le cycab de l'inria rhône-alpes...issn 0249-0803 apport technique institut national de...

91
HAL Id: inria-00071193 https://hal.inria.fr/inria-00071193 Submitted on 23 May 2006 HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés. Le cycab de l’INRIA Rhône-Alpes Gérard Baille, Philippe Garnier, Hervé Mathieu, Roger Pissard-Gibollet To cite this version: Gérard Baille, Philippe Garnier, Hervé Mathieu, Roger Pissard-Gibollet. Le cycab de l’INRIA Rhône- Alpes. [Rapport de recherche] RT-0229, INRIA. 1999. inria-00071193

Upload: others

Post on 03-Apr-2021

1 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

HAL Id: inria-00071193https://hal.inria.fr/inria-00071193

Submitted on 23 May 2006

HAL is a multi-disciplinary open accessarchive for the deposit and dissemination of sci-entific research documents, whether they are pub-lished or not. The documents may come fromteaching and research institutions in France orabroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, estdestinée au dépôt et à la diffusion de documentsscientifiques de niveau recherche, publiés ou non,émanant des établissements d’enseignement et derecherche français ou étrangers, des laboratoirespublics ou privés.

Le cycab de l’INRIA Rhône-AlpesGérard Baille, Philippe Garnier, Hervé Mathieu, Roger Pissard-Gibollet

To cite this version:Gérard Baille, Philippe Garnier, Hervé Mathieu, Roger Pissard-Gibollet. Le cycab de l’INRIA Rhône-Alpes. [Rapport de recherche] RT-0229, INRIA. 1999. �inria-00071193�

Page 2: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

ISS

N 0

249-

0803

ap por t t e ch n i qu e

INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE

Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpes

Gerard Baille, Philippe Garnier, Herve Mathieu, Roger Pissard-Gibollet

N ˚ 0229

Avril 1999

THEME 3

Page 3: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,
Page 4: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

������������ ���������������� ��� �!#" �%$&�'�)(*�,+

-/.0�13241658792;:=<=<=0&>@?BAC:=<D:=ECEF0 - 2416GC:=0H1I>CJK0�16L .0*M824N6AO:P0HQR>TS�U&VW0H1K?B:PX)XY24165@Z - :=[FU&<=<=0HN\]�^_6`a_cbedgfihIj�_6kmlHnojmprqIh ] qI`#`#_tsP`9l�n ] puhv_Hw

px`9lzy�_6{tw}|}qHh}h%~_t_){)wvnoqIh}h}lzpx{�{mlHh}no_6{� kmqz�i_tj,�I_6k���pxno_B�,qH�4q�jmpu���v_Bs�f����,fi�

��l��;�;qIk�jRj�_6n ] hvpx���v_�h����H�H�z�ad����vk�pu���)�H���cd��I�a�}l�y�_){

������)�O  ��¢¡£ l�h}{B�u_�ntlH|}k�_9|v_9�xl¤kmqH�}j�_9l��vjmqH`9lzjmpu{v~_t_¦¥ §3¨=w��=© f����,fi�ªlKpu`9l�y�pxhF~_9�}h¢{m«v{�j ^_)`#_9|v_9jmk�l�h}{��4qHkmjqIk�puy�pxh}l��,|v_¬�F~_ ] pun)�v�u_){�_6h­�rpx�}km_os�{�_6k���pxno_��;qI�}k®�xl¯��pu�r�u_¬|v_*|v_)`9lzpxh°s�±F_¢{�«v{mj ^_6`a_²|}_²jmk�l�h}{��4qHkmj�;�}�v�upunc_6{�j,�;l�{v~_³{��}k,�;hv_c´;qHj�j�_�|}_e�;_)j�pujm{��µ~_ ] pxnt�v�u_){�~_)�r_6noj�k�px���v_){{��%~_6nopr¶4���v_)`#_)hIj,ntqHh@·n)�}{�;qI�}k�u_){¸ qHhv_6{q ^�¦�xl�nopxk�nt�v�xlzjmprqIh¤lH�vj�qI`#qH�vpu�r_a|vq�puj�¹_)jmkm_�º»qIk�jm_)`#_)hIj�km_){mjmkm_tpxhIj�_H¼ � qH�}k,j�_){mj�_6k_tj�pr�u�x�}{�j�k�_6k,no_{m«v{�j ^_)`#_Hw@|v_6��½��}k�qHj�qHj�«��4_){)w@h}qH`9`�~_){9±F«�n)l���w@qHhIj¯~_tjv~_®kv~_6lz�upu{}~_H¼�¾¿_K�;k�_6`apu_)ke_){mje�uqvntlz�upx{v~_ ^l��D© À��|}_e�,qvnt���v_6h}noqI�}kmj,_tj³�r_#{�_6noqIh}|¦_){mj��uqvntlz�upx{v~_ ^l��D© À��Á� ] ¹qIhv_os��,�x�;_6{t¼&¾¿_6{ ¸ _)ÂK¾¿px{�q3Ã,{�ÂIpDw4puh}yT~_6hvpr_6�}k�s_t½}�;_6k�j,�IÄ���� �RÅ3� k�l3½vpujv~_)�r_HwHl�j�kmlY�3l�pr�u�o~_�|}�}k�l�hIjR|v_)��½�lHh}{R{m�;kF�xl#noqHh;no_)�}j�puqHh�_)j%�xl#kv~_6lz�upu{�lzjmprqIh9|v_){|}_)��½K�;k�qHj�q�j�«v�4_){�¥ bY¨P¼£ _)�}�}pu{¿��l�hI��pr_6k,�6�����;wz�u_B�I_6k���pxno_,�,qI�;qHj�px���v_a¥ Æz¨W_){mj�_)h®n ] l�kmy�_,|}�K±F«vn)l���|v_��D© f����,fi� � ] ¹qIhv_os

���u�4_){)¼I¾¿_){%|v_6��½K±F«�n)l���ntqH`9�;qIk�jm_)hIjµ|v_6{F|}pÈÇ�~_)km_)h;no_){µ|v_�ntqHh}nt_)�vjmprqIh�pu`9�4qHkmjmlHhHjm_){)¼H��puh}{mp=wIlH�vjmlHhHj�u_R�}k�_6`#pr_6k@�}kmq�jmq�j�«v�4_F|vqIh}h}lzpujOj�qH�}j�_R{ml�j�px{iºÉlHnoj�puqHh�w6lH�vjmlHhHjO�u_%{m_)ntqHh}|��4qH{�lzpujC|�©i~_)hvqIkm`#_){@�}kmqH�v� ^_)`#_6{|}_¶4l��}pr�uprjv~_�¼v±�© _6{�j%|}l�h;{µno_�noqHhIjm_o½vj�_����v_��D©i~_)���vpx�4_�|v_){Fʲq3«H_)h}{T��qH�4q�j�px���v_){Fl��}lH{m{v~_�=© lHh}h%~_)_c�)���H�^lËl�h}l��r«v{m_)k9�u_¬�µ~_ ] pun)�v�r_²�;�vpu{K�u_¬k�_6h}|}km_²qH�%~_)k�lzjmprqIh}hv_t�=¼F±F_¬|vqvn)�}`#_)hIjKkm_tyIk�qI�}�;_��u_){K|vprÇ�~_6k�_6hIj�_){~_)jm�}|}_){FºÉlzpuj�_6{µ_)j%|v_)�vkml�prj%{�_6k���pxktwIl��}{�{�pW�vpu_)h ^l��xla`9lzpxhIj�_6h}l�h}nt_�|}�¦±F«vntl���|v_��,qvn)�I�}_)h}ntqH�}kmjtw�����© ^l�=© puh}|;�}{�j�k�pu_t�%¥ �)¨On ] q�px{�p��4qH�;knoqHh;no_t�Hq�pxk%�r_c{��}ntnt_){�{�_6�}kR|v_�no_6{|v_)��½²±F«vntl��;{t¼¾@_){³|v_)��½��}km_)`#pu_)k�{�n ] lH�vprj�k�_6{��}k}~_6{�_6hHjm_)hIj,�}hv_al�h}l��r«v{m_cº»qHh}ntj�puqHh}h}_t�u�r_e|%~_tj�lzpu�r�o~_t_�|;� ] l�k�|vÃRl�km_Ì n ] l��}prj�k�_³�YÍ�_tjT�v�x�}{C�}kv~_)ntpu{v~_)`#_6hHj@|}�a`#qv|}�v�u_R|v_noqH`9`9l�h;|v_ Ì n ] l��}prj�k�_R�HÍμ3¾@_%n ] l��vpujmkm_%b³|%~_6ntkmprj@�r_

�uq�yHpuntpr_)��_6`e�}lHkm���%~_�{��}k@�r_6{@n)lz�xnt�v�xlzjm_)�}k�{¿|;�a±F«vntl���Ï)�u_){O`#q�|;�v�r_6{¿Êб%Ñ���bHbH�%_)j¿�xl�ntlHk�jm_�ʲÒ�ʲÓ��6ÑH�v¼Ô pxh}lz�u_)`#_6hHj)wH�u_�|}_)k�hvpr_6kµn ] lH�vpujmkm_,|F~_)n)k�puj��u_){9~_t�o~_)`#_6hHj�{�|v_³�}l�{m_��4qH�}kF�D© _o½}�%~_)kmpu`#_)hIj�lzj�puqHh9ntqH`9`#_,�ul`#qv|%~_)�rpx{�lzj�puqHh²_tjc�xl¤n)lz�upu�;kml�j�puqHh²|}�*�F~_ ] pun)�v�u_a_)j³�xl¤�v�v_�|}��±F«�n)l��¢�;qI�}kB�r_9�uq�yHpuntpr_)�C|}_®noqHhIj�k6¹qH�r_tsntqH`9`9l�h}|}_�Õ���±±%� £ ¼

Öx×TØ�ÙPÚuÛDÜoÝ�Ú»Þ�ß3Úáàiâ

Unit e de recherche INRIA Rhone-Alpes655, avenue de l’Europe, 38330 MONTBONNOT ST MARTIN (France)

T el ephone : 04 76 61 52 00 - International: +33 4 76 61 52 00T el ecopie : 04 76 61 52 52 - International: +33 4 76 61 52 52

Page 5: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

� �¦����������� ��� �!a" �R$&�'�t(*�,+��Á�����

��� ����������¡ fih²�6���I�vwIlahv_tà ��_ ] punt�r_³ntlz�u�u_)|®j ] _�±F«�n)l���wv|v_6{�puyHh}_)|®{��;_6nopr¶4ntl��r�u«#º»qHkRntlHkis=ºÉkm_t_�ntprjmpr_6{tw] l�{³�;_)_)h¬�;k�_6{�_6hHjm_)|�jmqKj ] _9�}�}�v�upun�¼ \] px{��H_ ] pxno�u_apx{�_)hIj�pxk�_)�r«��}h;|v_)kBnoqI`9�}�vj�_6k�ntqHhIjmkmq��Cl�h;|²ntlHh�4_�|}kmpr�H_)h¤`9l�h��}lz�u�u«�Ãprj ] l��iq3«v{mj�pxn Â&wIqIkntlHhK�4_�|}kmpr�H_)h¤l��vjmqH`9lzjmpun)lz�u�r«��;h}|v_)kR�3lHk�puqH�}{`#qv|v_6{t¼\ Ã%q¦±F«vntlH�}{�_o½vpu{mj³j�qv|}lY«�wWqIhv_epxh²f����,fi���,qvnt���v_)h;noqH�;k�j��,_){m_)lHn ] À�hvpujBl�h}|¬qHhv_apuh¬f����,fi�

� ] ¹qHhv_tsP���u�4_){��,_6{�_6l�n ] À�h}prj)¼³¾@_){ ¸ _6ÂK¾@pu{mq3Ã,{�ÂHp=w;f����,fi�Á_)hvyHpuhv_)_)k)w4Ã%qHk�Âz_6|�|}�}kmpuh}y�j�Ã%q®«�_6l�k�{,j�q�;�vpr�x|¤j ] _6{�_cj�Ã%q9�}k�qHj�qHj�«��4_){)¼\] _��I_6k���pxno_F�,qH�4q�jmpu���v_lzjOf�����fi� � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){O�,_6{�_6l�n ] À�hvpuj ] l�{C�4_t_)hapxhH�Hq��u��_6|cpuhe� ] ¹qIhv_os

���u�4_){B±F«vntl��¤qI�;_6kml�j�puqHh¦{�pxh}nt_®�)�H���}¼ \] pu{�|vqvnt�}`#_6hHj�k�_6{m�}`#_6{,lz�u�¿j ] _�Ã%qHk�®|vqHh}_�j�q�`9lHÂz_cj ] pu{±F«vn)l��¤�}{mlH�v�u_B�I«®��_){m_)l�n ]K� kmqz�i_6noj�{t¼Ä³l�k�|vÃ%lHk�_#px{�|v_){�ntkmpx�;_6|¬pxhÐn ] l��vjm_)k9��l�h;|*n ] l��vjm_)k��vw@n ] l��vjm_)kcb¤jml��uÂ�{�lH�;qI�vjc{�q�º»j�Ã%lHk�_9l�h;|

n ] l��vjm_)k%Æ�_o½}�v�xlzpxh}{%º»_)l�jm�}km_){�;{�_tºÉ�v��º»qHkR_t½}�;_6k�px`#_)hIjl��}�}kmqHlHn ] ¼

Page 6: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% b

' (*) +�, - ,/. 0 (214365,879,/.

:<; � ����)�>= � � �@?�AB=DCO�FEHGIE � � �KJLAB=O�&M �ONQP ��� R�H¼r� fihIj�k�qv|}�}ntj�puqHh�¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ � ±%lHkmlHnojv~_)kmpu{mj�px���v_){FyT~_)h%~_6kml��r_6{/¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ b ¾@_�n ] l�{�{mpu{ ¼³¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ Æ ���rpx`#_)hIjml�j�puqHh¤yT~_)h%~_6kml��r_ ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6��H¼ § ¾@_){`#q�jm_)�}k�{|v_cj�kmlHnoj�puqHh ¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �Y��H¼ Ñ ¾@_c�µ~_)kmpuhK`#q�j�qIk�px{v~_�|v_�|}pukm_)ntj�puqHh ¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6b�H¼ � ¾@_){%ºÉkm_tpxh}{,|v_��;l�k�ÂHpxhvy/¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6b�H¼ � ¾F© fihIjm_)k�ºÉl�no_BÄ�qH`9`#_cʬl�n ] pxhv_¤¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �Y§

�H¼ �;¼r� ¾¿_%�iq3«v{�jmpun ®|}_�noqH`9`9l�h;|v_g¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �Y§�H¼ �;¼ � ¾µ©i~_)n)kmlHh®jmlHnojmpr�u_ ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �Y§�H¼ �;¼ b ¾@l9�;qI�}no�u_�|�© l�k�kt¹_tjF|�© �}kmy�_6h}no_ª¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �Y§

S � � J ? �6� ��)� �3�¢  ��� �� ��?É� NTN �OCO� "AU= ��� LA N �WV�&A4 Ë  �W= C@� :>X�}¼r� £ _){�ntkmpx�vj�puqHhKº»qHh;noj�puqHh;hv_t�u�r_c|v_6{,h�Y��}|;{ ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6��}¼ � ¾F© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh¤|v_){�h�Y��}|}{ ¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6��}¼ b ¾@_�`#q�|;�v�r_�|}_Bn)lz�xnt�v� ¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼����

�}¼ b;¼r� ¾¿_c`#pun)k�qvnoqIhIjmkY¹q��u_)�}k%Ê*±%ÑH��b�bI��¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��H��}¼ b;¼ � ¾¿_c`#q�|;�v�r_cÊ¢Ñ���bHbH�[Z,±± ¾@¾�s�±/¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼���Ñ

�}¼ Æ ¾Ol9ntl�kmj�_c|�© pxhHjm_)k�ºÉl�nt_K¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�����}¼ Æ4¼r� fihHjm_)k�ºÉl�nt_B�;�}{�±%�,� ¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�����}¼ Æ4¼ � ±FqHhI��_6km{mprqIh®l�h;lz�uq�y�px���v_ Å |vpuy�pujmlz�u_�¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bI��}¼ Æ4¼ b Ó � ¾ £ |v_�noqI`9`#lHh}|v_e±%�,� _)j�±%� £ ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bI§�}¼ Æ4¼ Æ ¾¿pxlzpx{�qIh��³�}�zbH� ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bHÑ�}¼ Æ4¼ § ��k�kt¹_)j%|�© �}kmy�_6h}no_B_)jÓµjml�j ¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bHÑ�}¼ Æ4¼ Ñ ÓFhIjmkv~_t_6{ Å �IqHkmj�pu_){ \ qH� ¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�b���}¼ Æ4¼ � fihHjm_)k�ºÉl�nt_Bntqv|v_)�}k�{Rpxh}ntkv~_)`#_6hHj�l���½ª¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bH��}¼ Æ4¼ � fihHjm_)k�ºÉl�nt_Bkm_){mq��u��_6kµ_)jpuhIjm_)k�ºÉl�no_e� � fe¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI��}¼ Æ4¼ � ±Fpuk�nt�vpujÓ � ¾ £ ¾@l�j�jmpunt_c¾C�If �6�}�)Ñ�¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI�

�}¼ § ¾Ol9ntl�kmj�_c|v_��;�vpu{�{�l�h}nt_�¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆIb�}¼ §}¼r� Ô qHh;noj�puqHh;hv_)`#_)hIj,|}�¤Ä�s � qIhHj�¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆIb

\�]O^`_a�bcb$d

Page 7: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

Æ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�}¼ §}¼ � ʲ_){��}km_B|;�¤ntqH�}k�l�hIjR|}l�h;{R�r_6{,�}k�l�h}n ] _6{R|}�¤Ä,s � qHhIjg¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ Æ�§�}¼ §}¼ b ±FqH`9`9l�h}|v_c|v_�³l�j�_c|v_6{Ê*Õc�Hs Ô Ó \ ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆIÑ�}¼ §}¼ Æ � kmq�j�_6nojmprqIh}{%_tj,�vpujm{,|�©i~_)jml�j�¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆIÑ

�}¼ Ñ ��_)`9�v�xl�no_6`#_)hIj,|v_c�xl#�;l�kmj�pu_B�;�vpu{�{�l�h}nt_B�;l�k|v_6{l�`9�v�upu{��Ê*± ¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI��}¼ Ñ;¼r� ¾µ© l�`9�v�up�|v_��}�vpx{m{�l�h;no_мB¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI��}¼ Ñ;¼ � ±FqHh}hv_6nojmprqIh}{lY��_6n��xl9ntl�kmj�_BpxhIj�_)k�ºÉl�nt_ ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§��

�}¼ � ¾@_��;q3¹ �uj�pu_)k%_tj�xl9noqHh;hv_)ntj�px�I�}_c_o½vj�_6kmhv_�¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§�b�}¼ � ¾@_�h�Y��}|¤|v_�|vpxk�_6nojmprqIh²¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§zÆ�}¼ � ¾@_�h�Y��}|¤|v_cjmk�l�ntj�puqHh ¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§��

�! A#" ��$ � �3� C@�FEHG �� � %'&b;¼r� £ _){�ntkmpx�vj�puqHh¦|v_B�=© px`9�v�o~_)`#_)hIjml�j�puqHhK¾¿qHy�pxnopu_t�u�r_c{��}kR�r_e±)(�±%��Z � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){®¼c¼³¼c¼�§��

b;¼r�H¼r� ��l��}�4_t�x{{��}k�=© pxh�º»qHk�`9lzjmpu���v_B_)`a�}l�k����%~_)_�|}�²±)(c±%�Z � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){�¼c¼³¼c¼�ÑH�b;¼r�H¼ � ± ] q�pr½K{��}kR�ul9ntqH`9`e�}h}pun)lzj�puqHhмB¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑH�b;¼r�H¼ b ÓFhI��pukmqHh}h}_)`#_)hIjR|v_ � kmq�yIkmlH`#`9l�j�puqHh ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑH�b;¼r�H¼ Æ Ê²qv| ^_t�u_c|�© _o½F~_)n)�vj�puqHhK|}�¤�rqHy�pxnopu_t��{��}kR�u_){hvq�_)�;|}{ ¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�Ñ;�b;¼r�H¼ § ¾¿_ � kmq�jmq�ntq��u_c±%���,s�±)(c±%�Z�¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑI�b;¼r�H¼ Ñ � pu�rqHjmlzyH_³|;��±)(�±%��Z �Ipxl#�ul#�upul�pu{mqHh¤{v~_)kmpr_ ¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑHbb;¼r�H¼ � � pu�rqHjmlzyH_³|;��±)(�±%��Z �Ipxl#�r_a±%��� ¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�Ñ�Æ

*!+ AB= = ��I���9�>=-,��@� C).u�0/ P �� ��?É ��>= �����@?TAU=O� 1#1Æ4¼r� ±Fpxh%~_6`9lzj�px���v_c|}�²±F«vntl�� ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑHÑ

Æ4¼r�H¼r� ��q�j�lzjmprqIh}{ ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑHÑÆ4¼r�H¼ � Ò�~_ ] pun)�v�u_³¾@pryHpr_6k ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑHÑÆ4¼r�H¼ b Ò�~_ ] pun)�v�u_�±F«;±%lH� ¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�Ñ��Æ4¼r�H¼ Æ £ ~_)j�_6km`#pxh}lzjmprqIh�|v_6{��prjm_){�{�_6{|v_�k�qHjml�j�puqHh�|}_){kmqH�v_6{ ¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑH�

Æ4¼ � ±%l��rpx�}k�lzjmprqIhK|}�²±)(�±%��Z ¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�zbÆ4¼ �}¼r� ±%lz�upu�}k�lzjmprqIh�|v_c�xl#jmk�l�h}{m�xlzj�puqHh ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�zbÆ4¼ �}¼ � ±%lz�upu�}k�lzjmprqIh�|v_c�xl9|vpxk�_6noj�puqHhмc¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'��§

Æ4¼ b Õ³k�ntn)l�|¢¼B¼c¼³¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�z�Æ4¼ b;¼r� fihHj�k�qv|}�;noj�puqHh ^l®Õ���±±%� £ ¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�z�Æ4¼ b;¼ � ¾@l#�,_){�{mqH�}k�no_ �F] «v{�px���v_#¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��;�Æ4¼ b;¼ b Ó�½v_)`9�v�u_c|�© �;hv_ \ ¹l�n ] _B�,qI�;qHj ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��;�

% E AU= N �O�@?�AB= X'*

243 \5276

Page 8: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §

' (*) +�, - ,/. � ��� 79, .

�H¼r� Ò��}_¢~_)nt�ul�jv~_)_�|}�²±F«;±%l�� ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ � ��«�h}qH�vjmpu���v_�|v_c�=© l�k�n ] prjm_)ntjm�}km_³`9l�jv~_6k�pu_t�u�r_B|v_a±FqIhHj�k6¹qH�r_ Å ±FqI`#`9lHh}|v_ ¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ b ��kmn ] prjm_)noj��}km_B`9l�jv~_6k�pu_t�u�r_TÏvfi`9�v�xl�hIj�lzj�puqHh¤{��}k�u_Bn ] l�{�{�px{#¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ Æ ZRq3¹ �rjmpr_6kR|�© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh³Ï&��n ] ~_)`9leº»qHh}ntj�puqHh}hv_)� ¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6��H¼ § ZRq3¹ �rjmpr_6kR|�© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh³Ï}fi`9�v�xl�hIjml�j�puqHh ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �H��H¼ Ñ Ô k�_)puh;{,|v_c�}l�k�ÂIpuh}yÏ}{mn ] ~_)`9la|}_�nH¹l��}�ul�y�_,¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �)Æ�H¼ � ¾Ol9�;qI�}no�u_�|�© l�k�kt¹_)j%|�© �}kmy�_6h}no_ ¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6Ñ�}¼r� �vn ] ~_)`9leº»qHh}ntj�puqHh}h}_t�¿|�© �}h¦h�Y��}| ¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6��}¼ � ¾@_){l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh}{|v_6{,h�Y��}|;{�¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��}��}¼ b �vn ] ~_)`9l#�v�uq�n Â�|}�¤Ê*±%Ñ��Hb�bH� ¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��H��}¼ Æ ¾@_�`#pun)k�qvnoqIhIjmkY¹q��u_)�}kFÊ*±%Ñ��Hb�bI� ¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��zÆ�}¼ § �vn ] ~_)`9l#{�«vhvqI�vj�px���v_�|v_B�xl#n)l�kmj�_ Z�±± ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��H§�}¼ Ñ ¾@_){,�9`9l��;�vpuh}yH{`�~_)`#qHpukm_³|;�OZ�±±8¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��I��}¼ � ±FqIh}hv_6noj�_6�}k�{|�© _t½vj�_)h;{�puqHh¤|v_c�xl#n)l�kmj�_ Z�±± ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�����}¼ � � k�qHj�qvnoqH�r_�±%�,�ËÏ}�ul#j�kmlH`a_c|v_�|}qHh}h%~_t_){#¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bH��}¼ � �vn ] ~_)`9l#{�«vhvqI�vj�px���v_�|}� � ±%� ±R������¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�b;��}¼r�6� �vn ] ~_)`9l ZR�rqvn ®|}�²±FqIhH�H_)kmj�px{m{m_)�;kF��h}lz�uq�yHpu���v_ £ pryHprj�lz�¤¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bHb�}¼r�H�*¾@_){,�9`#qHhIj�lzy�_6{R�;qI�}kR�r_6{ntlHh}l���½¤l�h}l��rqHy�px�I�}_){¦¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�b�Æ�}¼r�Y�ËfihIjm_)k�ºÉl�no_e±%��� _tj,noqIhI��_)k�{mprqIh®l�h}l��rqHy�px���v_ Å |vpryHprj�lz�u_ ¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bI§�}¼r�6b°��kmk)¹_)j%|�© À�kmy�_6h}no_B_)j ~Óµjml�jª¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bHÑ�}¼r�)Æ°fihIjm_)k�ºÉl�no_B_6hHj�kv~_t_){%_)j,{�qIk�jmpr_6{ \ qH�}jqH�K�,pr_6h�¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�b���}¼r�Y§­�vn ] ~_)`9l#�v�uq�n Â�|}�¦noqv|v_)�;kR_tjRº»qHk�`#_c|�© qIh}|v_c_6h¤{mqHkmj�pu_ ¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bH��}¼r�6Ñ Ê¬pu{m_c_)h�º»qHk�`#_�|v_){{mpryIh}l��v½Knoqv|v_6�}km{R{��}kR�xl�ntl�kmj�_BfihIj�_6kiºÉlHno_ ¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bH��}¼r�3� £ pxlzyHk�l�`9`#_³º»qHh}ntj�puqHh}h}_t��|v_c�=© Ó � ¾ £ pu{��v¾C��f��6�}�)Ñ�¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ Æ���}¼r�6� ±FqIh}hv_6noj�_6�}kR_)hIj�k�_B�xl�ntl�kmj�_³fihIj�_6kiºÉlHno_B_tj�xl9ntl�kmj�_ � �vpu{�{�l�h}nt_8¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆIb�}¼r�6� ±%lHk�jm_c�}�vpx{m{�l�h}nt_TÏ}�u_��;qIhHjRÄ |v_�ntqH`9`9l�h}|}_B|;�¤`#qHj�_)�;k�Á¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆHÆ�}¼ ��� ʬ_){��}k�_c|}�¦ntqH�}k�l�hIjR`aqHj�_6�}kB¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ Æ�§�}¼ �}�°� Å Æ9|v_�ntlHk�jm_³¶;�r�u_�Ï;|;k�pu��_6k%|�© �}h¤Ê*Õc�Is Ô Ó \ ¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ Æv��}¼ �H�­± ] k�qIhvq�yIkmlH`#`#_,�4qH�}kF�xlantqH`9`9l�h}|v_³|v_��³l�j�_B|�© �}h®Ê*Õc�Is Ô Ó \ _)jFyT~_)h%~_)k�lzj�puqHh#|}�

{mpuyHh}l�� Ô ¾ \ ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI��}¼ ��b ��_)km��q9l�`9�v�upȶ4n)lzjm_)�}k,§������ £�£ ¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI�

\�]O^`_a�bcb$d

Page 9: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

Ñ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�}¼ �zÆ�±FqIh}hv_6noj�_6�}kR_)hIj�k�_B�xl�ntl�kmj�_³fihIj�_6kiºÉlHno_B_tj�xl9ntl�kmj�_ � �vpu{�{�l�h}nt_8¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§}��}¼ �H§ËÓ � ¾ £ |v_��}l�kmj�pxnt�}�ulHk�px{ml�j�puqHhK|}�KhWY��}|¦|v_cjmk�l�ntj�puqHh°¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§}��}¼ ��Ñ Ó � ¾ £ |v_��}l�kmj�pxnt�}�ulHk�px{ml�j�puqHhK|}�KhWY��}|¦|v_�|vpxk�_6noj�puqHh ¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§H��}¼ �I��¾@_��;q3¹ �uj�pu_)k%_tj,{m_){ntqHh}hv_6nojm_)�}k�{B¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§�b�}¼ ��� ¾Ol9noqHh;hv_)ntj�px�I�}_�|}�¦h�Y��}|¤|v_�|vpxk�_6noj�puqHh*¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§H§�}¼ ��� Ó � ¾ £ |v_��}l�kmj�pxnt�}�ulHk�px{ml�j�puqHhK|}�KhWY��}|¦|v_�|vpxk�_6noj�puqHh ¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§�Ñ�}¼ bH� ¾Ol9noqHh;hv_)ntj�px�I�}_�|}�¦h�Y��}|¤|v_cjmk�l�ntj�puqHh ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§I��}¼ b;�*Ó � ¾ £ |v_��}l�kmj�pxnt�}�ulHk�px{ml�j�puqHhK|}�KhWY��}|¦|v_cjmk�l�ntj�puqHh°¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§��b;¼r� ʬq�| ^_t�u_c|�© Óµ½F~_)n)�vj�puqHh ¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑI�b;¼ � \ k�l�`#_e±%�,�e¼�¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑHbÆ4¼r� ʬq�|%~_t�upu{�lzjmprqIh�|}�¤�F~_ ] pun)�v�u_³¾@pryHpr_6kt¼;¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�Ñ��Æ4¼ � ʬq�|%~_t�upu{�lzjmprqIh�|}�¤�F~_ ] pun)�v�u_�±F«;±%lH��¼a¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑH�Æ4¼ b ʬpu{m_c_)h ~_t��px|v_)h;no_c|v_c�=© qIk�pu_)hIjml�j�puqHh��9lH��½Knt_)hIjmkm_){|v_6{R_){�{�pu_)�v½W¼ ¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�z�Æ4¼ Æ Ê/~_)n)l�hvpx{m`#_B|v_�|vpxk�_6nojmprqIhK|}�²±F«;±%l���¼³¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'���Æ4¼ § ÓF��qH�u�vjmprqIhK|}_){�}k�l����}l�y�_){%_)jRkm_t�xlzjmprqIh�_6hIjmkm_Bnt_){|v_6kmh}pr_6km{R_6h�º»qIh}nojmprqIhK|}_��¿¼;¼c¼³¼c¼'���Æ4¼ Ñ £ ~_)jmlzpu��|}�¦`�~_)n)l�hvpx{�`a_B|v_�|vpxkm_)nojmprqIhK{��}kR�=© _6{m{mpu_)�¤lY�YlHhIjt¼ ¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�zbÆ4¼ � �vn ] ~_)`9l#|v_c�xl#`9lHhvpu�¦|v_�n)lz�upu�;kml�j�puqHh�|}_c�ul#jmk�l�ntj�puqHh�¼�¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�3ÆÆ4¼ � �vn ] ~_)`9l#|v_c�xl#`9lHhvpu�¦|v_�n)lz�upu�;kml�j�puqHh�|}_c�ul9|vpxk�_6nojmprqIh�¼ ¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�zÑÆ4¼ � \ l��}�r_6l��¤|v_){,`#_6{m�}km_){R�4qH�}k,�ul9kmqH�v_ByHlH�}n ] _ ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�H�Æ4¼r�6� � �rqHj|v_){,|}qHh}h%~_t_){ Ì l�hvyH�r_c|v_c�xl9k�qI�v_ByHl��;n ] _�w��3lz�u_)�}k|;�¤�4q�jm_)hIj�puqH` ^_)jmkm_YÍ ¼�¼B¼c¼³¼c¼'�H�Æ4¼r�H� \ l��}�r_6l��¤|v_){,`#_6{m�}km_){R�4qH�}k,�ul9kmqH�v_c|}kmq�puj�_ª¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�z�Æ4¼r�Y� � �rqHj|v_){,|}qHh}h%~_t_){ Ì l�hvyH�r_c|v_c�xl9k�qI�v_c|}k�qHprjm_�wv�3lz�u_)�;k|}�¦�;qHj�_)hIjmprqI` ^_tjmkm_YÍ ¼�¼B¼c¼³¼c¼'�z�Æ4¼r�6b \ l��}�r_6l��¤|v_�noqIkmkm_){��;qIh}|}lHh}no_³��hvyH�r_ Å �3lz�u_)�}k�4q�jm_)hIj�puqH`#_)jmkm_ ¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��H�Æ4¼r�)Æ°��_)�}kv~_){m_)hIj�lzj�puqHhK|v_B�ul�km_){�{mqH�}k�no_³� ] «�{mpx�I�}_�±F«vn)l���¼#¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��I�Æ4¼r�Y§Ë��_)�}kv~_){m_)hIj�lzj�puqHhK|v_B�ul9jY¹l�n ] _c|v_cntqHh}|}�}prjm_��}l�kR�u_R�iq3«v{�jmpun Â&¼¬¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��Hb

243 \5276

Page 10: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �

� �����������

� 7 �,/. ,�� 1 ( 143���� - � � � � (*)

� � ���� ,���� +�� ,/.

�! "� � "!#%$C! '&¦� #)(o!#"¾@_¢±F«}±%lH�°_){mj®�}h �}kmq�j�qHj�«v�;_²|v_²�4_tjmprj��µ~_ ] pxnt�v�u_ ~_t�u_)ntjmkmpu���v_�|v_)�3l�hIj�{m_)km�Ipxk9|v_¬�v�xlzjm_os=º»qHk�`#_

_t½}�F~_)kmpx`a_6hIjmlz�u_,�4qH�}kF�r_6{9~_6���vpu�4_){%|v_³k�qI�;qHj�px�I�}_,_tjF�Ipx{mprqIh®|v_��=© À�hvpujv~_³|v_���_)n ] _6kmn ] _�� ] ¹qHh}_os��,�x�;_6{t¼f��vl�~_tjv~_µntqHh}{mjmk��vpujO{��}kO�ul³�}lH{�_R|�© �}han ] l�{�{�px{�j��}�}�v�xlzpxk�_R��h;|}km�}_tjTkmlHntntqH�}k�nopI�I�}p}{m�}�;�;qIk�jm_%�}h}_%ntq����v_ntqHh@·n)�v_c�}l�k���«I�u�3lzpxh Ô l��}ntqHh}h}pr_6kR_tj,|vqIhHjR�u_){,`#qI�v�r_6{l��}�;l�kmj�pu_)h}hv_6hIj ^l#�=© fih;k�pxl}¼

�! +* �� $ c� #-,� $)( + #%(". &¦�,+0/ ,� "1,� $ ��o�,+¾@_){,n)l�k�l�nojv~_)kmpx{�jmpu���v_6{�yT~_)h%~_6kml��r_6{µ|}�¤�F~_ ] pun)�v�u_³{mqHhIjR�r_6{,{��vpr�3lHhHjm_){�Ï2 ¾¿qIhvyH�v_6�}k ] qIkm{%j�qI�vj�Ï��Hw �H��`2 ¾@lHk�yH_)�}k ] qIkm{RjmqH�vj�Ï��Hw ���9`2 � q�px|}{Rj�qHjml���lY��_)n³�}l�j�j�_6k�pu_){�Ï;b��H�aÂIy2 `#q�j�qIk�px{�lzj�puqHh�Ï}Æ�`#q�jm_)�}k�{�~_t�u_)ntjmkmpu���v_6{R|v_��cÂ432 Æ®k�qI�v_){R`#q�j�k�pxno_6{R_tj,|vpxkm_)noj�k�pxno_6{2 ��prjm_){�{�_Bj ] ~_tqIk�px���v_³`9lz½�px`9lz�u_TÏ4�z�9Â�` Å3]2 l��vjmqHhvqI`#pr_TÏ4� ] _6�}km_){|�© �vj�pu�upu{�lzjmprqIh¤ntqHhIj�pxh��v_2 ntlH�}l�ntprjv~_³|�© lHntnt�}_tpu��Ï;�9�4_)k�{�qIh}hv_){RlY�H_)n³�}lzyIlzy�_6{2 noqIh}|}�vpuj�_�lH�vj�qI`#l�j�px���v_BqH�¤`#lHh��v_t�u�r_

\�]O^`_a�bcb$d

Page 11: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

2 k�_6n ] l�kmy�_Bl��}j�qH`9l�j�px�I�}_B�;l�k%puh;|}�}nojmprqIh

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

10.

11.

Caméra CCD pour la téléopération

Joystick central pour la conduite manuelle sécurisée

Écran tactile complétant l’Interface Homme Machine

Caméra linéaire pour la localisation et le suivi de cible

Balises infrarouges pour l’accrochage immatériel

Vérin électrique de direction

Ceinture de capteurs à ultrasons pour la détection d’obstacles

Un moteur de traction par roue

Un frein à commande électrique par roue

Quatre batteries de 12 Volts et un gestionnaire automatique de charge

Borne de recharge électrique par induction fixée sur la voirie

������� ��¼u��Ï�� ��� ��@! � #�� �� � � � � ��� #&%

� qI�}kRnoqHhIj�k6¹qH�r_6kµ_)j,noqH`9`9l�h;|v_)kRno_6{�9`aqHj�_6�}km{ Ì Æ9|}_cjmk�l�nojmprqIh�wW�c|v_c|vpukm_)ntj�puqHhK_tjRÆ�|v_BºÉkm_tpxh4ÍÎw�;hv_�l�k�n ] puj�_6nojm�;k�_®`9lzjv~_)kmpu_t�u�r_�|vpx{�j�k�px�}�%~_t_®l ~_)jv~_�n ] qHpu{mpr_ Ì ¶;yH�;k�_¢¥���¼ �Y¨ÉÍμ�ÓF�r�u_®_6{�jentqHh}{mj�pujm�%~_t_�|v_�bhWY��}|}{,pxhIj�_)�r�upryH_)hIjm{��;qI�v�3l�hIj,yT~_)km_)kn ] lHnt�}h���`#q�jm_)�}k�{)¼}¾¿_e�;k�_6`apu_)k)w;lH�}�;_)�o~_�h�Y��}|�|v_e|}pukm_)ntj�puqHh�wy ^_)km_c�u_��iq3«v{mj�pxn Â�_)j³ntqHhIjmkY¹q��u_��u_a�F~_6k�pxh�`#q�j�qIk�px{v~_�|v_9|vpukm_)ntj�puqHh�¼ £ _)��½¬h�Y��;|}{�|}_aj�kmlHnoj�puqHh�w&�}h¢�}l�kj�kml�puh�wOntqHhIjmkY¹q��u_)hIj�|v_6��½Ë`#q�j�_6�}k�{e|v_Kjmk�l�nojmprqIh�¼O¾@l²ntqH`9`9l�h}|v_¤|v_®ºÉkm_tpxh�|v_¦�}lHkmÂIpxhvy²_){mja�;hvpu���v_�4qH�;kc�r_6{����}lzj�k�_6{c`#q�j�_6�}k�{t¼�À³h � ± puh}|;�}{�j�k�pu_t�F|vqHhIjc�u_®k6¹qH�r_9_){�{m_)hIj�pu_t��_6{�j�|}_®yT~_6k�_6k��=©i~_)n)kmlHh²jmlHn sjmpr�u_e|v_e�D© f�Ä�Ê�w&_tj��}hv_en)l�kmj�_�ʲqHj�qIk�qH�ul#ʲÒ�ʲÓ��6ÑH�#{�qI�}{,Ò�½ 3¢qIkmÂ�{,ntqH`9�v� ^_tjm_�no_tjmj�_elHkmn ] prjm_)noj��}km_`9l�jv~_6k�pu_t�u�r_H¼H¾@_){%jmkmq�px{Rh�Y��}|}{)w��r_ � ±­_tjR�ul#ntlHk�jm_�ʬq�j�qIk�qH�ulenoqH`9`a�}hvpx�I�}_)hIjR_)hIjmkm_�_6��½®��pul#�}h¤�}�}{|}_¤jm_)k�kml�puh­±FqHhIjmkmq��u�u_)k#��km_)l*��_)j�ÃFqIkmÂ Ì ±%���BÍ ¼R���}k�nt_�`K¹_)`#_¤�;�}{�±%�,��{m_)kmqHhIj9noqHh;hv_)ntjv~_6{e�u_){n)l��vjm_)�}k�{�v�ujmk�l�{mqHhvqIk�_6{Fl�puh;{�p����v_B�xl�ntl�`Ë~_6kmle�rpxh%~_6lzpxk�_H¼

�! ��� �µ�¦c+O+ ( +¾@_¢n ] lH{m{mpu{�|}� ±F«;±%l��­_){mj�|%~_)kmpr�F~_�|}��n ] l�{�{�px{�jm�;�}�v�xlzpxk�_/~_)���vpx�}l�hIj��u_){®�Hq�pujm�}km_tjmj�_6{�|v_²yHq��rº

ntqH`9`#_)k�nopxlz�upu{}~_)_){e�;l�k9�xl*{mqvnopo~_tjv~_K��� £ �RÀ�Ó \ ���e¼%±F_�n ] l�{�{�px{9{m�;�}�;qIk�jm_¦�r_6{9ÆÐ�;lzj�jm_)kmpr_6{twT�u_){9Æ�}�rqvnt{Fk�qI�v_ Ì kmqH�}_�� `#qHj�_)�;k � ºÉk�_)puh®`Ë~_6ntlHhvpu���v_ ^lcj�l�`a�;qI�}kÎÍ w��u_){µÆ�`aqHj�_6�}km{F|v_ºÉkm_tpxh�|v_��}lHkmÂIpxhvy;w�u_){¤�vpu_t�u�r_)j�jm_){¦|v_Ð|vpukm_)ntj�puqHh �u_){¤km_t�upulHhHj¤`�~_)n)l�hvpx���v_)`#_)hIjK_)hIjmkm_¬_)�r�u_){)wF�u_*�µ~_)kmpuh `#q�jmqHkmpu{}~_�_)jK�u_){�4q3¹ �rjmpr_6km{�~_)�r_6nojmkmqHh}pu���v_6{t¼

243 \5276

Page 12: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �

+

A+

A

moteur moteurgauche droit

moteur moteurgauche droit

camera linéaire

USUS USUS

A+

- -

A A+ +

- --

Joystick

Puissance

Arrêt d’Urgence

bus CAN

Noeud Direction

moteurdirection

Interface CAN

Noeud AV

ecran tactile(IHM)

ceinture de capteurs à Ultra-Sons

Noeud AR

PC Industriel / VME

noeud US noeud US

extensions utilisateur autres dispositifs

����� � �H¼ �}Ï � � ��� �#� �������&� ��� # ��!$��7� � !�� � ����� # � �����T��� � � �&�O� �[� � � �� � ��I� � ����# � �"�

� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �

� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �

� � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � �

� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �

� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �

� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �

����������������������������������������������������������������������

����������������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������

��������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������

���������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������������������

���������������������������������������������

� � � � � � � � � � � � � � � � � �

PC industriel Carte MVME162

Noeud de traction AV

Boîtier de commande des freins

Boîtier Alimentation Générale

Noeud de direction

Noeud de traction AR

����� � �H¼ b;Ï � ��! � 7� �$!�� � � �!��#�� �����T� � � �#" �$���B� # � � #�� ��� ��� � � � !$�W#�� �� �

\�]O^`_a�bcb$d

Page 13: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

�6� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�! �� �'� (�� � " # #%(t!a" / ,� "1,� $ ��t�\ qH�vjm_){a�r_6{el��rpx`#_)hIjml�j�puqHh}{�h%~_)nt_){�{ml�pukm_){clH�*º»qHh}ntj�puqHh}hv_6`#_)hIja|}�°±F«}±%lH� Ì �}�}pu{�{mlHh}no_K�;qI�}k��u_){

`#qHj�_)�;km{)w4l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh�|v_6{�h�Y��}|;{twW|}� � ±�wW|v_��xl�n)l�kmj�_cʲÒ�ʲÓ��6ÑH�}w4|v_��xl®n)l�`�~_)k�l9�upuh%~_)lzpxkm_�w�¼u¼ Í{mqHhIj�º»qH�}k�hvpu_){B�}lHk��u_��;q3¹ �uj�pu_)kB|�© lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh¬yT~_6h%~_6kml��r_e{mq�puj ^l¤�;l�kmj�pxk�|v_6{c�}lzjmj�_6k�pu_){³_)`a�}l�k����%~_)_){)w{mq�puj ^l9�}l�kmj�pxk|v_c�xl����}kmpu{m_³�;�vpu{�{�l�h}nt_��#jmkmpu�4q��xlzpxkm_³{mprj��%~_)_B{mqH�;{R�r_c�4qY¹ �uj�pu_)k Ì ¶;yH�}km_®¥ �H¼ Æ�¨»Í ¼

GND

+12GND

connecteur batteries

coup de poing

-48

+48

+24

+12

relais 24 Volts

prise puissane

relais alimentation générale

+48+24-48

inter. alim noeuds

PH75F48-12

Lambda-Coutant

relais AR_UR

220 pF

4700 pf

3.3 k

3.3 k1.5 k

120

disjoncteur de protection

puissance vers les noeuds vers le boîtier Frein

Cde manuelle de frein

Cde frein

relais statique

15 Volts (alim-noeud)

terminaison bus CAN

circul-alim+48

+24

boucle d’arrêt d’urgence

connecteurs CAN

������� ��¼ Æ;Ï � � �� � T���� � #��� ��� � � #�� ��� " � !$� �� � #� ��� !�� ���B� � �¾@_%�F~_ ] pxnt�v�u_µ_6`e�}lHkm���v_FƳ�}l�j�jm_)kmpr_6{O|}_³�Y�ÒTqH�rj�{T�I�}pI�x�vp}|vqIh}hv_6hHjO_)haj ] ~_tqIk�pu_µ�}hv_lH�vj�qIhvqH`#pu_%|v_

� ] _)�}km_){ ^lc�xl���prjm_){�{�_�`#lz½vpu`9lz�u_�|v_B�z�cÂ�` Å3] {��}kF|v_){F�;_6hHjm_){%h�© _o½}nW~_6|}l�hIj��}lH{,�6���¼H¾@_){�jm_)h}{mpuqHh}{��ÆI�}w �B�zÆ;w �a�6�aÒTqH�rj�{,_tj,`9lH{m{m_�{�qIhIj,|vpu{��4qHhvpx�v�u_){,{��}k�u_�noqIh}hv_)ntj�_6�}k,|vqI�}�v�u_ � ��Õc±Õ���Ó \ ��_6km{�u_){#�}l�j�j�_6k�pu_){)¼C¾µ© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh�|v_){#`#q�jm_)�}k�{a|;�°±F«;±%l�� hv_K{m_�ºÉl�prj9���v_¦|v_)�}�}pu{a�r_6{9�}lzjmj�_)kmpu_){#{�p�=© puhIj�_6kmk��}�vjm_)�}k "A&� P C@� P AU?T= � {mprj��%~_�{mqH�;{µ�u_��4qY¹ �uj�pu_)kFh�© _){mjF�}lH{�_)hvº»qHh}nW~_�¼HÀ�hv_ P ��?D�)� ; �I?D�)� �W= ��j�k�px�4q��xlzpxk�_³_){mj,�}kv~_t�v�v_B�;qI�}kR�xl#ntqHh}h}_)nojmprqIhK|�© �}h}_�lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh�_o½vj�_6kmh}_BntqH`9`#_��}l�k%_t½�_6`9�v�r_��;hn ] l�kmy�_)�;k�|%~_t�upr�vk�l�hIj ��ÆI��_)j �B�3ƤÒTq��ujm{c_6h¢{mqHkmj�pu_�¼@±F_6nopT_){mjc�vj�pu�u_®�;qI�}kc�}kv~_){m_)km��_6k,�xl¤n ] l�kmy�_9|v_){

243 \5276

Page 14: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �H�

+ 15 + 24 + 48

Alim-15Vdc

Fus

ible

60A

Connecteurs vers Batteries

- 48

+ 48

+ 24+ 12

Bar

re d

e co

nnec

tion

- 4

8Vdc

Bar

re d

e co

nnec

tion

+48

Vdc D

isjo

ncte

ur

Rel

ais

+24V

dc

Bor

nier

Can

Bor

nier

Alim

Noe

ud

Alim-noeuds

Fusibles

Led

Relais Cde-Frein

Chargeur

Coup de Poing

Connecteur FreinPuissance Dir

Puissance Trac-AR

Puissance Trac-AV

Coup de Poing

Relais AR-URCde Frein manuelle

DB9s CanConnecteurs Alim

Rel

ais

Alim

-Gen

������� ��¼ §vÏ � � �� � T��� � � #�� � � � � #�� ��� " �$���B� # � � #�� ���

\�]O^`_a�bcb$d

Page 15: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

�Y� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�;lzj�jm_)kmpr_6{R�;_6h}|}l�hIjR�xl#� ] l�{m_c|v_c`apx{m_BlH���4q�pxhIjqH�®�u_c|%~_6�}l�h}h;lzy�_³|v_){hWY��}|}{)¼v¾@l#�}kv~_){m_)h}nt_³|�© �}hv_jm_)h}{mpuqHh®|v_�ÆH�cÒTqH�rj�{F{��}kF�ula�}kmpu{m_��}�vpx{�{mlHh}no_³noqH`9`9l�h;|v_,�u_ � � N �W?É� C . �ON ?D ��>= ��� � ?TAU=�� ��>= �� � � N �ntqHh}{mj�pujm�%~_�|v_²jmkmq�px{9pxhH�H_)k�{�_6�}k�{�l�{�{m�}k�l�hIj#�r_¢`e�v�uj�px�v�u_o½}lzyH_²|v_){®{mqH�;kmnt_){�|�© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh°�4qH�;k��r_E ? � H�I? ��M � N ?D  Ì noqIh}hv_6noj�_6�}k#nopxkmn)�v�ul�pukm_®{��}ke�u_KnI¹q�jv~_�|}� �;q3¹ �rjmpr_6kÎÍ w¿�u_¤�;k�px`9lzpxk�_�|;��noqIhH�H_)kmj�px{m{m_)�;k£ ± £ ± Ì � N ?É  M : %�� C ÍRº»qH�}k�hvpx{m{�l�hIj��xl¤j�_6h}{�puqHh¢|v_¦�6§®ÒTq��ujm{c|vpx{�j�k�px�}�%~_t_9l���½¬h�Y��;|}{ ^l�j�kmlY�H_)k�{�u_KntqHh}h}_)nojm_)�}k £ ZR�б%�,�aw@�xl¬�4qH�vpxhv_¦|}� � � N �W?É� S * � A N �)� |vqHhIja�r_¤k6¹qH�r_K_){mja|�© lz�upu`#_6hHjm_)k Ì �Y�ÒTqH�rj�{ÎÍ@�u_��4qY¹ �uj�pu_)kT|}_�noqI`#`9lHh}|v_,|v_6{CºÉk�_)puh;{��}l�k��D© puhIjm_)k�`�~_)|vpxlzpxk�_R|�© �}h�km_t�xlzpx{Tnt�}kmpr_6�}{m_)`#_)hIj��}lH�vj�px{v~_� � N �W?D� � � � L� �KC .���� �&�>= H� ¼v¾µ©i~_tj�lzj|v_�km_)�4qH{ Ì hvqIh¦lz�upu`#_)hIjv~_YÍF�4qH�}kR�u_){RºÉkm_tpxh}{R_6{�j�=©i~_tjml�jµºÉkm_tpxh%~_H¼¾@_,noqIhH�H_)kmj�px{m{m_)�;k £ ± £ ±Ë`#qIhHjv~_,|}lHh}{T�u_��;q3¹ �uj�pu_)kT_6{�j��}h�noqHhI�H_)kmj�px{�_6�}kO¾@l�`a�4|;l3s�±FqH�vj�l�hIj�|}�9j�«v�;_� ÄB��§ Ô ÆH�zs��Y�¦�I�}p ^l¢�}l�kmj�pxk#|�© �;hv_¦j�_)h;{�puqHh |�© _6hIjmkv~_t_��4qH�}�YlHhIja�3l�kmpu_)k#|v_¤bHÑ ^l¯�3ѬÒTq��ujm{)w@º»qI�}k�hvprj_6hË{mqHkmj�pu_��}hv_¤j�_6h}{mprqIhËnoqI`9�}k�px{m_�_)hIj�k�_¦��_tj��z�¬ÒTq��ujm{ ^l��B��� �wCno_tjmj�_¤j�_6h}{�puqHhË|v_¤{mqHkmj�pu_ ~_tjmlHhIj���}kmq�yHk�l�`9`9l��}�r_ � ^l#�D© lzpx|v_�|�© �}hv_�kv~_){mpx{�j�l�h}nt_�_tj,|�© �}h¦�4q�jm_)hIj�puqH` ^_)jmkm_�¼À³h � � N �W?D� ��� � ?���O� {��}kC�xlc�;qI�}no�u_|�© lHkmk)¹_)jO|�© �}kmy�_6h}no_ Ì ntqHh}hv_6nojm_)�}k £ Z�3s�±%�,�cÍ¿`#_)jT�r_�F~_ ] pun)�v�u_|;l�h}{@�D©�~_)jmlzj�ºÉk�_)puh%~_µ{t© pu��h�© _6{�jO�}l�{Olz�upu`#_6hHjv~_ Ì �;qI�}no�u_FqI�v��_6k�jm_µ�}lHk��=© pxhIj�_)k�k��}�vj�_6�}k ! � � � �"� � � � � �v�xl�nW~_{��}kT�xl�ntqHh}{mq��u_YÍ ¼zÓFh�{v~_)kmpu_RlY�H_)nR�u_�{m_)noqIh}|}l�pukm_|v_�nt_,k�_)�ul�pu{�{mjml�j�px���v_,_){mjµ`#qHhIjv~_,�}h�pxhIj�_)k�k��}�vj�_6�}k�|v_ntqH`9`9l�h}|}_³`9l�h��v_)�r�u_B|v_){FºÉkm_tpxh}{R|v_c�}l�k�ÂIpuhvy4¼Hf��W_6{�j`#qHhIjv~_�{��}k%�r_BnH¹qHjv~_³|}�K�4q3¹ �rjmpr_6kF{��}k%�r_6���v_t�W�=© qIhj�k�qI�v��_³l��}{�{mp4�u_){FºÉ�}{mpu�}�r_6{R_tj%�r_6{Fpxh}|vpxntl�j�_6�}km{%|v_c�}kv~_){m_)h;no_�|v_6{Rlz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh;{ Ì ¾¿Ó £ Í���ÆH�;w �B�zÆe_tj�a�Y§9ÒTq��ujm{)¼ \ kmq�px{�j�qHkmqHh;{�|v_9�}�vpx{m{�l�h;no_ Ì ÆH��ÒTq��ujm{ Í,�}lHk�jm_)hIjB|}�¬�4qY¹ �uj�pu_)k�|�© lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh²yT~_6hF~_)k�lz�u_�H_)k�{%�r_6{,h�Y��}|}{ Ì noqIh}hv_)ntj�_6�}k|v_��}�vpx{�{mlHh}no_3Íμ� �I  � ����@���F¡��¼R¾¿_6{,`#q�j�_6�}k�{%h}_��;_6�v��_6hHj,�;l�{B¹_)jmkm_³l��rpx`#_)hIjv~_6{%�Ipxl#�ul��;k�px{�_c�}�}pu{�{mlHh}no_H¼�v¼R¾¿_¦n ] l�kmy�_6�}k��}k�l�h;n ] ~_�{��}ka�ul¢�}k�px{m_K�}�vpx{�{mlHh}no_¤hv_¤�4_)�}j#�}lH{9n ] l�kmy�_6kc�r_6{a�;lzj�jm_)kmpr_6{t¼µ±F_)j�j�_k�_6n ] l�kmy�_Rhv_,�4_)�vjF{�_RºÉl�pukm_�I��© lH�}k ^_){O�r_6{�lY��qHpukC|%~_)noqIh}hv_6nojv~_t_){O|}���4qY¹ �uj�pu_)kC_)j�lY��_6n%�;h#n ] l�kmy�_)�;klY«HlHhHjR�}h¦noqIh}hv_6noj�_6�}k|v_�{mqHkmj�pu_ � ��Õc±Õ���Ó \ noqH`9�}l�j�px�v�u_�lY��_)n³no_)�u�}p¿|v_){�;lzj�jm_)kmpr_6{t¼

b}¼R¾µ© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh¬|v_6{³`#qHj�_)�;km{B|v_aºÉk�_)puh�wW|}qHh}na�r_#ºÉl�prjB|v_��;qI�v��qHpuk³|%~_tºÉk�_)puh}_)k,�u_9�µ~_ ] pxnt�}�r_Hw&hv_�;_6�vj�{m_BºÉlzpxk�_c����© ^l��}l�kmj�pxk|v_6{�}lzjmj�_)kmpu_){)¼&±F_){|v_6kmh}p ^_6k�_6{Rhv_�|vq�pu��_6hIj,�}l�{B¹_)jmkm_c|F~_)ntqHh}h}_)nojv~_t_6{`K¹_)`#_c{�p¿�D© qHh¤�vj�pu�upu{m_��}hv_�l��rpx`#_)hIjml�j�puqHhK_o½vjv~_6k�pu_)�;k�_³�;qI�}k�u_){h�Y��}|;{t¼

Æ;¼R¾@l¢{�_6�v�r_¤�;qI{m{mpx�vpr�upujv~_�|�© lY�Hq�pxke�}h�~_tjml�ja|%~_oºÉkm_tpxhF~_®���}l�h;|¯�r_6{al��rpx`#_)hIj�puqHh;{e{mqHhIjantqH�}�%~_t_){a�}l�k_o½v_)`9�v�u_c�;qI�}k|%~_6�v�xl�no_6kµ�u_B�µ~_ ] pxnt�}�r_³_)hK�r_��4qH�;{m{�l�hIjtw�_6{�j|v_cnoqI�}�4_)kR�xla�}�}pu{�{mlHh}no_ Ì noqH�;�K|v_�;qHpuh}y�ÍF_)h¦`9lzpxhIj�_6h}l�hIjR_)h�º»qIh}nW~_��u_��;qI�vj�qIh¦|v_cnoqH`9`9l�h;|v_c`#lHh��v_t�u�r_�|}_){%ºÉkm_tpxh}{t¼

�! �� ���,+ � ! # � & $ + �� #%$ c� #)(o!#"¾Ol�n ] lY¹ �uh}_e|v_#jmk�l�nojmprqIh²{m_anoqI`9�;qI{�_#|v_#���}l�jmkm_ �m`#qHj�_)�;kis�k�qI�v_){ ��noqIhIjmkY¹q��xl��v�u_){�{v~_6�}l�km_)`9`#_)hIj)¼

¾@_){c`#q�jm_)�}k�{�|v_�j�kmlHnojmprqIh¢|v_�j�«��4_�Ê � �;�)ÑH§ Å ±%� £�£ (ª{mqHhIjBº»qH�}k�hvpx{��}lHkc�,� £ �RÀ�Ó \ ¼¿f��x{c{�qIhHj`#qv|vpr¶~_6{%�;l�kk�l��}�4qHkmj ^l#nt_)��½ ~_)���vpx�}l�hIjR�u_){R��qHprj��}km_tj�jm_){|v_cyHq��rºIÏ2 �r_�kmq�jmqHk�l�~_)jv~_#k�_6�;qI�vpuh%~_a|v_aºÉl&·ntqHh ^l®º»qIh}nojmprqIh}hv_)k�_)h¢ÆH��ÒTq��ujm{c�4qH�}k³�upu`#puj�_6k��=© puhIj�_6h}{mprjv~_#|;�noqI�}kmlHhIjR|;l�h}{R�u_){RÊ*Õc� Ô Ó \ { Ì ^l��}�}pu{�{mlHh}no_¬~_)yHlz�u_YÍ w

243 \5276

Page 16: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �6b

2 ��© lz½v_%|}�9kmq�jmqHkOl�~_)jv~_%�}kmq��uqHhvyT~_µ|v_%ºÉl&·ntqHh ^l³�4qH�}��q�pxkO`aqIhIj�_)kT�;hantq�|}_)�}kOqH�}j�px�I�}_%pxh}n)kv~_6`#_)hIjml��|v_cj�«v�;_cÄ�Ó £ �Hs��}�tÆI�a�4qH�;kR�r_6{ntlz�xnt�}�u{|�© qv|vqH`Ë~_)jmkmpr_Hw

2 �}hv_j ] _)k�`#pu{mjmlHh}no_l²~_tjv~_Rkmlz�iqH�vjv~_t_%�;qI�}kT`#_){��}k�_6kO�ulBjm_)`9�%~_6kml�jm�}km_ ^l³�=© pxhIjv~_6k�pu_)�}kC|v_6{�`#q�jm_)�}k�{t¼�! �� ����� ,� $)()" � ! #O! $)( + ,� �� ( $ �,� #%(t!a"� qI�}k�l�ntj�puqHh}h}_)kB�u_){e�}pr_)�r�u_tjmj�_){a|v_�|vpxkm_)nojmprqIh�w¿�xl�ntk}~_6`#l�pr�u� ^_)km_a_)j��u_®��qH�ulHhHjBqIhHjÐ~_tjv~_�k�_6`#�}�ulHnW~_6{

�;l�kc�}h*�µ~_)kmpxh/~_)�r_6nojmkmpx�I�}_�¼@±F_t�x�vprsPntp�_){mj�l��;{m{mpe~_)���vpx�%~_�|�© �}hÐnoqv|v_6�}kBqH�vjmpu���v_�pxh}n)kv~_6`#_)hIjml��C�4qH�;kc�r_ntqHhIjmkY¹q��u_�|}���}kmlH���}lzyH_�¼�f��&�x�vpW_){mjFl�{�{mq�ntpo~_,�}h�n)l��vjm_)�}kF|v_³|%~_)�v�xl�nt_)h}`#_6hHjFk�_6noj�pu�upryIhv_�|v_�j�«v�;_³�,ÓR±µs\ f � �6�|}_%Êб Z¯puh}|;�}{�j�k�pu_R�;qI�}k@�4qH�}��q�pxk@�rpxk�_%�xl��4qH{mprjmprqIh�pxhvpuj�pxlz�u_%|}�e�µ~_)kmpuh�_tjT��n)l��vjm_)�}k�{¿pxh}|}�;noj�prºÉ{ZlH�}`#_)kR�;qI�}k�u_){%¶4h¦|v_�ntqH�}k�{m_�¼

�! �� ���,+�� $ � (t" + �� (¦ $� ()" /± ] lH���v_��v�uq�nek�qI�v_c|}�¬±F«;±%l��¤_){mj,�;qI�}km���¦|�© �}h¤ºÉkm_tpxh ^l9jmlH`e�4qH�}k,`Ë~_6ntlHhvpu���v_cntqH`9`9l�h}|}lH�v�u_

~_)�r_6noj�k�px���v_)`#_)hIj�ÏT�}h `aqHj�_6�}ka|}_Kj�«v�4_�_){�{��vpr_ts=yH�ulHno_�|}_K�Hq�pujm�}km_®j�pxkm_KqI��k�_)�P¹lHn ] _®�u_¤nI¹l��v�u_�¼O¾¿_6{eÆ`#qHj�_)�;km{®|}_�ºÉk�_)puh {mqHhIj®{mprj��%~_6{®{�qI�}{��u_²�v�xl�h}n ] _6k®lzpxh}{mp����v_²�u_¬�4qY¹ �uj�pu_)k®ntqHhIj�_6h}l�hIj��u_){®km_t�xlzpx{®|v_ntqH`9`9l�h}|}_�¼f��R~_tj�lzpujµ�v�x�}{�qI�#`#qHpuh}{F�}kv~_t�v�#|v_��4qH�v�Hq�pxk�noqIhHj�k6¹qH�r_6kT{v~_)�}lHk�_6`#`#_6hHjTn ] lHnt�}h9|v_6{µ`#q�jm_)�}k�{�lY�H_)n�}hv_`#_6{m�}km_|v_�xlBj�_)h;{�puqHh#_o½v_6kmnW~_t_R{m�;kT�r_6{�nH¹lH�v�u_){TlY��_6nR�}hv_C��l��}y�_,|v_,ntqHhIjmk�lzpxhIj�_�¼H±F_)j�jm_Rº»qHh}ntj�puqHh}h}l��rpujv~_h�© le��l�`9lzpx{²~_tjv~_epx`9�v�o~_)`#_)hIjv~_t_a_tjB�r_6{c`#q�j�_6�}k�{�qIhIj�jmqH�}{B�xlK`¤¹_6`#_#ntqH`9`9l�h}|v_#��_6h}l�hIjB{�qHprjc|�© �}hv_{mqHkmj�pu_ \ qH�}jaqI���,pu_)h°|}�°h�Y��}|Ë|}_¤|vpxkm_)nojmprqIh�wT{�qHprj9|�© �}h°�;qI�vj�qIhË�4qH�}{�{�qHpuk#{mprj��F~_¦{m�}k#�=© lHkm`#qHpukm_|�© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh�yT~_)h%~_)k�lz�u_�w¿{mq�puj9|v_K�=© l�k�kt¹_)ja|�© �}kmy�_6h}no_K_tj ^l¬j�kmlY�H_)k�{e�}h}_¤�uq�yHpu���v_ ^l¢km_t�xlzpx{ Ì ¶;yI�}k�_¥È��¼ Ñ3¨ÉÍμ

\�]O^`_a�bcb$d

Page 17: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

�)Æ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

Gnd

relai 2 relai 1 commandant 4 inverseurs

relai 3

frein desserré

frein serré

chaînage avecles 3 autres moteurs

+12 V

Gnd

+12 V

IN3

IN2

OUT0Commande frein

Etat freiné

Etat défreiné

E/S du noeud de direction

Au repos : Etat "freine" Si alim alors led freins serres allumeeBouton poussoir enfonce : le relai 1 colle --> le relai 2 colle --> moteur alimente

--> led "freins serres" allumee --> le moteur fait basculer le relai 3

Boîtier Alimentation Générale

boucle ARRET_URGENCE

Cde manuelle

������� ��¼ Ñ}Ï�� ���� � � �"����# ���� ��� "I� !$� �� � # �"� ! �#"% � # � �

243 \5276

Page 18: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �Y§

�! �� � �i� "!# � $ �zc���� !�� � ��� c�µ� (t" �¾@_¦ntqHh}|;�}nojm_)�}k9noqI`9`e�}hvpx���v_¦lY��_)n��r_¤�µ~_ ] pun)�v�r_ ^l¢�D© lzpx|v_¦|�© �;h²�iq3«v{mj�pxn ¯|v_¤ntqH`9`9l�h}|}_¤nt_)h�s

j�kml��rpx{v~_t_¤{�pujm�%~_¤_6hIjmkm_K�u_){�|v_6��½°{mp ^_tyH_){#no_����vp,�;_6km`#_)j®�}hv_��}kmpu{m_¦_)h°`#l�puh˺Él�ntpr�u_ ^l¢�ul¢º»q�px{��4qH�}k�u_){¬|}k�qHprjmpr_6km{¦_)j��r_6{²yIl��}n ] _6km{)wR_tj²|�© �}h ~_6ntk�l�h jmlHnoj�pu�u_¯puhIjv~_tyHk}~_*|}l�h}{²�ul ntqHh}{mq��u_�¼����;k��r_ {�qI`es`#_)je|v_Knt_tjmj�_�ntqHh}{mq��u_®{�_�jmkmqH�v�H_®�}h��4qH�vjmqHh ! � � � �"�H� � � � |�© l�k�kt¹_tjc|�© �}kmy�_)h;no_�_tjajmkmq�px{�|vpuqv|v_){~_)�r_6noj�k�qH�u�}`#pxhv_){�no_6hIj�_){Rkm_)h}{m_tpuyHh;l�hIj%{��}k�=©i~_tj�lzjR|}�¤�µ~_ ] pxnt�v�u_TÏ2 �ulK¾¿Ó £ |v_9|}k�qHprjm_#|}_9ntqH�v�u_)�;k��H_)kmj�_apuh}|}pu���v_�{mpO�u_��;qI�vj�qIh¬|�© l�k�kt¹_tj³|�© �;k�yH_)h}nt_a_6{�j³_)h�º»qIh}nW~_Ì ¾@Ó £ ~_)j�_)puhIj�_3ÍÎw2 �ul¦¾@Ó £ nt_)hIjmk�lz�u_�w³~_)yHl��r_6`a_6hIj��H_)kmj�_�¼�pxh}|vpx���v_®�xl¦�}kv~_){m_)h}nt_#|v_��=© lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh¢yT~_)h%~_6kml��r_ Ì �Y§ÒTq��ujm{ ÍF��_6km{R�u_){h�Y��;|}{tw

2 no_)�r�u_�|v_�yHl��;n ] _,|v_�ntqH�v�u_)�}kµk�qI�vy�__6{�jµl��r�x�}`Ë~_)_,{t© pr�4«�lc�}h®|v«v{�º»qHh}ntj�puqHh}hv_6`#_)hIjµ{��}kT�=© �}h�|v_){h�Y��}|}{)¼}ÓF�r�u_ck�_6�}kv~_){m_)hIj�_��r_��� ! �#"% � �� |}_){K~_)jmlzj�{|v_Bj�qI�}{�u_){h�Y��}|;{t¼

Ó%h®º»qIh}nojmprqIh}hv_6`#hIj,hvqIkm`9l��Dwv�u_){,�a¾¿Ó £ {R�H_)kmj�_6{|vq�pu��_6hHj|vqIh}na¹_tj�k�_Blz�u�x�}`�~_t_6{t¼

��� ��� ���������������! #"%$��& '��()(+*-,.$��

Ó%h¤`#qv|v_c|v_�ntqHh}|}�}prjm_B`9lHhI�}_t�u�r_Hw}�r_cntqHh}|}�;noj�_6�}k�vpu�rqHj�_c�u_e±F«}±%lH�KlH�a�iq3«�{mj�pxn Â Ì k}~_tºIÏ}�B�²�6ÑH�3s�H�zÆvÍ����vpv_6{�jO�v�a�}lHkO�r_{m«�{mj ^_)`#_%`9l�jv~_6k�pu_t��|v_noqIhHj�k6¹qH�r_ Å ntqH`9`9l�h}|v_%noqI`#`#_�³�;qHj�_)hIjmprqI` ^_tjmkm_){O|vqIhHj�xl³�r_6noj��}k�_lHh}lz�uq�yHpu���v_%�}l�kO�u_,h�Y��}|#|v_|vpukm_)ntj�puqHh#{�px`e�}�r_R�=© lHntnW~_t�o~_)k�lzjm_)�}k¿_tjC�r_R�Hq��xl�hIjO|�© �}h#�F~_ ] pun)�v�u_h}qHk�`#l��D¼If���h�© «�lelH�}nt�}h��rpu_)h¤`�~_)n)l�hvpx���v_�_6hIjmkm_��=© qIk�yIl�hv_³|v_³ntqH`9`9l�h}|}_³`9l�h��v_)�r�u_ Ì �u_µ�iq3«v{mj�pxn ÂvÍ�_tj�u_){lHnojmprqIh}hv_)�;km{ Ì `aqHj�_6�}km{|}_cjmk�l�nojmprqIh®_)j�µ~_)kmpuhK|v_�|vpxk�_6noj�puqHh&Í Ì �i´4«��I«®Ãpukm_���Í

��� ��0/ �2143�5 '6�*7,8�9*- :���<;��

¾F©i~_6ntk�l�h¤¾C± £ jmlHnojmpr�u_a{m_)kmj�|�©i~_)n)kmlHh¦|v_enoqIhIjmkY¹q��u_�l�� � ±�_6`e�}lHkm���%~_�¼ £ _){�j�qH�;n ] _){�|v_�º»qIh}nojmprqIh�;k�qHyHk�l�`9`9l��v�u_){%�;_6km`#_)j�j�_6hIj,|v_�n ] l�kmy�_6ktw�|%~_6`9l�k�k�_6kµ�u_){lH�}�v�upun)lzj�puqHh;{t¼

��� ���= ��*?>@��AB C;!�&$�1D*-6�6-E�C�F$G1HAB6�IJ��,. '�

Ó%h¤n)l�{,|}_��}k�qI�v� ^_)`#_³yHk�lY��_³qH�¦|v_�|}lHhvy�_6k{m�}km��_6h}l�hIj�4_)h}|}lHhIj�D© �vj�pu�upu{�lzjmprqIh�|}�²±F«�n)l���w;pr��_6{�jpx`9�%~_6kml�j�prºµ|v_��;qI�v��qHpukBlzyHpuk³k�l��vpx|v_)`#_6hHjB�4qH�}kB�v�uqv�I�}_)k³�r_9�F~_ ] pun)�v�u_a_6h²pxh ] px�}l�hIjB�r_6{cnoqI`#`9lHh}|v_){|}_){`#q�jm_)�}k�{|v_cjmk�l�ntj�puqHhK_tj,|v_�|}pukm_)ntj�puqHhK_tj_)h¦lHnoj�puqHh;h}l�hIjR�r_6{RºÉkm_tpxh}{|v_��}lHkmÂIpxhvy;¼ � qI�}kRno_BºÉlzpxkm_�u_�±F«vntl��¢|vpx{m�4qH{m_�|�© �;h¢`Ë~_6ntl�h}pu{�`#_#|�© l�k�kt¹_tj³|�© �;k�yH_)h}nt_#�4qH�v�3lHhHj#¹_)jmkm_#lHnoj�puqHh;hF~_9{�qHprjB�}l�k³�=© pxhIj�_6kisk��}�vjm_)�}k ! � � � �"��� � � � {mpujm�%~_Bl��K|v_){�{��}{|v_B�ul#noqIh}{mq��u_�wv{�qHprj�}lHkR�}hv_Bjv~_)�o~_)noqI`9`#lHh}|v_³kmlH|vprq Ì {v~_)kmpu_ÆI����Í,|vqIhIj��u_®kv~_)no_6�vj�_6�}k�_){mjB`#qIhHjv~_9|}l�h}{³�u_�kmlHn ¦Ò�ʲÓ/_tjc���vp�lHnoj�puqHh;hv_#�;h*km_t�xlzpThvqIkm`9l��r_6`a_6hIjº»_6km`Ë~_H¼¿±F_tj�jm_�puhvº»qHk�`#l�j�puqHh � �K� LK.L C .�� � � K.M E K |}q�puj#¹_tjmkm_9jmk�l�h}{�`#pu{m_ ^l¤j�qH�;{B�r_6{ch�Y��}|}{|}_cºÉl&·ntqHh ^l�pxh ] px�;_6k��u_){�noqI`#`9lHh}|v_){�|v_){³`#q�jm_)�}k�{t¼;Óµ�u�r_#|vq�puj�|vqIh}n�¹_)jmkm_�n ] l6¹ �xh%~_)_�w}n�© _6{�j��r_ekY¹q��u_e|v_�xl9�;qI�}no�u_�|�© l�k�kt¹_tjF|�© �}kmy�_6h}no_ Ì ¶;yH�}km_®¥ �H¼ �Y¨»ÍF|vqIhIj�D©i~_tj�lzj � � ������� _){mj,|F~_tjm_)ntjv~_)_³�}lHk%j�qH�;{�r_6{h�Y��}|}{)¼

\�]O^`_a�bcb$d

Page 19: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

�6Ñ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

4 1 4 1

4 1 4 1

4

Noeud ARrière

Noeud Direction

Noeud AVant

3

V-

4 1 4 1

4

Alimentation Générale

Console

coup de poing

LED Vrete

commande de frein

9

V+

����� � �H¼ �vÏ�� #O% � ��!�� � � � #����U������ � � � � � � ! �

243 \5276

Page 20: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �3�

� �����`� �B� � � "� � � � � � � �c��� � � � � ��� �'� � ����� � � �$� � � � ��$��T!���� ��� ��� �O� � %$# � ! �"� � ��������# ����>� ���B� ��� � �c��� � �� !$�c�$� #�7��� �"� �� � ��� ��� � � ��#�7� ����� � � % � � � �[� � � #����U���� � � � � � � � !$� � � � � 7� ��#��� � � �[� ! �� ��� � ��� ! #[�� � � � � ��� ��� � � � � ! � � �B� ��� ���# � � #������$� � � ! �[��� � !�� ��� ��� ���$� ���� ��� � ������#��>�$���#H��� #[�� � � � � #�� ��� � � ��� �'���B�c� ��#�� � � �[� ! � ��@#[�� � ������� �[� ��� � � � � � �W#����`� � � ����� �c��%�� � ! ���c����� � M ���� � � � J A CO� ��� � � #�� � ��� �W#���� � � � � ��� ����%�� � ! ���c���� ��� ������� �W= A CO� �� � # � ��!$��� � � �#� �� !$#�� � ��� �5 �� � ����� � � #�� � 7� �"� ! � ����# � �"� �&�c� � ��# � �� ��� � �$� �"� �#� �$� # � !$��� � � 7�� #�#� ��� ��# � ��#�� ��� ��� !�7� !�� 7��) � � � # � � T!$�� ��

\�]O^`_a�bcb$d

Page 21: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

�6� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

� ����������� �

� 7�� � 3�1 ,�� 1 � 79, 0 ( 1 �,/7 3�, + +�, - ,

� ��� 1 7 �� +�,���� � 0 0 ( � - ,

* "� � �,+O� $)( ( #)(o!#" � !a" � #)(o!#"�" ���t�t�� ��,+ "� &¦ �+� qI�}kentqH`9`9l�h}|v_6k�_)janoqIhIjmkY¹q��u_)kc�u_){#|vprÇ�~_6k�_6hIjm{e`#qHj�_)�;km{#|}� ±F«;±%l���w@hvqI�}{alY�HqHh}{�qH�vjv~_��4qH�}k

�;hv_�l�k�n ] puj�_6nojm�;k�_kv~_)�}lHk�jmpr_lH�vj�qI�}kT|�© �}h��}�}{F|v_,j�_6kmk�lzpxh�w3�u_��}�}{R±%�,� Ì ±FqHhIjmkmq��u�u_)kT��km_)lB��_tj�Ã%qHk�Â}Íj�k ^_){�k}~_6�}l�h}|;�²|}l�h;{��u_9`aqIh}|v_9|v_#�D© l��vjmqH`#qH�}pr�u_�¼W��qI�}{BlY��qIh}{�|%~_t��_)�rqI�}�%~_�|}_){Bh�Y��}|}{³pxhIj�_t�u�upryH_)hIjm{Ì ��`9�v�upȶ&ntlzjm_)�}k�{B|v_ � �vpx{m{�l�h;no_efihIjm_t�u�rpuy�_6hHj�{ÎÍ ¼¿± ] l����v_#� � f��vpr�uq�jm_�w��4qH�}k³�=© lH�}�v�upun)lzj�puqHh¬�I�}pCh}qH�}{pxhIjv~_6k�_6{m{m_�wz�B`#q�jm_)�}k�{ ^lcntqH�}k�l�hIjTnoqIhHjmpuh�� Ì �}lHkT_o½v_6`#�}�r_,�u_){µ`aqHj�_6�}km{T|}_,jmk�l�ntj�puqHh#|v_){�kmqH�}_){�lY�3l�hIj Í`9l�pu{�pr�x{B{�_a��_6�v�r_6hIj³�v�x�}{³yT~_)h%~_6kmlH��½�_)j³�4_)�v�H_)hIjBnoqH`9`9l�h;|v_)k³|�© l��vj�k�_6{�j�«v�4_){B|v_9`aqHj�_6�}km{ Ì lH{�«vh�sn ] k�qIhv_�qI�¦�}km�;{ ] �u_){�{ Íμ

¾@_9kY¹q��u_a|}_){ch�Y��}|;{�_6{�jc|�© l�{�{m_)km�Ipxk,�u_){c`#qHj�_)�;km{�_)h¬º»qHh}ntj�puqHh*|v_){BntqHh}{mpryIhv_){³|v_9��prjm_){�{�_#_tjc|v_�;kmlH�I�;lzy�_c���vpOjmk�l�h}{mpuj�_)hIj�{��}k��r_#�}�}{³±%���Á{mq�puj,_)h¬�}k�q3�H_)h}lHh}no_c|v_a�D© fihIj�_6kiºÉlHno_�Ä�qH`9`#_�ʬl�n ] puhv_Ì �ula�;qI{�puj�puqHhK|}�c�iq3«v{mj�pxn Â}ÍÎwH{mq�pujRntlz�xnt�}�o~_)_){��;l�k%�}h��}kmq�yIkmlH`9`a_�|v_��v�xl�h}pȶ4n)lzjmprqIh®|v_³jmk�l3�i_)ntj�qHpukm_){)¼�f��|}q�puj@|vqIh}nµhvqIh�{m_)�v�u_)`#_)hIjµ¹_tj�k�_%ntl��;l��v�u_µ|v_Fº»qH�}k�hvpxk��xl��}�}pu{�{mlHh}no_%h%~_6no_){�{�lzpxk�_�lH��`#q�j�_6�}k)w6`9lzpx{Ol��}{�{�p_t½F~_)n)�vj�_6kµ�u_){R�4qH�}nt�r_6{%|�© lH{m{m_)km��pu{�{�_6`#_)hIjF|v_³��prjm_){�{�_³qH�K|v_c�;qI{�puj�puqHh�¼ � qI�}k%no_³ºÉlzpxk�_�pr��|}q�pujR�;k�_6h}|}km__6h­noqH`9�vjm_²�}h­no_6k�j�lzpxh°h}qH`e�;k�_�|�© puhvº»qHk�`#l�j�puqHh}{®_)h­�}kmq3��_)h;l�h}nt_¤|v_6{®ntlH�vj�_6�}k�{��}k�qI�}kmprqvno_6�vj�prºÉ{�Ï~_)jml�jtwvqv|vqH`Ë~_)jmkmpr_Hw�¶4h}{|v_�ntqH�}k�{m_�wv`#_){��}k�_6{|v_cj�_6`9�F~_)k�lzj��}km_�wv|v_cnoqI�}kmlHhIjtw�¼u¼r¼±F_)j�jm_�|v_){�ntkmpu�}j�puqHh¤{m�}n)nopxhIj�_³ºÉlzpuj,l��}�;l�k�l6¹ �ujmkm_�j�k�qHpu{R_6hHjmprjv~_){RntqH`9�;qI{mlHhIj%�u_){hWY��}|}{ Ì ¶;yH�}km_®¥ �}¼r�t¨»Í4Ï2 �}h   A CO� N � CO� P � ?É�6� �W= H� lY��_6n��u_){³jmk�l�h;{�px{�jmqHk�{�ÊÐÕc�Hs Ô Ó \ |v_9�}�vpx{m{�l�h}nt_a_)jB�r_6�}kcnoqI`es`9l�h}|v_�|}_�³� \ Ó­�4qH�;k�vpr�uq�jm_)k��#`#q�jm_)�}k�{)w

2 �}h   A CO� N � C . ?�= �)� ��" � ���� �6C@� &A4 Ë ¢� =I? �� � ?TAU= |}qHhIj��u_�k6¹qH�r_#_){mj³_){�{�_6hHjmpr_)�r�u_)`#_6hHjc|v_`#_tj�j�k�_a_)h¦º»qIkm`#_��u_){�{�puyHh;l���½ \ qI�vj,qI���,pu_)h�qI��|v_antqHhI��_6k�jmpukR�u_){³{�puyHh;l���½¦l�h}l��rqHy�px�I�}_){_6h�}kmq3��_)h;l�h}nt_¤|v_6{®ntlH�vj�_6�}k�{tw�|v_��=© f�Ä�Ê qH�­lz�u�xl�hIj9��_)k�{#�r_6{�pxh}|vpxntlzjm_)�}k�{�|�©i~_tj�lzj��4qH�}k®����© pu�u{

243 \5276

Page 22: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �6�

{�qHpr_6hIj³_t½}�v�rqHprj�l��v�u_){B�}lHkB�r_�`#pxntkmq�ntqHhIjmkY¹q��u_)�;kt¼�±F_®`#q�|;�v�r_9y ^_)km_alH�}{m{mpT�u_){cnoqI`9`e�}hvpxntl�j�puqHh}{{m�;kR�r_��}�;{�±%�,�a¼

2 �}h   A C@� N � CO� �� N �� N ���vp=w ^l¯�}lHk�jmpuk�|v_){KnoqHh;{�puyHhv_6{�_tjK|v_){K|vqHh}h%~_t_6{®�}kmqH�}kmprqvnt_)�vjmpr�H_){)wntl��un)�v�r_B�u_){,ntqH�}k�l�hIj�{ ^l#_6hH�Hq3«�_6kFlH��½K`#q�jm_)�}k�{t¼

±F_)j�jm_%|%~_)noqI`9�;qI{�puj�puqHhc{m_Fkm_tj�k�qI�v��_µ|;l�h}{@�r_%`9lzjv~_)kmpr_)��_tjO�u_%h�Y��;|�{�_%�}kv~_){m_)hIj�_F{�qI�}{¿�xlº»qIkm`#_%|v_Fj�k�qHpu{n)l�kmj�_6{�px`#l�y�_6{µ|v_Bno_6{F`#qv|}�v�u_){µº»qHh}ntj�puqHh}h}_t�x{µ_)jF�uq�yT~_t_6{�|}l�h;{F�}hK`K¹_)`#_��4qY¹ �uj�pu_)k)¼}±F_tj�jm_�ntqHh}nt_)�vjmprqIh`#qv|}�v�xlzpxkm_e|vqHh;hv_a|v_#�xl®{�qI�}�v�u_){�{�_e_tjB�;_6km`#_tj³|�© l�|}lH�vj�_6k�nt_ej�«v�;_#|v_ahWY��}| ^l�|�© lH�vjmkm_){�j�«v�;_6{�|v_`#qHj�_)�;km{eqH� ^l²|�© lH�vjmkm_){ayHlH`#`#_6{e|v_¤�}�vpx{m{�l�h}nt_®_)hËhv_Kn ] lHhvy�_6l�hIje�}lHk�_t½�_6`9�v�r_¤���v_��=©i~_tjml�y�_®|v_�;�vpu{�{�l�h}nt_�¼

communication

MODULE CALCUL

MODULE PUISSANCE

MODULE INTERFACE

tem

pera

ture

vite

sse

posi

tion

cour

ant

tem

pera

ture

vite

sse

posi

tion

cour

ant

MOTEUR 1

MOTEUR 2

etat

arret d’urgence

BUS CAN

������� �v¼u��Ï � ! � �� ��# � �[� !�� �[��� � � � � � � � � �'�

* +* � �i�� ( � � "!# #)(o!a" ��,+ "� &¦ �+\ qH�vjm_){¦�u_){¤j�_6h}{mprqIh}{¦|�© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh8h%~_6no_){�{�lzpxk�_6{�l�� �;qIh�º»qIh}nojmprqIh}hv_6`a_6hIj¦|}_){¦|vprÇ�~_6k�_6hIj�_){

n)l�kmj�_6{antqHh}{mj�pujm�}lHhIja�u_¤hWY��}|Ë{mqHhIjaºÉlzpuj�_){ ^l*�}l�kmj�pxk9|v_¤�D© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIhË|v_*�6§²ÒTq��ujm{9yT~_)h%~_6kv~_t_��}l�k�u_��4qY¹ �uj�pu_)kF|�© �,�upu`#_)hIj�lzj�puqHh ��~_)h%~_)k�lz�u_%_)jFlHkmkmpr�3lHhHj��;l�k��u_�ntqHh}h}_)nojm_)�}k £ Z�a±%��� _6hHj�k�_��r_6{µ�}kmqvn ] _){� Ì �,¾¿f�ÊÐÍF_tjb3sPÆzs�Ñ Ì �³h}|4ÍμW±F_tj�jm_cj�_6h}{�puqHhK_){mjk�_6�}kmpu{m_³{��}kR�xl9h}l��}�4_cÑzÆa¶;�x{|v_c�ul#ntlHk�jm_BfihHjm_)k�ºÉl�nt_

\�]O^`_a�bcb$d

Page 23: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

��� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

q ^�¦�D© qHh¦j�k�qI�v��_a�}h¦ºÉ�}{mpu�}�r_#|v_e�}kmq�jm_)nojmprqIh�¼W±F_)j�jm_ej�_6h}{mprqIh�{�_6k�j ^l�ºÉl��}kmpu���v_6k,�xl�j�_6h}{mprqIh��}k�pxh}ntpu�}l��r_Ò³ntn ^la�D© lzpx|v_B|�© �;h¤ntpuk�nt�}prjRkv~_tyH�}�ul�j�_)�;kµ|v_c�}�vpx{�{mlHh}no_�� * & 1�� º»qH�}k�hvpx{m{�l�hIjR�}hv_Bj�_6h}{mprqIh®�3l�kmpulH�v�u_³|v_§}¼r�eÒTq��ujm{ ^l®ÆH��ÒTqH�rj�{��4qH�}k��}h²ntqH�}k�l�hIj,|v_9�v¼ §9��`9� ^_6k�_ Ì §v¼u�e|}lHh}{�hvqHjmkm_entlH{��}lHk�km_)�4qH�}nt�ul�y�_�|v_�K{��}kB�ul¤{mqHkmj�pu_��HÍμ�¾@l¤�4qH�}nt�r_�|v_�kv~_tyI�v�ul�j�puqHh�_6{�jcntqHh}{mj�pujm�%~_t_a|�© �}h*qI{mntpr�u�ul�j�_6�}k�_6h¢|}_)hIjm{c|v_�{�nopu_�w|�© �}h�lH`9�v�rpr¶4n)lzj�_6�}kµ|�© _6kmkm_)�}k)wz|�© �}h®ntqH`9�}l�k�lzjm_)�}kC_)jµ|�© �}h ~_)jmlzyH_,|v_�{mqHkmj�pu_�¼zÀ³h�{�puyHh;lz�;|�© _)k�km_)�}kT_6{�jqI�vj�_6h��a_6h�noqI`#�;l�k�l�hIjC�ulBjm_)h}{mprqIh9|v_�{mqHkmj�pu_,lY��_)nR�}h}_,j�_6h}{�puqHh9|v_�kv~_tº6~_)km_)h;no_µpxhIj�_6kmhv_,�;kv~_6nopx{�_|v_³§v¼u�ÒTqH�rj�{t¼4±F_�{mpuyHh}l��W|�© _6kmkm_)�}k%_6{�j_6h}{m�}prjm_�noqH`9�}lHkv~_�lY��_6n��u_c{�puyHh;lz��_)h¤|v_6hHj�{,|v_c{�nopu_B�4qH�;kRyT~_6hF~_)km_)k)w ^l�;hv_ºÉkv~_)���v_6h}no_,|%~_tj�_6km`#pxh%~_)_R�;l�kT�u_�kv~_){m_)lH�e��± �}l�k�lz�u� ^_t�u_noqHh;hv_)ntjv~_,{��}kT�xl��}kmqvn ] _�§vwH�r_6{�px`#�;�v�u{mpuqHh}{`#qv|}�v�t~_)_){%_)hK�ulHk�yH_)�}kR���vp��vpu�uq�j�_6hIj�D©i~_tj�lzyH_�|v_�{mqHkmj�pu_�¼�¾¿_6{�}l�k�l�` ^_)jmkm_){%|v_B�ul9�4qH�}nt�r_ Ì yHlzpxhK_tj,{mjml3s�}pr�uprjv~_YÍ%{mqHhIjl3���;{�jv~_){�}lHk�}h¦kv~_){m_)l�����± _t½�jm_)k�hv_�noqIh}hv_6nojv~_ ^l#�xl��}kmq�n ] _Bb;¼}¾¿_�ntpuk�nt�}prj_6{�j,�}kmq�jv~_tyT~_ntqHhIjmkm_��u_){#{m�}kmpxhHjm_)h}{mpujv~_6{�l��¯`#qH`#_6hHj#|v_){anoqI`#`a�vjml�j�puqHh}{e_tj#noqHhIj�k�_��u_){#noqI�}k�j�{is�nopxk�nt�vpujm{c_6h¯{�qIkisjmpr_µÏ;���}l�h}|¤�u_�noqI�}kmlHhIjR|}_en ] l�kmy�_B|%~_6�}l�{�{m_³�}h¦�3l��r_6�}k�}kv~_)|%~_o¶4hvpu_�w��=©i~_tjml�y�_c|v_�{mqHkmj�pu_B_){mj�|%~_6{mlHnoj�pu�µ~_���;{m����© ^l®no_a�I�}_��ul9jm_)h}{mpuqHh�l��v½¦�4qHk�hv_){�|v_��xl®ntlH�}l�ntprjv~_�noqIh}hv_)ntjv~_)_B_)h�Ñ®l�j�j�_)pryIhv_e�;¼ Æ�ÒTqH�rj)¼�±F_)j�j�_jm_)h}{mpuqHh�_6{�j³�vj�pu�rpx{v~_t_#�}l�k�j�qI�vj�_6{��u_){³ntlHk�jm_){�_tj³_){mj�|vpx{m�4qHh}pu�v�u_9{m�}k��u_){³�}k�qvn ] _6{�b;w4ÆK_tjBb}��wWÑ�b�|v_){ntqHh}h}_)nojm_)�}k�{�Z,±±�w�{��}k³�ul¤�}kmqvn ] _ab Ì Ò³ntnz�3Í,|;�¢ntqHh}hv_6nojm_)�}k���_6km{��ul¤ntlHk�jm_a�}�}pu{�{mlHh}no_HwW_tjB{m�}k³�u_){¶4�u{,�}��w����B_)jc�B|}_c�ul9h}lH�}�;_�Ñ�Æe¶4�u{)¼^���;l�kmj�pxk�|v_){¦�Y§¬ÒTqH�rj�{twF�}hv_�j�_6h}{mprqIh°��¾¿f�Ê�sP�,Ó � _){mj�qH�}j�_)h��v_�_6h {mqHkmj�pu_�|�© �}h kv~_tyH�}�ul�j�_)�;ka|v_jm_)h}{mpuqHh¤l3���}{mjmlH�v�r_���� � : R ¼vÀ�h¦�;qHj�_6hHjmprqI` ^_tj�k�_�±FÊ*�K`#qHhIjv~_ ^l9�}kmqY½vpu`#pujv~_B|}�¤nopxkmn)�vprj,�4_)k�`#_tj,|v_�=© l3���}{mj�_6k%¶4hv_)`#_6hHj)¼&±F_)ntp�_){mjpu`9�4qHkmjmlHhHj�4qH�}kR�xl�ntlHk�jm_³|}_��}�vpx{m{�l�h}nt_�¼� LGL K.M L��� M Ï ��� � � ��� �#�� ����� ��� � # ��#�� ��� � �"� !$��� � � � � � �� ��� ��� � � � � 7��W# � � �� ��#�� � ��� � �� � ����� ¼��¾¿f�Ê�sP�,Ó �/_){mj|vpx{m�4qHhvpx�v�u_�{m�;kR�r_6{�}k�qvn ] _6{%Æ#_)j��3Æ9|}�¦noqIh}hv_)ntj�_6�}k|v_c�}�vpx{m{�l�h;no_ Ì _6h�ºÉl�prjRÒ³ntn)�_6{�j%{�qHprjFÒ�n)n�{mq�pujF�,¾@f�Ê�sP�,Ó��awI�r_³n ] q�pr½�{�_�ºÉlzpx{mlHhHjF�}l�k%�}hB���}`9�4_)kR{mprj��F~_ ^la�}k�qY½vpx`#prjv~_,|}��ntqHh}h}_)n sjm_)�}k ÍÎw;_tj{m�;k�r_³¶;�@b}�c|v_B�ul�h;l��}�4_�¼�v�}kR�ul9n)l�kmj�_c�}�vpx{m{�l�h;no_�w}nt_tjmj�_cj�_6h}{mprqIhK{m_)kmj�}k�pxh}ntpu�}l��r_6`#_)hIj ^l#l��rpx`#_)hIj�_6k�}h¤qvnopu�r�xlzjm_)�}k|%~_t�upr�vk�l�hIj|}_){B{�puyHh;l���½¬n)l�k�kv~_6{ ^l¤�xl®ºÉkv~_)���v_6h}no_#|v_®��§��KÂIÄ�_6k�j ¸ ���vp��4_)k�`#_tjmj�_)hIj�|v_aºÉl��;k�px���v_)k³�u_){clz�upx`a_6hIjml3sjmprqIh}{�´;q�jmjmlHhHjm_){BnoqIhIj�pxhI�}_){³|v_���ÒTqH�rj�{�jmq�j�lz�u_)`#_)hIjB|F~_)ntqH�}�}�o~_)_){��;qI�}k³�r_6{³ntpuk�nt�}prj�{³|}_#ntqH`9`9l�h}|v_|}_){ �³lzjm_){T|v_6{@ÊÐÕc�Hs Ô Ó \ |v_R�}�vpx{m{�l�h}nt_ Ì Æc�}l�kCntlHk�jm_µ¶4�r�u_YÍ Ì ¶4yH�}km_B¥ �v¼ �Y¨ÉÍμ3�­�}lHk�jmpukC|v_Rno_6{T��ÒTqH�rj�{twqIhÐk�_tºÉl��}kmpu���v_®|;�˧¤ÒTq��ujm{a�;qI�}kel��rpx`#_)hIj�_6kc�r_6{e�}kmpx`#l�pukm_){c|}_){elH`9�v�rpx{e|�© px{�qH�r_6`#_)hIj��}l�ke�r_6{m���v_)�u{j�kmlHh}{mprjm_)hIjR�r_6{`a_6{m�;k�_6{|v_�noqI�}kmlHhIj%|}lHh}{R�u_){Ä�s � qIhHj�{t¼

* ��� � ! '&��o� �� ���t� &��

fih}{��vpxkv~_t_e|}�¬`aqv|}�}�r_#ʬÑ��Hb�bI��Z�±±�|}_eʲqHj�qHkmq��xl}w;pr�C_){mj��@¹lzj�pCl��}j�qH�;k�|}�¢`apxntkmqvnoqIhHj�k6¹qH�r_6�}k,bI��}prj�{�Ê*±%ÑH��bHbH�v¼vf��@_)h²l®�r_6{�`K¹_)`#_cº»qIh}nojmprqIh}h}l��rpujv~_6{,`9lzpx{,pu�@_6{�j��;qI�}k��v��|�© �}hv_#`�~_)`#q�pxkm_ Ô �xl�{ ] no_���vp4�;_6km`#_tj�|}_R`#qv|vpr¶;_)k��r_,�}kmq�yIkmlH`9`a_%kv~_){mpu|}lHhIjO{�l�h}{R¹_tjmkm_RqH�v�upuyT~_R|�© qH�v�vkmpukO�u_,h�Y��}|9�;qI�}kC_)h}�r_)��_)k�=© Ó � ��Õ�Ê �;qI�}kR�D© _oÇ�l�nt_)klY�3l�hIj|v_c�xl9k�_6�}k�qHyHk�l�`9`#_)k)¼� LGL K.M L��� M Ï � � �"���� �[� �"� !$�c� !$#���� �c� ������ #��#� � �#�� ���� �� �&� � �c��� � � � � �� ���� � � � �W� � �"# � � ����0 ��� � ��� �� ��� 7��#�� � � ��!$�W��� �H� � �[� ��� � # ��!$� � #"%���� � ��� ��� � � ��� �Q� � � � ����� � ��� ������� � ��������

243 \5276

Page 24: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �}�

64

63

59

58

L4960

1

43

5 7

26

LM317T

ALIM-REG

LM78L0323 1

LM78L05

AC

AC

Vcc2

1

23

8

7

63

2

1

23 3 14

424

Gnd

15 Volts

4.7k

15k

33nF

BYD77G

Vcc (5Volts) 3.3 Volts

carte fille

ALIM-REGVcc

CommunVcc1Gnd1

carte Interface

carte Puissance

Gnd

Vcc

Source

9 Volts

ALIM

FUSE 1A

470uF/16V

2.2nF

2.2uF/6V3

220uH/0.5A15uH/0.5A

100uF/6V3 100uF/6V3 100uF/6V3

100nF

100uF/6V3

240Ohm

5kPOT47uF/16V

Oscillateur250 kHertz

Source

������� �v¼ �vÏ � �c�H#�� � � � � #�� ��� ��"��� � � �'� �

\�]O^`_a�bcb$d

Page 25: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

�H� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

/ ��=��� ��� ()�! '6�� '��, �96JE��;!��A�6������J J=J= /

¾@_�Ê*±%ÑH��b�bI�³_){mjF�}h�`apxntkmqvnoqIhHj�k6¹qH�r_6�}kµ±FÊ*Õc�#pxhIjv~_)yHkv~_|v_�bI�c�vpujm{%noqI`e�vpxh}l�hIjµ|}_){%�;qI{m{mpu�}pr�uprjv~_){lY�3lHh}nW~_)_){�|v_�`#lHhvpx�}�v�xlzj�puqHh*|v_�|vqIh}h}h%~_)_){BlY��_6ne|v_6{c{�qI�}{B{�«v{mj ^_6`#_){B�%~_6k�px� ] ~_6k�px���v_){��}�vpx{m{�l�hIj�{t¼W¾¿_n Y��}k�qI�%~_6kml�j�q�pxkm_9|;�Ë`#pun)k�qvntqHhIjmkY¹q��u_)�}k Ì �v�uqvn ¯± � À�bI�HÍB{)© lH�}�}lHk�_6hHjm_�l���Ê*±%Ñ��H�H�z�¦_)je_6{�j9noqI`es�;lzj�px�v�u_�lY��_)ne�r_6{B�rqHy�pxnopu_t�x{B|v_9�ulKºÉl�`#pu�r�u_9Ê*±%Ñ��H���H�}¼;¾@_�{mn ] ~_)`9l��v�uqvn ²{��vpr�3lHhHjB`#qHhIjmkm_9�r_6{B�}k�pxh�sntpu�;l���½²noqI`9�;qI{mlHhHj�{�|;�²Ê*±%ÑH��b�bI�v¼}¾@_#ntqv|v_a�4qH�}k³�u_9± � À�bH�®_){mj�_6hIj�p ^_)km_)`#_)hIj�ntqH`9�}l�j�px�v�r_#lY��_6n

���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

INTERMODULE BUS

CPU32

TIME

PROCESSOR

UNIT

(TPU)

2K BYTES

STANDBY

RAM

(QSM

QUEUE

SPI

______

SCI

TEST

CLOCK

CHIP

SELECTS

EXTERNAL

BUS

INTERFACE

SYSTEM

PROTECT

����� � �}¼ b;Ï � !$� �� � #O%�� � ! � ��� � ��� ��� ��u_entq�|}_�Ñ����;�)�a_tj,�xl®�v�x�}�}lHk�j,|}_){,_t½vj�_)h;{�puqHh}{�Ñ����I�z� Ì {��}�}�4qHkmj�|v_e`Ë~_6`#q�pxk�_B��pukmjm�}_t�u�r_Hw;�uqIqI�¦`aqv|v_qI�%~_6kml�j�puqHh�w�pxh}{mjmk��}nojmprqIh}{ ���vpx�;_ts=�upuh%~_t_6{ �;w�qH�%~_)k�lzj�puqHh;{c`#l�j ] ~_)`9lzjmpu���v_6{e{��}kebI���vpujm{ Í £ _KhvqI�v��_)�r�u_){pxh}{mjmk��}nojmprqIh}{ Ì jmlH�v�u_a�uq�qHÂ��}��w&puhIjm_)k��;qH�ul�j�puqHh�wO¼r¼u¼ Í,{��}�}�4qHkmj�_6hHj³�u_){³k�_6�I��¹_tjm_){�{��%~_6nopr¶4���v_){�l���½²lH�}�v�upÈsn)lzjmprqIh}{|v_cnoqIhHj�k6¹qH�r_H¼¾@_�Ê*±%Ñ��Hb�bI���4qH{�{ ^_)|v_�|v_6{�{�qI�}{c{m«�{mj ^_)`#_){c�%~_)kmpu� ] ~_)kmpu���v_6{�lH�vj�qIhvqH`#_6{c�I�}pFl��}yH`#_)hIj�_6hIj³�u_){e�;_6kisº»qIkm`9lHh}no_6{F|}��± � À/�4qH�}k%�u_){Rl��}�}�rpxntl�j�puqHh}{R|v_cnoqIhIjmkY¹q��u_ Å ntqH`9`9l�h}|}_,|v_c�}k�qvnt_){�{m�}{%|%~_)jml�pr�u�o~_){µ|;l�h}{�u_){{mqH�;{is�{�_6nojmprqIh}{R{m�vpu�3l�hIj�_6{ Ì ¶;yI�}km_�¥ �v¼ Æz¨ÉÍμ

L ?É �� ; ��A ����6�@A � �O=I? ��� L ; �� ¾@_ \R� À�noqIhHj�k6¹qH�r_¤�u_){�l�ntj�pu��prjv~_){9|%~_6�;_6h}|}lHhHj�|}� j�_6`9�}{�_)h°kv~_)|}�}pu{�l�hIj9|v_¤ºÉl&·noqIhËpx`9�;qIk�j�l�hIj�_

�=© puhIj�_6k��H_)hIj�puqHh°|}��± � À�lY�H_)n¤�}hv_²�}h}prjv~_²|�© _o½F~_)n)�vj�puqHh°|%~_6|vpo~_t_HwC�;h°{}~_6�I�}_)h}nt_)�}k ^lÐjmkmq�px{�hvpu��_6l���½|}_��}kmprqIk�pujv~_Hw��}hv_�����Ê |v_�{mj�qvn ÂYlzyH_�w�_)je�}hv_®��Õ�Ê `#pun)k�qvntq�|%~_t_H¼�¾¿_ \R� À noqIhHj�k6¹qH�r_¦�6Ñ�ntl�h;l���½pxh}|%~_)�4_)h}|}lHhIjm{)wWn ] l�nt�;h¬|�© _)��½/~_tjmlHhIj³lH{m{mqvnopo~_ ^l¤�}hv_��}kmq�n ] _aÓ Å �&¼ � l�k�`#p@�u_){Bl��ryHqHkmprj ] `#_){³`apxntkmqzsntqv|F~_){R|vpx{��;qIhvpu�}�r_6{tw}qIh�j�k�qI�v��_TÏ2 ÓFhIjmk}~_)_){ Å �IqIk�jmpr_6{µ|vpx{mn)k ^_tj�_6{tw

243 \5276

Page 26: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ��b

2 ʲ_){��}km_c|v_��%~_6k�puqv|v_³lY�H_)n³|%~_)j�_)ntj�puqHh¤|v_cjmk�l�h;{�puj�puqHh�w2 ��~_)h%~_)k�lzjmprqIh®|�© pu`9�}�v�x{mprqIh}{,{m«�h;n ] k�qIhvpx{v~_)_){)w2 ±FqHhIjmkY¹q��u_c|v_c`#q�j�_6�}k�{�}l�{ ^l9�}lH{tw2 ÓFhIjmk}~_)_){RnoqI`#�}jmlzyH_ Ì ntlH�vjm�}km_YÍ w2 ±FqHk�k�_6{m�4qHh;|}l�h}nt_³|}_B{mqHkmj�pu_ Ì qI�vjm�}�}j�`9lzjmn ] Í2 �IqHkmj�pu_){�%~_)kmprqv|vpx���v_){ ^l#�xl�kmy�_)�;k%|�© px`9�}�v�x{�puqHh¦`#qv|}�v�o~_t_H¼

� �@���O�>C � ��? � N � A CO� N � � � � ¾@_��c�IÊ noqHhIjmpr_6hHjB�®�4qHkmjm{³{v~_)kmpr_H¼;¾¿_��c� � fR�4_)k�`#_tjB|v_){�_o½vjm_)h}{mprqIh}{³�F~_)kmpx� ] ~_6k�px���v_){,l�pu{}~_)_){qI�

|}_){®ntqH`9`e�}h}pun)lzj�puqHh;{9puhIj�_6km�;k�qvno_6{m{m_)�;ka��pxl¯�}h­�}�}{9ºÉ�}�r�rsP|;�}�v�u_o½ {�«vh}n ] kmqHh}_ Ì |}lzj�lÐpuh�wµ|}lzj�lÐqH�vj_)j ] qHkm�rqHy�_e{}~_6k�pu_YÍ ¼��³�}l�jmkm_#�;k�qvn ] _6{��}kmq�yIkmlH`9`#lH�v�u_){�|}_9{}~_)�r_6noj�puqHh¬|v_��F~_)kmpx� ] ~_6k�px���v_){,�4_)k�`#_tjmj�_)hIj|�© lH|}k�_6{m{m_)k����}{��I��© ^l¢�)Ѥ�%~_6k�px� ] ~_6k�px���v_){)¼}À³hv_��I�}_)�v_9noqIhHjm_)h��v_#|}l�h}{B�}h}_9�4_tjmprjm_9���,Ê��;_6km`#_)j³lH��c� � f¿|v_yT~_)km_)kF�)Ñ�jmk�l�h;{iº»_6k�j�{O{}~_6k�pu_%|}_R�³qI���6ѳ�}prj�{Tn ] l�n)�}heqI�a|}_jmk�l�h}{�`#_tj�j�k�_R�}ha´;qHjC|}_���§zѳ�vpujm{{�l�h;{��=© puhIj�_6k��H_)hIj�puqHh¬|}�б � Àe¼�À³h¢`#qv|v_�{m�%~_)ntpul�� Ì Ã,kmlH�}l�kmqH�}h;|4Í�4_)k�`#_tj ^l��=© �vj�pu�rpx{�lzj�_6�}kc|v_#ºÉlzpxkm_|}_�ºÉl&·ntqHh�ntqHhIj�pxh��v_e�=©i~_)n ] lHhHjmpr�u�uqHh}h}l�y�_c|�© �}h¬�%~_)kmpu� ] ~_)kmpx�I�}_B{}~_6k�pu_c_)h²`#_)j�jmlHhIj³lH�vj�qI`#l�j�px���v_)`#_)hIj ^l�iqI�}kF�ule���,Ê��c� � f��4qH�;kF�}h}_�pxhIj�_)k�ºÉl�nt_�_���n)l�nt_�lY��_6n,|v_6{%ntqHhI��_6k�jmpu{�{m_)�}k�{���h;lz�uq�y�px���v_){ £ puy�pujmlH��½{}~_6k�pu_³�;l�k%_o½v_)`9�v�u_�¼

G����)��  � = �6� � �� �@?�AB= � A C@� N � � � � ¾@_#�If�Ê�pxh}no�x�vj��;hv_�pxhHjm_)k�ºÉl�nt_c_o½vj�_6kmhv_c_)j�|v_6{º»qHh;noj�puqHh;{,���vp@kv~_)|;�vpu{m_)hIj�xl9y��x�¦�rqHy�px���v_�l��vjmqH�}k

|;�¤�4q3¹ �rjmpr_6kWÏ2 �D© pxhHjm_)k�ºÉl�nt_a�}�}{³_t½�jm_)k�hv_ Ì Ó ZRfmÍ%º»qI�}k�hvprjc�3Æ��rpuyHhv_6{�|�© lH|}k�_6{m{m_){�_tjB�}h²�}�;{³|}_a|vqIh}h%~_)_){�|}_K�6Ñ�vpujm{)¼}¾µ© l�k��vpujmk�lzy�_³_o½vjm_)k�hv_c|}�¦�}�}{_6{�j%ºÉl�ntpr�upujv~_c�}lHkba�upuyHhv_6{|v_ ] l�h;|}{ ] l�ÂIpuh}y;¼

2 £ qI� ¸ _Fn ] pu�B{m_t�u_)ntjm{��}kmq�yIkmlH`9`#lH�v�u_){Wl��vjmqHkmpu{m_)hIj��}hclHntn ^_){WkmlH�vpx|v_ Ì _6h��Rno«vno�u_){ Í&l���½³`�~_)`#q�pxk�_6{qH�¦l��v½¤�%~_6k�px� ] ~_)kmpu���v_6{µ_t½�jm_)k�hv_){)¼}¾Ol9jmlzpu�u�r_�|v_6{,�v�uqvn ÂI{ntqHh}nt_)k�h%~_6{%�;l�k,nt_){�± ] px��s��I_t�u_)ntjm{_6{�j�}kmq�yHk�l�`9`9l��}�r_¦_)hIj�k�_¬��'_tj¬�tÊ qvnoj�_)jm{)¼µ¾@_){®lHntn ^_){9�;_6�v��_6hIj¦¹_tj�k�_²�}k}~_6{v~_)�r_6nojmprqIh}h%~_6{e�4qH�}k|v_){ejmk�l�h}{�º»_)kmjm{e|v_��¦qH�°�6Ñ��vprj�{t¼�H�;{m����© ^lÐ�)b �mÃ%l�prj�{mjml�j�_){ ���4_)�v�H_)hIj9¹_tj�k�_�pxh}{v~_)k}~_6{�|}�;kmlHhHj�r_6{�j�kmlHh}{�º»_)kmjm{)¼ \ qI�}{,�u_){�{�puyHh;l���½�|�© puhIj�_6kiºÉlHno_elH���}�}{³{�qIhIj,l��vjmqH`9lzjmpu���v_6`a_6hIj,yT~_6kv~_){�}lHk�ul�rqHy�px���v_c|v_){n ] px��s�{�_)�r_6noj�{t¼

2 ¾¿_6{`aqIhvpuj�_)�;km{|v_c�}�;{tw}|v_cij�,¾ \ w;|�© pxhIj�_)k�k��}�vj�puqHh®ºÉlzj�lz�u_�wv�u_){Rj�px`#_)k�{|v_cn ] pu_)h¦|v_ByHlHkm|v_³_tj|�© puhIj�_6kmk��}�vjmprqIhK�%~_)kmprqv|vpx���v_�{mqHhIj%puhIjv~_tyIkv~_6{µlH�K`#pxntkmq�ntqHhIjmkY¹q��u_)�;kµ�4qH�}kkv~_)|;�vpukm_��xlajmlzpu�u�r_B_tjR�u_){noq�¹�vjm{pxh}|}�}prj�{,�}l�k|}_){noqI`9�;qI{mlHhHj�{%_o½vj�_6kmhv_6{t¼

2 ¾µ© ] qHkm�uq�y�_#{�«v{mj ^_6`#_�_){mj�yT~_)h%~_)kv~_t_c�}lHk��;h � ¾¿¾ËpxhIjv~_)yHkv~_ ^lK�ul¤�}�}nt_#���vpT�4_)k�`a_)j³�;hv_�ntl�|}_)h}nt_|v_e�6Ñ}w �3�³Ê²Ä ¸ lY��_6n�}h����}l�kmj ¸ |v_�bH�}w �zÑ��³Ê²Ä ¸ ¼I¾@lc��puj�_){�{m_�|}��{m«�{mj ^_)`#_,�;_6�vj�¹_tjmkm_,n ] lHhvyT~_)_|v«vh}l�`#px���v_)`#_)hIj,�4qH�}kl��r�u_)kR�H_)k�{R�v�u�;{,|v_��4_)k�º»qHk�`#lHh}no_6{%qH�¤�}hv_�`#q�pxh}|}km_cnoqHh;{�qI`#`9l�j�puqHh�¼

\�]O^`_a�bcb$d

Page 27: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

�zÆ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

����=IC � G � �}  � A C@� N �

±F_¦`#q�|;�v�r_�ntqHhIj�pu_)hIj�� ���I«�j�_){9|v_¤����Ê�{mjml�j�px�I�}_¤k�l��vpx|v_¦lz�upu`#_6hHjv~_t_¤hvqHk�`9lz�u_)`#_)hIj#�}l�ka�ul�;k�qvn ] _�Ò³|}|�¼ � _)h;|}l�hIj,�u_ ���;q3Ã%_)k�sP|}q3Ã,h �}wv�u_antqHhIj�_6hI��|}_e�xl®����Ê�_){mj�`9l�puhIj�_6h��¦_)h²l��rpx`#_)hIjmlHhHj�xl*�}k�qvn ] _¤Ò�{mjm�I«H¼�±F_)j�jm_¤���,Ê�_){mj#j�k ^_){#�vj�pu�r_��4qH�}k#�u_�± � À�noqH`9`#_¦�vpr�u_¦{�«v{mj ^_6`a_¤qH� �;qI�}k#�r_{mj�qvn ÂYlzyH_�|v_³�3l�kmpulH�v�r_ Ì �ano«vno�u_){%|v_³j�_)`9�}{R|�© l�n)n ^_6{ÎÍ ¼�ÓF�r�u_�_6{�jRl��}{�{mp&�vjmpr�upx{mlH�v�r_³�}l�kF�u_ \R� À noqI`9`a_���,Ê |�©�~_6`e�v�xlzjmprqIh*�4qH�;ke|v_¤hvqH�v�H_)lH��½*l��ryHqHkmprj ] `#_){�|v_Kj�px`#puhvy4¼@¾Ol¦¶;yI�}k�_K{m�vpu�3l�hIj�_K`aqIhIjmkm_®�r_ÊбFÀ�Ñ��Hb�bI�c_tj,{m_){�;k�qvn ] _6{|�© Ó%hIjmkv~_t_ Å �IqIk�jmpr_OÏ

IRQ6IRQ5IRQ4IRQ3IRQ2

MODCK

IRQ7

IRQ1

CSBOOT

BGACKBGBR

CLOCK

PORT DCONTROL CONTROL

FC0

TSTME/TSC

CS0–CS10

A23/CS10A22/CS9A21/CS8A20/CS7A19/CS6FC2/CS5FC1/CS4FC0/CS3

EBI

TEST

A0–A18A0–A23

D0–D15

IMB

RAM

QSM CPU32

TPU

IRQ1–IRQ7

CO

NTR

OL

PORT

CPO

RT E

PORT

FC

ON

TRO

LC

ON

TRO

LC

ON

TRO

L

FREEZE/QUOT

VDDSYN

FC2FC1

CHIPSELECTS

BR/CS0BG/CS1BGACK/CS2

DSACK1DSACK0

AVEC

SIZ0SIZ1

RMCDSAS

RMC

SIZ1SIZOAS

AVECDSACK1DSACK0

DS

RESETHALTBERR

R/W

XTALCLKOUTMODCK

EXTALXFC

TSCTSTMEQUOT

STBY

V TPO

–TP1

5

T2C

LK

RXD

PSC

2

TXD

PSC

3

PSC

1PS

C0

SCK

MO

SIM

ISO

SS DSC

LKD

SOD

SIIP

IPE

IFET

CH

BKPT

FREE

ZE

BKPT

/DSC

LKIF

ETC

H/D

SIIP

IPE/

DSO

TXD

PSC

3PS

C2

PSC

1PS

C0/

SSSC

KM

OSI

MIS

O

������� �v¼ Æ;Ï � � � T!�� � ! ��� � � �� � ��� � � � �� ��� �

243 \5276

Page 28: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �H§

INTERFACE

RS-232C

MODE BACKGROUND

SIGNAUX D’INTERRUPTION

CANAUX TPU

LIGNES D’ADRESSE ET DE CONTROLE

LIGNES DE DONNEES ET DE CONTROLE

64K X 16

EPROM32K RAM

MCU

(MC68332)

32K RAM

FLASH

����� � �}¼ §}Ï � !$� �� � #K�c� �U� � � ������ �"�H� #O!$# ��� � � ���

\�]O^`_a�bcb$d

Page 29: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

��Ñ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

/ ��=��0/ ��� (+� $BAB;!� � �J J=J= / � ��� � ��� �

¾@_e`#q�|;�v�r_ Z�±±�_){mj��}h¦ntl��un)�v�xlzj�_6�}k,`#qHh}q�n)l�kmj�_c|v_e§}w �znt` �;l�k,�;w �Hnt` ���vpOnoqH`9�}km_)h;|�w}qH�}jmkm_�u_c`#pun)k�qvnoqIhIjmkY¹q��u_)�}k%Ê*±%ÑH��b�bI��lY�H_)n³�}h¦ntkmpu{mjml���|v_�bI�v¼ �zÑ��eÂIÄ ¸ Ï

2 À�hv_¬Ó � ��Õ�Ê |v_²ÑzÆIÂн �6ѯ�vpujm{®���vp³noqHhIjmpr_6hHj®�;h �uq�yHpuntpr_)��|�©i~_t�3l��u�}l�j�puqHhË_tj��}h°qI�vj�pu��|v_|%~_)��_)k�`#puh;lzy�_ Ì b�bH�[Z�vy�ÍC���vp&�;_6�vj�¹_tjmkm_��vjmpr�upx{v~_��;qI�}kµ|%~_t��_)�rqI�}�4_)k�|v_6{µ{m«v{�j ^_)`#_){µ�¿¹lzjmpu{%l��vjmqH�}k|}�¢Ê*±FÀe¼�f���{�� ��jc�;qI�}kcno_)�ul¤|v_�noqIh}hv_6noj�_6kB�}h¬jm_)k�`#puh}l���{m�;k��u_��;qIk�j³�³�v��bH�}¼&¾@_�b�bH�[Z�vy�;_6km`#_)j�|�© l �®n ] _6k_tj�|}_e`#q�|}pȶ;_6k,�u_enoqIhIj�_)h��¦|v_��xl®`Ë~_6`aqHpukm_B_tj³|v_){�k�_)y�px{�j�k�_6{RpuhIj�_6kmh}_){,lH�Ê*±FÀewH|v_,noqIhHj�k6¹qH�r_6k¿�=© _o½F~_)n)�vj�puqHh Ì |%~_)`9l�k�kml�y�_%|v_R�D© l��}�}�rpxntl�j�puqHh�w3yH_){mj�puqHh#|v_�;qHpuhIjm{T|�© lHkmkt¹_tjO_tj`#q�|}_µjmk�l�nt_YÍ w)|�© l��}�4_t�u_)k@|v_){�º»qHh}ntj�puqHh}{@{�«v{mj ^_6`#_��}kv~_)|%~_t¶4hvpu_){)wo|v_µjm_){mj�_6k��u_�Ê*±FÀewY|�© l�{�{�_6`e�v�u_)kqH�¦|v_c|%~_6{mlH{m{m_)`a�v�u_)kF�r_��}kmq�yIkmlH`9`a_��rpuyHh}_��}l�kR�upryIhv_�¼

2 À�hv_�`Ë~_6`#q�pxk�_³���,Ê�|v_�bI���ª�)Ñ#�vprj�{t¼2 À�h¦�4qHkmj,|�© Ó%hIjmkv~_t_ Å �IqIk�jmpr_�ntqH`9�}l�j�px�v�r_c�B�v�zbI�elY�H_)n³noqHhI�H_)kmj�px{m{m_)�}k £ ±µs £ ± � Å s�)��ÒTq��ujm{

2 À�hv_¤`�~_)`#q�pxkm_KZRqIqHj ZR�rqvn Â Ô �ulH{ ] |v_¦��qI�ÐƲʬ�vpujm{ Ì �Y�z� ��� �)Ñ�qI����§zÑ ��� �)Ñ;¼C±F_)j�j�_`�~_)`#q�pxkm_³_6{�jqIk�yIl�hvpx{v~_t_,_6h�§ Ì ��Í%�}�rqvn Â�{R_oÇ�l&·n)l��v�u_){{v~_)�;l�km_)`9`#_)hIjFpxh}nt�u�}lHhIj,�}h¦�;q�q�j,�}�rqvn Â|v_9�)Ñ � q�ntj�_)jm{R�µ~_)kmqH�}pr�u�ulH�v�u_��}l�k � ] l�k�| �}wv�a�v�rqvn Â�{R|v_B�}l�k�l�` ^_)jmkm_){µ|}_B� � qvnojm_tjm{Rn ] lHnt�}h�wv��v�uq�n Â�{³�}kmpuh}ntpu�;l���½ Ì �9|v_#��Ñ��ª_)ja� Ì b�Í,|v_¤�6�����aÍμ¿± ] lHnt�}h¬|v_){B�v�uqvn ÂI{³�4_)�vja¹_tj�k�_e_oÇ�l�nW~_{v~_)�}lHk�_6`#`#_6hHj Ì j�«v�vpx���v_)`#_)hIjB_)h*�vw Ƥ{m_)ntqHh}|}_){³�;qI�}kB�}h¢�}�rqvn Â��}kmpuh;nopx�}lz�CqH�¬_)h �#{m_)ntqHh}|}_�;qI�}kc�u_){��}�rqvn Â�{c|v_��4q�q�jcqH�Ð|v_®�;l�k�l�` ^_tj�k�_6{ÎÍ�_tjBno_��6���¤�����Kº»qHpu{)¼�¾¿_®�4q�q�j��v�uqvn ²_6{�jc�uq�yT~__)h¤l�|}km_){�{m_){µ�;l�{�{�_6{µ_)jFpu��h�© _){mj%lHntno_6{m{mpx�v�r_�_)hK_oÇ�l&·n)lzy�_�qH�®_6h­~_6ntkmprj��}km_����v_B{�p�{�la�}kmqvn ] _ � ;_){mj�l��rpx`#_)hIjv~_)_c_)h¯�Y�#ÒTq��ujm{)¼4¾F© pxhIj�_6kiºÉlHno_e�vjmpr�upx{ml�j�_)�;k�|v_#noqH`9`9l�h;|v_ Ì ±FÀ�fmÍ{m_)kmj�|�© puhIjm_)k�ºÉl�no__)hIjmkm_%�r_R`#pun)k�qvnoqIhIjmkY¹q��u_)�}k�_)j@�u_){OqI�F~_)k�lzjmprqIh}{�pxhIj�_)k�hv_6{ ^l��ul Ô �ulH{ ] ¼YÀ³hel��}j�qH`9l�j�_F|}_%�}kmq�yIkmlH`as`9lzj�puqHh¢_tj�|�© _tÇWlW·ntlzyH_ay ^_)km_a|}_®`#lHhvp ^_)km_epxhIj�_)k�hv_9�u_){clz�uy�qIk�puj ] `a_6{³_tjc�u_#jmpu`#pxhvy²h%~_6no_6{m{�lzpxk�_6{Ì pxh}no�x�}lHhHje�ul��F~_6k�pr¶4n)lzj�puqHh&Í��4qH�;k��}kmq�yHk�l�`9`#_)kBqI�*_oÇ�l�no_6kc�xl²`�~_)`#q�pxkm_�¼�¾µ© pxhHjv~_)k)¹_)jB|}_®�D© �vjmpÈs�rpx{�lzj�puqHh¢|�© �}hv_�`�~_)`#q�pxkm_ Ô �ulH{ ] _){mjB|}_#�4qH�v�Hq�pxk,ºÉl�pukm_�~_t�Hq��x�v_)k��r_6{³�;k�qHyHk�l�`9`#_){�lH�}�v�upun)lzjmpȺÉ{_)h¢noqH�;km{³|v_9|F~_t�H_t�uqH�}�4_)`#_6hHj�{mlHh}{�lY�Hq�pxk ^lKk�_)j�pxk�_6k��xlK`Ë~_6`#q�pxk�_�Ó � ��Õ�Ê �4qH�}k³�=© _tÇWlHno_)k�_tj�ul¤km_)�}kmq�yIkmlH`#`#_6ktw}jmqH�vjB_6h¬�}kmq�jv~_tyH_)l�hIj�u_#`#pxhvpx`e�}`��4qH�;k³�4qH�}��q�pxk�ºÉlzpxk�_��m�4qIqHj�_6k ���r_9`#pÈsntkmqvnoqHhIj�k6¹qH�r_6�}kt¼�¾@_9ºÉlzpuja|�© lY��qHpukB{��}k��xl�ntlHk�jm_ ^l��xl¤º»q�px{��=© Ó � ��Õ�Ê _)j��xl²`�~_)`#q�pxkm_ Ô ¾O�³�IÄpuh;|}�vpujµ|v_){µ`aqv|vpr¶4n)lzj�puqHh;{�{m�;kT�r_6{W���}`9�4_)k�{�|v_��}lHkmlH`�~_tj�k�px{ml�j�puqHhÏHpr�}ºÉl��vjµ|�© �}h}_,�}l�kmj��;qI�v��qHpuklz�upu`#_6hHjm_)k³�xlK�}kmqvn ] _ � ; {mq�puj�_6h¢§�ÒTq��ujm{B{�qHprj³_)hË�6�®ÒTq��ujm{B�;qI�}kB`#q�|}pȶ;_6k³�r_9noqIhHjm_)h��¬|;��;q�qHjµ�v�uq�n Â�_tjµ|�© l��}jmkm_R�;l�kmj�k�_6|vpukmpuy�_)kO�u_�±� Z�ÕcÕ \ |;�#`#pxntkmqvnoqHhIj�k6¹qH�r_6�}kC{�qHprj�{��}kC�=© Ó � ��Õ�Ê{�qHprjR{��}kµ�xl Ô ¾O�³�IÄa¼vf��W_){mj%�4qH{�{�px�v�u_�|v_�º»qHh;noj�puqHh;hv_)kR{mq�pujFlY��_6n,Ó � ��Õ�Ê � Ô ¾@�B�IÄ/_tjR�;q�q�j{m�;kT�D© Ó � ��Õ�Ê�wz{�qHprj�lY�H_)n%�xl Ô ¾O�³�IÄ {�_6�v�r__)jµ�4qIqHj�{m�;kT�ul Ô ¾O�³�IÄa¼�f��}«9lc|vqHh;n,��`9lH�}�vpxhvyH{`�~_)`#q�pxkm_³�4qH{�{�px�v�u_){�4qH�}k,�ul9ntlHk�jm_ Z,±±�¼

2 £ _6��½¯noqHh;hv_)ntj�_)�;km{cÑ�Ʀ�4q�pxhIjm{�km_)�;k�_6hv_)hIjB�r_6{��}kmqvn ] _){c|}�*Ê*±%ÑH��bHbH�K�;qI�}kB�D© _o½vjm_)h}{mprqIhÐ|v_){�;qI{m{mpx�vpr�upujv~_6{%|}_³�xl#`aqIhvqvntlHk�jm_³�}lHk%_)h�¶4n ] lzy�_³|�© �}hv_cntlHk�jm_³|%~_)|vpo~_t_ ^le�=© l��}�v�upxntlzjmprqIh�_6hI�Ipx{�lzyT~_t_l��vjmqH�}k|;�¤`#pxntkmqvnoqHhIj�k6¹qH�r_6�}kt¼

243 \5276

Page 30: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �I�

F

L

A

S

H

F

L

A

S

H

FFF000

FFFFFF

180000

0C0000

0E0000

000000

010000

020000

080000

003000

100000

CS4/

CS5/

OE-FLASH

Gnd

CSBOOT/CE-FLASH

084000086000088000

0A0000

main

main

main

32Bug

interne au MCU

param2

Boot

param1

CAN

A/D

RAM

104000

120000

108000106000

140000

160000

EPROM

interne au MCU

main

main

main

main

32Bug

param2param1

Boot

CAN

A/D

RAM

FLASH + EPROM

CSBOOT/

OE-PROM

Vcc

CSBOOT/

OE-PROM

Vcc

CS4/

CS5/

OE-FLASH

Gnd

CSBOOT/CE-FLASH

FLASH seule

� ����� �v¼ Ñ}Ï � ��� � � #c�"� � � � � �� � � 7��� ��� �H� �

\�]O^`_a�bcb$d

Page 31: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

��� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

GND 1

VDD 3

DTROUT 5

A1 7

A3 9

A5 11

A7 13

A9 15

A11 17

A13 19

A15 21

A17 23

EPROM-W 25

13-24V DI 27

13-14V DI 29

TP15 31

TP13 33

TP11 35

TP9 37

TP7 39

TP5 41

TP3 43

TP1 45

MOSI 47

PCS0/SS 49

PCS2 51

TXD 53

BKPT/DSCLK 55

RESET 57

IPIPE/DSO 59

VDD 61

GND 63

GND 1

VDD 3

D1 5

D3 7

D5 9

D7 11

D9 13

D11 15

D13 17

D15 19

RXD DI 21

MODB DI 23

CSBOOT 25

R/W 27

TSTME/TSC 29

A22/CS9 31

A20/CS7 33

FC2/CS5 35

FC0/CS3 37

BG/CS1 39

IRQ1 41

IRQ3 43

IRQ5 45

IRQ7 47

DSACK0 49

AVEC 51

DS 53

SIZ0 55

11RESET 57

EXTAL 59

VDD 61

GND 63

2 GND

4 VDD

6 D0

8 D2

10 D4

12 D6

14 D8

16 D10

18 D12

20 D14

22 TXD DI

24 XMT 232

26 RCV 232

28 MODCK

30 A23/CS10

32 A21/CS8

34 A19/CS6

36 FC1/CS4

38 BGACK/CS2

40 BR/CS0

42 IRQ2

44 IRQ4

46 IRQ6

48 BERR

50 DSACK1

52 RMC

54 AS

56 SIZ1

58 CLKOUT

60 HALT

62 VDD

64 GND

2 GND

4 VDD

6 A0

8 A2

10 A4

12 A6

14 A8

18 A12

16 A10

20 A14

22 A16

24 A18

26 EPROMM-VPP

28 VSTBY

30 T2CLK

32 TP14

34 TP12

36 TP10

38 TP8

40 TP6

42 TP4

44 TP2

46 TP0

48 MISO

50 SCK

52 PCS1

54 PCS3

62 VDD

64 GND

56 RXD

58 FREEZE/QUOT

60 IFETCH/DSI

P1 P2

������� �v¼ ��Ï � ���B� �$!�� ��� �$� � � � �0� � � �� �[� �&�H� # !$#���� � �H���

243 \5276

Page 32: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ���

* �� �� � $ # � �� (t" # � $ �zc��¾@_�kY¹q��u_,|v_�nt_tj�jm_�ntlHk�jm_,_){mjµ|�© pxhHjm_)k�ºÉl�nt_)k��xl�n)l�kmj�_��}kmqvno_6{m{m_)�}kTlY�H_)n�u_�`#qHh;|v_,_o½vjv~_)kmpr_6�}kWÏI�rpxlzpx{�qIh

{}~_6k�pu_��B�v�zbI�vwvnoqI`#`a�}hvpxntl�j�puqHh¦�}l�k�;�}{�±%�,� Ì ±FqHhIjmkmq��u�u_)kR��km_)l#��_)j�ÃFqIkmÂ}Í w}noqHhI�H_)k�{�puqHhK|�© _6hIjmkv~_t_6{lHh}lz�uq�yHpu���v_6{tw4`apx{m_a_6h�º»qHk�`#_e_)j�px{�qH�ul�j�puqHh¦yIlz�u�YlHhvpx�I�}_e|v_){B{mpryIh}l��v½ \ qH�vj³qH�²�,pr_6h¬lH�}{m{mpC�vpr_6h²_6h_6hIjmkv~_t_B����© _6h¦{�qIk�jmpr_H¼I¾@_�`#q�|;�v�r_�|}_�ntlz�xnt�}���Ipu_)hIj{)© _6h�¶4n ] _6k{m�}kR�xl�ntlHk�jm_BfihHjm_)k�ºÉl�nt_�_)j�±FqH`9`e�}h}pÈsn)lzjmprqIh�yHkY¹l�nt_�l���½²noqIh}hv_6noj�_6�}k�{�|�© _o½vjm_)h}{mprqIh²|v_a�ulKntl�kmj�_ Z�±±�¼4ÓF�r�u_e_6{�j³k�_)�rpo~_e�}lHk��;hv_ah}lH�}�4_#|v_Ñ�Ʀ¶;�x{el��v½ÐntqHh}hv_6nojm_)�}k�{�`#qHhIjv~_){c{��}k��u_�ntlH�;qHje|}�¯h�Y��;| Ì � £ Z,��§¦�4qH�}ke�r_6{�_)hIj�kv~_)_){ Å {mqHkmj�pu_){)wW�£ Z���4qH�}k��u_a�}�}{c±%�,��_tj³�}h £ Z���4qH�}k��xl®�upul�pu{mqHh¦�³�}�zbH�IÍ%_tj ^l®�xl®�}lHk�jmpr_#�}�vpx{m{�l�h;no_ Ì {�puyHh;l���½|}_BntqH`9`9l�h}|}_c_tj|v_�noqIhIjmkY¹q��u_³|v_6{,|}kmpr�H_)k�{R|v_cÊ*Õc�Hs Ô Ó \ ¼

/ ������ ��, �9� 6�� *7 '�&>.AB� �����¾@_��}�}{R±%�,� ¥ Ñz¨4_){mjF�;h®�}�}{ �m{v~_)kmpr_Hwzl�{m«vh}n ] kmqHhv_Hw ^le�³¶;�x{)wI{m«v`�~_tjmkmpx�I�}_��}¼3f��W{m_��}kv~_){m_)hIj�_,{mqH�;{T�ul

º»qIkm`#_#hvqHk�`9lz�upu{v~_t_�|}_){B|vprÇ�~_6k�_6hIj�_){�noqI�}n ] _){�fm�}Õ Å Õc��f ¼4f��C_)h²_){mj ^lK{ml���_)k�{mprqIh²�v¼ �����vpCnoqH`9�}km_)h;|���}l�kmj�pu_){�� _)jZB¼&¾@l��;l�kmj�pu_a� |%~_)n)k�puj,�xl®jmk�l�`#_�±%�,���ulK�v�u�;{�ntqH�}k�l�hIj�_a�I�}pO�4_)k�`#_tjB|�© lH|}km_){�{�_6k|}_){³pu|}_)hIj�pr¶4ntl�j�_6�}km{c{��}k#���9�vpujm{ Ì noqHhIj�k�_��z�¤�vpujm{c�4qH�}k³�xlK�H_)k�{�puqHh Z qH�/~_tjm_)h}|}�}_YÍμ�¾@_��}�}{�±%�,��4qH{�{ ^_)|v_³�u_){�}kmpuh;nopx�}lz�u_){�}kmqH�;k�po~_tjv~_){F{m�}pr�3l�hIjm_){�Ï2 ] po~_)k�l�k�n ] px{ml�j�puqHh®|v_6{`#_){�{ml�y�_){)w2 yHlHkmlHhHjmpr_B|v_6{j�_6`#�;{|v_c�ul�j�_6h}no_Hw2 {�qI�}�v�u_){�{�_c|v_�ntqHh�¶4yH�}k�lzjmprqIh�w2 kv~_)no_6�vj�puqHhK|v_�`e�}�rjmpu�v�u_){�{�qI�}kmnt_){RlY��_6n�{m«vh}n ] kmqHhvpx{�lzj�puqHh�j�_6`#�4qHkm_t�u�u_�w2 {�«v{mj ^_6`#_B`a�v�uj�px`#lY¹ �ujmkm_){)w�|%~_tjm_)nojmprqIh�_)j,{�puyHh;lz�upu{�lzjmprqIh�|�© _)k�k�_6�}k�{tw2 k�_)jmk�l�h}{�`#pu{�{mprqIh�l��}j�qH`9l�j�px�I�}_B|}_){`#_){�{ml�y�_6{%l��rjv~_)k}~_6{F| ^_){R���v_c�r_��;�}{R_){mj�rpx�%~_6kv~_�w2 |vpx{�jmpuh}ntj�puqHhË_)hIjmkm_K|v_6{#_)k�k�_6�}km{�j�_)`9�4qHk�lzpxk�_6{e_)ja|v_6{9hvqHh�s=º»qHh;noj�puqHh;h}lz�uprjv~_){e�;_6km`9l�h}_)hIj�_6{alH�hvpu��_)lH�K|�© �}h¦h�Y��;|�w

2 |%~_6noqHh;hv_o½vpuqHh�lH�vj�qI`9lzj�px���v_c|v_){�h�Y��}|}{|%~_oº»_)ntjm�v_6��½�¼¾@_µ�}kmq�jmq�ntq��u_F±%�,�­l�~_tjv~_�{��}�4|}pr��px{v~_µ_)h�|vprÇ�~_)km_)hIj�_6{�noqI�}n ] _6{�Ït�xl�ntqH�}n ] _FÕ³�v�i_tjtw6�xl,noqI�}n ] _ \ kmlHh}{�º»_)kmj_)j�ul9ntqH�}n ] _ �%] «v{mpu���v_H¼� � &A4� J � A � � � l¬�4qH�}k#`#pu{�{�puqHhË�}k�pxh}ntpu�}l��r_¤|v_�j�k�qI�v��_6ke���v_)�%`#_){�{�lzy�_K|vq�puj�¹_)jmkm_�j�kmlHh}{m`#px{tw|}_K|%~_6nopx|v_)k��r_6�I�}_t�R|v_){a`a_6{m{�lzyH_){ak�_v·nt�}{e�Ipxl��xl²noqI�}n ] _®j�kmlHh}{�º»_)kmj�_){mje_6h�noqI�}km{a|�© �vj�pu�rpx{�lzj�puqHh�wO|v_�;k�qv|}�vpxkm_B�;hv_BpuhIj�_6kiºÉlHno_ ^l9�xl#ntqH�}n ] _BlH�}�v�upun)lzjmpr�H_�_6h¤km_t�xlzjmprqIhKlY�H_)n��r_ � ] l�k�| �ak�_)�ul�j�prºClH�K{m«v{�j ^_)`#_�¼� � &A4� J � L ��W=@� "P� � � l¬�4qH�;ke`#pu{�{mprqIh��}kmpuh}ntpu�;lz�u_�|v_K{)© q�n)nt�}�4_)ka|}��j�kmlHh}{�º»_)kmje|}���}kmq�jmqvnoq��u_�¼n�© _6{�j ^l²|vpxk�_®|v_KyT~_6k�_6k³_tjantqHhIjmkY¹q��u_)kB�xl²`#px{�_®_6h*º»qHk�`#_�|v_®�xl�jmk�l�`#_Hw¿|v_�kv~_)l��rpx{m_)kB�=© lHkm�vpujmk�lzyH_�|v_){ntqHh�´4prj�{T|v_�}�}{)w�|v_R�µ~_)kmpȶ4_)k@�D© l��}{m_)h;no_RqH�a�ulB�}k}~_6{�_6h}no_%|�© _6kmkm_)�;km{O_tj�|}_R{mpuyHh}l��r_6k@�u_){T|}pÈÇ�~_)km_)hIj�{@j�«v�4_){|�© _6kmkm_)�}k�{�{)© pr�C«�_)h¢l�l�puh}{mpC�I�}_a�u_){�ºÉl��}j�_){³|v_9noqIh�¶4hv_6`a_6hIjt¼¿±�© _6{�j ^l®�=© puhIjv~_)kmpr_6�}k�|}_#nt_tj�jm_#ntqH�}n ] _����© pu�T_){mjB|%~_)ntpu|%~_#{mpT�r_��}�;{B_){mj³�upx�}k�_��4qH�}kc|%~_)`9l�k�km_)k³�}hv_�hvqH�}��_t�u�u_aj�kmlHh}{m`#px{m{mpuqHh²qI�¢�}pr_6h*{mp��}hv_

\�]O^`_a�bcb$d

Page 33: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

bH� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

k}~_6no_)�}j�puqHh�|�© �}h¦`#_){�{�lzy�_³pxh}nopx|v_)hIj_6{�jC���}{mj�_c_6h�j�kml�puh¦|v_c|%~_)`9l�k�k�_6kt¼� � "A&� J � ; J G��@? ���@� l��;qI�}k�kY¹q��u_e|�© l�{�{��}k�_6k�u_ejmk�l�h;{iº»_6k�j�� ] «v{mpu���v_a|v_){³�vpujm{�_)hIjmkm_e�u_){�h�Y��}|}{_6hKlHntntqHk�|KlY�H_)n�j�qH�}j�_){R�u_){��}k�qI�}kmpo~_)jv~_6{9~_)�r_6noj�k�px���v_){ Ì qI� ~_t�u_)noj�k�qIhvpx�I�}_){ Í�|}�¦{m«v{�j ^_)`#_�¼¾F© pxh�º»qIkm`9lzjmprqIh*�µ~_ ] pxnt�v�t~_)_#{��}kc�u_��}�}{e_){mj�_)hI�Hq3«µ~_t_a|;l�h}{a�}h*º»qHk�`9lzj�|%~_t¶4hvpµ|}_®�rqIhvyH�}_)�}kB�upu`#pujv~_)_�¼¾@qHk�{m���v_e�r_#�}�}{�_){mj��upu�;k�_#h�© px`9�;qIk�jm_e�u_)���v_)�O|v_6{B�}l�kmj�pxnopx�}l�hIj�{��4_)�vjB|%~_6`#lHkmkm_)k��}hv_ej�kmlHh}{�`apx{�{�puqHh�¼£ l�h;{®�}h­kv~_){m_)l��­±%�,�awµ�}h­h�Y��}|­h�© l¯�}l�{ ^l*{m_²�}kv~_tqvn)nt�}�4_)k9|v_6{�puhvº»qHk�`#l�j�puqHh}{�ntqHh}nt_)k�h}l�hIj#�ulntqHh�¶4yH�}k�lzjmprqIh°|;��{�«v{mj ^_6`#_ Ì qHh �;_6�vj¤k�l3�iqI�vj�_6k�qH� {��}�}�;k�px`#_)k�|}_){¤h�Y��}|}{K{mlHh}{�`#qv|vpr¶4ntl�j�puqHh}{� ] l�k�| ��qH�¯{mqzº»j ��ÍμO¾¿_¦noqIhHjm_)h���|�© �}h°`#_){�{ml�y�_®_6{�j9k�_6�%~_6kv~_®�;l�k#�}h�f £ Óµ� \ f Ô f�ÓF� ���vpRh�© puh}|}pu���v__6h�kmpr_6h��xl¬|v_6{�jmpuh}l�j�puqHh�|;�Ë`#_){�{ml�y�_¤`#l�pu{#|%~_6ntkmprje�r_¦noqIhHjm_)h���|v_6{a|}qHh}h%~_t_){)¼�±F_)nop%px`#�}�rpx���v_¤���v_n ] l����v_9h�Y��}|*|vq�puj#¹_tj�k�_#_)h*`#_){��}k�_�|v_�|%~_)nopx|v_6k³{mpT�u_9`#_6{m{�lzyH_a�F~_ ] pun)�v�o~_a�}lHk³�r_®�}�;{B�r_�noqIh}no_6kmh}_qI�¢h}qHh�¼@±F_)j�j�_9º»qIh}nojmprqIh¬_6{�j�k}~_6lz�upu{v~_t_a�}l�kc�}h*|vpx{m�4qH{mpuj�prºR|v_�ʬÓR�}��� ��Ó Ô f�¾ \ Óµ��f����a¼ \ qH�}{B�u_){hWY��}|}{%�;_6�v��_6hHjR|vqIh}n�km_)nt_t�Hq�pxk�_tjRkv~_)l�y�pxk�{�px`e�}�rj�l�h%~_6`#_)hIj ^la�}h�`¤¹_6`a_³`#_){�{ml�y�_�¼I¾µ© f £ Óµ� \ f Ô f�ÓF�|%~_o¶4h}pµ�}h�`#_){�{�lzy�_®|}_��}kmprqIk�pujv~_�{mjml�j�px�I�}_��;_6h}|}lHhHje�D© l�n)n ^_6{�l��¯�}�;{t¼@À�h�h�Y��;|Ð_)hÐ_)hI�Hq3«Hl�hIjc�}hv_��ÓµÊ*Õ \ Ó Ô ����ʲÓÁ{mpuyHh}l��r_ ^l¬�}h�l��}jmkm_Kh�Y��}|Ë�I��© pu�%|%~_){mpukm_®km_)no_)��qHpuk�|}_){#|vqHh}h%~_t_6{�|v_K{�l²�}lHk�j{mqH�;{,º»qIkm`#_a|�© �}h}_ £ � \ � Ô ���,ʲÓ8noqIkmkm_){��;qIh}|}lHhHjm_�¼4¾¿_){B�®ºÉkmlH`a_6{�{mqHhIj³k�_6�F~_)k}~_)_){�}lHk��u_#`¤¹_6`#_f £ Óµ� \ f Ô f�Óµ��¼}¾F© �;hvprjv~_�lY«HlHhIjF�u_�`#_){�{ml�y�_c|v_��v�x�}{ ] lH�vj�_��;k�puqHkmprjv~_ByHl�yHhv_³�D© l�n)n ^_6{l��¤�}�}{ Ì `e�v�uj�prs`9lY¹ �rj�k�_3ÍμW¾¿_6{�noqIh�´;pujm{c|v_®�;�}{ Ì �}�u�}{mpu_)�}k�{c�}hvpujv~_6{c|%~_6`#lHkmkm_)hIj³_)hÐ`K¹_)`#_9j�_6`9�}{Îͳ{mqHhIjckv~_){mq��x�}{B�}l�k�;h�l�k��vpujmk�lzy�_®�}prj ^l¬�vpuja|}� noqIhHjm_)h��¯|v_K�D© f £ ÓF� \ f Ô f�Óµ�e¼ £ l�h}{a�xl²�;_6k�jm_K|v_K�D© l�k��vpujmk�lzyH_��D© �}hvpujv~_ntqHh}{mpx|F~_)k}~_)_¦|}q�pujKhv_*�v�u�;{�_6hH�Hq3«�_6k�l��}n)�}h��vpujt¼�¶&h�|�© l�{�{m�}km_)k®�ul �I�;lz�uprjv~_²_tjK�ul {v~_)nt�;k�pujv~_�|v_¢�ulj�kmlHh}{�`apx{�{�puqHh�wI|v_BhvqH`a�}k�_6��½�|vpu{��4qH{mprjmpȺÉ{R{mqHhIjµpx`9�v�ulHhIjv~_6{WÏ�`#qIhvprjmqHkmpuh}ye|}���;�}{ Ì �=©i~_6`#_tj�jm_)�}kF�µ~_)kmpr¶;_���v_³�u_³hvpu��_6l��°~_t�u_)noj�k�px���v_�����© pu��{�qI� ] lzpujml�prjFpu`9�4qH{m_)kR{��}kµ�u_c�}�}{%_){mjRkv~_)_t�u�r_6`#_)hIjF�}k}~_6{�_6hHj ÍÎw��}kv~_){m_)h}nt_|�© �}h#±F�,±�w �m`#_6{m{�lzyH_@ºÉk�l�`#_± ] _)n  �}wtpuhIjmkmqv|}�}ntj�puqHh�|v_ �Î�Ij���Ç®�vprj �}¼6À�hv_Fjmk�l�`#_%±%���Ë_){mj@ntqH`9�4qH{v~_

Nombre de bits 1 11 1 6 0 .. 8 octets 15 1 1 1 7 > 3

ARBITRAGE

TRAME DE DONNEES INTERTRAME

ESPACE ESPACE

INTERTRAME

ACK

ACK

DELIMITEUR DE CRC

SEQUENCE DE CRC

DEBUT DE TRAME FIN DE TRAME

BIT RTR

IDENTIFIER

CONTROLE

DONNEES

����� � �}¼ �;Ï �� � � � ! � � � � ��� " � # � ��# ����&�� ���B� �� �c�|}_��#n ] l�`9�}{�}kmpuh;nopx�}l���½³Ï Ì ¶4yH�}km_®¥ �}¼ �z¨»Í2 �r_B|%~_6�}�vj%|v_�j�kmlH`a_³noqIh}{�jmprj��%~_��;l�k%�}h®{m_)�v�W�vpuj���|vqH`#pxh}l�hIj �e{�puyHh}l��ulHhIj ^l�jmqH�}{F�r_B|%~_6�}�vjµ|�© �}h~_)n ] l�hvyH_�_tj,�4_)k�`#_tjmjml�hIjR�xl#{m«vh}n ] kmqHhvpx{�lzj�puqHhK{m�;kF�u_B´4lHh}nBlY�YlHhIj%|v_c�xl#jmk�l�h}{�`#pu{�{mprqIh�|}�¤�vpujtw

2 �r_Fn ] l�`9�B|�© l�k��vprj�kml�y�_CnoqIh}{�jmprj��%~_��}lHkW�r_6{��vpujm{@|v_��=© f £ Óµ� \ f Ô f�ÓF�¯lzpxh}{�pH�I�}_�|}�c�vpuj�pu`9`Ë~_6|vpul�j�_6`a_6hIj{m�}pr�3l�hIj Ì � \ � �4qH�}kR��_)`#q�jm_ \ k�l�h}{�`#pu{�{mprqIh®�,_6�I�}_){mjÎÍÎw

243 \5276

Page 34: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% b;�

2 �r_9n ] lH`#�¬|v_#ntqH`9`9l�h}|}_#|v_#ÑK�}prj�{³|}qHhIj�Ƥpuh;|vpu���v_6hIj��u_#h}qH`e�;k�_e|�© qvnojm_tj�{³ntqHhIj�_6h��}{�|;l�h}{�r_�n ] l�`9�K|}_�|vqHh}h%~_t_6{%{��vpu��pu{|v_e�#�vpujm{�|vqH`#pxh}l�hIjm{)w

2 �r_�n ] l�`9�K|}_�|vqHh}h%~_t_6{%|}_�� ^l9�#qvnojm_tjm{,jmk�l�h}{�`#pu{lY�H_)n��r_cÊ*�>Z�_)h¤jt¹_tj�_Hw2 �r_�n ] l�`9�K|}_a±F�,±�w2 �r_�n ] lH`9�¢|�© l�n)���vprjmj�_6`a_6hIjB|}_��K�vpujm{¿Ï���± � �I¾TÕ \ Ì n ] lH���v_eº»qHpu{c����© �}h*kv~_)no_6�vj�_6�}k³l¤�}pr_6hk�_v·nt�c�}hc`#_6{m{�lzyH_�w pu�H{��}�;_6km�4qH{m_��}hc�vpuj ��|vqH`#pxh}l�hIj �lH�B�vprj�mkv~_)nt_){�{�prº �Fjmk�l�h}{�`#pu{ ^lno_µ`#qH`#_6hHj� ^l�ÍF_tj,�}h¦��± � £ ÓF¾¿f�ʲf \ ÓF��w

2 �ul�¶4h*|v_#jmk�l�`#_�ÏW�ulKjmk�l�`#_9{�_#j�_6km`#pxhv_9�}l�kB�}h¢|}kmlH�;_6l��²º»qHk�`�~_a|�© �}hv_�{v~_)���v_6h}no_e|}_®���vpujm{�mkv~_)nt_){�{�prºÉ{ ��_tj,|�© �}h}_ ] �}prjmp ^_6`#_ ¸ qHhv_c|vpuj�_�|�© _6{m�}lHno_BpxhHjm_)k�sDºÉk�l�`#_H¼

� qI�}kRyT~_)km_)kRno_��}kmq�jmqvnoq��u_�w;�ul�n)l�kmj�_cfihIj�_6kiºÉlHno_c_tjB±FqH`9`e�}h}pun)lzj�puqHh¦�vjmpr�upx{�_e�;h�nopxkmn)�vprj,lH�vj�_ ^l�ntkv~_t_6k_)j ^lc|%~_6n ] prÇWkm_)kC�u_��}kmq�jmq�ntq��u_�±%�,� Ì noqI�}n ] _ \ kmlHh}{iº»_6k�jT_)j �F] «v{mpu���v_,|}��`#qv| ^_)�r_fm�;Õ Å Õc�IfmÍ@�u_ � ±%�±R����� Ì ¶;yI�}km_�¥ �}¼ �z¨»Í ¼&±F_cnopxkmn)�vprjRºÉl�prj��r_c�upr_6h¤_)hIjmkm_c�r_�`#pxntkmqvnoqHhIj�k6¹qH�r_6k Ì �}�}{�|�© lH|}k�_6{m{m_�wv|v_�|}qHh}h%~_t_){

CLOCKOUT

WR

RD

CS

ALE

XTAL1

XTAL2

AD0-7 CONTROLLER

LOGICINTERFACE

INTERFACEMANAGEMENT

LOGIC

TRANSMIT

BUFFER

RECEIVE

BUFFER 0

BUFFER 1

BIT TIMING

ERROR

BIT STREAM

PROCESSOR

LOGIC

LOGIC

LOGICMANAGEMENT

RECEIVE

TRANSCEIVER

MODERST INT

RX0

RX1

TX0

TX1

� ����� �v¼ �}Ï � ! � �� ��# �c� ��� �#� ������ � � � � � � ���_)jc|v_�noqHhIj�k6¹qH�r_3ÍR_tjB�xl¤�rpuyHhv_9�vpr¶;�xlzpxk�_�|vprÇ�~_)km_)hIj�pu_t�u�r_#|v_9jmk�l�h}{�`#pu{�{mprqIh²pxhHjm_)k�sPhWY��}|}{³��pul¤�}h*nopxkmn)�vprj

\�]O^`_a�bcb$d

Page 35: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

bI� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

|�© pxhIj�_)k�ºÉl�nt_�|v_³�upryIhv_c±%��� Ì �H�I±R��§�� \ ÍC���vp�kv~_)l��rpx{�_��ulejmk�l�h}{��;qI{�puj�puqHh�|v_³h}pr�H_)l��v½�lH{�«v`Ë~_)jmkmpu���v_6{ Ì �^l�§KÒTq��ujm{ Í�_)hÐhvpu��_6l���½¬|}pÈÇ�~_)km_)hIjmpr_)�u{c{��}kc�}hv_��upuyHhv_�|�© pu`9�%~_)|}lHh}no_�ntlHkmlHnojv~_)kmpu{mj�px���v_e|v_��Y�z���³¼�¾¿_{�n ] ~_6`9la{m«vhvqH�vjmpu���v_c|}�²±R�����eºÉlzpuj,l��}�}lHkmlY¹ �ujmkm_��v�x�}{�pu_)�;km{�}lHk�jmpr_6{�vpu_)h¦|vpx{�jmpuh}ntj�_6{�Ï2 À�hv_µpuhIj�_6kiºÉlHno_T�uq�yHpu���v_Tl�{�{��}kmlHhIj&�xlR�upul�pu{mqHh³lY��_6n@�u_µ`#pxntkmq�ntqHhIjmkY¹q��u_)�;k4��pxl�}hB�}�}{@|�© lH|}km_){�{�_6{ Å |vqHh}h%~_t_6{_tj��u_){e{�puyHh}lH��½*|}_®{�_6k���pxno_�no�xl�{�{�px���v_){ Ì �,¾@Ó�wC±�Ww¿� £ w 3 ��wF¼r¼u¼ Íμ £ l�h;{�no_)j�j�_K�}l�kmj�pu_�{�qIhHjno_6hHj�kml��rpx{v~_t_6{e�u_){9|vprÇ�~_)km_)hIjm{9km_ty�px{mjmkm_){#|�©i~_tjml�j#|}_){ ~_6n ] l�hvyH_){a_)hIjmkm_¦`apxntkmqvnoqIhHj�k6¹qH�r_6�}ka_tj��}�}{±%�,�a¼

2 £ _6��½ ~_tj�lzyH_){j�l�`9�;qIh�wW|v_®�)�®q�ntj�_)jm{³n ] l�n)�}h�w4�4_)�}��_)hIj�¹_tjmkm_e�vjmpr�upx{v~_6{_)h¬lz�uj�_)k�h}lHh}no_c�uqHk�{�|v_�ul�� ] l�{m_c|v_ckv~_6no_6�vj�puqHhK�;_6km`#_tjmjmlHhHj ^l��apxh�º»qHk�`9lzj�puqHh;{{m�}n)no_6{m{mpr�H_){R|v_c�4qH�v�Hq�pxkl�k�k�pu��_6kF{�l�h}{�;_6k�j��}k��;_6k�r_Bj�kml�prjm_)`#_)hIj,|%~_�� ^le_6h¦noqH�;km{)¼

2 À�h ~_)jmlzyH_�j�l�`9�4qHh¦|v_��)�aqvnojm_tjm{�|v_){mj�pxh%~_cl��¤`#_){�{ml�y�_B|v_t�3lHhHjB¹_)jmkm_c�}k�qvn ] l�puh}_)`#_)hIj®~_)`#px{t¼2 À�h¤y�_6{�jmprqIh}h}l�pukm_³|}_��}k�qHj�qvnoqH�r_³_tj�xl#�rqHy�px���v_cl�{�{�qvnopt~_)_�l��¤j�kml�prjm_)`#_)hIj|v_){,_)k�k�_6�}km{)w2 £ _c�xl9y��x�K�rqHy�px�I�}_Bh%~_)nt_){�{ml�pukm_�lH�K�4qHhKº»qHh;noj�puqHh;hv_)`#_)hIj|v_c�=© _6h}{m_)`e�}�r_H¼¾@_¢�}�}{¤l�|;k�_6{m{m_){ Å |vqIh}h%~_)_){#_){mjKntqHh}h}_)nojv~_²l��v½ �Ë�vprj�{K�4q�px|}{�ºÉlzpx�v�u_¢|}���;�}{K|}_¢|vqIh}h%~_)_){�|;�

Êб%Ñ���bHbH�}¼v¾µ© puhvpuj�pxlz�upx{ml�j�puqHh � ] l�k�| ��|;�¤ntpuk�nt�}prj³{�_eºÉlzpuj ^l��xl�`#px{�_#{�qI�}{,jm_)h}{mprqIh¦yHkY¹l�nt_ ^l®�}h²k}~_6{�_6l����±�¼@¾¿_){e{�puyHh}lH��½*|}_�{�_6k���pxno_6{�{�qIhIjBº»qH�}k�hvpx{el��˱R�����¦�}lHk��}h¯Ó � ¾ £ �)ÑzÒ³�����vpµ�u_){antlz�xnt�}�r_6hHj ^l�;l�kmj�pxk,|v_){�{�puyHh;l���½¤� Å 3 w&�³�¤_)j³±����px{m{��}{,|;�²`#pun)k�qvnoqIhIjmkY¹q��u_)�}k)¼v¾@l�{mqHkmj�pu_cf�� \ _6{�j�nI¹l��v�t~_)_B{��}k�=© _)hIjmkv~_t_³f�� �³Ña|;��� � ¼

/ �����0/ � ��,���� 6 ���!��, *7,�*7;��JI ����A���-$B��I � �9*7;��¾Olntl�kmj�_TfihIjm_)k�ºÉl�no_C_6{�j¿�;kv~_)�v�v_T�;qI�}k�noqIhI��_)kmj�pxkW|v_){¿{�puyHh}lH��½³lHh}lz�uq�yHpu���v_6{&_)hB{�puyHh;l���½BhI�;`�~_)kmpu���v_6{

yIk6¹lHno_ ^l¢�;h°� £ ±��)�Ð�vpujm{ ^lÐ�ÐntlHh}l��v½ |�© _)hIjmkv~_t_ Ì � £ �H���z�IÍ Ì ¶;yI�}k�_�¥ �v¼u�)�z¨»Í ¼T¾¿_�kv~_){��v�rj�lzj9|v_¦�ulntqHhI��_6km{mpuqHh¤_){mj,º»qI�}kmh}pO{��}k��r_#�}�}{B|v_a|}qHh}h%~_t_){�|}�¬`#pxntkmqvnoqHhIj�k6¹qH�r_6�}kt¼;¾¿_an ] l�kmy�_)`#_6hHj�|}�²km_ty�px{mjmkm_|}_³ntqHhIjmkY¹q��u_�wH�ula�r_6noj��}k�_³|v_){Rkm_tyHpu{mjmkm_){F� £ ± Ì kv~_){��v�ujml�jF|v_6{%ntqHhI��_6km{mpuqHh}{ Í@_tj%�r_B|%~_6�}�vjR|v_³�ulanoqHhI�H_)k�s{mpuqHh¯{m_®º»qHhIj#{�qI�}{��u_�noqIhIjmkY¹q��u_�|}���� ^l�j�kmlY�H_)k�{��)�¬�vprj�{a|}_K{mqHh¯�}�}{#|v_¤|vqHh}h%~_t_6{c_tj#{�_6{��upryIhv_){|}_�noqIhHj�k6¹qH�r_ Ì ^l¦jmk�lY��_)k�{B�u_�`K¹_)`#_�Ó � ¾ £ ���vpFy ^_6k�_#�u_){��upuyHhv_6{�|v_�ntqHhIjmkY¹q��u_�|v_®�=© pxhIj�_)k�ºÉl�nt_K±%�,�cÍμ¾@_cn ] q�pr½�|}�¤ntl�h;lz� ^l¯~_)n ] lHhIj�pu�r�uqHh}h}_)k%{�_³ºÉlzpujR_)h¤�}kmq�yHk�l�`9`9l�hIjF�r_ckm_ty�px{mjmkm_³|v_cntqHhIjmkY¹q��u_³���vp�_6{�jR_6h�u_)ntjm�}km_R{�_6�v�r_ Ì �}prj�{µ±F��� ^lB±F���HÍ ¼3f���_){mjOlH�}{m{mpv�;qI{m{mpx�v�r_R|�©i~_)n ] l�hIj�pu�r�uqHh;hv_)kO��n)l�h}lH��½�{�px`e�v�ujmlHh%~_6`a_6hIjÌ {�p¿�r_c�vpuj�±F��Ñ9_){mj�;qI{�puj�puqHh;hF~_ ^l¤�YÍF���vp¿{mqHhIjl�|}km_){�{v~_){%�}l�k�±F��� ^l®±F���9�4qH�}kR�u_��}km_)`#pu_)k%_tj�±F��b^l#±F��§c�4qH�}kµ�r_�{m_)ntqHh}|�¼�¾¿_��vprj±F�³�B�4qH{mprjmprqIh}h%~_ ^l��,�;_6km`#_)jF|�©i~_)n ] l�hIj�pu�r�uqHh}_)kC�xl�kv~_oºY~_6k�_6h}no_R�,Ó Ô f��Ì `#pr�upr_6� |}_¤�xl*�v�ul�y�_¦|v_¦j�_6h}{�puqHh&Íe���vpR_6{�j�{��}k#�D© _)hIjmk}~_)_K|v_6{�`e�v�uj�px�v�u_o½v_)�}k�{9l�h}l��rqHy�px���v_){)¼@¾@_¤�}prj±F��� ^l �K`#_tj#�r_¦nopxk�nt�vpuja_6hË`#qv|v_ � q3ÃF_6kis £ q3Ã,hÐ�4qH�}ka�u_)���v_t�RjmqH�vjm_K�xl¢ntpuk�nt�}prjm_)kmpr_K�rpxh%~_6lzpxk�_®_6{�j|%~_)ntqHh}hv_6nojv~_t_H¼I¾@_e�vpujB±F���9_6{�j��rpo~_elH��´&lzy ����� Å ����� ¼4¾@l®ntqHhI��_6km{mprqIh�ntqH`9`#_)h}nt_e{m�;k�r_�ºÉk�qIhHj`#qIhHj�l�hIj|}�¦{�puyHh;lz� ��� _)j,{mla¶4h¤_){mj,|vqIh}h%~_)_³�}lHkR�r_B´&lzy ����� Å ����� Ï;{�p@±F���a_6{�j,�4qH{mpuj�puqHh}h%~_^lK�}w ������ Å ����� �}lH{m{m_ ^l®�=©i~_tj�lzj��;l�{�_tj�_6{�jB`9lzpxhIj�_)h�� ^l��D©�~_)jmlzj³�}l�{��;_6h}|}lHhHj³j�qI�vj³�r_aj�_)`9�}{B|v_�xl¬ntqHhI��_6km{mpuqHh�¼ £ l�h;{e�u_Kn)l�{entqHhIjmk�lzpxkm_ Ì ±F�����'�YÍ ����� Å ����� �}l�{�{�_ ^l��=©i~_)jml�ja�}lH{e���}l�h;|¯�ulÌ qH�¤�u_){ Í%noqHhI�H_)k�{�puqHh Ì {ÎÍ�_){mj Ì {mqHhIj Í%j�_6km`#pxhF~_t_ Ì { Íμvf���_6{�j,|}qHh}nc�4qH{�{�px�v�u_�{�qHprj,|}_c��_)h}puk,{�ntk��vjm_)kR�=©i~_)jml�j|;�¤´4lzy®�4qH�}k�{mlY�Hq�pxk{�p@�}hv_antqHhI��_6km{mpuqHh®_6{�j�_)h�noqI�}k�{ Ì `#qv|v_ ���� lY�H_)n�±F�����Á�IÍ%{mq�puj�|�©u¹_)jmkm_

243 \5276

Page 36: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% bHb

CR9 CR8 CR7 CR6 CR5 CR4 CR3 CR2 CR1 CR0

CLKIN Vcc

-

+

RTN

REFIN

MUX

2

Ain8Ain7Ain6Ain5Ain4Ain3Ain2Ain1

MUX

1 T/H

T/H

CONTROL LOGIC

10-BIT

ADC

Vswing

Vbias

AGnd

CS RD WR BUSY/INT DGnd AGnd

REF REFOUT

REFIN

DB0-DB9ADCREG2

ADCREG1

REGISTER

CONTROL

Numero du canal a echantilloner

Numero du deuxieme canal (si CR6=1)

1 -> 2 canaux echantillones simultanement

0 -> mode normal

0 -> mode normal

1 -> mode Power down

0 -> mode normal

1 -> mode test du point milieu

0 -> BUSY

1 -> INT

����� � �}¼r�6�}Ï � !$� �� ��#�� � ! � ��� � �[� ������� �$����� ��� � #[� ��� ������� � 7� #[�

lY�H_)kmj�p�|v_B�xl#¶4h¦|v_B�ul9noqIhI��_)k�{mprqIh��}lHk%n ] l�hvyH_)`#_)hIj|�©i~_tj�lzj|}��´4lzy Ì `#qv|v_ ����� lY��_)nc±F��� � �3Íμ±�© _){mjR�ul9�}km_)`#p ^_)km_�{mq��x�vjmprqIhK���vp�lË~_)jv~_³n ] q�px{�pu_TÏ}�xla�;k�qvn ] _ ����� Å ����� _){mjRntqHh}h}_)nojv~_t_ ^la�D© _)hIjmk}~_)_£ ����± ���c|}� � � ¼ �c� ������# 7� �U���>� � �'��T!�T����� � � � � �� � ��� � � ��"���H� � � � �� �c� � � � � ������� � � �[� �¾Ol9�v�ul�y�_c|v_B�3l�kmpul�j�puqHh¤|v_){{mpuyHh}lH��½K|�© _)hIjmk}~_)_ ^lË~_6n ] l�hIj�pu�u�rqIhv_)kF_){mj,|v_c�xleº»qIkm`#_TÏ

������� � �� �������

������� _){mjT�ul³j�_6h}{mprqIh#|}_,kv~_tº6~_)km_)h;no_F�4qH�;kCj�qH�}j�_){��r_6{T_)hIjmk}~_)_){ Ì �}{m_)�;|vqc`#lH{m{m_YÍ ¼zÓµ�u�u_%_6{�j�|%~_tjm_)k�`apxh%~_)_�;l�k,�xl®jm_)h}{mpuqHh²lH�}�v�upu���%~_)_ ^l®�xl��;k�qvn ] _���Ó Ô f��Á���vpT�4_)�vja¹_tj�k�_a{�qHprj³�}hv_a{mqH�;kmnt_�_o½vj�_6kmh}_a{mq�puj��}hv_k}~_tº6~_)km_)h}nt_T|v_%�RÒTqH�rj�{�º»qI�}k�hvpr_F{m�}k@�xl,�}kmq�n ] _��,Ó Ô Õ�À \ |}��ntpuk�nt�}prj)¼)¾F© lH`#�}�rpujm�}|}_F|}��{mpuyHh}l��H|�© _)hIjmk}~_)__6{�j,l��rqIkm{|}_�Ï � ������ � Ì qI������� ��� � �HÍμ}��puh;{�pOlY��_)n³�,Ó Ô f�� � �#ÒTqH�rj�{tw;�D© _)hIjmk}~_)_B�4qH�;kmk�l#�YlHk�pu_)k_6hIjmkm_a�B_tjbaÒTq��ujm{)¼vf���_){mj�;qI{m{mpu�}�r_c|v_cn ] lHhvy�_6kFnt_tj�jm_c�v�ul�y�_B|v_³º»qHh}ntj�puqHh}h}_)`#_)hIjR_)hIjmkm_B�a_)j �������_6h�º»qIkY·n)l�hIj��xl¤�}k�qvn ] _#� \ � ^l¦�}h}_a�3lz�u_)�;k³{��}�%~_)kmpr_6�}k�_ ^lK� ��� £ ¼�¾@_#|}qH`9lzpxhv_9|v_9�YlHk�pxlzjmprqIh²{m_)k�ll��rqIkm{R|v_µÏ

������� �� ^l ������ � � ����� ���lY�H_)nOÏ

�#��q��uj�! ������ � !��³ÒTqH�rj)¼� qI�}k%qH�vjm_)hvpxkno_)j�jm_��v�ul�y�_c|v_³º»qHh;noj�puqHh;hv_)`#_)hIj�xl9�}k�qvn ] _B� \ � |vqHprjc¹_)jmkm_�¶;½F~_t_ ^l

�,Ó Ô f��/sF� � ����� �� ¼� lHk%_o½v_)`9�v�u_�w}{mp�_t�u�u_³_6{�j,km_t�upo~_t_ ^l#�,Ó Ô Õ�À \ wv�xl#�}�ul�y�_c|�© _)hIjmkv~_t_B|v_)�Ipu_)hIj�Ï

�#ÒTq��uj ^l9�#ÒTqH�rj�{

\�]O^`_a�bcb$d

Page 37: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

b�Æ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

� LGL K.M L��� M " � #�!$#���� � # ���� ���� � � � �� � � � � � � � � �[� !�� �[��� � ��� � �)���6! �[� ������� �$� ��� � # � #[� ��� ������� � 7� #��`# � �$! � � ���U� # � � �&� � # ��T#�� ��� � � � ��� � ��� � � � � �T��� � � � � ��� � � � � �� ��� # � #[� ��� ������c� �Q �B��� � � � ��� � � � ����� �� ��� � �O#6� � ��� 7� � ���� �� � � �� �� � � � � � � � ���U� # � � �&� ��#���T# � �[� �"� � �# � � � ������ %�� � ! ��� � ��Q �U� �"���$� � �'� �� � �"�H� #O!$# ��� ��� � � ������� ���)��� � � � �'� �� � ��� � � # %�� � !$�W� � � �T� � � �� � ��¾@_){n)l�h}lH��½Kl�h;lz�uq�y�px���v_){�� ��� � ^l�� ��� b9�}kmq3��pr_6h}hv_6hHjR|v_c�xl9h}l��}�4_�|v_cnoqIh}hv_t½�puqHhK��_6km{%�u_�`#qHh}|v__t½vjv~_6k�pu_)�}k ^l�jmk�lY��_)k�{T|v_6{µl�`9�v�upr¶4ntl�j�_)�;km{TqI�%~_6kml�j�puqHh}hv_)�u{C¾@ʬbH�zÆc`aqIhIjv~_6{T_)h�{��vpu��_)�;kµ|v_,jm_)h}{mpuqHh�¼Hf��u{{m_)km��_6hIj,l���½�`#_){��}k�_6{,|v_��xl�jm_)`9�%~_6kml�jm�}km_�|v_){�`#q�j�_6�}k�{,_tj�|v_��xl�j�_6h}{�puqHh�lH��½��;qIkmhv_6{�|v_6{��4q�jm_)h�sjmprqI` ^_tj�k�_6{OlH{m{mqvnopo~_){Ol��a�µ~_)kmpxhe`#q�jmqHkmpu{v~_µ_)j�l����iq3«v{�jmpun Â&¼Y¾¿_6{Tntl�h;l���½�� ��� Æ ^l�� ��� ���;k�q3��pu_)h}hv_6hIjC|;�ntqHh}h}_)nojm_)�}k���_)k�{��xl,�}lHk�jmpr_µ�;�vpu{�{�l�h}nt_ ^ljmk�lY��_6km{�|v_6{�¾@ʬbH�zÆ,`aqIhIjv~_6{W_)h�lH`#�}�rpr¶4ntl�j�_6�}km{¿|vpÈÇ�~_6k�_6hHjmpr_)�u{Ì yHl�puh� � Å �HÍOl��}j�qH�;k�|�© �}hv_�kv~_oºY~_)km_)h}nt_R|}_��³ÒTq��ujm{ Ì �,Ó Ô Õ�À \ |v_��D© � £ ���H�3�IÍ ¼zf��x{µ{m_)km��_)hIj ^lB�xl�`#_os{��}km_�|v_6{FntqH�}k�l�hIj�{µ|}lHh}{µ�u_){R|v_6`#pÈs��;qIhIjm{%|v_³ntqH`9`9l�h}|}_�|v_6{µÊ*Õc�Is Ô Ó \ ¼I¾@l�¶;yH�;k�_9¥ �}¼r�H�o¨�`aqIhIjmkm_

+_

+

-22k 10k

22nF

+ 2 Volts

10k 22nF

22k

AN_P0..3

AN_N0..3

connecteur puissance

Montage differentiel autour de +2 Volts (gain ~ 1/2)

Ain5-8

LM324

I

HCPL-7800B(gain 8)

Vout-

Vout+

Vin-

Vin+

Schunt

LM324

-

15k

1M

+

22nF

Gnd

Ain1-4

Montage suiveur de tension

plage de mesure 1 a 2.8 Volts

nappe 64 fils

ANA_IN0..3

12k

10k

5.6k

Gnd

Vcc

mesure courant moteur

������� �}¼r�H��Ï � �c� � � ��� � # � ����� � � � � ��� !$# � #���� # � #�� ��� ��������

�;ha_t½v_)`9�v�u_R|�©��vj�pu�upu{�lzjmprqIh#�4qH�;kTn ] l�n)�}ha|}_){µ�³`#qHhIjml�y�_6{O|}_){T¾@ʬbH�zÆ%Ï��r_,�}km_)`#pu_)kT�4qH�}kC�xlB`#_){��}k�_|}_,�ulc�4qH{mpuj�puqHh�|}�9�F~_6k�pxh9`aqHj�qIk�px{v~_%yIk6¹lHno_l����4q�jm_)hIj�puqH` ^_)jmkm_R�rpxh%~_6lzpxk�_,���vp4�u�vp4_){mjµl�{�{mq�ntpo~_�w3�u_�{�_6noqIh}|�4qH�;kR�ul9`#_){��}km_B|;�¤ntqH�}k�l�hIj|}lHh}{R�r_6{|v_)`#prsP�4qHhIj�{,|v_cnoqI`#`9lHh}|v_c|v_){�`aqHj�_6�}km{|}_³j�kmlHnojmprqIh�¼� LGL K.M L��� M " � �c� �U� �H� �&�c���� �"� #���� ��� ��� ��� � � �I� �c� � ��T!$�c� # �$� � !� ��c� �&� � � ��� ����! �[��� � !�� ��� �$�� �>� ��� � #��6! ��� ������� �$� ��� ��� ��� � # �$� � � ��#�� ��� ���>� � �c� ��� � 7� � � ��! � ������� � �[� ��� � �# � � � � ��� ������ ����� � � #�)� ���#�� �# � #� ��7� � ��� ��� �[� � ��#$�&��� � �����"# � � � ��� � � #&%�� � # ��� ��� 7��# � �T� �Ó%hIjmkv~_t_6{FlHh}lz�uq�yHpu���v_6{F_t½vj�_)k�hv_6{ Ì ��_6h}l�hIj|v_B�xl�h}l��}�4_cÑzÆ#¶;�x{ÎÍWÏ

h}l��}�4_�ÑzÆ#¶;�x{ {mqHkmj�pu_B¾¿Ê¬bI�3Æ _6hHj�kv~_t_B� £ �����z� h��}`�~_)kmqa|}_�ntl�h;lz��,�³�sPf���� �,���e� � ��� � ��,�³�sPf��e� �,���³� � ��� b ��,�³�sPf��³� �,����b � ��� Æ b�,�³�sPf���b �,����� � ��� � �

243 \5276

Page 38: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% bI§

Ó%hIjmkv~_t_6{FlHh}lz�uq�yHpu���v_6{FpxhIj�_6kmhv_6{ Ì �H_)h}lHhHj|}�¦ntqHh}hv_6nojm_)�}k � �vpu{�{�l�h}nt_YÍ;Ï

ntqHh}h}_)nojm_)�}k � �vpx{m{�l�h}nt_ _)hIjmkv~_t_³¾¿Ê¢bH�3Æ {mqHkmj�pu_³¾¿Ê¬bI�3Æ _6hHj�kv~_t_B� £ �����z� h��}`�~_)kmq#|}_Bn)l�h}l����Òe�³sPÒe� �,� � �9�,� ��� ������Æ � ��� § Æ��Ò³�esPÒ³� �,� � �c�,� �e� �����³§ � ��� Ñ §��Ò�basPÒ�b �,� � �#�,� �³� ������Ñ � ��� � Ñ��Ò�Æ#sPÒ�Æ �,� � b9�,� ��b �����B� � ��� � �

/ ������= ��� ��� $�� '��()(+*7,B$B� ����� �C� �����

INT

IRQ

6

MODE AD0..7

DSA

CK

1

AS

R/W

A2

A1

AGND

BCC-332

CANH

CANL

RX0

TX0

RX1

WR

RD

CS

BUSY/INT

RTN

AGND

CREF

RFIN

RS XTAL1 XTAL2 RST AN4.7 RFOUTAN0..3

WR

RD

ALE

CS

RXD

TXD

REF

D0...9

D0...7

108

32kHz

6.8uF 10K

CANH

CANL

DB0..9

CONTROL

ADRESS

DATA

20

16

C250 C200 AD778EPLD 16V8

22nF

+

-

ANA_IN0..3

(joystick)

Vcc4

LM324

1M

AGND

15K

10K

22nF 22K

22K

22nF

10K

+

LM324-

AN_P0..3

AN_N0..3

(courant moteur)

V 1..4+

V 1..4-

4

CS9

CS10

������� �v¼u�6�vÏ � � � ��� ��#&! � � ��� ����! �[� �����$�� �[� # � #�� ��� ������� � � 7� #�� �

¾@_){{mpryIh}l���½®|v_c{m_)km��punt_��4qH�}kRpxhIj�_)k�ºÉl�nt_)kF�r_c`#pxntkmq�ntqHhIjmkY¹q��u_)�;kµlY��_6n,�u_cnopxkmn)�vprjntqHhIjmkY¹q��u_)�}kR±%�,�_)jR�r_cnoqIhI��_)kmj�px{�{�_6�}kµlHh}lz�uq�yHpu���v_³|vpryHprj�lz��{mqHhIjFyT~_)h%~_)kv~_){µ�}l�kR�}h¤nopxkmn)�vpuj%�}kmq�yIkmlH`9`#lH�v�u_ ^l#�}l�kmj�pxkR|v_){�}prj�{®|v_²{m_)km�Ipxno_�|}�­Êб%Ñ���bHbH�¬_tj®|v_6{��Ð�vpujm{®|}_²�;qHpu|}{®ºÉlzpx�v�u_²|v_²{�qIh­�}�}{®|�© l�|;k�_6{m{m_�{�_)�rqIhË�u_){~_6���}lzjmprqIh}{R�rqHy�px���v_){R{��vpr�3lHhHjm_){�Ï

2 �;qI�}k�u_cnopxkmn)�vprj�±%����Ï����� ��� � � �T� � � � � ������ � � � � �C� � � � ���� � � � � �C� � ����� � � � � � �C� � ���

\�]O^`_a�bcb$d

Page 39: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

bHÑ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

2 �;qI�}k�u_cnopxkmn)�vprj,� £ ±¬Ï���� �� � � �%�6���� � � � � �%�6��� � � ���� � � � � �%�6��� � � �� � � �� � � ����� � �����

/ ������� � �!*-�<����,����./-= /

¾Olntl�kmj�_ Z�±±¬�;qI{m{ ^_6|v_T�}hv_µntqHh}hv_6nojmprqIh��B�v�zbI� Ì \ ½ £ _tj¿�½ £ ÍW|}pu{��;qIhvpx�v�r_F{m�}k��r_6{�noqIh}hv_)ntj�_6�}km{|�© _t½�jm_)h}{mpuqHh�¼�±F_){@�upryIhv_){C{mqHhIj@{mpu`9�v�u_)`#_6hHjTlHn ] _)`#pxhF~_t_6{¿{��}k@�ul³noqIh}hv_)ntj�_6�}k@Ñ�Æ��4q�pxhIjm{O��_6km{@�ul³h}lH�}�;_km_t�upo~_t_Bl��¤ntlH�;qHjR|;�¤�4q3¹ �rjmpr_6kt¼

/ ������� � 6�6-E�C�F$G1HAB6�IJ��,. '� � � � �4* �± ] lH���v_#hWY��}|¢|}q�puja¹_)jmkm_#�;kv~_)��_6hI�¬|}��ºÉl�prjc���v_9�r_��4qH�vjmqHh¢|�© lHkmk)¹_)j�|�© �}kmy�_)h;no_#_){mj�_6h�º»qHh}nW~_�¼Wf��

ºÉlH�vjT|vqHh;n%k}~_6nt�}�%~_)km_)k�nt_tj�jm_Rpuh�º»qIkm`9l�j�puqHhe{mpx`e�v�ujmlHhF~_)`#_6hHjC{��}kCn ] l�n)�}ha|�© _6��½ ^l��D© lzpx|v_|�© �}ha`#qIhHj�lzyH__6he{v~_)kmpu_F|}�a�;qI�vj�qIhalY�H_)nTjmqH�}{C�u_){Ch�Y��}|;{t¼����}kCn ] lH���v_Fh�Y��;|e�=© pxh�º»qIkm`9lzjmprqIhc_){mjCqH�vjmqzs�|%~_6noqH�;�v�o~_t_T_tj|}pukmpryT~_t_���_)k�{F�r_Bnopxkmn)�vpuj%|v_³�uq�y�px���v_��;k�qHyHk�l�`9`9l��v�u_,qH��_t�u�r_³_){mjRnoqH`a�vpxhF~_t_ ^le|�© l��}jmkm_){%puhvº»qHk�`#l�j�puqHh}{�4qH�;kTyT~_6h%~_6k�_6k@�}h ~_tjml�j�k�_t´~_)jml�hIjT�}hv_�l�hvqI`#l��rpu_,|v_º»qIh}nojmprqIh}hv_6`a_6hIjµ{m�;k��}h�h�Y��}|�¼�±F_tjmj�_,pxh�º»qIkm`9l3sjmprqIh�|�©i~_tj�lzj,_6{�j ^l®�ul9º»qHpu{�_)hI��q3«F~_)_³lH��� � _tj���_6km{,�;hv_e¾@Ó £ {��}k�xl®ntqHh}{mq��u_e|}�¦�F~_ ] pun)�v�u_��I�}pO|vqHprjl�®n ] _)k³�=©i~_)jml�j³|v_��=© _)h}{m_)`a�v�r_�|v_6{ch�Y��}|}{)w�|vqIh}n#�r_KÕ�ÀªnH¹lH�v�o~_#|}_){²~_tj�lzj�{c|v_�n ] l�n)�}h¢|}_){ch�Y��}|;{t¼±F_)j�jm_apxh�º»qHk�`9lzjmprqIh�Ó \ � \ si± yT~_)h%~_)kv~_t_B�}lHk��u_#�}¾C�If �6�}�)Ñ®_){mj³lH`#�}�rpr¶~_)_e�}l�k³�}h/~_tj�lzy�_ £ lHk��upuh}y�j�qIh^l9ntq��u�r_6noj�_6�}kRqH�}��_)kmjR�}l�k�}h¤Ê*±��6�}�6balY�3l�hIj|v_c�}lHk��H_)hvpxkRl��¤noqHh;hv_)ntj�_)�;kh}l��}�4_�¼� ��  � ����@�³¡� ��# � � � �K% � � � �[� � � #����U���� � � � � � � � !$���c���� � � �[� ! �� � � �>� � ��� ��� �'� �H� �[� ��#�������� ������ � � �� ��# � � ����� � �� � ���� ���#�� � � ��#�� ������ � � � � ��� ��!$�W#&!�� � � � ����� �� �# �! �[� � ��� �� � ����� �'� ����� � � � �� ��#�� �� � � � � � � � #� � ��� #�� � ��� ��� � � � #����U������ � � � � � � !$�O� # � � �� � �� ��#�� � � � ����# %�T� � #[� ��� � ��@��� ��#� � � ���# � � � �c� �U� ���'����! ��� � � ����� ��� � �# � ��� !�� ���B� ��� ��� �$��#�� � ��� � � ���`�$!� �W��� �� � #�� �������� �"# � � ��� ����� ���`������� #����"� �[� � � �[� !�� �[��� � ��� � � � � � ����# 7�O���� ����#�� ��� � ! � ���#� � ��# � � � � �� !$# � �[� ��#������ � � ��� �#� � �� ��# ����# � � � ����� � � � � � � "I��� ��� # � � ��� T�� �&� � �c� ��� �� � � � � � � � ��# 7� � � � � ! �#&%�� �� �"��� ���� #���� �"�� � �>� � ��� ��� �'� ��� !$��� � � � � � �$� # � �[� � � � ����#�7� � ����� 7� �# ! ��� ��� ��� 7���H��� ���� # � �# ��#��$�����H#�� � �

AR_UR

vers cathode du noeud precedent

vers anode du noeud suivant

SFH6186ETAT-C

MC1433pLSI1016

boucle d’arret d’urgenc

indicateur d’etat

����� � �}¼r�6b}Ï � ���U������ � � � � � � !$� ��� ���� #��

243 \5276

Page 40: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% b��

/ ����� � ��,��96 3����� � � �J6��9�!��� � � �¾@_){h�Y��}|;{,{�qIhIjRkm_t�upo~_){Rl��¤`#qHh}|}_³_t½vjv~_6k�pu_)�}kR�}lHk�}hv_�h}lH�}�4_B|}_�ÑzÆ#¶;�x{k�_)�rpo~_t_Bl��¦�4qY¹ �uj�pu_)k)¼;���}k

nt_tjmj�_�h}lH�}�;_BqIh¤|}pu{��;qI{�_c|v_��9{mpryIh}l��v½ \ qI�vjqH�K�,pu_)hBÏ2 �#_)hIjmk}~_)_){Ff����9_tjf��a� Ì |v_c�=© _t½vjv~_6k�pu_)�}k%�H_)k�{F�u_�h�Y��}|&ÍÎw2 �9{�qIk�jmpr_6{,Õ�À \ �#_tj�Õ�À \ ��w2 Æ®{�puyHh;l���½����vp¿�4_)�}��_)hIjB¹_)jmkm_BlH�Kn ] q�pr½KnoqIh�¶;yH�;kv~_6{µ_6h¤_)hIjmkv~_t_³qH�K_)h¦{mqHkmj�pu_�¼

MC1413

ALIM_REG

ALIM_REG

MC1413

ALIM_REG

ENTREE

SORTIE

ENTREE OU SORTIE

HEF40106 MC4050

IN(0-1)

OUT(0-1)

I-O(0-3)

IN(1

-9)

AL

IM

PR

OT

TE

MP

FL

T(0

-1)

TP(0-9)

IRQ(3-5)

CS6

RESET

EPLD iLSI 1016

Connecteur Puissance

Connecteur BCC

Nappe

HEF40106 MC4050

Sortie

Entree

����� � �}¼r�)Æ;Ï � � � ��� ��#"!$� � � � � �� ��� ��� � � ��� T���O� � � � � � T� �� LGL K.M L��� M "�!$� � � � ��� �"�W# ���"���`�� �[� #���� %� ��7���$!�� �[��� � � ����� � � � � � �"� ��� � � � �$��#�� ��� � �� � T!���� �� ���� ��! ��� � � � � ��#�7����# � � � ������� � � �[� ��#�������#�� �������#�� � �'�"����� � � 7� � !$� �� � # ���>��# � � # �#� ��� � # � � #[�� ��� � � !�7��!�� 7�)�&��� ��� ������ �#� ��� ��# � ��#"% � � � ±F_){µ{mpuyHh}lH��½9{mqHhIjµ`#px{�_6h9º»qHk�`#_,_tj Ì qH�&ÍCl�`9�v�upȶ~_){�{��}k�xl�ntlHk�jm_�¼}f��x{,�}kmq3��pr_6h}hv_6hHj,|}_ Ì qH�¦�HqHhIjR��_6km{ Í%�}h�nopxk�nt�vpuj,|v_��uq�yHpu���v_c�}kmq�yIkmlH`#`9lH�v�r_ Ì �v¾C�IfB�6�}�)Ñ�Í���vp4�r_6{µntqH`e�}puhv_6hIj�_)hIjmkm__)�v½9_)jµlY��_6n|�© l��vj�k�_6{�{�puyHh;l���½#_)h®�}kmq3��_6h}l�h;no_|}��noqIh}hv_6noj�_6�}kµ�;�vpu{�{�l�h}nt__)j�|}� Z�Z�±Íμ�¾Ol��}k�qHyHk�l�`9`9lzjmprqIh²|v_�nt_tjcÓ � ¾ £ |%~_)�4_)h}|Ð|v_®�=© l��}�v�upxntlzjmprqIh�¼�ÓFhÐ�}lHk�jmpun)�v�upr_6kc{�qIhntqHhIj�_6h��ah�© _){mj��}lH{T�r_,`¤¹_6`#_R�4qH�;kT�r_,hWY��}| £ pxk�_6nojmprqIha_)j��;qI�}kT�u_){�hWY��}|}{ \ kmlHnojmprqIh�¼H±F_)�4_)h}|;l�hIjT�r_

\�]O^`_a�bcb$d

Page 41: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

bH� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

nI¹l��v�xlzyH_c|}��nopxkmn)�vpuj�{m�;k�ul�n)l�kmj�_�km_){mj�_cpx|v_)hIjmpu���v_H¼;¾¿_6{��}kmqvn ] _){ \R� Ì �zsP��ÍÎw � ��� Ì b��¯§HÍ�w ��� � � � w �TÑ*|;�°ntqHh}h}_)nojm_)�}k�|�© _t½�jm_)h}{mpuqHh°lzpxh}{�p,���v_��u_){�{mpuyHh}lH��½Ëf�� Ì �3s��IÍ w Ô ¾ \ Ì �3sÎ�YÍ w \ ÓµÊ � w � �,Õ \ w��¾¿f�Ê |}�¬ntqHh}hv_6nojm_)�}k � �vpx{�{mlHh}no_#{�qIhHj³k�_)�rpt~_6{ ^l®�=© Ó � ¾ £ |vqHhIj��u_9k6¹qH�r_a_){mj�_6h�ºÉlzpujB|v_ayT~_)h%~_)km_)kR�u_){ntqH`9`9l�h}|}_){³|}�¬�F~_ ] pxnt�v�u_e_6h¢�}km_)h;l�hIj�_6h¬ntqH`9�vj�_#�u_){²~_tj�lzj�{³|}_a�=© lH�}�v�upun)lzjmprqIh¬noqI`9`a_#�u_){�¶4h}{c|v_ntqH�}k�{m_�qI���u_){,�;k�qHj�_)ntj�puqHh}{%j ] _)k�`#pu���v_6{t¼� LGL K.M L��� M "

� ! ��� ���>�� �[� � � �$��T%�� � � � � ��� � �c� �� �"� #���� � � � ��� ��� � ��� � # � � � � ! �[��� � !�� ��� � � #c�"�W� ��� ��� �O���� � � � � ��� # � � �W#�� � � ! ���B� �$!�� ��� � � � � # � !$�������

� � ��� � � �'��� ��� � ��$��T!���� � � � � % � � � � �&� � � ������c� ����# � �#�� ! #&%�� �# � � � � � � � �"��� ��� � "I�c� � � ����c� � � � ��� ��! �#"% � ��c� � � � � � � �� � �Q � �O���� ��� �"� � � � ��� � �� �c�K��� � � ��� � � #&%c� � � � �c� ����"��� T� ��� � � � ��� � ��� � � � � ��� � � ��� ��� � � � �[� ��! �#"% � ���� � � � � ��� T��� � � ��� � �"� � � � �[� �� �[� � ��@���H��� � ��� � � #"%�� � � � ��� �����"��� T� ��� � � � �� � � ��� �� � � �

¾@_){@{�puyHh}lH��½B_)hcÓ%hHj�kv~_t_T{�qIhIj¿j�qI�vj@|�© lH�;qIkm|c`#px{¿_6h³º»qHk�`a_%�}l�k@�}h�ntpuk�nt�vpuj \ k�puy�yH_)k�|}_R��n ] `#puj�j Ì Ä�Ó ÔÆI�}�6��ÑIÍ����vp}l�n)no_)�}j�_R_)ha_)hIjmk}~_)_){O|v_){Thvpu��_6l���½����}{m����© ^l#�6��ÒTq��ujm{ Ì kv~_6{�px{mjml�h;no_F�;�v�r�rs��}� ^l � ��� � ÍOlY�YlHhIj|�©r¹_)jmkm_noqHhI�H_)kmj�px{C_)h9hvpu��_)lH��½ \\ ¾²�;l�kT�}h�ntpuk�nt�vpujTÊ*±FÆI�H§z�;¼3¾¿_6{�{�puyHh;l���½e_6h�{�qIk�jmpr_{mqHhIj�l�`9�v�upr¶R~_){�;l�k�}h ~_tj�lzyH_ £ l�km�rpxhvyHj�qHh Ì Êб��tÆ;�6b[Z�Íμ

/ ������ ��, �9� 6�� *7 '� '��$B��A�6 � �!,. '6 3��(+��, �9*7A�

� qI�}k��u_){O`#_){��}k�_6{�qv|}`Ë~_)jmkmpu���v_6{�_tjO|v_%�Ipuj�_6{m{m_µ|v_6{@kmqH�}_){ Ì qH��|}_%�}k�l����}l�y�_3ÍÎwo�u_){O���}lzj�k�_%`aqHj�_6�}km{|}_aj�kmlHnoj�puqHh¬_tj³�r_#�µ~_)kmpxh²`#q�j�qIk�px{v~_e|v_�|vpxk�_6nojmprqIh²|v_){�±F«;±%l��;{³{mqHhIj�~_)���vpx�%~_6{�|v_9noqv|v_6�}k�{�qI�vj�px���v_){pxh}n)kv~_6`#_)hIjmlH��½¬Ä�Ó £ �*�;�tÆI�3sPÓ��6�K���vpF|%~_t�upr�vkm_)hIjB_)h¯{mqHkmj�pu_��¦qHh;|v_){�n)l�k�kv~_t_){³_6h����}l�|}k�lzj��}km_ Ì §z�H�nt«vno�u_){��;l�k�j�qH�;kÎÍ,�v�u�;{��}h}_a{mqHkmj�pu_efih}|v_t½ Ì j�qI��j�qI�}k Íμ&¾¿_antqHh}{mjmk��}ntj�_)�;k��}kv~_)ntqHhvpx{m_�|v_#`#qIhHjm_)k�|v_){k}~_6{�px{�j�l�h}nt_){��m�}�}�r�rsP�;� �9|v_e� � ��� � Ì �a�6� 9ÍF{m�}kR�u_){�{�qIk�jmpr_6{ ^l�`#qHpuh}{|}_���w �z�#` |v_6{,noqv|v_6�}km{)¼ £ l�h}{nt_){ntqHh}|vpuj�puqHh;{tw}n ] lHnt�}h}_B|}_){,{mqHkmj�pu_){,±FÄ ��wW±FÄ Z³w4±FÄ fR�4_)�vj,�vpu�uq�j�_6k�}hv_�n ] lHk�yH_ \\ ¾F¼�v�}kC�ulcn)l�kmj�_|�© puhIjm_)k�ºÉl�no_Hw3�r_6{�{mpryIh}l���½��H_)h}lHhIjC|}_){�ntq�|}_)�}k�{T�}l�{�{m_)hIj ^l�j�kmlY�H_)k�{C�}h9nopxkmn)�vprj�k}~_6no_)�}j�_)�;k|}_��upryIhv_�|vprÇ�~_)km_)hIj�pu_t�u�r_ Ì �3Ñ�¾C��bI�HÍBlY�3lHhHja|�© l��r�u_)ka{m�;ke|v_6{e_6hHj�kv~_t_){ \R� À |;� Z�±±�¼@À³h�kv~_){m_)l��Ð|v_k}~_6{�px{�j�l�h}nt_){ �m�;�v�r�rs��}� �²|v_¤� � ��� �ÁlY��_6n9�r_��4q�pxhIjantqH`9`e�}h¯�4qH�}�YlHhIj�¹_tj�k�_®km_t�upo~_®{�qHprj ^l²Ò�ntn�{�qHprj ^l�;hv_�l��vj�k�_¦lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh�Ò�km_ty Ì ���}`9�4_)k Íμ�Ó%h¯º»qIh}nojmprqIh}hv_)`#_6hHj�hvqIkm`9l��DwC�u_²�zÑz¾T��bH�²jmk�l�h}{�º»qHk�`#_�;h*{mpuyHh}l���{�qI�}{³º»qHk�`#_®|vpÈÇ�~_6k�_6hHjmpr_)�r�u_ Ì � Ò�pxh4ͳ_6h*�;h*h}pr�H_)l��ÐntqH`9�}lzjmpu�}�r_ \\ ¾µ¼¿¾¿_){e{�puyHh}lH��½¬_6h�;k�q3�H_)h}lHh}no_�|v_6{enoqv|v_6�}k�{e{mqHhIje|%~_�� ^l�|v_){a{�puyHh;l���½ \\ ¾µ¼@f��u{#{�qIhIj�noqHh;hv_)ntjv~_6{�l���½¯�}kmqvn ] _){ � |;�ntpuk�nt�}prj%kv~_6no_6�vj�_6�}kµ_)jFjmqH�vjm_){F�r_6{%_)hIjmkv~_t_6{µ{mqHhIj�º»qIkmnW~_t_6{ ^l#�v¼ §cÒTq��ujm{%yIk6¹lHno_ ^l#�}h��4qHhIjR|vpu�Ipx{m_)�}kR�Bº»qHpu{��� ��� �¯_6hIjmkm_,Ò�n)nR_tj �³h}|9�uq�yT~_|}l�h;{T�r_�ntl��4q�j�|;��noqHh;hv_)ntj�_)�;k £ Z,�H§v¼z¾@_){�_6`9�v�ulHno_6`a_6hIjm{��4qH�}kµ|v_){k}~_6{�px{�j�l�h}nt_){R|�© l�|}lH�vjml�j�puqHh¦|v_��upuyHhv_�_6hIjmkm_��r_6{_)hIj�kv~_)_){ � _tj��r_6{,_)hIj�kv~_)_){%sR|v_){,k}~_6no_)�}j�_)�;km{|v_e�rpuyHhv_{mqHhIj�}kv~_t�v�}{R{��}kR�xl#n)l�kmj�_c|�© puhIjm_)k�ºÉl�no_H¼� ��  � ����@� Ï)¾@_µnopxkmn)�vpuj¿À�����ÑHbI�%���vpI_){mj@�}hc|vqI�}�v�u_Fkv~_)nt_)�vjm_)�}k¿|v_µ�upryIhv_µ|vprÇ�~_)km_)hIj�pu_t�u�u_ ^l,�,�}kmqvn ] _){_)j,���vp¿`#_tj_6h�º»qIkm`#_c�u_){{mpryIh}l��v½¦±FÄ fF|}_){,ntq�|}_)�}k�{h�© _){mj,�}l�{,`#qIhHjv~_c{m�;kRj�qH�}j�_){,�r_6{ntl�kmj�_6{�Ï}�u_){�mj�qI�}{Rj�qI�}k �#hv_�{mqHhIj�}l�{�}j�pu�rpx{v~_){�}lHkR�r_B�uq�y�pxnopu_t�=¼

243 \5276

Page 42: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% bH�

0.4 V

2.4 V

0.4 V

2.4 V

0.4 V

2.4 V

���������

���

���������

���

���������������

�����

EMETTEUR DETECTEURROUE

CODEUSE

LED

PHOTO DIODES

COMPARATEURS

CALCUL

D"INDEX

CIRCUITDE CALCUL

A

A

I

I

Gnd

CH I

CH B

CH A

Vcc

B

B

ROTATION

AM

PL

ITU

DE CH A

CH B

CH I

S4S3S2S1

1 CYCLE

������� �v¼u�6§}Ï � ! � �� ��# %�� � ! � � � ! � �"��� �H��� � � �$��� � � �[� �"� � � � � ��� T�

JP7

codeur incremental

A

B

I

Vcc

Gnd 2k2

2k2

JP7

R201

1

5 2

1

3

R20

1 32

1 32

22A

22B

COD03

COD02

6 14

15

13 6 TP10

TP133

COD1

COD2

Carte Interface

JP41

R20

JP7

COD0123A

COD0023B

1011 5 TP11

7

9

COD0

DS26LS32

VCC

GND

UA9637COD13

COD12

17A

17B

1 32

Vcc

ALIM_REG

������� �v¼u�)Ñ}Ï � � � � � � � �$����&�c� �� �"� #���� ! � �&��� �$� ��� � � # ! # ��� ��� � � ��� ��#"!$�

\�]O^`_a�bcb$d

Page 43: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

ÆI� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

� LGL K.M L��� M " ��� � � �c� � ! � �� ��# � �"�K! �#"% � # � � �&�c��!$#���� �c����� �c� �U� � � #�� � � !� ����K#���� �� �"� #���� ! � ��&��� �$�H!$�W# � � � � ��� � � ��#������$� # � � � �c�H! ���B� �$!�� ��� �$� "

� �5� � ��� ! � �"��� � �"��� T� � � � � ��� � � � � � � � � � �# ��� � � � � ��@��� ��� � ��@!$� �#� ��� � �&� �� �"� ������ � � � � ��@��� ���� # � � � � � ��� � � � � � � � � �� � ���� �"� #[� � � � ��� �B� � 7� #&%�� �! � ������� � �[� �&# � � � � #c�"�W��� � �� � ����� � � � � � � �� �5� � � � ! � �&��� � �"��� T� � � � � � � � � � � � � � ��� �# ��� � � � � �� ��� ��� � ��@!$� �#� ��� � �&� �� �"� ������ � � � � ��@��� ���� # � � � � � ����� � � � � � � � �� � ���� �"� #[� � � � ��� �B� � 7� #&%�� �! � ������� � �[� �&# � � � � #c�"�W��� � �� � � � � � � � � � � �� �5�D� � � ! � �"��� � �"��� T� � �`� � � ��� � � � � � � � � �#���� � � � � �� ��� ���� ��@!$� �#� ��� ���"���� �"� ������� � � � � �� �� ���� # � ��� � � � � � � � � � � � �� �� � ���� �"� #[� ��� � � � �U� � 7� #"% � �H! � �����c� � ��� �"# � � � � #$�"�W� � � ��� � � �� � � � � � � �

/ ������ ��, �9� 6�� *7 '�&6�������; � � 6 �C�F�!, �9� 6�� *7 '� � � �¾Ol¬ntlHk�jm_K|�© fihIj�_6kiºÉlHno_�_)ja|v_²±FqH`9`a�}hvpxntlzjmprqIh¯{�_K��_6�vjayT~_)h%~_)kmpu���v_��4qH�}k#|v_6{alH�}�v�upun)lzj�puqHh;{a|v_

ntqHhIjmkY¹q��u_ Å noqI`#`9lHh}|v_alY�H_)n#|vprÇ�~_6k�_6hIjm{³j�«v�;_6{c|v_®`#q�j�_6�}k�{t¼�f��T_6{�j�|vqIh}n9�}kv~_t�v�¬{��}kcnt_tj�jm_®ntlHk�jm_a�u_){_6`9�v�ulHno_6`a_6hIjm{,�4qH�}k�;hv_�pxhHjm_)k�ºÉl�nt_Bkm_){mq��u��_6k%_tj,�4qH�}k,�;hv_�pxhHjm_)k�ºÉl�nt_B�}j�pu�rpx{mlHhIj�r_6{,�;qI{m{mpx�vpr�upujv~_6{|v_){�upxlzpx{�qIh}{R� � fµ|}�KÊ*±%ÑH��b�bI�v¼ � qH�}kF�D© l��;�v�rpxntl�j�puqHhK±F«;±%lH��wvno_){R�4qH{�{�px�vpu�rpujv~_){%hv_c{�qIhHjR�}lH{F�vjmpr�upx{v~_)_){%_tj�u_){ntpuk�nt�}prj�{noqHk�km_){��;qIh}|}l�hIj�{%h}_B{mqHhIj�}lH{,`#qHhIjv~_6{t¼

/ ������� � ��6 CAB� � ��� � � � * �����< '� � � �#��� �\ qH�vjm_®�xl ��yH�u�*�uq�y�px���v_��¤_6{�jek}~_6lz�upu{v~_t_ ^l��=© l�pu|v_®|�© �}hËnopxkmn)�vprj��;k�qHyHk�l�`9`9l��v�u_��I�}pFnoqI`e�vpxhv_��u_){

_6hIjmkv~_t_6{ \ qI�vjeqI�¯�,pu_)h¯_)jant_)kmjmlzpxh}{#{�puyHh;l���½Ð_)h��;k�q3�H_)h}lHh}no_®|}�Ë`apxntkmqvnoqIhHj�k6¹qH�r_6�}k��4qH�}k#kv~_)l��rpx{�_6k�=© puhIj�_6kiºÉlHno_clY��_6n��xl9�}l�kmj�pu_c�}�vpx{m{�l�h;no_�¼

¾@_�nopxkmn)�vprj�}kmq�yIkmlH`9`#lH�v�u_³�vjmpr�upx{v~_B_6{�j�}h¦nopxk�nt�vpuj¾@l�j�j�pxno_ Ì pu{��v¾C��f��6�}�)Ñ�Í����vp¿puhIj ^_tyHkm_OÏ2 ��Ñ9km_ty�px{mjmkm_){)w2 bH�#�}kmqvn ] _){RÓ Å ���;hvpr�H_)k�{�_)�r�u_){)w2 Æ®�}kmq�n ] _){R|%~_6|vpo~_t_){FÓFhIj�kv~_)_�w2 b��}kmq�n ] _){R|%~_6|vpo~_t_){F_)hIj�kv~_)_ ] qHkm�rqHy�_�w2 �}h�{m«v{�j ^_)`#_yH�rqI�}lz�&|v_³kmqH�}jmlzyH_ Ì ���uqH�}l��4��qH�vjmpuhvy � q�q��»ÍC�;_6km`#_)j�jmlHhIjF�}hv_�puhIjm_)k�noqHh;hv_)ntj�pu�Ipujv~_j�qHjmlz�u_c_)hIj�k�_Bj�qI�}{{m_){K~_)�o~_6`#_)hIjm{)¼

¾@_){%�v�uq�n Â�{F�rqHy�px���v_){%|v_B�}l�{m_ Ì ��_)hv_6k�pxn�¾@q�yHpunZ%�uqvn Â}ÍC�xl��4_t�u�rpx{v~_){%���}¼v�e��w&¼r¼u¼�w>Z,��{�qIhIjFl��KhvqH`a�}km_|}_��)Ñ��;qI�}k¿�u_Fntpuk�nt�}prj¿n ] q�px{�p=¼3± ] l����v_ ��¾IZ*_6{�jOnoqIh}{�jmprj��%~_µ|}_��)�,_)hIjmkv~_t_6{tw)�}h�j�lz�u_)l��c�;k�qHyHk�l�`9`9l��v�u_��� £�Å Õ�� Å ��Õ���w�_tj%Æ#{mqHkmj�pu_){%noqIh�¶;yI�}kmlH�v�u_){ Ì |vpxk�_6nojm_){%qH�Kl��}k ^_){F`�~_)`#qHkmpx{ml�j�puqHh4Í ¼�¾¿_6{%_)hIjmkv~_t_6{F|;���¾IZ �}kmq3��pr_6h}hv_6hHj�|;� ��� � _tj�|v_6{�_6hHj�kv~_t_){C|%~_)|vpo~_t_6{t¼ \ qH�}j�_){µ{�_6{�{�qIk�jmpr_6{T{�qIhIj�noqHh;hv_)ntjv~_)_){Tl�� ��� �

243 \5276

Page 44: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% Æ4�

_)j�;_6�v��_6hHjR|vqIh}nB{�_6k���pxkF|�© _)hIj�kv~_)_){ ^lah�© px`9�;qIk�jm_B���v_)��l��vj�k�_ ��¾ ZB¼v¾¿_cntpuk�nt�vpujRnoqHhIjmpr_6hHjRbH�ano_)�r�x�v�u_){|�© Ó Å �K|vpxk�_6noj�_6`#_)hIj,noqIh}hv_)ntjv~_)_){lH��½¦�;k�qvn ] _6{t¼4± ] lHnt�}h}_e|v_�no_6{�nt_t�u�u�v�u_){,_){mj�{v~_)�}lHk�_6`#`#_6hHjntqHh�¶}syI�}k�l��v�u_,_)h�ÓFhIjmk}~_)_�|vpxk�_6noj�_Hw�puhI��_6km{}~_)_qH��lY�H_)n,�;hv_³k}~_6{�px{�j�l�h}nt_��}�v�u�rsP�}��wI�xlzj�n ] ~_)_,qH�K`�~_)`#qHkmpu{}~_)_�wz_6h��qHkmj�pu_�pxhI��_)k�{v~_t_�qH�¤hvqHh�w�jmq�j�_6` �4q��u_BqH�¤lY��_)n�noqIhHj�k6¹qH�r_³jmkmq�px{®~_tj�lzj�{tw�qH�K_)hv¶4h�_6h�Ó Å ���vpx|vpukm_)ntj�puqHh�sh}_t�u�r_H¼�¾¿_){c{mqHkmj�pu_){B|v_�� ��¾ Z{c{mqHhIjcnoqIh}hv_)ntjv~_)_){ ^l¦�}h¬_6h}{m_)`e�}�r_�|v_��6ÑKnt_t�u�u�v�u_){c|�© Ó%hHj�kv~_t_ Å �IqHkmj�pu_��pxl9�r_9Õ³�vjm�}�}j��,qI�vj�pxhvy � q�q�� Ì Õ�� � Íμ;¾F© _6h}{m_)`e�}�r_�� ��¾IZ{tw@�)Ñ9f Å Õ no_)�r�x{)w&�9Ó%hHj�kv~_t_){|%~_)|vpt~_)_){R_tj�eÕ�� � ntqHh}{mj�pujm�v_9�BÊ/~_)yHlH�v�rqvn Â&¼I¾¿_cpx{m�v¾T�If��6�}�6ÑantqHhIj�pu_)hIj,�#|v_�no_6{`�~_tyHlH�v�uq�n Â�{)¼H¾@_ ��� � noqI`es�}puhv_e_)hIjmkm_�_)�v½¤jmqH�}{��r_6{�{mpryIh}l���½¦�}kmq3��_)h;l�hIj|v_�j�qI�}{,�u_){���¾ Z{,_)j�|v_�jmqH�vjm_){��r_6{_)hIj�kv~_)_){�H_)h}lHhIj|}_){,nt_t�u�u�v�u_){Rf Å Õa¼vÀ�h�{m«v{�j ^_)`#_B|v_�|vpx{�j�k�px�}�vjmprqIh¤|}_){ ] qIk��uq�yH_){ Ì ±F�uqvn  £ pu{mjmkmpu�;�vj�puqHh¦��_tj�qIkmÂ}ÍF�4_)�vjyT~_)h%~_)km_)k,§�{�puyHh}lH��½�|�© ] qHkm�rqHy�_��H_)k�{,�u_){ ��¾ Z{�_)j��u_){³no_)�r�x�v�u_){�f Å Õ ^lK�}l�kmj�pxk�|v_9b��;k�qvn ] _6{�|%~_6|vpo~_t_6{|;�¤ntpuk�nt�}prj Ì (B�}w (#�B_tj�(B�IÍμ¾@_){,º»qHh}ntj�puqHh}{��rqHy�px���v_){��}k�qHyHk�l�`9`�~_t_6{R|}l�h}{��=© Ó � ¾ £ |%~_6�;_6h}|v_)hIj³|v_e�=© lH�}�v�upun)lzjmprqIh�noqHhIj�k6¹qH�o~_)_��}l�k�u_eh�Y��;|�¼&���}k��r_9±F«}±%lH��w}�xl®�}kmq�yIkmlH`#`9l�j�puqHh�|}_��D© Ó � ¾ £ |;��h�Y��}|�|v_e|}pukm_)ntj�puqHh¦{�_6kml�|}pÈÇ�~_)km_)hIjm_|}_Bnt_t�u�r_�|}_){h�Y��}|;{,|v_Bjmk�l�ntj�puqHh�¼

\�]O^`_a�bcb$d

Page 45: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

�� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

I/O 2I/O 3

I/O 1!/O 0

I/O 4I/O 5I/O 6I/O 7

I/O 8I/O 9I/O 10I/O 11

I/O 14I/O 13I/O 12

I/O 15

I/O 31I/O 30I/O 29I/O 28

I/O 27I/O 26I/O 25I/O 24

I/O 23

I/O 22

I/O 21I/O 20

I/O 19

I/O 18I/O 17

I/O 16

IN 2IN 3

Clock

Distribution

Nrtwork

Generic

Logic Blocks

(GLBs)

D Q

D Q

D Q

D Q

Logic

Array

A0

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B0

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

Inpu

t Bus

Out

put R

outin

g Po

ol (

OR

P)

Out

put R

outin

g Po

ol (

OR

P)

Inpu

t Bus

Megablock

IN 0IN 1

CLK0CLK1CLK2IOCLK)IOCLK1

Global Routing Pool (GRP)

GLB

Y0 Y1 Y2

����� � �}¼r�3��Ï � T# � � # � � � � ��� !�� ���B� � � �"� ��� �) � � � � � � � � � �

243 \5276

Page 46: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ÆIb

* �� �� � $ # � ���(-& ( +O+@ " ��ÓF�r�u_�noqI`#`a�}hvpx���v_clY��_)n��xl#n)l�kmj�_BfihIj�_6kiºÉlHno_c�}l�kR�u_cnoqIh}hv_)ntj�_6�}k � �vpx{�{mlHh}no_H¼

ALIM

Vcc1

IN6

PROT

IN2

Gnd1

13579

1113151719212325

2468101214161820222426

Commun

V3-

TEMP

V1+

V2+

V4-

IN8

IN4

IN7

IN3

V4+

V3+

V1-

V2-

Vcc2

IN5

FLT

FLT

IN1

Vcc2

� ����� �v¼u�)�;Ï � �[��� � !�� ��� �H� � � ��� � # !$#���� ��� � � ��� ��#&!$� ��� � # !$#���� � � � � # � !$�Ó%h�ºÉl�prj)w4nt_�h�© _6{�j��}l�{�}h}_entlHk�jm_B�;hvpu���v_H¼;ÓF�r�u_c_){mj,noqI`#�4qH{}~_)_B|�© �}h}_�ntl�kmj�_�` ^_6k�_c���vp¿{��}�}�4qHkmj�_

�u_){F|v_)�v½#Ä�sP�4qHhIjm{F|v_,j�kmlHh}{�px{mj�qHk�{T|v_��;�vpu{�{�l�h}nt_,Ê*Õc�Hs Ô Ó \ �;_6km`#_tjmjmlHhHj%|v_��vpu�uq�j�_6k�|v_6��½®`aqHj�_6�}km{^l#noqI�}k�l�hIjFntqHhIj�pxh���wv_tj|v_c�en)l�kmj�_6{µ¶4�r�u_){���vp�noqI`9`#lHh}|v_6hHjn ] lHnt�}h}_�Æ �³lzjm_){)w�{mq�pujR�}h�Ä�s � qIhIj%|v_ÊÐÕc�Hs Ô Ó \ ¼

/ ��� �� ����,. :�9�!��,B,B��(+��, � $BA�� � � ��, �¾@_¤`#q�jm_)�}ka_){mjantqHh}h}_)nojv~_K|;l�h}{a�ul¢�}l�kmj�pu_ ] qHkmp ¸ qHhIjml��r_�|;� �m�4qHhIja_)h�Ä ��º»qIkm`Ë~_��;l�k#�I�;lzjmkm_){

j�kmlHh}{mpu{mj�qIkm{�Ê*Õc�Hs Ô Ó \ n)l�h}l��C� Ì ¶;yI�}k�_²¥��}¼r�6�3¨ÉÍμ@�Ip \ �³��_)j \ ��Ѧ{�qIhHj � Õ���K_tj \ ��§K_tj \ ���� Õ ÔCÔ �;w@�u_¦noqH�;kmlHhHj#�}l�{�{m_K|}lHh}{#�r_¦`#q�j�_6�}k9|v_¤yHl��;n ] _ ^l*|}kmq�puj�_¤_tj#pr�Rj�qI�}k�hv_)k�l¬|}lHh}{9�}hË{m_)h;{t¼� qI�}kBpxhH�H_)k�{�_6kB�r_K{�_6h}{e|v_Kk�qHjmlzjmprqIhÐ|}�¯`#q�j�_6�}k�pu��ºÉlH�}|}k�l¦puhI�H_)k�{�_6kB�r_�{m_)h;{e|}�¯ntqH�}k�l�hIjc_tja|vqHh}nkm_)h;|}k�_ \ �³�e_tj \ ��Ñ � Õ ÔOÔ �a_tj \ ��§a_tj \ ��� � Õ���}¼�f��WºÉlH�vjRpu`9�%~_6kml�j�pu��_6`a_6hIjF_6`#��¹_)n ] _6kF���v_B�u_){j�kmlHh}{mpu{mj�qIkm{�{�pujm�%~_){�{��}k³�}h¬`¤¹_6`#_anH¹qHjv~_#|}�¬�4qHhIj Ì \ ��§�_tj \ ���®qI� \ ��§®_tj \ ��ÑIÍ,hv_9noqHh;|}�vpx{�_6hHj{mpx`e�v�ujmlHhF~_)`#_6hHjRno_����vp�_6hIjmk�l6¹ �xhv_)k�lzpujR�}h¦noqH�;k�jnopxk�nt�vpuj{m�}kR�u_){��}lzjmj�_)kmpu_){ Ì {�`#qHÂ�_�jm_){mjÎÍμ� qI�}k®ºÉl�pukm_¬�3lHk�pu_)k��ul ��prjm_){�{�_*|�© �;h `#q�jm_)�}k ^lËntqH�}k�l�hIj¤noqHhIjmpuh���w%qHh l��}�v�upx�I�}_¢�}hv_*j�_6h}{mprqIh

ntqHhIj�pxh��v_9�3l�kmpulH�v�r_ ^l¦{�_6{c�;qIkmh}_){)¼���p�qHh¢�D© lz�upx`a_6hIj�_9_)h*ÆH�KÒTq��ujm{e�}l�k³_o½v_6`#�}�r_ ^l¤jmk�lY��_6km{ \ �³��_tj\ ��Ñ}wvpu���Yl9ntqH`9`#_)h}nt_)k ^l9l�n)nW~_)�o~_6k�_6kt¼�¾¿_�`#q�jm_)�}khv_ckv~_)�4qHh;|��}lH{Rpu`9`�~_)|}pul�j�_)`#_6hHjR_)j%pu���3l9`#_tj�j�k�_�;h�no_)kmjml�puhaj�_6`9�}{µlY�3l�hIj�|�© lzjmj�_)puh}|;k�_,{�lB��prjm_){�{�_,`9l3½vpx`9lz�u_�¼H�Ip4�D© qHh9noqI�}�4_,�ulc�;�vpu{�{�l�h}nt_,lY�YlHhIjC���v_nt_tjmj�_��prjm_){�{�_,h}_,{�qHprj�l�j�j�_)puhIjm_�w�pu�}�3lcnoqI`9`a_6h}no_6k ^lB|%~_6nW~_)�o~_6k�_6kt¼z�Ip}qIh9noqH`9`a�vj�_�xlc�}�vpx{m{�l�h;no_�Õ�� _tjÕ ÔCÔ lY�H_)n��}hv_³ºÉkv~_)���v_)h;no_�{�� �®{�l�hIj�_Hwv�r_c`#q�jm_)�}k%��_6kmk�l ^l#no_6{�;qIkmh}_){R�}hv_Bj�_6h}{mprqIh�|�© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh���vpW{m_)k�lByHkmqH{�{�p ^_)km_)`#_6hHje~_)yHlz�u_,l����;k�qv|}�vpujF|}_��xlcj�_6h}{�puqHh�|F~_t�upu��k}~_)_R�;l�k��u_){F�}lzjmj�_6k�pu_){µ_tjF|;�®kmlH�}�4qHkmjnt«vno�upu���v_9|}�*{�puyHh}l��O|}_9ntqH`9`9l�h}|}_a_)j³pu�Cj�qI�}kmh}_)k�l ^l¤�}hv_#��prjm_){�{�_9noqI`#�;k�px{�_#_)hIj�k�_9� _tj9�)�H� |}_#�xlK�Ipuj�_6{m{m_�`9l3½vpu`9l��r_H¼�±�© _){mjB_o½}l�ntj�_6`a_6hIjBnt_��I�}p�{�_9�}l�{�{m_#lY�H_)n#�}h¢ntqHhIjmkY¹q��u_)�;k � 3 Ê Ì � �v�x{�_

\�]O^`_a�bcb$d

Page 47: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

ÆHÆ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

SHUNT

1nF

Vcc1

Gnd1

V3-

V3+

ALIM_PUI

47uF/63V 1.5KE62A

COMMUN

BZTO3-24V

2.2 kOhm

SFH6168-2

TR7

ALIM

PROTECT

DRAIN

GATE

SOURCE

DRAIN

GATE

Vcc = 9V

SOURCE

TR8

SFH6168-2

1/4 carte fille

1/4 carte fille

220Ohm/1W

220Ohm/1W

10nF/400

10nF/400

GATE

SOURCE

Vcc = 9V

DRAIN

DRAIN

GATE

SOURCE

TR5

TR6

10nF/400

220Ohm/1W

10nF/400

220Ohm/1W

1/4 carte fille

1/4 carte fille

LM7805

+5V

HCPL7800

� ����� �v¼u�)�;Ï � # ��� �� � � � # � !$� " � ��� ��� � � �&� ! � ����# � �"� ��� � � � ��� ���

3 px|vj ] ʲqv|}�v�xlzjmprqIh4ÍC���vp}ºÉl�prj%noqI`#`a�vj�_6kT�=© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh�|}��`#q�jm_)�}kFlY��_6n%�;hv_�{��vpuj�_�|�© px`#�;�v�u{mpuqHh}{^leºÉkv~_)���v_6h}no_�¶}½v_B_tj|vqHhIjRqHh�ºÉlzpujR�3l�kmpr_6kF�xla�ulHk�yH_)�}k)¼�f���_o½vpu{mj�_c|v_6��½K{mq��x�vj�puqHh;{%�4qH�;knoqHhIj�k6¹qH�r_6k ^la�ulº»qHpu{R�xl#��prjm_){�{�_c_)j%�u_�{m_)h}{|v_�kmq�j�lzjmprqIh�|}�¦`#q�jm_)�}k ^l��}lHk�jmpukR|�© �}h¦{mpryIh}lz� � 3 ʪÏ2 �ul��}k�_6`#p ^_6k�_clH�}�;_)�o~_t_ �m��hIj�p �%] l�{m_a±FqHhIj�k�qH� �9�4_)k�`a_)j�|v_entqH`9`9l�h}|}_)k,{m_)h}{�_tj,��puj�_6{m{m_�lY��_6n�r_�{�_6�v�4{mpryIh}lz� � 3 Ê�_)h#ºÉl�pu{�l�hIjµntqH`9`e�}j�_)k ^l�n ] l����v_,nt«vno�u_�r_6{µ|v_6��½9|}pul�y�qHh;lz�u_){T|}���4qHhIjµÄÌ |}lHh}{F�D© _o½v_)`9�v�u_��}k}~_6nW~_6|v_)hIj \ ��Ñc_)j \ �³�B{mqHhIjµntqH`9`9l�h}|%~_){��}lHkT�u_�{�puyHh;lz� � 3 Ê�_tj \ ��§B_tj\ ���®�}lHk{�qIh¦noqH`9�v�t~_6`a_6hIjÎÍ4Ï4�;h�kmlH�}�;qIk�jnt«�nt�rpx���v_e|v_��6��� �}k�qv|}�}puk�l��}hv_���puj�_6{m{m_�`9l3½vpÈs`9lz�u_�|}l�h}{,�r_�{m_)h}{�|vpukm_)ntjtw;�;h�kmlH�}�;qIk�jnt«�nt�rpx���v_�|v_e§�� ª�}hv_e�Ipuj�_6{m{m_�h��v�u�r_c_)j,�}h�kmlH�}�4qHkmjno«vno�upx�I�}_�|v_�� ª�}hv_c��puj�_6{m{m_c`#lz½vpu`9lz�u_c|}l�h;{�r_�{m_)h;{RqH�}�4qH{v~_�¼;±F_)j�j�_cjm_)n ] h}pu���v_ � 3 Ê _6{�jjmk ^_){e�ulHk�yH_)`#_)hIje�}j�pu�rpx{v~_t_�|}lHh}{��u_){#lz�upx`a_6hIjmlzjmprqIh}{ ^l¢|%~_6noqH�;�}lzyH_�_tja|;l�h}{a�ul¬noqH`9`9l�h;|v_K|v_] ¹l�n ] _)�}k�{|v_c�}�vpx{m{�l�h;no_�¼

2 ¾µ© l��vj�k�_a{�qH�u�vjmprqIh¦|v_)`9l�h;|v_e|v_6��½¦{mpuyHh}lH��½¤|v_anoqHhIj�k6¹qH�r_Hwv�r_e�;k�_6`apu_)k�|v_�j�«v�;_ \ qI�vj,qH�¦��pr_6hnoqv|}lHhHjF�r_�{�_6h}{F|}_�k�qHjml�j�puqHh9_tjF�r_³{�puyHh;lz� � 3 Ê�|vqHhIjF�r_³kmlH�}�;qIk�j�nt«vno�upu���v_³|vqHh}h}_,�ule��prjm_){�{�_TÏ� �4qH�;k,�}hv_���puj�_6{m{m_�h��v�r�u_�w@�)�H� �;qI�}k,�xl9��prjm_){�{�_�`9lz½�px`9lz�u_B_tj�§�� �4qH�}k��}hv_c��prjm_){�{�_`#q�puj�po~_c|v_c�ul#��puj�_){�{m_B`9lz½�px`9lz�u_�¼

¾@_){ ¸ _6Âelc�vjmpr�upu{}~_�xlc�}km_)`#p ^_)km_R{mq��x�vjmprqIh#�4qH�;k�noqI`#`9lHh}|v_)k��r_6{�`#q�j�_6�}k�{�|v_,j�kmlHnoj�puqHh#_)jµ|v_,|vpxk�_6nojmprqIh_)j��xl�{�_6noqHh;|v_��;qI�}k��u_){�`#qHj�_)�;km{�|}_9ºÉk�_)puh¯|v_��ul¦�H_)k�{�puqHh¢�,qvnt���v_6h}noqI�}k�j)¼�À�h}_®hvq�jm_�`9l�h��}{�ntkmprjm_km_tj�k�qI�v�µ~_t_,�;l�k ] l�{�l�k�|B���}{mj�pr¶;_B{�qIh�n ] qHpȽ®�}lHk%�r_�ºÉlzpuj%���v_B{m_)�v�u_��xl#�}k�_6`#p ^_6k�_�{�qH�u�vjmprqIh��4_)k�`#_tj�j�kml�prj�xl¬k}~_6nt�}�%~_)k�lzj�puqHh*|�©i~_)h}_)kmy�pu_ Ì �u_¤n ] lHk�yH_)`#_)hIje|}_){#�}lzjmj�_)kmpu_){ ^l¬�}lHk�jmpuk#|v_��xl�ºÉnt_)` pxh}|}�vpuj�_¦�}lHke�u_){

243 \5276

Page 48: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% Æ�§

`#qHj�_)�;km{a|v_®jmk�l�ntj�puqHhÐ_6h�|v_){�no_6hIj�_��}lHk�_t½�_6`9�v�r_3ÍμOÓFhÐ_tÇ&_)ja�}h¯ÊÐÕc� Ô Ó \ _){mja�}h�puhIj�_6kmk��}�vjm_)�}k���vpC�4_)`#_tjBl��²ntqH�}k�l�hIj�|}_#�}lH{m{m_)k�_)hIjmkm_e|}k�lzpxh�_)j³{mqH�}k�no_a�I�;l�h}|��xl®jm_)h}{mpuqHh²lH�}�v�upu���%~_)_ ^l®�xl®yIlzjm__6{�jc{�� �®{mlHhIj�_��;qI�}kcntk}~_)_)k��r_�ntlHh}lz�=¼��,�H_)n#�ul¦�}km_)`#p ^_)km_9`�~_tj ] q�|}_�wWpr�µ_o½vpu{mj�_9jmqH�Y�iqI�}km{B�}h}_��rpxlzpx{�qIh_6hIjmkm_��r_6{��¿¹q��u_){ � _)jBs³|v_��xl²�}l�j�jm_)kmpr_ ^l¦j�kmlY�H_)k�{B�r_®`#q�jm_)�}k)¼C±F_6�;_6h}|}lHhHj)w¿|}lHh}{�jmqH�vjcÊ*Õc� Ô Ó \_)jB_)hÐ�}l�kmj�pxnt�}�rpu_)kB|}lHh}{cno_6��½¢{��F~_)ntpul��r_6`#_)hIj³ntqHh@·n)�}{B�;qI�}kB�u_)�}kc�vjmpr�upx{ml�j�puqHh*|}l�h}{B�u_){ ] ¹l�n ] _6�}km{B|v_�;�vpu{�{�l�h}nt_�w;pu�O_o½vpu{mj�_#�v_)h¬|vprqv|v_#�}l�k�l�{mpuj�_�pxhIjmkmpuh}{ ^_6�I�}_cpuhI��_6km{m_c_)hIj�k�_#|}kml�puh¦_)j�{mqH�}k�no_a�I�}pOkm_)`9�v�uprjnt_ck6¹qH�r_ Ì ºÉkm_t_cà ] _t_t��|}prqv|v_3Íμ£ l�h;{��xl�hvqH�}��_t�u�u_��_)k�{mprqIha|v_6{µh�Y��;|}{µ|}�¤±F«}±%lH�#� ] ¹qHh}_os��,�x�;_6{��xl�{mlHnoqIh}|v_,`�~_tj ] qv|v_,_6{�jµ�}j�pu�rpx{v~_t_�¼Õ³hKla�;�KntqHh}{mjml�j�_)kR���v_³�r_6{�;_6k�jm_){R�}lHk%|}pu{�{�px�}l�j�puqHh®j ] _)k�`#pu���v_¢~_)jml�pr_6hHj%�;_6l��}ntqH�}�¤�v�x�}{%ºÉlzpx�v�u_){Rno_���vp��xlzpx{�{�_6kml�prj{��}�}�4qH{m_)kR���v_c�ul9kv~_)n)�}�%~_6kml�j�puqHh�|�©�~_6hv_)kmy�pu_�_6{�j,�}�u�}{R_��®ntl�nt_�¼

/ ��� �0/ � ���4A�6#�&$.A '��A�6#*-, � $�*7,B� ;�����>.6�*7,B ������F$BA � � � ��, �

+_

mesure courant moteur

+

-22k 10k

22nF

+ 2 Volts

10k 22nF

22k

AN_P0..3

AN_N0..3

Ain5-8

LM324

I

HCPL-7800B(gain 8)

Vout-

Vout+

Vin-

Vin+

Schunt

carte Interface

����� � �}¼ ���}Ï � �c��� ��� ��� ! � � ��# � � � � � ��� �� qI�}k%_){mj�px`a_6kR�r_cntqH�}k�l�hIjF���vp@�}l�{�{�_B|}lHh}{%�r_6{`aqHj�_6�}km{)wvqHh�ºÉlzpuj�}hv_c`#_){��}km_BlHh}lz�uq�yHpu���v_³|v_B�ul

jm_)h}{mpuqHh¤l���½K�4qHk�hv_6{|�© �;hv_�kv~_){mpu{mjmlHh}no_B|v_�{ ] �;hHj`#qHhIjv~_t_³_)h¦{v~_)kmpr_BlY��_6n��u_�`#q�jm_)�}k)¼4±F_tjmj�_cj�_6h}{mprqIh_6{�ja|�© lH�;qIkm|¯lH`9�v�rpr¶~_)_��}lHk��}h�lH`#�}�rpr¶4ntl�j�_6�}ke|�© px{�qH�r_6`a_6hIj�ÄB± � ¾C�3�H����|v_�yHlzpxh¯�}wO�}�vpx{a�;l�ke�;hlH`9�v�rpWqI�F~_)k�lzjmprqIh}hv_)�4_6h�`#qHhIjml�y�_B|vprÇ�~_6k�_6hIj�pu_t�&_tjlY��_6n��}hKyHl�puhK|v_9� Å �e�;qI�}kR�;qI�v��qHpuk�¹_)jmkm_��x�v_c�}l�k�u_�ntqHhI��_6k�jmpu{�{�_6�}kcl�h;lz�uq�y�px���v_ Å |vpuy�pujmlz�T|v_K�ul¬ntl�kmj�_®|�© pxhIj�_)k�ºÉl�nt_�¼@¾@l²�v�xlzyH_®|v_�`#_){��}km_®_){mje|v_ ���

\�]O^`_a�bcb$d

Page 49: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

ÆIÑ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

ÒTqH�rj�l��vjmqH�}k,|}_��ul�kv~_tº6~_)km_)h;no_ �Á�#ÒTqH�rj�{t¼4¾@l®n ] �vjm_�|v_�jm_)h}{mprqIh�l���½��4qHk�hv_){,|;��{ ] �}hIj�|vqHprj��YlHk�pu_)k_6hIjmkm_TÏ

�³� � �H§ ��������� ��� ������������ qI�}k%�}hv_³puhIj�_6h}{mprjv~_³`9lz½�px`9lz�u_³|}_³bH�eÒTqH�rj�{%|;l�h}{%�u_B`#qHj�_)�;ktw��xle�3lz�u_)�;k%|}_��xlak}~_6{�px{�j�l�h}nt_�|v_B{ ] �;hHj|}q�pujR|}qHh}n#¹_)jmkm_B|}_�Ï

������� ���� � �����m���H� �_)j�ul9�}�}pu{�{mlHh}no_c|vpx{�{�px�%~_)_³|}lHh}{no_�{ ] �}hIj{�_6kml9|v_TÏ

��� � � � �8�!�� �#" ������ � � � � � �"�K� � � � � � �"��� ���������c� �"� ! #c��# ��� � ���� ��K� � �'� �� ��� ��� � � # !$# ��� � �#� �$� # � ! ��� % �[� � � � �� � ���� #�� �[��� # � � ��� �� �H��� �����>� � ��� � � ��� � � ��#�7� �W# � � � #��$������� � � � � � � ��� � ! � � �B� � �c��� � ��� ! � # ���c��� ���

� � ! � � ��# � ���&# � � � �c�!� � � ��� �$� �c��� � � � � � �/ ��� ��= � ��()(+*7,B$�� $B�%$ * �4� $B��� �'& � � � � �

���;kµ�u_){Fntl�kmj�_6{T¶;�u�u_){)wHqIh�k�_)jmkmqH�v�H_,Æcº»q�px{��u_�`¤¹_6`#_�`#q�j�prº@�4qH�}kF�vpu�rqHj�_)kF�}h�Ê*Õc�Is Ô Ó \ ¼v± ] l����v_���}lHk�j9|v_²n)l�kmj�_K¶;�r�u_�yT~_)h ^_6k�_K{mlÐ�}kmqH�}km_¦lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh |v_²�*ÒTq��ujm{ ^lÐ�}lHk�jmpuk9|v_6{�{�puyHh}lH��½ n)l�k�kv~_6{l��rjm_)k�h}lzjmpȺÉ{,ºÉl��}kmpx�I�%~_){{��}k,�xl®n)l�kmj�_��}�vpx{�{mlHh}no_�_)j�|vpx{��;qIhvpu�}�r_6{�{��}k,�u_){��}k�qvn ] _6{,��±µ½���_tj���±µ½}� Ì ½~_)jmlHhHj��r_eh��}`Ë~_6k�q®|;�¦Ê*Õc�Hs Ô Ó \ _6hIjmkm_®��_tj³�IÍ ¼W±F_tjmj�_�jm_)h}{mpuqHh�lz�uj�_6kmh;lzj�pu��_c_6{�j³k�_6|}km_){�{v~_)_³�;l�k��;h�4qHhIjc|v_®|vpuqv|v_){B_)j�{�_6k�j ^l¦lz�upu`#_6hHjm_)kB�u_){B�³l�h}|*jmkmpuy�y�_6k�|}_K��n ] `#prjmjc_tjB�=©i~_)jml�y�_9l�`9�v�upȶ4n)lzjm_)�}kc|v_{mqHkmj�pu_B|v_�noqI`#`9lHh}|v_c|v_�³lzjm_�¼

± ] lH���v_�jmk�l�h;{�px{�jmqHk|v_a�}�vpx{m{�l�h}nt_�_){mj�ntqH`9`9l�h}|%~_ ^l��}l�kmj�pxk,|�© �}h�{mpryIh}lz� � 3 Ê Ì � �v�u{m_ 3 px|vj ]ʬq�|;�v�ul�j�puqHh4ÍOn)lz�xnt�v�t~_�}lHkT�r_�`apxntkmqvnoqIhHj�k6¹qH�r_6�}kOÊ*±%Ñ��Hb�bI� Ì �}l�kmj�pu_ \R� ÀcÍÎwz�3l��rpx|%~_,�}lHkT�=© Ó � ¾ £ |v_�uln)l�kmj�_�fihIjm_)k�ºÉl�no_e_tj�|}pu{��;qIhvpx�v�r_9{��}k,�u_antqHh}hv_6nojm_)�}k��}�vpx{m{�l�h}nt_ Ì f��,½4Íμ�±F_a{mpryIh}lz�@_){mj�qI�vj�qv|%~_6noqI�}�v�o~_Ì \ f�¾O�H�z����ÍÎw�k�_6`#pu{%_)h®º»qHk�`#_ Ì ºÉk�qIhHj�{R`aqIhIjml�hIj�{%km_tj�l�k�|%~_6{µ�}lHk%�;hKkv~_){m_)lH�9��±°_tj�}hv_B�4qHkmj�_BjmkmpryHy�_6k|}_¦��n ] `#puj�j Í��}�}pu{#l�`9�v�upȶ~_K�4qH�}kalzjmjml����v_6ke�xl �³l�j�_�¼CÀ³h�{�puyHh;lz�F|�©i~_)jml�j Ô ¾ \ jmk�l�|}�}pu{�l�hIj��u_�ºÉl�prj���v_e�r_�j�kmlHh}{mpu{mj�qIkhv_enoqIh}|}�vpuj��}lH{,���}l�h;|¦pr�@�r_e|}_t�vkml�prj_6{�j�ntlz�xnt�}�o~_c_)j�km_)hI��q3«F~_³l��}k ^_){|%~_)ntqH�}�v�xlzyH_{��}ke�D© Ó � ¾ £ |v_K�ul¬ntl�kmj�_�fihIjm_)k�ºÉl�no_H¼@� �}l�kmj�pxk�|}��{mpuyHh}l�� � 3 Ê�wC�}hv_®º»_)h�¹_)jmkm_�|�© qH�}{m_)km�3lzjmprqIh¢_6{�j|%~_o¶4h}pr_ Ì kv~_){m_)lH����±/k�_)jmlHkm|}lHhIj,�r_aºÉkmqHhIj³`#qIhHj�l�hIjB|v_K�6��`#pxntkmqH{m_)noqIh}|v_6{�_)j�j�k�puy�yH_)k Íμ��Ip��;_6h}|}lHhHj�=© qH�v�H_)kmjm�}km_a|v_�nt_tj�jm_#º»_)h�¹_)jmkm_�wW�u_#j�kmlHh}{mpu{mj�qIk�ntqHh}|}�}prj)w��ul¤j�_6h}{mprqIh £ kml�puhvsi�IqI�}k�no_e_6{�jB�Hq�px{�pxhv_a|}_9�ÒTqH�rj)¼µ±F_tj¯~_tjml�je�uq�yHpu���v_ �m� �¬{�_¤k�_)jmkmqH�v�H_®_)h¯_6hIjmkv~_t_K§¬|}���³l�h}|ËÆH�H��b}wO{ml¬{�qIk�jmpr_KƬ_){mj ^l²�=©i~_)jml�j�)���;wI|vqIh}n,�xla¾¿_)|K|v_B�D© qH�}j�qzs�noqI�}�v�u_)�}k Ô ¾ \ hv_BnoqIh}|}�vpuj%�;l�{)¼ £ l�h;{F�u_Bntl�{%noqIhIjmk�lzpxk�_ Ì § ^l��t� �IÍ wHqIhkm_tj�k�qI�v��_a_)h¢Æ¦�D© puhI�H_)k�{�_9|}�*{�puyHh}l�� � 3 Ê�k�_)jml�k�|%~_a_tjB�u_9{mpuyHh}l���|v_�|v«v{iº»qIh}nojmprqIh}hv_)`#_6hHj Ô ¾ \ _6{�jyT~_)h%~_)kv~_�¼

/ ��� ��� � 6��J�4�5 :�9�!��,B� � � >.���9��$�143�C�9* �± ] lH���v_a`#q�jm_)�}k�_){mj�~_)���vpx�F~_e|�© �}hv_aj ] _6km`#px{�j�l�h}nt_a���vpT�4_)k�`a_)j��}h}_#`#_){��}km_el�h;lz�uq�y�px���v_e|v_a�ul

jm_)`9�%~_6kml�jm�}km_³puhIj�_6kmh}_B|;�¤`#qHj�_)�;k Ì ��qHpukR�u_cn ] l��}prj�k�_cnoqIh}{�l�ntk}~_ ^la�xl9ntlHk�jm_B|�© fihIj�_6kiºÉlHno_3Íμ

243 \5276

Page 50: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% Æv�

11 10

13 12

6

54

12

13 11

8

9

10

1N4148BYD77G

Vcc

DRAIN

ou

oscillateur frequence 250 kHertz

100pF

47kOhm

220 Ohm74C106

COMMUN

Vcc2

BSR14

BSR16

COMMUN

220 Ohm

COMMUN

BSR16

BSR14

Vcc2

1 2 3 4 5

9 8

6

TR2x4

ACx1

ACx2

2 doubles diodes serie BAV99

10uF/16V

100nF

Vcc = 9Volts

2.2kOhm 1N4148

SFH6186-2

FLT

Gnd

4093

409347kOhm

100Ohm

t1=10us

220pF

1N4148

TIL2200

4.7kOhm

t2=1us

220pF

4093

4.7kOhm

BSR14

BSR16

1N4148

Vss

10Ohm

2.2kOhm

15V

GATE

SOURCE

INx

����� � �}¼ �}��Ï � � ���&� !$# ��� � `� � � " ����7����� � � � � � � � � � �H�

�v�}kT�xlcntl�kmj�_�}�}pu{�{mlHh}no_Hw�{mqHhIja~_t�xl��4qHk}~_6{¿j�k�qHpu{T{mpryIh}l��v½#���vp;�}lHk�jmpuntpu�4_)hIj ^lB�xl³º»qHk�`9lzj�puqHh9�}lHkC�D© Ó � ¾ £|}_,�ulantlHk�jm_puhIj�_6kiºÉlHno_�|�© �}h�`aqHjF|�©�~_)jmlzjFl���`K¹_)`#_,jmprj�k�_³���v_ Ô ¾ \ �c_tj Ô ¾ \ �,yT~_6h%~_6kv~_6{C{m�}kµ�r_6{µn)l�kmj�_){¶4�r�u_){¿Ï2 L�K � ; ÏIÀ³hv_³j ] _6km`#px{�j�l�h}nt_�wI¶}½F~_t_³{m�;kµ�u_³k�l�|}pul�j�_)�;kF{��}�}�4qHkmjmlHhHjF�r_6{µÊÐÕc�Hs Ô Ó \ wI_6{�jRkm_t�upo~_)_^l��xl�ntlHk�jm_ � �}pu{�{mlHh}no_H¼�¾Olcj�_6h}{�puqHh ^l�{�_6{F�4qHk�hv_6{�_){mjµqI�vj�qv|%~_)noqI�}�v�o~_t_�}�}pu{F_)hI��q3«F~_)_ ^lc�ulantlHk�jm_fihIj�_)k�ºÉl�nt_a{��}k��ulH�I�}_t�u�r_a_t�u�r_#{�_6kml®ntqH`9�}lHkv~_)_ ^l��}h¢{�_6�vpu�D¼W¾¿_#kv~_){��v�rj�lzj�|}_ano_)j�jm_#ntqH`9�}l�k�lzpx{mqHh{�_�km_tj�k�qI�v��_³_)hK_)hIj�kv~_)_³|}_c�D© Ó � ¾ £ �4qH�}k%º»qI�}kmh}puk�}h¦|v_6{,�vpujm{|}�¦`#q�j,|�©i~_)jml�jt¼

2 ; � � L�K E L Ï�¾@le|}prqv|v_B|�© _)hIjmkv~_t_�|�© �;h�qI�vj�qvnoqI�}�v�u_)�}kF_){mjFl��rpx`#_)hIjv~_t_�_6hK�zÆeÒTq��ujm{ Ì lz�upu`ª|v_�}�vpx{m{�l�h;no_,sCj�_6h}{mprqIh�|v_��&_)hv_6kF|}_��xla|vpuqv|v_Z�� \ �HbIÍ ¼v��la{�qIk�jmpr_�jmk�l�|}�vpuj%�ula�}kv~_){m_)h}nt_,|}� ��ÆI�ÒTq��ujm{,{��}kR�u_�h�Y��}|¤`9lzpx{�;_6�vj�l��;{m{mp�puh;|vpu���v_6k���v_c�ul9|vpuqv|v_��&_6hv_)k%_){mj,`#qHkmj�_H¼

2 � � � ��Ï�¾@l¦�}k}~_6{�_6h}no_9|v_��xlKjm_)h}{mpuqHh*noqHhIjmpuh��v_�|v_®�¤ÒTq��ujm{ Ì �}kmq�n ] _#Ò³ntn�|v_6{cntlHk�jm_){³¶;�u�r_6{ÎÍ{�_6k��3lHhHj ^l9�xl9yT~_)h%~_6kml�j�puqHh®|}_){�ntqH`9`9l�h}|}_){,|v_�³� \ Ó |v_){ÊÐÕc�Hs Ô Ó \ _6{�j,�F~_6k�pr¶~_)_�¼}± ] l����v_ntlHk�jm_�¶4�r�u_el9�}hv_�{m_)�v�u_��}kmqvn ] _BÒ�ntn�¼}¾µ© �}hv_�|}_�no_){��}k�qvn ] _6{R{�_6k�j ^l9lz�upx`a_6hIj�_)k,�D© l�`9�v�up¿|�© pu{mqzs�r_6`#_)hIj ^l�jmk�lY��_6km{µ�r_6���v_t��{m_�ºÉl�prjR�xle`#_){��}km_³|}�KnoqI�}kmlHhIjF|}lHh}{R�}h�|v_6{R`aqHj�_6�}km{)¼�¾µ© l��vj�k�_³{�_6k�j^l��xl�yT~_6h%~_6kml�j�puqHh�|;��{�puyHh}l��@��¾¿f�Ê�¼4¾@l��u_)ntjm�}km_e|v_ent_e�vpuj�|�©�~_)jmlzj ^l �m� ��{mpuyHhvpr¶;_e{mq�puj����v_��u_){jmk�l�h}{mpx{�jmqHk�{F|v_³�=© qI{mntpr�u�ul�j�_6�}kF{m_)km�3l�hIj ^lcºÉl��;k�px���v_)k%�u_){R�al��rpx`#_)hIjml�j�puqHh}{µ´;qHj�jmlHhIj�_){ Ì _)h¤kv~_6lz�uprjv~_ÑIÍ,{�qIhHj_6h²kmpu|v_6l���w&{�qHprj��I�}_��r_a�;qIhHj³k�_6|}km_){�{�_6�}k|v_e�=© lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh�|�© �}h¬|v_){�jmk�l�h}{mpu{mj�qIkm{lk�_v·nt��¼

\�]O^`_a�bcb$d

Page 51: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

ÆI� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

FLT :

--- conduction

. . . . pas de conduction

10 us

1 us

~ Vds du MOS-FET

10 du 4093

8 et 9 du 4093

11 du 4093

de la conduction du MOS-FET

fenetre d’observation

6 du 4093

13 du 4093

sortie (7) TLP2200

(= 4 du 4093 si non conduction)

������� �}¼ �H�vÏ � ��� ���U��� ��# � � � � � � � � # ! � ����# � �"���&� � #�� ��� � � � � � � � � �H� ��� � �� � �����#�� ��� � �H�� �"� #��� � �

243 \5276

Page 52: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ÆI�

* �� ��� � (��tc�� � � " # ��ª�o (¦ $ #%( � (-& ( +O+@ " �� (¦ $ ���+� � (�� ( +� � �

±F_)j�j�_a{�_6noj�puqHh¦ntqHh}nt_)k�hv_c�r_�km_)`9�v�xl�nt_)`#_)hIj,|v_c�xl�ntlHk�jm_��}�vpx{m{�l�h;no_�|v_6{,h�Y��}|}{�|}�¬±F«;±%l��¦�}l�k|}_){��IÓF�¿Ò�Õ ��Ê � ¾@f Ô f�Óµ�³��`#q�| ^_t�u_ % � � X + + |}_���|v�3l�h;no_)|¤Ê²qHj�puqHh�±FqHhIjmkmq��=¼/ � ���� �21D*7(��.;<� $B���.AB�<�4��*7,. '�

����� � �}¼ ��b}Ï � ����� � # ���B�� !$#�� ��� � ���@��� ���¾@_){®lH`#�}�rpx{®��|}�YlHh}no_6|­Ê²q�jmprqIh�±FqHhIjmkmq��,|v_¬�ul¯{v~_)kmpu_�§����,s £³£ {mqHhIj9ºÉlzpujm{®�4qH�;k®�vpu�rqHj�_)k�|v_){

`#qHj�_)�;km{ £ ± ^l¬�}l��ul�pu{ ^l*�}l�kmj�pxka|�© �}h}_K_6hHj�kv~_t_ � 3 Ê�¼ \ qI�}{a�r_6{#`#qv| ^_)�r_6{a{mqHhIj#�}k�qHjv~_)yT~_6{�noqIhIjmkm_�u_){#{��}kisPj�_6h}{mprqIh}{tw¿�r_6{a{��}k�sPntqH�}k�l�hIjm{)w��u_){a{m�}k�s�n ] l���ÇW_){e_tja�r_6{antqH�}kmjis�nopxkmn)�vpujm{e{��}ke�r_¤`aqHj�_6�}keqI�Ð�ul

\�]O^`_a�bcb$d

Page 53: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

§�� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�;�vpu{�{�l�h}nt_�¼ � qH�}kF{�qIh9º»qHh}ntj�puqHh}h}_)`#_)hIj%�D© l�`9�v�up&h�© l#�;_6{�qHpuh��I�}_³|�© �}hv_Blz�upx`a_6hIjmlzjmprqIh®noqIhIj�pxhI�}_�hvqIhk}~_)yH�v�o~_t_F�;qI�v�3l�hIjT�3l�kmpr_6kT|v_,�z� ^lB���³ÒTq��ujm{)¼ £ qHh}n{mqHh#lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIha|vpxkm_)nojm_�}l�kC�u_){��;lzj�jm_)kmpr_6{ Ì ��ÆI�ÒTqH�rj�{ÎÍ�_6{�jc{�� �®{mlHhHjm_�¼¿�I_6{cl�`9�v�upu{B{mqHhIjc|v_){mj�pxh%~_6{ ^l¬¹_tj�k�_9noqI`9`#lHh}|%~_6{��;l�k³j�qI�vjcnoqHhIj�k6¹qH�r_6�}k����vp�l�;hv_�{�qIk�jmpr_B|vpuy�pujml��r_ � 3 Ê˼¾F© _6hIjmkv~_t_ � 3 Ê |vqHh;hv_c�r_ck�l��}�4qHkmjno«vno�upx�I�}_B|}_c�ul#j�_6h}{mprqIhK_6hK{mqHkmj�pu_B_)hI��q3«F~_)_�lH�K`#q�jm_)�}k)¼¾F© _6hIjmkv~_t_ £ f��Á|}qHh}hv_#�u_#{m_)h}{³|v_9k�qHjml�j�puqHh�|}�¢`aqHj�_6�}ktw�l�puh}{mpO�r_9`#q�j�_6�}k³�;_6�vj³º»qHh}ntj�puqHh}hv_6k ^l¬�)�H� |v_a{�_6{��4qH{�{�px�vpu�rpujv~_6{tw4_)h�`9l�k�n ] _elY�3lHhHj�noqH`9`#_�_6h²`9l�k�n ] _�l�k�k�p ^_6k�_clz�uqHk�{,���v_e|;l�h}{��ul®{mq��x�vjmprqIh�;kv~_6nW~_6|v_)hIjm_®�r_¦{mpryIh}lz� � 3 Ê noqv|}l�prj ^l²�xl²º»qHpu{#�u_�kmlH�}�;qIk�j#no«vno�upx�I�}_K_)j#�u_¦{�_6h}{9|v_¤kmq�j�lzjmprqIh Ì �}hk�l��;�;qIk�jRno«vno�upx�I�}_�|v_�§z� ªlY�3lzpuj�;qI�}kR_oÇW_tj�=© l�k�kt¹_)j%|;�¤`#qHj�_)�;kÎÍ ¼¾F© _6hIjmkv~_t_³f���Ä �4_)k�`#_tj,|�© puh ] pu�4_)k,�ul#yT~_)h%~_6kml�j�puqHh�|v_cjm_)h}{mpuqHhK��_)k�{R�u_B`#qHj�_)�;k,�}l�kR{mqzº»j)¼À³hv_�{�qIk�jmpr_ Ô �RÀ�¾ \ lY��_6k�jmprj³�r_�ntqHhIjmkY¹q��u_)�}kB|�© �}h*|v«v{iº»qIh}nojmprqIh}hv_6`a_6hIj Ì {m�;k�jm_)h}{mprqIh�w�{��}kisPpxhHjm_)h}{mpujv~_Hw{��}k�sPn ] l���ÇW_�w%noqH�;k�j�sPntpuk�nt�vpujtw�¼r¼u¼ ÍμRf���_6{�j ^lËhvqHj�_6k����v_¢nt_¢{mpryIh}lz� Ô ¾ \ puh ] pu�4_*lH�vj�qI`9lzj�px���v_)`#_6hHj�=© l�`9�v�upȶ4n)lzjm_)�}k,|}_��}�vpx{m{�l�h}nt_�w}pu��_6{�j,px`9�;qI{m{mpx�v�r_�|}_Bº»qHk�no_)k{mqHhKº»qIh}nojmprqIh}hv_)`#_6hHj��I�;l�h}|¤pu��«¤l��;h�;k�qI�v� ^_)`#_�¼¾Ol�{mqHkmj�pu_³±FÀ��,�,s=Ê*Õ���f \ Õ���k�_t´ ^_)j�_,�=© pxhIj�_6h}{�pujv~_�|}�®ntqH�}k�l�hIj����vpWnopxkmn)�v�r_³|}l�h;{��u_�`#q�jm_)�}k Ì ��ÒTqH�rj�4qH�;kRÆ9��`9� ^_)km_){ ÍμvÓF�r�u_B_){mj,ntl��r�upu�;kv~_)_�_)j,|vqHh}nc�}j�pu�rpx{mlH�v�u_B�4qH�;k�}h¦l�{�{�_6k���px{m{m_)`#_)hIj%_)h¦noqI�}�v�u_�¼

/ � ���0/ � ��,.,��� :����� ,B��* � �� ;!* '*-69�9� �<, �4��6�� *- '�¾F© px|%~_)_K_6{�j9|}l�h;{#�;h �}km_)`#pu_)kaj�_6`#�;{�|v_¤km_oºÉl�pukm_¤�r_6{#hWY��}|}{9|v_¤jmk�l�nojmprqIh�_)j#|v_�|vpxkm_)nojmprqIh�_6h

�}j�pu�rpx{mlHhIj¿�u_){O��_)km��qzs���`9�v�upr¶;_)k�{��,Êб ^l,�xl,�v�xl�no_%|v_��xl�n)l�kmj�_µ�}�}pu{�{mlHh}no_µ_tj@nt_µ_6h³ºÉlzpx{mlHhHj@�r_F`aqHpuh;{@|v_`#qv|vpr¶4ntl�j�puqHh}{T�4qH{�{mpu�v�u_){ClH� � ] l�k�| �³|}�9h�Y��}|�¼ \ qH�vjm_){C�u_){TntqHh}hv_6nojmprqIh}{C_)hIjmkm_R�ulBn)l�kmj�_%puhIj�_6kiºÉlHno_R_tj�xl�n)l�kmj�_%�}�vpx{m{�l�h}nt_F�}lH{m{m_)hIj¿�;l�kO�}hentqHh}hv_6nojm_)�}k¿º»_)`#_t�u�u_R��Ñ��4q�pxhHj�{@|}qHhIj@{m_)�v�u_)`#_6hHj%�)Ñ�noqIh}hv_)ntj�puqHh}{{mqHhIjµ�}j�pu�rpx{v~_ Ì ���;l�kµ`#qHj�_)�;k�ÏH�u_){F{�puyHh;l���½9|v_�ntqH`9`9l�h}|v_6{ � 3 Ê�w�f���Äew £ f���_)jµ�u_�km_tjmqH�}k�|�© _6kmkm_)�}kÔ �RÀ�¾ \ Í��}�u�}{aÆ¢{mpuyHh}lH��½�|v_K`9l�{�{m_YÍμO��qI�}{#lY��qHh;{�yHlHkm|%~_®Ñ¬�vpx{mj�_){#|vpxk�_6nojm_)`#_)hIjantqHh}h}_)nojv~_t_6{elH�ntpuk�nt�}prjR|v_B�rqHy�px���v_³�;k�qHyHk�l�`9`9l��v�u_,¾@l�j�jmpunt_�w}noqI�}�%~_�j�qI�vj�_6{R�r_6{%lH�vjmkm_){%_)jRkm_t�upo~_t_6{µ�u_){R�9noqIh}hv_)ntj�puqHh}{|}_F`9l�{�{�_H¼3Õ³hehv_�ºÉl�prjC�}l�{O|v_%`a_6{m�;k�_%{m�}k@�u_FnoqI�}k�l�hIj¿`#q�jm_)�}kOlz�uqHk�{¿���v_F�r_6{@lH`#�}�rpx{@��Ê*±Ð|vpx{��;qI{�_6hHj|�© �}h}_�j�_)�r�u_e`#_){��}km_�ntl�k�no_t�xl�l��;kml�prj_6hHj�kmlY¹ �xhF~_³jmkmqH�¦|v_e`#qv|vpr¶4ntl�j�puqHh¦{m�;k�ul�ntl�kmj�_H¼&±F_tjmj�_elH�}{m_)h}nt_|}_9`#_6{m�}km_�|v_®noqI�}k�l�hIj³h�© _6{�jc�}lH{ByT~_6h}l�hIj�_9|}lHh}{B�ul¦`#_){��}km_9q ^�¢_t�u�r_ ~_)jmlzpuj³ºÉlzpuj�_�|v_®`9l�h}p ^_6k�_ajmk ^_){lH�}�}kmqY½vpu`9lzjmpr�H_��4qH�}k�hv_c�}l�{|vpxkm_BºÉl�k�º»_t�x�v_�¼£ l�h;{T�ul���_)k�{mprqIha�}k}~_6nW~_6|v_)hIj�_ ^l��}lHk�jmpukµ|v_��cntlHh}l��v½ \R� Àawz�=© Ó � ¾ £ ¾@l�j�j�pxno_yT~_)h%~_)k�lzpuj@�u_){µÆ�{�puyHh;l���½f���½Ë�;_6km`#_)j�jmlHhIj#|v_¤noqI`#`9lHh}|}km_��u_){ �³lzjm_){#|v_){#Ê*Õc�Hs Ô Ó \ |}�ËÄ,s � qHhIjelH{m{mqvnopo~_ ^l¬�;hË`#q�jm_)�}kÌ �r_�{m_)h}{B|v_�kmq�j�lzj�puqHh¬_tjB�u_9k�l��;�;qIk�jBno«vno�upx�I�}_�~_)jml�pr_6hHjBnoqv|%~_a{��}kB�r_�`¤¹_6`a_9ntlHh}lz� \R� ÀBÍμ�����_6ne�u_){��_)km��qzs���`9�v�upr¶;_)kChvqI�}{TlY��qIh}{C�;_6{�qHpuh#|v_bBntl�h;l���½ \R� À �}l�kT`#q�jm_)�}k)¼3f��;{m_RjmkmqH�v�H_%���v_�u_){T�}kmqvn ] _){\R� À�Æ®_)j \R� À³§�|}�6Z�±±8{�qIhIj�noqIh}hv_6nojv~_t_){�l���¾Olzjmj�pxno_e_)j³����© _t�u�u_){³h�©i~_tjml�pr_6hIj��}l�{³�vjmpr�upu{}~_)_){�|;l�h}{�u_c|v_){mpuyHh��;kv~_6nW~_6|v_)hIj)¼HÓF�r�u_){RhvqI�}{{�_6k���pxk�qIhIj ^l#�ulayT~_)h%~_6kml�j�puqHh�|}�¤{m_)h}{|v_ckmq�j�lzj�puqHhKk�_6{m�4_)ntj�pu��_6`a_6hIj|;�¤`#qHj�_)�;k�Z�_tj,|}�¦`#q�jm_)�}k�e¼£ © l��vj�k�_�}lHk�jO�r_`#q�jT|�©�~_)jmlzjCnoqIh}{mjmk��vprjC�}lHk@�=© Ó � ¾ £ _){mjT{�px`9�v�rpr¶~_TÏz�;ha{m_)�v�}�}prjT�4qH�}kTn)l�k�l�nojv~_)kmpx{�_6k��r_|}«�{�º»qHh;noj�puqHh;hv_)`#_)hIjµ|�© �}h�`aqHj�_6�}kt¼�±F_tj�jm_�{mpu`9�v�upr¶4ntl�j�puqHh��4_)k�`a_)jµ|v_³|vpÈÇ�~_6k�_6h}nopu_)kC�u_){�¶4h®|v_�ntqH�}k�{m_yIl��}n ] _�_)j,|}k�qHprj�4qH�}kR�u_�h�Y��}|¦|v_c|vpxkm_)nojmprqIh�¼

243 \5276

Page 54: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §}�

orange

jaune

rouge

vert

orange

jaune

rouge

vert

B-FAULT OUT+B-FAULT OUT-

B-INH IN+B-INH IN-

B-DIR IN +B-DIR IN-

B-PWM IN+B-PWM IN -

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25

4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 262

P1-10P1-11

P1-13P1-12

P1-8P1-9

P1-6P1-7

P1-10P1-11

P1-13P1-12

P1-8P1-9

P1-6P1-7

A-FAULT OUT+A-FAULT OUT-A-INH IN+A-INH IN-

A-DIR IN +A-DIR IN-

A-PWM IN+A-PWM IN -

� ����� �v¼ �3Æ4Ï � �[��� � !�� ��� �H� � � ��� � # !$#���� ��� � � ��� ��#&!$� ��� � # !$#���� � � � � # � !$�

52393738444243 52393738444243

A-PWM = TP2

A-DIR = TP5

A-INH =TP3 & !AR_UR

B-PWM = TP0

B-DIR = TP1

B-INH = TP4 & !AR_UR

ETATC = (!Q_A-FAULT & !Q_B-FAULT & !Q_AR_UR & TEMP_MOTEUR & !AR_UR

TP6 = ETATC

CLKOUT

IRQ3

IRQ4

IRQ5

adressage du multiplexeur pour lire les bits d’Etat

bit0 bit1 bit2 bit7bit6bit3 bit4 bit5

connecteur vers la carte de puissance

dysfonctionnement du H-Pont du moteur A

connecteur DB25 sur le capot

connecteur DB9 (CAN) sur le capot

ETAT

n. u.

n. u.

ETAT-C : image de TP6AR_UR_IN

dysfonctionnement du H-Pont du moteur B

vers l’ampli de puissance du moteur A

vers l’ampli de puissance du moteur B

AR_UR

22 10

n. u.

11

32

36

28

30

31

29

9

8

7

aucune sortie ToR utilisée => pas de DMUX ni de Latches (TP9 inutile)

Bit d’état lus sur TP7 à travers un multiplexeur et adressés par IRQ3, IRQ4, IRQ5 et TP8 :

A_P

WM

A_I

NH

B_P

WM

A_D

IR

B_I

NH

B_D

IR

B_F

AU

LT

A_F

AU

LT

26

27

14

17

16128 1020 71821

TP6 (ETAT)

TP7 (lecture des bits d’Etat adressés par IRQ3, 4 et 5)

TP8 (autorise lla lecture des bits d’Etat)

TP9

TP3 Enable moteur A)

TP2 (PWM moteur A)

TP5 (Direction moteurA)

TP0 (PWM moteurB)

TP1 (Enable moteur B)

TP4 (Direction moteurB)

JP1JP2

connecteurs vers BCC332

37

45

44

43

58

46

45

42

44

43

41

40

39

38

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

TEMP_MOTEUR

!Q_A_FAULT | !Q_B_FAULT | !AR_UR | A_FAULT | !B_FAULT | Vcc | !TEMP-MOTEUR | !AR_UR_IN

����� � �}¼ �H§vÏ � � � �&���W#���� T!���� #��� � #�� ��� ��� � � �'� �"� � ��#"!�� �[�

\�]O^`_a�bcb$d

Page 55: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

§H� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

B-PWM = TP0

B-DIR = TP1

B-INH = TP4 # AR_UR

IRQ3

IRQ4

IRQ5

adressage du multiplexeur pour lire les bits d’Etat

connecteur vers la carte de puissance

connecteur DB25 sur le capot

connecteur DB9 (CAN) sur le capot

ETAT

n. u.

ETAT-C : image de TP6AR_UR_IN

AR_UR

22 10

11

32

36

28

30

31

29

9

8

7

A_P

WM

A_I

NH

A_D

IR

A_F

AU

LT

26

27

14

16201821

TP6 (ETAT)

TP7 (lecture des bits d’Etat adressés par IRQ3, 4 et 5)

TP8 (autorise lla lecture des bits d’Etat)

TP3 Enable moteur A)

TP2 (PWM moteur A)

TP5 (Direction moteurA)

TP0 (PWM moteurB)

TP1 (Enable moteur B)

TP4 (Direction moteurB)

JP1JP2

connecteurs vers BCC332

37

45

44

43

58

46

45

42

44

43

41

40

39

38

n. u.

FCd

FCg

n. u.

25

21

18

24 TP9 (Cde latch sorties ToR)

vers l’ampli de puissance du moteur A dysfonctionnement du H-Pont du moteur A

ETATC = (!Q_A-FAULT & !Q_AR_UR & AR_UR_IN & FCd & FCg)

TP6 = ETATC

Bit d’état et entrées ToR lus sur TP7 à travers un multiplexeur et adressés par IRQ3, IRQ4, IRQ5 et TP8 :

!Q_A_FAULT | Vcc | !AR_UR | !A_FAULT | Vcc | !FCg | FCd | !AR_UR_IN

BRAKE_ON

BRAKE_OFF

BRAKE_OUT

52393738444243

bit0 bit1 bit2 bit3 bit4 bit5 bit6 bit7

une sortie ToR utilisée (Cde des freins) => 2 DMUX4 adressés par IRQ3 et IRQ4

et 4 LD1 (IRQ5 = valeur à latcher et TP9 = Cde de latch

CLKOUT

2393738444243

� ����� �v¼ �zÑ;Ï � � � �"��W#���� T!���� #��� � #�� ��� ��� � � �'� �"� ��7���$!�� �[�

243 \5276

Page 56: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §�b

* �� ����� ! � � #%( � $ � # �t � !a"�" ��� #%(". &¦� ��� # � $T" �¾@_){��9h�Y��;|}{,|v_�j�kmlHnojmprqIhK_)j,no_)�u�vpO|v_�|vpxk�_6nojmprqIhKqIhIj,�}h�l�{��;_6noj_t½�jv~_)kmpu_)�}kRpx|v_)hIjmpu���v_H¼}f��u{�{�qIhHj

`#qIhHjv~_){�|;l�h}{��u_µ`¤¹_6`a_Cj�«v�4_µ|v_µ�4qY¹ �uj�pu_)k�|}qHhIj��xl�}l�kmj�pu_Tpuhvº6~_)kmpr_6�}km_O_6{�j@noqHh;{�jmprj��F~_t_T�}lHk��}hc|vpx{�{�px�}lzjm_)�}kj ] _)k�`#pu���v_{��}kC�u_)���v_t�4{�qIhHjC��px{m{v~_){@�u_){T�Bjmk�l�h;{�px{�jmqHk�{@|}_,�}�vpx{m{�l�h}nt_ Ì ��_6km{mpuqHh�¾@¾C±Í ¼3¾¿_){µntl��4q�j�{C{�qIhHjpx|v_6hHjmpu���v_6{B_tjc{��}�}�4qHkmj�_)hIjc�}h*��q3«Il�hIj�pxh}|vpx���}l�hIjB�xl¤�;kv~_6{�_6h}no_#|v_��=© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh��Y§KÒTq��ujm{B_tjB�u_){ntqHh}h}_)nojm_)�}k�{�ÏH�³ntqHh}hv_6nojm_)�}k�{ £ Z�c�}h9`�¹lz�u_R_tj��}h#º»_6`#_t�u�r_,�4qH�}kC�xlB�upul�pu{mqHh�±%�,� _)jT�D© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh|;�¤hWY��}| Ì �6§aÒTq��ujm{ ÍÎw4�}h¦l��vj�k�_ £ ZR���4qH�;kR�ul#�upul�pu{mqHhK�³�v��bH� Ì _tj��ul#�upul�pu{mqHhK��_6km{%�u_R�iq3«�{mj�pxn Â��4qH�}k�u_ahWY��}|²|v_9|vpxk�_6noj�puqHh&ÍR_tj³�}h¬ntqHh}h}_)nojm_)�}k £ Z,�H§®�4qH�}k��r_6{�_6hIjmkv~_t_6{ Å {�qIk�jmpr_6{t¼�¾@lK�}l�kmj�pu_a�;�vpu{�{�l�h}nt_|;�²�3l�kmpul�j�_6�}k,_6{�j³|vpu{��4qHhvpx�v�u_#{��}k��r_#noqHh;hv_)ntj�_)�;k £ f���Æ4�)Ñ}�Y��noqIkm�;{,Ä Ì �,�upx`a_6hIjmlzjmprqIh²ÆI��ÒTq��ujm{³_tj{mqHkmj�pu_a�;�vpu{�{�l�h}nt_a�4qH�}k��r_9`#q�jm_)�}k �m��}¼&¾@l¤{�qIk�jmpr_#�}�vpx{m{�l�h}nt_a�4qH�}k��u_#`#q�jm_)�}k � Z �K{�_eºÉlzpuj³�}lHk³��4qHk�hv_6{ ^l¤��px{c{m�}kB�u_�nH¹qHjv~_9|}�*�;q3¹ �rjmpr_6kt¼W¾@_){ch�Y��}|;{c|v_9jmk�l�nojmprqIh¬_)jc|v_®|vpxk�_6noj�puqHh¢hv_®|vprÇ ^_)km_)hIj³���v_

LED indicatrice de la présence du +5V

chaînage CAN et alim 15V

entrées analogiques et RS232

I/O

vers le moteur "B"

- +

1000uF/63V

+

-Alimentation 48 Volts

vers le moteur "A"

vers le moteur "A"

������� �v¼ �H�vÏ � � % � �� � T��� ���`� ��� ! �[��� �$!�� ��� �$��;l�kc�xl��}kmq�yHk�l�`9`9lzjmprqIh¢|}_®�D© Ó � ¾ £ ���vpFy ^_6k�_9�u_){cÓ%hIjmkv~_t_6{ Å �IqHkmj�pu_){³_tja|vqHh}n�|%~_o¶4h}prj��u_��}kmqvn ] lzyH_|}_){µntqHh}h}_)nojm_)�}k�{�_)jµ�v�x�}{%�}l�kmj�pxnt�v�up ^_)km_)`#_)hIjT�u_ £ Z�H§v¼H¾¿_){FnoqIh}hv_)ntj�_6�}km{R±%�,� _tjµ���rpx` _tj��xl��}lHk�jmpr_

\�]O^`_a�bcb$d

Page 57: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

§zÆ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�B�K��bH�a|}�¤jmkmq�px{�p ^_6`a_ £ ZR�9{mqHhIjRpu|}_)hIj�px���v_){)¼L K L C@��� M�� � + ¡ � � � � � � � � � 7����#�7��� � # ��!$�W���6� �c� ��� �'���O��� � � � %$# � ! �&� � ����� � ��c���� ��@!$���$��# 7��� �&� �����$������� #�% � ��! � �� � #����U���� � � � � � � � ! � � � � � !$� ��#�7��� � ��#�� � #[�� ��� � � ����� # �� � �"��"�� � � �#� � � ! � � �B� ��� �H! � ������� � �[� �"# � ��� �`� !� � � ��#�7��� � ����� T# � � � # !$# � � � �&� # � � � � � �"� ��� #��� ��� � � #�� ������ � � # �U� �"��# � � � � � � � �� #��� � # � � � �c��� ��� �T� : M % ��� & M * �� � #�� � ��� �W#���� � � � � � �'� �&� ��7� � !�� ��� � ��� � �K� � ! � �� � � � �c� %�� � �� �c����� � ����� � � � � � � �� ����� � �� � �������� � ��# � � � ������� � � � � ��� � �D�#� �$� � � ��� !�� ���B� ������� ��� � %$# � ! �"��� ����� � � ��#�� � �� � ��� ����� � ��#�7� ������ �c� � � �"� ! � � �$��� � � � ��� � ��#�� # � � �� � � ��� ���`�$!� � � ��# 7��� � �� � � # � ��� � � � � ��� ������ �# ��� � � � � �� �� �O!�7��!�� 7�)� � � � ��� ��#&!$��� � � ��� � � � !�7� !�� 7��� � � � #[�� ��� � � �� � � � � � � ����� � � � �� #��� � # � � � ���`� ��� ���1WM % ��� 1�M :>X � ��� ��T��� � ��� %�� � ! ���c���6��� � � # � �$! � !$! � � ����� � �W# � " � � � � � � �5� � � #��� ��� � � ��K� �� � � � � � � � � � � � ��@� ����� � � ! � ����� � � ��� � ��� ������ ��

* �� ��� "� &¦ � �� ( $ ��� #%(o!#"�IqIhÐk6¹qH�r_9_){mjB�r_®ntqHhIjmkY¹q��u_ Å noqI`#`9lHh}|v_a|;�¢�F~_6k�pxh*`aqHj�qIk�px{v~_�w&�D© puhIjm_)k�ºÉl�no_�lY�H_)n#�r_B�iq3«v{mj�pxn Â&w&_)jc�ul

ntqH`9`9l�h}|}_B|}_){`#q�jm_)�}k�{|v_BºÉkm_tpxh¤|}_B�;l�k�ÂHpxhvy4¼¾@_�`#q�jm_)�}k�|;�¯�µ~_)kmpuh¢_){mjel��rpx`#_)hIjv~_®�;l�kc�u_�noqIh}hv_6noj�_6�}k £ f���Æ4�)Ñ;�6�v¼�¾@_){�¶4h}{e|}_�noqI�}km{m_ Ì _6hIjmkv~_t_6{\ qH�}j�qH� �,pr_6h4Í9{mqHhIj�k�_)�rpt~_6{�l���½ �;k�qvn ] _6{¦�)� Ì f��³�IÍ#_)j�§ Ì f��e�3Í9|}�­noqIh}hv_)ntj�_6�}k £ Z,�H§v¼�¾@_²noqzs|}_)�}k³pxh}ntkv~_)`#_6hHj�lz�O|v_aj�«v�4_aÄ�Ó £ ��_6{�jBlz�upx`a_6hIjv~_ ^l¤�}lHk�jmpuk³|v_){B�}kmqvn ] _){c� Ì Ò�n)n6Í�_tj#�)� Ì �³h}|&Í�|;�`¤¹_6`#_�noqIh}hv_)ntj�_6�}kt¼I¾¿_6{F{mqHkmj�pu_){ �m��}w � Z ��_)j ��f��a{�qIhIjFkm_t�upo~_)_){T_6h�� Ì ±Õ £ �H§HÍ w��H� Ì ±Õ £ ���3ÍC_)jR���Ì ±Õ £ �Y§HÍ ¼I¾@_c�;qI{�puj�puqHh¤l��}{mq��x�v_B|}�¤�µ~_)kmpuh�|v_c|vpukm_)ntj�puqHhK_){mjRqH�vjm_)h��v_c�}l�kR�}h}_B`#_6{m�}km_cl�h}l��rqHy�px���v_|}_��xl�j�_6h}{mprqIh®l���½��4qHk�hv_){%|�© �}h®�4q�j�_6hIj�puqH` ^_tj�k�_��rpxh%~_6lzpxk�_,|v_#�)�eÂvÕ ] `#{�¶}½F~_�{��}kF�r_��µ~_)kmpuh9_)jF`#qHhIjv~_|;l�h}{%�}h��4qHhIjR|vpu�Ipx{m_)�}k%|v_�jm_)h}{mpuqHh®_6hIjmkm_��u_){%�}k�qvn ] _6{��H� Ì �@Ò�±±Í�_tj�zb Ì � ��� £ Íμ4±F_³�;qIhHjR|vpu��pÈs{m_)�;k Ì k}~_6{�px{�j�l�h}nt_�|v_��Y�9Â}Õ ] `9{twW�;qHj�_6hHjmprqI` ^_tj�k�_c_)j�kv~_){mpu{mjmlHh}no_�|}_#§vw Ñ®Â}Õ ] `9{ ÍR|vqHh;hv_a�}h}_a�v�xlzyH_|}_�`#_){��}k�_�noqH`9�}kmpx{�__6hHj�k�_e�,_tjR�vw �BÒTq��ujm{µ�4qH�;k��u_){µ�4qH{mpuj�puqHh}{µ_o½vjmkt¹_)`#_6{�|}���4q�j�_6hIj�puqH` ^_tj�k�_H¼�±F_)j�j�_jm_)h}{mpuqHh�_6{�j9|vpx{m�4qHh}pu�v�u_�{m�;ka�xl*�}k�qvn ] _¢�)b Ì �,f��B�HÍa|}� £ Z,�H§v¼C¾@l¢j�_6`#�%~_)k�lzj��}k�_K|}� `#qHj�_)�;ka_6{�j`#_6{m�}k}~_)_³�}lHk�}hv_Bj ] _)k�`apx{mjml�h;no_�{mprj��F~_t_B{��}kR�r_�`#qHj�_)�;kR_tj,noqIh}hv_6nojv~_t_B{m�}kR�xl��}kmqvn ] _a�Y� Ì �,f��³bIÍ ¼¾OlËntqH`9`9l�h}|v_Ð|}� �µ~_ ] pxnt�v�u_¬_6h `#qv|v_Ð`#lHh��v_t�³_){mj¤|}qHh}h%~_t_¢�;l�k¤�}h¯�iq3«v{mj�pxn °ntqHh}h}_)nojv~_¢{��}kK�r_hWY��}|Ë|v_¤|vpxk�_6noj�puqHhË_tj9lz�upu`#_6hHjv~_®_6hHj�k�_¤� ��� £ _)j#�@Ò�±± Ì km_){��4_)nojmpr�H_)`#_)hIj#�}k�qvn ] _6{��K_tj9Ñ¢|;�£ Z���B�v�zbI�HÍμWf��T|%~_)�rpu�vk�_#|v_)�v½¬j�_6h}{�puqHh;{³lHh}lz�uq�yHpu���v_6{&Ï \ ���sPf��ª�;qI�}k³�ul¤noqIh}{�puyHh}_a|v_9��prjm_){�{�_#_tj£ f��sPf����B�4qH�}kC�xlBnoqHh;{�puyHhv_R|v_�}k�l����}l�y�_ Ì km_){��;_6noj�pu��_6`#_)hIjT�}k�qvn ] _6{OƳ_)jT�³|;�#`¤¹_6`#_%ntqHh}hv_6nojm_)�}k Íμ

¾@_*h�Y��;| |v_Ð|vpxk�_6noj�puqHh noqH`9`9l�h;|v_*lH�}{�{�p³�r_6{K`#qHj�_)�;km{¦|v_¢ºÉk�_)puh |v_Ð�}l�k�ÂIpuhvy4¼µ¾@_¢�F~_ ] pun)�v�u_�;k�qHj�q�j�«v�4_³|}pu{��;qI{�_c|�© �}hKºÉkm_tpxh¤`#qHj�qHkmpx{v~_³�}l�kkmqH�}_�wv`9lzpx{R�r_6{Æ�`aqHj�_6�}km{RntqH`9`9l�h}|%~_){R|v_c�xl#`¤¹_6`#_`9lHhvp ^_)km_a_)je{mlHh}{cnoqIhIjmkY¹q��u_9�;l�kmj�pxnt�v�upr_6kt¼�f��x{e{mqHhIjB�v�}{��}lHkc�u_®h�Y��}|ÐnoqI`#`#_��¤_6hHj�kv~_t_){ \ q��ª�4qH�}kpxh}|vpx���v_)kF�=©i~_)jml�j�ºÉkm_tpxhF~_ Ì f��³�a{m�}kµ�ula�}kmq�n ] _e�Y��|}� £ Z,��§HÍ�qH���=©i~_tj�lzjF|%~_oºÉkm_tpxh%~_ Ì f���b#{m�}kµ�ula�}kmq�n ] _�Æ�Í_)j,|�© �}hv_�{mqHkmj�pu_ \ q�� Ì Õ�À \ �9{m�}kR�xl9�}kmq�n ] _#�Y§HÍF�4qH�}kR�xl9noqH`9`9l�h;|v_�|v_cn ] l�h}y�_)`#_6hHj|�©�~_)jmlzj)¼

243 \5276

Page 58: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §H§

3

2

1

5

4

1

5

4

3

2

5

9

4

8

3

7

2

6

1

NTC

A

B

I

Vcc

Gnd

+ -

P1

16A

25A

26A

21B

19B

19A

21A

27A

27B

17A

17B

16B

13B

15A

15B

14A

in(TRA)in(DIR)

12k

10k5k6

potentiomètre linéaire

joystick

mesure de température

10k

21

8

20

19

6+12V

17

1

18

5

4

15

14

7

25

10

22

9

13

12

23

AVCC

AGND

codeur incrémental

2k2

2k2

fins de course

état freiné

état défreiné

Gnd

commande

moteurs frein (commande par sortie ToR)

moteur direction Alimentation 48 Volts

OUT0

I-O1

I-O0

IN1

IN0COD14

COD15

COD10

COD11

ALIM-REG

Vcc

COD04

COD05

ANA_IN3

ANA_IN2

ANA_IN0ANA_IN1TRA-IN1

DIR-IN0

������� �v¼ �z�}Ï�� # ! ���B� �$!�� ������� � ��� �'� �&�� 7���$!�� ���

\�]O^`_a�bcb$d

Page 59: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

§�Ñ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

IO0

IO1

IO6

IO7

IO2

IO3

IO4

IO5

OUT0

IN0

IN1

I-O0

I-O1TP4

TP5

IRQ3

IRQ4

IRQ5

TP2 (PWM moteur A)

TP3 Enable moteur A)

TP6 (ETAT)

TP7 (lecture des bits d’Etat adressés par IRQ3, 4 et 5)

TP9 (commande de latch)

soit adressage des multiplexeurs pour la lecture des bits d’Etat

soit IRQ5 est la valeur à mémoriser dans le latch adressé par IRQ3 et IRQ4

CLKOUT

(déclaré comme IO mais non utilisées dans les équations)

connecteur vers la carte de puissance

IN8 IN

7

IN6

IN5

IN4

IN3

IN2

IN1

AL

IM

PR

OT

FL

T1

FL

T0

TE

MP

IN8

interrupteur thermique sur le radiateur

dysfonctionnement du H-Pont du moteur A

Présence de l’alimentation de puissance

connecteur DB25 sur le capot

connecteur vers BCC332

commande freins de parking

fins de course vérin de direction

état freiné

état défreiné

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

AR_UR

connecteur DB9 (CAN) sur le capot

ETAT

ETAT-C : image de TP6

n. u.

n. u.

TP0

TP1

TP8 (autorise la lecture des bits d’Etat)

n. u.

n. u.

commandes des Gates des MOSFETs du H-Pont du moteur A

AR_UR_IN

� ����� �v¼ �z�;Ï � � � �"��W#���� T!���� #��� � #�� ��� ��� � � �'� �"� ��7���$!�� �[�

243 \5276

Page 60: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §I�

+

Alimentation 48 Volts

-

����������������������������

���������������������

���������������������

NTC

A

B

I

Vcc

Gnd

21

8

20

19

6

17

1

18

5

4

15

14

7

25

10

22

9

13

12

23

NTC

A

B

I

Vcc

Gnd

moteur B

protection thermique

codeur incrémental

mesure de température

moteur A

codeur incrémental

mesure de température

10k

10k

2k2

2k2

I-O0

ALIM-REG

Gnd

Vcc

COD15

COD05COD13

COD03

COD11

ANA_IN3

ANA_IN2

P1

26A

25A

24B

19A

22A

18A

21A

17A

20A

20B

16A

15BIN2

AGND23A

COD01

������� �v¼ b��;Ï � # ! �[��� �$!�� ������ ��� ��� �'� �&� � ��#&!�� ���

\�]O^`_a�bcb$d

Page 61: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

§�� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

* �� ��� "� &¦ � �� #%$ c� #)(o!#"¾@_BhWY��}|K|}_³j�kmlHnojmprqIh�noqI`9`#lHh}|v_c�#`aqHj�_6�}km{R{v~_)�;l�km_)`9`#_)hIjt¼I¾@l#�}�vpx{m{�l�h;no_B��_6km{%no_6{`aqHj�_6�}km{

_6{�j#|vpx{m�4qHhvpx�v�u_K{��}k��u_KntqHh}h}_)nojm_)�}k £ f���Æ;�6Ñ}�6�¦�4qH�;ke�=© �;h¯_tj9{m�;k��u_){#�;qIkmhv_6{ ^l���px{a�4qH�;k��=© lH�vjmkm_�¼± ] l����v_µ`#q�jm_)�}k¿_){mj@`a�}hvp�|�© �;h�noqv|v_6�}k�pxh}ntk}~_6`a_6hIjmlz�H|}��`K¹_)`#_Tj�«v�4_F���v_Fnt_t�x�vpT~_)���vpx�}l�hIj��u_µ`#q�jm_)�}k|;�¢�F~_6k�pxh*`aqHj�qIk�px{v~_a_)je|�© �}hv_�j ] _)k�`apx{mjml�h;no_®�4qH�}kc�xl�`#_){��}km_9lHh}lz�uq�yHpu���v_�|v_��xl¦j�_6`9�F~_)k�lzj��}km_9|;�`#qHj�_)�;kt¼&ÓFh�qI�vjmkm_a�;h¬|v_6{�|v_6��½²`#q�j�_6�}k�{�_6{�j�~_)���vpx�%~_e|�© �}h¬puhIjm_)k�km�}�}j�_)�;k�j ] _)k�`#pu���v_#|v_a{v~_)n)�}kmprjv~_�}j�pu�rpx{mlHhIj��}hv_�_)hIj�kv~_)_ \ q��e¼�¾¿_){e�}k�qvn ] _6{B�vj�pu�r_6{�|}�ÐnoqIh}hv_6noj�_6�}k £ Z�H§¤{�qIhHj�|}qHh}nCÏ��u_){cѦ_6hIjmkv~_t_6{ntqv|v_)�}k)wv�u_){ntlHh}l��v½Kl�h}l��rqHy�px���v_){��c_tj��a_tj�=© _)hIjmkv~_t_ \ q��8f����}¼

TP4

TP5

IRQ3

IRQ4

IRQ5

TP0 (PWM moteurB)

TP2 (PWM moteur A)

TP1 (Enable moteur B)

TP3 Enable moteur A)

TP6 (ETAT)

TP7 (lecture des bits d’Etat adressés par IRQ3, 4 et 5)

TP9 (commande de latch)

soit adressage des multiplexeurs pour la lecture des bits d’Etat

soit IRQ5 est la valeur à mémoriser dans le latch adressé par IRQ3 et IRQ4

TP8 (autorise lla lecture des bits d’Etat)

CLKOUT

(déclaré comme IO mais non utilisées dans les équations)

connecteur vers la carte de puissance

IN8 IN

7

IN6

IN5

IN4

IN3

IN2

IN1

AL

IM

PR

OT

FL

T1

FL

T0

TE

MP

IN8

interrupteur thermique sur le radiateur

dysfonctionnement du H-Pont du moteur A

dysfonctionnement du H-Pont du moteur B

Présence de l’alimentation de puissance

connecteur DB25 sur le capot

connecteur vers BCC332

commandes des Gates des MOSFETs du H-Pont du moteur B

commandes des Gates des MOSFETs du H-Pont du moteur A

n. u.

n. u.

AR_UR

connecteur DB9 (CAN) sur le capot

ETAT

IO0

IO1

IO6

IO7

IO2

IO3

IO4

IO5

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

ETAT-C : image de TP6AR_UR_IN

����� � �}¼ b;��Ï � � � �&���W#���� T!���� #��� � #�� ��� ��� � � �'� �"� � ��#"!�� �[�

243 \5276

Page 62: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §��

� ����������� �

� ��� 1�� ( 79, - � � � � ( )

"� � �,+O� $)( ( #)(o!#" �� ��� ( � (�� ,� � � "!# #)(o!#" � ! / ( � ( ���)�o��+ & $ �t� ���'$� �� ��� �!#" �%$&�'�)(*�,+

±FqI`#`#_¤�;qI�}ke�u_K`9l�jv~_6k�pu_t�=w¿�u_��uq�yHpuntpr_)�F|}�­±)(c±%��Z � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){a_){mja|vprÇ�~_)km_)hIje|v_¦no_)�u�}p%|v_��q�n)���v_)h}ntqH�}kmjt¼&� �,qvnt���v_6h}noqI�}kmjtw;�u_e�uq�yHpuntpr_)�O�I«vh £ Ó�½Ë¥ �Y¨O_6{�j��vj�pu�rpx{v~_e�4qH�}k��}k�qHyHk�l�`9`#_)kR�u_){³l���s�}�rpxntl�j�puqHh}{O|}�c�F~_ ] pun)�v�u_�¼ � qH�}k@no_t�xl}w)�r_Rhvq3«Il��cl¤~_)jv~_F�;qIk�jv~_µ�4qH�}k@�r_6{@h}qI_6�}|}{OÊ*±%ÑH����bI�%_tj@�r_ � ±*{mqH�}{|}qH{B���vpTpuh}prjmpul��rpx{�_9�u_){clH�}�v�upun)lzj�puqHh;{t¼W¾@l¦|v_6{mn)k�px�vjmprqIh¬�}lHk�´4q�j�|v_�|vqIh}h%~_)_){³|�© �;hv_®l��}�}�rpxntl�j�puqHh²_6{�j_6h}{��vprjm_�kv~_)�}lHk�jmpr_�lH�vj�qI`#l�j�px���v_)`#_)hIj��}lHka�I«vh £ Ó�½¯{m�;k��u_){�|vprÇ�~_)km_)hIjm{entlz�xnt�}�ul�j�_)�;km{�|;�Ð�µ~_ ] pxnt�v�u_�¼� qI�}k9�u_*±)(c±%�Z � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){)wFhvqI�}{®|vpx{��;qI{�puqHh}{�|�© l��ryHqHkmprj ] `#_){®|}_¬noqIhHj�k6¹qH�r_��}lH{is�hvpu��_6l��°|v_){`#qHj�_)�;km{%�v�xl�nW~_){ ��`9l�h��v_t�u�u_)`#_)hIj �a{m�;kF�u_){Rhvq�_6�}|}{%_tjR|�© �}h��}kmq�jmqvnoq��u_��;l�{mpu���v_B|v_BnoqH`9`a�}hvpxntlzjmprqIh_6hIjmkm_³�u_){h}qI_6�}|}{)¼� qI�}k%�r_e±)(c±%�Z � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){)w}hvqH�;{h�© lY�HqHh}{R�}lH{�}�¦�}l�{�{m_)k%�r_B�uq�yHpuntpr_)�W{mqH�;{��I«vh £ Óµ½K�4qH�}k

�}�u�}{mpu_)�}k�{kml�pu{mqHh;{WÏ

2 hvqH�;{eh�© lY��prqIh}{c�}l�{e�r_6{�km_){�{�qI�}kmnt_){ ] �}`9lzpxhv_6{�h%~_6no_){�{�lzpxk�_6{³�4qH�;ke`#_)hv_6ke|v_®ºÉk�qIhHjc�=© l�h}l��r«v{m_|v_){��}k�qI�v� ^_)`#_){R|}�K�µ~_ ] pun)�v�r_ck ] ¹qHh;lz�x�vpuhK_tj�xl9k�_tº»qHhIj�_c|}�¤�uq�yHpuntpr_)�Dw

2 _tjBhvqH�;{�lY��puqHh}{��ulK��qH�rqIhHjv~_�|�© �vj�pu�upu{m_)k��r_#�uq�y�pxnopu_t�C|v_#noqHhIj�k6¹qH�r_tsPntqH`9`9l�h}|v_9Õ��,±±%� £ wW�4qH�}k�D© pxh}{�j�l�hIj,hvqIh�sPntqH`9�}l�j�px�v�r_clY�H_)n��D© l��}�;k�qvn ] _��I«vh £ Ó�½�¼

¾@_�º»qIk�jFpuhI��_6{�jmpu{�{m_)`#_)hIjµ���v_³hvqH�}{%l��;k�puqHh}{F|}��ºÉl�pukm_��4qH�;kFlHnt���%~_6k�pxkT�u_){%noqH`9�%~_tj�_6h}no_6{%�I«vh £ Ó�½�w_)jck�_6h}|}km_#�u_){B�uq�yHpuntpr_)�u{eÕ���±±%� £ _tja�I«vh £ Ó�½¢ntqH`9�}l�j�px�v�r_6{chvqH�;{cl�ºÉl�prj�km_)h}qHh}nt_)k)¼��v�}kB�ul��;l�{m_|;�K�uq�yHpuntpr_)�W_o½vpu{mjmlHhIjtw;hvqI�}{R�=© lY�HqHh}{R{mpu`9�v�u_)`#_)hIjK~_6�}�}kv~_�_)j,|v_)�4q�yHyH�%~_�¼

\�]O^`_a�bcb$d

Page 63: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

ÑH� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

= ��J�� � * � �@��;!� �4A�6 ; 1��!, � �J6 (?* ������AB� ��( >.* 6 � A 3� � $BA ��� ��� � � � E� ,�� �� ; �@���

¾F© lHkmn ] puj�_6noj��}k�_®`9l�jv~_6k�pu_t�u�r_�|}�˱)(�±%��Z Ì ntqHh�ºY~_6k�_��u_®{�n ] ~_)`9l¦{m«�h}qH�vjmpu���v_²�H¼ �IÍ�_){mjenoqI`9�;qI{v~_)_|}_�Ï2 �}hv_�n)l�kmj�_ʲÒ�ʲÓ��6ÑH�9¥È��� ¨Pw�lY��_6n%�D© Õc�aÒ,½ 3*qHk�ÂI{�§}¼ b®¥È�tÆz¨=wI�}h�`#q�|;�v�r_f � si±%��� Ì ±FqIhHj�k�qH�r�u_)k��km_)l#��_)j�ÃFqIkmÂ}ͳ¥È�6�6¨Pw}_tj,�;hv_B�rpxlzpx{�qIh�_)j ] _6kmh}_tjÄ Ô ¥ �6bY¨P¼

2 jmkmq�px{�ʲqv|}�v�u_){ Ì jmk�l�ntj�puqHh°lY�3l�hIjtwTj�kmlHnoj�puqHh­lHkmkmp ^_)km_�wC|vpukm_)ntj�puqHh�su�iq3«v{�jmpun Â}ÍenoqI`#�4qH{}~_6{#n ] l�nt�;h|�© �}h�`#pun)k�qI�}kmq�nt_){�{�_6�}kBÑ��Hb�bH�}w�|�© �}hv_®pxhIj�_)k�ºÉl�nt_K±%�,�aw@_)je|�© �}hv_®pxhIj�_)k�ºÉl�nt_®�³�v��bH� Ì �upxlzpx{�qIh{v~_)kmpr_3Íμ

2 |v_){,_)hIj�pujv~_6{R�;_6�v��_6hHjc¹_tjmkm_BkmlH�}�;qIk�jv~_t_6{F{��}k�u_c�}�}{�±%��� Ì �v�ujmk�l3s�{mqHh}{)wvntl�`Ë~_6kmla�upuh%~_)lzpxkm_YÍ= ��J�0/ � ��� � �4A�6 ;!* '��()( AB,.�! '* ������,

�³�v_)�u���v_6{k ^_ty��u_){%yT~_)h%~_)k�lz�u_){)¼r¼u¼2 �D© pxhHjm_)k�ºÉl�nt_B{}~_6k�pu_³|}_){ʲqv|}�}�r_6{hv_�{�_6k�j����© ^l#�ul9`#pu{m_�l��¤�4q�pxhHj)w2 �r_¯�}�;{�±%��� _){mjK�u_*{m_)�}�B`#q3«H_)h�|v_¯ntqH`9`e�}h}pun)lzj�puqHh�_)hIjmkm_¢�xl°ntl�kmj�_¢Ê²Ò�ʬÓ��)ÑI�¯_)jK�u_){ʲqv|}�v�u_){)w

2 �ulcn)l�kmj�_ʲÒ�ʲÓ��6ÑH�³|vpxlz�uq�yI�v_lY��_)n%�u_,kv~_){m_)l�� Ì �4qH�}k��D© l�`#qHk3·ntl�y�_R�}l�k�_o½v_)`9�v�u_YÍ@��pxlB�r_�u_,�upr_6h~_tj ] _)k�hv_)j%Ä Ô w

£ �¦�;qHpuhIj|v_B�v�v_c|}�K�;�}{�±%�,�aw}�ul9n)l�kmj�_³Ê²Ò�ʲÓ��)ÑI�c_){mj`9l6¹ �ujmkm_�wvlz�uqHk�{%�I�}_³�u_){Rʬq�|;�v�r_6{ Ì qI��u_){³l��}jmkm_){�_)hIj�pujv~_6{B±%���BÍ�{�qIhIj�_){�no�xlY��_6{t¼�±�© _6{�j³|vqHh;ne�xl�n)l�kmj�_eʬÒ�ʲÓ��)ÑH�®�I�}pO�}km_)h;|²�=© pxhvpuj�pxlzj�pu��_|}_c�ul�ntqH`9`e�}h}pun)lzj�puqHh�w}�r_eqH�¤�r_6{ʲqv|}�v�u_){�{�_�ntqHhIj�_6hHjm_)hIj,|v_ekm_){mj�_6k ^l9�D©�~_6noqH�}j�_B_tj�|}_ekv~_)�4qHh}|}km_B{�pqIh��u_c�u_)�}k|v_6`9l�h}|v_H¼

= ��J��= ��, ���!6���,B,B��(+��, � $�� � 6#�JIJ6�*7()(+*5���!��,� qI�}k��xl¦ntlHk�jm_eʲÒ�Ê��)ÑI� Ì Ò,½ 3¢qIkmÂ�{ ÍÎw��xlKn ] lzpxhv_#|}_9|%~_t�H_t�uqH�}�4_)`#_)hIj³ntkmq�px{v~_)_#�IqH�ulHk�px{is�Ñ��HÂ�_6{�j

�}j�pu�rpx{v~_t_�¼ Ì noqI`#�}pr�xlzjmprqIh�wv�rqIl�|v_6kR|v«vh}l�`#px�I�}_�wu¼r¼u¼ ;Ol��}l�kmj�pu_ ����À Ì ntqH`9�vpu�ul�j�_6�}kµn)k�qHpu{v~_{�qH�ulHk�px{�sPÑH��Â}Í¿_){mjµl��}{�{mp4�vjmpr�upu{}~_)_,�;qI�}kµ|%~_t��_)�rqI�}�4_)kT�u_�noqv|v_

|}_){c`#qv|}�v�u_){)¼�ÓFh¢_oÇW_tj)w¿�u_9ntq�_)�}kc|}�Ð`#pxntkmqzs�noqHhIj�k�qH�r_6�}k�ÑH��bHbH��_6{�j�nt_t�x�vpµ|}�ÐÑH���H���}¼&¾¿_�noqv|v_�_6{�jn ] l�kmyT~_e|;l�h}{B�xl¦`�~_)`#q�pxk�_a´4lH{ ] {�_9jmkmqH�}�YlHhIjB|;l�h}{B�u_�`aqv|}�}�r_���pxl��xl¤�rpxlzpx{�qIh¬{v~_)kmpu_aqI�¬��pxlK�u_��}�}{±%���e¼;�/�=© l�`#qHk3·ntl�y�_�|;�¤ÑH��bHbH�vwI�u_�noqv|v_c_)h Ô �ulH{ ] _6{�jkm_)noqI�vpo~_�_6hK`Ë~_6`#q�pxk�_Hw��;�vpu{,_o½F~_)n)�vjv~_�¼¾@_#kv~_)�4_)kmj�qHpukm_�|v_#�}l�{m_a���vpCnoqIhHjmpr_6hIj�j�qI�vj�_6{³�r_6{�pxh�º»qHk�`9lzjmprqIh}{�{��}k��r_®±)(c±%�Z8_6{�j ��� � ��� ¼

¾@_){R�uq�yHpuntpr_)�u{R�}lH{is�hvpu��_)lH��{m_cjmkmqH�v�H_³|;l�h}{R�u_�{�qI�}{�sPkv~_)�4_)kmj�qHpukm_ C ��?4,4� � �I�}p¿noqIhHjmpr_6hIj§9�;l�n ÂYlzyH_){)Ï2 N A �WC P � � �US ntqHhIj�pu_)hIjT�u_){�{mqH�;kmnt_){C_tjT�u_R¶4n ] pu_)k � � #0��� ��� � w��}h9_o½%~_6nt�vj�l��v�u_%���vp&{�_jv~_t�t~_6n ] l�kmy�_��pul��xl��upul�pu{mqHh¤�³�}�zbH�®{m�}k��}h²`#qv|}�v�u_�wW�;qI�}k��4_)k�`#_tj�j�k�_e�r_en ] l�kmy�_)`#_6hHj_6h¤´4l�{ ] |�© �}h²�}kmqzsyHk�l�`9`#_�¼

243 \5276

Page 64: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% Ñ;�

2   A CO� N �WV � E 1 X#� ��S ntqHhIj�pu_)hIj��r_6{�{mqH�}k�no_6{_tj³�u_){�¶4n ] pu_)k�{ � � � ��� ��� � �W��� ���vpO{mqHhIj³n ] l�kmyT~_6{_)h²´4l�{ ] |v_9n ] l����v_#`#q�|;�v�r_#Ê*±%ÑH��b�bI�v¼&± ] l����v_eʬq�|;�v�r_9�4qH{�{ ^_6|v_e�}h¬pu|}_)hIj�pr¶4l�hIjB�}hvpx���v_�w_tjc|vqIh}na�;h²¶4n ] pr_6k�yT~_)h%~_)kv~_��}hvpx���v_�w��}�vpx{��I�}_#pu�Tl ~_tjv~_a|%~_6nopx|%~_e|}_#hv_��}lH{BlY��q�pxk�|�© l��r�uqvntlzjmprqIh|v«vh}l�`#px���v_*|�© px|v_)hIjmpȶ4lHhIjt¼Rf���«�l;w%|}_*�v�x�}{)w|v_)��½ �H_)k�{�puqHh}{K|v_*ʲqv|}�v�u_�wR�D© �}hv_ÐlY��_6n²�}hv_~_t�u_)ntjmkmqHhvpx���v_|v_��}�}pu{�{mlHh}no_��`9lzpx{�qIh � Ì j�«v�}l�y�_,`#qv|}�v�u_ ÍÎwI�=© lH�vjmkm_,lY��_6n�}hv_¤~_)�r_6nojmkmqHh}pu���v_,|v_�}�vpx{m{�l�h;no_ ��{��}kc_)jml�y ^_6k�_ � Ì j�«��;lzy�_�`#qv|}�v�u_ Z Íμ � qH�}kB�u_){ejmkmq�px{cʲqv|}�v�u_){e|}�˱)(c±%�Z³wO{�pr½¶4n ] pu_)k�{�{mqHhIjµntk}~_�~_){ ^lB�xlcnoqH`9�vpu�xlzj�puqHh�¼ £ _)�}�vpx{µ�4_)��wHjmqH�}{T�u_){F`#q�|;�v�r_6{µ{mqHhIjT_)h9�H_)k�{�puqHh ZBw��u_){¶4n ] pu_)k�{�vj�pu�upu{v~_){{mqHhIj|vqIh}nc`#q�|;�v�r_@Z ��¼ ] _o½ Ì jmk�lzpxh¦lY�YlHhIjÎÍÎw}`#qv|}�v�u_ Z � Ì j�kml�puh¦lHkmkmp ^_)km_YÍμ ] _t½_tj#`aqv|}�}�r_@Z b;¼ ] _t½ Ì |vpxk�_6noj�puqHh&ÍμC±F_��rqHy�pxnopu_t�µlH{m{��}km_#�u_){al�{�{�_6k���px{m{m_)`#_6hHj�{c�}l�{�s�hvpr�H_)lH�¬_)j��ul�r_6noj��}k�_�|}_){ntlH�vj�_6�}k�{�}k�qI�}kmprqvno_6�vj�prºÉ{)¼

2   A CO� N �WV , / $HA ����� �I�}p�noqHhIjmpr_6hHj%�u_){{mqH�}k�no_6{µ_)j�r_³¶4n ] pu_)k � ����� � ����� � � � � � px`9�v�o~_)`#_)hIjm_B�;h`#_)h��¦l�{�nopup�|v_cj�_6{�j,|v_6{Rʲqv|}�v�u_){ Ì � � ����� ��� � � � � Íμ

2 N ? � "A&  noqHhIjmpr_6hHj��u_){�{mqH�;kmnt_){¦_tj¬�r_ж4n ] pr_6k ! � �O� �"!$#"% � � � � �4qH�}k¦�=© px`9�v�o~_)`#_)hIj�lzj�puqHh/|v_�ul*noqI`9`e�}hvpxntl�j�puqHh {m�}k#�u_�±%�����;qI�}k#�ul¢Ê²Ò�ÊË�)ÑH�}¼C¾µ© pu`9�v�o~_)`#_6hHj�lzjmprqIh�|v_�no_¦�}kmq�j�qvntq��u_±%�,� ±)(c±%�Z8_6{�j³|%~_6ntkmprj��;l�k,�xl�{��vpuj�_H¼�±F_)j�j�_#�upu�}k�lzpxkmpr_e�}j�pu�rpx{�_a�r_6{�{m_)km��punt_){,�;l�{�sPhvpu��_6l���|v_�ul²�rpx�}k�lzpxk�pu_�f � s�±%�,� �upu��k}~_)_9lY�H_)n9�u_�`#qv|}�v�u_�f � ¼¿ÓF�r�u_®km_tyHkmqH�;�;_��u_){�º»qHh}ntj�puqHh}{e_){�{�_6hHjmpr_)�r�u_){Ì pxhvpujtw4{m_)h;|�w;km_)no_)pr�H_�wvno�uqH{m_YÍ ¼

2 [G � � ntqHhIj�pu_)hIjC�u_){T{mqH�}k�no_6{@_)jT�r_6{O¶4n ] pu_)k�{CqH���i_)jm{T�4qH�}kC�xlBntlHk�jm_%ʬÒ�ʲÓ��)ÑH��_tjCpx`9�v�o~_)`#_)hIj�_�}hv_*noqH�;n ] _²|�© puhIjv~_tyHk�lzjmprqIh �4_)k�`#_tjmjml�hIj¤|v_¬|vpx{mn)�vj�_6k�lY�H_)n¦�u_){�ntqH`9�4qH{�l�hIjm{®�}�ulHnW~_6{�{m�}k��r_±%�,�a¼R± ] lH�I�}_²noqH`9�4qH{�l�hIj®h%~_6no_6{m{mprjm_�|v_)��½ ¶4n ] pu_)k�{®|}�­j�«v�4_²no«vntlH�4±FqH`9�4qH{�l�hIjt¼ n¤_tj®no«IsntlH�4±FqH`9�4qH{�l�hIjt¼ ] ¼¿±F_){�¶4n ] pu_)k�{B|%~_6ntkmpr�H_)hIj��u_){c|vprÇ�~_)km_)hIjm{³l��;�;_)�u{ ^l¤�vj�pu�upu{m_)kc�4qH�}kc�}pr�uq�jm_)k³�r_{�qI�}{�s=_6h}{�_6`e�v�u_³_)hIj�pujv~_c|}�²±)(�±%��ZB¼no«vn)l��vʲqv|}�}�r_��4_)k�`#_tj,|v_c{)© lH|}k�_6{m{m_)kRlH��½K`#qv|}�v�u_){Ê*±%ÑH��bHbH�vwI�xl9���}_BlH�}{mjmk�lzpuj�_c|v_�no_

`#q�|;�v�r_c_6{�j,|}qHh}h%~_³�}lHkR�ul9{��vpuj�_�wno«vn)l��vÀ³{�;_6km`#_tjmjmk�l�|v_c{t© l�|;k�_6{m{m_)k ^l#�ul9nt_tpxhHj��}km_B�}�rj�kmlzsP{mqHh}{)wno«vn)l��4±F���4_)k�`#_tj�j�kml�|}_B{)© l�|}km_){�{�_6k ^la�xl9ntlH`�~_)k�l��upuh%~_)lzpxkm_�¼

= ��J��� � � $����;!� $G1D� 3�� CA�������,8$BA ;!�JI��< C����;G�4AB6F;!��� ,�����A.$B�

�/�=© lH`#qHk3·ntlzyH_³|;�¤`#pxntkmqzs�noqIhHj�k6¹qH�r_6�}k)wH���}lzj�k�_BjY¹l�n ] _6{{�_c|%~_6k�qI�v�u_)hIjF_6h¦noqHh;nt�}k�k�_6h}no_HÏ

2 �}hv_ekmqH�}j�pxhv_e|�© puhIjm_)k�km�}�}j�puqHh¦k�_v·noqHprj�u_){,`#_6{m{�lzyH_){�H_)h}lHhHj|}�*±%�,� _)j,�r_6{_)`9�vpu�u_e|}l�h;{��}hv_Ô f Ô Õa¼

2 �}hv_�kmqH�vjmpuhv_#|�© puhIj�_6kmk��}�vjmprqIh¬km_�·ntq�puj��u_){B`#_){�{ml�y�_6{,��_6h}l�hIj³|v_9�ulK�rpxlzpx{mqHh²{v~_)kmpu_�_tjB�u_){³_)`9�vpu�r_|}l�h;{,�}hv_ Ô f Ô Õa¼

2 �r_F�}k�qHyHk�l�`9`#_T�}k�pxh}ntpu�}l�� Ì `9l�puh4Í w6|%~_)�vpu�u_T_tj�j�kml�prjm_T�r_6{¿`#_){�{ml�y�_6{t¼ f��I�;_6�vjB~_6`a_)j�j�k�_��}hc`#_6{m{�lzyH_±%�,� qI�¤�;hv_�{�qIk�jmpr_B{��}kR�ul9�upxlzpx{�qIh�{v~_)kmpr_B{)© pu���u_�ºÉlH�vjt¼

\�]O^`_a�bcb$d

Page 65: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

ÑI� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

2 �}hv_¤k�qI�vj�pxhv_�|�© pxhHjm_)k�km�;�vj�puqHh¯|%~_)no�u_)h;n ] ~_t_�{��}ke�;h \ f�ʲӵ� ^l��)�²`#pu�r�upu{m_)ntqHh}|}_){)w@�4_)k�`a_)ja|v_|%~_6k�qI�v�r_6ke|v_6{�º»qIh}nojmprqIh}{ Ì �%~_6k�puqv|vpx�I�}_){ Íμ�±F_t�u�r_6{is�nop%�;_6�v��_6hHj¤¹_)jmkm_�l��vjmqHkmpu{}~_)_){cqI��hvqHh |v«vh}l3s`#pu���v_6`a_6hIjt¼���j�pujmkm_�|�© _t½v_)`9�v�u_�w�{��}kBn ] l����v_#ʲqv|}�v�u_�|v_9jmk�l�nojmprqIh¬{m_aj�k�qI�v��_#�}hv_�kmqH�vjmpuhv_\ f�ʲӵ� �I�}pIlHh}h��v�r_µ�ul�{�qIk�jmpr_µ�;�vpu{�{�l�h}nt_µ{�p�no_)�r�u_os�nopIh�© _){mj@�}lH{@`#px{�_µl��iqH�}k@kv~_tyH�}�rp ^_)km_)`#_6hHj)¼)���}k�r_�ʲqv|}�v�u_ £ pxkm_)nojmprqIh�s �q3«v{mj�pxn Â4wz�;hv_�kmqH�vjmpuhv_ \ f�ʬӵ���4_)k�`a_)j��=© lH{m{m_)km��pu{�{�_6`#_)hIjC_)h��4qH{mprjmprqIh|v_c�xl#|}pukm_)ntj�puqHh�¼f��O_){mj ^lKhvq�jm_)k����v_a�r_#�}kmq�j�qvntq��u_e|v_a�}�u�}{ ] lH�vj�hvpu��_6l���wW|%~_6ntkmprj��}l�k��ulK{m�vpuj�_Hw Ì �}h²{m_)�v�C`9lzpujmkm_�w

lHnt���vpuj�jm_)`#_)hIj,�4_)k�`#lHhv_)hIj ͵�4_)k�`#_tj,|�©�~_)�Ipuj�_6k%j�qH�}j,�v�rqvn)lzy�_c{��}kR�u_BÑH��bHbH�v¼¾@_�`aqv| ^_t�u_³|�© _o½%~_6nt�vjmprqIh�_6{�jpu�u�u�}{mjmk}~_B�}l�kR�xla¶;yH�;k�_cb}¼u��¼

RS232

CAN

IT

IT

TIMER

IT

FIFO

FIFO

Tache CAN

Tache RS232

Tache TIMER

ENTREES/SORTIESPHYSIQUES

Tache MAINVARIABLES

vitesse

securite

position.....

������� b}¼u��Ï � � � ���� � � � � � �� !�� � ���¾@_¬hvq�_)�}| ÑH��bHbH�*���vp�~_6noqI�vj�_�_)j®_)hI��qHprj®|}_){�`#_6{m{�lzyH_){�{��}k��u_¬�}�}{¦±%�,� {��vpuj®�u_¬�}kmq�j�qvntq��u_

±%���,s�±)(c±%�Z ���v_chvqH�;{,|%~_t¶4hvpx{m{mqHh}{%|}lHh}{�xl#�;l�kmj�pu_B{��vpu�3l�hIj�_H¼= ��J��� ��� � 6#�7�9�� '� ;�� � ��� � � � ��� �± ] lH���v_B_)hIj�pujv~_c{��}kR�u_��}�}{�±%��� |vq�puj,{�_cntqHh�º»qIkm`#_)kRlH�K�}kmq�jmqvnoq��u_c{m�}pr�3l�hIj)¼Ó%h�kv~_6{m�;`#lHhIjtw}�u_){�jmk�l�h}{�º»_)kmjm{,{��}k�u_a�;�}{³±%���Á{mqHhIj,�}l�{}~_6{,{m�;k,|v_){�jmk�l�`#_){)w4ntqHhIj�pujm�%~_t_6{,|v_®�H�

�}prj�{,|�© _)hIjt¹_)j�_B_tj|v_��#qvnojm_tj�{,|v_�`#_){�{ml�y�_H¼¾F© _6hHjt¹_tjm_,_){mjF�}j�pu�rpx{v~_��;qI�}k�px|v_6hHjmpȶ4_)kF�r_³|v_){mj�pxh}lzj�lzpxk�_,|}_�`9l�hvp ^_6k�_,�}h}pu���v_ Ì �e�}prj�{ÎÍT_tjµ�u_�j�«v�4_�|v_

`#_6{m{�lzyH_ Ì b#�}prj�{ÎÍ ¼¾@_){,|vprÇ�~_)km_)hIjm{%j�«v�4_){,|v_c`#_){�{�lzy�_6{R{�qIhHj)Ï2 _)hI��qHp�|�© �}hv_�km_)����¹_)j�_�wvlY�H_)n�qH�¤{mlHh}{|vqHh;hF~_){%_)j,lY��_)n³qI�K{�l�h}{|}_)`9l�h}|}_B|�© lHnt���vpuj�j�_6`#_)hIjtw2 kv~_)�4qHh}{m_ ^l9�}h}_�k�_6�I��¹_tjm_�wvlY��_6n�qI�¤{�l�h;{|vqHh}h%~_){)¼

243 \5276

Page 66: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ÑHb

¾@_){,�#qvnojm_tjm{|}_�`a_6{m{�lzyH_){R{m_B|%~_)ntqH`9�;qI{�_6hIjF_6h�Ï2 �}h¤qvnoj�_)j,�;qI�}kR�=© px|v_)hIjmpȶ4lHhIj,|v_c�D© _)hI�Hq3«�_)�;ktw2 �}h¤qvnoj�_)j,�;qI�}kR�=© px|v_)hIjmpȶ4lHhIj,|}�¦`a_6{m{�lzyH_�w2 �}h¤qvnoj�_)j,�;qI�}kR�u_�`aqHj,|v_cnoqI`#`9lHh}|v_ ^l9_o½%~_6nt�vjm_)k)w2 ���}lzj�k�_Bqvnojm_tjm{��;qI�}kR�r_6{|vqHh;hF~_t_6{®~_t�H_)hIjm�v_)�r�u_){)¼

Donnees

En-Tete11bits

Message7octets

IDDestinataire

ID TYPERequete

IDCommandeEnvoyeur

MessageID

������� b}¼ �vÏ � � # ���K� ��� �£ l�h}{³�xl��H_)k�{�puqHh�lHnoj��v_t�u�r_9|}�б)(c±%��ZBw�{m_)�v�u_){³|v_){Bkm_)����¹_)j�_6{�lY��_6ne|v_6`9l�h}|v_9|�© l�n)�I�}prjmj�_)`#_6hHj

{mqHhIj�vjmpr�upu{}~_)_){)¼

= ��J� � � �<;��7�9*-IJ� $.A � � ��� � ���!* ;�* ;<��*7�!����, ��3� 6#�!�±FqI`#`#_°hvqH�}{¢�=© lY�HqHh}{��v� �;kv~_6nW~_6|v_)`9`#_)hIj²nt_tj�jm_�ºÉlW·noqHh |v_ �}kmqvnW~_6|v_)k�h�© _6{�jÐ�vj�pu�upu{v~_t_ �I��© _6h

|%~_t�H_t�uqH�}�4_)`#_)hIj%_tj,`9lzpxhIj�_6h}l�h}nt_�¼� �ul*`#pu{m_¦{�qI�}{�jm_)h}{mprqIhË|�© �}hËʲqv|}�v�u_�wC�r_¦`#_)h��Ë{��vpu�3l�hIj#lH�}�}lHkml�prj�_)j#�4_)k�`#_tj9|�© �vj�pu�rpx{m_)k#�r_

ʬq�|;�v�r_H¼;± ] l����v_³Ê²qv|}�v�u_c�;qI{m{ ^_)|}_�|v_)�v½K{�qIk�jmpr_³�}�vpx{m{�l�h;no_ Ì _)hK`#q�|}_ � 3 Ê*͵kv~_tº6~_)km_)h;nW~_)_,� _)j ZB¼����������� ��� ��� �������������� ��� ��� ��� ���������������� ���"! ���������#!$�%��������&('���������$� �� ��� ��� ����������$� �� ��� ��� ��� �)&���������$� �����*��� !�����(���#!��%���$����&('��+�,���+�-� ���+�,���+�-� ��� �.'���&(���0/�& �#+�-�213��&������54�607�7 ���98(607$7�:���$���+ ��;��<�(������� ��� ��� ������$���+ ��;��<�(������� ��� ��� ���=�>��� '�����$�"?�� �@'���?����������$���������A���� �>��� '�����$�"?CBD�$& � ��&����FE�$� ��& ������/���G�� �H1I7KJ<6%JILMJIN�:���$���O(�����<�$��A �>��� '�����$�"?CBD�$& � ��&����FE�$�*����2137KJ<6%JPLKJIN�:

\�]O^`_a�bcb$d

Page 67: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

Ñ�Æ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

+�,���O(�����<�$��A�$��� ��� ���������� E����� ?CBD�$&� �������(���*� ��� 137KJ<6%JPLKJIN�:+�,���O(�����<�$��A�$����� ��� �������� ��& ?CB �$& � �������(���*� ��� 137KJ 6%JILKJIN :���$�� �0O �>��� '�����$�"?��5�MB ��?���&��(������&��#?�������?���������$���;��$�$��� J���$���;��$�$��� ��� �$��� �>��� '�����$�"?�� ���������� ?�������?������A�$��+ �$��������(���$�A�$��+ �$������(���$� ��� �����@��&5!���� '�� ��� & ��&9?KBD�$& � �����$�(�<& �

?KB �<&�����$���$!�������&#�(�0$�$�=1I7KJ<6%JILMJ������ :��A���;�� � �����0���A���;�� ��A���$O��A���;�� ����,%�0� �)�$�(��� �������(����&"?�� �MBE� '����0������#��&���� ���+�,���O(�0� �.'���&(���0/�& �"��&5! � ���<�(����&@?$�9���@?����$� '��(����&

13��&$�����54�N��$7�7 ���98$N��$7$7�:�$�$��,�������$��O$����, ���$� � �$�������@��� ?����$��/$/���"?������$N$N$L

= ��J�� � �<;��7�9*-IJ� $.A � � ��� � ���!* ;�� �����À³hv_��}km_)`#p ^_)km_³`Ë~_)j ] qv|v_cnoqIh}{mpu{mj�_ ^l9�vj�pu�upu{m_)k,�;hK`#_)h��¦|}�¦`K¹_)`#_Bj�«v�;_����v_cnt_t�x�vp¿|v_c�xl#�rpxlzpx{�qIh

{}~_6k�pu_�¼zf��W_6{�jF�u�vpWl��;{m{mp&km_){m_)km�µ~_,l���|%~_t�H_t�uqH�}�4_)`#_)hIj�_)j ^le�ula`9lzpxhHjm_)h}lHh}no_H¼�Ó%h®�v�x�}{R|v_){%noqI`#`9lHh}|v_){|%~_)n)k�puj�_6{%ntpÈs�|v_6{m{��}{)w}l��}�}lHkml�pu{�{m_)hIjtÏ

2 �ul��4qH{�{mpu�vpu�uprjv~_³|}_�n ] l�hvyH_)kR|v_cʲqv|}�}�r_Hw2 �r_�n ] l�kmy�_)`#_6hHjR|�© �}hK¶4n ] pu_)kRj�«v�4_ ] _o½®º»qIkm`9l�j%_6hK´4l�{ ] w2 �}h¤j�_6{�j,|v_c��puj�_6{m{m_c|v_cjmk�l�h}{�`#pu{�{mprqIh�{��}kR�r_��;�}{�±%�,�a¼¾F© �vjmpr�upx{ml�j�_)�;ktw%�;qI�}k�nt_){�|%~_)`#qHh;{�j�kml�j�puqHh}{)w��vj�pu�upu{m_)k�lÐ�ul��rpx�}k�lzpxk�pu_¢± |vqHhIj®�u_){®º»qHh}ntj�puqHh}{�{�qIhHj

|%~_)n)k�puj�_6{%ntpÈs�l��;k ^_6{ Ì _o½vjmk�lzpuj|}�K¶4n ] pu_)k|�© pxh}no�x�}|v_a±Í ¼��� �������� 7MJ '� �'���� �����!$! ��?!� ���$��"� ��������� 4�6%J.' �'���� '���& ���$& ���

��#$�����& �<&�� ' �'�����+�����������"�M1 �<&��#�������:%$��#$�����& �<&�� ' �'����������������"�M1 �<&�� � ������(:%$

��� �������� 7MJ>��& �������&���������������� 4�6%J ?�������� ���&�(������ ���

��#$�����& �<&�� ' �'�����+����$�������K1 �<&��#�������:%$��#$�����& �<&�� ' �'���������$�������K1 �<&�� � ������(:%$

��� ��'�'(� ���*) ����&94�607$7 ��&? 8(607$7�: �����#$�����& �<&�� ' �'�����+����$+�)�� 1 �<&$�"��+�/ J �<&�� ��+�?CJ �<&$�9����/ J �<&�� ���$?�:%$��� !� �#?�� '� �'�����$���$+*)�� ���

243 \5276

Page 68: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ÑI§

��� ��'�'9�<&9����! '���?���� �*���#$�����& �<&�� ' �'���������$+�� � 1 �<&$� � ��+$/ J.�<&�� � ��+�?CJ �<&�� � ����/ J �<&�� � ���$?�:%$

��� �������� 7MJ�?������ '�������& ������!5�(�0$�$������������<& � ��� �'��(��+�����?�������� 4�6%J ?������ '0�(����& ���$��!5�(�0$��� �����������<& �9���#?������ '��(��+������? ���

��#$�����& �<&�� ' �'�����+����$O����K1 �<&$�"�������(:%$��#$�����& �<&�� ' �'���������$O����K1 �<&$� � ������(:%$

��� '���&��(��� �(����?���/����"�<&H6 � 607$7 ?���/ 1 � ���*) ����& 4�N���7$7@��&?@8�N��$7�7�: �����#$�����& �<&�� ' �'�����+����$O�����+� � 1 �<&$� '���&��(����������?���/$����:%$��#$�����& �<&�� ' �'���������$O�����+� � 1 �<&$� � '���&��(��� �(����?���/�����:%$

��#$�����& �<&�� ' �'���������$O���� � ��?M1 �<&$� � ����!%:%$

��� ������ ��'*'�' �%�0� 7 6 L N � � � �

�7�� 6 ��, �$�5��A���/ ��? �$��7�$�������5��& �(�������"�� 6 $�������5��& �(�������*���, � �(����/��&(' �0���!9� '��(� +�����?�$�5&��� �(����?5��& �(�������A@&��� �(����?5��& �(������$/ ���*�� ��)%�<��'�� � � � �<�=13��& ?������'��(����&@��&��� (:��? ���0/*��� ��)(�0��'��9� � � �0�213��& ?����$� '��(����&5��&��� �:�$� � �(����/��&(' �0���!!�(���(����������?�����#$�����& �<&�� ' �'���������;������M1 �<&�� � ������ ����+�MJ>�<&�� � ������� �������CJ

�<&�� � ������ ��?�����:%$

����� ��'�'�' � ���*) �$��&94�607$7@��&?@8%607�7 �*���#$�����& �<&�� ' �'�������������� ����(��'"C1 � &$� ��� ��?��0�CJ �<&�� ��� ��������:%$

\�]O^`_a�bcb$d

Page 69: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

ÑHÑ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

� ����������� �

� ��� � �, ,/. ,�� � � ,

- � ,�� � �,87 3 0 ,�� 1 ( 143���� .

� "� � (t"1,� � #%( . &¦� '& ��������B��J�� � �J�4* ����� ,B��IqHpr_6hIj � � Ì�� � �� � Í Ì km_){���¼ � � Ì�� � �� � ÍmÍB�u_){#noq�qHk�|vqIh}h%~_)_){c|}��nt_)hIjmkm_�|v_��D© _){�{�pu_)�ËlY�YlHhIjÌ k�_6{m��¼6lHkmkmp ^_)km_YÍμ £ _R`K¹_)`#_�w� � Ì km_){���¼� � Í�k�_6�}kv~_){m_)hIj�_T�xl,��puj�_6{m{m_µpxh}{mjml�hIj�l�h%~_)_�l����4q�pxhIj�� Ì k�_6{m��¼ ��Íμ

�#km_)�}k}~_6{�_6hHjm_C�r_µ�;kmlH�I�;lzy�_�`#q3«H_)hc|v_6{¿kmqH�v_6{�|v_µ�=© _){�{�pu_)�clY�3l�hIj)¼ � � noqHk�km_){��;qIh}| ^l��D© _)`9�}l�j�jm_)`#_)hIj@|;��F~_ ] pxnt�v�u_�¼ �an)l�k�l�nojv~_)kmpx{�_�=© lHhvy��u_B�I�}_�ºÉl�prj%�D© l3½v_³�rqIhvy�pujm�;|vpuh;lz��|}�®�F~_ ] pxnt�v�u_�lY�H_)n,�=© l3½v_�|v_6{Rl��}{�nopx{m{m_){|;� km_)� ^_)km_®�rpt~_ ^l¬�=© _)hI��pukmqHh}h}_)`#_)hIjt¼CÓ%h�¶4h�w�� � Ì km_){���¼�� � Í�_6{�j#�u_¦k�lY«�qIh�|v_¤y�pxkml�j�puqHh¯pxh}{mjmlHhHj�l�h%~_lH{m{mqvnopo~_�lH�K�4q�pxhIj � Ì k�_6{m��¼ �cÍ ¼

�B��J�0/ � 3� �B�< CAB;!� � �!I�����6��_)�v�u_){��r_6{�kmqH�}_){�lY�3lHhHj³{�qIhIj�|vpxk�_6noj�k�pxno_6{t¼4¾@l®��puj�_6{m{m_a|v_#k�qHjml�j�puqHh¦pxh}{�j�l�hIjmlHh%~_)_e|}�²�F~_ ] pxnt�v�u_e�4_)�vj{)©i~_)n)k�pxk�_OÏ �

� � �� � � �� � Ì Æ;¼u�YÍ

£ _�`9l�hvp ^_6k�_³yT~_)qH`Ë~_)jmkmpu���v_Hw�qHhKjmkmqH�}��_clzpx{v~_)`#_)hIjWÏ

� � � � �� � "�� Ì �WÍ � ��� ����� ��� Ì ��Í Ì Æ;¼ �HÍ

� �;l�kmj�pxk%|}_ Ì Æ;¼u�Y͵_)j Ì Æ;¼ �HÍ w}qHh¤|%~_6|}�vpuj�Ï � �� � ��� ��� Ì ��Í Ì Æ;¼ bIÍ

243 \5276

Page 70: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ��

φF

X

lw

φ

R

θ

VR

Y

G

yR

xR

ρF

ρR

VF

������� Æ4¼r�HÏ � � � ����� � # � �[� � � � ��$��T!���� � � � T��� �

Õ³hK_)h¦|%~_)|}�vpujR�r_6{�~_)���}l�j�puqHh}{R|}�¦`#qH�}��_)`#_6hHjR_6h �ËÏ���� ��

�� � � � ��� ��� Ì ��Í�� � � � � ��� � Ì �IÍ�� � ��� � "�� Ì ��Í� �

������� ��

�� � � � ��� ��� Ì �WÍ ��� ��� Ì �IÍ�� � � � ��� ��� Ì �WÍ � ��� � Ì �IÍ�� � � � ��� � Ì ��Í� �

Ì Æ;¼ Æ�Í

£ _�`K¹_)`#_HwvqHhK_)h¦|%~_6|}�vpuj%�u_){K~_)���}lzjmprqIh}{R|}�¦`#qH�v�H_)`#_)hIjR_)h �°Ï

���� ��

�� � � � � � ��� Ì � � ��Í�� � � � � ��� � Ì ��� �WÍ�� � � � ��� � Ì ��Í� �

���

������� �����

�� � � ��� � ��� Ì ��� �WÍ� ��� Ì ��Í�� � � ��� ��� � Ì ��� ��Í� ��� Ì �WÍ�� � ��� � " � Ì ��Í� �

Ì Æ;¼ §HÍ

�B��J��= � 3� �B�< CAB;!� � � � *->

¾@_){ckmqH�v_6{BlY�YlHhIj�_)j�l�k�k�p ^_)km_e{mqHhIjc|vpxk�_6nojmkmpxno_){BlY�H_)n#�}hÐnoq�_ �®nopu_)hIjc|v_��}kmqH�4qHkmj�puqHh}h;lz�uprjv~_e_6hHj�k�_9�u_){|}_)��½9�}kmlH���}lzyH_){WÏ�{mp}�u_��}k�l����}lzyH_%lY�3lHhHjC_6{�jµ|}_ �¿wH�r_,�;kmlH�I�;lzy�_Rl�k�kmp ^_6k�_%_){mj�|v_ � � Ì lY�H_)n����Ð¥ � �)�o¨ÉÍμ¾Ol*�Yl��r_6�}k®|v_ �°{m_)k�l ^l¯|%~_tjm_)k�`apxhv_6k��}l�k9�xlÐ{m�vpuj�_H¼RÕ³h puhIj�k�qv|}�vpuj®�u_²�;qHpuhIj�Ä�|%~_o¶4hvp�noqH`9`#_¦�ul�;k�q��i_)nojmprqIhBqHkmj ] qHy�qIh}lz�u_T|}��no_6hIjmkm_F|v_Fy�pxkml�j�puqHh³puh;{�j�l�hIjmlHhF~_t_ � {m�}k¿�D© l3½v_��uqHh}y�pujm�}|vpxh}l��I|}���µ~_ ] pxnt�v�u_�¼

\�]O^`_a�bcb$d

Page 71: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

ÑH� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

φF

R

x X

lw

ρ

θ

G

Y

VF

ρF

R

HVR

R

yR

kφφ

� ����� Æ;¼ �vÏ � � � �� �� � #�� ��� ��� � �� � T!���� � � ���`#"% �

¾Ol9|vpu{mjmlHh}no_ ��Ä �4_)�vjc¹_tjmkm_B_o½}�}kmpu`Ë~_)_³|}_c�ul9`9l�hvp ^_6k�_B{m�}pr�3l�hIjm_TÏ��� � � �� � "�� Ì � ��Í � � � �� � "�� Ì �WÍ � Ì Æ;¼ ÑIÍ

nt_c�I�}p¿�;_6km`#_)j,|�© qI�vj�_6hvpxk�Ï� � � � � � � " � Ì � ��Í� "�� Ì ��Í Ì Æ;¼ ��Í

|}_B�}�u�}{¿Ï� � � � � � � � Ì Æ;¼ �IÍ

Õ³hK_)h¦|%~_)|}�vpujR�r_6{_o½}�}km_){�{mprqIh}{F|}_c�,Ä _tjÄ Ô _)hKº»qIh}nojmprqIhK|v_ � � _tj �eÏ����� ���� � �

� ���������� � ������ ��� �

� � � � ��� Ì ��Í � ��� � Ì � �WÍ��� � Ì � � � ��Í� � �

� ���� ����� ��� ������ � �

� � � � ��� Ì � �WÍ � ��� � Ì �WÍ��� � Ì � � � ��ÍÌ Æ;¼ �IÍ

¾@_){k�lY«�qIh}{F|}_��}kmlH���}lzyH_ � � _)j � � {�qIhHj|vqIh}h%~_6{�}l�k�Ï���� ��� � � � �� ��� � Ì � ��Í � � � � � � ��� Ì �WÍ� ��� � Ì � � � �WÍ �� � �

� �� ��� � Ì ��Í � � � ��� � ��� Ì � ��Í� ��� � Ì � � � �WÍ �Ì Æ;¼u�)��Í

243 \5276

Page 72: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ÑH�

¾Ol#�Ipuj�_6{m{m_c|v_�kmq�jml�j�puqHh�puh}{mjmlHhIjml�h%~_t_B�;_6�vj�{)©i~_)ntkmpxk�_OÏ�� � �� � � �� � Ì Æ;¼u���3Í

� �;l�kmj�pxk%|}_ Ì Æ;¼u�)��͵_tj Ì Æ4¼r�H�YÍ wvqHh¤|F~_)|;�vprj�Ï

� � � � � �� � �� � � ����� Ì ��Í� ��� Ì � ��Í Ì Æ;¼u�6�IÍ

¾@_){K~_6���}lzjmprqIh}{R|}�¦`aqI�v��_6`#_)hIjR_)h � {mqHhIjRqH�vjm_)h��v_){|}_�`#lHhvp ^_)km_�yT~_tqI`�~_tjmkmpx�I�}_@Ï

���� ��

�� � � � ������� Ì ��� � �WÍ�� � � � � ��� � Ì � � � ��Í�� � � � ��� � Ì � � � ��Í

� � ��� ��� Ì ��Í���

������� �����

�� � � � � ����� Ì ��Í� ��� Ì � ��Í ������� Ì ��� � �WÍ�� � � � � ����� Ì ��Í� ��� Ì � ��Í � ��� � Ì � � � ��Í�� � � � ��� � Ì � � � ��Í

� � ��� ��� Ì � ��ÍÌ Æ;¼u�)b�Í

£ _�`K¹_)`#_HwvqHhK_)h¦|%~_6|}�vpuj%�u_){K~_)���}lzjmprqIh}{R|}�¦`#qH�v�H_)`#_)hIjR_)h �°Ï

���� ��

�� � � � ��� ��� Ì ��� ��Í�� � � � � ��� � Ì � � �WÍ�� � � � ��� � Ì � � � ��Í

� � ��� ��� Ì ��Í���

������� �����

�� � � � � ����� Ì � ��Í� ��� Ì ��Í ��� ��� Ì ��� ��Í�� � � � � ����� Ì � ��Í� ��� Ì ��Í � ��� � Ì ��� �WÍ�� � � � ��� � Ì � � � ��Í

� � ��� ��� Ì � �WÍÌ Æ;¼u�tÆvÍ

km_)`9lHkm���v_ Ï}�3l��r_6�}km{�;l�kmj�pxnt�v�up ^_)km_){%|v_�Â2  �³�RÏIqIh�_){mjR|}l�h}{F�u_³n)l�{%|v_��xl�¾@pryHpr_6kt¼}Õ³h�km_tj�k�qI�v��_�|�© l�pr�u�u_)�}k�{µ�u_){®~_6�I�;lzj�puqHh;{µnopxh%~_6`9lzj�px���v_){|v_c�xl#{m_)ntj�puqHh��BÆ;¼u��¼ �v¼

2  �a�TÏ6�u_){C�4q�pxhIjm{ �­_tj � qHhIj¿_t½}l�nojm_)`#_)hIj@�ul³`K¹_)`#_Fntpuh%~_)`9lzjmpu���v_H¼3±F_)�ul�_){mjc~_)yHl��r_6`a_6hIj¿�µ~_)kmpr¶R~_^l��}l�kmj�pxkR|v_){K~_)���}lzjmprqIh}{ Ì Æ4¼r�Y�H͵_tj Ì Æ;¼u�tÆ�Í ¼

�B��J��� � 3�C�9� 6#()�<,�* ������, $���� � ���9���4���5� $�� 6��7�9* ������,8$B��� 6�� A����Õ³h¢|F~_o¶&hvp 8noqI`9`a_a�ulK��qHpr_#|}�²�F~_ ] pxnt�v�u_ Ì p=¼ _�¼��uqHhvyI�v_)�}k³|v_6{�_6{m{mpr_6��½4Í_)j��KnoqH`9`#_e�u_9kmlY«HqHh

|�© �}h}_¬k�qI�v_�¼T¾@_){®�4q�pxhIjm{�� �w � �aw � _tj � � noqHk�km_){��;qIh}|v_)hIj�l��v½°no_6hIjmkm_){�|v_6{�kmqH�v_6{�l�k�k�p ^_)km_yIl��}n ] _�wzl�k�kmp ^_6k�_R|}kmq�pujtw�lY�3lHhHjTyIl��}n ] _%_)jµlY�3l�hIj�|}kmq�pujt¼�� �}l�kmj�pxkT|v_,�xl³¶;yH�;k�_Æ4¼ b;wzqHh9�4_)�vjµl�pu{}~_6`a_6hIj|%~_)|}�}pukm_CÏ ��� � � ��� � � � � � � ��� � Ì �IÍ� ��� � � � � � ��� ��� Ì �IÍ

� ���� � � ��� � � � � � � ��� � Ì �IÍ� ��� � � � � � ��� ��� Ì �IÍ

Ì Æ;¼u�6§IÍ

\�]O^`_a�bcb$d

Page 73: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

�z� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

θ

θ

θ

θθ

yF

xF

R

F

xR

yR

Y

X

����� � Æ4¼ b;Ï � ��� � � ���� �&� � ! � �&� ��� � ��T� � � # � �[� � #���� !$� � � ����� �"��� ���$��T����� �

�4qH�;kR�r_6{k�qI�v_){lHkmkmp ^_)km_){)¼

��� � � � � � � � � � � ��� � Ì �IÍ� � � � � � � � ��� ��� Ì �IÍ� ���� � � ��� � � � � � � ��� � Ì ��Í� ��� � � � � � ��� ��� Ì ��Í

Ì Æ;¼u�)Ñ�Í

�4qH�;kR�r_6{k�qI�v_){lY�3l�hIj)¼Õ³hK_)h¦|%~_)|}�vpujR�r_6{��prjm_){�{�_6{%_)h¦no_6{�;qHpuhIjm{¿Ï

��� ��� ��� �

�� � � � ��� ��� ��� Ì �IÍ�

� ��� ��� � � � �

�� � ��� � Ì �IÍ � �

��� ��� ��� �

�� � � � ��� ��� ��� Ì �IÍ�

� ��� ��� � � � �

�� � ��� � Ì ��Í Ì Æ;¼u�Y�HÍ

�4qH�;kR�r_6{k�qI�v_){lHkmkmp ^_)km_�¼��� ��� � � �

�� � � � ��� ��� ��� Ì �IÍ�

� � � ��� � � � �

�� � ��� � Ì �IÍ � �

��� ��� ��� �

�� � � � ��� ��� ��� Ì �IÍ�

� ��� ��� � � � �

�� � ��� � Ì �IÍ Ì Æ;¼u�)��Í

�4qH�;kR�r_6{k�qI�v_){lY�3l�hIj)¼

243 \5276

Page 74: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �v�

£ l�h;{�j�qI�}{��u_){�ntlH{twµ�r_6{���prjm_){�{�_6{�|v_){®kmqH�}_){�noqIkmkm_){��4qHh}|v_6hIj ^lÐ�xlÐ��prjm_){�{�_�|}� nt_)hIjmkm_�|v_��D© _){�{mpr_6�ntqHh}nt_)k�h%~_ Ì p=¼ _H¼ � qI� � Í � �lY�H_)nOÏ

�� � ��� Ì Æ;¼u�)��Í

Õ³hK_)h¦|%~_)|}�vpuj|vqHh;n��u_){,�Ipuj�_6{m{m_){R�upxhF~_)l�pukm_){F_tj,|}_�k�qHjmlzjmprqIh�|v_6{Æ�k�qI�v_){�Ï��������� �������

��� � � � � ���

��� � � � � ���

� � � � � � ���

��� � � � � ���

Ì Æ;¼ �z��Í

��������� �������

�� ��� �

�� � �

� � ����

� ��� �

�� � �

� � ����

� � � �

�� � �

� � ����

� ��� �

�� � �

� � ���

Ì Æ;¼ �v�3Í

lY�H_)n�� � � �

� _)j�� � � �

� ¼

+ �� �)� �3  ?T= � � ?TAU= CO� P ��� �; ��� ���3� �¾Ol®|%~_)j�_)k�`#puh;lzj�puqHh¦|}�¬kmlH�}�;qIk�j�_)hIjmkm_��u_){��;kmlH�I�;lzy�_6{`#q3«�_)h;{,|v_){³kmqH�v_6{,lY�3l�hIj,_tj�l�k�k�p ^_)km_ Ì qI�

�}�u�vjY¹q�jO_)hIjmkm_%�r_6{@�}k�l����}l�y�_6{¿|v_6{OkmqH�}_){@�Ipxkmjm�v_)�r�u_){O{�pujm�%~_t_6{@km_){��;_6nojmpr�H_)`#_)hIjCl���nt_)hIjmkm_%|}_%n ] lHnt�}he|v_){_6{m{mpu_)��½4ÍOh�© _){mj��}l�{µn ] qH{m_lzpx{v~_)_�¼3À³h��}k�qHyHk�l�`9`#_%lcl��rqIkm{e~_)jv~_K~_6ntkmprjT�4qH�}kµ|F~_tjm_)k�`#puhv_6kTno_,ntqI_��®nopu_)hIjt¼¾Ol#¶;yH�;k�_BÆ;¼ §#`#qHhIjmkm_�w}_6hIjmkm_�l��vj�k�_Hw}�D©�~_)��q��x�vjmprqIh�|v_ �K_6h�º»qIh}nojmprqIh¦|v_��=© lHhvy��u_ �¬ntqHk�k�_6{m�4qHh}|;l�hIj ^l�=© qHkmpr_6hHj�lzjmprqIh�|v_B�xl#`9lHhvpr�H_t�u�r_clY�3l�hIjR|v_�|vpxk�_6nojmprqIhK�}lHkRkmlH�}�;qIk�j ^l#�=© lz½�_³�uqHhvyHprj��}|vpxh}lz��|}�¤�F~_ ] pun)�v�u_Ì n ºi¼F¶;yH�;k�_�Æ4¼ Ñ�ÍμR±FqI`9`a_¬qHh­�;_6�vj��u_²�Hq�pxktwµnt_¬noq�_���ntpr_6hIj�h�© _){mj��}l�{KnoqIh}{�j�l�hIj®`9lzpx{®pu��{m_)`a�v�r_k�lzpx{mqHh}h}lH�v�u_³|v_B�u_�kmlH`#_)hv_6k ^l9�}h}_c�Yl��r_6�}knoqIh}{mjml�hIjm_B{mq�puj�Ï

� � ��� Ñ�� Ì Æ;¼ ���IÍ{��}kR�=© _6h}{m_)`e�}�r_c|v_6{�3lz�u_)�}k�{Rl�|}`#px{m{mpu�}�r_6{�;qI�}k �²n�© _6{�j ^l�|vpxkm_³_6hI�IpxkmqHh¢¥ �,��� Æ������ Æz¨P¼km_)`9lHkm���v_ ÏI¾@lchvqHjmlzjmprqIh �¤ntl�k�l�ntjv~_6k�px{m_Fpxh}|vprÇ�~_)km_)`9`#_)hIj��u_��}k�l����}lzyH_`aq3«H_)h�lY�3l�hIj Ì pD¼ _�¼��}k�l����}lzyH_|}_c�ul�kmqH�v_B��pxk�j��v_t�u�r_�{mpujm�%~_)_cl��¦no_6hHj�k�_�|}_c�D© _){�{�pu_)�¦lY�3l�hIj ÍF_tj�=© lHhvy��u_B_)hIjmkm_c�ul�`9lHhvpr�H_t�u�r_�lY�3lHhHj|v_|}pukm_)ntj�puqHhK_tj�=© lz½�_B�uqHhvyHprj��}|vpxh}lz��|;�K�F~_ ] pxnt�v�u_ Ì n ºi¼}¶;yH�}km_BÆ;¼ §HÍ ¼

\�]O^`_a�bcb$d

Page 75: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

��� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

��������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������ �����������������

���������������������������������������������������

��������������������������������������������������������������������

����������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

���������������������������������������������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������������

������������������������������

���������������������������������

�����������

������������������������������

������������������������������

� ����� Æ;¼ Æ;Ï � �� !$# � �$��� �"� ��7���$!�� �[� � � � ���`#"% �

-0.6

-0.4

-0.2

0

0.2

0.4

0.6

0.8

-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5orientation manivelle avant (phi) [rad]

coefficient k

-braquage arriere

braquage avant

braquage avant - phi

����� � Æ4¼ §}Ï ��� � ��� � ��� �"��� %���# ����# � ���H��� ��� � #�� ��� � � � � �H!$�c� �&��� � T���$� � � � ��� !�� ��� �"� � �

243 \5276

Page 76: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �zb

x

d

x0

φ

������� Æ;¼ Ñ}Ï � ���� #� � ��� � ��@!$# � �$� � �"� ��7���$!�� �[� ��� � ��� ���$��T��� # � # � ���� � N � � ?TAU= �>= ���3� N � N AB= �&�@��� �KC@�-, �� ��?T= J G C ��}� N ?���O�¬� � N . ��= � N � �£ © lH�}k ^_){%�u_){,hvqHjml�j�puqHh}{R|v_c�xla¶;yH�}km_BÆ;¼ Ñ}wvqIhK�4_)�vj¦~_)n)k�pxk�_OÏ

� � � Ì�� ��� ��� � Ì ��Í�Í � � � � � ��� � Ì ��Í� � � � � � ��� � � Ì �WÍ �Ð� � � ��� � Ì ��Í � � � � ��� � Ì �WÍ� � � � � � Ì ��� � � Ì ��Í � � ��� � Ì ��Í�Í �Ð� � � ��� � Ì ��Í� � � � � � �¯� � � ��� � Ì ��Í� � �� �Ð� � � ��� � Ì �WÍ

Ì Æ;¼ �zb�Í

Õ³hK_)h¦|%~_)|}�vpujR�ul#�3lz�u_)�;k|v_���Ï

����lHkmn){�pxh� � �� � � �� � � � Ì Æ;¼ �3ÆvÍ

� +* ���� ( � $ #%(t!a" '& � ��� � �±%l��rpx�}k�lzj�puqHh³|}�cb|%~_)no_6`e�}km_R�)�H���}w lY�H_)nO�r_R±)(c±%��Z¢� ] ¹qIhv_os��,�x�;_6{tw6`e�}h}p�|v_µ{�lnoqv���v_Tpxh�º6~_)kmpu_)�}km_�¼

�B�0/ �� � *7;!�!>B6�* ������, $�� ;!* �96�*7,B�4;�* ������,¾@_e�}�vj,_6{�jpxnopO|v_�|%~_)j�_6km`#pxhv_)kR�u_ek�l��}�4qHkmjRj�qH� noqv|v_)�;km{{��}k,lY�3l�h;no_c�upuh%~_)k�lzpxk�_B|v_){�k�qI�v_){)¼ � qH�;k

nt_t�xl}w��}h°�xl�{m_)k��vjmpr�upx{v~_�|}lHh}{9�u_){®�}k}~_6{�_6hHj�lzjmprqIh}{e_6{�j9¶;½F~_¦{��}k9�xlÐnoqv���v_�wµ�4q�pxhIjmlHhHj9�H_)k�{9�r_²{mq��,|v_`9lHhvp ^_)km_³�4_)k��;_6h}|vpxnt�v�xlzpxkm_�¼¾Ol#n)lz�upu�;kml�j�puqHh¤noqHh;{�px{�jm_B_)h�Ï2 `#_tj�j�k�_c�u_a±)(c±%�Z _6hK`#qv|v_R�iq3«v{�jmpun Â&w2 `9l�k��I�}_)k{��}kR�r_c{mq��=wv�D© px`#�;l�noj,|;�K�xl�{m_)kR_)jR�rpxk�_��;l�k%�rqHy�pxnopu_t���xl#�Yl��r_6�}k|v_6{,���}lzj�k�_6{%ntqv|v_)�}k�{)w2 lY�3l�h}nt_)k%j�qI�vj,|}kmq�pujR{��}k�}h}_�no_)kmjml�puh}_B|}pu{mjmlHh}no_ Ì _6hI�IpxkmqHh¤�}h¦` ^_tjmkm_YÍ w

\�]O^`_a�bcb$d

Page 77: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

�3Æ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

2 `9l�k��I�}_)k ^l9hvqH�}��_)lH�®�=© px`9�}l�ntj,|}�¤�ulH{�_6ktw2 `#_){��}k�_6k��xl²|vpx{�j�l�h}nt_®_)hIj�k�_®�u_){a|v_)�v½Ð`9l�k����v_){�_tje�upxk�_��;l�k��uq�yHpuntpr_)���xl��3lz�u_)�}ka|v_){a�I�;lzjmkm_){noqv|v_6�}km{)¼

¾@_#|%~_)�v�xl�nt_)`#_)hIjB|}�*±)(�±%��Z h�© _6{�jc�}lH{³km_)ntj�pu�rpuyHh}_�w��;qI�}kc|v_6{³k�lzpx{mqHh}{³|�© pu`9�}kv~_)ntpu{mpuqHh}{³`e�v�uj�px�v�u_){Ì |vqHh;hF~_t_,�iq3«�{mj�pxn Â&w;�}lHkml��r�o~_t�upx{m`#_�|v_6{�kmqH�v_6{twu¼r¼u¼ ÍÎw&pr�C{�_6`e�v�u_ent_)�4_)h}|}lHhIj�k�lzpx{�qIh}h}l��}�r_�|v_#�;_6h}{m_)k����v_�u_){R���}l�jmkm_){%k�qI�v_){Flzpu_)hIj%�;l�k�noqH�;km��{m_)h}{mpx�v�r_6`#_)hIjF�xl#`K¹_)`#_�|vpx{mjml�h;no_�¼ � qI�}kFnt_tjmj�_Bntlz�upx�}kml�j�puqHh�w��}hv_] «v�4q�j ]�^_){m_³|�© �}h}_c�YlHk�pxlzjmprqIh�|v_�`#qHpuh}{|}_��}¼ § ª_){mjk�_)j�_)h��v_H¼¾@_){,|vqIh}h%~_)_){R`�~_)n)l�hvpx���v_){R{mqHhIjtÏ2 noqv|v_6�}km{)w;�z��ÆH�#�}l�{�;l�kRj�qI�}k�{tw2 kv~_)|}�}ntj�puqHh¤`#q�j�_6�}k Å kmqH�v_³|v_e�z�;w2 |vpxl�` ^_tj�k�_����c|v_B�ul�kmqH�}_³|�© _)hI��pxk�qIh�ÆI�#nt_)hIj�px` ^_tj�k�_6{t¼¾OlKkv~_){mq��x�vjmprqIh²noqv|v_6�}k³_tj³�r_�k�l��}�4qHkmj�|v_�kv~_)|;�}nojmprqIh²hvqH�;{³|}qHh}hv_#�u_9h}qH`e�;k�_9|v_#j�qH�*�}lHk�jmqH�}k

|}_BkmqH�}_�w�ÆH�H��Ñ��;¼H¾@_c|vpulH` ^_tj�k�_B|v_B�ul9kmqH�v_Bh�© _){mj,����© pxh}|vpxntl�j�prºiwv_)h¤_oÇW_tj)w}no_c|vpxl�` ^_)jmkm_³|%~_)�4_)h}|¤|v_B�ul�;k�_6{m{mprqIh�|v_eyHqHh�´&lzy�_Hw;|v_#�v�u�;{tw&�ul��3lz�u_)�}k³���vpOh}qH�}{�puhIjv~_)km_){�{�_c_6{�j��ulK|vpu{mjmlHh}no_a_)hIjmkm_��u_ant_)hIjmkm_a|v_�xl#k�qI�v_ Ì no_6hIjmkm_³|v_�kmq�j�lzjmprqIh4ÍT_)jR�r_c{mq��=w}no_tjmj�_B�3lz�u_)�}k|%~_)�4_)h}|K|v_c�xla�}km_){�{mprqIh�|v_By�qIh�´4l�y�_³_tj|v_B�uln ] l�kmy�_B{m�}kn ] l����v_Bk�qI�v_�¼

����

����DISTANCE

Position initiale Position finale

laser laser

������� Æ4¼ �vÏ � !$� �� � # �"�H� # � # � � �"� ! #[��T%���#�� ��� �"�H� # � ��#&!�� ��� �

������ ������ ������������������� ������������������� ������������������� ������������������� ���! #"%$&$�"���'(�������*),+-+/. 10�23)546�879. :0��;)546�879. ���23)546�<7=. ����3)546�<7=.

><?<@ ACB!D(B%E AF?8>8G<D AF?#B!H<H A<A<I<?<@ AF?JGF@#B<K I<@B A8ECK A8> AF@#K G8E A8ECK I8H A8GCK E#@ A<@(K A<H

2 �}km_)`#p ^_)km_³`Ë~_)j ] qv|v_clY��_6n��u_){�|vqHh}h%~_t_6{Fj ] ~_)qHkmpu���v_6{tÏ� �!L �#MNM � � �!L � ÌPO ��Q �8R �TS�U�VCWCU �=XZY �\[JS � S&UCU=R � Y�] � ^CV

243 \5276

Page 78: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ' ^

2)(+*-,�.0/21�*4365*87 9�.�1�*:*�;2<=5*->+?@3A*B/07�C"DE*&F� �!L �#MNM �HG �JI � � � � � �!L � Q � � � "�� � � � Y&] W�^ [�� ' ^ � V ] ^ � Y ^ � Y UK .&?E7�L�M Y 1�* X X Y ^ M Y UON Y�] M ^CV&R=P Y�] M ^(V � U M U L Y R 1�*Q12?SR5*B>�*B/�,�*"MT D *B(�7AUCV/2."7+*->�WYX�*ZDE*-(�1�?ER5*B>�*B/2,8*B(�12*ZD[*B,�7 X2>�*O,�.�1�*-X2>( X2>DE*-(�>�.&X�*-((�.&/07C&(�(�*8\Q?@3]<�.0>+7 C"/07+*-(8MK ?^,�*BD[C_5*87 C`?[7a1 bXcUCQX2/2*�1�?@(+7 C"/2,8*<2C&>�,8.&X2> X�*�1�?ER5*B>�*B/07+*&d`*8D[DE*�(+*->�C"?E7a1�C"/2(aDE*,BC"(a*�;�7�>8b*B3A*�1�*D�e .&> 12>�*

12* XZYCY ' ] ^QN Y [ L [8S=R=P Y ^ M Y � ^#S 3A?ED[D[?[3fU*B7�>�*B(Bd2,�*4WYX�?g/he *B(�7�<2C"(�*-/0i0?@( C`j"*-C"k�D[*"Ml *-(Zi�C">�?@C`7+?[.&/�(Q(+.0/07Z<�D@X�7-b.&7fUCc3A*87�7�>�*mUCnDoe C&,�7�?Sp1�*-(O12?[(�7�C&/2,�*-(Z>�.&X�*-(Q(+.&D�M K ?=.&/q<2>�*B/21rDoe 9&s N<^."7 9hU*-(+*�WYX�*t7�.&X�7�*B(uD[*B(u>�.&X�*-(v.0/07u>�.&X2D�5*=(�X�>vD@C�3wb*B3A*=12?[(�7�C&/2,�*&d�*87�UC�<�C">�7+?@> 12*=D@Cpx.&3ZX2DE*�( X�?Ei�C&/&7�*"F� � � � "�� � � � � ��� � � ��� � ] � O ��� �!L M � ��� � � � � �!L L " � � ��� � �

y /f.&k27+?[*B/07�C`D[.&> (=<^.&X�>�,z92C"WYX�*:>�.&X�*4X2/�*Q12?[(�7�C&/2,�*4>�.&X�* (�."D X >�CJs&.&/ R F>�.&X�* {v|�} {v|~ {�} {��~ �c.�s&*B/2/�*

~�?@(+7 C"/2,8*4��.&X2* N (+.&D [ L V M ^#S [ L ] M VCU [ L ' M L ^ [ ' L2M L U [ L S M '"'

�B�0/ �0/ � *7;!�!>B6�* ������, $�� ;!* $B�!6��� :������,� *tk2X�7 *B(�7g?@,�?Y1�*�1=5*B7+*B> 3A?[/2*B>hD[*t> C"<2<^.&>�7g<^."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�*a(�X�>vC&/�j"D[*a1�*=>+.&7�C`7�?E.0/41�*=D[C�12?[>�*B,87+?[.&/hM� e C&<2<2>�.�,z9�*Q*B(�7:<2X2>�*B3A*B/07*8;2<t5*B>�?@3O*-/07�C`D[*Q*B7�/�*]>+*-<�.0(+*A(�X�>�C&X2,8X2/2*O1�.0/2/=5*B*Qj�5*B.&3�5*B7�>�?[WYX�*Q1�*OD[C

3�5*-,8C&/�?[WYX�*&M� C4<2C">�7+?[*�<2>�5*B,�5*B1�*-/&7�*t( X2>uD@C4,�?@/t5*B3]C"7+?@W0X2*=1�.0/2/�*�X2/2*�i"*B> (�?E.0/ZC"/�C`D[s07�?[WYX�*�1�*�Doe C"/�j&DE*�1�*�1�?@>�*B, N7�?E.0/n*B/npx.&/2,87+?[.&/c1�*ADoe�C"DED[.&/�j&*B3A*B/071�Xcia5*B>�?@/hd�3]C`?@(?[Du3AC&/2WYX�*ZD@C�>�*8D@C`7�?E.0/�*B/07�>�*ZDoe C`D[DE.0/�j"*-3O*-/071�Xwit5*->+?@/V*B7�D[CAi�C`D[*BX�>�12X�<�.&7+*B/07�?E.03wU*87�>�* X WYX�?g12."?[7�b*87�>�*:DE?@/=5*->�C"?[>�* R d�1�*4<�D[X�(�DE*-(u��*BX�;f/�*4(�.&/07�<2C"(<�>+?@(*-/c,�.03]<�7+*&M^��/�*A,8.&/Yp�>�.&/07 C`7+?[.&/n12*B(�1�*BXY;cC&<2<2>�.Y,z92*B(C�5*87�5*:p�C`?[7+*]3]C`?@(�/�e *-(+7�<2C"(�<2>�5*B(�*B/07�5*8*?@,�?od�/=5*BC"/�3O.&?[/�(aD[*B(�>25*-(�X�D[7�C"7�(=.&k27+*B/YX2(�(�.&/07�<2>�.�,z9�*B(BM

� .0X2>:,�*87�7+*�,8C"DE?@k2> C`7�?E.0/hdhX2/�D@C"(�*B>:1�*�<2>25*-(+*-/&7 C`7�?E.0/n*B(�7��2;t5*A( X2>:D@Cw>�.&X2*]CJi�C&/&7�j&C&X2,z9�* X <2X2?[(CJi�C&/&7�12>�."?[7+* R d�<^."?@/07�5*:i"*->�(�X2/�3OX2>�9�.&>�?[\8.&/07 C`D[*B3A*B/078M� CZ,8C"DE?@k2> C`7�?E.0/V/�*:(+*->�CQ<�C"(=<2>�5*B,�?@(�*,8C&>t<�D@X2(�?E*-X2> (t<2C&>�C&3wU*87 >+*-(�/he .&/07t<2C&(�5*87�5*<2>�?[(t*B/w,�.&3]<�7�*"F2�D[C�j�5*B.&3�5*B7�>�?E*:1�* {������t{���?[3]<�D[?[WYX�*AX2/�1=5*B<�D@C",8*B3A*B/07�1�*OD[Cw>+.0X�* X CJi�C&/&7�.&XnC&>�>�?�U*B>�*"d2,�*WYX�?g3A.�1�?S�^*4D[C]1�?@(+7 C"/2,8*43ZX2> N D@C"(�*B>Bd

2�DE*-(u��*BX�;f365*B,BC"/�?@WYX�*B(�1�*:D@C]1�?[>�*B,87+?[.&/�/he .&/07�<2C"(w5*87�5*�WYX2C&/&7�?S��5*B(BM� Cnj�5*B.&3�5*B7�>�?E*]1�* {������t{��Zd WYX�?a?@3]<�DE?@WYX�*�WYX�*VD@Cc>�.&X�*�?@/07�5*->+?[*BX�>+*]iY?[>�*V<�D@X2(ZWYX�*�D[Cc>�.&X2*

*8;�7�5*->+?[*BX2>�*�12*8i�>�C"?E7=p�C"?[>�*4C"<2<2C&>�C"?E7 >+*:1�*-XY;w\B.&/�*-(�(�X2>�D[*B(�12.&/2/=5*8*B(=*8;�<=5*B>�?[3A*-/&7 C`D[*B(BM��/�*tC&X�7�>�*a,�.0/2(�5*BWYX�*-/2,�*u*B(�7vWYX�*aD[C�12?[>�*B,87+?[.&/4>�*B,z9�*->�,z9=5*8*�(+*->�C�,8*8D[DE*=1�*�D@C�>�.&X�*�iY?@>+7 X�*8D[D[*a1=5*-,8>�?E7�*

1�C"/2(�D@C],�?@/t5*B3]C"7+?@W0X2* X 3A.�s"*B/�/�*41�*B(�1�*-XY;fC&/�j"D[*B(�1�*-(�>�.&X�*-( R MK ,z9=5*B3]CA1�*4D[C]3]C"/2?[<hM� *Q(�,�5*B/2C&>+?[.O12*�D@C�,8C"DE?@k2> C`7�?E.0/V*B(�78F2)3A*87+7 >+*4Doe C"( (+*->+iY?@(�(�*B3A*B/07�1�*:D[C�12?[>�*B,87+?[.&/hd

���w������z�$�

Page 79: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

' W �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

laser

CYCAB

direction

MUR MÈTRE

distance mur laser

angle

����� � S M L�F � !$� �� �]#��"�Z�E# �]# � ���&�O!$#`���%�� #��� ��� �"�Z�E# �!"���$!��� ��� �

2)3A.Y12?S��*->�D@CA,8.&/2(�?[j&/�*41�*41�?@>+*-,�7�?E.0/w<2C&>�DE.&j"?@,�?[*8Dod2)3A*B( X2>+*->Doe ?[3]<2C&,�7:12Xm<^."?@/07�D@C"(�*B>�(�X�>�D[*]3ZX2>]UC�Doe C`?@1�*A1�X�3wU*87 >+*O*87�DE?@>�*ZD[*A<^."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�*<2C">�D[."j&?[,8?E*BD�M

� *Z3ZX2>(+*47 >+.0X�i"*VUC ](Y�Y M ^ ,B3 1�X�D[C&(+*->8M � C�1�?[(�7�C&/2,�*4*-/07�>�*4D[C�<^.&(�?E7�?E.0/�12X�D[C&(+*->�(�X�>�D[C�>�.&X2*j0C"X2,z92*�*B7�12XfD[C&(+*->=( X2>�D@C�>+.0X�*:12>+.&?E7�*4*B(�7�1�* [ ]�] M U ,B3A( X 1�.&/�/t5*8*4/�.0/wX27+?[DE?@(�5*8*4<2C"(�D@C](�X2?E7�* R M� *47�C"k2DE*-C"X S M V 12.&/2/�*:D[*B(�3A*-(�X2>�*B(�C&,8WYX�?@(+*-(8Fy /_C"<2<�>+.J;�?@3O*A,�*-(�12.&/2/=5*8*B(�<2C&>�12*BXY;m1�>+.&?E7�*B(:1�.&/07:D[*A<^."?@/07:12*],8.&X2<�X2>+*A*B(�7 X V�U M ^ d NZS&V M U&R MK ."?[7�<�C">�X2/�,8C"D[,BX�D�1�*Q12>�."?[7+*4<2C&>�DE*-(�3A."?@/212>�*B(�,8C&>�>25*-(8d

2)X2/�*�12>�."?[7+*�1�*�,�.Y* � ,�?[*B/07�1�?@>+*-,�7�*BX2> X U M ]�]C] d U M V ' ^�R ?�M *"M`<^*B/07+*�1�* U M ]C] L R *87�1he *B> >+*-X2> X (+.03]3O*1�*B(,8C"> >�5*B(=1�*B(�*->�>�*BX�>�( R 12*QL Y M U M

2)X2/�*1�>+.&?E7�*1�*,8.0* � ,�?[*B/07a1�?@>+*-,�7�*BX2> X U M [ ' ] d U M V L ^ ?�M *"MY<�*-/07+*1�* U M [ ' ^&R *87a1he *B> >�*BX2> X (+.03]3O*1�*B(,8C"> >�5*B(=1�*B(�*->�>�*BX�>�( R 12* Y [ M U M

y /nC&<2<2>�.J;Y?@3A*4,�*B(1�.&/2/=5*8*-(�<2C">1�*BXY;�12>�."?[7+*B(1�.&/07�D[*Z<^."?@/&7�12*Z,�.0X2<2X2>�*4*B(�7 XZ] U�^ M U d N Y V M U&R MK ."?[7�<�C">�X2/�,8C"D[,BX�D�1�*Q12>�."?[7+*4<2C&>�DE*-(�3A."?@/212>�*B(�,8C&>�>25*-(8d

2)X2/�*1�>+.&?E7�*1�*,8.0* � ,�?[*B/07a1�?@>+*-,�7�*BX2> X U M [ L Y d U M V L Y ?�M *"MY<�*-/07+*1�* U M [ L W=R *87a1he *B> >�*BX2> X (+.03]3O*1�*B(,8C"> >�5*B(=1�*B(�*->�>�*BX�>�( R 12* S M ' ^ M

2)X2/�*1�>+.&?E7�*1�*,8.0* � ,�?[*B/07a1�?@>+*-,�7�*BX2> X U M ]C] V d U M V ' S ?�M *"MY<�*-/07+*1�* U M ](Y ^&R *87a1he *B> >�*BX2> X (+.03]3O*1�*B(,8C"> >�5*B(=1�*B(�*->�>�*BX�>�( R 12* [ ] M U M

#%$ �&#"'

Page 80: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% '&'

�c*B( X2>�*�<^."?@/07�D[C&(+*-> X ,83 R � ."7+*-/07+?[.&3wU*87 >+* X ,8.&/0i"*->+7�?[( (+*-X2> R[8U M U NS [F^ M U] U M U N Y L [ M UYCY M ^ N Y�] V M U^(U M ^ N ] W�V M UW ] M ^ N ] [F^ M U' Y M U N%[<^CV M UL W M U N%[8U ' M UVCU M ^ NZS&V M UV ' M ^ N ^ ] M U[8U [ M ^ Y M U[8UCV M ^ ' M U[C[C[ M ^ ] ^ M U[C[ L�M ^ ' ^ M U[ ] ' M ^ [ ] S M U

������� S M V F �^#"%8�E�$#�� �"���!�]����� �����=� � � �:�E# � � ��� � #���!$�2�

� ����� S M [8U F �� � � �"��� � �`��� ��-��� � # � � �E� �"�Z�E# � � ��� � #���!$�2��� ��#��E��� ��!�O� � � � � �� � ���������� ��

���w������z�$�

Page 81: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

' L �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

�c� K ���� � y ���a��� T y �c�t�����[<^ ' M ^ N Y U Y M U[8W�W M U N ] ^�^ M U[ ' S M U N ] [�[ M U[ ' W M U N ] UCS M U[ L S M U N%[<^CV M U[8V�U M U N%[ Y U M U[8V�W M ^ N V ' M U] U [ M U N ' ^ M U] U&^ M U N Y V M U] [ ] M U N ] [ M U]C]CY M ^ Y S M U] S1[ M ^ [8U Y M U] S�S M ^ [ ]CY M U] ^ ] M U [<^�^ M U] ^ ' M U [8W�V M U] W [ M U ] U [ M U

����� � S M [�[ F ��#&%��[� #!� �"��� �]����� �����t� � � �4�E# � � ��� ��� � "� �

������� S M [ ] F �� � ���"��� � ���^� ��-�z����# ��� �[��&�Z�[# � � ����!� � "� ��� �J#`�E��� � �!�]� � � � � �� � � ���� ��� ��

#%$ �&#"'

Page 82: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ' V

�=/f<^.&( C"/07BF2 G X�/�*43O*-(�X�>+*&d2 � D@CAi�C`D[*BX2>�12X�<^."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�*�,8.&> >+*-(�<^.&/21�C"/07:UC],8*87+7�*Q3A*B( X2>+*&d2 G � D@CA3A*-(�X2>�*:?[/2?E7�?[C"DE*&d2 � � D[CAi�C`D[*BX2>�1�Xf<^."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�*�,8.&> >+*-(�<^.&/�12C"/074UCA,8*87�7+*Q3A*B( X2>�*�?@/�?[7+?@C`D[*"d2 � Doe C&/�j"D[*41�*Q1�?@>+*-,�7+?[.&/�d2 Q���� D@CA12?[(�7�C&/2,�*Q3OX2> P D[C&(+*->8My /�<^*BX�7�*-/f1=5*B12X2?[>�*�D@CADE.&?g<^."7+*-/07+?[.&3wU*87 >+*:C"/2j"D[*:12*:12?[>�*B,87+?[.&/ � ( X�?Ei�C&/&7�*"F

� "�� X � R�� G �qG �Q ���(�."?[7

� "�� X � R � L � � � � � X � ��� � RQ����(�."?[7

� ��� � � � " � X L � � � � � X � � � � RQ ���(�."?[7

� ��� � � � "�� X U � U�U ] UCW � X � �*S�U�� U&R �(] � Y�Y ^�R

*-/V3A*87+7 C"/07a*-/V3wU*87 >+*�*B7a*-/]p�C`?@(�C&/07�D[CZ3O.�s&*B/2/2*B(a12*B(a<^*B/07�*B(Bd&*B7a*B/�<2>+*-/2C"/07 NS�U <�.0X2>�Doe ."R�(�*871�Xf<^."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�*"dY.&/w.&k27+?[*B/07�DE*47 C"k�D[*BC&X S M [ Y

� � $ ��������B��=��� ��, �96�� $BA. :�9�!��, �* & � �������

y � l�l {�~�� [�� � L � *B(�7�X2/f*B/0iY?[>�.&/2/2*B3A*B/07�DE.&j"?@,�?[*8D�<^*B> 3A*87+7 C"/07�1�*Q,8.&/2,8*8i".&?[>t*87�12*Q3O*B7+7 >+*4*-/� X2iY>�*�D[*�,8.&/07�>Jb."D[*�*87tD[CO,�.03A3]C&/21�*�1�e X2/�(+s�(�78U*-3O*�>+.0k�.&7+?@W0X2*�,�.03]<�DE*8;�*"M T Dh<^*B> 3A*87�5*8j&C"DE*-3A*B/07�D[C( <=5*-,�?E�^,8C"7+?[.&/�*87�D@COi�C"DE?@12C`7�?E.0/w12*B(�3A?[( (�?E.0/2(QUC]>�5*-C`D[?[(�*B>=<2C&>�,�*Q(�sY(�78U*B3A*"My � l�l {�~ *B(�7t<�>+?@/2,�?@<2C"DE*-3O*-/07a1�*B(�7+?@/=5*�C"XY;�C"<2<2DE?@,8C"7+?[.&/2(a7+*B3]<2(=>�5*8*BD^,8>�?[7+?@W0X2*B(�*-/V>�.&k^."7+?@WYX�*"d1�C"/2(:D[*B( WYX�*8D[DE*-(:DE*-(QC"( <^*B,�7 (4>+*BDE*Bi�C"/0741�*�D�e C"X27+.&3]C"7+?@W0X2* X DE*-(4C"( (+*->+iY?@(�(�*B3A*-/&7 (8d�D[*B(4,8.&3]3]C"/21�*-( R(�.&/07�C&3O*-/=5*-(QUC]?[/07+*->�C"j"?@>V5*87 >+.&?E7�*B3A*B/07�CJi"*-,:,�*BX�;f3]C"/�?@<2X�D@C"/0712*B(f5*Bia5*B/�*-3A*B/07�(�1�?@(�,B>+*B7�(BM2~�*Q7+*BD[((�s�(+78U*B3A*-(=(�.&/07�(�.&X�i&*B/07=WYX2C"DE?E��5*-(�1he 90s�k2>�?[12*B(BM

���w������z�$�

Page 83: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

L U �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

� ."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�* C"/�j&DE* X 1�*Bj RNS L U N ] [ M ]C]NSCS�U N [<V M SCSNS�UCU N [ ' M W ]N Y WCU N [F^ M '"'N Y�] U N [ Y M L"LN ] L U N [�[ M VCWN ] S�U N [<U M U [N ] UCU N L�M U YN%[8WCU NW M UCSN%[ ] U NZS M UCSN L U N ] M U ]NS�U U M UCUU ] M U ]S�U S M U(SL U W M U(S[ ] U L2M U Y[8W�U [<U M U [] U�U [�[ M VCW] S&U [ Y M L"L] L U [F^ M '"'Y�] U [ ' M W ]Y W�U [<V M SCSS�U�U ] [ M ]C]SCS&U ]�] M V�^S L U ] S M W(S

������� S M [ Y F �^#"%8�E�$#�� �&�O! � �����z� � ��� �"# � !$�:� ��� �[� � �J#`�E��� ��� � � � � �� � ���������

#%$ �&#"'

Page 84: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% L [

~:C"/2(v,�*B7+7+*�,8D[C&(�(�*�1he C"<2<2DE?@,8C"7+?[.&/2(Bd y � l�l {�~ (Be C"12>�*B( (+*u<2C&>+7�?[,BX�DE?oU*->+*-3O*-/07�C&XY;�(�s�(+78U*B3A*-(h<2>�5*B(�*B/07�C&/&7X�/�*�px.&>�7+*�?@/07+*->�C&,�7+?[.&/ACJi"*-,=D�e *B/0iY?[>�.&/�/�*B3A*B/07�<2C&>�D[*�k�?[C"?[(a1�*/�.03Zk2>�*BXY;],8C&<�7+*-X2>�(u*B7aC",87+?[.&/2/2*BX2> (8M� *w,8.&/07�>Jb."D[* P ,�.&3]3]C"/�1�*V1�*�,�*B(A(�sY(�78U*B3A*B(Z*B(�7A(�.&X�i&*B/07Z*-3Zk2C&>�WYX=5*"d�*B7OD[*f,BC"> C",878U*->+*�,8>�?[7+?@W0X2*f1�*Doe C"<2<�D[?@,8C`7�?E.0/VC"<�<2C"> C-b �[7�12C&/2(aD[*:,�.�bX27a*�;�7 >�C".&> 1�?[/�C`?@>+*-3O*-/07O5*8D[*8it5*C"7+7 C",z9=5*AUCZX2/�*:1=5*8p�C`?[DED@C"/�,�*uFYD�e ?[3 N<^.&( (�?[k�?[D[?E7�5*O.0XcD@C�1�? � ,BX�DE7�5*]1he ?@/07+*->+i&*B/07+?[.&/m(�X2>4X�/m(�.&X2( N 3AC&>+?@/cC&X�7+.0/�.&3A*nUCwD[.&/2j&X�*]<�.0>+7�5*8*&d�( X2>X�/�*B/�j&?[/f?@/&7�*B>�i"*-/2C"/07�C"<�>8U*-(�X2/�?@/2,�?@1�*B/07�7�*B,z92/2."D[."j"?@WYX�*43]C���*BX�>�.&Xn( X2>�X2/�it5*-9�?@,8X�D[*Q<�D@C"/=5*B7�C"?[>�*>�*B/�1�*B/07Q?@3]<t5*B> C`7�?Sp�D@Cc3A?[/2?[3A?@(�C"7+?[.&/q12X6>�?@(�WYX�*�12*�/�.&/q>25*-C`D[?[( C`7�?E.0/m1�*wD[C�3O?@( (+?[.&/hM { ,8*87Q*8R�*B78dy � l�l {~ ."R�>�*4(`bX�>+*B7�5*�1�*4<2>+.&j&> C"3]3]C`7�?E.0/]*87�<�.0(�(�?@k�?ED[?[7�5*-(t1�*:i�C`D[?@12C`7�?E.0/�<2C&>=(�?@3ZX�D@C`7�?E.0/V*�;�7�*B/ N(�?[i"*:.&Xwia5*B>�?S��,8C`7�?E.0/]px.&> 3A*8D[DE*&M

{ 7+?[7�>�*n1he *�;�*B3]<�D[*"d�D[*B(]C"<�<�DE?@,8C"7+?[.&/2(]C&XJ��.&X2> 1he 9YX�?�7�> C`?[7�5*B*B(O*B/6D@C"k^.&> C`7�."?@>+*fCJi"*-, y � l�l {�~i&.&/0712Xnk�>�C&(3]C"/�?@<2X�D@C`7�*BX2>�C"X�it5*-9�?[,BX�D[*m5*8D[*B,87�>�?[WYX�* � ] � C"X�7�.&3]C`7�?[WYX�*Z*B/c<2C&(�( C"/07�<2C&>X2/�>+.0k�.&7(�.&X�( N 3]C">�?[/�*87�X2/f>+.0k�.&7�3O.0k�?[DE*47�*B> >+*-(+7 >+*:CJi"*-,�X2/2*Q,8C"3�5*->�C�M

��/�*QC"<2<2DE?@,8C"7+?[.&/ y >�,B,8C"1�*B(�7�1=5*-,�.&X�<t5*8*�9�?�5*B> C"> ,z9�?@W0X2*B3A*B/07a*-/f7�>�."?@(�*B/07+?[7�5*-(8F2�DE*4��.Y1�X�DE*QWYX�?h*-(+7�D[*4j&> C`?@/�3A?@/�?@3AC"Dg1�*4Doe X27+?[DE?@(�C"7+*-X2>8M T Dv<�*->�3A*87�12*:1=5*B,B>+?@>+*uF

12X�,�.�1�*Q12*:,BC`D@,8X�D X 3A.�12X�D[*Q1�*4,�D@C"( (+*4C`D[j".0>+?[7�9�3O?@WYX�* R d1�*-(?@/07+*B>+p�C",8*B(�CJi"*B,QDE*-(�>�*B( (+.0X2> ,�*B(<290sY(�?@W0X2*B(�7�*8DuWYX�*O>�.&k^."7�.&Xc,BC"<�7�*BX2> X 3A.�12X�D[*A1�*

,�D@C"( (+*:��*-(�(�.&X�>�,8* � 9&s�(�?[WYX�* R d1�*-(�5*Bia5*B/�*-3O*-/07�(�<�.0X2>�j�5*B>�*B>=D@C�(�5*B,8X�>+?[7�5*:1�*QDoe *B/07+?[7�5*Q12*Z/�?[i"*BC&X�(�X2<=5*B>�?E*-X2> X 3A.�12X�D[*Z1�*

,�D@C"( (+*4C&X�7+.03AC"7+* R d2�D[C �QbC",z92* N ��.&k^."7 X ��� R WYX�?41t5*B,B>+?[7wX�/�*_C&,�7�?E.0/H>�.&k^."7+?@WYX�* 5*8D�5*B3A*B/07 C`?@>+*cWYX�?4,�.0/07+?[*B/07fX�/C"( (+*->+iY?@(�(�*B3A*-/&7 *87uD@C�j"*B(�7+?[.&/A1�*-(Z5*8it5*-/�*B3A*B/07 (v<^.&X2>�C&(�( X2>�*B> Doe ?@/07�5*Bj&>�?E7�5*t1�*�Doe C&,�7�?E.0/ X *B> >+*-X2>�(7 s�<t5*8*-(8dJ1=5*-k2X�7v*87v�^/Z1�*=Doe C&,�7+?[.&/ R M l *87�7+*�C",�7�?E.0/4*B(�7u(�<=5*B,�?E��5*B*�*B/Z?[/07+*->�,8.&/2/2*B,�7 C"/07vX�/Z,�*->+7 C`?@//�.&3Ok2>�*:12*4�c.�12X�D[*"M

2�D[C � >+.�,�5*B12X�>+* N ��.0k�.&7 X � >�� R WYX�?g1=5*-,8>�?E7�*-/w�=(+7�5*B>�*8D X .&Xf��C`*-(+7 >+. R D[C],8.&3]<�.0(+?[7+?[.&/�1�*Q����(8Ml *87�7+*Q,�.03]<�.0(+?[7+?[.&/f<�*->�3A*B7�1�*Q(�<=5*B,8?S��*->=D�e C"<2<2DE?@,8C"7+?[.&/fW0X2*:12."?[7�>�5*-C`D[?[(�*B>tD[*Q>+.0k�.&78M

�B��=��0/ ��* �F�5������AB6# '� � � ���4����A��� C�>+*-(�(�.&X2> ,�*4<290s�(�?[WYX�*4C"( ( X2>+*:D[*Z<2C&(�( C`j&*�*-/&7 >+*4D@C]i�X�* y � l�l {�~ *87�D[* l s�,8C"k�<2>�.&<�>+*-3O*-/07

12?E7Bdh.&/_,�.&/�/�*B,87+*](+*-(41�?SR�5*->+*-/&7 (�<^.&>�7�(4WYX�?�C&<2<^*8D[DE*-/&7:D[*B(�px.0/2,�7�?E.0/2(:<�?ED[."7 C"/07:DE*-(:3O.&7+*-X2>�(:.0XcD[*B(,BC"<�7�*BX2> (BMl e *B(�7ZD[*w<^."?@/07A1�*f1=5*-<2C">�7Q1�*B(AC"<�<�DE?@,8C"7+?[.&/2( l s�,8C"k�1t5*8i&*8D[.&<2<=5*8*-(4(+.0X2( y � l�l {�~AM ��/�*�C"< N<2DE?@,8C"7+?[.&/q,�.03]<�.0>+7�*B> Cf12.&/2,V,8*87�7+*�>�*B( (+.0X2> ,�*�<290s�(+?@WYX�*"dvDE*-(Z>�*B( (+.0X2>�,8*B(4<290s�(�?[WYX�*-(Q1�*B(O,8C&<�7+*-X2>�(X27+?[DE?@(�5*B(BdY12*B(�3A.�12X�D[*B(�C"DEj&.&>�?E7 923A?[WYX�*-(8dY*B7�X2/wp�C`?@(�,8*BC"Xw1�*Q,�.0/2/�*-,�7+?[.&/�(8M

�B��=���= � ��5( � ;�� $G1HA.,�� � E*- ���� � �J>@�7�y /�,�.0/2/�*-,�7+*niY?@Cr1�*B(V<^.&>�7�(�1he *-/07�>�5*8*-( N (+.0>+7�?E*-(8d D@Cq>+*-(�(�.&X2> ,�*�<290s�(+?@WYX�*�*87�12*B(V3A.�12X�D[*B(VC"D N

j&.&>�?E7 923A?[WYX�*-(8dh,8.&/07+*-/2C"/07D@C�<2C">�7+?[*A?[/07+*BDED[?[j"*B/07�*]12*ODoe C&,�7�?E.0/hM T ,�?�D@Cw,8.&/21�X�?E7�*]i0?@CwDE*���.�s�(+7�?[,��n1�X

���w������z�$�

Page 85: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

L ] �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

������� S M [JS F �� � � ��z�8� � � #��� ��� �"�O�E# � �z�$� � � ��!$�����Y�J��������f�u�"! #&% �

it5*-9�?@,8X�D[*"M y /�>�*87 >+.0X�i"*nD@C6>�*B( (+.0X2> ,�*n<290s�(+?@WYX�*�12X l s�,8C&khdaD[*�3A.�12X�D[* � ����E� ��� �&� WYX�?7 >�C&/2( Npx.0>�3A*�D[*B(Q12.&/2/=5*8*B(=��.�s�(�7+?@,��n*B/q,8.&3]3]C"/212*B(Q3A."7�*BX2> (BdgX2/r3A.Y1�X�DE* � �$!�� � � WYX�?�dv*B/mpx.&/�,�7+?[.&/q1�X(�7�C"7�X2( X 3A.&7�>�*B<2>25*-(+*-/&7 C"/07�D�e+5*B7�C`7�12Xcit5*-9�?@,8X�D[* R *-/0i"."?[*O12*B(�3O*-(�( C`j&*B(�C"Xc3A.�12X�D[* � ����E� � ��� WYX�?>�*B<�>�5*-(+*-/07+*D@C]3]C",z9�?@/�*41he�5*87 C`7�1�*4D@CO7JbC",z9�*4>�.&k^."7BM� C � >�.�,�5*-12X2>�*t��.0k�.&7 � [�� /he *B(�7a<2C&(�1=5*-,8>�?E7�*�?[,8?�,8C&>A5*BD�5*-3A*B/07�C"?[>�*=<�X�?[( WYX�*/�*�,�.&/07�*B/2C&/&7�WYXhe X2/�*(�*BX2DE*:7-bC&,z9�*4>+.0k�.&78M

#%$ �&#"'

Page 86: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% L Y

������� S M [<^ F �� � � ��z�8� � � #��� ��� �"�O�E# �0�#"!$�2� �"�]! ��� ��� "� ���2#��4�[� � � �J�����! ���

���w������z�$�

Page 87: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

L S �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

� �����������

� ��� ����� �������

l *�1�.�,BX23A*B/07�>+*-<2>��*B(�*B/07+*=D@C4(+.03A3A*�1�*�/�.0(�,�.0/2/2C`?@( (�C&/2,�*-( ( X2>�D[* l s�,8C&kfUC:D@C:12C`7�*�1�*����*8i�>�?E*->[<VCV�V M � .0X2>ZWYX�*wDE*wi �*B9�?@,8X�D[*�(�."?[7Z.0<!�*B> C`7�?E.0/2/�*BDa<�.0X2>ODE*-(Z*8;�<"�*B>�?[3A*-/&7 C`7�?E.0/2(Q1�*-(O<2>�.`��*B7�(O1�*f>�* N,z92*B> ,z9�*=12*�D�e T �� T {���9gb.&/�* N {D[<^*B(Bd"/�.0X2(�1�*Bi".&/�( 1"�*B(�.&> 3]C`?@(gDoe#�*BWYX�?@<�*->�1�*�,8C"<27+*BX�>�(u*8;Y7��*B>�.�,�*-<�7+?Ep�(8M

�=/�*8R�*B78dhDoe C&X�7+.03AC"7+?@(�C"7+?[.&/m1�*�,�*B(�i!�*-9�?[,BX�D[*B(:/"�*-,�*B( (�?E7�*O1�*-(4,8C"<27+*BX�>�(�px.&X�>�/�?@( (�C&/&7:1�*-(:?[/Ypx.0> N3]C"7+?[.&/2(�( X2>�D[*BX2>�*-/&iY?@>+.0/2/�*-3O*-/078M � *-(�,8C&<�7+*-X2>�(�*-/0i0?@( C`j$�*B(t.&Xw*B/�,�.0X2>�(�1�*Q3A.0/&7 C`j&*�(�.&/078F

%�DE*-(�X�D[7�> C N (+.0/2(�X�7+?[D[?[(��*B(�<^.&X2>�D�e#�*8iY?[7+*-3O*-/07�1�e .0k2(+7 C",8DE*-(=<�>+.�,z9�*-(�*87�D[*:<�C"> �&?@/�j�C"X27+.&3]C"7+?@(��*&d%)X2/�*V.0Xr<�D[X�(+?[*BX2> (Q,BC"3&�*B> C"(Bdh<�.0X2>4D@C�7��*BD'�*8.&<"�*B> C`7�?E.0/�.&X_DE*V>�*B,BC`D@C`j&*]1�Xmi!�*-9�?@,8X�D[*V12C"/�(4(+.0/*B/0iY?[>�.&/�/�*B3A*B/07Bd

%)X2/c} � K X }�D[.&k�C`D � .&(�?[7+?[.&/2/�?@/�j K s�(+7�*B3 R ,�.0X2<�D'�*:C"XY;�,8C"3(�*->�C&(a<^.&X2>�DE*4>�*B,8C"D[C"j"*&d%)X2/�*4,8C&3&�*B> C4D[?[/"�*BC`?@>�* T /Yp�> C N >+.0X�j"*�,�.&X�<�D'�*AUCAX2/�*4k2C`D[?@(+*�?[/�p�>�C N >�.&X�j&*<^.&X2>�X2/f(�X2?EiY?hC"X�7�.&3]C N7+?@(��*:12**)�."7�7+*41�*4i �*B92?[,BX�DE*-(8M

l *�i �*B>�?E7 C"k�D[*�7 >�CJi�C`?[D�1�*,+ >+*Bi"*->�(�* N *B/�j&?[/2*8*B>�?@/�j.-�<�.0X2>=<2>+*-/212>�*�*-/V3]C`?@/VD[*�(�s�(+78U*B3A* l s�,BC"kVD@X�?3fb*-3A*V>��*-C`D[?[(/�*�UCnD�e T �� T { <^*BX�7QD@C`?@( (+*->Q12X2k�?[7�C"7+?Ep�Mv�=/_7+.&X27Z,8C&(8d�?[Dt/2*�<�*-X�7OWYX�*w/�.&X2(Z,�.&/�px.&>�7+*B>1�C"/2(D�e ?[1"�*8*ZWYX�*A/�.&X�(�/�.0X2(�p�C"?[(�.&/�(1�*OD�e X�7+?[D[?E7��*O1he C"( ( X2>+*->�X2/c( X2<2<^.&>�7*8;2<!�*B>�?@3O*-/07�C`Dv<!�*B>�*B/�/�*Q*87.0>+j0C"/�?@(��*"M0 >�*�p^12XOk�.0X�D[."7u(�X2> D@C�<2D[C&/2,z9�*"dJ3]C`?@(uC"X2( (+?YX2/�*tpx.&>�7+*�3A."7�?Ei�C`7�?E.0/Z<^.&X2> .0k�7+*-/�?[> X2/Qpx.&> 3O?@12C&k�DE*.0X�7+?[Dh1�*�7�> CJiJC"?EDod&C`�^/�12*�i�C`D[?@1�*B>t7+.0X�7+*:X2/�*:(��*B>�?E*12*�7 >�CJi�C"X�;]7 9"�*B.&>�?[WYX�*-(a3A*B/"�*B(a12*B<2X�?@(�<�D@X2(+?[*BX�>�(C&/2/"�*B*B(�( X2>�D�e C"X27+.&3]C"7+?@(�C"7+?[.&/�12*B(�i!�*-9�?[,BX�D[*B(BM

#%$ �&#"'

Page 88: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% L ^

� ��� ����������� � � �

� [�� ~AM K ?@3A.&/hd 0 M��=(�<2?[C&Xhd���M��QC"<^*8D[DE.0(8dY�QM � ?[( ( C"> 1 N }�?@k^."D[DE*B7�F2��92* y > ,8,BC"1w{> ,z9�?E7�*B,87�X2>�*"d2��9�*y > ,8,BC"1V�v*BC&3fd0�.&k^."7+?@,8(t��*-(+*-C"> ,z9hd K <�*-,�?@C`D�?[( ( X�*B(t.&/ T /&7�*8j0>�C"7+*B1�{�>�,z92?E7�*B,�7 X2>�*B(tpx.&>t��.&k^."7l .0/07�>�."D�C"/�1 � >+.&j&> C"3]3A?[/�j^d&i&."D [ ' d2/�. S d2<�< Y�Y L N Y ^(V dY{<�>+?[D [8V�V L2M� ] � K M�{�k^12.&Xhdh�6M � C">�*B/07C&/21 0 M��t( <�?@C"XhF K <"�*-,�?E�^,8C"7+?[.&/�*B7 T 3]<�D'�*B3A*-/&7 C`7�?E.0/ � .&j"?@,�?[*8D[DE*-(<^.&X2>

12*B(�| �*B9�?@,8X2DE*-(�{X�7�.&3]C`7�?[WYX�*-(nd � >�.�,`M�.`p:��*-C`D N ��?@3A* K sY(�7+*-3](VC"/21 �t3Ok�*-121�*-1 K sY(�7+*-3](8d� C&>+?@(Bd [<VCV�W M X <^.&(�7�( ,8>�?[<27 R� Y � � *B(�\8* � � ?@(+.���( �0?�Fh~�.�,8X23A*-/&7 C`7�?E.0/_�v*B,z9�/�?[WYX�*&d l s�,8C"kmi"*->�(�?[.&/ Y /2.0*-X212(Bdg> C"<2<^.&>�7�?@/07+*->�/�*

��.�s"*B/�(���.&k^."7�?[WYX�*-(8d T ��� T {��9gb.0/�* N {�D@<�*-(8d��&C&/&iY?[*B> [8V�V L�M� S � 907�7�<hF P"P �����4M ?@/2>�?[C"D[<^*B(BM p�> P ?@> C"3]> P F&D[*Q(�*B>�i0?@,�*:>�.&k^."7+?@WYX�*41�*4Doe T ��� T {��9gb.0/�* N {�D@<�*-(8M� ^ � 907�7�<hF P"P ����� N D@C"> C2M ?[/�>+?@C2M p�> P F�<2>�."j0>�C&3A3A*f1�*n>+*-,z9�*B> ,z9�*f*87�1"�*Bi"*8D[.&<�<�*-3O*-/07A( X2> � { ��.0X�7+*

{�X�7+.03]C`7+?@(��*8*&M� W � 907�7�<hF P"P �����4M ,BC"/ N ,�?@C2M 1�* P F2D[* l {�� X l .&/07�>�."D[D[*B>�{>�*BCA�*B7��t.0> � R M� ' � 907�7�<hF P"P �����4M >�.&k^.&(�.`px7BM p�> P F�Doe ?[/21�X2(+7 >+?[*8D�,z9�.&?[(�?[7�<^.&X2>�,�.0/2,�*Bi"."?@>�*B7�>/�*-C`D[?[(�*B>�D[*O( X2,8*B( (+*-X2>�1�Xl s�,BC"kf1!�*B,B>+?[7�12C"/�(�,�*Q1�.�,8X�3O*-/078M� L � 907�7�<hF P"P �����4M ?@/2>�?[C"D[<^*B(BM p�> P ?@> C"3]> P y >�,B,8C&1�F�DE*4D[."j&?[,8?E*BD�1�*4,�.0/&7 >-b.&DE* N ,8.&3]3]C"/212* y � l�l {�~AM� V � 907�7�<hF P"P ����� N >�.�,8W�M ?@/2>�?[C�M p�> P (�s�/21�*8;�F�D[*ADE.&j"?@,�?[*8D K s�/21�*�;�<^.&X�>D@Cw>/�*-<2C">�7+?[7+?[.&/n1he C"<�<�DE?@,8C"7+?[.&/2(

7�*B3]<2( N >/�*B*8D@(t*-3Zk2C&>�WYX"�*B(BM� [8U � 907�7�<hF P"P �����4M ?@/2>�?[C"D[<^*B(BM p�> P k2?[< P <�*B.&<�D[* P j"?@>�C&X�D[7 P � >+."��*87 ( P T /2,�?[7�C"7+?[i"*� [C[�� 907�7�<hF P"P �����4M 3],�j^M 3A.&78M ,�.&3 P�� *-k y4K P .03Op P } K2K P � l } P <�>+.�12X2,87�( P .�i&*B>�i0?[*��4M 907�3AD�� � <2>�.�1�?[1����c|�c� [8W ] F

,BC">�7+*:�c|��c� [<W ] 1�*4� y � y � y � {� [ ] � 907�7�<hF P"P �����4M 7�*���( N 12C"7+*-/&7�*B,z92/2? ��M ,�.&3 P 7+?@<2L [<U M 9&7 3�F2D[*Q3O.�12X2DE* T � N l {��12*Q��� � K M� [ Y � 907�7�<hF P"P �����4M k2>�*8*B\8*-,�.&3fM ,�.03 P � >�.�12X2,�7 ( P k2>�\B/2<2> 1hM 907�3 F&D[*�D[?E*-/ �*B7�9�*->�/�*B7�(�C&/2(��^D�1�* 0 ��a� N� � l�y �6M

���w������z�$�

Page 89: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

L W �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

� [JS � 907�7�<hF P"P �����4M ��> (8M ,�.03 P <2>�.�12X2,�7 ( P 907�3AD P i0;��=.&> �Y(8M 907�3AD-F �*BC`D���?@3O* y <^*B> C`7�?[/�j K s�(+7�*B3 1�*� ?@/21��?Ei&*B> K s�(�7+*-3A(BM

#%$ �&#"'

Page 90: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,
Page 91: Le cycab de l'INRIA Rhône-Alpes...ISSN 0249-0803 apport technique INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpesˆ Gerard´ Baille,

Unit e de recherche INRIA Lorraine, Technopole de Nancy-Brabois, Campus scientifique,615 rue du Jardin Botanique, BP 101, 54600 VILLERS LES NANCY

Unit e de recherche INRIA Rennes, Irisa, Campus universitaire de Beaulieu, 35042 RENNES CedexUnit e de recherche INRIA Rhone-Alpes, 655, avenue de l’Europe, 38330 MONTBONNOT ST MARTIN

Unit e de recherche INRIA Rocquencourt, Domaine de Voluceau, Rocquencourt, BP 105, 78153 LE CHESNAY CedexUnit e de recherche INRIA Sophia-Antipolis, 2004 route des Lucioles, BP 93, 06902 SOPHIA-ANTIPOLIS Cedex

EditeurINRIA, Domaine de Voluceau, Rocquencourt, BP 105, 78153 LE CHESNAY Cedex (France)��������� ������ �������� �� ���

ISSN 0249-6399