kinect を利用したロボットの操作

Kinectを利用したロボットの操作Takashio lab sociable robots高崎智裕 (takasaki)

きっかけ• ロボットってかっこいいよね。

http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html

http://kondo-robot.com/

空飛ぶロボットかっこいい

http://www.lexus-int.com/jp/amazinginmotion/swarm/

作ってみたいけど• 知識がない。• 技術もない。• 経験もない。

ここに、ロボットがあります• とりあえず動かしてみようか。• 自分に今できること、必要なことが知りたい。• 勉強、勉強。

どんなロボット？• 近藤科学　 KHR-3HV• 自由度　 17• 人型二足歩行ロボット

この 2か月で• とりあえずは、動いた。• 手を上げる、しゃがむ等の単純な動き。• 命令したら、その通りの動きをする。• 「歩け」と命令したら歩く、そんなの当たり前。

ただ動かすのは簡単すぎる• Kinectで動かしてみる。

Kinectで何ができるのか• 人体の 20個の関節を追跡することができる。• 関節と関節を結んで、棒人間をつくる。• 棒人間の動きにロボットを合わせる。

目標• ロボットを動かせるようになる。• Kinectから操作できるようにする。• 知識と技術と経験を重ねる。

今後どうするか• 今年中–Kinectからモーションデータを得る。–得られたモーションデータを、分析する。

• 1月–各モータに情報を送れるようにする。–動きの調整をする。

ご清聴ありがとうございました

Documents