conception robot mobile

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CONCEPTION D’UN ROBOT MOBILE À ROUES

Mouna SOUISSI

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PLAN

IntroductionConception électroniqueConception mécaniqueAlgorithme de commandeConclusion et perspectives

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Introduction

La robotique est l'ensemble des études et des techniques de conception et de mise en œuvre des robots. Le marché de la robotique est largement dominé par le Japon, en particulier grâce à l'appui de son gouvernement.

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Conception électronique

Carte de commande : Le 16F877 est un micro-contrôleur de

chez MICROCHIP. Cadencé à 20Mhz max, il offre 8K de

programme, 368 octets de RAM, 256 octetsd'EEPROM, 3 timers, 33 E/S bi-directionelles, 2 PWM, 8 convertisseurs A/N 10 bits, liaison SSP, I2C, série, ...

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Conception électronique

Module de multiplexage :Ce module est utilisé pour changer le sens de rotation du moteur de déplacement.Si la tension appliquée au point B est égale à 0V alors le moteur tourne dans un premier sens.Si la tension appliquée au point B est égale à 1V alors le moteur change de sens .Le circuit utilisé pour ce module est le 4001 qui nécessitent une alimentation de 5V.

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Conception électronique

Les périphériques d’entrées sorties :

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Conception électronique

Etage de puissance : Dans l’étage de puissance on s’est servi

du circuit L298 .Dans de nombreux systèmes, il est nécessaire de pouvoir commander le sens de rotation ainsi que la vitesse d'un moteur à courant continu .Un principe largement utilisé est la commande par pont de transistors : Le Hacheur 4 quadrants.

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Le Hacheur 4 quadrants

Il s'agit d'un montage en pont en H à quatre interrupteurs

quadrant 1 : la machine fonctionne en moteur avec un sens de rotation c'est la phase d'accélération ( l'intensité ic croît).

quadrant 2 : la machine fonctionne en génératrice dans un sens de rotation et est dans la phase de freinage.

quadrant 3 : la machine fonctionne en moteur dans le sens de rotation inverse du quadrant 1, la machine est en phase d'accélération.

quadrant 4: la machine fonctionne en génératrice dans le sens de rotation inverse du quadrant 1 , la machine est dans une phase de freinage.

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Conception électronique

Le circuit L298 possède les caractéristiques suivantes :

Contrôle de un ou deux moteurs à courant continu

Imax = 2A / moteur (3A toléré pendant moins de 100μs)

Possibilité d'aller jusqu'à Imax = 4A (6A toléré pendant moins de 100μs) en montant

les deux ponts en H du L298N en parallèle

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Conception électronique

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Conception électronique

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Conception mécanique

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Conception mécanique

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Algorithme de commande

A fin de tester les différentes fonctionnalités de notre plateforme, il est intéressent d’établir quelques essais expérimentaux.

On utilisera ISIS et MIKROC.

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Conclusion

Notre robot est composé d’une carte mère qui commandera les moteurs. La détection des obstacles est assurée par la fixation de capteurs ultrasons. Dans la partie programmation nous avons traité les algorithmes de commande. On a programmé le robot de telle sorte qu’il atteint une position finale en détectent les obstacles.