am100ib m-6ib 6s livret intégrateur ver 1-1-fr

FANUC Robotics

FANUC Robot ARC Mate 100iBFANUC Robot ARC Mate 100iB/6S

FANUC Robot M-6iB

FANUC Robot M-6iB/6S

Livret intégrateur

©FANUC, 2005

Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

FANUC Robotics

FANUC Robot ARC Mate 100iBFANUC Robot ARC Mate 100iB/6S

FANUC Robot M-6iBFANUC Robot M-6iB/6S

Livret intégrateur

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ATTENTION

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NOTE

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PRÉFACE ............................................................................................................... 7

SECURITE

1 SECURITE PRECAUTIONS ........................................................................... 131.1 SECURITE OPERATEUR ..........................................................................................13

1.1.1 Sécurité Opérateur ............................................................................................................ 151.1.2 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant .........................................................................161.1.3 Sécurité lors de la maintenance ........................................................................................18

UNITE MECANIQUE

1 TRANSPORT ET INSTALLATION ................................................................ 191.1 TRANSPORT ..............................................................................................................191.2 STOCKAGE DU ROBOT ...........................................................................................261.3 INSTALLATION ........................................................................................................271.4 ESPACE DE MAINTENANCE ..................................................................................311.5 ASSEMBLAGE DU ROBOT POUR L'INSTALLATION ........................................36

2 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET DIAGRAMME DE L'ENVELOPPE DE TRAVAIL ................................. 37

2.1 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET ENVELOPPE DE TRAVAIL .....372.2 DIAGRAMME DE LÉNVELOPPE DE TRAVAIL LORSQUE LE ROBOT EST INSTALLÉ AVEC UN ANGLE DÍNCLINAISON ....................49

3 MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ........................................... 553.1 SURFACE DE MONTAGE DÚN ACTIONNEUR EMBARQUÉ AU POIGNET ..553.2 SURFACE DE MONTAGE DE DISPOSITIFS .........................................................56

4 RACCORDEMENT DU ROBOT .................................................................... 614.1 CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE POIGNET ..........................61

5 RÉGLAGES ...................................................................................................... 635.1 INSTAURATION DES LIMITES DES AXES ..........................................................635.2 POSITION DE RÉFÉRENCE ET CAPACITÉ DE MOUVEMENT .........................645.3 INSTALLATION DE LOGICIELS ............................................................................715.4 MODIFICATION DE LA COURSE DE LÁXE J1 (OPTION) ................................725.5 RÉGLAGE DU COMMUTATEUR DE LIMITE DE LÁXE J1 (OPTION) ............745.6 CALIBRATION RAPIDE ...........................................................................................775.7 CALIBRATION PAR ALIGNEMENT DE POSITION DE LA MARQUE POINT ZÉRO ..........................................................................................805.8 CALIBRATION Á LÁIDE DÓUTIL .......................................................................825.9 CONFIRMATION DE LA CALIBRATION ..............................................................915.10 RÉGLAGE DES JEUX DE TRANSMISSION DE L'AXE J5 .................................925.11 RELÂCHER LES FREINS .......................................................................................94

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6 ALIMENTATION D’AIR .................................................................................976.1 RACCORDEMENT EN AIR ..................................................................................... 976.2 RACCORDEMENT EN AIR DE L´ACTIONNEUR EMBARQUÉ ......................... 996.3 CONDITIONS D'INSTALLATION ......................................................................... 100

7 TUYAUX ET CÂBLES ..................................................................................1017.1 CHEMINEMENT DE TUYAUTAGE ..................................................................... 101

ARMOIRE R-J3i

1 TRANSPORT ET INSTALLATION ..............................................................1051.1 TRANSPORT ........................................................................................................... 1051.2 INSTALLATION....................................................................................................... 1061.3 CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ................................................. 1091.4 RESET D’UN SURCOURSE ET D’UN ARRET D’URGENCE A L’INSTALLATION ..................................................................... 111

1.4.1 Mise en place de l’interface du périphérique ..................................................................1121.4.2 Reset d’un surcourse .......................................................................................................1121.4.3 Comment désactiver/activer le HBK ..............................................................................1131.4.4 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN) ....................114

2 CONNECTIONS ELECTRIQUES .................................................................1152.1 CÂBLE TEACH PENDANT .................................................................................... 1152.2 CONNECTION DE L’ALIMENTATION D’ENTRÉE ........................................... 1162.3 CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE ...... 1182.4 CONNECTION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE ..................................... 1202.5 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES ........................................................................ 1262.6 CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR 132

APPENDICE

A LISTE DES PIÈCES DE RECHANGE .........................................................135

B TABLEAU D'INSPECTION PÉRIODIQUE .................................................145

C LISTE DE COUPLE DE SERRAGE .............................................................149

D PROGRAMMES TPE ....................................................................................151

E CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES ...............................153

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PRÉFACE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

PRÉFACE

Ce manuel décrit la maintenance et les procédures de connexion pour les unités mécaniques (contrôleur R-J3iB) des robots suivants. Avant le remplacement d'éléments, déterminer le numéro de spécification de l'unité mécanique.

Nom du modèle AbréviationNuméro spécifique

de l´unité mécanique

FANUC Robot ARC Mate 100iB(Axes J2 et J3 avec freins)

ARC Mate 100iB A05B-1215-B201

FANUC Robot ARC Mate 100iB(Tous les axes freinés)

ARC Mate 100iB A05B-1215-B651

FANUC Robot ARC Mate 100iB/6S(Tous les axes freinés)

ARC Mate 100iB/6S A05B-1215-B611

FANUC Robot M-6iB(Axes J2 et J3 avec freins)

M-6iB A05B-1215-B202

FANUC Robot M-6iB(Tous les axes freinés)

M-6iB A05B-1215-B602

FANUC Robot M-6iB/6S(Tous les axes freinés)

M-6iB/6S A05B-1215-B612

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S PRÉFACE

Position de l´étiquette indiquant le numéro de spécification de l'unité mécanique

N° (1) (2) (3) (4) (5) (6)

ContenusMODÈLE TYPE N° DATE POIDS

(Avec contrôleur)

POIDS(Sans

contrôleur)

InscriptionsFANUC Robot

ARC Mate 100iB(2 axes freinés)

A05B-1215-B201 N° de série

Mois et année de production 222 kg 134 kg


ARC Mate 100iB(6 axes freinés)



Inscriptions

FANUC Robot ARC Mate 100iB/6S

(6 axes freinés)


Mois et année de production - 135 kg


M-6iB(2 axes freinés)




M-6iB(6 axes freinés)




M-6iB/6S(6 axes freinés)


Mois et année de production - 135 kg

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SPÉCIFICATION

Item Spécifications Spécifications

Modèle ARC Mate 100iBM-6iB

ARC Mate 100iB/6SM-6iB/6S

Type Type articulé Type articulé

Axes contrôlés 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6) 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

Installation Au Sol, Retourné (au mur & monté sur l'angle) (Note 1)

Au Sol, Retourné (au mur & monté sur l'angle) (Note 1)

Capacité de déplacement

Axe J1: 340° (5.93rad)Axe J2: 250° (4.36 rad)Axe J3: 340° (5.93 rad)Axe J4: 380° (6.63 rad)Axe J5: 280° (4.89 rad)Axe J6: 720° (12.57 rad)

Axe J1: 340° (5.93rad)Axe J2: 250° (4.36 rad)Axe J3: 310° (5.41 rad)Axe J4: 380° (6.63 rad)Axe J5: 280° (4.89 rad)Axe J6: 720° (12.57 rad)

Vitesse maximum Axe J1: 150°/s (2.62 rad/s)Axe J2: 160°/s (2.79 rad/s)Axe J3: 170°/s (2.97 rad/s)Axe J4: 400°/s (6.98 rad/s)Axe J5: 400°/s (6.98 rad/s)Axe J6: 520°/s (9.08 rad/s)

Axe J1: 200°/s (3.49 rad/s)Axe J2: 200°/s (3.49 rad/s)Axe J3: 260°/s (4.54 rad/s)Axe J4: 400°/s (6.98 rad/s)Axe J5: 400°/s (6.98 rad/s)Axe J6: 720°/s (12.57 rad/s)

Capacité de charge max.au poignet

6 kg 6 kg

Capacité Max. de charge embarquée sur le bras J3

12 kg 12 kg

Moment de charge autorisée au poignet

Axe J4: 15.7 Nm (1.6 kgf-m)Axe J5: 9.8 Nm (1.0 kgf-m)Axe J6: 5.9 Nm (0.6 kgf-m)

Axe J4: 15.7 Nm (1.6 kgf-m)Axe J5: 9.8 Nm (1.0 kgf-m)Axe J6: 5.9 Nm (0.6 kgf-m)

Inertie de charge autorisée au poignet

Axe J4: 0.63 kg-m2 (6.4 kgf-cm-s2)Axe J5: 0.22 kg-m2 (2.2 kgf-cm-s2)Axe J6: 0.061 kg-m2 (0.62 kgf-cm-s2)

Axe J4: 0.63 kg-m2 (6.4 kgf-cm-s2)Axe J5: 0.22 kg-m2 (2.2 kgf-cm-s2)Axe J6: 0.061 kg-m2 (0.62 kgf-cm-s2)

Méthode de contrôle

Contrôle du servo électrique par servo moteur AC

Contrôle du servo électrique par servo moteur AC

Répétabilité +/- 0.08mm +/- 0.08mm

Poids de l'unité mécanique

134 kg(2 axes avec frein sans contrôleur)138 kg(6 axes avec frein sans contrôleur)222 kg(2 axes avec frein avec contrôleur)226 kg(6 axes avec frein avec contrôleur)

135 kg(6 axes avec frein sans contrôleur)

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Environnement de l'installation

Température ambiante: 0 - 45° C Humidité ambiante:Normalement: 75% ou moinsSur courte période: 95% RH ou moins (en dessous d'un mois)(Aucune rosée ou gelée)Vibration: 0.5G (4.9m/s2) ou moins

Température ambiante: 0 - 45° C Humidité ambiante:Normalement: 75% ou moinsSur courte période: 95% RH ou moins (en dessous d'un mois)(Aucune rosée ou gelée)Vibration: 0.5G (4.9m/s2) ou moins

NOTE

Sous la condition d'installation à l´intérieur de ( ), la gamme de mouvement des axes J1 et J2 sera limitée.

Item Spécifications Spécifications

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Performance d´imperméabilité aux liquides et aux poussières ARC Mate 100iB, M-6iB, ARC Mate 100iB/6S and M-6iB/6S

Résistance aux produits chimiques et solvants

1. Le robot (incluant la protection contre les pollutions) ne peut pas être utilisé avec les liquides suivants car les matières en caoutchouc (joint d'embase, joint d'huile, joint torique etc.) seraient corrodés.

a.Solvants organiquesb.Liquides de refroidissement chlorés / à base d'essencec.Détergent aminergiqued.Les acides, bases et liquides provoquant la rouillee.D'autres liquides ou solutions, nuisant aux NBR

2. Lorsque le robot travaille dans un environnement, utilisant de l'eau ou des fluides, un drainage complet de la base d'axe J1 doit être effectué. Un drainage incomplet de la base d'axe J1 entraînera la panne du robot.

Spécification normaleOption Étanchéité aux liquides et poussières

Poignet+bras d'axe J3 IP67 IP67

Autre élément IP54 IP55

NOTE

Définition du code IPDéfinition de l'IP 676=Étanche à la poussière7=Protection contre l'immersion dans l'eauDéfinition de l'IP 555=Protégé de la poussière5=Protection contre les projections d´eauDéfinition de l'IP 545=Protégé de la poussière4=Protection contre les éclaboussures d'eau

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SECURITE PRECAUTIONS Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 SECURITE PRECAUTIONS

Pour la sécurité de l’opérateur et du système robotisé, suivre toutes les précautions d’emploi lors de la mise en service du robot et de ces périphériques installés dans la cellule de travail.

1.1 SECURITE OPERATEURLa sécurité opérateur es tla première considération de sécurité. En effet, il est très dangereux d’entrer dans l’espace de travail du robot lors d’un fonctionnement en automatique de celui ci. C’est pourquoi les sécurités et précautions doivent être observées.

La liste suivante précise les précautions et sécurités générales. Toutes les considérations de sécurités doivent être appliquées pour assurer la sécurité de l’opérateur.1. Avoir suivil a formation opérateur donnée par FANUC.

2. Même si le robot est immobile, il est possible que celui ci soit encore prêt à bouger, et en attente d’un signal. Dans cet état, le robot est considéré comme encore en mouvement. Pour assurer la sécurité de l’opérateur, munir le système robotisé d’une alarme visuelle ou sonore indicant àl’opérateur que le robot est en mouvement.

3. Installer une enceinte de sécurité avec une porte de manière àce qu’aucun opérateur ne puisse entrer dans l’enceinte sans passer par la porte. Equiper la porte d’un système de verrouillage qui stop le robot lors de l’ouverture de la porte.

4. Installer des équipements périphériques avec la terre et le blindage approprié (Classe 1, Classe 2, ou Classe 3).

5. Essayer d’installer les équipements périphériques hors del’espace de travail. 6. Dessiner au sol une ligne indiquant clairement les limites de mouvements du robot et de son outil.7. Installer un tapide sécurité ou des cellu les photoélectriques associé àune alarme visuelle ou sonore

qui stop le robot lorsqu’un opérateur entre dans l’espace de travail.8. Si nécessaire, installer un verrou de sécurité a fin que seul l’opérateur en charge de la cellu le robot

puisse mettre sous tension le robot.

9. Lors de la mise au point de tous lespériphériques de la cellu le, assurez vous que le robot soit hors tension.

FANUC propose plusieurs formations. Contacter votre correspondant FANUC pour plus d’informations.

L’armoire robot est prévue pour recevoir un signal de verrouillage de porte. Dès que la porte est ouverte, et que le signal est reçu, l’armoire robot stop le robot en arrêt d’urgence. Pour la connection, voir Fig.1.1.

Le sectionneur del’armoire robot est prévu pour être verrouillé par un cadenas, et empêcher ainsi la mis sous tension del’armoire.

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S SECURITE PRECAUTIONS

Fig. 1.1 Enceinte et porte de sécurité

1 Contact de porte de sécurité 2 Note: Les borniers FENCE 1 et FENCE 2 sont sur la carte PC du panneau opérateur. Le circuit porte est un circuit de sécurité.

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1.1.1 Sécurité Opérateur

L’opérateur est la personne qui utilise et fait fonctionner le robot. Ainsi un travailleur qui manipule le teach pendant (boîtier d’apprentissage) est aussi un opérateur. Cependant cette section ne s’applique pas aux opérateurs utilisateur du teach pendant.1. Si ce n’est pas nécessaireque le robot soit en fonctionnement, mettre hors tension le robot ou

enclencher un arrêt d’urgence.2. Mettre en marche le robot d’un endroit situé hors de l’espace de travail robot. 3. Installer un enceinte de sécurité avec une porte de sécurité pour empêcher toutes les personnes

d’entrer dans l’enceinte de sécurité accidentellement, ou pour les prevenir del’entrée dans une zone dangereuse.

4. Installer un BOUTON ARRET D’URGENCEan EMERGENCY STOP accessible à l’opérateur.

Fig. 1.1.1 Diagramme de connection pour l’arrêt d’urgence externe

L’armoire robot est prévue pour être connectée à un contact d’arrêt d’urgence externe donc un bouton d’ARRET D’URGENCE externe. Ainsi l’armoire robot stop le robot en arrêt d’urgence dès que le bouton d’arret d’urgence externe en enclenché. Voir le diagramme ci dessous pour la connection.

1 Bouton d'ARRET D'URGENCE externe 3Note: Connecter a EES1 and EES11, EES2 and EES21.

2 Panneau opérateur

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1.1.2 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant

Sécurité de l’utilisateur entrer dans la zone de travail du robot. Il est donc particulièrement du teach pendant nécessaire de garantir la sécurité de l’utilisateur du teach pendant.1. A moins qu’il soit absolument nécessaire d’entrer dans la zone de travail du robot, exécuter toutes

vos tâches hors de l’espace de travail du robot.2. Avant d’utiliser le robot avec le teach, vérifier que le robot et ses périphériques soient en mode de

fonctionnement normal.3. Lorsque vous entrez dans l’espace de travail du robot, et lorsque vous programmez le robot, assurez

vous de bien vérifier la position et l’état des organes de sécurité (comme le bouton d’ARRET D’URGENCE ou le contact de l’homme mort).

4. L’utilisateur du teach pendant doit faire très attention àce qu’aucune autre personne ne soit dans l’espace de travail du robot.

Le teach pendant fourni par FANUC dispose d’un contact d’activation du teach (teach pendant enable), d’un contact d’homme mort en plus du bouton l’arrêt d’urgence.

Bouton d’arrêt d’urgence : Ce bouton provoque l’arrêt d’urgence du robot,sans tenir compte de l’état du sélecteur teach pendant activé

Deadman switch : Cette fonction dépend de l’état du selecteur du teach pendant.

Lorsque le teach est actif -- Relâcher l’homme mort ou le maintenir enfoncé fortement pour mettre le robot en arrêt d’urgence.

Si le teach pendant est inactif -- Lorsque que le contact d’activation du teach est à OFF, l’homme mort est sans action.

NOTE

Le contact d’homme mort est fourni afin que le robot puisse être arrêté dès que l’homme mort est relâché ou enfoncé fortement. Le model R-J3i B a adopté un contact à trois positions comme spécification RIA pour le teach pendant. Maintenir enfoncé à mis course l’homme mort afin que le robot soit opérable. Relâcher ou enfoncer fortement l’homme mort provoque la mis en arrêt d’urgence du robot.

NOTE

De plus, le contact d’activation du teach pendant et le contact de l’homme mort ont également les fonctions suivantes. En appuyant sur l’homme mort alors que le teach est actif (à ON), le facteur d’arrêt d’urgence connecté aux bornes EAS1 et EAS11, EAS2 et EAS21 de l’armoire est invalidé (normalement la porte de l’enceinte de sécurité). Dans ce cas il possible pour l’utilsateur d’entrer dans l’enceinte de sécurité pour de l’apprentissage sans provoquer un arrêt d’urgence. En d’autres termes, le système comprend par le jeu de ces contacts (homme mort en foncé et teach pendant actif nà ON) qu’il est en phase d’apprentissage. L’utilisateur doit dans ce cas être au courant que la sécurité de porte d’enceinte robot n’est plus active, et il doit assumer l’entière responsabilité du fait que personne ne doit entrer dans l’enceinte de sécurité du robot à ce moment là.

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5. En entrant dans l’espace de travail du robot, l’utilisateur du teach pendant doit activer le teach pendant. En particulier lors que le teach pendant est à OFF, l’utilisateur doit prendre garde à ce qu’aucune commande de départ cycle ne soit envoyée au robot d’un quelconque panneau opérateur autre que celui du teach pendant.

6. Pour lancer le système en utilisantle panneau opérateur, vérifier que personne ne soit dans l’espace de travail du robot, et qu’il n’y ait pas de conditions anormales dans l’espace de travail du robot.

7. Lorsqu’un programme est terminé, assurez vous de faire un test du programme suivant la procédure ci dessous.

a. Lancer le programme en mode pas à pas (mode step) et à basse vitesse pour au moins un cycle.

b. Lancer le programme en mode continu etàbasse vitesse pour au moins un cycle.c. Lancer le programme en mode continu et à vitesse intermédiaire pour au moins un cycle et

vérifierque rien d’anormal n’arrive en raison du délai de temps.d. Lancer le programme en mode continu et à vitesse normale pour au moins un cycle et

vérifier que rien d’anormal n’arrive en cous de ce cycle.e. Après avoir testé l’ensemble du programme avec les tests ci dessus, lancer le programme

en mode automatique.8. Lorsque le système robot fonctionne en automatique, l’opérateur doit sortir de la zone de travail du

robot.

Le teach pendant, le panneau opérateur, et les périphériques envoient des départ cycle au robot. Cependant la validité de ces signaux dépend del’état du contact d’activation du teach pendant et de l’état du contact REMOTE sur le panneau opérateur.

Contact teach pendant actif

Condition Remote

Teach pendant Panneau

opérateur Périphériques

On Indépendant Autorisé pour départ cycle

Non autorisé Non autorisé

Off Local Non autorisé Autorisé pour départ cycle

Non autorisé

Off Remote Non autorisé Non autorisé Autorisé pour départ cycle

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1.1.2 Sécurité lors de la maintenance

Pour la sécurité du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants.1. Excepté les cas de nécessité, mettre hors tension l’armoire robot pour y effectuer une maintenance.

Verrouiller le contact de mise sous tension pour s’assurer que personne d’autre ne puisse l’utiliser.2. Lors de la déconnection du système pneumatique, assurez vous de bien réduire la pression

d’alimentation.3. Avant d’utiliser le teach vérifier que le robot et ses périphériques fonctionnent normalement.4. Si ce la est nécessaire d’entrer dans la zone de travail robot pour une maintenance lorsque celui ci

est sous tension, la personne doit indiquer que la machine est en cours de maintenance, et elle doit s’assurer que personne ne va démarrer le robot de manière inattendue.

5. Ne pas mettre le robot en mode automatique lorsque quelqu’un est dans la zone de travail du robot.6. Lorsqu’il est nécessaire de maintenir le robot le long d’un mur, ou le long d’instruments, ou lorsque

plusieurs personnes travaillent prés du robot, assurez vous que leurs mouvements de fuite, ou que les chemins pouvant être utilisés pour fuire un quelconque danger ne soient pas obstrués.

7. Lorsqu’un outil est monté sur le robot, ou lorsque d’autre système pouvant entrer en mouvement sont installés, prenez garde à leurs mouvements.

8. Si cela est nécessaire, ayez du personnel familiarisé avec le robot proche du panneau opérateur pour pouvoir enfoncer le bouton d’arrêt d’urgence en cas de danger pour le personnel effectuent la maintenance.

9. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, assurez vous d’empêcher toute matière étrangère au système de pénétrer à l’interieur de celui ci.

10.Pour la prise en main d’un circuit imprimé dans l’armoire robot lors d’une inspection mettre hors tension l’armoire et couper le sectionneur de l’armoire afin d’éviter toute décharge électrique.

11.Pour remplacer une pièce, assurez vous d’utiliser une pièce spécifiée par FANUC. En particulier, ne jamais utiliser des fusibles ou d’autres pièces dont les calibres ne sont pas spécifiés. Cela pourrait causer un incendie ou causer des dégradations du materiel de l’armoire.

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1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 TRANSPORT ET INSTALLATION

1.1 TRANSPORT1) Procédure dínstallation1. Démonter les bouchons de transport de J1 (rouge). (2 axes avec frein)

2. À láide du mode JOINT, tourner les sections des axes J2 et J3 dans la direction positive de façon à ce que l'on puisse retirer les bouchons de transport des axes J2 et J3.

3. Démonter les bouchons de transport des axes J2 et J3 (rouge).

4. Démonter les deux anneaux d'élingage M10 de l'embase de l'axe J2. Maintenant, vous êtes prêt à installer le robot.

NOTE

1. Si, au point 2, une alarme de sur-course se déclenche, maintenir la touche Shift appuyée et presser la touche Reset d'alarme. Puis, maintenant Shift, pousser les axes J2 et J3, en mode Joint, dans une position telle que la condition de sur-course soit annulée.

2. Avant de bouger la section dáxe J2, sássurer dávoir enlevé les anneaux de levage de la base J2 de manière à ce que les butées de láxe J2 nínterfèrent pas avec ces anneaux.

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

2) Transport du robot avec une grueUn robot peut être transporté suspendu par une grue. Pour soulever un robot avec contrôleur séparé, accrocher une élingue aux deux anneaux de levage M10. (Voir Fig. 1.1 (a) et (b).) Pour soulever un robot avec contrôleur séparé ayant un capot J2 dínstallé, fixer le support de transport prévu (A05-1215-J403) à lárrière de lémbase J2 afin démpêcher le capot J2 d´être endommagé. (Voir Fig. 1.1 (c).) Pour soulever un robot avec contrôleur intégré, fixer le support de transport prévu (A05B-1215-H501). (Voir Fig. 1.1 (d).) Après línstallation dún robot, enlever les divers bouchons et supports de transport. Un bouchon de transport est un boulon qui prévient les mouvements rotatifs de láxe pendant le transport. Un bouchon de transport est peint ou gravé en rouge. Sássurer dávoir enlevé tous les bouchons de transport avant que le robot ne commence son travail.

NOTE

Lors du transport dún robot ayant deux axes équipés de freins tandis que láctionneur embarqué est laissé sur son poignet, sássurer de placer entre les bras dáxes J2 et J3 un matériau amortissant comme du caoutchouc spongieux afin démpêcher la partie dáxe J4 de pivoter. Sinon, láctionneur embarqué ou le corps principal du robot peut être endommagé si la section dáxe J4 pivote laisssant láctionneur se cogner au corps du robot pendant le transport. Si la section dáxe J4 vient à tourner au-delà de l´étendue de ses mouvements, une rupture de câble peut se produire.

ATTENTION

Lors du transport dún robot, attention à ne pas endommager le connecteur du moteur avec l´élingue servant à soulever le robot.

ATTENTION

Lors du transport dún robot avec contrôleur intégré, placer le boîtier dútilisation sur le contrôleur (car le contrôleur et le boîtier sont connectés ensemble par un câble).

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3) Transport du robot avec un chariot élévateurPour transporter un robot avec un chariot élévateur, spécifier les options suivantes (Fig. 1.1 (e) et (f)):

Bride de chariot élévateur : A05B-1215-H502

Pour transporter un robot, s´assurer de prendre les précautions décrites au point (2) ci-dessus.

Fig. 1.1 (a) Transport du robot avec une grue ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Position pendant le transport 4 Anneau d´élingage M10

2 GrueCapacité de charge: 300 kg

5 Centre de gravité

3 ÉlingueCapacité de charge: 250 kg

NOTE

1. Poids de l´unité mécanique du robot: 138 kg

2. Les anneaux d´élingage doivent satisfaire aux normes JIS B1168.[Capacité de charge: 150kg/pcs]

3. QuantitéAnneau d´élingage: 2 Élingue: 2

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Fig. 1.1 (b) Transport du robot avec une grue ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Position pendant le transport 4 Anneau d´élingage M10

2 GrueCapacité de charge: 300 kg


3 ÉlingueCapacité de charge: 250 kg

NOTE

1. Poids de l´unité mécanique du robot: 135 kg

2. Les anneaux d´élingage doivent satisfaire aux normes JIS B1168.[Capacité de charge: 150kg/pcs]

3. QuantitéAnneau d´élingage: 2 Élingue: 2

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Fig. 1.1 (c) Transport de l´équipement avec un capot J2

1 Bride 3 Vis hexagonale: M10x30 (2 pcs)

2 Anneau d´élingage M10

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Fig. 1.1 (e) Transport du robot avec un chariot élévateur ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Position pendant le transport 4 Bride RVis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)

2 Capacité max. du chariot élévateur: MIN 300 kg

5 Bride LVis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)

3 Capacité de la bride du chariot élévateur:MAX: 300 kg


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Fig. 1.1 (f) Transport du robot avec un chariot élévateur ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1.2 STOCKAGE DU ROBOTLors du stockage du robot, le mettre dans la position montrée par les Fig. 1.1 (a) et (b).

1 Position pendant le transport 4 Bride RVis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)

2 Capacité max. du chariot élévateur: MIN 300 kg

5 Bride LVis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)

3 Capacité de la bride du chariot élévateur:MAX: 300 kg


NOTE

Un robot placé dans une position autre que celle prévue pour son transport, ne peut pas tenir debout seul et peut tomber. Avant de stocker un robot à long terme, prendre les mesures de sécurité pour l´empêcher de tomber.

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1.3 INSTALLATIONLa Fig. 1.3 (a) montre les dimensions de la base du robot.

Fig. 1.3 (a) Dimensions de la base du corps du robot.

La Fig. 1.3 (b) montre un exemple d'installation de robot. Dans cet exemple, la plaque de fixation est fixée à l'aide de quatre chevilles chimiques M20 (avec une dureté de 4.8), et la base du robot est fixée à la plaque d'embase avec quatre vis M16x35 (avec une dureté de 12.9). Afin d´empêcher chaque vis de se desserrer, insérer une rondelle frein M16. Si la compatibilité d'apprentissage de trajectoire doit être maintenue après le remplacement du robot, utiliser les pions de référence.

1 Centre de rotation de J1 3 Face de montage

2 Perçage 4-Ø18Épaulement Ø26 profondeur 5

4 Face avant

NOTE

L'utilisateur doit mettre en place les pions de positionnement, les splits et la plaque d'embase.

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Fig. 1.3 (b) Exemple d'installation de robot

1 Centre de rotation de J1 6 Vis de fixation du robot:M16x35 (4)Classe de dureté: 12.9Couple de serrage: 314 Nm

2 4-Ø24 perçage 7 Cheville chimiqueM20 (4)Classe de dureté: 4.8Couple de serrage: 186 Nm

3 Face de montage 7 Plaque d´installation

4 4-M16 perçage 9 Face avant

5 Base J1 du robot

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Les Fig. 1.3 (c), (d) et les tableaux 1.3 (a) et (b) expliquent quelles sont les efforts appliqués sur la base de J1 lorsque le robot est au repos, en accélération ou décélération, et en arrêt d'urgence.

Fig. 1.3 (c) Charge et moment appliqués à la base de J1 ARC Mate 100iB, M-6iB

Tab. 1.3 (a) Charge et moment appliqués à la base de J1 ARC Mate 100iB, M-6iB

État Moment de

flexionMV[kgfm](Nm)

Charge verticaleFV[kgf](N)

Moment de torsion

MH[kgfm](Nm)

Charge horizontaleFH[kgf](N)

Au repos [56](549) [230](2254) [0](0) [0](0)

Accélération ou décélération

[189](1852) [297](2911) [61](598) [105](1029)

Lors d'un arrêt d'urgence

[724](7095) [677](6635) [231](2264) [252](2470)

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Fig. 1.3 (d) Charge et moment appliqués à la base de J1 ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

Tab. 1.3 (b) Charge et moment appliqués à la base de J1 ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

État Moment de

flexionMV[kgfm](Nm)

Charge verticaleFV[kgf](N)

Moment de torsion

MH[kgfm](Nm)

Charge horizontaleFH[kgf](N)

Au repos [56](549) [230](2254) [0](0) [0](0)

Accélération ou décélération

[189](1852) [297](2911) [61](598) [105](1029)

Lors d'un arrêt d'urgence

[724](7095) [677](6635) [231](2264) [252](2470)

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1.4 ESPACE DE MAINTENANCELes Fig. 1.4 (a) et (c) montrent l'espace libre requit pour la maintenance du robot.

Fig. 1.4 (a) Disposition de l´espace de maintenance (Contrôleur déporté) ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Aire de maintenance 2 Aire de calibration

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Fig. 1.4 (c) Disposition de l´espace de maintenance (Contrôleur déporté) ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Aire de maintenance 2 Aire de calibration

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Le robot doit pouvoir prendre les positions montrées dans les Fig. 1.4 (d) et (e) durant le mastering. Prévoir un aménagement autour du robot de façon que le robot puisse prendre la posture de J1 = 0°.

Fig. 1.4 (d) Position du robot pour une calibration ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Position de calibration 2 Emplacement de l´outil de calibration

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Fig. 1.4 (e) Position du robot pour une calibration ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Position de calibration 2 Emplacement de l´outil de calibration

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1.5 ASSEMBLAGE DU ROBOT POUR L'INSTALLATIONSi un contrôleur séparé est sélectionné pour le robot, les connexions de câbles robot sont détachées de la carte de connexion de l'unité mécanique (les câbles sont déconnectés du contrôleur) lors du transport du robot. Lors de l'installation du robot, connecter les câbles à la carte de connexion de l'unité mécanique comme décrit dans la Fig. 1.5.

Lors de la mise en place des connecteurs, faire attention de ne pas tirer sur des câbles équipés de prises HARTING. Insérer une rondelle pour le câble de terre de façon à ce que la borne soit fermement fixée. L'utilisateur devra mettre en place un conduit pour le passage des câbles entre le robot et son contrôleur.

Fig. 1.5 Panneau de connexion de câbles pour l'unité mécanique du robot

1 Connecter le câble des signaux codeur du contrôleur 3 Connecter le câble de terre du contrôleurVis de fixation: Insérer les rondelles M10x16

2 Connecter le câble de puissance du contrôleur

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2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

2 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET DIAGRAMME DE L'ENVELOPPE DE TRAVAIL

Lors de línstallation d´équipements dans la périphérie du robot, attention que ceux-ci nínterfèrent pas avec le corps du robot. Pour línstallation se servir des forages 4-Ø18 fournis sur la base.

2.1 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET ENVELOPPE DE TRAVAILARC Mate 100iB, M-6iB

La Fig. 2.1 (a) montre les dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du robot avec un contrôleur séparé.Les Fig. 2.1 (b) et 2.1 (c) montrent lénveloppe de travail du robot avec un contrôleur séparé.La Fig. 2.1 (d) montre les dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du robot avec un contrôleur intégré.Les Fig. 2.1 (e), 2.1 (f) et 2.1 (g) montrent lénveloppe de travail du robot avec un contrôleur intégré.

ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

La Fig. 2.1 (h) montre les dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du robot avec un contrôleur séparé.Les Fig. 2.1 (i), (j) et 2.1 (k) montrent lénveloppe de travail du robot avec un contrôleur séparé.

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL

Fig. 2.1 (a) Dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du Contrôleur déporté ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Plage de mouvement du centre de rotation de l'axe J5 3 (Option)

2 Centre de rotation de l'axe J5

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Fig. 2.1 (b) Enveloppe de travail du robot (Contrôleur séparé) (n°1)

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Fig. 2.1 (c) Enveloppe de travail du robot (Contrôleur séparé) (n°2)

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Fig. 2.1 (h) Dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du Contrôleur déporté ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Plage de mouvement du centre de rotation de l'axe J5 5 Sans capot

2 Centre de rotation de l'axe J5 6 Capot J4 (Option)

3 Avec capot 7 Capot J2 (Option)

4 (Option)

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Fig. 2.1 (i) Enveloppe de travail du robot (Contrôleur déporté) (1/3)

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Fig. 2.1 (j) Enveloppe de travail du robot (Contrôleur déporté) (2/3)

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Fig. 2.1 (k) Enveloppe de travail du robot (Contrôleur déporté) (3/3)

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2.2 DIAGRAMME DE LÉNVELOPPE DE TRAVAIL LORSQUE LE ROBOT EST INSTALLÉ AVEC UN ANGLE DÍNCLINAISONQuand le robot est installé avec un angle dínclinaison, la plage de travail est limitée suivant línclinaison de cet angle. (ARC Mate 100iB, M-6iB)Les Fig. 2.2 (a) à 2.2 (d) montrent les diagrammes des plages de travail se rapportant aux angles dínstallation.Noter que le robot ne peut pas sárrêter en dehors des zones indiquées par les Fig. 2.2 (b) à 2.2 (d).Pour ARC Mate 100iB/6S et M-6iB/6S installés en angle, leurs opérations ne sont pas restreintes.

NOTE

Seule lúnité mécanique dún robot peut être installée avec un angle dínclinaison. Un robot avec un contrôleur intégré peut être utilisé seulement lorsquíl est installé sur le sol.

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Fig. 2.2 (a) Plage d´angle d´installation du robot

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Fig. 2.2 (b) Zone de travail du robot-installation de la plage d´angle (1)

1 Sans limite d´opération

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Fig. 2.2 (c) Zone de travail du robot-installation de la plage d´angle (2)

1 Quand J1 a +/- 90°

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Fig. 2.2 (d) Zone de travail du robot-installation de la plage d´angle (3)

1 Quand J1 a +/- 90°

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3. MONTAGE DE DISPOSITIFS UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

3 MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT

3.1 SURFACE DE MONTAGE DÚN ACTIONNEUR EMBARQUÉ AU POIGNET1) Surface de montage pour un support de type ISO dáctionneur embarqué (standard) La Fig. 3.1 (a) montre les surfaces de montage dún actionneur embarqué à l'extrémité du poignet. Láctionneur embarqué est fixé à láide de goujon Ø50h7 ou goupille de Ø25H7, placés en utilisant un trou alésé de Ø6H8 et fixés à láide de quatre vis M6. Comme pour les vis M6, choisir des vis d'une longueur utile de filetage (10 mm).

Fig. 3.1 Surface de montage pour un support de type ISO dáctionneur embarqué ARC Mate 100iB, M-6iB, ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Profondeur 10à distance Ø40

2 4-M6 profondeur 10Ø40 également répartis sur la circonférence

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 3. MONTAGE DE DISPOSITIFS

3.2 SURFACE DE MONTAGE DE DISPOSITIFSComme le montre la Fig. 3.2 (a), il y a deux surfaces de montage de dispositifs.

Fig. 3.2 (a) Dimensions de la surface de montage de dispositif ARC Mate 100iB, M-6iB

NOTE

1. Garder le centre de gravité des dispositifs ajoutés des surfaces A et B dans la zone montrée par des achures dans la Fig. 3.2 (b).

2. La masse de chaque dispositif monté dans surface de montage doit satisfaire à la condition qui suit:W + A + B =< 18 (kg)où

W : Masse (kg) du dispositif sur la surface de montage de l´actionneur embarquéA : Masse (kg) du dispositif sur la surface A de montage de dispositif.B : Masse (kg) du dispositif sur la surface B de montage de dispositif.

1 Centre de rotation de l'axe J4 4 Surface de montage A

2 Centre de rotation de l'axe J3 5 Surface de montage B

3 Profondeur 10

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Fig. 3.2 (b) Dimensions de la position du centre de gravité des surfaces du dispositif de montage ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Face A de montage d´équipement 2 Face B de montage d´équipement

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Fig. 3.2 (c) Dimensions des surfaces de montage de dispositif

1 Centre de rotation de l'axe J4 4 Surface de montage A

2 Centre de rotation de l'axe J3 5 Surface de montage B

3 Profondeur 10

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Fig. 3.2 (d) Dimensions de la position du centre de gravité des surfaces du dispositif de montage ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Face A de montage d´équipement 2 Face B de montage d´équipement

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4. RACCORDEMENT DU ROBOT UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

4 RACCORDEMENT DU ROBOT

4.1 CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE POIGNETLa Fig. 4.1 montre la courbe de charges admissibles sur le poignet du robot.Utiliser le robot avec des charges admissibles comprises dans l'échelle du graphique.

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 4. RACCORDEMENT DU ROBOT

Fig. 4.1 Conditions de charge admissibles sur le poignet ARC Mate 100iB, M-6iB, ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Distance du centre de la bride 3 Inertie autour dún axe X

2 Línertie de charge est la somme de línertie excentrée de chaque partie dáxe au centre de gravité dúne pièce de travail et la forme dínertie autour du centre de gravité de la pièce de travail. Conserver línertie de la charge totale y compris la forme dínertie à líntérieur ou sous les valeurs énumérées ci-dessous.

4 Inertie autour dún axe Y

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5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

5 RÉGLAGES

Chaque élément de lúnité mécanique dún robot est réglé dans les meilleures conditions avant livraison au client. Le client n'a besoin de faire aucun ajustement lors de la livraison du robot.Si une unité mécanique d'un robot a un jeu trop important à la suite d'une longue utilisation ou d'un échange de composant, faire un réglage à láide de ce chapitre.

5.1 INSTAURATION DES LIMITES DES AXESLors de línstauration de l´étendue des mouvements de chaque axe, les valeurs standard de l´étendue des mouvements du robot peuvent être modifiées Une modification de l´étendue des mouvement du robot peut être utile dans les conditions suivantes:

• L´étendue des mouvements du robot est limitée pendant son fonctionnement.

• Le robot pourrait se heurter avec des outils ou avec l´équipement environnant

• La longueur du câble ou du tuyau raccordé pour un usage est limitée.

Il y a trois méthodes utilisées pour empêcher le robot de se mouvoir en dehors de la plage de mouvement nécessaire. Ce sont

• Limitation des axes à láide de logiciels (pour tous les axes)

• Limitation des axes à láide de dispositif de blocage (axes J1, J2, J3 et J5)

• Limitation des axes à láide dún interrupteur (axe J1) en option

Limite supérieureMontre la limite supérieure de chaque axe, ou la limite des axes dans une direction positive.

Limite inférieureMontre la limite inférieure de chaque axe, ou la limite des axes dans une direction négative.

NOTE

1. La modification de la plage de mouvement dún seul axe affecte la plage dópération du robot. Afin d´éviter tout problème, évaluer à lávance, très attentivement, les effets possibles dúne modification de plage de mouvement dún axe. Sinon, il est possible que des faits inattendus se présentent, par exemple, une alarme peut se déclencher lors dúne position précédemment étudiée.

2. Pour láxe J1, ne pas compter simplement sur le logiciel de base réglant les limites de l´étendue de mouvement lorsque l´étendue des mouvements du robot est modifiée. Utiliser des butées mécaniques de facon à éviter toute détérioration de l´équipement environnant ou toute blessure humaine. Dans ce cas, adapter les limites spécifiques du logiciel aux limites des butées mécaniques.

3. Les butées mécaniques sont des obstacles physiques. Le robot ne peut se mouvoir au-delà. Pour láxe J1, il est possible de repositionner les butées mécaniques. Pour les axes J2, J3 et J5, les butées (ou limiteurs) mécaniques sont fixes. Pour les axes J4 et J6, seules les limites spécifiées du logiciel sont valables.

4. Une butée mécanique amovible (axe J1) se déforme lors dúne collision pour arrêter le robot. Une fois que la butée a été sujet à collision, elle ná plus sa force originale et, ainsi, ne peut plus stopper le robot. Si cela se produit, la remplacer par une butée neuve.

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

5.2 POSITION DE RÉFÉRENCE ET CAPACITÉ DE MOUVEMENTLe point zéro et la limite de mouvement logicielle sont stipulés pour chaque axe contrôlé. Le débordement dún mouvement limite programmé par logiciel pour un axe contrôlé est appelé dépassement (Overtravel, OT) Le dépassement (Overtravel, OT) est détecté aux deux extrémités des limites de mouvement pour chaque axe. Le robot ne peut dépasser les limites de mouvement logiciel à moins dún défaut de système causé par le perte du point zéro ou dúne erreur de système.

Fig. 5.2 (a) - (i) montre le point zéro et la limite de mouvement (course), et la position des butées mécaniques de chaque axe. Les Fig. 5.2 (j) et (k) montrent les directions de mouvement (+ et -).

Fig. 5.2 (a) Pivotement de láxe J1 (typique 340°)

1 Course 3 Butée mécanique

2 Fin de course

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Fig. 5.2 (b) Pivotement de l´axe J1 (option 360°) (seul un contrôleur déporté peut être installé)

Fig. 5.2 (c) Rotation de l´axe J2


2 Fin de course

1 Course 3 Fin de course

2 Butée mécanique 4 Note:Le mouvement est limité par la position de l'axe J3

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Fig. 5.2 (d) Rotation de l´axe J2 ARC Mate 100iB, M-6iB

Fig. 5.2 (e) Rotation de l´axe J2 ARC Mate 100iB, M-6iB


2 Fin de course 4 Note:Le mouvement est limité par la position de l'axe J2


2 Fin de course 4 Note:Le mouvement est limité par la position de l'axe J2

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Fig. 5.2 (f) Rotation de láxe J4

Fig. 5.2 (g) Rotation du poignet de láxe J5

1 Course 3 Note:Les limiteurs mécaniques ne sont pas prévus pour láxe J4

2 Fin de course

1 Fin de course 3 Course

2 Butée mécanique

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Fig. 5.2 (h) Rotation du poignet de l´axe J6

Fig. 5.2 (i) Limite d´interférence des angles pour J2/J3

1 Course 2 Fin de course

1 Butée mécanique 4 Interférence angle 170°

2 Fin de course 5 Bras d'axe J3

3 Bras d'axe J2 6 Interférence angle 10°

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Fig. 5.2 (j) Direction de mouvement pour chaque axe ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Axe J1, 2, .....

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Fig. 5.2 (k) Direction de mouvement pour chaque axe ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Axe J1, 2, .....

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5.3 MODIFICATIONS DES LIMITES D'AXESUn logiciel règle les limites de course inférieures et supérieures des axes en degrés. Ces limites peuvent être choisies pour tous les axes du robot et stoppent les mouvements du robot si celui-ci est calibré.

Procédure de programmation de limitation des axes

Étape1. Presser MENUS.

2. Sélectionner SYSTEM.

3. Presser F1, [TYPE].

4. Sélectionner Axis Limits. Un écran similaire à celui ci-après apparaît.

5. Bouger le curseur sur l´axe dont on veut changer la limite.

6. Inscrire les nouvelles données avec le clavier numérique du teach pendant.

7. Répéter les points 5 à 6, jusqu´à ce que la programmation des limites des axes soit terminée.

8. Eteindre la commande de contrôle et la remettre en route de nouveau pour pouvoir utiliser les nouvelles informations.

NOTE

0 indique que le robot ne possède pas cet axe.

AVERTISSEMENT

Ne pas compter sur les logiciels de limitation des axes J1, J2 et J3 pour contrôler l´étendue des mouvements du robot. Utiliser les commutateurs de limite d´axe ou les butées mécaniques, sinon des personnes peuvent être blessées ou l´équipement abîmé.

AVERTISSEMENT

Eteindre puis rallumer le contrôleur afin de pouvoir utiliser les nouvelles informations, sinon des personnes pourraient être blessées ou l´équipement abîmé.

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5.4 MODIFICATION DE LA COURSE DE LÁXE J1 (OPTION)1. Changement de position des limiteurs mécaniques.

Dépendante de la situation environnante du robot, la course de láxe J1 peut être limitée. Comme le montre Fig. 5.4, la course peut être modifiée. Lors dún changement de position de la came et de la butée mécanique, la course de dépassement (OT) est modifiée.

Une modification de la course peut être accomplie dans une position arbitraire par échelons de 30° entre -170° et +170°.

Spécifications de modification dúne gamme de mouvements de láxe J1 (A05B-1215-H314)

Fig. 5.4 Modification de course de láxe J1

1 Avant du robot

ATTENTION

Si 0° nést pas compris dans la gamme dópérations modifiées, une nouvelle modification est requise contenant 0°, dans le cas où un calibrage en position 0 doit être accompli.

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2. Changement des limites inférieures et supérieures de la course de láxe J1.

Après un changement de position dún limiteur mécanique de láxe J1, modifier le logiciel de l´étendue des mouvements conformément au tableau 5.4 et à la procédure décrite dans le chapitre 5.3.

Tab. 5.4 Limites inférieures et supérieures de la course de láxe J1.

Position de fin de courseValeur de limite inférieure

de courseValeur de limite supérieure

de course

-170° -170°

-140° -140°

-110° -110°

-80° -80°

-50° -50°

-20° -20°

+20° +20°

+50° +50°

+80° +80°

+110° +110°

+140° +140°

+170° +170°

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5.5 RÉGLAGE DU COMMUTATEUR DE LIMITE DE LÁXE J1 (OPTION)Un commutateur de limite est un commutateur de dépassement. Si un commutateur de limite est activé, le courant du servo moteur est coupé et le robot sárrête. Deux genres de commutateurs de limite sont valables en option pour láxe J1:

• Spécification de lóption pour l´étendue de mouvements à 3405 (+/- 1705): A05B-1215-H312

• Spécification de lóption pour l´étendue de mouvements à 3605 (+/- 1805): A05B-1215-H313

Procédure de réglage1. Placer la variable système $MOR_GRP $CAL_DONE sur FALSE. Cette programmation annule

la limite de fin de course établie par logiciel, et permet des mouvements dáxes possibles au-delà de chaque fin de course.

2. Desserrer les deux vis M4x8 utilisés pour retenir la came (bloc).

3. Régler la position du commutateur de limite de manière à ce que celui-ci soit activé environ à 15° de la fin de course.

4. Si un dépassement (Overtravel OT) est détecté lorsque le commutateur est activé, le robot sárrête et le message dérreur "OVERTRAVEL" síncrit. Afin de remettre le robot en route, taper "RESET" en gardant la touche "SHIFT" appuyée. De plus, en gardant la touche "SHIFT" appuyée, déplacer láxe soumis au réglage loin de la limite de mouvement.

5. Si le réglage permis de 2 nést pas suffisant, détacher les boulons suivants utilisés pour fixer le commutateur de limite sur la base de J1 et régler la position du commutateur de limite lui-même pour faciliter lájustement:

• Pour l´étendue de mouvements à 340°: Deux vis M4x20, deux vis M4x8 ou deux vis M12x20

• Pour l´étendue de mouvements à 360°: Deux vis M4x20 ou deux vis M4x6

6. Vérifier que le commutateur du côté opposé soit également activé, normalement à environ 15 de la fin de course. Si le commutateur nést pas activé normalement, réajuster sa position.

7. Recomposer la variable système $MOR_GRP $CAL_DONE sur TRUE.

8. Couper le courant et le rallumer.

NOTE

Lóption commutateur de limite de láxe J1 ne peut pas être utilisée avec une commande intégrée.

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Fig. 5.5 (a) Réglage du commutateur de limite de l´axe J1 (pour l´étendue de mouvements de 340°)

1 Vis: M4x8, 2 pcs 4 Vis: M4x20, 2 pcs

2 Corps principal du commutateur de limite 5 Came

3 Réglage de la direction du commutateur de limite 6 Vis: M12x20, 2 pcs

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Fig. 5.5 (b) Réglage du commutateur de limite de l´axe J1 (pour l´étendue de mouvements de 360°)

1 Vis: M4x8, 2 pcs 4 Réglage de la direction du commutateur de limite

2 Corps principal du commutateur de limite 5 Vis: M4x20, 2 pcs

3 Vis: M4x6, 2 pcs 6 Bloc de la came

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5.6 CALIBRATION RAPIDE(QUICK MASTER)Le terme calibration rapide se rapporte à un procédé de reprise complète de la position précédente après le débranchement de la pile du codeur pour le remplacement dún câble.La calibration rapide ne peut pas être utilisée si une phase du codeur a été changée mécaniquement après le remplacement dún moteur ou dún réducteur. Pour calibrer correctement la position du robot, exécuter le dispositif dálignement comme défini dans le chapitre 5.8.

1) ProcédureLa calibration rapide décrite ci-dessous doit être exécutée avec tous les axes en position zéro degré après un remplacement de câble.

1. Avant de remplacer le câble, sássurer de noter les variables systèmes $DMR_GROUP $MASTER_COUN[1] à [6] (données de calibrage précédent).

2. Remplacer le câble selon la procédure de remplacement de câble décrite.

3. Si lón veut relâcher le contrôle de freins, placer les variables systèmes $PARAM_GROUP $SV_OFF_ENB sur FALSE pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ à froid.

4. Après la remise du courant, le message BZAL alarm est inscrit. Sélectionner "TRUE" pour la variable système $MCR.SPC_RESET, couper le courant et exécuter un départ à froid.

5. Après la remise du courant, le message "Pulse not established" est inscrit. Tourner chaque axe de 20° aussi bien dans lúne ou láutre (+ ou -) direction en utilisant le teach pendant, et presser la touche "reset" pour annuler ce message.

6. Pour éxécuter la commande individuelle dálimentation pour chaque axe, placer la marque 0° dans les limites de +/-1 mm de la ligne tracée. (Voir Fig. 5.6.) Si, lors dúne calibration rapide, aucune position de référence ná été placée à 0° pour tous les axes, aller au point 7 sinon voir le point 8.

7. Assigner les données de calibration de $DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] à [6] qui ont été notées lors du point 1, à la variable système $DMR_GROUP $REF_CONUT[1]à [6] (données de calibration rapide). Charger la variable système $DMR_GROUP.$REF_POS[1] à [6] (positions de référence de calibration rapide) avec "0". Sélectionner "TRUE" pour $DMR_GROUP.$REF_DONE (signe dáchèvement de la calibration rapide) Ainsi, la référence de position de calibration rapide a été placée à 0° pour tous les axes.

8. Presser MENUS pour sélectionner "0" NEXT, et choisir SYSTEM du menu.

9. Presser F1, TYPE, sélectionner la variable système, et placer la valeur $MASTER_ENB dans la liste à 1. Presser F1, TYPE et choisir MASTER / CAL.

10.Sélectionner lQUICK MASTER dans le menu système de positionnement, et presser F4, YES pour éxécuter la calibration rapide. La donnée de calibration obtenue du compteur du codeur est enregistrée dans la variable système $DMR_GRP.MASTER_COUN, et la variable système $DMR_GRP.MASTER_DONE (signe dáchèvement de la calibration) se place sur "TRUE".

11.Sélectionner CALIBRATE dans le menu système de positionnement et presser F4, YES. Le positionnement est accompli, lápprentissage et la reprise sont possibles.

12.Après avoir fini la calibration, remettre la variable système $MASTER_ENB sur 0.

13.Si le contrôle de freins a été relaché avant, recomposer la variable système $PARAM_GROUP $SV_OFF_ENB pour tous les axes sur la valeur précédente, couper le courant et éxécuter un départ à froid.

Une fois la calibration accomplie, mettre à jour la fiche technique fournie avec le robot avec les nouvelles données de calibration ($DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] à [6]).

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SaunierPY

position

SaunierPY

zéro

SaunierPY

degré


Fig. 5.6 (a) Marquage de la position 0 degré pour chaque axe ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Axes J1, 2, .....

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Fig. 5.6 (b) Marquage de la position 0 degré pour chaque axe ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Axes J1, 2, .....

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5.7 CALIBRATION PAR ALIGNEMENT DE POSITION DE LA MARQUE POINT ZÉROChaque axe du robot est pouvu de lignes tracées indiquées dans la Fig. 5.6 pour le positionnement. Lorsque ces marques sont alignées les unes aux autres, chaque axe se trouve en position 0°. Si les marques ne sont pas alignées parce quún moteur ou un réducteur a été remplacé, la procédure suivante peut être appliquée pour une calibration de position rudimentaire. Cést une méthode simplifiée. Pour exécuter correctement une calibration de position, utiliser le dispositif dálignement comme défini dans le chapitre 5.8.

1) Procédure (calibration avec position zéro)1. Si lón veut relâcher le contrôle de freins, placer les variables systèmes $PARAM_GROUP

$SV_OFF_ENB sur "FALSE" pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ à froid.

2. Après avoir remis le courant, si le message dálarme BZAL apparaît, sélectionner "TRUE" pour la variable système $MCR.SPC_ RESET, couper le courant et éxécuter un départ à froid.

3. Après la remise du courant, si le message "Pulse not established" apparaît, tourner chaque axe de 20° aussi bien dans lúne ou láutre (+ ou -) direction en utilisant le teach pendant, et presser la touche "Alarm reset" pour recomposer ce message.

4. Pour éxécuter la commande individuelle dálimentation pour chaque axe, placer chaque axe sur la marque zéro degré. (Voir Fig. 5.6.)

5. Taper la touche de sélection de l´écran MENU pour choisir "0" NEXT, et retenir SYSTEM.

6. Presser F1, TYPE, sélectionner la variable système, et placer la valeur $MASTER_ENB dans la liste à 1. Presser F1, TYPE et choisir MASTER / CAL.

7. Sélectionner ZERO POSITION MASTER du menu système de positionnement, et taper F4, YES pour accomplir la calibration position 0. Ainsi, la variable système $DMR_GRP.MASTER_COUN est enregistrée avec les données de calibration obtenues du compteur du codeur, et la variable système $DMR_GRP.MASTER_DONE (signe dáchèvement de la calibration) se place sur "TRUE".

8. Sélectionner CALIBRATE dans le menu système de positionnement et taper F4, YES. Le positionnement est accompli, lápprentissage et la reprise sont possibles.

9. Après avoir fini la calibration, remettre la variable système $MASTER_ENB sur 0.

10.Si le contrôle de freins a été relaché avant, recomposer la variable système $PARAM_GROUP $SV_OFF_ENB sur la valeur précédente pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ à froid.


Si lón veut éxécuter une calibration pour un axe en particulier, utiliser la procédure de calibration dún seul axe. La nouvelle donnée de position pour cet axe sera enregistrée, les informations de position des autres axes resteront préservées.

Les axes J2 et J3 sácompagnant lún et láutre, exécuter leur calibration simultanément.

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2) Procédure (calibration dún seul axe)1. Si lón veut relâcher le contrôle de freins, placer les variables systèmes $PARAM_GROUP

$SV_OFF_ENB sur "FALSE" pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ à froid.

2. Après avoir remis le courant, si le message dálarme BZAL apparaît, sélectionner "TRUE" pour la variable système $MCR.SPC_ RESET, couper le courant et éxécuter un départ à froid.

3. Après la remise du courant, si le message "Pulse not established" apparaît, tourner chaque axe de 20° aussi bien dans lúne ou láutre (+ ou -) direction en utilisant le teach pendant, et presser la touche "reset" pour annuler ce message.

4. Pour exécuter la commande individuelle dálimentation pour un axe souhaité, placer láxe sur la marque zéro degré. (Voir Fig. 5.6.)

5. Taper la touche de sélection de l´écran MENU pour choisir "0" NEXT, et retenir SYSTEM.

6. Presser F1, TYPE, sélectionner "variables" , et placer la valeur $MASTER_ENB dans la liste à 1. Presser F1, TYPE et choisir MASTER / CAL.

7. Sélectionner SINGLE AXIS MASTER dans le menu système de positionnement. Un menu de réglage pour chaque axe apparaît. Inscrire "1" dans la colonne (SEL) pour láxe dont on veut exécuter la calibration. Inscrire "0" pour les autres axes. Inscrire "0" (zéro degré) dans la colonne MASTERING POSITION, et taper F5, EXEC pour exécuter la calibration de position zéro degré de láxe sélectionné.

8. Sélectionner CALIBRATE dans le menu système de positionnement et taper F4, YES. Le positionnement est accompli, lápprentissage et la reprise sont possibles.

9. Après avoir fini la calibration, remettre la variable système $MASTER_ENB sur 0.

10.Si le contrôle de freins a été relaché avant, recomposer la variable système $PARAM_GROUP $SV_OFF_ENB sur la valeur précédente pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ à froid.


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5.8 CALIBRATION Á LÁIDE DÓUTILSi la valeur de position courante enregistrée par le codeur devient différente de la position réelle de chaque axe à cause du remplacement dún élément majeur de lúnité mécanique du robot, la calibration est exécutée par détermination de la position géométrique du robot. (Une calibration est exécutée à une position J1 = 0. Pour tous les robots, la calibration est effectuée en usine.)

Pour calibrer le robot, les conditions suivantes doivent être satisfaites.

• Mettre à niveau línstallation de base du robot (1mm/base).

• Démonter la griffe et tous les autres composants du poignet.

• Éloigner le robot de toute force extérieure.

Procédure de calibrationa) Assemblage de lóutil de calibration

i) Assemblage de la base de lóutil

Comme indiqué par la Fig. 5.8 (a), fixer lóutil de calibration B à lóutil de calibration C.

NOTE

Lorsqu'un robot est le sujet d'une calibration, il ne vérifie pas ses limites d'axes. Faire attention aux opérations des axes du robot.

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Fig. 5.8 (a) Assemblage de la base de l´outil de calibration

1 Outil de calibration B 3 Vis: M5x16 (3 pcs)Rondelle: M5 (3 pcs)

2 Outil de calibration C

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ii) Fixation du comparateur

Comme décrit dans la Fig. 5.8 (b), monter le comparateur sur la base de l'outil. Utiliser un bloc de calibration, placer l´aiguille de chaque comparateur à 3.0 mm, et fixer les comparateurs avec des vis M5. (Attention en serrant les vis. En les serrant trop fort les comparateurs peuvent être endommagés.)

Fig. 5.8 (b) Fixation des comparateurs

1 Bloc de calibration 2 Comparateur(Pousser tous les comparateurs contre le block de calibration, et faire les ajustements de facon à lire 3 mm).

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iii) Fixation au corps principal du robot

Enlever le capot protégeant la surface de montage de lóutil sur la base J1. (Après la calibration, remettre ce capot dans sa position originale.) Comme indiqué par la Fig. 5.8 (c), fixer la base de lóutil à la base J1 avec vis et goupilles.Pour ARC Mate 100iB/6S et M-6iB/6S, installer la base de lóutil à la base de J1 par l ádaptateur, comme indiqué Fig. 5.8 (d).

Fig. 5.8 (c) Fixation au corps principal du robot ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Cheville AA290-7215-X955Cheville BA290-7215-X956

3 Base de l'axe J1

2 Vis: M12x25 (2 pcs) Rondelle: M12 (2 pcs)

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Fig. 5.8 (d) Fixation au corps principal du robot ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Cheville AA290-7215-X955Cheville BA290-7215-X956

3 Emplacement de l´outil de calibrationA290-7215-X953

2 Vis: M12x30 (2 pcs) Rondelle: M12 (2 pcs)

4 Base de l'axe J1

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iv) Fixer lóutil au poignet

Bouger manuellement láxe du poignet dans la position suivante: J4 = J5 = J6 = 0°. Fixer lóutil de calibration A à láxe J6 dans la direction montrée par la Fig. 5.8 (e)

Fig. 5.8 (e) Fixation de lóutil au poignet

1 Picot 3 Vis: M6x12 (2 pcs) Rondelle: M6 (2 pcs)

2 Outil de calibration A

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b) Exécution de la calibration

1. Premièrement, accomplir la calibration par positionnement zéro degré comme décrit dans le chapitre 5.7. Cette procédure règlera approximativement et provisoirement les coordonnées dórigine dans le robot.

2. Pour desserrer le contrôle de freins, placer la variable système $PARAM_GROUP_SV_OFF_ENB sur FALSE pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ à froid.

3. Presser MENUS, sélectionner "0" NEXT, et choisir SYSTEM du menu. Taper F1, TYPE, et sélectionner la variable système. Pour $DMR_GROUP.$MASTER_DONE (signe dáchèvement de calibration simplifiée), sélectionner "FALSE" de façon à ce que chaque axe puisse bouger en dehors de l´étendue de sa course. Quand le robot opère, garder sa vitesse programmée basse.

4. En utilisant une commande dálimentation pour un seul axe, placer le robot en position de calibration indiquée dans la Fig. 5.8 (f) ou (g).

Fig. 5.8 (f) Position de calibration ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Position de calibration

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Fig. 5.8 (g) Position de calibration ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Position de calibration

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5. Positionner le robot de manière à ce que les six cadrans indicateurs indiquent 3.00 mm. Sássurer que la variation dérreur sur chaque cadran indicateur ne soit de +/- 3 unités (0,03 mm). Noter quúne variation dérreur plus grande peut influencer la précision dópération du robot négativement.

6. Presser MENUS, sélectionner "0" NEXT, et choisir SYSTEM du menu. Taper F1, TYPE, et sélectionner la variable système. Dans la liste, enregistrer $MASTER_ENB à 1. Puis taper F1 TYPE et sélectionner MASTER/CAL.

7. Sélectionner FIXTURE POSITION MASTER dans le menu système de positionnement et taper F4, YES. Le calibrage est effectué. Ainsi, la variable système $DMR_ GRP.MASTER_COUN est enregistrée avec les données de calibration obtenues du compteur du codeur, et la variable système $DMR_GRP.MASTER_DONE (signe dáchèvement de la calibration) se place sur "TRUE".

8. Sélectionner CALIBRATE dans le menu système de positionnement et taper F4, YES. Le positionnement est accompli, la programmation et la restitution deviennent possibles.

9. Une fois la calibration finie, remettre la variable système $MASTER_ENB sur 0.

10.Pour permettre le contrôle de freins, replacer la variable système $PARAM_GROUP.$SV_ OFF_ENB sur la valeur précédente pour tous les axes, couper le courant et éxécuter un départ à froid.


Pour exécuter une calibration sur un axe en particulier, prendre note de la valeur des données de calibration (variable système $DMR_GROUP.$MASTER_ COUN), et accomplir la calibration pour tous les axes. Une fois la calibration terminée, réenregistrer les données de calibration des axes autres que cet axe spécifique. La nouvelle donnée de position pour cet axe sera enregistrée, les informations de position des autres axes resteront préservées.

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5.9 CONFIRMATION DE LA CALIBRATION1) Confirmer que la calibration s'est effectuée normalement.

Habituellement,le positionnement se fait automatiquement quand la puissance est remise. Pour confirmer que la calibration a été réalisée normalement, vérifier les positions courantes affichées en utilisant la procédure suivante.

a. Répéter cette opération jusqu'à ce que chaque axe du robot en position zéro soit aligné avec les repères de position comme dans la Fig. 5.6.

b. Répéter une partie spécifique du programme, et vérifier que le robot a bougé à la position voulue.

2) Les alarmes possibles lors du positionnement.

Les paragraphes qui suivent décrivent les alarmes qui peuvent apparaître en positionnement et expliquent comment s'en occuper.

a. Alarme BZAL

Cette alarme apparaît si le voltage des piles de sauvegarde du codeur égale 0 Volt quand la commande de courant est éteinte. La calibration doit être refaite car les compteurs ont perdu les données.

b. Alarme BLAL

Cette alarme indique que le voltage des batteries de sauvegarde de signaux codeur est trop bas pour fonctionner. Si cette alarme apparaît, remplacer les batteries de sauvegarde de signaux codeur rapidement en gardant la baie sous tension, et vérifier que la valeur des données de position sont correctes, en utilisant la méthode décrite dans l'article (1).

c. Alarmes CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR et SPHAL

Si l´une de ces alarmes se déclenche, contacter FANUC, service représentant. Un moteur pourrait être à changer.

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5.11 RELÂCHER LES FREINSLorsque le robot est hors tension, les freins du robot peuvent être relâchés en utilisant l´unité de blocage des freins (option). Dans ce cas, le robot peut être mis dans une position différente. Lire les notes données de 1 à 4, ci-dessous.

Fig. 5.11 (a) Relâchement des freins du moteur d´axe J2 ARC Mate 100iB, M-6iB

NOTE

1. Lors du relâchement des freins des moteurs d'axes J2 ou J3, soutenir le robot avec une élingue comme montré dans la Fig. 5.11.

2. Lors du relâchement des freins des moteurs d'axes J4 à J6 (M4 to M6), soutenir le préhenseur du robot avec une élingue pour qu'il ne tombe pas.

3. Lors du relâchement des freins des moteurs d'axes, utiliser un palan d'une force suffisante.

4. Ne pas relâcher les freins de plus d'un moteur d'axe simultanément.

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Fig. 5.11 (b) Relâchement des freins du moteur d´axe J2 ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

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6. ALIMENTATION D’AIR UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

6 ALIMENTATION D’AIR

6.1 RACCORDEMENT EN AIRLa Fig. 6.1 (a) montre le raccordement en air du robot.Si l'option de Filtre Régulateur Lubrificateur est sélectionnée, elle est livrée avec un tuyau d'air à installer entre le F R L et l'unité mécanique. Pour utiliser l'option, l'utilisateur doit mettre en place le F R L de telle façon que le branchement ainsi que la fixation correspondent à la Fig. 6.1 (b).La figure suivante suppose que l'option F R L est sélectionnée. Lorsque l'utilisateur choisit une autre option, se référer aux interfaces dans la figure suivante pour préparer les pièces requises.

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 6. ALIMENTATION D’AIR

Fig. 6.1 (a) Raccordement en air

1 Mamelon coudé 4 Tuyau dáir 3 mExtérieur 10 mm, intérieur 6.5 mm

2 Mamelon droit 5 Note: Le tuyau utilisé dans lúnité mécanique a un diamètre extérieur de 8mm et diamètre intérieur de 6mm. Des dimensions différentes peuvent être employée à léxtérieur de lúnité mécanique.

3 En ligne pointillée: Tuyau dáir 3 mFiltre Régulateur Lubrificateur (option)Spéc: A05B-1302-J011

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6. ALIMENTATION D’AIR UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Remplir l'huileur de l'option F R L avec une huile comprise entre #90 et #140 au niveau spécifié. L'utilisateur doit préparer les vis de montage.

Fig. 6.1 (b) Option Filtre Régulateur Lubrificateur

6.2 RACCORDEMENT EN AIR DE LÁCTIONNEUR EMBARQUÉSi lón sélectionne les câbles (A05B-1215-H203, -H204, -H253, -H254, -H603, -H604, -H606, -H631, -H632, -H634, -H653, and H654) dans une unité mécanique ayant lóption pneumatique, un tuyau dáir est fourni dont léntrée est sur le panneau de connexion de láxe J1 et la sortie derrière le logement de J3. Voir la Fig. 6.2 de la Partie I, "Maintenance," pour le passage de tuyaux. Le diamètre du raccord pour l'entrée d'air et la sortie est de type RC3/8 femelle. Aucun raccord n'est fourni avec l'option. L'utilisateur aura à charge d'équiper le robot de raccords pour utiliser cette option.

1 Filtre à air 2 Lubrificateur

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 6. ALIMENTATION D’AIR

6.3 CONDITIONS D'INSTALLATIONLe tableau 6.3 liste les conditions d'installation du robot.

Tab. 6.3 Conditions d´installation

Item Spécification

Pression pneumatiquePression d'admission d'air

0.5 à 0.7 MPa (5 à 7 kg/cm2) (réglé à 0.5 MPa (5 kg/cm2))

Pression pneumatiqueConsommation

Débit maximum instantané: 150 NI/min (Note 1)

Masse de l'unité mécanique ARC Mate 100iB, M-6iBEnviron 134 kg: Type ayant deux axes équipés de frein (Type contrôleur déporté)Environ 138 kg: Type ayant six axes équipés de frein (Type contrôleur déporté)Environ 222 kg: Type ayant deux axes équipés de frein (Type contrôleur intégré)Environ 226 kg: Type ayant six axes équipés de frein (Type contrôleur intégré)

ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6SEnviron 135 kg: Type ayant six axes équipés de frein (Type contrôleur déporté)

Température ambiante admissible

0 à 45°C

Humidité ambiante admissible Ordinaire: 75% RH ou moinssur courte période (moins d'un mois): 95% RH (maximum) ou moinsAucune condensation n'est admise.

Atmosphère Il ne doit pas y avoir de gaz corrosif (Note 2).

Vibration 0.5 G ou moins

NOTE

1. Ce sont les possibilités de l'option F R L Utiliser le robot à ces valeurs ou en dessous.

2. Si vous ne pouvez pas éviter l´utilisation du robot sous des conditions sévères par rapport aux vibrations, atmosphère, température, contactez FANUC.

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7. TUYAUX ET CÂBLES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

7 TUYAUX ET CÂBLES

7.1 CHEMINEMENT DES TUYAUXLa Fig. 7.1 montre le schéma de raccordement pneumatique de l'unité mécanique.La configuration de base employée lorsque lóption Servo-Torch est spécifiée est équivalente à celle définie dans la spécification standard. Lorsque lóption MIG EYE est spécifiée, de láir est soufflé dans un régulateur dáir comprimé placé à lárrière de la base de J1, láir du régulateur dáir comprimé est entraîné vers le raccord sur la carte de connexion de láxe J1. La configuration de base de lúnité mécanique est équivalente à celle définie dans la spécification standard.

Fig. 7.1 (a) Schéma de passage de tuyaux ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Panneau de raccordementRC 3/8 femelle

2 Carte de connexion de l'axe J1

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 7. TUYAUX ET CÂBLES

Fig. 7.1 (b) Schéma de passage de tuyaux ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Panneau de raccordementRC 3/8 femelle (sortie)

3 Panneau de raccordementRC 3/8 femelle (entrée)

2 Plaque de connexion de l'axe J1

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7. TUYAUX ET CÂBLES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Fig. 7.1 (c) Diagramme de tuyautage (LECO W/F)

1 Panneau de raccordement (gaz)RC 3/8 femelle (sortie)Panneau de raccordement (air)RC 3/8 femelle (sortie)

3 Panneau de raccordement (air)RC 3/8 femelle (entrée)Panneau de raccordement (gaz)RC 3/8 femelle (entrée)


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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 7. TUYAUX ET CÂBLES

Fig. 7.1 (d) Schéma de passage de tuyaux ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1 Panneau de raccordementRC 3/8 femelle (sortie)Panneau de raccordementRC 3/8 femelle (sortie)

3 Panneau de raccordementRC 3/8 femelle (entrée)Panneau de raccordementRC 3/8 femelle (entrée)


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1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 TRANSPORT ET INSTALLATION

1.1 TRANSPORTCe chapitre décrit le transport et l’installation de l’unité de commande.L’armoire de commande est transportée par une grue. Attacher une corde aux anneaux de levage situés au dessus de l’armoire de commande.

Fig. 1.1 Transport

1 ARMOIRE TAILLE B

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1.2 INSTALLATIONMéthode d’installationVoir, ci-après, la méthode d’installation de l’armoire taile B.

Lors de l’installation de l’unité de command, garder un espace pour effectuer la maintenance comme indiqué dans le schéma suivant.

Fig. 1.2 (a) Dimensions externes

1 VUE A 2 Avant

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Fig. 1.2 (b) Méthode d’installation (Armoire taille B)

1 Unité de commande

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Fig. 1.2 (c) Montage au cours de l’installation (Armoire taille B)

1 Boîter de programmation 4 Câble de connexion de l’unité périphérique Ø40

2 Contrôleur R-J3i 5 Câble de connexion robot Ø40

3 Câble d’alimentation du contrôleur (3-phases + T)

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1.3 CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS

Données Modèle Spécifications/condition

Transformateur Commun à tous les modèles

TypeI 440-480, 500-575VAC (+10%-15%)TypeII 380-415, 440-500VAC (+10%-15%)TypeIII 200-230, 380-400VAC (+10%-15%) 50/60Hz+/-1Hz 3phases

Capacité d’alimentation èlectrique d’entrée

S-900iBR-2000iA/200T

15KVA


R-2000iA (except/200T)M-420iA/M-421iAM-710iB

12KVA


S-500iB 7KVA


F-200iB 5KVA


M-16iBARC Mate 120iB

3KVA


M-6iB et 6sARC Mate 100iB

2.5KVA

Consommation électrique moyenne

S-900iBR-2000iA/200T

3KW


R-2000iA (except/200T)M-420iA/M-421iAM-710iB

2.5KW

Consommation électrique moyenne-Consommation électrique moyenne

S-500iB 1.7KW


M-6iB et 6sM-16iBARC Mate 100iBARC Mate 120iBF-200iB

1.0KW

Température de fonctionnement

Commun à tous les modèles

De 0° à +45°C pendant le fonctionnement, et -20° à +60°C pendant le transport et le stockage avec un coefficient de température de 1.1°C/min.

Humidité ambiante autorisée


Humidité: 30% to 95%, pas de condensation

Gaz dans l’atmosphère Commun à tous les modèles

Une fourniture de protection supplémentaire est nécessaire si la machine est installée dans un environnement avec des quantités relativement importantes de projections (poussière, fluide diélectrique, solvants organiques, acides, gaz corrosifs, et/ou sel).

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SaunierPY

6iB

SaunierPY

M-

SaunierPY

1.0KW

SaunierPY

M-

SaunierPY

6iB

SaunierPY

2.5KVA

SaunierPY

ARC

SaunierPY

100iB

SaunierPY

Mate

SaunierPY

Mate

SaunierPY

ARC

SaunierPY

100iB

SaunierPY

6s

SaunierPY

6s


Vibration Commun à tous les modèles

0.5G ou moins. Lors de l’utilisation du robot dans un emplacement sujet à vibrations importantes, consulter FANUC Robotics.

Altitude Commun à tous les modèles

Pas supérieur à 1000m au dessus de la mer.

Radiations ionisées et non ionisées


Une fourniture de protection est nécessaire si la machine est installée dans un environnement exposé à des radiations (mi-cro onde, rayons ultraviolets, faisceau laser et/ou rayons X).

Poids du contrôleur Armoire taille A Environ 120kg

Poids du contrôleur Armoire taille B Environ 180kg

NOTE

Pendant une accélération rapide, la puissance robot peut augmenter pour atteindre plusiers fois la valeur moyenne.

Données Modèle Spécifications/condition

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1.4 RESET D’UN SURCOURSE ET D’UN ARRET D’URGENCE A L’INSTALLATIONUn surcourse et un arrêt d’urgence apparaît lorsque le robot est mis en route pour la première fois. Ce chapitre décrit le reset du surcourse et de l’arrêt d’urgence.

Enlever la pièce plate rouge maintenant les axes avant le poignet du robot. Les axes J2 et J3 sont pressés sur l’arrêt mécanique pour le transport. Ce qui provoque un surcourse lors de la mise sous tension. Le robot peut également être en arrêt d’urgence si les interfaces des périphériques ne sont pas connectées.

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1.4.1 Mise en place de l’interface du périphérique(UOP)

Effectuer les actions suivantes si les signaux *IMSTP, *HOLD, *SFSD, et ENBL ne sont pas utilisés.

1.4.2 Reset d’un surcourse

1. Choisir [OT relâche] dans l’écran des surcourses pour sortir chaques axes de l’état de surcourse.2. Maintenir la touche shift, et appuyer sur la touche reset.3. Tout en maintenant la touche shift enfoncée, sortir le robot de sa position de surcourse.

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1.4.3 Comment désactiver/activer le HBK

1. Appuyer sur la [MENUS] du teach pendant.2. Choisir [NEXT].3. Choisir [SYSTEME].4. Appuyer sur "F1" (TYPE) du teach pendant.5. Sélectionner "Config" pour désactiver/activerto le HBK.

EtatMain cassée

activer/ désactiver

HBK (*1) HBK détectionOpération

robotMessage

1 Activé FERME Oui Possible None

2 Activé OUVERT Oui Impossible SRVO-006

3 Désactivé FERME Oui (*2) Impossible SRVO-302

4 Désactivé OUVERT Non Possible At cold start, SRVO-300

1 Connecteur robot de l’actionneur embarqué 3 OUVERT

2 FERME

NOTE

Lorsque le circuit HBK est fermé, la détection du HBK est activée.Lorsque le circuit HBK est ouvert de nouveau, les messages d’alarme Servo 300 ou Servo 302 apparaîssent et provoquent l’arrêt du robot.

NOTE

Si l’armoire est mise hors tension sous la condition2, l’état 4 est validé, et la condition du défaut est annulée.

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1.4.4 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN)

1. Appuyer sur [MENU] du teach pendant.2. Sélectionner [SUIV].3. Sélectionner [SYSTEME].4. Appuyer sur "F1" [TYPE] du teach pendant.5. Sélectionner "Config" pour activer/désactiver PPABN.

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2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

2 CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.1 CÂBLE TEACH PENDANT(1) Câble teach pendant Le câble de connection du teach pendant est connecté au panneau opérateur. Cette figure s’applique à tous les models robot.

Fig. 2.1 Câble Teach Pendant

1 Teach Pendant 2 Câble de connection du Teach Pendant

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.2 CONNECTION DE L’ALIMENTATION D’ENTRÉEConsidérer la puissance du robot et la capacité du sectionneur, connecter l’alimentation dont la tension est conforme aux conditions d’installation au bornier situé au dessus du sectionneur.

Fournir une terre de classe D ou mieux. La résistance à la terre ne doit pas dépasser 100 Ohm.

Assurez vous que la terre utilisée pour la table de travail ou l’outil robot avec une soudure arc peut accepter de forts courants.

Utiliser un câble épais pour laisser passer le maximum de courant utilisé.

Sélectionner le transformateur selon la tension d’alimentation d’entrée. Le transformayeur est configuré avant l’expédition du robot. cependant, vérifier sa référence de Maintenance avant de l’alimenter (avant que le sectionneur soit à ON).

Les moteurs sont pilotés par des signaux PWMvia un pont de transistors. Si le servo amplificateur est utilisée sans transformateur, un fort courant passe à travers la bobine moteur, le câble de puissance, et l’amplificateur. Ce qui peut provoquer un courant d e surintensité pour le sectionneur ou les relais installés. Utiliser les courants seuil suivants pour prévénir d’éventuelles mauvaises opérations.

Exemple de courant de seuils pour le sectionneur

Tab. 2.2 Montre les connections des câbles

Manufacure Type

Fuji Electric Co., Ltd. EG A series SG A series

Hitachi, Ltd. ES100C type ES225C type

Matsushita Electric Works, Ltd. Sectionneur de courant de seuil type, CSectionneur de courant de seuil type, KC

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Fig. 2.2 Connection de l’alimentation (Armoire taille B)

1 Armoire taille B 3 NoteToujours repositionner le carter après câblage

2 Câble d’alimentation

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2.3 CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNELe signal externe ON/OFF éteint et allume l’armoire depuis l’exterieur. Il est connecté comme suivant.

Fig. 2.3 (a) Connection du signal ON/OFF d’alimentation externe

1 Carte du panneau opérateur

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Fig. 2.3 (b) Connection du contact ON/OFF externe d’alimentation

1 Shunt entre EXON1 et EXON2 5 ON/OFF du panneau opérateur

2 Contact externe ON/OFF. 6 Alimentation

3 Pour utiliser le contact ON/OFF externe, enlever la shunt entre EXOFF1 et EXOFF2, puis connecter les câbles.

7 Fermé

4 Utiliser un contact du type 50 VDC, 100mA ou plusLe diagramme des temps du ON/OFF et de l’alimenta-tion est le suivant

8 Ouvert

NOTE

1 Dans le cas du ON/OFF externe, le contact ON/OFF du panneau opérateur doit être à ON.

NOTE

2 Si le contact ON/OFF externe est à ON (fermé), le contact ON/OFF du panneau opérateur peut mettre à ON l’armoire.

NOTE

3 Si le contact ON/OFF externe est à OFF (ouvert), le contact ON/OFF du panneau opérateur ne peut pas mettre à ON l’armoire.

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2.4 CONNECTION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE

Fig. 2.4 (a) Connection de l’arrêt d’urgence externe

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Fig. 2.4 (b) Sortie d’arrêt d’urgence externe

1 Sortie d’arret d’urgence externe

Signal Description Courant, Tension

Sortie arrêt d’urgence. Ces contacts sont ouverts en cas d’arrêt d’urgence sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur ou si l’armoire est hors tension. (Note 1) Ces contacts sont fermés en fonctionnement normal.

Contacts: 250 VAC, 5-A ou 30 VDC, 5A en resistance de charge

NOTE

1 Les relais pour la sortie d’arrêt d’urgence peuvent être alimenté par une alimentaion externe. L’alimentation des relais est connecté en usine sur l’armoire. Connecter une alimentation externe sur les relais si la mise sous tension de l’armoire ne doit pas affecter l’état des arrêt d’urgence. Se référer à Connection d’alimentation externe.

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Fig. 2.3 (c) Montage au cours de l’installation (Armoire taille B)

1 Entrée d’arrêt d’urgence externe.

Après avoir connecté un contact d’arrêt d’urgence externe et un contact d’enceinte de sécurité, vérifier le fonctionnement de ces contacts, de l’arrêt d’urgence du panneau opérateur, et de l’arrêt d’urgence du teach pendant.

4 Contact Servo ON/OFF (Arret controlé)

2 Arrêt d’urgence externe 5 Contact déconnection servo

3 Enceinte de sécurité (Arret controlé) 6 Utiliser un contact avec une charge de 5mA au moins.

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Signal Description Courant, Tension

Brancher lescontacts de l’interrupteur d’arrêt d’urgence externe à ces bornes. Lors de l’utilisation des contacts d’un relais de contacteur au lieu d’un interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite à la bobine du relais ou du contacteur, pour supprimer les parasites. Lorsque ces bornes ne sont pas utilisées, les sauter.

Ouvre et ferme 24VDC 10mA

Ces signaux sont utilisés pour arrêter le robot lorsque la porte de la barrière de sécurité est oiverte. Alors que l’interrupteur Homme mort du boîtier de programmatio est actionné, l’interrupteur di boîtier de programmation est validé, ces signaux sont ignorés et un arrêt d’urgence ne se produit pas. Si ces signaux ne sont pas utilisés, court-circuiter ces bornes.


Connecter les contacts de l’interrupteur d’entrée du servo à ces bornes. Lors de l’utilisation des contacts d’un relais, ou d’un contacteur à la place d’un interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite à la bobine du relais, ou du contacteur, pour supprimer les parasites Lorsque ces bornes ne sont pas utilisées, les sauter.


Brancher les contacts de l’interrupteur d’entrée du servo à ces bornes. Lors de l’utilisation d’un relais, ou d’un contacteur à la place de l’interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite à la bobine du relais, ou du contacteur, pour supprimer les parasites Lorsque ces bornes ne sont pas utilisées, les sauter.


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1 Entrées requises pour un arrêt d’urgence externe et etc. Le circuit d’arrêt d’urgence est composé d’un chaîne de contacts. - Connecter des doubles contacts, qui travaillent en mêl temps, pour l’arrêt d’urgence externe, l’enceinte de sé-curité, et le servo ON/OFF. - Observer les chronogrammes suivants. Si les spécifications d’entrées ne sont pas respectées, un défaut de chaîne peut apparaître.

8 Condition d’arrêt d’urgence

2 Chronogramme de l’arrêt d’urgence externe et du servo ON/OFF

9 L’un des contacts est ouvert

3 Contacts chaîne +24V 10 Les deux contact sont fermés

4 Contacts chaîne 0V 11 Chronogramme de l’enceinte de sécurité et du servo ON/OFF

5 Fermé 12 About 1sec.

6 Ouvert 13 Contrôle d’arrêt

7 Don’t care

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AVERTISSEMENT

1 Un défaut de chaîne arrivera si les conditions ne sont pas satisfaites.

2 Un défaut de chaîne ne peut être reseté sans une procédure spécifique, même si l’armoire est mise hors tension.

1 Connection de l’alimentation externe Les relais d’arrêt d’urgence peuvent être alimenté par une source externe. Connecter un 24 V externe au lieu du +24V interne, si l’arrêt d’urgence ne doit pas être affecté par la mise sous tension de l’armoire.

2 Source d’alimentation externe

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2.5 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES(1) Lorsque les fusibles de l’unité d’alimentation sont défectueux.

F1: Fusible de la tension alternative d’entréeF3: Fusible du +24 EF4: Fusible du +24 V

NomSymptôme observé lorsque

le fusible est défectueuxAction

F1 Le voyant LED (PIL: vert ) de l’unité d’alimentation ne s’allume pas, et la mise sous tension est impossible.

1 Vérifier les unités (ventilateurs) et les câbles reliés aux connecteurs CP2 et CP3 de l’unité d’alimentation, afin de repérer un éventuel court-circuit.2 Remplacer la carte d’alimentation (PSU).

F3 Si le fusible brûle avec l’unité d’alimentaion sous tension, une alarme sur course, main cas-sée, FSSB LVAL apparaît sur le teach pendant. L’afficheur 7 segments du servo amplificateur indique 8. Si le fusible est déjà défectueux lors de la mise sous tension, une alarme d’initialisation FSSB apparaît sur teach pendant.

1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles utilisant le +24 E selon le schéma du système d’alimentation. Remplacer la carte si elle est défectueuse, l’unité, le servo amplificateur ou le câble selon les cas. 2 Remplacer la carte d’alimentation (PSU).

F4 Si le robot est sous tension, il est immédiatement mis hors tension, et le voyant LED alarme est éclairé (ALM: rouge).

1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles utilisant le +24 E selon le schéma du système d’alimentation. Remplacer la carte si elle est défectueuse, l’unité, le servo amplificateur ou le câble selon les cas. Le voyant LED de ALM est éteinte en appuyant sur le bouton OFF.2 Remplacer la carte d’alimentation.

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1 F1 8.0AFusible tension alternative d’entrée

5 F4 7.5AFusible du +24 E

2 Face de montage des composants 6 PIL LED (vert) pour indiquer la tension d’alimentation

3 Carte d’alimentation 7 ALM LED (rouge) pour indiquer une alarme

4 F3 7.5AFusible du +24 E

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(2) Fusibles du Servo amplificateur

FS1: Pour la puissance générée au circuit de contrôle du servo amplificateurFS2: Pour la protection de la sortie 24V de l’actionneur embarqué(End effector), ROT, et HBKFS3: Pour la protection de la sortie 24V de la résistance régénératrice et de l’amplificateurF1, F2: Pour la protection du circuit de défaut du servo amplificateur.

Nom Symptôme si les fusibles sont défectueux Action

FS1 Toutes les LEDs sur le servo amplificateur s’éclairent.

Remplacer le servo amplificateur.

FS2 Les messages fusible défecteux (amplificateur) (servo 214), main cassée (servo 006), et surcourse robot (servo 005) sont affichés sur le teach pendant.

1 Vérifier le +24E utilisé par l’actionneur embarqué ( end effector ). 2 Vérifier les connections des câbles robot et les câbles interne du robot. 3 Remplacer le servo amplificateur

FS3 Les message fusible défectueux (amplificateur) (servo 214) et DCAL (servo 043) sont affichés sur le teach pendant.

1 Vérifier la résistance régénératrice et remplacer la si nécessaire. 2 Vérifier l’amplificateur d’axe supplémentaire ainsi que son câblage, remplacer le si nécessaire. 3 Remplacer le servo amplificateur.

F1F2

L’alarme OHAL1 est activée sur le teach pendant, et l’afficheur sept segment affiche 3 sur le servo amplificateur.

1 Vérifier si les câbles connéctés aux trois phases d’entrée du servo amplificateur sont défectueuses. 2 Remplacer le servo amplificateur.

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1 Servo amplificateur 2 Fusible F1,....., FS2

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(3) Fusibles de la carte du panneau opérateurr

FUSE1: Pour la protection de la ligne +24EXT (Ligne d’arrêt d’urgence)FUSE2: Pour la protection de la ligne d’arrêt d’urgence du teach pendant


FUSE1 L’arrêt d’urgence externe, le portillon ouvert, l’entrée SVOFF, et le message fusible défectueux (panneau PCB) sont affichés sur le teach pendant.

1 Vérifier la ligne +24EXT (ligne d’arrêt d’urgence) pour détecter un éventuel court circuit ou défaut de masse. 2 Remplacer la carte du panneau opérateur.

FUSE2 L’affichage du teach pendant disparaît. 1 Vérifier le câble du teach pendant et le remplacer si nécessaire. 2 Vérifier le teach pendant, et remplacer le si nécessaire. 3 Remplacer la carte du panneau opérateur.

1 Carte du panneau opérateur 3 FUSE1

2 FUSE2

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(4) Fusibles de la carte d’entrée/sortie process

FUSE1: Pour le +24 E


FUSE1 Le voyant LED (ALM-2 ou FALM) de la carte d’entrée/sortie process s’éclaire, et une alarme entrée IMSTP est activée sur le teach pendant. (L’affichage des données dépend de l’état de l’équipement périphérique.)

1 Vérifier si le câble et l’équipement périphérque connecté à la carte d’E/S process sont en bos état.2 Remplacer la carte d’E/S process.

1 Carte d’E/S Process CA, CB 2 Carte d’E/S Process DA

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2.6 CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR

1 Unité mécanique 2 Prise utilisateur

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1 Unité mécanique (interface préhenseur) 5 Signaux d’entrée l’état du préhenseur

2 No broche connecteur 6 RD19(Signal de pression pneumatique anormal)

3 Préhenseur 7 Broche de réglage des signaux communs

4 Signal de détection de rupture du poignet 8 Signaux de commande du préhenseur

NOTE

1 Diagramme de connection pour le commun +24V.2 La broche de réglage des signaux communs (COM1) est sur le variateur 6 axes.

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A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE

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Tableau A (b) MoteurARC Mate 100iB (2 axes freinés) A05B-1215-B201

M-6iB (2 axes freinés) A05B-1215-B202

Spécifications Axes Remarques

A06B-0223-B005 J1 alpha 4/4000i

A06B-0223-B605 J2 alpha 4/4000i avec frein


A06B-0202-B005 J4 alpha 1/5000i

A06B-0115-B075#0008 J5 beta 5/4000

A06B-0114-B075#0008 J6 beta 0.4/4000

A LISTE DES PIÈCES DE RECHANGE

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Tableau A (b) MoteurARC Mate 100iB (6 axes freinés) A05B-1215-B601

M-6iB (6 axes freinés) A05B-1215-B602ARC Mate 100iB/6S (6 axes freinés) A05B-1215-B611

M-6iB (6 axes freinés) A05B-1215-B612

Spécifications Axes Remarques





A06B-0115-B275#0008 J5 beta 0.5/4000 avec freins

A06B-0115-B275#0008 J6 beta 0.4/4000 avec freins

Tableau A (c) Réducteur

Spécifications Axes Poids

A97L-0218-0288#33 J1 15 kg

A97L-0218-0289#153 J2 9.5 kg

A97L-0218-0295#161 J3 4.4 kg

A97L-0218-0295#141 J3 (6S) 4.4 kg

A97L-0218-0224 J6 0.15 kg

Tableau A (d) Arbre d´entraînement du réducteur

Spécifications Axes

A97L-0218-0247#153 J2

A97L-0218-0317#161 J3

A97L-0218-0317#141 J3 (6S)

Tableau A (e) Joints moteur auxiliaires


A98L-0004-0771#A03TP J1/J2

A98L-0004-0771#A01TP J3/J4

Tableau A (f) Boîte de transmission axe J4


A05B-1215-K401 J4

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Tableau A (g) Transmission


A290-7215-X511 J5

A290-7215-V501 J5

A290-7215-V502 J5

A290-7215-X514 J5

Tableau A (h) Capot

Spécifications Remarques

A290-7215-X332 Capot de protection du câble d'axe J2

A290-7215-X371 Capot moteur J2

A290-7215-X372 Support pour capot moteur J2

A290-7215-X471 Capot moteur J4

Tableau A (i) Batteries

Spécifications Remarques Quantité

A98L-0031-0005 Taille D 1.5 V 4

Tableau A (j) Graisse

Nom Spécifications

Moly White RE N0. 00 A98L-0040-0119#2.4KG

Tableau A (k) Mamelons de graissage

Nom Spécifications Axes

Mamelon de graissage (1/8) A97L-0218-0013#A110 J2/J3

Mamelon de graissage [coudé] (1/8) A97L-0218-0013#C110 J1

Mamelon de graissage (M6) A97L-0218-0013#A610 J4/J5/J6

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Tableau A (l) Joints toriques

Spécifications Lieu d'utilisation

A98L-0001-0347#S150 J1RV sortie

A98L-0001-0347#S100 J1RV sortie

A290-7207-X342 J1RV entrée

JB-OR1A-G60 Tuyau de J1

JB-OR1A-G105 Moteur J1

JB-OR1A-G115 Moteur de J2

A98L-0001-0347#S135 J2RV sortie

A98L-0040-0041#258 J2RV entrée

A98L-0001-0347#S135 J2RV sortie

A98L-0001-0347#S100 J3RV sortie

A98L-0001-0347#S120 J3RV entrée

JB-OR1A-G75 Moteur de J4

A98L-0001-0347#S65 Section de montage du bras J3

A98L-0001-0347#S71 Section de montage du roulement à bille de J6

Tableau A (m) Joints d´embase

Spécifications Lieu d'utilisation

A98L-0040-0042#03 Moteur de J4

A98L-0040-0042#07 Moteur de J5/J6

A290-7215-X527 Section de montage du capot J5-2 (X502)

A290-7215-X533 Section de montage de la bride du poignet

Tableau A (n) Butées


A290-7215-X241 J1 Note: butée 340°

A290-7215-X291 J1 Note: butée 360°

A290-7215-X292 J1 Note: butée 360°

A290-7215-X293 J1 Note: butée 360°

A97L-0001-0403#8x8 J1 Note: butée 360° (2 pièces exigées)

A290-7215-X323 J2

A290-7215-X324 J3

Tableau A (o) Vis étanches

Spécifications Remarques

A97L-0218-0417#081010 Orifices de purge de J1/J2/J3

A97L-0218-0621#051212 Montage unité de transmission J5 et moteur J5(avec rondelle)

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B. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

B TABLEAU D'INSPECTION PÉRIODIQUE

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S B. APPENDICE

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B. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

NOTE 1) Se référer au manuel "MAINTENANCE 2.4".

NOTE 2) Se référer "MAINTENANCE 3.1", Fig. 3.1 pour les points de graissage.

NOTE 3) Le cycle de remplacement peut être prolongé.Se référer "MAINTENANCE 8", Remplacement de câble.

NOTE 4) Nettoyer le robot correctement dans le cas dútilisation dans des conditions difficiles.

NOTE 5) Se référer aue manuel du contrôleur R-J3i.

1 Vérifier les câbles de lúnité mécanique. (cassés ou vrillés)

2 Vérifier le serrage des conneteurs moteurs. (Resserrage)

3 Revisser les vis du préhenseur.

4 Revisser les fixations principales et les capots.

5 Nettoyer les saletés et la poussière.

6 Remplacer les piles. NOTE1)

7 Remplacer la graisse du réducteur de láxe J6. NOTE 2)

8 Remplacement de la graisse de la boîte de transmission axe J5 NOTE 2)

9 Remplacement de la graisse de la boîte de transmission axe J4 NOTE 2)




13 Remplacer les câbles de lúnité mécanique. NOTE 3)

14 Vérifier les câbles fixes du robot et celui du teach pendant.

15 Nettoyer la ventilation. NOTE 4)

16 Vérifier la tension dárrivée. NOTE 5)

17 Remplacer la pile.

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S B. APPENDICE

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C. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

C LISTE DE COUPLE DE SERRAGE

Si aucun couple de serrage n'est spécifié pour un boulon, serrer le boulon suivant ce tableau.

Tableau C Couples de serrage recommandés (Unité : Nm (kgf cm))

Nominalnominal

Vis à tête hexagonale

(Acier: indice de dureté

12.9)


(Acier: indice de dureté

12.9)


(Inoxydable)


(Inoxydable)


bombéeVis à tête

hexagonale plate(Acier: indice de

dureté 12.9)


bombéeVis à tête

hexagonale plate(Acier: indice de

dureté 12.9)

Couple de serrage

Couple de serrage

Couple de serrage

Couple de serrage

Couple de serrage

Couple de serrage

Limite supérieure

Limite inférieure

Limite supérieure

Limite inférieure

Limite supérieure

Limite inférieure

M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) -------- --------

M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)

M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)

M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)

M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)

M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)

M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- --------

(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- --------

M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- --------

(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- --------

M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- --------

(M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- --------

M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- --------

(M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- --------

M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- --------

M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- --------

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S C. APPENDICE

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D. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

D PROGRAMMES TPE

1) Créer un programme en vue de vérifier la calibration du robot SELECT -> F2: CREATE -> taper le nom

F2: DETAIL

F3: EDIT

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Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S D. APPENDICE

2) Mettre chaque axe sur son zéro mécaniqueEnregistrer un point quelconque SHIFT + F1: POINTMettre lecurseur sur le point puis -> F5: POSITION -> F5: [REPRE] -> JOINTPuis saisir 0 degré sur tout les axes:

-> PREVPuis exécuter le programme (SHIFT + FWD)Le robot se met sur ses zéros mécaniques.

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E.1 CONFIGURATION DE LA CHARGE

1.1 Généralité

Configurer la charge sur le robot de manière appropriée, peut provoquer les effets suivants :

• Améliorer les performance moteur (moins de vibrations, meilleurs temps de cycle)

• Plus d’effet concernant les fonctions en relation avec la dynamique (par exemple améliorer les performances de détection de collision)

Pour utiliser de manière efficace le robot, il est recommandé de configurer correctement la charge embarquée.

Une fonction d´estimation est disponible en option. Cette fonction permet au robot de calculer automatiquement des informations de charge.

1.2 Écran des performances mouvement

Il y a trois types d’écrans de performance mouvement: L’écran liste, l’écran de configuration de la charge, l’écran de configuration des équipements. Ces écrans sont utilisés pour spécifier les informations sur la charge et les équipements embarqués sur le robot.

Cet écran permet de spécifier les variables système ($PAYLOAD, $PAYLOAD_X, $PAYLOAD_Y, $PAYLOAD_Z, $PAYLOAD_IX, $PAYLOAD_IY, et $PAYLOAD_IZ dans les variables $PARAM_GROUP). Cet écran permet également de sélectionner une configuration de la charge parmi deux ou plusieurs charges.

1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher l´écran menu.

2. Sélectionner "6 SETUP" décrit dans la page suivante.

3. Appuyer sur F1 (TYPE) pour afficher la liste de sélection.

4. Sélectionner Motion. L´écran liste apparaît.(Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran liste apparaisse.) Pour un système multi groupe, l´écran liste d’un autre groupe peut être affiché en appuyant sur F2 (GROUP).

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5. L’information de la charge peut être spécifiée pour les conditions No. 1 à No. 10. Ainsi, le numéro de condition d’information sur la charge pourra être choisi lors d’un changement d’outil, donc un changement de charge.Bouger le curseur au numéro désiré, et appuyer sur F3 (DETAIL) pour afficher l’écran de configuration.

6. Spécifier la masse et le centre de gravité de la charge, et l’inertie autour du centre de gravité de la charge. Les directions X, Y, et Z sont en référence au système de coordonnées de l’outil par défaut (L’outil qui est valide lorsque aucun autre outil n’est défini).

7. Appuyer sur F3 "NUMBER", cela permet de configurer un autre écran pour une autre condition de charge. Pour un système multi groupe, appuyer sur F2 “GROUP” pour atteindre l’écran de configuration d’un autre groupe.

8. Appuyer sur la touche PREV pour revenir l’écran liste. Appuyer sur F5 "SETIND", et entrer le numéro de charge désirée. La dernière condition sélectionnée est utilisée lors de l’exécution d’un programme ou d’un déplacement en manuel du robot. (Le numéro de condition initial est 0. Utiliser le robot en restant sur la configuration initiale à 0 provoquera l’utilisation des variables système initialement configurées. Il faut activer une configuration pour l’utiliser.)

9. Appuyer sur F4 "ARMLOAD" sur l’écran liste pour atteindre l’écran de configuration des équipements..

10.Spécifier la masse de l’équipement sur le bras de l’axe 1 et de l’axe 3.Lorsqu’une valeur est entrée, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. Set it?" apparaît. Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NO) selon la nécessité.Après avoir configurer la masse de l’équipement, éteindre et allumer le robot de nouveau.

NOTA

1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2]

Lorsqu’une valeur est entrée, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. (Traj et temps de cycle vont changer) Set it ? (Le définir?) apparaît. Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NON) selon la nécessité.

-155-

1.3 Instructions programme

Appuyer sur F5 "SETIND", après avoir configuré la masse de l’équipement, éteindre puis allumer l’armoire robot, utiliser les instructions robot pour sélectionner la charge désirée, en sélectionnant le N° de condition voulu. (La dernière condition de charge sélectionnée lors de l’exécution d’un programme, est utilisée pour les exécutions suivantes de programme ou pour déplacer le robot manuellement.)

Configuration supplémentaire [i]

Cette instruction change le numéro de la configuration de la charge devant être utilisée.

Exemple

1: Configuration supplémentaire [i]

Ce programme sélectionne la condition de charge 1.

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Environnement multi groupe, multi opérationL’instruction PAYLOAD[i] sélectionne un numéro de condition de charge. Pour toutes les opérations de groupe activées pour le programme. Pour un système multi groupe, il est possible de préciser à quel groupe la condition de charge est affectée.

Appuyer sur F1 (GROUPE), un menu pour spécifier le groupe est affiché. Vous pouvez sélectionner un groupe du menu.

ExemplePAYLOAD[i]Ce programme sélectionne la condition de charge N° 1 pour les groupes 2 et 3.

-157-

E.2 ESTIMATION DE CHARGE

2.1 Généralité

Léstimation de charge est une fonction déstimation du poids de la charge, comme un outil et une pièce embarqués montés sur le préhenseur du robot.

La fonction permet déstimer les informations citées ci-dessus automatiquement en utilisant le robot.

Cette fonction requiert lóption déstimation de charge A05B-****-J669)(*). Il est aussi nécessaire que le modèle de robot utilisé supporte la fonction d’estimation de la charge. Si votre modèle ná pas cette fonction, vous ne pouvez pas lútiliser.

2.2 Procédure d’utilisation

La charge est estimée selon la procédure suivante :

1. Configurer la plage de mouvements concernés par l’estimation de la charge

2. Exécuter l’estimation de charge.

Après le remplacement d’un moteur, par exemple, il est nécessaire de calibrer le robot.

Si aucune calibration n’est faite, la précision de l’estimation de la charge devient moins grande.

2.3 Procédure d’estimation de la charge (pour un robot 6 axes)

Cette procédure est faite depuis l’écran d’estimation de la charge.

On entre dans cet écran depuis l’écran des performances mouvement.



3. Appuyer sur [F1] (TYPE) pour afficher l’écran de sélection de menu.

4. Sélectionner Motion. L´écran liste apparaît. (Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran liste apparaisse.) Pour un système multi groupe, l´écran liste d’un autre groupe peut être affiché en appuyant sur F2 (GROUP).

NOTA

* les **** sont les quatre digits désignant le numéro de l’option. Pour la série 7D70, par exemple, le code option est A05B-2400-J669.

-158-

5. Appuyer sur [F->], puis [F2] F2 "IDENT". L’écran d’estimation de la charge apparaît.

6. Placer le robot où l’estimation de la charge doit être faite.

7. Appuyer sur F3 "NUMBER", et sélectionner la condition de la charge à estimer.

NOTA

Seuls les axes J5 et J6 bougent durant l’estimation. Les autres axes restent dans la position qu’ils avaient avant le démarrage de l’estimation.La plage de mouvement est définie entre deux points spécifiés dans l’écran d’estimation des positions 1 et 2. (Voir étapes 10 et 12.)

NOTA

Disposer la rotation de l’axe J5 dans une position horizontale. Plus la rotation de l’axe J5 est verticale, plus la précision de l’estimation est faible.

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8. Si la masse de la charge à estimée est connue, amener le curseur en ligne 2, sélectionner YES, et spécifier la masse.

• Le moment autour des axes J5 et J6 doit être suffisamment élevé.

• La masse doit être suffisamment élevée, et la distance entre les points A et B suffisamment grande.

• Le centre de gravité de la charge doit être suffisamment éloigné des axes de rotation J5 et J6.

• Comme pour la configuration des positions 1 et 2 de l’écran d’estimation, le centre gravité doit être proche du plan qui contient les axes de rotation J5 et J6.

• Comme pour l’axe J6, l’intervale des points spécifiés dans l’écran d’estimation de la charge doit être de 180° en terme d’angle.

NOTA

La précision de l’estimation devient plus élevée lorsque la masse est spécifiée. Spécifier la masse tant que possible.Même si la masse n’est pas spécifiée, l’estimation reste possible. Cependant la précision de l’estimation est plus faible.

1 Rotation d’axe J5 3 Centre de gravité de la charge

2 Rotation d’axe J6

1 Rotation d’axe J5 3 Centre de gravité de la charge

2 Rotation d’axe J6

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9. Appuyer sur [F->], puis [F4] (DETAIL). L’écran d’estimation position 1 apparaît.

10.Spécifier la position d’estimation 1. (La valeur initiale peut être utilisée.)Spécifier les positions des axes J5 et J6 en entrant la position directement. Alternativement, bouger le robot à la position désirée pour enregistrer la position, puis presser [Shift] + F5 "RECORD" pour enregistrer la position.Appuyer alors sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" pour amener le robot en position 1.Utiliser cette procédure pour identifier la position configurée.

11.Appuyer sur [F2] POS.2 pour afficher l’écran d’estimation de la position 2.

12.Spécifier la position d’estimation 2. (La valeur initiale peut être utilisée.)Spécifier les positions des axes J5 et J6 en entrant la position directement. Alternativement, bouger le robot à la position désirée pour enregistrer la position, puis presser [Shift] + F5 "RECORD" pour enregistrer la position.Appuyer alors sur [Shift]+ F4 "MOVE_TO" pour amener le robot en position 2.Utiliser cette procédure pour identifier la position configurée.

13.Appuyer sur [PREV] pour revenir à l’écran d’estimation.

14.Désactiver le teach pendant (à OFF), et appuyer sur F4 "EXEC". Le message ”Robot moves and estimates. (Robot a bougé et a estimé) Ready?" (Prêt?) apparaît.

15.Spécifier la mise en oeuvre de l’estimation de charge. (Choisir "YES" provoquera des mouvements robot. Il est donc recommander de faire attention pour prévenir tous dangers.)

• Pour exécuter une estimation de charge appuyer sur [F4] (YES).• Pour quitter l’exécution appuyer sur [F5] (NO).

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16.Une fois les opérations de vitesse lente et vitesse rapide terminées, l’information sur la charge est estimée. (Le passage d’une vitesse lente à une vitesse rapide est automatique. Même lorsque le robot fonctionne à vitesse lente, ne pas se tenir trop près du robot, afin de ne pas être en danger lors du démarrage soudain du robot en grande vitesse.)

17.Appuyer sur F5 "APPLY" pour attribuer l’estimation à un numéro de condition.Le message suivant va apparaître "Path and Cycletime will change" (Trajectoire et temps de cycle vont changer) "Set it?" (Le définir?) apparaît.

18.Spécifier comment configurer l’estimation.

• Pour configurer l’estimer appuyer sur [F4] (YES).• Pour ne pas saisir l’estimation appuyer sur [F5] (NO).

19.Si la valeur à configurer est plus haute que la valeur limite acceptable, le message "Load is OVER spec! Accept?" apparaît. Spécifier alors cette valeur comme indiqué dans les étapes ci-dessus.

2.4 Procédure de calibration (Pour un robot 6 axes)

Après le remplacement d’un moteur, par exemple, il est nécessaire de calibrer le robot. Si aucune calibration n’est faite, la précision de l’estimation de la charge devient moins grande.La calibration est contrôlée, par l’écran d’estimation de charge. La calibration est démarrée en positionnant le sélecteur de calibration à ON, et en exécutant une estimation de charge.

1. Vérifier qu’il n’y ait rien sur l’outil robot.La calibration doit être faite sans aucune pièce attachée à la main du robot.



4. Appuyer sur [F1] (TYPE) pour afficher l’écran de sélection de menu.

5. Sélectionner Motion. L´écran liste apparaît. (Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran liste apparaisse.) Pour un système multi groupe, l´écran liste d’un autre groupe peut être atteint en appuyant sur F2 (GROUP).

NOTA

Si la calibration est faite avec quelque chose attaché à la main du robot, des données de calibration incorrectes seront prises en compte, faussant ainsi l’estimation normale. Dans ce cas, refaire la calibration normalement.

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6. Appuyer sur [F->], puis F2 "IDENT". L’écran d’estimation de la charge apparaît.

7. Placer le robot où l’estimation de la charge doit être faite.

8. Appuyer sur [F->], puis F4 (DETAIL). L’écran d’estimation position 1 apparaît.

9. Spécifier les positions d’estimation 1 et 2. Esssayer d’utiliser les valeurs par défaut tant que possible. Appuyer sur F3 "DEFAULT", et spécifier les valeurs par défaut pour les positions d’estimation 1 et 2, pour la vitessse et l’accélération.

NOTA

Seuls les axes J5 et J6 bougent durant l’estimation. Les autres axes restent dans la position qu’ils avaient avant le démarrage de l’estimation.La plage de mouvement est définie entre deux points spécifiés dans l’écran des positions d’estimation 1 et 2. (Voir étapes 9, 10, et 12.)

NOTA

Disposer la rotation de l’axe J5 dans une position horizontale. Plus la rotation de l’axe J5 est verticale, plus la précision de l’estimation est faible.

-163-

10.En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va à la position 1. Vérifier que le robot puisse aller à la position 1 en toute sécurité.Síl est dangereux de bouger le robot à la position déstimation 2, manipuler les axes J1 et J4 pour bouger le robot dans une position sécurisée.

11.En appuyant sur F2 "POS.2" l’écran de position d’estimation 2 apparaît.

12.En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va à la position 2. Vérifier que le robot puisse aller à la position 2 en toute sécurité.Síl est dangereux de bouger le robot à la position déstimation 2, manipuler les axes J1 et J4 pour bouger le robot dans une position sécurisée.Si vous bougez l’axe J1 et l’axe J4, presser F2 "POS.2" pour retourner au menu de la position 1 pour exécuter de nouveau la procédure depuis l’étape 10.

13.Appuyer sur [PREV] pour revenir à l’écran d’estimation de charge.

14.Amener le curseur à la ligne 3 "CALIBRATION MODE", et le passer à "ON."

15.Déplacer le curseur à la ligne 4 (le mot “EXEC” apparaît en [F4]), désactiver le teach pendant, puis appuyer sur "EXEC". Le message "Robot moves and estimates. (Robot a bougé et a estimé) Ready?" (Prêt?) apparaît.

16.Spécifier quand lancer l’estimation. (Sélectionner "YES" provoque le mouvement robot. Prendre garde pour prévenir tout danger.)

• Pour exécuter une estimation de charge appuyer sur [F4] (YES).

• Pour quitter l’exécution , appuyer sur [F5] (NO).

17.Une fois que les opérations de petite et grande vitesse sont terminées, la calibration est faite. (Le passage d’une vitesse lente à une vitesse rapide est automatique. Même lorsque le robot fonctionne à vitesse lente, ne pas se tenir trop près du robot, afin de ne pas être en danger lors du démarrage soudain du robot en grande vitesse.)

NOTA

Une fois la calibration effectuée, CALIBRATION MODE passe à OFF automatiquement.Ne pas changer CALIBRATION MODE en cours d’estimation ou de calibration. Dans le cas contraire, la calibration pourrait être incomplète.

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2.5 Autres points en relation

1. Capacité de déplacement

Si la plage de mouvement entre les points de position 1 et 2 devient trop étroite, la précision de l’estimation de la charge devient plus basse. Le mouvement robot doit être au plus proche de la plage de mouvement par défaut.

2. Accélération utilisée pour l’estimation de charge

La précision de l’estimation est faible si le moment d’inertie est faible devant le moment d’inertie de charge maximum permise par le robot. Ceci est provoqué par le fait que le moment d’inertie du couple moteur est faible.

Cette précision d’estimation pour une charge faible peut être améliorée en augmentant les accélérations utilisées lors de l’estimation.

Essayer d’augmenter les accélérations en spécifiant une valeur plus grande dans "ACCEL-High" sur l’écran d´estimation des positions 1 et 2; cependant, ne pas préciser une valeur trop importante afin que les vibrations ne deviennent pas trop grandes lors de l’estimation de la charge.

3. Donnée de calibration

La variable système suivante suspend la calibration.

SPLCL_GRP[group].$TRQ_MGN[axis]group: Group numberaxis: Axis number

Si une mauvaise donnée de calibration est configurée, par exemple, en faisant une calibration avec une charge montée sur le robot par erreur, la réassignation de la valeur précedente est possible par cette variable système. Il est recommandé de noter la valeur existante avant de procéder à une calibration.

E. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

F CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES

Module d’entrée AID16D

Caractéristiques Spécifications

Points par module 16 points

Points par commun 16 points par commun

Source courante NPN

Tension d’entrée 24VDC +10%, -20%

Intensité d’entrée 7.5mA (moyenne)

Tension à ON, Intensité Min. 15VDC, min. 4mA

Tension à OFF, Intensité Max. 5VDC, max. 1.5mA

Temps de réponseOFF -> ON (Max. 20ms)ON -> OFF (Max. 20ms)

Valeur de l’entrée à la sortie du module. La valeur courante est déterminée en l’additionnant avec le temps de balayage propre à chaque système.

Affichage d’entrée Affichage par LED

Connexion d’entrée Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)

Connexion des terminaux et schéma

-165-

Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S E. APPENDICE

Module de sortie AOD16D

Caractéristiques Spécifications

Points par module 16 points

Points par commun 8 points par commun

Source courante NPN

Tension moyenne 12-24VDC +20%, -15%

Intensité maximale 0.5A par voie (2A par commun)

Tension maximale à ON 0.7V (intensité courante X 1.4Ohm)

Perte minimale à OFF 0.1mA

Temps de réponseOFF -> ON (Max. 2ms)ON -> OFF (Max. 2ms)

Valeur de l’entrée à la sortie du module. La valeur courante est déterminée en l’additionnant avec le temps de balayage propre à chaque système.

Affichage de sortie Affichage par LED

Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)

Connexion des terminaux et schéma

-166-

AASSEMBLAGE DU ROBOT POUR L'INSTALLATION 36

CCABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES 153CÂBLE TEACH PENDANT 115CALIBRATION Á LÁIDE DÓUTIL 82CALIBRATION PAR ALIGNEMENT DE POSITION DE LA MARQUE POINT ZÉRO 80CALIBRATION RAPIDE 77CHEMINEMENT DE TUYAUTAGE 101COMMENT DÉSACTIVER/ACTIVER L’ALARME DE PRESSION PNEUMATIQUE 114COMMENT DÉSACTIVER/ACTIVER LE HBK 113CONDITIONS D'INSTALLATION 100CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE POIGNET 61CONFIRMATION DE LA CALIBRATION 91CONNECTION DE L’ALIMENTATION D’ENTRÉE 116CONNECTION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE 120CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE 118CONNECTIONS ELECTRIQUES 115CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE 132

DDIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET ENVELOPPE DE TRAVAIL 37DYSFONCTIONS DES FUSIBLES 126

EESPACE DE MAINTENANCE 31

IINSTALLATION 27, 106INSTALLATION CONDITION 109INSTALLATION DE LOGICIELS 71INSTAURATION DES LIMITES DES AXES 63

LLISTE DE COUPLE DE SERRAGE 149LISTE DES PIÈCES DE RECHANGE 135

MMISE EN PLACE DE L’INTERFACE DU PÉRIPHÉRIQUE 112MODIFICATION DE LA COURSE DE LÁXE J1 (OPTION) 72MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT 55

PPOSITION DE RÉFÉRENCE ET CAPACITÉ DE MOUVEMENT 64PROGRAMMES TPE 151

RRACCORDEMENT EN AIR 97RACCORDEMENT EN AIR DE LÁCTIONNEUR EMBARQUÉ 99RÉGLAGE DES JEUX DE TRANSMISSION DE L'AXE J5 92RÉGLAGE DU COMMUTATEUR DE LIMITE DE LÁXE J1 (OPTION) 74RÉGLAGES 63RELÂCHER LES FREINS 94RESET D’UN SURCOURSE 111RESET D’UN SURCOURSE 112

SSÉCURITÉ DE L’UTILISATEUR DU TEACH PENDANT 16SÉCURITÉ LORS DE LA MAINTENANCE 18SECURITE OPERATEUR 13SÉCURITÉ OPÉRATEUR 15SECURITE PRECAUTIONS 13STOCKAGE DU ROBOT 26SURFACE DE MONTAGE DÚN ACTIONNEUR EMBARQUÉ AU POIGNET 55SURFACE DE MONTAGE DE DISPOSITIFS 56

TTABLEAU D'INSPECTION PÉRIODIQUE 145TRANSPORT 19, 105TRANSPORT ET INSTALLATION 19, 105TUYAUX ET CÂBLES 101

©FANUC, 2005

am100ib m-6ib 6s livret intégrateur ver 1-1-fr

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