4 js-pwm control

1. JS-R7 특징

１ JS-R7 특징 .................................................................................................................................................. 4

１-１ 로봇 전용 서보 엑츄에이터 (Robot Servo Actuator) - 주니서보(JUNISERVO)............................ 4

１-２ 다축 연결형 서보 엑츄에이터......................................................................................................... 4

１-３ 슬라이딩 착탈 방식의 다양한 힌지 삽입 구조 ............................................................................. 5

１-４ 가변형 초소형 슬림 디자인 ............................................................................................................ 6

１-５ 다양한 제어 방식 지원 ................................................................................................................... 6

１-６ 높은 정밀도/강력한 파워................................................................................................................. 7

１-７ 출력 토크/속도 설정 기능............................................................................................................... 7

１-８ 가감속 기능...................................................................................................................................... 7

１-９ 각종 피드백 기능 ............................................................................................................................ 7

２ JS-R7 개요 .................................................................................................................................................. 8

２-１ JS-R7 구성품................................................................................................................................... 8

２-２ Electrical........................................................................................................................................... 9

２-３ Mechnical ......................................................................................................................................... 9

３ JS-R7 기구 설명 ....................................................................................................................................... 10

３-１ JS-R7 조립 방법 ........................................................................................................................... 10

３-１-１ 혼(Horn) 조립 .................................................................................................................... 10

３-１-２ 커넥터(Connector) 조립 .....................................................................................................11

３-１-３ 커넥터 가이드(Connector Guide)를 사용한 배선 연결 방법............................................11

３-１-４ 옵션 프레임(Option Frame) 조립 ...................................................................................... 12

３-１-５ 두 개의 모터를 사용한 조립 (축 간 평행 조립) ............................................................. 13

３-１-６ 두 개의 모터를 사용한 조립 (축 간 수직 조립) ............................................................. 13

３-１-７ 브라켓(Bracket)을 사용한 조립 (Single Type) ................................................................. 14

３-１-８ 브라켓(Bracket)을 사용한 조립 (Double Type) ................................................................ 15

３-２ Dimension ...................................................................................................................................... 16

４ JS-PWM Control......................................................................................................................................... 17

４-１ JS-PWM의 정의 ............................................................................................................................ 17

４-２ JS-PWM 의 펄스........................................................................................................................... 17

４-２-１ Normal PWM 펄스............................................................................................................. 18

４-２-２ Extended PWM 펄스 ......................................................................................................... 18

４-２-２-１ Extended PWM - Position Feedback ............................................................................ 19

５ JS-Protocol Control .................................................................................................................................... 20

５-１ JS-Protocol의 정의 ........................................................................................................................ 20

５-２ JS-Protocol Packet의 포맷 ............................................................................................................ 20

５-２-１ Header ............................................................................................................................... 21

1/62

1. JS-R7 특징

５-２-２ ID........................................................................................................................................ 21

５-２-３ Address .............................................................................................................................. 22

５-２-４ Parameter Length .............................................................................................................. 22

５-２-５ Parameter .......................................................................................................................... 23

５-２-６ CheckSum.......................................................................................................................... 23

５-３ Multi-Signal Send Packet ............................................................................................................... 23

６ JS-R7 Register ........................................................................................................................................... 25

６-１ JS-R7 Register Table ..................................................................................................................... 25

６-２ Product Information Register ......................................................................................................... 26

６-２-１ PRODUCT_NO.................................................................................................................. 26

６-２-２ PRODUCT_VERSION ....................................................................................................... 26

６-２-３ FIRMWARE_VERSION ..................................................................................................... 26

６-２-４ SERIAL_NO_SUB.............................................................................................................. 27

６-２-５ SERIAL_NO_MAIN............................................................................................................ 27

６-３ Status Register ............................................................................................................................... 28

６-３-１ REG_POSITION ................................................................................................................ 28

６-３-２ REG_VELOCITY................................................................................................................ 29

６-３-３ REG_TORQUE .................................................................................................................. 30

６-３-４ REG_VOLTAGE................................................................................................................. 30

６-３-５ REG_TEMPERATURE ...................................................................................................... 31

６-３-６ REG_STATUS_FLAG ........................................................................................................ 31

６-４ Action Register............................................................................................................................... 33

６-４-１ REG_POSITION_NEW...................................................................................................... 33

６-４-２ REG_VELOCITY_TIME_NEW .......................................................................................... 34

６-４-３ REG_TORQUE_NEW........................................................................................................ 35

６-４-４ REG_TURN_NEW............................................................................................................. 36

６-５ Configuration Register ................................................................................................................... 37

６-５-１ REG_ID.............................................................................................................................. 37

６-５-２ REG_BAUDRATE .............................................................................................................. 37

６-５-３ REG_SIGNAL_MODE ....................................................................................................... 38

６-５-４ REG_SIMPLE_RETURN_DELAY ..................................................................................... 39

６-５-５ REG_NORMAL_RETURN_DELAY ................................................................................... 39

６-５-６ REG_POWER_CONFIG.................................................................................................... 40

６-５-７ REG_EMERGENCY_STOP .............................................................................................. 41

６-５-８ REG_ACTION_MODE....................................................................................................... 42

2/62

1. JS-R7 특징

６-５-９ REG_POSITION_SLOPE .................................................................................................. 43

６-５-１０ REG_POSITION_DEADBAND ...................................................................................... 43

６-５-１１ REG_POSITION_MAX................................................................................................... 44

６-５-１２ REG_POSITION_MIN.................................................................................................... 45

６-５-１３ REG_VELOCITY_MAX .................................................................................................. 46

６-５-１４ REG_TORQUE_MAX..................................................................................................... 46

６-５-１５ REG_VOLTAGE_MAX ................................................................................................... 47

６-５-１６ REG_VOLTAGE_MIN..................................................................................................... 47

６-５-１７ REG_TEMPERATURE_MAX......................................................................................... 47

６-５-１８ REG_FACTORY_DEFAULT........................................................................................... 48

６-５-１９ REG_CONFIG_SAVE .................................................................................................... 48

６-５-２０ REG_CONFIG_LOCK.................................................................................................... 49

７ JS-R7 통신 ................................................................................................................................................ 50

７-１ Simple Mode 통신 ......................................................................................................................... 50

７-１-１ Simple Mode 통신 회로도 ................................................................................................ 50

７-１-２ Simple Mode 통신 설정 방법 ........................................................................................... 51

７-１-３ Simple Mode 통신 방법 .................................................................................................... 51

７-１-４ Simple Mode - RX_BYTE_INTERVAL 참고 ...................................................................... 53

７-１-５ Simple Mode – REG_SIMPLE_RETURN_LIMIT_TIME 참고 ........................................... 54

７-２ Normal Mode 통신......................................................................................................................... 55

７-２-１ Normal Model 통신 회로도 ............................................................................................... 55

７-２-２ Normal Model 통신 설정 방법.......................................................................................... 55

７-２-３ Normal Model 통신 방법................................................................................................... 56

７-３ 참고 ................................................................................................................................................ 58

７-３-１ Normal Model - RX_BYTE_INTERVAL.............................................................................. 58

７-３-２ JS-R7 커넥터..................................................................................................................... 59

８ JS-R7 사용 예제 ....................................................................................................................................... 60

９ 변경 사항 ................................................................................................................................................... 61

3/62

1. JS-R7 특징

１ JS-R7 특징

１-１ 로봇 전용 서보 엑츄에이터 (Robot Servo Actuator) - 주니서보(JUNISERVO)

주니서보는 인간형 휴마노이드 로봇의 관절에 적용되어 인간의 동작을 쉽게 구현할 수 있도록 개

발된 초소형/고파워/고정밀의 인간형 휴마노이드 로봇 전용 서보 엑츄에이터입니다. 특히 서보 엑츄

에이터 간의 연결을 다른 연결 부재 없이 자유롭게 연결할 수 있어 인간의 관절과 흡사한 동작이

가능토록 하였습니다.

그림 1

１-２ 다축 연결형 서보 엑츄에이터

2개의 JS-R7을 다른 연결부재 없이 서로 결합하여 다양한 자유도(D.O.F)의 출력축을 갖는 멀티 서

보 엑츄에이터를 만들 수 있습니다.

그림 2

4/62

1. JS-R7 특징

１-３ 슬라이딩 착탈 방식의 다양한 힌지 삽입 구조

JS-R7의 출력축 상의 힌지를 별도의 체결 도구 없이 간단히 체결할 수 있는 새로운 개념의 힌지

삽입 구조를 제공합니다. 이를 통하여 로봇 조립시 필요한 프레임을 손쉽게 착탈 할 수 있습니다.

그림 3

5/62

1. JS-R7 특징

１-４ 가변형 초소형 슬림 디자인

옵션 케이스를 적용하여, JS-R7의 적용 형태에 따라 슬림 사이즈 및 일반 사이즈로 간단히 변경 가

능합니다.

그림 4

１-５ 다양한 제어 방식 지원

RS-232 방식에 의한 통신 제어 방식 및 산업 표준인 PWM 펄스 제어 방식을 동시에 지원합니다.

버스 방식의 직렬 연결(Multi-Drop) 및 병렬 연결 방식(Single-Drop)을 모두 지원하여 사용자가 원하

는 다양한 플랫폼에 적용할 수 있습니다. 기존 R/C용 서보와도 100% 호환되어 로봇 분야 뿐 아니

라 R/C용 비행기, 핼리콥터, 자동차의 서보 모터로도 사용할 수 있습니다.

그림 5

0x96 0x04 0x49 0x20 …

USART

PWM

6/62

1. JS-R7 특징

7/62

１-６ 높은 정밀도/강력한 파워

0.07도의 각도 분해능을 가지고 있어, 현재 시판되는 서보 엑츄에이터 중 가장 정밀한 제어가 가능

하며, 강력한 코어리스 모터 및 특수 열처리/표면 처리 메탈 기어를 채용하여 30(kgf/cm) 이상의 출

력 토크를 낼 수 있습니다

１-７ 출력 토크/속도 설정 기능

JS-R7의 출력의 토크 및 속도를 사용자의 목적에 맞게 설정할 수 있습니다. 토크가 전혀 없는 상

태에서 토크가 가장 강항 상태까지, 속도가 전혀 없는 상태에서 속도가 가장 빠른 상태까지 임의대

로 설정할 수 있습니다.

１-８ 가감속 기능

JS-R7의 동작을 가감속을 통한 제어가 가능합니다. 이를 활용하면 인간형 로봇의 관절에 사용시,

인간과 흡사한 부드러운 동작을 구현할 수 있습니다.

１-９ 각종 피드백 기능

JS-R7의 상태 등을 손쉽게 확인할 수 있도록 각종 피드백 기능을 제공합니다. 위치, 속도, 모터 전

압, CPU 전압, 온도 등의 엑츄에이터 상태 정보와 백래쉬, PID 게인, 펌웨어 등의 엑츄에이터 설정

정보 등 거의 모든 데이터 값들을 피드백 받을 수 있습니다.

2. 개요

２ JS-R7 개요

２-１ JS-R7 구성품

그림 6

레이블 (Label)

명칭 (Part)

재질 (Material)

색상 (Color)

수량 (ea)

1 JS-R7 본체 1

2 혼(Horn) 알루미늄 실버 1

3 M2.5 나사(M2.5 Screw) 1

4 커넥터 가이드(Connector Guide) 1

5 M2 나사(M2 Screw) 1

6 커넥터(Connector) 1

7 혼(Horn) 플라스틱 검정 1



표 1

1 2

6

8

9

73

4 5

8/62

2. 개요

9/62

２-２ Electrical

항목 단위 내용

1 동작 전압 V 4.0 ~ 8.4 (권장 7.0 ~ 8.4)

2 최대 전류

(Stall) A 4.5 at 7.4V

3 대기 전류 A 0.05 이하

4 통신 속도 bps 9600 ~ 1M

5 통신 방식 PWM USART (RS-232 / TTL), Multi-Drop

6 통신 ID 256 개

7 피드백 위치, 속도, 토크, 온도, 기타 상태 등

표 2

２-３ Mechnical

항목 단위 내용

1 토크(Stall) Kgf/cm 49 at 7.4V 36 at 7.4V with motor + gear loss(25%)

2 속도 sec/60° 0.14 at 7.4V 0.18 at 7.4V with motor + gear loss(25%)

3 동작 각도 ° 0~300

4 분해능 ° 0.07

5 기어 감속비 1/320

6 360° 회전 지원

7 기어 재질 특수 표면 처리 메탈

8 케이스 재질 슈퍼 엔지니어링 플라스틱

9 무게 g 61

10. 크기 mm (WxHxD) 20.7 x 41.4 x 41.4

11. 모터 코어리스 모터(Japan)

12. 사용 온도 °C -20 ~ +80

표 3

3. JS-R7 기구설명

３ JS-R7 기구 설명

３-１ JS-R7 조립 방법

３-１-１ 혼(Horn) 조립

그림 7

후면부

슬라이딩

전면부

위 그림과 같이 버튼을 슬라이딩하여 움직

인 후, 혼을 조립하여야 완전히 삽입됨.

두 축 모두 사용시 적용.

후면부 축 미 사용시 적용.

혼 중앙부를 통해 커넥터를

연결할 수 있음.

두 축 모두 사용 시 적용.

기본적으로 모터 구동시 사용

되는 부분.

10/62


３-１-２ 커넥터(Connector) 조립

그림 8

３-１-３ 커넥터 가이드(Connector Guide)를 사용한 배선 연결 방법

그림 9

.

.

위 그림과 같이 커넥터의 방향에

유의하여 제품에 연결.

커넥터 가이드를 사용하여 모터의 움직임에 방해되지 않도록 커넥터를 정리할 수 있음.

11/62


３-１-４ 옵션 프레임(Option Frame) 조립

그림 10

.제거 가능.

옵션 프레임은 기본적으로 조립되어 있는 상태나 제거하여 모터의 길이 변경이 가능함. (6.4mm)

단, 옵션 프레임 제거 시에는 커넥터 가이드의 사용이 불가함. (커넥터가 돌출 됨.)

12/62


３-１-５ 두 개의 모터를 사용한 조립 (축 간 평행 조립)

그림 11

３-１-６ 두 개의 모터를 사용한 조립 (축 간 수직 조립)

그림 12

두 모터의 축을 평행하게 조립함으로써 단일 모터에 비해 두 배의 속도

로 동작할 수 있음. 로봇의 무릎 관절 부분 등에 응용 할 수 있음.

두 모터의 축을 수직으로 조립함으로써 상 하 좌 우의 방향 모두 움직일

수 있음. 로봇의 어깨, 손목, 골반, 발목 관절 부분 등에 응용할 수 있음.

13/62


３-１-７ 브라켓(Bracket)을 사용한 조립 (Single Type)

그림 13

고정체.

브라켓을 사용한 조립 시 더욱 다양한 형태의 조립 및 응용이 가능함.

14/62


３-１-８ 브라켓(Bracket)을 사용한 조립 (Double Type)

그림 14

고정체.

15/62


16/62

３-２ Dimension

그림 15

4. JS-PWM Control

４ JS-PWM Control

４-１ JS-PWM의 정의

JS-R7을 PWM 방식으로 제어할 경우, ㈜로보트로의 JS-PWM 방식이 사용됩니

다.

JS-R7은 기존 R/C(Remote Control) 및 제어 산업의 표준인 PWM 펄스 제어 방식

을 100% 지원함과 동시에, JS-R7의 편리한 각종 Feedback 기능을 사용하기 위

해 JS-PWM이라는 새로운 개념의 제어 방식을 지원합니다.

JS-PWM을 이용하면 JS-R7의 상태 정보를 읽을 수 있습니다.

JS-PWM은 위치 제어를 위한 Normal PWM 펄스와 추가적인 정보를 주고 받기

위한 Extended PWM 펄스를 이용합니다. 이 PWM 펄스는 다음에서 설명하는

JS-PWM의 펄스 규칙과 일치하여야 합니다.

４-２ JS-PWM 의 펄스

JS-PWM 의 펄스는 다음과 같이 Normal PWM 펄스와 Extended PWM 펄스로 나

뉘어집니다.

Extended

PWM Pulse

Normal

PWM Pulse

Extended

PWM Pulse

Normal

PWM Pulse

`

3000~4000(μs) 600~2400(μs) 3000~4000(μs) 600~2400(μs)

그림 16

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4. JS-PWM Control

４-２-１ Normal PWM 펄스

JS-R7의 위치 제어를 위한 펄스입니다.

600 ~ 2400(μs)의 펄스 폭을 가지며, 10 ~ 20(ms)의 펄스 주기를 갖는 연속적인

신호입니다.

10 ~ 20(ms)

Normal

PWM Pulse

Normal

PWM Pulse

600~2400(μs) 600~2400(μs)

그림 17

４-２-２ Extended PWM 펄스

JS-R7의 상태 정보를 읽기 위한 명령어 펄스입니다..

3000 ~ 4000(μs)의 펄스폭을 가지며, 10 ~ 20(ms)의 펄스 주기를 갖는 연속적인

신호입니다.

10 ~ 20(ms)

Extended

PWM Pulse

Extended

PWM Pulse

3000~4000(μs) 3000~4000(μs)

그림 18

18/62

4. JS-PWM Control

19/62

４-２-２-１Extended PWM - Position Feedback

JS-R7의 위치 정보를 읽기 위한 명령어 펄스입니다..

컨트롤러에서 3000(μs)의 펄스를 전송하면, JS-R7이 현재의 위치를 Return합니다.

3000 μs 20 μs 2500 μs 이상

High

Output

(Push Pull) Input

컨트롤러 Low

100 μs 600~2400 μs 100 μs

High

Input Output

(Open Drain) Input

JS-R

7

Low

그림 19

Position Feedback

ExtendedPWM

3000(μs)

ReturnPWM

600 ~2400(μs)

5. JS-Protocol Control

５ JS-Protocol Control

５-１ JS-Protocol의 정의

JS-R7을 통신 방식으로 제어할 경우, ㈜로보트로의 JS-Protocol이 사용됩니다.

JS-Protocol을 이용하면 JS-R7의 Register에 데이터를 쓰거나, 읽을 수 있습니다.

JS-Protocol은 Parameter에 따라 길이가 가변적으로 변할 수 있는 Packet을 이용

합니다. 이 Packet은 다음에서 설명하는 JS-Protocol의 Packet 포맷과 일치하여야

합니다.

５-２ JS-Protocol Packet의 포맷

JS-Protocol의 Packet 포맷은 다음과 같이 Header, ID, Address, Parameter Length,

Parameter, CheckSum 등 6개의 영역으로 나누어집니다.

Normal Packet - Write

Header

(0x96)

ID

Address

Parameter Length

(N)

Parameter

[0]

Parameter

[1] …

Parameter

[N-1]

Check Sum

Normal Packet – Read

Header

(0x96)

ID

Address

Parameter Length

(0)

Check Sum

Return Packet

Header

(0x69)

ID

Address

Parameter Length

(2)

Parameter

[0]

Parameter

[1]

Check Sum

표 4

20/62


５-２-１ Header

Packet의 시작 Byte입니다.

모든 JS-Protocol Packet은 항상 Header Byte로 시작하여야 합니다. 그렇지 않을

경우, JS-R7은 잘못된 Packet으로 인식하여 반응하지 않습니다.

컨트롤러에서 JS-R7의 Register에 데이터를 쓰는 경우, Write Packet의 Header

Byte인 150(0x96) 이 사용됩니다.

컨트롤러에서 JS-R7의 Register의 데이터를 읽는 경우, 컨트롤러는 Read Packet

의 Header Byte인 150(0x96)을 사용하여 Packet를 전송하며, JS-R7은 Return

Packet의 Header Byte인 105(0x69)를 사용하여 Packet를 전송합니다.

Header

ID

Address

Parameter Length

Parameter

CheckSum

５-２-２ ID

Packet을 받을 JS-R7의 고유 ID를 나타내는 Byte입니다.

Packet의 ID와 일치하는 JS-R7에서만 해당 Packet이 인식됩니다. 일치하지 않는

JS-R7은 반응하지 않습니다.

ID는 0~255까지 지정할 수 있습니다. ID가 0(0x00)으로 지정된 Packet은 JS-R7의

고유 ID에 상관없이 모든 JS-R7에서 같은 Parameter로 인식됩니다. ID가

255(0xFF)로 지정된 Packet은 서로 다른 ID를 가진 JS-R7에 각각의 Parameter를

동시에 전송할 수 있습니다(５-３ Multi-Signal Send 참고)

Return Packet의 경우, Return Packet을 보내는 JS-R7의 고유 ID입니다.

Header

ID

Address

Parameter Length

Parameter

CheckSum

21/62


５-２-３ Address

Register Address Byte입니다.

JS-R7의 Register는 2Byte 단위로 구성되어 있어, Register Address는 Even(짝수)

값을 가집니다.

각 Register Address에 대한 설명은 ６ JS-R7 Register 부분을 참고하십시오.

Header

ID

Address

Parameter Length

Parameter

CheckSum

５-２-４ Parameter Length

Packet에 포함된 Parameter의 길이를 나타내는 Byte입니다.

JS-Protocol Packet을 구성하는 Header, ID, Address, Parameter Length, Parameter,

CheckSum 등 6개의 영역 중, 길이가 가변적으로 변할 수 있는 Parameter 영역

에 포함된 Data의 Byte 수를 의미합니다.

- Write Mode(쓰기 모드) :

Parameter Length는 뒤에 오는 Parameter의 Byte 수를 나타냅니다.

- Read Mode(읽기 모드) :

Parameter Length가 “0”인 경우에는 뒤이어 전송되는 Parameter가 없다는 것을

뜻하며, 이는 Packet의 Address에 해당하는 Register에서 Parameter를 읽기 위해

사용합니다.

Header

ID

Address

Parameter Length

Parameter

CheckSum

22/62


５-２-５ Parameter

Register에 쓰고자 하는 데이터입니다.

Parameter는 [Write Mode]일 때, 최소 1 Byte에서 최대 255 Byte까지의 길이를

가질 수 있습니다.

Parameter는 [Read Mode]일 때, 0 Byte의 길이를 가집니다. 즉 Packet에서

Parameter Length 다음에 Parameter가 생략됩니다.

Packet의 Address가 지정하는 Register에 2 Byte Data 값을 쓰거나 읽을 경우, 다

음과 같이 Little Endian 규칙을 따릅니다. Parameter[0]는 2 Byte 데이터 중 Low

Byte를, Parameter[1]은 High Byte를 가집니다.

Parameter [0] Register [0]

Parameter [1] Register [1]

그림 20

Header

ID

Address

Parameter Length

Parameter

CheckSum

５-２-６ CheckSum

Packet의 오류를 검증하기 위한 Byte입니다.

만약, CheckSum이 일치하지 않으면 오류가 있는 Packet으로 인식 하여 해당

Packet에 반응하지 않습니다.

CheckSum은 Packet 중 Header를 제외한 모든 영역의 Byte를 더한 값의 하위 1

Byte 값입니다.

CheckSum = (ID + Length + Address + Parameter[0] + Parameter[1] + … +

Parameter[n]) % 256

Header

ID

Address

Parameter Length

Parameter

CheckSum

５-３ Multi-Signal Send Packet

Multi-Signal Send 기능을 이용하면, 동시에 여러 개의 JS-R7의 해당 Register에

23/62


24/62

서로 다른 Parameter를 전송할 수 있습니다.

서로 다른 ID를 가진 JS-R7을 동시에 각각의 다른 위치로 이동할 경우, Multi-

Signal Send 기능을 이용하여 한번의 Packet으로 동기화된 동작을 구현할 수

있습니다.

Normal Packet – Multi-Signal Send

Header

(0x96)

ID

(0xFF)

Address

Parameter Length (N*3)

ParameterGroup

[0]

ParameterGroup

[1] …

ParameterGroup [N-1]

Check Sum

Parameter [0]

ID

Parameter [1]

Data (Low Byte)

Parameter Group

[0] Parameter

[2] Data

(High Byte)

Parameter [3]

ID

Parameter [4]

Data (Low Byte)

Parameter Group

[1] Parameter

[5] Data

(High Byte)

…

…

…

Parameter [(N-1)*3]

ID

Parameter [((N-1)*3)+1]

Data Parameter

Group [N-1]

Parameter [((N-1)*3)+2]

Data

표 5

예를 들어, ID가 각각 1, 2, 3번인 3개의 JS-R7의 Address가 0x20인 Register에

각각 0x1122, 0x3344, 0x5566의 값을 Write하려면 다음과 같습니다.

Header

ID

Address

Param

eter Length

Param

eter [0]

Param

eter [1]

Param

eter [2]

Param

eter [3]

Param

eter [4]

Param

eter [5]

Param

eter [6]

Param

eter [7]

Param

eter [8]

Check Sum

3x3 ID Data Data ID Data Data ID Data Data

0x96 0xFF 0x20 0x09 0x01 0x22 0x11 0x02 0x44 0x33 0x03 0x66 0x55 0x4E

표 6

6. JS-R7 Register

６ JS-R7 Register

６-１ JS-R7 Register Table

구분주소

(Address)이름

(Name)메모리(Byte)

억세스(Access)

설명(Description)

0 (0x00) REG_PRODUCT_NO 2 R 제품 ID

2 (0x02) REG_PRODUCT_VERSION 2 R 제품 Version

4 (0x04) REG_FIRMWARE_VERSION 2 R 제품 Firmware Version

6 (0x06) REG_SERIAL_NO_SUB 2 R 제품 Serial No. 하위 2Byte

8 (0x08) REG_SERIAL_NO_MAIN 2 R 제품 Serial No. 상위 2Byte

10 (0x0A) REG_STATUS_FLAG 2 R 현재 서보 상태

12 (0x0C) REG_POSITION 2 R 현재 위치

14 (0x0E) REG_VELOCITY 2 R 현재 속도

16 (0x10) REG_TORQUE 2 R 현재 부하 토크

18 (0x12) REG_VOLTAGE 2 R 현재 공급 전압

20 (0x14) REG_TEMPER 2 R 현재 내부 온도

30 (0x1E) REG_POSITION_NEW 2 R/W 새로운 위치 설정

32 (0x20) REG_VELOCITY_TIME_NEW 2 R/W 새로운 속도 설정

34 (0x22) REG_TORQUE_NEW 2 R/W 새로운 토크 설정

36 (0x24) REG_TURN_NEW 2 R/W 360도 Turn 설정

50 (0x32) REG_ID 2 R/W ID 설정

52 (0x34) REG_BAUDRATE 2 R/W 통신 속도 설정

54 (0x36) REG_SIGNAL_MODE 2 R/W Signal 송수신 환경 설정

56 (0x38) REG_SIMPLE_RETURN_DELAY 2 R/WSimple Mode에서 High 펄스 수신 후, Return Packet전송까지의 지연 설정

58 (0x3A) REG_NORMAL_RETURN_DELAY 2 R/WNormal Mode에서 Read Packet 수신 후, ReturnPacket 전송까지의 지연 설정

70 (0x46) REG_POWER_CONFIG 2 R/W 전원 설정

72 (0x48) REG_EMERGENCY_STOP 2 R/W STATUS_FLAG에 따른 Emergency Stop 설정

74 (0x4A) REG_ACTION_MODE 2 R/W 가감속, 속도/시간 등의 환경 설정

76 (0x4C) REG_POSITION_SLOPE 2 R/W Postion Slope 설정

78 (0x4E) REG_POSITION_DEADBAND 2 R/W Postion Deadband 설정

80 (0x50) REG_POSITION_MAX 2 R/W 시계방향 최대 위치 설정

82 (0x52) REG_POSITION_MIN 2 R/W 반시계방향 최대 위치 설정

84 (0x54) REG_VELOCITY_MAX 2 R/W 최대 속도 설정

86 (0x56) REG_TORQUE_MAX 2 R/W 최대 토크 설정

88 (0x58) REG_VOLTAGE_MAX 2 R/W 최대 전압 설정

90 (0x5A) REG_VOLTAGE_MIN 2 R/W 최소 전압 설정

92 (0x5C) REG_TEMPER_MAX 2 R/W 최대 온도 설정

110 (0x6E) REG_FACTORY_DEFAULT 2 R/W 공장 출하 초기화

112 (0x70) REG_CONFIG_SAVE 2 R/W 변경된 Configuration Ragister을 Flash 메모리에 저장

114 (0x72) REG_CONFIG_LOCK 2 R/W Configuration Register의 쓰기 금지 설정

ProductInformation

Register

StatusRegister

ActionRegister

ConfigurationRegister

표 7

25/62

6. JS-R7 Register

６-２ Product Information Register

JS-R7의 제품 정보를 저장하고 있는 Register입니다.

６-２-１ PRODUCT_NO

JS-R7의 Product Number입니다.

공장 출하 Product Number는 0x0071입니다.

Address0

(0x0A)

Byte 2

Access R/O

Reset

Min Max

６-２-２ PRODUCT_VERSION

JS-R7의 Product Version 입니다.

공장 출하 Product Version은 0x0001입니다(공장 출하 값은 출하 시점의 제품 버

전에 따라 변경될 수 있습니다).

Address2

(0x02)

Byte 2

Access R/O

Reset

Min Max

６-２-３ FIRMWARE_VERSION

JS-R7의 MCU에 저장되어 있는 Firmware Version 입니다.

공장 출하 Firmware Version은 0x0001입니다(공장 출하 값은 출하 시점의 펌웨어

버전에 따라 변경될 수 있습니다).

Address4

(0x04)

Byte 2

Access R/O

Reset

Min Max

26/62

6. JS-R7 Register

６-２-４ SERIAL_NO_SUB

JS-R7의 고유 Serial Number 하위 Byte입니다.

Address6

(0x06)

Byte 2

Access R/O

Reset

Min Max

６-２-５ SERIAL_NO_MAIN

JS-R7의 고유 Serial Number 상위 Byte입니다.

Address8

(0x08)

Byte 2

Access R/O

Reset

Min Max

27/62

6. JS-R7 Register

６-３ Status Register

JS-R7의 상태 정보를 저장하고 있는 Register입니다.

６-３-１ REG_POSITION

JS-R7의 현재 위치(각도)입니다.

JS-R7은 정면에서 보았을 때, 시계 방향으로 0° ~ 300 ° 의 범위에서 동작 가능

합니다. 이에 해당하는 데이터 값은 0(0x00) ~ 4095(0x0FFF) 이며, 데이터 값이 1

씩 증가할 수록, 약 0.07°씩 움직입니다.

그림 21

Address10

(0x0A)

Byte 2

Access R/O

Reset0

(0x0000)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

각도 : 300 °

데이터 : 4095(0x0FFF)

각도 : 0 °

데이터 : 0(0x0000)

28/62

6. JS-R7 Register

６-３-２ REG_VELOCITY

JS-R7의 현재 속도입니다.

JS-R7은 정면에서 보았을 때, 시계 방향으로 회전하는 경우 (+) 값을, 반시계 방

향으로 회전하는 경우 (-) 값을 갖습니다.

속도 데이터 값은 250ms동안 이동한 위치 데이터 값을 나타내며, -4096~+4095의

값을 가지게 됩니다. 데이터 값이 0인 경우, JS-R7은 정지해 있는 상태입니다.

JS-R7에 공급되고 있는 전압이 높아질수록 JS-R7이 낼 수 있는 최대 속도는 높

아집니다.

그림 22

Address12

(0x0C)

Byte 2

Access R/O

Reset0

(0x0000)

Min -4095

(0xF001)

Max 4095

(0x0FFF)

1(0x0001)

~ 4095(0x0FFF)

-1(0xFFFF)

~ -4095(0xF001)

회전 방향회전 방향

29/62

6. JS-R7 Register

６-３-３ REG_TORQUE

JS-R7의 외부에서 부하된 토크입니다.

JS-R7은 정면에서 보았을 때, 시계 방향으로 부하가 있는 경우 (+) 토크 값을, 반

시계 방향으로 부하가 있는 경우(-) 토크 값을 갖습니다.

데이터 값이 0인 경우, JS-R7에는 아무런 외력이 부하되지 않은 상태입니다.

그림 23

Address14

(0x0E)

Byte 2

Access R/O

Reset0

(0x0000)

Min -4095(0xF001)

Max 4095 (0x0FFF)

６-３-４ REG_VOLTAGE

JS-R7에 공급되고 있는 전압입니다.

공급되는 전압 = Register 값 / 100 입니다.

즉, Register 값이 740일 경우, 실제 공급되는 전압은 740 / 100 = 7.4V 입니다.

Address16

(0x10)

Byte 2

Access R/O

Reset0

(0x0000)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

1(0x0001)

~ 4095(0x0FFF)

-1(0xFFFF)

~ -4095(0xF001)

토크 토크

30/62

6. JS-R7 Register

６-３-５ REG_TEMPERATURE

JS-R7의 내부 온도 입니다.

내부 온도 = Register 값 / 10 입니다.

즉, Register 값이 800인 경우, 내부 온도는 800 / 10 = 약 80° 입니다.

Address18

(0x12)

Byte 2

Access R/O

Reset0

(0x0000)

Min 0

(0x0000)

Max 4095

(0x0FFF)

６-３-６ REG_STATUS_FLAG

JS-R7의 내부 상태를 나타내는 정보입니다.

Bit 별로 Flag가 설정됩니다.

15 14 13 12 11 10 9 8

Reserved VOLTAGE

MAX OVER

VOLTAGE MIN

OVER TORQUE

OVER TEMPER

OVER POSITION

MAX OVER

POSITION MIN

OVER

7 6 5 4 3 2 1 0

Reserved SIGNAL SEND

ERROR

SIGNAL FORMAT ERROR

SIGNAL LIMIT

ERROR

SIGNAL INTERVAL

ERROR

SIGNAL CHECKSUM

ERROR

SIGNAL ADDRESS

ERROR

표 8

Bit 15:14 Reserved - 사용하지 않습니다. 항상 0입니다.

Bit 13 VOLTAGE MAX OVER – 공급 전압이 설정된 최대 전압보다 높을 경

우, 1로 설정됩니다.

Bit 12 VOLTAGE MIN OVER – 공급 전압이 설정된 최소 전압보다 낮을 경우,

1로 설정됩니다.

Bit 11 TORQUE OVER – 설정된 최대 토크로 주어진 하중을 움직일 때, 설정

된 최소 토크 유지 시간(5초) 동안 제어하지 못하는 경우, 1로 설정됩니

다.

Bit 10 TEMPER OVER – 내부 온도가 설정된 온도 보다 높을 경우, 1로 설정

Address20

(0x14)

Byte 2

Access R/O

Reset0

(0x0000)

Min 0

(0x0000)

Max 65535

(0xFFFF)

31/62

6. JS-R7 Register

됩니다.

Bit 9 POSITION MAX OVER – 현재 Position이 MIN POSITION값 보다 작을

경우, 1로 설정됩니다.

Bit 8 POSITION MIN OVER – 현재 Position이 MIN POSITION값 보다 작을

경우, 1로 설정됩니다.


Bit 5 SIGNAL SEND ERROR – JS-R7이 컨트롤러에 시그널을 전송하려면

Rx/Tx 라인이 다른 JS-R7에 의해 선점되어 있지 않아야 합니다. 다른

JS-R7이 라인을 선점하고 있는 경우, 1로 설정됩니다.

Bit 4 SIGNAL FORMAT ERROR – 수신한 시그널이 JS-Protocol의 Packet 포

맷과 일치하지 않을 경우, 1로 설정됩니다.

Bit 3 SIGNAL LIMIT ERROR – 수신한 시그널의 Parameter에 포함된 Data가

저정된 범위를 넘었을 경우, 1로 설정됩니다.

Bit 2 SIGNAL INTERVAL ERROR – 수신하고 있는 시그널의 Byte와 Byte의

간격이 설정된 최대 Interval 시간(200ms)보다 긴 경우 1로 설정됩니다.

Bit 1 SIGNAL CHECKSUM ERROR – 수신한 시그널의 Checksum이 일치하

지 않을 경우, 1로 설정됩니다.

Bit 0 SIGNAL ADDRESS ERROR – 수신한 시그널의 Register Address가 JS-

R7이 허용하는 Address 범위를 벗어날 경우, 1로 설정됩니다.

32/62

6. JS-R7 Register

６-４ Action Register

JS-R7을 동작하기 위한 Register입니다.

６-４-１ REG_POSITION_NEW

JS-R7을 새로운 위치(각도)로 이동합니다.

JS-R7은 정면에서 보았을 때, 시계 방향으로 0° ~ 300 ° 의 범위에서 동작 가능

합니다. 이에 해당하는 데이터 값은 0(0x00) ~ 4095(0x0FFF) 이며, 데이터 값이 1

씩 증가할 수록, 약 0.07°씩 움직입니다.

새로운 위치 이동시 ６-５-８ REG_ACTION_MODE Register의 ACCELERATION

MODE Bit 설정 상태에 따라, 가감속 이동 또는 등속 이동을 선택할 수 있습니다.

- Acceleration Enable(가감속 이동):

REG_ PORISION_NEW를 통한 이동을 할 경우, 출발시 가속 / 정지시 감속을 통

하여 부드러운 이동이 가능토록 합니다. 특히 Acceleration Enable 상태에서는 토

크를 변화시키지 않고도 속도를 통한 가감속을 할 수 있어, JS-R7에 큰 부하 토

크가 있는 경우에도 원하는 위치로 보다 정확히 이동시킬 수 있습니다.

- Acceleration Disable(등속 이동) :

REG_PORISION_NEW를 통한 이동을 할 경우, 출발시 가속 / 정지시 감속을 하

지 않고 등속 이동을 합니다.

그림 24

Address30

(0x1E)

Byte 2

Access R/WW

Reset0

(0x0000)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

각도 : 300 °

데이터 : 4095(0x0FFF)

각도 : 0 °

데이터 : 0(0x0000)

33/62

6. JS-R7 Register

６-４-２ REG_VELOCITY_TIME_NEW

JS-R7의 이동 속도 또는 이동 시간을 설정합니다.

JS-R7은 위치 이동시, 속도에 의한 이동 및 시간에 의한 이동을 모두 지원합니

다. REG_VELOCITY_TIME_NEW 데이터 값은 ６-５-８ REG_ACTION_MODE

Register의 ACCELERATION MODE Bit 설정 상태에 따라, 속도 데이터 값 또는

시간 데이터 값으로 인식됩니다.

- Velocity(속도) Mode:

JS-R7가 위치를 변경할 경우, REG_VELOCITY_TIME_NEW Register에서 설정한

속도로 이동하기 때문에 급격한 속도 변화 없는 자연스러운 이동을 구현할 수 있

습니다.

속도 데이터 값은 250ms동안 이동한 위치 데이터 값을 나타내며, 0 ~ 4095의 값

을 가지게 됩니다. 데이터 값이 0인 경우, JS-R7은 동작하지 않습니다.


아집니다. 전압에 따른 최대 속도는 다음과 같습니다.

전압 최대 속도

4.0

6.0

7.4 1400 ~ 1500

8.4

표 9

초기 출하 기본 데이터 값은 4095로 설정되어 있습니다. 그러나 부드러

운 속도 제어를 위해서는 공급 전압에 맞는 최대 속도 이내에서 사용하

십시오.

- Time(시간) Mode:

JS-R7가 위치를 변경할 경우, REG_VELOCITY_TIME_NEW Register에서 설정한

시간 동안 이동하기 때문에, 여러 개의 JS-R7을 동기화하여 구동할 수 있습니

다. .

Address32

(0x20)

Byte 2

Access R/WW

Reset4095

(0x0FFF)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

34/62

6. JS-R7 Register

로봇과 같이 여러 개의 JS-R7이 구동되는 경우, 같은 시점에 위치 이동을 시작해

서 같은 시점에 위치 이동을 종료하여야 동기화된 움직임을 구현할 수 있습니다.

모든 JS-R7을 Time Mode로 설정한 후 REG_VELOCITY_TIME_NEW Register에

같은 시간 데이터 값을 설정하면, 모든 JS-R7은 같은 시점에 이동을 종료하게 되

어 로봇의 움직임을 보다 자연스럽게 구현할 수 있습니다.

시간 데이터 값은 10ms 단위로 설정 가능하며 0(0초) ~ 4095(약40초)의 값을 가

지게 됩니다. 데이터 값이 0인 경우, JS-R7은 최대 속도로 동작합니다.

６-４-３ REG_TORQUE_NEW

JS-R7의 새로운 토크를 설정합니다.

0~4095의 데이터 값으로 설정할 수 있습니다.

데이터 값이 0인 경우, JS-R7은 동작하지 않습니다. 데이터 값이 4095인 경우,

현재 공급되는 전압에서 동작할 수 있는 최대 토크입니다.

JS-R7에 전원이 공급되면 REG_TORQUE_NEW는 항상 0입니다. JS-R7을 동작하

기 위해서는 REG_TORQUE_NEW에 0보다 큰 값을 써주어야 합니다.

Address34

(0x22)

Byte 2

Access R/WW

Reset0

(0x0000)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

35/62

6. JS-R7 Register

６-４-４ REG_TURN_NEW

JS-R7의 360° 회전을 설정합니다.

JS-R7이 300° 범위에서만 움직이지 않고, 360° 회전이 가능토록 설정합니다

JS-R7을 정면에서 보았을 때, REG_TURN값이

0이면 회전을 하지 않는 상태입니다.

1이면 시계 방향으로 회전합니다.

2이면 시계 반대 방향으로 회전합니다.

3이면 시계 방향으로 회전합니다

4이면 시계 반대 방향으로 회전합니다

360° 회전시에는 속도 제어를 하지 않습니다. 토크를 이용하여 속도를 조절할 수

있습니다.

REG_TURN 값이 3, 4 인 경우에는 정확한 토크 제어를 하지 않는 대신, 전류 소

비를 최소화 할 수 있습니다.

REG_POSITION_NEW Register가 REG_TURN Register 보다 우선합니다.

즉, 360° 회전이 되고 있는 상태에서 REG_POSITION_NEW Register에

새로운 값이 쓰여지게 되면, 360° 회전이 정지되며 REG_POSITION_NEW

Register에 쓰여진 위치에서 정지하게 됩니다. 이때, REG_TURN Register 값은 0

으로 변경됩니다.

Address36

(0x24)

Byte 2

Access R/WW

Reset0

(0x0000)

Min 0

(0x0000)

Max 4

(0x0004)

36/62

6. JS-R7 Register

６-５ Configuration Register

JS-R7의 동작 환경을 설정하는 Register입니다.

６-５-１ REG_ID

JS-R7의 ID를 설정합니다.

여려 개의 JS-R7이 같은 시그널 라인으로 연결되어 있을 경우, ID는 고유한 값으

로 지정되어야 합니다. Packet의 ID와 일치하는 JS-R7에서만 해당 Packet이 인식

됩니다. 일치하지 않는 JS-R7은 반응하지 않습니다.

ID는 0~255까지 지정할 수 있습니다. 단, 0(0x00)과 255(0xFF)로 지정된 Packet

은 JS-R7의 고유 ID에 상관없이 모든 JS-R7에서 인식됩니다.

REG_ID가 변경된 경우, 다음 전원 Reset 이후부터 변경된 ID로 동작합

니다.

Address50

(0x32)

Byte 2

Access R/WW

Reset0

(0x0000)

Min 0 (0x0000)

Max 255 (0x00FF)

６-５-２ REG_BAUDRATE

JS-R7의 통신속도(Baud Rate)를 설정합니다.

JS-R7은 최소 9.6K bps 에서 최대 1M bps의 통신 속도를 지원합니다.

REG_BAUDRATE Baud Rate

0 9600

1 14400

2 19200

3 38400

4 57600

5 115200

6 229800

7 459700

8 930200

표 10

REG_BAUDRATE가 변경된 경우, 다음 전원 Reset 이후부터 변경된 통

신 속도로 동작합니다.

Address52

(0x34)

Byte 2

Access R/WW

Reset5

(0x0005)

Min 0 (0x0000)

Max 8 (0x0008)

37/62

6. JS-R7 Register

６-５-３ REG_SIGNAL_MODE

JS-R7이 컨트롤러와 Signal을 주고 받기 위한 환경을 설정합니다.

Bit 별로 설정됩니다.

15 14 13 12 11 10 9 8

Reserved

7 6 5 4 3 2 1 0

Reserved

PWM MODE

CONNECT-ION

MODE

표 11


Bit 1 PWM MODE – PWM 펄스에 의한 JS-R7 제어 기능을 설정합니다.

0 : PWM Disable

1 : PWM Enable

공장 출하 시에는 PWM Enable 상태로 설정되어 있습니다.

Bit 0 CONNECTION MODE – JS-R7과 컨트롤러간의 통신라인 연결 방법에

따라, JS-R7이 Return Packet을 컨트롤러로 보내는 방법을 설정합니다.

0 : Simple Mode

1 : Normal Mode

공장 출하 시에는 Simple Mode 로 설정되어 있습니다.

통신 라인 연결 방법은 ７ JS-R7 통신 부분을 참고하십시오.

Address54

(0x36)

Byte 2

Access R/WW

Reset2

(0x0002)

Min 0 (0x0000)

Max 65535(0xFFFF)

38/62

6. JS-R7 Register

６-５-４ REG_SIMPLE_RETURN_DELAY

JS-R7이 Simple Mode로 컨트롤러와 연결되어 있는 경우, Read Packet의 수신과

Signal Line의 High 상태 변경을 확인한 이후, Return Packet을 전송할 때까지의

지연 시간을 설정합니다.(７-１-３ Simple Mode 통신 방법 참고)

JS-R7이 Simple Mode로 컨트롤러와 연결되어 있는 경우, 컨트롤러 또는 PC로부

터 Read Packet을 수신한 후, Return Packet을 전송하려면 Signal Line이 Pull-Up

저항에 의한 High 상태로 변경되어야 합니다. JS-R7이 Signal Line의 High 상태를

감지하면, REG_SIMPLE_RETURN_DELAY에 설정되어 있는 지연 시간 후에

Return Packet을 전송합니다.

REG_SIMPLE_RETURN_DELAY 값은 us단위로 설정하며, 공장 출하시

1ms(1024)로 설정되어 있습니다.

Address56

(0x38)

Byte 2

Access R/WW

Reset1024

(0x0400)

Min 0 (0x0000)

Max 65535(0xFFFF)

６-５-５ REG_NORMAL_RETURN_DELAY

JS-R7이 Normal Mode로 컨트롤러와 연결되어 있는 경우, Read Packet 수신 이

후, Return Packet을 전송할 때까지의 지연 시간을 설정합니다.(７-２-３ Normal

Model 통신 방법 참고)

JS-R7이 Normal Mode로 컨트롤러와 연결되어 있는 경우, 컨트롤러로부터 Read

Packet을 수신한 후, REG_NORMAL_RETURN_DELAY Register에 설정되어 있는

지연 시간 후에 Return Packet을 전송합니다. 컨트롤러는 Read Packet을 전송한

후, REG_NORMAL_RETURN_DELAY 시간 안에 컨트롤러의 Signal Line을

Output(MCU TX Enable / MCU RX Disable) 상태에서 Input(MCU TX Disable / MCU

RX Enable) 상태로 변경하여야만 정상적인 Return Packet을 전송 받을 수 있습니

다.

REG_NORMAL_RETURN_DELAY 값은 us단위로 설정하며, 공장 출하시

1ms(1024)로 설정되어 있습니다..

Address58

(0x3A)

Byte 2

Access R/WW

Reset1024

(0x0400)

Min 0 (0x0000)

Max 65535(0xFFFF)

39/62

6. JS-R7 Register

６-５-６ REG_POWER_CONFIG

JS-R7의 전원 관리 방법을 설정합니다.

Bit 별로 설정됩니다.

15 14 13 12 11 10 9 8

Reserved

7 6 5 4 3 2 1 0

Reserved SLEEP MODE

WAIT MODE RESET

표 12


Bit 2 SLEEP MODE – JS-R7을 슬립 모드 상태로 변경합니다. Sleep Mode로

들어가려면 [Sleep MODE] bit를 “1”로 설정합니다. Sleep Mode에서는 대

기 전류의 소비를 1/5로 줄일 수 있습니다. Sleep Mode에서 빠져나오기

위해서는 JS-R7의 Signal Line 상태를 LOW에서 HIGH로 변경하거나 재

시작합니다.

0 : Normal Running Mode

1 : Sleep Mode

Bit 1 WAIT MODE – JS-R7을 대기 모드 상태로 변경합니다. Wait Mode로 들

어가려면 [WAIT MODE] bit를 “1”로 설정합니다. Wait Mode에서는 대기

전류의 소비를 1/2로 줄일 수 있습니다. Wait Mode에서 빠져나오기 위

해서는 [WAIT MODE] bit를 “0”으로 변경하거나 JS-R7에 정상 Signal을

보냅니다.


1 : Wait Mode

Bit 0 RESET – JS-R7을 초기화 합니다.


1 : Reset

Address70

(0x46)

Byte 2

Access R/WW

Reset0

(0x0400)

Min 0 (0x0000)

Max 65535(0xFFFF)

40/62

6. JS-R7 Register

６-５-７ REG_EMERGENCY_STOP

JS-R7의 내부 상태에 따른 Emergency Stop 여부를 설정합니다.

Bit가 “1”로 설정된 경우, 각각에 해당하는 Status가 발생하면 JS-R7은 ６-４-３

REG_TORQUE_NEW register 값을 0으로 변경하여 정지하게 됩니다.

15 14 13 12 11 10 9 8

Reserved VOLTAGE

MAX OVER

VOLTAGE MIN

OVER TORQUE

OVER TEMPER

OVER POSITION

MAX OVER

POSITION MIN

OVER

7 6 5 4 3 2 1 0

Reserved SIGNAL SEND

ERROR

SIGNAL FORMAT ERROR

SIGNAL LIMIT

ERROR

SIGNAL INTERVAL

ERROR

SIGNAL CHECKSUM

ERROR

SIGNAL ADDRESS

ERROR

표 13

각 Bit 별 기능은 ６-３-６ REG_STATUS_FLAG 부분을 참고하시기 바랍니다.

Emergency Stop이 발생한 경우, 해당 Status를 해결한 후

REG_TORQUE_NEW Register에 정상 Torque 값을 써주면 JS-R7을 다시

동작 시킬 수 있습니다.

Address72

(0x48)

Byte 2

Access R/O

Reset0

(0x0000)

Min 0

(0x0000)

Max 65535

(0xFFFF)

41/62

6. JS-R7 Register

６-５-８ REG_ACTION_MODE

JS-R7의 Action Register에 대한 환경을 설정합니다.

Bit 별로 Flag가 설정됩니다.

15 14 13 12 11 10 9 8

Reserved

7 6 5 4 3 2 1 0

Reserved

VELOCITY TIME MODE

ACCEL-ERATION

MODE

표 14


Bit 1 VELOCITY TIME MODE – REG_POSITION_NEW를 통한 위치 이동시,

REG_VELOCITY_TIME_NEW Register의 데이터 값의 적용 방법을 설정

합니다.

0 : Velocity(속도) Mode

1 : Time(시간) Mode

공장 출하 시에는 Velocity Mode로 설정되어 있습니다.

Bit 0 ACCELERATION MODE – REG_POSITION_NEW를 통한 위치 이동시,

출발시 가속 / 정지시 감속을 통한 부드러운 이동 여부를 설정합니다.

0 : Acceleration Disable – 등속 이동

1 : Acceleration Enable – 가감속 이동

공장 출하 시에는 Acceleration Disable로 설정되어 있습니다.

Address74

(0x4A)

Byte 2

Access R/WW

Reset0

(0x0000)

Min 0

(0x0000)

Max 65535

(0xFFFF)

42/62

6. JS-R7 Register

６-５-９ REG_POSITION_SLOPE

JS-R7이 목표 지점에 도착했을 때의 토크 상태를 설정합니다.

Position Slope가 크면 목표 지점 근처에서도 큰 토크를 유지합니다.

Position Slope가 작으면 목표 지점 근처에서는 작은 토크를 유지합니다.

Position Slope를 적절히 이용하면 JS-R7이 목표 지점에 가까이 도달했을 때, 급

격히 멈추지 않고 부드럽게 충격 흡수를 할 수 있는 효과를 얻을 수 있습니다.

부하 토크가 있는 경우, REG_POSITION_SLOPE 값을 크게 설정하면 떨

림 현상이 발생할 수 있습니다.

Address76

(0x4C)

Byte 2

Access R/WW

Reset4095

(0x0FFF)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

６-５-１０ REG_POSITION_DEADBAND

JS-R7이 목표 지점 근처에서 위치 제어를 하지 않는 구간을 설정합니다.

Deadband가 0보다 큰 경우, 목표 지점에서 ±Deadband 구간에서는 토크를 0으

로 유지합니다. Deadband값이 1씩 변할 때, JS-R7의 실제 각도는 약 0.07도씩 변

경됩니다.

REG_POSITION_DEADBAND 값을 2이하로 하면, JS-R7의 떨림이 발생

할 수 있습니다. 2보다 큰 값으로 설정하십시오.

Address78

(0x4E)

Byte 2

Access R/WW

Reset2

(0x0002)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

0

20

40

60

80

100

120

토크

0

20

40

60

80

100

120

토크

REG_POSITION_SLOPE가작은 경우

REG_POSITION_SLOPE가 큰 경우

그림 25

43/62

6. JS-R7 Register

６-５-１１ REG_POSITION_MAX

JS-R7가 시계 방향으로 최대로 움직일 수 있는 범위를 설정합니다.

JS-R7를 정면에서 보았을 때, 시계 방향으로 최대로 움직일 수 있는 범위를 설정

할 수 있습니다.

MAX_POSITION 값은 0(0x00) ~ 4095(0x0FFF) 으로 설정할 수 있으며, 데이터

값이 1씩 변할 때 , JS-R7의 실제 각도는 약 0.07°씩 움직입니다.

그림 26

Address80

(0x50)

Byte 2

Access R/WW

Reset4095

(0x0FFF)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

각도 : 0 ~ 300 °

데이터 : 0(0x0000) ~ 4095(0x0FFF)

44/62

6. JS-R7 Register

６-５-１２ REG_POSITION_MIN

JS-R7가 반시계 방향으로 최대로 움직일 수 있는 범위를 설정합니다.

JS-R7을 정면에서 보았을 때, 반시계 방향으로 최대로 움직일 수 있는 범위를 설

정할 수 있습니다.

MIN_POSITION 값은 0(0x00) ~ 4095(0x0FFF) 으로 설정할 수 있으며, 데이터 값

이 1씩 변할 때 , JS-R7의 실제 각도는 약 0.07°씩 움직입니다.

그림 27

Address82

(0x52)

Byte 2

Access R/WW

Reset0

(0x0000)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

각도 : 0 ~ 300 °

데이터 : 0(0x0000) ~ 4095(0x0FFF)

45/62

6. JS-R7 Register

６-５-１３ REG_VELOCITY_MAX

JS-R7의 최대 속도를 설정합니다.

최대 속도 데이터 값은 250ms동안 이동한 위치 데이터 값을 나타내며, 0 ~ 4095

의 값을 가지게 됩니다.

최대 속도 데이터 값이 0인 경우, JS-R7은 동작하지 않습니다.


아집니다. 전압에 따른 최대 속도는 다음과 같습니다.

전압 최대 속도

4.0

6.0

7.4 1400 ~ 1500

8.4

표 15

Address84

(0x54)

Byte 2

Access R/WW

Reset4095

(0x0FFF)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

６-５-１４ REG_TORQUE_MAX

JS-R7이 출력할 수 있는 최대 토크를 설정합니다.

0~4095의 값으로 설정할 수 있습니다.

최대 토크 데이터 값이 0인 경우, JS-R7은 동작하지 않습니다.

Address86

(0x56)

Byte 2

Access R/WW

Reset4095

(0x0FFF)

Min 0 (0x0000)

Max 4095 (0x0FFF)

46/62

6. JS-R7 Register

６-５-１５ REG_VOLTAGE_MAX

JS-R7이 동작할 수 있는 최대 전압을 설정합니다.

최대 전압 데이터 값 = 최대 전압 * 100 입니다. 즉, 최대 전압을 8.4V로 설정하

려면 최대 전압 데이터 값은 8.4 * 100 = 840 입니다.

JS-R7의 동작 전압은 4.0V ~ 8.4 (권장 7.0V ~ 8.4V)입니다. 전압이 높을

수록 내부 모터에 무리를 줄 수 있습니다. 권장 전압 범위에서 사용하십

시오.

Address88

(0x58)

Byte 2

Access R/WW

Reset840

(0x0348)

Min 0 (0x0000)

Max 65535(0xFFFF)

６-５-１６ REG_VOLTAGE_MIN

JS-R7이 동작할 수 있는 최소 전압을 설정합니다.

최소 전압 데이터 값 = 최소 전압 * 100 입니다. 즉, 최소 전압을 4.0V로 설정하

려면 최소 전압 데이터 값은 4.0 * 100 = 400 입니다.

JS-R7의 동작 전압은 4.0V ~ 8.4V (권장 7.0V ~ 8.4V)입니다. 전압이 높을

수록 내부 모터에 무리를 줄 수 있습니다. 권장 전압 범위에서 사용하십

시오.

Address90

(0x5A)

Byte 2

Access R/WW

Reset400

(0x0190)

Min 0 (0x0000)

Max 65535(0xFFFF)

６-５-１７ REG_TEMPERATURE_MAX

JS-R7이 동작할 수 있는 최대 내부 온도를 설정합니다.

최대 내부 온도 데이터 값 = 최대 내부 온도 * 10 입니다. 즉, 최대 내부 온도를

80° 로 설정하려면, 최대 내부 온도 데이터 값은 80 * 10 = 800 입니다.

JS-R7의 공장 출하시 최대 내부 온도는 80 ° 입니다. 내부 온도가 올라

가면 내부 회로 및 모터에 무리를 줄 수 있습니다. 최대 내부 온도를 80°

이하로 설정하고 사용하기를 권장합니다.

Address92

(0x5C)

Byte 2

Access R/WW

Reset800

(0x0320)

Min 0 (0x0000)

Max 65535(0xFFFF)

47/62

6. JS-R7 Register

６-５-１８ REG_FACTORY_DEFAULT

JS-R7의 Register 값을 공장 출하 초기 상태로 되돌립니다.

FACTORY_DEFAULT Register에 0xFFFF 를 쓰면, JS-R7의 모든 Configuration

Register 값은 공장 초기 상태로 되돌아 갑니다. 만약 전원 Reset 이후에도 공장

초기 상태를 계속 유지하려면 ６-５-１９ REG_CONFIG_SAVE Register를 이용

하여 Configuration Register의 모든 값을 Flash ROM에 저장하여야 합니다.

공장 초기 상태로 되돌아 갈 경우, 사용자가 변경하였던 Register값들은

모두 지워지게 됩니다. 사용에 주의하여 주십시오.

Address110

(0x6E)

Byte 2

Access R/WW

Reset0

(0x0000)

Min 0 (0x0000)

Max 65535(0xFFFF)

６-５-１９ REG_CONFIG_SAVE

JS-R7의 Configuration Register 변경 값을 Flash ROM에 저장합니다.

Configuration Register 값이 변경되더라도 전원이 Reset된 이후에는 다시 이전 상

태로 돌아갑니다. 만약 전원 Reset 이후에도 변경된 상태를 계속 저장 상태로 남

겨 놓으려면 반드시 Configuration Register를 Flash ROM에 저장하여야 합니다.

REG_CONFIG_SAVE Register에 0xFFFF를 쓰면, 현재 설정되어 있는 모든

Configuration Register 값이 Flash ROM에 저장되어 전원 Reset 이후에도 현재 상

태를 유지할 수 있습니다.

Address112

(0x70)

Byte 2

Access R/WW

Reset0

(0x0000)

Min 0 (0x0000)

Max 65535(0xFFFF)

48/62

6. JS-R7 Register

49/62

６-５-２０ REG_CONFIG_LOCK

JS-R7의 Configuration Register를 쓰기 불가능 상태로 설정합니다.

JS-R7에 전원이 공급되면 Configuration 영역에 있는 Register는 쓰기 가능 상태

입니다. 잘못된 Packet 등에 의한 Configuration Register 값의 변경을 막기 위해

Configuration Register를 쓰기 불가능 상태로 변경할 수 있습니다.

Configuration Register를 쓰기 불가능 상태로 변경하려면 REG_CONFIG_LOCK

Register에 ‘0’ 이외의 값을 씁니다. 이때부터는 ６-５-２０

REG_CONFIG_LOCK Register를 제외한 모든 Configuration Register는 쓰기 불가

능 상태로 변경됩니다.

Configuration을 쓰기 가능 상태로 변경하려면 REG_CONFIG_LOCK Register에

‘0’ 을 씁니다.

Address114

(0x72)

Byte 2

Access R/WW

Reset0

(0x0000)

Min 0 (0x0000)

Max 65535(0xFFFF)

7. JS-R7 통신

７ JS-R7 통신

JS-R7은 1 line만을 Signal line으로 이용하며 Half Duplex 방식으로 외부 장치와

통신합니다. 이를 위해, 외부 컨트롤러 또는 PC와 통신하기 위한 Simple Mode

및 Normal Mode Communication 방법을 지원합니다.

JS-R7은 PC 또는 컨트롤러와 양방향 통신을 주고 받을 수 있으며, 여러 개의

JS-R7을 1 line만을 이용하여 제어할 수 있는 버스 방식의 직렬 연결(Multi-Drop)

및 개별 line을 이용하여 제어할 수 있는 병렬 연결 방식(Single-Drop)을 모두 지

원합니다.

７-１ Simple Mode 통신

Simple Mode는 별도의 변환 회로 구성없이, Pull up 저항 1개를 이용하여 RS-232

입출력 포트와 Signal을 주고받기 위하여 사용됩니다. 주로 JS-R7을 PC와 연결

하여 제어할 경우 사용합니다. JS-R7의 공장 출하 시 기본 설정 상태입니다.

７-１-１ Simple Mode 통신 회로도

그림 28 Simple Mode Communication 회로도

50/62

7. JS-R7 통신

７-１-２ Simple Mode 통신 설정 방법

Simple Mode를 이용하여 PC 또는 컨트롤러의 RS-232 입출력 포트와 연결하기

위해서는 ６-５-３ REG_SIGNAL_MODE Register의 CONNECTION MODE Bit가

‘0’ 으로 설정되어 있어야 합니다.(JS-R7의 공장 출하시 기본 설정 값은 ‘0’입니

다)

７-１-３ Simple Mode 통신 방법

그림 29

Simple Mode에서 통신하기 위해서는 다음과 같은 방식으로 Packet이 송수신되어

야 합니다.

Write Mode

High

Write Packet

(Output Push Pull)

컨트롤러 Low

High

Input

JS-R

7

Low

그림 30

RS-232

RS-232

51/62

7. JS-R7 통신

Write Mode 예

Packet Header ID AddressParameter

Length

Parameter

0(Low)

Parameter

1(High)

Check

Sum

PC /

Controller

Write

Packet 0x96 0x01 0x0A 0x02 0xFF 0xF0 0xFC

JS-R7

표 16

Write Packet은 JS-R7의 Register에 데이터를 쓸 경우 사용됩니다.

Read Mode

REG_SIMPLE_RETURN_LIMIT_TIME

(200ms 이내)

High

Read Packet

(Output Push Pull)

Input

컨트롤러

Low

High

Input Return Packet

(Output Open Drain)

Low

JS-R

7

REG_SIMPLE_RETURN_DELAY

그림 31

Read Mode 예


Length

Parameter

0(Low)

Parameter

1(High)

Check

Sum

PC /

Controller

Read

Packet 0x96 0x01 0x0A 0x00 X X 0x0B

JS-R7 Return

Packet X 0x69 0x01 0x0A 0x02 0xFF 0xF0 0xFC

표 17

Read Packet은 JS-R7의 Register에 있는 데이터를 읽을 경우 사용됩니다. PC또

는 컨트롤러의 Read Packet에 응답하는 JS-R7의 Return Packet을 정상적으로 수

신하기 위해서는 다음과 같은 순서로 통신을 주고 받아야 합니다.

1. PC 또는 컨트롤러가 JS-R7으로 Read Packet을 전송

52/62

7. JS-R7 통신

2. 기본 200ms로 설정되어 있는 REG_SIMPLE_RETURN_LIMIT_TIME 시

간 안에 PC 또는 컨트롤러의 Signal Line을 Output(TX Enable / RX

Disable) 상태에서 Input(TX Disable / RX Enable) 상태로 변경. 이때

Signal Line은 Pull-Up 저항에 의해 High상태로 변경

3. ６-５-４ REG_SIMPLE_RETURN_DELAY Register에 설정되어 있는 시

간 안에 JS-R7으로부터 전송되는 Return Packet 수신

７-１-４ Simple Mode - RX_BYTE_INTERVAL 참고

Simple Mode를 이용하여 통신하는 경우, PC 또는 컨트롤러의 RS-232를 통해

JS-R7으로 전송되는 Packet의 Byte와 Byte 사이의 시간 간격을

RX_BYTE_INTERVAL이라 합니다.

RX_BYTE_INTERVAL은 200ms로 설정되어 있으며, 200ms보다 긴 간격으로 수신

되는 Byte는 연속된 Packet으로 인식하지 않습니다.

RX_BYTE_INTERVAL < 200ms 경우

RX_BYTE_INTERVAL

PC / Controller

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

연속 Packet 인식

그림 32

RX_BYTE_INTERVAL > 200ms 경우

RX_BYTE_INTERVAL

PC / Controller

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

불연속 Packet으로 인식

그림 33

53/62

7. JS-R7 통신

７-１-５ Simple Mode – REG_SIMPLE_RETURN_LIMIT_TIME 참고

Simple Mode를 이용하여 통신하는 경우, PC 또는 컨트롤러가 JS-R7으로 Read

Packet을 전송한 후, REG_SIMPLE_RETURN_LIMIT_TIME 시간 안에 PC 또는

컨트롤러의 Signal Port를 Output(TX Enable / RX Disable) 상태에서 Input(TX

Disable / RX Enable) 상태로 변경하여야 JS-R7의 Return Packet을 정상적으로 수

신할 수 있습니다. 이때 Signal Port는 Pull-Up저항에 의한 High상태로 변경됩니

다.

REG_SIMPLE_RETURN_LIMIT_TIME은 200ms로 설정되어 있으며, 200ms를 넘

은 시간까지 Signal Port가 High 상태로 되지 않으면 JS-R7은 Return Packet를 보

내지 않습니다.

REG_SIMPLE_RETURN_LIMIT_TIME < 200ms 경우


High

Read Packet

(Output Push Pull)

Input

컨트롤러

Low

High

Input Return Packet

(Output Open Drain)

JS-R

7

Low

그림 34

REG_SIMPLE_RETURN_LIMIT_TIME > 200ms 경우


High

Read Packet

(Output Push Pull)

Input

컨트롤러

Low

High

Input

JS-R

7

Low

그림 35

54/62

7. JS-R7 통신

７-２ Normal Mode 통신

Normal Mode는 MCU의 UART 포트와 Signal을 주고받기 위하여 사용됩니다. 주

로 JS-R7을 컨트롤러와 연결하여 제어할 경우 사용합니다.

７-２-１ Normal Model 통신 회로도

그림 36 Normal Model Communication 회로도

컨트롤러에서 JS-R7의 Return Signal을 정상적으로 수신하기 위해서는

JS-R7의 Signal Line에 Pull Up 저항이 연결되어야 합니다.

７-２-２ Normal Model 통신 설정 방법

Normal Model를 이용하여 컨트롤러와 연결하기 위해서는 ６-５-３

REG_SIGNAL_MODE Register의 CONNECTION MODE Bit(0)가 ‘1’ 로 설정되어

있어야 합니다.

55/62

7. JS-R7 통신

７-２-３ Normal Model 통신 방법

그림 37

Normal Model에서 통신하기 위해서는 다음과 같은 순서로 Packet이 송수신되어

야 합니다.

Write Mode

High

Write Packet

(Output Push Pull)

컨트롤러 Low

High

Input

JS-R

7

Low

그림 38

Write Mode 예


Length

Parameter

0(Low)

Parameter

1(High)

Check

Sum

PC /

Controller

Write


JS-R7

표 18

Write Packet은 JS-R7의 Register에 데이터를 쓸 경우 사용됩니다.

56/62

7. JS-R7 통신

Read Mode

High

Read Packet

(Output Push Pull)

Input

컨트롤러

Low

High

Input Return Packet

(Output Open Drain)

Low

JS-R

7

REG_NORMAL_RETURN_DELAY

그림 39

Read Mode 예


Length

Parameter

0(Low)

Parameter

1(High) Check Sum

PC /

Controller

Read

Packet 0x96 0x01 0x0A 0x00 X X 0x0B

JS-R7 Return


표 19

Read Packet은 JS-R7의 Register에 있는 데이터를 읽을 경우 사용됩니다. 컨트롤

러의 Read Packet에 응답하는 JS-R7의 Return Packet을 정상적으로 수신하기 위

해서는 다음과 같은 순서로 통신을 주고 받아야 합니다.

1. PC 또는 컨트롤러가 JS-R7으로 Read Packet을 전송

2. ６-５-５ REG_NORMAL_RETURN_DELAY Register에 설정되어 있는

시간 안에 컨트롤러의 Signal Line을 Output(MCU TX Enable / MCU RX

Disable) 상태에서 Input(MCU TX Disable / MCU RX Enable) 상태로 변경.

3. JS-R7으로부터 전송되는 Return Packet 수신

57/62

7. JS-R7 통신

58/62

７-３ 참고

７-３-１ Normal Model - RX_BYTE_INTERVAL

Normal Model를 이용하여 통신하는 경우, 컨트롤러의 UART 포트를 통해 JS-R7

으로 전송되는 Packet의 Byte와 Byte 사이의 시간 간격을 RX_BYTE_INTERVAL

이라 합니다.

RX_BYTE_INTERVAL은 200ms로 설정되어 있으며, 200ms보다 긴 간격으로 수신

되는 Byte는 연속된 Packet으로 인식하지 않습니다.

RX_BYTE_INTERVAL < 200ms 경우

RX_BYTE_INTERVAL

PC / Controller

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

연속 Packet 인식

그림 40

RX_BYTE_INTERVAL > 200ms 경우

RX_BYTE_INTERVAL

PC / Controller

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

1

Byte

불연속 Packet으로 인식

그림 41

7. JS-R7 통신

７-３-２ JS-R7 커넥터

JS-R7은 R/C(Remote Control) 표준인 3 wire 커넥터를 이용합니다.

그림 42

JS-R7에 커넥터 삽입시, 회색 점선의 커넥터 홈 방향을 확인하십시오. 커넥터 홈

이 있는 곳이 SIGNAL 라인이며, 커넥터 홈과 JS-R7 커넥터 삽입 공간의 홈이

일치하지 않으면 삽입되지 않습니다.

GND(-) VCC(+) SIGNAL


GND(-)VCC(+)SIGNAL


59/62

8. JS-R7 사용 예제

８ JS-R7 사용 예제

60/62

9. 변경 사항

９ 변경 사항

Date Rev. Change

2010/01/01 1.0 JS-R7 User’s Manual Release

표 20

61/62

4 js-pwm control

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