2d-portal excm

Beskrivning

Idrifttagning

8029339

1306NH

[8025901]

2D-portal

EXCM

Idrifttagning

2 Festo – GDCE-EXCM-SY-SV – 1306NH –

Översättning av originalbruksanvisningen

GDCE-EXCM-SY-SV

Adobe Reader®, CANopen® och CiA® är registrerade varumärken hos respektive varumärkesinneha-

vare i vissa länder.

Märkning av faror och information om hur de undviks:

VarningFaror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador.

ObserveraFaror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador.

Ytterligare symboler:

InformationMateriella skador eller funktionsbortfall.

Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument.

Nödvändigt eller lämpligt tillbehör.

Information ommiljövänlig användning.

Textmarkeringar:

• Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd.

1. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd.

– Allmänna uppräkningar.

Idrifttagning

Festo – GDCE-EXCM-SY-SV – 1306NH – Svenska 3

Innehållsförteckning – Idrifttagning

1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 7. . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Säkerhet 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Allmänna säkerhetsanvisningar 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Avsedd användning 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Förutsättningar för korrekt användning av produkten 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Tekniska förutsättningar 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Fackpersonalens kvalifikationer (krav på personalen) 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Användningsområde och typgodkännanden 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Översikt 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Allmänna egenskaper 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Funktion och användning 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Övervakningsfunktioner 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Frånkopplingsfunktioner 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Torque Off - TO 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Extern Stop - ES 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Drivenhetens funktioner 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Joggning 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Referenskörning 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Broms 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Driftsätt 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Direktkommando 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Satsselektion 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Måttreferenssystem 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Grundbegrepp 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Val av koordinatsystem 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 Måttreferenspunkter 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.4 Algoritmer 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Allmän uppbyggnad 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.1 Kontrollgränssnitt 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.2 LED-indikeringselement 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.3 7-segmentsindikering 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Systemöversikt 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 Nödstoppskoncept 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Montering 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Allmän information 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Drivstegets mått 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Montering av drivsteg 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Idrifttagning

4 Festo – GDCE-EXCM-SY-SV – 1306NH – Svenska

4 Elinstallation 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Allmän information 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Anslutningar och gränssnitt 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Spänningsförsörjning [X1] 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Funktionsjordning 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 I/O-gränssnitt [X2] 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 CANopen-gränssnitt [X3] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Nödstoppsgränssnitt [X4] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.6 Ethernet-gränssnitt [X5] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.7 Pulsgivaranslutning 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.8 Motoranslutning 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Idrifttagning med FCT 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Säkerhetsföreskrifter 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Nätverksanslutning via Ethernet 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Anslutning till PC/Laptop 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Nätverksinställningar 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Säkerhet i nätverket 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Tidöverskridning/Timeout 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Festo Configuration Tool (FCT) 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Allmän information 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Installation av FCT 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Starta FCT 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Skapa nytt projekt 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.5 Komponentinställningar 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.6 Satstabell 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.7 Inlärning 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.8 Aktivera kontroll via FCT 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.9 Drivstegsidentifiering 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.10 Uppdatering av fast program 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Drift 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Driftsanvisningar 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Kommunikationsprincip allmänt 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Översikt över kontroll- och statusbytes 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Beskrivning av kontrollbytes CCON/CPOS 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Beskrivning av statusbyte SCON/SPOS 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.4 Timing-diagram 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Styrsystem via I/O-gränssnitt 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Allmänt 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Kommunikation 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Exempel 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Idrifttagning


6.4 Kontroll via CANopen-gränssnitt 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Allmänt 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Kommunikation 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.3 Exempel 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Styrning via Ethernet (SVE) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Allmänt 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.2 Kommunikation 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.3 SVE-protokoll 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.4 Exempel 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Diagnos 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Diagnosminne 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Störningstyper 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Störningsmeddelanden 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Störningar: orsaker och åtgärd 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.1 Felreaktioner 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.2 Tabell med störningsmeddelanden 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.3 Problem med Ethernet-anslutningen 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.4 Övriga problem och åtgärder 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Tekniska data 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Allmänna data 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Elektriska data 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B CANopen 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 CANopen objektöversikt 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C Styrning via Ethernet (SVE) 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 SVE-objektöversikt 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D Ordlista 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Idrifttagning


Anvisningar om den aktuella dokumentationenDenna dokumentation är till för att säkerställa en säker driftsättning och hantering av 2D-portalen med

det tillhörande drivsteget.

Produktidentifikation, versioner

Hårdvaruversionen anger versionen hos drivstegets elektronik. Operativsystemets

version framgår av det fasta programmets version.

Så här hittar du uppgifter om versionen:

– Hårdvarans version och det fasta programmets version läses ut via Festo

Configuration Tool (FCT) vid aktiv online-förbindelse till drivsteget på sidan “Drivsteg”.

Fast programversionfrån

Vad är nytt? Vilken FCT-PlugIn?

V 1.0.0.x Drivsteget stödjer följande 2D-portaler:

– EXCM-10

– EXCM-30

EXCM V 1.0.0.x

Tab. 1 Fast programversion

Service

Kontakta din lokala Festo-representant vid tekniska frågor.

DokumentYtterligare information finns i följande dokument:

Användardokumentation om Idrifttagning

Namn TYP Innehåll

Hjälpsystem för programvaran

(finns i FCT-programvaran)

Dynamisk och statisk hjälp till

FCT-PlugIn “EXCM”.

Funktionsbeskrivningar till

konfigurationsprogrammet

Festo Configuration Tool.

Bruksanvisningar T.ex. för 2D-portalen EXCM-10

resp. EXCM-30

Beskrivning och montering av

2D-portalen.

Tab. 2 Dokumentationer om Idrifttagning

1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas


1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunnaanvändas

1.1 Säkerhet

1.1.1 Allmänna säkerhetsanvisningar

Vid idrifttagningen och programmeringen av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna i den

här beskrivningen följas liksom säkerhetsföreskrifterna i dokumentationen till de övriga, använda

komponenterna.

Användaren måste se till att ingen befinner sig i närheten av den anslutna 2D-portalen. Det möjliga

riskområdet måste säkras genom lämpliga åtgärder, som avspärrningar och varningshänvisningar.

Varning2D-portaler har rörelser med med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra

personskador eller till att komponenter förstörs.

• Se till att ingen kan sticka in händerna i området vid 2D-portalen eller runt andra

anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är

anslutet till energikällor.

ObserveraFel i parametreringen kan leda till skador på personer och föremål.

• Aktivera inte regulatorn förrän 2D-portalen har installerats och ställts in korrekt.

InformationSkador på produkten på grund av felaktig hantering.

• Koppla ifrån driftsspänningen före montering och installation. Koppla inte på

driftspänningen innan monterings- och installationsarbetena är helt slutförda.

• Dra aldrig ut eller koppla in produkten om produkten är spänningsförande!

• Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter.



1.1.2 Avsedd användningDrivsteget är till för att styra 2D-portaler med en enda rundlöpande kuggrem enligt Festos

produktkatalog och är uteslutande avsedd för att styra 2D-portaller av typ EXCM.

I den föreliggande beskrivningen dokumenteras drivstegets funktioner.

2D-portaler av typ EXCM samt extra komponenter finns dokumenterade i separata dokument.

Drivsteget och de moduler och kablage som ansluts får endast användas enligt följande:

– i tekniskt felfritt tillstånd

– i originalskick utan egna ändringar (med undantag för de anpassningar som beskrivs i denna

dokumentationen)

– inom de gränser som tekniska data definierar för produkten ( A Tekniska data).

• Beakta säkerhetsanvisningarna och den avsedda användningen i dokumentationen till alla

komponenter och moduler.

• Beakta de angivna standarderna samt föreskrifterna från de tyska branschorganisationerna

Berufsgenossenschaften och Technischen Überwachungsverein samt tyska VDE-bestämmelser eller

motsvarande nationella bestämmelser.

• Beakta alla extrakomponenters gränsvärden (t.ex. sensorer, styrdon).

InformationVid skador som beror på obehöriga ingrepp eller användning på annat sätt än det

avsedda kan garanti- och ansvarskrav inte riktas mot tillverkaren.



1.2 Förutsättningar för korrekt användning av produkten

• Denna dokumentation ska vara tillgänglig för konstruktören och montören samt för den personal

som ansvarar för idrifttagningen i den maskin eller anläggning, där den här produkten ska användas.

• Se till att dokumentationens anvisningar alltid följs. Beakta även dokumentationen för de övriga

komponenterna och modulerna.

• Ta hänsyn till de lagar och bestämmelser som gäller på bestämmelseorten samt:

– föreskrifter och standarder

– bestämmelser från kontrollorganisationer och försäkringsbolag

– nationella bestämmelser

1.2.1 Tekniska förutsättningarAllmänna anvisningar för korrekt och säker användning av produkten som alltid ska följas:

• Följ de specifika krav som anges i tekniska data för produktens anslutningar och omgivning

( A Tekniska data) Detsamma gäller alla anslutna komponenter.

Att gränsvärdena resp. belastningsgränserna följs är en förutsättning för att produkten ska kunna

användas enligt de gällande säkerhetsdirektiven.

• Beakta varningarna och anvisningarna i denna dokumentation.

1.2.2 Fackpersonalens kvalifikationer (krav på personalen)Produkten får endast tas i drift av en elektrotekniskt kompetent person som är förtrogen med:

– installation och drift av elektriska styrsystem

– de gällande föreskrifterna för drift av säkerhetstekniska anläggningar

– de gällande föreskrifterna för förebyggande av olyckor och arbetssäkerhet

– produktens dokumentation

1.2.3 Användningsområde och typgodkännanden

De standarder och kontrollvärden som produkten följer och uppfyller finns i bilaga

( A Tekniska data). De produktrelevanta EU-direktiven framgår av försäkran om överensstämmelse.

Certifikat och försäkran om överensstämmelse för denna produkt (www.festo.com).

2 Översikt


2 Översikt

2.1 Allmänna egenskaper

– FCT-kompatibel: Konfiguration, parametrering och backup via Festo Configuration Tool (FCT)

– Energioptimerad drift och låg värmeutveckling

– Separat last- och logikmatning (ingen ny referenskörning krävs efter nödstopp)

– LED-indikeringselement för visning av apparat- och kommunikationsstatus

– Display med sju segment för visning av apparattillstånd, störningar och varningar

2.2 Funktion och användning

Drivsteget styr stegmotorer med servodrift som driver en H-formad rundgående kuggrem.

Kuggremmen förflyttar en åkvagn vars position beräknas av drivsteget utifrån motorernas

pulsgivarsignaler.

Motorerna är inte ordnade direkt till 2D-portalens respektive axel (X- eller Y-axeln). Istället skapas

åkvagnens rörelse i en axelriktning genom ett samspel mellan båda motorerna, som styrs av drivsteget

( Fig. 2.1 Funktionsprincip).

Funktionsprincip

Motor 1

Motor2

Motor 1 Motor 2

X-axel

Y-axel

Fig. 2.1 Funktionsprincip

2 Översikt


2.3 ÖvervakningsfunktionerDrivsteget förfogar över en mängd övervakningsfunktioner:

– Övervakning av logik- och lastspänningsförsörjningen

– Strömövervakning/I²t-övervakning

– Mjukvaruändlägesövervakning

– Stillestånds- och eftersläpningsfelövervakning

2.4 FrånkopplingsfunktionerVia frånkopplingsfunktionerna Torque Off - TO och Extern Stop - ES kan driften kopplas från.

2.4.1 Torque Off - TOVid en begäran av frånkopplingsfunktionen Torque OFF - TO avbryts genom frånkoppling av

effektsteget energitillförseln till motorerna. Motorbromsen aktiveras inte.

Via de båda kontakterna DIAG1 och DIAG2 återrapporteras tillståndet hos effektstegsförsörjningen.

2.4.2 Extern Stop - ESOm frånkopplingsfunktionen Extern Stop - ES begärs, regleras motorerna ner till stillestånd. När

stilleståndet har nåtts aktiveras motorbromsarna och effektsteget kopplas från.

+24 V

GND

TO

DIAG1

DIAG2

ES

+24 VLogikspänning

+24 VEffektstegsförsörjning

Aktivering/frånslagning av effektstegsförsörjning

Återrap

porteringsko

ntak

teffektsteg

sförsörjning

Övervakningeffektstegsförsörjning

µPPWM

drivsteg

IGBTeffektsteg

Nöd

stop

psgrän

ssnitt[X4]

Fig. 2.2 Frånkopplingsfunktioner - blockschema

2 Översikt


2.5 Drivenhetens funktioner

2.5.1 JoggningVid joggning rör sig 2D-portalens åkvagn så länge motsvarande signal är aktiv. Joggning kan bara

utföras i en riktning i taget, antingen i X-axelns riktning eller i Y-axelns riktning, varvid det skiljer på

krypkörning och normal körning. CANopen- eller Ethernet-gränssnittet kan användas som

kontrollgränssnitt, dock inte I/O-gränssnittet.

Denna funktion används normalt sett för att flytta undan åkvagnen.

Så länge ingen giltig referenspunkt registrerats, är mjukvaruändlägena inaktiverade och

åkvagnen kan även positioneras bakom dem genom joggning.

2.5.2 ReferenskörningVarje gång drivsteget har startats om måste en referenskörning genomföras för att registrera

referenspunkten och därmed måttreferenssystemet i 2D-portalens rörelseområde. Utan en genomförd

referenskörning kan ingen positionering startas (undantag: joggning). En referenskörning kan startas

via kontrollbyte CPOS ( 6.2.2 Beskrivning av kontrollbytes CCON/CPOS) eller genom att välja

positionssats 0 och utförs alltid mot anslag i hemmaläget till det valda koordinatsystemet

( 2.7.2 Val av koordinatsystem). Anslaget upptäcks genom motorstillestånd i kombination med en

kraftig ökning av motorströmmen. Efter att det fasta anslaget har registrerats genomförs automatiskt

en offsetförflyttning för att uppnå ett fast definierat minsta, ej justerbart, avstånd till det mekaniska

anslaget.

2.5.3 BromsOmmotorerna är utrustade med en broms aktiverad den på följande sätt:

TillkopplingsfördröjningNär reglersignalen (ENABLE) aktiveras, startar tiden för tillslagsfördröjningen (10 ms) och drivstegets

positionsregulator för den anslutna 2D-portalen aktiveras. Samtidigt släpper bromsen. Drivsteget

accepterar inte köruppdrag förrän tillslagsfördröjningen har löpt ut.

FrånslagsfördröjningNär reglersignalen inaktiveras så startar tiden för frånslagsfördröjningen. Under den här tiden

aktiveras bromsen. Positionsregulatorn håller dock fortfarande drivenheten i position.

Positionsregulatorn inaktiveras inte av förrän frånslagsfördröjningen har löpt ut.

Om reglersignalen inaktiveras medan 2D-portalens drifter håller på att utföra en positionering så

stoppas drivenheten med snabbstoppsrampen (Quick stop). Bromsutgången återställs så snart

drivenheten står stilla: bromsen/klämenheten aktiveras. Samtidigt startar frånslagsfördröjningen.

Drivsteget fortsätter att reglera positionen. Efter frånslagsfördröjningen kopplas effektsteget från.

2 Översikt


2.6 Driftsätt

En påbörjad positionering körs alltid klart i alla driftsätt.

Ett nytt positioneringsuppdrag innan en pågående positionering har avlutats ignoreras.

2.6.1 DirektkommandoEn målposition (X- och Y koordinater) samt värden för körhastighet och acceleration överfors till

drivsteget. I förhållande till ärpositionen utförs körningen linjärt fram till målpositionen. Ytterligare

möjligheter vid direktkommando är joggning och referenskörning.

CANopen- eller Ethernet-gränssnittet kan användas som kontrollgränssnitt.

2.6.2 SatsselektionPositioneringsuppdrag sparas i drivsteget i form av parametersatser i en satstabell

( 5.3.6 Satstabell). Vid drift väljer det överordnade styrsystemet (PLC/IPC) sedan ut enskilda satser

genom överföring av ett satsnummer (satsval).

Ytterligare möjligheter vid satsval är joggning och referenskörning.

I/O-, CANopen- eller Ethernet-gränssnittet kan användas som kontrollgränssnitt.

Parametersatser kan bara parameteras via Festo Configuration Tool (FCT)

( 5.3.6 Satstabell).

2 Översikt


2.7 Måttreferenssystem

2.7.1 Grundbegrepp

ReferenskörningAxelnollpunktens position REF fastställs under referenskörningen.

Anslagspunkt BZ (Block Zero)Ett fast anslag i det valda koordinatsystemets hemmaläge, som man kör fram mot vid

referenskörningen.

NollkörningEfter att anslagspunkten BZ har nåtts förflyttas driften med ett definierat avstånd för att nå

axelnollpunkten (AZ).

Axelnollpunkt AZ (Axis Zero)Är i det valda koordinatsystemets hemmaläge förskjutet i förhållande till anslagspunkten BZ med ett

definierat avstånd. Detta avstånd är fastställt med vardera 1,2 mm i X-och Y-axelns riktning.

Mjukvaruändlägena och projektnollpunkten PZ refererar till axelnollpunkten AZ.

Projektnollpunkt PZ (Project Zero)En punkt som de aktuella positionerna och de absoluta målpositionerna i positionssatstabellen anges

i förhållande till. Projektnollpunkten är förskjuten mot axelnollpunkten AZ med ett definierat avstånd.

Mjukvaruändlägen SLN (Software Limit Negative)/SLP (Software Limit Positive)Begränsar den effektiva slaglängden i X- och Y-axelns riktning. Om målpositionen för ett köruppdrag

ligger utanför mjukvaruändlägena utförs inte köruppdraget och en störning indikeras.

Effektiv slaglängdAvståndet mellan mjukvaruändlägena i X- och Y-axelns riktning. Maximal slaglängd som 2D-portalen

kan förflyttas i motsvarande riktning.

InkrementDrivsteget arbetar vid drivenhetsreglering (t.ex. i traktionsgeneratorn) med pulsgivarinkrement (EINC).

Vid alla användargränssnitt och vid den interna datalagringen används istället s.k.

gränssnittsinkrement (SINC).

1 mm = 1000 SINC

1 EINC k 19,5 µm

2 Översikt


2.7.2 Val av koordinatsystemFör att bestämma axelnollpunkten står följande 4 alternativ till förfogande:

Alternativ 1 Alternativ 2

Fig. 2.3 Axelnollpunkt vid hörnpunkt 1 (Default) Fig. 2.4 Axelnollpunkt vid hörnpunkt 2

Alternativ 3 Alternativ 4

Fig. 2.5 Axelnollpunkt vid hörnpunkt 3 Fig. 2.6 Axelnollpunkt vid hörnpunkt 4

Definiering av axelnollpunkten sker via Festo Configuration Tool (FCT)

( 5.3.5 Komponentinställningar) .

2 Översikt


2.7.3 Måttreferenspunkter

Måttreferenspunkter (exempel för axelnollpunkt vid hörnpunkt 1)

AZ

a

SLN SLP

f

PZ

b

e

c

TP/APBZ

d

+X–X

+Y–Y

Fig. 2.7 Måttreferenspunkter

Förklaring

BZ Anslagspunkt BZ (Block Zero)

AZ Axelnollpunkt AZ (Axis Zero)

PZ Projektnollpunkt PZ (Project Zero)

SLN Negativt mjukvaruändläge negativ SLN (Software Limit Negative)

SLP Positivt mjukvaruändläge SLP (Software Limit Positive) SLP (Software Limit Positive)

TP/AP Mål-/ärposition TP/AP (Target Pos./Actual Pos.)

a Offset BZ till AZ (fast)

b Offset AZ till PZ

c Offset PZ till TP/AP

d Offset AZ till SLN

e Effektiv slaglängd

f Offset AZ till SLP

Tab. 2.1 Förklaring måttreferenspunkter

2.7.4 Algoritmer

Punkt Algoritm

AZ Nollpunkt = BZ + a (a = 1,2 mm)

PZ Projektnollpunkt = AZ + b

SLN Mjukvaruändläge, negativt = AZ + d

SLP Mjukvaruändläge, positivt = AZ + f

TP/AP Målposition/Ärposition = PZ + c = AZ + b + c

Tab. 2.2 Algoritmer

2 Översikt


2.8 Allmän uppbyggnad

1

2

3

4

5

6

7

8

9

aJ

aA

1 Fästspår2 Anslutningssida till 2D-portal3 Fästspår4 Anslutning funktionsjordning5 Anslutning: spänningsförsörjning [X1]6 I/O-gränssnitt [X2]

7 Nödstoppsgränssnitt [X4]8 Ethernet-gränssnitt [X5]9 7-segmentsdisplayaJ Indikeringselement, lysdiodaA CANopen-gränssnitt [X3]

Fig. 2.8 Allmän uppbyggnad

2.8.1 KontrollgränssnittDrivsteget har tre kontrollgränssnitt för att kunna kommunicera med ett överordnat styrsystem. Det

aktiva kontrollgränssnittet defineras med Festo Configuration Tool (FCT)

( 5.3.5 Komponentinställningar).

– I/O-gränssnitt

– CANopen-gränssnitt

– Ethernet-gränssnitt

Ethernet-gränssnittet kan användas både för att styra via FCT och även styra via Ethernet (SVE).

Av de nämnda kontrollgränssnitten kan endast ett ha kontrollsuveränitet.

2 Översikt


2.8.2 LED-indikeringselementDe tre indikeringselementen med lysdioder visar drivstegets apparat- och funktionstillstånd.

Beroende på tillståndsindikeringen skiljer sig lysdiodernas egenskaper och färger åt.

1

2 3 4

1 7-segmentsdisplay2 COM (grön/gul/röd)1)

3 Device (grön/röd)1)

4 Power (grön)2)

1) Statiska och dynamiska egenskaper

2) Endast statiska egenskaper (lysdiod på/av)

Fig. 2.9 LED-indikeringselement

POWEREn existerande lastspänning visas med lysdioden “Power”.

Om ingen lastspänning är tillkopplad eller om den är för låg är lysdioden släckt.

DeviceMed lysdioden “Device” signaleras drivstegets driftberedskap samt existerande störningar

(fel/varningar) ( Tab. 2.3 Möjliga tillstånd diodindikering - Device).

LED (grön/röd) Tillstånd Betydelse

Lyser grönt Redo för drift (reglerat tillstånd)

Blinkar grönt (– – – …) Ej redo för drift (oreglerat tillstånd)ON

OFF

Lyser rött Fel finns

Blinkar rött (–– –– –– …) Varning finns eller

drivstegsidentifiering aktiv

( 5.3.9 Drivstegsidentifiering)

ON

OFF

Tab. 2.3 Möjliga tillstånd diodindikering - Device

2 Översikt


COMLysdioden “COM” visar en aktiv kommunikation med ett grönt blinkande element.

Gränssnittstilldelningen realiseras med hjälp av LED-indikeringens blinkegenskaper.

Ett CANopen-specifikt meddelande signaleras med en röd eller gul LED-indikering.

COM - I/O-driftLED(grön/gul/röd)

Tillstånd Betydelse

Blinkar grönt (– – – …) Kommunikation aktiv.

ON

OFF

Tab. 2.4 LED-indikering COM - I/O-drift

COM - CANopen-driftLED(grön/gul/röd)


Lyser grönt Normalt driftstillstånd.

Kommunikation via SDO och PDO

möjlig (Operational).

Blinkar grönt (· · · · …) Normal tillstånd efter start.

Kommunikation endast möjlig via SDO

(Preoperational).ON

OFF

Lyser gult Ingen bussledning ansluten eller ingen

bussparameter konfigurerad.

Lyser rött Ingen bussförbindelse (Bus-OFF).

Blinkar rött (· · · …) Telegram kan inte tas emot eller

skickas (Warning Limit).ON

OFF

Blinkar rött (·· ·· ·· …) Tidsöverskridelse

kommunikationsövervakning (Node

Guarding).ON

OFF

Tab. 2.5 LED-indikering COM - CANopen-drift

COM - SVE-driftLED(grön/gul/röd)


Blinkar grönt (– · – · …) Kommunikation aktiv.ON

OFF

Tab. 2.6 LED-indikering COM - SVE-drift

2 Översikt


2.8.3 7-segmentsdisplayMed drivstegets 7-segmentsdisplay visas driftsätt, satsnummer och störningar. Vid meddelanden

visas 4 tecken efter varandra, sedan följer en paus.

1

1 Punkt för drivstegsidentifiering ( 5.3.9 Drivstegsidentifiering)

Fig. 2.10 Sjusegmentsdisplay

Möjliga meddelanden

Indikering Driftslag/händelse Prioritet

BLE Bootloader-fel 1

E0xx (xx = Störningsnr.) Systemfel 2

E1xx (xx = Störningsnr.) Fel motor 1

E2xx (xx = Störningsnr.) Fel motor 2

Exxx TO – Torque Off

Axxx (xxx = Störningsnr.) Varning 3

P000 Referenskörning 4

P070 Joggning positiv (X-axel)

P071 Joggning negativ (X-axel)

P072 Joggning positiv (Y-axel)

P073 Joggning negativ (Y-axel)

P1xx (xx = Satsnummer) I/O-drift

P2xx (xx = satsnr.)

P200 (00 = Direktkommando)

CANopen-drift

P3xx (xx = Satsnummer)

P300 (00 = Direktorder)

SVE-drift eller

Styrning via FCT

Tab. 2.7 Meddelanden i 7-segmentsdisplayen

Meddelanden med högre prioritet avbryter meddelanden med lägre prioritet. Eftersom

störningar kan uppträda snabbare än de kan visas på 7-segmentsdisplayen så visas

eventuellt inte alla störningar.

• Läs av diagnosminnet ( 7.1 Diagnosminne) för att kunna se alla meddelanden.

2 Översikt


2.9 Systemöversikt

1

2

3

4

1 Överordad styrnivå: PLC/IPC2 Parametrerings- och idrifttagningsnivå:

Festo Configuration Tool (FCT)

3 Drivstegsnivå:4 Drivenhetnivå: 2D-portal

Fig. 2.11 Systemöversikt

2 Översikt


2.10 Nödstoppskoncept

Information• Kontrollera inom ramen för ditt nödstoppskoncept vilka åtgärder som krävs för din

maskin/anläggning vid ett nödstoppsfall.

• Beakta innehållet i denna dokumentation angående on frånkopplingsfunktionerna

( 2.4 Frånkopplingsfunktioner).

• Använd, i den mån en nödstoppskoppling behövs i din applikation, separata

säkerhetsändlägesbrytare (t.ex. normalt slutna i seriekoppling).

• Observera även följande aspekter:

Åtgärd Beteende

Inaktivering av

ENABLE-signalen

– Utan broms/klämenhet:

Drivenheten bromsar med snabbstoppsrampen (Quick stop). Därefter

kopplas effektsteget från.

– Vid användning av en broms/klämenhet:

Om drivenheten rör sig när ENABLE inaktiveras retarderas den först ner till

stillestånd med stopprampen. Bromsutgången återställs så snart drivenheten

står stilla: bromsen/klämenheten aktiveras. Samtidigt startar

frånslagsfördröjningen. Drivsteget fortsätter att reglera positionen. Efter

frånslagsfördröjningen kopplas effektsteget från.

Frånkoppling av

lastspänningen

Lastspänningen frånkopplas. Eventuellt fortsätter arbetslasten att röra sig på

drivenheten på grund av massans tröghet eller sjunker vid lodrät/sned

montering.

3 Montering


3 Montering

3.1 Allmän information

ObserveraPerson- och materiella skador på grund av okontrollerade rörelser hos 2D-portalen.

• Bryt energiförsörjningarna och säkra demmot oavsiktlig återinkoppling före

monterings-, installations- och underhållsarbeten.

InformationVid montering av drivsteget:

• Beakta även dokumentationen(dokumentationerna) för 2D-portalen och

extrakomponenterna (t.ex. kablagens monteringsanvisningar).

• Beakta IP-skyddsklasserna för drivsteget samt kontakterna och kablagen

( A.1 Allmänna data resp. ledningarnas dokumentation).

3.2 Drivstegets mått

B1 B2

L1

Fig. 3.1 Dimensioner

Dimensioner [mm]B1 B2 L1

112 50 149

Tab. 3.1

3 Montering


3.3 Montering av drivsteg

Drivsteget monteras med M4-skruvar i fästspåren ( Fig. 3.2 Fästspårens avstånd).

InformationEXCM-10

– På 2D-portalen EXCM-10 är drivsteget redan monterat.

EXCM-30• Beakta det maximala inskruvningsdjupet på 6 mm i fästspåren.

• Beakta det rekommenderade åtdragningsmomentet på 1 ±0,1 Nm när skruvarna

dras åt.

L1

B1

Fig. 3.2 Fästspårens avstånd

Dimensioner [mm]B1 L1

34 104

Tab. 3.2

4 Elinstallation


4 Elinstallation

4.1 Allmän information

ObserveraPerson- och materiella skador på grund av okontrollerade rörelser hos 2D-portalen.

• Bryt energiförsörjningarna och säkra demmot oavsiktlig återinkoppling före

monterings-, installations- och underhållsarbeten.

ObserveraFelaktigt konfektionerat kablage kan förstöra elektroniken och utlösa oförutsedda

rörelser.

• Använd för installation av systemet uteslutande de medföljande kontakterna och

företrädesvis de kablar som finns angivna som tillbehör

( Tab. 4.1 )Kablage för anslutningar framsida (tillbehör).

• Lägg alla rörliga kablar så att de inte böjs och är mekaniskt avlastade, vid behov i en

kabelkedja.

Med stickkontakter utan beläggning föreligger vid beröring av drivsteget en risk för

elektrostatiska urladdningar (ESD = electrostatic discharge) vilket kan leda till skador på

drivsteget eller anda anläggningsdelar. Undvik sådana urladdningar genom att sätta fast

skyddskåpor på anslutningar som inte används.

InformationFör att följa IP-kapslingsklass (om detta krävs):

• Tänk på att den angivna IP-skyddskapslingen bara uppnås vid full

kontakt-beläggning.

Beakta åtdragningsmomenten i dokumentationen för de använda kablagen och

kontakterna.

4 Elinstallation


4.2 Anslutningar och gränssnitt

Anslutningar framsida

12

3

4

5

6

1 Funktionsjordning2 Spänningsförsörjning [X1]3 I/O-gränssnitt [X2]

4 Nödstoppsgränssnitt [X4]5 Ethernet-gränssnitt [X5]6 CANopen-gränssnitt [X3]

Fig. 4.1 Anslutningar framsida

Kablar

Anslutning Kablage

1 Funktionsjordning Konfektionera kundspecifikt

2 Spänningsförsörjning [X1] Konfektionera kundspecifikt

3 I/O-gränssnitt [X2] NEBC-S1H15-E-…-N-LE151)

4 Nödstoppsgränssnitt [X4] Konfektionera kundspecifikt

5 Ethernet-gränssnitt [X5] Nätverksledning, kontakt RJ45; Kat. 5 (eller högre)

6 CANopen-gränssnitt [X3] Konfektionera kundspecifikt

1) Ändringar förbehållna. Endast de aktuella uppgifterna i Festo katalogen är relevanta: www.festo.com

Tab. 4.1 Kablage för anslutningar framsida (tillbehör)

4 Elinstallation


Anslutningar baksida

4

5

1

23

6

7

1 Pulsgivare motor 12 Skärm motor 13 Spänningsförsörjning motor 14 Reserverad [X6]

5 Spänningsförsörjning motor 26 Skärm motor 27 Pulsgivare motor 2

Fig. 4.2 Anslutningar baksida

Kablar

Anslutning Kablage1)

EXCM-10 EXCM-30

1 Pulsgivare motor 1 NEBM-S1G9-K-0.25-N-L2G10 NEBM-M12G8-E-…-N-S1G9

2

3

Spänningsförsörjning

och skärm 1

Kabel fast ansluten på motor. NEBM-S1G9-E-…-N-C1G6 (med broms)

NEBM-M12G5-E-…-N-C1G6 (utan broms)

4 Reserverad – –

5

6

Spänningsförsörjning

och skärm 2

Kabel fast ansluten på motor. NEBM-S1G9-E-…-N-C1G6 (med broms)

NEBM-M12G5-E-…-N-C1G6 (utan broms)

7 Pulsgivare motor 2 NEBM-S1G9-K-0.25-N-L2G10 NEBM-M12G8-E-…-N-S1G9

1) Ändringar förbehållna. Endast de aktuella uppgifterna i Festo katalogen är relevanta: www.festo.com

Tab. 4.2 Kablage för anslutningar baksida (tillbehör)

4 Elinstallation


4.2.1 Spänningsförsörjning [X1]

Anslutning Stift Funktion

1 3

FE

FE Funktionsjordning

1 Logikspänning +24 V

(±15 %)

Spänningsförsörjning till

styrelektronik

2 Lastspänning +24 V

(±15 %)

Spänningsförsörjning till

effektsteg och motor

3 Referenspotential 0 V Referenspotential för

lastspänning, logikspänning,

och kontrollgränssnitt

Tab. 4.3 Anslutning: spänningsförsörjning [X1]

InformationFör att följa EMC-kraven:

– De enskilda kablarnas maximala längd får inte överskrida 30 m.

– Från en kabellängd på 3 m ska en avstörningsferrit med följande egenskaper

monteras på spänningsförsörjningsledningen framför drivsteget.

– Impedans vid 100 MHz: 241Ω; Impedans vid 25 MHz: 141Ω

Krav på spänningsförsörjningen

Varning• För strömförsörjning ska endast PELV-strömkretsar motsvarande

IEC/DIN EN 60204-1 användas (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

Beakta dessutom de allmänna kraven för PELV-strömkretsar enligt

IEC DIN EN 60204-1.

• Använd endast strömkällor som garanterar en säker elektrisk separering av

matningspänningen enligt IEC/DIN EN 60204-1.

Genom att använda PELV-strömkretsar garanteras skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och

indirekt beröring) enligt IEC/DIN EN 60204-1 (elektrisk utrustning för maskiner, allmänna krav).

ObserveraSkador på enheten

Spänningsförsörjningsingångarna har ingen särskild säkring mot överspänning.

• Säkerställ att den tillåtna spänningstoleransen aldrig överskrids.

Tekniska data spänningsförsörjning ( A.2 Elektriska data).

4 Elinstallation


4.2.2 FunktionsjordningGängbulten intill spänningsförsörjningsingången på drivsteget är till för anslutning av funktionsjorden

(galvaniskt frånskild= för att uppfylla EMC-säkerheten.

Information• Anslut funktionsjordens anslutning lågohmigt med jordpotentialen för att undvika

elektromagnetiska störningar.

• Säkerställ den elektromagnetiska kompatibiliteten enligt EMC-direktivet.

4.2.3 I/O-gränssnitt [X2]Via I/O-gränssnittet sker kommunikationen med ett överordnat styrsystem (PLC/IPC).

InformationAlla in- och utgångarna är utförda som NPN med inverterad logik, dvs. de är aktiva vid

en Low-signal (17 V … 29 V) och inaktiva vid en High-signal (0 V … 15 V).

Om en ingång inte är ansluten (kabelbrott) registreras detta och värderas som en

Low-signal.


1

610

5

1115

1 24VL Utgång: Redo för kommunikation

2 DI 1 Ingångar: Satsval

3 DI 2

4 DI 3

5 DI 4

6 DI 5

7 DI 6 Används ej

8 Start Ingång: Start sats

9 ENABLE Ingång: Regleringsaktivering

10 RESET Ingång: Kvittera störning

11 Enabled Utgång: Reglering aktiv

12 FAULT Utgång: Störning

13 ACK Utgång: Kvittenssignal

14 MC Utgång: Motion Complete

15 O V Referenspotential

Tab. 4.4 Anslutning av I/O-gränssnitt [X2]Specifikation I/O-gränssnitt

High-Signal (inverterad logik) [V] 0 … 15

Low-Signal (inverterad logik) [V] 17 … 29

Ingångar (inte galvaniskt isolerade)

Samplingsfrekvens [ms] 2

Ingångsström vid nominell ingångsspänning per ingång [mA] 2

Max. tillåten ingångsspänning [V] 29

Utgångar (kortslutningssäkra)Maximalström per utgång [mA] 100

Tab. 4.5 Specifikation I/O-gränssnitt [X2]

4 Elinstallation


4.2.4 CANopen-gränssnitt [X3]


5

96

1

1 – Används ej

2 CAN-L Low-Signal

3 0 V (GND) Referenspotential

4 – Används ej

5 Skärm Skärmanslutning

6 – Används ej

7 CAN-H High-Signal

8 – Används ej

9 – Används ej

Tab. 4.6 Anslutning av CANopen-gränssnitt [X3]

4.2.5 Nödstoppsgränssnitt [X4]


1 8

1 8

Gränssnitt på drivsteg

Kontakt anslutningssida

1 +24 V Logik Utgång: Logikspänning +24 V

2 TO Ingång: Avbryt försörjningsspänning till

motorer (vid 0 V)

3 ES1) Ingång: Utlös bromsramp (vid 0 V)

4 RB Ingång: Lossa broms (vid +24 V)

5 FAULT2) Utgång: Störning finns (vid +24 V)

6 DIAG1

(Kontakt 1)

Diagnoskontakter är potentialfria.

Diagnoskontakten är lågohmig vid

frånkopplad effektstegsförsörjning

(diagnoskontakter 1 och 2 kortslutna)7 DIAG2

(Kontakt 2)

8 0 V (GND) Referenspotential

1) Vid stillestånd kopplas effektsteget från och eventuella motorbromsar aktiveras.

2) Utgången är högohmig. För indikering av störningar bör en lågohmig belastning användas.

Tab. 4.7 Anslutning nödstoppsgränssnitt [X4]

In- och utgångarna är utförda som PNP. Anslut en spänning på +24 V, för att driftsätta drivsteget, på

ingångarna 2 och 3.

InformationOmman på ingången RB (lossa broms) ansluter en spänning på +24 V är bromsen alltid

lossad och detta tillstånd kan inte längre förändras med hjälp av mjukvara. Denna

ingång ar huvudsakligen till för att lossa bromsen för att förflytta 2D-portaler för hand.

4.2.6 Ethernet-gränssnitt [X5]

Ethernet-gränssnittet kan användas både för aktivering via FCT och även för drift via funktionen SVE.

Information• Använd en nätverkskabel, Kat. 5 eller högre.

4 Elinstallation


4.2.7 PulsgivaranslutningPå pulsgivaranslutningen kan en inkrementalgivare med signaler enligt RS422 anslutas.


5

96

1

1 A1) Inkrementalgivarsignal A+,

positiv polaritet

2 B1) Inkrementalgivarsignal B+,

positiv polaritet

3 N1) Inkrementalgivarsignal, nollimpuls

positiv polaritet

4 0 V Referenspotential

5 +5 V ±10 % Givarens försörjning.

Max. 100 mA, ej kortslutningssäker

6 A/1) Inkrementalgivarsignal A-,

negativ polaritet

7 B/1) Inkrementalgivarsignal B-,

negativ polaritet

8 N/1) Inkrementalgivarsignal, nollimpuls

negativ polaritet

9 – –

1) vardera 5 V; Ri = ca 120 Ω

Tab. 4.8 Pulsgivaranslutning

4.2.8 Motoranslutning

Anslutning1) Stift Funktion

1 6

1 6

Gränssnitt på drivsteg

Kontakt anslutningssida

1 Lindning A Anslutning av de båda

motorlindningarna2 Lindning A/

3 Lindning B

4 Lindning B/

5 BR+ Hållbromsens anslutning.

Kortslutnings- och överlastsäker.

BR– = GND,

BR+ kopplas (24 V last)6 BR–

1) Intill motoranslutningarna sitter en M4-gängbult för anslutning av motorledningens avskärmning med en kabelsko.

Tab. 4.9 Motoranslutning

5 Idrifttagning med FCT



5.1 Säkerhetsföreskrifter

Varning2D-portaler kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra

personskador eller till att komponenter förstörs.

• Säkerställ att ingen kan stoppa in händerna i området kring 2D-portalen eller andra

anslutna aktuatorer – t. ex. genom skyddsgaller – och att inga föremål finns i

rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en kraftkällor.

ObserveraOväntade rörelser hos 2D-portalen på grund av felaktig parametrering.

• Säkerställ att ingen ENABLE-signal är aktiv på kontrollgränssnitten när drivsteget

slås på.

• Parametrera det kompletta systemet fullständigt innan du aktiverar effektsteget.

ObserveraKåpytor kan uppnå höga temperaturer. Att vidröra ytan kan göra att man blir skrämd och

även till okontrollerade reaktioner och leda till skador på grund av detta.

• Säkerställ att omedveten beröring inte är möjlig och informera drifts- och

underhållspersonalen om de möjliga riskerna.

InformationDrivsteget utför inga direktuppdrag eller satser om det inte finns någon giltig

referenspunk (undantag joggning).

• Genomför en referenskörning efter varje gång logikspänningsförsörjningen kopplats

till eller bortfallit, för att definiera måttreferenssystemet till referenspunkten.

InformationRisk för komponentskada föreligger om tillåten anslagsenergi överskrids.

• Driv 2D-portalen endast med denmaximalt tillåtna massan

( Dokumentation till 2D-portalen).

InformationPågående uppdrag avbryts vid otillräcklig lastspänningsförsörjning.

• Säkerställ att toleransen för lastspänningsförsörjningen på drivstegets ingång

uppfylls under full last. ( A.2 Elektriska data).



5.2 Nätverksanslutning via Ethernet

5.2.1 Anslutning till PC/Laptop

För kommunikation mellan drivsteget och FCT måste man ansluta drivsteget till en PC/Laptop via

Ethernet-gränssnittet. Använd en konventionell nätverkskabel (kontakt RJ-45). Kabeltypen (rakt eller

korsat ansluten) identifieras automatiskt.

Drivstegets DHCP-server är avsedd för att skapa en dirketförbindelse mellan drivsteget och en separat

PC/Laptop. Den är inte avsedd för att försörja större nätverk med IP-adresser.

Den tilldelar IP-adresser i området 192.168.178.110 … 192.168.178.209 och subnätmasken

255.255.255.0. En gateway tilldelas inte.

InformationVid leveransen har drivsteget en aktiv DHCP-server.

Drivsteget kan vid första driftsättningen inte omedelbart anslutas till ett nätverk ef-

tersom DHCP-servern kan leda till nätverksstörningar om två aktive DHCP-servrar finns i

ett nätverk.

Om DHCP-klienten är aktiv på din PC/Laptop (oftast standardinställning) tilldelar

drivstegets DHCP-server din PC/Laptop en IP-adress vid första driftsättningen och du har

åtkomst till drivsteget.

Om du inte kan skapa en förbindelse till drivsteget

7.4.3 Problem med Ethernet-anslutningen.

Fig. 5.1 Anslutning till PC/Laptop

5.2.2 Nätverksinställningar

Nätverksinställningar vid leveransen

Parameter Värde

IP 192.168.178.1

DHCP-server Aktiv

Port (FCT) 7508

Port (SVE) 49700

Subnätmask 255.255.255.0

Gateway 0.0.0.0 (ingen)

Tab. 5.1 Nätverksinställningar vid leveransen



IP-adress (tilldela automatiskt/fast)Drivsteget kan hämta sin IP-adress automatiskt från en DHCP-server på ditt nätverk. Alternativt kan du

även tilldela en fast IP-adress till drivsteget.

Dessa inställningar kan du vid behov göra via FCT ( följande punkt).

Visa eller ändra drivstegets nätverksinställningar

I FCT-PlugIn via sidan “Controller” (Drivsteg) [Netzwerkeinstellungen festlegen (Bestämma

nätverksinställningar)].

– eller –

Via en nätverksskanning via FCT.

1. Meny [Komponente (Komponent)] [FCT-Schnittstelle (FCT-gränssnitt)] [Knapp “Suchen...” (Sök)].

2. Välj en av de hittade enheterna i kontextmenyn [Netzwerkeinstellungen (Nätverksinställningar)].

3. Tilldela den valda enheten en fast IP-adress.

Efter att nätverksinställningarna har ändrats i drivsteger måste den startas om för att

ändringarna ska aktiveras.

5.2.3 Säkerhet i nätverket

ObserveraVid anslutning av drivsteget till existerande nätverk (t.ex. Internet):

På grund av obehöriga eller oavsiktliga angrepp mot drivsteget kan det uppvisa ett

oförutsett beteende.

• Använd bara drivsteget i subnät som är skyddade mot obehöriga angrepp utifrån,

t.ex. genom användning av säkerhetsnätverkskomponenter (speciella

gateways/firewalls).

Använd ett lösenord om du vill försvåra oavsiktlig åtkomst till drivsteget (i FCT: Meny

[Komponente (Komponent)] [Online] [Kennwort (Lösenord)]).

5.2.4 Tidöverskridning/TimeoutDrivsteget märker om förbindelsen till FCT-programvaran har avbrutits och reagerar som den är

parametrerad i FCT på sidan “Fehlermanagement” (Felhantering) (Störningsnummer 0x32).

Den typiska timeout tiden är 1 s men den kan i långsamma nätverk även vara längre eftersom timeout

tiden anpassas dynamiskt till överföringshastigheten.



5.3 Festo Configuration Tool (FCT)

5.3.1 Allmän information

Festo Configuration Tool (FCT) är den programplattform som används för konfiguration och idrifttagning

av olika komponenter eller enheter från Festo.

FCT består av Framework och en produktspecifik PlugIn.

FCT-plattformFCT_Framework funderar som programstart- och ingångspunkt med enhetlig projekt- och

datahantering för alla produkttyper som stöds.

Utförlig information om arbeten med projekt och för att infoga en produkt i ett projekt finns i hjälpen till

FCT-Framework.

• Välj i menyn [Help] [Contents FCT general].

FCT-PluginEn FCT_PlugIn stödjer det produktspecifika genomförandet av alla nödvändiga steg för drifttagningen

av en produkt. PlugIn-programmen administreras och startas från plattformen. De nödvändiga

parameteringarna kan utföras offline, dvs. utan att produkten är ansluten till en PC/Laptop. Detta gör

att man kan förbereda en driftsättning innan, t.ex. på kontoret.

Ytterligare information finns i respektive PlugIn-hjälp:

• Välj i menyn [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo] [EXCM].

För att kunna använda den kompletta hjälpen eller delar av den oberoende av en PC, kan

man skriva ut den.

1. Klicka i hjälpfönstret på knappen “Print”.

2. Välj i dialogen “Print selected topics” de önskade avsnitten.

5.3.2 Installation av FCTFör driftsättning måste FCT-Framework och FCT-PlugIn för drivsteget vara installerat.

FCT installeras på din PC/Laptop med ett installationsprogram.

De filer som behövs för installationen finns på det bifogade datamediumet.

• Installera först FCT-Framework och sedan FCT-PlugIn EXCM.

InformationFCT-PlugIn EXCM V 1.0.0 stödjer drivsteg med det fasta programmets version V 1.0.0.x

• Kontrollera om det finns en aktualiserad FCT-PlugIn (www.festo.com).

OBS: En nyare FCT-PlugIn stödjer ev. inte versionen hos drivstegets fasta program.

5.3.3 Starta FCT

Efter installationen av FCT-programvaran på din PC/Laptop kan du starta den på två sätt.

• Dubbelklicka på FCT-iconen på ditt skrivbord.

• Välj i startmenyn från programlistan posten [Festo Software] [Festo Configuration Tool].



5.3.4 Skapa nytt projektEfter att du har installerat och startat FCT kan du skapa ett nytt projekt på följande sätt.

1. Välj i menyn [Project] posten [New].

2. Ge i dialogen “New project - Project properties” ditt projekt ett namn och en titel. Du kan även

alternativt skriva en projektbeskrivning.

3. Bekräfta dina uppgifter med knappen “OK”.

4. Välj i dialogen [Componentselection] via projektträdet ut komponenten “EXCM”.

5. Tilldela ett komponentnamn och välj önskad version.

6. Bekräfta dina uppgifter med knappen “OK”.

5.3.5 KomponentinställningarFör att ta drivsteget i drift krävs uppgifter och inställningar av de komponenter som ska ingå.

Respektive register och sidor väljs ut i arbetsområdet i FCT.

Följande punkter beskriver bara minimalt nödvändiga inställningar för att driva

2D-portalen med drivsteget.

• Använd för information om ytterligare inställningar PlugIn-hjälpen via menyn [Help]

[Contents of installed PlugIns] [Festo] [EXCM].

Konfiguration1. Välj 2D-portalens storlek.

2. Ange oberoende av storleken arbetsrummets slaglängd.

– EXCM-10: Arbetsrum i X-axelns riktning

– EXCM-30: Arbetsrum i X-och Y-axelns riktning

3. Ange uppgifter om motorbroms och motormontage.

Kontrollgränssnitt

• Välj kontrollgränssnitt och ange ev. ytterligare gränssnittsparametrar.

– Digitala I/O (inga fler inställningar krävs)

– CANopen

• Välj bitrate.

• Ande nodnummer (värdeområde 1 … 127, Default: 1)

– Styra via Ethernet (SVE)

• Ange vid behov porten (värdeområde 1 … 65535, Default: 49700)

Måttsystem

• Välj ett koordinatsystem genom att bestämma axelnollpunkten

( 2.7 Måttreferenssystem).

• Ange projektnollpunkten och P-ändlägena (positiv/negativ) för båda axlarna

( 2.7 Måttreferenssystem).



5.3.6 SatstabellParametrar för att positionera skapas via FCT och sparas i en satstabell i form av parametersatser. En

satstabell består av maximalt 31 satser.

Parametersatserna väljs separat i driftsättet “Satsval” via satsnumret.

Varje parametersats består av följande parametrar:

– Satstyp: Positionera absolut (PA), relativt mot börposition (PRN) eller relativt mot ärposition (PRA)

– Målposition X och målposition Y

– Hastighet och acceleration

– Kommentar (optional)

Satser kan uteslutande parametreras med Festo Configuration Tool (FCT).

5.3.7 Inlärning

Den aktuella positionen kan via FCT registreras som parameter:

1. Åkvagnen placeras i den önskade positionen (t.ex. genom joggning eller för hand).

2. Genom att trycka på knappen “Apply as …“ i online-menyn “Manual move” övertas den aktuella

positionen i statstabellen som programändläge eller projektnollpunkt.

5.3.8 Aktivera kontroll via FCTFör att kunna styra drivsteget via FCT måste du aktivera kontrollen via FCT.

• Markerat i online-menyn “Operate” rutan “FCT”.

ObserveraGenom att manmarkerar rutan “FCT” avbryts kontrollen via kontrollgränssnitten vilket

kan leda till störningar i processen eller till skador på anläggningen. Gränssnitten kan nu

endast läsa av drivsteget.

• Markera för att aktivera regulatorn även kontrollrutan “Enable”.

För att avaktivera kontroll via FCT måste man avmarkera kontrollrutan. Därefter övertar det i

FCT-projektet inställda gränssnittet kontrollen igen.

5.3.9 DrivstegsidentifieringFör att identifiera ett bestämt drivsteg i en grupp med flera drivsteg:

1. Välj i meny [Component] [FCT Interface].

2. Tryck i dialogen “FCT Interface" på knappen “Scan…”.

3. Välj i dialogen som visas ett drivsteg med höger musknapp.

4. Välj i posten [Identification] [On].

– Den röda diod indikeringen “Device” ( 2.8.2 LED-indikeringselement) samt punkten på

7-segmentsdisplayen ( Fig. 5.2 Drivstegsidentifiering) på det identifierade drivsteget blinkar.

5. Stäng sedan av drivstegsidentifieringen igen [Identification] [Off ].

1

1 Punkt för drivstegsidentifiering

Fig. 5.2 Drivstegsidentifiering



5.3.10 Uppdatering av fast program

InformationVid ändring av det fasta programmet återställs nätverksinställningarna till

leveranstillståndet ( 5.2.2 Nätverksinställningar).

• Utför bara en uppdatering av det fasta programmet efter anvisning från Festo

Service för att undvika ett oförutsett felbeteende hos 2D-portalen på grund av en

eventuellt felaktig konfiguration.

6 Drift


6 Drift

6.1 Driftsanvisningar

Säkerhet

ObserveraSäkerhetsanvisningarna för idrifttagningen gäller även under pågående drift.

• Beakta säkerhetsanvisningarna i kapitlet Idrifttagning med FCT

( 5.1 Säkerhetsföreskrifter).

ObserveraOväntade rörelser hos 2D-portalen efter aktivering av drivsteget.

• Säkerställ att inga personer eller föremål befinner sig i 2D-portalens rörelseområde

när drivsteget aktiveras.

Lösenordsskydd

InformationSkydd mot obefogad eller oavsiktlig överskrivning av parametrar.

• Skapa lösenordet via FCT ( PlugIn-hjälp).

Vid leveransen är inget skydd med lösenord aktivt.

Underhåll och skötsel

InformationDrivsteget är underhållsfritt.

• Beakta dock underhållsanvisningarna för 2D-portalen samt för eventuella extra

komponenter.

Avfallshantering ochmiljö

InformationMiljövänlig avfallshantering

• Beakta de lokala föreskrifterna för miljövänlig kassering av elektroniska

komponenter.

6 Drift


6.2 Kommunikationsprincip allmänt

Kommunikationen mellan överordnat styrsystem och drivsteget sker vid alla driftsätt via FHPP-protokoll

(Festo Handling and Positioning Profile) med cykliskt datautbyte på vardera 8 byte utgångs- och 8 byte

ingångsdata. Utgångsdata överförs via kontrollbytes CCON och CPOS och ingångsdata via statusbytes

SCON och SPOS.

Följande data utväxlas:

• Kontrollord CCON/CPOS (kontrollbyte 1 och 2): kontroll av tillstånd och positioneringsförlopp

( 6.2.2 Beskrivning av kontrollbytes CCON/CPOS).

• Kontrollord SCON/SPOS (statusbyte 1 och 2): återrapportering om tillstånd och

positioneringsförlopp ( 6.2.3 Beskrivning av statusbyte SCON/SPOS).

• Övriga utgångsdata (kontrollbytes 3 … 8): kontroll av satsnummer, hastighet och börpositioner

( Tab. 6.1 Styrbyteöversikt).

• Övriga ingångsdata (statusbytes 3 … 8): återrapportering satsnummer, störningsnummer och

ärpositioner ( Tab. 6.2 Statusbyteöversikt).

6.2.1 Översikt över kontroll- och statusbytes

Kontrollord Utgångsord 1 Utgångsord 2 Utgångsord 3Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Utgångsdata

(kontrollbytes)

CCON CPOS Beroende på driftsätt:

– Satsnummer, hastighet, ärposition

Tab. 6.1 Styrbyteöversikt

Statusord Ingångsord 1 Ingångsord 2 Ingångsord 3Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Ingångsdata

(statusbytes)

SCON SPOS Beroende på driftsätt:

– Satsnummer, störningsnummer, ärposition

Tab. 6.2 Statusbyteöversikt

Funktionstilldelningen av kontroll- och statusbytes (byte 3 … 8) är beroende av driftsättet.

Driftsätt satsvalData Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

O-data CCON CPOS Satsnr. Reserverad

I-data SCON SPOS Satsnr. Störningsnr. Ärposition X Ärposition Y

Tab. 6.3

Driftsätt direktkommando

Data Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

O-data CCON CPOS Hastighet Börposition X Börposition Y

I-data SCON SPOS Reserverad Störningsnr. Ärposition X Ärposition Y

Tab. 6.4

6 Drift


6.2.2 Beskrivning av kontrollbytes CCON/CPOS

Med kontrollbyte CCON kontrolleras alla nödvändiga tillstånd.

Bit Funktion Beskrivning

0 Drivenhet

(regulator)

aktivering

ENABLE = 0

= 1

Drivenhet (regulator) oreglerad

Drivenhet (regulator) reglerad

1 Stopp STOPP = 0

= 1

Stopp aktiv (stop med tillåten ramp, köruppdrag

avbrytes).

Tillåt positionering

2 Lossa bromsen BRAKE = 0

= 1

Broms aktiv

Lossa bromsen

(endast verksam vid ENABLE = 0)

3 Kvittera störning RESET Med stigande flank raderas en aktiv störning och vid fram-

gång lämnas störningstillståndet.

4 Reserverad Reserverat, måste vara 0.

5 Axelval AXSEL = 0

= 1

X-axel vald

Y-axel vald

(endast verksam för joggningsfunktion)

6 Val av driftsätt OPM = 0

= 1

Satsval

Direktkommando


Tab. 6.5 Styrbyte CCON

Styrbyte CPOS kontrollerar positioneringsförlopp efter att drivningen har aktiverats.


0 Positionering

Absolut/relativ

ABS/REL = 0

= 1

Positionering absolut

Positionering relativ mot senaste börvärdet

(bara verksam vid direktkommando)

1 Start

körkommando

START Genom en stigande flank aktiveras aktuella bördata och en

positionering startas.

2 Start

referenskörning

HOM Med en stigande flank startas referenskörningen med de

inställda parametrarna.

3 Joggning positiv JOGP Driften kör med angiven hastighet i riktning mot ökande

ärvärde hos den i AXSEL valda drivenheten så länge biten är

satt.

4 Joggning negativ JOGN Driften kör med angiven hastighet i riktning mot minskande

ärvärde hos den i AXSEL valda drivenheten så länge biten är

satt.




Tab. 6.6 Styrbyte CPOS

6 Drift


6.2.3 Beskrivning av statusbyte SCON/SPOS

Statusbyte SCON ger en återrapportering om drivtillstånden.


0 Drivenhet

(regulator)

aktiverad

ENABLED = 0

= 1

Drivenhet (regulator) inaktiv

Drivenhet (regulator) aktiverad

1 Drift aktiverad OPEN = 0

= 1

Stopp aktiv

Drift frigiven, positionering möjlig

2 Varning WARN = 0

= 1

Varning inaktiv

Varning aktiv

3 Störning FAULT = 0

= 1

Störning inaktiv

Störning aktiv, störningsreaktion aktiv (störningskod i

störningsbuffert)

4 Lastspänning

finns

24 VL = 0

= 1

Ingen lastspänning (t.ex. nödstopp)

Lastspänning finns

5 Reserverad = 0

6 Återrapportering

Driftsätt

OPM = 0

= 1

Satsval

Direktkommando

7 Reserverad = 0

Tab. 6.7 Statusbyte SCON

Statusbyte SPOS ger en återrapportering om positioneringsförloppen.


0 Reserverad = 0 Reserverad

1 Återrapportering

Start

ACK = 0

= 1

Startklar

Start utförd

2 Motion Complete MC = 0

= 1

Körkommando aktivt.

Köruppdrag avslutat (ev. med störning)


4 Drivenheten i

rörelse

MOV = 0

= 1

Drivenhetens hastighet < gränsvärde

Drivenhetens hastighet >= gränsvärde



7 Referenskörning REF = 0

= 1

Referenskörning nödvändig

Referensinformation utförd

Tab. 6.8 Statusbyte SPOS

6 Drift


6.2.4 Timing-diagram

ACK

Start

MC

Börvärden

2

3

4

5

6

7

1

2

4

1 Börvärden förvalda (beroende på driftsätt, satsnummer resp. målpositioner och hastighet samtpositionering absolut eller relativ mot börposition).

2 Förutsättningar för START:MC = 1 (statusbyte SPOS bit 2)

ACK = 0 (statusbyte SPOS bit 1)

3 Starta köruppdrag: START = 1 (kontrollbyte CPOS bit 1)4 Reaktion på positiv flank från3:

ACK = 1 (statusbyte SPOS bit 1)

MC = 0 (statusbyte SPOS bit 2)

5 Reaktion på4: START = 0 (kontrollbyte CPOS bit 1)6 Reaktion på5: ACK = 0 (statusbyte SPOS bit 1)7 Köruppdrag avslutat: MC = 1 (statusbyte SPOS bit 2)

Fig. 6.1 Timing-diagram

6 Drift


6.3 Styrsystem via I/O-gränssnitt

6.3.1 Allmänt

Vid kontroll av drivsteget via I/O-gränssnittet [X2] står bara driftsättet satsval till förfogande. Driftsättet

direktkommando samt joggningsfunktion är inte möjliga.

Satserna som konfigurerats med FCT väljs av det överordnade styrsystemet via 5 binärkodade ingångar.

De andra in- och utgångarna är exempelvis till för att starta den valda satsen eller för att indikera olika

tillstånd

6.3.2 KommunikationKommunikationen via I/O-gränssnittet [X2] sker via signaler med negativ logik på in- och utgångarna,

dvs. med en Low-signal på en ingång sätts den tilldelade biten resp. återställs vid en High-signal. Via

signaler på utgångarna indikeras bit-tillstånden ut (Low-signal = bit satt/High-signal = bit ej satt).

InformationAlla in- och utgångarna är utförda som NPN med inverterad logik, dvs. de är aktiva vid

en Low-signal (17 V … 29 V) och inaktiva vid en High-signal (0 V … 15 V).

Om en ingång inte är ansluten (kabelbrott) registreras detta och värderas som en

Low-signal.

Stift Funktion Beskrivning

1 Utgång: 24 V lastspänning 24 VL = 0

= 1

Ingen lastspänning

Lastspänning finns

2 Ingång 1 (värde 1) DI1 Satsval satser 0 … 31

(Sats 0 = Referenskörning)

Ingångarna värderas gemensamt.

3 Ingång 2 (värde 2) DI2




7 Reserverad Reserverad

8 Ingång: Start sats START Starta sats genom stigande flank.

9 Ingång: Drivenhet (regulator)

frigiven

ENABLE = 0

= 1

Inaktivera driften (regulator och drift)

Aktivera driften (regulator och drift)

10 Ingång: Kvittera störning RESET Kvittera störning med stigande flank

11 Utgång: Drivenhet

(regulator) aktiverad

ENABLED = 0

= 1

Drivenhet (regulator) inaktiv

Drivenhet (regulator) aktiverad

12 Utgång: Störning Fault = 0

= 1

Ingen störning

Störning aktiv

13 Utgång: Kvitto ACK = 0

= 1

Startklar

Positionering startad

14 Utgång: Motion Complete MC = 0

= 1

Körkommando aktivt.

Köruppdrag avslutat

15 0 V Referenspotential

Tab. 6.9 Beskrivning av in- och utgångsgränssnittet [X2]

6 Drift


6.3.3 Exempel

InformationOm en störning inträffar under förloppet ( 7 Diagnos).

Aktivera driftFörutsättningar:

– Driften är uppstartad och ingen störning är aktiv.

– Ingångarna på nödstoppsgränssnittet [X4] är aktiva, dvs. på TO och ES måste +24 V och på RB

måste 0 V finnas ( 4.2.5 Nödstoppsgränssnitt [X4]).

1. Bestäm via FCT I/O-gränssnittet som kontrollgränssnitt genom att välja “Digitala I/O” under

“Control interface”, “spara” sedan och stäng av drivsteget och starta det igen.

– Så snart drivsteget är redo ligger en Low-signal på Stift 1 och 14 (24 VL = 1 och MC = 1).

2. Aktivera driften genom att lägga en Low-signal på Stift 9 (ENABLE).

– Efter att driften (regulator) har aktiverats ligger en Low-signal an på Stift 1 (ENABLED = 1).

Driften är aktiv.

Genomför referenskörning

Förutsättningar:

– Driften (regulator) är aktiverad och ingen störning är aktiv.

– Axelnollpunktens AZ läge har parametrerats korrekt via FCT.

En referenskörning genomförs genom val och start av satsnummer 0.

1. Välj referenskörningen (satsnummer 0) genom att lägga an en High-signal (DI1 … 5 = 0) på alla fem

binärkodade ingångarna (Stift 2 … 6).

2. Lägg en Low-signal på Stift 8 (START) för att starta referenskörningen.

– Referenskörningen (Sats 0) registreras och startas genom en stigande flank på Stift 8.

– Så snart referenskörningen har startats ligger en Low-signal (ACK = 1) an på Stift 13.

– Så snart referenspositionen är uppnådd ligger en Low-signal på Stift 1 och 14 (24VL = 1 och

MC = 1).

Start av en sats (satsval)Förutsättningar:

– Driften (regulator) är aktiverad och ingen störning är aktiv.

– En referenskörning har utförts korrekt.

1. Välj en sats genom att på ingångarna (Stift 2 … 6) lägga de binärkodade signaler sommotsvarar det

önskade satsnumret.

– Exempel på val av satsnummer 6:

• Lägg på Stift 3 (värde 2) och Stift 4 (värde 4) en Low-signal (DI2 och DI3 = 1).

2. Lägg på Stift 8 (START) en Low-signal för att starta den valda satsens köruppdrag.

– Det valda satsnumret registreras genom en stigande flank på Stift 8 och köruppdraget startas.

– Så snart köruppdraget är uppnåtts ligger en Low-signal (ACK = 1) på Stift 13.

– Så snart målpositionen har nåtts ligger en Low-signal an på Stift 1 och 14 (24VL = 1 och MC = 1).

6 Drift


6.4 Kontroll via CANopen-gränssnitt

6.4.1 Allmänt

Drivsteget kan via CANopen-gränssnittet kontrolleras av ett överordnat styrsystem i de två driftsätten

“Satsval” och “Direktkommando”. Det är möjligt att starta en referenskörning och

positioneringsuppdrag.

6.4.2 Kommunikation

I ett CANopen-nätverk fungerar drivsteget som slav med cykliskt datautbyte. Därvid utväxlas vardera 8

byte kontrolldata och 8 byte statusdata mellan det överordnade styrsystemet (SPS/IPC) och drivsteget.

Datautbytet sker i form av telegram, varvid man gör skillnad på processdataobjekt (PDO) och

servicedataobjekt (SDO). Kontrolldata överförs via Transmit-PDO och statusdata via Receive-PDO.

Via servicedataobjekten ges åtkomst till den kompletta objektförteckningen.

Vid driftsättet Direktkommando parametreras det önskade accelerationsvärdet direkt via

ett servicedataobjekt i objektförteckningen. En översikt över alla CANopen-objekt finns i

bilagan ( B.1 CANopen objektöversikt).

Transmit-PDOIndex Subin-

dexBeteckning Typ Kontroll-

byteFörklaring

3000h 0 Kontrollord CCON/CPOS uint16 1 … 2 6.2.2

3001h 0 Satsval: Satsnummer

Direktkommando: Hastighet

uint16 3

3 … 4

Sats 0 … 31

Enhet [mm/s]

3002h 0 Målposition X (endast direktkommando) int16 5 … 6 Enhet [0,1 mm]

3003h 0 Målposition Y (endast direktkommando) int16 7 … 8 Enhet [0,1 mm]

Tab. 6.10 Transmit-PDO

Receive-PDO

Index Subin-dex

Beteckning Typ Status-byte

Förklaring

3020h 0 Statusord SCON/SPOS uint16 1 … 2 6.2.3

3021h 0 Satsval: Sats- och störningsnummer

Direktkommando: Störningsnummer

uint16 3 … 4

4 255: ingen stör-

ning

3022h 0 Ärposition X int16 5 … 6 Enhet [0,1 mm]

3023h 0 Ärposition Y int16 7 … 8 Enhet [0,1 mm]

Tab. 6.11 Receive-PDO

Information• Använd för konfiguration av drivsteget i ett CANopen nätverk EDS-filen från den

medföljande dataenheten.

En aktuell EDS-finns på Festos hemsida (www.festo.com).

6 Drift


6.4.3 Exempel



– Driften är uppstartad och ingen störning är aktiv.

– Ingångarna på nödstoppsgränssnittet [X4] är aktiva, dvs. på TO och ES måste 24 V och på RB måste

0 V finnas ( 4.2.5 Nödstoppsgränssnitt [X4]).

1. Bestäm via FCT CANopen-gränsnittet som kontrollgränssnitt (inkl. parametrar) genom att välja

“CANopen” under “Control interface”, ange bitrate och nodnummer, “spara” sedan och stäng av

drivsteget och starta det igen.

– Så snart drivsteget är redo sätts i statusbyte SPOS Bit 2 till värdet 1 (MC = 1).

– I kontrollbyte CPOS måste Bit 1 och 2 vara satta till värdet 0 (START = 0 och HOM= 0).

2. Aktivera driften (regulator) genom att i kontrollbyte CCON sätta Bit 0 till värdet 1 (ENABLE = 1).

– Så snart detta tillstånd är uppnått sätts i statusbyte SCON Bit 0 till värdet 1 (ENABLED = 1).

3. Aktivera driften genom att i kontrollbyte CCON sätta Bit 0 till värdet 1 (STOP= 1).

– Så snart detta tillstånd är uppnått sätts i statusbyte SCON Bit 1 till värdet 1 (OPEN = 1).

Driften är aktiv (reglerat tillstånd).

Genomför referenskörningFörutsättningar:

– Driften är aktiverad.


– I statusbyte SPOS måste Bit 1 ha värdet 0 och Bit 2 ha värdet 1 (ACK = 0 och MC = 1).

– I kontrollbyte CPOS måste Bit 1 och Bit 2 vara satta till värdet 0 (START = 0 och HOM= 0)

för att en stigande flank ska identifieras.

– I kontrollbyte CPOS måste Bit 3 och Bit 4 vara satta till värdet 0 (JOGP = 0 och JOGN = 0).

1. Sätt i kontrollbyte CPOS Bit 2 till värdet 1 (HOM = 1).

– Referenskörning startas.

2. Sätt i kontrollbyte CPOS Bit 2 till värdet 0 igen (HOM= 0) så snart i statusbyte SPOS Bit 1 har värdet

1 (ACK = 1).

– Så snart referenspositionen är uppnådd sätts i statusbyte SPOS Bit 2 och Bit 7 till värdet 1

(MC = 1 och REF = 1).

Referenskörningen är utförd.

6 Drift





– I statusbyte SPOS måste Bit 1 ha värdet 0 och Bit 2 ha 1 (ACK = 0 och MC = 1).

– I kontrollbyte CPOS måste Bit 1, Bit 2, Bit 3 och Bit 4 vara satta till värdet 0 (START = 0, HOM= 0,

JOGP = 0 och JOGN = 0).

1. Sätt i styrbyte CCON Bit 6 till värdet 0 (OPM = 0).

– Driftsättet “Satsval” är valt.

2. Skriv det önskade satsnumret i kontrollbyte 3 i utgångsdata.

– Den önskade satsen har valts.

3. Sätt i kontrollbyte CPOS Bit 1 till värdet 1 (START = 1).

– Den valda satsen startas.

– Medan köruppdraget utförs har Bit 2 i statusbyte SPOS värdet 0 (MC = 0).

– Så snart köruppdraget är utfört får Bit 2 i statusbyte SPOS värdet 1 (MC = 1).

4. Sätt i kontrollbyte CPOS Bit 1 till värdet 0 igen (START = 0) så snart i statusbyte SPOS Bit 1 har

värdet 1 (ACK = 1).

Starta ett köruppdrag (Direktkommando)Förutsättningar:



– I statusbyte SPOS måste Bit 1 ha värdet 0 och Bit 2 ha värdet 1 (ACK = 0 och MC = 1).

– I kontrollbyte CPOS måste Bit 1, Bit 2, Bit 3 och Bit 4 vara satta till värdet 0 (START = 0, HOM= 0,

JOGP = 0 och JOGN = 0).

1. Sätt i kontrollbyte CCON Bit 6 till värdet 1 (OPM = 1).

– Driftsättet “Direktkommando” är valt.

2. Bestäm de önskade parametrarna (målposition i X-och Y-riktning, hastighet) för köruppdraget.

• Skriv den önskade hastigheten direkt i kontrollbyte 3 och 4 i utgångsdata.

• Skriv in målspositionen i X-riktning i kontrollbyte 5 och 6 i utgångsdata.

• Skriv in målspositionen i Y-riktning i kontrollbyte 7 och 8 i utgångsdata.

3. Bestäm om positioneringen ska göras absolut eller relativt i förhållande till börpositionen.

Positionering absolut:

• Sätt i kontrollbyte CPOS Bit 0 till värdet 0 (ABS/REL = 1).

Positionering relativ:

• Sätt i kontrollbyte CPOS Bit 0 till värdet 1 (ABS/REL = 1).

6 Drift


4. Sätt i kontrollbyte CPOS Bit 1 till värdet 1 (START = 1).

– Köruppdraget startas.

– Medan köruppdraget utförs har Bit 2 i statusbyte SPOS värdet 0 (MC = 0).

– Så snart köruppdraget är utfört, får Bit 2 i statusbyte SPOS värdet 1 (MC = 1).

5. Sätt i kontrollbyte CPOS Bit 1 till värdet 0 igen (START = 0) så snart i statusbyte SPOS Bit 1 har

värdet 1 (ACK = 1).

6 Drift


6.5 Styrning via Ethernet (SVE)

6.5.1 Allmänt

Med funktionen “Styrning via Ethernet” (SVE) kan drivsteget kontrolleras via Ethernet-gränssnittet. För

detta förparametreras drivsteget med FCT (Festo Configuration Tool). Via SVE är det möjligt att starta

en referenskörning och köruppdrag.

Drivsteget kan via SVE-gränssnittet kontrolleras av ett överordnat styrsystem i de två driftsätten

“Satsval” och “Direktkommando”. ( 2.6 Driftsätt).

6.5.2 KommunikationGrunden för SVE-kommuniaktionen är en TCP-dataöverföring (Transmission Control Protocol).

Drivsteget fungerar som server, PC-applikationen som klient, dvs. PC-applikationen skickar alltid en

förfrågan till drivsteget och detta skickar tillbaka ett svar (Client-Server-Princip).

TCP-förbindelsen skapas vanligtvis en gång och är aktiv så länge som en kommunikation med drivsteget

är nödvändig. Om drivenheten är i rörelse när anslutningen avslutas så utlöses ett snabbstopp

(QuickStop).

Den använda TCP-porten kan ställas in via FCT. På fabriken har portnumret 49700 ställts in.

Kommunikationen med drivsteget sker via SVE-protokollet. Detta måste implementeras i

PC--applikationen. Detta förutsätter kunskaper i programmeringen av

TCP/IP-användningar.

SVE-kommunikationen sker via SVE-protokollet ( 6.5.3 SVE-protokoll), varvid kontrolldata skrivs i

SVE-objekt och statusdata läses från SVE-objekt.

Vid driftsättet Satsval väljs en via FCT parametrerad sats via SVE-objekt och köruppdraget startas.

Vid Direktkommando skrivs målpositionen för X- och Y-axlarna samt hastighets- och

accelerationsvärdena in direkt i SVE-objekt. Informationen om positioneringen ska ske absolut eller

relativt mot den senaste börpositionen, samt starten av köruppdraget realiseras också genom skrivning

i SVE-objekt.

ObserveraPerson- och materiella skador på grund av en felaktig användning av SVE-gränssnittet.

– SVE-gränssnittet är inte realtidskompatibelt.

En kontroll av drivsteget via Ethernet kräver att användaren gör en riskbedömning,

störsäkra omgivningsförhållanden och en säkring av dataöverföringen, t.ex. via

programmet i det överordnade styrsystemet.

• Använd bara SVE-funktionen i användningar där avsaknaden av

realtidskompatibilitet inte kan leda till risker.

6 Drift


6.5.3 SVE-protokollÅtkomsten till drivstegets data sker via SVE-ovjekt. Ett SVE-objekt har alltid ett entydigt index som

möjliggör objektets identifiering.

InformationI bilagan finns en rad SVE-objekt uppräknade ( C.1 SVE-objektöversikt).

ObserveraPerson- och materialskador

Skrivning av misstag i icke dokumenterade objekt kan leda till oförutsett beteende hos

2D-portalen.

• Använd endast de objet som finns uppräknade i bilagan ( C.1 SVE-objektöversikt).

Varje SVE-objekt har en av de nedan angivna datatyperna ( Tab. 6.12 Datatyper).

Byte-ordningsföljden är Little-Endian, alltså byten med det minsta värdet först.

Datatyper

Värde Typ Byte Beskrivning Värdeområde

0x00 – – Okänd datatyp –

0x01 – – – –

0x02 UINT32 4 32 bit unsigned integer 0 … 4294967295



0x05 – – – –

0x06 SINT32 4 32 bit signed integer – 2147483647 … 2147483647

0x07 SINT16 2 16 bit signed integer – 32767 … +32767

0x08 SINT08 1 8 bit signed integer – 127 … +127

Tab. 6.12 Datatyper

Läsa objektFör att läsa ett SVE-objekt måste en förfrågan motsvarande Tab. 6.13 skickas till drivsteget. Denna

skickar tillbaka ett svar motsvarande Tab. 6.14.

Skriva objekt

För att skriva ett SVE-objekt måste en förfrågan motsvarande Tab. 6.15 skickas till drivsteget. Denna

skickar tillbaka ett svar motsvarande Tab. 6.16.

Eftersom det handlar om en ändlös TCP-dataström i båda riktningarna måste de separata

meddelandena filtreras ut ur denna. Detta kräver att meddelandet anges och meddelandelängden följs

strikt.

6 Drift


Förfrågan “läsa SVE-objekt”

Byte Funktion Datatyp Beskrivning

0x00 Service-ID UINT08 0x10 = läsa SVE-objekt från drivsteget

0x01

0x02

0x03

0x04

Meddelande-ID UINT32 Meddelande-ID som applikationen kan fördela fritt.

Detta skickas alltid med tillbaka oförändrat i svaret.

Detta möjliggör en entydig indelning av förfrågan och

svar. Meddelande-ID kan användas, menmåste inte.

0x05

0x06

0x07

0x08

Datalängd UINT32 Alltid 4 vid denna förfrågan.

0x09 Acknowledge UINT08 Detta fält förblir alltid tomt vid förfrågan.

(initiera med 0).

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Reserverad UINT32 Platshållare (initiera med 0).

0x0E

0x0F

Objekt-index UINT16 Index för SVE-objektet som ska läsas.

0x10 Objekt-subindex UINT08 Subindex för SVE-objektet som ska läsas.

0x11 Reserverad UINT08 Platshållare (initiera med 0).

Tab. 6.13 Förfrågan “läsa SVE-objekt”

6 Drift


Svar “läsa SVE-objekt”


0x00 Service-ID UINT08 0x10 = läsa SVE-objekt från drivsteget

0x01

0x02

0x03

0x04

Meddelande-ID UINT32 Meddelande-ID som fanns med i förfrågan.

0x05

0x06

0x07

0x08

Datalängd UINT32 Datalängden baseras på datatypen hos det lästa

SVE-objektet. Då gäller:

Datalängd = 4 Byte + Datatyp-Längd

T.ex. för UINT32:

Datalängd = 4 Byte + 4 Byte = 8 Byte

0x09 Acknowledge UINT08 0 när allt är ok. Alla andra värden betyder att objektet

inte kunde läsas. En uppräkning av möjliga felorsaker

Tab. 6.17.

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Reserverad UINT32 Platshållare

0x0E

0x0F

Objekt-index UINT16 Index för det lästa SVE-objektet.

0x10 Objekt-subindex UINT08 Subindex för SVE-objektet som lästs av.

0x11 Datatyp UINT08 Datatyp för SVE-objektet som lästs av.

0x12 Databyte 1 SVE-objektets

motsvarande

datatyp

Värdet på SVE-objektet som lästs av.

… Databyte K

Tab. 6.14 Svar “läsa SVE-objekt”

6 Drift


Förfrågan “skriva SVE-objekt”


0x00 Service-ID UINT08 0x11 = Skriva SVE-objekt till drivsteget.

0x01

0x02

0x03

0x04

Meddelande-ID UINT32 Meddelande-ID som applikationen kan fördela fritt.

Detta skickas alltid med tillbaka oförändrat i svaret.

Detta möjliggör en entydig indelning av förfrågan och

svar. Meddelande-ID kan användas, menmåste inte.

0x05

0x06

0x07

0x08

Datalängd UINT32 Datalängden är beroende av datatypen hos

SVE-objektet som ska skrivas. Då gäller:

Datalängd = 4 Byte + DatatypLängd

Exempel för SINT08:

Datalängd = 4 Byte + 1 Byte = 5 Byte

0x09 Acknowledge UINT08 Detta fält förblir alltid tomt vid förfrågan.

(initiera med 0).

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Reserverad UINT32 Platshållare (initiera med 0).

0x0E

0x0F

Objekt-index UINT16 Index för det SVE-objekt som ska skrivas.

0x10 Objekt-subindex UINT08 Subindex för SVE-objektet som ska skrivas.

0x11 Datatyp UINT08 Datatyp för det SVE-objekt som ska skrivas.

0x12 Databyte 1 SVE-objektets

motsvarande

datatyp

Värde

… Databyte K

Tab. 6.15 Förfrågan “skriva SVE-objekt”

6 Drift


Svar “skriva SVE-objekt”


0x00 Service-ID UINT08 0x11 = Skriva SVE-objekt till drivsteget.

0x01

0x02

0x03

0x04

Meddelande-ID UINT32 Meddelande-ID som fanns med i förfrågan.

0x05

0x06

0x07

0x08

Datalängd UINT32 Alltid 4 vid detta svar.

0x09 Acknowledge UINT08 0 när allt är ok. Alla andra värden betyder att objektet

inte kunde skrivas. En uppräkning av möjliga felorsaker

Tab. 6.17.

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Reserverad UINT32 Platshållare

0x0E

0x0F

Objekt-index UINT16 Index för det skrivna SVE-objektet.

0x10 Objekt-subindex UINT08 Subindex för SVE-objektet som ska skrivas.

0x11 Datatyp UINT08 Datatyp för det skrivna SVE-objektet.

Om det gjordes försök att skriva ett objekt med ogiltig

datatyp så återges den korrekta datatypen här.

Tab. 6.16 Svar “skriva SVE-objekt”

6 Drift


Bekräftelse (Acknowledge)

Byte Beskrivning Åtgärd

0x00 Allt OK. –

0x01 Service stöds inte. Kontrollera förfrågningens service-ID.

0x03 Förfrågningens referensdatalängd. Kontrollera förfrågningens

uppbyggnad.

0xA0 Ett annat SVE-objekts värdeområde är skadat. Korrigera värdeområde.

0xA2 Ogiltigt objekt-index. Korrigera objektindex.

0xA4 SVE-objektet kan inte läsas. –

0xA5 SVE-objektet är inte skrivbart. –

0xA6 SVE-objektet är inte skrivbart medan drivenheten

är i läget “Operation enabled”.

Lämna läget “Operation enabled”.

0xA7 SVE-objektet får inte skrivas utan

kontrollsuveränitet.

Inställning och frigivning av

kontrollgränssnittet i FCT.

0xA9 SVE-objektet kan inte skrivas eftersom värdet är

lägre än minimum.

Korrigera värde.

0xAA SVE-objektet kan inte skrivas eftersom värdet är

högre än maximum.

Korrigera värde.

0xAB SVE-objektet kan inte skrivas eftersom värdet inte

ligger inom den giltiga värdemängden.

Korrigera värde.

0xAC SVE-objektet kan inte skrivas eftersom den

angivna datatypen är felaktig.

Korrigera datatyp.

0xAD SVE-objektet kan inte skrivas eftersom det

skyddas av ett lösenord.

Ta bort lösenordsskydd via FCT.

0xE0 Kontrollgränssnittet är spärrat av FCT. Frigivning av kontrollgränssnittet i FCT.

Tab. 6.17 Bekräftelse (Acknowledge)

6 Drift


6.5.4 Exempel


Välja SVE-kontrollgränssnitt• Definiera via FCT SVE-gränssnittet som kontrollgränssnitt genom att välja “Control via Ethernet CVE”

under “Control interface”, välj port, “spara” och stäng av drivsteget och starta om det.

– Så snart drivsteget är redo sätts i statusbyte SPOS (SVE-Objekt 239/0) Bit 2 till värdet 1

(MC = 1).

Övertagande av kontrollsuveränitet genom SVE

Efter att FCT-kontrollen avaktiverats får inte kontrollgränssnittet SVE automatiskt tillbaka

kontrollsuveräniteten utan måste själv aktivt ta över den.

1. Skapa en Ethernet-anslutning till drivsteget.

2. Skriv in värdet 2 i SVE-Objekt 3/0.

– SVE-gränssnittet får kontrollsuveränitet.


– Drivningen är påslagen, SVE-gränssnittet har fastställts och ingen störning föreligger.

– Ingångarna på nödstoppsgränssnittet [X4] är aktiva, dvs. på TO och ES måste 24 V och på RB måste

0 V finnas ( 4.2.5 Nödstoppsgränssnitt [X4]).

– I kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) måste Bit 1 och 2 vara satta till värdet 0 (START = 0 och

HOM= 0).

1. Aktivera driften(regulator) genom att i kontrollbyte CCON (SVE-Objekt 240/0) sätta Bit 0 till värdet 1

(ENABLE = 1).

– Så snart detta tillstånd har nåtts sätts i statusbyte SCON (SVE-Objekt 239/0) Bit 0 till värdet 1

(ENABLED = 1).

2. Tillåt positionering (regulator) genom att i kontrollbyte CCON (SVE-Objekt 240/0) sätta Bit 1 till

värdet 1 (STOP = 1).

– Så snart detta tillstånd är uppnått sätts i statusbyte SCON (SVE-Objekt 239/0) Bit 1 till värdet 1

(OPEN = 1).

Driften är aktiverad (reglerat tillstånd).

6 Drift


ReferenskörningFörutsättningar:



– I statusbyte SPOS (SVE-Objekt 239/0) måste Bit 1 ha värdet 0 och Bit 2 värdet 1 (ACK = 0 och

MC = 1).

– I kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) måste Bit 1 och Bit 2 vara satta till värdet 0 (START = 0 och

HOM= 0)

för att en stigande flank ska identifieras.

– I kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) måste Bit 3 och Bit 4 vara satta till värdet 0 (JOGP = 0 och

JOGN = 0).

1. Sätt i kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) Bit 2 till värdet 1 (HOM = 1).

– Referenskörning startas.

2. Sätt i kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) Bit 2 till värdet 0 igen (HOM= 0) så snart i statusbyte

SPOS (SVE-Objekt 239/0) Bit 1 har värdet 1 (ACK = 1).

– Så snart referenspositionen är uppnådd sätts i statusbyte SPOS (SVE-Objekt 239/0) Bit 2 och

Bit 7 till värdet 1 (MC = 1 och REF = 1).





MC = 1).

– I kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) måste Bit 1, Bit 2, Bit 3 och Bit 4 vara satta till värdet 0

(START = 0, HOM= 0, JOGP = 0 och JOGN = 0).

1. Sätt i styrbyte CCON (SVE-Objekt 240/0) Bit 6 till värdet 0 (OPM = 0).

– Driftsättet “Satsval” är valt.

2. Skriv det önskade satsnumret i SVE-Objekt 240/1.

– Den önskade satsen har valts.

3. Sätt i kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) Bit 1 till värdet 1 (START = 1).

– Den valda satsen startas.

– Så länge köruppdraget utförs har Bit 2 i statusbyte SPOS (SVE-Objekt 239/0) värdet 0 (MC = 0).

– Så snart köruppdraget är utfört får Bit 2 i statusbyte SPOS (SVE-Objekt 239/0)värdet 1

(MC = 1).

4. Sätt i kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) Bit 1 till värdet 0 igen (START = 0) så snart i statusbyte


6 Drift


Starta ett köruppdrag (Direktkommando)Förutsättningar:

– Driften är aktiverad och en referenskörning har utförts korrekt.


MC = 1).

– I kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) måste Bit 1, Bit 2, Bit 3 och Bit 4 vara satta till värdet 0

(START = 0, HOM= 0, JOGP = 0 och JOGN = 0).

1. Sätt i kontrollbyte CCON (SVE-Objekt 240/0) Bit 6 till värdet 1 (OPM = 1).

– Driftsättet “Direktkommando” är valt.

2. Bestäm de önskade parametrarna (målposition i X-och Y-riktning och hastighet) för köruppdraget.

• Skriv in målspositionen i X-riktning i SVE-Objekt 305/0.

• Skriv in målspositionen i Y-riktning i SVE-Objekt 305/1.

• Skriv hastigheten i SVE-Objekt 240/1.

3. Bestäm om positioneringen ska göras absolut eller relativt i förhållande till börpositionen.

Positionering absolut:

• Sätt i styrbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) Bit 0 till värdet 0 (ABS/REL = 0).

Positionering relativ:

• Sätt i kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) Bit 0 till värdet 1 (ABS/REL = 1).

4. Sätt i kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) Bit 1 till värdet 1 (START = 1).

– Köruppdraget startas.

– Så länge köruppdraget utförs har Bit 2 i statusbyte SPOS (SVE-Objekt 239/0) värdet 0 (MC = 0).

– Så snart köruppdraget är utfört får Bit 2 i statusbyte SPOS (SVE-Objekt 239/0)värdet 1

(MC = 1).

5. Sätt i kontrollbyte CPOS (SVE-Objekt 240/0) Bit 1 till värdet 0 igen (START = 0) så snart i statusbyte


7 Diagnos


7 Diagnos

7.1 Diagnosminne

Diagnosminnet innehåller upp till 200 störningsmeddelanden som sparas vid nätbortfall.

När minnet är fullt skrivs det äldsta elementet över (ringbuffert).

Du kan läsa avdiagnosminnet via Festo Configuration Tool (FCT).

• Meny [Diagnosis] [Knapp “Read”]

Radera diagnosminnetDiagnosminnet kan raderas via Festo Configuration Tool (FCT), vilket gör att en “Tillkopplingshändelse”

(störning 3Dh) skapas. Störningsräknaren återställs inte.

7.2 Störningstyper

Störningar skiljer sig åt avseende fel, varningar och information, enligt vilka dessa uppvisar olika

prioritet. Störningstypen kan parametreras med Festo Configuration Tool (FCT).

Meddelanden med högre prioritet avbryter meddelanden med lägre prioritet. Eftersom

störningar kan inträffa och även kvitteras snabbare än vad de kan visas i 7-segmentsindi-

keringen så visas eventuellt inte alla störningar. Läs av diagnosminnet

( 7.1 Diagnosminne) för att kunna se alla meddelanden.

Fel (hög prioritet)Ett fel får alltid en felreaktion till följd ( 7.4.1 Felreaktioner). Felreaktionen kan parametreras med

Festo Configuration Tool (FCT). Felmeddelanden avbryter meddelanden med lägre prioritet och måste

kvitteras. Fel kan inte kvitteras förrän deras orsak har åtgärdats.

Varning (medelhög prioritet)Varningar påverkar inte driften och behöver inte kvitteras. Orsaken till varningen ska dock åtgärdas, så

att det inte uppstår ett fel.

Varningar har en lägre prioritet än fel och visas inte om ett fel redan visas när de inträffar. Annars visas

de två gånger i följd. Varningar behöver inte kvitteras.

Information (låg prioritet)Om ett störningsmeddelande har parametrerats som “Information” visas den inte på

7-segmentsdisplayen. Beroende på parametrering sparas det dock i diagnosminnet

( 7.1 Diagnosminne).

7 Diagnos


7.3 Störningsmeddelanden

Störningsmeddelanden kan samtidigt visas via olika indikeringselement i form av LED-indikeringar och

på 7-segmentsdisplayen.

Information• Beakta vid visningen via 7-segmentsdisplayen följande:

– Fyra tecken efter varandra visas, sedan följer ett mellanslag.

– Störningsnummer visas, beroende på valt kontrollgränssnitt, decimalt eller

hexadecimalt.( 7.4.2 Tabell med störningsmeddelanden).

Allmänna störningsmeddelanden

Lysdioder förindikering

7-segmentsdisplay Fel Prioritet

Fel vid uppdatering av fast

programvara:

Stäng av drivsteget och starta om

det.

1

Systemfel + Störningsnummer1) 2

Fel Motor 1 + Störningsnummer1)

Fel Motor 2 + Störningsnummer1)

Varning + Störningsnummer1) 3

1) 7.4.2 Tabell med störningsmeddelanden

Tab. 7.1 Allmänna störningsmeddelanden

CANopen-specifika störningsmeddelanden

Lysdioder förindikering

Fel Prioritet

Ingen busskabel ansluten eller ingen parameter konfigurerad. 4

Bussen är OFF

Warning Limit eller Node Guarding

Tab. 7.2 CANopen-specifika störningsmeddelanden

7 Diagnos


7.4 Störningar: orsaker och åtgärd

7.4.1 FelreaktionerFöljande reaktioner på fel är förinställda. I tabellen med störningsmeddelanden anges vilka reaktioner

för respektive fel som är fabriksinställt (fet stil) och vilka andra reaktioner som kan parametreras.

Kodbokstav och beskrivning av felreaktionerna

A Fri utrullning Effektsteg frånkopplas, ingen bromsramp.

B QS fördröjning + effektsteg från Snabbstopp-bromsramp (Quick Stop), därefter


C Köruppdrag avbryts + effektsteg från Bromsramp (för aktuellt köruppdrag), därefter


D Avsluta köruppdrag + effektsteg från Kör köruppdrag till slut (tills MC = 1), därefter


E QS inbromsning + effektsteg till Snabbstopp-bromsramp (Quick Stop), effektsteg

förblir sedan tillkopplat.

F Köruppdrag avbryts + effektsteg till Bromsramp (för aktuellt köruppdrag), effektsteg


G Avsluta köruppdrag + effektsteg till Kör köruppdrag till slut (tills MC = 1), effektsteg


Tab. 7.3 Felreaktioner

7.4.2 Tabell med störningsmeddelanden

Störningsmeddelanden kan du även parametrera med hjälp av Festo Configuration Tool

(FCT) på sidan “Diagnosis settings”.

Information om tabellen med störningsmeddelanden:

Kan parametreras som:F/W/I = Fel/Varning/Information ( 7.2 Störningstyper).

Anger parametreringsmöjligheter för ett störningsmeddelande. Fabriksinställningen är tryckt i fet stil

(här Fel).

Om det inte finns någon parametreringsmöjlighet så markeras detta med streck, t. ex. “F/-/-”, när

störningsmeddelandet uteslutande behandlas som fel.

DiagnosminneAlltid/valfritt: Anger om en inmatning i diagnosminnet görs generellt eller om en inmatning kan

parameteras via FCT.

Mjukvaruåterställning

Omstart av drivsteget, antigen genom från- och tillslagning eller via FCT i menyn

[Component/Online/Restart Controller].

Felreaktion(er)

En lista med felreaktionerna ( 7.4.1 Felreaktioner). Fabriksinställningen av felreaktionerna har fet stil.

7 Diagnos


Hex Dec Felnamn Feltyp/Diagnosminne

01 1 Mjukvarufel(Software error)

Kan parametreras som: F/-/-Diagnosminne: alltid

Ett internt fel i det fasta programmet fastställdes.

• Kontakta Festo service.

– Kvitterbarhet: kan inte kvitteras, programåterställning krävs.

Felreaktion(er) som kan parametreras: A

02 2 Default-parameterfil ogiltig(Default parameter file invalid)


Ett fel fastställdes när default-parameterfilen kontrollerades. Filen är skadad.

• Installera om default-parameterfilen i enheten genom att uppdatera fast program. Om felet

kvarstår är ev. minnet defekt och enheten måste bytas ut.



04 4 Otillåten hårdvara(Non-permitted hardware)


Den interna hårdvaruidentifieringen är felaktig.

• Drivsteget måste bytas ut: Byt ut drivsteget.



05 5 Nollvinkel-bestämning(Zero angle determination)


Det gick inte att identifiera rotorläget entydigt. Kommuteringspunkten är ogiltig.

• Driften är blockerad eller rörelseutrymmet är för litet: Säkerställ fri rörlighet genom att för hand

förflytta 2D-portalen till mitten.

• Ingen lastspänning finns: Säkerställ lastspänningsförsörjningen.

• “Torque Off”-funktionen är aktiv: Lägg an en spänning på +24 V på Stift 2 på

nödstoppsgränssnittet [X4].

• Pulsgivare eller pulsgivarkabeln är defekt: Byt ut pulsgivaren eller pulsgivarkabeln.

• Otillåtet hög last: reducera last.

• Reglerparametrarna är felinställda: Ställ in reglerparametrar korrekt.

– Kvitterbarhet: Kan kvitteras om reglering inte är aktiv. Om störningen inte åtgärdas uppträder

denna igen vid aktivering av reglering.

Felreaktion(er) som kan parametreras: A06 6 Mätsystem

(Pulsgivare)


Ett fel inträffade när pulsgivaren utvärderades. De aktuella positionsvärdena är ev. felaktiga.

• Utför en återställning av mjukvaran och gör en referenskörning.



7 Diagnos


Hex Feltyp/DiagnosminneFelnamnDec

0B 11 Parameterfil ogiltig(Parameter file invalid)


Ingen giltig parametersats sparad.

• Default-parametersatsen laddas automatiskt. Skriv in en giltig parametersats i enheten. Om felet

kvarstår är ev. hårdvaran defekt.

– Kvitterbarhet: felet kan inte kvitteras förrän orsaken har åtgärdats.


0C 12 Uppdatering av fast program, utförandefel(Firmware update execution error)

Kan parametreras som: F/-/-Diagnosminne: valfritt

Uppdateringen av fast program utfördes/avslutades inte korrekt.

• Undersök Ethernet-anslutningen mellan drivsteg och PC och starta om uppdateringen av det fasta

programmet. Den tidigare fasta programversionen förblir aktiv tills uppdateringen lyckas. Om

felet skulle kvarstå är ev. hårdvaran defekt.


Felreaktion(er) som kan parametreras: A0I 14 I2t Fel motor

(I²t malfunction motor)


I²t-gränsen för motorn är uppnådd. Ev. har inte motorn eller drivsystemet dimensionerats korrekt för

uppgiften.

• Kontrollera dimensioneringen av drivsystemet och kontrollera ommekaniken går trögt.

• Minska last/dynamik, längre paustider.

– Kvitterbarhet: felet kan kvitteras.

Felreaktion(er) som kan parametreras: B, C11 17 Mjukvaruändläge positiv

(Softwarelimit positive)


Positionsbörvärdet har nått resp. överskridit mjukvaruändläget. Felet utlöses endast vid joggning och

endast en gång och det kan endast lösas ut på nytt efter att driften har varit tillbaka inom det tillåtna

området. Efter att felet har uppträtt kan man inte längre jogga i positiv riktning.

• Flytta den aktuella axeln på 2D-portalen i negativ riktning med joggningsfunktionen.


Felreaktion(er) som kan parametreras: A, B, C, E, F12 18 Mjukvaruändläge negativt

(Softwarelimit negative)


Positionsbörvärdet har nått resp. överskridit mjukvaruändläget. Felet utlöses endast vid joggning och

endast en gång och det kan endast lösas ut på nytt efter att driften har varit tillbaka inom det tillåtna

området. Efter att felet har uppträtt kan man inte längre jogga i negativ riktning.

• Flytta den aktuella axeln på 2D-portalen i positiv riktning med joggningsfunktionen.


Felreaktion(er) som kan parametreras: A, B, C, E, F

7 Diagnos



17 23 Logikspänningsnivån överskriden(Logic voltage exceeded)


Övervakningen av logikspänningsförsörjningen har upptäckt en överspänning. Antingen en intern

defekt eller en för hög försörjningsspänning.

• Kontrollera extern försörjningsspänning direkt på enheten.

• Om felet kvarstår efter en återställning finns en intern defekt och enheten måste bytas ut.


Felreaktion(er) som kan parametreras: A, B18 24 Logikspänningsnivån underskriden

(Logic voltage too low)


Övervakningen av logikspänningsförsörjningen har upptäckt en underspänning. Antingen en intern

defekt eller en överbelastning/kortslutning genom ansluten periferiutrustning.

• Koppla bort enheten från all periferiutrustning och kontrollera om felet kvarstår efter en

återställning. Om det gör det finns en intern defekt och enheten måste bytas ut.


Felreaktion(er) som kan parametreras: A19 25 Temperatur LM-CPU

(Temperature LM-CPU)


Övervakningen har fastställt en CPU-temperatur utanför det tillåtna området.

• Kontrollera om omgivningstemperaturen ligger inom det område som är tillåtet för drivsteget. Om

felet kvarstår rör det sig om en intern defekt och enheten måste bytas ut.

• Felet kan inte kvitteras förrän temperaturen ligger inom det tillåtna området.


Felreaktion(er) som kan parametreras: A, B1A 26 Spänning mellankrets överskriden

(Intermediate circuit voltage exceeded)


Lastspänning inte inom det tillåtna området.

Bromsmotståndet överbelastas, för hög bromsenergi som inte kan reduceras tillräckligt fort.

Bromsmotstånd defekt eller inte anslutet.

• Kontrollera lastförsörjning; mät spänning direkt på drivsteg-ingången.

• När internt bromsmotstånd är defekt: byt ut drivsteg.


Felreaktion(er) som kan parametreras: A, B

7 Diagnos



1B 27 Spänning mellankrets underskriden(Intermediate circuit voltage too low)

Kan parametreras som: F/W/-

Diagnosminne: valfritt

För låg lastspänning.

• Spänningsfall vid belastning: Nätdel för svag, matningskabel för lång, ledararea för liten?

• Mät lastspänning (direkt på drivsteg-ingången).

• Om du medvetet vill köra enheten med en lägre spänning parametrerar du den här störningen som

varning.

– Vid parametrering som varning: Varning försvinner när lastspänningen åter ligger inom det tillåtna

området.

– Vid parametrering som fel: fel kan kvitteras.


1C 28 CAN Node Guarding, FB har kontrollsuveränitet(CAN Node Guarding, FB has overall control)


Ett kabelbrott har inträffat eller CAN-Master har fallit bort.

• Kontrollera CAN-kablage avseende kabelbrott: Reparera eller byt ut CAN-kablaget.

• Kontrollera funktionen hos CAN-Master.


Felreaktion(er) som kan parametreras: B, C, E, F

1D 29 CAN busskommunikation stoppad av master, FBhar kontrollsuveränitet

(CAN bus communication stopped by master, FB

has overall control)


CAN Master har skickat “Node Stop” till drivsteget.

• Kontrollera anläggningen och funktionen hos CAN-Master.

• Skicka “Node Start” till drivsteget.



25 37 Banberäkning(Path calculation)


Målet för positioneringen kan inte nås p.g.a. alternativen för positionering respektive randvillkoren.

• Kontrollera de drabbade satsernas parametrering.

• Kontrollera MC-fönstrets parametrering.

• Säkerställa att driften befinner sig i stillestånd innan en positionering startas.



7 Diagnos



26 38 CAN fältbussparameter saknas(CAN fieldbus parameters missing)


En eller flera CAN-bussparametrar är inte korrekta.

• Kontrollera CAN-bussparametrar.


Parametrerbara felreaktion(er): B

27 39 Spara parametrar(Save parameters)


Fel vid skrivning till det interna Flash-minnet.

• Upprepa sista operationen. Om felet är bestående är ev. hårdvaran defekt.


Parametrerbara felreaktion(er): G

28 40 Referenskörning behövs(Homing required)


En giltig referenskörning har ännu inte genomförts.

Referenspunkten är inte längre giltig (t.ex. på grund av logikspänningsbortfall eller eftersom

axelnollpunkten har ändrats).

• Genomför en referenskörning eller upprepa den senaste referenskörningen om denna inte

avslutades på rätt sätt.


Parametrerbara felreaktion(er): B, C, D, E, F, G

29 41 Målposition bakom negativt mjukvaruändläge(Target position behind negative software end

position)


Start av en positionering ignorerades eftersommålet ligger bakommjukvaruändläget.

• Kontrollera måldata.

• Kontrollera positioneringsområdet.

• Kontrollera positioneringsvariant (absolut/relativ)



7 Diagnos



2A 42 Målposition bakom positivt mjukvaruändläge(Target position behind positive software end

position)


Start av en positionering ignorerades eftersommålet ligger bakommjukvaruändläget.

• Kontrollera måldata.

• Kontrollera positioneringsområdet.

• Kontrollera positioneringsvariant (absolut/relativ)


Felreaktion(er) som kan parametreras: B, C, E, F2B 43 Uppdatering av fast program, ogiltigt fast

program

(Firmware update, invalid firmware)

Kan parametreras som: F/W/-


Det gick inte att uppdatera fast program. Fast program-versionen är inte kompatibel med den

använda hårdvaran.

• Fastställ din hårdvaruversion. Du hittar kompatibla, fasta program-versioner på Festos

internetsidor där du kan ladda ner ett lämpligt fast program.

– Vid parametrering som fel: felet kan inte kvitteras förrän orsaken har åtgärdats.

Felreaktion(er) som kan parametreras: A– Vid parametrering som varning: Varning försvinner när en ny FW-nedladdning startas.

2C 44 Otillåtet satsnummer(Incorrect record number)

Kan parametreras som: F/W/I


Ett försökt har gjorts att starta en sats med ett satsnummer större än 31.

• Välj en ny sats med ett giltigt satsnummer.


Parametrerbara felreaktion(er): G– Vid parametrering som varning: Varning försvinner när en sats med giltigt satsnummer startas.

2D 45 I2t Varning motor(I²t warning motor)

Kan parametreras som: -/W/I


I²t-integral är fylld till 80 %.

• Du kan parametrera det här meddelandet som varning eller undertrycka helt som information.

– Vid parametrering som varning: Varning försvinner när I²t-Integral faller under 80 %.

7 Diagnos



2F 47 Eftersläpningsfel(Following error)



Eftersläpningsfelet har blivit för stort.

• Öka toleransfönstret för eftersläpningsfel.

• Acceleration, hastighet, ryck eller last för stor? Går mekaniken trögt?

• Motor överlastad (strömbegränsning från I²t-övervakning aktiv?)

– Vid parametrering som fel: fel kan kvitteras.

Felreaktion(er) som kan parametreras: B, C, E, F– Vid parametrering som varning: Varning försvinner när eftersläpningsfelet åter ligger inom det

tillåtna området.

30 48 Extern Stopp aktiv(Extern stop)


Avstängningsfunktionen “Extern stop” på nödstoppsgränssnittet [X4] är aktiv och den aktuella

positionssatsen har avbrutits.

• Inaktivera “Extern Stop” funktionen: Anslut en spänning på +24 V Stift 3 på



Parametrerbara felreaktion(er): B31 49 SVE-anslutning

(CVE connection)


Ett anslutningsfel har inträffat vid “Control via Ethernet” (SVE).

• Kontrollera anslutningen: kontakt urdragen, kablagelängd stämmer, skärmad ledning använd,

skärmar anslutna?



32 50 FCT-anslutning(FCT connection)



Anslutningen till FCT avbröts.

• Kontrollera anslutningen och genomför vid behov en återställning.

– Vid parametrering som varning: Varning försvinner när förbindelsen till FCT har återställts.



34 52 Torque Off (TO)(Torque Off (TO)


“Torque Off”-funktionen har begärts.

• Inaktivera “Torque Off” funktionen: Anslut en spänning på +24 V på Stift 2 på




7 Diagnos



35 53 CAN Node Guarding, varning, FB har ingenkontrollsuveränitet

(CAN Node Guarding, warning, FB does not have

overall control)

Parametrerbar som: -/W/-


Ett kabelbrott har inträffat eller CAN-Master har fallit bort.

• Kontrollera CAN-kablage avseende kabelbrott: Byt ut CAN-kablage.

• Kontrollera funktionen hos CAN-Master.

36 54 CAN busskommunikation stoppad av master,varning FB har ingen kontrollsuveränitet

(CAN bus communication stopped by master,

warning, FB does not have overall control)

Kan parametreras som: -/W/-


CAN Master har skickat “Node Stop” till drivsteget.

• Kontrollera anläggningen och funktionen hos CAN-Master.

• Skicka “Node Start” till drivsteget.

37 55 Stilleståndsövervakning(Standstill monitoring)

Kan parametreras som: -/W/I


Den aktuella positionen ligger utanför stilleståndsfönstret. Fönstret är ev. för smalt parametrerat.

• Kontrollera stilleståndsfönstrets parametrering.

– Vid parametrering som varning: Varning försvinner när ärpositionen åter ligger inom det

stilleståndsfönstret.

38 56 Parameterfilåtkomst(Parameter file access)


Under en parameterfil-åtgärd är parameterfilens alla andra läs- och skrivfunktioner spärrade.

• Vänta tills åtgärden är avslutad. Tiden mellan två parameterfilnedladdningar bör inte underskrida

3 sek.


Parametrerbara felreaktion(er): G

3A 58 Referenskörning Timeout(Homing Timeout)


Fel under referenskörning. Anslaget har inte hittats inom en bestämd tid.

• Kontrollera driften avseende en mekanisk defekt (t.ex. avsliten kuggrem).

• Öka sökhastigheten.



3D 61 Starthändelse(Start-up event)

Kan parametreras som: -/-/IDiagnosminne: alltid

Drivsteget startades eller var inkopplat under mer än 48 dagar. Händelsen inträffar även när

diagnosminnet raderas. Starthändelsen inträffar inte när den föregående posten i diagnosminnet var

just en starthändelse.

• Den här händelsen tjänar bara som bättre dokumentation av de inträffade störningarna.

7 Diagnos



3I 62 Diagnosminne(Diagnostic memory)


Ett fel inträffade vid skrivning eller läsning ur diagnosminnet.

• Kvittera felet. Om det uppträder igen är förmodligen en minnesmodul defekt eller en felaktig post

har sparats.

• Radera diagnosminnet. Om felet uppträder igen måste drivsteget bytas ut.


Parametrerbara felreaktion(er): G3F 63 Sats ogiltig

(Record invalid)


Den startade satsen är ogiltig. Satsdata är inte rimlig eller satstypen är ogiltig.

• Kontrollera satsens parametrar.



41 65 Systemåterställning(System reset)


Ett internt fel i det fasta programmet fastställdes.

• Kontakta Festo service.



Tab. 7.4 Tabell med störningsmeddelanden

7 Diagnos


7.4.3 Problemmed Ethernet-anslutningen

Ingen förbindelse med drivsteget möjlig.

Drivstegets nätverksinställningar vid leveransen finns på 5.2.2 Nätverksinställningar.

– Ev. avaktiverades din dators DHCP-klient.

• Kontrollera dina TCP/IP-inställningar.

• Säkerställ att IP-adressen hämtas automatiskt.

– Ev. kan drivsteget inte nås i ditt nätverk.

• Kontrollera nätverksinställningarna på din dator. Fråga ev. din nätverksadministratör.

• Genomför en nätverksskan via FCT ( 5.2.2 Nätverksinställningar).

7.4.4 Övriga problem och åtgärder

Problem Orsak och åtgärd

7-segmentsdisplayen

lyser inte.

Ingen eller för låg logikspänning.

• Kontrollera logikspänningen.

• Beakta elektriska data i bilagan ( A.2 Elektriska data).

Drivsteget fungerar inte

alls.

Kortslutning, kabelbrott eller fel stiftbeläggning.

• Kontrollera alla kablar och anslutningar samt stiftbeläggning.

• Beakta informationen i monteringsbeskrivningarna till de använda

kablarna och kontakterna.

Bränd intern apparatsäkring: Intern kortslutning.

• Byt ut det kompletta drivsteget.Drivsteget uppnår inte

de angivna

effektuppgifterna.

Felaktiga kontrollsignaler hos det överordnade styrsystemet

(signaler/nivåer).

• Beakta Timing-diagrammet ( 6.2.4 Timing-diagram).

Felaktig regulatorinställning.

• Beakta informationen i online-hjälpen för FCT-PlugIns för korrekt

inställning av regulatorparametrarna.

Fel i spänningsförsörjningen.

• Beakta toleranserna för elektriska data i bilagan

( A.2 Elektriska data).

Tab. 7.5 Övriga problem och åtgärder

A Tekniska data


A Tekniska data

A.1 Allmänna dataEgenskaper Uppgift/värde

Skyddsklass komplett system enligt EN60529 IP20 (vid full kontaktbeläggning)

Nedsmutsningsgrad enligt EN 50178 2

Materialinformation Uppfyller RoHS

Korrosionsbeständighetsklass (KBK) 1

Omgivningstemparatur vid drift [°C] +10 … +45

Omgivningstemperatur vid lagring/transport [°C] –10 … +60

Relativ luftfuktighet (vid 25 °C) [%] 0 … 90 (icke kondenserande)

Vikt [g] 660

Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC)1) CE-märkning (se försäkran om

överensstämmelse) (www.festo.com)

Vibrationer

kontrollerat enligt DIN EN 60068 del 2-6

Vid väggmontage: intensitetsgrad 2

Vid montering på reläskena: intensitetsgrad 1

Stötar


Vid väggmontage: intensitetsgrad 2

Vid montering på reläskena: intensitetsgrad 1

Test genom kontinuerlig belastning


Vid vägg- och reläskenemontering:

Intensitetsgrad 1

1) Enheten är avsedd för användning inom industriområdet. Inom bostads- eller laboratorieområden måste ev. åtgärder vidtas

beträffande gnistavstörning.

A.2 Elektriska data

Egenskaper Uppgift/värde

Spänningsförsörjning [V] 24 ±15 %

Märkström lastförsörjning (EXCM-10) [A] 2,8

Märkström lastförsörjning (EXCM-30) [A] 6,0

Toppström (lastförsörjning) [A] 8,0

Märkström logikförsörjning

(utan försörjning av utgångarna)

[A] 0,3

Logikförsörjningens märkström

(per I/O-gränssnittsutgång)

[A] 0,1

Strömförbrukning totalt Beroende på systemutbyggnad

Skydd mot elektriska stötar

(Skydd mot direkt eller indirekt beröring enligt

IEC/DIN EN 60204-1)

Genom PELV-krets

(Protected Extra-Low Voltage)

Encoderupplösning 500 impulser/varv, genom det interna

elektroniska mångfaldigandet ger 2000

impulser/varv

(maximal encoderupplösning 19µm)

Motorernas max varvtal och vridmoment Drivenheternas bruksanvisningar

B CANopen


B CANopen

B.1 CANopen objektöversikt

Index Subin-dex

Beteckning Typ Attr. Förklaring

1000h 0 Device Type uint32 ro Värde = 301

1001h 0 Error register uint8 ro Felregister

Bit 0: Allmänt fel

Bit 1: Överström motor (I²t)

Bit 2: Spänningsövervakningsfel

Bit 3: Övertemperatur motor

Bit 4: Kommunikationsfel

Bit 5: Apparatspecifik

Bit 6: Reserverad (fast på 0)

Bit 7: Tillverkarspecifik

1003h 0 Predefined error field uint32 rw/ro

1 Standard error field uint32 ro Senast sparade fel

Felnummer i 16bit-kod

Nedre 2 Byte (LSB) = Felkod

Övre 2 Byte (MSB) = 0

2 uint32 ro

3 uint32 ro

4 uint32 ro

5 uint32 ro

6 uint32 ro

7 uint32 ro

8 uint32 ro

1008h 0 Manufacturer device

name

String ro Drivstegets typbeteckning

“EXCM-2ST-C3-1”

1009h 0 Manufacturer hardwa-

re version

String ro Hardware Version

(Format “Vxx.yy”)

100Ah 0 Manufacturer software

version

String ro Fast program, version

(Format “Vxx.yy.bb.pp”)

100Ch 0 Guard time uint16 rw Övervakningstid

100Dh 0 Life time factor uint8 rw Faktor för övervakningstiden

1014h 0 COB-ID emergency ob-

ject

uint32 rw COB-ID för Emergency Object

Default: 128 + Node-ID

1015h 0 Inhibit time EMCY uint16 rw Spärrtid för Emergency-meddelande

Default: 0

B CANopen


Index FörklaringAttr.TypBeteckningSubin-dex

1018h 0 Identity object Record ro

1 Vendor-ID uint32 ro Leverantörsbetecknining

2 Delnummer uint32 ro Delnummer: 1600815d/0x00186D2F

3 Reserverad uint32 ro 0x00000000

4 Reserverad uint32 ro 0x00000000

1400h 0 Receive PDO communi-

cation parameter

Record ro

1 COB-ID från PDO1 uint32 rw Default: 0x200 + Node-ID

2 Transmission type uint8 rw Default: 0xFF

3 Inhibit time uint16 ro Spärrtid (inte för RPD0)

4 Compatibility entry uint32 ro 0x00000000

5 Event Timer uint16 ro Default: 0x0000

1600h 0 Receive PDO mapping

parameter

Record ro

1 FHPP Controllword

CCON/CPOS

uint32 ro 0x30000008

2 Satsnummer eller

hastighet

uint32 ro 0x30010008

3 Målposition X uint32 ro 0x30020008

4 Målposition Y uint32 ro 0x30030008

1800h 0 Transmit PDO com-

munication parameter

Record ro

1 COB-ID från PDO1 uint32 rw Default: 0x180 + Node-ID

2 Transmission type uint8 rw Default: 0xFF

3 Inhibit time uint16 ro 0x00

4 Compatibility entry uint32 ro 0x00000000

5 Event Timer uint16 ro Default: 0x0000

1A00h 0 Transmit PDO mapping

parameter

Record ro

1 FHPP Controllword

CCON/CPOS

uint32 ro 0x30200008

2 Felnummer uint32 ro 0x30210008

3 Ärposition X uint32 ro 0x30022008

4 Ärposition Y uint32 ro 0x30230008

2066h 0 Version uint16 ro

2072h 0 Drivstegets

serienummer.

String ro

20FDh 0 Användarens enhets-

namn

String rw

B CANopen



21F4h 0 Projektnollpunkt X int32 rw Avstånd från nollpunkt till

projektnollpunkt,

Default: 0

Enhet: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)

Värden: –2147483648 … +2147483648

21F5h 0 Projektnollpunkt Y int32 rw

21F6h 0 Max. tillåten hastighet uint32 rw Allmänna systembegränsningar

Default: 0

Enhet: [SINC/s] (1 mm = 1000 SINC)

Värden: –2147483648 … +2147483648

21F7h 0 Max. tillåtna accelera-

tion

uint32 rw All. systembegräsning: Default: 0

Enhet: [SINC/s²] (1 mm = 1000 SINC)

Värden: –2147483648 … +2147483648

21F8h 0 Aktuell acceleration för

direktkommando

uint32 rw Villkor: inte > max. tillåten acceleration;

Default: 0

Enhet: [SINC/s²] (1 mm = 1000 SINC)

Värden: –2147483648 … +2147483648

21F9h 0 Max eftersläpningsfel

för direktkommando

uint32 rw

2200h 0 Positivt mjukvaruänd-

läge X

int32 rw Positivt mjukvaruändläge X, Default: 0


Värden: –2147483648 … +2147483648

2201h 0 Negativt mjukvaruänd-

läge X

int32 rw Negativt mjukvaruändläge X; Default: 0


Värden: –2147483648 … +2147483648

2202h 0 Positivt mjukvaruänd-

läge Y

int32 rw Positivt mjukvaruändläge Y, Default: 0


Värden: –2147483648 … +2147483648

2203h 0 Negativt mjukvaruänd-

läge Y

int32 rw Negativt mjukvaruändläge Y; Default: 0


Värden: –2147483648 … +2147483648

3000h 0 FHPP kontrollord uint16 rw Byte 1: Kontrollbyte CCON

Byte 2: Kontrollbyte CPOS

( 6.2.2)

3001h 0 Bör-satsnummer eller

banhastighet

uint16 rw Beroende på driftsätt:

Satsval: Bör-Satsnr. 0 … 31

Direktkommando: Hastighet [mm/s]

3002h 0 Målposition X-axel int16 rw Enhet [0,1 mm]

3003h 0 Målposition Y-axel int16 rw Enhet [0,1 mm]

B CANopen



3020h 0 FHPP statusord uint16 ro Byte 1: Ststusord SCON

Byte 2: Statusord SPOS

( 6.2.3)

3021h 0 Är-satsnummer eller

felnummer

uint16 ro Beroende på driftsätt:

Satsval: Sats- o felnummer

Direktkommando: Felnummer

(Felnummer 0xFF = inget fel)

3022h 0 Ärposition X-axel int16 ro Enhet [0,1 mm]

3023h 0 Ärposition Y-axel int16 ro Enhet [0,1 mm]

Tab. B.1 CANopen objektöversikt

C Styrning via Ethernet (SVE)



C.1 SVE-objektöversikt

Förklaring av läs- och skrivrättigheterna

Kod Betydelse

R Objektet kan läsas.

W1 Objektet kan skrivas när driften (reglatorn) är inaktiv (Regler) (ENABLED = 0)

( 6.2.3 Beskrivning av statusbyte SCON/SPOS).

W2 Objektet kan skrivas när driften (reglatorn) är aktiverad (Regler) (ENABLED = 1)

( 6.2.3 Beskrivning av statusbyte SCON/SPOS).

W3 Objektet kan även skrivas från ett gränssnitt som för tillfället inte har överordnad

kontroll.

Admin Objektet skyddas av administratörlösenordet.

Tab. C.1 Åtkomsträttigheter

Detaljerad beskrivning av SVE-objekten

Index 3 Subindex 0 Skrivbehörighet och överordnad kontroll

System UINT08 R/W1/W2/W3/-

Kontrollsuveräniteten bestämmer vilket gränssnitt som får kontrollera 2D-portalen:

För att aktivera SVE-gränssnittet måste värdet 2 skrivas in i SVE-objektet.

0x00: I/O

0x01: FCT (Festo Configuration Tool)

0x02: SVE (control via Ethernet)

0x04: CANopen

Värde: 0 … 255 Default: 0

Index 239 Subindex 0 Statusord

FHPP UINT16 R/-/-/-/-

Statusbytes SCON/SPOS ( 6.2.3 Beskrivning av statusbyte SCON/SPOS)

Värden: 0 … 65535 Default: 0

Index 239 Subindex 1 Felnummer

FHPP UINT16 R/-/-/-/-

Felnummer

I driftsättet satsval står det aktuella satsnumret i High-Byte.

Vid direktkommando är High-Byte = 0.

Värde: 0 … 255 Default: 255 (255 är inget fel, värden står i Low-Byte)



Index 240 Subindex 0 Kontrollord

FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-

Kontrollbytes CCON/CPOS ( 6.2.2 Beskrivning av kontrollbytes CCON/CPOS)


Index 240 Subindex 1 Beroende på driftsätt

FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-

Förinställning av satsnummer (vid satsval)Den förvalda positionssatsens nummer. En ny positionssats kan väljas vid gränssnittet medan en

gammal fortfarande är aktiv.

(Sats 0 = Referenskörning)

Sats 1 … 31 (normala satser)

Värden: 0 … 31 Default: 0Hastighet (vid direktkommando)Hastighet för ett direkt köruppdrag.

Enhet: mm/s


Index 303 Subindex 0 Ärposition X

FHPP SINT32 R/-/-/-/-

Den aktuella ärpositionen ligger i X-axelns riktning.

Enhet: SINC (1 mm = 1000 SINC)

Värden: –2147483648 … 2147483647 Default: 0

Index 303 Subindex 1 Ärposition Y


Den aktuella ärpositionen ligger i Y-axelns riktning.


Värden: –2147483648 … 2147483647 Default: 0

Index 304 Subindex 0 Börposition X


Den aktuella börpositionen X beräknas av drivsteget.


Värden: –2147483648 … 2147483647 Default: 0

Index 304 Subindex 1 Börposition Y


Den aktuella börpositionen Y beräknas av drivsteget.


Värden: –2147483648 … 2147483647 Default: 0



Index 305 Subindex 0 Målposition X (endast vid direktkommando)

FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-

Angivelsen av målpositionen X är beroende av värdet på Bit 0 (ABS/REL) i kontrollbyte CPOS

(absolut eller relativ mot den senaste börpositionen).


Värden: –2147483648 … 2147483647 Default: 0

Index 305 Subindex 1 Målposition Y (endast vid direktkommando)


Angivelsen av målpositionen Y är beroende av värdet på Bit 0 (ABS/REL) i kontollbyte CPOS

(absolut eller relativ mot den senaste börpositionen).


Värden: –2147483648 … 2147483647 Default: 0

Index 311 Subindex 0 Acceleration (endast vid direktkommando)


Acceleration för ett direkt köruppdrag. Om inget nytt accelerationsvärde skriv används det senast

använda värdet.

Enhet: SINC/s² (1 mm = 1000 SINC)

Värden: –2147483647 … 2147483647 Default: 0

D Ordlista


D Ordlista

Begrepp/förkortning Beskrivning

Effektiv slaglängd Maximal slaglängd, avståndet mellan de två programändlägena.

Eftersläpningsfel Beräknad avvikelse under utförandet av en positionssats mellan

målpositionen (enligt tidigare beräknat banförlopp) och ärpositionen.

EMC Elektromagnetisk kompatibilitet

FCT Mjukvara för parametrering och idrifttagning

(FCT = Festo Configuration Tool)

FHPP Kommunikationsprotokoll för datautbyte

(FHPP = Festo Handling and Positioning Profile)

I/O Ingång/utgång

Joggning (Jog Mode) Vid joggning rör sig driften så länge en motsvarande signal är aktiv.

Kvittera “Kvittera ett fel”: användaren bekräftar att han/hon har uppmärksammat

felet. Enheten lämnar därefter feltillståndet.

Lastspänning Spänningsförsörjning av drivstegets effektelektronik och därmed av

motorerna.

Logikspänning Spänningsförsörjning av drivstegets utvärderings- och styrlogik.

MC (Motion Complete) Målposition nådd

Mjukvaruändläge Begränsning av effektiv slaglängd.

PLC/IPC Programmerbart styrsystem/industri-PC

Referenskörning Köruppdrag för att bestämma referenspunkten.

Sats I den i satstabellen definierade satsen med parametrar bestående av

satstyp, målposition X och Y, hastighet och acceleration.

Tab. D.1 Produktspecifika begrepp och förkortningar

D Ordlista


Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehörigaeller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga ellerutnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheterförbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- ellermönsteransökningar.

Copyright:Festo AG & Co. KGPostfach73726 EsslingenTyskland

Phone:+49 711 347-0

Fax:+49 711 347-2144

e-mail:[email protected]

Internet:www.festo.com

Original: de

2d-portal excm

Documents