小泉 智史 satoshi koizumi 廣田研究室（現在和歌山大学）
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走行車両の時制階層型環境危険度推論システムに関する研究 Temporal-Hierarchical Emergency-Degree Inference System for Running Vehicles. 小泉 智史 Satoshi KOIZUMI 廣田研究室（現在和歌山大学）. Dept. of Computational Intelligence and Systems Science Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering Tokyo Institute of Technology. - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
走行車両の時制階層型環境危険度推論システムに関する研究走行車両の時制階層型環境危険度推論システムに関する研究
Temporal-Hierarchical Emergency-Degree Inference SystemTemporal-Hierarchical Emergency-Degree Inference System for Running Vehicles for Running Vehicles
小泉 智史Satoshi KOIZUMI
廣田研究室（現在和歌山大学）
Dept. of Computational Intelligence and Systems ScienceInterdisciplinary Graduate School of Science and Engineering
Tokyo Institute of Technology
高度道路情報システム（ Intelligent Transport Systems:ITS ）
研究目的研究目的
…
[Reichardt, 96][Brattoli,96]安全運転支援
環境のみが及ぼす車両の危険性 : 環境危険度
Human-Interface(HI) の基盤システム
画像処理部動画像からの対象車両検出
環境危険度推論部
立体視と距離画像（ CCD Camera ）
道路と地図情報（ Navigation System ）
走行車両の環境危険度 (Emergency-Degree:E-D)
走行車両の環境危険度推論システム走行車両の環境危険度推論システム
1. 実時間処理2. センサ情報のノイズ3. 走行環境の複雑さ
克服すべき課題
),( tfa x
1/256 1/128 1/64 1/32 1/16 1/8 1/4 1/2
t原画像 [8bit 階調濃度 ]
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疑似残像画像疑似残像画像[ 小泉 ,1998]
疑似残像画像疑似残像画像
[ 小泉 , 2000]
走行状況走行状況
日産自動車（株）とのディスカッション
走行車両の前方領域
合流状況・割込状況・急接近状況
時制階層型環境危険度推論システム時制階層型環境危険度推論システム
推論部
推論部
推論部 推論部
推論部
推論部 推論部
推論部
対象車両の情報・道路と地図情報
合流 急接近 割込
閾値処理部存在可能性 [0,1]環境危険度 [0,1]
EJL EJR
EA
ECL ECL
状況分別推論
実験条件実験条件• 対象車両：合流 ,急接近 ,割込• 対向車両の動向は無視• 自車の車線変更なし
•最大車線数は５
•照明条件：良好
ビデオ情報による検証実験（合流状況）ビデオ情報による検証実験（合流状況）
EJL: 左側合流状況 EJR: 右側合流状況EA : 急接近状況ECL: 左側割込状況 ECL: 右側割込状況
環境危険度
ビデオ情報による検証実験（割込状況）ビデオ情報による検証実験（割込状況）
EJL: 左側合流状況 EJR: 右側合流状況EA : 急接近状況ECL: 左側割込状況 ECL: 右側割込状況
環境危険度
ビデオ情報による検証実験（合流状況）ビデオ情報による検証実験（合流状況）
EJL: 左側合流状況 EJH: 左側合流状況 （意図含み）EA : 急接近状況
ECL: 左側割込状況 ECL: 右側割込状況
環境危険度
• 小泉智史 , 廣田薫 , “ 疑似残像画像の提案及びその移動物体検出への応用” , 日本ファジィ学会論文誌 , Vol.12, No.3, pp.329-336, 2000
• Satoshi KOIZUMI, Masayuki MATSUSHITA, Yasufumi TAKAMA, Kaoru HIROTA , “Temporal-Hierarchical Emergency-Degree Inference System for Running vehicle from Image data and Navigation data,” International Journal of Advanced Computational Intelligence (Accepted ）
論文
口答発表
• 高橋宏 , 藤本和巳 , 下村倫子 , 小泉智史 , 廣田薫 , “ 不確実さを含んだ距離情報と輝度情報のセンサーフュージョンによる物体検出” , 計測自動制御学会論文誌 , （投稿中）
共著論文
• 小泉智史 , 廣田薫 , “ 入力に残像画像情報を用いたファジィルールによる動画像領域分割法の提案” , 計測自動制御学会 , 第 25 回知能システムシンポジウム , pp.191-196, 東京工業大学 , 3 月 , 1998
• 小泉智史 , 松下正之 , 高橋宏 , 廣田薫 , “ カラー動画像からの IF-THEN ルールを用いた走行車両検出” , 日本ファジィ学会 評価問題研究会 , 第 3 回曖昧な気持に挑むワークショップ , pp.95-98, 愛知 , 11 月 , 1998
• 小泉智史 , 松下正之 , 高橋宏 , 廣田薫 , “ 立体・距離入力画像を用いた走行車両の知的環境危険度推論システムの構築” , 日本ファジィ学会 , 第 32 回知的制御研究会 , pp.38-41, 1 月 , 1999