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Università Degli Studi di Napoli “ Federico II”. Tesi di Laurea In Ingegneria e Tecnologia dei Sistemi di Controllo. CONTROLLO “PC-BASED” DI UNA CELLA ROBOTIZZATA. Relatore: Ch.mo Prof. Pasquale Chiacchio. Candidato: Pasquale Di Lorenzo Mat. 41/2253. Giugno 2004. - PowerPoint PPT Presentation

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  • Universit Degli Studi di Napoli Federico IITesi di LaureaInIngegneria e Tecnologia dei Sistemi di ControlloCONTROLLO PC-BASED DI UNA CELLA ROBOTIZZATA Relatore:Ch.mo Prof. Pasquale ChiacchioCandidato: Pasquale Di Lorenzo Mat. 41/2253Giugno 2004

  • PC-Based ControlWorking PlacePCPlatform forReal-Time-TasksPlatform forUser InterfaceDevelopingEnvironmentPersonal Computer+Real-Time Operative SystemPC-Based Control

  • La Cella Robotizzata

    Robot Smart 3S/C3G-9000

    Pinze Pneumatiche

    Nastro Trasportatore

    PC-Linux-RTAI

    Schede di Comunicazione Apparecchiature :

  • Comunicazione RobotREPLICS gestire e/o simulare contemporaneamente ed indipendentemente i robot industriali COMAU Smart-3S e le unit di controllo aperte C3G-9000;

    monitorare, salvare su disco e graficare in tempo reale le posizioni, le correnti e le forze;

    eseguire moduli e file di script RPL per la comunicazione con i Robot;

    avere una vista 3D dei robot in tempo reale;

    trasmettere dati attraverso le porte seriali e parallele;

    controllare il tutto da una postazione remota;

  • Comunicazione Nastro/PinzeSmartlab I/O 16 relay output channels

    16 input channels

    Response time for relay: 1 ms minimum

    Port address selectable Features :

  • Linux-RTAIRTHAL

  • SOPLICS Architettura(SOftware Plc under LInux Control System)

  • Modulo Principale

  • Modulo Robot

  • Modulo Smartlab

  • Modulo Utente

  • Macro e FunzioniInput Smartlab:

    if (FD3) { azione } if (SMA_1) { azione } Output Smartlab :

    AVA=1; OPEN_PINCER_0=1; .Output Robot :

    DRIVE_ON(0); set_pos(rob_pos,0); MOVE_TO(0); ..Input Robot:

    if(IS_DRIVE_ON(1)) { azione } if(IS_POS_OK(i)) { azione } Supervisione :

    NEUTRO N ; VERDE V GRIGIO G ; BIANCO B NO_PEZ X ; IN_MOV ; P1 ; P2 ; SUL_NASTRO START ; STOP ...Funzioni Temporali:

    reset_timer(1): load_timer(1,5*SECs); If (!timer(1)) { azione }Fasi e Transizioni :

    X(1)=1; if (X(1)) { azione } CLEAR_TR; TR(1)=1;

  • Interfaccia Grafica 1/2Configurazione

  • Interfaccia Grafica 2/2Quadro Sinottico

  • Esempio Modulo Utente#define EVENT1_ON#include static int c=0; // contatore numero vitistatic int fronte_di_salita(unsigned int in) { static int just1=0; if(in) { if(!(just1)) { just1=1; return 1; } else return 0; } else { just1=0; return 0; }}int scan_loop(){ static int init=0; if(init) goto start; X(0)=1; init=1; // ----- AZIONI ------ //start: if(X(1)) { c=0; COL_PEZ=NEUTRO;} if(X(2)) { AVA=1; } if(X(4)) { AVA=0; switch(c) { case 1: COL_PEZ=VERDE; break; case 2: COL_PEZ=GRIGIO; break; case 3: COL_PEZ=BIANCO; break; default : COL_PEZ=NEUTRO; break; } } CLEAR_TR// - VALUTAZIONE DELLE // TRANSIZIONI SUPERABILI--- //if(X(0) && START) TR(0)=1;if(X(1) && FD1) TR(1)=1;if(X(2) && KMA) TR(2)=1;if(X(3) && FD4) TR(3)=1;if(X(4) && !FD4) TR(4)=1;//---- AGGIORNAMENTO // DELLA CONDIZIONE -------//if(TR(0)) { X(0)=0; X(1)=1; }if(TR(1)) { X(1)=0; X(2)=1; }if(TR(2)) { X(2)=0; X(3)=1; }if(TR(3)) { X(3)=0; X(4)=1; }if(TR(4)) { X(4)=0; X(1)=1; }

    EVENT1=fronte_di_salita(S1);return 0;}static void event1_fun(int e){ c++;}

  • Algoritmi di Controllo della Cella 1/4Specifiche funzionali del CompitoRealizzazione di un ciclo di Pallettizzazione/DepallettizzazioneGestione Allarmi Allarmi di time-out Allarmi relativi a consensi elettrici Allarmi conseguenti a malfunzionamenti del programma Allarmi conseguenti a stati di emergenza

  • Decomposizione in SFCAlgoritmi di Controllo della Cella 2/4

  • Algoritmi di Controllo della Cella 3/4Esempio SFC : GR1 GeneraleSFC FunzionaleSFC Operativo

  • Algoritmi di Controllo della Cella 4/4Esempio SFC Allarme : GRA1 Malfunzionamento FotocelluleSFC FunzionaleSFC Operativo

  • Conclusioni e Sviluppi Futuri Obiettivi Raggiunti: SOPLICS : Ambiente PC-Based per il controllo e supervisione della cella robotizzataSviluppi Futuri: Aggiunta di moduli device-driver per il controllo di nuove apparecchiature Controllo Remoto Lan/Wan Modulo di controllo indipendente e programmabile dallutente

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