tp2 simulateur numerique 2 – simulink – pendule simple
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TP2 SIMULATEUR NUMERIQUE 2 – SIMULINK – PENDULE
SIMPLE
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BUT
• Calculer la fonction de transfert du pendule simple en tenant compte du frottement dans l’air.
• Simuler les réponses indicielles et fréquentielles
• Calculer les marges de gain et de phase
• Simuler le système bouclé avec ou sans correction
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EQUATION FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE DU CORPS EN
ROTATION
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REPRESENTATION D’ETAT DU SYSTEME
• Entrée :• Sortie :• Vecteur d’état :
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CALCUL DES FONCTIONS DE TRANSFERT
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MANIPULATION
• SYSTEME SOUS FORME DE SCHEMA BLOC
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REPONSE INDICIELLE
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REPONSE HARMONIQUE: DIAGRAMME DE BODE
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CORRECTEUR PROPORTIONNEL
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REPONSE INDICIELLE POUR DIFFERENTES VALEURS DE K
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REPONSE HARMONIQUE
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CONCLUSION
• INFLUENCE DE K SUR LA MARGE DE PHASE ET SUR L’AMORTISSEMENT
• STABILITE DU SYSTEME