tema2 control

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2007-2008 1Instrumentación Electrónica

Repaso a la sistemas de control

Repaso a la sistemas de control


BibliografíaBibliografía

• Ogata,K: 'Ingeniería de Control Moderna” - Tercera Edición. Prentice-Hall, 1.998• Puente, E.A “Regulación Automática” (Tomos I y II). Sección de Publicaciones de la ETSII de la UPM

http://www.esr.ruhr-uni-bochum.de/cacsd/teachware/projects.html

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INTRODUCCIÓNINTRODUCCIÓN

Elementos para un sistema de control


Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Diseño de reguladores en el domino del tiempo

Diseño de reguladores en el domino del tiempo

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Control clásicoControl clásico



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Reguladores analógicosReguladores analógicos

Se considera idealidad en los componentes electrónicos


Regulador PRegulador P

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Regulador IRegulador I


Regulador PIRegulador PI

Para limitar la ganancia en continua R3 en paralelo con C y R2

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Regulador DRegulador D


Regulador PDRegulador PD

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Regulador PIDRegulador PID


Regulador PIDRegulador PIDRegulador P• Aumenta la ganancia• Reduce los errores en régimen permanente• Modifica el régimen transitorio y puede desestabilizar el sistema si K es muy altaRegulador I• Aumenta el tipo del sistema• Mejora los errores en régimen permanente• Anula el efecto de las perturbaciones en régimen permanenteRegulador PD• Define el comportamiento del transitorio del sistema• Con K moderado se estabiliza el sistema• Muy sensible a las perturbaciones de alta frecuencia

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Redes de compensaciónRedes de compensación



sTsTksR

2

1

11)(++

⋅=T1 >T2 Red de adelanto

T1 <T2 Red de retraso

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• Estructura con ganancia negativa• Estructura con ganancia positiva

Red de retraso

• Estructura con ganancia negativa• Estructura con ganancia positiva• Aplicación: compensar respuestas temporales lentas (ejemplo: Tª)

Red de adelanto

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