teknofest İstanbul havacilik, uzay ve teknolojİ...
TRANSCRIPT
TEKNOFEST İSTANBUL
HAVACILIK, UZAY VE TEKNOLOJİ FESTİVALİ
İNSANSIZ SU ALTI SİSTEMLERİ YARIŞMASI
KRİTİK TASARIM RAPORU
TAKIM ADI: Cosmos Gravity
YAZARLAR: AYKAN ÖRSÇELİK, ZEYNEP
KESKİNER, ASLI GÖNÜL ANSEN, ALİ
TRENOVA, KORAY KOCA, ROZEM DİLA
AYDOĞDU, BORA BAYSAL, GÜRSEL GENÇ
1
İçindekiler
Rapor Özeti………………………………………………………………………………..3 – 4
Takım Şeması……………………………………………………………………………..5 – 8
Takım
Üyeleri……………………………………………………………………………..……….5 – 6
Organizasyon Şeması ve Görev Dağılımı………………………………..…………….6
Üyelerin Tanıtımı..……………………………...………………………………….7 – 8
Proje Mevcut Durum Değerlendirmesi……………………………………………………..9
Araç Tasarımı……………………………………………………………………………..5 – 8
Sistem Tasarımı...…………….………………………………………..………….9 – 19
Aracın Mekanik Tasarımı…...………………………..………………………….20 – 28
Mekanik Tasarım Süreci..……………………………………………………..20
Görev Analizi……………………………………………………………21 – 24
Malzemeler………………………………………………………………..…….24 – 28
Üretim Yöntemleri………………………………………………………………29 – 31
Fiziksel Özellikler…………………………………………..…………...32 – 33
Elektronik Tasarım, Algoritma ve yazılım Tasarımı…………………..………..33 - 45
Elektronik Tasarım Süreci…………………...……………………...…...33 – 43
Algoritma Tasarım Süreci…………………………………………...…..43 – 45
Yazılım Tasarım Süreci………………………………………………………45
Dış Arayüzler……………………………………………………………………46 – 49
Elektronik Tasarım Sürecinde İzlediğimiz Yol………………………………….49 – 50
Güvenlik……………………………………...…………………………………………50 – 58
Test ………………………………………………...…..…………………………………….59
Tecrübe…………………………………………..…………………………………….…….59
Zaman Bütçe ve Risk Planlaması……………………………………………………..60 – 64
Özgünlük…………………………………………………………...…………………...64 – 66
Referanslar……………………………………………………………..………………67 – 68
2
1. RAPOR ÖZETİ
Katılmaya karar verdiğimiz Teknofest Su Altı Sistemleri yarışmasının ön hazırlık
sürecinin ardından, takımımız Gravity Robotics, bir dizi atımlar atmış ve süreç dahilinde
ilerleyişi adına önemli faaliyetler gerçekleştirmiştir. Gerçekleştirilen görev dağılımı
(Bakınız: 2.2) ile hem robot yapım sürecinde, hem de sponsor bulmak ve diğer halkla
ilişkiler faaliyetlerini yürütmek adına takım üyelerimiz, kendilerine büyük kolaylıklar
sağlamıştır. Sistematik bir biçimde çalışmamıza olanak sağlayan görev dağılımı ve takım
içi organizasyon (Bakınız: 2.2), süreç içerisinde, takım çalışması ve öğretileri dahilinde,
üyelerimiz için değerli bir kazanım olmuştur. Takım olarak, hazırlamış olduğumuz Ön
Tasarım Raporu’nu değerlendirmemizin ardından, hazırladığımız Kritik Tasarım Raporu
üzerinde birtakım değişikliklere gidilmesine karar verilmiştir. Bahsi geçen bu
değişiklikler; Araç Tasarımı, Görev Dağılımı ve bütçe ile ilgili olmakla beraber,
gerekçeleri ile Kritik Tasarım Raporu’ndaki “Proje Mevcut Durum Değerlendirmesi”
(Bakınız: 3) bölümünde açıklanmıştır. Bizzat üyelerimiz tarafından gerçekleştirilen Sistem
Tasarımı (Bakınız: 4.1), belirtilmiş olan kriterler gözetilerek çizilmiş, ardından da nihai
tasarıma ulaşılmıştır. Üzerinde karar kılınan çizim (nihai tasarım), işaretlenerek belirtilmiş,
bahsi geçen şase tasarımının detaylarına ve tercih sebeplerine de (Bakınız: 4) yer
verilmiştir. Ekibimiz, nihai tasarım üzerinde değerlendirme yapmış, inceleme sürecinin
ardından robot üzerinde kullanılacak olan sigma profil vb. bileşenlerin boyut ve genel
özelliklerini kararlaştırmıştır. Tasarımlarımıza ait görseller, teknik detaylar ve
değerlendirmelerimiz neticesinde edindiğimiz avantaj ve dezavantajlar listelerine de
raporumuzda yer verilmiştir. Takım üyelerimizin hala üzerinde çalışmakta olduğu robotik
kolun tasarımına da Araç Tasarımı (Bakınız: 4) değinilmiştir. Çizimini gerçekleştirmiş
olduğumuz robotumuzun tasarım süreciyle ilgili detaylardan Aracın Mekanik Tasarımı
(Bakınız: 4.2.) bölümünde bahsedilmiş olmakla beraber, robotumuzu tasarlarken
izlediğimiz yol haritası (Bakınız: 4.2.1.) da şematize edilerek belirtilmiştir.
Raporumuzdaki görev analizi bölümünde (Bakınız: 4.2.2.), yarışma şartnamesinde
detayları belirtilmiş objelerin özelliklerinin tasarımımız üzerindeki etkisinden ve
robotumuzun görevlerdeki planlanan ilerleyişinden bahsedilmiştir. Robot yapım sürecinde
ihtiyacımız olan parçalardan bazıları, takımımız tarafından tasarlanmış ve üretilmiş,
böylece bütçeden tasarruf edilmiştir. Süreç dahilinde kullandığımız tüm parçalar ve
açıklamalarına Malzemeler (Bakınız: 4.2.3.) bölümünde yer verilmiştir. Yarışmada
kullanacağımız robot olarak belirlediğimiz nihai tasarımımızın fiziksel özelliklerinden ise
4.2.5.’te yer alan Fiziksel Özellikler bölümünde bahsedilmiştir. Robot yapım süreci
dahilinde gerçekleştirdiğimiz Elektronik ve Yazılım Tasarımı süreçlerinin ilerleyişi,
Elektronik Tasarım, Algoritma ve Yazılım Tasarımı (Bakınız: 4.3.) bölümünde detaylıca
sunulmuştur. Yapmış olduğumuz Elektronik Tasarım (Bakınız: 4.3.1.) ve QGround’dan
yararlanarak geliştirmeyi planladığımız Algoritma tasarımına (Bakınız: 4.3.2.)
raporumuzda yer verilmekle beraber, Raspberry Pi kartını kullanarak geliştirdiğimiz
Python temelli kontrol yazılımından da bahsedilmiştir. Tasarlamış olduğumuz kontrol
yazılımı gereği ortaya çıkan kumanda kolu ihtiyacı, XBOX oyun konsolu kumandası
kullanılarak karşılanmıştır. Bahsedilenler haricinde, suyun altında görüntü almak ve
robotumuzu kontrol etmek için kullanacağımız kamera sistemi hakkında da detaylıca bilgi
verilmiştir. Programlamada takım üyelerimizin bilgi yetersizliği sebebiyle hazırlamakta
zorlandığımız Dış Arayüzler (Bakınız: 4.4.) konusunda, OGroupControl uygulamasından
yararlanılması planlanmaktadır. Elektronik tasarım sürecinde izlediğimiz yol bölümünde
(Bakınız: 4.4.9.), takımımızın iş güvenliğine verdiği önemden ve bu sürecin içerisinde yer
almanın kazanımlarından bahsedilmiştir. Süreç
3
genelinde izlediğimiz prosedür, şematize edilerek rapora eklenmiştir. Süreç içerisinde
rahat ve sorunsuz ilerleyişin anahtarı olan güvenliğe takımımız son derece önem vermiştir.
Hazırlamış olduğumuz raporda, Teknofest süreci dahilinde (Bakınız: 5.1.), robotumuzun
Üretim, Test ve Sürüş aşamalarında tarafımızca alınan güvenlik önlemlerine (Bakınız:
5.2.) yer verilmiş olmakla beraber, takımımızın organizasyonu kapsamında ayrılmış
olduğu tüm bölümlere ait aldığımız güvenlik önemlerinden de Güvnelik (Bakınız: 5)
başlığı altında bahsedilmiştir. Potansiyel bir kaza durumunda alınması gereken güvenlik
önemleri de (Bakınız: 5.2.5.) takımımız tarafından saptanarak, Kritik Tasarım Raporu’na
dahil edilmiştir. Test sürecinde de dikkat ettiğimiz ve yarışma anında da dikkat
edeceğimiz, robot suya sokulmadan önce ve parkur alanında alınması gereken güvenlik
önemleri de (Bakınız: 5.2.6.) raporumuzda sunulmuştur. Süreci güvenli ve sorunsuz bir
şekilde yürütmek için ekipçe hazırladığımız güvenlik kontrol listemiz ve uygulamalı
olarak kullandığımızı gösteren fotoğraflarımız, hazırlamış olduğumuz güvenlik şeması ile
birlikte rapora eklenmiştir. Ayrıca, iş güvenliğinin önemine vurgu yapmak ve insanları iş
güvenliği kurallarını benimsemeye teşvik etmek amacıyla hazırladığımız iş güvenliği
afişlerinin bir kısmı da raporumuzda yer edinmiştir. Robotumuzun test süreci hakkındaki
detaylı bilgiler, Test (Bakınız: 6) bölümüne eklenmiştir. Teknofest sürecinin takımımıza
ve takımımızda yer alan her bir bireye kazandırdığı tecrübeden ve kazanımlardan, Tecrübe
(Bakınız: 7) bölümünde söz edilmiştir. Herhangi bir süreçte, başarıya ulaşmanın sırrı
olduğuna inandığımız zaman yönetimi (Bakınız: 8.1), Zaman, Bütçe ve Risk Planlaması
(Bakınız: 8) kapsamında raporumuza dahil edilmiştir. Kendi yaratıcılığımızı kullanarak
süreç dahilinde planlama yapmamıza olanak sağlayan Trello uygulaması ve kullanış
biçimimiz hakkında detaylı bilgi de bahsi geçen bölümde sunulmuştur. Takımımız için
zaman planlamasının etkili bir çalışma üzerindeki önemi Neden Zaman Planlaması
Yapıyoruz? (Bakınız: 8.1.2.) bölümünde anlatılmıştır. Ön Tasarım Sürecinin ardından
değişikliğe uğramış bütçeye de raporumuzun Bütçe (Bakınız: 8.2.) kısmında yer
verilmiştir. Raporumuzda yer edinmiş Risk (Bakınız: 8.3.) başlığı altında ise Risk
Yönetimi Filozofisi (Bakınız:
8.3.1.), Risk Yönetimi ve Önemi (8.3.2.), Neden Risk Yönetimi Yapıyoruz? (Bakınız: 8.3.2.1.) alt başlıkları ve örnek senaryolar aracılığıyla süreç dahilinde takımımızın,
tüm üyeleri ile birlikte risk yönetiminin önemini kavradığı aktarılmıştır. Özgünlük bölümünde (Bakınız: 9), takımımızın, robotu ve süreç kapsamında fark yaratma çabası
içerisinde bulunduğu alanlara yer verilmiştir.
4
2. TAKIM ŞEMASI
2.1. Takım Üyeleri
Takım Lideri:
İsim: Aykan Örsçelik
Okul: Bahçeşehir Nakkaştepe Fen ve Teknoloji Lisesi
Sınıf: Hazırlık
Üye-1
İsim: Zeynep Keskiner
Okul: Bahçeşehir Nakkaştepe Fen ve Teknoloji Lisesi
Sınıf: 9
Üye-2
İsim: Aslı Gönül Ansen
Okul: Bahçeşehir Nakkaştepe Fen ve Teknoloji Lisesi
Sınıf: 9
Üye-3
İsim: Ali Trenova
Okul: Bahçeşehir Nakkaştepe Anadolu Lisesi
Sınıf: 9
Üye-4
İsim: Koray Koca
Okul: Bahçeşehir Nakkaştepe Fen ve Teknoloji Lisesi
Sınıf: Hazırlık
Üye-5
İsim: Rozem Dila Aydoğdu
Okul: Bahçeşehir Nakkaştepe Fen ve Teknoloji Lisesi
Sınıf: 9
5
Üye-6
İsim: Bora Baysal
Okul: Bahçeşehir Nakkaştepe Fen ve Teknoloji Lisesi
Sınıf: Hazırlık
Üye-7
İsim: Gürsel Genç
Okul: Bahçeşehir Nakkaştepe Fen ve Teknoloji Lisesi
Sınıf: 10
2.2. Organizasyon Şeması ve Görev Dağılımı
Öncelikli olarak daha verimli çalışmak ve etkili iletişim kurabilmek adına grubumuz içerisinde görev dağılımı yaptık. Herkes ilgi, yetenek ve becerilerine göre aşağıdaki gibi dağılmıştır.
Danışman
Canan Hocaoğlu
Kağan Kapıcıoğlu
Takım Kaptanı
Aykan Örsçelik
Mekanik Kaptanı Elektrnokik Kaptanı Yazılım Kaptanı Halkla İlişkiler
Kaptanı
Aslı Gönül Ansen Rozem D. Aydoğdu Rozem D. Aydoğdu
Gürsel Genç
Bora Baysal
Koray Koca
Koray Koca
Ali Trenova
Zeynep Keskiner
6
2.3. ÜYELERİN TANITIMI
Aykan Örsçelik – Takım Kaptanı
Ben Aykan Örsçelik, Bahçeşehir Fen ve Teknoloji Lisesi
Hazırlık öğrencisiyim. Robotiğe ve yazılıma olan ilgimden
dolayı bu alana 7 yaşımda NXT ile başladım. 2018 senesinde
FLL yarışmasına katıldım. Aynı zamanda uzun süredir
yazılımla ve yapay zekayla ilgileniyorum. Bunun yanında
fusion 360, SolidWorks, AutoCAD gibi programlar ile çizim
yapmaktayım. 12 yıldır profesyonel olarak yüzme sporuyla
uğraşıyorum. Şu anda ise TÜBİTAK’ın ardından takım
arkadaşlarımla birlikte TEKNOFEST’e katılıyoruz.
Aslı Gönül Ansen – Mekanik Kaptanı
Ben Aslı Gönül Ansen. Bahçeşehir Koleji Nakkaştepe Fen ve
Teknoloji Lisesi’nde okuyorum. Gelecek Biyoloji adında bir
web sitem var ve oradan haber yüklüyor aynı zamanda
deneyler için araştırma yapıyorum. Bu yıl içerisinde
TÜBİTAK’a katıldım, Arduino eğitimi aldım. Atletizm
sporuyla ilgileniyor aynı zamanda da keman çalıyorum.
Rozem Dila Aydoğdu – Elektronik ve Yazılım Kaptanı
Ben Rozem Dila Aydoğdu. Bahçeşehir Koleji Nakkaştepe
Kampüsü Fen ve Teknoloji Lisesi 9.sınıf öğrencisiyim. Bu
sene içinde TÜBİTAK yarışmasına katıldım ve şimdi
arkadaşlarımla birlikte Teknofest’e katılıyorum. Ayrıyetten 4
senedir müzik ve edebiyat ile ilgilenmekteyim. Arduino
eğitimi ve visual studio code üzerinden kodlama eğitimi
alıyorum.
Gürsel Genç – Halkla İlişkiler Kaptanı
Ben Gürsel Genç, Bahçeşehir Nakkaştepe 50. Yıl Fen ve
Teknoloji Lisesi 10-A sınıfı öğrencisiyim. FRC takımındayım.
Robotiğe olan yoğun ilgimin bir ürünü olarak bugüne kadar
birçok Maker çalışmasına ve geliştirici programlarına katıldım.
Birçok projede yönetim ekiplerinin içinde yer aldım. Mekanik
bilgimin yanı sıra yabancı dil ve ikna yeteneklerimden ötürü
FRC takımında Halka İlişkiler (PR) bölümünde çalıştım. Şimdi
ise Türkiye Teknoloji Takımı tarafınca düzenlenen TeknoFest
yarışmasına takımımla katılım sağlayacağım.
7
Zeynep Keskiner
Ben Zeynep Keskiner, Bahçeşehir Koleji Fen ve Teknoloji
liseli 9. sınıf öğrencisiyim. Öncelikle Ardunio eğitimi
aldım. Uzun bir zamandır resim çizip kendi tasarımlarımı
yapıyorum, 1 yıldır aktif olarak karakalem kursuna
gidiyorum ve piyano çalıyorum.
Ali Trenova
Ben Ali Trenova, 15 yaşındayım. Bahçeşehir Koleji
Nakkaştepe Kampüsü Anadolu lisesinde 9.sınıf
öğrencisiyim. Bir süredir robotlarla ve robotik
yarışmalarıyla ilgileniyorum. Müzik dinlemeyi ve dizi
izlemeyi çok severim.Origami yapmada çok iyiyimdir.
Bora Baysal
Ben Bora Baysal, Bahçeşehir Koleji Fen ve Teknoloji
lisesinde okuyorum. Şu anda okulumuzun FRC takımının
mekanik üyelerinden biriyim. Robot konusunda hem
yetenekliyim hem de iyi bir mekanik bilgisine sahibim.
Bir sürü programlama seminerlerine katılım gösterdim
Koray Koca
Ben Koray Koca Bahçeşehir Fen ve Teknoloji lisesinde
okuyorum. Havacılıkla ilgili birçok çalışma yaptım, çoğu
yerle ilgili bilgim olduğundan dolayı havacılık kulübünün
başkanlığını yapmaktayım. Çok sayıda yazılım
seminerine katıldım. Şu anda yoğun olarak çizim, yazılım,
modelcilik ve mekanik alanlarında çalışma yapmaktayım.
8
3. PROJE MEVCUT DURUM DEĞERLENDİRMESİ
Teknofest İstanbul yarışmasının İnsansız Sualtı Sistemleri Temel Kategorisi’ne yaptığımız
başvuru için göndermiş olduğumuz Ön Tasarım Raporumuz (ÖTR), uzman hakemler
tarafından değerlendirilmiş ve 100 puan üzerinden puanlanarak 94.33 almış. Yarışmaya
katılacak olan takımların puan ortalamasının 61 olduğu kategoride, takımımız Gravity
Robotics, aldığı puanla başvuran takımlar arasında ikinci sırada yer almıştır. Göndermiş
olduğumuz ÖTR’de; Rapor Özeti, Araç Ön Tasarımı ve Özgünlük bölümlerinden
toplamda 5,66 puan kırılmıştır. Takım üyelerimiz, ÖTR incelemelerinin sonuçlarının
açıklanmasının ardından, hazırlamış oldukları raporu gözden geçirmiş ve bir öz
değerlendirmenin ardından gelecek raporda bir dizi düzeltmeler ve düzenlemeler
gerçekleştirmeyi kararlaştırmışlardır. Ön tasarım sürecinin ardından gerçekleştirilen birinci
düzenleme, Araç Tasarımı (Bakınız: 4.1.) dahilinde gerçekleşmiştir. ÖTR’de 3,33
puanımızın kırıldığı Araç Ön Tasarımı, sürecin devamında konuyla ilgili
araştırmalarımızın artış göstermesi ve konuya olan hakimiyetimizin pekişmesiyle birlikte
değişime uğramıştır. Mevcut çizimlerimizin yeniden değerlendirilmesi, robotların artı ile
eksilerinin tekrar gözden geçirilmesi ve yeni elektronik gövde tasarımı, bizi Araç
Tasarımında değişiklik yapmaya yöneltmiştir. ÖTR’nin yeniden değerlendirmesi sonucu
gerçekleştirdiğimiz değişikliklerin yanı sıra, Görev Dağılımı (Bakınız: 2.2) bölümünde de
düzenlemeler yapılmıştır. Takım içerisinde yeniden yapılanmaya gidilmesi, bazı üyelerin
görev dağılımında değişikliğe gidilmesine sebebiyet vermiştir. Rapor üzerinde
gerçekleştirilen düzenlemelerin haricinde, Ön Tasarım Süreci kapsamında kullanılması
planlanan bütçede değişiklik yapılmıştır. ÖTR’nin sunulmasının ardından yapılan Ar&Ge
çalışmaları sayesinde 8.2. Bütçe başlığı altında bulunan T-200 Thruster ve Newton SubSea
Robotik kol KTR sonrasında bütçeden çıkartılabilir. Çıkartılmasının sebebi ise özgünlük
kısmında açıklanacak olan kendi motorumuzu ve robotik kolumuzu üretme başlığı altında
bulabilirsiniz.
4. ARAÇ TASARIMI
4.1. Sistem Tasarımı
4.2.1.’de bulunan yol haritasını takip ederek toplamda 5 adet robot çizimi yapıldı. Bu 5 çizim sonucu tüm kriterler göz önünde bulundurularak en uygun robot çizimi takım halinde kararlaştırıldı. Ve ardından nihai tasarıma ulaşıldı.
9
Seçilmiş olan robot çizimi kırmızı daire ile işaretlenmiştir. Bu robotta karar kılındıktan sonra bazı ağırlık, boyutlar, motorların yeri ve yönleri vb. gibi
özellikler göz önünde bulundurularak çizim üzerinde çeşitli düzenlemeler yapılmıştır. Robotumuzun geçtiği tüm evreler de aşağıda fotoğraflı olarak
belirtilmiştir.
10
Robotun şase tasarımı kısmı şu şekildedir:
Böyle bir şase tercih etmemizin başlıca sebepleri:
• Her şeyden önce robotun ve motorların üstünde su akışının çok rahat olması gerek ve biz de böyle bir şase ile bu özellikleri çok rahat bir
şekilde yakalayabileceğimizi düşündük.
• Sürtünme noktasının oldukça az olduğundan dolayı avantaj sağlayacağını düşündük.
• Böyle bir şaseyi tam bir robota çevirdiğimizde hafif bir robot elde
edebileceğimizi düşündük çünkü hem oldukça az ve küçük boyutlarda sigma kullanmıştık. Aynı zamanda kullandığımız çizim programı olan
SolidWork’te kütle hesaplaması yaptığımızda kütle beklediğimiz gibi hafif çıktı.
• Diğer önemli bir nokta ise şasenin ön tarafının “v” şeklinde açık
olduğundan dolayı, su altı temizlik görevinde nesneye yaklaşması daha
kontrollü olacaktır ve şasenin içine kadar girebilecek hakimiyeti içine alacaktır.
• Şasenin 4 kolunun da 45 derecelik açı ile durması bize robtumuzu son haline getirirken büyük bir kolaylık sağladı. Bunun sebebi ise normal
şartlarda 8 adet motor kullanıldığında öndeki 2 ve arkadaki 2 motorun
45 derecelik açılarla belirli yönlere bakması gerekmektedir, eğer biz
düz bir şase tercih etseydik motorları 45 derecelik bir açı ile yan bir şekilde şaseye ekleyecektik. Fakat bizim şase çizimimizde robotun 4
kolu zaten 45 derecelik açıda olduğu için biz motorlarımızı düz bir
şekilde şaseye ekleyebildik.
11
Daha sonra şaseye belirli boyutlardaki sigmaları ve motorları da
ekleyerek robot çizimimizde bir adım daha atmış olduk. Fakat bu çizimin ardından toplanıp bir değerlendirme yaptığımızda motorların
yönlerinin yanlış olduğunu ve motorların fazla dışarıda bulunmasından
kaynaklı olarak motorların en ufak bir darbede kırılmaya çok açık
olduğunu fark ettik.
Tasarım hakkında yaptığımız bir değerlendirmeyi aşağıda da
görebilirsiniz. Yaptığımız tüm değerlendirmeler okulumuzdaki bilgisayar
laboratuvarındaki akıllı tahtayı kullanarak gerçekleştirilmiştir. Bu sayede
daha verimli çalışmalar gerçekleştirmiş olduk ve herkes tasarımları çok
rahat bir şekilde görerek yorumunu yapmış oldu.
Eklenecek olan sigmaların boyutlarına karar verme aşamamız ise
aşağıdaki gibi gerçekleşmiştir. Fotoğrafta her ne kadar çok net bir şekilde
12
gözükmüyor olsa da fotoğrafta üzerinde konuşuyor olduğumuz sigmanın
tüm özellikleri üzerinde konuşuyor olduğumuz çizimde gözükmektedir.
Nihai robotumuzun her bir detayının çok iyi olmasını istediğimiz için
ve yapabileceğimiz en iyi robotu yapabilmemiz için ve daha da
önemlisi yarışmaya en uygun robotu yapabilmemiz için nihai robot
tasarımına çok ama çok büyük bir emek ve zaman harcadık. Ve en sonunda tüm takımın kafasında soru işareti bırakmayacak ve içinde en
ufak bir şüphe barındırmayacak bir robot tasarımına ulaştık.
Nihai robotumuz: Karar vermiş olduğumuz son robot çiziminin
üzerine çeşitli eklemeler yaparak aşağıda üç farklı açıdan fotoğrafını
koymuş olduğumuz nihai robot çizimine ulaştık. Düzenleme
aşamasında yapılmış en önemli değişiklik motorların yeri ve yönü oldu.
Motorların yerinin yanlış olduğunun fark edilmesi ve motorların fazla
dışarıda bulunduğu kanısına varıldığında motorların yeri konusunda
ciddi bir değişikliğe gidilmesine kara verdik. Öncelikli olarak öndeki 2
ve arkadaki 2 motoru konumlandırmak için 4 köşeye de birer adet
sigma eklendi. Ardından motorlarımızı bu sigmalara düz bir şekilde
eklediğimizde, şasenin 4 kolu zaten 45 derecelik açıda bulunduğu için 4
motorumuzda doğru yönde 45 derecelik açıda konumlanmış oldu. Onun
haricinde robotik kolumuza kolaylık sağlamak adına tutucu tasarladık
ve robotun altında montajladık. Diğer bir değişikli ise tüpü tutan halkanın daha da sağlamlaştırılması oldu.
Motorların 45 derecelik açıda durmasının sebebi: Motolarımızı 45
derece olacak şekilde yerleştirdik. 45 derece olarak yerleştirdiğimiz için güçten kayıp, manevra kabiliyetinden kazanç sağlıyoruz. Bu sayede
daha fazla eksende hareket kabiliyetimiz oluyor.
13
Robotun hareket eksenleri:
o Roll
o Pitch
o Yaw
Üstten görünüm:
14
Yandan görünüm:
Alttan görünüm:
15
Diğer robotların artı ve eksi yönleri:
Fiziksel Özellikler:
Robotun yüksekliği 36 santimetredir.
Robotun uzunluğu 60 santimetredir.
Robotun genişliği 40 santimetredir.
Robot 10 kilogramdır.
Robotta 6 adet motor bulunmaktadır.
Avantajlar:
• Robotta az sigma kullanıldığı için kütlesi daha az olacak ve takıma puan
eklenecektir.
• Enclosure sıkı sabitlendiği için yarışma gününde güvenlik açısından
problem oluşturmayacaktır.
• Kameranın koyulacağı kısmın önü geniş olduğu için punto okuma
görevinde rahatlık sağlanacaktır.
Dezavantajları:
• Robotun boyu çok uzun olduğu için robotik kol çok içeri alındı bu yüzden
suyu temizleme görevinde zorluk çıkabilir. • Eni çok geniş olduğu için suyun altında hızı azalabilir. • Basit olduğu için özgünlükten puan kırılabilir.
16
Fiziksel Özellikler:
Robotun yüksekliği 14 santimetredir.
Robotun uzunluğu 60 santimetredir.
Robotun genişliği 60 santimetredir.
Robot 13 kilogramdır.
Robotta 8 adet motor bulunmaktadır.
Avantajları:
• Motoru kapatan sigma vb. olmadığı için motorlar daha hızlı hareket edebilir. • Robotun çoğu kısmı açıkta olduğu için bu motora hız kazandırabilir. • Yüksekliği az olduğu için yarışmada puan kazandırabilir.
Dezavantajları:
• Motorlar dışarıda olduğu için robotun boyu artacaktır. • Motorlar su temizliği görevi esnasında yere değebilir ve arıza oluşabilir. • Robotun eni geniş olduğu için yarışmada puan kaybettirebilir.
17
Fiziksel Özellikler:
Robotun yüksekliği 20 santimetredir.
Robotun uzunluğu 70 santimetredir.
Robotun genişliği 52 santimetredir.
Robot 13 kilogramdır.
Robotta 6 adet motor bulunmaktadır
Avantajları:
• Motorlar içeride olması yarışma esnasında havuzun içerisinde bulunan dalgıcın
daha güvende olmasını sağlayabilir. • Robotik kolun daha öne takılmış olması yarışma su temizleme görevinde fazladan
süre v kolaylık kazandırabilir. • Robotik kolun takılı olduğu aparatın sağlamlığı güvenliği arttırabilir.
Dezavantajları:
• Robot ağırdır. • Robotun yüzeylerini kapatacak şekilde sigma kullanılması içeri su girmesini önler
ve robotun hızını yavaşlatır • Dome’un görüş açısının kısıtlı olması kameranın görüş açısında sıkıntı yaratabilir
18
Fiziksel Özellikler:
Robotun yüksekliği 14 santimetredir.
Robotun uzunluğu 30 santimetredir.
Robotun eni 20 santimetredir.
Robotun kütlesi 7 kilogramdır.
Robotta 6 motor kullanılmıştır.
Avantajlar:
• Robotun boyutları çok küçük olduğu için yarışmada puan kazandırabilir. • Motorların konumu gereği daha sağlamdır. • Enclosure’ın bulunduğu konumdan dolayı kamera daha geniş açıyı görebilir. • Enclosure yukarıda bulunduğu için yüzdürücülük artabilir.
Dezavantajları:
• Robot sigmalarla kapatıldığı için hızı azalabilir. • Kamera yukarıda olduğu için su altı temizleme görevinde nesneleri görmek
zorlaşabilir.
19
4.2. Aracın Mekanik Tasarımı
4.2.1 Mekanik Tasarım Süreci
Öncelikle robotumuzun parçalarını çizmek için SolidWorks1 eğitimi aldık.
Farklı çizimler görmek ve fikir toplama amacıyla GrabCad2 ve Thingiverse
3
sitelerine de ziyaret ediyoruz. Ardından çizilecek parçaları aramızda paylaştık ve çizimlerini yaptık. Daha sonra çizilmiş olan 5 robot tasarımından en uygununu seçtik. Robot tasarımımızı seçtikten sonra sigma profiller ile robotumuzu yapmaya başladık. Diğer bir yandan ise kendimizin üretmeyi ve tasarlamayı planladığı parçaların çizimi biter bitmez üretimine koyulduk. Robotumuzdaki hataları ise havuzda test ederek gördük. Bu hatalardan çıkarım yaparak en iyi robotu üretmeyi hedefliyoruz. Aynı zamanda kendi robotik kolumuzu yapma aşamasındayız. Fakat yetiştiremezsek veya başarılı olamazsak hazır bir robotik kol temin edeceğiz.
Robot Tasarımında Yol Haritası:
20
Tüm görevlerin analizi
Boyut ve ağırlık puanlamalarına bakılıp bir planlama yapılması
Toplam en az 5 adet robot çizimi yapılması
1. ve 2. basamaklar göz önünde bulundurularak çizilen 5 adet robotun tü artı ve eksi yönlerinin belirlenmesi
Belirlenen artı ve eksi yönlere göre takım halinde en uygun robot çiziminin kararlaştırılması
Kullanılacak tüm malzemeleri göz önünde bulundurarak belirlenen en uygun robot çiziminin düzenlenmesi
Nihai robot çizimine ulaşılması
4.2.2. Görev Analizi
Engel Geçiş Görevi:
Yarışma şartnamesinde yer alan ilk göreve göre havuzda farklı yerlerde
bulunan 3 adet tepesinde 10 santimetre’lik açıklık bulunan 100 santimetre
çapında olan çemberlerden robotumuz çemberlere değmeyecek şekilde
ilerleyecek. Bu yüzden biz de robotumuzun boyunu çemberlerin çapına
göre ayarladık ve mümkün olduğunca boyutlarını küçük tutmaya çalıştık.
Ayrıca robotun kenarlarından dışarı sarkan herhangi bir parça
barındırmamaya özen gösterdik. Yarışmada çemberlerden rahatça
geçebilmek için de belirtilen ölçülerde çemberler yaparak havuzumuzda
test ediyoruz ve yarışmaya kadar da test edeceğiz.
Bu görevdeki halkanın belirtilen ölçüleri aşağıdaki gibidir.
21
Robotumuz halkalardan geçirirkenki görüntünün ise aşağıdaki gibi
olmasını bekliyoruz.
Harf Tanımlama Görevi:
Şartnamede yer alan 2. görev havuzun tabanında olmayacak şekilde
farklı yerlere konumlandırılmış farklı ebatlardaki metinlerin bulunduğu
plakaları kamera aracılığı ile okumak. Bu yüzden hızlı ve net bir okuma
olması için yüksek çözünürlüklü bir HD kamera tercih ettik ve
robotumuzda bulunan akrilik tüpün ucuna entegre ettik. Aynı zamanda
plakalar farklı farklı yerlerde olduğundan dolayı robotumuzu her yöne
gidebilecek şekilde ürettik.
Bu görevdeki levhaların belirtilen ölçüleri ise aşağıdaki gibidir.
22
Robotumuz levhalara yaklaştığında kamera ile görüntü almayı
hedeflediğimiz andaki durumun ise aşağıdaki gibi olmasını bekliyoruz.
Su Altı Temizlik Görevi:
Şartnamede yer alan son göreve göre havuzda bulunan 5 adet farklı
renkteki nesneyi aynı rengindeki sepete yerleştireceğiz. Bu görev için
robotumuza bu görevi gerçekleştirebilmek için bir robotik kol tasarladık
ve ürettik. Aynı zamanda renkleri ayırt etmek için kameramızı
kullanacağız.
Bu görevdeki objelerin ve sepetlerin ölçüleri ise aşağıdaki gibidir.
23
Objeleri robotumuzdaki robotik kol ile alıp doğru sepete yerleştirirken
ortaya çıkacak görüntünün ise aşağıdaki gibi olmasını bekliyoruz.
4.2.3 Malzemeler
Robotumuzu üretirken bazı parçaları kendimiz tasarladık ve ürettik bazı parçaları ise satın alarak kullanıma uygun hale getirdik. Kullandığımız parçalar ve açıklamaları aşağıdaki gibidir.
Sigma Profil: Sigma Profil (Alüminyum Kanallı Profil) günümüzde
çelik konstrüksiyonun yerini almaya başlamıştır. Sigma Profilin
demonte (modüler) yapısı sayesinde istenilen parça ve Sigma
Profillerin birbirine olan bağlantısı, pratik ve kolay bir şekilde
yapılabilmektedir. Sigma Profil Alüminyum 6063 serisinden imâl
edilmektedir. Biz robotumuzu üretirken 6 kanallı 20x20’lik sigma
profil tercih ettik. Aynı zamanda ürünün 6063 serisinden üretildiği
bilgisini kullanarak çizim aşamasında iken robotumuzun tahmini
ağırlığını görebildik.
Kullanmış olduğumuz sigma profilin özellik tablosu ise şu
şekildedir:
24
Filament: 3D yazıcıların kaynaşık modellemesi için kullanılan termoplastik
besleme stoğudur. Farklı özelliklere sahip, yazdırmak için farklı sıcaklıklar gerektiren birçok filament türü vardır. Biz filament olarak Zaxe’nin
filamentlerini tercih ettik. En çok tercih ettiğimiz filament türleri PLA ve ABS
oldu. Zaxe PLA 1.75 mm çapında üretilmektedir. PLA (Polylactic acid)
biyobozunur (biodegradable) ve biyoaktif (bioactive) olan mısır nişastası, pancar kökü veya şeker kamışı gibi yenilenebilir kaynaklardan üretilen bir
termoplastiktir. PLA türü filamentin hafif esneklik özelliği bulunmaktadır fakat
kırılgandır.Basım sıcaklığı 190oC
-220oC arasıdır. Yatak sıcaklığı ise 50
0C-
70oC arasıdır. ABS ise en yaygın kullanımı olan termoplastiklerden biridir ve
yaygın olarak sanayi ve profesyonel kullanıcılar tarafından tercih edilir.
ABS’nin hammaddesinin en büyük özelliği ise ısı ve darbelere karşı dayanıklıdır. Bu sebeple bizim de yoğun olarak tercih ettiğimiz bir filament
türüdür. Fakat bunun yanında ABS türü filamentin esneklik özelliği düşüktür.
ABS filamentin basım sıcaklığı 230oC- 250
oC arasıdır. Yatak sıcaklığı ise
80oC-120
oC arasıdır. Satın almak yerine kendimiz tasarlayıp ürettiğimiz çoğu
parçanın üretimini filament sayesinde 3D printer ile yaptık.
25
ABS ve PLA ısıl özellik tablosu:
ABS ve PLA mekanik özellik tablosu:
3d printer’ı kullandığımız birkaç fotoğrafı aşağıda bulabilirsiniz.
26
Enclosure: İçinde birçok parçayı barındıran yüzdürücüdür. Çok farklı
boyutalarda bulunmaktadır fakat biz 4 inçlik olanı tercih ettik. Bunun en büyük
sebebi ise hem ağırlıktan kazanç sağlamak hem de hacim olarak daha az yer
işgal etmekti. İçindeki parçalar, açıklamaları ve özellikleri ise şu şekildedir.
• Dome(Kapak): Akrilik tüpün tüpün ucunda bulunan kubbe şeklindeki
kaptır. Kamera bu kabın içinde muhafaza edilmektedir ve su geçirmeme
özelliği vardır. Bu malzemeyi kullanmamızın en önemli sebebi ışığın suda
kırılmasından dolayı nesnelerin olduğu yerden farklı bir yerde ve farklı
boyutlarda gözükmesidir. Biz dome kullanarak bu kırılmayı önlüyor ve
kameramızın nesneleri bize gerçek yerinde ve gerçek boyutlarda
göstermesini sağlıyoruz. Havadaki ağırlığı 82 gramdır. Özellikleri ise şu
şekildedir.
27
• Akrilik Tüp: Enclosure’ın büyük çoğunluğunu oluşturan ve içinde
elektronik parçaları barındıran su geçirmez tüptür. Kullandığımız tüpün dış
hacmi 109,9471 cm3 ve iç hacmi ise 93,572 cm
3’tür(pi 3.14 olarak
alınmıştır). Tüp aynı zamanda robotumuza yüzerlilik katmaktadır. Havadaki ağırlığı 768 gramdır.Tüpe ait diğer özellikler ise şu şekildedir.
• O-ring flanş: Tüpün içine su girmemesi için tüpü muhafaza eder. Biri tüpün önünde biri de arkasında olmak üzere toplam 2 adet bulunmaktadır. Diğer
özellikleri ise şu şekildedir.
• Electronics Tray: Akrilik tüpün içinde bulunan ve elektronik
parçaların üzerinde durduğu parçadır. Özellikleri ise şu şekildedir.
28
4.3 Üretim Yöntemleri
Su altı için uygun olan thruster BlueRobotics’ten alındı, nozzle’ın daha
dayanıklı olması için 3D yazıcıdan’dan basıldı. Motoru şaseye bağlayan parça SolidWorks'te çizildi ve 3D yazıcıdan çıkarıldı. Robottaki elektronik parçaları
içinde barındıran tüp yüzdürücü BlueRobotics adlı siteden alındı. Test
aşamasında eğer ihtiyaç olursa ekstra bir yüzdürücü de kullanılacak. Robotik
kol da görevlere ve robota uygun olarak SolidWorks'ten çizildi ve Türkiye'den
alınan parçalarla yapıldı. Sigmalar ve elektronik kısım (Raspberry Pi3,
Pixhawk, ESC...) grup üyeleri tarafından laboratuvarda birleştirildi ve bu
parçalar Türkiye'den alındı. Elektronik devreyi içine koyduğumuz su geçirmez
tüp ve dome BlueRobotics'ten alındı. Tüpü şaseye bağlayan parça grup üyeleri
tarafından SolidWorks'te çizilde ve 3D yazıcıdan basıldı. Görevlerde
kullanılacak olan Kamera Türkiye'den alındı. Yarışmada kullanılacak olan
çevirici Aliexpress'ten alındı. Elektronik kısımda lehim yöntemi kullanılmıştır.
Sigmaların birleştirilmesinde ise vidalama yöntemi kullanılmıştır. Aynı
zamanda sigmaların kesiminde sütun testere kullanılmıştır.
Lehim yöntemi:
Lehim, kalay ve kurşun maddelerinin karışımından oluşan bir alaşımdır.
Lehimleme, iki veya daha fazla metalin birleştirilmesi işlemidir. Bu işlemde iki veya daha fazla metal parçanın uçları, çok yüksek sıcaklıkta
eritilmiş lehim ile birbirlerine tutturulur.
Lehim yapma teknikleri ise 3’e ayrılır:
1. Havya ile lehimleme
2. Fırında lehimleme
3. Sıcak hava ile lehimleme Bizim en çok tercih ettiğimiz teknik havya ile lehimleme oldu. Havya
ile lehimleme tekniği en temel teknik olup kısaca şöyle açıklanabilir: Lehimlenecek bölge belirlendikten sonra havya ile ısıtılır, ardından
ısıtılan bölgeye lehim tutulur ve lehim iletken bölgeyi kaplar. Lehim soğuduğunda işlem tamamlanmış olur.
29
Lehim Malzemeleri:
Havya(Lehim Makinesi): Güç kaynağına takıldıktan sonra süreyle ısınarak
lehimlenecek bölgenin ısıtılmasını, lehimin eritilmesini ve lehimleme işleminin
gerçekleşmesini sağlar. Havyalardaki performans, sahip oldukları elektrik
gücüne göre değişkenlik gösterir. 30-40 Watt güce sahip havyalar varken, 100
Watt’lık güce sahip havyalar da vardır. Bazı havyalar, bir lehimleme
istasyonuna bağlı olmadan kendi ısılarını ayarlayabilme özelliğine sahiptirler.
(Isı ayarlı kalem havya)
Lehim Teli: Lehimleme işleminde kullanılan alaşımın tel halidir. Piyasada
kalın ve ince lehim telleri bulunur. Projeye göre kalın veya ince lehim teli
tercihleri değişebilir. Kalın lehim tellerinin erimesi ve lehimlenmesi biraz daha
süre alır. Elektronik devrelerde lehimleme için genellikle %40 oranında kalay
bulunan lehim telleri tercih edilir. Sac lehimleme işlemlerinde bu oran
genellikle %60 olur.
Lehim Pastası: Lehimleme işleminin yapılacağı yüzeyin temiz olmasını ve
lehimin daha kaliteli olmasını sağlar. Aynı zamanda havyanın ucundaki kirli
lehim artıklarının da temizlenmesine yardımcı olur. Lehim telinin içinde hali
hazırda pasta vardır. Yapılan lehimin temiz olmadığı (lehimin içindeki pastanın
yetersiz olduğu) durumlarda lehim pastası kullanılır.
Lehim Pompası: Vakumlama işlemi yaparak eski lehimin sökülmesini sağlar.
Lehim Tabancası: Bir güç kaynağından enerji alarak yalnızca tabancadaki
tetiğe basılması durumunda ucu ısınan lehimleme aracıdır.
Lehimleme İstasyonu: Lehimleme istasyonları, lehimleme işlemini çok
fonksiyonlu olarak sunmaktadır. İstasyonlarda genellikle havya veya lehim
tabancası, sıcak hava tabancası, havya standı gibi malzemeler bulunur.
Havyanın ısısını lehimleme istasyonları ile kontrol etmek mümkündür ve
belirlenen ısı değerlerine hızla ulaşabilmektedir.
30
Sütun(Radyal) Testere:
Vidalama Yöntemi:
31
4.3.3 Fiziksel Özellikler
Nihai robotumuzun:
Boyu: 483.45 mm
Eni: 483.45 mm
32
Uzunluk: 297 mm
Ağırlık: 7.5 kg
Hacim: 4516,577 cm3
4.3. Elektronik Tasarım, Algoritma ve Yazılım Tasarımı
4.3.1. Elektronik Tasarım Süreci
Öncelikle şartnamede belirtildiği gibi takımlara 48V 15A DC enerji
sağlanacak. Fakat bu enerjiyi biz dönüştürücü ile 12V 25A DC’ye
dönüştüreceğiz. Robotta pixhawk kullanmayı tercih ettik. Pixhawk’ı tercih
etmemizin nedeni her türlü araç tipini destekleyip çok amaçlı bir parça
olmasıdır. Pixhawk’ın bizim robotumuzdaki görevi ise Raspberry Pi’a
bilgisayar üzerinden gelen komutları ESC’ye iletmek, servo motora gelen
komutları robotik kola iletmektir. ESC ise Electronic Speed Controller yani
motorların gücünü kontrol etmemizi sağlayan parçadır. DC motor ise düz
akım elektrik enerjisini mekanik enerjiye dönüştüren makinedir. DC
motorun bizim robotumuzdaki görevi ise robotu istediğimiz yöne hareket
ettirmemizi sağlamasıdır. Gripper (robotik kol) ise robotun
programlanabilir havuzdaki nesneleri taşımamızı sağlayacak parçadır. HD
kamera, analog CCTV altyapısını kullanarak 720p ve 1080p çözünürlükte
görüntü elde edilebilen gelişmiş bir teknolojidir. HD kamera ise havuzdaki
nesneleri görerek robotu oraya götürmemiz için gereken kameradır. Servo,
mekanizmalardaki açısal-doğrusal pozisyon, hız ve ivme kontrolünü
hatasız bir şekilde yapan tahrik sistemi olarak tanımlanır. Servonun bizim
robotumuzdaki görevi ise robotik kolu gerekli açıda döndürmektir.
Elektronik montajlar yapılırken güvenliğe önem verdik ve robot çalışma
33
alanında sadece robottan sorumlu kişiler bulundu. Yaptığımız diğer bir
önemli şey ise kablolardaki yırtılma ve aşınmaya karşı kabloları izole
etmek oldu. Böylece robotun kaçak yapmaması ve kabloların zarar
görmemesi sağlandı. Robot test aşamasına geçmeden önce kontrol edildi ve
suya tamamen dayanabilecek ve kaçak yapmayacak bir hale geldi. Robotun
parçalarının sızdırmazlık testi tamamlandıktan sonra ve sızdırmazlıktan
emin olunduktan sonra robotun sürüş aşamasına geçildi. Robot
tamamlandıktan sonra robotik kol ve kamera gibi parçalar robota eklendi
ve çalışması için gerekli olan yazılımlar ve bağlantılar yapıldı. Elektronik
şemamız ise aşağıdaki gibidir.
Thruster: Thruster, düz akım elektrik enerjisini mekanik enerjiye dönüştüren
makinedir. Motorun içinde yer alan sargılara elektrik akımı uygulandığında,
yine motorun içerisinde bulunan sabit mıknatıslara zıt yönde oluşan manyetik
kuvvetin etkisi ile hareket etme prensibine dayanır. Biz takımca öncelikli
olarak Türkiye’den motor alıp kendi tasarladığımız parçaları kullanarak
kendimiz izole etmeye çalışıyoruz. Fakat eğer yapamazsak ikinci bir seçenek
olarak blue robotics sitesinden thruster T200 alacağız. T200, çeşitli tüketiciler
ve sınırsız uygulamalar için tasarlanmıştır. Öğrenciler veya okullar
THRUSTER T200’ü, AUVSI, RoboSub, RoboBoat, TEKNOFEST ve MATE
ROV gibi yarışmalarında kullanabilir. Yetenekli ve uygun fiyatlı donanımı,
üreticiler ve hobiler için ve birçok üst düzey (pahalı) alternatiften daha iyi
performans gösteren yüksek kaliteli bir motor isteyen profesyonel kullanıcılar
tarafından sıkça tercih edilir. Thrusterin bizim robotumuzdaki görevi ise robotu
tüm yönlere götürmektir.
T200 Özellikleri:
• Çalışma gerilimi 9 – 20 V’tur • Maksimum akım 25 A’dır • Maksimum güç 350 W’dır • 12 V’luk gerilimde ileri itki 3.55 kg ve geri itki ise kg’dır • Kablosuyla birlikte havada 344 gram suda ise 156 gramdır.
Performans:
35
Bu grafik motorumuzun kilosuna göre V grafiğidir.
Fiziksel özellikler:
Boyutlar:
36
ESC: ESC (Electronic Speed Controller) elektrikli motorla çalışan RC model
araba , tekne ,uçak , helikopter gibi araçlarda kullanılır. ESC, model araçtaki kumanda alıcısına bağlı çalışır. Kumandadan gelen gaz ve fren tepkilerini
motora ileterek aracı hareket ettirir ya da durdurur. Gaza veya frene bastığımız
zaman motora gidecek olan enerjinin doğru orantılı yansıtılmasını sağlar. ESC
sayesinde araç, gaza veya frene basış şeklimize göre az veya çok tepki vererek hızlanma, yavaşlama, durma ve geri gitme işlevlerini yerine getirebilir. Bizim
robotumuzdaki görevi ise motorlara gerekli gücü iletmektir.
Özellikler:
• Giriş gerilimi 7 – 26 V’tur • Maksimum akım 30 A’dir • Sinyal gerilimi 3.3 – 5 V’tur • Ağırlığı 16.3 gramdır
ESC’nin eksi (-) kısmı.
ESC’nin artı (+) kısmı.
ESC’nin vericiye bağlanacağı “güç” kısmı.
Pixhawk: Pixhawk4, akademik, hobi ve geliştirici topluluklar için hazır,
yüksek kaliteli ve düşük maliyetli otopilot donanım tasarımları için standart sağlamayı amaçlayan bağımsız bir açık donanım projesidir. Pixhawk hava, kara veya su altı araçlarına otonom hareketi sağlayacak olan parçadır. Pixhawk otonom hareket sağlamada kullanabileceğimiz oldukça gelişmiş bir otopilot sistemidir. Pixhawk açık kaynak kodlu Stm32 tabanlı yazılım tabanı olarak da ArduPilota dayanan bir otopilot modülüdür. ArduPilot bellenimini kullanan pixhawk, uzaktan kumandalı herhangi bir uçağı, helikopter, rover, tekne veya denizaltısını tam özellikli bir profesyonel araca dönüştürür. İhtiyacı olan enerjiyi Raspberry pi model 3B üzerinde bulunan USB girişinden almakta ve iletişimini bu USB kablosu üzerinden gerçekleştirmektedir. Pixhawk’ın bizim robotumuzdaki görevi ise Raspberry Pi’a bilgisayar üzerinden gelen komutları ESC’ye iletmektir.
4
37
Özellikler:
• Ana işlemcisi 32 bit Arm Cortex M4 tabanlı ST Microelectronic’in bir
ürünü( STM32F427 Cortex M4 core with FPU). Bu işlemci “NuttX
Real Time Operating System” ile kullanılıyor
• 168 Mhz/256 KB RAM/2 MB Flash • 14 adet PWM çıkışı bulunmaktadır
• 7 V yüksek akımlı servo çıkışları
• Ağırlığı 38 gramdır • Boyutu 50 mm x 15.5 mm x 81.5 mm’dir
Konsol Limanı
Sistemin seri konsolu SERIAL4 / 5 etiketli portta çalışır. Pin çıkışı, standart bir FTDI kablosuna (3.3V, ancak 5V toleranslı) bağlanmak için standart seri pinout'tur.
Spektrum / DSM Bağlantı Noktası Spektrum / DSM portu, Spektrum DSM-2 / DSMX alıcı modüllerini bağlamak içindir. Pixhawk analog giriş pimleri Bu bölüm, Pixhawk'ta bulunan analog pimleri listeler. Bunlar üretici yazılımında tanımlanan sanal pinlerdir.
38
Sanal Pim 3 ve Güç konektörü Pim 3 : güç yönetimi konektörü akım pimi, genellikle 17: 1 ölçeklemeli bir güç modülüne bağlı olan 3.3V'a kadar kabul eder
Sanal Pim 4 ve (Konektör Pimi Yok) : VCC 5V ray algılama. Bu sanal pin, 5V besleme rayındaki voltajı okur. HWSTATUS.Vcc'nin yer istasyonlarının 5V durumunu görüntülemek için kullandığını okumak için kullanılır.
Sanal Pin 13 ve ADC 3.3V konektörü Pin 4 : Bu maksimum 3.3V alır. Sonar veya diğer analog sensörler için kullanılabilir.
Sanal Pin 14 ve ADC 3.3V konektörü Pin 2 : Bu maksimum 3.3V alır. İkinci sonar veya başka bir analog sensör için kullanılabilir.
Sanal Pin 15 ve ADC 6.6V konektör Pin 2 : analog hava hızı sensörü portu. Bu 2: 1 ölçekleme yerleşik vardır, bu yüzden 6.6V analog giriş alabilir. Genellikle analog hava hızı için kullanılır, ancak analog sonar veya diğer analog sensörler için kullanılabilir.
Sanal Pin 102 : Servo güç rayı gerilimi. Bu, IO kartı tarafından Pixhawk içinde
yapılan servo ray voltajının dahili bir ölçümüdür. 3: 1'lik bir ölçeklendirmeye sahiptir ve 9.9V'a kadar ölçmesine izin verir.
Sanal Pin 103 : RSSI (Alınan Sinyal Gücü Girişi) giriş pin voltajı (SBus konektör
çıkış pin). Bu, SBUS çıkış konektöründeki RSSI giriş pimi tarafından ölçülen
voltajdır (14 konektör servo rayındaki en son 2. servo konektörünün alt pimi).
Pixhawk dijital çıkışlar ve girişler (Sanal Pimler 50-55)
Pixhawk'in DF13 konektörlerinde özel dijital çıkış veya giriş pinleri yoktur,
ancak dijital çıkışlar / girişler olmak üzere “AUX SERVO” konektörlerinden 6 tanesine atayabilirsiniz. Bunlar, kartın ucundaki 14 üç pimli servo
konektörünün ilk 6'sıdır. Yukarıda görüldüğü gibi serigrafi üzerinde AUX servo pimleri 1 - 6 olarak işaretlenmiştir.
Dijital girişler / çıkışlar olarak mevcut olan bu pinlerin sayısını ayarlamak için,
BRD_PWM_COUNT parametresini ayarlayın. Pixhawk'ta bu varsayılan olarak
4'dür, yani ilk 4 AUX konektörü servolar içindir (PWM) ve son 2 ise dijital
girişler / çıkışlar içindir. BRD_PWM_COUNT değerini 0 olarak ayarlarsanız, 6
sanal dijital pininiz olur ve konektörün geri kalanında hala 8 PWM çıkışı olur.
4 değişken pin PIN kodu değişkenleri için 50 ila 55 pin numarası olarak mevcuttur. Öyleyse, BRD_PWM_COUNT değerini varsayılan değer 4 olarak ayarladıysanız, iki dijital çıkış pini 54 ve 55 numaralı pinler olacaktır.
39
Pixhawk’ın sorunsuz çalışması için aşağıdaki gibi değerler kullanılmalıdır:
• Güç modülü girişi (4,8V - 5,4V) • Servo ray girişi (4,8V - 5,4V) • USB güç girişi (4,8V - 5,4V)
Rapberry Pi: Raspberry Pi bilgisayara veya televizyona bağlanabilen kredi kartı
boyutunda olan bir bilgisayardır. Bir masaüstü bilgisayarın yapmasını beklediğiniz her
şeyi, internette gezinmek ve yüksek tanımlı video oynatmaktan, e-tablo hazırlamaktan,
kelime işlemekten, oyun oynamaya kadar yapabilir. Raspberry Pi’nın Ardunio gibi
mikrokontrolcü kartlarına göre en büyük avantajı işlemci gücü ve multitasking (birden
fazla programı çalıştırma) özelliğidir. Az sayıda çevre birimine ihtiyaç duyarak tam
fonksiyonlu bir bilgisayar olarak iş görebilme yeteneğine sahiptir. Genelde Linux
işletim sistemleriyle kullanılır. Raspberry Pi’nin çeşitli modelleri bulunmaktadır. Bu
modeller temelde aynı olsalar da, yenilik hız vb. açılardan farklılık Raspberry Pi’nın
bizim robotumuzdaki görevi ise kumandadan gelen komutları Pixhawk’a iletmek,
kamera görüntüsünü sağlamaktır.
Özellikleri:
• ARM v6 mimarisi • 1 GB RAM bellek • 4 adet USB 2 portu • HDMI çıkışı • 100 MBIT Ethernet girişi • Boyutu 85.60 mm x 53.98 mm x 17 mm’dir(SD kart girişine tam boyutlu
SD kart takınca bir kısmı dışarı çıkmakta, bu da boyutu az olsa da
yükselebilmektedir.) • Ağırlığı ise 45 gramdır
40
HD Kamera: AHD kamera, analog CCTV altyapısını kullanarak 720p ve 1080p
çözünürlükte görüntü elde edilebilen gelişmiş bir teknolojidir. 2014 yılı sonlarında
duyurulan AHD teknolojisi, koaksiyel kablo üzerinden aktarılan analog video sinyalinin,
AHD-DVR dijital kayıt cihazı tarafında işlenmesi esasına göre çalışmaktadır. Raspberry Pi
yüksek çözünürlüklü kamera, üzerinde CSI konektörü bulunan tüm modeller ile
uyumludur (yalnızca Pi Zero modelinde konektör bulunmamaktadır.) Bu kamerayı
fotoğraf ve HD çözünürlükte video çekiminde kullanabilirsiniz. Time-lapse video ve ağır
çekim için iyi bir tercihtir. Kamera modülü üzerinde Sony tarafından üretilen yüksek
hassasiyetli ve yüksek hızlı video desteği sunan IMX219PQ görüntü algılayıcı sensör
bulunmaktadır. Ayrıca otomatik beyaz dengesi, pozlama telafisi kontrolü ve ortam ışığı
algılama gibi özellikleri de bulunmaktadır. HD kameranın bizim robotumuzdaki görevi ise
yazıları ve farklı renkteki nesneleri görmektir.
Özellikler:
• Giriş gerilimi 5 V’tur
• Yatay açı 80o’dir
• Dikey açı 60o’dir
• Çözünürlüğü 1080p’dir • 300 metre derinliğe kadar görüntü aktarımı sağlamaktadır • Boyutu 32 mm x 32 mm’dir • Ağırlığı ise 5 gramdır
41
Robotik Kol: Robotik kol, programlanabilir, mekanik parçaların bütünü ya da
kompleks bir robotun bir parçası olarak nitelendirebilir. Robotlarda bazı nesneleri
tutmak veya kaldırmak için kullanılmaktadır. Biz robotik kolu kendimiz tasarlayıp
yapmayı düşünüyoruz fakat olmazsa Newton Subsea robotik kolunu tercih edeceğiz.
Kendi robotik kolumuzu üretme durumunda elektronik bir parça olarak servo motor
kullanılacaktır. Servo motor sayesinde robotik kol açılıp kapanabilecektir. Eğer
başarılı olmazsak veya yetiştiremezsek Newton Subsea Robotik kolunu tercih
edeceğiz. Bu robotik kol BlueROV2 ve diğer denizaltı araçları için tek fonksiyonlu bir
manipülatördür. 2016'da üst düzey bir projeyle başlayan ve birkaç defa tekrarlanarak
mevcut tasarıma gelen birkaç yıllık çabanın sonucudur. Her parçası dikkatlice
tasarlanmıştır ve harika bir ROV aracı oluşturmak için bir araya getirilmiştir. Kıskaç,
2,75 veya 7 cm çapındaki cisimleri kapmaya açılan çenelere sahiptir. İçerideki motor,
standart bir servo tarzı PWM sinyalini kabul eden, amaca yönelik fırçasız bir motor
kontrol cihazı tarafından kontrol edilir, böylece robotik kol, iticiler ve ışıklarımız gibi
kontrol edilebilir. Motorun durma koşullarını otomatik olarak algılar ve tutucunun her
zaman doğru anda durması için motoru durdurur. Robotik kolun bizim robotumuzdaki
görevi ise nesneleri tutmak ve kutulara bırakmaktır.
Özellikler:
• Çalışma gerilimi 9 – 18 V’tur • Maksimum akım 6 A’dir • PWM gerilimi 3.3 V’tur • İletkenliği 20 AWG’dir • Kablo uzunluğu 635 mm’dir • Siyah kablo ground, kırmızı güç ve sarı kablo da sinyal kablosudur. • Robotik kolun (kablosu ile birlikte) havadaki ağırlığı 616 gram ve sudaki
ağırlığı ise 260 gramdır. • Boyutları ise şu şekildedir:
42
AWG Kablo: Amerikan Kablolama Ölçü Birimi (AWG kısaca) Bir kablonun
içerisindeki tel çapı mm olarak bir AWG değerine denk gelir.
23 AWG = 0.5733 mm,
24 AWG = 0.5105 m’ye denk gelir.
AWG değeri azaldıkça tel kalınlığı artar.
4.3.2. Algoritma Tasarım Süreci
Robotumunun Algoritmasını tasarlarken kullanabileceğimiz 2 farklı
seçeneğimiz bulunmaktadır. İlki hazır bir arayüz kullanmaktır.
Kullanabileceğimiz hazır arayüz QGround'tır5. QGround daha çok drone
uçuşlarında kullanılmaktadır. Full uçuş özelliği ve görev planlaması
özellikleri ile diğer arayüzlerden çok daha güvenilirdir. PX4 ya da
ArduPilot ile tüm kontroller sağlanabilmektedir. Linux, microsoft , IOS ve
android tabanlı aletlerde çalışmaktadır. Ücretsiz şekilde internet üzerinden
indirilerek kolayca kurulabilir.Diğer bir seçeneğimiz ise kendi
arayüzümüzü oluşturmaktır. Fakat kendi arayüzümüzü oluşturmak
zorlayıcı ve emek gerektiriciliğinden dolayı güzel bir planlama
gerektirmektedir. Ama kendimi arayüzümü oluşturmak bir takım
problemler teşkil etmektedir. Ne kadar bilgi toplasak da olası bir sorun
halinde sorunu danışacak ve çözecek yetkili kişiler yine biz olduğumuzdan
sorun yaşama ihtimaliz çok daha yüksektir. Bu yüzden
5
43
imkanımız ve zamanımız olur ise robot düzenlemeleri yapıldıktan sonra arayüz tasarlamaya çalışacağız. Oluşturacağımız tasarımı kullanmasak
bile tecrübe edilmesi gereken bir konu olduğu kanısındayız.
Kullanılan Yazılım:
Aracımızda aşağıdaki motor konfigürasyonlarını baz aldık
6 motorlu tasarımlarımızda da bunu baz aldık;
Bunun sebebi ise robotu yaptıktan sonra sürüş aşamasına
geçtiğimizde motorların sağlıklı bir şekilde çalışabilmesini
sağlamak ve robotumuzun istediğimiz tüm yönlerde hareket
etmesini sağlamaktı. Aksi takdirde Ardusub yazılımı ile motorların
yönü arasında oluşabilecek farklılık sebebiyle motorlarmız ardusub
yazılımı ile iletişim kuramayacak ve bu da motorlarımızın
robotumuzu herhangi bir şekilde hareket edememesine sebep
olacak. Diğer konfigürasyonlar arasından bunu seçmemizin sebebi
motorların dağılımının robotun dengesi açısından uygun hareket
kabiliyeti olarak esnek ve ağırlık merkezi açısından daha uygun
olmasıdır.
44
8 motorlu tasarımlarımızda bunu;
8 motorlu araçlarımızda bu konfigürasyonu seçmemizin sebebi
hareket kabiliyeti, esneklik ve ağırlık merkezi açısından uygun
olmasıdır. Sürüş aşamasına geçtiğimizde motorların sağlıklı bir şekilde çalışmasını sağlamak aksi taktirde Ardusub yazılımı ve
motorların yönü arasında oluşabilecek farklılık sebebiyle
motorlarımız ardusub yazılımı ile iletişime geçemeyecektir ve bu
da motorlarımızın çalışmamsına neden olabilir.
4.3.3. Yazılım Tasarım Süreci
Elektronik kısmında kullandığımız Raspberry Pi6 için Python
7 yazılım
dilini kullandık. Robotik kol, programlanabilir, mekanik parçaların bütünü ya da kompleks bir robotun bir parçası olarak nitelendirebilir. Robotik kolu
raspberry pi üzerinden phyton ile kodlandı. Aracın kontrolünde ise Xbox8
kumandası kullanmayı düşünüyoruz. Araçta kamera olarak HD kamera kullandık AHD kamera, analog CCTV altyapısını kullanarak 720p ve 1080p çözünürlükte görüntü elde edilebilen gelişmiş bir teknolojidir.
QGround arayüzümüzün kullandığı yazılım da ArduSub9’dır.
QGroundControl PX4 veya ArduPilot motorlu araçlar için tam uçuş kontrolü ve araç kurulumu sağlar.
6 7 8 9
45
4.4. Dış Arayüzler
Biz hazırlık ve 9. sınıf öğrencilerinden oluşan bir takım olduğumuzdan dolayı
yazılım geliştirmemiz çok zor ama biz bunu yapmak için phyton ve C# öğreniyoruz. Eğer kendi ara yüzümüzü yapamazsak QGroundControl
uygulamasından yararlanacağız. Bu uygulamayı kullanarak motorların dönüş yönünü ayarlayabiliriz ve aynı zamanda robotu kalibre edebiliriz.
QGroundControl Arayüzü
QGroundControl: QGroundControl, PX4 veya ArduPilot motorlu araçlar için tam uçuş kontrolü ve araç kurulumu sağlar. Sürüş sırasında her türlü özelliği ile yardım sağlar ve gps ile kamera görüntüsünü kullanıcıya sunar.
4.4.1 Güç Durumu
Aracın içinde bulunan güç kaynağının kullanım kapasitesinin durumunu gösteren simgedir. Bu simge bize robotumuzu ne kadar daha şarj etmeden
kullanabiliriz ve sarj ettiğimizde ne kadar kullanabileceğimiz hakkında fikir sahibi olmamızda yardımcı olur.
4.4.2 İvme Ölçer ve Pusula
Aracın ivmesini ölçer ve bu sayede aracın hızını ölçebiliriz. Aracın maksimum
hızlarını ve belirli bir zamanda ne kadar yol aldığımızı öğrenebiliriz. Pusulayı kullanarak ise aracı görmesek bile aracın hangi yönde gittiğini anlayıp ona
göre yönlendirebiliriz.
46
4.4.3 Derinlik
Aracın bulunduğu derinlikle ilgili bilgi verir bu sayede aracımızı güvenli bir şekilde derinlik ayarlarını kontrol ederek aracın olması gereken derinlikte kalmasını sağlayabiliriz.
4.4.4 GPS ve Kamera görüntüsü
GPS aracın anlık konumunu ve o konumla ilgili bilgileri kullanıcıya gösterir.
Bu da bize aracın nerede olduğunu daha kolay görmemizi sağlar. Kamera görüntüsü ise aracı bilgisayardan kontrol ederken kameramız aracılığı ile gelen
görüntüyü bilgisayar üzerinden görmemizi sağlar ve kameradan alınan bir veriyi okumamız için olanak tanır.
Aşağıdadi direktifler İngilizce kaynaklı bir siteden takım arkadaşlarımız
tarafından Türkçe’ye çevirilerek uygulanmıştır. Kullanmış olduğumuz QGroundControl’de Türkçe dili yer almadığından dolayı bazı kısımlarda
İngilizce terimler kullanılmıştır.
47
4.4.5. QGroundControl’de motor yönü ayarlaması
1. Qgroundcontrol' da "vehicle settings" sayfasının sidebar kısmından "motors tab"i seç.
2. Setup sayfasındaki yönlendirmeleri oku ve anla.
3. Sayfadaki butona tıklayarak robotu etkinleştir.
4. Her seferde tek motor olmak kaydıyla motorları hareket ettirin ve doğru yönde döndüğünden emin olun. Eğer, emin değil iseniz yada motor yanlış
yönde dönüyorsa motorun doğru yönde dönmesini sağlamak için 'reverse motor direction seçeneğine tıklayın.
5. Kurulumu tamamladığını da butona tıklayarak robotu kapatın
4.4.6. Kumanda kalibrasyonu
Eğer vehicle settings sayfasındaki kenar kısmında joystick kısmı kırmızı
ise bunları uygulayın
1. Vehicle settings sayfasından joystick tuşuna bas
2. TX modunun 3 te olduğundan emin olun.
3. Calibrate e tıkla sonra next e tıkla
4. Adım adım yönlendirmeleri takip et. Stickleri diagramda gösterilen şekilde hareket ettir.
5. Tamamlandığında joystick butonu kırmızı olmayacak ve joystick sayfasında enable olan kutucuk kontrol edilecek.
48
4.4.7. QGroundControl İle Piwhawk Bağlantısı
Bunun için iki yöntem var
1. Serial portu kullanarak bağlama
Serial port kullanırken portu bilgisayara bağlayıp QGroundControl’ü açacağız.
Pixhawk’a otomatik bağlanmış olması gerekmektedir.
2. Ethernetle raspberry pi üzerinden bağlama
Eğer, ethernet kablosu kullanıldıysa Kompakt bilgisayarda karadaki
bilgisayarla iletişimi sağlamak amacı ile kullanılmalıdır. Pixhawk Kompakt bilgisayarla USB aracılığıyla iletişim kurmalıdır
4.4.8. İvme Ölçer Sensörü Kalibrasyonu
Bu yapılan kalibrasyonun büyük bir önemi vardır. Çünkü yapılan bu kalibrasyon sayesinde robotun önü belli olmaktadır ve bu sayede
QGroundControl robotun önünü tespit edebilmektedir. Aynı zamanda bu sensör piwhawk’ın içinde yer almaktadır.
1. İlk önce İvme Ölçer kalibre edilmelidir yoksa başka sensörü kalibre edemezsiniz. 2. İvme Ölçer' i seçin ve seçenekler karşınıza çıkacaktır. 3. Yazılım sensör pozisyonunu soracaktır "Roll90" ı seçin. 4. Aracı farklı pozisyonlarda bulundurmalısınız. Tüm gereksinimler tamamladıysanız sıradaki ne basın. 5. Sıradaki kalibrasyon için gene Roll90 I seçin ve tamam a basın. 6. Şimdi kendinize boş alan bulun ve aracı kolunuzda tutarak tüm eksenlerine döndürdüğünüzden emin olun. 7. Durum çubuğu tamamen yeşil oluncaya kadar devam edin. 8. İşlem bittiğinde kalibrasyonun başarılı olup olmadığına dair geri dönüş
alacaksınız. Eğer, metre göstergesi sarı bölgede ise kalibrasyonu tekrarlamanızı öneririz. Eğer, kırmızı bölgede ise işlemi tekrar etmek zorundasınız. 9. Eğer kalibrasyon başarılıysa tamam a basın ve sistemi yeniden başlatın ve Konfigürasyonun düzgün kaydedildiğinden emin olun. 10. Bunu yapmak için aracınızın güç kaynağını 10 saniye kadar kesin ve tekrar güç verin
4.4.9 ELEKTRONİK TASARIM SÜRECİNDE İZLEDİĞİMİZ YOL
Bizim elektronik tasarım sürecinde en çok önemsediğimiz şey güvenlik oldu. En
başında herkese devrelerle uğraşırken veya robota temas ettiklerinde eldivenle ve
gözlükle olmaları gerektiğini anlattık. Takım içinde güvenlikle ilgili bir sıkıntı
veya kaza yaşanmadı çünkü herkes kurallara uymaya özen gösterdi ve halen
göstermeye devam ediyor. Biz 3B yazıcıdan parça basmayı öğrendik ve kırılan
veya bozulan parçaların yenisini almak yerine kendimiz bastık. Böylece hem kendi
özgün tasarımımız hem de daha az maliyetli oldu. Biz motor olarak Türkiye’den
aldığımız bir motoru kendimiz izole etmeyi düşünüyoruz çünkü biz
49
yaptığımız robotun hem yerli hem de milli olmasını hedefliyoruz ve aynı
zamanda bir motoru nasıl izole edip kendi şartlarımızla bir thruster oluşturabiliriz bunu düşünüyoruz. Ama biz bu süreçte yeni olduğumuz için iyi
bir deneyim kazanıp ileriki robotik hayatımızda kazandığımız bu deneyimlerle
ilerlemeyi hedefliyoruz. Bu süreçte istişare ile ilerledik ve hiç kimse kendi
kafasına göre hareket etmedi. Aynı zamanda robotun sızdırmazlığını da kendi izolasyon sistemlerimizle izole etmeyi düşündük. Robotun kablolarını en iyi
şekilde izole etmeye çalışıyoruz aynı zamanda olası bir kazaya karşı olabilecek
kazaları önceden planlayıp ona göre hareket ediyoruz.
İlk başta elektroniği bölümlere ayırdık ve grup üyeleri arasında bölüştürdük.
Elektronik Tasarım Algoritma
Süreci: Tasarım Süreci:
Bu kısımda yer alan Burada yer alan
üyeler robotta üyeler öncelikle
kullanacağımız robotu iyice
malzemeleri daha iyi tanıdılar daha
tanıdı ve ekiple sonra Python
toplantılar yaparak öğrenmeye
kendi grup tarafında başladılar kendi
üretilecek algoritmamızı
malzemeleri oluşturmak için
konuştular
Yazılım Tasarım Süreci:
Üyelerimiz yazılım dilini iyice öğrendi ve ona göre kodları yazdılar.
Dış Arayüzler:
Üyelerimiz kendi ara yüzümüzü yapmamız için c# öğrenmeye başladılar
Grup başkanımız üyelerimizden aldığı dosyaları düzenleyip birleştirdi ve son halini ekibe gösterdi. Ekibin de onayıyla Kritik Tasarım Raporu’na ekledik.
50
5. GÜVENLİK
5.1. Genel Güvenlik Önlemleri:
• Robotun çalışmasını sağlayacak olan kablolar ve benzeri aletler robotun orta merkezinde
bulunacak olan tüpe yerleştirilip su geçirmez hale getirilmelidir. • Elektrik yangınlarına suyla müdahale edilmemeli, karbondioksitli söndürme cihazları
kullanılmalıdır. • Robot üzerinde bulunan elektriksel malzemeler su içinde sorun çıkarabilecek bölümler suya
dayanıklı hale getirilmelidir. • Robotun montaj aşamasında mutlaka eldiven ve gözlük kullanılmalıdır. • Robotta kullanacağımız malzemelerin kesici etkisi olmaması için robotun keskin ve sivri
bölümleri düzeltilmelidir. •Ateşli aletler kullanılırken çok dikkate edilmeli, herhangi bir eşyanın ateş almamasına çok
özen gösterilmeli. Ateşle veya ateşli maddelerle kesinlikle şaka yapılmamalı. •Tüm takımın güvenlik kurallarından haberdar olması gerekmektedir. Aynı zamanda bir kişi
herhangi bir güvenlik açığı sezerse çok hızlı bir şekilde tüm takıma haber vermeli. •Masa vb. yerlerin uçlarında bir eşya bırakılmamalı ki biri çarparak yere düşürmesin ve
herkes çalışma ortamında hareket ederken yavaşça ve dikkatli bir şekilde hareket etmeli. •Yerlerde kimsenin takılıp düşmemesi veya üzerine basmaması için herhangi bir şey
bırakılmamalı. •Saçı uzun olanlar saçını toplamalı ve herkes çalışma ortamına uygun kıyafetler giymeli.
•Herhangi bir felakete karşı bir çıkış planı olmalı ve herkes bu plandan haberdar olmalı ve
uygulamalıdır.
5.2. Üretim, Test ve Sürüş Aşamalarında Alınan Güvenlik Önlemleri
5.2.1 Üretim Aşamalarındaki Güvenlik Önlemleri
• 3D’den çıkaracağımız maddelerden zarar görmemek için yapılacak işlemler
sırasında gözlük ve eldiven kullanılmalıdır ve makinelerin yanına yaklaşılmamalıdır. • Robotta yapacağımız birleştirme ve kaynak işlemleri sırasında ısı ve ışıktan korunmak
için maske, gözlük ve eldiven takılmalıdır.
• Elektronik devrelere müdahale ederken olası kazalara karşı mutlaka eldiven ve
gözlük takılmalıdır. • Çalışma ortamında mutlaka yangın söndürme cihazı olmalıdır. • Elektronik devrelerde arıza olmamasına dikkat edilmelidir. Arızalı parçalar
kullanılmamalı veya onarılarak kullanılmalıdır. •Bilmediğimiz veya daha önce kullanmadığımız aletleri bilen birinin gözetiminde
kullanmalıyız • Çalışma alanına kesinlikle yiyecek ve içecekle girilmemelidir. • Çalışma ortamında kolay tutuşabilecek maddeler bulundurmamaya özen
göstermeliyiz. • Robot su ortamına uygun üretilmelidir ve uygunluğundan emin olunmadan test
aşamasına geçilmemelidir. • Robot yapılan ortamda robottan sorumlu kişilerden başka kimse olmamalıdır. • Çalışma alanında dikkatli ve disiplinli davranılmalıdır.
51
5.2.2 Sürüş Aşamalarındaki Güvenlik Önlemleri
• Sürüş yaptığımız havuzda herhangi bir elektriksel ya da mekaniksel bir sorun
yaşamamak için tüm sistemler iyice kontrol edilmelidir. • Havuzda arıza veya elektrik kaçağı olmamasına dikkat edilmelidir. • Sürüş esnasında görevli kişi dışında havuz içerisinde kimse olmamalıdır. • Sürücü olası kazalara karşı bilgilendirilmelidir. • Sürücü ve havuz başındakiler robotun başına gelebilecek kazaları iyi bilmeli ve kaza
ya da arıza olduğunda hemen müdahale etmelidir. • Sürücü robotu çok iyi gözlemlemeli ve sürekli hata olup olmadığını kontrol etmelidir. • Robotu kullanacak olan kişinin dikkati sürüş esnasında dağıtılmamalıdır, sürücü de
robota tam konsantre olmalıdır. • Havuz kenarına herhangi bir elektrikli alet getirilmemelidir. • Havuz kenarına yiyecek veya içecek getirilmemelidir.
5.2.3. Mekanik Bölümündeki Güvenlik Önlemleri
• Robotta kullanacağımız malzemelerin kesici etkisi olmaması için robotun keskin ve
sivri bölümleri düzeltilmelidir. • Kesici ve delici aletlerle şaka yapılmamalı özenli ve ciddi bir şekilde kullanılmalı. • Robotun dengesi doğru bir şekilde sağlanmalıdır. • Montaj yapılırken eldiven ve gözlük kullanılmalı. • Robot su ortamına uygun üretilmelidir ve uygunluğundan emin olunmadan test
aşamasına geçilmemelidir. • Robotu yaparken kullanacağımız sigma profillerin uçlarının keskin olmamasına
dikkat etmeliyiz.
5.2.4. Elektronik ve Yazılım Bölümündeki Güvenlik Önlemleri
• Robot üzerinde bulunan elektriksel malzemeler su içinde sorun çıkarabilecek
bölümler suya dayanıklı hale getirilmelidir. • Robotun çalışmasını sağlayacak olan kablolar ve benzeri aletler robotun orta
merkezinde bulunacak olan tüpe yerleştirilip su geçirmez hale getirilmelidir.
• Çalışma ortamında kolay tutuşabilecek maddeler bulundurmamaya özen
göstermeliyiz. • Elektronik devrelerde arıza olmamasına dikkat edilmelidir. Arızalı parçalar
kullanılmamalı veya onarılarak kullanılmalıdır. • Güç ünitesi suya temas etmemeli ve iyi muhafaza edilmelidir. • Kablolar iyi muhafaza edilmeli su geçirmemesi sağlanmalıdır. • Yazacağımız yazılımda robotun elektronik kısımların hata yapma payını düşürmesi
sağlanmalıdır.
52
5.2.5 Olası Bir Kaza Anında Alınacak Güvenlik Önlemleri
• Eğer ortamda elektrik kaçağı varsa çıplak elle dokunulmamalıdır. • Robot çalışırken duman, yanık kokusu gibi anormal bir değişiklik hissedildiği an
derhal robotun elektrik enerjisi kesilmelidir. • Aceleci davranmamalıyız ve dikkatsizlik yapmamalıyız. • Zarar görecek maddeler ortamdan uzaklaştırılmalıdır. • Robot yapılmadan önce olabilecek kazalar düşünülmeli, planlanmalı ve kazaların
felakete dönüşmemesi için senaryolar hazırlanmalıdır. • Robot yapılırken robotu yapan kişiler deneyimli olmalı ve eldiven, gözlüksüz robot
ellenmemeli ve montajlanmamalıdır. • Robotu yapan kişi olası kazalara karşı bilgilendirilip deneyimli olmalıdır. • Elektrik enerjisi hakkında ve verebileceği zararlar hakkında yeterli bilgiye sahip
olmalıyız. • Elektrik yangınlarına suyla müdahale etmemeli karbondioksitli söndürme cihazları
kullanmalıyız. • Robot test edilirken olası bir elektrik kaçağı olabileceğinden havuzda kimse
olmamalıdır. • Olası bir kaçağı önlemek için kabloları su geçirmez hale getirmeliyiz. • Robotun elektronik aksamları iyi muhafaza edilmeli ve asla suyla temas etmemelidir.
5.2.6 Robot Suya Sokulmadan Önce ve Parkur Alanında Alınacak Güvenlik
Önlemleri
• Tüpe sadece kablo vasıtası ile bağlı olan ekipmanların kablolarının tüp ile olan bağlantı noktalarının su geçirmez olduğundan emin olunmalı. • Yarışma alanında dalgıçlara zara gelememesi ve hayati tehlike oluşturmaması için robotun sivri köşelerinin köreltildiğinden ve başka sivri köşe veya kenar
kalmadığından emin olunmalı. • Robot ile kontrol masasının bağlantısının sorunsuz kurulmuş olduğundan emin olunmalıdır. • Motorların etrafındaki korumaların yerinde olduğunu ve çıkmayacak şekilde takıldığından emin olunmalıdır. • Görevlerde kullanılacak olan mekanik kolun sorunsuz çalışıp çalışmadığı teyit edilmelidir. • Hakemlerin hatalı bir durum gördüklerinde robotu durdurabilmeleri için bulundurulan acil durdurma butonunun çalıştığından emin olunmalıdır. • Enclosureʼın kapağının kapalı olduğundan emin olunmalı. • Yarışma esnasında parkur alanında belirlenen takım üyeleri ve yetkililer dışında kimse olmamalı. • Önceden belirlenmiş olan parkur alanında bulunacak takım üyeleri parkur havuzu etrafında hızlı ve ani eylemlerde bulunmamalılardır. • Robotun yoğunluğunun batmaması için gerektiğinde bir yüzdürücü kullanılarak suyun yoğunluğu ile yakın bir seviyeye geldiğinden emin olunmalıdır.
53
5.3. GÜVENLİK KONTROL LİSTESİ
54
Güvenlik kontrol listesini uygulamalı olarak nasıl kullandığımızı aşağıda görebilirsiniz.
55
5.4. GÜVENLİK AFİŞLERİ
Maksimum güvenliği sağlamak adına güvenlik kontrol listesinin yanında, güvenlik
afişleri de hazırlanmıştır. Afişler de güvenlik kontrol listesinde olduğu gibi duvaralar ve panolara asılmıştır ve herkesin her an güvenlik kurallarına uyması ve dikkat etmesi
sağlanmıştır. Aynı zamanda bu sayede kimse güvenlik önlemlerini unutmamış oldu.
56
57
5.5. GÜVENLİK ŞEMASI
İlk başta güvenlik
kurallarını ayırdık.
Aşağıda bazı
örnekler
var(karadaki,sudaki,
sürüşten önce vb.)
Genel Kurallar:
Laboratuvarda
gözlük tak, uzun
saçlıysan saçını topla, dikkatli ol,
sivri aletlere dikkat
et...
Sürüş aşaması Elektronik ve yazılım
kuralları: kuralları:
Sürücü dikkat olmalı, Kablolara ıslak elle temas
Havuzda gereksiz etme,
şeyler olmamalı, Kolay tutuşacak maddeler
motorlara dikkat
bulundurma...
edilmeli...
Bunların sonucu olarak güvenlik kontrol listesi oluşturduk ve laboratuvara girmeden önce bu listeye bakıyoruz, yarışma gününde robotu suya sokmadan önce de gerekli kontrollerimizi
yapacağız. 58
6. TEST
Test aşamasında aracımızı bir bütün olarak tasarlayıp deneme planlamamız KTR ile 15 Ağustos’ta hazırlanacak robot videosu arasında olacaktır. ÖTR ile KTR arasında
elektronik kısmında açıklanan bütün ekipmanlar tek tek denendi. Test süreci adım adım şu şekildedir:
• Thruster’lar direk 12V besleme ile dönme yönleri test edildi. • RaspberryPi ile Ethernet üzerinden haberleşme sağlandı. • Raspberry Pi ve Pixhawk entegre edilerek sürüş Pixhawk’ın ve sensörlerin
kalibrasyonları denendi. • Raspberry Pi üzerinden USB kamera görüntüsü bilgisayar üzerinde
çözünürlüğü incelendi. • Robotik kolun açma ve kapama testleri yapıldı. • Fizik laboratuvarında güç kaynağından 48 volt besleme yaparak 48 DC – 12
DC düşürücümüz denendi. • Bütün sistem tam olarak kurularak motor testleri yapıldı.
7. TECRÜBE
Ekip olarak insansız su altı sistemleri yarışmasında katıldığımız ilk yarışma olduğu
için birçok şeyi deneyerek tecrübe ediniyoruz. ÖTR ile KTR süreci arasında çok temel şeyleri test etmemizin yanında buradan edindiğimiz tecrübeler şu şekildedir.
• Motor dönüş yönlerine dikkat edilmeli eğer ters ise arayüzden düzeltilmelidir. • Kameranın bulunduğu kısımda dome(kubbe) olmak zorundadır. Yoksa ışığın
kırılmasıyla objeler olduğu yerlerden farklı yerlerde gözükmektedir. • Su geçirmezliği sağlamak için izolasyonların çok iyi yapılması gereklidir ve çoğu
yerde izolasyon için epoksi tercih edilmelidir. • Kablo AWG değerlerine uygun kablolar kullanılmalıdır yoksa aşırı yüklenmelere
bağlı kablolarda yanma meydana gelebilmektedir. • Bütün elektronik parçalar su geçirmez tüpün içinde bulunduğu için tüp içi
düzenlemesi çok iyi yapılmalıdır aksi taktirde elektronik devre çok karışık bir hal
alacaktır.
59
8. ZAMAN, BÜTÇE VE RİSK PLANLAMASI
8.1 ZAMAN
60
Aynı zamanda Trello adlı bir uygulama ile takım kaptanımız herkese dağıtmış olduğu
görevlerin ilerleyişini görebiliyor ve takip edebiliyor, herkesin yaptığı ve yapmadığı işler anlaşılabiliyor. Bu uygulama sayesinde çok daha hızlı ve verimli bir şekilde
ilerleyebiliyoruz. Aynı zamanda herkes yapmış olduğu görevi tamamladığını kontrol
listesinden belirttikten sonra hazırlamış olduğu dosyayı da ekleyebiliyor. Bu sayede
hem herkesin hazırlamış olduğu dosyaların içeriği tüm takım tarafından gözlemlenebiliyor hem de hiçbir dosya kaybolmamış oluyor.
61
8.1.2. NEDEN ZAMAN PLANLAMASI YAPIYORUZ
Yarışmalarda zaman planlaması yapmak çok önemlidir. Zamanı doğru kullanmak
gidişatı tamamiyle değiştirebilir. Biz zamanımızı verimli kullanmak için zaman planlaması yapıyoruz. Siparişlerimizi zamanın yetişip yetişmemesine göre veriyor,
böylece en acil siparişleri ve geç gelevek siparişleri önce alarak zamandan tasarruf
sağlıyoruz. Böylelike kalan zamanımızda robotumuzun bazı parçalarını kendimiz
üretiyor, hem özgünlükten puan alıyor hem de zaman kazanıyoruz. Ekibimizdeki
üyelerimize uygun zaman planlaması yaparak hem onların işlerini kolaylaştırıyor hem
de olmayacak zamana iş koymayarak zamanımızın boşa gitmesini önlüyoruz.
Çalıştığımız yerde asılı olan zaman çizelgemiz bize yarışma sürecinde çok yardım etti
ve hala da yardım ediyor. Robotumuzun yapımına plan ve çizelge olmadan
başlamadığımız için, her şey bir güne yığılmadı ve bu bizim işimizi kolaylaştırdı.
Zaman planlaması aynı zamanda sadece bizim işimizi değil birlikte çalıştığımız
firmaların işini de kolaylaştırdı. Hangi gün ne yaptığımızı bildiğimiz için, toplantı
ayarlayacağımız günler kesinleşiyor ve firmalara da ona göre bilgi veriyoruz. Böylece
planlanan gün ertelenmiyor ve hem firma hem biz zaman kazanıyoruz.
8.2. BÜTÇE
62
8.3 RİSK
8.3.1. RİSK YÖNETİM FİLOZOFİSİ
Biz takımca olası bütün sorunlara her daim hazır ve hazırlıklıyızdır. Biz takımca karşılaştığımız sorunlar karşısında her zaman soğukkanlılığımızı korur
ve en hızlı şekilde sorunu gideririz. Takımımızın her zaman bir b planı vardır ve takımımız özgünlük ve yerlilik ilkelerine her zaman sadık kalan bir takım
olduğu için sorunları giderme konusunda çok büyük sıkıntılar çekmez.
8.3.2. RİSK YÖNETİMİ VE ÖNEMİ NEDİR
Risk yönetimi, takımımızın faaliyetleri sırasında ortaya çıkabilecek riskleri
önceden dikkatli bir biçimde ve ayrıntıları ile tanımlayıp değerlendirmesi ve bu
riskleri minimize edecek veya tam olarak ortadan kaldıracak önlemleri
almasıdır. Risk yönetiminin bizim için önemi karşımıza çıkan bütün engelleri takılmadan atlamamızı sağlar ve bizi rakip yakınlardan geri kalmamamız
konusunda büyük rol oynar.
8.3.2.1. NEDEN RİSK YÖNETİMİ YAPIYORUZ
Risk yönetimi yapıyoruz çünkü olası herhangi bir probleme karşı hazır ve hazırlıklınızla k istiyoruz. Karşımıza çıkan engellerin üstesinden gelmek ve
bizi aksatmasını istemiyoruz.
8.3.3. Senaryo 1
Bir motorumuz yarışmaya hazırlanırken yandı ve yedek motorumuz yok ne yaparız?
Öncelikle motorun yanmaması için her türlü tedbiri almak ve dikkatli
davranmak zorunda olduğumuzu biliriz. Fakat yine de çıkabilecek bir sorun
için ilk önce elimizdeki imkanlarla motoru kullanılabilir hale getirmeye
çalışırız. Eğer bunu başaramazsak kendi elektrik motorumuzu üretmeye
çalışırız. Bunun için de olası bir sorun için 6.’da da belirttiğimiz gibi elektrik
motoru yapmak için gerekli araştırma ve hazırlıkları yapmaktayız.
8.3.4. Senaryo 2
Robot test edilirken izole edilmiş bir parça su aldı ve işlevsiz hale geldi, bu durumda ne yaparız?
Öncelikle takımımızın en iyi özelliklerinden biri de özgünlüğe ve yerliliğe
önem vermesi sebebiyle çoğu parçayı satın almak yerine kendimiz tasarlayarak
kendimiz üretmemiz. Bunun sayesinde kolayca parçanın yenisini basabilir ve
gerekli işlemlerden geçirerek yerine takabiliriz. Eğer parça bizim daha önce
çizip üretmediğimiz, satın aldığımız bir parça ise önce elimizde yedeği olup
63
olmadığını kontrol ederiz ki böyle durumlar için her zaman yedek bir parça
bulundurmayı tercih ederiz. En olasılık olarak yeni parçayı en hızlı şekilde
temin ederiz.
8.3.5. Senaryo 3
Robot yapım aşamasında robota eksik parça takılması veya yanlış parça takılması biz bu durumda ne yaparız?
Öncelikle 4.2.3.’teki kontrol çizelgemizde de belirttiğimiz gibi yanlış parça
takılmasına karşı bunu kontrol etme görevi vardır. Takımca böyle sorunun
ortaya çıkma ihtimalini göz önünde bulundurarak alınabilecek tüm önlemleri
almaya çalışıyoruz. Fakat yine de böyle bir sorunla karşılaşırsak temel olarak
yapabileceğimiz 3 şey bulunmaktadır. İlki, eğer parça yanlış takıldığı yerden
sökülebiliyorsa sökmek. İkincisi, eğer robotu çok fazla etkilemeyecekse robotu
yanlış takılan parçaya göre yeniden düzenlemek. Son madde ise yine özgünlük
ve yerlilik ilkelerimizin bize sağladığı yararlardan biri, eğer parça bizim çizip
ürettiğimiz veya çizip üretebileceğimiz bir parça ise parçayı robota zarar
vermeyecek şekilde kırmak ve doğru yere yenisini takmak.
8.3.6. Senaryo 4
Driverlarımızdan biri yarışma günü rahatsızlandı onun eksikliğini nasıl kapatacağız?
Böyle olası bir durumu önceden düşündüğümüz için takımımızın her bir üyesi robotu kullanabilme yetisine sahiptir. İki drivarımız dan herhangi biri rahatsızlandığı takdirde onun eksikliğini kapatma konusunda sıkıntı yaşamayız.
9. ÖZGÜNLÜK
Kullanılan malzemeler içinden motorlar 3.2.3.’te belirtildiği gibi izole edildi ve böylece
motora özgünlük kazandırıldı. Aynı zamanda motorların pervaneleri grup üyeleri tarafından
3D yazıcıdan basıldı, uygun yere eklendi.Motorları robota bağlamak için ayrı bir aparat çizildi
ve 3D yazıcıdan çıkarıldı. Böylece hem robota özgünlük kazandırıldı hem de ekonomik fayda
sağlanmış oldu. Aynı zamanda pervaneler daha dayanıklı hale getirildi ve pervanelerin yol
açabileceği sıkıntılar minimuma indirildi. Buna ek olarak nozzle’lar da yine grup üyeleri
tarafından daha dayanıklı şekilde 3D yazıcıdan basıldı, böylelikle daha güvenli bir motor elde
edildi. İçine elektronik malzemelerin konulduğu tüpü robotun şasesine bağlamak için
tamamen robota uygun, SolidWorks’ten tüpün tutucusu çizildi ve yerleştirildi, böylelikle
kolaya kaçılmadı ve sadece robota özel tutucu olduğu için robota özgünlük kazandırıldı.ve
tüpün hareket etme olasılığı minimuma indirildi. Bunun yanında pervanedeki herhangi bir
hasara karşı farklı bir firmaya bağımlı kalınılmadı ve yerli bir pervane kolayca yeniden
üretildi. Sigmalar ise Türkiye’den alınıp okulda bulunan laboratuvarda 4.1’deki güvenlik
kurallarına uyularak birleştirildi, sonuç olarak ekonomiye katkı sağlandı. Elektronik
malzemeleri içine koyacağımız dome ve tüp laboratuvarda grup üyeleri tarafından birleştirildi.
Robotta kullanılan elektronikler (ESC, Pixhawk, Raspberry
64
Pi 3 vs.) Türkiye’den alındı.Raspberry Pi 3’te kullanılan Python yazılım dilinde grup
üyelerinin geliştirdiği kodlar yazıldı, böylece daha özgün bir yazılım ortaya
çıkarıldı.Punto okuma görevinde kullanılacak olan kamera ve robotu yönlendirecek olan
konsol Türkiye’den alındı. Sepet alma görevinde kullanılacak olan robotik kol da yine
3.2.3.’te belirtildiği gibi grupta tasarlanarak imkanlar dahilinde üretildi. Böylece yine
ekonomiye fayda sağlandı ve robotun net ağırlığı düşürüldü. Kolun grup üyeleri
tarafından çizilmesinin ve üretilmesinin ayrı bir avantajı ise en uygun kolu görevlere en
uygun malzeme ile, istediğimiz şekilde üretebilmekti. Hazır bir kolun hem dayanıklılığı
düşük olabilirdi hem de görev için uygun veya yeterli olmayabilirdi. Yarışmadan önce
kurulacak olan, yarışmadaki parkurun aynısı grup üyeleri tarafından yapıldı ve başka bir
okulun havuzuna kuruldu.
Yapım Aşamasında Olduğumuz Robotik Kol:
Robotik kolda 3 adet kol kullanılması planlanmaktadır. Bu
sayede nesneleri daha rahat bir şekilde kavrayabiliriz.
Kolların açılıp kapanması içinse çark kullanılması
planlanmakta. Aynı zamanda üç kolun da uç kısmında
tırtıklı yerler bulunmaktadır bu da yine nesneleri daha rahat
kavramamızı sağlayacaktır.
Motor İzole Etmek:
Aşağıda teknik özellikleri açıklanan motoru izole ederek hem ucuz hem de
performanslı bir thruster üretmeyi planlıyoruz.
Emax 820 KVFırçasız Motor Özellikleri:
Ağırlık: 49g
Çap: 27.9mm
Uzunluk: 43.16.5 mm
Mil: 3mm x 11.1mm
Voltaj: 7.2 - 13
Akım : 30 sn için 12A Devir / V: 820
Max Thrust: 830g
Montaj: 16mm ve 19mm açıklıkta 3mm'lik vidalar için 4 delik bulunmaktadır.
65
Performans:
Boyutlar:
66
10. REFERANSLAR
1. 3D CAD Design Software. (2019). Retrieved from https://www.solidworks.com
1. GrabCAD - CAD library. (2019). Retrieved from https://grabcad.com 2. Thingiverse - Digital Designs for Physical Objects. (2019). Retrieved from
https://www.thingiverse.com/ 3. T200 Thruster - Blue Robotics. (2019). Retrieved from
https://www.bluerobotics.com/store/thrusters/t100-t200-thrusters/t200-thruster/ 4. Technologies, Z. (2019). Zaxe 3D Printing Technologies. Retrieved from http://zaxe.com/tr/ 5. Home Page - Pixhawk. (2019). Retrieved from http://pixhawk.org 6. QGC - QGroundControl - Drone Control. (2019). Retrieved from http://qgroundcontrol.com 7. (2019). Retrieved from https://www.raspberrypi.org 8. Welcome to Python.org. (2019). Retrieved from https://www.python.org 9. Xbox Resmi Sitesi: Konsollar, Oyunlar ve Topluluk | Xbox. (2019). Retrieved from
https://www.xbox.com/tr-TR/ 10. Overview · ArduSub GitBook. (2019). Retrieved from https://www.ardusub.com 11. DC Motor Nedir? DC Motor Çeşitleri Nelerdir? | Robotistan.com. (2019). Retrieved from
https://maker.robotistan.com/dc-motor-cesitleri-nelerdir/ 12. Sayfa, A., & Yarar, E. (2019). ESC Nedir Ve Ne İşe Yarar | TürkRC.com. Retrieved from
https://www.turkrc.com/esc-nedir/ 13. What is a Raspberry Pi?. (2019). Retrieved from https://www.raspberrypi.org/help/what-
%20is-a-raspberry-pi/ 14. Raspberry Pi Hakkında Bilmeniz Gereken Her Şey - Technopat. (2019). Retrieved from
https://www.technopat.net/2018/07/14/raspberry-pi-hakkinda-bilmeniz-gereken-her-sey/ 15. Servo Motor Nedir? Çeşitleri ve Çalışma Prensibi | Robotistan.com. (2019). Retrieved from
https://maker.robotistan.com/rc-servo-motor-nedir/ 16. AHD Kamera (Analog HD Kamera) Nedir? - Neutron Güvenlik Sistemleri, Güvenlik
Kameraları. (2019). Retrieved from https://www.neutron.com.tr/haber/ahd-kamera-analog-hd-
kamera-nedir/211 17. Robot Kolu Nedir? Robot Kolu Nasıl Çalışır? Endüstriyel Robotlar. (2019). Retrieved from
https://www.elektrikport.com/universite/robot-kolu-nedir-nasil-calisir/15043 18. Gagne, D. (2019). Overview · QGroundControl User Guide. Retrieved from
https://docs.qgroundcontrol.com/en/ 19. Low-Light HD USB Camera - Blue Robotics. (2019). Retrieved from
https://www.bluerobotics.com/store/sensors-sonars-cameras/cameras/cam-usb-low-light-r1/ 20. Aluminum Tube – 11.75″, 298mm (4″ Series) - Blue Robotics. (2019). Retrieved from
https://www.bluerobotics.com/store/watertight-enclosures/4-series/wte4-m-tube-12-r1/ 21. Electronics Tray (4" Series) - Blue Robotics. (2019). Retrieved from
https://www.bluerobotics.com/store/watertight-enclosures/4-series/wte4-etray-r1/ 22. Optically Clear Dome for 4" Series Watertight Enclosure. (2019). Retrieved from
https://www.bluerobotics.com/store/watertight-enclosures/4-series/wte4-p-dome-r4-rp/ 23. Aluminum End Cap with 5 Holes (4" Series) - Blue Robotics. (2019). Retrieved from
https://www.bluerobotics.com/store/watertight-enclosures/4-series/wte4-m-end-cap-5-hole-r1/ 24. Newton Subsea Gripper - Blue Robotics. (2019). Retrieved from
https://www.bluerobotics.com/store/thrusters/grippers/newton-gripper-asm-r1-rp/ 25. Sigma Profil Nedir?. (2019). Retrieved from
http://www.kangurumuhendislik.com.tr/hakkimizda/18-sigma-profil-nedir.html 26. 20x20 Sigma Profil | Doğuş Kalıp. (2019). Retrieved from
https://www.doguskalip.com.tr/Urun/20x20-sigma-profil/1077
67
27. 3D printing filament - Wikipedia. (2019). Retrieved from http://www.wikizero.biz/index.php?q=aHR0cHM6Ly9lbi53aWtpcGVkaWEub3JnL3dpa2kvM0Rf cHJpbnRpbmdfZmlsYW1lbnQ
28. Technologies, Z. (2019). Zaxe Filament | Zaxe 3D Printing Technologies. Retrieved from http://zaxe.com/tr/urunler/zaxe-filament/
29. Bankası, B. (2019). 3D Yazıcı Filament Özellikleri - ArtıBoyut. Retrieved from https://www.artiboyut.com/index.php/tr/bilgi-bankasi/39-3d-yazici-filament-ozellikleri
30. Pixhawk Otopilot ve Özellikleri. (2019). Retrieved from https://mozanunal.com/2016/09/pixhawk-otopilot-ve-ozellikleri/
31. Pixhawk Overview — Copter documentation. (2019). Retrieved from http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-overview.html
32. Lehim Nedir? Lehim Nasıl Yapılır? | Robotistan.com. (2019). Retrieved from https://maker.robotistan.com/lehim-nasil-yapilir/
33. BlueROV2 Software Setup - Blue Robotics. (2019). Retrieved from https://bluerobotics.com/learn/bluerov2-software-setup/
34. Raspberry Pi Nedir, Neden Alınır? -. (2019). Retrieved from https://1volt1amper.com/raspberry-pi/raspberry-pi-nedir-neden-alinir/
35. Pixhawk Overview — Copter documentation. (2019). Retrieved from http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-overview.html
36. Odabaşı, M. (2019). Model Uçak Sitesi | FreePist.com | ESC'ler (Electronic Speed Controller). Retrieved from http://www.freepist.com/esc-electronic-speed-controller
68