tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna...
TRANSCRIPT
![Page 1: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/1.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 1
Tehnološki merni sistemi –dvanaesta nastavna jedinica / Fotoelektrični merni sistemi
Prof. dr Vidosav D. Majstorović, dipl.maš.inž.
Mašinski fakultet u Beogradu
![Page 2: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/2.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 2
Fotoelektrični merni sistemi
• Princip metrološkog funkcionisanja –princip dejstva fotoeletričnih senzora
• Široko se koriste u proizvodnoj metrologiji (od elementarnih mernih pribora pa do senzoriziranih robotskih sistema)
• Koriste se za:– Automatsko bezkontaktno merenje i kontrolu
karakteristika kvaliteta proizvoda (jednomerni / više merni sistemi za predprocesna, procesna i posleprocesna merenja)
![Page 3: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/3.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 3
Fotoelektrični merni sistemi-nastavak
– Otkrivanje objekata na proizvodnoj sceni– Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru– Pozicioniranje i orjentacija objekata u vidnom
polju robotskog sistema– Manipulisanje i magacioniranje delova i
proizvoda– Skeniranje radnog prostora– Selektiranje i grupisanje pokretnih i
nepokretnih delova pri obradi, kontroli i montaži
– Korigovanje trajektorije kretanja robota
![Page 4: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/4.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 4
Podela FE sistema
• Može se izvršiti na osnovu raznih kriterijuma:– Metrološki FE sistemi– Identifikacioni FE sistemi– Informacioni FE sistemi
![Page 5: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/5.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 5
Metrološki FE sistemi
• Merenje i kontrolu skupa karakteristika kvaliteta konformnosti
• Karakteristika stanja obradnih procesa• Karakteristika proizvodnih sredstava• Utvrđivanje lokacije / rastojanja objekta• Izvođenje selekcije i orjentacije objekta
![Page 6: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/6.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 6
Identifikacioni fotoelektrični sistemi
• Namenjeni su za operacije:– Otkrivanja– Detekcije– Prepoznavanja– Skeniranja objekata u vidnom polju, a
ove operacije su često preteča operacijama merenja i kontrole
![Page 7: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/7.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 7
Informacioni fotoelektrični sistemi
• Koriste se pri organizaciji i upravljanju nekog tehnološkog procesa na bazi vizuelne povratne sprege
• Primer, slika 12,1
![Page 8: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/8.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 8
Slika 12.1 Šema fotoelektričnog signala za prepoznavanje
![Page 9: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/9.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 9
Primeri razvijenih FE mernih sistema
• Fotoelektrični pozicioni merni sistemi:– Primenjuju se za merenje pozicija,
pređenog puta, rastojanja, udaljenosti ili pomeranja nekog pokretnog elementa u odnosu na drugi element
– To su raznovrsni lokatori ili koordinatori
![Page 10: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/10.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 10
FE pozicioni merni sistemi
• Pokretni element ovde obuhvata:– merni pipak za merenje tolerancija– merni pipak u mernim priborima za
regulisanje položaja alata– merni pipak kod mernih robota– klizač ili radni organ MA– hvataljka ili drugi radni organ robota
![Page 11: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/11.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 11
Značaj, podela i primeri pozicionih mernih sistema
• Uloga u proizvodnoj metrologiji je vrlo velika
• Primena: od NUMA, preko NUMM do mernih robota kao i u proizvodnoj metrologiji
• Klasifikacija : fizičkog principa dejstva i oblasti njihove primene
![Page 12: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/12.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 12
Osnove pozicionih mernih sistema
• Pretvaranje pomeranja pokretnog elementa u električni signal u fotoelektričnom sistemu sa fotoćelijom
• Smer kretanja se utvrđuje korišćenjem dve foto ćelije
• Fotoelektrični senzori u obliku: lenjira (tačnost do 0.1 mikrometar), diska (tačnost do 1 ’’)
• Primeri: slika 12.2 i 12.3
![Page 13: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/13.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 13
Slika 12.2 Princip rada pozicionog mernog sistema na bazi fotoćelije
![Page 14: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/14.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 14
Slika 12.3 Strukturni elementi pozicionog mernog sistema
![Page 15: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/15.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 15
Komentar uz sliku 12.3• Fotoelektrični merni sistem sa
fotoćelijom se dele:– Prema načinu postavljanja nulte tačke
(apsolutne i relativne)– Prema obliku kretanja nosača optičke
rešetke (pravolinijske, obrtne)
![Page 16: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/16.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 16
Slika 12.7 Bezkontaktni fotoelektrični sistem za merenje promena prečnika D obratka
![Page 17: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/17.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 17
Fotoelektrični merni sistem sa optičkim vlaknom
• Funkciju reflektora obavlja ispitivani objekat
• Svetlosni zrak se optičkim vlaknom dovodi do objekta ispitivanja od koga se odbija
• Odbijeni signal se konvertuje u električni signal napona UA
• Primer, slika 12.9
![Page 18: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/18.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 18
12.9 Šema fotoelektričnog mernog sistema sa refleksijom objekta
![Page 19: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/19.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 19
Fotoelektrični kontrolni i selektivni automat
• Koristi se u aktivnim procesnim mernim sistemima, kontrolnim i selektivnim automatima
• Razvijen je na bazi fotorezistora, pomoću kojih se kontrolišu i sortiraju delovi
• Primer, slika 12.10
![Page 20: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/20.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 20
Slika 12.10 Šema fotoelektričnog selektivnog automata na bazi fotorezistora
![Page 21: Tehnološki merni sistemi – dvanaesta nastavna jedinicacent.mas.bg.ac.rs/nastava/statut99/ukp/predavanja/tms12.pdf · – Prepoznavanje objekata u okolnom prostoru – Pozicioniranje](https://reader031.vdocuments.mx/reader031/viewer/2022011723/5a84de697f8b9ac96a8bf9c4/html5/thumbnails/21.jpg)
TMS - UKP Mašinski fakultet - PM, Beograd 21
Hvala Vam na pažnji !
Vaš Profesor dr Vidosav D. Majstorović,
dipl.maš.inž.Mašinski fakultet u Beogradu