techniques for adaptive control (van doren)

289
Techniques for Adaptive Control

Upload: alumine-branzuel

Post on 07-Nov-2014

38 views

Category:

Documents


3 download

TRANSCRIPT

��������� �� ������� �������

��������� �� ������� �������

������ ��

��� � ������ �� � � � � �������� ������� ������ �������� �������� ������ �������

��������� ��� ���� �� ��� ����� ����� ��� ������� �������� �������� ������ ���

��������� !�������� �� �� ������� � "#��$��� �������%

&������� � '(()* "#��$��� ������� +,��-% �## ������ �����$��%

���� � ���� ��.#������ ��� .� ���������* ����� �� � ������$�# ������* � �����������

�� ��� ��� � .� ��� �����* �#�������* ���������#* ���������* ��������* �

��������* ������ ��� ���� ������� ��������� � ��� ��.#�����%

� /�����0��� ��� ��������� � ������$��� ���� ��� .��� �������* "#��$��� ������� ������

��� .�� � ����1���� ����� �����$�� ����.#�%

������� � ������ ������������������������� ����

������2��� �� ������$� ����# 3 ������ .� 4���� 5% 4������%

�% ��%

6��#���� .�.#���������# ���������� ��� �����%

6� (178(917:;81: +�.�% < �#�% �����-

=% ������$� ����# �������% 6% 4������* 4���� 5%

�5'=7 %�:' '(('

9';%>�)9?��'= '(('(7::)'

������ ������� �������������������������� ����

� ����#��� ����� �� ���� .� �� �$��#�.#� ��� ��� ������ ��.����%

��� ��.#����� ����� ������# �������� � .�#� ����� � ���� .�%

�� ���������* �#���� ������<

@������ � ������# ��#��

"#��$��� �������

'(( A���#�� /��

��#�����* @� (=>()

��#< 7>=1)=)1:7((

���< 7>=1)=)1:>>'

�� ��������� � �## ��������� !�������� ��.#������� �$��#�.#�*

������ �� A�#� A��� A�. ��� ���� ��< ����<33���%.�%��

=( ; > 7 9 8 : ) ' =

������� �� ��� ,����� ������ � �������

Contributors...............................................

Preface.......................................................

Introduction...............................................Terminology.................................................

Contents......................................................

Commercial adaptive controllers.................

Problems with PID.......................................

Advantages of adaptive control...................

Disadvantages of adaptive control...............

The ideal adaptive controller........................

Basic concepts.............................................

Model-based techniques..............................

Modern alternatives.....................................

Curve-fitting challenges...............................

More challenges..........................................

Still more challenges....................................

Popular nonetheless....................................

A model-free technique................................

Pros and cons..............................................

Rule-based techniques................................

Fuzzy logic...................................................

More pros and cons.....................................

Pick one.......................................................

Usability.......................................................

Assumptions................................................

Other considerations....................................

References..................................................

1 Adaptive tuning methods of theFoxboro I/A system...................................

Controller structure......................................

Minimum variance control............................

Control by minimizing sensitivity toprocess uncertainty......................................

Algebraic controller design for loadrejection and shaped transient response.....

Algebraic tuning of a controller withdeadtime......................................................

Robust adaption of feedback controllergain scheduling............................................

Feedforward control.....................................

Adaption of feedforward loadcompensators..............................................

Conclusion 1................................................

References 1...............................................

Suggested reading 1....................................

2 The exploitation of adaptivemodeling in the model predictivecontrol of Connoisseur

Model structures..........................................

Issues for identification................................

Adaptive modeling.......................................

Other methods.............................................

Simulated case study on a fluid catalyticcracking unit.................................................

Conclusion 2................................................

References 2...............................................

3 Adaptive predictive regulartorycontrol with Brainwave.............................

The Laguerre modeling method...................

Building the adaptive predictive controllerbased on a Laguerre state space model.....

A Laguerre-based controller forintegrating systems......................................

Practical issues for implementingadaptive predictive controllers.....................

Simulation examples....................................

Industrial application examples....................

Conclusions 3..............................................

Acknowledgements 3...................................

References 3...............................................

4 Model-free adaptive control withCyboCon....................................................

Concept of MFA control...............................

Single-loop MFA control system..................

Multivariable MFA control system................

Anti-delay MFA control system....................

MFA cascade control system.......................

Feedforward MFA control............................

Nonlinear MFA control.................................

Robust MFA control.....................................

MFA control methodology andapplications..................................................

MFA control methodology............................

The inside of MFA........................................

Case studies 4.............................................

References 4...............................................

Suggested reading 4....................................

5 Expert-based adaptive control:Controlsoft’s Intune adaptive anddiagnostic software...................................

On-demand tuning and adaptive tuning.......

History and milestone literature...................

Adaptive control structure and underlyingprinciples......................................................

Identification-based adaptive control...........

Expert-based adaptive control:ControlSoft’s Intune.....................................

Concluding observations 5..........................

References 5...............................................

Intelligent software objects and their usein KnowledgeScope.....................................

Artificial intelligence and process control.....

Neural networks...........................................

Genetic algorithms.......................................

Documenting the performance ofIntelligence Systems....................................

Putting it all together: combiningintelligent technologies for processcontrol..........................................................

Results: using intelligent control in themineral-processing industry.........................

Conclusion 6................................................

References 6...............................................

Appendix: table of artificial referencetexts.............................................................

Author index..............................................

Subject index.............................................

����+!�2��+

C���� �% &����* ��%�%

�������� ��� ����$ �������� )$$���� ��*�$�� ������ ��*������ ��+ #����

,���� ����� ����$���

����1�� &���* ��%�%

��������� �����$�� ���������� )��

C�� �% �����* ��%�%

�$���� ��+������ $ -�������� ��� ��+��� -���������� .�������� $ '�����

����*��� �������� ������

A�##��� �% C���* �%"��%

���� ��������� .������� �������� ��������� #���� ,������� '����� ����*���

������

E������ �% C�����* ��%�%

����� $ ������� ��� �����+����� -#��) ����� -/��+���� ��+���� ����

"�%� ����� .���

���� % !�#��* %�%

������ ������� (�&��������+� �������� -#��) ����� -/��+���� ��+����

���� "�%� ����� .���

����� �% !�����* %�%* @%�%* ��%�%

���������� ��� '���� 0���& 1,�����2� �� 03* ��� 03*� �������������

@���� !�0��0��* ��%�%* �%"��%

��������� �$���� �� .�������� $ '����� ����*��4 ��������� �# ���������

��+ "���� �������� ������

6�$��� �������0* ��%�%

���� ��������� �����$�� ���������� )��

��$�� 5% ����0* ��%�%

����� 1,�����2� ���� ������� ����� "���� ���������� .����� (�����

����

�+�$ ��

��� ������ � ���� .� .���� ��� ���#������% �����* ��� ���� FF����#DD �� ��� ���#�

������ � ����.��� ����##��� ���� �� �������� ��� ��������� �#���� � ����#��� �#�

�����* ������������* ���������* ��� ���� �������� ������ $����.#��% ��������

����#�* ������� ��������# ����#�* ��������# ����#�* ��� �4 ����� ����#�

��� ��������� ��.B���� �#�������%

�����* ��� ����� � ���� .� �� �� ����#� �#��������% 6� �� �� � FF����.�DD �� ���

����� � #����� ��������� �� � #����# ���� �� ��� ���������� � �##��� ��������

�������� � �������#�� ��.B���% ��� 6��������� ��� ������� �� $��$��� � ������$�

����# �����#��* .�� ���� � ��� ��.��2���� �������� ��� .��� ������� .� �

��������� ����� �� � �����1�#�� ����������� � ��� ��$���� ������� � ��� ��.B���%

��� �������� ��� �� �������� �������� � ��#��� � ���� ���� ��� ��� ��������� ��

� �������#�� ����%

� �� ���� � FF����.�DD ����� ���� ������� ������.�� � ��������� ������ � ��� ����

��.B���% !��� ��� �������� �## ������.� ��� ���� �����?������$� ����# ������2���

�$��#�.#� �� ��������# ������� �������?.�� ��� ������##� ��������� ����� �

$���% ��� � ��� ������ ��$� �$�� ��� � ��� �� � ������� ���� ����� ������2���

��� �� ����#� �������.#� �#�������$�� � ��� ���������* .�� ��� ������� �� �������

���#�������% A���� � ���� �� ����� �� ���## � ������ � ��.���%

���� .� ��#� .� ��������� � FF���$��DD � ������$� ����# ������2���* .�� �� ��

��� �������� �����% ��� �������� ��$� �� .��� ���� ��$�����* ���� � �� .���� �

�$�� ��� ���� $������ � ������$� ����##��� ���� ��$� .��� ��$�#��� ������#� ��

�������� �������* �� ��$� ���� .��� ������� �������� � �������� ���������%

���� ��� �������#� ��������# ��� ���� ������ �#���� � �2������ � ������.� ��

���� ������2�� ����* .�� ����#����� ��� ���#1#��� ���#������� ��$� .��� ��$��

��� �������� ���� �����#�� �����������# ����%

������� FF����� ��� � �����DD ��#� .� � ��� �������� ����������% "��� �����

��� �����.���� � ������� ���� ������.�� ��� �����#�� ������ ���� � .�� ����

����#��� ��% !��$��* ��� ���� �� ��� ����?�����.#� ��#���� ������� ����1.�1����

�%

��� #�� ��� ���� ������ ����� ��#� .� .��� �� ��� ���#������% �� ��� ���� ����*

��� ������2��� ��������� ������ ��� � ��� �� ��$� �����# �� ��� �������#��

���#������% � ����#����� �� �������� �� ����< �� ����� $ ��� $��&��� ���+���

�� ����� ��+���*�� $ ��� ������� ��� ��+�������� $ ���� ��+������ ������� ��

���� $ ���� *% ������ ������ � ��������� ��� +������� ���+���� ����

+���� $ ��� +������� +�+��%

���� ����* 6 �������##� �����#���� ��� �����.����� ���� .� ���� � �� �������%

��� ��$� ����� ����� ������ ���������# ������� �������� ������ ����# �������

��� ���.#� ������� ���� ��������# ���#�������% A����� ����* ���� .� ��#� .�

������� ��������� �� ����.#�%

����� �� ������

% ������

������������

����� �� ������

������� ���� �� ����� �� � ���� �� ���� ���� ��� ������������� ��� ��� �

� � �� �� ����� � �� � ���� ����� �������� �� �������� ����� �� ������ ����

� � �� ��� ����� �� ��� ��� ������� ����� �� ��� �� ������ � ����� ��

� ��������� � � �������� �� ������ �� �������� ���� �������� � � �������

��� �������������� ���� ��� � ��� ������ � �� � ����� ��� � ����� �� �� ���� �

�� � ����� �������� �� � ��� �� ��� ������ � ��������� �� � �����

������� �� �� ����� � �� � ����� �� � ����� ������ � ���� �� �� �����

����� ��������� ���� �� ���� ����� ��������� � � ������ ���� �� ��� � ��

� � ����

� � ����� ����� �� ���� ������ � ���� ������ �� ����� �������� � �������

���� �� ��� ����� ��� ��� �� ������ �� � ��� �� ������ � � �����

������ ��� � � � �� �� ���� �� � ���� �� � ����� ������ ��� �� �� ������ �

������ �� ���� �� ����� ������� � �� ��� � �� ������ � ��� � �� ��

������� �� �� � ��� � � �� ���� �!� � �� ������ � ���� � � � ��� �

�������� �� ����� ���

���������

�� ����� �� ����� �� ���� �� �� � �� ����� � ��� ������� �� �����

��� �� ����� � � �� ������ ��� � �� ��� �� ���� ����� "����� � ����������

���� �� � ���� �� � �� � �� ���� �� ��� � ����� � �� ������� �� �� ������� �

������� �� ����� � ���� ��� �� ��� �� ����

#�� ����� �� ����� ������� �� ���� � �� �� �� �� ���� ������� �� � �� ��

�� ����� �� �� �� ������ � ������� ��� �� � ���� !�� ���� �� ���� � ����� ��

������ ������� � �� � �� �� ���� � �� ������ �� �� ������� �������

�� �� ����� � �� � �� ��� �� ���� �� �� ������ � �� �� �� ��������� �� ����

���� ����� �� �� ��� � �� �� �� ����� ���� ����� �� ��������� � ���

��� �� �� �� ������ $��� ������� ��� �� �� �� �� �� � ��� � �� ��� ���

�� ��� �� �� �������� �� ������� �� � �� ��� �� �� !�� ���� ���� �� �� ������

�� �� ����� ��������

�� ����� ���� ���� �� �� ������ �� ������ � �� ����� ��� � ��������� �����

������� �� ������ � �������� � �� �� �� �� ��� � ������ �� �� ������� ���� �����

�� ������� ������ �� ������ ���� �� �� ������ ����� �� ����� ��� ��

�� ���� ����� �� ��������� ����� �� �� �� �� � ���� �� �� � ���� ��� �� ��

�� � ���� ��� � �� ��� �� � � �������� ���� ���� �� �� �� ������ �

������ �� ������� ����� �� ����� �� � ������ �

�� �� �� ���� ��� �� � �������� !����� � �� ������ ������ � ����� ����� ������

�� �� ���� �� � �� �� �� ��� �� ������ ���� ��� ���� �� �� ������ �� �!����

�� ���� �� ���� ��� � �� ���� ��� �� ����� ������� � � �� ���� �� ���

�� ��� ����� �� �� � ������� �� ����� �� �� ������ � ������ � ���� ��

������� �� �� ������ ���� �� � ������ ���� � �� � ������� �� ����� ����

�� ����� ���� �� ����� �� � ���� �� ������� ���� ������ �� ������

� �� �� ������ � � �� ��������� ������� �� ��� ����� ����� ����� �� ��

����� ��� �� ��

#�� ����� �� ����� �� ���� �� ��� ��� � �� ��� �� �� ���� ���� �� ��

�� �� ���� ������ ������ � ���� � ����� ���� �������� � ����� �� ���� �����

%� � �� �����&� '������ ���� �� ��� �� ���� �� �� ������ ������ �� ��

������� ���� �� ���� �� ����� �� �� ���� ����� �� � ����� �� �� � �� � �����

��� ����� � ������� ��� � �������� ������ ����� � ���� ��� ����� �

������ �� �� � ����������� � � ����� ���� �� ��� � ����� �� �� �� �����

�� � �������

��������

#����� ������ �� ��� ����� �� ������� ���� � � ��� ���� �� ���� ���� ��

����� � � �� � �� ��� �� �������� � �� ������� �� ���� � ������ ������

���� �� ���� �� � ������� � �� ���� �� � �� ��� ���� ���� �� ���� � �����

� ����� �� � �� ����� �� ������� � � ���� �� � � �������� �������� ��

(��� ���� � �� �� � �� ������� � ������ �� ����� ������� �� � ���������

����� �� ���� ��� �!� ����� ���� ��� �� �� �������� ��� ����� �� ������ ��

��� ������ ��� �������� �������

))������ � �� � � ���� �� ��� �� ��� ����� � ��� � �� � ��� � � �� ����� �

����� ������ �� ������ ����� �� � �� ��� ������ ��� ��� � ����� � �� ���� �������

�� ���� �� �� �� ��� �� ������� �� ������� ������ ��� �� �� ���� ��� �� �� ��

���������� �� ��� ��� ��� �� � �� ������� �� �� ������

� ������ ������� �� �� ������� ��� ����� ����� � ���� ��� �� ��� �� ��

������ ���� �� ����� ��� ���� ���� �� ��� � �� ��� �� ���� ������� ����

����� �� ��� ��� ����� �� ���� ��� � ����� ���� ��� �� ������� � ���������

���� �� � ��� ���� ��� �� ���� � ������ ��� �� � ����� �� ���� � �� ����

�� �� ������ ����� ��� ��� �� ����� � ��� �������� ���� � ����� ��� �

*� ������ �� �� �� ������ �� ������ ���� ��� ������ ��� ���� ��� ��������

��� �� ����� %�� ����� � �� ��� ��������� ���� � ��� � � �� �� ���

���� ��&� �� ����� ���� ��� �� ��� ���� �

"� ���� �� ��� �!�� ��� ������ �� ���� ��� � ����� ��� � ��� ������

�� �������� ��������� � � � �������� �������� �� �������� �� ����� ����� ����

������ �� ���� ���� ��� ���� �� � �� ��� +,-.� ��� � � ������������

� ���� ������ %/���� � +,-0&� 1� � ))������ � � � � ))������� � � ��� �!��

��� � ����� �� � �� �� ������� �� �� � � ������� ���� � �� �

����� ������� � �� ����� �� ����� �� ��������� � � � ���� � ���

���� ��������� �� ������� ����� � ���� ��� ���� �� ������ � �� ������� � ��

� ��� ���� ������ "����� ��� �� � ����� � ����� ������ � ���� �� �����

�� ������� ��� �� �������� ��� �� �� ������ ����� � �� ������ � �� ��

�� �������

�������� � � ����� �����������

2�� �� ������ �� ������� ����� �� ����� � ���� �� ���� �������� ����� %����

���� �� ����� �� �� � �& ��� �� � ����������3� �� ����������� �������

�������� ��� ����� �� ����������� ���� ������� *� ����� %�����������

��������&� ���� � ���������� ��� ����� � ������� �������� �� � � �� ���

� ��� ���� 4����5���� ���� ������ 6������ %������������������

���&� 5�� ����� �� �� ������ �� ���� ����7

� *���� +7 '8�*�� ���� �� #������ *��� � %���������������&

� *���� 97 *� ������� ���� ���� #������

� *���� :7 ���� (��� ���� ; ������ <� ����� ��� ������ %����

���� �������&

� *���� =7 *���*� � ���� *���5��� %���������� ����&

� *���� -7 �>�;>'� ���� *� ����5��� %������ ��������� �����&

� *���� ?7 / �����5�� ���� / �����5�� 5����� %���������

���&

������������ �

'��� ����� ��� � ����� �� �� ������ � ������ ���� �� ���� �� �� �� �

�� �� ���� ����� �� ���� ������ �� ������� ��� � ���� ��� ��� � �� ��� ��

����� ��� ���� �� ������� $��� ������������ ��� � �� �� � �� �����

������ ����� �� �� �� ��������� ��� � ����� ����� ��� ������ � ����� ��

��� � ���� ����� $��� ������ �� ���� ������� ��� � ����� � ��������

� �� ������� �� ���� ����� � � ���� ������ �� � ���� �� �� ���� �� �����

��� � ������ � ����� ����� ��

�� ������ �� � �� �� ��� ����� ���� ����� �� � ��� �� ��������� ��� ��

� �� ����� ����� ��� ������ 5�� ��� �� �� �� � �� �������� � �� ����

�������� ��� �������� � � �������� ����� � �������� ����� �� ����� � � ���

� � ������ �� ������� � ���������� $���� ��� ������ � ���� �� �� �� ��

���� ������� ���� �� ����������� � ����� �� �� �� � �!�� ��� ��������� ��

� ��������� �� ����� �� ��� ���� ��������� �� ������ ��� �������� �� ���

������ � � ���� ������� �� �� �� ��� ������� �� �� �� ��������� ���� ������

��� �� ��������� �������� ���� ����

$ �� ���� �� �� ��������� ��� ����� ���� � �� �� ��� ���� ������ �� �����

�� ���� ����� �� � ��� �� � ����� >� ��� ���� ����� ��� ���� ��� �� ���

�� � ����� ���� �� ��������� ������ ������ �� �� �� ��������� �� ���� 6����

��� �������� ���� ����� �� ���� ����� ��� ���� �� �� ���� �� ��� �� � �

������� �� ���� � �� �� �� �� � �� ��� ����� ��� ������ ������� ������ ��

��� �� �� ��� �!�� �� �� ��� ��� � ����� ������� � ������� �������

>� ��� ���� ����� ���� ���� �� � ����� �� ��� ��� ��� ������� ��� �����

� ��������� � � � � ������ ������� ���� ���� �� ��� ���� �� ����� � �

��� ����� ��� � � �������� ���� �� ����� �� �� �� �������� ������ �� � ����

���� ���� �� ������ �� ��� �� ��������� ����� � � � ���� �� ������� �

����� ����� ��

� *���� +7 ))6����� �������� �� #����� *� ������ @�� 5������ �

� � ))�������� �� #�������� A��� *�� ������

� *���� 97 ))5������� *�� 5���� � � #���� *�������� *����� � ; ��

� *���� :7 ))5�������� '����� � � ))� �������� �������� '�����

� *���� =7 ))*�� 5�����

� *���� ?7 ))6����� ;�� � � ����� � *� ���� � �� 1� ����B������ �

� ������

�������� ���� ���

�������� �� � ������ �� ������� �� � ����� ))���� ���� ��� ���� � ��������

����� �� ���� �������� �� �� ���!������ ������� ���� �������������� �� �

������ �� ��� �� �� ������� ��� � � ��� �� ���� �� � � ������ ���

������ � �� ������� ��������� �� �� ��� ����� �� ���� �� ���� ������ �

� ��� ������ ��� �������� �������

B�< ��� �� � ��������� ������ �� �� � �� ����� ������� ���� �� ��

���� ��

�� ��������� �� �� B�< �� ������ ���� ���� �� ������ ��� �� � ����� � � � ��� ��

���� �� �� �� ����� �� ����� �� ������ �� � � � B�< �� ������ �� � ��������

��������������� ������ ���� �� � ���������� ���� � �� ������� ���� ����

��� ���� � �� ������ � ��� �� �� � �� +,=.� %C���� � � >������� +,=9&�

��� �� ���� � ������ �� ��������� ��� �!�� ��� �� �� � �� ������ ��

�� B�< ���� � ��� ����� �� � �������� � ���� �� ��� ������� � ��� ���� ��

� � � ������ � � �� 5���� ������� ��� ����������� � � �������

"����� � ���� ��� �� �� �� � B�< �� ������ ���� �� ������� ���� ���

������ �� $ � �� �� �� �� � �� �� ���� �� ����� �� ������ ����� �� ��

������� �� �� ����� ��� �� �������� ���� ������� �� �� ������ ��� � �� ��

� ��� �� ��� ����� �� ���� �� � ��� �������� �� ����� �������� �� ��

�������� ��� �� ����� ������� � � �� �� ������ � ����� �� �� � � �����

����������� ���� �� ��������� ����� ��� � ���� ��� ���� �� �� �� ������

���� ���� ����������� �� � ��������� �� ���� �� � �� �����

�� �������� �� ��� ��� ��� � ���� ��������� � ����� ������� �� �� ����� ���

� � �� ����� ��� �� ��� �� �� ��� ������ � ������� ���� ��� ��

� ����������� ���������� ��� ������ �� � � � � ��� � � � ��� �� � ������

� � ��� �� ���� �� ������� �� �� ����� ���� ����� �� ��� � �� � �� � �

���� �� � � ���� ���� �!��� �� ���� ��� ���� � � �� ��� ������ �� �� �

B�< �� ������� � � ����� �� � �� ���� �� �� � ��� �� �����

� ���� ����� �� � ������� ���� �������� � ����� �� � �� ������ ��

� �������� � ������� �� �������� �� � � ��� � ���� ���� �� �������� �

�� ������ ���� ������� ����� �� ��� ���� �� ������ �� �����

�� �� �� �� � ����� �������

*� � � � �� � �� �� ���� ������ � ���� � �� ���� B�< ���� ����

������ �� �������� � �� ������ ���� �� �� �� ������ ���� ����� �� �� ���� �

������� �� �� ����� ����� �� � ��� �� ��� �� � � ���� �� ������ � �

��������

� ��� ����� �� ��� ��� � � ��� �� � � ������ �� �� ������� �� ��

����� ��� �� ��� ��!� ���� ��� ������� �� ��� ����� � ���� ��� � � ��

������� ����� �� � ����������� ��������� �� �� ���� ���� � �����������

�� ������ �� � �� ����� ����� ��� �� �� �� ������ � ������ � �� � � ��

���� � ���� �� �� ���� ��

� " ������ ��� ����� ����� ��� ����� � �� � ����� " ���� �!����

� � ��� ����� � �� ����� � ��� ��� � � �� "� �� �� ������ �� !�� �

������������ �

�������� �� �� ������ ���� � ����� � �� �� �� � � ������� ��� ��� ������ ����

�� �� ���� � %� ������� � �� �� ���� ����������&� ��� ��� �� ��� �� � �� �����

�������� � ������ �� ������ �� ����� ���� ���� ��������������

������ �� ������� �� ���� �������� ���� ����������� ��� ������ �

���� �� ����� ��� ��� �� ��� ���� �� ����� ����� � � ���� ��� ���������� ��

������ � �� ����� �� � ����� ����� �� ��� �� ����� �� ��� ������������ ��

������� ���� �� ����������� ���� ������ � � ������� ���� �� �����������

� � ������ ��� ��� �� � �� ������ � ��� �� ��� ���� � �� ������ ��

������

��� �� �� �� �� � ����� �������

$ �� ���� �� �� ������ �� ������� �� ���� ��� ����� ��� �������� �� B�<

����� *� ������� ��� ���� ����� �� �!���� �� � ����� � ��� ��� ���� � �

��� �� ��� ��� �� ��� ����� �� ����� �� � �� � � � ��� �� �� ��������

� ������ � �� ������� �� ��� � �� � ����� � ���� ���� ������ �� ����

�� ��� ��7

� ���� (�� � ������ ����� �� ����� ����� A����� �� ���� �

� *���*� � ��������� ����� ���������� ���� �����

� *� ������ � ������ ����� �� ���� �����

#���� ����� ��� �� � ��� ��� *�������� ������ �� ������� �� � �����

���� � �� ��� �� ��� ���� ������ �� ���� ������ � ��� ��� � �� �� ����

� � ������ �� �� �� ���� �� ���� ���� �� ���� �� ���� �� ����� ������

��� � ��� ��� �!�� �� ����� �� � ������ �� ����� � ����� � � ������

�� ������ � ���� �� �� ��� �� ������ �� �� ��� �� � � �� �� �� �������

�� ������� ������ � � �� ����� � ����� ��� ������ � �� ������ ����� �� ���

��� �!��

���� � �� �� ��� ���� ������ �� ������� ��� � � �������� ����� �� ������

� � ������������ �� �� � � �� �� ��� � �� �� �� ���� �� ������ �� �����

��� ��� � ����� ���� �� ������� ��� �� ������� ��� �� � �� ����� �

�� ����� �� ������ � ����� ���� ��� ������ �� � ������ ������ �� �����

��� �� ��� ������ �� ��������� ���� ��� ��� �� �� �� ���� �� �����

������� ��� � ��� ���� �� ��� ���� �������� �� �� ������� �� ���� �� 5���

���� �� ������ �� ������� �� ������ ������ �� �� ����� �� � ���� ���� �

������ �� � � ������� ��� � � ������� ���������

��� ��� � � ����� ����������

5� ���� ��� ���� ����� � ������ �� ������ ��� �� � �� � �� ����� ���������

�����������D ������� �� ����� � ��� �� ����� ��� ���� � ��� � � � ��� �����

��� ������ ��� �������� �������

��� �������� � ��� ����� �� � � �� ���� �� ������� ���� ��� � �������

�� ��� �� ����� ���� � ))����� ��� ���� ������ � �� ����� � � ��� � �

������ � ������ �� �� ���� ��� �� ����� � ������� ��� ��� �� � � ������ ��

��� �� � �� ������� �� �� ������ �� �� �� ��� ���� ����� �� ��� �� � ���

�� ���� ������� �� ���������� ���� #� ����� �� ����� � ��� �� �� ��� �� ���

�������� � � ��� � �� ����� ������� � �� �� ���� �� ���� � ��� �� ����

�������

*������ � �� ������ ����� �� ��� ����� #�� �������� �� ����� � ������� ���� ���

�� ���� ����� � � ����� ��� � ��� �� ��� ������ ��� � %�� � ����& ������ �

����� �� ������ ��� �� ����� ���� �� ����� � �� ������� ���� (�� � �

*���*� ��� �� ������� ��� �� �� ���� � ����� � � ����� �� �������� �

����� �� ������ #�� ����7

� (���� ����� ������� �� ���� ��� ��� �� ��� �� �� �� ������ �

������D

� <�� �� ����� ������� � ���� �� �� �� ������ ����� � ����� ��

��� �� �����D

� (��� �� �� ��� ���� �� �� �����D <�� �� ��� ��� �� �� ����� ��� ��

����� ������� �� ��� � �� +.ED <�� �� ����� ��� � �� �� ����

����� � ���� ��� �� ��� �� ����� ���D (���� �� ���� � ������ ��

�� ��D

���� ����� �� �� ������ ����� � ��� ��� !����� � ����� �� �� ����� � ��� ��

������� ���� � �� ����� ���� ������� '8�*� � � *� ������ ���� ����

���� ���� � $�� �� �� ������ ����� ��� ��� ��� ���� �� � � ����� �� ���� ����� � �

���� ��� �� � �� ���� ���� �� ������� "���� �� �� ����������� ��� �� �

�� �� ��� �� ��������� ���� ����� �� ������ �� � � ��� ���� ����� �� ������

������ �� ���� %������ �� �������&�

�� ��� � �� ���� �� ��� �� �� ������ ������ ����� ��� ��������� � ���� ��

� �������� ����� �� �� ������� �� ���� ��� �� �� ���� �������� ��� �� ��

�� � � ���� �� ���� !����� �� ��� �� �� ���� ���� � � �� � � ��� �!��� �

����� ������� ������ �� ����� � ��� � � �� ��� �� ����������� � �� ������ ���� �

�� ��� �� ��������� ����� �� ��������� �

>� ������ ��� �� ���� ���� � �� ��������� ��� ��� � ���� � ������ ���� �

��� �� ��������� �� ���� ������ �� ������ � � ��� ��� � �� � �� � ���������

������� '��� ����� ����� ���� ��� ��� ���� � �� � �� ��� ����� ��������7

� ���������� ������ �� ����

� �������� ������ �� ����

� � �� �!� �� %�� ��������� �� � ��������! �� ������� & ������ �� ����

�������� ��� ��� ������ �� ������

������������ !

#�� ����� ���� (�� ���� � � ����� ���� �� ���� � ������� �� ���� ����

��� �� ��� ����� ���� �� ����� �� �� �� ����� �� ��� ������� � ���� �� ����

�� ���� ��������� / �����5�� �� � �� ������ �� ��� �� �� � �����

���� �� ���� � � �>�;>' �� �� ������ � ���� ��� � �������� �� ������ ���

���� ��� �������� � ��� ������ �� ��� ���� �� ���� ������ � %����� � ������

����� � ����&� '8�*� ��� � ����� ���� � � � �������� �� � � �� �� ����� ���

���� � � ��� �� �� ���� ��� ��� ������� ���� ������ �� � ��� ������ ������

�� ��� �� ������ *� ������ �� ���� ���������� ��� �� ����� ��� �� �� ��

� ����� ���� � ������ ����

� ��� ��������

�������� �� ����������� �� ������� �� ��� ���� � ������� � �� ���������

�� ���� ������ ��� � �� ����� � ���������� ������� �� ����� ��� ������ �� �������

���� ������� �� ��� �� �� � ����������� ���� ���� ������� ��� �� � ���

�� �� ����� ��� ������ ��� ������ � �� ���� ������ � �� ��� ������ �

��� ���� �� �� � �� ��� � �� ������ �� �� ������ �� �� �� �� ���� ��

���� ����� �� ���� ����� � ���� ���� ���� �������� ���� �� ����� � �� �����

������� � �� � ����� ��� �� ��� � � �� ���� ��� ���� � �� ���� �������� ����

�� � �� ���� �� � B�< ��� ���� �� � � ������� ������ ���� �� ����

������� ������������ �� �� ����� �� � ������������� ���������� ��� �� �

�����

������ ��������� �� ������� ���� �� '8�*�� ���� (��� � � *� ������

��� ���� �� �� � �� ������� ��� � ��� ���� ����� ������������� ����

���������� ����� >�� � �� �� ���� �� � � � �� ������ �� ���� � � �� �������

�� �� �� �� ����� � ��� � ����� �� �� ���� �� ���� � ����� �� �� ������ ��

�� �� � �� ����� �� ����� �� �� ����� ��������� � �� ��� ������� ��� ��

��� ����

�� � � � � �� ))������� ������ �� ������ ������� � ���� ����F*����

*� F���� ����� ��� �� ���� ��� ���� � � ������ �� ���������� ����� ��� ������� �����

����� � � ���� �� �� ������ � ���� � � �� �� ������� �� � �������� �� B�<

�� ������ ���� �� ���� ��� � ����� �� ���� � ����� �� ��� �� ��� ������ � �

��� ���� �� ���� �� ��� �� �� "����� *���*� � �� ���� ��� ������� �� �����

���� ��� ������ � �������� ���� �� ���� " ���� ������ �� �� �� �� ���� ��

�� ���� � ������� �� �� ������

� ��� ����� �� ������ ������ �� ����� � �� ��� �� ������� � � ���

�� �� ����� � �� ����� �� ������� � �� �� ������ ���� �� ��� ������ ��� �

���� �� ����� "����� ���� ��� ����� �� ������� �� �� ������ �� � ����

�� ���� ���� �� ���� �� �� ���� ��� �������� ���� �� ����� �����������

� ������ �� ������ �� ��� �� ���� ���� � �� � ��� ���� ����� �!��� �� � ��� �

� ����� � �� � ���� � � ���� � �� �� �� � �� ������ �� �����

" ��� ������ ��� �������� �������

/ �����5��� � �� ���� �� �� �� ���� ������� ��� �� � ��� ��� ��� �� ��� �

������� ����� ���� �� ���� �� ���� �� � ���� �� �� ����� �� ��� �� ��

�� � �� ����� � �� �� ������ � � �� � ���� ���� �� � ����� � �� ����

�� � ����� ����� / �����5�� �� ���� �� ��� �� � �� ������� �� ��

������ �>�;>' ���� ���� �� ���� � ���� �� �� ��� ���� �� ��� � ��� �� ��

�� ����� �� �� ������ � ����� �������� ��� �� ������ �� �� � � ������� �� �

�������� �� �� �������

������� ��� ����������

*���� �� �� ���� ����� �� ��� ��� ��� �!��� � � �������� �� ���� �������

������ �� ������ �� ����� �� ���� � ����������� ����� �� �� ������ #���

�� �� ��� ��� �!�� ������� ��� �� ����� ����� � � ������ �� � �����

@�� � ���� �� �� ������ �� �� �������� ��� ��� � �� ������ �� ���� � ������

�� ���� ��� ���� �� � �� ���� �� � ����� �� �� ���� � � � �������� �� �� �����

�� �� �� �� ���� ���� � ������� ���� ���� �� �������� ����� �� ����� �����

�� ���� � �� ���� ������ �� ��� � ��� �� ����������� � �������� ���� �� �� �����

�� �� �� ���� ��� �� ���� ����� � �� �� �� �� ����� �� ����� ����� ������

� �� ������

��� �� �� ���� �� ��� �!�� ������ �������� ��� ��� ����� � ���� �������

� �� �� ���� ����� � �� � � �� ������ ������ � �������� �� �� ������ ��

�!���� �� ��� �� ���� ��� �� ��������� ������ �� ���� ��� ����� ��

� ���� � �� ���� ��!��� �� ����� ��� �� ��� ����� ������� �� ����

�� ��������� 7

� #���� �� ����

� B���� ���� ����

� >������� ���� ����� �

#���� �� ���� �� � � �� ����� � ����� ��� ��������� �� ������� ��

���� �� ��� �������� �� ����� �� ������ �� ��� ������ ����� ���� !����� �

����� � �� �� � ����� ����� �� ��� ������ � ��� � � �� ��������� ������

��� �� ������� �������� ��� ���������� �������� � ��� ���� ��� � ��

����� �� ����� �� � ���3 ��� ������� ������� � �� �� ���� �� ��������� �������

������� ������ ���

������ ����� �����

#���� �� ���� ����� �� ����� ��� �� ����� ������ ��� ��� ���� ������

%������� � �� ���������� � � ���� � �������& �� �� ���� � � ����� ����

���� ���� � � �� ���� �� ��� �� ������ �� ���� ��� � ����������� �� ��� � ����

���� �� � ��� ������� �� �� ����� ���� �� �� ���� � �� � ����� ���� !�����

������������ #

�� ��� ����� ��� �� ������ ������� �� �� ���� ��� � ��������� �� ���� ����

����� �� �����

B���� ���� ���� ��� � �� �� ����� ���� ����� ����� �� �� �� ���� �������� �

�� ������ � ���� � � �� ����� ���� ���� ������� ���� � ������������� ��

� �� ����� ���� !����� �� �� �� ������ ����� ���� ������� ������� ��� ��

� � �� ����� ����� 5��� ���� � ����� � ���� �� ��!� �� �� �����

�� ����� ����� ��������� �� �� �� ������ ������ �� ��� ����� � �������� �

�� �� ��� �� ����� �� ����� ����� ����� �� �� ���� � �� ������

B���� ���� ���� ��� �!�� ��� ������ � ����� � �� ���� �� ���������

����� �� � ����� �� ���������� ����� ��� ������� �� ����� ��� ��� ���

���� ��������� � �� ���� ��� � � ����� � ���� �� ����� ���� ��� ����� ��

���� � ���� �� �� ������ �� �������� �� ���� �3� #�� ����� �� '8�*�

�� ������ ����� ��� ����� � ���������� � � �� ����� ����� ���� � �������� �� ��

����� �� ����� ���� �� � ���3� � �� ��3 � � � ����� ��� ��������

��� � � �������� ��� �� ���� ��� � �� �� ����������� �� �� �� ���������� � ��

�� ����� �� ��� �� ����� �� � ���� ���� �� �� ��� ���� �� ����� �� ����

��������

� ���� ���� ���� �� ����� �� ���� ����� � �� �� ����� �� ������� �� �

� ��� !����� ���� ��� ���� �� ����� ���� � � �������� ������� � �� 5���

������� ����� �� �� � � � � ���� ��� �!��� � ��������� ��� ���� �����

�� ���� � � ��� �� � ����� � �� ��� �� ����� �� ������ �� �����

������������ �� ������

"����� ������� ���������� � ��� �� � ��� �� ����� �� ������� �� ��

����� �� ��������� �� ����� �� ����� ������� � �� �� � �� ������ �

���� ��!� � �������� ��� �� � �� �� �������� ��� � ���� � ��� � �������

���� � ���� � � � ������� ���� ��� ������ �� ����7 �� �� ��� �� ���� �������

�� ����� � ��� ��

���� ����� �� ��� �� ��� �� �� � ��G����� ���� �� ��� 3��� ���� �� �����

�� � ������ � � !����� ����� ��� ���� ���� !����� ���� �� �� ����� � ������

�� ����� � ��� �� � ��� ��� � ����� � �� ����� �� �! � �� ��� ���� �����

��������� �� ��� ������ ������ �� �� ����� ����� ������ ��� �� !���

����� ����� ; �� ���� �� ����� �� �� ����������� ����� ���� ���� �

����� �� ����� �� ���� ������� �� ��� ������ ������� �� (��� ������

�� � � ����� �� ������� ����� �� �� ������ ��� ���� �� ����� ������� �� ���

#���� ����� ��� �� ���� �� ���� ���� � �� ����� � �������� ����� � � ��

������� ������ �� �� ����� 5�� ������ �� ������� ���� ����� � ��� ���� ��

���������� �������� �� %�������� � ������� ���� � ��� �& � ���� �� ��� ��

$ ��� ������ ��� �������� �������

����� ��� ����� � ��G����� ����� $���� ���� ���� ��� �������� ������� � ��������

� �� �� ��� ��� �� ���� (�� � � �� '8�*� �� ������ �� �� ����� ���� (��

�� ���� � �� ������ �� ��� � ����� ���� ����! �������� %B6�5F� ������

����� �� ���� ���& �� �� ����� � ���� �� ���� ������ ������ �� ����� �����

���� ���� �� ����� ������� �������� � ����� ������ � ))��� ����� *� ����

��� ���� ��� � B6�5 �� ���� �� ��� �� �� ���� �� ��� � ���� � ��� � �� ��

����� �� ���� ��� � �������� ������� � �������� � �� �������� �� ������

(���� �� ��� �� �� ))��� ������ � �� ������ � �� �������� � � �������

����� �������� ����� ���� �� �� � �������� ������� ������3� � ������� ������ ��

��� ����� ������ � ����� � � ��� �� ����� ��� � ������ �� ������ ����

���� ���������� �������� ��� � ���� ����� �� ������� ����� �������� ��� ��

��� ��� �� �� ���� ���� �� �� � %� � �� � �� �� ��������� ������&

����� ��� ����� � �� ������ �� ���������� ��� � �������� �� ���� �� �� �����

��� ���� ��� ������ � ��� $ �� ���� �� �� ��������� �� ������ ����

������ ���� � ���� � �� � ���� �� � ����� �� ����� ����� � ��� �� �� ����

��� ���� ��� �� �� ���� � ��� ���

���� �� ������

� ����� ����� �� ����� �� �� � ��G����� ���� �� ���� ����� �� �� ������

��� � ��������� �� ������ � �� ����� ����� �� �� ���� �� 5����� ����

��� � �� �� ���� �� ����� ���� � ���� ���� �� � ��������� �� ����� �

����!� � ������� ��� ��� ����� ���� ���� �� �� ������ ����� ; ��� ��

�� ������ ����� �� ��� �� ������ � ����� ���� ������� �� ����� � ������

������� ��� ����� �� �� �� ������ �������� � �� ���� � ��� � ����

��� �� �� ����� ���� ����� ��� �� � � ��� �� ����� � � � ���� ���� ��

����� � ��� �� ���� �� ���� �� �� ������ � �� � ����� ����� ����� �� �� �

�� ��������� � � �� ������ � �� �� �� ���� ����� ����� ������ �� �����

� ���� � ������ ���� ��� � B�< �� ������ ���� �� � � ���� � �� �� ������

�� ������

$ �� ���� �� �� ���� � �� �� � � ���������� � ������ � � ���������� � � ��

� ��G����� ���� ���� ����� ���� ���� ���� �� ��� �� ���� ����� � ���� ���� ����

��� �� ����� � ������ � �� ������ � ���� ��� � � ��� ������� ��� ��

� �� ������ ���� � ��������� �� ���� �� ���� ��� �����

1���� � � ����� ���� �� �� ������ �� ����� � ��� �� � ���� ����� ����

��� �� ����������� ������ ��� ��� �� ����� � � �� � � ����� ���� ����

� ���� � �� � �� �� �� ������� �� �� ������ ��� �� �� ������� �� ��

�� ������ �� ���� ���� � ����� �� �� ������ ��� �� ����� ����� ������

� �� ���� � �� �� ����� �� � ��� %���� ��������� � �� ���� �&� ���� � ��

�� ���� ��� � ��� � �� ���� � ����������� ������ ��� � �� � ��G����� ����

���� ��� ���� � �� �� ���� �� ������� �� �� ����� ������

������������

�� � ������ � ������ �� ������ ���� �� � ������� ������ �� �� ���� �� �� ���� ��

����� ���� ���� ���� �� ��� � ��G����� ����� �� ��� �� ��� � �� ����� � ��

� ��G����� ������ ��� ����� �� �� �� ������ �� ��� �� �� ������ ��� ���

��� �� �� ������ $������� �� ������ � ����� ���� ����� ��� ��� �� � ��

����� � ��� �� �� �� ������� *� ������ ��� ���� � ���� ����� �� ������ �

��� � ��G����� ���� �� �� �� ����� ����� �� ����� �� �� �� ������ ���� �� �����

�� �� ������

�� ��� � �� ����� �� ��� � � �������� �� ����� � ���������� ���� � � ��

����� ������� � ���� � �� ����� �� ���� � ���� ��� � � �� �����

������ ��� � �� �� ����� � ��� ��� � ��� ��� 5 ��� ��� �� ���� �

��� � ��� � � �� ����� ������� ����� �� ������� � �� � ���� ������

� ��� '���� ���� � ������ �� ������ ������� � � ��G����� ���� �� �� ��� �� ��

��� �� �� �������� � ���� �� � � ������� ����� �� ��� �� ����� �� ����� ��

1��� ������ �� ������� ���� ���� � �� �������� � ����� �� ��� ���� (��

���� �� ������� � ���� � �� ���� �� ����� �� � � ����� ����F���� ��� ���� �� ���

�� ���� ��� �� � �� �� ���� �������� � �� ���� � ��� �� �� ����� �� ������

� � ��� �� ���� � �������� �� ���� � ����������� ������ �� �� ��� ������ ��

�H �� *� ������ �� �� ����� � � ����� � ������ ���� �� � ������ �� ����

����� ���� �� ������

���� �� ��� �� �� ��� ����� �� � �������� ���� ��������� ������ �� �

������� ���� "� �� ��� ���7

� ���� ��� � �� ��� ��� �� (������ � �������� ���� ���� �� �� �����

�� �� �� �� ��� � ��������� �� ����� ��� �� ����� � ��� � �

������ ���� �� � ���� ��� �� �� ����� ����� ����� ���� � ���

���� �� ��� ��������� ��� � ������ �� ������ �� ����� ��� �� ����

������ �� �� �� ����� �� ��� ��� � �� �� �����I ���� ��� �� �������

� � �� ���� ����� ������ ��� �� �� ���� ������ � � �� ����� �����

���� *� ����� �� �� ��� ����� � � ����� �� � �� ����� � �����

� ����� 3� � � �� �� � �� ��������� ���� ����� � ������� ��

�����

� #����� �� ���� �������� ������ �� ������� �� ���� � �� �� ��

������� ���� �������� ��� ����� � ��� ����� � ���� �� ���

����� � ��� �� �� ��� #�� ����� ���� (�� �!���� �������

�� ����� ��� ���� � � ��� ���� ��� ���� �� ����� �� �� ���� � � ���

�� � ���� ���� �� �� ��� �� ))������ ����� ��� ��� � � ����

������� �!���� ��� ������ �������� �� � ����� �� ��������

#���� ����� �� ������ �� ������� ����� ������������ ����� ���

�� �� ������ � ������ �� �������� ��� ��� �� � ������� ���

��� �� �����

��� ������ ��� �������� �������

� $������ ���� � �� �� ���� �� ����� �� �� ����� � ��� � ��� �� � ��

������ �� ��� �� ������ � ���� ���� � ����� �� ��� ���� � ��������� ��

"�� �� ))������ � �� � ������� %�� ��� ������� �� ��� ���� ���

����� ������� � ������& �� ��� ����� ��� ��� � �� ������ � � � ������

����� $ �� ���� �� �� ��� �� ������� ���� �� *� ������ ���� ��

����� � ��� ���� ���� ����� �� ����� ��� � � ����� ��� � �����

� ����� ��� ���� ��� ���� �� ���� �� �� �� �������� � �������

����� � �����������

� ��� �� ��� � � � ���� �� ����� ����� ��� ������� ����� ���� � ����

���� ���������� � ��� ���� � ��� ���� �� �� � %���� � ����& ������

�� ������� � ���� ������� � � � �������� �������� �� 5��� ������� � ���� �

���� ���� ��� �� �� �� ����� � �� � ��33�� � ����� �� ���� ��� � � �����

����� � ��� �!��� #�� ����7

� ����������� ���� � ����� %�61�& ����� � !����� �

� 6����� ����� �� ���� �

� A����� ����� ����� �� ���� �

� ��� ��� �� ���� �

� <���� ���� !����� �

� 5��� !����� �

� 5�G����� ��� � �����

� >���� ������

��� �� ��� �� �� ����� ����� ���� �� �� ������� �� ���� ����� >�������

���������� � ��� �!�� �� ��� ������ ������ '� �� � ���� ���� �!����

��������� ��� ������ � ��� ���� � � ����� � ))�������� ))�������� � � ))�������

J��� ��� � � ��� ��� ���� �� �� ������ �� ������� ����� � ���������� � �

����� �� ������ ������ ����� ����� �� ���� � � *���� 9� � �� ����� �

����� ))����� ��� �� ��������� � ))������ 1���� �� � � ))$��� 1������

� � � *���� -� � �� ����� ����� ))1��� �� ��������� %�� ����� �����&�

5����� �� �� ��� ���� ��� ���� �� � � ��� ���������� � ��� �!� ��� ���

���� ���� � � ������� ����� ���� �� ����� �� ��� ����������� ��� � �������

'��� ���� �� �� � ������ �� ���� � ��� ����� � ��� ��� �� ������ � �

���� � �������� � ����� �� ������ ��� �� � ))� ��3 ���� ��� ��� �!��

���������� ���������

>�� �� ��������� ��� �!�� � �������� �� ����� �� � �� ��� ������ ��

������ �� ����� ���� ���� ����� � � ���� ��� �� �������� ��� � � � � ����

����� �� �� � ��G����� ���� ���� ��� �� ������ ������� � ����� �� ����� ��

���� �3� �� ��� ���� � �� � �� � � � ���� ���� ����� � �� ���� ��� �� �

������������ �

������ ��� �� ������ ����������� � ������ �� ��� ���� �� � ��G����� ����

������� � �� �� ���� ����� � ������� ����� ����� � � � ����� ���� �� ����

� ����� � �� �� ������ ������ �� � ������ �� ������ ��� � ������� ������

��� ����� ��� ���� ���� %�K ����L� � � (��� ����� +,M:&� �� ������ �� �� ����

��� ������� ���� �� � ��G����� ����� � ���� ��� ������� � �� ���������� ��

�� �� ���� ���� ��� �� ��� �� �������� �� ������

A������ *���*� ���� �� ����� � �� � � ��� �� �� ������ ���� �� ���� ���

� ���� �� ����� � � � ��G����� ���� �� �� ������ *���*� ����� ��� ���� �

� �� �� � ������ ���� ������� ��������� ������ � �� �� ��� � ������� ��� ��� �

���� �� �� ��� �� �� ������� ��� �� �� ���� ���� �� � ����� �� ������ �

������� ���� ��� ��� ���� ������ �� �� ���3� � �� ���� ���� ������ � ��

������ �� ������ � ������� �� ����� �� ��� ����� � � ����� �� � ����

�� ����� �� �� ���� �� ���� ����� � � �� � ��� �� � �� ����� ��������

�� ����� � ����� ���� �� ������ � ������� ��������� �� ������ ���� � ���� ���� ��

����� ����� B����� ��� �� ������ � ������� �� �� �� ��� �� ����� ���� � �

��������� ������� ��� ����� �� ��� ��� � �� �� ������� �� �� �����

��� ��� ��� ���� � �������� ����� �� ���� � �������� #��������� ��

������ � ������� � �� �� ���� ��� �� ���������� �� ��� �� ����� �� 3��� �

����� ��� �� �� ��� ��� �� ����� ����� � ������ ���� � ��� ������ � 3��

�� ���� ������ ����� �� ������ ���� �� �� �� �� ���� �� ������ 3��I ���� ���

�� ��� �� � �������� �� �� ��� ����� �� � � ���� � ��� �� �� ���� ��

���� �� ����

�������� �� ���� ��� ����� � ���� ��� �� ���� ������� �� ���� �� ������ �� ��������

��� ���� ����� � � � ���� �� ���� ���� ����� ���� ��������� ��� �!���

(� �� ����� �� � ������ *���*� ��� � �� �� � �� ���� ��� �� � � ��� �

�� ������� ����� �� ����� ������ � �������� ����� � � � �� �� �� ����� � ���

������ � � ����� � �� �� �

�������� ���� ���� ������ *���*� � �������� � ����� ! ���� ���� ����� ���

��� �� � ������ ��� �� ��� ; �� ��� �� ����� �� *���*� ���� ������ � ��� ��

���� �� ���� ������� ����� � �� ��������� ����� �� ���� � ������ ���� � �

���� ����� ��� � ������ �� ������ �� ���� #�� ���� ��������� ��� �!�� ��

�� ������ �� ����� �� ����� � � �� ����� � ������� ���� ���� � ������ �

��� � � � ��� �� ��������� ����� ���� ���� � � �� ���� �� � �� ��

"����� �� �� �� � ����� ������ �� ����� ������ ��� �� ��������� �����

���� ���� � �� � ���� ���� �� ���� �� ����� ����� � %������ ���� (�� �� �

����� ����� &� �� ������ �� *� ������ ���� �3 ���� ���� � � ���� ���

����� � ���� ����� � � �� ����� ����� �� �� ��� ������ �� ��� ����� �����

� �� � �� ���� ������ �������� �

� ��� ������ ��� �������� �������

$ �� ���� �� �� *���*� �� � ������ �� "��� @���� �� ������ �� ����� �����

B���� ��� ������ �������� �� ��� ��������� � � �������� �� ���� �������� '�

*���*� � ������ �� � ���� ������ ���� �� � ��� � �� �� �� �� �� �� ��

� ���� ��� �������� �� ���� ������ $ �� �� � ������ �� ��������� #���

������� *���*� � ��� ����� ����� �� ������������ ���� ��������� � � �

���� �� ���� ����� ���� ��� �� ���� � �� ���� �� �������� � � � ���

������� � �� �� ��� �������� � ����� � ��� � � ��� �� ������ 1��� ���� ����

����� ��� �� ����� ���� �� ����

������ ��� ����������

�������� ��������� � � ������� ��� �!�� ����� � ���� �� �� �����

������ ��� �� ������� � �� � � ���� ���� �� ����������� ������ ���� ��

����� ���� �� ���� ����� �� 6������� �� �������� � �� ���� �� �� �� !�����

����� ����� ��� !�� ������� ���� �� ����� ��� ��� � � � ����� ��������

���� � �������� ����� � ���� � ����� �� �� ���� � ���� �� �� ����� ��

���� ������ �� �� ������ �� ����� � ��� ����� �� ����� �

��� �� �� ������ ��� ���� �� �� ��� ���� ��� ������ �� ����� ���� �� �����

�� ��� �������� ��� � ��������� � ))��� ������ �� ������ ���� �� / ����

��5�� �� ������ �� ��������� �������� �� ���� ��� � ��� �� ������

��� � ��� ���� ����� ����� �� � � � �� ��� ����� �� ���� ����� ��� �

����������� !����� ��� �� �� �� ���� ����

� ))��� �� � �� ������ ���� �� �>�;>' ��� � �������� �� �� ���� !���

��� � ��� �� � ��� ������� ������� � �� � �� �� ��� ����� ���� ����� � ��

���� �� ���� � �� ��������� C����N>������ �� � � ���� �� � B�< �� ������

�� �� ��������� �� � �������� �� � � ���� ����� ��� �� � ���� ��

����� � � ���� ���� � ������ ������ �� ���� � ������� �� ��� �� � �

�� � � �������� ����� ��� �� ��� ������ � ����� �� �� ����� �� ������ � ��

������

�� ������ ��� ���� ���� �� ���� ������ ������ ��� ������� ��� �� ���� ��

������� ������ ������ ������ ���� ���� �� �#N�"'>N'A5' ����� ��� #��

����� �� ��� ������ ���� ��� � ����� � ����� ����� � ���� ))�# �� �����

������� �� ���� +.. ���� �"'> � �� ����� � ���� ���� �� � ����

���� �� 9.E� � ��� �� � ��� ����� � ))�# �� ��������� ����� �� ���������

� � �� �� ������ �"'> ���� �� �� ������ ��� �� -.E�

���� ����

�� ������ � �� ����� �� ���� ���� ���� ��� � �� ����� � ���� �� ����

����� ��� �� ����� ����� %�&&! ���� ��� ���� �� ����� � ���� �� � ��������

��� � � �������� ����� %�&&! ���� ������ � ��������� �� ���� ��� ���

������������ �

������� � �� ������ �� � ��33� ��� � � ����� � � ������ ���� �� ���� �����

������� ������ �����

#�33� ���� ��� �� ����� � ����� ����� � ���� ))�# �� ����� ������� ��

�������� ���� �"'> � �� ����� � ���� ���� � ����� ���� �� ����

))�������� ���� � � ))� ����� ��� ����� � ��� � �� �������� ��� � �

���� �� . �� +� � �� � � ���� ��� ���� �� ������� �� ���� ��� � � ���

��� �� ���� ��� ������ � � ��

/ �����5�� ��� ���� �� ��� �� ��33� ���� �� ���� ���� �� ���� ����� � �� ���

��� �� ���� ��� � ���� ����� �� ���� �� ������ ������ � �� �� ��� ��� ���

���� �� � �� �� �� ���� � ����� �� ����� � ��� �� �� ����� �� ���� �� ����� ����

))�# �� ����� �� ���� �� � ��� ���� �"'> ����� �� ����� � ����� ���

>�� ���� �� ���� ��� � / �����5�� �� ������ �� ������� � ���������� ���

��� ������ ��� ���� ����� ����� � �� ���� �� �� �� ������� ��� � ��� �� �

������������� ����� �� � ����� ����� �� ������� (��� �>�;>'� �� �� � � ����

������� �� �� � ��� �� �� ���� ����� �� �� ������ �� ���� ����� �� ��

���� � ������� �� �� ������

���� ���� �� ����

6������� �� ������� �� ���� ����� ���� ���� ��� �������� �� �� ���� ����

�!��� @�� � ������� ��� ������� � �� �� ����� ��� ������ � � ��� ���

� ��� �� ))���� � � ���� � ���� � ������� �� ������ � ���� � � ����

�� � � ������� � ������� ��� �� ������ � ����� �� ���� �������� �� ����

����� ����� � ����� ���� � �� �� ���� ����� � ���� � � �� ������� �� �����

� �������� �� ������ ��� � � ���� � ���� ������� ���� ��� �� � �����

����� ����� �� ����� ��� ������ � �� � � ����� ���� '��� ������

� ����� �� �� ���� �������� �

6������� �� ������� �� ���� ����������� ��� �� �� � � � �� �� � ��������

���� �� � ���� �� ������� ������� ����� � �� ��� �� �� ���� � ��� ����

� ����� �� � � �� �������������� ��� �� ��� ��� � �������� �� ������

������� ������� #��������� �� ��� � ��� ���� � � �� ����� � � ���

�� ������� �� ������� � � �� �� ����� � ����� �� ������ �� ���� ������� �� �

���� ���� �� ������� ��� � !����� ����� !����� ����� �� ���� ��������

'�� �� � � ��������� �� ������ �� � ����� �� �� ��� �� � ��� �� � �� � �

���� ������ � ����� �!���� ������ � ���� ���� ������� %������ � � ����

���� (�� �� � ����� ����� &� 6������� �� ������� ���� ��� �� ���� ���

�� �� � � ������ �� �� ����� � �������� ����� �� � ���� �� ��� �� � ��

����� ����� �� ��� ����� � ����� �>�;>' � ������ ����� ���� � �����

���� �� � �������� ������ �� ���� ������� � ���� ��� �� ����� �� ������

��� ������ ��� �������� �������

� �� � ���� � �� ����� ����� �� ��� ���� �� ����� ��� ����� � � � ������

�� � � � � ����

$ �� ���� �� �� �� � ���� ���� �� �������� �� ���� �� � ���������

������ �� ��� �� �� ������ ���� ��� �� �� ����������� ��������� � ������ ��

��������� ��� �!��� ��� �� ���� ���� ��������� � � �� ��� � ���������

�� ������ ��� �� � ����� ����������� �� ���� �������� �� �����

�� � ���� �� � �� �� �� ������ ���� � ��� �� ��� ����� � ��������� ��������

� �� ���� ������� ����� �� ������� �� �� ��������� �� � ������� ������� ���

�� � ��

�� ��� � �� ����� �� � �� ������ � ����� ��� ��� �� � �������� ������

���� �� �� ����� �� �� ����� � ����� �� �� ������ ��� �� � �� ���� �� ��� � �

������� ��� ��� �� � ��� � 5��� � � � ����� � �������� ����� � ��

������� �� ��� ����� ��� � �� �� �� ������ � ������ � ����� � �� � ��

���� �� �� � ���� � � �� ����� �� �� ���� ��� ������ ����

���� ���

5� ����� ������ �� ������ �� ����D ���� ���� � �� � � � '8�*� ������

�� ���� ��������� ��� �!��� �� �� ����� � �� ����� �� ������ ����� �������� $

�� ���� �� �� � ��� �� ���� ����� ��� ���� (�� �� *���*� �� ��� �

����� � �� ����� ����� ���� ���� �� ������� ���� �� ������� ;��� ���� ��� �����

����� ��� �>�;>' �� / �����5�� �� ��� �� ���� �� �� ���� ���� ��

��� ���� ���� �� �� ������ ���� '��� �� ����� �� ���� ����� � �� ����

�� �� ����� �� �� ���� ��� �� *� �������

� � ������ �� �� ���� � �� ��� � ���� � � ������ �� ������ �� ��� ��� ����

������ ���� !����� ��� ���� � � ������ ��� ��� ��� ����H� ���� (��� ���

����� �� ���� � �� � ����������� ������ ���� ������ ���� ��� ����� �

������� ���� �� ���� ��� ��� �� �������� �� � �� ���� ����� � � ��� �����

���� � �� ����� ��������

5��������� ��� ������ �� ������ ������3� � ������ � � ��������� ������ �

�������� ���� (�� � � '8�*� �� ���� � �� ���� �� ����� ������� ������

�� ���� � �������� � � ������ ������� ���������� �� �>�;>' ���� ���� �� �

�� ����� ������� ���� ��������� � �� ���� � ���� � ���� � ��� �� ��� ����

�� ��� � ����� �� �� ���� ��� ���� �������� �� ������F�� ����� �� ������� +.E

�� 9.E� �� � ��� ��� :-E�

*���*� � � �� ���� �� �� ������ �� �� ���3 �� ���������� �!���� ����

��� �� ����� ������� � � �� ���� � %������� � �� �� �� �������&�

*� ������ ��� �� ��� ���� ��� ��� � � ���� �� �� ������ ����� � � ��

����� ������� ����� ���� ������ �� ����� ���

������������ !

�� �����

;��� ���� ���� �� � ���� ��� ������ �� ���� ������� �� ����� ���� �� �� ���

������ 5�� ��� ��� ����������� ��� �� ���� �I ��� ��� �!��� ���

��� ���� ����� ���� �� �� �� ��� � ����� ���I � � ����� ��� �!���

��� � ������� ���� �� ������� ��� �� ����

*���*� � � ���� (��� ��� ����� �� ���� � �� � ��� �� �� ���� �� ����

������ � ��� ��� � "����� ��� ���� �!��� �� ��� �� ���� � ������ ��

������ �� �������� ��� �� ����� ��� ��� ����������� ��� �������

��� ����� �� #���� ����� �� ������ ������ ��� ���� �� *���*� � �������

�� ������ � ������� ���� (�� � �� ������� ��� ��� *� ������ ���� �!����

�� ��� �� ���� ����� �������� ������ ��� �� � ��� �� �� ����� �

������ � � � ������ ��� ����� ��� ��� ��� ����� � �� � ��� ��� �� ������

�������� ���� �� ������� �� ��� ������ � ����� ����� � ��� � �������� �� ��

��� ���������

(��� ��� ��������� ��� �!��� ���� ��� �� ������� ������� �� �� �����

�� ���� �������� ������� � � �� ��� ���� ������ �� �� ��������� ���

���� � � ����� *� ������ �������� ���� � �� ����� � � � ����� �� �� ���� ��

���� ��� � ������ � �� ����� � ������ �� �� ���� ����� ��� � � �

���� ��� � �� � � �� ���� �� ))���� ����� �� ��� ���� ��� �� ���� ��

����� � �� ����� ���� � �� ���� ���� �� � ����� � � � ���� �� ���

���� ��� ������ ������ ����� �������� �� �� ����� ��� ����� ��� �

� � �� ���� �� ���� ��� ��

(���� ���� � ���� ���� � �� � ���� ��� �� � ������� ��� �� � ����� �� ��

��� � ��� ���� ������������ � �� � ������ � ��� ������ � ����� ����� �����

� � � � ��� � � �� ������� �� ���� ����� � ���������� � �� � ������� ��

� �� ����� � �� �� ���� �� �� ����� � ������ ��� � ��� �� ���� �� ��� � �

��� ��� � � ���� " � ���� ����� �� ���� �3 �� �� ������ �� �������� �� ��� $

�� ���� �� �� �� � � ��� ���� � ����� ����� ����� �� �� ������� � ��

����� � ������ ����� � � ������� � ������ � � �� ������ ��� �� ��� ��

��� � � � � �� ����

����������

� ���� !����� �� �� ���� �� ����� � � ������� ������ �� ���� ��� �!�

�� �� �������� � ���� �� ������� � �� �� ������ � ������ � � � ����

�� � �� �� ����� ��� �� �� ���� #�� ����� ���� ��� � ����

���� ���� �� ������ �� �� �� ��� � � � � �� �� ���� � �� ���� �3�D

(��� ��� � �������� �� ������ �� �� �� ��� � ��� ��� �� ��� � � � � �����

��� �������� ���� �� � ����� ������� ���� �� � ������ �� ��� ����� ����� �

�� �D

" ��� ������ ��� �������� �������

#�� ��������� ��� �!��� ���� �� ���� �������� �������� � �� ���� ���� ��

������� � �� ����� �������� �� �� ����� ������� �� �� ��� � ��� ���� �� ������

���� �� � � ��� �� �� � ��G����� ����� � ����� �� � �� � ����� %���� � �

�� ��& ���� ��� ������� ����� �� �� � ��� �� � �� ��� ���� �� �� �����

� ����� ��� �� ������� �� ��� � � �� �������� ���� � � ����� �

������ ���� ���� �� �� � ��G����� ���� �� �� ������� ��� ���� �� ��!�����

��� ����� �� ������� �� �� ������

��� � �� �� ����� �� �� �� � � ���� �� ����� ��� ����� � � ���� ��

����� � ������ ���� ����� � ������� ������ � �� �� � �� � � �� ��

��������� � ������� 5���� ��� ����� ���� �� �� ������ ������ �� ���� "

������ �� �� ����� �� �� ���� " � ���� �� � ���� ���� ������ �� ����� ��

� ��� ���� �� � ��� %���� �� �� ����� ��� � �� � ������&� �� �� ������ ����

� � �� ����� � � ���� ���� ��� � ������������� ������� ��� ����� ���

�������� ��� �� � �� ������� �� �� ������

��� �� ��� ����� �������������� � ��������� ���� � ��������� �� ������

���� ����� �� ��� ���� �� ������ ���� �� �� ����������� � ��� � ����

� � �� ���� �� �����7

� '������ � ����� !� �� ������� ���� �� ������� ����� ���� � �� �� ��� �

� �� ����� � �� ���� ��� � �� �� ���� � �� ����� ������ ���� ��

�� �� ��� ��� ������ ���� �� ������� � ����� �� ��� ������

��� ������ ���� � ����� ���� � ���� �� � ������� ����� �� �������

����� ��� �� ���� ��� � �� �� �� �� ������ � ��� ����� �� � ��� ��

� #��� ����� >� ����� ���� ���������� � ��� �!� �� ���� � �� ������ ��

� �� �� ���� � �� �� �������� �� � �� � � ����� ����� �� �� ������

�� �� ���� �� ����� ����� �� ��� �� ����� ���� ��� �� �� �������

�� �� �� � ��� ����� � ����� �� �� ��� � � ���� � ����� � � ���� ��

�� ���� � ������ �� ���� ���� �� � ��� �� �� ����� ���� ��� ����

�� ��� ����� �� ��� ����� ��� ����� ��� ����� �� ���� ���� ��� �

��������� ���� �� � �������� ��� *���*� �!���� �� ��� �� �����

�� ���� � ����� ������ �� �� ����� � ��� � ��� %������ ���� ���

����� ���� �� ���� �� ������ �� ����� ������� �� �� ��� �!� ��

����� �� � ))������� &�

� ������ ������� �� �� � ����� � ���� ����� ��� �� ��� �� ����� �� �

������ �� ���� ����� ���� ��� � ������ �� ����� ���� � �� �����

������� � � �� � ���� �� �� ������� "����� ������ ���� ��� �

��������� ����� �� ������ ������ ���� ���� �� � �� ���� ����� ��

����� ���� � � �� ����� ������� ���� ����� � ������ ���� �� �

�������� ��� � �� � � �� ���� �� ������� �� � ��� ��� ���

� ����� ����� ���� ���� � � �� ���� ����� �� �� ����� ���� ������

���� �� ����� ������� �� ��� � �� ����� ������� � �� ���� � �� ��

���� � �� ������ ���� ���� � � ���� � ��� ��� � ���� �����

������������ #

�������� � � �� �� �� � ���� �� ����� ��� ������ ��� �� ����� �

��� �� � ���� �������� ��� ���� �� ��������� � ����������

����� �������� �����

��� ���� �� ���� ����� � � ��� �� � � � �� �� �� � �� ������� ���� �����

� �� ����� �� ������ � � ������ �� ������� "������ �� � ����� 5��

������� ��� � �� �� ����� ����� �� ��������� �������� � ��� ������ ��

����� �� '8�*� �� ������� ��� ����� ���� �� �� ���� +,0.�� *� ������ � �

�>�;>' ��� �� �� ����+,0.� ���� ���� (�� � � �� �� � � ��� ���� ��

'8�*� ��� �� �� ����+,,.�� *���*� � � / �����5�� �� ������� ��

��������

5�� ������ �� ������� �!��� ��� ������ � ��� ��� ������ 6�������

��� �!�� �� � ����� ����� ��� ���� ��������� ��� ������ ����� ����

���������� � �� �� ���� ������ �� ����� � � ��������� �� �� ��� �� ���

�� � �������� ��� �� ����� ����� �� ����� �� �� ����� �� ����������� �����

�� ����� ��� ���� �� � � ��� �� ���� ��� �� <� �� �� �� ������ ��

����������� ����� �� ��� ���� ��� ���� �� ������ ���� �D <� ��� ��� � �

���� �� ��� � � ��� ����� �� � �������� �� ���� �� ��� � � 3���� �� ������ �

��D �� �� ������� ������� � ����� ���� �� � � �� ������ �� �� ��� ����

��� ������ � �� �� �� ������� ��� ������ ���D

�� ��� �� ��� �� ���� ���� � � ������� ���� ����� ���� � ������ �� �����

�� ���� � ����� 5�� ����� � ���� �� ������ � �� � ��������� �������� �� ��

�� ������ � ����� �� ���� �� ���� �� #�� ����7

� '8�*�� ���� (��� � � *���*� � ���� ������ ��������� ����

�������

� *���*� ��� ������� � ��� ���� � ���� �� ��� ������ ��� ���� �� ��

������� ����������� � � ������� � � � �� �� ������ ���� ��

" �� �����

� ���� (��� *� ������� � � *���*� �� ��� � �� ������ �� ������

������� �� ������� ������� �� ������ ���� ����� � ��� � � �������

� / �����5�� ��� � �����3� ���� �� �� �� ����� ���� �� �����

��� ���� �� ���� ���� ��� �� �� ��� � ���������

� *� ������ ����� ����� �������� �������� ��� �� ����� ������� � ��

� ��G����� �����

� �>�;>' � �� ���� ��� ���� �3� ��� � � �������� ����� �� �� �

������ � ������ %�� ���� �����& � � �� � � � �������� ������ ����

��� ���� ��� ��� � � � � � �������� ������ � ����� �� � �� ��

�� ������� ��� �� ����� ������

$ ��� ������ ��� �������� �������

� � �� ����� ��� � �� ���� �� ����������� �� ��� � � ���� �� ���� ����

'8�*�� *� ������� ���� (��� *���*� � �>�;>'� �� / �����5�� ��

�� ������ ������D �� ��� � � ��� � �� ����� �� ������ ���� ���� ������

��� ���D �� ������� � ������ ������ �� � ��� ���� !����� ��

����������

�K ����L�� /� J�� � � �� (��� ���� %+,M:&� ))$ 5����� � � 6��������� (� �� ��� #�

+0-N+,,�

/���� � 6� '� %+,-0&� ))<��� �� � 5���$����3� � *� ���� 5����� ()�� #���� "$�

=?0N=M-�

C����� J� @�� � � >� �� >������ %+,=9&� ))$����� 5��� �� ��� ��������� *� ��������

()�� #���� �� M-,NM?0�

������������

�������� ��� ��� ��� �� � �������� ��� ������

����� �� ���

���� ����� ���� ���� �� ������� ������ �� ������ ������ �� �� ���

������� ���� ����� ������� ���� �� ������ ���� ��������� �� ������

� ��� � ����� �� ������ ��� ��� �������� ����������� � ����� ������

����� � ����� � ���� !���� "#� � ����� ���� �$ !���� "# �� ������� ����

%�&�' �(�)*!' �� ���)*! $������� ����+�� �� %�&� ����+ �� �� � ����

%�& �������� �� �(�)*! ��� ����+ �$��� � ����� ������ �� ����

��� ����� �$ �� %�&� $ ���+ ������� ������� �� ���)*! ���

����+ �$��� � ��������' ���� ��� �����' �� $ $��� ����������� �$ ���

�� ���� �� �������������� �������� ,����� �� ��� ������������������ �

�� �� ���� � � �� $� � ���$���� �� �� ����� �� ����� �� � ����

����� �� � ����� ������� ������� � ��� �

-��� ������������������ ������ �%�&� $ ���+ �������� � �� �� �� ��

�� ����� �� ������ *������' ��� � �$$����� �� ��� ���� %���� �������

��� � ���$���� +���� �� ��� ����� �� ���� %� ������ ��' $ �������

�����' ��� ������' �� �� �������� �$$�� ������� ��$��' �������' ��

������ ������ ����� �$�� ������ �� � ���� �� ���� �� ������

��� �� �� ������' ��� ��������' �� ��� ������������� � �$�� ����

����� ���� ����� ���� ���� ��� ��� �$$������� ��� � ������

� ���� � ������������� $ $��� ����������� �$ � ���� ��� ��� �����$��

������ �� �� ��� .� $$�� �� �� ������� ������� ���� �� �� ��

�� ��� �� �� ��������� ������.� ���� �� �� ������� ������� ���� ��

��

�� ��� .� ����� �� ����������� ������ ��� � ������ ���� (���� ���������

�� ��� �� ����' �� ��������� � ���� � $$���� �� ������� ��� $ ������

*������ $ $��� ����������� �� ��� �� � %���� ����� ��� ��+

�� ����������� ��$$����� "����� ������ �$ � ��������� ��� � �$$�����'

����� ����� ����� �$ � �������� �������������� ��� ������ ���� ��

�� ����� � ����� ���� ��� ����� �$ $ $��� ���������� ��� ��

������ �� ���� ������ ����� ������ ��� �$$������� �(����� ��

/����' 0123��

� $��� ����������� ��� ���� �����$������� �� ���� ����������� &�

����� $ ���+ ������ ���� ��� ��������� ������ ���� ��� ���������� �$$��

������� ������� �� �����' ��� ��� ��������� $���� �$$�� ���� �������

��� �� ���� �� ������ ������������� �������' �� ����� ���� ��� ,4�

�(�����' 0155� ����� ���� �� ��� $��� ����� � �� $� $ ���+ ������ �$

�� ������� ������ �� �� ����� $� $ ���+ ������ �$ �� ������ �������

� $��� ����������� ��� ��������������� ����� �� $$�� �$ �� ��� $���

�� �� ������ ������ �� �� � ������ ����� �� ����� $��� �� �� �������

������ ����� 0�0��

� ��$��������� ������� ��� ��� � ������������� ������� ��� � ��$��

������ �� ������� � ���� ��� � �� �� ������� �� ����� �� ���� �$ ��

��� ������� ������� �� ��������� �� ������ !��� ������� ������ ���� ��+

DFdistillate

LFreflux

vaporcomposition

AT

LT LC AC

+X−

FC

flows

level

FC

FT FT

pumpcolumn

condenser

������ ��� �� �� �������� � ���� �

�� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

�� ��� �� ���� ����� �$ �� ���� ������ ������ �� �� ������ ������ �

������� ���� ��� � ����� �� ��� ��� �� ������� �� ������' ����� ���� �

������� �� ���� $�� �������� ��� �� ������� �� ��� $� ��� 6�����'

$7� �� �������.� ������ �� ��� �� �� ���� �� $$���� ������ ������ ��

�� ������ �� ���� �$$��� �� ������ 88��$�.. ������ ��� ���� � ����� �� �

���� �� ������� ������ �� �������� ��� �������' �$ ��� ������� �� ��� $�

������ ���� 6����� ���������� ����$ ���� $ ���+� �� �� ������� ��

��������

"������ ���������� ��� � ���� ���� �� ����� $��������� ����$��

������ ���� �� � �� ��� $� $��� ��$ $�� �$$����� ���� � ������

����� �������7������ �$ ������� �� ������� $� ��� �����������

��$ $�� �/� �� $$�� �$ �����$ ���� ������� ���� �� �� �������

������ ��� � �� $$������� ���� � 9�3 ��� �� ���� ����� �� (����

����� �������� $���� ��� $$���� ��� ��� �� ������� �� � ����� $������ �$

�� ����� $$���� ��� �� � ��� �� �� �� ������� �� 6�� ������

��� �

�� $$��� �$ ���� ����+����� $������' ����� �� ��������' �� �� ���� ���+

�� � ���� ���� ��� � �����$������� �� �� ���������� �� ���� ������ � $��� $���

���� ���� ������� �� ��������� �� �� ���� ��� ����� ���������� ����$��

������ �� ���� �������� ��� ��� �� �����7 �� $��� $��� ����� � $���

���������������� ��� ���� ��� ��� �� �� �� $$��� �$ ����+����� $������� ��

���� ������ ��� �� ���� �� ���� �� ��������' �� ��� ����.� ������ ���

����� � �� �� ���� �� ��� �� �� ��� �� ���� ��+ $� �� ���� �� ��� �����

��� ���������� ��� �

%���� ���������� �� ������������� ����� ��� � �� ���� �������������

$ $��� ������������ � ��������� $��� �� � 6��� �� �������� �� � ���

$���� �� �������� ������ ������� ��� �� ����� 4��� ��� ����� �$ �� �������

� $ ���+ �� $ $��� ������ ������ ��� ���� �����$������� �����

�$����� �� ������������ $��� ������� 4��� ��� ��� � ��� �� � �����

�� � ����� ���� � ���� ����� ��� �� �� �� ������� �������� ���

��� ��� ��� � � ������� ��� ���� ����� ������� �� ���� �������� �

���������

�� � ���� �������� �� $ ���+ ������� ���� ��� � ����� ����

����� �� � �� +���� �%����������� � ���' 0112�� /���' �� �� �$$����� ��

����� � �� � ��� ����� �� �������� � ��� ������ ���� ��������� ������' ���

������������ � ����������� 4�� ��� 6����� �� ��������� �� ��������� ��

�� ���� $$���� ��� � � ����� !$$���� ���' ����� ����� � �� ���������

���' ��������������� 7��' �� ���� ����� ���� �� ��� �����' �� �$$����� ��

���� �� �� ���� �$ ������� ����� ����' ������ ��� �����' ��

������� ����' ���������� �$ ����� ��� ����� ����� � ��� ����� �

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �0

���� ����� ���� ���� ��� ��� �$$������� ��� �� ������ %$����� ��

�������� ����� � � �� ���� �� � ����� ���� ��� ����� ��������

:������ ������ $� ���� �� ������ ��� 6����� �� ������ ��

�� ��� ������� -��' �� ������ �$ � �������������� $ ���+ ������� ��

����� ���� ���� �$ � %�&� �������� �������������� ������� �$�����

�� ���� ' �� �� ��� ����� ���� ���� �� ����� ��������� � ������ �� ���� ���

������ ������� � ���� ������� ���� �� ����� ��������� �� �� �����

�� � �������� �$ ��� ��������� �$ �� ��� � �����$ ���� ����������

��������� ����' �� ��� � ��� ������ ���� 6����� ��� �� ����� ��� �

������� ����

*��' � ��� ������� %�& ������� ���� ���� �� ���� ���� ������ ����

��� ������ ���� 6����� �� ��������+��� ������� ����� ������ /���

�' � �����$����� ���$� �� � ����� ��� �������� ��� �� �$������ �� ���

������ ������ �� ������� ������ ���� �� � ������� ���� � ���� ��

���� ��� ������ ����� �� ����� !���� "# ���� �� �� �� ������ ���

��� $� � ������ ���� ��� ����� �� �������� $ ���+ �$����� ���� ���

��� ������ *�� �� � ��������� �$ $ $��� ������ �� �� �� $$�� �$

���� ��� �' $����� �� � ��������� �$ �� !���� "# ���� $� � ������

� ���� �� ������������� $ $��� ����������� �� $���� ������ �����

��� ������������

���������� �������

�� $�� �$ �� ������� �� ����� �� �� ���� ������������' �����' �� ����

�����������' �� ���� ����� � ���' ����� ��� ������' �� ����� ����

������� �� ��� ������ �� ���� *��������� ������������ ����� �����

������� �� ������� ����� �������7�' �� ������ ������� $� ���� ����

�� �� ���� ��' � ����� ���� ��� ����� �� ������������� $ $���

����������� $� ����� ����������� �� ����� %�& ������� ����� � �

��������������������� �� ����� ������ $� ���� ������ ���� 6����� ��

������������� ������� ������ ����' �� ������� ��� ����� � � ���

$������� �� ��� ������ $ ���+ ���� �� ����� �$������

%�& �������� ��� �� �� ������$���� �� ������ � �� ����� �$ �������

%��������� ������ �� � �� �������7 �� ������ ����������� �������

������ ������ ��� �������7 � �������� ��� ����� �� ������� ��� ������

� ���� �� ������ � ����$���� �������� ��� �� &������ ������

�� � �� �������7 � ����� ���� ��� ������� ���� � �� �� �� �� ����� �$

� ����� ���� �� ������� ����

-�� � � ��������� ����� ������ �$ ������� ����� ����� �� ������� ��� �$ ��

������� ������.� ����� �� ���� �� ������ ��� ��� � ��� �����'

�1 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

�������� ������� �� �� �������� ����� �������������� ����� ����� �� ����

����.� $ ���+ ��� � ��� $� ��� 6������ �� �� ��� ��$$����� �� ���� $�

������� �����' ���� ��� ������� ���+��� ��� � ����� ���� $ $���

���������� ��� ����� �� ������� ������ ����� ����� �� �� �� ������ �$

$ ���+ �� $ $��� ��� ���� ���� ��� ��� 6����� �� ������� ���+���

� �������� ��6������

%���� � ��� � ���� ����� � ������ �������� �� �� ������� �� ���������

��� ����.� ����� �� �� ������ ���� ����� �� ������� ������ �������

� ���!� ����� �� �� ������ ��� ��� �� ���������� �� � ��� $� �

�� � ��� �����' �� � ��� � �� $� � ����������� �����' �� ��

� ��� ��� $� � �������� �������� ������ ���� � ������ �������.� ���

�������������� ������ �� ��������� �� ������ �������� �� �� ��������

$$���� ���' �� �� ���������� �������� $� �������� ��� ������ ����

6����� �� ����� ��� ������� �� � ����� ����� �� �� ����� ��� �� ���

��7 ��� ����� �� �� �������� ������� ����

���� 0�; �� �� (� ������� ���� $ ���� ���� $� ��� %�& ������� ������

������� ���� � ����������� ������ �� ��� ��� �� �� ���� ������ ��

���� ��� �� �� �������� �� �������� �$ �� �������� ������� ���� �� ��

������ �$$�� ���� �� ������� �� ���� ����� ����� �� ��������

���� �� 0 �� �� ���� ������� %������� �� (� ����� �� ���� ��� ���� ��

�������7 �� �� ���� �� $$��� �� ��������� �$ ������� �� ����� �������

� ����� ���� ��� � �� ���� �$ ���� �0 �� �� ����� $ ���� �������� / ������� $$���� ��� ������ ��� ���������� ���� 7�� �� ���� ����� ����

�� ����� ���� ����� �������� ��� ���� 19� �$ ���� ����

�� � ����������� ����� �� ��������� ����� �� �� ����� ���� �$ ��

������� ��� �� �� ���������� �� �� �������� *�� ���� ���

�� ������� �� ��� $� ��� 6�����' �� �������� ���� �� ���� ���� �� ���

$ �����

0.1 1w(j)

0.1

1

10

100

1000

10 100

control( j )

1

process( j )

0.1 1w(j)

0.1

1

10

100

1000

10 100

control( j )

1

process( j )

(A) (B)

������ ��� ��� ����� �� �� �������� ��� ��� ����� �� ������� ���������

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �2

�$ �� ����� � � ������� ���' �� ��������� ���� ���� �� �� ����

$ ���� ���� �$ �� ������� ��� �� ������ ������ �� �������� �$ ��

����� � � �� ���' ��� ���� ��� ���� � $���� �� ���� ���� �� ���

���������� �� �������� �����$ ���� �����������' ������ ������ ����� ��� �

�� � �$ �� ����� ��� ��� ������� ����' �� ��������� ���� ���� �� �� �����

$ ���� ������ �$ �� ������� ��� �� ������ ������ �� ��������

�� ��� �$ ��� ����� �����' �� �� ���� �� ����������� 0 �� �� ���������'

������� �� �� ���� ��� �� �� � ���� 19 �� 029�� ��$�' �� %�&

������� ��� � ��� �� ������� �� � ����� ���� ����� �� � � �������� ���

�� �� ��������� �$ �� ���������� ���������� �� %�& ������� ��� ���� �

$$���� �� � ����� ���� � ������� ������ �� ���� ���� �� ����� �����

��+ � ������� �������� ����� �� �� ���������� ����������

)�$��� ������ ������ ��� �� �� �� ���� ������� ���� �� �� *� ����

$ ����' �� ������ ������$�� $ ���� �� � ������ ������ ����� � ������ ����

���� ������� $��� ��� � �� �� �� �����$ ���� ����� �� �����

��� ���� �����$������� �� �� ���� �� �������� ���� $�� ������� ����� ��

���� ���� � $����� $��� ������ �� ������� �����$ ���� ����� � ���� �

� (������� $��� �� �� $$���� ����� �� 88���� �$$.. �� ����� �����

$ ���� ���� ������� �������� ����������� �� ����$ ���� ���� ��� �

$$���� ����

���� �� ���� ������ ������� � ��� ����� �� ���������� ���������

��� ��� ���� �����$� �����$ ���� ����' ������� ������ ��������������

������� ����' ��$�� ������ �$ ��� ������� ���� �� +���� � �$ �� �$$������

������� �����$ ���� ������������ ������ �$ �� ������ ���� �� ����

������ ������� � ���� ��� ����� �� ���������� ��������� ��� ���

���� �������� ���� �� ���� ����� ����� �� ��� ����� �� 6����� �$ ��

������ ���� ���� :���� %�& ������ �������' ����� ������� �� ���

����� �� ������ �$ � ������� 88����.. �������' � �� $$���� �� ��������

�� ��$��� ���� ������ ������ �� ������ ��� ����� �����

������ ������ ��� � ����� ���� � $����� ��� �� � ��������$ ���+ �����

� � �� 0

0� � � �0

�� 0

� �� �0�0��

�$ � ��� �� ����� ���� �� ���' � �$$�� �� �� $$���� +�� �$ ������

������ �� ����� �

� � �� ���

0� � � �0� �

�� 0� ���

� �� �0�0��

�3 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

Kr

1 +τ1s

(1 +τ1s) (1 +τ2s)K e−σs

(1 +τ1s) (1 +τ2s)K e−σs

+

+

Process

u

y

Kr

1 +τ1s

(1 +τ2s)e−σs

(1 +τ1s) (1 +τ2s)K e−σs

+ +

Process

u

y

Model-Feedback Structure

PIDτ Structure

������ ��� !���� ��� ��� "�������� ��� #$%� ���� �� �����������

�� ��� $ ����� � � ��� �� $$���� ������ ��� �� � � �� � %�& ���� ���� ��� �$

��������� �� ���� � %�&� � � ��� �������� �����+� �011<� ����� ���� �� ����$ ����� ���� ����� ���� ��� � � � ���� �� ' ���� ������� ����� ���������� ���� ����������� ������ ������� � �� ��$ ���+ ������ ������ $� � ����

���� ��� ����� �� ����� �� ���� 0�= �� � ������� �� � %�&� �������

���� %�&� ������ �� ��� �� � 88���������.. ���� ��� ����$ $������� $��

������� �� ������ �� � �� ��� �$ $������ ��� ������ ��� ��� �� 7��� ��

� ������������ �������' �� ����$ $������� �� � ��� �$ ���� ��� ������

��� ��� ����������6���� � �� 7��� �� ������ ���� 6�����' ������

7�� � ��$�� ��� �� ����� ��� � ���� �� ��� ��� ���� ��� $$���� ����

����� �������� �������� ���������� �� ���� �� ��� ���������� ��

������ ������� � ����� �� ������� �� � ����� �� �������� ��

������ �� ���� � ����� �� ��������������������� �� � �� �������

��� ������ �� ���� �� /���' �� ������� ���� �� ������ ���

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �4

��� � ��� $� ������ ���� 6����� �� �� ������������ �� � 6��� ��

���� ������ ������� �� � ������� ����

���� 0�0 ����� �� ������ %�& �� %�&� ������� �������� >� �� ����

��������� %�& ������ ��� �� � �� ��� �� � ��' �� %�&� ��� ��� ���� ������������ �� �$ �� ������� ��������� �� �� %�&�' ���� ����� �������� �

�� ���� ������ ���� ���� �� �$$���������

� ��$�� �$����� ���� �� �� ������ ������ � �� �� ������ $�� ��

��� � ���� �� ������ ���� ���� ��� � �������� $�� �� ������� ������

��������� �� �� ������ �� ������� �� ������� �������

��� � ��� &��� �� '���������

�� �+� !"# �/�% �#�$56"%$ ��7��'�"�

��'�#%�'��+ "���'�#%�'��+

%�& � � �0�������0����0�������

� � �0�������0�����;�����

%�&� � � �0�������0����� �����0����� � � ���0����;���

����0�����

�� �+� !"# ��'&"��' �#%�8��+ 9�"*� )%���**%'�"�:

��'�#%�'��+ "���'�#%�'��+

%�& � � �0����0�������� ���

� � �0�����;������ ���

%�&� � � �0����0�������� �����0����� � � �0�����;������ �

����0�����

�� �� �$$����� �����' ������

� �� �� ������� ������

� �� �� �������

�� �� �� $��� ������� ������

�� � 0

0� �� � �?��� �;� �0�;�

� �� �� ������� �������

�� �� �� ������� $��� ��� ��������� �� �� ���������� ��� ����� �����

� �� �� ������ ���

� �� �� ������ ���

� �� �� ����� ���� ����� �� �������' 9 � � � 0

� �� �� ��� ���

�; ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

�� �� �;

�0

��� ���� �� �;

�0

��� �� ���� �� �� � ��� ���� ��� �0� ������ �� �� �0�=��

�$ �� ����� �� �������������' �� �� ��� �� �� ������ ������� � ����

�� � ��� �����' �� �� �� �� �� �$ ������� (�� ��� 6����� �� ����� ���

�� ���� �$ �� � ��� �� �������' ��������� ���� � ������������� ����� �� � ���

��� ����� �� �� ������� ������� %���� ��� � � ������� ����� ������ �$

������� ����� ���� �� ��� � ��������� �� � � ��� �$ ����' � ����� ���

�� �� ������� ������ ���� � �� ����

�� � ������� ����� �� � ����' �� � �� �� ����� ����'

�� � �� � ���

�� 0� �

� ���� �� �� �0�=��

� ����������� ����' ���� ������� ��� $� ������ ��� 6�����' ��� �

����� ��� ����� �$ � � 0' �� ������� �� ���� � ���� 7�' ���� ����� ����

�� ���� �� � ����� �� ������� ���� ��� �����$����� ������� ���� ����

��� �� ���� �� ���� 7�� ���� � ������ � ����� ������� ������

������ ���� 6�����' � ���� � �� ������������� ��� ���� 0 �� � ��

���� ��� ������� ��������

�� �� ��� ������� ������� ������ ��� -@4�' �/�� ���� ������������' ��

������� ������ � ���� �� ����� $� �$����� �� ��������� ��

������ �$ $ ���� ����� �� ���� �� �

��� � �� ��� �������

���� �������� $� ������������� ��� ������ � ���� ���� ��� ����

������ � ������ ���� �$ ������ ����� �� ��' ������� ��� � � ����'

������� ���' �� ������� �� ���� ���� � ��� �� � �� ����� �� ������� �����

�� ������ �$ ������� ����� ���� �� ��� � ���7� ��� ����� ��$�'

�� ���� ������� 6��� � ��� �� �� ������+� ��� � �� �� ������� ������

�� ������ �� ������� ������ �� ��� ������� ���� �� ��� ��� �$� ��� ���� ��

$��� ��� � ���� �� �� �� ���� ������� ������ ����� �� � ������� ���' �

�� ��� ��� �� �� ����� ���� "������ ���� �� ����� ���������'

������� ������ �� ��� �������� ' �� �������� �� ��� �� ��6����� ��$� ����

���� ������ ��� ��� � ��������� �� �� � $�� �$ �������������� ������' ��

��� $�� �$ ����A �� ����A4������� �-@4� �������

�� ��������� ��� ����� ��

� � ���

������� �� �0�<��

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ ��

�� � �� �� ������� �������' � �� �� ������� ������' �� � �� ��

������ ��� �����' � �� �� ����� ������ ���' � �� �� ����� ��� ���'

�� �� �� ���� ������ ������

�� ���� ���� ����� ����$ ������ ��

� � ����� ���

����0� ���

����9

����

��

� �� �0�<��

���� �� ����� ���� �� $�������� �������' �� � �� �� �������B

� ���

����9

����

��

� ��

0���� 0� ���

����9

����

��

� � �0�<��

�� $��� ���7� �� �$ �� �������� ����� ������0

��� 0�������� ���

����$ ���� ��������� ������� � %�& �������' ���� �� �������

$��� �� �� ���������� ���� � ������ ����� �� �� �������' ��� � ������

������ $�� $� � � =' ��� ��� �������� ��������� ������ �� ����� ��

�$$�����

�� �� � 9� ���������� ��� ��� ���� ����� �� ��� ���� ������� � �����

�� �� (� ���� �$ ���� 0�<�� �� �������.� $��� ���� ��� � ���� ��������

��+ ���� �$ � %�& �������� ���� ���� �$ ������ ������ �� ������ �� �� %�&�������� �� �� �� ����� �� ������ ���� ���� �� ��� �� ��� ������+�' 011<C

0.10.1

1

10

100

1 10Radian Frequency

100

Controller

Process1

180

210

240

270

300

330

150

12090

1.5

1

−1

0.5

60

30

0

(A) (B)

������ ��( ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��

�� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

180

210

240270

300

330

150

12090

1.52

1

0.50

60

30

0

(C)

������ ��( �&� *+!���� � � ,��- �. �� �+ �������-�

/����' 0112�� ���� 0�<( �� � ���� ����� �$ �� *� ���� ����� �� ��6����

��+� �� ��$���� ���� �$ ����+��� ��������� �$ �� ����� �� ��� �$ �� �0������ ���� �� ���� �� ������ �� ���� ����� �� 5 ( �$���� �$ ;� �� �� ����

����� �� 59�' �������� �� ������� � ��� ��������� /��� ��� �� ���������������� ������ � ����� ���� �� $ ���� �� ���� ����� �� 9 ( �$���� �$ 0��

�� �������� �������� �� ��� ������ ���� �� ����� �� ������� ����

����� ����������� �� � ���� $ ���� �� �� �������� ��������� �� ����

59������� ��=�� ���� �� �������� �� ���� 0�<: �� �� ����� ��� �� ;D

��� ���� �� ������� ����

�� ���� ������� ��� �� � 0� ����� �� ��� ������� � ����� �� �� (�

���� �$ ���� 0�?�� �� ���� *� ���� ���� $� �� ������� ��� ����� �� ����� ��

���� 0�?(� �� �� ��������� �$ �� $��� ������� �� ������� ������ �� ��+

���� �$ � %�&� �� ��6���� ��+� �� ��$���� ���� �$ ���������+��� ������

���� �$ �� �0 ������ �������� �� ���� �� �����' �� �� ��� ������ � ����� ����� ��

�� �����$ ���� ������ �$ �� ����� ���� �������7 �� ����� (� ��

*� ���� ����� $� � ��� ���� 0 � �������

-@4 ������ ������ ���� �������� $� � ��$��������� ����� �� �����7���

������� ������ ������ �� ��� ������ ��� /���' �������� �� �����

������ �� ������ ������ ��� �� �������� �$ � ���� ���� ��� �� �����

$ ���+ ������� �� ����� ����������

������� �� �������� ����������� �� ������� ����� ����

4�� ������ �$����� ��� �� ������� ������ �� � �$�� ���� �

��� ���� �$�� ����� �������7������ %��� ��$������� �� �� $ ���� �����

����� �$ �� ���� ����� �� ������� ������� ���� �������� �� ������� $�

� ������ $ ���+����� ��������� ������� !$$���� ���' ����� ���������

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ ��

0.10.1

1

10

100

1 10Radian Frequency

100

Controller

Process1

180

210

240270

300

330

150

12090

1.5

1

−1

0.5

60

30

0

(A) (B)

������ ��/ ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��

�����$������� �� ���� �� ��� $ �����' ��� � ����� $�� ������ ��������

������� � ����������� �� ������� ����� ���� �� ����� E��$ ����

����' �� ������� $�� ����� �� �� ������� $ ���� �����' �� ���� ����� ����

� �������� ��� ��� ��� ����� ������ �� ����������

� ���� ���� ����� �� �� ������ $ ���� ������ ���� ������� � ��

����� ��0� �� ��� 0� ���0� �� � 9 �� �� ��������� ������ / � �� �� �������

����� �� 0� � �� �� $���� ���� ���� ���� �� ���� �� �� ��������� ������ ��

��� �$ �� ������� ���� $�������

� � �0� ����0�� �0�?��

0� �� � 9 �0�?��

�� �� ��������� ������ �� ������ �� � ����� �� �� *� ���� ��6���� $�� �� �����

�� ���� �� $�� �� �0 ����� �� �0� ���� ���� �� ���� 0�<(' �� ��� ������ �� ��*� ���� ��6���� � �� ������ $�� �� ����� �� �� �0 �����' ��� � 0�

�$ �� �� ��� �$ �� ����� ��� �� ��� $ ����� ���� ���� �� ����� ��� ����� $ ����� ���� �� ��� ���� 0' �� ����� ���� � ������ ��$� �� ���

���� �� �� �� � ���� �$ ��������B �� ����� ��� ����' �� ��� ������� �� /���' �$ �� ��� � ���� �� ���������� �������' ���� ���� ���

� ��� ���������� �$ �� ����� ��������� $���� 0� � �� � ���������� ���'

���� � ;� ���� �������� ������ ���� �� ���� � 9�? �� ������� $��

����� ����� � ������� � ����� ���� �� ��������� $����' $� ����� ��� � 0

�� 7� $ ����� !�� � ����� ��������� $���� 0� � ���� �������� 7� ��

���� $ ����� ��� ��� ���� 0' �������� �������� �� ������� ���� ���

���� � 0�

�� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

� ����������� ���� ������' �� �� ������� ���� � ������ ������ ��

������7� ���� ��+� ���� � 0 �� ���� � � 59� ���� ����� ���� �������� ��

��� ������� ���� ��� � ����� ' ���� �� �������� ����� �� �����' ���� �

������� ���� ������ ������� ����� ���� �� ������������ 7��' ����

��������� �� ������ ��� ������ ������ �� ��� ���� �� ����� $$���� ����

�� �����' �� %�& ������� � $� � ����� � ���� � ���� �' ��� �� ' �� ��� �����0' �;' ��� ��� ���� ���=' ���� �� ��� �� ���� ������ �� ����� �� ���

����� ���� �� �� ���� �� ���� �� ��� ���� ��� �������� �� � ;����������� � � �� ��� �� ��� �� �� ������ ������ � $� � ���� ��� ������ ��

������� ������ � �� ������� ������ � ������ �� ��� � �� ������� �'

�������� ��� �� �' �' � ��� � ����� �� �� ������ � �� ���� ��

������� ������ �� ��� �����' �

� � ���� �� � � �� ��

� �' � � ���� �� � �

�� �

� ��0�5��

� � �����

�0� �0��0� �;�' � � �0� �0��0� �;�

���0�5��

� � ��

0� �� �0

0� ���� �������

;��� ;����; � ����

= � � � �� � �0�5��

�������� ���� ������� �� �� ������ �$ ������ �� �� ��� �� ���' �� ��� ���� �����+� ��� � ����� ��� �� ��� ����� ���� �� ���� �� �������

���� � ���� �� ��������� �� ������� ������ �� ������� ���� ����

�� ��� ������ ����� ������ �$ �� ����� ���' ������� ��� ������� ������

���������� �� ������� ���� �� ��� ������ ���� 6������ ����' �����

�� � ������� ��� ��� � ���� ���� ���� ����� ��+ ����$ ���� $ ���+

$���� �� +� �� ������� ������ �� ��� ����� ����� �� ������� ���� ���� ���

������� �/����' 0112�� ������' ���� ������� ������ � �� �� � �����$�

�������� ������ �� ������� ��� � ������������ ��� ����� ���� � �������

� ������ ������ ������ �� ��� $� ��� 6����� ��� ��� �� ����� ������� ���� ; �� � ���� ����� ��� ���� =9��

����� �� ���������� ������ ��� �� � ���������

�� �� ��� �� ������ ��������

�� !���� "# �$ ������� �� %�& ������� ���� ��� �� � ���� ������

������ �� �� ����� �� ���� �� ���� ����� ����$ $������� ��� ���� ��

������������� ����������� �$ �� ��������������� �������� �� ���� ��� �

����� �� � �����$���������' ���������� �������' � ������� ��� ������ ���

��� ���������� ��� ����

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �0

������ $� ��� 6����� ��� � �����$������� ������$� �� ������� �� �����

����� ����$ $������� �� � ����� ��� �� � �� ������� �� �� ���������

�$ �� $��� �������� �������� ���������� �� 029� ���� ��������B

��9 � �0� �;; � �== � � � � ��� � �� � �0�3��

�� � �� ������ ��� ' �� �� ������� $��� �������' � �� �������

������' �� �9 � ��� ���������� �� �������� ��� $� � ��� �������

����� �� ��� ��� � ������� �� �� $ ���� ��� ������� $� ���������� ��

���� ��� � ��� ������� ����� �� ����� � ��� ���� � ��� ����� ��� ��

��� �����$ ���� ���� ��� �� � ����B

0� ���0� �� ���

���0�3��

�� �������� ��� $� � ��� ��� ��

�� � 0� � � �� 0

���� � � � � �0�3��

�� ������� ������� $��� �� � 9�3 ��� �������� $��� ���� ��� ��������

�� ������� ����� �9�9;?� ����� ���� �� ����� ���� �� �� ��� �� ��� �$ ��

������

�� ��� �������� $� � ������������� ��� �� ' �0' �;' ��� ����� �����

�9� �0�0� ��0 � �; � ��

�;� ��0�; � ��0 � �;��� � �;�;

�=� ��0�;�� � ��0 � �;��;�;� �=�

5

���

�0�3 �

�� %�& ������� �� ���� �� ��� ���� �� ��� ���� ������ ������ �� ��� ��

�� �� �������� ����� ���� �� � �� ���� �� $��� ��� �� �� �������� %&�������B

� � ��� � ��� � ���� �0�2��

&������ �� ������ �� ��� ����� �� �� �������� ������� ��' �� �� ���� ������ �� ������� ��� ��� ��� �� ����� �� ������� �� !���������� � ����

�� ���� ��� ����B

�1 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

��� � �9 � ��� � �0�� �;; � �== � � � � �� � ��� � � �0�2��

*�� ���� �� ������� ������ �� �� �� �$$�� ���� �� ������� ���� �

���� ��� ���� ������ �� ����$ ���� ������� ����� ���� ����� ������

��� � ������ �$ �� �������� ������� ���� ����� ����� ���� ���� "������

�� �$ $ ���+ ����� $�� ������ �� ���� ��� ���� �� ���� ��+ � ��� �� ���

$ ������ ���� �������� $ ���+ ���� ��� � �� �$ �� �������� ����� ��

��� � � ���� �� ���� ������ ��

��� � � 0� ��� ����;

;� ����

=

5� � � �

� �� � �� � �

��0�2��

���� �� � $�� ��+�����' ��� ������ = � ����� � �� �� ����� ����

���� � ��� �$ �� ����� ������� ���� �� �� ���� ������� $����

� ��� ���� ' ������� �� �� � �������� ����� ��������� ! ������ �� ��

��B

�� � =�=

�;' � � ;�;

�;�' �� � ��� � �0' �� � � � �9 �0�2 �

�$ �� ����� � � �� ���' �� �� �� ���� � 9�

�� � ���� ����' �� ���� � ��� ���� 9� �$ �� �� ��� ������� � �$ ��� ���� ��

�������� ������ ������ �� �� ' �� �0 �� ��� 9 �� ��� �� ��� ���� �� �;' �=��� � ���$������� ������ B

�= � ;�;;=�0

� �= � ;�;;=�0

� ��� � �0�2�

�$ �� ������ $����' 9 � �� � 0' �� �� �� 9' �� ������ �� �� ����� 9 �� ������� ;�;��0� ����������' ��� �� �������� �� �� ������ �� �� ��������

����� ��� ��� � ������� ��� �����$ ���� ������' �� 9�3� ��� �� �

���� �(�������� ������� $���'

�� � �

0� �� � �?��� �;

�0�2$�

��� � �������� �� ��+ �� � 9� ���� ��� ������� � ����� �� �� ���� �$ �9 ��

9� $� �� ������� ������� �� ����

�=�0�= � ;�;;�� �=�9�= � �0�;��� � �9�; � �;0

;

� ��;� �

�9�0

;�=� �

�;9;�<� � 9 �0�2��

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �2

����������' ��� �� �������� �� �� ������' �����$ ���� ����������� �� ���

��+��' � �� ����� ��� �� ������� �� ���' �� ��� � �� 7� �� ������� �=

����;�;

;

=�0� �� ��� ��� �$ �� �������� �� �� ������' �� ��� �������� �� �$ � $���

� ������� $��� ����� � �������� �� ��+ �� 7�'

�;� � ;�;

�9� �0

�9

� �;

�0�2��

�� �� ������� ����� �� ���� ������ ������B

� � �;9��� ��;�?��0 � �9�� � �0�2��

*������ �� �������� ������� �� � %� ���'

�� � 0

�9� �9

� ���� �� �0�1��

��� �� ������ �� ���� ��� ����B

� � ���� �� � �

� ��0�1��

�� ���� ��� ���� �����

0

�9� ��9 � 0�� ��� ����

;

;� ����

=

5� � � �

� �� � �0� �9�9��

�9� �

��0�1��

� �������� ���� $������� �� � ����� �$ ��� ����B

0� �9

� �� � �0� �9�9��� �9

�� �

0� �9� � 0

;��9�

; � � 0

;

� ;

=��9�

= � � 0

;

� ;

=

� =

<��9�

< � � � �

� ��

�0�1 �

���� ����� �� ��� ��� ����� �� ��������� � 4������� ����������� �����

$������� �� �� ������� ��� ����� �� ��������� ��� ������� ������� �� ��

�� ����

�3 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

� 00' �9 � 00

5��' �9 � ??

=5��' �9 � 0

?�0�1�

�� %�& ������� ��� �� $��B

� � 0

0

�� �

� ��� 0

�� 0��

� ���

� ��0�09��

��

� � 0

�9� � �� ' � ��9

��' � � ���' � � �9�� �0�09��

���� 0�; ������ ���� �! ������ 0�09�� ������ ��� � �� �� ��������� ���

������� ���� ���� �� �� ������ � �! $� � ���� ��� ����

(� �� *� ���� ����� $� ��� ����� � ����� �� ����� 0�5' 0�3' �� 0�2� �� ���

�$ �� ���� $����� +��� �� +��� �� ���� ��� ���� �� ���� ����� (� ���� ���

� ���$� ��� �� �� ����� �� �� ������� �$� � ��������� ����� �� ��� �

�� ��� �$ $ ���� $����� $��� �� $��� �� ���� ��� ���� �� ���� �����

(� ���� ��� � ���$� �$� �� ���� ����� �� �� ������� �$� � ��������� �����

�� ��� � �� �� ���� ������� $��� �������� �� ������� �� ���� $�

�����' ������ �� ���� � �����$ ���� ����������� ���� ����� � ���� �� �

����� ����� �� � ������ ����

������� �� ��� ��� ������ � ����� �� ���� 0�1� �� ������� ������

����� �� ��� ���� �������' ��� ��������� ������� $� ���� ������� ��

������ ��� �����

����� �� ����� �� ���������� ���� �� ����

������� ������ �$ �� ������������ %�&�

� � �� �0��� ��;������� 0� ����

�0�00��

$� ������ ���� 6����� �� ���� �� � ����� ��� �� ��+ �� ����

����

�0��� ��; � ���� 0� ������9 � �0� �;; � �== � � � � ����

� �� ���� 0� ������0�00��

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �4

��� � ��� ������ �� #��������� ��� 0�

�#"�� �; �� �� �� # $ % � $ �/�� �/%, � /�� � /%,

&��� 0 � �;�; �=�5 ?�9 9�=� 9�9 0�9 0�?� 9�9 ;�2 9�9 ;�3

������� ��� 9 � �� ��;�; 9�1=2��� ;�3� 9�=0=� 9�053 ;�?=�;�� 9�9 0�2 9�< ;�9

;������� ��� 9 9 �; �;� =�3?�;��; ?�<� ;�?� 9�053 ;9�=�=��; 9�< 0�2 9�? 0�=

�;

����

���

��

!"#�$%&'�(�

)"�'#"

*

(B)

0.1−0.01

0.066

6.604

0.1

1

10

1 10

w(i) 95.8840.101

100

PID(i) F(i)

P(i)1

180

210

240270

300

330

150

12090

1.52

1

0.5

0

60

30

0

(A)

������ ��0 #��� �� �+ ������1 ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��

(B)0.1

0.1

1

10

100

1 10 100

180

210

240270

300

330

150

12090

1.52

1

0.5

0

60

30

0

(A)

������ ��2 $������ "�� �+ ������1 ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��

��������� � ������� �0��� ������� ����B

�0���9����� � �� ���� 0� ����� �0�00��

�� � ��� ��+����� ��' �' �' �' �9' �� �� ���� � $��� ���� ��� �$$������ ��

�������� ��� ������ ����� � �� �� ��� ���������� �$ �� ����� �� �

�� ������' ���� ������ ����� �� ������������� ������' ������ �������

4������� ���������� �����������' �� ��� �� ������� ����� �$ �� ����� � �

�� ��� � ��� ' �� ������ ����������� ���� ��� � � 9 �� �� � �� �� ��

$ ���+ ������� �� � �9 � �' � � �' � � � � 9��

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ ��

(B)

0.10.01

0.01

9.194.103

0.1

1

10

100

1.103

1.104

1 10

w(i) 95.8840.101

100

PID(i) F(i)

P(i)1

180

210

240270

300

330

150

12090

1.52

1

0.5

0

60

30

0

(A)

������ ��3 �$������ "�� �+ ������1 ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��

Integral-Delay ProcessPID Control

Two-Integral-Delay ProcessPID Control

0−.5

0

.5

1.0

1.5

2.0 2.0

1.5

1.0

.5

−.5

0

5 10Time(A) Time(B)

15 20 25 0 10 20 30 40

Process Variable

Controller Output

Process Variable

Controller Output

������ ��4 '������ ��� �� ���������

(B)0.10.1

1

10

100

1000

1 10 100

180

210

240270

300

330

150

12090

1.52

10.5

0

60

30

0

(A)

������ ���5 #$%� ���� � � �������" �� ������1 ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��

�� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

(���� �$ �� ������� ����� �� �� ������� (� ������� ���' �� �� �� ��+��

���� �� ���� � ������� �������� ���������� �������� �� ����� �� ���� 0�09�

$� �� ������� ��� ������ �� ����� ���������' �� �������� ���� �� ��� �$

��� ���������� ���� � ��� ���� �� ����� �� �� ������ ��� *� ����

����� �$ ���� 0�09(� �� ���� $��� ������� ����� ��� ���� ; � ����� ��

;� *�� ���� �� �0 ����� �� ��� � 0' ���� � 029�� �� �� �� �$� �$ �� ���������

$ ���� ��6����' �� ������� � ����� ���� ����� � ����� �� ����� ���

������� � ������ ��� � 6������ �$ ������� ��� ����� ���� � ���� �����

�����$ ���� ������������ �� �������7��� $$�� �$ �������� ��������� ���

�������� ��� � �� �� �������� $������ ���� �������� ��� �$ �� �����

$ ���� �������� ���������� ���������

� ����� ���� �� � ��� ������� ���� �� �$$����� �� � ���$� $�� ������������

�������� ���� ��$$����� ������� �� ��+ ����� ������ ������������ $� ���

���� ����� �$������ *��� �� � �� ����� �� �����$ ���� ������ ��

�� $$��� �$ ��� ���� �����$������ �� ������� �� �$$����� �� ��� �������� $�

��� 6�����' ����� �� ������� ������' ���� �������� �� ������ ��

���������� ��� � ��� ��+ �� ���� ��� ������ ���� 0�= ����� ������ ��

�$����� $� ���� ������ ��������

�� �� $��� ������ �$ ���� 0�=' ������� ���� � ���� � �� ��� $�� � ��� $�

��� 6������ �� %�&� �� �� ��������� %�&� �� �� ���� ��� ��� �� �������� �

���� $� ������� ������ �� %�:� ���� ������������ �� �� ��������� %�&

�� �� ���� �$ �� ����� � ������ ���� �� 7�� �$ �� �������� ��

"��� �� � �� ��$ ���+ ������� ������ �� �� �������� %�&�' ���� ���� ����� � ���� ������ ��' ���� �� �� � ������' ����� �$ � �� � ��' �� ���

������� 7�� �� ����� �� ����� ����� �� ��� $�� ������� � ������ ����������

�� $���� ������ �� �� �� $� � ���� ��� ��� � �� �� ������� ������ ��� � ��'����� �� ���� �� ���' ���� �� ������ ������ ����� � �� �������� %���������

���� ������ %� ������ �� ���������� $� ���� �����' ��� ��� �� ��� ���� ��

��� �$ �� %�&� �� ���$ ���� �$ �� ������������ %�&' ����� ����$ ��

��� � ��� ������ ��� #��������� �� 6����� &��� ��� �� � #�����

,��- �, !�� ��� �5 ����� ����� �-�� �-� 7��� %� �+

� � � � �� ���

%� 9�2=5; 00�;<12 9�9999 9�=959 9�9999 1�<93<

%�& 9�9;53 <�292? 0�32?2 9�0300 9�9999 9�0;2<

%�&� 9�9?=< =�?305 =�?305 9�=<;; 9�9999 9�0192

%�&� 9�9;;? 0�<<;1 =�2=<? 9�9999 0�;310 9�950;

%�:� 9�;999 09�9999 09�9999 0�9999 9�9999 ;�9999

"��� 0�9999 09�9999 09�9999 0�9999 0�9999 0�9999

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ ��

������� � ���� �$ �� ��������� %�&�� �������� �� ��� �$ �� �� ��$ ���+ ��

���$ ���� �$ �� ��������������� �������' �� �� �� ���� 2 ���� ��� ���� ����

�$ �� %�&� -�� ��� ������������ ������ $� $�� �$ ��� �������� � �����

�� ���� 0�00�

�$ �� ��������������� ������� ������ �� ����� �� �� ��� �$ �� ������������

%�&' ��� ������� ����� �� � �������������� ���� �� ���� �� $� �� �� ��

$ ���+ ������� ����� �� ������� �� 88 ���� .. ��� ��� ��� ���� �

�������� ������� �� ������� ��6���� ������7������

>�� �� %�& � %�&� ������ ������' ��� ������ �� �� $�7�� �� ���� �����

������ �� ������ ����� �������� $��� ���� ���� ����� ��������

����� � �� ���� �� ����� �� ���������� � �� ���������

� ����� ������' ������� �� ������ ���� ����� ������' ��� � �� ���� �����

���� �$ �������� ���� ��� �$����� �� ��������� ��������� �������

�� ����� �� ����������� �� ������� $�� �� �� �� ����� �� �� � ����

�$$������ ������ �� � ���� ������� ��� ��� ������ �������� ����� ��������

�� ������ �������� ����' �������� �� ������ ���� � ��� � �����$������� ��

�� �������� ���� �� ��� �� �����' ��� � � ���� ��� �� � �� $$�� ��

������ ��� 6������

0

0 10 20 30 40 50 60

PID

70 80 90 100 110 120

.2

.4

.6

.8

1.0

0

0 10 20 30 40 50 60

PIDt

70 80 90 100 110 120

.2

.4

.6

.8

1.0

0

0 10 20 30 40 50 60

Pole Cancellation

70 80 90 100 110 120

.2

.4

.6

.8

1.0

0

0 10 20 30 40 50 60

Model Feedback

70 80 90 100 110 120

.2

.4

.6

.8

1.0

������ ���� ��"���"�������"���� ��������8 ������� ��" �� �������

�� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

� ���� ���� �� �� �� ����� �� ������� ����� �� � �� �������

������� >��� �� ����� �� ��� � �� ��� ����' � ����� ���� �� ����� �� ��

������� ������ �� �� ���� ������ �� ������ � �� ���� ����� �� ��

���� � �� ���� �� �� �� ���� �� �� ������� ������� � �����

����� ������ � ���� ����� �� ���� �� �� �� � �������� ��� ���� �� �����

���� �� ����� ���� ����� ������� ���� �� �� ����� ������� ����

���� ��� ��$�� ��$������� �� �� $ ���� ��� ������� $� ���� ����� ���������

����� 0�0;�� �� �� ��� ��� !���� "# ������������' ����������� $����

� �� �� ���� � 0 � ; ��������� ��� �� � �$ �� ������

�� ��������� ��� �� � �� ���������� ��� �� � ���$� $�� ����� �����

$����� �� �������������� ���� �� �� �� �������� �� ������� �������

������B

�� � � �;0�;!

�0�0;��

"�� � � �

0� �;�0

� � �0�0;��

�� �� � �0 � � �0�0;��

�� $ ���+ ��� ���� ��� � ��$���� ���� �� �� �� ������ ��� ��

����� ����� $���� ������ $�� ������� ������� ��������� ������ �

����� ���� �� ������ ���� �� ���� � >�� �� ���������� ����� �� ��� ' ��

���� �� $ ���� ���$�� �$ �� ����� ����� �� �� ������� � ���� ��

�� �� ���$� �� ������� �� ��� �� �$����� �� ���������

,����� ���� $�� �� ���������� ��� ����� ��� � ����� �� � �� ��

��� ���� � ���6���� ��� �$ ������� ��� ���� ����� ���� �� ���� � �� ����

��� ��� ����� ������ ��� � �� �� ' �� ����� $����� $� ���� � ��

$ ���� �� ��� ����� �� �� ���������� ���� ����� ������ ������

���� 0

������ 9 �0�0=��

t1

y1

y2

b

T

measurement (y)

manual output (u)

������ ���� #������ ��� ��"�� �� ��������

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �0

��� � ���� �� ��� �� �������' $� ���� �� ������� � ���� �� ����

������ �� ���� �������� $� �� $ ���� $���� �� ��� �� ������� ������

�� ���� $� �� ���� $���� �� �� �������� ���� ��� ������� ����� �$ � �� �

���� �� 0� �� ������� ��� �� �� �������� � ��� ����$ $�������� �

+���� $�� �� ������ �� ��� �� ������ $ ����

� ��� �� �� �0�0=��

�� �������� $�� �������� �$ $�� �������� ������� � � ������

��+ ����� #� �� ���� ��� , �� ���� �� �� �� ������ �� ���������� �� B

��;�� ����#; � ;#= � #<#0 � ;#; � #=

� �;

'#= � #<#0 � #;

� �' � ;�

�= � �0 �0�0=��

�� ���� $� ��+� ����� ��� �� � � ������ ����� �� � ��� �����

������ ����� 0�0=��

�� (� ���� �$ �� ���� ����� �� ����� �� ������� �������� �� ���7���

����� ����� �� �� ������� �� �� $ ���� ��������� �$ �� ������������

,������ �������� �� (� ���� �$ �� ������� �������� �� ���� ��� ��

������� ���� �� $ ���� ������� �$ �� ������ $ ���� �� ���$���� � ����

$� � �$ �� �� �������� � (� ����� ���� ��������' �� � ������� $��

������ ��� ���� �$� �� ��� ���� ����� ���� ������ ���

!��� ��� � �� ��� �� �������� ����� �� ��� ���������� � ���

������������ � ����� ����� � ������� $�� �

0

1.5

1

0.5

0

−0.5

−11 2

time

X2

X3

X4

X1

3 4 5 6

������ ���� '� �"���� ���� �����-�

�1 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

���� ��$������� ���� ��� � �� $� ��� ���������� $ ���+ ������� ������

����' �� %�& � %�&�� ���������� ���� ��� ������ ������ ����' ������� � ����������������

�� !���� "# ���� �� ��$���� $�������� � ������� ���� �� ���

��� ������ ������� � ������� ���� ��� ����� �� ������� �� � %�&�

������� �� ���� 0�0<� ��������� �� ��� �� ��� � ���' ���� 0; ���� ��

>��� �� ������� �� ���� ���� ����� �� �� ����� ������� ��� �

�� ?9D �$ ����' �(�)*!.� ���� ��� ��� � 09D ������� ����� ����

��� ����� �� �� ������� ������ ��� ��� ����� �� ���� �� ���� � ���$�

�� ����� �� �������� �� ������� ������� ������' �� ������� ��� ����������

���� ������ �� ���$ ����� ����� �� �� ������� ��� ������� �������

�� �� 39D �������� ��� �� ������� ����� ��� ��� ���� �� ;< ���� �

�� � 09D ��� ���� ����� �� � ������� ���� ��� ������� �$ �� �������

�������' ������� � ��������� ����� ������ �$� ������� $�� �����

��+�' ��$���� ��� �� �������' �������7��� �� ����� ����� �������

��� ���� �;9D� �� �� � ����� ��� ������� ������ ���� �� $�����

�� � ;9D ������� ��� ���� ��� �������� �� �������� ������� �������

������

�������� �� ������� ��� ���� ��� ���� �$� �� ����' ������� � �����������

����� �� �� ������� ������ (� ������ ����' �� �(�)*! ��$���� ��+

���' ����������� ���� ���������� ������ ���� 6����� �� � ��� ���

����� ������

�������� �� �������

� $ $��� ����������� ��� � �� � �������� �� ������ �$ �� ��������

$ ���+ ������� �� � �� ��+ ������ ������ $�������� � ���� ��� ����

�$� �� ������� ������ �� �� �������� $ ���+ ������� ���� � ��

������ �������� $ ���+ �� $ $��� ������ ������� �� �� ������� �$

100%

50%

0%

12:00:33 12:05:33 12:10:33 12:15:33

ProcessVariable

Control (+Load)Output

������ ���( 9��� :6 �������� �������

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �2

�� �������� $��� �������� �� ����� �$ �� �������� ������� ������

�� �� ��������� $��� �� �� � ������ ���� �� ���� � �� � ��� ����

�������������

>�� �� �� �� �� $$���� ��� �� �� ��������� ������ ��� ���� �� ��

������� ������ ��� ���� �� �� ���� ��� ��� ����' �� ���� ��������

��� � 6�� ������ �$���� ���� � $ $��� �������' ���� �� ������

������� ������ �� ��� ������ �� � �� ��� ��������� ����$ $������� �� ��

�� ��� �$ �� ��� ��� ����� ����$ $������� ���� ��� ���� ����� ����$

$�������� ��������� � ������� ����� ��� � ����� ��������� �� �� �� �������

��� �� ����$ ���� ������ �$ �� � �� ����������

/���' ��� ���� � �� ��������� �������� ������ ���' �� ������ ���

������ � ������� �� ���$�� ����������� �����' ������� �� ��������

$ ���+ ������� �� ���� �� ���� �� ������ $ ���+ �� $ $���

������� $�� ���������' �� �� ������ �� ��� ��� �� � ��� �� ��������

�� �������� $ ���+ �������.� ������� �� 6�� �� ������ ��� ����' ��

� ���� $ $��� ���������.� ���� ����� � ��� ' ����� �� �������� ��

�� ���� �$ �� ������ ��� �� �� ���� ����� ����������� ���� ���� �� ���� �$ �

������������� $ $��� ��������� �� ���� �� �� $ ���+ �������' �� ��

������� ����� �� ���� ������������� ����������� ��� �� �������� ������

���� ��� �� �������

� $ $��� ���� ����������� ��� ���� � �� �� �������� ����� ������

���� ������ �� $$�� �$ �� ��� ����.� ���� ���� �� $��� ��� � ��������

�� �$ �� � � ���� ����� ��� � ���� ������� ��� �� � ������ ��

����� ���� � ���� �� �������� ����������� ��� � ����� ' � ������ �

���������������' �� ����� ����� �� ��� �� ��� ����� � ������ � ��

������ �������

"������������ $ $��� ����������� �$ � ��� $��� �� �$�� $$���� $� �

������ � ����������� ��� ���� ��������� ���� �� �������� �������

$���� ���� ���$�������� ��+� �� ����� ���� �� ����' �� �� $�� ��

��� $ ���+ �������C ���� �� $ $��� ��� � ����� �� ���� ����

��� ����� $� ���� $ ���+ �������� ����������' �� ��� $ ���+ �������

��� � ��� �� � ������� ������ �� ���� �$ �� $ $��� ����������

� ���� $ $��� ����������� �� �$�� $$���� ��� �� �������� �������

������ �� ��� � �����

� �� ���� �� �������� �� �� � ������ ����

!���� "# ��� ����� � ����� ������� $� ���� ��� ����� �$ �� $ ���+

������� �� ��� $ $��� ����������� �� $ $��� ���.� ��$����

�3 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

���� ����� � ���� �� ������������� ��������� ������ $� ����

���� ��� � �� ��������� �������� �������������� �� ������

��6����� ���� � ���$�� � ����$ ���� ������������ �� � �$ �� �����

$�� �� ������ ����� �� �������� ������� ���� ��� �� *� ���� ��

� �

� ���������� � �$$����� ������� �� �' �� ������� �� � �$$�� ������

�� �' �� ��������� �� �� ��������� ������ �' ���� � �� ������ � ����� �

��������� �� � � ���$�' $� � ����� ���� ����� � ���' ��� � ��� ��

�� ���� �$ ������ �(����� �� /����' 0123�� �� -����� ����$�� %FG

�$ ��� ������.� ������ �#��� ��� � ���� ���� �� ��$���� ��� �$ ������B

% �� �� �

9

��� �#����� �����9

�� ����

� �

9

�� �#����� �����9

�� ����

&#� �0�0<��

������ ������� � �� �� ���� �� ����� �������' $� �� ������ �����

�����' ����� �� �� $���� ����� �� �� $���� ��� � � $�� �� ��������

����B

&#'�� �

9

��#���

����

����0

�� 0

;�

� ��#����� #���� 0����

��0�0<��

/��� ������ � ���������� ������� �� ������ ����� ��$� �� �� ��$�� ��

�������� $��� ��� ������ ��� �� �� ����� ����������� �� ����� �� �������

� �

�� -����� ����$�� �$ �� ��������� ������ ������ ( �� �� � �� ���

�$ �� -����� ����$��� �$ �� ������� �$ �� ������� ������ ' �� ���

�� ���� )� ���� ��+���� ����$ $�������� � �� *� B

(�� � ���' �����

*���)��� �0�0<��

!��� ����$ $������� �� ���� �� � ��� ��������� ��+���� �� �

��$$������B

��� ��9 � �0� � � �

*��� ���9 � ��0� � � ��0�0< �

�� �� ��� �$ �� ������ �� �� � ����������� ���� �� ������ $� ��� ���

�$ � ��� � ���� �� ����� $��B

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �4

& ��9

& ��0

���

� � �

& ��9 9 9

& ��0 & ��9 9

��� ��

� � ��

� �

�9�0

���

� ��

��

& ���9 9 9

& ���0 & ���9 9

��� ��

� � ��

� �

��9��0

���

� � �0�0<�

���� �� � ������ ������ �� �������' ������' �� ��+���� ��$$������ �� �

������ � �� ���� ������ �$ � ���� � � ��� �$$�� �� �����

��$$������ �$ � ���� � �

!��� � ������� ������ ���� �$ � � � �� ���� �� �� ��+���� �� �

��$$������ /�� �� � �� ��+����� ���� �������� �� ��6����� �����

���� ��� � �� �� $�� �� ������� ��� �$ ����� � �� �� � ��$$�����

������ ���� ���� �����$� � �� �� �$ ������ ����� ����������� !������� �0�0<�

�� ��� �$ �� ����� ���� � �$� � �� �������B

&( �&% ��� ��� �0�0?��

��B

&�( � �& ��9 & ��0 � � � �

&% �& ��9 9 9 & ���9 9 9

& ��0 & ��9 9 � � � & ���0 & ���9 9 � � �

��� ��

� � �� ��

� ��� � �

� �

�� � � �� �0 � � � ��9 ��0 � � � �

�0�0?��

)���� � -����� �������� � �� �$�� �0�0?��' ��6����� ������7�B

� � 0

;����� ����� �� �&( �&% ��� ���� �0�0?��

���� �� ���� ����B

�� �&�% �&%&

�% �

�0�&( �&%�� �0�0? �

(���� �$ �� �� ��� &�% �����' ���� ���� �� � ��$$������ �������� �������

���� � �����$������� ����� � �� �� �

�� ��������6����� ������� �� ���������� ���� $� � ������ $ $���

���� �� �������� ����������' ����� �� ������ � ��� � ��������� ���� �

>�� �� ����������� �� � ����' �� ��������� ������ � �� �� ��� �$ ��

$ ���+ ������� ������ �+, �� �� $ $��� ��B

0; ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

� � �+, ���

��9��

0� ��� 9�?����;

� �' �� � ���

��0

��9' 9

� ��0�05��

>�� �� ����������� �� �������������' �� ��������� ������ � �� �� �� ��� �$

�� $ ���+ ������� ������ �+, �� �� $ $��� ��B

� � �+,��

0� �� 9�?���;

� �' � � ���

�0

�9' 9

� ��0�05��

H��� ��� ������ � � ������ $� ��� ������ �� ��� ����� �������

� � ���� �� ��6������ /���' ��� ������� � ������� � ������ �����'

�� ����� ������� � ��� ����� �� �� ������ ��� �� �� � �������� ���� �

����� � ���� �� � ����� $ ���+ ������� ����� � ������ �$ �������7��� �

�������7��� ������� ����' �� ��������6����� ���� �� ��� ���� $� ��$�������

� $ ���+ ��������

!���� "#.� ���)*! ��� � ��� ���� ������������� �� $ $��� ������

����� �� �� �� $$��� �$ ���� ��� � �� ��������� ����� �� �� �������

������� � ���+ ��(�)*!� �� $ $��� ����)*!� � ���� � �����

��� $� %�& �� %�&� �%�&�� �������� ���� ������.� ��� ��� !���� "#

�� ��� �� �� �� ����� �� ������ ����� �$����� ���� 011<� (���

� ���� � ��� ���� ��� ���� (�� �� ��� ������ ��� � �� �������� ��

��� ' �� ���� �������� ��� �� �$ ������ ��������� �� ���� ���� ��

$ ���+ �� $ $��� �������� �� �� �� �$ ������ ��� ����� �$ ��

����� ��� �� �����7 �

���� 0�0? ��������� �� ��+���� �$ �� !���� "# %�&� ������� �� �(�)*!

�� ���)*! ���� �� � ������� ����� ����� �� ��� ��� ������ �������

�� ��� ��� �� �� ������� ������� �� ��� ��� �� �� ������� �������

���� �� $ ���+ ���.� %��� ����� � ����� ���� �� �� �������� ����� ��

� �� � ���$� �� ����� �� ����� ������� $ ���+�������� ��������

������ ���/ 9��� :6 �������� ��� ������,��� ����� ���� ���

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ 0�

��� �� ������� ���� �� ����� ���� ������ ����� � ���� ���� �� ����

�$ ����� ������������ �� �� $ $��� ���� (���� �� $ $��� ������

���� ���� ���� 7� ������' �� ������� ������ ���� �� $ ���+ �� �$

�� ��� � ������ � �� $ ���+ ���.� ��$���� � ��� �� �� �� $ ���+�

������� ������� ����� �� �� ����� ���� ��� ����� � >�� �� �������

���� ' ��6����� �� �� �� $ $��� ��������� ��$$�������

*�� �� ��� �� ������� ���� ���� ��� ��� ����� � �� � ��� $ $��

�� ��������� ������������� �� �� ������� ������.� ������ )������

�� ��� ��������� ������� � ����� �$� �� $��� � ���� � ���������

/���' �� � ��������� ��� � �� �$ ���� ���� ��� � �����

�������������� �������' � ������� ��� ��� ����� �

���������

�� ��������� �$ � ���� ���� �� ��� ������ � �� �� ������� ��� ������ �

������ ����� �� �������� ��� ���� ��� � �� ����$���� �� ������� ������ �$

�� ������� *� ���� ���� $�� �� �0 ����� ����' ���� 0�;�� ����� ��� ������

��� ���� ��� �����$ ���� ���� ���$��� %���� ���� �� $ ���� ���� �����

������ � �� ����� �������� ������

� ������� ���� $� ������ ��� 6����� ����� ������ ����� ���

���������� �� ������ ������� �� ��� ������� ���� �� ��� �������� &����

��� ����� ��� � ����� �� ������� �� ����� ��� � �� �� ��� $� � �� ���

�� �� ��������� ������

������ �$ � %�& ������� $� ��� ��� 6����� ����� ��� � ��� �� �� ����.�

������� ������ 4�� ������� �����' ��� ��� ��� ������ ��� 6�����'

��� � ����� ������� $ ���+� "����� ������ �� �� �$$����� ��� �� �����

��� � ������� ��� ���� � ������� ��� ����� � 6������ �$ ��� ����� �� ���

������ ��� ��+ �� ���� �� �����������

-��� ��� ������ �� ������� �$ � ������� �� 6�� ������ ��� � H������

������ �� ������ ���� � ���������� �� �� ���� �� ������� ��� ��

���������� �� �� $$���� ��� ��� �� � ��� ��� �� �� �� ���� ��

���� �$ ������� ����� � ���$������� �$ $$���� ��� �� �� ���� �$ �����

��� ���� ��� ����� ��������� ���� ������7� ������� ���� $ ���� �����

�� ��� �������� ���� ���������� ���������� �� �������� ��� � � ���� �����

������������� ����� ��� ��� � ��� ������

�� ���������������� ����� � ����� ���� $� ������ � %�& ������� ����

��� �� �� ���� � �� ��� �� �������� ����� ���� ����� ���� �� ���������

� ���$� � ����� �� � �� � ����� �� ��� ������� ������ ���� �� ����

�� ������� �� 6�� �� ������ ��� � �� ���� ����� ������� �� ���� ��

0� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

��� ����� �$ �� ������ ����� �� � �� ������� � ��$���� ��� ��

���������� �$ ������ ���� ������������� 4��� ��� ����� ����� �� ���� �������

�� ��� ������ �� ��� � �� �������� �� ��� �

� ����� �� ��� ������� ���� �$ ����������� %�& ������ ��������� $�

������ ��� 6����� ��� �� � ���� �$$������ ������ ����� �� �

������ ��� ��� ���� �� ���� � "��� � � ������ $� ���������� � ����

$���� �� ����� �� � $�� �� �������� ���������� ����� �� $� �������

�� ����� �� ����� �� � $�� � ���� ����� ���������� ����� �� �� �����

�� ��� ��������� ��� ���� � � ������ �� ���� $�� ����� ��$�

� ����� %�& ���� ��� ������

� %�& � � ��� �%�&�� �������' ���� $� ������� ������ ����

6����� �� ������������� ������� �����' ������ ��� �� ���� ���� ��

������� ���� �� ������� �� �� ������ �� �������� �� ������� ������

���� �� ���� $� ������ ��� ��������� �� ��� �$ �� %�&� �� �����$���������� ���� ���� �$ �� %�&' ��� �� %�&� �� ��� ������

� ��������������� � �� ��$ ���+ ������� �� ������ �$ $��� ����� ��

������� ���� ��� ������ �� ��� �����' ��� ���� � ��� �� 6����� ������

��� ��� �� ����� ��� � ������� ���� ��� �������� ����� ��� ��� ��� ��

�� ������ �� � $��� ����������� ��� �����$������� �� �� �������

������.� ����� �� ���� ��� � � ��������� ������ �������� � �����

������ �$ ��������� ���� ��� ��� $�� ������ �� �������� ������� ������

���� ����� �� ���������� �� ���� ��� $$������� �� ���� �$ �����

���������� �� ��� ���$���� �������

����������

(�����' !� /� �0155�� 88H� � *� "��� �$ ��������� $� "���������� %���� :�����'..

���� ���� ���$�� *$��$ ' I�����' ��� 09<A095�

(�����' !� /�' �� %� &� /���� �0123�� 88"���� %�6����� � $��� :����� � �����

����'.. %��� 0123 ������ :����� :��$��' �� 03??�

/����' %� &� �0112�� 88:������ ������ �� ������ $� )����� �-�� ,6�����'..

%��� 0112 ������ :����� :��$��' #��� 0' ��� 0=0A0=5�

%�����������' /�' J� I� �K ���L�' �� �� /������ �0112�� 88&���� �$ %�& :������� (��

�� :������� H�����7������.. &������ �$ ��������� :�����' -�� �������� �$ ����

������' (��002' ��;;0 99 -�� ' �� ��

�����+�' �� 4� �011<�� +���!��� *$��$ �� �$� ��� ��$�� �������� "�4���/���' *�

M�+�

�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ 0�

�������� �� ����

�K ���L�' J� I�' �� (� >������+ �012<�� *$�-���� *$��$ �� .����� %�����/���' !����

��� :��$$�' *I�

/����' %� &� �;999�� 88,����� � ����� %�& ������ $� )����� �-�� ,6�����'.. %���

;999 ���: >�+���� �� &������ :�����' ��� <23A<1<�

/����' %� &� �0113�� 88%���� :�����.. ������ �� � ����$�� ������/ ���!$$�' <�� �

�&� !� :���������' ! ��� "�4���/���' *� M�+�

0� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*

��� ��������� �� ������ ���� � ��� �� ����� ���� ������� ������������ ����������

����� �� ����

����������� �� ������ ������ �� ��� ������ �� ������� � ��������� �����

��������� ������� ������ �� �� ����� �� ������� �� ��� ������� ��� �� ��

� ��� �������� ���� � ��� ����� ����������� �� ���� �� ����� �� ��������

����� !"#$ �%���& !"#$� �� �� ����� ���� ��� ��� � ��� �������� ������ �� ���

���� � ������� �� ��� ����� ��� �� ��� � ������ �� �� ������ � ����

�������� �� �� ��� � ����������� ��������� ������������ '��� ���������� ��

���� ��� ������� � ����������� �� ��� �����

����������� �� ������� ���� ��� ����� !"#$ �� �� �� ��� �������(� ���

����� �� ������ ������� �%���& �� �� !"""�� '�� � ������ � ��� �������

����������� � ����������� �� ��������� � ���� �� �� ���� ���� ��� ������

������ �� ��� ���������� ��� ��� ���� ��� �� ��� �� ��� ������� '��

������� � ��� � ���� �������� ������ ����������� �� ��� ������ ���� ���

������ ����� ���� �� ������ ���������� �� ���������� �� ���� ��� � ��� �

��� ��������� ���� ��� �� ��� ����������� �� ��������� ������������ � ������

������ ��� �������� ��� ����)��)���� ������ ������� � ��������� ����

*������ � ��� ���� ��� ���� ����� ��� ��� �� �� ������ ���� �� ������

������ ��� ����� � !"#$ �� ������ �*������ �� %�� !"+", %���& ��

%����� !"-.�� '�� � ���� �������� � ����������� �� ���� ��������� ����

��

�/���� �01%� ��������� �� ��������&� �� � ��� ��� ���������� � ��������)

��� �� ��� �� ������ �� ��� ����� '��� ���)���� �������� ���� �� ����

���� ���� �� ����� � ������ ������ ����������� �� �� ���� ���� �������&��

� ��� ���� �� ��� ������� �� ������������ � ��� ����������� ������� �� �� ���

�� ��� � ���� �������� ������ ��� �� �� ���� �� ���� ������� ���� ����������� ��

���� �� ������� � ��������� ������� ����������� ��� ������ ���� ��� �

�� ������� �� ��� ��� � ���� �����������

2���� ����� ��� �� ������ �&&�� �� ��� ����� ��� ��� �� �������� �� ��� �

���� � ���� ������� �� ��� ���� ���� ����� ���� 3��� ���� ��� ��� ��� ����)

����� � �������� � ����������� �� ���)���� �������� ��� � ��� �4�� ���)

������� �� ����������� ���� ��� ����� �������� �������� �5�� �� 6�������

!""-��

'�� � ���� �������� � ����������� �� ���������� ����� ��� ��� � � �� ���

�� ���� ������ �� �� ���� ��� �� � � ���� �������� '��� �� ��� �����

������ ����� ����)����� ������ ���� � 78 ����9� �� ����� ���� ������ ��� ��

�������� ���)������ ������� ����� �� �78 ����9� �� :�������� !"#", ����� ��

2����� !"-;�� �� �� ��� ����� � ��� ���� ��� � ����� ��������� ��

������ � ������� ���� ������� �� ����� �� ��� ���������� � ��� ������

��� ������ �� ������ ������������ �� ��������� <���������� ��� ��� �

����� ��� ����� ���������� =�� ������� ������ ��� �� ���� ������ ��

>>?������((@ ���)������ ���������� ������ �� �� 766 �� ��������� ���� 78 ����9�

�78 ����9� �� :�������� !"#"�� ?������ ��������� �� ����� ����� ���� � ��

� ��� ���� � ����������� ��� �� �� ����� � ������ 766 A�% ��� ������ '��

��������� ���� ������ ����������� ��� ���� �� ������ ���� ����� � ?�������

'�� � ���� �������� � ����������� �� ���� ������ �� !"#$ �� ������� ��

������� ������ ������� �� � ������ ���� ��� �*������ �� %���& !"#-�� '��

��4������ �� /���� ��� ��B �� ������������� ������� ��� ���/�� �� � ��� � ���

������ ����� ���� �� �������� � ��� ����� ������� ��C��� '�� ����� �����)

���� �� 70D �� ������� ���� ������ ���� ��������� ������� � E�; ��� �� 4��� !.

���������� �� ��� ������ '�� ������ �� �� �A�!! ��� ���� �� �� ������ ��

�� ������� '�� ��4��� �� ���� �������� �� ���� 4��� !; ������� �� ���� �� �����

���� ��� ����������� �06% ��/������ ����� ���� �� ��� �C�� '�� �������� ��

��������� ���� ��� �������� � ��� �������� ���������� ����� �� � ��� �

������� ��� ������ �� ��� ��� �� ����� ���� ������� �� ������ ���� �����������

��A ������������ '��� � ���� �������� ��������� �� ������ ������ ������� ��

��� ��������� � ����������� ������� �� ���� ���� ��� ��������� �������

� �������� �� ��������

'�� � ���� � �������� � ����������� �������� ��� � ������ ��������� ������)

����� ����� ��� ���� �� ��� �� �� ����� �� �������� �������� 7 ���������

����� �� ������ ���� �������� ���� ���� �������� �06��� �*���� !""$��

�� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

'�� ���� �� ����� � ��� � 06�� �� ��� ������� � ���� �� �� ��� ��� ����� 01%

������������ �������� �� �� �� ����� �� �������� ��������&� ��� ���������� �

� 06� ������ '�� ������ � ���� �� �������� ����������� � ����� �� ������

�������� ������� �������� �� ��� ����� �� ��� �������� ����� �� ���� �� ������

= ������ ���� �� ������ �� ��������� ��� ������� � ��� 06� ���� �� ��������

�� ��� ����� ���� ����� ����� ������� ������ ��� ����� ������� ���� ��

��� �� ��������� ���� ���� ���������� ������ ��/���� ��� �� �����F����

�������� ������� �� ��� ������������ � ����������� ������� ��� 06� ������

�� � ���� � �/�� � ������ �� ���������� �������� ������ �������� �� ��

����� ������� ��� ��������� �� ��� ������� �������� ���������� ��� ��� ���)

���� ��� � 06� ���������� ��� ������� ��� �������� � ����� ������� �������

�� ��� ������ � ������� ������ �� ���������� �� ��� ���� ������� �� �������

�� ��� ���� ����� ��������� �������� 7������ �������� ���� ��� �� ���

������ ��� ���� ����������� �� ��� � ���� ���� �/���� ��1%� �2���� !"##��

'��� ������ �� ���� ������ �� ����� �� ��� ���� �� ��� ��� � ����������

��������� �� ��������� ����������� *������ ������ �������� �� ������ ��� ��

������ � �1% ��� �� ��� �� ���� ��� �� ������ ������������ �� ��� �������

����������� ������������

'�� ���� ������� � ���� �� ��� ���� � �� ������� ��� ������ ������� � ������ �

����� ������ ������� ��� �� ���� �� ��� ������ � ������� �������� �� �� ����

��������� ���� ��� �������&�� ����� ��������� ��� �� �� ����� ������ �����������

�� ������� ������ ������� ������������ �� ����� �� ��� ������ ��� �� ����� ����

��������� �� �� ��������� �� ����� ������� ������ �� �������� �� �� ��������

'�� ���� � ��� ���� ��� �������� ������� ��� ���������� ��� � �������� �� �� ���

�� ������� ����� ���������� '�� ������ �� ��������� ���� ������� �� ��� �������)

����� � ����� ���������� �� �������� ������ � ��� ��������� ���� �/����

���� ����� ����� � ���� �������� ������

'�� �����/���� ������� �� ��������� ���� ��� ������ � � ���� �������� �� ����

��� ������ �������� ��� ��� ���� ���������� ���� ����������� �� ����� �

�������� �� ���� ������ ������ �������� �� �� ������� �� ������ ��

���� ��� ������ � ��������

'�� ���� ������� �� ��������� ���� ��� �������� ���� ���� ������� �06�� �����)

��� ������ � ����������� �� ���� ��� �1% �������

'�� ��� �������� ����� ���� ����� ������ ���� � ����� � ���� �������

������� ���� ����<� ������� �� ������������ � ��� � �������� � ���)����

� ���� �������� �� ������� �� ���� ���������� 7 ���� ����� ��������� ���)

������� �� �������� �� ������� ���� ������� ������� � ��� ���<� 7� ����

�������� �� ����������� �� ��� �������� � � ����� �� ������� ��� ����� ��� ��

����� ���� �� ��� ��������� ����������� '�� �����/���� ������� ��������� ��� �

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �*

������ ����� �� ������� �� ������� ��� ��������� ����� �� ��� ������ �� ����� ��

�������� ������� ���������� �� ��� ���� ���� ?��� �� �� ����� ��� ���������

����)��)���� ��� �� �� ������ ������� �� ��� ���� �� ������ ��� ���� � ���

������� ���������� �� �� ��� �� ���� ����� ������ �������� '�� ��� �������

��������� � �������� �� ��� ������ ��������� ����� �� ��� ���� ��� ����������

������ ��� ������ � ��� � ������ � ��� ���������� �� ����� ���������� ���

�� �������� � ����������� � ���� ��������

����� �������

����� ���� �� ������ ����� � �� ��� ����� �� ����

��������� ������� A������ �� �� ��������&�� �� ������ � ������� �����

�� �� �G�� !"#.�� %����� �� ���� ������ �� ������ ���� �� ���� ����� ���������B

� ���������� ������� ��C��B ��� ��� ��� �� ����� ��� �� �� ���������

� ��� ����� ������� ��C��B ��� �� ��� �� ����� ��� �� �� ���������

�� ��� �����

� ��������� ������� ��C��B ��� �� ��� �� ����� ��� ������� ��� ��)

���� ��� ��� �� ���� �� ���������

'�� ���� ��� �� ����� ��� �� ������� ��� �C ��� ���� � � ������ �� �����

�� ��� �C �� �� ��

���� � ���� ��� �.�!�

����� � �� ��� 1 ��� � ����� �� ���� �� ��� ������ �������� ��� ������)�����

������ �� �������� ���������� ������ ��� �� ����� ��

���� � ��! � '�����'����! � �'!��! � �'.�� �.�.�

���� � ��� ������ ��� '� ��� ��� ���� ���� �� '! �� '. ��� ���� ��������� '�

��� �������� ���� ������� ������ ��� ������ ���� � ����������) ��� ��������

��� ����� �������� � ��� ��� ���� �� ������� �� ��� ���������� ���� ��� ���

���

�! � .����� �����.�

���� � ��� �� ��� ���� �� �� ��� ����� ��/������ � ��� ��� ���� �� ����������

���� � �������� � ���� ����� �� ���� ��� �����������

�� �� ��� ��� �� ���� ��������� �������� ��� 3/����� �.�.� ������� �

��/��� ���� �� ���������� ��� ����)��)���� ������� � ��� �4����� � ������)

�� ��)��)������)��� �� ��� ���� �� �������� ����� ��� � ��� ������� �� ��

�+ ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

�� ��� �� �� ����)����� ���� '. '� �� '� ���� �� E�� 7 ��� ��� ������ ����

��� �� ��� �� ��� ��� ����� ������� �������� � ���� ������ ��������� '��� ���

���� ������ �/����� ������ �

,��� � �������� �.�H�

���� ,��� �� ���� ������� ��� ���� � ����� �� �C� �� �C� ��� �C�� ��� ���)

����� �� ���� ����� � ������ ���������

'�� ���� ����� �/������� �� 3/����� �.�.� �� �� ����� �� ��� �/������ ���

������ ����)� �� ��������� �/����� �� � �������� ���������� �/������

7 ��� ����� ��� � ����� ��

�(������ � (���� -���� �.�$�

��

,��� � �(��� �.�$��

���� (��� ��� ���� ������ � ��������� ������ � �������� ��� ��������� �����

- ��� ������� ����� �� � ��� ���������� ������

C������� � 3/������ �.�H� �� �.�$� �������� ����� �� ��� ������� �����������

��������� � ��� ���� �� ������ ��� ������� ����������

�� ��� ����� �� �� ���� � �� ���� � ����

��������� ������� ����������� �������� �� ����� ������ ��� �� �� �� ��� ��

��� �� ������������ ������� ��������� �� ������ � ��� ���� ���������B �)

������ ����)� �� ��������� ������ 70D@����� �� �������������I����������

�� ��� ������� �����)��� F�����)�� ���� ��� ���� ��������� ������ �%0F��0��

�� �� ���� � ����� ��������� �� �� �������� �� ��� ������) �� ��� �����)

������ ����)������ ���� ���4��� �� ��� ������� �� ���� � ������ �����������

�� �� ������� �� ������ ���� � �/����� �������� ��� ������ 3/����� �.�H� ��

3/������ �.�$� ���� �%���& �� :��� !"-"�� '�� �/����� ��� ����� �� ���

������ ���

,.�/ � /0. � -/�. � �/�. � " �.�;�

����

� . ��� �� ���� ������ �� . � .� ! ��� �� ���� ������� �

� , ������ � � �C� ��� �� �������� �� ��� �����

� 0 ������ � � �� ��� � , ��� ��

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �1

0. � �,�. 2 ,�.�/2 � � � 2 ,�.���/��

���� ��� ��������� � 0 ����� � ��� ����� � �������

� � ������ � � �� ��� � � ��� ��

�. � ���. 2 ��.�/2 � � � 2 ��.���/��

���� � ������ � � �C�

� � ������ ������ � � �� ��� � & ���� & ������ � � �C��

'�� ���������� � ��� ��������� ����� / �� ��� �� ��� ������ 0 �� ��� �� ���

������ � �C� �� ��� ������ � ������ ������� ��� ����� �� ��� �� � ���

����� ����� ������)�� �� ���� �� ������)��� �� ������ '�� ��������� ����� �� ��

���������� � ��� ����� � �� � ��� ������ ������� ����������� ��������

���� ����� ���� '�� ���� ������ " �� ��� ��/����� � ��������� �� ��� �� ��� � ,

� �� & �� ���� ����� ��� �� ���� ������� ����� ����� ,� � ,��! ����� ��� ,�

������ 7 ����� �� ������ ���������� � ��������� �� ���� �� ������� � ����

'�� ������������� ������� ������� �� ������ � ���������� �� � ������� ����

�� �� ��� �� ��� ������� � ��� �� ��� �� �� �� ���� �� ������������ ���

������� � ��� ������ ��� �� �� �� ��������� �� ��� �� ���� �� ����� ��� ���

����� �� �� �� ��� ��� ��� �� ��� ���������� �������� � ����� ��� �����)��)

����� ����� '��� ���� ��� ������������ ���� ������ �� ������� �� ��������&���

��� ����� � ����)���� ��������� � ��� �� �� ����� � ��� ����� ��������� ��

�� �� ���� �� � ��� ������ �� ��������� =� ��� ����� ��� � ��� ������ ��

����������� �� �������� ��� ������� ���� �� �� ������� ���������� '��

������ ��� �� �� �� ���� �� ���)��)��� �����

'�� ��������� ����� / �� �� �������� �� ��� ����� '�� ���� ������ ������)

����� ��������� ��� ��������� ���������� �� �� �C �� ������� ���� �� ���

������� �� ��� ������� �C �� ��� �� �� ������ '�� ������ ������ ��������)

����� ���� ��� ��������� � ��� �C �� �������� �� ��� �� ��� ������� � �� �

��� ����� �C�� '�� ������������� ��� �� ���������� ���� ��� ������ ���� � ��

�/����� �3/����� .�$�� '�� ���� ��� �� ��� ���� ������� ���� �� ������)

����� ������ �C� �� ���� ����������� /���� ������ ����� ��� ������ ��

������ ������� ������� ���� ��� �C� ���� ��� ���������� ��� ������

������ 7������ ������ �� ��� ����������� ��� �� ��� � �C ��� �� ����

��� ��� ��� ������ � ��� ����� �� ������ ������� �� ��� ����� �C�� :��� ���

������������� ��� ��� ����� � �� �C ���� �������� ��� ������ �� ������ ��

����� �C � ��� ������

'�� ���������� � ��� ������� ������� -/ �� �/ �� ��� �� ��� ������ � �C� ��

�C� �� �� ������� ��� �� ��� � �� �������� �� � �� � �� �������� �����

��� �������� ������� ��� ������� '��� ���� �������� ���� � ���� ����� � ���

�3 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

�/����� �� �� ���������� � � ��0 �� �%0 ���������� '�� ��������� ����� ��

������� ����� ��� ����� � ������� �� �� ���������� �� �� &��� �� �� ��� ��

��� ������ ������� �� �� �������� �������� �� ��� ������ ������� �����������

'�� ������ � �� ��� �� �� �� �� ���� � ��� � ��/����� �� ����� �� ���

���� � � �� ������ �� ����� ���� �������� ��� ����� �� �� �� �� ����� ��� ���

���� � �� ��� ���� ���� �� ������ ����������� '�� ����� �� ��� ���� >>�����((

�� ��� ��� ��� ���� �� �������� � ���� ���� ������ � ��� ���� ����� ���

������������ ��� ���� ����� �� ������������ '�� ������ ���������� � -/ �� �/

�� ������� ������ �� ������������ � ��� ��� ���� ��� ������ �� ����

��/��������� �� ��� ������� �� ���� ���� &���� �� ������ �������� '��

���� � % �� �� ���� ������� �� ��� ���� ����� �� ��� ������ ����� �����)

���� � 3/����� �.�;� �� �������� �� ���� ������ �� �� �� ��� ��� ������� ��

/���� � ���� 7 �������� � �����)���������� ������� �� ���� �������� �� ���� ��

��������� ������ ����� �� ������ ������ ������ �� �� ���� ���� �����)

���� ���� ��� ����� �������� ��� � �� �� ���� ��� �������

� ��������� ����� �� ������� ���� �� ����� �� ��� ���������� � ��� �������

-/ �� �/ ������ �� ����������� �������� '���� ������� �� ���� �� ������

�� ���������� � ������ ���� ��� ����� ��� ������ ��� �� ��� ������� ����� � ���

� �������� �� ��������� �/������ ���� � �� 3/����� �.�$�� �� ���� ��� �� ��

�� �� �C �� �C ����� ���� �� � ���� � ��� �� ��� � �� ������ �� � � ���

������ ���� ���� ���� �� � ��� �C�, ��������� ��� �/����� ����� ��� �� �����

7 �� ���� �� ��� �� �� �������� �� ����� �� ������ ��� ������ ���� � ����)

��� ������ ���� �� ��� ���� ������� � ����� �� ����� �� ������ �� ��� ��� �

�� �� �� ��� �� ���� � ���� ���� �������� ��� ������� ��� ��������� � ������

������ ���� ��� �� ���� ���� ������ �� ����� �� � ��� ���������� �� ����

��� ��������� ������� ����������� ������������ �������� �� ��� ��� � ��� ��0F�%0

��� �5�� �� 6������� !""-� ���� ��� �� ������� � ���� ���� ����� ����������

��������� �� ��������� ��� �� /���� ��� ���

'�� ������ �� ���� �������� �� ������B

� 7� �������� �� ��� ��� ��� ��� ����� � ��� ��0 ���������� �� ��� ���

�� ��� ���� �������� �� ���� � ��� �������

� '���� �� �� ���� �� �� ��������� ���� ��� ��������� � ��� >>�����(( �

��������� ����� �� ��� ���� �� ��������� � ��� ������ � ����� �� ���

������� ������� �� ���� � �������� �����

1��� ���������� �� ��� ��������� ��� ������� ������ �� ������� �� �������

����� ��� ���� �� � ������ �����/����� ���� � �� ���� ���� ������� ����� ��� ����

� ����(� ���)���� �� ����) �������� ��� ���� ����� *������ ���� ����������

�� ����� ������� �� ��������� ������������ ������� ������ � ��� ���� ������

� ���������� ��� ��� �� �� ����������� '�� ������������ � ��� ����������

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �/

��/����� ���� ������ � ��� '��� �� ���� ���� ��������� �� ���������� ����

������� ����� ������ � ��� ���� ���� ����� �� ��/������ �������� �� ����� �� ���

�� �� ���������� �� �� �������������

'�� ����)� �� ������� �� 70D ���� �� �� ���� ���� ��� �� �� ��������

���� ������ �� ������� ������������ � ����� �������� *������ ����� �� ����)

������� 7������ ��������� �� ���� ����� �� �� ������ �� ���� ��������� �

������� ������ ��� �� ��� ������� � ��� �C�� � ����� ������ ��� ���������

������ � ����� �� ���� ���� �� ���� ���� ���4��� �� �� ���� �������� �� ���

� ������ �� �� ��� ������� �������� ��� ������ � ��� ����� �� �������� ������

����� ���� ��� ��������� ������ ���� �� �� ��� �������� �� �������

����������� ���������� ��� ������� ���� �� �� ���� ������� �� ������ ���)

�������� ��� ��� �� �� �� ���� ������ �� ���������� �� ������� �C� ��� �� ��/���

������ ����� ��� ��� �� ������� �� ����� �C� ��� �� ���&��� ���������� ����

������� ��� ������� ����� ��� ��� �� ���� � �������� ��� �� ������ ���� � ���

������ ������� � ��� ������ ��/����� ���� ����� �� ���� �������� '��� �����

������� ���� ���� �� �� ���� �� ��� ����� ������� ��� ��������� ��� ���&����

7������ �� ���������� � ���&�� ������� ���� ������ �� ���� ������ � ��������

�� ��� ��������� ����� ����������� %��� ���� ������ �� ��� �������� �����)

���� ���� ��� ������ ������ �� ����� �� ���������

'�� ��� � ����� ���� ��� �� ������ �� �������� �� ��� ��� � ��� ����� ��

��������� ��������� ���� ��� ��� �� �������&��� ����� �� ��� ���� ���� '�� ����

���� ��������� ��� ����� ���� �� ���� �� ������� � ��� �� ��� ������� �� ���

����� ������� �� ���� ������� ������ ��� �������� � ��� ������� �� ���� ������

���� ����� ����� �� �� ������ �� �� ��������� ���� � ���� � ! �� . �����

����� /���� ������� = ������ ���� � ��� �� ��������� � ��� ����� ��������� ��

�������� ���� ��� ������ �� �����)���� ��������� �� ����� ��� �� � ��� ������

�� ��� �� �� ��� �� ��� ������� ������

'�� �� �� ������ ���� � �������� ��� ������� �C� ��� ��� ���������� �� ������

����� � �� ���� ��� ��� ���� ��/��� ������� �� ��� �� � ��)��� ������� �����������

��� ����������� � ��������� ����� /� ���������� ������ / ���� ������ �� )

������ ��� �� �/������� �� ���� ����� �� �� ������� ��� ���� ������ ��� � �����

�������

����� ��� ��� ��������

�������� � ��� ����� ���������

'�� /�������� ��� � �������� �� ��� ���� �� ��������� ����� ��������� ��

������������ �� �� ������&�� � ������B

� :�� ���� �� ���� ������ ������ �� ����� �����J

� :�� ��������� ������� � �� �� ����J

�� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

� %����� ��� ����� �� � 70D �� ��0 ���������J

� � 70D ��������� �� �������� ��� ����� � ������� ������ ��� ���������

����� ��� ����� ���� � 0� �� ������ ��� ����� �� ����������� ��

�������������J

� *�� ��� �� ��� � �C� �� �C� �� ������ ����� ���� � ��J

� %����� ��� ����� �� � ���������� �� ������� ���������J

'���� ������� ��� �� �� ��� �� ���4������� ���� �� ������������ �������� ���

�� �� ����� �� ��������� ��� ���������� � ��� ������� / -/ �/ �� " �

3/����� �.�;�� ��� �� ���������� �� �� ������� �� ����� ��� �� �������� � �������

����)��)���� ������ ���� � ������ ��������

7� �������� ���� � ��������� ������ ���� ��� ��� � ������ ��� �����������

��������� ����� ���� ������� ���� � �� ������ ��� ��0 ����� '�� ������� �

���� �� ��� �� ���� ���� � ��� �������� ���� ������� ��� ���)������ �� ���

������ � �� ��� � ���� �� ��� �� � � ����� ����� ��� ������ ���� �������� '��

���� �� ���� ������ ���� �� �������� �� ��� ���� � ������ ��������� �� �����

������ ��4������� ����� ��� ��/��������� � ������� �������� %��� � ����������

������ ������ ����� �� ��������� �� � �� �������� ������� ��������� '��

�������� ���� ������ � �� ������� �� ������� �� ��� �� �� ���� �� �������

�� ���� ���������� �� 3/����� �.�;�� '��� �� ������� ��� ������� �

������ � ��� ����� ���� ��� �C ����� ���� �� ���� �� �� �� ������� ���

����������� ��� ������ � ������ � �C� �� �� ������ � ���� �����)�����

��/������ ���� � �06% � �����)����� ����� ��/�������� '�� �� �������� ��

���� ���&�� ���� ��� �������� �������� ��� ������ ������������ �� �������� ���

���� ������ %��� ���������� ���� ������� ���������� ����� ������������� ���� ���)

����� ����� ��� ������������ �� ��� ����� ��������� ���4��� �� ��� 4������� � ���

��������@��� �� ��� ������������ ���������� ��� ���������� �� ��� ��������

���������� ��� ����������

'���� ���������� ������� ���� ��� ��� �������� ����� �� ��� ������� ��������

�� ��� ���������� ��� ���� �� ���� �� ��������� ������������ ��������� ���

�� ���� �� ���&� ��� �� �� ��������� ��� ����� ����������� '��� �� �����)

���� ��� ��� � �������� �� �� ��� ���)���� � ���� �������� �� ��������&� �����

������� �� ����� ���� ��� ���)���� � ������� � ������� �������� '��� ����� ��

��������� �� ���� ����� �� ��� ���� �������� 70D ���������� �� �� ���� ��)

���� ������ ���� ���� �� ����� �� ������ �� ������������ �� ������

��� ��� �� ���� ����� ���� ���� �� ���� ������� ������� �������� *������ ���

������������ � ��������� �� ��� ��������� � �� ��� ��� �� ��� ��0 ���������� =��

���� ��� �� ���� ������� �� ��� ����������� ������ �� �� �� ����� ���

� ��0 ����� �� ���� ��������� ����������� '�� ������ �� ������

�� ������� ������� ��� ��0 �� ������ ������� �� ����������� �3/������

.�; �� .�.�� 3�� ����)��)���� �� �� 3/����� �.�;� �� ���� �� ����� '��

���� ������)����� ������ ������� ���� 3/����� .�.� ��� �������� ��� ��0

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �4

���������� �� ����������� '��� �� ������� �� ����� ����)�/���� ���� ���

�������� ��� ���� ���� �������� ���� ������� �� ���������� ���� ��������

��� �� ��� ���� �� ����� ��/����� � ������� ���� '���� ��������� ������

�������� ������ ��� ���� �� ��������� � � �� ��� ���� ����� �� �� ��������� �

��� ������ ����� �� 3/����� �.�;�� '�� ���������� �� � 70D �� ���������� �

3/����� �.�;� �� ���� �� �������� ��� ��� ������� ��0 ����� ��� �� ������

����)�/���� ���� �� ���� ���� ���������� '�� ���� � ������ �� ���� ���)

���� ����������� �� �� ������ �� ��� ������ � ��� ������)����� ������ �������

�� �������� �������� ������ �������� �� ������ �� ��������� �� ���� ������

���� ���� ����)��)���� ��� �� �� ��������� �� �������� �� ��� ��������� �

3/����� �.�.��

��� �������� ������

'�� ����� � ������������ � ��������� ������ �� ����� ������� ��������� ��

3/����� �.�;� �� ��������� ��� ���� ������ �� ���������� �� ��� ���������� �

��� �������� ������� ������ �� ������ ������� � ��������� ������� ��

�������� ������ ��� % ���� ����� �� ������� ���� �� ��� ������ �� �������

���� �� � ��������� ����� 6���� �� ��������� ����� ���� ������������

�������� �� �� � ���� �� ������ ��� ��� ������ �� ��� �� ��� ��������� ��� ����

����� �� ����� �� �����/���� � �������� '��� ��� ��� ���� � �����������

��������� ������� ������� ������ �� �� ���� ����� �� ��� ����������� ������ �� ��

������� ����� 7�� ������ ������� ���� ��� ����� ����� ������� ������� �� �

���������� �� �������� � �� ���� ������� ��������� ������ � ��� ������ �����

������ ������� �� �� ��� �� ����� ��� �� ����)��/����� ����� �������� ����

�C� �� �C� �� ��������� � ����� �� ������ � ������� ����� �� ���) �� �������� ��

��� ��)�������� ��� ������ ���� �� ����� �� ��� �� ������������� �� �� ��

�������� �� ���� ���� �� �� �� ���� ����� ���� ������ �� �� ��� ����� ���

������������ ������ � ���� �����

'�� ���4��� � ������������ �� ���� ��� �� ����� �� ��� ������� ��

������ �14��� !"#-�� *������ ����� �� ���� ������ � ������/��� ���

�� ���� ���� �� ������ �� ��������� ���� ������� ������������ '���� ������/��� ��

���� �� ��� ����)�/���� ����� �� �� ������� ������ � ��������� �� ������ ���

������ ������ � ���������� ����� �������� ���� ��� �C�� �� �� �� ����������

���������� �� � ��0F�%0 ����� �������� ������� � ��� ������ � ����� ��

� ���� �����/����� ������ � ��� ��� � ��������� ����� ����� �� �� ����

������ ������������ �� ��� ������� ������ ������ � ��� ��������� ������ �

��������

����� ������ � �� ��� � �� 3/����� �.�;� �� �� ��������� �� ��� ���

5� � �6� �.�+�

�7 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

����

�� � ������ ������� � � � � ����� � �� � �������� ������� � � � � ���

��� � �� �� ��� ��� ������ �� ����� � ��� ��� � ��� � � �� ���� �� ��� ��� ����

�� � �� � ��

��� � �� � ����� ���� �� ����� �������� �� � �� ���� ��

���� � ��

����� ���� � � ����

�� �

�� ��� �

��� � � � ��� ���� ! ���� �� ���� �� ����� �� ���� � � �� � �������� ��� "

������ � ��� ��� ��� ����������� #� ��� �� ��� ��� �$ ����� �� ������ � ����� ���� � ���

�� ��� � �� �� ������ %����� ��� !� ����� � � �� ��� � ������� ���� %�

�%����� ���� � �������� �� �� ������� ����� �� ��� ���� �� �� &'(

�� ���� �� ��� ! ����� %���� ���� � �� ��� )*�� ���� ��� ��� �� �� �� ��� &'

����� � �� +������ ���,�� � � ��%-��� �� ����� ���� ����� ���� ��� ����

� ����� %� ��� �� #.' �� ���� �� � ���� �� � �� %� �� � ���� �� ����� ��� ��

������

��� � �� ����� �!! ���� ���� ��� �� ����� � �� ����� ���������� %�� ����

������� �� � ���!������/���� �� ��� ���� ����� ���� �� �'���� . ��� ����$�

�� ���� ��� �$!��������� �� '�� ���� ���� � !� ������ ���� ��� � ������ �

�%��� ��� ���� �/0�� ��1� 23 #���� /23 ����� �!!� ������ �0�� ���

�4 5�� ���� ���� ����� � ���������� ���� ���� ���!�� ! ������� ����� ��� ! �����

� �� � !��� ��� � �%��� ���� �� ���� ������������ ��� ����� �� ���������

���������� � ��� ������ �� ��%��� �!! ����� �� �%�� �� ��� �� ���� %��� ���� ��

��������� ���� ���� � ��� )*�� ��� �������� �� '�� �� ������ %� +�������

���6�7

������ � ���

� � ����� � ���� ���� ���

��� � � � ����� ��� ���

��� � �� ���� ���� ���6�

����� � ���� ���

+������ ���6� ���!���� � �� ����� ���� �� �������� ������ � ��� %���� �� ���

! ������ �������� ���� � ��� ���� ���� �� � �� !��� ��� ����� � ���� � ����

��� ������� �� ��!��� �� �� � ��� � � �!��� ���� ��� ����� � ������ ��� ����

�� � ���!��� �� ����� �� ��� ! ������ ��� ����� �� ��� � ��� ���� ����� ���� � � 8�

��� � �� ��� �� � ������ ��� �$� ���� �� � �� �� ������ � ��� ������� � ���� ��

��� ������������ �� �������� �������� ��

��� � &���� '�� <A ����� �������� �� �� ���������� � 3/������ �.�#� ���

����� ����� � �� �������&���� � ��� ��������� ������� �� ��� �� �� ��� �������

�� ��� ����� � �� ���� ���� � ������� �������@����� ��� ��������� ��� ��)

����� ���� �������

'�� ������ � �� ��� ��������� ���� ����� �� ���� ��� �� ! �� ������������ '��

��������� ���� ����� � �� � �������� ���� ��� 01% �������� �� �� ����� �� ���

���� �� � ���� ��������� '�� ��� � ��������� ���� �� �� ���� ��� 01%

�������� �� ������ ����� ����� �� ����� ������ �� ���� �� ������ ��� '�

������ ���� �� �� ��������� �� ��� ��������� ��� ��� ��������� ���� �� ��� �� ����

4��� ���� ��� ! ����� E�""�� '��� �� �� ���K � ��� ��� �� ��� ������ ����� �� ��

��� ��������� ������ �� �� ��� ������ ����� ������� ��� ���� ��� ���

�� ���� �� ������ ������ '���� �� ������� ���� �� ��� ������ �� ��������

����� � ������ �� ����������� ���� �� ������� �� �� ����� ����� ���� ���

������ � ��� �������� ����� � ������ >>4������ ��� � ����(( '��� �� ���� �

��� ������ � ��������� ������ ��� ��� �������� ����� ��� �����������

��������� ��� �������� ����� �� �������� �� ��������� ��� ��������� �� ���

����� ������ ��������� '��� �� ������ �������� �� ��������� ���� ���� �

��� ��� �������� /������ ����� �� �� ��� ����� �������� ������&� ���� �

��������� �� ���� �����

7������ �4�� ������ � ��� 01% ���� �� ��� ������ �� ������� ������� �������

��� ��� ��� ������� � ��������� �� ������ ��� �� ���� �� �� ���&��� '��� ��

����� ��� �� ���� ���� ���� ���� � ������ ����� � ���� ���� �/����

��1%� ����� �� ���������� ���� ��� �� ��� ���� ������ ����&�� �� �� � �������� �

01%� '��� �� ��� �� � ��� �C� �� ������ ��������� ��� �������� ����� ���

�� �������� � �� � ��� ���� �/���� �������� ����� 6�6'� �� 3/����� .�-� ��

������ ��� �� ��� ��� ��� ����� �� �� ������������ =1% �� ��/����� �� ������ ����

����� �� ���� �� ������ �� �� ��� ���� 01% �� ������� ���� ��� ������ ����

���������� 7������� ��� ������� ��� 01% ���� ��� �� ���� �������� ��� ���������

������������� ��� ��� ��������� ������ ��� ����� ���� �������� ���� ���

������������� � ����� ������ ���� �� �� ���� ����������

01% �� ������ ��� ������� � ���� ���)������ ����������� �� �� ���� ��������)

��� �������&�� � ������ ������ �� � ���� ��������� '��� �� ������ ���

��������� ���������� �� � ���� ��/�������� ���� ��� ���������� ��� � ��

����� �� ������ ��� �������� �������� �� ���� �����@� ���� �������� ��

���)���� �� ����������� *������ ��� ���� ����� ��� 01% ������ ������

�� ���� �/���� �������� �� ������ ��� 4��� �� ����� � ����� �� ��� ����� �� ��

�������� �� ������ �� ��� ���� �� ���� ����� ������ ����������� �� �� ������ ����

������ �� ����� ��������� ��������

�� �� ��� �� ������� �� �������� ��� ���� �� �� ��� �� ������� %��� ����������

��������� ���� ���� �� �������� ����� ��� ��� �� �� ��� ������ �� ��������

�� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

����� �� �������� � ��� � �� �06%�� '�� ������������ � ������� ����� ��

���� �C� �� �� ��� ������� '����� � ���� ���������� ����� �� �������� ��

����� �� � ���� �������� � �� ���������� �4������� � ����� �C� �� ����� ��

���� � ������� ���������� ����� ���� ����������� ���� �������� ��� �� �� �� ��

� ��� ���������� ������ � ��� ���������� �������� ���� � ��������� �����)

/����� � �������� 7� 01% �������� �� ����� �� ��� ���� � ����� �����

���������� �� ��� ��� ���� �������� ��� �� ������� ���� ������� ����

�� ������ ���� ���� ������ '�� ��������� �� �� ��� � �� ���� �� ������ ����

����������� � �� ���� ���� ���� ������ ����� ������ � ������� �� �� ���)

����� �� ��� �������� � ������� '���� � ���� �� ���� ���� ���������� ��

���� ��������

?� ����� ��� ���� ��������� ������������ �������� �� �� ���� ��� �������

������� ������� ������ �������� ���� ���� ������ �� ��� ������� ��� ������ �

������� �� ����� ���� ��� �� ������� �� �� �������� %��� ������� �����������

������������ ��/���� ��� ����� ������ ���� ��� �����)���� ������� �� ��� �����

���� ���� ���� ������ � ������ ��� ������������ �� ������� � ���� �� ���

���� ������ ��� ������ � ������ ������� �� �����)���� � ����&���� ��

�������� ������ ����� ������� ���������� �� ���� ��� ����� �� ������ ���������

����� ��� �� �� ����� ��� ������� �� ��� ������ �� ��� �� ���� ��������� ����

����� ���� �� �� ���� ����� � ����� ���� ��������� �� ��������� �������

���� ����������� ��������� ��� ����� ����� ����)���� ��� ������������ '�� ���)

��� ���� ���� ��� ������� �� ��� �� �� ��/����� ��� ��� ��� �� � ����� � ��)���

���� ��� � ��� �� ����� ������� ��� � �������� � �� ��� ����������� ���

��� ����������� �� �� � ���� � ���� �� �������� 7� ������ ���� ������ � �����

�� ���� ����������� �� ��� ����)��)���� �� �� ��� ����������� �������

%��� ������� �� �� ������ �� �� ���� ������� ��� ������ � ��� ������ ������� ��

� ������� ��� �� �� �������� ���� �� �� ��������� �������� �� � ������� ��

���� �� � �� ��������

����� ������� ����� ��� ��� ������� �� ���� ���� �� ���� � ��� ������

�������� ���������� ��� ������� ���� �� �� �� �������� ������� ���

������ ����� ��� � ������� ���� ��� ��� ������ � ��� ����� ������ � ����������

�� �� ������ �� ����� ������ ���� � ����� � �C� ����� ��� ��� �������

����� ������� ���� �� ��� ���������� �� ���������� ���� ������� �����������

��/���������� ���� ��� ��� ������ � ������� ��� ��������� � ���� �C �� ���

��� � ����� �� �� �������� �� ��� �������� � � ���� ���� ���� ���� ���� �

���������� ���� � ���� ����� �� ��� �� ���� ��� ������� �� ������ ��������

'�� ������ ���� ���� ������� �� �� ����� �� ���������� ���� �� �� /�����

�������������

7� ��������� �� �� ������ �� ��� ������� �� ��� ��� � �����)����� ��������� ��

������� ���� �� �� ������ ��������� �� ������ ���� ������ ���� ��� ��� �

�����)�����)�����)��/����� ��06%� ���������� 7 �06% �� �� �� �������� ��

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �*

>>������(( ������ ���� �� ���� �� ��� ������� ��� �� ��� � ����� �� ���

�������� � ����� ��������� �� �� ������� ������ ��� ������� ������� 7

������ � �������� �06%� �� �� ���� ������������� �� ������ � ������

�C� � ���� � ��� ������ ��/������ �� ����� �� ��������� �� ��� ����� �� ���

��������� ������ '�� ��������� �����)����� �������� � ��� �06% �� ��������

������ �� ��� ��������� �� ������������� ������� ��������� �� ������� ���)

������� ���������� 5����� ������������ �� ������� ��� ��� ��� �� �� � ����)

����� ����������� ����� �� ��� ��� ��� � ��� ����� �� ����� ������� �06%

������� �� �� ���� �� ���� �� ������� ������ ����� ����� ��������� �������

���� � ���������� �� ������� �������� '�� ��������� � �06% ������� ��

��� �� �� �������� �� �������� ������ �� ����� ���� ������ � ��� ���������

���������� '� ������ ������ ������ ���� ��������� �� �06%)�������� �� �� ��

���� �� ������ �� ��� ��� ��� � ��� �������� ��/������ ��� ���� �� ���� ������

��� ������ � ����� ��������

'�� ������������ � ����� ���������� ���� ��� �� ��� ���� ��� ������������ �

����� ��������� ��� �� �������� �� ������� �������� �� �� �������� ��� �������

���������� ��������� �� ������ �� ���� ��� �������� �� ������������ ��

4������� �� �������� ��� ����������� � ������ ���������� �� ��� �����/������

�� �������� �� ��� ������ � ��������� ������� %��� ���������� ��/����� ��������

�� ���� ���� ������� �������� ��� ������ ������ � ��������� ��� ��� �� ����

� ��� �������� ������ �� ����������� ��B

� C�����&����, � ������ � ��� �� �������� ���� ����� ��������� ��

����� ������, �� � ����� ���������� ���� � �������� �� ���� �� ���

�� ����

� A�)�������, ������ ������ � � ���� �� �������� ������� � ���)

����� ������� �� �������� ������ � �� �� ���� ������ � ���

� 7��� �� ����� ��� ������ � ��� ��� ���� � ��A ������� �������� 7 ���

�� ���)����� ���� ��/����� ��� ���� ������ ������ �� ������ ��

������������ � ��� ���� �� ���� �������� �� ��A ������ '��� �� ��

�������� ���� ��� ���� ������� �� ���� ���� ��������� �� ����� ��

������ �������������� �� ����� ������� �� �� ��� �������� �� ��

����)��)���� �� � ��� ����� ��� � 3/����� �.�;��

� 7��� �� ����� ���������� ������ �� ������������ � �� ���� ��� �����

�� ���� ���� ���� ����� �� ������ �����������

� ����� � ������ ������ �� ������������ � �� ���� ���� �� ���������

� �������

� ��������� �� ��� ��������� �� �������� � �06% �������� ����

�� ������ � ��)��� ������� �� �� ��� ���)���� �� ��� � � ����

���������

� '�� � ������ �� ������� ������� ����)� ��F��0F�%0 ����� ����������

�� ��� ����� ������ ������� �� ����������� ���� �� ��� � ����� �

��������� ���������� '��� ������� ��� �������� ���� ����)����������

�+ ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

���� �� ���������� �� ����� � ���� ���� �������� ���� ����� ����

����� ����� ������ 4������� �� ������ ����� �� �� ��������� ��

�������� ��� ����������� � ������

� 0������ ������ ����� ��� ������ �� ��� ������������� � ����� �� ��

������� �� ��� ������� � �������� ������ �� �� ���&�� ��������� ���

������ �� ����� ����� �������� ����� �� ��� �� ��� ���� ���� ��

��� ������������ �����������

� '�� � ������ �� ��� � �� ������� �������� � ����� ������ ���

������������ ������ �� ��� ����� �� �� ������� � �� ���� ����

��� �� ������� ������� %������� � ����� ��� �� ���� �� ��

�������� ����� ����� �������� �� �� ����� '��� ������ ���� �� ����

���������� ���� ���������� �� � ���� ���������

� '�� � ������ �� ��� � �������� � �� ������ �� ��� ��� �� �����

�������� �� ������������� '���� �� �� ������ ������ �� ��� ��� ��

��� �� ���� �� ��� �� ��� �� ������ ������ �� ���� ���� ���

������ �� ��� � ������ �� �����

�������� ������ �

7� ���� �������� �� ��������� ���� ��� � ����� � ����� ���������� �� ���

���� �� ��� � ������ ������������� ���� ��� ����� ��� � ���� � ����� ����������

'���� �� ����� ����� ���������� �� ����� � ���� �������� �� ����� ������)

��� ������� ����� ������������

� ��� �� ���� ����� ���� /����� � ��� ����� �� ����� �� �������

������ ������ �� �������� ������ �� ���������� � ��� ������ ��� ��

����� ����������� 7 ���� ������ �� ������� �� ��� ���� ������ ��

������� �� ��� ���� ������� �� ��� ���� � ��� ������ ������� �� ��

����������� *������ �� ���� ����� ������ ����������� ������ �

������ �� ��� ������ ������ �� � ������ ���������� ������ ��� ��

��� ���� ������� �������� �������� ������������ �� �� �����������

�� ���� ����������� ������� �� ���� �� ��� ������� ��� ��� ��� ������)

������� 7� ������ ���� �������� �� �� �� ��� �� �� �� ���

�������� ����� �� ��� ��� �� ��� ��� ����������� � ��� ��� �� ��

�������� �� �� ��� �� ��� ����� ��� ����������� <���������� �� ���

���� �� �� ��� ����� ������ ��� �� ���� 7� ���� �������� ����� ��

�� ���� �� ����� ���� ��� ������)��� � ������� � ��� ������� ���

������� �� ��������� ��� /����� � ��� ������ ���� �� ��� ����������

������� ��� ���� �� �� ������� � � ���� ����)��������� �� �� ������

� ��)��� ������

� 7� ���� �������� �� ��� �� ���� �� ����� ��� ����)��)���� �������)

��� � ��� �� �������� �� ����� ��������� ����� ���� �� �������� '��� ��

�� ���� ������� ���� �� ��� ��� ���������� �� �� ��� ���� ������� ���

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �1

���� �� �� � ���� ���� ������� '��� � ��� �� ��������� ����� ��

�������� ��� �������� � �C� ��� ����� ��� �� ����� ����� ���� ���

���� ����� � � ��)��� �������� 7 �������� �� ������ ����� �

��� ���������� � ����������� �� ��� ������ �� ��������&� ���� �������)

���� ����� ��� �� �� ������� ����� ������������ �� ��� ���� �� �����

������� ������ �� ����� ��� ��� ����� � ������ ���� �� ��� ������ �

��� ���������� ���

� '�� 01% ������������ ������ ���� 3/������ .�#� �� � �� ����

�������� �� � ���� �������� ����� �� ��������� �� �� �� �� ��

���� ����� �������� ����� � ���� � ��� �� ���� ������ �� ���

���� � ��� � ����� �� ��� � ���� �� ���� ������ ��� ��� �������

� ��� ����� ��������� ������� ���������� ���� ��� ��� �����

����� �������� � ���� ������ ������ ���� ��� ���������� � ������)

������ �� ������� �� �� �������� � � � ���� ������� ������ ��

��� ������ ������� ������� *������ ��� ������� � ��� ������� ����)

���� �� ���� ���� ��� ��� ��� �� ������ �� ������� ���)������ �������

��������������

%��� �4�� ����� �� ����������� � ���� �������� �� ���4������� ���� ��� ��B

� ��� ��� ��� ���� ���� �������� ���� ��� ��� ����� ������� ���

�� ��/����� �� ��� ��� � ��)��� ����� ��� ������ ����)��)����� *��)

���� ��� ������� ����� ����� �� ���� � �������� ������ ������� ���

���� �� ����� �� ����� ����� ��� ������� � ������)��� ������� ��

������� ��� ����� � � ��)��� � % ���� ������������ �� ������ ��

������ � ��)��� ������������� ��� �������� ��� �� � ������ ��

������)��� � %��� ������������ ������ ���� �� ��� ���� �� �� ����

��������� �� ����� ��������� ����� ���� �06%� �� ������ ��� ���)

����� �� �� ��� �C� � ��� ���������� �� ��� ��� � ��)��� �������������

�� ������� �� ��� ���

� ��� ���� � � ������ ��������� �� ���� ������� ����� ��� �����

7� ���� �������� �� �������� � ������ ���� ������ �� ���������

���� ��� ����� ��F�� � ������ ���� ������ �� ��������� ��� �������

�� ����� ���� ����� ��/������ ��� �� �C� ����� ������ �� �� ����

������� � ���������� �� ��� ������� � �C� �� ���������� ����������)

��� 1�� � ��������� �� ��� �� �� �� ������� ������� 1��� ������

� �� ����� �� ������ ��� �� ���������� 4��� �������� �� ����� ��

��������� ��� �� ��������� ������������ �� ����� /����� � ��� 01%

���� ��������� �� ��� ���� ����������� ��� ����� ���� ������ �

������ ����� ������� �������

� !�" ���� ��� �� ��� ���� ��� ��� �� 7 �������� �� ��� �����������

�������� �� ������� ��� ���� � ������� 2���� ��� ���� ��� ����� ������

���� �� �� ������������ �� �������� ���)����� � ���� ��� � ������

*3 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

������������ ����� ���� ���� �������� ���� �� ����� ��� ����� ���)

���������� � ���� � ��� �� ������

� ��� �� � � ���� ����� � ��������� � ��������� ���� � ���� ����� 70D

������ ��/���� � ���� ���������� ��� ��0 ������� 7 ������� ��������

�� � �� ����� ����� ���� ������������� ��� ������� ������� �������

���� ������ ��� �������� � ������� ��������� ����� � � ������� �� ���

���� ����� ���� ���������� �� �� ������� ������ ������������ ��

������� 70D ������ �� �� ��������� ���� ���� /������ ��� ��0 ������

�� ��� � ���� �������� ���������@� ���� � ��� 70D ��������� ��

������ �� �� �� ���� �� �� ���������� � ��� ������� �� �� �� �����

��� ��� �������� �� ������� ���� ������� ��� �� ����� �� ��� ��������� �

70D ����� �����������

2���� ��� �������� ����� �� �� �������� �� �������� ���� ������� ���

� ���� �������� ����� �� ��������� �� ������ �� �� ��� ����������� � ���

� �������� 7 ���� ��� �� �������� ����������� �� ��� � ���� �������� � ����

��� �� ���� �� ������������ � ��� � ����� ����������� %��� ������� ������ ����

�� �� ������� ������� �� � �������� �� ������ ���� �� �����)����� 7� ����

�������� ������ �� ���������� � ���� �� ������ ��� �������� � ��� ��������

��4���� �� � ���� �� ��� ��������� � ������ ��� �� �� ������ �����

������������

'�� �������� ����� ��� �� � ���� � ��� ������ ��� ���� �� ����� �� �������)

���� �� ���� ������� �� �������� � � ���� ��������B

� ��� ������� � �� ���� � ���� ���������� � �� ������� �� �� ����

��� ��� ��� ���� � ���� � ����� �� ��������� �� �� ��� ����

��������� ������ ����� ������� �� �� �� �� �� ��� ������ ���

������ ���� ����� �� �� � ���� ������ �� �� ��� �� ��� ��� ��� ����

������� �� ����������� �� ��� ����)�/���� ������ �� ��� ���� ���

���������� �� ��� ������� �� �� � ����� �� �� ���� ���� ��������

�� ��� �� �� � ���� ��������� �� ��� �C� ��� �� �������� ����

��� ������� ��� � ��� ������ ������� ��� ����� ����� �� �� ����

�� ����� ��� ��� ������������� �� ��� �� ��� �C� �� �C� ��� ��

������ %��� ����������� �� ��� ������ � �������� ��� ��������

� �C ������ �� ��� ��� �� �� ��� ������������ � ��� �������

������� �� ������&�� ��� �������� � ��� ������ � ������)

��� � ������� �� ��� ��� � � �C ����� ���� ����� ������ ���������

��� ����� ���� ���� �� ����� �������� ������ � ���������� �������

������� �C�� '�� ������ � ��� ����������� � ��� ����������� ����� ��

� ������ �� ������ �� ��� ������ � ��� ����� ������ '�� ��� �

�06% ��������� ����� ����� �� ��/����� �� ���� ���� � ����� ������

�� ����

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) */

� ��� �������� � � �������� ��#� �������� �������� !$� � ��� ����%

���& ���� � ���� � ������ ���� ���� �� ��� ��� ����� ����� ����

%��� ���������� �� ��� ����� �� ��4������ ���� ������� ���� ��� �� ��

��� ��� 01% ��������� ��� � ��)��� ����� ��� ��� ������)��� ����)

����������

� ��� ������� � � ������ ����� ���� ��� � �� ��������� �� � ��������

'�� ����� � � � � ��� ����� �� ����� ����� �� ���� ���������� ��

������������ '�� � ��� ����� �� ��� ����� ��� �� � ���� �� ��� 01%

��������� '�� ����� ����� �� ��� ����� ��� �� ���� �� ��� ��� ��

������� ��� ������� ������ '��� �� ������ ��������&���� �� �� ����

����� ��� �� � ���� �� ��� 01% ��� ��� �� ��� ���� �� ��� �����������

=��� ���� ��� ���������� �� ��� ��� � ��� ����� �� �� ���� �����

���� ����� �� ��������� �� ������ ��� ����� ������ ?��� ��� ��� � ���

�� ����� ������ �� �� ��� ���@�� ����� ��� ���������� � ����� �

����� ������� ��� �� ����� ���� �� �������� '���� �� �� ���� ���

4��� ��� ������ �������� ���� ���������� ��� �� ��� �� ������� ��

������� � ������ ������ � ��� ������� 7� ������������ � ����� ������

����� �� ���������� �� �������� ���� ���� � ������� �� ��������

������ �� ��� ���� � �������� ����� ���������� '�� � ���

������� ��� ���� �� ����������� ���� ��� � ������@������� ���

��� � ������ ����� ��� �� ���������� �� ���&��� ���������� � ��

������� �� ��������� ���� ��� ������ ��������

� ' ��� � ������� ����� ��� � ������ �� ��� � ������ ��� ���� � ���

��� �� � ������ 7� ����� ������� ����� ������ �� ������ ���

����� ��� �������� �� ����� ��� ����� �� ����� ��� ����� �� ������

�� �� ������� ��� ��� �� �� �� ������� �� ��� ��������� ����� ��������� �

��� ���� ��� � ������ �� �� ������� �� �� ����� �� �� �������� ��

��� ���� ��� �� ��� ���� � ���� ������ �� ������� ��� �������

� ������� ��� 7� � ��������� ���� ������ �� �� �������� �� ����)

���� �������� �� �� ���� ������ ��� ���� ��� 7������ ������ � ����

�� �� ��� >>��)��(( ����� ��� �� ���������� �������� ������ ��

������� ������ ���� ���� ��� ������� ����� �����@ ���� ���� �

������� �� ����

� ' ��� � �������� ��� ��������� � ���� ��� � ���� � ������ �������

��� ��������� � ��� �������� ����� �� � ������� ���� ��� '�� ����)

���� ���� �� ������� ���� ��� �� ���� ��������� �� ����� �� �� ���

�� ��� 4�������� ���� ����� /����� �� �� ������ ���� �� �������

�� ��� ��� ����� � ������ %��� ��������� �� �� ���� ���� ������

��� �� ��� ������ ������� ����� ���������� �� ��� �� ��

�������� �� ��� ��� � ����� ����� �� ����)�/��� �����������

���������� '�� �������� �� ������ ��� � ����� ����� ���������� ���������

'�� �������� �� ������ ��� � ��� �� ����� ������ �� ��� �� �

�� ���� ������ �� �� ���� ��� �� � � ����� �� 4������ ���

�������� ����� � ��� ����)�/���� �������� � ��������� �������

*� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

����� �������

�� � ������ ��� �� ���� �� ������ � �� �� ��� �����

����������� �� ��� ����� ������ �� ������ ���� �������� ��� �� ���)

����� ���� �� ������� ��� ��� ����������� ����� �� ���� ���� �� ��� ��

������������ � ����

'�� ���� �� �������� ������&����� '�� ������ �� ������ �� ����� ����� �� ������

������ � ����� ����� ��� �� �� ���������� �� ����� ����� ������������

������ � ����� ����� ��� �������� ������ ��� �� �� �� ��������

'�� ������ ���� �� ���� ���� ������� �06�� ��������� '�� ��� ���� ��

�������� ��� 06� ���� �� �������� �������� ������� �� ��� ����� �� ����

��� � ��� �������� ���� ��� ������ ��������� ������ �� �� ��� �� �����

�������� '��� ��� ����)������ ��������� �� ������ �� 3/����� �.�;� �� �� ����

������ ������� ��� �������� ��������� ����� ��� ���� ������ ���

,��/ � ���0.2�.2 �.� �.�"�

( �� ��� ������ � ����� �� ��� 06� ������ ����� 0�� � �� 3/����� �.�"� �� ��

�� ���� ��

������! ��()�!

*�)����� � �)�� �.�!E�

���� 9�) ��� � ( ������� ���������� �� �) ��� � ( ������� ����� � �������� ��

3/����� �.�!E� ��� ������� � �� �������� ������ �� �� ������ 2�����B

��+� � �� �� .+.�(�

�� ���������� �����) ��� � �����B

��+� � +.����+�

'��� ��� � 06� ����� ����� ����� �� �������� � ��� ������ 8� �( � ����� ���

���������� ���� ������ �� ������ �) ������ ��� ��������������� � ��� 3�� ����

������ �� ������ ���� � ��� �������� 3�� ���� ������ �� ���� ���� �������

�������� ������� �� ��� ��� ���� ��� � ��� ��� �� ���� ������� �������� ��

�������� ���������� ��� ������ �� ��� ����� '�� ��� ��� � ������� �� ������ ���

������ �����

7 �4�� �������� � ��� 06� ���� �� ��� ����������� ����������� �� ���

3/����� �.�!E� �� ����� �� ��� ���������� 9�) � '��� � ( �� �) ) � ! � � �( ��

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) *4

����� ���� ��� ����)�/���� ������� ��������� ������ �� �� �� ����� �� �������

��� ������� 9�) �

7�� � ��� ����������� ����� �� ��� ����� ��� ��� ���� � ����� �� ����� ��

06� ������ ��������� ��� � ���� �� �� ��� � ���� �������� �� ����� ��

�������

7 ���� �� ����� ����� ���� ���� �������� �� ��� �� ���� ������ � ��� ������� �)�

'�� �������� �� ��� �� ��� �� �� ������ ��� ������� � ��� � ����� ��������

������ � ������� �� �� ���� ��������� �� ���� �� ��� �� ��� ��� �� ��������

�� ��� ��������������� � ��� '���� �� ������� ��� �� ���&� ���� ����������

�� ������ � �� ( ���������� �� ��� �� ��� >>G ����(( ����� *������

����� ������� �� ��� ��������� ������ �� �� ������������ �������� ��

��� ����� ���� ��� ����� ������ �� ��� ����� ��� ��� �������� ������ �

������� ������ �� 4������� �� ����� � �� ����� ������� �� ��� 06� ������ ����� '���

����� �� ����� ����� ����� ������������ �� ��� ����������� ������ ���� ����

2���� ��� ������� � ����� ������� �� ��� �� �������� �� ������ �� ���

�������� �� ������� �� ��� ����� ��� �� ��� ������ � ����� ( �� ��� �� � �

�������� ��������

7 ���� ��� ���� ��� �� �� �� ����� �� ��� ������������ � � 06� ����� ��� ��

�������� ���� ��� �� ����� ������ ����� 7� 06� ����� ������� ��� ������� ���

� �� �� ��� �������� ��������� ��� �� �� �� �� ����� �� ������ �� ��

�� ���������� �� �� ����������� :��� ����� ������� �� �� �������� �� �����

������� �������� ���� �� �� ������� �� ��� ��� ��� � ������ � ����� ����

���� ������ ������ � ��� ���� � � ������ ����� �� ��� ��� ������ �� �����

��� ������������ �� ����� :��� 06� ������ �� ���� ���� ����� �� �������

�� �� �������� ��� ������ �� ������ ���� �� ��� �� ������ ���� ������ � ��� ����

�� ��� ������������ ���������� ������ ��� ������� � �� ��� ��� ���� �����

���������� �� �� ��� �������� ��� ������� ������ �� ���� ���� ������ ��� ����� �

�� ������� �� ����� ���� ����� ����������� �� �� ��� � �������� ������ �� �� ���

��� ������ 06� ����� ����� �������� �� � ��� �������� ���������� ��� �����

����� ����� ��� ��� � ������ ���� � � ��������� ������� �� ���� ������

����� �� �������� ��� ��� � ����� �� �� ���� ������� ������ ����� ������

���� ������� ������ �� ����������� '�� ����� �� ����� ������ � �����������

�������� ���� ��� � ���� �� � ���� �������� �� �������� � �����/����� �� ���

�������� � ���� � ��� ����� ���������

3��� �� �������� �� ��� �� �������� � 06� ������ ��� �� ���&�� ��� �� ������

� ��� � ���� ������� � �� ��� �� ��� 06� ����������� 7 ���� ������ � 06�

������ �� �� ������ �� ����� ��������� � ������ �� ��� �� � ������ ��������)

���� %��� � ������ �� �� ���� �� ��� ������ ���� � >>��� ���&���(( ��� ��

������ �������� ���������� �� �� ������ �������������� ��� �� ���� �� �������

*7 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

������ �� ������ �������� :��� ���� �� ��� ������� ��� ������� � ���

������ � ������� ����������� ������ �� ���� ��������� ������� ���� � 06�

������ '�� ����� �� �����/������ �������� ������ �� ������������ ���� ��� ������

/����� ��� �� �� ������ ��� ���&�� �� �� ��� � ��� ������ ���&��� 7���

���� ����� ��� ������ � ��� ����� ��� �� ���������� %����/���� ��������

������� ��� ��� ������� ������ �� ���� �������� �� ��� ������ ������� ���

��������� � ��� ����������� �������� �� ��� ������ ����� ��������� ��

����� ����� �� ������� ���� � ��� ����� '��� ��� ������ ������ ��� ������ ����)

��)���� �������������� '� ������� ��� ���� �������� � ���� �������� �� ��������

�� ������ ����� �� ��� ��� ��� 06� ���������� ���� ��� �� �����

�� ������� ���� �!���� "������� �� ����� ��� ��������

����� ���� �/���� �� ��4������ �� ����� ���������� ��1%� �� ������ � �������)

����� ��� ���� ������ �������� ������ ���� �� �������� ���� ������ ������)

������ ���� ��� =1% �� �� �������� ���� ������� ��� ������ ��� 01%

�� ��� �� ��� ����� ����������� ��������� ���� ���� ��0 ����������� �1% ���

���� � ���������� �� �� ������� ���������� ��������� �� ��������� ���������� ��

������� �� ���� :��� �������� �� 3/����� �.�+� �1% �� ���� 6� �� 5� ��

������ ����� ���� ���� ����� �������� �� ���

� �� � : - 9 � ���� �.�!!�

���� - ������ ����� ���� ����� �������

'�� ������ �������� � - ���� �� ��� �������� ������� � : �� ���� � 9 ��

����� ������������ �� � � E ! � � � ���� 7� ��� ���� �������� ��4������ ��

�� ����� �� �����&� ��� �� ������ � ������ �� 5� ������� ��� ������� �

��� ���� ��� � ��������

'�� �������� ��� � � ���� ��������� ����� ���� ";L � ��� ������ �� �� �������

%���������� ��� ���� � ���� �� ��� �� /���� ��� ��� �����)��������

������� �� �� �� ����� �� � ���� �� ��� ��� ������ � �� ���� �� ���

��������

�� ��� ������� ����� ���� � �� � �������

���� � � ��

7 �4�� ����� � �1% �� ��� �� ���� ��� ���� ��������� �� ������ �� �����

����� ���������� '��� �1% ���� ������ ������ ���� =1% ������ M(��, 7�

��������� ������ ���� �� ���� �� ��� ���/�� �� �1%@�� ��� �� ��������� ����

�/���� �01%� ���� ��� ��� ���� ��������� ���N

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) *�

�1% �� ��� ����� �� ���������� �� ��� �������� �� ����� ��� ����� ��������� �� ����

���������� �� ��� ����� �� ��� ��� ����� �� ��� ������ '�� ��� ��� � ���

�������� � - �� ��� ���� � ���������� �� ��������� �� ��� ������

1���� ������ ����� ���� � ����� �� ��������� �� ��� ���� �������� �� - �� �1%

�� �� ���� �� ��� ����� ������� �� ������� ��� ����� ��� ����� =1%� '��� � ��

�� �� ������ ��������� �� ��� ���� �� 2���� ���� �� ����� �� ��� �� ��

��� �� ��������� ��� �� ����� �� ����� �� ������� ��� ����� ��������� �������

� 01% �� �1%@��� �� � � 70D ����� �� �� �� ���������� 01% ���� ������&� ���

��� ��� ����� ��� ��� ������� � ����� �� ��� 70 ����� ��1% ���� ��� �� ������

���� ��� ������� 70D ����� �� �� ������� �� �� ��� ��� ���� �C �� ����� ����

����� ��� �� �������� ��� ��� 70D ����� �� ��� �� �� �����/����� ��������

� �1% �� ���� ���� ���� ����� ���� ������ ����� ����� �� �� ������� �� ���

������

'�� ���������� % � 9 8� ������� ����������� ��� ��� ���� ������� ��

����� ������� ������� �� ����� ������� 1C��� '�� ��������� � % �� �� ����

������ ��� ��� � 8��

�� �� ���� �� ���� � �1% ��� ����� � �������� �� ������ ��������� �����������

'�� ������ 8 �� ������� ��� ������� ��� ������ �� ��� � ����� �� ��

��������� ���� ��� ������ �� �� ���� ��� ��� ��� ��� ��/����� ������ � 1C� ��

/���� ����� '��� ����� ��� ����� �� �������� ��� >>���������(( � ��� ������ ��

����� �� ����� ��� ��� ������� � �� � ��� ������ �� 8 ��� ������ �� ��

����������� ��� ����� �� ����� ������ ��� ������� � ��� 1C� %�

�������� ��� ���� � � ���� ������� ���� � ��

��������� � ��� ����

7 ���� ������� ������� ���� �� ���< �� � �� ����� �������� ���� �� �������

� �������� �� �� ����� �������� ������ ������� ���� ��������� ��� ����� �������

����� �� ����� ����� ������ �� ������ ������� ���� ������ ��� ������ ��� ��

��������� ������� ���� ������� �� ����� �������� '�� ������� ����� �C ����

��������� �� ������� �� �� �!""H� �� ���������� �� ������ .�!� '�� ����� � ��� ��

��� ���� �� �� ��� ��� ������ ������ �� ��� ��� ������ ��� ���������� �� ��� ����

��� ������ ����� ��� �� ������� �� ��� �������� �� ����� �� ���� ����

�� ��� ����� ����� �� �� ����� ���� ��� ���������� ������ ��� ��� �����������

%����� ��� ��� ��� ��������� ������� �� ��� �������� �� ��� ������ '�� ���

������ ������� ��� ��� �������� �� ��� ����������� ������� ��������� '��

������ ������ ������� �� ���� �� ��� ��� ��������� �� �� ������ :��

�� � ��� �� � ��� ��� ��������� �� ������� �� ��� ������� � ��� ������ ���

��� �� ��� ��� �� ��� ������� ������� �� ����� � ����� ��� ������ ������ ��

���� ����� ���� �� ����� ��������

*� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

Atmosphere

Regenerator

CompressorSpillAir

LT

PDT

StackGas

DifferentialPressureController

PressureController

Reactor

Riser

P(0)

4

T(0)

1

F(0)

2 = 0

F(0)

3

F(0)

1Wet GasCompressor

Wet Gas

DownstreamSeparators

Preheater /Furnace

FreshFeed

Diesel

Gas Oil

TI FI

FI

FI

WashOil

MainFractionator

∆ Pset RR

LiftAir

MotorCompressor

Atmosphere

Turbine

SpeedControl Lift Air

Blower

CombustionAir Blower

Steam

F(0)

4

+

+

+

+

+

+

+

+Regenerated

Catalyst

SpentCatalyst

SlurryRecycle

AT(q−1)(1−q−1)

BT(q−1)

BS(q−1)

AS(q−1)(1−q−1)

AFF(q−1)(1−q−1)

BFF(q−1)

AWO(q−1)

BWO(q−1)

������ �� ��� ���� ������ �� ��� ����� ��������� �������� �����

7� ������ � ��� ������� ������ ���������� ������ ���� �� �� ������ �� ���

����� � ��� ������ ����� �� ����� ��� ������� �� ����� ��� ���� ����� � ���

������ �� �������� �� ��� ���������� ����� �� �� ����� ���� �� �� �����&�� ��� ��

����������� � ��� ������� �� ������� =����� ����� ���� ��� �� ������ ���� ��

������ ����� �������� �� ����� �������� 7�� �� �� �� �� ��� ���������� ����

����)� ���� ���������� �� ������ �� ������ ��� �� ������� 7� ���� �

������������ �� ��� ���������� ������ �� ��� ��� ��� �� ������ ������ ����

������ ����������� ��� ���� ������ � ��� ���������� ��������� ����� �� ����

������� ����� �C ���< �� �� ���� �� ������� �� �� �!""H��

'�� ����� �� ��� � ���� +E ����� ���� ��� ��� ���� �� ����� �� �����&� ���

�������� � ��� ������� ��� �� ��������� ������ '��� ��� .I������ � ��� �������

��������� �� ��� ������ ��� �� ������� ������ ���� �� ������� �� ���� . �������

�� ��� ���<� ������� �� �� ������� �������� ���������� ���������� ������

������� ����� ������ M���� ������������� ������ ����� �70�7� ������N ��

�� ���� ���� ���� ���� � ��������

'�� ����� ��������� ���������� ��� �� �� �� ���������� �� $ �C� �� H �C�� '��

�C� ��B

� 0���� ��� ������ ��HE#�B �� �� ���������� �� ��� ����

� 0��������� ��� ��� ������ ��H!$�B �� �� �������� ������ ��� ����

!.;E �� !.-.�� %��� �� ������ ������������ ��H!-�B �� �� ���������� �� ��� ����

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) **

� :�� 2� %������ C��� ������� ��HH$�B �� �� �������� ������ ��� ����

E�.L �� E�";L � ��

'�� �C� ��B

� %�� ���� �� ��� ��� ��� ��� ���������� �7!EE�B �� �� �������� ������ ���

���� E �� !- ��F�

� %�� ���� �� ��� ���� ��� ��� ���������� �7!E.�B �� �� �������� ������

��� ���� E �� !$$��F�

� %�� ���� �� ��� ��� �� ��� ���������� �7!E#�B �� �� �������� ������ ���

���� E �� .EE ��F�

'�� �������� ����� �� ��� ����� ����� �HE# 7!EE� �� ��� ����������� ����������

��� ���� �� ������� �� ��� ������ ������ �������� �����

'���� ��������� �� ���������B

� ��� ��������� � ���� ����� � ������ ���� � ������� � ������ ���� ���

����� � ������ ���� ������� ��� �� ��������� '��� �������� ������ ��

��������� ��� ������� � ��� ������ �� ������� ��� ���� �� ��������� �

����� ��������� �� ������ ��������&���� � ����� �����������

� ��� �� � �������� ����� � �������� ���������� �� ���� ����� �

������������� �� ��� ������ ������������ '��� �� ���� ���� ��� �� �����

��� ������� ����� �C 7!E# ���� ��� �� ��� ���������� ��� ������ �� ��

������� ��� �� ������ ����� ���������� �� ������ �� �� � ��� ���

��� 7!E# ���� ��� �C�� '�� �� ��� � ��� �������� �� �� �������� �����

���������� ����� ��� �������� ��� �C� �� �� ����� ��� ���� ��� ���)

�������� �� ���� ��� �� � ��0 ����� �� �����������

� ��� �� � �������� ����� � ������� � ������� �� ����� '��� �� ���

���� ���� ��� �� ����� ��� ���� ���� ���� �� �C� �� ����� ���� '��

�� ��� �� �� �������� �� �� ��� ��� ����� ���� ��� ���������� ���

������� ����� �� ������ ����� ������� � �� ����� �� ���� ��� �� �

70D ����� �� �����������

"��������� � ���� ��

7 ������ � ��� � �� ���� �� ��� �C� � ���������� �� ������ .�.� '��� ����� �����

��� � # ������ �� ���� ����� ����� ������� �� ����&���� ������� � �/��

���������� 3�� ����� �� ����� �� �� ��� ������� '� ��� ��� � ��� ������ ��

��� ������ �� ��� �������� ����� ��������� ��� �� ����� ���� �� ��� �������

�� ������ ����� � ��� ����� ��� �� �� ��� ��� '�� ����� �� ����� �� ��� �����

����� ��� ������ ��� �� ��� ������������� ���� ��� ������� ��� � ��� ����� �������

����� � �������� 6����� ��� �)��� �� ��������� ��� ����� ��� ����� ������ ������

�� ��� ������� �� ��������� �������� ��� ���� � ��� ������ �� ��� ���� � ��

*+ ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

������ ��� ��� ���� ���� ��� ������� ���������������

������ .�. ���������� ����� �� ��� �C� �� �C� �������� ���� �������� ���� ���

����� A"""" ����� �� ���� � ��� �� �� ��� �� ��� �� �� �������� ��

������������� '��� ��� �� ��� �� ����� ����� ������ ��� ������ /������ � ���

��� ��� ������ � ��� ����� �HH$ ��� ���� ������� ����� �� �� �� ������� �

!EEL ���� ����� ���� ������ '�� ��� ������� �� �������� ���� ���� ��������

���� ��� ����� �� ����� �� ��� ������������� '�� �C� �� ��� �� �� ���� ���

����� ������ H �� $ ����� ������ ; �� !EL � ��� ����� '�� ������ ������ ��� �����

� ��� �C� �� ���� �� ��� �������� ������� ����� �� ��� �C� �� �������� �� ���

�C� �� �������

������ .�H ���������� ��� ��������� ������� �� �� ��� ������ ������������� '�� ������)

���� ������� � ��� ����� �� ��� � . ���� '�� ����� �� ������ ���� E � ��� ����� �

������� ����� �� ���� ������ � ��0 �� �����)���� ��� �� ��� ������ �� ����

��� ��� >>���� � ���(( ����� �� ������ .�H ���������� ��� ������ � ����������

�� ��� �C �E �� ���� �����)������ �� �� �� ���� ��� 7!EE �� ������� ����)

� ��� � !EE ����� ���� ���� ����� . ���� 7!E. ����)� ��� � !;E �� 7!E#

����)� ��� � !EE� '���� ������� �� ��� �� �������� �� ������ .�. �� �� ���

�������� ������ ������� ������ ����� �� ��� ������ �� ���� �����

���� �������� ��� ������ �� ��� �C��

������ .�$ ������� ��� ������� � ��� ������������� '�� ������ ����� �� ��� �����

���������� �� ���� �� �� ���� ���� �� ��� �������� �C�� '�� ����� �� �������&��

���� ��� �� � ��� � ���)��� ���� �� �������� ���� ���� �������� �� ��� �C�

�� ����� �� ������� ��� ���������� ����� � � ��� ���� � ����� ���

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) *1

������ ��� �������� �� ��� �����

������ ��� ���� �� ���������� ��� ���� ���� ������� ��� ���� ���� �����

����� �� �� ����������� � ����� ���� ��� ����� �� ���� ���� �������&�� ����

�C ���� '� �� �������� �������� ��� ����� ������ �� ������� ����� �� ��� ��

��� ���� ���� �� ��� ������������ ���������@������� �� �������� ����� ��� ��

�� ������ ������� �� ����� ��� ������ � �� ����� �� ������ �� ������ � ���

������ � ���������� �� ��� ����� � �� ��� ��� ���� ���� ���� ��� 4������� ��

�� ��� ��� ��� �����)�������� �������� �� ��� ��������� ������ .�$ ����� ��� ���

�������� �� ��� �� �� ������ ���� ������ �� ��� ������ A����� ����� �� ������

������ ��� ������ �� ��� ����� �� ������ � ��� �� ���� ���� ����� ���� �

����� �� � ����������� �������� �� �� ��� ���� ��� ��� ������ �� ��������&��

�� ��� � ���� �� �� ���� ���� ������ %��� � ��� �C� ������� ��� ������

������ � � ��� ������� ��������� �������� ����� �� ��� �C 7!E# �� ��

������� �� ���� ��������� ��� ��� � ���� � ; ������� �� ������� �� �� �������� ���

+3 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

������ ��� ��� ���� �������������

��� �� ���� �� ��������� �������� ���� ��� ����� �� � . ��� �� ����� �� ��� �

��� �� ���������� '�� ������ � ��0 ����� ����� �� �� �!EE �� ����� �� ��� � ���

���� ���������� *������ �� �� ���� ��� ��� ������� ����� ������� ������ ������

������ ���� � ��� �4����� � ��� ������� �� ��� ���

����������� �� ���� ����� � ��������� ����� �� ������� �� ��� ��� ���

�� ������ ��� ��������� �� ��� ������ �������� �� ��������� ������ ��

����� ��� ��������� ������ A��������� � ����� � ���� �� ������ ��� ��� � � ���

�� ����

������ .�; ������� ��� ���������� ��� �� �������� ���� ��� ������ ��� � ���

������ 3�� ����)��)���� �� �� ����� �������� ����� � ���������B

� 7 �������� � ��� ���� ��0 ����������

� 7 �������� � ��� ��������� ��� � ����� ���������� ������ ������ ���

�����)��� ��� ���� �� �%0�

� 7 ��� ���� � ��� ��0 ����������@����� �� ��� �����)���� ��� �� ���

��

'�� �%0 ������������� �� ������� �� ���&� ��� ��� ��� ������� � ��� ������

����� ������ %��� � ��� ��� ����� 7!E# �� �HE# �� �H!-� �� �������� �� ���

����� ���� ���� �� ��� ���� ���� ����� �� ��� ��� 7!EE� �� ���� ������� ���)

�������) ��� ������� ��������� ��� �� 7!E. �� �HH$� '��� ��� � ������ ��

�� ��� � ��������� ����������� �� ��� ������ ���������

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) +/

������ .�+ ������� ��� ���������� � ��� �������� ���� ������ ��������

3�� ����� ������� �� �� � ��� ����� ��� ��� � ��� ������ ������� ��)

������ '�� ��� ������ ������ ��� ��� ��� ��� ���������� ���� �������� ���

�������� ���� ������� �� ��� ����)���� ��� �������� �� ��� � ��� ����� ���

���� 3/����� .�.�� � ��� ������ ���� ������� �� &��� ���� �� ���� ����)����� �����

��� ������)����� �������� � ���� ��� ���� �� ��� ������ ���������� ����

������ �� !������� �������� ���� ������

+� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

�������� �� ������� ���� �� ���� � ������� �� ��� ����@�� ����� ��� ��� ����

������� �� ��� �� ��� ���� �� ��� ������ ������� �� ��� ����� ��/������ '��

�C 7!EE �� ������� �������� ������� �� �������������� ?����� ��� �������

�������� ���� ������� ��� ������ ���� �� ��� ��� ��� �� ���������� ����

'�� ��������� ������ ������ .�+ �� ���� ����� �� ��� ��� � �������� �� ����� ���

� ������ � ����� �� ����� � ������������� ��� ����� �������� �� ��� ��

��� ������ �� ���������� �� ��� ���� �� �� ��� � ���� ���� �� ��� ��� �� �����

��� �������F��������� � � 70D ����� ������ ��� �� �������@� �� ��������� ��

���� ����� �����

"�����#� ������ � � ��� ������� � � � �� ��� ����� ����

'�� ����� 4��� ��������� �� ���� ���� �� �������� ����� ��������� ����������

���� ��� ������� �������� � ��������� �������� ������ �� ��� ������ ���� � ���

���<� '�� ������ � ���� ���������� �� ��� ������ ��� ��� � � ���� �� ��� ��

��������� ���� ��� ���������� �� �������� ���� ���� ����� � �� �������� ��

�� ��� ������� ��� �� ������� �� ��� �������� ���������� '�� ������� ������

�� ����� /������ ��������� �5�� �� ����� �� ���� ���������� ��� �����

���� �� � ���� ����� . ��� �� ��� ���� � ��������� ����&�� � !EE ���� ��� ���

�������� ������������� ���� ���������� �� �� ������ �� �� ����� �� ������

���������� ������ ��� ������ ������������ ����� ��� � ���� �������� �����)

���� �� �� ��������

'�� ������� ��0 ����� ����� ���� �� ������� ������ ��� �� ���� ���������

������� �� �� ��� ����� '���� �� �������� �� ���� �� �� ���� � ���� �������� ��

� ��� ����� ����������� '� �� ��� ���� ���� ��� ���������� �������� ���� ��

��� ��� ��� �C 7!E# �� ��� �� &��� �� ��� ������� ������ �� ���������� �� � ����

���� ���� ��� ��� �C� 7!E! �� 7!E.� �� ���� ��� �� ��� � ���� ��������

�������� �� �������� �� ��������&� ��� ��� ��� 7!E# ����� ����� ������� �� ��

���� �� ���� ��� ������ ����� 7!E! �� 7!E.� '��� �� ������� �� ���� ��� ��

��� ����� 7!E# �� ����� ������ � �������� �������

������ .�- ���������� !; ������� � ������ � ������� '�� �C� �HE# �� �H!- ��

����� ���� �� ��� ���� �� ��� �C� �H!$ �� �HH$ �� ����� ���� ������ �����

���� �� ������ �� ��� ���� ��� ���������� �� ��� ��� ��� 7HE# �� � ���

�� ��� � ���� ��������� '�� � ��� �� �������&�� �� ��� ���� ��� � ���

���������� � ������� '��� ������ �� ������� ���� ���� �� ��� �������� �����

� ��� ���� �/���� �������� ��� � ����� ������ ����������� � �� 3/����� .�#��

'�� �C 7HE# �� �����/������ ����� ������ �� ��� �������� � �� ����

������� +; �� -; ��F� �� ������ .�- ���������� ��� ������� ������ ��� ������ ��

������ ��� ��4������� �� ��� �� � ��� ���������� �� �� ��� 7HE#� '�� 01%

�������� ���� 3/����� .�#� �� � ���� � ��� ����� �� ���� ������ �� ������)

��� ���� ������ �� �� ���� �������� ��� �������� ����� ��������� �� ����

���� ������

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) +4

������ ��" #�����$� ������� �� � ������ ��� ���� ����% ���� ��&������

������ .�# ������� ��� ���������� ��� ���� ��� ��� � ���� ����� �� ��� � ���

����� �C�@�HE# �� �H!$� '�� ������ ����� �� ������ ��� ���������� �� ����)

���� �� ��� �C�� '���� ���������� �� �������� �� ��� ���� �� ��� ���� � ���

� ���� �������� ���������� '�� ��������� �� ������ ��� ���� �������� �� ��� �C�

� �� ����� � ������ �� ���� ���� �� ��� ������� ������� '�� ����� �� ����

������� �� ��� ������ � ��������� ��� � �������� �� ����� ��� �������� ����

��� ��� ������ ������ � �� ������� ����� =��� �C� �� ��������� ������ ���

����������� ��� �� �� �� ��������� ������� ��� �������� ��������� ��� � �� �� �����

��� ��� �������� �� ��� �� �� ���� ����� ��� ��������� � ������ � ��� ������ ��

���� ��� �� .E ��������� ����� �� ���� �������� �� $E ��� �� ����� '�� ��

��������� ��� � ���� ���� �� ��� ��������� �� ��� ����� ���� �� ������� ��

�����/����� ���� ��� ����� �� �� ����� �� �������� :��� �������� �� ������ .�#

��� ������� � ������� � ��� ���������� �� ���� ������� �� �HE# �� �H!$�

0������� ��� �� ������ .�. �� �� �� ���� ��� �H!$ �� ���� ������ �� ��� ��� ����

�� �� �C� ���� ������ �������� � ��� �� ��������� ��� ����� � ��� ����� �C�

������ �HE# �� ���4��� �� � ��� ���������� '���� � ���� ������ �� ��� ���������� �

��� � ���� ����� � ����� ���������� �� � ������ ��������� ��� ��� ���

������ �� 7!E# �� ��� �����/���� ����� � �������� ��������� ��������� ����

� ��� ����������� � ��� �������� ����� �� ��� �������� �� ������ �

��������� ������� ��� ��� ����� ���������� ���������� ������ �������� �� ������)

���� � ��� �������

������ .�" ���������� ��� �������� � ��� ������� ����� ���� ��� � ����

�������� ������� �������� ��� ������������ �������� ��������� ����� 7!E# ��

+7 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

������ ��' #�����$� ������� �� � ������ ��� ���� ����% �$��$��� ����(�� � ������������

������ ��) #�����$� ������� �� � ������ ��� ���� ����% ����(�� � ���� �� ������� �����

���� �� �� ����� � �� ���� ���� �� ��� ��������� ��� ��� ���� ���� ���

�������� ����� �� �������� ��� ��� ����� ������� ����� � ����� �� �� ����

�� ���� ���� �������� ������� ��� ��� ������ ���� ��� �������� ����� ��

�������� ��� ��� ����� ��� �� ��� ���������� �������� ���� 7!E# ��� �� &����

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) +�

(A)

(B)

������ ��* +#,-.#�����$� ������� �� � ������ ��� ���� ����% ����$�� �������������

'�� ������� ��������� � ��� ����� �� /���� ���� ��������� �� �H!$ �� ���

���� ��������� �� �� ��� ����� �C� �� ��� ����� ����������

������ ������ .�!E ������� ��� ������� ����� ����������� '���� �� ��� �������� ��

��� ����� ���� ��� ������� �� ������� �C� �� ��� ������� ��� ����� ����������

�� �������� �� ����� ����� ����� '�� ���� ����� ��� �� ��� ���������� ��� ���

������ ��� ������ �� �� ��� ���� �� ��� ���)���� �������� ��������� ���� ��� �� ������

�� ��������� '�� ������ ����� ��� �� ��� ��� �� ���� �� ��� ���������� ����� ��� �����

����� ����� ?��� ��� &��� ���������� �������� ���� �C 7!E#� '�� ����� �����

��� �� ��� ��� ��� �� ���� � ���� ������@������� ���� ��� ��� �������� ����

+� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

(C)

(D)

������ ��* +��������� .

7!E#� '�� ����� ��� �� ����� �� �� ��� ��� � ����� � ����� ��� ! ���� �� ���

������������ � � ���� ��������� ��� ���� ��� ��� �� 7!E# ������� �����

���� ! �� H ����� ��� ��� ���������� ������� ������ �� ���� ������ �� ����� �������

��� ��� ������� ��� ���� ��� '�� ������ � ������� ������ ��� ��������� ��

����� �������� �� ��� ��� ����� � ����� ������� �� ���� ������ ?��� ��� ����

������ � ������������ �� ������� ��� ��� ��� ������)��� ������� � ������� ���

������� ����������� '��� �� ������� ������ � ��� ��������� � ��� �������� �����

�� ��� ��� ��� 7!E! �� 7!E.� '��� ����� ������ � ��� ����� �� ���� �

����� ��� ���� ��� ����� ��������� �� ��� �� ��� ��� ����� � 7!E! ��

7!E. �� ��� �C� �� ������� ��� ��� �� ����� �� ��������� �������� ����

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) +*

7!E# �� ������ ���� '��� ��� �� ������ �� ��� ��� ����� ���� ������ � ���

������)��� � ��������

"�����#� ������ � � � �������� ����� ���������

7� ��� �� �� ��� ����� ��� ���� � 70D ��������� ����� ��� ��0� ����� �

70D ����� �� ���������� ��� ��� ������ ��� �� � ������ .�.� '��� 70D ����� ��

���� ���� � ��� ���� �� ����� ��������� ����������� '�� �������� �� ���� ��

�������� ��� ����� ���� ���������� ��� �������� �� ��� �� �� ���� ������ ���

������ � ���������� � ������ �� �� �����/������ �� ��� ��� ����� ���������

����� �� �������� '��� �� �������� � ��� �� � ���)���� � ���� ������� ��

����������� ������

��� ������ � ��� ������ ������� ������� � ������ .�+ �������� ��� ���

������� ���� ���� ������ �� E �� ��� ������ �� ���� !E ��� �� ��� ���������

��� � � ��� ��0 ������ '�� ������ ���� ������� �� ������� ! �� !�; �������

�� ����� �� ��� ��� ��� � ����) �� ������)����� ��������� ��� �� ��������

�� �� ������� �� �� ���������� ���� �� �����/����� � �� � ���� �

70D ��������� �� �������� �� ��� ������)����� ������� ������ ���� ��������)

����� ���� ���� 3/����� .�;�� '�� >>���� � ���(( �� ������ ���� ���� ��

��� �C �� ��� �� !E �� ����� �� ��� �� ��� �� ����� '���� ���������� �� �������� ��

������ .�!!� '�� ��� ��������� ������ � �� ��� � ����)��)����� �� 4�������

���� �� ��� �������� ����������

������ .�!. �������� ���� � ��� ��������� ���������� � ��� ������� 70D �����

��� ��� ��������� � �HE# �� �H!$�� ?��� ��� ����� �������� ���� ��� �C�

����� �� � ������ ����� �� ��� ��0 ���� 7��� ���� ��� ������ ������� ������ �

����� �������� ���� ��� �C ����� �� !EE �� ���� ���� �� !E�� '���� ������� ����

������ �� ��� �������� �������� � ��� 01% �������� ��� �� ��������� ���� ��

��������� ���� 3/������ �.�#�� �� �� �� ������ ����������� �� ��� ������ �����

��� 01% ������ �� �� �� �������� ������� ��� �� ���� .E ������

������ �� �������� ��� #�/ �����

++ ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

������ ��� 0����������� �� ���������� #�/ �����

������ ��� �����(����� ����� �� ���������� #�/ �����

������ ��� 1��� ���� ��������� �� ���������� #�/ �����

������� .�!H �� .�!$ ��������� ��� �����)���� ���� �� ��� ���� ��� )��� ����� ��

��� � ��� ����)��)���� ��� � ��� ������� ������ ��� ����� � ��� ���� ����

����� � ������ .�+ ����� ���� ������ ������� ���� ��� ��0 ��� ������� ���� �

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) +1

��� ���� �������� ���� ��� �C 7!EE �� � �� .EL ����� �� ��� 70D ������ '��

��� ��� ����� �� ������� ������ ������� ������� �� ���� ������� ����@��� ��

�� ��� ��0 ��� �� ������� ��� ���������� �� �� ��� 70D ��� �� ������

����� ���� ��� �� �����/������ �������� ��� ����� �� ����� �����

������ .�!; ������� ��� �� � ��� 70D ����� ����� ��� ��� ��� '���� �������

�� �� ���� �� �� ���� ������ �� ��� � ������ .�$ �� ��� ��0 ���� '���� �� ��������

������ ��������� ��� ������� ������ �������� ��� ��� 70D ����� ���� �����

�/���� � ���� � ��� ����� ��� �/������� ��0 �����@����� ����� �� �� ��� ���

�� ������� ?��� ��� ���������� ���� �� � 70D ����� �� � ������� ���)

����@ ��������� �� ������ ���� ��� ���������� � �� �� ��� ���������

������������

������ .�!+ ���������� .# ������� � ��� � ������ � ���� � 70D)���� �����

��������� ����������� �� ���� ����� ������ � ��� ���� ������ �� ��� ��

������� �� ���� �HE# �� �H!-� '���� �C� ��� ��� �� ������ �� ����� ������

����� �� ����� ������� �� ����� �� ���� ������ ����������@��� �� ���

������� ������ ������ �������� �� ��/���������� ������� � ���� �������� �� ��

������� �� ���� � ��� ���� ��� �� ��� �����

������ .�!+ ����� ��� �� ��� �� � ���� �� ���������� ��� � ������ � � ����

��������� '��� �� ���� ���� ��� ��@���������� �� ������ � ��� ������ ��

������ � ������� ��� ���� �� �� ��������� �� ��� �������� �� ����� �� ���

4�������� � �� ��� /����� � ��� ���������� ������ '�� ��� �� �� ����� �����

������ ��� ���� �� ���������� #�/ ���� ������� ����� �����

13 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

������ �� #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% ����(�� � �$��$��2 �� �������

����������

������� ��� ������� ����&������ ���� ��� ��������� '�� ����� �� ��������

���� ��� ������ �� ��� �C� �HE# �H!$ �� �H!- ��� �������� ��������

���� �������� ��� ���� ����� �� �������� ����������� '�� ������ ����� ���)

����� ���� ��� ������ �� ��� �C� 7!EE 7!E! �� 7!E# ��� ��������� '�� ��� ��

�� ��� �� ����� �� ������ ������ ������� ������� �� ����� �C� �� �C� �

��� ������ ��� ������� �� �������� ��������� ��� ������� ����� � ���

������ �� ��� ����� ��� ������� �� ������ ����� � ��� ������ ��

��� ���� ���� � ��� ������� '�� �������� ��������� �� � ���� �� �� ��� �

� ���� ��������B

� "���� ������� � ��� ����� �+������ � ���� �� ���� �������� ���

�� �� ��������� ���� �� ����� ������� ������ � ���������� ����������

� ��� �� ��� � ����� ��� �-� ����� �� ��� ���� ��� '�� ���� � ���

�������� ����� � �� �������� ����� ��� ���� >>������������(( '��

������ ���� ���� ��� ������ �� ��� ��������� ��� ��� ���������� �����

����� �� �� ����� (��B ?� ����� ������ �� ���������� � ���� � ���

>>�����������(( �� ���� ����� O!E�� 7 ���� ���� � >>�����������(( ����

��� ��� ������������ �� ��������� �� ���� � ����� �� �� �� ���� ��

����� ��� ����� ����� ����� ����������

� ��� ��� ���� ���� ����� ��� �������� ����� ����� ��� ��������� "$�� '���

�� �� 4����� �� ��� ��� ��� ������� �� ������� ��� ����� ������ ��

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) 1/

� �������� >>����(( ���� ����� �� �������� �� ��� ������ ���� ������

��� ������� %����� ����� ������� ������ ��������� ��������

� .������ � ��� ���� ���� ���� ��� � �� /� �� �� ��� �������& ������

�� ��� �������� ����� 0� � ��� ��� �� ��� ��� ��� �� ������� �� ���

� ���� ������� �� �� � ������ �� ��� ����� ��� ��� ����� ����� ���� ��

������� �� ������������ � ����� �� ��� ���� � ��� ��������� ���������

� .������ � ��� ����� ���� � ��� ���� ���� �� � �� �� ����� 7

���� ��������� ������ �������� ��� ��� ���������� ���� ��� ��� ���

������� � ������ �� ���� ��� ������ ���� ����� �� �� ���� '��� ��

�� � ����� ������� ��� � ����� ��� �� ������ ��� �� �� ��� ����

�������� � ��������� ��� ����� �� ���������

� $��������� � ��� ��������� ���� ���������� � ���� � ������ ��� ��������� �

��� ����� ��� �� �� ��� ������ ��� ���� � ��� ����� ������ .�!- �����

��� ���� ��� �� �� ��� � ������ .�!+ ��� ������� ��� ����� ����)

������ � ����� �� ��� ���� �� �� � ��� ������� ��� � ��� ���������

������

'�� �������� ����� �� ���&� ��� ��� ��������� �� �������� � � ���� �����)

��� �������� ��������� 4������� �� ����� �� ���������� ��� ��� ���������

������ .�!# ������� �� � ��� ����� ��������� ����� �� ������ .�!+ ������ ������

����� ��� �� �������� ���� ��������� ���������� �HH$ ��� ����� �C� �� ����

��� ��� ��� ����� �� � ������ � ��� ��

'�� �C �HE# �� ����� �� ��� �� ������� � ��� ������ '�� ��� ���� �� �HE#

�%!EEE� �� ����� ������� ""E �� !EEE�� ���� ����� ������ �� �� ����� ���

� ��%������� ��� �C �H!- �� ����� �� ��� ����� ������� � ��� ����� ����

������ ��" #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% ����(�� � ������� �� ��������

�������������

1� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

������ ��' #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% �������� ����������� ��� �������

�����

��� �� �� '�� ��� ���� �� �H!- �%!E.E� �� ����� ������� !�$ �� !�# ���L ����

+ ������ �� �� ����� ��� � �� '���� ������ �� ��� �� ������ ��� ������

���������� �� ��� ��� � ���� �������� �� �������� ���� �� ��� �� ��� ����

�� �������������

'�� � ���� �������� �� �������� �� 4��� ���� �� ��� ���� ����� �� %!EEE �� ���

��� � ��� ��� ��� ��� ""; �� ""E�� '�� ��� � ��� �� ��� ��������� ������ �� �

��������� � ���� ������ '������� ��� ���� ������ � �� ��� ������� ��� � ���

����� ������ ���� �� ��/����� � ������B

�� %!EEE, ""; �� ""EB 7��� ���� ����� ��� ����� ���������� �� ��

���������� ���� ���� ��� ��� ����������� ���� �� ���� �����

��� %!E.E !�; �� !�#B ����������� �� �H!- �� �HH$ �� ���� ���� ���� �����

��� %!EEE ""E �� !EEEB ����������� �� ���� ���� �� �� ������� �� �����

����� �� �������� ������ �� �������� �� �������� ��������

��� %!E.E !�# �� !�$B %�� ���� ����� �� ���� ������ ������� ������ ����

�H!$ �� �HH$ ���� ���� � �� �����������

��� %!EEE !EEE �� ""EB ���������� ��� � � �H!- �������� �� ��� ��� ����� '����

�� ���� ��������� �� ��� ���������� ��������� �� �H!$ �� �H!-�

�� %!E.E !�$ �� !�#B �H!- ��� ���� ������ ���� ����� '���� �� ���� � ���� ��

�� ���� �� ��� ���������� �� �HE# �� �HH$�

��� %!EEE ""E �� !EEEB ���������� ������� �� ���������� ���� �� ������ ����

��������� � �����/������ '��� �� ��� ��� ��� �� �� �����/���� ��� ����

�������

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) 14

��� %!EEE !EEE �� "";B 3�������� � �H!- ��� ��� ���� ����� ������ �

�HH$ ����� ����� � ���� ����������

��� %!E.E !�# �� !�;B ?���� ��� �����

�4� ������B 7� ��� ������ ������ ������ �� ��� ������ ��� ���������� �� ��������

�� �� ��� ��� ��� ����� ������� ��� � ���� �������� ��������� ��

�������� '��� ������ �� ��� �� ��� ���� � ��� �������� ��� ����

������� ��� ����������� ����� �� �������� �������� �� ����� ��

��� ����� ����������� '�� ������ �����/���� ��� ���� ������ �������

������� � ��� ����� ��� �� ���������������� �� ��� ��� ��� ������ �� ���

������ ��� ���� ��� ������� ����� ����� �� ������

������ .�!" ����� ��� ����� � ��� ���������� �������� ���� ��� ��������� �

�HE# ������� ����� � ��� ������ ����� ������ ��� !� �� � ��� ��� ����� ������

��� .�� '���� �� ������ ������� ������ ������� �� ��� ��� ���������� ��

�H!- �� 7!EE ����� �� ���� �������� %��� ������ ��� ����� ���� ��� ��� ��

�� � ��� �������� �C� ���� 4��� �HE#� �� �������� ��� � ���� � ��� ��� �����

������ �� ����������� �� ���� �� �� �� ����� �� ����� ���������� ������ .�.E �����

��� ��� ����� ����� ���� ����� ��� �� ���� ��� ��� ���� ���� �� ��� �����

����� ���� ��� ����� ����� �������&�� ���� ���� ���� �� �� ��� ��� �� �� ������

.�$�� '��� �� ���� ���� ������� �� � �������� ��� ��������� � ������ � ���

����� ��� ����� �� ������ .�!- ��� ����� �������� �� ��� �C� �� ��������� �����

���� �� ��������� ����� �� .E ��� � ������ �� ������ .�.E ��� ����� ����� �� �C�

������ ��) #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% 0� ������� ���2��� �������� ���

�������� �������������

17 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

������ ���* #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% ���� �� ������� #�/ ���� �������

����� �����

������ ��� #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% ���� �� ������� #�/ ���� �������

����� �����

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) 1�

���� �������� ������ ������ ��� ����� �� ����������� ����������� ��� ��

����� ������ �� ����� �� ��� ��� ���������� �� �H!$ �� ��� ���� ������

������� ��� ������ ����� � ������� �� ����� /���� ������� ��������� ������ .�.!

����� ��� ������ ����� ����� ���� ����� ���� �� �� ��� ��� ��� �� ��

���� ��� ��� ��� ����� �� ������� ���� �� ���� �������� �� ������ ��� ����

��������� �� ���������� ��� ������� � �HH$� '�� ���������� �� �������� ��� ���

��� ����� �� ���� ��������� �� ���������� ����� �� �� ����� �� ��� �������

�� ��� ��� ������ ��� ������� ��� ���������� �� �� �������

� ����

'�� ��� ����� ��������� �� ���� ������ ���������� ��� � ������ � ��� � ����

�������� ��������� ��� ��� ���� �� �������� ������ ��� ��� ������ �������)

����� '��� � ������ �� � �� ����� ������ �� ��� ������� ��������� ��

������ ���� � ����� ��������� ����������� ��� �� �������� �� ��������� ���������

'�� ������� � ��� ������� ��������� ���� �� ���� �������� �� ��� � ��� ���)

����� �� ����� �����������)���� ������� ������� ��� ���� ���� �� ���������

�� �� �� ���� �� �� ���� ����� � ������ �� ����� ������������ '�� �� �� ��� �

� ���� �������� ���� ������� ��� ����� �� 4������� � ��������� ���������

'�� ���)���� �������� ��������� �� ������ ��� � ������ � ��� ���� �� �����

A� ���� �� ���� ���� ������� �� ��� ������� ������ ���� �� �������� �� ���

���� � ������� ���� ���� �� �� ��������� � ��� � ���� ������� �� �� ��

�� ������� ��� ����� ��������� ���������� ��� ����� ���� �� ������ /���� �����

������ ���� ������� �� ��/����� �� ����� ��� ������ �� ��������� ���������� �� ���

�������� ��������� �� ��� ������� �������� >>7� ���� �������� � ��� ���� �����

%�������� (( ���� � ��� ��� ���� ������ ��� ���� ����������� ������ �� ��� ���

��������� �������� �� ������ � ��� ���������� ����� �� ������� ������� ��)

������ ��� ��� ���������� � ������� ��� �C� �� �C� �� ��� ������ �� �� ���

����������� �� ���� ����������� ��� ���� ���������� ���������� � ������� ��� �C�

�� �C� �� ��� ����� ����� � ��)��� � ��� � ��� ������� 7� ���������

���� �� ������ ���� ��� ������ � ������)��� ������������ �� �� �� ��� �06%

����������� �� >>�� ��(( ��� �C� �� �C� � ��� ���������� �� ����� ������

?��� ��� ���� ����� ��/�������� ���� ��� ����� �� ��� ������) �� ��������

�������� ��������� �� ��� ������� �������� >>7� ���� �������� � ��� ���������� �

%����� ����� ����(( �� ���� ��� ��� ����� �������� �� ���� ������������ �� ����

���4��� �� �� ��� �������� ��� ����� ���� ������ � ��� ���� � ��� �������

�������� ������� '�� ������������ ������ �� �� ���������� �� ��)

��) �� ����� �C� �� �� ���� �� ���� ��� � ��� ������� ����������� ����������

�� �� ������ ��� ������ � �C� �� ��� �� ��� � ����������� �� �� ��� ��������

�� ������ � ����������� ���������� ������ ��� � ��� �C� �� ���� ���� ��� �

��� =��� � ������� ������ ���� �� ��� ������� �� �� ���� ���������� ���

�C �� �� ���������� ���� ��� ������� �����������

1� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '

�� ���������� �������� � ���� �������� �� � ������� ���� �� ��� ���������

�� ��������� � ����� ��������� ������������ �� �� ������ ��� ���� ����

�� ���� �� ��� �������� ���� ����� ��� ���������� �������� � ������� �������

�� �� �������� � �� �� ��� /����� � ��� ������� ����������� 7 �������

������� � ��� ������� �� ���� ��� ������������ �� /����� ��� ����� ����

������ ��� � ���� ��� ������ ������ ��� ������������� � �������� ���� ��

������ ������ ��������� 7� ���� �������� �� � ������� ������ �� ��������

���� ������������ �� � ������� ������

������ ��

78 ����9� G� P� �� 6� :�������� �!"#"�� '������� "���� 7������ :����� 0����� �7�

6����� 3� P� �!"-+�� >>���������� < ����� <���� ��� <)A ������&���� (( ' ������� !.�

����� A� :� �� �� 2����� �!"-;�� >>%�� '����� ����������� (( ���� .11 /���"�

"."I"H$�

2���� �� �!"##�� >>?���� �� ��� *������ �� ?���� � ����� 1��� %/���� ��1%� �����)

��� (( �� "���������� � .H!�

*������ P� 0� �� �� :� %�� �!"+"�� >>0�������� 2������&��)1���)%/���� ��������� ��

=����� ������������ � ������� �������� (( ���� .11 //��!.� .E;-�

*���� %� �!""$�� (� ��� (������� ������� ?�� Q����

*������ '� �� A� P� %���& �!"#-�� >>7 ������� � ����������� 7� ���� ���������� ((

���� '""�

G�� 6� �!"#.�� ' ������ "��� �������� ��������)*�� 3�������� ���� ?P�

14��� 1� �!"#-�� ������ .����������& ����� �� ��� 2���� ��������)*�� 3�������� ����

?P�

������� 0� �� 0� �� 0������ P� �� 6���� �� �� 2������� �!""H�� >>A����� %�������

�� ����� �C ����� ������� ������� <��� (( "��� "���� 1�� /* .-;�

5�� %� P� �� '� 7� 6������� �!""-�� >>7� =������� � ��������� ����� ���������� �������

'���������(( ��������B �����������������FR/��F� ��F� ��!$������

%���& A� P� �!"#$�� >>�7A �� ��� A����� �� 3������� � ��������� ������� %������ ((

���� .11 /4/�$��

%���& A� P 6� 1����� �� 0� 2������� '� G���� �� P� A������� �� %� :������ �!"""��

>>��������� �� ��������� ����� ���������� ������� (( .11 "�� �� "��� �� /3�;��

%���& A� P� �� 6� *� %����� �!"-.�� >>7 0�������� 1��� %/���� 7 ���� �� ��� =�����

7� ���� ������� ������� (( .�� �� "��� !+�

%���& A� P� �� =� :��� �!"-"�� >>A����� � *��������� ��� ���� ������� %������ ��

��������� ���� (( ���� .11 /���!!��

��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) 1*

�������� �������� ��� �������� ���� ��������

����� ������� �� ��� �� ������ �� ��� �� �����

�������� � ��� ���� ���� �� ����������������������������� ����� ���������� ��

������ ��������� ������� �� ���������� �� ������� ��� ����������� �� ����� ������

������ ��������� �� ������������ �������� �� �� � � �� � �� ��� ����������

������� ���� ���������� ��� ������ ��� ��������� ��������� ��� �� �� ����

��� �� ����� ��� �� ����������

!����"���� ��������� �� ���� ��������� � ���������� �� ���� ���������

������� ������� ������ �� #������� ��� ����� �� ��� ��� �� ��� �� ��$����

��������� �� ����� #� ������ � ��� ������ ��� ����� � ���� ���������

���� �� ������� �� ������� �������� ����� %������ �������� ������ ������ "

���� ����� #� %������ ����� ������ �� ���������� �� ��� ������ ����

�� ������� ��������� �������� ������������ �� ��������� ��$����� �� �� ����� #��

����� �� ������ ��������� ��� � ���"��"��� ����"���� ���������� ����������

��������� ������� ��������� ��� �� ��� �� �����������

#�� ����� �������� �� ����� ��� � �������� �� �������� ������ ����������

������� � ������ �� �� �� ����� ������ ���������� &���'�� �������� ��

(������� ��� ��� #���������� ���� #�� ��������� �� ���� ����� ��� ��

��������� ��� ������ �� ������ ������� ��� ������ ��� ������� ��������

��� � ����� �� ���� �� � ��������� ���������� ������������� �� ����������

��������������

��

������� ������� �� �� ���� ��������� ����� �������� ���� )�� �����*

���� ���������� �� ���� ���� ����� �� ���������� ������� +���� ����� ����

���� �� ����� ���������� �� ��������� �� ������ #�������� �� �������� � �����

���� �� � �����,������ ���� �� ��� �������� ������ ����� ����� ��

���� ���� ���� ������� ����� ��� �� ����� �� ���� �������� ��� �������� -��

�� ��� �� ��������� �� ������������� �� ��� �� ������� ���� �� �����

����� ������ ���� ����� �� ����������� ���� �� �������� ��� � ������

��� ��

�� ��� ����� �� ������� ����� ����� ��� �� ������� �� ������ ����"���������

�� ���������� ����� � ���� �� %������ ������. ������������� �� ������"

���� �������� #� ���� ���� �� ������ �� ��� �� �� ����� �� �� � �� �����

�� �� �� ������ �� �� ��������� %������ ������� � ��� � #���

�� ��� ��������� ���� �$���� ������������� ��� � �������� �� ����� ��� �� �����

#� ���������� ���� �� ��� ���� �� ������ ���������� ����������� #� �������� ���

��� ����� �� �� ������� ��� �� ������� ���� �� �� �� ��� �� �������

��� ��� �� � ��������� �������� ��������� ���������� ���� �� �� ��������

������� � ����� ���� �� �� �� ���� �� /0 �� 102 ��� �� ���� ��� ���

���������� ������ ��� ��� ������ ����� �"�� ���� ����������

#� �����3� ������� �� �����4�� �� ��� �������� �������� �� ������������ #� �����

���� �������� ��������� ��� ������������ �� ��4� �� ����� �� ����� �� ���� ��

����� ���������� ��� �� ����� �.�� �� ��� �� ������� $���. ���������

���� ��� ��� ������� �� ��� �� ����������� #� ���� �������� ������ �����������

���� ��.��� ���� ����� �� ������ �� �� ��� �� ��������� �� ���� �� ��

������������ �������� ��� �� � ��� ������� �� �� &���'�� ����������� ������

��� � ���� ������������� �� ������"���� �� ����� ����� � �� ��� ����������

������� ���������� �� �� ������� �� ������� �� ���������� ���� ����� � �� ���

���������

#� ����� ������� ��������� �� ����� �� ������� ���� ���� �� %������ ���������

� ���4��� ��� ������ ��� �� ���� ��� ���� ������� ������ �� ��

������ ������� �� ��� ��� ���� �� �������� ������ ����������� �� ������� ��"

����� ��� ���������� ��������� �� �� ����������� �� �� ������ �� ��� �� �

� ��� ������� �� �� �� /5 ����"����� ������"������ ����� �� ���������� ���

� ����� �� � � ��� � 0�6 ���� #� ����� ��� �� �� ���������� ��� ����������

���� ��������� �� �� ������ ����������� ��� ����� ����������� �� ��������� ��

�� ���� ��������

#� �� ������ �� �� ����� ��������� ������� ��������� �� �� ���� �� ����

��������� ������������� �� �� ������� �� � �� �� �� &���'�� ���������� ���

�������� �� � ��������� �������� #��� �������� ����� �� ����� ���������� �� ��

�� ������� �� � ��� ������� �� �� �������� �������� �� ��� �����������

��� ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

��� �������� ���� � ����

!��� ������ ������� ����� ����� ��� ���. ��� ���� �� ����� ��� ��

���������� ������� �� ������� ������ �78� �� �� ������� ������ ��8�� ��

����� �� ��� ��� �� �������� ����� ���� ���� �� ������� �� ��� �� ������

������� ��������� �� �� ����� � #� �� ����� ��� ��� ����� �� ������� �������

�� �� ���������� �� �������� � ������� ���� ��� �� �� �� ������� �� ��

�������� �.��� ���� �� �� ������� �� ��� ������������ ����� ���� �� ��������

��������� ���� �� $����� �� �� �� ����� �� ����� ���� �� ������� ������� ��

��� ����� � �� ���� �� ��� ������������ ��� ��� �� ���� ��������� ��

���������� �� ��� �� ��.������ #������� ��� ��������� �� ������� �� ���.

��� ������� �����$��� ���� �� ����� ��� �� ���� ��� �� ���� �������

� �� ������ �� ���� ����� �� �� �� �� ���� ������� �� ����� ����� ���

��������� ������ �������� ������������ ����� �������� �� ������ ���������

������� �� ���."��� ���� �� ���������� � ���� � �� ����� ���� �� ���� �� ��

���������� �� ����� ����� �� �� ���� ��)������� �� �� ��� �� ���� �� ����

�������� �� �� ������� �� ������ ��� ����� ��� ��� � � ��� �������

������� #� ����� �� ��� ��������� �� �� ���������� �7 ������� ����������� ��

���� ���������� �� ������

#� ������� ���� ���� ����� &���'�� ���� ��������"�� � %������ ���������

�� ����� ��� � �� �� � ����� �� ��������� ����� ��� ����� ���� �� �� ���

����� #� ������ %������"���� ������������� ������ � �� ��� �� ����

�� ����� �� �� ����)����� ��� �� �������� �� ��� �4� ��� �������� #� ����� ���

�� ��������� %������ ������� � �� ���� ��� �� ��� ��������� ����

�$���� �9% � ���� ���� �� �� ���� �� ����� �� ���� �4���� ������ �� �������

�� ���� ��� �� �� %������ ������. �� ���� �� ������� ��� �� ���������

��� ��� ����� ����� �� ��� �� � ������������

7��������� %������ ��������� �� ������ �� ����������� ���������� �� � ���

10 ���� �%��� 6:;0< =��� 6:1;�� #� �������� ��� ����� %������ ��������� �

���� �� ���� �� ��� %���� �������������� !��� �� �� ��������� ���������� ���

��������"�� � ���� �� �� ����� ����� ���� ����������� �� )�� ������� �

������� �������� ��� �� ��������4���� �� �� ����������"�� � %������ ���� �

���� ������ �� >����� �6:??��

�� �������� ����� �� �� �� %������ ���� ���� �� ����� �� ���� �� �����

����� �� ������� ���� ����"��������� ��� �� ����� �������� ������ ������� �� ���

������� ��� ��� ����� �� ����� �� ���� ���� ���� ����"��������� ����� ��

=���� ������ ��������� �� ��� ������ �� ��$����� �� �������� �� ���� ���

����� �� � ������� ���������� ����� ��

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���

#� �� ������� ������ �� ��� ��������� �� �� ��� � ���� �� �����

.�������� ��$����� �� �� ������ ����� ���������� ���� ���� �� �� �� �� �

���� �� �� �� ���� �� � �������� �� ���� ����� ��� ������ ������� �� �� � ���

����� �� �� ���������� -����� ���� ������ �� �� � ���� �� � �������� ���������

�� �� %������ ������. �������������� �� �� ��� �� ���. �������� �� ��� �� "

����� '�� ���� �� ���� ���� ����� � %������ ������. ��� ����� ���� ������

� ���� �� ��������� ������� ������ � �� ���� �� �� � � ��� �� ����� ��

��� ���� ��� ��$���� �������4���� ��� ��������� � ���� � �� ����� �� �� ��

� � �� �������

����� ��������� ������� ������ ��� �� ��� �� � ������� � ������ �����"

�������� �� ������� ��� ���� ���������� �� � ������ ������� �� ����.� #�

%������ ���� �� � ������"����� ���������� �� ����� �� �� �� ������ �� ���������

��������� ��� �� ������������� ������ � ������� ��� �� �� ��� ��������� ����"

�$���� ������ � #� ��� �� � ������� � ������ ������������� ����������� ��� "

����� �� ������ ������� �� �� ���� ����� ��� �� �� ��������� �� �� ������

��� ��� �� �� �� ��� ����� #� �� ��� ���� �� ������� �� ����� ��

����� ������ ��� ��� � ���������� �� ���� ��� ���� ��������� ���� �� �� ��

�� ��� �� ������� �������� ����� #� %������ ���� �� ����� �� �� ��������

������4��� � ���� � �� �� ������ ��� ��� �� ������ #�� ����������� ������ ��

��"����� � ���������� ������ ������ ������� �������� ����� �� �� �������

����"4��� ������������ �� .�� �� %������ ��������� ���������� ������� ���

������ ������� ���������� �� �� ������� �����������

-�� �� ����� ������� �� ���� �� �� �� ���� �� �� � �����.� ��� �����

������� � ������ �� ������ �������� #� ����� �� ��� ������� ��� �� �� ���� ��

������ ������� ������� ����� ��� ����� �� � �� ���� 4���� �� ������ ��� ��

��������� �� �������� �� ���� .���� �� ������� ���������� =������� �� �� ��������� ��

���� %������ ������� ��� � ����� ������ �������������� #�� ����� � ����

������� �������� ����� �� ������������ �� ���� ������ �� ����� ����

�������� � �� �� �� %������ ������.�

������ �� ��� ������ ������ �� �� ��� �� ��� �� � ������������ ���� ��

����� ��� �� ���$����� ������� �� �� ��������� ���� ������ ������������� ��

���� ������ ��� �� ����� �� �� %������ ���� �� �� ������� ��� ���� #��

�� ������ �� ������� �� �� ���������� ��������� #� ����� �� �� ���� � %������

�� � ���� �� ��������� �� -� �� �� ��� �6::/�� 7������ �� %������ ���� ��

�$������� �� ����� �� �� ����3� �� � ����� #�� �� �� ��������� �������

����� � ��$��� ���� ��� �� � ����� �� � � ��� �� ���������� �� ��������

���� �� ����� ���������� �� ������

�� ��� � �� ���. ��� ������� �� �� �������� �� �� ��� ������������� �����

����� ��9!�� ������ �� ������ �� �������� ���� �� ������ � ����������� ���

��+ ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

���� ������ �������� ������ � �� ����� �� �� ���� ���� ������� -�� �������� ��

�� �9!� ���� � � ���� ����� �� �� ����� �� ���� ���� �� ��� �� �����

������� �������� �� �� ����� ����� ������������ �� �� � ���� �� ��������� ����

�� �� �������� �9!� ������� �� ��� ���� ��������� �� ���� ���� ������

������� ������ �� �������� -������ �� �� ��� �� ��� ��. �� �������� ����� � ���

������ ����� � ����� � �9!� ���� ��� ������ �������� @�� �����$�� �� ��

������ �� �� ����� �� �� ������� �������� ��� � �� ��� � � �������� ��

����� �� �������� ���� �� ����� �� � �� ���. �� ����������� ���� ��� ����"

4��� ����������� �� ��� ����"4��� ����������� �� ���� ����� )�� ������ � ��

������ ��������

������ ���

'���� ��������4�� ����� �� ������� ������ ��� ��� �� ���� �� ��������

������� ����� ���������� %������ ������. �� ����� �� �������� %������ ���"

���. ��� � �� �� -����� /�6 �� ��������� ��

����� ������������������6� �5�

��� �

6� ��

�� �

� ���6�/�6�

�� ���� ��� ��� �� ����������� �� �� �������� ���� ����

��� 6� � � ���� ��������� � � ���

�/�5�

#� ����� ������A ���� � � ��� �� �� ����� �� � ������� �� �� ��

%������ ������ �������� =���� �� ���� ���� �� �� ������ �� ����� ��� ��

1−a2

z−a

LaguerreCoefficients

1−azz−a

1−azz−a

u l1

c1 c2 cN

l2

y

lN. . .

������ �� �� �� ����� ���� �������� ������� �� � �������������� � ����

A#� ���� ������ ���� ���������� � �� ��������� ��� ���� ������� ���� ��� �� ��

�$�������� �

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���

�� ������ �� �� ��������� %������ ������� � ��� � 9�������� ����"�$����

�9% � �� ��� �� ���� �� ����� �� ���� �4���� ������ ����� ��� �� ���� ���

�� �� %������ ������. ��� �� ������� ��� �� �������� �� ������

������ ������ ���� �� ��� ���. �� �� �� ���� �� �� ��������� ����� � ����

����� ����� ���� �� �� ��������� �

���� �����6

������� �/�/�

����� ��������"�� � %������ ������� ���� �� �� ����� �� ������������ �� ��

%������ ������. ���� -����� /�6�� #������� ���� ���� �� ������ ��� �� ������������� �

����� �����6

������� �/�B�

C��� �� %������ ���� �� �� ���� ������� �� ���� ������� �������� ���

������ ������� �������� �� ���� �� ������ ��� �� ������ %������ ������� �

�����

#� ���� �� �� ��������� ���� �$���� ������ �� �� ����� �� �� ��������

����*

���� 6� � 6

����� � ���� ��� 6� ��� 6������

�� ��� 6������ ��� 6�

� �� �� � �����5 �/�1�

#�� ����� �������� �� �������� ��� � ������� �� � �� � ��� � ������ ��������

�� �� ���� ����< ��� ���� �� �� �6:??�� #���� �� ������������ �� �� ���

�������� ��� � �� �� �����5 �������� ���� ��������� �� ����������� ��

�������

-����� �� ���� �� �� ������� �� ����� ���������� �� �� �������� ���� ���

#� ���������� �� ����������� �� �� ���������� ������� �� ��� ������ ��

�� ���� �� ���������� �� ��� ���������� ���� �� �� �������� �� ����

���� ��*

�� ��� 6� � �� ���� ����� ��� 6�

�� ��� 6������ ��� 6���� �/�;�

#����� ����� ��� ���� �� ����� ���� �� ��� ���� ��� �� � � 0�6�

� � �0�:� 0�::�� � � 0�006� �� � � 0�006�

��, ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

C��� �� ��� ������� ����� ������ ���� � � � �� ���� ����� ���� ��������� ��

�������� ���� �� �������� �� %������ ������������ ���� �� �������� #�� ��"

��� ����� ����������� �� ����� ����� ��� ���� �� �� �������"���������� ����"

������ #� ������ �� �������� �� �������� �� �� ���� ����� �� � �� �� �� �����

����� DD���33 ������

������ � ��� �������� ���������� � ������ ����� � �������� �����

����� ���

!����"���� ���������� ������� �� ��� ���� � �� ��� �� ������� ���������*

!��" �����E�� ���� ��� �� !&�7 �� ����� ��������� �� �� �� ���������� ������

������ �� ����< #���$$E�� �� �� ��� ���� �� !&�7 ��� ��� ��� �

������ ��)������ ���������� �� ���������� ���4���� �� �� ������� �� ��������

������ �< �� �%������ ���E�� ���� �� ������� �� ����� ��� ��� �� ���$�����

���������� ����� �������� ������������� �� �� ������ -�� ���� ������ ����������

������� �� �� ��� �� � �� �� �����.� �������� ��� �����"��� ������������

&��� �� � ������� ��������� ������� ��� �� �� ��� �� >����� �6:?;< >������

6:??< >����� �� �� ���� 6:??�� �� ���������� �� ����� ��������� ��� ����"������"

��� ����� �� #�� ���������� �� �������� �� ������ ����� ��� ������ ������� ���

��� �� �� ������* �� ������� ������ ��$����� �� ����� ������ ������� ������

�� ��������� �� ������ ���������� �� ��������� �� �� ������ �� ���� ���

������ ����� �� �� ��������

#��� ������� ������� ��� �������4�� ���� �� �������� ������ �� �����������

��� ������ ������� ��� �� ���������� ����� �� ������ ��� ���������� ����� �

��� ���� �� �� �������� �� ��.���� ������ ������������ #��� ������������� ���

�� � �������� ������ ���������� ���� �� ������������� ����� � ������� � ������

������������� ���.��� ������ �� ���)������� ��� ���������� �����������

��� �������� ����� � !�

#� ������� �� ���������� ������� �������� �� ������� ���� �4���� �� ������ "

��� ��)������ �F$����� /�G� ���� ������ ���4�� ��������� ��� ������ �� � ��6�

�� �� ���������� ���4�� ��5� �7��.� �� !����� 6:?:< 7��.�� 6::/��

-����� /�5 �������4�� �� �� ���������� �� ���� ����� �� !&�7 ������� ��������

H���� �������� $��� �� ��������� %��� � �� �������� �� ������������ �� �� ����

����� �� !&�7 ���� ��������*

&��� ���5

��6

������� �� %��� ��5'� � ����

�0������ ��5#� � �/�G�

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��-

CONTROL HORIZON - Nu

CONSTANT INPUTMANIPULATEDINPUT

u(k+1)

y(k)=r(k)

r(k+1)

MINIMUM OUTPUT HORIZON - N1

MAXIMUM OUTPUT HORIZON - N2

k-n k-2 k+1 k+1 k+Nu k+N1 k+N2k-1 k

PAST FUTURE SET POINT

REFERENCE PREDICTED OUTPUT

������ ��� �� ���� ��������� ��������

!��������� �� ������� ������ ���� � ���� �� ������� ���4�� ����� �� ���"

��� � � ������ �� � ���� �4����� ���� �� ���������� ���4��� ������ �� ���������

������ ����� � ����� �� ����������

�� ��� � �������� �� ������ '� � �� #� � �� ����������� �� �� #� ��� ���5'����� �� ���� �������� �� ������� � �(�5' � (�'(� -�� ���������� �� �� ��� �� ��

��� � � 0 ��� ��� #� ���������� ���� �� ���� �� �� ����� ���4�� �������������

�� �� ���� ����� �� ��� ������ �� ���� �4���� �� $������ ����� ���

�+�� ������ �� �� �� ������ ����� ������ ������ �� -������ �� �� ������

�� ���������� �� ������ ���� �� �� �� ��� ���� �$���� �% � ������ �

-�� �� &���'�� ���������� ��� ����� �� �� ������� ������� �� �� ����������

������� ������ �� ������ ���"�� � � ��� ������� �� �� ���� �������� ������

��� �� ���� �� � ����� �� � � ��� � 0�6 ��� ��� /5 ����� �� ����������� ��

������ ����� ���������� ���� ��� ���� ����� � ���� �4���� ��� ����� ����

���"������ ��� �� �� �� ���������� ��� ��� �� ��� 6:::� �� ���"������ �

� ��� �� ��� ������ ��� ��� ���������� !&�7 ��� ���� ���� �� ����� ��

������� ��)��������

#� �� ��� ��� ������� �� ��� �� ���������� ������� ������ �� ���"

�������� ���� �� ������ ������. ������� �����$�� �� ��� �� ������� �� ������

��. ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

������ �� � ����� �� ��� ��� � "��� ����� � � �� � � �� � � �����

�����������

" #����� !� ����$� ������ ��%

�� �� ������������ �� �� �������� %������ ���� �� F$����� �/�5� �� ������ �� ��

������� �� ���� ������ ��� �� ������ �5"����� ���� �� �� ��������� ������

������ ����� ��� ��

�����5� � ����� �� ����5�� ���� �/�?�

9���������� ����� �� ���� �$����� �� F$����� �/�5� ����� �� ������ %������

���� �����*

��� 6� � � ���� ����� �/�:�

��� 5� � �5 ���� ������� ����� 6� �/�60�

� �/�66�

����5� � ��5 ���� ��5�6������ � ������5 � 6�

�/�65�

�� �� ��� �

���� � ���� 6� � � �����5 � 6� �/�6/�

������ �� ������ ������� ������ �� ��� ��������� �� �5"���� �� %������ ����

���� ���������� �� ���*

����5� � ��5 ���� ���5�6 � � ������� �/�6B�

����������� �/�6B� �� F$����� �/�?�� �� ������ ����� �� �"�����"�� ������

����������*

�����5� � ����� ����5 � �� ���� ����� �/�61�

����

� ������5�6 � � ��� �/�6;�

������ �� �5"�����"�� ������ �����5� �� �� ������� ���� ������ �%� �� ������� ������� ���� �

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��/

���� � �% � ����� ����5 � �� ���

��/�6G�

�� �� ���� ��������� ��� ���� ��� �� ����� �� �5* ��� ������ ��� ���4�� ��

����� �� �� ���� ����� � ���� �� 4���< �� ���� �� �� ���� �� ��� ��� � ����

���4��� � �� ��� �������� ���� ��� �5 �� ����� �� �� ���� ����� #�� �5

����� �� ������������ ����� @�� ��� ����� �5 ��� �� � �� �� �� � � ���� � ��

������� ����� ��� �� �� ������������ ���� ��������

#������� �������� ��������� �� �� �������� ��� ������� �� ���4�� �5 ��

������������ � ���6�� ����� � ���6�� �/�6?�

��� � � 0�1� C��� �� �� ���� �� � ���6� �� �� �� ����� ������� � �� �������

���� �� �� %������ �������� �� ������ ���� �������� �� ������� � �� ��

������ ������ ����� �� ���������� ���� ������ �� %������ ����������� ������ �� ��

�������

� ��� ��� �� ������� ����� �� ��������� �� �������� ��� � F$����� �/�6G� �� ��

��� ��������� �

���� � ��% � ������� � �!�� ���� � ��� 6�� ����� 6���� �/�6:�

(���� �� ���������� �� � �� ���������� ��� ����

����� � �% � ����� ) �� ���

��/�50�

���� ! � ���5�6 � � ��� ) � � ��!�� ����� � ����� ���� 6�� ��

� ��� � ���� ��� 6��

��� �� ���� " ����$� !� ����$� ������ #������

�������� ������ ������� � ������ �������� ��� �� ���� ��� ���� ������

�� ���� ������ ������� �����$���*

� �������� ������ ����������� �� �� ���� �������� �� �� ����� �� ��

���� ��� ���

� 9������ ����� �����������

� F������ �� ������� �� ��������� �� ������

� ���� ���� ��� ����� � ��� ��.���� �� �����

� @����� � �������� �������� ��� ��� ��� ������ �� ������� ������� �����

��0 ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

�� ����"���� ������� �� ���� ���� � �� �� ���������� �� ����� �� �������

������� ������ 7���������� �� ��������"�� � %������ ���� �� ������� �� ��

������ �� �� �� ��������� %������ ������� � ��� ������ �� �� ��� ������

�� ��� ����� ���� �� �� ��� �� �������� �� �� �������� �� ������ �� �� ���� ��

���������� �����

=���� �� �������� �������� ������ ������� ��� � ���� �� ������� ���������

���� �$��� �9% � ������ F$����� �/�;�� F$����� �/�G� �� ���� �� �� �� �������

���� �4���� �� �� ���� �� ���� � ���� � �� %������ ����� #�� �� ������ ��

����� �� ��� ������������

'�� �� ������ �� �������� ����� �� ����� ���� �� ��� �� ��������

��������� ������ �� ������ ��� ���� �� ����� ��� ����� @� ������� ��

��������� ���� �� �� ���� �� ����� �� ���. ����� �� ��� ����� �� ����

��� �� ���� �� ������ �� �� � ����� �� � � � �� ��� ����� ���������� �����

������ � ������������ ������� ������ �� ���� �� �� ������ �� ����� #�

���������� ������� ��� �� ���������� ����� ����� �� �� ��� �������� ��

������� �� �� ��� ������ �� ������ �� ��� � �������� ������ � �� ����� ��

�� ��� �� ����� ���

#� ���������� �� �� ���� �$���� ������ ������ �� �������� ���� �����

��� ���� �� �� ���� ��������� ����� �� �� ����� ��� ����� �� ����� ��

������ ���������� �� �� ��������� ������ < ��� H������ �� �� �6:?B�� �����

�� �� ��� �� �� ���������� ������� �� ������ ����� ��� ����� �� ��

����� ��$������ �� ��� �� 4���� F���� ���������� ���� �� �� �������� �� ������.�

�� ������ ������� ��� �� ��� ���������� '�� ����� ��� ������ �� �� ������

�� ������ DD���33 ����� ����� ������ �� �I ����J �� '����� �. �6::1�

��������� ��� ����� �� �� ������������ ��� �� ������

��������� ������ � �������� �� ��$���� ��� ��� � �������� ������ ����������

���������� �� � ��� �� �������� �� �������� �� ����� ���� ��� ������� ��

���� �� ������������ #� ������� �� �� �� ����� � �� �� � ������� ��������

��������� ������ �� �������� �� ������������ �� >����� �� �� ��� �6:??� ����

������ �� ������� ���������

��� ��%� &������� ��� �� �� ����� �� ������

�� �� ��� �� �� ��������� �� ����. �� ��������� ������� �� �� ���� �� ��

���������� �� �������� �� �� ������. ������� ��� -��������� �� ��������

��� ������ ���������� ������ �� ������� ���� �� �� �������� �� ���� �������

���������� �� �������� �� ����������� �������� �� �� ���� ��� �� ������

���������� �� �� ���� ������ �� � ���� �$�� �� �� ��� �� �������� ������

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���

�� �� ���� ������� ��������� �� ���������� ������ �) ��$����� � ��������

%������ ������.*

) ��� 6� � �) ) ���� �) �) ��� �/�56�

#� ���� ������ �� ��� ��������� ��

���� � �� ���� ��) ) ��� �/�55�

-�������� �� � � ���������� � ������ ��� ����� ��� ������� ���� ���� ����

������� �� �� ��� ������ ����������� ���������� �� ���������

��� #����� �� ����

�� �������� ������� ����"������� ����"���� ���������� ������� �� ���� �� ��

������ ��� ����� F$����� �/�G� ����� �� ����� =������� �� ������� �� �� ���

���������� ������� )��� ������� �������� ���������� ������ ��� �� ��� �������

��������� ���� ����� �� ���������� ��� �� ����� ��� �� ��� �� ����������

� �� � ���� ��� ������ .���� �� ���4�� �5� #� ��������� ���� �� ����"�������

!&�7 ������ ��������� � �� �� ��� ��� ���� �� �� ��������� �� �� ���

���$������ ������������

� �������������� � ������ �� � ������� � ������

#� � ���� ���������� ����� � �� �� �� �� �� ������� ����������� �� ���� �������

%������ ��������� �� ���������� ������� �� �������� ����� ��� �� ����� ��

=������� ��� ����� �� ���� �� ��������� ��� ��� �� ������ � ������� �� �

���������� ���� �� ��� �� � ���������� �� �� �������� ��� � .�������� �� ���

��������� '� �� ��� �� ��� �� ��� �� ������ �� �� ��������� ��� �� �� ��

�������������� ��� #� %������ ������. �� ��� � ������ �� ���� ���� �� �����

��� �� �� ���� � ��

��� � � ���� ����� �/�5/�

����� � � ��� �/�5B�

���� ����� � ����� ���� 6�� C��� �� ��� ����� �� � ����� ��� �� ���

�������� ��� �$�������� ��� �� ������� �� ���� �� ����� ���� �� �������������

� �� �����"���� ���� �� ���� ������ ��%����� � ��

'�� ������ ��� ���������� ����� �� �� ��� ��� � �� �� �.�� �� ����������

�� ���������� �������� �� ���� �� �� ��������� �� ����������� !������� �����

����� � �� ������� �� � ���� �� ������ ������� ������� �� �������� 9������

��� ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

�������� ����� ����� ���������� ��� ������� ���"�� �� �� �� �� ��� ���

��� ������������ �� � ����� �������� �� �� ��� �� ������� ���� �������

��� �������� �� ������ �� �� ���������� #�� �������� � ��� ��� ������ �

����� �� ��$����� ������ .�������� �� �� �� � ���� � ��������� ���������� #�

��������� �� �� ���� ��������� �� �� ���� ����� ��� ������ ����� ������ ����������

�� ������

#� �� �� ������� �� ����� �� � ���� �� ���� �� �� ������� ��� ��� �� ��

��� �� � ���������� ����� �� ��� ���������� ��������� ������ ����� ���� �� ��

������� �� ��� � ����� ����� !����� � �� ������ ��� ���� ������ �� ����

��������� �� ��� �� ��� �� �� ����������� � ��������� �� �� ����������

� ������������ �� '�������� (��������� �� ���������� #������

#� ������� � ������ ���� ��� �������� ���� ��� �� �� ������������� ������� �

������� ������ �����"���� ������ �� ��$������ ��� �� ������� ������� �� �� ���

�� � ���������� ����� ����� ���� �� ������ ���� ��� �� ������������ �� ��

���� �� �� ���������� ���� �� ������� ������ ��8� �� ������ #�� �� ���

�� �� ��������< ���� ���� �� �� ��� �� ���������� ����������� �� ��

�������� � ���� ����������

#� ���� � ������ �� ���� �� �� ������� ������ ����� ���� ��� ����"�$����

������ � �� �� ����� �� � ���� �� ����� ������� �� ���� �� ��� �� �

�$�������� � ��� ����� �������� ������ � �� �� ������� �������

#� ���� ����� �� ������ ���� ��

��� 6� � � ���� ����� �/�51�

) ��� 6� � �) ) ���� �) �) ���

���� 6� � �� ����� �������

�� ������ �� ������ ���� ����� �� ������� �

����� � ����� 6�� ���� ���� ��) ���� ������ �/�5;�

��) ��� � ��) ��� 6�� �) ��� ) ���

������ � ������ 6�� ����� ����

���� ) ������� ���������� ������ �� � ������ �������� ��� �� �� ��"

���� ���������� �����

#������� �� ������� ��������� �������� � ����� ��� �� ���� �� .���� ��

��.���� ���������� ���� ���� ���� ��� F$����� �/�51�� � ��� �������� �� ���� ��

���� �� �������� ��� ��� ����� �� ���������� � �� � � �� �� ������ ��

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���

���� ����� ���������� ��� ��� ������� ����� ��� �������� C��� �� �� ��.����

���������� ���� �� �� ����� �� ���������� ���� ��� � �� ������� �� ����� ��

�������� ����������� -������ .������ �� ���� ������ �� �� ����� �� ���� ��

.���� �� ��.���� ���������� ���� ������� ���� �� F$����� �/�5;��

������ ����������� �� ����� �� ������� � �� ����� ������� �� ������� �����

�� ������� ��� �� ���� �� ������ � ������ ������������ #�� �� ����������

��� �� K� � ������ ������ =����� �� �� ������� ����� ����� �� ��

���� ���� �� �� ��$����� ���� � � ����� �� �� ��.���� ���������� �����

-�� ��� � �������� K� � ������ ���� �� ������ � �� F$����� �/�5G� �� ����� ��� F$����� �/�;�� �� �������� � ������ �� ����� ������ �� �� �� ������� �� �������� ������� �� ��� �� �� �� ��� ��� ������������

#� �� ������� ����� ����� �� ��� ����� �� �� �� �� ���� �� �� ��$�����

���� � � ����� �� �� ��.���� ���������� ���� ������ @�� ����� ��� ��

�� �� ��.���� ������ ��.���� ����� �� �� �� �������� �� ���� ��� ��.�

����� � ������� ��)) ���� �������� ���� �/�5G�

���� ������ ������� �� ��)) ��� �� �� ���� ��� ����� .����� �� ��.���� �������"

��� ���� �������� #�� ������� �� .���� �� �� ��������� � �� �������� K� �

�������

�� ������ ��� �� ������ ���� ������������� �� ���������� ���.� ����� ���

�� ������� ��� �� ������� ���� �� ������� ������ ��8� ���� �� ����� ��

������� ����� �� ����� �������� � �� $��� ���� �� DD���33 ��� �� �������

������ �78� ���� ���� �� DD ���33 ��� ��������� ���������� �������� �

���������

��� ��������

� �� ������� ������� �� �� !&�7 ������ �� ���� ������ �� ���������� �� ������

���"�� � � ��� ������� �� �� ���� �������� ������ ��� �� ���� �� � �����

�� � � ��� � 0�6 ���� �� ������� ���������� �� ��� ���� ����� � ���� �4"

���� ��� ����� � ���"������ ��� �� ����� �� � ���� ���� �� �� ������ ���

� ��� �� ��� �� ���������� !&�7 ��� ��� �� ��� 6:::�� #� �� ��� ���

������� �� ��� �� ���������� ������� ������ �� ����������� ���� �� ������

������. ������� �����$�� �� ��� �� ������� �� ������ ������ �� � ����� ��

��� ��� � "��� ����� ��

#� �� ������� ������� �� �������4�� �� �� ��� �� �� �5 ����� �� ������

���������� �� ��� �� �� �� ����� �� ��������� ��)������ ���� %����5�� ������ �� -����� /�5 �����"����� ��������� ��)������ ������ �� �� � ������ �� ������

�� �5"�����"�� �������� ��� �� ���������� ����������*

��+ ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

�%����5� � ��5���� 6�� �6� ��5 �$���

#�� ��������� �� ��� � �� � �������� �� �$����� ��������� ���� �� ��� ��

���������� ������� �������� ������� �� �� )��� �� ������ �� ������� �6 � �5� #�

��������� ������ �� �$���� ��� �� ������ ��������� ���� ��

%����5� � ������5 � 6�� ��) ����5�� �������5�� ���� ����5�

�� ����� �� ������ ������� ����

!.��� �� ��� ����� �� �� ������ �� �� ���� �������*

���� � ���� 6� � � �����5� � ��������� �$������� �� ����� ��� �� �������

���4�� �� �� � 6�� ��� �� ��������� ������� �$�� �� �� ��������� �5 ����� ���

���� ��

�%����5� � ���� 6�� ��) ��� 6�� ������ 6�� �/�5?�

���� ���� ����� ����� �) ��� ) ������������ 6�� ������������ �) ����) ���

����

���� � ������5

����� � �������5

�) ��� � �) �����5

)

���� � �������5�6 � � ���

����� � ��������5�6� � � ����

�) ��� � �) ������5�6) � � ���)

C��� �� ��� ���� ��� ������ �� ��� �� ��.����� ������ ��� ���� ��� �������"

��� ���� ������ ��� .���� � �� ���������� ������ �� ���� ���� �� �) ��� ��� ������ ���������� ���� ������ �� �������

������ �� ������� �$����� �/�5?� ��� �� ������ ������� ����� ���� �� ��*

���� ������6�%����5�

� ����� 6�� ��) ��� 6�� ������ 6�

� ���� ���� ����� ����� �) ��� ) ���

� ������������ �) ����) �����

-������ ��������� ��� �� ������� ���� ��������� �� ���� ���� ����� �� ��

�� ����� ��� � ��������� ��� ���.��� � ��� 9 ���� ������ � ���������� ��

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���

$���� �� �� �� �� ��� �� ��� �������� F ������� �� ��������� �������� �� ��

���������� ������ ���� �������� ����� �� ����������� �� �� �� �������*

���� � ���� 6�� ����%���� �����

���� � ����� ����

���� � � �������� ����������� �� �������� ������ ��� �� ��� �� ������

��� �� �� ����� ��������� �� ����� ��������� �������� ����� #�� �������

� ���� � ������ ��� � ������ ������ ��� ������ ��� ���������� �� ������ ��

���� ������ �� ��������� ��� ��� ���� ��� �� � ���� ���������� �� �� ���

�� ������� ��������� �� ������� ���� ���������� ��)������ ��� ��������� ��� ��

��� �������� ��$������ #� ������ ���� �� ��� ��������� �� ��� � � � #�� ���������

��� �.�� ��� �� �� ���������� ������ ��� �������� ������� ��� �� ���

�����

��������� ������ �� ����� �� � �������� ���������� � �������

���������� %��� ()������ ������ #����� (�������

�� ��� ����� �� ������� �� � ������ ���������� �� � �������� ��������� �������

����� ��$����� ��� �� ����� �� ������� �� ������� ������ � � �� ��������

������� ����� ����� ���� ��� �� ���������� �� ������ ��������� ������ �� ��

���� �� ���������� �������� ����� � �� ���� ��������� �� �� ���������� ���

����� �� ������ ��� ����������� �� �� �������� ��������� ���� ���� ����� �������

����� �� -���������� �� ������ ������� ��� �� ������ �� ��������� ��������

��������� ��� ��������� ������� ����� �� ��� � @%F ��� ������� 7������ �@�7�� �

� ������ �� ������ �� ����� �� �������� ��� ����������� �� ���� ����� ��

#� ������ �������� �� ���� ��� ���������� ��� �� ����� �� � ���������

������� ����� �� ���������� �� �� �������� �������� 9��������� �� � �����

������ �7� �� ������ ���� ��� �� ���������� �� ������� ��������� �� ���

�������� ��� ���"�� � ������� �������� (���� �� ��� �������� �7� �� �� � �������

� �� ������� ����� ����� �� ����� ������� ������� ����� ���������� #�

����� �� ���������� �� �� ���� ��� �� ��������� �� ������ ���������� �� �� �������

����� ����� ���� ��������� �� �������� �� ������ ���������� �� �����

������ ��� �� ������� ����� �� ������� ��� �� ��� ��� ���"���� ��

��.�� ������� ��� � �� ������� �� �� ������ ������� �� ������ ������

�� ������

7� �������� ������� ��$����� ��� �� ������ ���������� �� ������ ���� ��

������ �� �� ������� �������� �� � �������� ����� � ���� ������� �� � ���������

-�� �� ���� �� �� ��� �������� �� �� ������� �������� �� �������� �� ��

������ ���������� ����� ������ �� �� ������� �������� �� � �� ������ ����� -��

��, ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

&���'��� ���� B0 �� � ���� �� �� ������� �������� �� � �� ��$��� ���

������� �� �������� =���� �� � ��� ���� � �� ��������� �� ���� ����

��"���$����� ����� �� ������� �� �� �� ��������� �� ����� ������ �� �� ��

������ ������� �� ������ H������� ���"������ ��������� ����� �� ���� ��

�� ������� ����� �� �� �� ���$������� �� ����� �� ���� ��� �� ��

������ ����� ���� �� �� ������ ������� �� ������ �� ���� ���� �� �� ���"

����� ������� �� �� ����� �������� �� �� ��.��� �������� �� �� � ���

������ ��$����� �� ������� �� �������� ������� �� ���� �4� �� �� ��������

�������

(����� #������� � ������������

#� ����� �� �� ���� ����� �� ���� �������� �� ��� ��� ������� �� ������

�� �� ���� �� ������� ��� #� ���� ���� ������ � ��������� ���$����� �� ����

� ������ ��� �� ����������� �� �� ������"���� ����� �������� ��������� � ����

����� ��� �� %������ ���� ���� �� �� �� ���$����� ������� -������ �� ����� ��

�� �������� %������ �������� ���� � �� �� ���������� �� ����� ����� ���������

���� ����� ��� �� ����� � ����� ��� � � 7������ � ��������� � ����� �� ��

�� �� � ���� �� �� ����� ���� �� ������ #�� �� �� �������� ������ �� �� ��� ��

�� ���"�� � � ��� ������� ��� ��� ������ ��� � ����� �� �� �� ��������

����� ����� ��� �� ���� �� ��$������ � ����� �� �����"���� %������ ����� ��

����� ��� �����"����� ����� � ��� ������ ������ �� ����� � �� �� � ������� ���

����� ����� #�� ����� �� ���� ������ ����� �� ������ ���������� �� �� �� ��"

��� ���������� �� �������� �������� �� ��� ����

�� �� ������� ���������� ����� ������������� ����� � �� �� ������ �� �� ������

����� #�� �� ����� ������ �� ����"���� ���� �� ���������� �� ���� �������� ��

�� ��� ������ �� ����� �� ������������� ������� �� ���� �� ���� ���� �� ���

������ @� ������� �� �� ������� �� �������� ������ ������� ��� � �� ���� �� ��

���� �� ����� �� ������ �����

������������� �� ������ ���� ����� ������������� ��� ���� �������� ���� �� ��������"

������ ��� �� �� ��� �� �� ���� ����� �� ��� �������� ��������� ��� �� ����

������� #��� ��� ������� ��� �� ������ �������������� �� ������ ����� #� ����

��������� �� �� ������ �� �� ���� ����� ���� ��� ������ �� �� ���� ������ ��

������ �� �"�������� �� �����"���� ����������� #��� �� �����$������ ������

��� �� ������� �������������� �� ������ ����*

� (�� �� �������� �����������

� ������� ������� ��������� ����� ������������ #�� ��� �� ������������ � ��

���������� ����������� �� �� �������� �� ������ ������� ��� �� ���"

������� �� ����� �� ������������ ������� =������� ��� ��� ���� ��

� ���� �� ����� �������� �� ������� ������ �������������� ������

��������� � �����$�� �� � ����� �������������� �� ���������� ������� ���

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��-

����� �� � ��� ������� �� �� ����� ��� ������� ������ ������ �� ������

�� ���� ��� �� ���� �� ������" ������� ������ �� ��� ���� �� �������

�� ������� ������������ ������� ���� � ) �%���� ����� ��

���� � ) �%���� ����� 6�� � ��%���� ���� 6��� �� ���� �� K �� ��

�� ��� �5006� ��� � ������ �������������� � ��� � �����

� (�� �� .����� ������� ��������� �� �� ����� #�� �� ������ ����4�� ��

�� �� �������� ������ � ��� ��������� �� ��� �� ���� ���� �� �� "

����� �� �� ���� ���� ��������� �������� ����� #�� �� �� ��� ��

�����"��������� �������������< ���� ��� �������� �� ���. �� ��.���� �� ��

�5006��

&���'�� ���� �� �������� �� ��������� �� ���������� �� ����� ���� ��� ���������

���� ������� �� �� �������� ��� ��� ����� �������� ��� �� ����� ��� ��

����������� �������� �9& ����� ���� �� ������� ����������

� ������� �� ������"���� �������������� ������� �� �� �� �������� �� ���� �����"

���� �� �� ���$����� ������� �� �� ������� ��� ������� ������� #��� ���$�����

������� ���������� �� �� � �� �� �� �� ������ ��������� �� �� ���� �������� ����

78 ��� ��� � ���� ������ �� �� ���� ����� � � �������

@��� �� ������������� ��������� � ���� ������ ���� �� $������� �� ����� ���

��� �� �� ���� ���� ��� �������L H������� �� ����� �� �� ������� �� ������

����E���� �� ���� �� ������� �� ������������� ����������� ������������E��

�� ����� ���������� ����� �� ������ ���������� ��$����� �������� ������ ��

��������� �� ������������� ����� �� ���� �� �� ���� ������ �� �.�� #� ����

���� ���� �� �� ���� �� ����� �� ���� ���������� �� �� ������"���� ������

����� �� ���$����� ���� ���� �� ����� ������� �� ����

������ �� ��������� �� �������� ��� ������� ���� ������������� �� ��������� ����"

������� � �������� ����� ��� ���"��� ����� ������ ����� �� ������ ��� �� �

������� �$�� �� ���� ���"���� �� �� ������� �������� �� � ������ � ����

�� � ��������� #�� �� ������ �� ����� ���� ������ �� ��"���$����� ����� ��

�� ������ ��� ����

#� ��� ������ ��� ����������� �� ���� ����� �� ��� �� ������ ���$����� ��

�� �������� #� ������� �� ���� ��� ���$����� ����������� �� ������� ������� ��

�� ������� �� �� ��� �� �������� ���� �� �9& ����� ������� ������ ���

�� ����� ������ ��� ������������� �� ���������� �����������

����������� ��� �� ������� ������ ���$����� �� ���� ����� �� ���� �� ������

����� ������ �� ��������� �� �� � �� ��� ���� ��� ����� ���� �� �������"

��� �� �� ���������� ������ �� �� ������� ����������� ����� �� ����� �� ���

������ ���� � ��� �� �� ������ ����� �

��. ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

�� ���� ����������� ����� �� ��������� �� ������ ����� �� �� ���������

��������� � ���� ������� �� ������� �� �� ������� ����� ��� �� �� � ����

� �������� �� �� ��� �� ��������� ���� ������ ������ �� �� �� #� �������

��� �� �� ���� ��� ��� ��� �� ������� �� �� �� ���������� ���� �� ���� ��

���������� ���� �� ��� H������� �����"��"����� ���� �� �� ���� �� 1 ��

������ �� ��$����� �� ����� ���� %������ ��������������

������� #����*�������� �� ���������� #������

������� ������� ��������� �� �� �� ����������� �� �������� ���� ��� ���� ���

��� 4��� �� � ������� ���� � ���� ���� ������� ��� ������ ��� ��� ��

���������� �� ���� ���������� ���� � ��$��� ����� ��������� &������ ���� ����

����� �� ���� ������ �������� �� ������� ��� ��� ��� ��������� �� ��������

�� ����� �� �� � �������� �� ����� ���� #��� �� ��������� �� ������ �� ����"

��������� ��� �� ���� ���� �� � �������� �� ���� ���� ����� ���� �� �� ��

���� ����� �� �����"���� �������� �� ���� � �� ������ ����� ���� ������

�� ������ ��������� �� �� ����� �� ������� �� �������� ���� �� ��������� ��

�� ����"��������� ������ �� ��� ���������

F� ���� �� ���� ����� � ������� ����� �� ������� �� ������ ����� � ��� � ���

�� ��� �������� �� ���� ����� �� �� ������� �� �� ����� �� ������� ��� ��

����� ������ ������ ������� ��������� ��� �� �� ������� �� �� ������ ��������

����� �������� &����� �� �� ������ ����� �� �� ����� � �� ��� �� �� ������ ��

�� ����� �� �� ����� ���� �� �� ������� ���� �� �������� ������ ���� ��� �"

��� �� �� �� ������� �� �� ����� ���� ����� &����� �� ����� �� ��� ���������

��������� �� �� ������� ���� ���� ����� �� �������� ��� �� ������ ���� �� ��

������� ��� ���� �� ��� �� ������ ����� ������� �� ������� ��� �� �������

� �� ���� ������ �� �������� ���� �� �� ������� #�� ��� ����� �����

���������� � � ����"���� ����������

-�� ��� �� �� ���� �� ���� �� �� ����� � �� �� ����"��������� ��� �� �������

�� �� ������ ��� �� ����������� -�� ����������� ��� ������������ �� ���� ��

�)��� ��� �� �� ������ �� ����� ������ ��� ������� �� ���������� �����

=������� ��� ����"���� ������ ���������� ������������ �� ����� �� �������

���� ��������� �� ������� �$����� ����� �� �� ���������� �� �� �� ������ ��

����� �� ������� � ��������� �� ���� ���"��������� ����� � ��� �� �����

���� �� ���� ���� �� � �������� �� �� ������ ���������� �� ������ � � ����������

�������� � � ������ �� ����� ���� ��� ���� ����"��������� ����� � �� �� ����

� ���������L

� �� ��� �� �� ���4� ��� ������ �� �� �������� �� ������� ������ ��� ���

�� ���� ������ �� � ��������� ������� ��������� -�� ��������� ��� � ����� �������

���� �� ������� �������� �� )��� �� ��� ���������� ��� �������� ���� ��

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��/

��� �� ��� ��������� �������� ��� �� ���������� ����� �� �� ����� ���� �� �����

�� ������ ����� �� ��� � ������� ������ �� �� �$�������� ������ #�� ���� ��

�� ����� ���� �� ����� ���� ���� �� ������ ���� ��� �� ��� �������� ��

������ �� ��� ���� ��� �� ���� ������� �� �������� ��� �� �� ������ ��

�� ���� �����"���� ���� �� ������ �������� �� ����� �� ��� �������� ��

��������� -�� ����"��������� ����� �� ��� �����"���� ������ �������� �� ��$�����

�� ����� ��� �����"���� ��������� #� ���� ����� ��� .��� ����� ��������

��� ��� �� ������ �� �� .� �� ������"���� �������� ����� �� �� ����"����

����

F��������� ��� �������� ������ ��� �� ������ ��� �� ����� ��� ������ ��

������ �� ����� ��$����� �� �� ����� �� ��� �� ��� �������� ������ �� �� ���

����� ��� ��� �� �� �������� �� �� ��� �� � ���������� ����� � �� ���� ���� ��

���� ������� �� �����"���� ������ ���� �� �� �������� ������ ���� ��

�������� �� �� ���� �� 6 �� 60�

'�� �� ���� �� ������ �� 60� ��� ���� ���������� ����������� ��� � &���"

'��� �� ����� �� ������� ���� ������ �� ���������� � �� �� ���� � ����������

7������� �� ������ ��� ���� �� ��������� �� ����� ���� ������� ��� ����

��������� � ��������� ������� �� ����"���� ����������� ��� �� �� ������ ��� ���

������� ������� -����� ��������� ������ ��� ��� ���� �������� ������ ���� ��

���������� ������� ������ ��� ����"��������� ����� � ����� ���������� �� ��� ��

�� ������ �� �� ������� ����� #�� �� ���������� ���� ��� �� ������� ����� �

�� ���������� �� ���� �� �� ������� �� � �������� ������ ������ �� ���������� ��

�������� �� ������� �� �������� �� �� �� �������� ��� �� �� �� ���������� ���

�� ��� ��� ��� � �� ��� ����� �������� #�� �� �� � �������� ��� ��

���������� �� .� �� ��� ���������� �� �� �� � ��� ���� �� �� � ��� ���

�� ������ ���������� �� ���� ������ �������������� '�� ����"��������� ����� ��

������ �� ���������� � � ���������� �� ��$����� �� � ��� ��� ��������

������������ � �� ���������� �� ������ ����� �� ������ �� ���� �� ���� �� �

������� �� �� ����"��������� ��������� #� ���������� � ��� ��� �� ��� ����� ����

)��� �� �� ������� ����� � �� �� �� � ��$����� ��� �� ����� �� ��� �

������ ���� ������� ��� �� �����

�������� "�������� ��� ��%� &�������

C�� ����� �� ������ ����������� �� �� �������� �� ��� �� ������� �����

������ ������ �� ������� ���� �� ���������� ������ ���4��� �� ���������� ��

���� ������� � ������������ #��� �� ������ ������������� �� .� ���

�������� �������� ���������� ������� ������ ����� ��� ������� �� ��

������� ������� ���� ������� �� �� ������� �� �� �������� ������ ������ �� ������"

��� �� �� �� �������� �������� �������� #� ��� �� ���������� ������� ����

��� �� � ��� ���� ����� ������� �������� ����� ��� �� ������ �� ������� �������

��� �� ���� ������ �� ����� �� �������� �� �������� �������� ��� ��

��0 ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

����� �� ������ ��� �� ������� ��� ��� �� � ����� ���������� � ������� ��

)��� � ���������

#� ���������� ������� ��� ���������� ���$�� ����� ���� ���� �����������

�� �� �������� (���� ��� �� ��� ������ �� �� ��������� �� �� � � �������

���������� ��� ���� ���� �� ������ �� ������� ������� ��� �� �������� ��� ��� ����

.� �� ������������� �� �� ���$�� ���������� ������� �������� ����� ����������

�� �� )��� �� ���� �� ���� ��� �� �� ������� �� ����� �� �� ����������� #��

������ ���� �� ������������� �� �� ���������� �� �� ��������

�� ���� ���� �� ���������� ������� �� ������ ������������� ��� ��

.���� ���������� �� �� ����� �������� �� ������� ���� ������ ��������

���������� �� �� ����� �� ������� ������� �� ������ �� ������� �������

������ ��$����� �� �� ������ �� ����������� �� �� ��� �� ��� �������� �����

�� �� ������ ������� ����� ��� ��� ���� ��� ����� ��� �� �������

������ �� ���� ������ #�� ����� ��� .�� ����� ��� ������� ����� �� ����

������ ����� ��� �� ����� ������� �� ��� ������������� �� �� ���� ����

���� �� �� ������� ���������� �� �� ������ ���������� �� �� ������� ��

�� ������ ��������� !����"���� ����������� �� ����� ������� �� �������� �����

���� �� �� �� ��� �� ������ �� ���������� �� ��� ����� -�� &���'���

���� ���������� ������ �� ���� �������� ���� �� ������� �� ��� � ����

����� �� �� ��� �� ��$���� ���������� ��� ���� �������� �����$���

�� �����

#��� � �� ���������� ������� �� ���� ���� ���� ������ �� ���� �� ��

�������� �� � �� �� �������� #��� �� ������ ������� ������ ��� ������� �� �� ��

����� ��� ��������� ��� ������ �� �� ������� �������� =������� ���� �

�� �� � ������ �� ��������� ��� ������ ��� ������� ��������� -����������

�� �� ���� ���� �� � ����� �� ���� �� �� ������� �������� �� �� ������ ��

-�-@ ������� ��� �� �� ���������� ������ ����� �� ���� �� ������

������ �� ������� �� ���������� #�� �����$�� ����������� �� ���� ������� ��

�� ���� ������� �� �� ���������� ���� �� ��� ����� �� ���������� ����

����� ������� �� �� ������ ���� �� �� ������� ������� �������� ��� ��� ��

� ����� ������� �� ������. ������� ������ ����

'��������� ���� ��� �������� #��� �� ����� �� ��������

#� &���'�� ���� �������� �������� ��� ������� �� ������� �� ���� �������

#��� ������� �� �� ���� ������� �� ������� ������ ���� �� ������� ������� ����

������������� �� ������� ������ ���� �� �������� ����� �� ����� �� ������

�� ���������� �� ���������� ������� ������� �������� �� ������� �� ��� �� � �� ��

���� ������� 7���������� �� �� ���� �� �� ������� ������ �� �� ��������� ��

��� �� ���� �� �� ���� � �����$���� �������� ����� �������� �������� ��

������ ���

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���

'�� �� ������� ���������� ���4�� ��� � ��� �� �� �� �;0 ������� ������ ����

�� ���������� ������ �� �������� ����� �� ���������� ������ ����� �� �� �������

�������� �� ��� ������ ����� �� ������ �)��� ���� �� �� ���������� ������

����� �� ��$����� �� ����� �� ���� �������� �� �� ������� �� �� ���������� ���.�

�� ������� �������� �� ��������� �� ���� �� �� �� �������� ��������� �� ��

����� �� ���������� ������ �)��� ���� ����� ����� �� �� ������� �� �� ����

����������� ��� � ����������� �� ������� ������� �������� ���� �� ��

���� ������ ����� �� �������� �� �� ��������� ��� ��������� �� ���� ��

�� ����� �� �� ���� ����������� ��$������ ����� �� �� ���������� ����� #���

�� ��� ���������� ���� �� ���� �� ������ �� �� ������� ���� � ���� ����������

�� �� ���������� ����� �� �� ������ #� ���� �� ����� �)��� ��� ����� �� �� ���

�� ���������� ���������� ���4�� �� ����� ����� ������ �� ���������� �� ����� ��

������� �� �������� ������ ��� ��� ��������� ������ ��� ���� �������� �� ��

����3� ���������� �� ������ ������� ��������������

������� �������

�� �� � ������������ �� ����� ����

&���'�� �� ������ ������������� �� �� ������� ������� �������� �� ������ �����

@�� ��������� ���� �� ������� ��������� �� �� ������� �������� ����� � �������

�� �������� �� ���������� ������� ������� ����� �� ��� ���������� ������

�� �� ������� ������ �� ���������� �� ��� �� ����� ������. ������� ������ ��

���� �������������� #� ���� �� �� ����� � �� ������� ����� �� �� ����������

�� �� ����� �������� ���� �� � ������� � ������ ��� �� ���� �������

������ #� ������� �� ��� ����� �� �� �� ���������� � �� ����������� ��

������� �� ������� ���� �� ������4� �� ������� �� ���� ���� �� ������ �������

���� �� ����������� ��������� �� ����� ���� �� ���������� �� ���� � �������

�� �����

-�� &���'�� ����������� �� ����� ���� �� �� .� � ���� �� �� �� �������

��� ��� �� �� ��� �� �����"����� ���� ����� � �-@��#� ����� #�� ���� ��

�������� ������� ����� ��� �� ���������� �� ������ ���� �������� ��� � ��

� ��� ��� �� ���������� ���4�� ��� ������ �� �� ���������� ���4�� �� � ����

������ �� �� ������� ����� ��� #� -@��# ���� �� �� ���� ������ �� ��� ����

������������

�� �� �� ��� ���� �� -����� /�/� -@��# ������� ���� �� � ���� �������� ���

�� ���� ������� �� � ������ ��� ������ ����� ������� ��� ���������� ����� �

� ���� �� -����� /�B�

-����� /�1 ���� �� ��$����� �� �������� ����� �� �� ��������� ����������

������ ��� � &���'�� ����� �� ������� ���� ����� ������"���� �������

����� �� ���� ��������� �� �� �� ���� ������"����� �������� #� � �������

�+� ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

������ ��� !������ ��� ������� �� �������� "�#�$% ���� ����� � �������

������ ��& '����������� ���� ����� ���������� ������ ��� ������ ��������

������� ������ ��� � �� �������� ����� �� �� ��� ������ � ������� ����

������������

�� �� � ������������ �� ��� ��%� &������� �� ����� ����

@�� �� �� ��� �������� ������� �� &���'�� �� �� ������ �� ������ ��������"

����� �� �� ������� �������� ��� ���������� ������� ������ ������"���� �������

�� �� �������� -��������� ������� ������� ���� ��������� ��� �� ���� ��������"

����� ����� �� � ���� ������� �� �� �������� ������� �� ���������

-��������� ������� �� ��������� �� ������. ������� ������ �� �������� �� �����"

������ �� ������� ��� ����� �� ������� ���������� ������ �� ������� ������� ���

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �+�

20

30

10

1 45 89 133

177

221

265

309

353

397

441

485

529

573

617

661

705

749

793

881

837

40

50

60

70

80

Sample Number

Per

cen

t o

f S

cale

Process Set Point Actuator

������ ��( '�� ���� �)����� ������ ��� ������ ����� ���������������

��������� -�����. ������� ���� ��� ����� �� ������� ����� �� ������� �� ��� ��������

��� ��)������ ������������ #� �������� �� ���������� ������� �� ��� ������

��� ������ ��� ��������� ��� �� � �����

�� �� ����� ����� ���� �� �� ������ ���������� ������ ���� ��� ������ ��

���������� ������ �� �� �������� �� �� ����� ��� ���� ����������� ����� ��

������ �� �� ���� ��������� ������� �� �� ��� �� ��� ����� �� �������� �=

������� ���� �� ���� ��� �� �� �������� ���� �� ������ � ����������

������� ��� �� �� �������� �� �� ���� �� ��.���� �� ����� ����� ���������

������� ����������� � ���������� ������� ������� ����� ��$���� �� ��������

���� �� �������4��� ���� �� ���� �� �� ���������� ��� ����� ���� �� ��

�������� ���� ���� &����� �� �� ������ �� �������� �� �� �������� ���� � ��

����� ���� ����� ���� ������ �� �� ������� �� ����� ��� �� �� ��� ������ �������4"

��� ����� '����� ����� ����� ��� �� ������� �� �� �������� ���� �� ��

��������� �� ������� ���������� ����� ��� �� ����� ���� ���� �� �� �������

���������

� ���� ��������� �� �� ����� ���������� ������ � �� ��� ���� �� �� ������ �

������������� �� �� ���������� ������� �������� �� ���������� ���� ���� ��

���������� �� �������� �� ������ ����� �� -����� /�;� ��$����� �� ���� ����� ��

�� ���������� �� ����� ���� �� &���'�� �� ������� ���� �� �� ��

������ ������ �� ������� ���� �������� �� ������"���� �������� #� ������ ����

�++ ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

20

30

0

1 45 89 133

177

221

265

309

353

397

441

485

529

573

617

661

705

749

793

837

10

40

50

60

70

80

Sample Number

Per

cen

t o

f S

cale

Process Set Point Actuator Feed Forward

������ ��* ����������� ������� � ��� ��� ������ ����� ���������������

��� �� ���������� �� ����� �� �� 4��� �� �� ������� �� ������ �� &���'�� ��

�������� �� ������� �������� ��� ���� �����

#� ����� ���� �� �� ���������� ������ �� ��)����� �������� �� ������. ��������

� �� ���� ���������� ���� �������� �� ���������� ������� ����� �� ��

����������� =������� �� ���������� ������� �������� ���� �� ��� �� �� �������

��������� ���� �� ��� ��� @� �� �����$���� ���� �� �� ���������� �������

�� ���������� ���� ��� ���� �� ����� �� �.� �� � ���������� ������� ������

��������� �� � ���� �������� ��� ��������� �� �� ���������� ���� ��������� ��

��������� �� ���������� ����� �.�� �� &���'�� � ������� ��������� �� ����

� ���� ��������� ��� ���������

���������� �� #����*�������� #����� ������

#� ������� ������ ��� �� &���'�� �� �� ����� �)����� ����� �� ��� �����

�� ����� �� ����� �� ������� ������"���� ������� ������ ��� ���� � ������

������� ���� � ���� ����������� #� �)��� ��� �� ���� �� ����� �� ��

���� �� ������ ������� �������������� ��� � �� ������ �� �� ������� ��

����� ���� �������� ���� �� �� ������ �� �� ������� ���������� �� ��

���������� �� �� ����� �� �� ������� ��� ��� ���� ��� ����� �������

���� �� �����

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �+�

-�� ������� �� ����"��������� ����� �� �� ��� �� ���� �� �)��� �� ����������

������ �� �� �� ����� �� �� ���������� ���4��� #�� ���4�� ����������� �� ��

�� ��� �� ���������� ������ ��������� ��� �� ���������� �� ����� ��������� � ����

���������� ���4�� ������� �� ���� �������� ������ ��� ����� � ���� ��

��$����� �� ����� ������"���� �� � �������� �� �� ����� �� �� ����"����

�� � ������� �� �� ��������

#� ������ �� �������� �� ���������� ���4�� �� ���� �� -����� /�G� #� ����� ��� ��

�������� ����� �� ������ �� ��� ���������� ���4�� �� ;0 � ����� �� ������

��� ��� ���������� ���4�� �� B0 � ����� �� �� ��� ��� ��� ����������

���4�� �� /0 � ����� &����� �� �� ���������� ����� � �� �� �������� ��

���������� ���4�� ����� �� ������� �� ������ ������ ��� ���� ��$���� ��

�� ���������� .� ���� ���� �������� ������ ��� ���� ��� ���� ���� ������

������. �� ������� ��� �� �������� #�� ��� ����� ���������� ������

��$���� ���� �� � �� �� �� �� ������� ���� �� �� ������ )��� ������ ��

����� �� �� �� �� ��� �� ���������� ���4�� ����� �� ����� �� �� �������

����� � � �� ���� �� �������� � �������� �� ����� ���������

-�� ���������� ���������� �� ������"���� ������� ������ ��� �� �)����� ��

��������� ����� &� ������� &���'�� ���� ��� �� �� ����� �������� � $���.��

� ��������� �� ���� ���� �� �� ������� ���� �� ������ ������ -�� ���� ���"

������� �� ������ ������ ��� �)��� ���� �� �������� ����� ��������

10

20

0

1 70 139

208

277

346

415

484

553

622

691

760

829

898

967

1036

1105

1174

1243

1381

1450

1312

30

40

50

60

70

Sample Number

Per

cen

t o

f S

cale

Process Set Point Actuator

������ ��+ ��� ������ ������� �� �������������� ���� �

�+, ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

10

20

0

1 66 131

196

261

326

391

456

521

586

651

716

781

846

911

976

1041

1106

1171

1301

1366

1236

30

40

50

60

100

90

80

70

Sample Number

Per

cen

t o

f S

cale

Process Set Point Actuator

������ ��, ��� ������ ������� �� ����������� ���� �

�� ������� ������ ��� ��� ��� ��������� ����� &� � ������ ������ �� ��� �� ��

������� ������ ������ �� �������� ���� ������ ��� �� �� ������� -�����

���������� �� �� �������� ���� ������ ��� �� �� ������ �� ����������� �

������� ���"��� ������ �� �� ��������� �� �� ������ �� ���"�������"��"������

�����������

-����� /�? ���� � ���������� ������� ����� ������"���� ������� ���

&���'��� #� ����� ��� �� �������� ����� ���� �� ������� ������ ���

��� �� ������ �� ������������� C��� �� �� �� ����� �������� ������ ���"

��� �� ����� ��� ������ ���� ������ �� ������� ���� ������ �� ������� ��

�� ���� ���� �� ������ ����� �� ����� ���� �� ����� �������� � ������ �

��������� #� ������ ��� �� �������� ����� ���� �� ���������� ������ ���

��� �� �� �� �� G12 �� � ����� �� �� ������� ��������� �� ������ ������

�� � �� ����� ��������� #� ���� ��� �� �������� ����� ���� �� ����������

������ ��� ��� ���"��� ������ � ���� ������ ��������� �� �� ���������

� �������� ��������� �������

#��� �� ���� ��������� ��� �� �� ������� ������ � �� �������� �����������

��� �� ������� �� ��������� �� ������ �� � ���� �� ���������� ����������

����������� ����� ����������� ��� ������������ #� ����"���� ����������

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �+-

���������� ��������� �� ��������� ������� ��������� �� ��� �������� #��

������ �������� �� ������ ��� ��� �� �� �� ������ �� �� � ���� �� �������

��������

"����������� �� ���� *������

&�� ���������� ��������� �� ������ � �������� ���� �� �� �� ��� �� ����

��������� !�� �� ������� �� ����� ��� ��������� �� ���� �� ��� ��

���� ��� �� �������� �� ��� �������� -�� ������ �� ������� �� ��� ��� ��

����������

&�� ��������� �� ������� ����� �� ������� ������ ���� ����� �� �� �� �

�������� �� �� � ���������� �������� ��� �� �� ���������� �� �� ����� ��

������� ���� ����� ����� ����� �� ������� )�.���� �� �� ������� �� ��

������� �� �� ������� #� ������� �������� ����3� ������ �� ��� ����� ���������

������ ��� ����������� ��� ������������ � �� ��� �� ��������� ���������� ��

������ ������� ����� �� ���� �������� ��� ��� ���������� -�� �� ��� ����

���� ��� �� ��. �� ��������� ��$����� �� ����� ��� ������ ��������� ������� ��

������� �����

#� ������ ���������� ��������� �� ��� ����� �� ��� �� ���� �� ������� ���

������� ����� ��������� ���� ��������� ��� �� ������ �� .���� �� ��.����

������������ #� ����� ��������� ������� �� ������� �� ������� �� �����

���������� ���� �� ������� ����� �� ��� �� ����� ��� ���� ��������� ��

��� ������ � ����� ���� �� ��� ������������ ������� ��� ����� �� ��� ��

�������� �������� �������������

�%� 1)'#%�" 2#%%) ���" �#�% ! �$$'��#%� �

#�� ������� �������� ������� �� ��������� ���� ������ ��� ������� ����� �F�@�� ��

������� ����� ��������� ������ ������� �� �� ���� � �� ������ �� ��

�� �� ���� ��������� #� ������� �� ���� ������ ��� F������ ����� �� �����

���� �� F�@� ��. � �������� �� ���� ;0 ��� �� �� F�@� ���� ������� ���� ��

������ ��� �� �� ������ �������� ����� ���� B0 ���� #� �������� �� ��

������ �� ��������� ����� �� ������� �� �� �� ���� ��� ��� ��

������ ��� ����� �������� �� ������ �������� ��� �� ���� ���� ���� 6B0�7������ �� ������� ��� �� ������� ����� ���� ����� �� �� ������� �� ������ ��

��� ������ �� ������� ��� ��� �� �� ������� �� ������� ���� �� �������

��� #� ������� ���� ���� �� ��� �������� �� ����� ������ �� ������� ���

�������� �� ���� 611�7� �� �� ������� ������� F�@� �� ����� �� �� �� ��������

���� ����� B0 ���� � �������� ���������� ��� ������ ����� �� F�@� ���� ������

���� �� ����� ������ �������� � �� �������� ��������� #� ������� ���������

����� �� �� �� F�@� �� ����� ���

�+. ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

0

0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102

108

114

120

126

132

138

144

150

156

162

168

174

180

186

192

204

222

216

210

198

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

PV TE12202 (DegC)SP TRC122BW/LS (DegC)CV TCV12202 ()

TIME (Minutes)

TE

MP

(D

EG

C)

Act

uato

r (%

)

������ ��- ./� ���� �!$ ��� ������� ������� �����������

#� �������� ���"���� �� ������� ������� �� ������ ����� ��� �������� ����� ��

�� �7 �� ������� �� �� ��� �� ������� ����������� #� ���� ����� ������ ��

��� ���������� ��������� �� � �� ���� ����������� ���� �� �������� ����� �� �����

�� ���� �� ������� �������� #� �� ������� �� �� ������ ���������� ���������

������� �� �� ������� �� ��� ��� �� �� �������� ������ ������� �� ������� ������"

����� ��� ��� � �������� �� � ����� ���� �� �� ������� �������� ��� ��

�������� �� ����� �� ������ ����� ������� ������� ���� �� ���� � ��� �� ��

�������� ������ �� ������� ������� �� ���� �� -����� /�:�

#� ������� ��� �������� ������������ � �� ������ �� ������� ����� ��� 611 7�� 6G0 7� ����� 6G0 7� �� ������� ������ �� ��������� ���� �� ���� �� ������������� ���� �� ������������� #� �� ������� ���������� ��� �� �������� �������

��� � ���� ���� 50 7�

#� ������ ���������� �� �������� �� ������ �� �������� ��� �� ������� ���"

������� �� �� ������� ���� �������� #� �������� �7 �� ������� ������� ��������

����� �� ������� � ����� ���������� F� ������ �� �� ������� ����� �����4"

���� ����� ��� ������� �������� �� ���� �� ������ ������� ������ �������

#�� �� ������� ��� �� ���� ����� �� �� ������� ���� ���� �������

�� � �� ���� ?02 ����� &��� �� ��� ����� ����� �� F�@� ���� ��� ��������

������� ��� � �� ���������� -��� ������� ���� �� �� ����� ��� �� ������

�������� �� �� ������� � B0 ��� � �� ������ ������ �� ���� 610 ���� ����������

����������� �� �� �� � �������� �� ����� �� ������ �� �$�� �� �� F�@�

��. ���� �������� �� ;0 ���� #� F�@� ���� ��� ������� �� ��� ����� ���

�������� ������� �� ������ �� ������� ��������

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �+/

TICA

E.O.Tank

AutoclaveHX Cooling

TICBTI

������ ��0 1������ ��� ������� ������� ���������

0

0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102

108

114

120

126

132

138

144

150

156

162

168

174

180

186

192

198

204

222

216

210

20

40

60

80

100

120

140

160

180

TIME (Minutes)

TE

MP

(D

EG

C)

Act

uato

r (%

)

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

PV TE12202 (DegC)

SP TRC122BW/LS (DegC)

CV TCV12202 ()

������ �� 2�3����� ��� ������� ������� �����������

� ��� ��� �� �� ��� ������� ��� � �� ���� �� -����� /�60� #� �� �����

������� ������� �������� �� �� ������� ������� �� ������ ������ �� �������

� 6;1 7 �#�7"&�� �� �� F�@� ���� ��� ������� �� �� �� ���������� ������ ��

�+0 ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

����� �� ������ �� ������� � ���� 6G0 7 �#�7"��� #��� �� ������ ��)���"

���� ��� ������ �� �4� �� F�@� ���� ���� �� ��� �� ���������� ��� ��

�� ������� � �� F�@� ���� ���� ���� �� �� 6002 ���� � ���� � �� �������

����� �� ��� �� ����� ������ �� ������� ����� �� �� �� �� �� 6G0 7��� �� ������� ����� �� ��������� �� �� ������ �� ������� ������ �� ������

6G0 7� �� F�@� ���� ��� �� ��� ������ ������� �� #�7"�� #� ������ ������������ ���� ��� ��� #�7"� �� #�7"&� #� ������� ���� ��� ��� �������� �

���������� �������� ��� ����� � �� ���� ?00 ��� �� �� � ������� �� ����

6;00 ����

#� ������ ���������� ������� �� ������� ��������� �� G12 �� �� ��� ��

����� ������ �� ������� ����� ���� 1 7 �� �������� ������ ��������� ����"

���� �� �� �� ������� �������� ������ � ��� �� �� �� ������� ������� ��� ��

������ ���������� �� ���� �� -����� /�66�

�� �� ������ �� ���� �� ����� �� � ������� ������ ������ � �� ������� ����

���� ����������� �� � ������� �� ?12� #� � ������ �� ������� �������

������ �� �� ������� �������� �� �� ����� ��� 611 7 �� 6;1 7 ������ ���������

�� �� �� ������� ��������� �� 6G0 7� �� �������� ������� �� ������� ��� ��

���� ��������� �� �� �������� �� �� �������� ����� �� ������� ������ ��

������� �� �� �� ������ �� ������ �� �������

-����� /�65 ���� �� ������ �� F�@� ���� ���� ��� ��� ����� �� ��� ���

������� ��� � �� �� ��� ������ ������� ��� �� #� F�@� ���� ��� �� ������

0

0

108

1029690847872666054484236302418126

114

120

126

132

138

144

150

156

162

168

174

180

186

192

198

204

210

216

222

228

232

240

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

TIME (Minutes)

E.O

. Fee

d R

ate

(LB

S/H

R)

PID

PID

AdvancedAdvanced

������ ��� .������� �/��� ���� ���� ��� ��� ���

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �+�

���������� ��� ������� ���������� �������� �� ���� 1000 ������ ��� ��� ���

��� �� �� ���� �� ������� �� ��� �� �� ������ ���� 502 ������ �� ���

�� �������� ��� ������� ��� �� ������������ 502 ������� �� ���� �������

������ ��� ���� �� �� ������� ��� ��� ������ �� �� ������� �������� ��

6G0 7 ��� #�7"� �� �� F�@� ���� ������� ���� �� ���� 6002 ���� ��� �� ������

���� �� ���� ��� �������� �� �� F�@� ��. ���� �������� ����� �� �����

���� ;0 ��� �� �� F�@� ���� ������� ���� ��4� ����� �� �������� �� ����� ����

���� ������� ���� �� ������� �� ������ ������� ����� �������

� *���!3 �#%�� �#�% ! �! ���� �%! ' *�%� �!#���#&�

#� �� ��� ��� ������ �� ��� ��������� �� ���� �� ������� ������ ���������

�� ������ �� �� ������ ������� �� ��� ������� �� �� �� ������ �� ����� ��

������� �� �������� �� ��������� ��������� � �������� �� ������� ������� ��$�����

��� �� �������� �� ������ �� �� ������ �� �������� ����� �� ����������

����� �� �� �� ��������� �������� �� ���������� ����������� �� �������� ��

������� ���� ��� �� ���������� �� �� �� �� ���������� �� ���� ���� �� ��� ��

TICTE

R2 SUPPLY

HX COOL

HX HEAT

BATCHREACTOR

R2 CIRCUIT

������ ��� �� �� ������ ����� �� � 4���� ������� � ����

��� ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

���������� �� �� ������ ������ �� �� ����������� &����� �� �� �������� �� �

������������ ������ �� �������� ������ �� ������� ������� �� ������� �� �������

�����������

#� ������ ������� �� �� ������� ���� ������� G0 �� 550�- �� �� ���� ��

���������� ����� ����#�� "H� ����� ����� �� �� ������� �� �� ������� #��

����� �� ������ ���� �� ����� �� ������ �� �� ������� �� �� ���� �� 100�-�#� ������ �� ������� ������� ���� ������� �� ������� ������ �� ������ ��

�������� �� ���� �� �� ���#�� ����� �� �� ������ )�.��� �� �� ��� ��������

�� ���� �� ������ �� ������� �� ����� �� �� �� ������� �� �� ������������ ��

���#�� ����� ����� ������ �� �������� 7������ �� ��� ��� ���� ����

��� �� ��� �� �� ����� �� �������� ������� ������� � �� ������� ��� ���

�� �� ����� �� ����� �� -����� /�6/� #� ��������� �� �� �������� �� �� ������

�� �� �� ���#�� ����� � �� ������ �� �� ������ )�.�� ����� �� ���� ��

-����� /�6B�

���� ��� �� ��� �� ������� �� �� ������ �� ������� ����� ����������� ���

���������� � ���� ������������� #� ������ �� ������� �� ��������� �� �������

������ �� �� ���� ����� � ����� ? ������� �� ���� �� � ������� �����

6? ������� �������� ��� ����� �� ������ ��� �� �������� #�� �� ������

�� ������� ������ �� ����� ���������� ����� � � ��������� ������ �� ��

������ ��& �� 4���� ������� � ��� �� �� � ����� ������ ��������

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���

��� ������ �� �� �� �� ������ �� �� �������� ���� ������� ����� �� ������

����� #� ������ ����� ���� �� ���������� ����� �� ����������� ���������

��$������ ������� �������� �� ������ �� �� �� ������� ������� �� ���������

������� ���� �� �������� �� ����� �� ����� �� ������ ������ � ��� ����

�� ������������ ��� ��� ����� ��� �������� ��� ��� ������ �� ���� ���

������� ����� �� � �� ������ ����� � �� �� � ������� �� �� ��� �����

�� ��������

#� ������ �� ������� �� ����� ���� �� �� �� ����� �� �� ������ �$��� �� ��

������� �� �� ���#�� ���� �� ��� ���� ������� ���� �� ��� �$�������� ������

�� ������ �� ������� ���� ���� � ������� ��� ����� ������ �� ������� �� ��� ��

��������� #� �$�������� ����� ����� ������ �� ��� ������ �� �� ��������

�� �� ������ �� �������� ����� ������ ��$����� �� ����� ������ �� ��������

�� �� ���������� �� ����� � ��� ������ ��$����� �� ����� ������ �� ���"

������ ������ �� ���� ��� �� �� ���� �� ������ �� �������� �� �� ����� ��

�� ���� ���������� ������� ���� � ��� �� 4���� 8��� ������ ������ �� ��$����� ��

����� ������ �� ������� ������ ��� ����

#� �������� �� ��������� �����$��� �� ��� �� ��� ������� �� ���

��$������ -�� ����������� �� ���#�� ���� �� �������� ��� �� �� ��� ����

�6G2 �� 6:2� �� ���� ���� ���� ���� �� �� ������ �� �������� #� ��� �� ���� ��

��� ������� ������ �� �� ����� �� �� ��$���� ���� �� ����� ������ �� ����

�� �� ���� �� �� ��� � �� ���� � ������� �� �� ���� ����������� �� �� ���� � ��

���� �� �� ������� ���� ��$����� �� ������ �� ��� �������� �� ������� ����

��������� �� �)��� �� ���� �� �� ���� �� 52 �� B2� @������� �� �� �������

� � ��� �� ������� ��� �� ��� ���#�� ���� �� �������� ������ �� ����

��� �� �� ���� �� �$�������� ����� ��� �� ����� ����� ��� ���#��

���� �� ���� 612 �� � ��� 02� #� �������� ��� ��� ��� �� ������� �� ����

�� ����� 502 �� �� ������ �� ������� �� ����� �������� �� 02 �� �� ������

�� ������� �� ���� ��������� ������ ���� �������� ���� ������� �� �� ������

�� ������� ���� ��� �� �� ������� ���������� #�� ������� ���� ������� ��

���������� �� �� ������ �� ������� ���� �� �������� �� ��$����� �������

�������� �� �� �������< ��� -����� /�6B�

�� ����� �� ������ �� ��� ����� �� � �� � ����� ������� ������������ ��

�� ������� ������� ������� ��$����� � �� �� ��� ���� #� �������� �� �����

��� ��� ������"���� ������� �� �� ������ �� ������� �� ������ �� ���

��$����� ��� �����

#� &���'�� ���������� �� � ��� ����� �� �� ������ �� ������� ������� �����

#� ���������� �� ����� ���� ���� ��� ��� �� �������� ����� �������� ���

�������� ��� �� � ������ �� ���� �� �� ����� �� ���������� #��� ��

�� � ������� �� ������ ���� �� �� ����� � ��� �� ���� ��� �� ������ ���

��$����� ������ �� �� �������� �� ��������� �� �� ��������� �� �� ������ ����

��+ ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

������ ��( �� 4���� ������� � ��� �� �� � ����� ��������� ��������

����������� ������ �� ���� #� ����� ��� �� �� ���� �� ������ ���� �� ��

������ �������� �� �� ������� ������ ��� �� ����� �� �� ���� ����� #�

���������� �� ���� �� ���� �� � ����� ���� ����������� �� ������ �� �������

�� ��� ����

� ��� �� �� �� ������� ������� ������ ��� �� �� ������ ���������� ������ �

������ ��� �� ���� �� -����� /�61� #� ���������� ���� �������� �� �� ������ ��

������ ��� �� ������� ������ �� �� �� ���������� � �� ������ �� �������

������� �� �������� �� ���� �� ������� �������� ������ ��� ���� �������

������ � 02� C��� �� �� ��� ��$����� �� ��������� �� �� ���������� ��

����� �� ��� ��� ��� ���� �� � ������ �� ���� ������ ������ � ��

����� #� ��� ��$����� �� ���� ���� �� �� �� ���������� �� ����� ��

��� ��� ��� �� ���� �� �� ����

@������� ��� �)��� �� �� ������� ������� �������� ������ �� �� ���#�� �����

7� ����� ��� ���� �� �� ��� ��$����� ��������� ��� ��� �������� � �

��������� ��� �� ������ �� ������� �� ��� ��������� @������� �� �� ������ ��

��� � ������ ������ �� ��� �� ���� ���������� �� �� ��� �������� #�� ����

�� ���� ���������� �� �� ���� ���������� �� �������� �������� �� ������� ����

� ������ ���������� ��� �� ���� ����� �� ������� �� �� ������� ���� �����

#� ���������� �� ��� �� ���� �� ���������� �� � ������ ���� ���� �������

������ ��� �� ������ �� ����� ��� �� ���������� �� ���������� ���� �����

��� �������� � ��� ����� �� �� ���� �7 ����� � #� ��� ��� ������� �� ��

������ �� ������� ��� ������ �� ���� �� ������ ��� ����� �� �� �� �������

���� ������������� �� �� � ����� ������� $����� �� ����������� ����� �

��� ��� ��� ��$�������

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���

" $���� ������ �� #���� +�� � !����� #�$���� �������������� *��� �������� �� � ��! ,�%����� ����

!�� ��������� ��������� ������� ������ � �� �� ����� �� ���� ���� -��

������� ����������� ���� �� ���� �� ����� �������� ������� ������ ���� ��� ��

��� ���������� �� �������� �� ���� ���� ������ �� ������� ������"���� ���������

�������� �� �� ��� ���������� �� ��� �������� �� ������ �� ����� �� �� ���

����������� �� ������ �� �� ���������� �� ������ ��� � �� ���� ����� ��� �����

������ #� ��������� �� ���� �������� �� ��������� �� �� ������ ����������

��7� �� ��� ���� ��������� ����� ������������ �� ���� ���� ��������� ���������

4%�#3 ��#"�! �!����!� �%! '

#� ������ ��� �� �������� ��� ���� �������� ������� �� �� ��������

��������� �� �������� ������ )�� ������ �� �� ���� ������ �� ���� �� �������

� )�� ��� ������ �� ������ ���� ���. �� �� ���� ������ #� ���������

����� ����� ������ �� � ������������ ��������� �� �� ���� �� ������� �� ��� ��

� ������ �� ���������� ������������� �� �� ��� ����� ��

� ��� ��� ����� �� ���� �� ��� ���� �� ������������� ��������� � �� ���

����� ������ �� ����� �� ������� ��� ����� �� ���. �� �� ��� ��� ������� ������

9���� �� -����� /�6; ��� �� ������� ��� ��� �� �� �������� ������� ����� �

#� ������ ���������� �� �������� �� �� �� ���� �������� ������� ���� ���7"

0B;0� �� �� ��� ��� ����� �������� ������� ���� ���7"0B50�� #� �������� ���

��7"0B50 �� ��� ������� ����� �� ��7"0B;0 �� �� �� ��� ����� ����� ����

������� ��� ��� �� �� ���� �������� ����� ��� �� �������� � ������"

��� �� ������ ��� �� ��� ���� �������� ������� ����� ��� � �������� ��

���� �� -����� /�6G� #� ������ ���������� ������ ��� �������� �� ���� :

�� �� ����� �� �� ��� ������� �� �� ��� ����������� �� �������� �� � ������

������� � �������� ��� ����� �� ������� �� ��� ������ )�� ������� ��������� ��

� ���� ��� ���� ������ �� ���� M10�000�

22PIC-0460

22PIC-0420

LP Steam

BoilerSteamAccumulator

������ ��* '���� ������ �� ��� ������� ���������

��, ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

35

35.5

36

36.5

37

37.5

38

38.5

39

39.5

40

Time

10

20

30

40

50

60

70AC ControlPID Control

11:5

7:28

12:1

7:28

12:3

7:28

12:5

7:28

13:1

7:28

13:3

7:28

13:5

7:28

14:1

7:32

14:3

7:32

4:36

:50

4:56

:50

5:16

:50

5:36

:50

5:56

:50

6:16

:50

6:36

:50

6:56

:50

7:16

:50

7:36

:50

Ste

am P

ress

ure

(P

si)

Val

ue

Po

siti

on

(%

)

������ ��+ '���� ������ ������� ��� ��� ���

4#&�#'' ����%���) �%! '

#� ���� �� ����� ����� ������ �� �������� ���� ����� ��� ������ �������

���� � � �� ��� ��� �� �� ���� ����� ���� ����������� ������� �� ���������

������ �� �� ���� ���� �� ��������� �� ��������. ������ ��� �� ������ #�

���� �� ���� ���� �� �� ���� ��� �� ����. ������ �� �� �� ��� �� �� ����� ����

�������� �� ����������� �� �� ����. ��������� ��� �� ������ � �� ������� �������

��� ��� �� ���� �� -����� /�6?�

������ ��� � �������� �� �������� �� ���� �� �� ����. �� ���� �� �� �����

�� ����� '�� �������� �������� �� ��$����� ������ ���� �� ������� �� �����

���� ��� �� ����������� ���������� �������� �������� � �� ������� �� �� �����

�� ���� �� � ������ )�� ������� �������

#� ��� ������� �� �� �� �������� �� �� ���� ���� �� ����� �� ���� � �� ����

�������� �������� ������ �� ��� �4� �� ������� �� ����������� ������������ #�

�������� ��� ��� �� ��� ���� ������� /00"��� ����� � �� :00"��� �� �

�������� #��� ��� ��� �� �� ��������� ��� �� ��� �� ���� �� �������� ���

���������� ��� ���� ���������� ��)������ ������ ����

�� �� � ������ �� ����� ����� ����������� �� �� ����. ����� �������� �� �� �����

���� � ����������� �� ����������� ������� �� �� ���� ���� �� ����� ���

���� ����� ������� �� ���� $������ #� ������ ���������� �� ��� �� ����

�� �������� ��� ��� �� ������� � ������ ������� ������ ��� �� ���� �� ��

�������� ��� ������� ��� �� � ��� �� ����������� ������� ������ ��� �� ���� ��

-����� /�6: ��� 1"��� ������ �� �������� ��� �� ����������� #� ������

���������� �� ��� �� ������ �� ����������� ��������� �� ���� ?;2 �� ���� ��

�� �������� ��� �����������

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��-

BLEND CHEST

CLEAR

KIC

45-100

0-50

SAVE ALL

MIX CLOUDY

������ ��, ��� � ����� ������� ���������

3.6

3.8

4

4.2

4.4

19:1

8:37

19:4

8:37

20:1

8:37

20:4

8:37

21:1

8:37

21:4

8:37

22:1

8:37

22:4

8:37

23:1

8:37

23:4

8:37

8:53

:37

9:23

:37

9:53

:37

10:2

3:07

10:5

3:07

11:2

3:07

11:5

3:07

12:2

3:07

12:5

3:07

13:2

3:07

Time

Co

nsi

sten

cy

PID Control AC Control

������ ��- '�3���� ��� � ����� ������� ��� ��� ���

�#$�! �!�(�%���� �%! '

���� ��������� �� � � ������ $����� �� ���� ��� ���� ����� ���� #�� �"

������ ���� �� ������ ��� ����� ����������� �� ������ �� �� ����

��������� �� �� ���� � �� ���� �� ����� �� ����� ��3� �������������� -�� ��

���� .���� �� ��� ����� �� �� ������� ���� ��������� �� �� ���������

��. ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

��� ���� �� $���� �� ������ ��� �� ����� -�� ��� ���� �� �������� �� � ���

���� �� ���� �� �� ���� � �� ���� �� ���� / ����� #�� ���� �������� �� �

.�� �� ��������� �� ����� ������"���� ������� ���� �������� �� ���� ����������

� �� ������� ��� ��� �� �� ��������� ������� ����� �� ���� �� -����� /�50�

#�� ��� ���� ��� �� DD����"����33 ������� ��� � ���� �� ������� �����

������ ��������� � �� ���� �� �)��� �� �������� ��� �� �� ������� ���������

���������� ������ � �� ���� ����� #� ������� ����� �� �������� �� ������ ��

�� ���� ��������� �� ���� �� ��$����� ��� � � ��������� ���������� ����� ��� ��

����� #� ������ ���������� �� ���������� �� ������� ������� ��� ��� ������� ��

���� ��������� �� �)������ �� �������� �� �� ������ ���� ���� ��������� �

������� ������ ��� �� ������ ���� ������ �� ���� B ��� �� ���� �� -����� /�56�

THICKSTOCKFLOW

MACHINECHEST

BLENDCHEST

DE-INK BROKE

TMP LEVELINGCHEST

COMPENSATEDBRIGHTNESS

AIC

BLEACHTUBE

MCMIXER

FICSP

AC

REELBRIGHTNESS

REEL

DRYERS

BLEACH

A-MCB-MCC-MC

PID

HEADBOX

FORMER PRESS

TMPSTOCK

������ ���0 '�� ������ ���� 4������� ������� ���������

55

55.5

56

56.5

57

57.5

58

58.5

59

59.5

60

10

20

30

40

50

60

70AC ControlOperator Control

14:2

3:19

21:0

2:12

3:42

:12

10:2

2:12

17:0

2:12

23:4

2:12

6:21

:40

13:0

1:40

19:4

1:40

2:21

:40

9:01

:40

15:1

6:20

21:1

6:20

3:16

:20

9:16

:20

15:1

6:20

21:1

6:20

3:16

:20

9:16

:20

Ble

ach

Val

ve P

osi

tio

n (

%)

Ree

l Bri

gh

tnes

s

Time

������ ��� 1��� 4������� ������� ���������� ��� ��� ���

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��/

9������ ������� ��������� �� ���� ��������� ��������� �� ���� ?/2 �� ���� ��

�� �������� ������� ��� � ���� � �� ���� #� ���� ��� ���� ������ �� �������

���� �� ������� ���"������������ ���� �� ���� M610�000�

" ����$� !� ����$� ������ �� � -���� ��������

#� ���������� �� ���� ��������� �������� �� ������� �� ������ �������

������ �� ������� ������� �� �� ����� ���� �� ������� �� ���������� ���������

������ �� �� ����� �� �� ������ ���������� �� �� ���� � ��������

�� �� �������� #�������� �� ���� �� ������� ��� �� ������ �� ����������

����� 6 �� 5 7 ��� �� ���� �� 6600 �� 6/00 7 �� ����� �� ������� ��������

��������� �� �� ������ ����� #� ����� ���� �� �������� �� ���� ��"

����� ������ ��� ����� ���� ��� �� �� ������� �� ���� ��������� #� ������

���� �� ������� �� ������"����� �� ����� �� � ����� ��������� ��������

����� �� ��� �� �� ������� &����� �� �� ���� ��� � ������������ ��

�� ����� �� ������ ������� �� � ��������� �� �������� ����������� �����

�� ������ ���� ������ #�� ������� ���������� �������� �� �� �� ������� �� ��

���� � �� ����� �� ������ �� �������� �� ����� ��� ������ �����

����� ����� #� ����� ���� �� �������� ��� �� ������ ���� �����������

���� �� ����� ���� �� ��� �� ������ ��������� F� ������� � ����

�������� ���� �� ���� �� ������� �� ������ �� �����������

#� ������� ������� �� �� ������ �� ����� �� ��� �������� �������� �� �� �����

�������� ��� �� ������������ �������� #� ��� ������� �� ����� ������� �� �� "

����� ��,���� 4���� ������������ ����� �� ���� ����� �� ������� ���� ������"

��� ����� �������� ��������� �� ����� �� ���� �� �� ������� �� �������� #� ���

������� �� �� ������������ 4���� ��� �� ������ ���� �� �� ����� �� �� ���

��������� �������� �� �� �$������ � ����� 4��� ���� ��� ��������� ��� ���������

#� �� �������� �� ���� ���� 4���� �� �� ������� ����������� � ��������

������� �� �� ���� ��� �� 6100 7 �� �� �� ��. �������� �� �� ����������

�� ������� �� 6600 �� 66G0 7� #� ���� ����� ��� �� � ������� �� �� ������������

������� �� �� ����� ���� �������� ����� #� ���� �� ������ � ��� ���� �� ������

�� ��� ��� ����� ��� �������� ���� �� ��� ��� ����� � �� ������� ���� ��

�� ������ �� �������� �� ���� �� -����� /�55�

#� ��������� �� �� ���� �� ���� ��������� �� �� �������� �� ��������� ������ ��

���� �� ���� �� ����� ����� �� ��� ������ ���� ����� �������� �� ���������

����� �� �� ���� ��������� 7������� ����� �� ������� ��� ������ ������ �� ��

��� ��� ���� �� ����� �� ������� �������� ���� � �� �������� �� �� ���

��� �� $����� �� ���� ��� �� ������� ���������

-�� �� �������� �� ��� ������ �� ��� ������� �� �������� ������� ����� ����

����� ��� ��� ����������� �� ���� ����" ������ �� �� ������ ������ � ���

��0 ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

22-3

22-4 Rear

Front

Conditioning

Gob Cutter

22-2

22-1

Furnace 22

������ ���� '�� ������ ������� �� ������� ��� ���������� �

���������� �� ���� �� ������� �� ���� �� ������� �� �� ������� �� �� ��������

#� ����������� ���� ��� ��������� �� ������ ������� �������� �� ������"

���� ������. ��� �� �$�������� �� ��������� 7������ �� �� ����� ���� �� "

������� �� ��������� ������ ������ ��� �� �������� �� � �� �� �� �������

������� ���� �� $���� ���� �������� 50 �� B0 �������� ���� �� �� ����� �����,

������� ������� ������� �� ��������� ����� ���������� ��� ����� ����� �� ���

�� �� �� � ��� �� �� ������� ������� ����� �� ���� ��� � �� ������

���������� �� �� ���� ���� ��� �� �������� ��������� �������� ��� ����

@������� �� �� ��� ��� ���� �������� ����� �� ���������� ��� ��� �����

�������� � ���� � ����� �� �� ���� �� �������� �� �� �������� ������ DD)��

����33�� -�������� ���������� ��� ���� �� )�� ����� �� ���� �� �������

����� �������� �.� ������� B �� ; ���� �� ������ � �� �������� �� ������� ��

����� �� ��� ��� ���� �� ������� �� �������� ����� �� �������� ���������

������ DD������ ��.33�� �� �� ��� ���� �� ��� �� ���� �� ������� �� ��$���� �

���� � 60 ���� �� ������4�� �� �� � ����� �� ���� �� ������� ��������� ��

�������� ����� �������� ��� �� ������ ������� �� ����� ��$���� ������ ����

�� �������� �� .����������� ������ ��� �������� �� �)��� �� ��� ����������

������ �� ������4� �� �������� ������ ������ �� �� �������� ���� ���

� ������ ��� �� ��� ����������� �� ��� �������� �� ��� �������� #�� �����

����� ��������� �� �������� �� � ������ �� ������� ����� .� ��������� �������

�������

#� ������ ���������� ���������� �� �������� � �� ���� ��� ������� �� �� �����

���� �� ������� �� ������� 55"5� #�� ������� �� ����� ������ �� ��

�� ��� ��������� �� ������� � ������ �� ��� ��� ���� ��� ��� �� ������

������� ����� �� �� ������� �� �� ������ ������ �� ���� �� ������� ���

�� ������ ������ �� ���� ����� �� ���� �� � �� �� ����������� �������� ��� ��

�� �������"���������� �� ������ �� ������ �� �� ������� ������ ��� �� ���"

���� #� ������ ���������� �� �������� �� ������� ���� �� ������� �� �� ��

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���

0.00

0

1220.00

1210.00

1200.00

1190.00

1180.00

1170.00

1160.00

1150.00

1140.00

1130.00

1120.00

0.30

0

0.60

0

0.90

0

1.20

0

1.50

0

1.80

0

2.10

0

2.40

0

2.70

0

3.00

0

3.30

0

3.60

0

3.90

0

4.20

0

4.50

0

4.80

0

5.10

0

Time (Hours)

Tem

per

atu

re (

Deg

C)

PID Control Performance

Rear

Front

Cond

������ ���� �!$ ������� ���������� �� � ��� �������

�������� �� ������� 55"5� #� �� ������� �� �� ���� �� �� ��� ������� �� ����

� ���������� ��� �� ����� ������� �� ������� ����������� #� �� ������� �� ��

���� �� �� ����� ������� �� ������ ���� � ���������� ��� �� ������������

������� �� ������� ����������� #� ���������� ������ �� ������ ����������� ��

�������� �� ������� �)��� ���� ��$����� �� .��� �� ���� �� �������� � ��������

� �� ���� �� ������� �� �� ��������� �������� ������

#� ������ ���������� �� � ��� ����� �� �7 ������ �� �� ���.�� �� ��

��� ����������� ����� ����� ���������� �� �� �������� ���������� ������.� H���

�� �������� ��������� �� �� ������� ��� ���� ��� ��� �� ��� ����������� ����

�� ������.�

#� ��� ����������� ���� ���������� ��� DD���.���33 ������� ���� ��� �����

���� �� ������� ������ ���������� ��� �� ������ ���������� �� �� ����� �� ��

�� ����� �������� #�� ������������ �������� �� �������� ��� ���� ���� ��

&���'�� �������� ������� �� �������� �� �������� �� ��� � ���� �������� ��

��������� �� � ��������� � �� �������� ������� ����� �� ����� ������ � ��.��

�� �� ������ ����������� '�� �� ��� ���������� �� ������� �� ������ ��������

�� ��� ������ �� ������� �� �� ������ ���������� ��� �� ������� �� ��

��������

7������ ������ ��� �� ������� ���� �� �� �� � ��$����� ��� �� ���� �� ���"

���� �� ������4� ��������� ���������� ��� ���� ������ DD����33 ������ ���

�������� �������� ���� �� �� �� ������� ��������� #� ������ �� �� ������

���������� �� ������� ��������� � ����� �� ������ �� ��� �� ���� �� ��

�������� ��� ����������3� ������ ���� #� ��������� ������ �� �� ���� �� �������

������� ������ ��� �� �� ����� �� �������� ��������� ��. �� ��� �� �����

�,� ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

� ���� �� �� ���� ������ �� ������������ ������� �� �������� ��������� ����

���� ��� �� �������� ��� ����������� �� ���� �� -����� /�5/� #� �����

�� ������� �� � �� ��� ������� �� �� ������ �� ������� �� � �� ������������

�������� #� �� �������� � ��� ������� � �������� ���� ��� �� 1 ����

��������� �� ���� �����

-����� /�5B ���� �� ������ ��� �� �� ������ ���������� ��������� �� ��� ����

���� �� ��� �������� �� ������� �������� ����� #� �� ������� ������4��

�� ���� �� / ����� ��� ���������� ���� 102 � ����� ��� �� �� �������

�������� �� � �� ���� �� ��� �������� @������� ���������� � ���� �� �� �� ���

������ ��� �� ��� ����������� �� �.� �� �� ; ���� �� ��� �� ������4� �� ���"

����� ��������� ���� ����� �� �� � ����� �� ��� ����������� ����� ��� ��

������4� �� �� �������� �� �� ����������� ����� �� �� �� ����� �� ���

��� ����� ��� ����� �� ������� �� .����������� ������ ��� ��������� ������

��� ������� �� �� ������� ������� �� �� ���� ����� �� ���� �� �� ����� ��

�������� ��������� ����� �� �������� &� �� ������� �� ������ �����������

�� ����� ���� ��� �� ������4� ���� �� �������� �� ���� �� 5 ���� �� �� ���

��$����� �)��� ��� �� ����� ������ ����

-������ 55"5 � ���� 61 )�� ����� ��� ���� #� � ������ ������� ����

������ ���� /0 ����, ��� �� /;0 ����,��� �� ���� ���������� ��� �� �� ����

�� ������� ��� ����� ������4�� � ��������� #�� �� ���� B2 �� �� ���� ������"

���� �� -������ 55"5�

#� ���� �� ������� ������ ��� �� ������ ������� �� �������� ��� �����������

�� �� ������ ����������� �� ���� ������ �� �� ���������� �� �������� ����

0.00

0

1210.001200.001190.001180.001170.001160.001150.001140.001130.001120.001110.001100.00

0.30

0

0.60

0

0.90

0

1.20

0

1.50

0

1.80

0

2.10

0

2.40

0

2.70

0

3.00

0

3.30

0

3.60

0

3.90

0

4.20

0

4.50

0

4.80

0

5.10

0

Time (Hours)

Tem

per

atu

re (

Deg

C)

AC Control Performance

Rear

Front

Cond

������ ���& 2�� ��3� ������� "2�% ���������� �� � ��� �������

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �,�

���������� @��� �� ��� 5 ���� �� �������� ����������� �� ���� � �������� �

� ����� ��� �� �� ������ ��. �� /�G12 �� 502 ��� �� ��� �� �� ���������

�������� �� -������ 55�5� ���� ��� ���������� ��� �� 500 ��������� ���

����� ��� ���� �� M0�05 ��� ��������� ��� ���������� ���������� ������� ����

M?0�000 �� MB50�000 ��� ����

� ����� � � ���� � ���� ��

#� �� ���������� �� ��������� ���������� ���������� �� �� ����� � ������ ����

�� ������ �� ���� �������� �� �� ����� ������ �� �� ������ � '� ��

����� ��� ��� ����������� ����� ��� ������ ���������� ���� �� ��������� �������

����� �� ���������� ����� �� �� ��� �� �� ����� �������� �� �� ���������� �� ��

������� �� ������ ����� !�������� ����� �� %������ ������� �����$���

�� �� �������� �� ����� ���������� ���������� ������ ��� ���� �� � ������ ��

���������� ���������� �� ���� �� ���� �� ��� �����

'�� �� ����3� ����� �� �� �� �� ������� ���� ������ ������ ��� ��� ��

���������� �� ������ �� �������� �� ����������3� ������� ����� -������ ���

�������� ������ �� ������ ������ ��� �� ��$������ �� �� ������ �� ������� ��

����� ���� ���� ������������� ���� ���� ����� �� � ������ ��� ������� ��

������ ���������� ������ ����

#� ���������� ���� �4���� ����������� ��� ��� �� �� ���������� ����������� ��

������� ��� ������� �� � ���"������ ��� �� #�� ����� �� �������� ��

�� ������� �� � ������������ �� ���� ���"�� � ���������� ���������

���� �������� � ���� �������� �� �� ���������� �� �������� ������ � �� �� ��

����� �� �� ����� �� ��� ��� ���� �� �� ������ � ��� �� � ���

�� �� ����� ���������� � ��� � 0�6 ��� ��� /5 �� �������� !� @ ������

��� ������ ��

#� ���. �������� �� ��� ����� � ���� ������� �� ���� �� ����� �������

��� �� ���������� ������ �� �� ��� ��� �� ������� ���� �� (�������

��� ��� #���������� ����� ��� �� �������� �� ������ �� ���� =�� ����

������ ���

�I ����J � K� N�� �� &� '����� �. �6::1�� ���"��* ���%� � 5�� ��� ������� '������ 9������

!��

7��.�� �� �6::/�� ��*��$ � ��� +��$� �%�����* ���%� � ��� /�56� @����� (���������

������

�,+ ���������� � ! �"#$%�&� �%! '

7��.�� �� '�� �� 7� !���� �6:?:�� DD���������� �� H������4�� ���������� 7�������33

����������� +-�;�� ?1:�?G1�

�� ���� N� ��� H� 7� H������� �� !� !� ���� �6:::�� DD7���������� ������� !����

���������� 7������ �� ����"'����� �������� ��� ������ ��� ������� ���������33 ��

�%�����$ �) �� ,�� -�%�"� ���%� ��)%�� .�% $%��� �%����

�� ���� H� ��� �� 7� 7� >����� �6:?;�� DD������� 7���������� ���� �� @������ � �����

9�������������33 �� �%�����$ �) �� /� �0�� ��%�$��" � ���"��* !�$��$ � ���%�

�� !��� �%��$$��� ���� !1��

-�� O�� �� H� �� �� ��� �6::/�� DD�� @��� � #� � ��� ��� �������� %������ C�����.�33

�--- �%�$� ��������� ���%� �0� :/B�:/?�

H������� H� 7�� �� K� �� �6:?B�� ���"��* 0� �%��� �%������ �� ���%� � ��������"=���

F��������� 7������ CN�

=��� N� '� �6:1;�� DD������� ���� �� #�������� �� !��� �� %������ ������33 �%���

���2%��� ��� � !��� -+� ;B0�;16�

��.����� ��� �� =���� �� H� �� ��� �5006�� DDF����"#�������� ����� � F��� ���� ���

7�����"%��� ���33 �� �%�����$ �) ��� /334� �% ����� 5�� &� /,6/7�

K ��� %�� �� H� �� �� ��� �5006�� DD�������������"@������� ���������� 7�������33 ��

�%�����$ �) �� ��%�$��"� �-�7 �%7@ � '��.���� 7� �� ����� ���� 5G�5:� 5006�

%��� O� '� �6:;0�� !����$���� ���%� �) ������������ 6�� ��� N�� '���� P ���� C�� O��.�

����� !� F�� H� 7� H������� �� 9� =� !�������� �6:??�� DDF��������� -��������� ��

9���������33 ��� &� ���%� ,/�5�� BGG�B?1�

>������ 7� 7� �6:??�� ���"��* ���%� ��$� � 8%����%�� !%�$ #"%$������ ����

������ (��������� �� &����� 7��� ���

>������ 7� 7�� �� H� �� �� ��� �6:??�� DD����� ������� ������� 7������ &��� �� %������

����� 9�������������33 ��� &� ���%� ,0�6�� 5///�5/1:�

�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �,�

��������� ��� �� ������� �� �������

������ �� ���

���������� ��� � ������� ���� �������

�� ���� ������ ��� �������� ������� ������ ����� �������� �� �����

�� �� ������� ������ ������� ����� ��� �� ����� ����� �� ���������

������ ����������� �������� �� ������ ����������� ��� ���������� �� �����

�� ������ ����� ������� �� ��� �������� ��� �������� ��� �� ����� ���� ��

��������� �� ������ � !�"� #����� $�%&&�&'(� $�)$%�*)*� ��� ���� �����

������

������ �� �� �������

�� ������ ��������� �� ������� ������ ����� ������� �� ���� �� ���� �������

� ������� ������ ������� ����� ����� ����� �� ��� �� ���� �� ����� ���

������ �� ������+

� ,� ���� -���������� .�� ��� �� �� ����� �� ������ �

� ,� ����� ������������� �������� �� �������� �� ������� �� ��

�����

� ,� ��������� ����� ��� � ������ ����� �� ���

� ,� ��������� ������ ������ �� ��������� ������� �� �-����

� /�������� ����� ��� ����� �������� ��� ������� �� ������ � �� �������

�� ����� ��� �����

���

�� ���� �� ������� ������ ������� ��� ����� � ��� �� ����������� ��

�� ����� ��� ��� ������

������� ������� ����

���� ������� ������� �����-�� ��� �������� ������� ������ �� ��� ��

� ���� ������������ �� �� ����� ��� ��� ���������� 0���� ������� �����

����� �� ������� ���������� -������� �� ������� ��� �� ����� �� �����

���������

�� ���� ����� ������� ����������� �� ��� �� �������� ��� ��� ����1 ��

�� ������� ����� �� ��� �� ���������� 2���������� .�� ��� �� �� ����� ��

��� ��� ������ �� ���� �� ������� ����� � 33 ���. �144 �� ���

�� ���� ����� ��� ��� ��� .�� ��� �� �� ����� �� �� ��� ��� ����

�� .�� ��� �� ������� �� ���� �� ����� ������� ����������� ���� ��� ���

�� ��������� ��� ����� �� �������� � �� ������ ����� ������� ��� ���

-��� � ����� �� ������ ��5� ���� ����� ��� ������ ��� ��� ��� �� � ������

�� ��+ ���� ��� �� ��� ��� �� �� ����� .�� ��� ��� �� ������� �� ����

���� �� ������� ����� � 33���� �144 �� ���

�� -���������� .�� ��� �� �� ����� �� ������ �� ��� � 33 ��� �144 �� ���

���� �� �� � �������� ���� ���. �� ����� � ��������� ��� �� ����� �� ���� ���

���� ��� �� 1������� ������ ����� ������� ������ ��� ����� ��� �� ��

����� .�� ����

�������� ������� ������ ������� ��� �������� ��� ��� ���.� ����� ��� ���

�1 �� ���� �� �� ��� ����� � �� ��� ��� �� ���� �1 �� ��� ���� ��� �� ��

�� �� ��� � 33�������44 ������� ����� �� � ����� ���� �� ����� ��� �� ��

��� � ���� ��� �� �����. � ���. �1 �� �� ������ ��.��� �� ����� ��

��������� �� ������

������� ������������� ����

�� ���� ����������� ������ ������� ������ ����������� �� ������������ �� ��

-���������� .�� ��� �� �� ����� �� ��� ������ �� �� ����� �� ������ ����������

���� �������� �� ������� �-���� �� � ���� �� ����� ���������

���� ������ ��� �� � ��� � �� ���������� �� ��� ���� �� ��� �� ������ ��

������ �������� ���� ����� �-����� ���� �� �������� � � �� ������� 1�����

���� �� ������� ��� ������ ������������� ��� �� ����� ����� ����� ��� �������

��������� ����� �� ��������� �� �� ����� ��������� �� ���� ��������� ���

���� ����� ��� ����� ����� �� ��� �����������

��� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

�� ���� ����� �� �������������� ��� ������� ������ �� ��� �� ����� ��

����� ������� �� ���� ������� ��� ������������� �� �� ��� � ��������� 6��� �������

��� ��� �� � ����� ���� �� �� .� ����� �� ������� ��������� ������ ���

����� ����� � ��� ��� �������� ���� �� � ���� ������ "��� ��� ��� � ����� ���

���� � ����� ����� �� ��� �������� ���� ��� ��� ��� ����������� � ��� �� �����

��������������� 7� �� ���� ����� ���� ������������� �-���� ������� 1�������� ��

��������� ����� ��� ����� ����� �� ���� �� �� �������������� ��� �������

������ ��� � ����� ��� ��� ����� � ���� �������� �� �������� �� ����

��� ������ ���� �� �-���� �� . �� ����� ���� ������ 7������ 8��� �� ���

��. ����� �� �������� ���� ������ ����� �� �� ����������

��� ������� ������ ��� ���������� �� ��� � ��� ����� ��� �������������

�������� �� �� ������ 7�� �� ��� ��������� �� �������� �� ��� ��. ���

������� ���������� �� ���������� ��� �� ��� ���������� �� ���� ��

������� ������� �� ��� �� � ��� � 8����� ���� �� �� ������5 �� ����

� � �� ������ ��� ����� ����� �� ���� ����� �� �� ����� �� �� �

����� ���� �� ���� �� ���� �� 5��� ��� �� �� �� �� ���� �� ���

��������� ������� ��������

�������� ������ ����

7� �� �� ���� ������ �� #�� �� ����� �� ����� �� ����� ������� �� ���� �� ����

������ ��������� ����� ������� �� ��� �� �� ��� �������� �� �������

��������� ������� �-���� ����� 1���� ��� 1����� ���� �� �� �� ������ ���

���� ���� ������������������������� ������� ������� ������� �����������

��� ���������� �� ����� �� ���������� ����������� �� ����� � ����

�� ��� ���������� �� ������ �� ������� � ������ �� �� ������ ���������� ����+

��� �������� "�"7 ��� �� ������� �� ������ ���� #�� ��� ���������� ���9

�������� ��� �� ������� 1����� �������� ������ ���� �� : �� ����������

����� ��������� ��� �� ������� ������ ��� ���� ��� ������� ��� �����9

���7 ��� �� ������� ���������� � ������9 ����� ��� ��� �� ��� ���

���� ������ � ������ ����9 ��� �� ��� ��� �� ���� �� ����� ����� � �� ����

����� ����� ������

��� � ���� ��� ����� �� �� ��������� ����� ������� �-����� 7� ��� �����

�������� �� ��������� ��� ������ ������� ��� �� ��� ��������� �� ���� ��

�������� ���� �� �� �� �� ��8�� �������� � � � ������� ������

��������� ��� ���� ����� ��� ������� �����������

�������� ��������� ������ ����

�� ������ ��������� ������ ��� �� �� �������� ����� ���� �� ���� ��� �� ��

������� ������ ���������� :� ��� ���� �� �������� ���� �� �� � ���

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��,

��� � ������ ������ �� �� �� ��� ��� �� ���� �� ��8������ �������

��������� "��� �� ��� ��������� ���� �� �� �� ���� ������ ������ ���

��� �� �� ����1 ��� ������� �� ������ �������� �� ��� ��� ����� ������

�� ���� �� ��. �� ��������� ��. ��� ������� ��� ����� �� �� ���� ��

����������

������ �������� ����

/�������� ������� ����� ��� ����� �������� �� �� ��� �� �������� ���� ���� ��

������� ���� �� ��������� ��� ���������� ������ ;�� �� ���������

����� ��� ����� �������� �� ������ �� �� ��� �� �� �������� �� ���� ���� ��

������� ����� ��� ����� �� �� ��������

�� ��� � �� ����� (�*� � ����������� ������� ���� ��� ������ ������� �����

��� ��� ��8�� ��������+ ���������� ������ ��� �����

:� 33����44 ���� �� � ����������� ���������� ���� ��� ����� �� ��������

��� � � �� ����� ���� ��� ������ "��������� ������ ������� ������

�������� ��� ���� �����������

�� ���� �� ������� ���� � �� ������������� �������� �� ������5 �� ����

���� �� ���� �� �� ������� � � �� ���� ����� ��� �� ����� ������

�� ������������� �������� ��� � ������� ��������� �� ������5 ���� ���� ����

����� �� ����� ���� ��� ����� �����

-&$+�(�&* ! �!#�(��$��# �!�&"!( -*�&�.

�� ��� ����� �� �� ������ ����� ����� �� ����� �� �� ������ �� ���������� ���

�� �������� �� �� ����� ��� �����+

Er

Controller

Er=SP-PV Em=y2-PV

OP PV

PV

Em

y2

SP

Process

Model

������ �� ����� � ������� ��� � ����� ������� �������

��/ ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

� �� ��� ����� �� �� ����� �� ������� ������ �� ��� �� ����� ��

������ ��� �

� �� ��� ����� �� �� ������� ��� ���� �������� � �� �������� ��

�� ��������

� <�� �� �������� �� �� �������� �� ����� �� �� ��� ����� ���

������� 1�������� �� ������� ����������� ���� �� ������� ���

���� �� � �������� ������� ���� �� �� ��������� �� ������ ������� ���� ����������

����� ������ ���������� �� ������� �� � ��������� ��� ���������� ��������

���� ��� �������� �� ������� ��������� ����� � ������� �� ���� ���

������� �� �� ����� �������� �� �� ��� ����� �� ��� �� ��� �� ����� ���

������������� ������� �� � ������ ������� ���������� �� ����� ��� ��� �����

��������� 1�������� ������� ��� ���� ��������������

"��� �� ������� ������ ��������� ��� ��� ��� �� ������������� ���������

�� ��� ����� �� �� ������ ��������� ����� �� ���� ���1� ������ �� ��������

������� ��� ������� ������� �� ��� ����� �������� �� � ��� ������� ����� ��

����� ������ �� ������� �� ������� ������ ������� ����� ��� ���

�������� �� �� ����� ��� �������

���������� �� ������� ������

����� (�' ���������� � ����������� � ������� ������ ������� ������ ��

�������� �� �� ����� �� �� ���� �� � ����������� ��������� ������� ������ ��

������� � ���������������������� �"�"7� ������ �� ��� ���������� ��� �

�� ��. ����

�� ������� ��� � �� �� ����� �� �� ����� �+

����="����� �"#�

����=#����� ����� � �#>�� ���� � ���� � ����

����=#����� ������ ����

����=/�������� ������ 7#

r(t)

+

e(t) u(t) x(t) y(t)

d(t)

MFAController

SISOProcess +

+

������ ��� ����������� ��� ������� �������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��0

����=������ ��� ����� � ���� �� ���� ������

����=?���� � � "# ��� #>� ���� � ���� � ����

� �� ��� ������ ���������

�� ������� ������ ��������� �� �� ����� ������� ��������� ���������� ���

������� � 8���� �� �� ��. �� ����� ����� � ���� ����. �� ���� ���8����� �� ���

������ ���� ���� ���������� �� ������� ������ ���� ��� ����� ��������� ��

���� ����� �� ���. �� �� ��� ��������� �� �� ������5 �� ���� ���� �� �� �����

��������

; ���� �� � 8���� �������� ��� ��� ������� ����� ��

���� � *

'����'

� *

'������ �����'

�(�*�

�� ������5����� �� ���� �� ������ � ��� �� ��������� ������� ��� �����

�� �� ��� ���������� ��� ����� ��������� �� ��������� ����� � �������

�� ����� ����� � ���� �� ����. ��� ������ ����9 ��� ���� �� ��8������

�� �� ��� ��������� ������� ������� ���� ���� �� ��������� �� ��� ���

�� ������� ������� ���� ������ ����� ��� ���� ����������� �� �� �������

������

� �� ��� �������� ��� ��������

����� (�) ���������� �� ���������� �� � "�"7 ��� ���������� � ���������

������ ��0#� ���������� ����� �� ��. ��,,� �� ����� �� �� ����� �� ��

���������� �� �,, ��� �� ���� ����� �� ����� ���� ��� � ������� ��� ��

����� ���� ��� �� ������

�� ���� ������ ���� �� �� ���� ���� �� ������� �� � �������5� ���� ������ *

��� � ���� �� �* �� * � ����� �� �������5����� ����� �� ���� ����� �

�������5����� ��������� �� * ������ ��� ��� ������� � ���� �� ���� �����

���������� �� ��* ����� �� ���� ���� ������� � �� �� �������5� ����

������� ' �� � �� ��� ������� �� ���� ��� � ���������� ������ ���� �� �������

�� � ���� �� ������ �������� ���� �� ��� �� �� ����� �� �� �,,� ���

����� ���� ������� �� � � *� � � ��� �� ��� ������ �� �� ����� ����

������� �� ����� �� ��. ����������� �� �� -������� �� ������ � �� ��.

�������� �� �� ����� �� ��.� ��� �� ������ ������ ��������� ������

���� � ������� ����� �� ��.� ���� �� � .� ������� ��� �� �������

������ ����������

��1 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

z −1E3

pN

qN

q3

q2 q0=1

q1

hi

p3

p2

p1

e(t)

EN

E2

E1

E0=1

z −1

z −1

N(.)30

wij

� �

ϕ(.)

ϕ(.)

ϕ(.) ϕ(.)

o(t) v(t)

ψ(.) Kc

ϕ(.)

++

������ ��� ������������ �� �� ��� �����������

� ������� ������ ��������� �-���� � ������� ���. ���� �� � ������� �����

�� ��. �� ��� .� �������� � ������� ���. �� 8��� ������ ��� ��� � �������

������ ��� ����� ��� ������ ��� ������� ������������

?��� ���� ������ �� ������ ������� �� ��� �� �� ������ �� �� �����

���� ��� � ��� ����� � �� ���������� ������� ������ ��� � ��

� � *� '� � � � ��� ��� � � *� '� � � � ��� �� ����� �� ��� �� �� ������ �� �� �����

���� �� ����� � ���� ��� % � *� �� �������� ������ ��� �� ����� �����

������� �� �������� ����� �%� � * �� ����� ������ ��� ��� �� ������ �� ��

������ � �� ���������� �������� �� ����� ��� �� � ����� �� ��� ����� �� ��

����� �����

� ��������� �������� ���� ����� ��� ��� �� �� �%�*� ����� �

���� � *

*� ��� �(�'�

�� ��� �� �� ���������� �������� �� �� �,,�

?��� ����� ������ ���� �� ����� ���� �� ������ �� �� ����� ����� ��

�� ����� ���� ��� � ��� ����� � �� ���������� ������� ������ ��

�� � � *� '� � � � ��� ��� ������� �� ����� �� ���� ��� % � *� �� ��������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ���

������ ��� �� ����� ����� ��� ��� ������ � ���������� ��������� � ��������

����� �

���� � ���

*� � �(�)�

��� �� ���� �� �� ����� ���� ���� �%�*� ��. ���� �� ��� ��� �� ����� ��

����� ���� �� �� ���������� ����� �� ��.�

� �� ��� ������ ������ �

�� ��������� �������� �� ����@����� �� �� ��������� �������� �� �� ����� ���

������� -�������+

���� �����*����� ���� * �(�(�

���� � �� ����� �(�&�

��� � ��������*

�������� *��

�����*

�������� *

�(�$�

���� � �������� ����� �(�A�

�� ����� �� �� ��������� ���� �� �� ���������� �������� �� ���� ���� �� ��

����� �� �� ������� ������ ���������� ��� �� � %� ����� ��������� ����� �� �

�������� ��� �� ��8��� �� �������� �� �� ���������� ���� �������� �� ����� �� ���

��� �� ��������� �������� �� . �� ����� �� ��� � �����

�� ����� ������� ��������� �� ����� �� ������������ ���� �� ����� �� ��

������� ������� �� �� ��� ��������� �� ����� �+

������ � �������

������������*� ����� ���

����*

��� �(�B�

���� � �������

����������� �(�C�

�� � � % �� �� ������� ���� ��� �� ������ �������� ��������� �� �� ��������� ���� ��� ���� �� ����� ���� ������ �� ���������� �� �� ����� ���� ��

���������� �� �� ���� ����� �� �� �������� �� ����

��2 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

�� �� � ����

�����(�*%�

�� �� ���������� �������� �� �� ������

"��� �� ����� �� ��.�� �� �� ���������� �������� �� ���� ��.�� �� ���� �� ��

��������� 33 ���. �144 �� �� ���� ��� �� ������ �� ���� �� ��. �� ���������

������

������� �� ��� ����� �������� �� �� ������� ������ �������� �� �� ����� ���� ��

�� ����� ���� ������� �� ������ ��� �� ��������� �� ��� ��� ������ �� ��� ���

����� ������ �� ��� ���� �� �������� ������� �� �� ��� � �� �� �� ������

���5�� ��������� ��� ������� �� ����� �� ����������� �����������

�<�<7� ��� ��

���� ����� ����� ���� �� ����� ���������� �������� �� �� ��� ����� �����

� � ��������9 �� ����� ������� ��� �� �� �� ��� ������ .�� ��� �� �� ������� �-���� �� �� ������� ��������� �� �� ������� ������ ���������� <�

������� �� �� � *� �� �������� ������� ��������� �� �� ����� �+

������ � �����������*� ����� �������*

��� �(�**�

���� � ���������� �(�*'�

?-������� �(�*� ������� �(�*'� ��. ��� ��� ����� ������������ ��� ���� ������

���� ������������ ���� ���� �� ������ �� ����� ���� ��� ���� ��� ����� ��

������� ��� ��� ����� D���������� ���� ���� �� ������ �� ����� ���� ���

���� ��� ����� �� ������ ��� ��� ����� �� . �� �������� -������� ��.���

��� ��� ����� ��� ���� ������ ����� ���� ��� �� ��������� ��������� ���

�� �� ������ �� �� �� ����� �� ����� �+

���� � ����� ����� �� ����� ������ �(�*)��

���� � ������� ������ �� ���� ������ �(�*) �

���� �� � ����� ������� ��� �� ����� ������ ���� �� ���� �� ��� �������

������ ���������� �� ��������� �����

� �� ��� ������ ������ �������� ���������

�� �!�&"!( -*�&�. -&$+�(�&* �"�&�"�!�

� ��������� ��������� �� ��� ������� ��� ����� ��� ����� � �� ����� �+ ��

����� �� ������ �� ��������� ��� ������� ����� ��� ����� �� �������� ���

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��3

�� ����� ��� ������ ��������� �������������� ������������ ����������� ��

��� ���������� ��

���� ���� �� �� ����� �� ������ ��� �� ��� ������� �� ���������

����� ��� ����� �� � "�"7 ��� ������� ������ 7� ������ ��� ������ �� ��� .�

������� ���� �� �� ��������� ���� �� �� �-����� �� ���� �������� ��� �������

�� ��� �� ��� ��� � �� ��� ��������� �� ��� "��� ���������� ��� �� ������ ��

�� ��� � ��������� ������ �� ��� ���������� �� ����� ��-��� ����������

��� �� ������� ���� ���� ��� �� ������� ����� �� �� ���������� �� ��� .�

������� ���� �� ���� ��� �� �� ��� ���� �� �� �� ��� ����� �� ��� ��� ��

����������� �� ����� ��������� ���� ������� ���� ��� � ���� ����� �� ���

���� ���� � ����������� ��������� ���� �� #���

�� ���� ���� ��� ��� -��� ����� ���� �� ��� ������� �������� ��� �� �����

��� ����� �� �������� �� ���� �� �� ����������� �� ����� � ������ � �����

"��� �� �������� �� � ��������� ���������� ��� �������� ������� ��� ���

.�� ��� ��� ����� ������� �������� �� ������� ����� ����� ����� ��.� ���

�������� � ���������������� ��� ��� ��� ����� ��������� � �� ��� ��������

��� ���� �� �� ��� ��� ��� �� ������� ������ ��� �� ������ ����� ��

�� ������ �� �� ����� �� ��� ������ ��� �� ������ ������� �� ���������

����� ��� ������ �� �� �� ��� � ���� ��� �� ��� ���5 �� ����� ����� ��� ������ �

�� ��. ����������

-&$+�(�&* �$(*��� ��&�!#�

� � �� �� ���� ���� ��� ������� �� ������ ��� ����� �� ��� �� ��������

������� ������ �� ��� �� ��� ����� ����� �� 0������� ��� ���� �� ����@�����

��� ����� ����� ��� �� ���������� �������� �����-��� 0������ ��� ����� �����

�������� ��� ����� �� �� ������� ����� �� �� ������ �� �������� ���� ��� ��

���� �� �������� ���� ������ �������� �� ������ �� ������� ����������� 7� ��

���� ����� ����@����� ��� ����� ������ �� ��� ��� �������� �������� �� ���� ��

1����� ����� �� �� ������

0������ ��� ����� ������� ���� ��� � ��������� ����� ����� � � � ��������

���������� -������ �� �� ���� ��

����� � � ��� �� �(�*(�

�� ���%� � �%�

�� ����� ����� �� 0������ �� �� �� �� ������ ���� �� ��� ��

-���� ���� ���� �� � ��������� ����� �� �� ���� �� ?-������ �(�*(� �� ��� �

��� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

������ 1������� ������� �� �������� �� �� �������� ���������� -������� ��

����� ��� ���� ������ �� �� ��� ����� �������� �� �������� ���������� -���

����� ��� ��������� �� ��������� �� � ����� �� ������� ������� � ����� � ������

�������� ��!�� �0������ ��������� ��� 1������� ��� ��� �������� � ��� �� ������� ���8������ �� �� ������ �� �������� ���� ���� ����� �� -��� ����� �� �

���� ��������� ������ �� ���� ����� �� �� ����� �� �� ��� ������� ��� ���

�������� �� �� ���� �� ����������

��� �������� ������� �� ��� 0������ ��� ����� �������� ������ �� ��� ����� �

��� ������ ������ �� ���� ����� ���� ��� ������ ������ ����� �� �����

����� �� � ��������� ������ �� ��������� �� 0������ ��� ����� ���� ���� �� ��

���� ������ ����������� ���� �� �� -���� ���� ����� �� 0������ ��� ����� ���

������� ���� �� ���8������ ����� �� �������� ���� �� �� -���� ���� ����� ��

������ ������� �� ��� ��� ��� ������� ��� �� ���� �� ������� ���������� ��

�� �� -���� ���� ������ �� ��������� �� ���� ������������� ��� �� �� ��1�

-���� ���� ����� ���� �� �� ������ �� ����� �������� ���

�� �������� �� �� ����� ����� �� �� 0������ ��� ������ �� ����@����� ��� �����

����� ��� �� ���������� �������� �����-�� ������ ������� �� ����@�����

������ �� �������� �� ��. ������� �� �� ����� � ��� �� ��� ����� �� ���

�� ������ ������� �� ���������� �������� ������ �� ���� ��� ������ ������ �

��� ��� ���� ������� ������ ��� ���������� ��� ������� ��� �����������

����������� ��� ���������������������� ������ ��� ����� �� � ������

��������

�� ����� ��� �������� ������ �� ����@����� ��� ����� ����� ��� ��������

����� ��� ����� �� ���� ��� >��������� �*CA&� ��� ������� � ��� �*CB$��

; � � � �� ��� ���� �� ��� ��������� ����� � �� ���� ������ �� ������

<��� �� �� ����@����� ��� ����� ����� ��� �������� ������ � � � ��

���� � �� �� ������ �� ������� ����� �� �� ��� ������� ����� ��� �����

��������� ,���� ���� ���� �� � ��� �� ��� ����� �������� ��� � �������� ������� ������

<���� �� �� ����� �� ���� ������ ������ ���������� ��� ����� �� ���� ��������

�� ��� ��������

��� ������ ������ !�"���������

�� � �� ��. ������� ������ ��� �-���� �� ����� �� ��� �� ����� ���

������+

� �� ����� �� ��������� �

� �� ����� �� ������ ��� �

� �� ����� �� ���� ����� �� ���� ������ ��� ����� ��� ��� �����

��� �����

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ���

�� �� ����� �� ��� ��������� �� �� ��� �� ����� �� ����� �������� �� ���

����� � ������� ���� ����� ����� ����� �� � ��������� � ������

�� �� ����� �� ��� ������ ��� �� �� �� �� ��� � ���� ������ �� ��� ���5 ��

������ :� ��� ��� ������ ���� ������ ����� � ������ ���� �� � �������

��������� ��� ���� �� ����� ������� �� �-���� ��� ��� �� ��������

�� � ����� ������ ��� ���� ����� ��� ������� ����� �� �� ����� ���� � �� ����� �

����� ��������� ��� ���� 33���44 ������ <��� �� ��� ��� � ���������� ���

����������

� �� ��� �������������

�� ��� �� � �������� ��� ��������� �� ���������� �� � "�"7 ���

��������� ������������� ���� ���� /� �/�� ��� ������� ���� �� ������ (�(��

"�� �� �� .� ����� �� ���� ��� �� ����� � �� �� ����� ���+

������ ��� �� ��� ���������� �������� ���� �������

��� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

� "��� ����#�� � ����� ������ �� �� ��� �������� �� �� ������ !���+

������� D���+ %�%%) �� CCCCC ��� ������ ������+ '% ��� �� �� ��� ���������

�� ������ �� ��� �������� �� ��� .�� �� ������

� �#��$� %����#$� �� ������� � � � � ����� �� ������������� !���+

������� D���+ %�%%* �� CCC�C ��� ������ ������+ * ��� ��������� �� ��

������� �� �� ����������� ������ �� �� �-���� ���� �� ���� �������

��� ���� �� -��� �� �������� �� �� ��� ��������� ���� ���

"� � �*�)�"� �(�*&�

�� "� �� �� ���� �������� ��� "� �� �� ��� ��������� ,���� ���� ��

���� ������� ��� �� �� ����� �� %�%%* ��� ���� �� *��� /� �/�� :"

������� ��� ������� ���� �� ��� ����� ���� ��� ��� ����������� ���

���� �� ��������� ����� �� �� �� ��� ������ ������� ��������

� &������ '����� �� ����� ������ ��� �� �� ��� �������� �� ���. ����

���� �� �� ����� �� ���� ������� ���� ����� �� �� ����� ����

�������� �� ����� ����� ������� ��� ��� �����

� ��� ��� ��������� ����� !�� �� ��8��� �� ������� ��������� "� ��

����� ��� � ��� ����� ������� ������� ��� �� �� �� � ��� ��� ���������

� '��#��� (����� #��� ���� ����� �� ��� �� ��� ��� ���������

��� ����� ��� ���� ��� :� �� ��� ���� ��� �������� ���

�����������

� �� ��� ������ �##������� $����

�� �!�&"!((�" 4$��

����� ��������� ���� �� �� ������ �� ������� ��� ��� ��� ���� �� ��� ����� �

������ ���� �� �� ����� �������9 ��� ���� ��� �������� ������ �� �� ������

�� ������ �� ��� �� �� ������ ���� �� �� ������� ������ ���� ��� ������� ��

��� �� ���� �� �� ��. ��� � *�

<��� �� ���� ����� ������� ��� ��� ��8��� �� ��������� ���� �� �������

�� ������� ��������=�������� ��������� �� ���� �� �� � �� ������� ������

�� �������� �� ���� �� ��� �� �� �� ��� �������� �� ��� ��� �� � ���

��������� ��� ������ �� ��� � *� �� ��� ��� �� � ��� ��������� ��� ������

�� ��� � *�

#5��&��6 ��.� �!��&$�&

�� ��� �������� �� �� ��� ��������� ������������� �� �� ����� ��� -���������

����� ������� ����������� �� �� ���������� �� ��� 8��� � ����� �������

:� ��� �� ��� �� ���� �� ������� �������� �� ��� �� ���� �� 1���� ���

��� ��� ��� �� ����� � ��8������ �� ��� �������� ��� �� �� ����� ��� ��� ��

���� �

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��,

*� �� � ��������� �� ������� �� � ������ ����� ��� -���.�� ������� � ����

��������� ������ �� ��� �������� �������

'� �� � ��������� �� ��� ������� -���.�� ����� �� � ������ ����� �������

��� ��� � ����� ������ ���� �� ��� �������� �������

�"!��#�"� !" �$������6 �� �!�&"!((�"

�� �� ��� �� ����� � � � ������� ��� ��� � "�"7 ��� ���������� 7�� ���

����� ��� ������� �� ������ �"#�� ����� ����� � �#>�� ��� ����� �7#� ��

������� ��� �� ������� ����� ��� ��������� ������ ��� ������ ���������

���� �� ����� �� ��� ��������� ��� � ����� ���� ������ �� ���������� ��

��� ��� ��. ������� ��������� ��� �� �� �� �� ����� ���� �� ������

����� ����� � �� ����.��� ��� ������ �� ���� �� ����������� �� ��� �������

������ �� ��������� ����� ������ ����. �� ������ ���� ������� �� ��

��������� �� �� �� ������ ���� �� ���� ��� �� ��� �� �� ��� ���� ��

� ����� �� �� ��������� ��� ������ � �� �� �� ������

����� ����� �� ������� ������

����� (�& ���������� � ���������� � �� ��. ������� ����� ��� � �������

������ ���������� �� ����� ������� � ���������������������� ����7� ���

���� � �� �� ����������� ��� � �� �� ������ ������ ��������� ��� ��� �������

����

�� ����� �7&8 �� �� ��������� �� ����� � �������� �� ������� "7&8 ��� ��

����� ����� �� *7&8� ���� �� �� ����� ������ �� ��������� ������ �7&8 ���

�� ������ ��� ������� #7&8� "��� �� �� � ���������� � ������ ��� �� ������� �� ��

������ ������ �� ��� �� �� ����� ��

"�&� � ��*���� �'���� � � � � ������" �(�*$��

��&� � ��*���� �'���� � � � � ������" �(�*$ �

MFAControllers

MIMOProcesses

r(t) e(t) u(t) x(t) y(t)

d(t)

������ ��! ������ �� ��� ��� ������� �������

��/ ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

��&� � ��*���� �'���� � � � � �� ����" �(�*$��

*�&� � ��*���� �'���� � � � � �� ����" �(�*$��

#�&� � ��*���� �'���� � � � � �� ����" �(�*$�

�� �������� � ����� �� ������� �� �� ������ ��� �� ����� � ����� ��

����� ���� ��� � �� �� ������

%& �#��&%&���#�� ��� ������ ������

;������ ������ ��������� ��� ��� �� � ���������� � ������� ������

������� ����� ��.� ��� � '������'������ �' � '� ����� �� ���������� �� �����

(�$� ���� �� �� ' � ' ��������� �� ����� (�&� �� �� ' � ' ��� ������� ������

�� ��� ��������� �� �������� �� � � ���������� /**� /''� ��� � � ����������

/'* ��� /*'� �� ����� ��� ���� �� ������ 6**� 6'*� 6*'� ��� 6''�

�� ������ ����� ����� �� �* ��� �' �� ��� �� �� �� ��. ������� �� �� ����

������� ����� ��� �� ������ ��� �� ������� �* ��� �' �� ����� ����� �* ���

�'� �� ����� �� ��� ��������� ��������� ��� �� �� �� ����� �* �� �' �� ��� ���

��� �� ����� �� �� ��������� ��������� ��� �� ���� ���� �� ����� �������

������� �* ��� �'� �� ����� �� ��� �� ����� �� ���������� �� ����� ������

����� ����� �� �* ��� �'� ,���� ���� �� ��� ���������� �� ������ ���� ��

�� ������ �� ��� ������ � ��� ���� ���� ��� ��� ������� �* ��� �' ���

������� ����� � �� ����� �� �� ' � ' ������ �� ����� �* ��� �'

C11v11

v21

v12

v22

x11

y1

x21

x12

x22

d2

y2

C21

C12

C22

C11

C21

C12

C22

+

+

+

+

++

++

r1

u1

d1

u2

e1

r2e2

ProcessController

������ ��" ���������������� ��� ������� �������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��0

�� �� ����� �� ����������� ��� ��� ������ �* ��� �'� �� ����� �� �� ����

��� ���� ��� ������ �� ������

�� ���� '� ' ������ �� ���� ��� � � �� ?-������ �(�*$� �� -��� �� ' ��� ��

������� ��� � �� ����� (�$ �� �� ����� �+

�*���� �'���="����� �� ���������� /** ��� /''� ��������

�*���� �'���=?���� � � �� ������ ��� ����� ����� �

�**���� �''���=7���� �� ��������� /** ��� /''� ��������

�'*���� �*'���=7���� �� ���������� /'* ��� /*'� ��������

�*���� �'���=����� �� �� ������ �� �� ������ �� �� '� ' ���������

��

�**���� �'*���� �*'���� �''���=7���� �� ����� 6**� 6'*� 6*'� ��� 6''�

��������

�*���� �'���=������ ��� �� �* ��� �'� ��������

�*���� �'���=#����� ����� �� �� �� '� ' �����

�� ���������� � � ��� ������� �� �� ����� �+

�*��� � �*���� �*��� �(�*A��

�'��� � �'���� �'��� �(�*A �

�*��� � �**���� �*'��� �(�*A��

�'��� � �'*���� �''��� �(�*A��

�*��� � �**���� �*'��� �(�*A�

�'��� � �'*���� �''��� �(�*A��

% � % ��� ������ ���������

�� ������� � 8����� ��� ���� ' � ' ��� ������� ����� �� �� ����� �������

������ �*��� ��� �'��� �� �������� ���� ��������� ����� �� �� ���� �� ���������� �� �*��� ��� �'��� ��� ����. ���� ������� �*��� ��� �'���� ���������

�� ������5����� �� �*��� ��� �'��� �� ������ � ��� �� ��������� ������� ��� ������� ����� ����������� ��� ������ �������� �� ��������� ����� ��� �������

�� ����� ����� � ���� �� ����. ��� ������� �*��� ��� �'���9 ���� �� ��������

��� ����� �� ����� ����������� ��� ������ �� ���� �� ����� ���������

������ �� ������� ��� �� ����������� ���� �� ���� �� �����9 ��� ����� ��

��8������ �� �� ��� ��������� ������� ������� ���� ���� �� ���������� �� ���

��1 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

��� �� ������� ������� ���� ������ ����� ��� ���� ����������� �� �� �������

������

"��� ��� � � ���� �� ���������� �� ��� ����� �������� �� ������� � 8����� ��

��� ��� �� ��������� �� � ��������� ������� ������

% � % ��� ������ ������ �

�� ���������� /** ��� /'' ��� �� ��� �������� �� �� "�"7 ��� ���������

��� � �� ����� (�)� �� ���� ��� ����� ���������� �� ��� ���������� ��

������ � �� ����� ��� -�������+

��� ��������� /**+

�**� �� �����*�**�� ��

**� ��� * �(�*B�

�**� �� � ���**� ��� �(�*C�

�**�� � �**�

����*

**� ���**� ��� *� �*��

� ��(�'%�

��**�� �� � �**�**

� �*���**� ���*� �**� ��� **

� ������*

**� �� �(�'*�

�**� �� � �**�**� �*���

**� �� �(�''�

��� ��������� /''+

�''� �� �����*�''�� ��

''� ��� * �(�')�

�''� �� � ���''� ��� �(�'(�

''�� � �''�

����*

''� ���''� ��� *� �'��� �

�(�'&�

��''�� �� � �''�''

� �'���''� ���*� �''� ��� ''

� ������*

''� �� �(�'$�

�''� �� � �''�''� �'���

''� �� �(�'A�

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ���

�� ��� -�������� �** � % ��� �'' � % �� �� ������� ���� ��� �**� � % ���

�''� � % �� �� ��������� ���� ��� /** ��� /''� ���������

**� �� �� �� �����

���� ������ �� �*�� ��� ''� �� �� �� ����� ���� ������ �� '����

�� ���������� �� �� ���������� /*' ��� /'* �� ��� � �� ����� (�A� ����

���������� ������ ���� �� �������� �� �� "�"7 ��� ��������� �� ����� (�) ��

���� �� ���� ������ �� ���� �� �� ����� �� ��. ����� �����

�� ���� ��� ����� ���������� �� ��� ���������� �� ������ � ��

����� ��� -�������+

��� ��������� /'*+

�'*� �� �����*�'*�� ��

'*� ��� * �(�'B�

�'*� �� � ���'*� ���� �(�'C�

�'*�� � �'*� �

'*�

����*

'*� ���'*� ��� *

� ��(�)%�

z −1E3

pN

qN

q3

q2 q0=1

q1

hi

p3

p2

p1

e(t)

EN

E2

E1

E0=1

z −1

z −1

N(.)30

wij

� �

ϕ(.)

ϕ(.)

ϕ(.) ϕ(.)

o(t) v(t)

ψ(.) KsKc

ϕ(.)

������ ��# ������������ �� �� ��� ������� ����

��2 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

��'*�� �� � �'*�'*

� �*���'*� ���*� �'*� ��� '*

� ������*

'*� �� �(�)*�

�'*� �� � �'*�'*� �*���

'*� �� �(�)'�

��� ��������� /*'+

�*'� �� �����*�*'�� ��

*'� ��� * �(�))�

�*'� �� � ���*'� ��� �(�)(�

�*'�� � �*'� �

*'�

����*

*'� ���*'� ��� *

� ��(�)&�

��*'�� �� � �*'�*'

� �'���*'� ���*� �*'� ��� *'

� ������*

*'� �� �(�)$�

�*'� �� � �*'�*'� �'���

*'� �� �(�)A�

�� ��� -�������� �'* � % ��� �*' � % �� �� ������� ���� ��� �'*� � % ���

�*'� � % �� �� ��������� ����� ��� /'* ��� /*' ���������

'*� �� �� �� �����

���� ������ �� �*�� ��� *'� �� �� �� ����� ���� ������ �� �'���

�� ��������� ���� ������� �'*� ��� �*'

� �� � �� �� ��������� ������� �� �� ������

��� �� �� ����� �� ����� �+

�'*� � *� �� 6'' ��� 6'* ��� ������� ������ ��� �(�)B��

�'*� � �*� �� 6'' ��� 6'* ��� �� ��� ������ �� �(�)B �

�*'� � *� �� 6** ��� 6*' ��� ������� ������ ��� �(�)B��

�*'� � �*� �� 6** ��� 6*' ��� �� ��� ������ �� �(�)B��

��� ���� ������� �� ��� �� ���� ���� �� ��� ���������� ����� �������

�� �� ������ �������� �� ���� �� ������ ���� ����� � �� ������� ������� �� ��

���������� � ����� ��� ������

'& �#��&'&���#�� ��� ������ ������

� ) � ) ���������� � ������� ������ ������� ����� �� ���������� �� ����� (�B

��� � ������ ��� ������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��3

r1

r2

r3

e1 C11 u1

d1

d2

d3

y3

y2

y1

u2

u3

C21

C31

C12

C22

C32

C13

C23

C33

G21

G11

G31

G12

G22

G32

G13

G23

G33

e2

e3

++

+

+

+

+

+

+

+

−MFA Controller 3x3 Process

������ ��$ ���������������� ��� ������� �������

�� �� )� )��� ������� ������ �� ��� ��������� �� �������� �� ��� ����������

/**� /''� /))� ��� ��1 ���������� /'*� /)*� /*'� /)'� /*)� ��� /')� �� �����

��� ��� �� ������ 6** ������� 6))� �� ����� ����� �� �*� �'� ��� �) �� ���

�� �� �� ��. ������� �� �� ���� ������� ����� ��� �� ������ ��� ��

������� �*� �'� ��� �) �� ����� ����� �*� �'� ��� �)� �� ����� �� ��� ���������

��������� ��� �� �� �� ����� �*� �'� �� �) �� ��� ��� ��� �� ����� �� ��

���������� ��������� ��� �� ���� � � ����� �� ����� ������� ������� �*� �'�

��� �)�

;������ ������ ��������� � �� �� -������� ���� ��� �� �� �� ������ ��� ������

����� � ������� ������ ������� ����� �� ���� �� �� ����� ���� �� � � )� ��

���� �� �� � �������� )� ) ��� ������� ������

��� ��������� /$$ +

�$$� �� �����*�$$����

$$� ��� * �(�)C�

�$$� �� � ���$$� ��� �(�(%�

�$$�� � �$$�

����*

$$� ���$$� ��� *� �$��

� ��(�(*�

��� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

��$$���� � �$$�$$� �$���$$� ���*� �$$� ��� $$� ��

����*

$$��� �(�('�

�$$� �� � �$$�$$� �$���$$� �� �(�()�

�� $ � *� '� � � � ���

��� ��������� /$�+

�$�� �� �����*�$��� ��

$�� ��� * �(�((�

�$�� �� � ���$�� ��� �(�(&�

�$��� � �$�� �$��

����*

$�� ���$�� ��� *

� ��(�($�

��$��� �� � �$��$�� �����$�� ���*� �$�� ��� $�� ��

����*

$�� �� �(�(A�

�$�� �� � �$��$�� �����$�� �� �(�(B�

�� $ � *� '� � � ��9 � � *� '� � � � ��9 ��� $ �� ��

�� ��� -�������� �$$ � % ��� �$� � % �� �� ������� ���� �$$� � % ��� �$�� � % ��

�� ��������� ����� ��� /$$ ��� /$�� ��������� $$� �� �� �� ����� ���� ������ ��

�$�� ��� $�� �� �� �� ����� ���� ������ �� �����

�$�� �� �� ���� ������ ��� �� ��� ���������� ���� �� ����� ��� �� �� ������

��� �� �� �� ������ �� ����� �+

�$�� � *� �� 6$$ ��� 6$� ��� ������� ������ ��� �(�(C��

�$�� � �*� �� 6$$ ��� 6$� ��� �� ��� ������ �� �(�(C �

�� $ � *� '� � � � ��9 � � *� '� � � � ��9 ��� $ �� ��

� �� ��� �������������

�� ��� �� � �������� ���������� � ��� ��������� �� ���������� �� �

���7��� ��������� ������������� ���� ���� /� �/�� ��� ������� ���� ��

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ���

������ ��% �� ��� ���������� �������� ���� �������

�� ��� � �� ����� (�C� "�� .� ����� �� �� ���� ��� �� ����� � �� ��

����� ���+

� ������#��� "���� "���� �� ���7 ���������4� ��������� ���

��� �� �� ������� ����������+ ��������� ���������� ��� ��� ���

��������� � ����������� �� �������� �� �� ����� � ��� � '� ' ��

)� ) ����� ������ ���� ��� ������ �� ���� ����� ��� ���� ���

������ ��� �� �� ����� �� ��������� ����� ��� �� "�"7 ������ ��

��� ��� ����� ��� �� ���7 ������

� �#��$� %����#$� �� ������� � � � � ����� �� �������������

!���+ ������� D���+ %�%%* �� CCC�C ��� ������ ������+ * ��� ���������

�� �� ������� �� �� ����������� ������ �� �� �-���� ���� ��

���� ������� ������ ���� �� -��� �� �������� �� �� ��� ���������

���� ���

"� � �*�)�"� �(�&%�

�� "� �� �� ���� �������� ��� "� �� �� ��� ���������

��� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

� "��� ����#�� � ����� ������ �� �� ��� �������� �� �� ���� ������

!���+ ������� D���+ %�%%) �� CC�CCC ��� ������ ������+ '% ��� ���

1���� �� ��� �� ����������� /* �� � ���7 ���������� ���� ���� ��

����� �� �� ��� �������� �� ����� 6**�

� )�$#� "���� ���� ���� �� ��� ����� � ��� ���7 �������� �����������

��� �� ���7 ��� ��� ����������� ���� ���� �� ����� �� �� ���� ���

�� �� ���� ������ ��� 1���� �� ��� �� ����������� /* �� � ���7

��� ��� ���������� ���� ���� �� ����� �� �� ���� ��� �� ����� 6**�

��� �� ��� ��� ��� ���������� ���� ���� ������ �� ����� ����

��� � � ��� ���� ��� ����� �������� !���+ ������ �� ��� �� ���

.�� �� ���� ���� ���. ��� �� ����� �� �� 7# ��� #> �������� ?������

�� ���� ��� � � � ����� �� �� 7# ������ ��� ��� �����������

����� �� �� #> ������� E�� ��� �� �� ��8��� �� ���� ��� ����

������� �� ��������� �� ����� ���������

� ��*� ��� ��������� ���� ��� �� ���� ���������� !�� �� ��8��� ��

������� �������� ��� �� ���� ���� "� �� ����� ��� � ��� �����

������� ������� ��� �� �� �� � ��� ��� ���������

� &������ '���� ���� ��*�� �� ����� ������ �� �� �� ���� ���� �� ��

��� �������� �� ���. ���� ���� �� �� ����� �� ���� �������

���� ����� �� �� ����� ���� �������� �� ����� ����� �������

��� ��� ����� ��� 1���� �� ��� �� ����������� /* �� � ���7

���������� ��� �� �� ���. ���� ���� �� 6** �� ���� ������� �� ��� ��

����������� /' �� � ���7 ���������� ��� �� �� ���. ���� ���� �� 6'' ��

���� �������

� ��'� ��)� ��� ��������� ���� �� ��� ��� �� ���������� ���� ����

����� !�� �� ��8��� �� �������� �������� "� �� ����� ��� � ��� �����

�������� ������� �� �� �� � ��� ��� �������� ������� ��� �� �� �� % ��

���� � �� ����������

� &������ '���� ���� ��'� ��)�� �� ����� ������ ��� �� �� ��� ��������

�� ���. ���� ���� �� �� ����� �� ���� ������� ���� ����� �� �� �����

���� �������� �� ����� ����� ������� ��� ��� ����� ��� 1����

��� � '� ' ������ �� ��� �� ����������� /*� ��� �� �� ���. ���� ����

��� ��' �� 6*' �� ���� �������

� �� ��� �##������� $����

� ���������� � ����� ��� ������ ��������� ����� ��� ������� ��� �������� �

'������'������ ����� ��� '� ' ������ �� ���������� �� ����� (�*% ��� � �

��������� ����� �� ��� � � ��������� ����� ��� /������� �� ���������

����� � ��� ����� ��� ��������� ����� ��� ���� ������� �� ����� ���

�����������

;������ ���� �� ��������� ��� ������� �� ������� �� � ���������� � �����

��� ����� ������� ����� ����� ���� �� ��� �� � '� ' ������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��,

ProcessVariable

ControlledVariables

ManipulatedVariables

ControllerOutput

2-Input-2-OutputProcess

u1(t)

u2(t)

y1(t)

y2(t)

������ ��& ���������������� ��������

�($&�'� 4$��

�� <������4� ������ ���� �� � ���� �� � ���� ����� �� �� ��� �� ���

����������� D����� ���� �� ����� �� �� ����� �� ������ ���� ����� �� �� ������

��� ���� �� ���� �:��� � ���� *CC)��

�� ������ ����� ��� �� �� ������ ����� �� ����� 6�8� ��� �������� �** �� ��

������ ���� �� 6**� ��� �� ���

�� ��������� ����� � ��� �� ����� �� �� ������ �� �� ����� �� �� ����� �����

���� �������� ���� �� ��� ���� ����� �� �� ���� ����� ����� �� �� .� �������� �

����������� �� �

�� ������ ���� �� ����� ��

&�� � ���

� ���

�(�&*�

�� ��� �� �� ����� ������ ����� ��� � ��� �� �� ����� ��������� ����� &��

��� ������������ ������ � �� ����� ��� �������+

&** � &'' � & � &�� � �**�''

�**�'' � �*'�'*

�(�&'�

&*' � &'* � *� & �(�&)�

<� �������� �� ����� ������� ����� ���� �� �� ��� �������� ��� ���

������ ������ ����� �������� ����� �� ���������� ������ �� � ���������� �

������

������� !��� �� � �� ������

;�� �������� � ���������� � ������� ������ �� ����� �� �� �� ���� ����

��������� ����� � �� ���� ��� � ��������� ����� ��

��/ ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

�$�"��6 �(� �

?��� ����� �� �� ���� ���� ��� �� ��� ��������� �� ���� ������ ��� �� ���

����� ���� ���� �� ����� �������

�$�"��6 �(� 2

�� ����� �� ������ ����� ��� �� ���� �� ������ ������ ��� �� �����

������ �������

*� � ����� ��� � ���� ������ ���� ������ ������� �� �� ���� ��� ��

�� ���� ����� ���� �������� 6**� 6''��

'� � ����� ��� � ����� ������ ���� ������ ����� �� � �� ����� ����

�������� 6'*� 6*'��

�� �� �� ��� �� ������ ����+

�� ��� � � � �� ������ �� &�� �� ������ �� *�

�� ��� ��� ������� �� 1���� �� 1��� ��� �� ���� �*' �� �'*

-���� 5���

�$�"��6 �(� 3

�� �� ���� �������� �� ������� ����� ������� ������ �� ��������� ��

�������

*� � ����� ����� ������ ���� �� �� ���� ����� ���� �� 6** ��� 6''�

'� � ��� � ����� ��� ������ ��� ��� ����� ������ ����� ��

�� ������ ���� �������� 6'*� 6*'��

�!&��

*� �� ������ ���� ' ��� ) ������ ����� �� � ��������� � �������� �� �� ����

������

'� #��� ������� ��� ��� �� �������� ��� �������� �� ��� ��

���������� �� �������� ���� �� �� ����� �� ��� ������ ���� ��� ������

�����

)� /����� ������ �� �� �� �� .� ����� ���� ���� �� -������ �� � ���7

������� ������ �� �� ��� ������� �� � ��8�� ��������� � �����

��������� �� �������

������ �� ����������

�� � (�* ����� �� ������� ����� ����� ������� ��� �� �� ��� �� ���������� ��

�� ���7 ������ ��� ���������� �� �� ��� ���������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��0

' ��� �� �� ������ (����� ��� ����

�&�"$�&�!� ��$��"� �!�&"!( -&"$&�6*

"���� �� �� ����������� & �� ���� ��

* �%�C � D � *�*�

������ ��� ���� ��� "�"7 ����

������ ���������� �%�A � &

�%�C� �� *�* � & �'�

������ �������� ���� ��� "�"7 ��� ���

���� ��� �������� ����9 �� �� ���7

��� ��� ��� ������ ��������

"�� ���������� �%�& � &

�%�A� �� & � '�

!� ���7 ��� �� ������� �� ������

��� �� �� ���� ��� �������� �����

���!�%(��6 $�# �!.%���$&!" 4$��

�� ���7 ������� ������ ��������� ������� �������� ����������� ���

�� ��� �� ������� �� ���� �� ������� ��� ������������

�!.%���$&!" 4$�� )�29 )�3

"������ �� �� ����� �� ��� ��������� ���� ��*� �� ��������� ����� ��' ��� ��)��� ��� �� ������� �� �������� ������ �� ��� �� ���� �� ������ ���

����� �� ������� �� �� ������ �� ��� ��������� ������ �� ������ �� �� � ���

���������� �������� ��� �������� � ��' ������ �� �� ���� %�& �� �� �������

������ ���� �� ��� ����� �� ����� �� *�

�������� �� ������� ������

�� ����� ������� ����������� ���� ������ ��� ���� ��� ����� �� �� ��

���� �� �� �������������� �� ���� ��������� �������� ��� � ���� 1��� �� �

������ ���� ����� ���� �� � ��� ������� ���� �� � �� ������� ,� ����� ���

������� ������ �� ��.�� ��� ���� �� ��� ������ � ������ � ���� �� ��� �����

"��� �� ��� ���� ��.� � ������������� ����� ������������ ���� ����� ����

��������� �0��� ����� �������� ����� ���� �� ���� ���� ������ ��� 0�� ��������

-������� ������ ��� �� ����� �� ������ ��� ��� ������

���� ����������� � ��� ���� ����� �� ����� �� ��� ����� �� �� ������� ������

������� �� �� -������� �� ���� ���� �� �� ��. ��� � ���� �� ���� �� ��.

����������� �� ������� �� ��������� �������� �� ����� �� �� ������������� �

��� ���� ������ �� ����� ������ �� ����� �� �� �+� ������

�� � #�� �� ��� �� ������� � ����� ��� ����������� ��� ������ �� ��������� �����

��� . ��� ��� ������ �� ���� ��� ��� ���� � ���� �������� �� �����

������ �� �� ��. �� ����� ����� �� ��������� � #�� ��� �� �����

������������� �� ���� �� ���� �� ��������� �� ��� �������� ������� ���������

�,1 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

6������ ��.���� � #�� ��������� ������� ��.� ��� �� ����� �� ��� �+� ����� ��

��� ���� *� ����� �� �� ������ ;�� � ��������� �� ������ �� ���� �� ������� ��

��� ������� ��� ����� �� ���� �� ����� ������ ������� ����������

� ������ ������� ������ ��������� ��.� ��� �� ����� �� ��� �+� ����� �� ���

���� '� ��� �� ����� ��� ����������� ��� ���� ��+� ����� ����� ���� '�� �����

������� �� �-�����

� "���� #������� �� � ����� ������� ���� �� ��� ��� ������ ��� ���� ���

������ :� ��� � ���� ����� ���� �� ������� �-���� �� ��������� � "����

#�������� 7��� ��� ��� �������� ��� ��� �������������

� �� ����&���� ��� ��������

����� (�** ��� � � ���. ������� ��� � ���������������������� ��������� �����

�� ������ ������� ����� ��� �� ��������� ��� ��������� ��� � ����� ���

���� ��� ������

� ����� ���� ������� �� ������ �� ����� � ������� ������ ����� �� ���� ������� ����� � ���� �� �� �� ��. ������� ���� �� ���� �� �� ��������� ��

��������� ��

���� � ����� ����� �(�&(�

�� ��� �� �� �� ����� �� ���� ������ ��� �� ��������� ��� �� �� 33��44 ��� ����������� ������ ���� ���� �� ���� �� ��� . �������� ��� ������� ��������

"��� �� ��� ��������� �� �� ����� ��� ������ ��� ������ �� ���� �������

��� ������ �� � ���� ���� ������ .�� ��� �� -���������� ����������� ��

�� ������

DelayPredictor

MFAController

Processwith large

time delays

r(t) e(t) u(t) x(t)

d(t)

y(t)

yc(t)

+ +

+

MFA Anti-Delay Controller

������ �� �������� � ���������� � ����� ������� �������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �,�

/����� �� �� ����������� "���� #�������� �� ��������� ������� ������

��������� ��� ��� �� � ���� ����� ����� �� ���� ��� �� ������� ����

��� �� �� ���� ����������� ��� ��� ���� �������� �� �� ���� ��� ��� �� �����

���� ������� ��� � �������� ��� �� ������ ����� ���� ���� �� ��������� ��

�� ��� ����� �� ��� ��� �� �������� ��������� �� ��� ��� ��� �� ��������� ��

�� ���� ��� �� ' ���� ����� �� ������ ���� �� ������ ���� ��� ��� ������������

������� ��������� �� ��������� ��� �� �� ��� �������������� ���� �� �+� ����� ������ � �� ���� �� � �������� ���� ������ �� ��� ���� ��� �� �������

��������� ��� ��� ������ ���� ������ �� ��� ���������� �� ������

��� ���� ��� ������� ��� ����� ���� �� �������� �������5��� ���� �� ���

�������� ���������� ��������� ���4� ������ ��� ����� ��� ����� � �����

�� ��� ��� ����� ��� ����� ��. �� � ����� � �� � �� �� ��� ���������

�������

� �� ����&���� ��� �������������

�� ��� �� � �������� ��������� ��� ��������� �� ���������� �� �� �����

���� ��������� ������������� ���� ���� /� �/����� ������� ���� �� �� ��� �

�� ����� (�*'� "�� .� ����� �� �� ���� ��� �� ����� � �� �� ����� ���+

������ ��� �������� � ��� ���������� �������� ���� �������

�,2 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

� )�$#� "���� �� ������� ���� ��� �� �� ����� �� ������� ��

��� �������� ��� ��������� ���� ��� ��������� ��. � "�"7 ���

����������

� *������#�� %���� <��� �� �� ������� ����� ��� �� "�� ��� �� ����������� ��� ��������� �� � *�� � ��� �������� � "�� ��� ��� ����

� �� ;�� �� �������� ���1 �%�� � *� �� �� ������� ������ %� ��

������ �� ������� ��� ��� ����� %� �� ���� �� ����������

� �� ����&���� ��� ������ ������

����� (�*) ���������� � '� ' ���������� � ��������� ������� ������ �������

������ �� ��������� ��� ��������� �� ������� � � ��� ���������� /** ���

/''� � � ���������� /'* ��� /*'� ��� � � �������� �** ��� �''� �� ����� ���

���� ��� ����� �� �� ���� ����� ;������ ������ ��������� ���������� ������

����� � ��������� ��� ������� ������ ��� ������ ������������ <���� �� ��

����� �� ���� ������ � ������ ��������� �� ���� ��������� �� ��� ��������

�� ����� ������� ������

;�� � ����� ��� � � �� ��� ��8�� ������� ������ ���� ��� �� ����� ���

������ ���� � � ���� ��� ���� ��� �� ��� �� ������ ������� ��� ��� �� ��.

C11

D11

D22

v11

v21

v12

v22

yc1

yc2

x11

y1

x21

x12

x22

d2

y2

C21

C12

C22

G11

G21

G12

G22

+

+

++

+

+

++

+

+

++

r1

u1

d1

u2

e1

r2e2

2x2 Process

2x2 MFA Anti-Delay Controller

������ ��� �� ������� � ��� ������� �������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �,3

c1

r1 e1 e2 u2 y2 y1u1 = r2

Inner Loop

Outer Loop

P1 - Process 1

c2 p2 p3+

−+

������ ��� ���������� � ����� � �� �� ������� �������

�������� ������� �� �� ���� ��� ��� ������ ��� ��� ������ ������� ������

���� �� ���������� �� ����� (�*(� � ������ ����� �������� � � ����������� ��

������ ��������� /* ��� �� �������� ��������� /'� �� ���� ��� �������� �� /'

��� #'� ��� �� ���� ��� �������� �� /* ��� #*� �� #* �������� �� /'� #'� ��� #)�

�� ����� �� /* ����� �� ������ �� /'�

�������� ������ ������� �� �� �� �� ���� ����� ������� ����� �� �����

�������� �� �� ���� ����� ���� �� ��� ������ ������� ���������� �� ���� ��� ��

��� ������

<���� �� �� ���������� ����� �� �� ���� �� �� ������ ������� ������ ��

�-������ ��� ��� ��������� ������ ���� ���� ��� ��������� �� #� ��

#�� ���������� �� ���� ���� �� ��1 #�� ������� ��� �� ����� 6���

��� �������� �� �� ���� ������� �� ��� ��� �� ����� �� �� ����� ��������

����� ��-������ �� ���������� �� �� ����� ��� �� ���� 7��� �� ��

���������� ����� �� �� ���� ��� ���� ��� ��� ���� ������ ����� ��� �����

�� ����

��� �� ������� ������ ������

!���� ��� ���������� �� ���� � ������ ������� ����� ��� �� � ����� ���������

"��� �� ��� ��������� ��� �� /' ��� ������� ��� ����� ������� �������

�� ��������� �������� �� �� ���� ��� ��� ����� ��� ����� �� ������ ��

����� �������� �� #' ��� ����� � ���� ���� ���� �� ������������� �� �� ����

��� ��� �� ���� ��� ���� ���� �.�� � ��� ��� � ���� ��� ������ ���

�� � ��� ��� � ���� ���� ��� ��� �����

�� ��������� ���� ��� ����������� � ��� ��������� ��� ���� �� ������ �����

��� �� ��������� ���� ��� ��� �� ������� ��� ��� �� �� ����� �� ��� ���

������ ������� ����� ���� ���� ���� �� ����� � ��� ���������

�,� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

�������� ������� ������ ������

"�������� �� ������ ������� �������� ���� �� � ����� �����5����� �����-�

���� ��� �� �� ����� ������� ��������� <��������� �� ��������� �� ������

������ ���8����� ��� �� .� ����� ����� � �� ����� �� �� ����� ����� � ���

����. ��� ������ ���8������ �� ����� �� �����5��

�� �� ��������� �� � ���� �� ������ ������� ����� �������� ���� ���������

������� -��� ��� �� ������� �� ���� ��� �� �� �� �� ���� � ����1

�����5����� ��������� �� �������� �� ������ ������ ���8�����9 �� ��� �����

��� � ��� �� �� ����� ����� � ���� ��� � 33�����44 ������ ���8������ ��

-������ ��� ��� ���� ����� ����� � ������ �����F

��� 1���� �� ���������� ���� �������� ��� � ������ ������� ����� ��

������� �� ���� ������� ����� � ������� ��������� ������� ��� �

��� ��� ���������� �� �� ����� � �� ��� �� ������� ������ ������

������ �� �� � �� �� ������� �� ��� �� ���� �� ���� ��� �� �� ���

�� ������ ���� ����������� � ������ ���8����� ��� �� ������� �� ��� �� ���

���.�

�� �� �������� �� ����5 ���� �� ��� ������� � 8���� �� ������ �� ��� �� -������

����� �� �� ���� ���� �� ����� �� ������� �� �� ������ ������ ��� �� �� �����

������� �� ��� ����� �� ������� �� �� ������� ��� ����� ��� �

������� ��� �� �� �� �� ����� ��� ��� ��� �� ��. � �������� ������

������� ������ �� ���� �� ���� ����� �� ���� ��� �� �� �� �� �������� ��

����1 ������ ������ ���8������ �� ������� ���������4� ����� �� ��� ��

�� ������ ���8����� �� �� ������� ���������� �� ��� �������

������� ��� �� ������ ������ ���8����� ��� ���� �� ������ ������� ��

����. ��� ������� ���� �� ������� ��� �� �� ���4� �-������ �� ������

�������������

��������� ������ �� (����� )�������

�� �������� � ������ ������� ����� ��� � ���-� �������� �� �����4� ��������

����� �� "�1 "���� �� 5�� ����� -������ � 8���� �� � �������� ��������� �

"�1 "���� ��� � ����� ��� ��� ����������� �� �� �� ������4� ��� ���� �� ��

������� �� ������������� ������� �� -������ ����� �� ���� �� ������� ��������

������ �������� ��� ��������� "��� ��� �� ������� � ���� ���� ���

� � �� ��� �� ������� ������ �� ��.� ��� �� ��� �� �� -������ �����

����� � �� ��� ������� �� �� ��������� �� �� � ����������� ��������� ���� �� �

#�� �� ������� ���� -������ ����� ��� �� ���� ���� �� ��������� ��� ��������� �� �

���� ����� �� ��� �� � -������ ����� � ��������� ��� � ��������� ������

������� ������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �,�

������� ��� �������������

/������������ �� � ������ ������� ����� ����� ��� ���������� �� �������� �����

��������� �� �� /� �/�� ���� �� ���� �� ����� (�*&� �� �� �� ���� �� "�����

/�������� ���� �� ����� �������/�"* �/*�� ���� �� ������ ������/�"' �/'�

�� ������ � �� ����� ������/�"* ������/�"' �� �� �� �� ���� ����

��� �� �� ���������� �� �� ���� ����� �� ������ ������� ����� ��� ������� ��

���� �� �� ����� ����� �� ������� �� ��� ��� ���������� :� ��� �� �������

�� ������ �� �� �������� ���� ��� ������ � ������ ������� ����� �� ����

� � �� ��� ������

�� ��� ��� ������ �� �� ���������� �� � ������ ������� ����� �� ������ ���

���� �� ����� ���� ���� ��� �� ���� ��� ���� ������� ��� ��.��� �����9 ���

�� ���� ��� ��� ������ �� ��� �� ���� �� ���� ��� �� ��� �� �� �����

��� �� ���� ����

�� ���� ��������� ������� ���� ��� � ��� �� ����� ���� �� �� ����� ��

�������� ������ �� �� ��� ��������� �� ������� ���� �� �� � �������� ���� ���������

������ ��! *���*�� ����+ �� �������

�,� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

������ :� ��� �� �� �������� ��� ������ �������� �������������� �� �� �����

�� �� ��� �� �� ���� ���� �� �������� ����� ��� ��� ���������� �� ���� ���

��� �������� �� ������ ������� ������ ������� �� ���� ������ ������� �����

�� ����� �� ���� ���� �� �������� ��� ��������� �� ��������� ���� ��� ���

������ ���� ��������� ��� ����� ��������� �� ��� ��� 1����� ��������

�������

���������� �� �������

*���� �����#� �� ���������� ������

����� ��� �������� �� �� ��� �������� �� � ������� ���� �� ��. �������� ��

��� ��� �������� �� ��� � ����� ��� � ����������� ������� ������ ���� ��� ���� ��

������ ��� ��� ������9 ��� �� � ����� ��� ��������� �� ���� �� ����

�� �� ������ ��� �� �� ��� ��� �� �� ��. ��� ��.� �������� ������� �� �

����� ��� ��������� �� ��� ����� ������ ��� � �� ��. ���������� �� ���

����� �� ������� ����� �������� -��� ������������

����� (�*$ ���������� � ����� ���G�� ��. ������� ������ �� ������� ������ ����

�� ��� ��� ��� �� �� ��. ��������� ����� �*��� ��� �� ����� ��� ��������������� �'����

�� ����� ��� ��������� �� ������ ��� �� �� �������� ��������� #�������

���� ��� ��� �� ������ ������ ��� ������� �� ����� ��� ��������� �� � � ��

����� �� ��� ����� �� �� ������ ��� ����� �� ��� ��� ����� �� ��� �����

�� �� ������ ������

�� ������� � 8���� ��� �� ����� ��� ��������� �� �� ������� ��� �� ���

���� ������ ���� ���� ��� �� �� ����� � �� ���

Gc(S) Gp1(S)

Gfc(S)

Gp2(S)

r(t) u1(t)y2(t)

y(t)

d(t)u2(t)

u(t)

+ +

++

+

������ ��" �������+ �� �� ����� �, ������� �������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �,,

�� ��� � + ���

)���� % �(�&&�

�� �� ��� �� �� 0���� ������� �������� �� �� ����� ��� ���9 +��� ��� )����� �� 0���� ��������� �� ����� ����� � ���� ��� ������ ������ ��� �����

��������� ���� �� �� ��������� ��� ������ ��

������ � ���'�����*���

�(�&$�

�� ������ �� �� 0���� ������� �������� �� �� ����� ��� ����������

����� ��� ���������� ��� �� ���� �� � ����� � � � � �������� �� �����

���� ������ ��������� ���� �� ������� ����� �������������

���������� ��� ��������

��� �� �� ��� �� �� ����� � �� ����� � ��� ���������� ����� ��� ��������

�� �� ���� �� ��� ����� ��������� ��� ��������

�� ����� ��������������� �� ������ �� ���� � ���������� ����� ���

��������� ���� ��.� ��� �� �� ��.��� ����������� �� ��� �� ��� �� ����� �

���� ����������� �� �� ������ ����� ���� �� ���� ��������� #������G ���

���� ������ ��� ����������� �� ��� ��������� �� ������ �� ���������� ������

������ ;�� �� �� ��. ��������� �� ���� ��� ������ ��� ����� 8��� ��.� ����

����������� ������� ������ ���� �� ������ ��� ��� �������

��� �� �� �� �� ���� �� ����� ����� ��� ��'��� ��� ��*��� �� ����� ��

����� ��� ��������� ������� /������������� �������������� ��� ��������� ��

�� �� ��� ��������� �� ���� ����� ���� ��� � ������ �� ����������

���������� ��� �������������

�� ��� �� � ����� ��� ��� ��������� �� ���������� �� � �������������

���� ���� /� �/�� ��� ������� ���� �� �� ��� � �� ����� (�*A� "�� .�

����� �� �� ���� ��� �� ����� � �� �� ����� ���+

�� 4$�� )��

�� �� �������� �� ��� �� ������ ���� ��� �� ����� ���� ��� ����� ��� �� ��

����� ��� �������+

��� � ���'��*

�(�&A�

�,/ ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

������ ��# *������� ���� �������

�� ��� �� �� ���� ��� �� ����� ��� ���������� ��� ��* ��� ��' �� ��

������� ������ ���� ��� ������ 6* ��� 6'� ���������

�� ���� �� ���� ���� �� ����� ��� ������ �8��� �� ������ ���� �� ���� ��

������� �� ���� ��� �������5� �� ����� �+

� �� ��* ��� ��' ��� �� ��� ����� �� ��4� ���� ������ �������

� �� ��* ��� ��' ��� ������� ������ �� ��4� ���� ������ �������

�� ��.� �!��&$�&

�� ��� /������� ���� ��� ����� ��� �� ������ �� �� ��� �������� �� ��'�

���� �� ����� �� �� ���� �� ������ ��� ��� ����� �� ����� #>�

���������� ��� ��� ������� �� +���� ���� �����

� ����� ��� ���� ��� ����� ��� ��������� �� ������ � ����� ���

���������� �� ��� � �� ����� (�*B� �� ������� ��� ����� ��� ��� �� ��* ���

��' �� �� � ����� ����� ��� �� ��� ���� ��� <���� �� �� ����� �� ����

������ ��� ��� ������� ���� �� ������ ������� ���� ��� ��� �� /��� �'%%% ��

'%%*�� ��� ��� ������������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �,0

r

+MFA Gp1

Gfcu2

u1 u

d

y2

y3

y1 y+

+

+

+DT

Gp2

������ ��$ �������+ �� ��� ������� +��� � ��� ��� � �����

�������� �� �������

'������� ��� ��������

,������� ������� �� �� �� �� ���� ���������� ����� �� ����� ������� ������

;���� ����� ������� ����� ����� ��� � �� ������ �������� �������

�� ��� ���� ���� ��������

�� ���� ����� ���� � �������� ����� �� ��������� �� ������� �� ���� ��� �����

�� ���� ���������� �� ����� �������� ������� ������� �� �� ��������� ��

���� � ����� ��������� �� ��� ��� �� ������� �������� �������

�������������� � �������� ����� ��� �� ������5� ����� ��� �� ���������

��������� ��� �������� ����� ���� �� �������� ������ � ������ � ����

�������� �������� �� ������� ��� �� �������� ������ �� ���� ��

������ ����� ����@����� ���������� ���� ��� ��� ������ �� �� ������� �

������ 8� �� ����� �� �������� ����9 ��� ����� ����������� ��� ����� ���� ��

������

� �������� ��� ��������� ��� � ����� �� ��� ��� � �� ���� �� ����

����� ������� �� ������ � ��� ������� �������� �� �������� ������� �� ����

�� �������� ��� ��������� �� �� ����� ��� ��� �������� ������ ��� ���� ��

������ ��� �������� ���������� � ���������� ��� �� � ������ ��������

����� ���� ��� ���� �� �������� �� ��� ��� ��������� �� ������� �������

����������� ������ � �� ��� ��� �� � ���� �������� ��.� � ����� ���� ����

������

'������� ��� �������������

�� ���� �� ����� (�*C ��� � �� ���� �������� ��� ��������� �� ����������

�/1 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

������ ��% -������ � ��� ���������� �������� ���� �������

�"!���� ����$"�&* �$�&!"

�� ���� �� ����� (�*C ��� � �� ��� �� �������� ������ �� � � ��

����� ���� ��� ����� ������ �� ����� �������� ������ �� � ��� � � �

% ��� *%� � *% ������ �� 1����� �������� ����� ��� � % ������ � �����

������ ,���� ���� �� ���� ��� � � �������� ���� ���.� ��� *% �� ���

�� ��� �� � ��������� ���� ���� � �������� ��� ��������� ��� ��� ���

��� �� �������� �������������� �� ��� ���� ������ ��� �������� �� ���� ���

���� 33���� ��44 �� 33���� ����44 �� ������ � ��� � � ����1 ��� ������

������

;�� ����� �������� ���� ��� �� ��� �� �� ���� � ��� �� �� ��������

���� �� ���� ���� �� �� ���� ����� �� ��� �� ��������� ���� �� ����� ��

1����� �������� ���� � C �� *%�� -��� �������� ���� � & �� $�� �� ��� ���

�������� ���� * �� '�� �� �������� ��� ��������� ��� ����� ����� �� �����

�� ����

"���������� ��� ��� ���������� ��� ���� �� �������� ��� ���������

��� ����� ��� ��� � �������� ����� �� �� ��� ���� ������ ������� ��

����� ��� � �������� ���� ��� �� �� ������5����� ����������� �� �����

����� �� ��� ��������� ���� �� �� ����� �� �� ��� ������� ���� ��� ���

������

�� �������� �� �������� ��� ��������� ������ ������ ��� ����� �������

�� ��� � ������ ��� ���� .� ����� ����� �� ��� ��������� ���������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �/�

0�� ��� ����������� ��� ������� ������� ����� �� ����� ������ -�������

������ ��������� ��������� ��� ��� ���� ��� ������� ����������� "���

�� ��� �������� ������� �� ��� ��� ����� �� ��� ���� ������� ���� ������

�� �� �� ���� ��� �������� ���� ��������� �� ������� ����� ��� �� ���������

������ ������� ����� �� �� ���� ���������� �� ������ �� ������ ������� �����

��� ����� ��� �� �� ��������� ������� �� �� -������ ����� � ���� �� ��������� �

�� ���� ��� ����������

��� #, ��������

���� ����� ����� ����� � ��� ��� ������ ���� ���� �������5� ���� ��

�������� �� ���� /���-������ : ������� �� ��� �� 8��� � ��� ��� �����

����� �� � ���� ������ �� : ���� ����� ������ D����� �� ������� ������

-������� ����������� ��������� ��� ������� ����

;��� ������������ ����� �� ����� ���� �������� ��� ������ ���������� ��

����������� ��������� ������ : ������� �� ��� ����� �� :� ��� ����

������ � : ����� �� ��. ������ � �55� ������� �� ��� ���� ��. �� ��� ��

�������� �� �� ����

�� : �55� ������� ������ : �� �� ���������� ��� ����������� ;����

������� : �� � ��� ��������� ��� : ������� �� ������ �� ��������� ������

: ���������� �� ����� ������

�� ��� : ���� ��������� �� � � �� ������� � �� ���� �� : ���� ���� ���

� ���� ������ ��� ����� ���� � �� �� ������� ��� �� ���� ��������

���� ������� �� �������� ���� : ���� ��� ���� ������� ��� �� �� ���������

������� �� ���� �� ��.���� ������������� ���� �� �������� -������ ����� �� ���

���������

��� #, �������������

� "�"7 ��� ��������� ��� ��������� ��� ����� ��� ����� ��� �����������

������������������� �� : ����� �� ��� � �� ����� (�'%� ��� ��� ��� ��

��. ����� � ��� < �� ���� �� ������� ��� �� �� ��������� ���� �� �� :

������ ��� ��� ��� ��� �� ��� ��������� ���� �� ��� �� ���� ������ ���

�� ���� ��������� <���� �� �� ������ ��� ����� �� �� ��� ����������

�� ��������� ���� ��� ��� ��� �� ������� ���� �� ����� ��� ��� ��� ���� �� ���

�����������

��� : ������� ��� ��� ���� ���� �� �������� ������� ���� ����� : �����

2���. ����������������� �� ����� ��� ������� �� ������� ������� ��

��������� �� �������� ���� ��� ������� ��������� ��������

�/2 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

������ ���& ��� �. ���������� �������� ���� �������

������ �� �������

�� ����1 ������� ����������� ��� ��� �� ����� ��� �������� ���� �� �

������ ��� ��������� ������ �������� �����+

*� ��� �� � �� ����� �� �� ����� �������� �� ���� � ������ ���

��������� �� ��� � �� ����� ���� ������� ������ �� �� �� �������

�������� �������9

'� �� �������� ������ ��� �� �� ����� ������ ����������� ������

�� ���� ����� ��� ���������� ������ ����� �������9

)� � ��������� ������ ����� �� ������5 �� ���������� �� ��� ������

���� ����� � ��� ��� ������� �� ��� �� � ���� ������ ��� ��

����������� ������� ������ �����9 ��

(� �� ����� ������� ������ �� ���� ����� ��� ��� ����� ���������

����������� �� ���� �� ������� ����� �� � ���� ������� �����

���.��$( �$�&!" �:$.%(�

�� ����� �� ��������� �� ��� ������ � ������� ������ ������� �� ��

�� ������ �� �� ����� ���� /������ ���� ������� �� �������� ������� �����

�� �� ������� �������� ��������� /���������� �� ���� ������� �������

�� �� ��� � ������� ���� �� �� ����1 ����� �� �� ������ ����

������� ������ ����� ����������� � � .� ����� ��� ��� ������ �������

����������� � ���� ������ �� ���� ������� ������� ����� ������ . ��

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �/3

������ ������� �� ��������� ������� ���������� �� ���� ������� �����

���� �������� �� �� � ��������� ���� ���� � ��� ��������� ��� �����������

������ -�������

�� 1������� ���� ������ ����� �������� ��� ���� ������� �����+

*� ��#���� ��#��� D��� � �� ������ ������� � �� �� ���� �� �

������ ������� ��������

'� &�#���� #� �$��� ��#��� :���� �� ������� � �� �� ������� ���

��� ������� ������� �� ��.��� ��� ��� ��� �� ��� �������

)� ��,��#���� #� �$��� ��#��� :���� �� ������� � �� �� ����

���� ���� ������� ������� �� ����� ��� ��� �� ��� ��� ����

����

(� ��� ��#��� D��� �� � �� ������ ������� ��� ����������� ��

��������

������ �� ���������� ���� ���� ���� ' �� ���� )� �� ������ ��� ����� ���

����� ������ ���� � ������������ ����� �� � �������������� ������

���� ����� ���� ������ ��� ��������� ������ ���� �� ������� ������� ���

�� �� ��� ��� ������ �� �� ��� �� ��������� ���� ������������� ��������� ���

������� �������� ;����� � ��� ����� ���� �� ���� �� ������ ������� ���

��� �������������� �� ������� ����� ���� ���� -���.�� �� ��� ��� �� ������� ���

��� ��� �� � ��� ������ �� ���� �� ���� �� ������ ������� ��. �� �������

� ������ �� ��. ��������� �� ��� � � �� ������������� ������� � ���� ������

������ ���� ���������� �� �� �� ���� �� ������� �� ����� �� ����� * ��� '� �� �������

���� ������� �� ������� � ����� �� ������ ������� ��� ��� �� ��������� ���

����� ������ �������� ������������ �� �� � ������ ��� ���� ���.��� 8� ���� ��� ����� ��

�� ������ -������ ��� �����

!����� ��� ��������

� �� ��� ��� ��������� �� ����� �� ������� �� �� ������ ������ ��

���� �� D� ��� ������� �� ������� ����� �� �� � ��������� ����� ����� ����

������ �� �� ���� ����� ��� ������� �� �� ������� ���������� D� ������ �� �����

�� �� ������� �-������ � ������� ����� ��� �� ������� �� ����� �� � ��������

���������� 7�� �� ��������� �� ������� ��� ������� �� ��� ����� ���

������� �������� �� ���������

D� ��� ��� �� ��� � ������� ����� ����� ������ ; �� �� ��� 33�� ���44 ��

���� ���� ���� ��������� �� � � �� ������������ ����� �� ������� �����

�� ������� ;������ �� �� �� ������ � ���������� �� ����� ��� �������

����� �� ���� �� ��������� �������� �� �� ��� ��� ��������� �� � � �� .

�� ����� �� ��������� ������� ������� ������ ��� 1��� ������� ����������

�� ��� �� ����������� ������ ���� �� ����� ������� �������

�/� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

������ ��� /����� ��� ���������� �������� ���� �������

!����� ��� �������������

�� ��� � �� ����� (�'*� �� �� ��� ��� ��������� ��� ����� ��������� ���

��� ��������

;%%�" $�# �!)�" �!��#

��� �� �� ����� ��� �� ����� ����� � �#>� ��� ���������� ���

����� ��������� �� ��� �� � �������� ��� �� ����� ����� �� ���

����� �� �������� �� �������� ����� ���� �� ����� ����� � ������ ��� ��

�����

#> �� ����. 7# �� � ���� ����� �� ���������� ��� ��� #> �� � ����� ����� �

���� ��� ���� ��������� � ����������� �� 7#� ������� �� �� ��� �� �

����� ��� #> �� ��� ������� ���� �� 7# ������������

��� �������� �� ��� ��� � ��� ��� ��� � ������ �� &% ��� ��� ��� �� ��� �

�'% ��� �)% ���� ������ �� ������� ��� ������ ��� �� ���� � '%� �� �

���� � )%�

�($&�'� �!��#

�� ���� �1 �� ���.�� �� �� ��� �� � ����� ��� ��� �� ����� �� ��

������ �� ����� � � ��� �� ���� �1 �� ��� ���.�� �� �� ��� �� � �����

��� ��� �� �� ������ ������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �/�

4$�� $&�!

�� ���� ����� �� �� ��������� �� ������ �� ����� �� ��� ������� ������� "���

��� ��������� ���� �� �� �� ���� ������ ������ ��� �� �� ��������

���� ����� �� ���� ���� ������ �� �� ������ ��� ���� ��� ��������� ��� ��� ��

��� 6��� D���� � )� ���� ����� ���� �� ��� ���� ��.��� �� �� � ������

��������� �� ) ���� ����� ���� �� ������ ��� ���� �������

�� �� �������� �� ��������� ���� ���� �� ��� � ���� ��������� ������� �������� ��

���� �� ���� ��� 6��� ��������� ��� ��� � � �� ����� �� ����1

�� ��� ����� ��

�� ������� ����������� �� ��������

�� ������ ����������� ���������� ����� ��������� ��� ������������� ��

������� ������� ������ ������� ������ � ����� � �� �� ������ �������

�� ��� � �� ������������ �� ���� ���-� ������� ������ �� �� ������� ��

��� ����� �� �������� ��� ���������� ��� �� ������� ��� ���

������� ������� ��� ���� ��� �� ��� ������� ���������� ���� ��� ���� ��

������

�� ������� �����������

33��� ����� ��� �� D���44

� �� �� ������� ��� ������ ���� � ���������� � ����� ��� ������� ����

������ ����� ������� ���������� ��� �� ������� ������� ������� ������ ���

������� ����� ��� ��� ����� ��� �.���� ;���4� �������� �� �� ���� �� �����

�� �� ��������� �� ��� �� ����� �� �� ��������� �� � ������� �����

�� ������� ������ �� ��� ������� �� ������� ����������� ��� �������� ���� ��

������� ��� �� ������� � ����� ���� �� ���������� ������ #������ �� �� �������

���� ��� �� ����� �� �� ������� ����� �� ���������9 ���������� ������ ��

����� �� ������ ����� �� ������� ����� �� �������9 ���� -����� ������

���� �������� ������ ����������

�� ������� �� ������� ������ ������� ��������� ������ ���� � ����

���� �� ���� � � ��������� ���� ����� ����� ��� �������� ���� �������

���������� ������� �� ���� �� ������ ������� ����� ��� ����� ���� �

������� ������ �� �� ����� �� ��� ��� ��������� ����������� "��� �����

�� ������ ������� ��� ��� ����� �� ����������� ��� �� ����� ��� ������

�������� �� �������� ���� ��� ��� ��������� ��� �� �� �� � ���� ����

��� ���.� �����

�/� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

�������� ��������� ��� ������

�� ��� ��� ��������� ���������� ����� � �� ������ �� ���� �����

�������� �� �� ����� ��� �� ���������� ��������+

*� �� ��� �. � ���� �������� ��� � ����1 �� ��

'� !� ��� ����������� ������ �

)� �� ��� ��� �� �� �����������4� ��������

(� ��� � �����-� ���� ���� �� ���������

��� ���� .� ����� �� ����� � �� �� ����� ����

-��< $ -�.%(� -!(�&�!�

� ���� �������� �� ������ �� ��� �� �� ��������� � ����1 �������� �����

����� � ����� ��� ������ �� �� ���� ��� ��� ����� ���� ���� ��� �� ���

� ���� �� ����� ���� �� ��� �� ��� ������� ��� �������� ��� �� �� ���G

�������� ������ � ���� �������� ������� ���� ���� �� ���

;�� (( � !".$&�!� '$�($+(�

�� �� � �����H� �� �� ������ �� �� ����������� ��� ����������� ��� ����� � �����

�� �� ����������� ��� ��. ��� �� �������� ;�� ������� � �� ��� �� ���

��� �� ����� � ����������� ������ �� ��� �������� � ����� ���� ��� ���

����� �� ���� �� ����� ���� ������ � ������ #�� ��������� ������ ����

�������� �� �� ������������

�! �!& ��%��# !� &�� � !".$&�!�=� ���"$�*

#����������� ����������� ����� ��� ��� �������� ;���4� ��� �� ���� ����

�� ��� �� .�� ���� �� ����������� �� ������� �� ���� �� .� � ����

����� ��� �� ����� �� �� �� ��� �� �� ������������ ��� ���� ������ ��

�������� ����� ��� �� ���� �� ������ ����� ���� �� ��� ��� ��� ��������

��� �� �� ����������� ��� ��� ������������

%%(* $ ��������� ��$& ��&� &�� %%(��$&�!�

�������� ���� ���� � � �� �� ��� �� ��� ������� �� ����������

������� ��� �������� ����� ��� ��� ���� ��� ������ �� � � ��� ����������

������� �� ������� ������ "��� ������ ��� ������ ��� ���� ����� ��� ������

�������� �� ����F 0�4� �� �� �����-� ���� ���� �� ����������

� � ��� ������ �##����

�� � �� �� ��� ������� ����� �� ����� ��� �� ���� �� ����������

��������� ��� ���� ��� �� ��� �� �� �� ����� �� �� ����� ��� �����������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �/,

-��< $ -�.%(� -!(�&�!�

#�� ������� �� ���� ���� �� �� � ���������� ��������� ��� ��� ��������� ��

��� �� ���������� :� ��� #�� �� ������ ��� ���� �� ������� ����1

������� �� ���� ������ #�� ������ �������� �� ������ �������� �� �� ���

��������� ������� �� ���� 7� �� ���� ����� ����� ��� ������� �������

������ ��� ���� ������� ��� ����1 �� ������ ��� �������� ���� ���

��� �� ���� � ����� ������ �� �� �������������� ��� ����� ����� � ����

��������� ��� �� � ���� ����� �� ������� ������� ����1 ������ ��

���� ����� �� ��� ������� ��� ��������� ��� �� � �������� ���� ���� ���

�-��������

;�� (( � !".$&�!� '$�($+(�

������� ������ �������� �� ��� ��� �������� �� � ������� ����� ���� ��� ���

��� �� ���� ����� ������ �� �������������� ��� ����� ������ :� ���

�� ��� �� �� ��� �� ����� ����������� ������ �� ��� ���� ������ �� ���

�������� �� ������������ ��� ����������

��� �������� �� ����� ��� �������� ����� �� ���� � ��������� ����� ������

�� ��� ����� � ��� ����� ����� ��� � *%����� ��� �������� ��� � ���� �����

����� ��� � *%����������� ��� ��������� �� ���� �� �� ��� �� �� ���� ������

������ ��� �� ���������� �� ��������� �� �� �������� ��� �� ������ �� ���

�������� � ������ � ���� ������ 7��� �������� �� ����� � ����� �����������

� ��� � ����� ������� ��� ������ �� ����� ����� �� ������ ������ ����� ���

���� ���� �� ���� �� ����� � ������ �� ��� ��������� �� ������ �� �� ��

����� ������� ���� ��� ����� ��������

�! �!& ��%��# !� &�� � !".$&�!�=� ���"$�*

� ����� ��� ��������� �� � ���� ����� �� ���. �1� �� ��� ����@�����

���������� �� ����� �� ����� �� � ��� �1� ; ��� ����� �� 1������ ���

��� ����� ������� ������ ��� ����� �� ����� � ��������� ��� ���� ������

;�� �� ��� ��� �� �� ����� ����@����� ���������� �� �������� �� �� ��

����� ��� ������� ������ ����� ������� ������� ��� ������������ �� ����� ��

� ���� �1� �� ���� ���� ���4� ������ ��� ����� �� � � �� ����� ���� ������

��� ������������ #�� �� ����� ��� ������� ������ ��� ��� � ���� ������

��� �� ����� ���� ��������� ��� ������������

%%(* $ ��������� ��$& ��&� &�� %%(��$&�!�

��� �� ����� ����� ��� ��� ���� ���� ; ����� ��� ���� �� �� �� ������������

��� ������� ������ �� �� ������� �� ��� ���� �� ����� ����������� ��� ��

-������� �� � ����� ����� ����4� ������ ����� �� �� .� �� ��� ������ ��

���� ����� �� �������� � ����� ������� ��� ������ ���������

�// ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

�� 1��� ���� ���� � ���� �� ��� ���������� ��� � ����� �� ������

������� ��������� ������� �� ���� !��� ��� ����� ��. �� ������� ����

�������� ��� �������� ��� ������ �� ����������

��� ������ �� ��

"��� ��� ������������� �� ����� �� ������� ������ ����� ������� ��� �55��

���� ��� �� ��� ��������� �� ��� ������� ��.� ������ ������ ��� �� ��

��������� �� ������� �� �� ��.�� �������� ������ ���������� ��� ���������

�� ��� ���������� � ����� ������ �� ����� ��� ���������� �������5� ���

��� ������� �� ��� �� �� ��.��

� ��������� ������ � ��� ������� ������ ������� �� � ����� ��

�����$ ������� ����� ����5��4� � �����@����� '%%* ���� �>�������

'%%*��

- �� ��� � '��

��� �� ���

� � ���������� #�� ���������

� � ����� ��� ������ ���������

� � ����� ��� ����� �� ��. ���������

� � ��55� ���������

- �� ��� �

��� �� � ����� ������ ��� 33�������44 ������ ���������� ��� �������� �� �

�������� ������� ���. ���� ������ �� ���.� �� � �� ��. ���������� � �������

���. �� 8��� � ������� ����� ��� ����� ��� ������� �� ������� � 8���� �� ��

����� �� ����� �� ������5 �� ���� � � �� ������ ��� �� �����

����� � �#>� ��� ����������

;����� �� ������� ���. ��� �� � ���� �� ������� ������� ���� ��� ������

�� ��� �� ���� �� �������� ��������� �� �� ���.� ��� �� ��� ��������� ���

���� �� �� ����� �������� ������ �� ��������� �� ��� ��������� 33��� ��44

� ������ �� �� ����� ���� �� ���� �� �� ��. -���. ��� ���� ������ �� ���

������

- � ..'�&����// � �������

��������� ������� ������ �� ��� ��� �� �� ����� �� �� ��.� �� ����

�� �� ��. ����� �������� �� ��� ��������+ ��������� ���������� ���

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �/0

���������� �������� �� -������� �� �� ����� � �� ���������� �������� �� ���

�� ����� ����� ��� ����� �� ���� �� ����� �� ������� ������ �� �� ����

������ �� ��������� ��������

�� .� �� �� ����� ��� ��������� �� ��������� ������� �� �� � ����� �� ��. ��

��������� ��� �� ��� �������� ��� ���������� �� ��������� ���������

��� ��� �-��� � ����� ���� �� ����� �� ������ ������� �� ������

��������� ��� ��� ��� �� ��� �� � ����� ���� �� ����� �� ������

- � 0�� � ����1

� �� ��. ��������� ��������� ���� �� �� �� ��. ������ �� ����� ��� �����

��� ��� ��� �-��� � ����� ���� �� ����� �� ������ ���� ���� ��� ������

� �� �� ����� ������� ������� ������� ���� �� ����� ���� ��� ����� ������

������ ����� ������� � ���� �� ����� �� ����� ������� �� ���� �����

����������� ���� �� ��� �������� �� ������ � ��� �� ��������� ����������� ����

������� �� ������ ��� ����������� �� ������� �� �� ����� ���� ��� �����

����� ���� ���� ������ � � �� 33������44 �� ���� �������� �� �� ��

��������� ����� � ��� ������

�� ���� ����� �������� ������� ������ ��� ��� �-��� � ����� ����� �� ���

����. �� �� ����� �� ������� ������ ��� ���� �� ������� ������� ��� �� ��

����@����� ����� �� .� �� ��� �� � �� �� ���������� ���� ��� �� ���� 8� �

��� ������ ��������

�� ������� ������ ������� ������ � ��������� ��������� ��� ��� ������� �����

��� ����� �� ����� ��� ��� ����� � �� ����� �+ �� �� ����� �� ����� ����� ��

������ ��� ��� �� ��������� ��� ����� ��� ����� �� �������� ��� ��

����� ��� ������ ��������� �������������� ������������ ����������� �� ��

���������� ��

��� !�"���������

*� "� ������� �� �����$$#-$�� �� �� �� ��� ��������� �� ��� �� �� ����� ��

����� �� ����� �� ����� � �������

'� "� ������� �� ���,$��� ��#-$�� �� �� �� ��� ������ ��� �� �� ����

����� ��� ���5�� :� ��� ��� ������ ���� ������ ����� � ���

���� ���� �� � ���������������� ��� ���� �� ����� ������� ��

�-�����

)� "� ������� �� ����� ������ �� ������� #���� .�� ������� ���� �� �#�� ���

���/� �� � ����� ������ ��� ���� ����� ��� ������� ����� �� �� �����

���� � �� ����� � ����� ��������� ��� ���� 33���44 ������

�01 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

��� ����� �� ���

� 01' ���� �� ��$��� # ��������#��� ���#���� ,� ������� �������

�������� �� ��� �� ���� �� ���� ����� ��� �� �� �������������

���� ����� ���� ���� ������ �������� �� ������� ���� �

����� ��� ������� ����� ������ ���� �� ������ ���� �������� �� ��

���� ����� �� � ������� � �� ���� ������� �������������� ��� ��������

�� � ����� ������ �� ������������� �������� ��� ���� � �� �����

����� ���� ��� 8�����5 �� ������� ������

� 01' #�#��� #� �� ������ ����� ��� ��� ��� �� ���������� 1��������

�� �� ����� �������� �� ���� ����� �� �� ����� �������� �� ���

������ �� ��������� ��� ��� ����� �� ���� �� ������� ��������

� 01' �� # ��-��� �����$$��� ;�� ��� �� ��������� �� ��������� ��� ���

���� �� �� ���� � ������ ������ ���� �� ��� ��� ��� �� � �����

�� ��������� ���� �� �� �� ������ ���������� ��� �� ��� ���� �� ��� ����

���� �� � ������ #��� ���� ��� ��� ���� �� ����

� 01' �� �� # ���$� ��$����� <��� �� �� ��� �� ���� ������� ��� ��

��� ���������� ��� � ����� �� ��� ��� ����� �� ���� ���

�������� ��������� ��� �� ��� ������ �� ����������� ������ ���

���� ��� �����9 ��� �������� ��� �� �� ����� �� ������� ��������

������ ���� �� ����� ���� �� ����� ��� ��� ���������� ���

����� ��� ���������� �� ��� ����� �� ����

��� �������

"� ���� ��� �������� �� ���� �� ��� ������� �� ������ 0�4� � �� �� ��.�

�� �������� ����������� ��� ��������� ������ � ����� ���� ������� �������

��� �� ��� ����������� ��������� "�"7� ���7� ���������� �������� :� ���

�� ��� ����

� �� ��� �� ������ ,�� *���2�

�� ������ ���� ��.� ������� ������� ��������� �� �� �� ���� �����4

;�������� /�� ����� ��� �� ������ ������ 33������ ��� #������� /�������

<���� #������ 2������44 ����� ��� ���� ��������� �� � ����� �� 1��� �����,

�� 0#�#���4� ��� � *CCC ���� �������� *CCC��

���� I��� ������� ���� 7��� �� �� ���� ����� '( ����� � ��� �� � ��������

��� ������� �� ������� ����.� ������� ������� ���� ����� ����� �� ��� ��.

����� ������� �� ���� ��� �� ���� ������ ����� �� ��� ������ �������

#��������� ��������� �� �������� �� ���� �������� ������ �� ����� ��������

������ �� ��8�� ������� �� �� �������� ���� ������� ������� �� ���

������������ ������ ������ ������ ����� ��� ��� � � ����.������ �������

���� ������� ����������� ��� ���� � ������� ����� ������ ��� ���������

��� ��� �� � ������� ������ �� ��������� �������� �� �� �� ������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �0�

������ ���� ��� ������� �� ���� �� ��� �� ������

���������� �� ��������� ��������� �� ������ ������ ���� ���� ��� �����

-������ �� ���� ����� (�'' ���������� �� ��� ������� ������� ��� �� ������

���� ��� �� �� ����4� ;������� �����

�� �� ������ ��� ����� ������� ����� ��� ������� ���� ���� �� ����

�� ������� �� ��� �������� �� �������� �� ������� �� ��������� ��� ������� ����

������ �������� ����� �� ��� -��� �� ����� ������� #�� ���������� �

�������� ��� �� ������� ��� ��� ������ ����� �� ������� � ����

�������� ����� �� ���� �� *& �� '%���

�� ���� �������� /� �/�� ������� ������ ����� ������� ���� �� ��� ���

"�"7 ��� ���������� �� ������� �� ������� �� �� ������ ������ /� �/��

�� �������� �� 8��� � � ������ �� #�� ���� � ������ ������� �� ������ �

����� �� �������� 33 �� ���� ������������ �� ������� ��� ��� /� �/�� *%%J ��

�� ����44 ��������� �� �� ����4� ���� �������� ������� #������ �������

�� �������� ����� ����� ��� ���� '���

����� (�') ��� � ���� �� ��� ���������� �� /� �/�� ���� �� -���.�� ���

������� ������� �� ������� � ����������� ���� �� ������� ��� ���

������ ����� ������ ����� ����� ��� ��������

"��� ��� ������������� �� ��������� ��� � �-���� �� ���� ��� �����������

�� ���� �������� ��� ��� ���������� �� ����� ��� ����� �� ������� ����� ���

���� ��8����� ������ ��� ������5������ ���� ��� ������ �� ����� �������

� 8����� ��� ������� ������

� �� ��� �� ����3��� ���#������� ������

� �����5�� ������� ��� ������� ��� ���������� ��.��� ������� �� �������� ��

�� 6����5��� #���������� /���1 �� "�,7#?/ �� /����� ��� �� ������

�02 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

������ ���� ��� ������� �������

������� 33������� /�.��� ������ ������ /������44 ������� �� ���������

�� � ����� �� 2�����#�-� *�������� ����5��4� ��� � *CCC ���� �/���

� ���� *CCC��

/������ �� ������� ���� �� ������ 5��� ��� �� ������� ������� �� �

����� ����������� �� �-����� "�������� ������������ �� � ������� ������

����� ������� ����� �� �� ����� ��.��� ����� �� �� 6�����K��� #�������

���� /���1 �6#/� ��� � �� ���� �� �� ��� �������

�� ��� � �� ����� (�'(� � ��.� �������� �� � � ��.��� �������� ��� ���

� � ��� ������ ���� ��� :��� �������� ���� ��� �� ���� ����� ���

��� � �� ��� ������� ����� �� ����������� ������� �� ���� �� ���� �����

/������ ����������� ����� ���� ��� ���� ��� ������ ���� ������ �������

� � ��� � � ������� ���� ���� �� �������� ��� � � �� � �

��� ������ ���� �� �� -��� �� � ��� ����� ������ ������ ���� �� ��� ������ ���

��� ���� ��� ����� �������� ��� ��� ����������� �� ��� ����� ������� ��

������� �� �� ��� ��� ��� ������ ��� �� ������� ����������� �� �����

�*�/��

� '� ' ��������� ��� ��������� �� �������� �� �������� �� ��� ��� �����

�� ��� ������ �� ������� �� ����� �������� �� ���7 ��������� ���

����� ���� ��� ���� ��� ������� �� ���� ��� ���������� �������� ���

������ ���� ��� ������������ /���������� �� ��������� ������ ����� �����

���� ���� ������� ��� ���� �� ��� �� �

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �03

Oil Outlet

Gas Gas

Slury Oli Feed

TRC-165

TRC-167

Oil Outlet

������ ���� *������ �� �� � �� ��,��� ���� ���

��������� �� �� ���� ����� �� 6#/� ��� ���������� ������ ���������

������� ��� �� ��� �� �� ������ /������������ ���. ) ����� ��� �� ����� ���

������+ ��� ��� ������� �� ������������� ��������� ���� ��� ����������9 ���� �����

��� ������� �� ��������� �� ����� *�/ ��� ���� ������� ��� ���������

������ -������9 ����� ������� ��� � ����� �� ������� �������� ������

������� ������ ������9 ��� ���� ����� ��������� ��� ����� ��� � �������

����&���� ��� �� ���� $�����3��� �������

���� ��������� ��� ������� ��������� �� �� �� ������� ���� �� ;���� ���� L "��

/��������� �� /�����

�� � ������������ � �������5��� ����� ������ ����� ������� #������ ����.��� �� .�

�� ������ -������� #������ ���� �� ��� ����. �� ���� ����� �� ������� ����� �� �� ����

�� ��� ����.� ������ ���� �� ����9 ��� �� �� �� ��� ����� ������ ���� �� �������

�� ������� �������� ��� �� ;���� ���� L "�� �6���� /�� �;�"/7� ������

��������� ����������� ������� ����� ������� !������� �� ���� ������ �����

����.��� ��� ���� ��������� ��������� �������� �� ������ �.���� �� ������

� �� �� ����������� ������ -�������

�� ��� � �� ����� (�'&� �� . ������ ����������� ����� ���� ���� ���� � �� *&%

���� ���� �� ������� �� ��� ���� �� �� �������5��� ���.� �� ����� ����

����� ���� �� ������� ��� �� ���� ���� ����� ���� �� ������

#������ ����.��� ����� ���� ��������� ��������� ��� �� �� ��������� �

�� �������� ������� �� ������ �� ������ ���� �� ��������� ��������� �� ��

�0� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

ElectricalGalvanizing

ThicknessMeasurement

������ ���! 0 �� ��1��� �����

����.���� ����� ��� �� �� ����� /����������� ��� ������� �� �� �������

�5��� ��-��� �� ���� ����� �� ���� ��� ����� �� ����.���� 0��� ������ ���� ��

���� �� ������ ����.��� �� ������ �� ������ �� ��8���� ��� �� �

����� �����

<���� �� ����� ����� � ����� ��� � ���� �� %G*& ���'������ ������

����.��� ������ ���� ������ �� ��������� �� ������� ���� -������ ����� �

�������������� :� ��� �� ���� � � �� �������5��� ���. ��� �� �����

����� � ���� ��� ������ ��� ���� ���� ������ ���� )% �� *&% �� ��� ������

����� ������� � ��������� �� ��5� �� ������� ���� ���� '% ��� � ����

����� ��-��� ������ �� ����� ������� ������ ��� ��� ����� 7��� ������ �

���� ����� ������ -������ ��� ���� ��. ��������� ������� 1����� ����������

� � ��������� ��� ���������� � �������� �� ������� �� ������ ����.��� �� ��

�� ��� ����� ������ � ����� ��� ��� ��������� ��� ��� �� ��. ��� ��

���� ��� �� -���.�� ������ �� �� ������ ���� ��� ������� ������ ��

������� �� � 8����� ����� � ;�"/7+

*� �����$ �� �$#��� ������� �� ���� %�& ���'� ��� ���������� �����

���� ����.��� ����� %�) ���' �� �� ���� �� ������ �����9 ���

'� #�� �� ���#$$#��� #� ����#���� "��� ���� ��������� �� �� #0/� ���

���������� ��� ��� �� ��� ����� ����� � ������� ��� ���������

������ ����.��� ���������� /������������ �� ������ �� ' �����

D���������������� �� ������ �� � ����� ���� �� ��� ���� ��

��������� ������� �� �� -������ ����� ���

��� #, ������ �� -���� '������3����� �������

���� ��� : ������� ��������� �� �� �� D��� L :��� /����� �� :�������

�1��� D��� ��� :���� � ������ ������� ������� �� ����������� ����� �� ���

: ��������� �� ������� � �� ������ : ��� �� �������5 �� ������� �����

����� ��� �� ������� ������� �� M*A%�%%% � ���� � ���� ����� �������� ��

���� ������ �� �� ����� ��������� �� ������� ��������� �� �� ������� ����� ��

D��� L :����

�� ����� �� �������5� �� � � ����� ����� ��� ������� ������������� ��

������ ����� /������ ��� �� ���� �� ����� �� �������5 �� ������ �� ���� ����

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �0�

: ������� �� ��������� ���� �� �� ������ ����������� �� �� : ����� ��� ��

���� ���� ������ �� �� ����� ����� �

�� �������� ����� �� ������ ��� �� ������� ���� ��������� � � ���������

#�� ���������� �� ������� �������� �� ��� ������������� 7� ������ ��������

����� ������ ��������� �� ����� ���@�� ����� �� ����� ���� �� ���� �

����������� ���� �� ������5 �� ����� ���� ��� ����� �����������

�� �������� : ������ �� *%�$� :� ��� ������� �������� ��� ��

����� �� *' ���� �� : ��� ��� ����� � �� �� �� ���� �� ��

�������� ������� ?1��� ������� ���� �� ����� : ������ �� ������ ������

���� �� �� �� ������ �������� -������ �� ����� �� ���� �������

������� ��� 1����� ��������� 7� �� ���� ����� ������ �� #�� ���� �� ��

����� ������� ��� ����� ���� ����� �� �� 1����� �������� ������� ����� ��

� ���� ��� ���� �� : ��� ��� � �� ���� �� ��������� ������

�� ���������� �� ����� (�'$� � /� �/�� /? ������� ������ ������� ���������

�� �������� �� ������� ���� : ������ �� /� �/�� /? �� ������ �� ��

1������ ��� ��� ��� ������� �� �� ������ 0�������� �� ��� : ���������

�� ���� ��� �� ��������� ������� �� ������� �� ���� ��������� ��������

������ : ������� �� �� D��� L :��� �� �� � �� : ������ ���� *'

�� **� ,�� ���� � ���� ����� ������� ������� ���� ��.� �� ������ �����

CyboCon MFA Controller

Fisher MicroDCT controller

caustic

process stream

������ ���" ��� �. ������� �� �� ��

�0� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

��� �������� ��� ������� �� ��������� �������� �� 1��� ������� ��� �����

������ ��������� ���� �� ��-�������� �������� �� ������ ����� ���� ������

7��� ��� : ������� ����������� ��������� �� ��� �� /����� �� /��������� ���

!��������� ��<��5���������������� ������ ����������� ����������������������

!����� ��� �� ���������� �����

D� ��� ��� ���������� � �������� �� � � ��� 0�-��� ������ ���������� ��� ��

������ ������ 33��� "������� ������� ��� ��� /������44 ����� ��� �� ������

�� ��� ���������� �� � ����� �� �����$ 0#�#���4� ��� '%%* ���� �"��� ���

������ '%%*��

��� 0�-��� ������� � ��� �� ������ �� ����������� ��������� ��� ����� ��� �����

��� ���������5� �� ������� ������ ������� ��� ������� ��������� �������

���������� ���� ��������� ��� ������������ �� � � ��� �������� ����� ��"!���

����� (�'A ���������� �� ����� ������� �� �� ��� �������� ����� �� ���� ���� ��

������� �� �"! �� �� ��1���5 ����� �� ���� ��������� �1���� �������� ���

�����9 ��� �������� �� ������� �� �� ����� � ���� �� ���� �� �� ������ ���� ��

HP Column

HP Column

Air CompressorsAir Purificationetc.

GuideVanes

AirInlet

Nitrogen

Argon

Oxygen

“Bubble”

CrudeArgonColumn

PID

RichLiquidReflux

VaporizedRichLiquidReflux

MFA

PID

PID

Flow Control

Level Control ofCrude Argon Column

Level Control ofHP ColumnLIC0508

RichLiquid

= Control Loops

= Piping

A

C

B

X + ∆x

Y + ∆Y

Z

LIN Assist

LIN Reflux

Level Controlof Crude ArgonColumn

������ ���# (� �� � �� � �� ��� � ���� �����

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �0,

�� ������� ��������� �� �� ������� �� ���� ��-��� �D0� ����1 ��� �� �� ����

����� �:#� �������� ������ �� ���� �� ���� ����� �� �������� �� ���� �� ��

������ ���� ������ ��� ����� �� D0 ����1 ��� �� �� �� ������ �0#�

�������� ������ �� ��� �� �������� �� :# ������ D0 ����1 ����

�� �� ��������� �� ����� ��� � #�� ��������� ��� ���� ������� �������� ����

��� ���������� �� �� �"! ���� �� �� ����� � ���� �� �� :# ������ ����� ���

������ � 7���� ����� ��� ������� ��� ����� �� ���� ������������ �� �� ����1 ��� �

���� ����� � �� � ������ ����� � #�� ��� ��������� �� ������� ����� �� ����

�� ��� �� �������� �� ������5 ���������� �� �� ����1 ��� � ���� ��� ����� ��

����� �� ��� ������ � ���� ��� ���� �� ����� #�� ������ ��� ��� ����

������ ����� �� ��������� ������������ �� ��� ��� ���� �� ����� �� � ���� ����

���� ������ �� � �� � �����

�� �� ��� ��� ��������� ��� � ��� �� ������� ������� �� ���� � ���������

����� �� ���� ��� ��� ��� ����1 ���������� ��� � ����� �� �� ��� �������

��������� ������ �� �� ��������� ������ �� ���� �� �� ��� �� ���� ��� �������

���� -��� ��� �� ������� �� �"!�� ��� 0�-��� ����� ������ ������ �� ����

������������ ��� ������������� �� ���� ����������� 7����� ���� ����� � �����

���� "��� ��� ������������� ��������� �� ��������� �� ������� ��� � �-�����

������ (�'B �� (�)* ��� �� ���� ������ � ����� ���� �� ������ ����� �� ���

0�-��� ���� ����� �� �������� �� #�� ��� ��� ��������

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

1 14 27 40 53 66 79 92 105

118

131

144

157

170

183

196

209

222

235

248

261

274

287

300

313

326

339

352

365

378

391

404

PID Control MFA Control

������ ���$ *��� ����� �� ,�� ������� � �� ��� ���������� �� 2( �� ����

�0/ ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

21

22

23

24

25

26

27

28

291 14 27 40 53 66 79 92 105

118

131

144

157

170

183

196

209

222

235

248

261

274

287

300

313

326

339

352

365

378

391

404

PID Control MFA Control

������ ���% /����3 ���+ �� ��� ���� 2( ������� �� ��� ��������

PID Control MFA Control

89

89.5

90

90.5

91

91.5

92

92.5

93

93.5

94

1 14 27 40 53 66 79 92 105

118

131

144

157

170

183

196

209

222

235

248

261

274

287

300

313

326

339

352

365

378

391

404

������ ���& 2������ � ������ ������ +��� �+������� ���� 2( �� ��� ��������

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �00

MFA Control

PID Detuned Control

12

13

14

15

16

17

18

1 13 25 37 49 61 73 85 97 109121 133145 157169 181 193 205 217229 241253 265277 289301 313325 337349 361373 385

12

13

14

15

16

17

18

1 23 45 67 89 111133 155 177 199 221 243 265 287 309 331 353 375 397 419 441463 485 507529 551573 595 617639 661683 705

Average = 15.66814 KSCFH

Average = 15.87207 KSCFH

������ ��� ���������� �� � � ���+ ������

211 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

��������� �� ��� 0�-���4� ������� ������� ������� � ����� ������� ������

�������� ��� 0�-��� ������ ����� �� �� ���� �� ������ ����� -������ ��������

���� ���� ����������� ��������� ��� ������

����������

�������� <� �� 7�� � ��� �*CB$�� ��#-�$��� �� '�#����� �������3 *#������� #� '���#���

'#$����� ��� #���� /�� ����� ���

/���� 6��� "� �*CC$��0���$,1��� '�#����� �����$ "���� #� '��$��#����� � �����������

��� �� ������ �� �������� ���� "������� I�������� !��������� "�������� /�����

/���� 6��� "� �'%%%�� 01' � �����$ ��� ��-���� /� �"���� 6���� /� �������

6��� ����� D����� /������� /��

/���� 6��� "� �'%%*��� ��-��� #� 0���$,1��� '�#����� �����$ "�#��� 0#�#$�

/� �"���� 6���� /� ������� 6��� ����� D����� /������� /��

/���� 6��� "�� ��� :� ��� ��0�� 0� �*CCC�� 33������� /�.��� ������ ������

/�������44 �� 2�����#�-� *��������� 6��� #� ������� /������ :������ �N� ��� �

*CCC�

����� /���� ��� �� >��������� �*CA&�� 1���-#�� �������3 %���45����� *���������� ����

���� #���� , E��.�

:���� /���� /�� ���� :� 0� ��� ;�� O� :� �*CC)�� '�#����� �����$� ��������� "�����

�� ������� D����� ������� #��.� ,/�

������� /����� �*CCC�� 33������ ��� #������� /������� <���� #������ 2�������44 1���

�������� ��� ��

�������� #� �*CB*�� 1��#���#$� �� *������ �����$ "����� ��������� "����� �� �������

D����� ������� #��.� ,/�

"���� ���� ��� 7����� ����� �'%%*�� 33��� "������� ������� ��� ��� /�������44

�����$� ����

"����.�� �� 6� �*CAC�� *������,�����$ �������� ��6�� �:��� <��. /��� , E��.�

>������� >��� �'%%*�� 33���� �� ������ /������=���� , �����-� ���

������ /������ ������� � >����� �� �������� /��������44 �����$ �������

������ ������

��������� ������

�P ����Q�� O� I� �*CB(�� �������� �����$$�� �������! "���� #� )����� #������:���� �����

, E��.�

�P ����Q�� O� I�� ��� ��� :������� �*CBB�� '����#��� "��� �� *%) �����$$���� ���������

"����� �� ������� D����� ������� #��.� ,/�

�P ����Q�� O� I�� ��� <� ;�������. �*CBC�� '�#����� �����$� ��������;���� , E��.�

������� ������� ��� #�� ��� �*C$$�� 5����#$ �����$� ��6�� �:��� <��. /��� ,

E��.�

<����� "�� ��� �� �� 0��.��� ������ �*CB(�� &�#$,"��� �������� �����$� #�� #�������

0���� 0������

<�55����;�"� �*CC(��1$�������$� ���������"��������������D������������#��.�,/�

/���� 6��� "� �'%%* �� ��-��� � 01' �����$ %������� 6��� 0#�#$� /� �"����

6���� /� ������� 6��� ����� D����� /������� /��

�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� 21�

/���.� ������ ����� �*CC(�� '��#��� � 0���$,(#��� *��������� �����$� 71���� !��������

#���� 71�����

/������� �� <� �*CCB�� )���� #� '��$��#��� �� *������ �����$ �������� ��������� "�����

�� ������� D����� ������� #��.� ,/�

/������� ������� �*CC%�� "��� �� %������#$ �����$ �������� ��������� "����� �� ����

���� D����� ������� #��.� ,/�

������� #���� ����� �*CBC�� 0�$���#��#-$� *������ �����$� ��������� "����� ��

������� D����� ������� #��.� ,/�

��� O� "� �*CA%�� 330������ /������ "�����=D�� ��� 7�����.�44 % "�#�� '�����

�����$ ��� '*%G''*�

6��� ��� 6������ ��� O �� "��� "�� �*CB(�� '�#����� 1�$�����! *��������! #� �����$�

#������:���� ����� , E��.�

6��.��� �� ��� ��� I� ;� <����� �*CC%�� �������� �����$ ���#������ ��� �� 1$��� *������

%��������� ��������� "����� �� ������� D����� ������� #��.� ,/�

:������ /� I�� ��� "� �� <�������� ������ �*CB&�� ��$�,"��� #� '�#����� �����$3 "���� #�

'��$��#����� #�� #������� 0���� 0������

O��� <� /� �*CB'�� '����#��� �����$ �������� #������:���� ����� ?��� ��� /������ ,I�

0������ E�� �*CAC�� '�#����� �����$� ����� �..�� ����� , E��.�

0������� 6��� �*CB$�� "� �#$��$�� �� #��#���� #� 5����#$ �����$� #���� #���� ,

E��.�

0���� ;������ ����� �*CC$�� "� �����$ 2#�-���� /D/ #��� 00/� <��� D����� �0�

0���.� <��� ����� �*CCC�� %������� ������7 2#�-���8*������ �����$� /D/ #���

00/� <��� D����� �0�

��8��� ������ �*CCB�� 33������� ������ /������ �� �� ?���������44 �� �����$� #���

��� #� ������� /������ /�������

��������� 6� O� �*CBC�� �������� �����$ "������� ��� )�����-���� �����$ ��������

��������� "����� �� ������� D����� ������� #��.� ,/�

��������� 6� O�� ��� /� �� �������� �*CC&�� '��#��� "�����#���� �����$� ���������

"����� �� ������� D����� ������� #��.� ,/�

������ ������� ���� D������ "������ ��� #��� ;� ��� ������ �*CC%�� ����#$ �������� ���

�����$� ��� #���� /�� ����� ���

������� ������� ��� ?�������� K������� �*CBC�� &�-��� *������ �����$� #������:���� �����

, E��.�

,������� O������ ��� �������� ����� ��� �*CBC�� ��#-$� '�#����� �������� #������

:���� ����� , E��.�

"������ "���.��� ��� ���� <����� �*CBC�� '�#����� �����$! ��#-�$���! ���������! #�

&�-������� #������:���� ����� , E��.�

"����.�� �� 6� �*CB*�� �����$$�� 0�$���#��#-$� *��������� ��������� "����� �� �������

D����� ������� #��.� ,/�

;���� �� ��� ��� �� �� "���� ������ �*CC'�� 2#�-��� �� %��$$���� �����$3 ����#$! 1����!

#� '�#����� '����#���� >�� ,������� D������� , E��.�

;���� � <������ ��� "���� "����� �*CB&�� '�#����� ���#$ *��������� #������:���� �����

, E��.�

212 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(

���������� ���� � ������������������� ������ ���� ��� �������� ������

������� ��� � �� ��� ���������

������ ����� ���� �� ���� � ����� ����� � � ������ ����������� ��

��� ������ �� �� ���� ����� � �� � ����������� ������� �� ��� ����� ����

�� ���� ��������� �� ��� ����� ����� ������� �� � ��� �� �������� � ���

�� �������� �� ������� ��� ������� � ����� �� ������ ��� � ����� �� �����

�� �������� � ���������� ��������� � �������� ������ ��� ��� �� ��������

����� ������� � � ������ �� ������ �� ������ ������ ������������ �� ����� ��

���� ���������� �!��� �� � � �������� ����� ������� ��� ��� ������� �����

�����

�� � ������ ������� �� ���� ��������� � � �������� �� � ���������� � � ���� ��

�������� �� �� ������� ����� ��� ������ � � ������ �� �! ���� �� �������������

�������� �������� �� � ����� � � ������ ����� � ���� � � ��� �� ����� �����

���� ���� � � ������ �� ������ �� ��� ������ ������ � ���� � � ��� ���� ��

��������� ������ � �� ������� ����� ������ � � �������� �� ��������� ������

�� ��� �������� � � ����� �� � � ������ ��� ����� �� ��� ���� ����������

� � �������� �� �� �� ���� ����� ���� �� ���" � ������ ��� ����� �� ����

��� ���� �������� ��� ������ ��� ������� � ����� �� ��������� ������ ��� ���

��� ���� �������� ��� � � ���� ����� �������� � ��� ������ � � #����$%�� ��

��� ��� � � ������� ���� ��� ��� � � �& ���'� ��� ��� ��� ��� � � ������

���� ����� ����� ��� ��� � ��� ��� ��� ��� �� �� � � ���������� �� ����

���

������� ��� ������� �������� �� ��� ������ � �� ��� ���������� ������������ ��

�������� � � ��������� �� �������� ������ ���� ��������� ������

��������� ���� ��� ����� � ����

(� ������ ������ �� � ������ ������ ��������� �� � � ���� �������� � ���� ����� ��

�������� ��� ��)����� ���� � � ������ � �� �� ����� ������ � ���� � ���� �� �����

������ �� ����� ���� �� � ���� ������ � � ������ ������� �� � � ���� � ���� ��

����� ������ �� ������ ��� ����*��� +����� �������� ����������� ��

������ ��� �� ���� �� ������ ����� �� � � ������� �������� �� ��� ������

���� �� ������ ������ ������ � � ������������� �� �������,

-� +������� ��������� �� � � ��� �� � � ��� �� �������� � �� � � ���

����� ������

.� � � ���/� ������ ������������ �� �������� � � ������ ��� � �� �������

�� � � �������

� � ���� ��� �� ���� ���������� �������� �� ��� �������� � �� ����� ���

��� �� ������ �� ����� ����� ���� �� ����������� ��� ������� +�������� ���

� �� �� ��� ���� � ���������, ����� ��������� ����� �� ��� ���� � �� ������

�������� �� ������� �� ��� �����

� ������ ��� ������ ������ � ����� �� ���� ��������� ����� ������� �� � �

������� � �� ������,

-� ������������ �������� 0��� ������ �� � ���� ��������� ������ ���� ���

� � ��������� �� ������������ ���������� ������� �� ���� ������ ���

������ �� ����� � �� ������ ������

.� �������� ������ �� �������� �� ��������� �� ���� ������������ � � ��

����� �� ���� �� � � ������� ������ ����� ��� ���� �������,

1�2 � � ������ �� ������� ��� � � �������� ���������� �� � ������

1����� � � ������ � ��� ��� ��� �� � ������2� �

1�2 � � ���� �������� �� � ������ ��� ���� 1����� � ���� �� ������

���� ��� �� ����� ������ �� � ��� ������ ������2� ���� ���

������������� ��� ��� �� ������ ��������� ������ ������� � � �����

�������� �����

3� ����������� ������ 4� ���� ��������� ��������� �� �� ��� ��������� ��

����� � � ������ �� � � ������ �� �������

� � ������� �� �������� �����5��������� ������ �������� �� � ����� ������ � ��

��� � ���� ������ �������� ����������� �� ����� �� � ����� �� ����������

� �������� ����������� ��� ��� ��� ���� ����������� � � ���� �� ��������

����� �� ���������� %�� ��� �� �� ��� �� ��� ��� ���� ������ ���������

��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

600.7 0.9

Thousands1.1 1.3

708090

100110120130140150160170180190200210220

������ �� �� �� ���� ������� � �������� ����� ��� ������ ��� � ������ ��� ��� ����������

��� ��� ������� � ����� �� �� ���� �� ������ �������� ����� ��� ��� ���

���������� ����� �� ���� ��� ��������� �� ������ ��� ���� ��������� � ������

���������

�� ��� �� ���� ��� ��� ����� ��� ����������� ��� � ����� ���� �����

�������� ������ 4� ���� ���� �������� �������� �� ������ ������ ��� �� ���

���������� 4� ���� ��� ��� ����� ���� ������ �������� � ������� ��������� �

�� ����� ���� �� ���� ������ ���� ���

� � ������ �� ������������ �� � � ��������� ������� �� � ��� �!� ���� �� � ���

�� 4���� 6�-� � � ������ ���� ���� � �� � � �������� �� �� � �� ���������

����" ������ � �� � � �������� �� � ����� �� � �� � ����� � � ����� ������

������� ��������

������ ��� �������� ��������

�� � � ���������� �� �������� ����� 1��� ����� �� ��� ������ �����2� � �

������ �� � ���� ��� ��� ������ �������� ����� ���� ����� ��� ��������

�� ����� �� � ����� �� � � ������� ��� � � ��)������ �� ����������� ������ �����

��������� �� � ������ � � ���� �� �������� ����� �� ��� �������� ������� ��

� � ��� ������ ������ ����� �����

� � �������� ������ �� �������� �� ��� ��� � ����� �� � � �������� ������

����� ��� �� ��� ��� ����� ������� ����� ����� ����� 7� ������ ����

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ���

����������� ��� ��� ���� ������������ �������� ����� ��������� � � ���

���� ��� ���� ������ �� �������� ������� ���� �������� ������ ��� ������

����� ������ �� ����� ��� �������� ��� ��� � � ���� �� ���������� ������ ��

�� ��)����� ���� � � ������" � �� �� ����� �� ���� ������ ��� ������ ���������

��� ������ ������ �� ��� ���� ��� � � ������ ��� �� #���� ��� %�� �� ��

-89.� ������ �� +� �� ��� +���/� ���������� �� � � ��� �� �� -863� � � ������

����������� ��� � � ���������� � �� ���� �������� �� � �� ��� ����� �� �������

�� ��� � ������������ �������� �� �����!� �� ��� ��������� ��� ��

���������� ����!������ �� � ���� ��� �� ��� �������� ����� ��� � �� � �

�������� �� � �� ���� �� ����� ��������� �!��������� ��� �� ���������

�� ����� ��� ������ ��������� �� ��� � �� ������ ��� ����� ��������� ��

����� ������ �� �� ��� ��� ���� �� � � ����� �� �� ���������� ��� ������ �� ���

�������� � ������� ����������� ��� ��� ������ �� � � ����� �� ���������

������� ������������� �� ������ �������

:����� �� ��� ����� ����� ����� ������ �� �� �������� ����� ��� �� �����

���� �� � � -86;�� �� � ������������ ��� ������ �� � � ����� <� =� �& ���'� ��� 7�

>�������� �������� �� -8?3� � ��� ������ ������ 1@�:2 ����� �� ������

����� � ��� ������ �� � ����� �� ��� ���� ���� �� � � ������� � �

���� ������������ �� ���������� �� � ������� ���� ������ 1:0@2 ��� �� ������

�� ������� ������ ����� ��� ������ ������� �� ������ ������� � �� � � �����

���� �� � �� @�: �������� ������ �� � � �������� �� � � :0@ ��������������

����� �� �� �������� ���� �� ����������� � �� ��� � � -8?6 ���� �� 0�

0)���� �� @�������� ��� �� A���������� ������ � � ���������� �� ���������� ��

� � ����� � ��� � ����� � �� � � @�: ��������� � ��� �����������

� ��� ������� �� ��� ������������ �� � ��� ��������� �� ����� �� � � ���� ��

�������� ������ � ���� ����� ���� ���������� � ��� ����������� ��� ���� ��

7� >�������� �� -8?6� 4����� �� ���� �� ����� ������� � �� ���� ����� ��

���� ����� ������ �� �������� �����, ���� � ��������� ��������� � ��������

�� A� +� A������ ��� <� @� @�� 1-8B92" �����! � ������� �� "������ � ���������

���� �� 0� 0)��� ��� �� @������� 1-8B32" ��� �������� ������ �� ��# �����������

�� <� =� �& ���'� ��� �� C������ 1-8BB2�

> �� ���� �� � � �������� ��� ������ � � ��������� ��� � � ������� �� � �

��� �������� ������ ������ ������� ������� �� �& ���'� ��� >���������

���� �� � ����� ��� ��� �� =� ���� ��� +� 7����� �� +��� >����� :�����

��������� 1����� -8B62� ��� 7� 7��� � ��� A� @��� ������� �� � � D����� �

����� ��������� �� ��� ����� 17��� �� -88.2� ���� � �������� ������ �� ������ � �

�������� ����� ������ � �� � ��� �� ��� ������� ��� ������ ���������� �����

��� ������� � � ������� ������ ��� ��� ������� �� ������� ��� ���� �������

� ��� � � 4�!��� E!��� ������ ��� � � +����@��� �%��%E ������

1+ ��� -88.2�

��. ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

� ���� ��� ������ ��� ��� ����� ��� ������� �� ��������� ��������

����� �������� 1@������ �� ��� -88-2� �� � �� ������ � � � ���� ��� � �����

�*�� � � ������/� �����5������ �� ���� � ��� ���������� �����5������

����� � � ������� ���� ���� � � ����� ��� ������ ������� ��� �� � � �������

� �� ��� �� ���� �� ����� ���������� ���������� ������ ������ ���5� ������

������

�� ���������� ������� � � ��� �������� ������ �� �� �������� ������ �� ��

��� �� �������� ����� ����� �� � � 1@�:2 ������ ������� �� �& ���'�

��� >�������� �� �������������� ����� �������� ����� 1��+2� >� �� ��� ��

� � ������� ��� ������ ���������� ����� ������ �� �!��� ����� ��������

����� 1E�+2�

����� � ������� ������� ��� �������� ��������

� � ������� �� �� �������� ������ �������� �� ��� ����� �������, � � ���������

���� ��� � � �������� ���� 14���� 6�.2� � � ������ �� � � ��������� ����

������ ��� ������ ���������� �� � � ����� ����� �� � � ������ ������ 1�F2�

����� ������ 1+(2� ��� �������� 1@�2� ����5����� ����� ���� � � ��������� ����

���������� ��� � ������*�� � � �� ���� �� � � ������� ����� � � ������ ������

����� � � ������ �� � � ��������� ���� �� � �� ������ �� � � �������� ����� � �

�������� �� � � �������� ���� �� �� ���� �� ��� � ����� �������� ����� ��

� � ������ �� � � ���������� �� � ������ �� ��� �� � � �������� ����� � � �����

������ �� �������� ��� � �� ���� �� � � ������ ������� �� � �� ����� �� �� �� ��������

�������

Process Identifieror

Pattern RecognitionIdentifier Block

Adaptive Block

Process Information/MeasurementPV, CO, SP

MPCor

Rule Based System

Controller Output orController (PID) Parameters

������ ��� ���� ��� ��� ��� � ��� ����

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��/

����������� � � �������� ���� ��� ��� ������� ��� ������ � � ��������

�� � � ������ � �� �� ������ �� ����� ���� �� � �� ����� �� �� �� ��������

���� �� � � �� �� �������� ������ 14���� 6�32� �� � �� � ����� �� �� ���

���������� � ��� ��� ����� ������� �� ���� ��� ������ � � ���� �� ���� �� � �

�������� ������

�� � � �������������� ������ � � � �������� ������� �� � �� � � ������ ����

��� �� ���������� �� ����� ��� ��� � �� ����� ��� �� �������� ����� ��

� � ���������� ������ ����� � � �������� �� � � ��������� ���� �� �� �������� � �

�������� �� � � ������ � �� �� ����� �������� ����� �� �� � ���������� ��������������

�� ���� � �� ��� �� � ���� ������ ���������� � ��!���� ���� ��� ���������� �

� ������� ���������� (��� � � ���� �� � � ������ �� �������� ������ ����

���� 1������ ��������2 ��� �� ������ ����� ��� �� � � ���� ���� ���������

����� 1D�+2 �� ����� ����������� �� � ��������� ������ ��������� 1���2

������ �� ���� ������� �� D�+� �� ��������� ��� �� ��� �������� ��� ��

������ �� � �� � � ��� ������ ����!������ � � D�+ 1:���� �� ��� -8BG2� � �

�������������� ��� ������ ���������� �� ����� ��� �������� �� ��� �����

������

� � ��� ������ ������ ������� �� �& ���'� ��� >�������� ������� ���������

�� � ���� ������ ��������� ��� � ������� ������� ������� � � @�: ������ ��

� ���� ������, �� �� ������� �� � � ������ ������ ���� �� � � ����� �� ��� � ���

1�� � �� ����� � � ������ �������� ������ �� ����� ���������� �� � ���� ������

����� �" ��� ��� ��������2� � � ��������� �� � �� ���� �� �������� ����� �����

����� �� � � �������������� �� ���" ����� �� ��� � �� ���� �� �������������� �����

�������� ������

PIDController

Valve

Position

Process

VariableProcess

(PLANT)

TuningConstants

Modeling /Pattern

Recognition

(OPERATOR)

Setpoint +

INTUNE

������ ��� �� !�" �� ����� ��� #$�% ����&�

��0 ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

�� � � �!��� ����� �������� ����� ������ � � � ��������� �� � ������ ����������

������ � �� � ������*�� � � �������� �� ���� �� � � ����� ��� ������� ����� ��

� � ������� ������ ������ ��� ������ ������ ������� � � �������� ���� ��

����� � �� ����� �!��� ������� (��� � � �������� �� ���� �� ���������� ���

��������� � � �� ���� ���������� �� ��������� ���� � ���� �� ���������� � ��

��� �� ��������� �� � � �������� ����� ��� �� � ������� ����� � ������ ��

���� ���� � � ������� ����� � � �������� ���� �� ��� � �� ���������� �� ����

���� �� �� � ���� � � ������ �������� �� � �� � � ������ ����� ��� �

������ ��� �� �� ����� ��� �����������

�� � � E�+ ������ � ���� � �� ��� ���� �� ����� �� ���������� ����� ������

�������������� ����� ��� � ��� ����� ������ �� �����H������� �� ����������� � �

������ ����� �� ���� �� � � ����� ��� ������� ������� � � ��� �� ������� ����

� �� �������� �� � � ������ �������� � ��� �� ��)������ ������ ��� ���

������ �� ���� �� @��� ������� ��� � � #����$%�� �� ������ ��� ��� � �� �� ��

��� ������ ��� � �� ����� �� �� �!�������� ����� ������� ���� ���� � ���

������ �� � � �!��� ����� �������� ����� ������ � � � ���������� �� � �

������ ���������� ����� ��� � � �!��� ����� ������ ��� �� ��� �����

�!������� �� �������� � � ��������� �� � � ������ ������� �� � � �������/�

�!������� ��� ��� ������ ��� �� � � ������������ �� �������� ��� � �

�������� ����� � ���� (�� �� � � ��� � ������ �� �� ���������� � � ������� ��

���������� �������� ��� � � ������ �����5������ �������� �� � �� � � ��������

������ ���� ��� ������ ������� ������ ����� ������� �� ���������� ���������

���������������� ����� � �������

������� ����

�� �������������� ����� �������� ����� �� �!����� ���� ������� �� �������� �

������� ���� ���� ������� �� � � ������������ ������ ������ ����,

!��� �� -!�� � -�� .!�� � .�� � � � � �!�� � ��

� �;��� � �� �-��� � � -�� � � � � ����-��� � � �� � -�

� ����� �-��� � -�� � � � � ������ � ���

� ��

!1�2 �� � � ���� �� � � ������ �� � � ������ �� ���� �

�1�2 �� � � ���� �� � � ����� �� � � ������ �� ���� �

�1�2 �� � � �����

�� � � �������� �� � � ������ �!������ �� � � ����� �� ����� ������

%��� � �� �� � � ����� ����� ��� �� ������� �� �� � ���� � �� �- � �. � � � � � ��� � ;�

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��1

� � �������� ���� ��� �� �!������ ��� �������� �� � � ���

����-�!��� � ��$���-������ ����-�����

� ��

����-� � - � -��- � .��. � � � �� ����

$���-� � �; � �-��- � �.��. � � � �� ����-�����-

����-� � - � �-��- � �.��. � � � �� �������

��� � �� ��- ������� � � ���� ���� ������� � �� ��� ��-!��� � !�� � -����.!��� � !�� � .�� ����

���� ���� � ��� �� ����� � �� �����

� � ������ �������� ��� �� ������ �� 1�� � � ���� �� 0@ ���������2,

!��� � �� ����� ����

� ��

�� ��� � �� !�� � -�� � � � � !�� � ��� ��� � �� � � � ��� � � �� � -��

�� � �-� � � � �� �;� � � � ����-�

��� ������� �������������� ����� � �� � � ��� ��

���� � -� � ������ ��� � -� � � !�� � -�� �� �� � -�������

� ��

����� � �������� �� � � ����� � �� ���� �

��� �� ���� �� �������������� ������� �� ��� �� � � ���� ����! ��� � -� �� �������

�� �� �� ����� ���������� �� � � ������� ����� �� (�� ������� � ���� �� � �

������� ���� ������ ����� � 1:0@2 1��� � � ���� ������ �� @�:, ���� � ���

� � 0@ ��� ������� ���� ��������� �� � � ���� �� ���� ��� ������ � � ������ �� ���

�������2�

��������� �� � � ������� ���� ������ ����� ��� �� ����� �� ���� ��!�������

� � ���� �� ����� �� �� �����������,

�2� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

��� � -� � ��� � -���� � -�

��� � -� � ���� � � ��� � -���� � -�� ����

��� � -�� ��� � -�� ������� � -�

� ����� � -�

� �� � � ���� ������ ��������� ������ ; � � � -�

> �� � � ���������� �� � ��� ����� �� ��� ����������� 1����� �� ��� �� � � ������������

�� ���*��2� � �� � � ������� �!������ ���� ������ 1:E0@2 ��� �� ���������,

���� � !���� �� ��� ���� � -�

� ��

���� � �� !�� � -�� � � � � !�� � ��� ��� � �� � � � � ��� � � �� � -�� ��� � -���

����� � ��-� � � � ��� ��; � � � �����-� ��-� � � �������

����������� � � ����� �������������� �� ���� ������� ��!���� ���� ���

1:D02� ��� �� �����

:E0@ ��� :D0 ��� �� �� ����������� ������ �������� 1�� � � ����� ����� ����2"

������ � � �������� �� �������� ����� �� ������ �������� �� � � ��� �/�

�!��������

����� �� ����

� � �������� �� � � �������� ���� �� �� ������� � � ����� ����� ����� �� � �

���������� ���� ��������" �� � � ���� �� �� �������� ��� ����� ������ ���

�������� �� �������� ����� �� � � ���������� ���� ��������� � � ��������

���� ��� �������� � � ����� ������ ����� �� ������ � ���� ����� ������*�����

������

� � ������� ������*�� ����� ��)������ ��� �� ���� �� � � ����� ��������� ��

� � ����� ������ ����� ������ ����,

D����

��;

����.�� � � ��� ���

.�� � ���

� ��

���� � !���� !�����

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, �22

!��� �� -!�� � -�� .!�� � .�� � � � � �!�� � ��

� �;��� � �� �-��� � � -�� � � � � ����-��� � � �� � -�

� ����� �-��� � -�� � � � � ������ � ���

��� �-� �.� � � � � �-� �.� � � � �� ����� ���� ���� �������������

�� � �� ���������� � �� � � ���� ��*�� � �� ����� ��� �� ��������� �� � � ����

@������ �� � � ����� ����� ����� � � �������� ������ ���� � -�� � � � ���� � ��� � ��

�� ���� � � �������� !�� � � � � � !�� � � �� �� ���� � � ������ ��)�����

!���� � � � � � !���� � � �� � �� �� ��������� �� � � ���� � � ���� ���� ������ ��/�

��� ��/� ��� �� ���� �� ������ �������� � �� ������ � � ����� �� ���� ��� �������

�������� ������� ��� ����� ������ ���������� �� �������� ������� �� � � ����

��)������� ��/� ��� �� ���� �!������� � �� ��/� �� ��� �� *��� �� ����� ��������

�� ��� �������� ���� ���*��� ��/� � ��� �� ������ �� ���

�� � �� ���������� � � �������� �� ����� ������� ������ ���� � -�� � � � � ���� � �� ��

��������� �� ���� ����� �������" ������ ��� � � ����� ������ �����������

�� ����� ���� ����� �� ����������� � � �������������� ��� ����� ��������� ��

����� �� ��� ����� ����� � � ������� �� � � �������� ����� ����� ��� ��

����� �� ���� ������ ����� ��!�������

� � ��)������ �������� �� � � ������� ������� ������ ��,

��� %� !�� � �� !���� � ��.

� ��

����-�!�� � � � $���-������ ��� � �

�� DF+� � � ������ �� ����� �� ��� � ������ �������� �� � � � ����� ���� �������

1��!� ����� �����2 ������� �� � � ����� ���������� ��� � � ����� �������� � �

������ � �� �� ����� ���������� ��� �� ������

�!�� � �� -�!�� � � -�� � � � � �;����� �-��� � -�� � � � � ��� � �

����� ��� �� �������� �� � � �����,

����� � -

�;

!���� � �� -�!�� � � -�� � � � � �-��� � -� � � � � ��� � �� �

�� � �� !�� � � �� ���� � � !���� � ��

������ � � DF+ ������� ��� �� ����� �� ���� ������ ��� ��!������" �� �� �����

�� �� �����������,

�2� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

����� � �&���-�

$���-�����-�!���

����-� � ����-�����-�� ��&���-�

����-� � - � �-��- � � � � � ��-����-�

&���-� � �; � �-��- � � � � � ���-�����-�

4�� � �� ������� ���������� �� �� ��� � �� � � �������� ���������� �� ������ ��

� � �������� �� �������������� � � ���������� �; ��� �� �� ��� ��� 1� ����

*��2" �� � ����� � � ����� ���� ��� �� �������� � ��� �� �� ����� �� ����������� � �

�������� � �� �� ������������ ��� ���� � ����� ����� � � DF+ �� � �� �� ����� �� ��

��� ���������� �������� �� � � ��)������ ��������� � � ����� �� ���� � � ������

������ !��� ���� � � �������� �� ��� ����� ����� �� ��� ��������� � �� ��� ��

������ �� ���������� � � ���� �� ��������� � �� ��)������ �� ��� ��������� �� ����

�������� ������������ � ������ � � ������*�� ���� ��������� ����� ���� ����

������ ��/� ��� ��/� �� � � �������� �� ������� !���� � � � !�� � � ��� ����� ������

����� � � � ��� � �� �� ����� �����

�������� �� ���� � ��� �������� ����� �� ������

� � ������� �� ��������� � ������� �������������� �� ��� ��� �� ������ �����

����� � �� ������ �� �������� ����� ������ ������ ��� ��������� C������

� �� �� ���� ��)� ����������� �� � �� ������ , � � ��)���� �� � ������ ���

����������� �� �� � � �������������� ������ �� � � ����� �� C�� �� �� ��� ���� ��

� � � ������ ��� ��� ��������� ��� ������ ��� ������ � �� ��� �� ���� �� ���

��� � � � �������

��('* 3�

� � ��������� �� � � �������� ���������� �� ��� ��� � � ������� �������� ����

���� �� � ������� ������ ��� ������ �� ������ ��������������� 0���� ����������

���� ��� ��� ������ �������� � � ������ �������� ��� �������� �������������

� �� ��� ��� ������� ���� �� �������� � � �������� ��,

-� �������� ������ ������ ������ ��� ��� � �������� ������� ���� ��

� � ��������� � �� ����� � � ���� � �� ���� � � ���� ����� � � �������� ��

� � ���� ���� ��� �� ���� �� �������� � � ��� �� ������ �� �������

��.��� ��� � ������ � � �������� ������������ �� � � ��������� �� ����/��� � ��������� �� � � ���������� ���� ��� �� ����� �� ���� '����� ���!�

��� ���������� � �������� �� A� E� �� 7�! ��� A� D� =������ 1-8?;2�

.� E���� � �� � ��� ���� ��� � ��� ����� �� � � ������������ �� � �

���������� ��������� �������� � � ������ ��������� � � ������������ ��

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, �2�

������������ �� ���������� �������� ��� �� ���� ���������� � �� ��� ��

���� �� � ������ ������� �� �������� �� ��� �� -�

3� ��� � ������� �������� � �� ���� �������� ��� � � �������� �� � �

����-�� $���-�� ��� ����-� ������� ��� � � �������� �������������

*(&*") (�' ���

����� � � ������ �� �������� ������ � � ����� ������� ��� �� ��� ��� ���� �

�������� ���� �� ���� ����������� �� ����� �� � � �������������� ������� �

������ ����� ����� ����� 1�:7@2 �� ����� ��������� ��� ���� ����� � � ������

������ �:7@ �� �������� �� �!���� � � ������ �� � � ������ �� ����� ��� �����

��������������" ������ �!���� �!�������� �� ��� ��������� �� ���� ���������

���������� ������ ����� � ��� ��������� ���� ����� � ������� ��� � ��������

����� �� ��� � �� ���� ��������� ��� ���� � � ������ ������ �� ������� ��

� � ��������� �� �������� ����� �� � � ���� ����� ����� ���� ���������� � ����

������ �������� �� ������ �� ������� � � �������� �����

4%'�, �&'�&

� � �������� �� ���� ��� �� �� �������� ���� �� �������� ������ �� ��������

� � ��� ������� � � ����� � � ����� � � ������ ����������� � �� ����� �� �������

� � �������� �� � �� � ��� ����� C������ � � �� � � � ���� ��� ��� � �

��� �������� ���� �� �� ����������� � �� �������� � � �������������� ����� D��

���������� �������� � � ���� �� � ������ ���� ��� �� ���������� �� � � �����

�������� ��� ��� ����� � � ������ ��� � �� � � ������ ������ �� ���� � �

�������� �!����� �!���� ������ �� � � �������� 14���� 6�92� E��� � ��� ������

����� ��� �� �� ������ �� �� ��� �� ���������� �� ���� �� ��� �����������

Deadtime

Desired Setpoint

Perfect Control

PV/SP

������ ��' $����� ��� ��� ��� �� �������� ��� � ������ ������

�2� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

������� �� � � ���� �� ������� ��� ��� ���������� �� ����������� ���������

1�� �� ������� ��� �� � � ���� �� DF+2� C����� � � �������� �� �� ������� ����

������� ��������� � �� ����� �� ���� ���� ���� �� � � ���� �� �� �������� ����

������ �� � ��� ������� %� ����� �� ���� ���� �������� �� �����������

� �� � �������� ��� ���� � � �� ��� ��� ������ 14���� 6�62� � �� ��

��������� ���� ��� ������ 1� ���� ��� ������ �� ������� �� � �� ���������

������ ���� ����� ���� ��������� ��� ��������2 ��� �� ���� �������� �� ����� ����

� ����� �������� ��� �� ��������� ��������� �� � ���� � ������ ��� �������

��� �� �������� � � ��� ��� ���� ���� �� ��� ���� ��� ����� ���������

� � �������������� ������

�% #� ��+�,

� �������������� ��� ��� �� ��������� �� ����� �� � ������ ����� ��� �� ������

������� ����� � �� � � ����� �!����� � ������ ���� � � 0@ ��� �� �� ����� ��

������ ������ ������� ��������� �� �� �:D� ���� � �� � � ���� �� �������

�� ���������� ������ 1�������� �� � � ��� �/� �!�������� � � 0@ ��� �� �����

���� � �� � � ����� �� ����� ���� �!����� ;�.�2

� � ���������� ������ ��� �� �� � �������� �� 0@ � �� �� ��� �������� �� ������

��� �� � � �!����� �� ������� ��� ������������ �� � �� ��� ��� ���������� � �

������� ������ ������ ������� !1�2� �� ������ �� !(���� � ���� ��������

Tn − nth time constant

T2 − 2nd time constant

T1 − 1st time constant

KC − Controller gain

PID Parameters

TI − Controller reset

TD − Derivative Time Constant

P - Deadtime

K − Process gain

Model Parameters

������ ��� (������ �� )��� ����� ������ ��� ��� $�% ������ ����

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, �2�

������ ����� �� � � ����� ������ ������ ��� � � ����� ��������� �� � � ����

��������� � ��� ����� � � �������� �� � � ������� �� � � ������ �����

!(��� � � �( ��� ��

� ��

� �( ��� � �� !(�� � -�� � � � � !(�� � ��� ��� � �� � � � ��� � � �� � -��

��� � � �-� � � � ��� ��;� � � � �����-�

� � ����� �(��� �� ����� � � ����������� ����� �����" �� �� � � ������ ��

����� ��������� ��� � � ����� ����� �� � � ������� ���� ������� � � ����

�� ���� �� � � ����� 0@ ��� ��� � � ������� ����� �� ������� � � ��� �� ������

�������� ��������� �� � � ���� ����� �������� �� � � �������������� ����� ��

�'��* $ (5 , *6

� � ���������� �� �������������� ����� �������� ����� �� � �� � � ���� ��� ��

���������� ����� ����� ��� ��������� � �������� ��������� �� ����� ��� ����

���������� �� � �� � � ������ ����� ����� �� ����������� �� � � ������ ������ ������

� �� �� �������� ��� �� � � ���� �� � � ����� ���� � �� ��� � �� � � ����� ��

��������� �� � � ������ ��������� � � ����� �� ������������ ������� ����� ���

������ ��� �� � ������*�� �� � �� ���� �������� �������� � �� � � ����� ��

��������� �!��������" � � ����� � � ����� �� ������������ 1� ���������2� � �

����� � � �������������� ����� �� �� 1� �� �� � � �:7@ ��� ������� �����

�������� � ����� ��� ���� ������� ��� ����2� �� �������� ������ � � ������

����� ����� 1������ ������2 �� �������� �� � �������� �� ���� ������ ��������

� �� ����� � �� � � ��������� �!�������� ��������� �� ��� �� ���������" � ������

� � ������� �� � � ����� ��� �������������� �� ����� ������������ � �� ������� �

��)� ����� �� �������������� ����� �������� ������

� � � ������ �� �������������� ����� �������� ����� �� ����� ����� �� � �

�������������� ������ �� � � ����� �� �� �������� ��������� D��� �� � � � �

����� ��� �� �������� ��� ���� ���������� ����������� �!���� �� � � ��������

������ ������ �� ����� ��� ���� ������� ����� �� ���������������� ��� � �������

�� ��� �������� �������� ������� ��� ���� �� ������� ������������ � ��� ��)���� ��

�� ������� �� ���������� ��������* 4� ���� ��������������� ��������� �!��������

�� ������ �� �������� ���� �����" � ������ � ���������� ����� �� ����� �

����� 1����� � ���� � ���� �� �������� � ��)������ �� � �:7@ �����2� 4� ����� ���

����� ��������� �� � � �� � ���� ����� ������ �� ���� �� ������H�������

�������� � ����� � � �������� ����� ����� ������ �� �������� � �� �������

��������� � � ������� ��������� ���� ����� � � � ���� �� ������� �� ����

�2. ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

�������������� ����� �������� ����� ������������ � �� ���������� �����

��� ������� ��� �� � � ��� �/� ����� II@��� 7���� ������ �� �� @�� ������

+������// 1+ ��� -88.2�

�� ��� �� �������� ������� � � ����� )��� ������ � � ����� ������ ����� ��

������ � �������� ������ � �� ���� �� ��� �� � � �������� ����� �� ��� ��

������ ����� �� � � ���������� �������� � � �������� ������ �� � �� ������

������� �!��� ������ � �� ������ ��� � ����������� ����� (�������� � � ���

������� � � �������� ������� � � ��� � � ������ �� ��� ��� �� �!��� �����

�������� ������ ���������� ��� � � ���������� ��� � � ���������� �� � � �!���

����� �������

������������ ����� � �������� ������������� ����

����� ������� ����! ��� ����� ��

+����@���/� �%��%E �������� ����� ��� ���� �������� �� -8BG ����� � ����

������ 1����� � ����������� �� ���� ����� ��� �!��� ����� ��� ������2� � ���

��� ���������� ����� �!��� ������ ��� �������� �� ������*� ��� ��������� ��

������ �� ���� ��� �� �!���� ��� ���� ��� � � �������������� ����� �� ��

�������������� �� ��� ��� ���� �� �������� � � �������� �� � ���� ��� ��� ����

���� ����� �&�� � ������*��� � � ������ ��������,

�&� ������#�

��� � -

� ��

�� � ��������� ������ �����# � ��������� ���������� � ��������� �� ���� ��������

� � 0����� ������

�� ������� ����� ������ ���� ����� ����� 1�D+2 �� �������� �� � � ������

14���� 6�G2� � �� � � �������� �� �� ��������� ��� ����� �� ��������� �����

�� � � �D+ ����� ������ ������ 4� ������ �� ������ ���� ����� ����� ���

������ ��� ������� ��� �� :���� �� �� 1-8BG2�

�� � � ���� �%��%E ����������� �� �!�������� � � � � ������ �� � �

�������������� ����� �������� ����� 1��+2 ������ ��������� �� � � �������

�������� � � ����� �� � � �������������� �� ��� �� ����� ����������� ������� � �

��������� �!�������� ��������� �� ��� ���������� �� �!������ �� � � ������� �������� �

������ ������ �� ������ �� ���� � � �������������� �������� ������ � ������ ��)�

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, �2/

Controller

ModeledMeasurement

Offset Resulting from

Unknown Disturbance

ProcessModel

ProcessOutput(Valve Position)

ActualMeasurement

Inverse ofProcessModel

Filter

Setpoint

+

+

F Gp−1

Gp

Gp

������ ��* �� ����� �����+����� ��� �������

������ ��� ����� �� ��������� � � ������ ���������� ������ �� ��� �� ���� � �

����� ����������� (��� � � �� ���� �� � � ����� ��� ������ ��� ��������

�������� ��� ��������� �� � � ������ ���������� ������ �� ����� � �� �����

� � ������ ��� ��� ��������" �� � ����� � � ���� �� � � �������������� �� ���

������� ��� E��� � � ������ ������� ���������� ������ ���������� �����

� � ������ �������� ��� �� ���� ����� �� � � ������� �������� �� ����� E���

� ��� ���� �������������� ��� ��� �� �������� �� ������ ������ �������� ��

��� �� ���� �� ������� ��� ��������� ��������

C����� � � �%��%E ������ �� ������ ��� � ���� ������ �� � ��� �!��� �����

�������� ����� ������ � �� ���� ������ ���������� ��� ������ �� �������� � �

������ �� ���� ��� ������� ������ ��� �� �������� ��� ������ ���������

�%��%E ������� � � ������ ������� ����� ������� ��� �������� �� �� ����

��� ������� 1� ��������� ��� ������� ����� �� ������� ���� �� �������2 � �

������/� ��� �������� �� ������� �� ��� � ����� �� � � �� ���� �� � � �������

��� ��� ��������� � � �������

�� � � ������ �� ������*��� � � ������ ��������� � � ������� ����� �� ����������

� ��� ��������� � ������*��� � � ����� ��� �������� ��� ���� ������������ ��

����������� ��� ������ ���� � � ������� ����� �� �� ���� �� � � ����� �� � �

������� ��� �� ����� ������ ���������� �����5���� ������� ��� � ���� ��

���������� � ��� � ���� �� �� �������� ��� ����� ���� ������� � �� ������

������ ���������� � ������ � � ������ ���������� ������ �� � � ������� �����

�� �� ��� �� ����� ��� � � ������ �� ���� � ���� �� �� �� ������� �����

(��� � �� ���������� �� �������� � � ������� � ��� ��� ���� ���� �������� ��

� � ������ ���� ������ ���� ���������� ��������� �� �� �����

�� ��� �� �������� � ������� ���� ��������� ���� �� �� �������� ��� ��, �� � �

������� �� ���� ����������� �� ����� ��� ��������J C�� ����� ���� � ������

�20 ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

���������� ����J > �� �� � � ��*� ��� �������� �� � � ����������J �� � � ����

��*�� ������ �� ���� � � ����������J � �� � ��� ��������� � ��� �� ��������

�� � ����� �� � � ���������� � �� �� ����� ������� �� � � ������ ����������

�� ����

�%��%E ������ �� ������ ���� ��� �������� �� ���� ������ ������ ����

������ � �� �� ����� �� ��������� � �� ���������� �� �����*�� �� � ���� � ��

���� � � ��� �� �������� ��������� ����� @���� � � ��������� ������ �� ��

����� ������ �� � � ����/ �� ����� � � ������� ��� ������ � ��� ����� �� ����

������������� � ��� � � ������� ��� ������ ������ �������� �� ����������� � �

������ ��� �� ���������� ����� �����

�%��%E �� ��� � ������� ���� ������ �������" �� �� �� ������ �� ������ ����

��� � �� ���������� ������� �� ���� ���������� � �� ��� �� ���� �� ���� ����

������ ��� �������� ���������� �� �� �!�������� ������� ���� ���

�%��%E/� ���������� ��������� ���� �� ������ ��� ��� ������ ��������� ����

����� ���� ������ ����� ������ �� ��� ��������� ������ ������ ���� ��� ��

�� �� ��������� ���� �� ���� �������� � ��� � �� ���������� ��������� ��� ������

���� �������� �������� ��� ������ � �� �������� ������� ��������� �� �������

��� ��� ��������� ������ �� � � �����

����� "��������

�� �!��� ����� �������� ����� ������ �������� �� ��� ��)� ����������� �����

�� � � ��+ ������ 14���� 6�-2� � � ��������� �� � ������ ���������� ������ � ��

� ������*�� � � �������� �� ���� �� � � ����� ��� ������� ����� �� � � ��

����� ������ ������ ��� ������ ������ ������� � � �������� ���� �� ����� �

�� ����� �!��� ������� � � ��������� �������� ��� ��� ������ ������� �� � �

�������������� ����� ��� �������� ����� �� � � �%��%E ������� �� ���������

��!��

���� � �� ���� ��� ������� #����� � ��

�+��* ��*��* %�

� � �������� �� � � ��������� �� �!��� ����� �������� ����� �� �� ������*� ���

� ������*� ������ ������ �� ����� �� � � ���� �� �%��%E� ������ �� ���� ��

������*�� ��� �������*�� �������� �� � � ������ ��� � ������� ��������� ����

���� �� ������� � � ������� �� ����� @���������� ����� � � ������ ����������

������� �%��%E ���� �� �������� ������ ��� ������� �� � � ������� ������*���

��� ������ ������� ������ ��� ������ ������� (����� ������ �� � ��� �������

��������� �� � � ������ � �� ����� � � ����� ������ �� ����� ��� �� ��������

� ������ ��� ������� � ������ � ����� ��� � � ������ ��� ���� �� ������

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, �21

������ ������ �� ������*��� ������ �� ����� � �� ��� �� ������� �� ������

������ � ����� �� ����������� ������ �� ������� ���������

:������*��� ������ ������ ������ ����� �� � � +( ��� �F ������� +( ����������

�F ���������� ������ �F �������� ��� ���� �� � ���� �� �F ��� +( �������

(����� ������� ������ �� �������� ��� ������ �������� ������� � � ���� ��

�� ���� ���������� � �� �� ������� ������� ���� ������� ������ ������� ������

� ��� � ������*� � � ��� ������ ��������� @��� �� � � ������ �������

������ �������� �� �%��%E ��,

� '������� ������ @� �� � ����� ������������ ������ �� � � �F ���� �����

� (���+��� ���� +����� ���� �� � �����" �������� ������ �� ��������

� �� �� ����� �����

� ��# ������ ��� ������ � ����� � � ��� ��������

� '������ ������ ������� �� ���� ���� � ����� ��� � � �F �������� ���

� � @��

���� �� ������ ����� �� ���� ��������� �%��%E �� ������� �� ���� ���

������� ��)�������� �� ���� ���������� ���������� ���������� �� �������� ������

��� ������� 1��� ��� ��������2�

�(**�&� ���%7� * %�

�%��%E ������� ������ � ����������� �� � � ������ �� ���� �� �������� � ��

� ������ ����� �� ������� � ������ ����� �� � �������� ������ �� �� ���� � �� ����

������ � ����������� � �� �%��%E �� ������ ��� � � ������� � �� �� ���� ��

������� � � ������ �� ���� �� �F ���� ����� ������� ����� ����� +( *���

������ 14���� 6�?2� ����� �F *��� ������ 14���� 6�B2� ��������� ����� � �� �F ���

+( ���� ���� �� � ������� *���� ��� � � ��� �� � ���� 1����2 �� � � �F ��� +(

������� � � +( ��� �F �������� �� �������� ��������� � � ��������� ��

�������� ����� ��� ��� ����������� �� ���� �� ��������� ��� �F ��� +(

�� ������

Normal CO ZoneCO

100%

99%

1%

0%

CO High Saturation Zone

CO Low Saturation Zone

������ ��, -���� �� ./ �� � ����� ���)��� �� ./ 0�����

��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

PV Dead Band

Below the SP Zone

Above the SP Zone

SP Zone

PV

Set Point

� 7"&� �80 -���� �� $1 �� � ����� ���)��� �� $1 0�����

7� ������� ���� �� � � �������� ���������� �� � � +( ��� �F ������� ������

�� ���� ��� �� �������� ����������� ��� ��� ������ � � ������� ���� ���� �� �����

�%��%E ��� ����� ������ � � �F ���� � �� ����� � � ������� � ����������

�����������

@���� � � ������ �� ����������� ���� �� �������� ��� ������� ������������ C�����

�� �� �������� �� ������� � � ���� ���� ��������� ��� ������������ �� � �������

�������� ������ �� ����� ��� ���� ��������� ����� �� � ��� ������� �� ������ �

�� ���� � �� ��� �� ���� �� ��� � � ��� �� � �������� ������� �� � �� � � ������

��� �� � ������ ����� ��� � � �F �� ������� � � ��������� C������ � �� �� ����

�� � ������ � �� ��� �� ���� �� ��� �� ��� �� ������ ������ ��� �� � � ����

���� �� �� ������ ��������� ������ � � ���������� � �� � � �F �� ������� � � �����

���� �� ��� ��� � ����� � � �� � � +( �� ���������� � ��������� �� � ����� �F

���������� (��� � � ��� �� ������ ����� �� ��������� � � ������� �������� ��

������� � � ������ � �� � � ����� �������� ��� ��� ���������� ���������� �� �����

��� � � ������ �������� �� ��)����� �� ���������

(��� � � ��� �� �� ����� �� ���� ��������� �%��%E �!������ � � ������

���������� �� ����� � �� � � ������ ����� �� ����� � � ��������� �� ���� ��

� ������ � �� � � � ������� ���������� �� �F ��� +( �� ����� 1����� ��

��������� � �� ��������� ���������2� ��� �� � ������ � � �F ���� �� ����� ��� �

��� ������� �� ������ ����� ����� ��� � � ����� �� �������� � � @� *���

14���� 6�82�

� �� � � ���� � ���������� ����������� ��� �� � � ���� ��� � ����� ���� ����

����� ��� ���� �� ������� � ��� � � @� *���� �� �����*��� � ��� � �����������

�� � ����� ������� � �� �� ������ � �� �� ����� �� ������� ����������

� �� ��� �� ������� � � ����� ����� ��� �� �)��� � � ������� ����� � �� ���

��� ���� ������ �� ������������ � �� ������ � �� � � ������ ����� ������� � �

�������� �� � � ������� �� �� ����� �� ��� ��������� ��� ���������� �� ��� �� ����

�� ��)������ � � ��� ������

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��2

PV height span

PV time span

PV

SP

������ ��2 $13 $ ����� ���)��� ���4 ��� ���� ��� ���4 ����� �����

4���� 6�-; � ��� � ������ �������� �� ������ ��� �%��%E �� ��������� � �

������ �� � � ����� �������� � � ������� ������,

-� � � ������ ������*�� � � ���������� ��� � � ������ �������� ��

��)����� ����������

.� @������� � ����� �� ���������

3� ���������� �� ������� ��� ������� �%��%E ������*�� � �� � �� �F

��������� �� ������ �� � ���������� ����� � � ����� �� ��� ����� �� � �

����� ������� �� ����� .� � �� ��������� �� ��� �� �� ������ � ������

��� ��������� � � ������� �� �����

9� �%��%E ������� ���� � ���������� � �� �� ������ � � ������� � �

������ ������� �� ��� ���������� � �� ����� �� ������� �� ������ ��

� � �������� ������� �� � � �������� � ���� �� ����� .�

6� � � ������ �������� �� ��)����� ��� � ��� � � ����� ������

�� ���� ����� �� ���������� � � ����������� �������� �� � � ���/�

���������������

����� �� ����$ #�������� ��� �� ��� % ������ ��

�",���(#�' �"� �7 %$ ��� �(&(3�*�&#

(��� � ������ ����� �� ���� ���������� ��� �������� �%��%E �� ��� � � ����

������ �� ���� ��� ������ ��)��������� ��� ���� �� ��� ��)������� �� ��

�����H����� ������ ��� �������� ������� � � ������ �� ���� ���������� )��� �� ��

�!�������� ������� ���� �� � �� ������ ���� ������ � � ������ �� ��� �� ��

�������� � � �������� �� � � ������ � ����� ���������� �� ���� �� ��������

��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

47746044342640939237535834132430729027325623922220518817115413712010386695235181

449 465 4814334174013853693533373213052892732572412252091931771611451291139781654933171

CO

PV

SP

2

1

3 4

5

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0

������ ��5 �� !�" �� ����� ����

� � ���������� ���� �� ������� �� � ������ �������� �� � � ��� �� ���������� �� ��

�� � � ���������� ����� � � ���� �� �� �������� �� � � ���� C������ � �

�������������� ������ �� ��� �������� �� ��� ������ �������� ����� � � ������

������� ����� ������ �� ��� ��������� ��� ������ � �� ����� �� �� ������� ��

������� ��� �������� �� � � �������������� ����� �������� ����� ��������

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ���

�(# � �"� �7

�%��%E � ���� � � ������ ������� ����� ������� � � ���/� ������ ������� �����

1���� ������� � ����2� �� � � ������� ������� ��������� � � �������������� �� ������

��)������� �� ����� (� ������ � � ��� �������� �� ��)����� ����� �� � � �������

������� ��� � � ����� ��� ���������

�� � � ��� ������� � ��� �������� �%��%E �� �� �� ��)��� � � ��� ��������

�� ������ ������� �� *�� ���� ��� �� � � ����� ��� �������� 4� �

������ ������� � �� �� �� ���� ��� �� -;K �� .;K� �� � ���� ������� ��

�������� � �� �� �� ���� ��� �� �� ��� � �� 36K� � � ��� �������� �� ��������

��������� �� � � ������� ������ �� ���� ��� � � ����� ��� ��������� 4���

��� �� ���� ������ ������ � �� ��� ����� �%��%E �� ��)��� � � ������

��������,

� ,������� � ��������� � �� �� ���� ������� �� � ����� ���� � �� ��

��� �� � � ��� ��������� ������ ������� ����� �� � �� ����� �� ��)�������

�� � � ��� �������� �� ���������

� '������� ��������� � ������ ������� �� �������� � �� � � �F �� �����

������ ��� �������� ��� � � �������� �� ��� ���� �%��%E �� �������

� � ������ ����� �������� �� � � ������� �F ������

� -��������! ��������� > �� �� �������� ������� �� ��������� � � ���

� ��� ��� � � ����� ���� �� �� � ����� ������� � � ���/� ���������

�������� ��� �������� �� ��)����� ����������

� �- ��������� � +( ��������� ����� �� �������� � �� � � �F �� ��������

��� � � +( ����� ��� � � � �� ��������� *��� � � � �� ���������

*���� � � ������ �������� �� ��)����� ����������

'+(���' �"� �7

@���� � � ���������� �� ���� �� � � ������ �� ����� �� � � ������� �%��%E

���� ��� ���� ����� ���������� ��� ����������� ������*� ������ �������

�� � � ������ �� ���� � �� �� ������ �� ����������� ��� ��������� )��� ��

�� �!�������� ������� ���� ��� D��� ��� �� ����� ������ �� �������

��� �������� ��� �� ������*�� �� � ������ � �� � ������������ @�� � �����������

�� ��� ����� ��������� ������� ��� ���� ������ ������� � ���������� �����

���� ������ ���� �� �������� ��� ������*��� �������� �� ������ (��� � ���

�� ����� �� ������*�� ��� �������� � � ������ �������� �� �������

���������� @��� �!����� �� �� � ��� �� ����� ��� �� � ������*�� �� ��

�����,

��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

�(' ��� �%35 �(* %�# ��(&(�*�& #* �# %$ ���(+ %&

%.���� # �� � 4� �� ����� ��� ��� �� ������������� ��������� � � +(

��� �� ����� �� � � � � � � � �� ��� ���

'����� # �� � ������� ����� ��� ������� ��� ����� ����� ��� ��

������ �� � ����� � ������

,�� � � ������ � >��� � ������� ����� � ��� ���� � ����������� �� � ����

� ��� � ����� � ������ ��� ����� ������� � �� � � �����

������ � � @�

'����� � � ���������� ��������� ��� � ����� ���� ���� �� - ��� ��

������ �� � ����� �

�&%��## �6)�

�� ��� ����� ��� �������� ������� �� �� �������� �� ���������� ������� � � ������

������ ����� � � ������ ��� �� ��������� 4� �!����� � � �� ���� �� �� ����������

������ 1��� �� � ��� ����� ���2 �� ��� �������� ��� � �� �� � �������������

������� � ��� �������� ���� �� ��� ���� �� �� �������� �� � � �������� ������

������ �� �� ��� ����� �� ���������� ����� ������ ����� 4� �!����� ���������

���� �� ����� ��� ��� ��� � �� ����� ���� � �� ��� ���� �� ��� �����

��� ��� �� ����� ������

($�*6 �##"�#� ��� � 3 *#9 '+ #%&6 4%'�

�%��%E ������� � ����� �� ������ ������� �� ���)������� ��� ��� �������� �������

� � ���� ��� �� ��� �����" �� ���� � � ��� �� ���� ����� �� � � �� �� ��� � ����

������������� �%��%E � ���� ������� � ��� ����� ����� ��)������ � � ��� ���

������ � �� ���� � � ��� �� ����� � � ���� ��� � � ���� �� ��� ������� C������

� �� �� � �������� �� � ��� � � ����� ��� ��������� ��� �� ��������� ������

�� � � ��� ����� �� ��� ��������

� � ������ ������ ������ �� � � ���� �� ��������� �%��%E ��� ������ �� ��� �

�������� ���� � ������� ����� �� ������� ����� �%��%E ������ � � ��� ���

� � ���������� ������ ������� � ����� ������� �� ������ � � � ����� �������

����� � ��� � � ������� ���� �� �������� �� ���� � � ��� ��� ����� �� � � ������

������� � �� ��� � � ���������� ��� � ���� �� ������ �������� �� ����

������ ��� �� � � ��� �������� � � ������� �� �� ���

����� &��� % ������ ��

�� ��� �� ����� �������� � ������ ����� ������� ��!���*� ��� ����������

��� �� ���� ��������� ������������ ������� �������� �� � � ������ ��� ���

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ���

�� ���� �� ������� (������ ��� ���� �������� ��������� �� ���� �������� ��

� � ������ ����� ��� �������� �������� �� � � ������ �� ����" ������ �� ��

�� �� �������� � �� ������ �������� ��� �� ������ �� ����� �� ������ ��������

��� ���� �������� (���� � ��������� �� �� �� � � ������ �� �� ����� ��� ��

�������� �� ��������� � ������ � � �������� ������ C������ � �� ���������

��� ����� �� ���������� �������� �� ��� ��������� 4� �!����� � � ��� �� ����

������ ����� � ��������� ��� �� � ����� ��� ��� �� ��� ����� ��� ������� ���

C������ � �� � � ��� ����� ��������� � � ��� ��� ������ � � ����� � �����

� �� � � ��� ��� ������ ��������� ����������� ��� � ����� �� .;� ��� � ����

����� �� . �� 3 ����

E��� � ��� �������� ������� �� ����������� ����� � � ������� �� �� ��������

�� ������� ������ �� ���� ������������ 4� �!����� � ������ ������� ��� ����

�� ����, C�� �� ���� ��� ������ ��� ���� ��� ��������J �� � �� ��� ������

����� � ������ �� � � ������J C�� �����J > �� �� � � ������� ��� ��������� �� � �

����������J ������ �������� ��� ��� ���� �� ���� � �� � � � ������ ���

�������� ����� � � �� � � � ����� �� ������ �� ������ � � �����������

� �� ���� � � ������� ��� �������� �� ������� �� � � ��������� �� � �����

���������� �� � � ����� ��� 1����� � � ��������� �� ����� ���� ��������2

��� � �� � � ��� � � ����� �� �������� ��� ����������� ������ @�� ����

������ �� ������ �� ������ � � ��� �� ����������� ��� �������� � � �������

4� ������ ������� �������� � � ��� ����� �� ��� � ���������� �������� ��

������ ������ �� ���� 1��� �� ������� ���������� ������ ��� ��������� �F

���������2� ���� �� ��� �� ����� � � ��� ����� ���������� � � ����������

� ������*��� � � ������ ���� 1��� �� ������� ��2 ��� ������ �� ���� ����

�� �� ��������� �� ���)������� ��� � � ������ �� � � ������� �� ����� 4�

�!����� �� ���� ��� ��� ������� �� ��� �� �������� ��� ��� ����������

� � ���� � �� � � ��� �� ���� �� ����� ���� �� ���� � � �� � � ����� � � �� � �

�������� �� �� ����� � ������ � ��� ���������� ��� ��� ����� � � ��� ������

� ����������� �� � � ���� �� ����������� ������� � � ������� �� �!����� �� �

� �� ������� � � �� ����������� ����������� � � ��� ��� �� ��� ��������� �� � �

��������� ���������� ��� ������� �� � ��� ���������� ������ �� � �� ��� �� �����

�� �� ������� ������ ��� � � ���������� � �� �� ������ ���� ��������� �

�������� �������

������� ������'���� "��� �� �� ������� (! �����

�� � � ������ �� ��������� � � ����� �%��%E �������� ���� ����� ������

���������� �� � � ��������� �� � � ����� ���� ������� �� � � ��� ��

����������� �������� 7� ���� ������������ ��� �����*������ � � ������ ����

�� ��������� ��� ��������� �� � ��� � �� �� ����� �� ���� �������H����� ����

@�+ �������� � �� ������ ��� �������� ���� ��� ��� ���������� ��� ������� ��

��. ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

������ �� "���� ��� ���� ��� ���� �

�� ������ �� ���� ��� ������ ��������� ����������� @��� ��� ���������� ������ ��

�%��%E �� ������ � � ��������� �� � � ������ ���� ������,

� %���� ����������� ����� � � �� ����������� �� � �� �� � ��� � ��

������ � � ��� �� ������ �������� � � ����� ������ �� � � ������

���� � � � �� ������� � ������� �� � � ���� ����� �� � � ����� ���

�� �������� �� ������ 14���� 6�--2� E�� ������� �� �������� � �

��������� �� ���� ��� � � ����� �� ������� ���� 1� �� �� ��������� ��

���2 � �� � � �� ����� �� ���� �� � �� ������� �� ������ �

������ ������ �������� �� ����" � �� ����� � �� �� � � ��� ���������

- ���� �� � � ������� ����� � � ���� ����� ? ���� �� ���� �� ����

�� � � �� ����������� ���������� �� � � ��������� �� � � �F ��� � �

�������� ����� ��� �� � ��� �� ����� � � �� ����������� � ��

�� � �� � ���� �� �� � � ����� �� � � � ��� C������ �� � � �F

����� �� ���� ���� ��� � � ��������� � �� � � � �� �� � �� � �����

� �� ��� ������� ������������ � ������ ������� � � �� �������

���� � �� ����� � � ��� �� ������� ����� ���������� �� � � ������ ��

������

� �/ ���+�- �������� ���� � � �F ��� C�� ��� � � �F ���

0�� � ��� ����������� � � ��������� �� ���� ��� � � ������� ����

����� � �� � � �F ����� ��� ����� �� ��� �F ��� ����� � �� ���

� � ��� �������� � �� � � � �F �� ����� ��� ��� ���� ������� � �

���� �������� ����� � � +( @�������� C�� ����� ��� +( @���

����� 0�� ����� �� ��� ������� 7� ��������� �F ��� ��� +(

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��/

(A)

(B)

������ ��� %������ ��� 6���� 7 #�& ���� �� ��8 #9& ���� ������� ����

��0 ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

(C)

������ ��� %������ ��� 6���� 7 #.& (: �������

@�������� ��� ������������ � � ��� ��� �������� � �� � � � ���

��� �� ������ �� ������ � � ���� �� ����������� ����������� �

� �� � � � ����� ���� �� ��*�� ����� �� ���� � � �����������

� (��� (�� ���!���� � � D���� D��� ������� � �� � ��� � �

���������� �� ���� � �� � � ������ �� ���� �� ����� ���� �����

� � ������� ���� ������ �� � �� ��������� �� �� � �� ����� � � ��� �� ���

�������� � � � �������� �� ��������� ����� ��� ������� ������ �� � ��

� ��� �� �!�������

� % ��� ���� � � E���� 0�� ���������� ��� ����� ������ ������ ���

������ ��� ������ �� ����� � �� ��� ������ ��� ������ �� � � ������

���� � � E���� 0�� �� �� � �� ����� ����� �� ������ � �� ������ � �

����� �� � � ������, 1-2 (����� ������� � ����� �� � � ������� ���

�� � � ���������� �� ��� ��� ��������� � � � ������ �� +( � @�

������ ��� � � ����� ��� ������� ����� ��� ���� �����" 1.2 �������

������ ������� �� ������ ��� �� ��������� ���������� +( ����������

��� ���������� ������ 1�������� � �� ����������� ����������� ��� ��

������2" ��� 132 ��������� �%��%E ������� ������ ������� � ������

�������� ����� ��� ������

� #��������� "������ � � �%��%E ���������� ������ ������� � � ������

��� ����� ���� ��� ��� � � ���� �� ���� ������������ �� �����

���� ���������� � � � �������� ���� ������ ���������� �� ����� ��

� � ����������� :���� 14����� 6�-.�� 6�-.7� ��� 6�-.+2� � � ����

�������� ���������� ��� ����� ��� �� � � � ���� ����� ��������� � �

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��1

���� ��� �� ������ ��������� 1����� � ���� �2 ��� ��� �� ���� ��

� ��� � � ������/� ��������� ��� � � ���� ����� ������� ���� ������

�� ��� ��� �� ������� ��� ������� ����� �� �������� � �� � � �

������ ��������� �� �������� � ������������

(� � ���������� ���� ��� �� ��������� �� ���� �������� ��� ����� ����� �� ���

����� ���������� �� � � �%��%E ���������� ���������� � ��� �� ��� ��������� ��

� �� ������� ����� � �� �� ������� � � ����� �� �������� �������

�������� ����� �����

E�� �� � � ��� ������ �� �� �������� ����� ��������� ��� ����� ��������������

����� ��� �!��� ������ ��� ��� ���������� ��� ������������� ��� ������ ��

� �� ������������� ��� ��������� � ��� �� ������*�� ��!��

���������� ��� %��)(���� �� ���� ��������

'+(�*(7�# %$ *�� �-)�&*��(#�' 4�*�%'

@���� � � �!��� ����� ������ �� ��������� � ����� ������ � � �� ��� � � ������

�������� �� ��)����� ����� �� � � ������� �� ���� �� � � ������ �� � � ��

������ � ��� �� ����������� ������ ����� �� ����� �� ����� ����� ��� ��

��� ����� ������� ��� � � �������������� ��� ��� 4�� �� � � �� ����� �!���

������ ������� ����� ���� ���� ���������� � �� ������ ����� ��� �����������

���� � �� � � ������� ���� ���������� ������� ������� �� ������ ���������������

� ������ � �� ������ �� ������ �� ������ ����� �����

'+(�*(7�# %$ *�� �'��* $ �(* %� ))&%(��

� �� ��� �� �� ���������� ����� ��� ���� �� �������� ������� � � ��� ������� ��

���� �������������� ��� ������ ������ ��� �� ����� �� ���� ��!������� ��� � �

��� �� ������ �� ������� �!������ �� ������ ����� ��� ��� ������� � ��� �� ��

����� �� ������ � �� ���� �� �������� ����� ������� �� � ��� �� ������� ����

������ � �� � � �������/� ��������� ���� ��� ��������� ������ �������� �� � �

���� �� ���� �� ������ ��� ������� ���������� ��� ������ �� ���� ������

����������

�&(:5(�;# *% *�� <�"& #* � 4�*�%'

� �� �� ��������� � ���� ��! ������ " ����� �� ������ � � ������� ���

������� ��� ���� �� � � ������ �� ��� ��������� �� � � ���� � � ���������

�� � � �!��� ����� ������ ������� �� � � �������� ��� �!������� �� � �

��������

��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

�&%5,�3# : *� *�� �'��* $ �(* %� 4�*�%'

� � ��)� ����� ���������� ��� � �� ������ ����� ��� � � ����� ��������

������� �������������� ��� ������ �� ������� ��� ������ �� � ����� � � ���������

�� ��������� �� ��������� ��� ������ �������� ����� ������ ����� �� � � ������

�������� ������ �� ������� ��� �� ������������� �� ���� ���������

�:%�� 3���(,� #)��*

�� �������� ������ �� ���� �� � � �������� ����� ��� ������� ��������� �� � ��

� ����H��� �������� � �� �� � � �%��%E ������ H�� � � ��� ���� ����

����� �� � �� �������������� �� ������� ������ ������� �� ������� �� �������

�������� ����� ����� ��" ���� ������ � � ����� � ���� �� ���� ��� �� ���� ��

������ ���� ����� 1�D+2� ����� ����� ������ � ���� �� � ����� �����

��������� �� ������� �� � � ���� ���� ���� �� � � ������ �� �������� �������

��������� ������� ������ ������ ��� ��������� ������� � � �������� �� ������

����� ��� �������� � ������ @���������� �� � � ����� ������ �� �� �������� �

������ �������� �������� �� � ��� ���� ���� ����� � � �������� �������� ��)����

� � ������ ��������� ��� � ��������� � �� ������� �� �� �� ���� ������� � �

��������� ������ 1�������� ��� ��������� �� ��������� ����� �� �������� ���

� ���� ��� ���������� �)������2 ������� �� �� � � ����� ����� ���� � � ����

���� �� � � �������� ��� �� ����� �� � � ���� ���� ������� ����������� � ����� ��

� � ��������� �������� �� � � ������� � ��� � ����� ��� �� ������� �� ������

������������� ���� ������ ��������� ��� ��������� �� �������� ������ ���

������ ���������� ���� �� � � ���� �� �%��%E� �� � � ��� ��� �� ��������

�������� �� � ����� �� ������ �������� �� �������� ���� ����� �� ����

����5������ ������ �� �������

��� #�� *��� �� ��� ����� "���)���

� � ������ �� � � �������� ����� �������� ������� �� �%��%E �� ��� ���

����������� �� �������� �� ����� ���� �� � � �%��%E ������� � � ��� �����

�� ���� ������� �� ���� �� � � ������ ������ �� ������ ����� ����������

�������� E��� 7����� >������ ����� ��� 7����� ���� ������ +����� ���

+����� � ����� �� � � ����� �� �������� ����������� ����� �� � � ���� ��

� �������� ������� � ���� ���� �� �������� ��� ���������� � ��� ������ �� �����

���� ��������� ��� ������������� �� � � �������� ������ ��� ����� ��� ���� ��

������� �� � ��� ����� �!�������� �� ��������

C������ �%��%E/� �� ���� ��� ��� �� ��� ��� ���������� ���������� � �� ����

�� ������ ��� �������� ����� ���������� +����� �� ��������� � ��� ����� ��

���� ������������ �%��%E/� ���������� ������� �� �������� �� ������ �������� ��

����������� ���� ������ ���������� +���� ������ ����� �� ��� ���������

�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��2

�� �������� ���������� 7� ������� �� � ���� ��� �������� �� ��� �������

������ � � ��� ��� ��� � ���� ����� �� �� �� � � ������ �� �� ����� ��� ���

�������� ����� ����� � �� �� �������� ������ �� ������ �������� ��� ����

������� � � ���� � �� ���������� ��� �� ��� ��� ��� � � ������ �� � ��� ��

��� ������

����������

�& ���'�� <� =�� ��� �� C������ 1-8BB2� �������� ������ �� ��# ������������ ���������

@������ �� �������

�& ���'�� <� =�� ��� 7� >�������� 1-8?32� II(� @�� ������ :��������// �������� 19 -B6$-88�

7��� �� 7� 1-88.2� IID��� :�������� D�� ��� �� D������� �������� ��� +���� �� + ��

��� ������ (��������// � ��� ������������ D����� ������ ��������� �� ��� ������

+�������� D��

7�!� A� E� ��� ��� A� D� =������ 1-8?;2� ���� '����� ���!��� ���������� � �������� C����

���� @�� 4��������

+ ��� �� 0� 1-88.2� II@��� 7���� ������ �� �� @�� ������ +�������// ������� %��������

���� ��������

+� ��� A� C�� ��� A� �� +��� 1-8632� II� ������� +������������ �� :������ +�����//

�'(% ����* /��

A������� A� +�� ��� <� @� @�� 1-8B92� ���� � ��������� ��������� � �������� ������� C��

E������� +����� %=�

0)���� 0�� ��� �� @������� 1-8B32� �����! � ������� �� "������ � ������������� D��

����� +�������� D��

0)���� 0�� �� @�������� ��� �� A��������� 1-8?62� II+������!����� �� A���� +����

����� �� � +������ ���� �������������� D�� ���// �%%% ����� ����9 G93$G6.�

����� =� 1-8B62� II�������� ��������� +�����// � ��� ������������ +��� ��������� �� ���

������ +������� (C�

:����� �� E�� D� D���� ��� @� @�������� 1-8BG2� II������ D��� +����� ��� +�����

�������// ��* %��* ����* ����* #��* #� � ��9 .6.$.G6�

@������� �� =�� L� C� ���� ��� �� �� 0�� 1-88-2� II���������� �������� ���� @�����

+�����// �� ���� � �� @���� �� @������ ���������� �� ���� @������� ������ =�����

>��������� 7� 1-8?62� II@��� ����� �������� +���� D�� ���, � @�����// ���* 0* ������� �29

?;6$?3;�

#����� =� A�� ��� %� 7 %�� �� 1-89.2� II(������ @������� �� ��������� +�����// �'(%

����* .�9 ?68�

��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,

���������� �� �� ��������������� ��������� ��� ����������� ��� � ������������ ��� ������� ���� ��� ��� ���� ��������

���� �� ��� ��� ��� � �� ��� ��

������������ � ��� � ��� ������������� ������ ���� ��� ��������� ��� ��������

���� � � �� �� ������ �� ������ ������� ��� �� ����� �� ��� ����� � �� ������

������� ������� ��� ����� ����� ��� ��� � ��� �� ��� ��� �������� ������

��� ���� �� ��� ��� ��� ������ ��� ������ �� ������� ������� ������ �� �� ���

���� �� ��� �� ���� ��� �� ������������ �������� ���� �� ��� �� �� �� ���� � �

��� ������� ������ �� � ����� ������������ �� �� ���� �� ����� ����� ����

� ��� �������

��� �� ����� �� ���� ��� ���� �� �� �� ������������ � � ������������ ��

���� �� ��� ���

� !"#$ ���������� � �� �� �� ���������� �� ��� ���� �� � � ��� �� ��

� ��

� %"&$ ������ � ������ �� �������

� '"#$ ���������� � ��������� �����

� %("!($ ������� � ������� ������� ��

���

����� ����� �� ��� �� ���� �� ������� �� �������� ��� � ���� ����� ���� ����� ���

� � ���� ���� �� �� ���� � ������ �� ����� ��� � ��� ���

������� ����� �������� ���� �����������

������������ � �� ��)����� ����� ������ �� ������ ������ ������ ��� ��� ������

������ �� ���� ��� �� ��� � ����� �� ����� �� ��� ��� � ��� �� ���� � � ��� ���

�� ���� ��� �� ������������ � ��� ��� �� ��� ����� ��� ��� �� �� ����� ����

������� ��� ��� ������ �� �� ��� ������ ����� ��� ���� �� ��� � ��� ��� � ��

���������� �� ���� ��� ������ �� ��� � ��� �����

��������� �������� ������

������������ ������������ � ��� ���� ������ ��� ��� �� ����� ���� ��������

��)��� ���� ��������� ���������� ������ ��� ������ �� �*� ������ �����

�������� ��)��� �� �� ������� ��������� ��������� �� ���� �� ����� �� �� �����

��� �� ���� ��� ��)�� �� ��� ����� �� ���� �� �� ��� ��� � �� �� ������ � �� �

����� ��)���� ��������� �� ��� ����� �� ������ �� �*� ����� ���� �� � �� ��

����� ������ ��� �� �������� ��� �� *�� ���� ���� ���� ���� �������� +,�� -�����

.�� /�%%'�%'(0�

���� ��� ���� �� ������ ��� ���� !��� ������ ����� �� ��� ������

1����� ���� ��� � �� ���� ��� ������� ���� � �� �� ��� �� ��������� �� ���� ����� �

��� � �� ��� ��������� �� ��� � ������� ������ �� ���� � �� ����� ��� � ���������

������ ������ �� � ���� � �� � ����� �� � �� � ������������ � � ��� ��� ��

����� �� ��� �� ������ ��������� -��� ����� ��� � ����� �� � �� � � ���� � �� ��

����� ������ ������ �� ���� �� � �� � ��� ��� � �� �� ��� ��� �� ������ ��������� ,� ��

���� ������� �� �� ������ �� ������ ������ ����� ��� ���� � �� ����� ���� �� �� ���

����� �� ���� ��� ����� ��� � ����

������������ �������� ��� ���� � �� � ������ �� ������ ������ ���� ������

��������� �� �� ������� �� ���� � �� ��� ����� ������ 2��������� ������

� ������� ������ ��� ����� �� ���� �� �� �� � ��� ����� �� ����� ���� ����

���� ��������� ���� � ��� ����� ����� ��������� ������� ��� ����� ��� ����

�� �� ��� �� ���� � ��� ������ ���� ��� � ��� ��� � � ��� �� ����� ���� �����

�����������

"������ ������ #����� �� ������ ��� ������ �� �������� ��� ������

3 ������ ��� ����*������ � ������ ��� � ���� ��� ������ ����� ���������� ���������

�� ������ ����� �� ��� ������� �� � ����� �� ��� *���� �� �� ���� ����� ����� ��

������ �� �� ������ ��� ��� �������� ��� ���� ���� �� ���� � �� ���� � ���� ���

���� ������ ���� ��� ���� �� ������

��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������������ ���� ��� �� ������ ������� ������ �� ����� ���� ����� ��� �������

�� � ���� �� ��� �� *�� �������� �� ��� ������� 1������ �� ���� �� ������ �� ����

����� ��� + ���� ��� ��������� ���� ��� � ��� ������������� ���� ����0� ������

������� �� � ��� ��� �� ������ �������� �� ����� ���� ���� ��� ������ ��� �

� ���� ����� ������ ��� ��� ��� ��� ������� �� ��� ������ ��� ���� ������

��� � ���� ��� ���� ���� ���� � ��������� �� �� *�� ��� � ��� ���� ���� ���� �

����� �������� �� ���� �� ��������� �� ���� ����� ������ �� ��� � ����

��� ��������� ��� �����$�� ���������

4��� ������ �������� ��� ��� ��� �� ���� �� � ������ ����� �� ������ �����������

����� ������ �� ���� �� *��� �� �� ������ �� ���� � �� �� ��� ������ �� ��� ���� ���

������ ���������� � �� � ��� ��������� ����� ��� ���� ��� ���� ��� ������ ��

�������� ������ ��� ����� �� �� ���� ��� )��� �� ��� ���������� ������ �������

��� ��� � ������ �� � ����� ����� ��� �������� �� ������������ �� ��� ���

������ ���� ����� �� ��� � ��� ������ ����� ��� �� �� ��� ��� ��� ��� ������

��)�� ����

�� � ����������� ��� � ��� �� �� � �� ���� ���� ��� � �� ����� ���� �� ����������

��� � ���� � ������ ��� ��� � ��� ����� �� ����� ��� ������� 2��������� ������

������ � ��������� ���� ����� �� ��� ������ ������� �� ���� �� �� ���� ��� �

��� ������ 1� ������ ��� ������ �� ��������� ����� ��� ������ � � ��� ������ �����

��������� ��� ��������� �� ����� ��� ����� ��� ������ 5������ ��� �� ��� ��� ��

����� �� ������ ��������� ���� ��� ������ ����� �� �������� ��������� ��� ������

�� ���� ��� � ��� ��� �*� ����� ��� � ��� ����� ��� � ����� �� �������� ��

������������� 6���� ��� ���������� �� ��� ������ ����� ������������

������ � ��� � � ��� �� )��� ���� ��� ������ ����� �� ���

����� �������� %������� �� #��� ��� ����� �� ��� ������

�� �� ��� ����� ������ ����� �� ������� ��� ����� ��� � ��� �� ��� ��*� �� ��������

� �� ����� �� ��������� ���� ���� � ���� ��� ��� �� ��� ��� �� �� ���� � �������

������� ������������ ���� � � ��� �������������� ��� ������ ���� ������

�������� �� �� ����� �� � �� �� ��� ������ ������ �� ���� ��� ������� ����

����� �� � ������ ����� +7 ���� /�%0�

����������� ������ � ����� ��� ����� ��� �� �������������

������� �� ��������� ��������� �����

���� ��� �� ������������ � ����� ���� �� �� �� �� ��� ���� ����� �� ��� �����

�� ������ �� �� ��������� �� �� ������������8� ����� �� ����� ���� ��������

��)���� 7 ���� /�'3 � ����� ���� ,�� -����� .�� /�%%'�%'(� �� � ���� ��� ���

��� �������� �� �� ����� ���� �������� ��)��� ����� ��)��� ��� ���� �� �� � ��

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��3

NT Workstation NT Workstation Image Analyzer

NT Workstation

Modem

Ethernet

Ethernet

Plant PLCData

Network

Plant Feedbelt

Video

������ �� ����� ���� ����������

��� ����� ������ ������ ������� ��� � ����� ���� ����� ���� ��� ����� �� �� � ��

��� �������� ������ �������� ��� ��� ���� �� � ������������ ������ ���� ��

���������� ��� 19� .���� �� �� �������� ������� ��������� ��� ����� ��� � ���

��� ���� ���� ��� � ���� ����� ����������� �� �� ��� �������

3� ������� ����� ������� �� ����� ��� ������ +����� ����� ������ ��� ��������

�����0� ������ ������ ������� ���� ����� ��� ��� � ���� �� � �� �� � ������� �� ��

����� ��� ������ ��� ������ �� ������ ������ ����� ���� ��� ����� ������� ����

�� ��� ��� ���� ���� ��� �� ��� ������ � � ��� ����� ���� ��)����

7 ���� /�': ��� �� ��� � ������ �� �� � � �� ���� ���� � �� ��� ��� �� ������ ���

��� �� ��� ����� ���� ��������� �� � ����� 9�� � ���� � ������� �� ����� �� �

;;:��� .���88 ���� ��� ������������ ���� �� ������ ��� �� ��� ����� ����

��������� ��� �� ����� �� ����� � ��� � �����

<�� ��� � 7 ���� /�& � � ����� ������ �� ��� ��� ����� �� � ���� ����� � ����

����� � ������������ =�� ��� �� ���� ���������� � � �� �� ������ �� �*� ������

4���� � ���� ��������� ����� ������ ��� ����� �� ������ ���� ���� ���������� �

����� ���� �� ��� ��� 3��� ����� ��� ����������� �� ��� ����� ����� ������� ��

����� �� ����� ����

��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

Expert-System Objects

Crisp Rules Fuzzy Rules

Knowledgebase Rules

Intelligent Software Object

Predictor

TrainedModels

AdaptiveModels,NeuralNetworks,etc.

ProcessSensors

OptimizerObjects

Communicator

(A)

Configure DataServices for Attributes

Training SetsTest SetsStartPrediction

ConfigureModel Plots

StartOptimizer

Fitness Function

PopulationGenerationsOther Parameters

GA Parameters

ConfigureOptimizer

ConfigureModel(s)

ConfigurePredictor(s)

ConfigureHistograms

Start theInference Engine

ScheduleGroup(s)

Configure RuleGroup(s)

ConfigureTrends

ConfigureLogs

StartData Servers

Configure FuzzySets

for Attributes

Add Attributesto Each Node

ConnectNodes

as Appropriate

GroupNodes

as Appropriate

Configure a Nodeand

Name the Node

Nodes may be added at any time.Attributes, rules, and models mustbe added to nodes.Attributes, rules, predictors, etc.,may be added to a node any timeafter its creation.The Inference Engine must berunning while:

Training models.Executing crispand/or fuzzy rules.Running optimizersWriting to logs.

(B)

������ ��� ��� ������ �� �� ����������� �������� � ���� ����� �!� "������������ �� �����

��� �#��� ����������� �����������

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��4

������ ��$ "������������ ����� ����������� �������� � ����� �� ��������� � ������

�� ��� �� ���� ����� ��� ���� � ����� �� �� ��� ���� �� ����� �� ��� ������

��� ���� ���� �� ��� ���� ����� �� ��� ������ � ��������� �� ����� ����������

��� ���� � ����� �� �� �� �� � ���� ��� ���� ��� ������� ��� ��������� ��

��� ���� ���� ������� ��� ����� ����� �� � ��� ���� ���� � �� ���� ������ ��� ����

� ����� �� �� ��� ���� ���� ��� ������ ��� ��� ��� �� �� ���� ��� ������ �� �����

���� �����

=�� ���� � � ����� ����� ���� �������� ��)��� � �� �������������� ����� ���

��� � ��� ��� ��� ����� �� �� ���� � � ��� =�� �������� ��)�� ��� � ���

�� ��� ����������� ���)�� �� ������ ��� ���� ��� ��� �� ������� �� �������

��� �� ������ �� � ������� � � � ����� �� ��� ����� ��� ����� ��� ������

������ �� � ��� � ��� � ��� � ��� ���� ��� ������ ����� �������� �� ��� � ��

��� ���������� �� ��� ������� ������� ��� ��� )��� ��� ���� ���� ���� �� ���

������

��� ������ �� ��� ����� ���� ���� ���� � �� ��� ���� � ����� �� ��� ���� ����

��� ��� � 7 ���� /�!� :� � � �� �� � ���� ��� ���� �� �� ��� ���� ��� ��� ��� ����

���� � � ���� ���� ��� ��� ��� ����� ��� ��� �� +%0 � ���� ��� �� ������ +'0 ��

��� � ���� ��� +&0 ������ ������

��5 � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ��% &��# ����' �� ����������� �������� � ���� #�� ����(�� ���������� ������������ ���� ��������

��������� ������������ ��� ������� �������

���� ��������� ����� ��� ������ ������

1����� ���� ����� �� � ������� ��� �� ��� �� ��� ��

%� �������� 2����� ��� ���� ����� ��� � ��� �� �������� ��� �����

� ��� ���� ���� ����� ���� �� �����

'� ����� ���� > ��� ���� � ���� �� ������� �� ��� � ��� �� ����������

�� ����� ���� � ������ ������ �� ��� � ����

&� �������� ���� :���� �� ����� ��� �� ��� � ��� ��� ������� �� ��� ��

��� � ���� ����� ������� ��� ��� ���� ��� ���� �� �� ���� ��� � ���� �� ��

��������

!� �� ��� �������� > ��� ����� ��� �� ��� � ��� ��� ������� �� ����

��� ��� �� ��� � ��� ������� ������� ��� ��� ���� ���� � ������� ������

������������ ��� �� ��� � ��� � ��� ����� ���� ����� ���� ��� ��������� � � ���

�� �� �� �� ��� ����� �� ���� �� �� ���� ��� �� ����� ����� ���� �� �� ��� � ��� �

� ���� ������

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��6

1� ��� � ������������ �� ���� �� �� ��� ����� �� ������ ������� ������ ���� ����

� �� ��� ����� ����� ��� ��� � ��� �� ���� ��� �� ���� �� ��� ��� ��� ����� �� �

��� ��� �� �� ����� ��� ���� ���� ������ ��� ����� ���������� ��� ����� ����

����8� ��������� ���� ;; � ������ �� ������ �� �� � ��8� ������� ����88 ������ ���� ��

��� ����� �� ������������ �� � ���� �� ������ ��� ����� � ����� �����������

��� �� �� � �� � �� ���� �� ���� ��� �� ����� ������� �� ��� �������

���� ��� ����� ��� ���! � ��! ��� ""� ������� ���� � �" � ���� ���

�� !��� ��� �� � ���� �� �� � ����� ��� ��� ��� � � �!�� �� ��� ���

�!� ��� ���� �� ��� � #�� � ��

&��� �'� �������� (����������� �� ��� %��� )����

������������ � �� ��� �� ���� �� � ������ �� ������ ������ ��� ���� ����� �� ��

�������� �� ����� ������� ���� ������� ��� ��� ��� ������ ������� 1� �� ��

������� �� �� � ������ ���� ������ ������ ���� ��� ���� �������� ����� ��� ������

�� � �� ���� ���� � � �� ������ ������� ������������ �������� ��� ������

����� ��� ��� ����� ���� �� ��� ���� � � �� ������ ������� ��� ���������� ���

�)## !.$)#' /$, �,., */ *'

<��� � � ��� ��� ��� ��� �� ������������ �� ���� ������� ���� ���� � ��

���� ����� �� ��� ������ ���� ��� 3�� ���� ���� ��� ���� � ���� ������ ��� ����

�� �� ��� ����� � �� � � ��� �� �� ��� ���� ������� �� �� ������� �� ������

������� �� ������ ������ ������� ��� 5��� ������� ���� ����� �� ���� ��

������������8� ���� ������� ���������� � � �� ���� ��� ��� ��� �� ����������

����

7 ���� /�? ����� ��� ��� ����� �� ����� ���� �� ��� ���� ��� ��� ���� ������� 3�

��� � ���� ������ ����� ��� ���� �� ��� � �� ���� ��� ����� � �� � ������������

��� ��� � ����� �� �� � �� � ���� � � �� ������������� �������

%��� !��� *+���� ������ *+���� ������ %����

�" �78 !.$/ )( ." �9- *. �&0 '

��� ����� �� ������������ � ��� ������ �� ������ ������ ���� ������ ��� ��� ����

�� ���������� ��������� ����� � ������ � �� � ���� � �� ��� ����� ������ 2����

��� ���� ������ ��� �� ����� �� � ���� �� ��� � �� ����� ��� ���� ��� ���� �������

��� ��� ���� ��)�� �� �� �� �� �� ����� ������������� ���� ����� � �� ��� ���

������ ��� � ��� ��� ����� ����� �� ��� ������ ������� ���� ���� ������ ��

������ ����� ���� 9���� ���� �� ��� ������ ���� ������ � ��� �� ��� ���� �� ��

����� ����� ������� ����� ������ ��� ��� ������ ������� ���� ��� ���� ��������

� ��� �� ���� ���� ���� � ��� �� �� ��������� �� *� � ����� �� �� �� �� ���� ��

������� ������ � �� ����� ��� ������ �� ��� �������

��: � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ��) ��� ���*�� ������������� ���#�� +��������������

�&0 �+$.$#2; �+$. �&0 ' �"$0 �#0$#

������������ � ��� ���� �� � � ��� ������������� ��� ���� �� ��� � �� ����� ��

���� ��� ������� ��� ��� �� ��� ����� ������� 2���� �� ���� �� ����� ���

���� �� �� ��� ����� ��� � ����� �� ����������� � ��� ������ ���� ��� �� �

����� ������� � � ���� ��� �� ��� ��� �� �� ��� ��� �������

:�� ���� �� ��� �� � �� �� ����� � ���������� � ��� ������� �� ����� ��� �

� ���� :����� �� ��� ���������� ��)����� ����� ������ �� ������������� � �

���� ��� �� ������ � �� ��� ������� �� ������������ �� � ���� �� �� �� �� �

��� � � ��� �� �������� ���� �� �� �� � ����� �� ��� ������ ���� ��� � � ��� �� �

���� ���� �� � ����� � ����� � 7 ����� /�/ ��� /�@�

�� � ����� ����� ��� ��� �� ��� ������ ���� �� � �� ����� ���� �������� ��)��� ��

������ ��� ���� ���� � �� ��� ������������� ����� �� ��� ���� �� ����� �� ���

������ ��)�� ���� ��� ������ ������ �� ������������ � � ���� ��� ��� �������

��� ���� �� ����� ���� ������ ��� ����� �� �� ����� ��� ���� ����� � ��� ������

���� ��� 1� ������� � �������� ������� � �� ������ � �� � � ��������� ����� ��

��� ��������

�#. *$#2 ." �&0 ��+$.$#2 �$#+)1

���� �� ��� �+$. < �&0 ' ���� ��� �� �� ��� ����8� ������ ���� �� ����� �� ���

2��� ������� ���� ��� �� � ���� ������� � ��� ������ ������ ���� ������� ���� ��

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��=

������ ��� ,������� �� �� ����������� �������� � ���� ������������ � ��- ���� �� ������ ��

���������� �������(������� �����

� �� ��� � ���� � ��� �� �� �� ��� ���� �� ��� ���� ��� �� � � ��� ������� ���

���� ��� ����� �� ���� ������� ���� �� ��� ���� � �� ��� ��� ����� � ���� � ��

���� ��� ��� ���� ����� ��� ��� ���� ��������

2���� ��� �� ��� �� �������� � �� �� ��� ���� �� �� � ��� ��� �� ��� ���� ��� ����� ��

$�� �!� ���� ��� � ��� ������������ ������ ����� .�� ����� ��� ����� �� ���

����� �� ����� �� ��� �!� ���� ��� � ����� � ����� 3�� �� � ���� � �� ����

��� ���� �� ��� ���� ������� � �� ��� ���� ���� �� ��� � ���� ������ =� � �� � ����

� �� ���� ��� ���� �� ��� ���� ������� � �� ��� ������� ���� �� ��� ���� � ��� ���� ����

�� ��� � ����� ��� ���� ���� �� �� ��� ���� �� ������������ ���� ��� �����

������� 4��� �� � �� � ������� ��� ��� ���� � ������ �������� ��� ���� � �����

� �� � ��� ������ ������ �� � ����� � �� �� ��� ���� ��� ����� �� ��� �� ��� ;;����88

��� ��� ���� ��� ��������� ����� 9�� ��� ���� � ������� ��� ������ ���� � �� ��

������� �� ��� ��� ���� � �� �� ����� �� ��� ���� ������ ��� ���� � �� �� �������

��� ���� � �� ��� ������� ��� �� ������� ��� ����� �� �� � ��� ���� ��������

�&$0+$#2 �)2$!,0 *)&-$#2' )( �&0 '

2��� ������ ��� ���� �� ��� ���� ����� �� ��� ������ ���� �� �� �� ����� �� ���

���� �� ���� �� ������� ��� ������ �� ���� � �� ���� ������ ������ ������ �����

��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ��. ������� �#� ������� ���� ������ �������/ ���� �#� ���� +������������� ���� ���

��*� � �� �������� �� ����� �� �� ������ ��� ���������� ������� ������ 7 ����� /�#

��� /�A ��������� ��� ����� �� ���� ������� 2��� ������ �� �� ������� �� �� � � �

���� � �� ������ ������ ����� ���� ��� �������� �������� ��� ������� ��� ������� �

���� ���� ��� ���� �� ��� ���� � � �� ���� ����� ���� �� �� � ������ 1� �����

������ ���� ������ ���� �� �� ����� ��� ���� ��������� ���� ����� ����� � ��� ��

��� ����� �� �� ��� ������ ������ �� �� �� �� � ������ �������� � ������

7�� �������� ����� �� ����� � ���� ���� ���������� � ����� ������� �� ����� ���

��� �� � ���� ����� ��� � �� ������� ��� ������� ��� �� �������� 9�� �� ����

����� ��� � ��������� ���� ����� ��� ��� ���� ����� ����� �� ��� ����� �������� ��

���� ��� ��� ��� �� ��� ��� �� � �� ������� ����� ��� ���� �� ����� ��� ����

������ ���� ����� ��� ��� ���� ����� ����� ����� �� ���� ��� ����� ��������

�������� ��� �� ��� ��� �� ��� ������� B����� ���� ��� � ���� ����� ���� �� ��

������ �� ������ ���� ��� ��������� � ������ ���� � � � �� ��� ��� ������� ��� ��

��� ��� �� � �� ������� ����� �� ������ �� ��� � ��������� ���� ����� ��� ����

��� ������� :����� ��� � ��������� ����� ��� ����������� � ��� � ���������

���� ������ ����� ������ �� �� ���� � ����� ��� ��� �� ��� ���� �� �� ��� ����� �

��� ���������� �� �� ������� ���� ������� �� � ����� ��� ���� ����� � ����� �

7 ���� /�A�

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ���

������ ��0 1��� ������ �#��� �� �� �� �������� �� �#� ���� �������

������ ��2 1��� ������ ��� � ���� �� ����������� �������� � �����

�$',70$#2 �&0 ' 1$."$# *)&-'

.��� ���� ���� ����� ��� �� �������� �� �� ����������� � ������ ������ ��� ����

��� �� �� �� ��� �� ����� �� ���� � ���� ��� ��� ���� �� ��� ��� � �� �� ��� ����

��� ������ ;;� �����88 ���� ��� ��������� ����� ���������� ��� ���� � �� ��� ��

������� ��� � � � � ��� �� �� ��������� ��� ����� < ������ ����� ��� ��� ��� ��

� ��� ���� ���� � ��� ���������� � �����

�)#.*)00$#2 �&0 �9 !&.$)# %& #! '

��� ���������� ���� �������� ����� � 7 ���� /�%(� ���� �� � ������ ����� � ����

� 7���� ������� � �� �� ������� ��� � ���� � ��� ��� ������ ����� �

��� � ������ ��� ���*���� �� �� � ��� ������ ������ ������� ��� �� � �� ������

��� ������� ���� ������ ��� ����� � ��� ����� � ��� � �� ������ ������ �� �������

��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ��3 1��� ����� �������

��� 7���� ������ ������� ������� ����� ���� ������ ����� ��� ��� � ������� �

��� ���� � ��� ��� �� �� ������ ������� ������� ����� ���� �� ��� ������ �����

��� +����� ���� ������ ���� � �� ��� 0 ��� � ������� � ��� ���� � ��� ��� ���� � ��

� ����� ����� ��� ����� � ��� ������� ���� ����� ���� ��� 7���� ��� �� �� ����

����� ��� ��������

��� 2��� =� ���� ����� � 7 ���� /�%%� � ���� �� ��� ���� �� � ���� ����� ���

��� � ��� ���� ���� ��� 2��� =� ��� ���� ������� � ���� ���� �� ������� ����

� ���� ��� � ����� ���� ��� ���� ��� �����

�" �&0 �+$.)* � 9. �$ 0+

��� ���� � ��� �� ��� ��� �� ��� � ���� ���� ��� ������� � �� ���� � � �� �� ���

� ���� ������ ������ ����� ��� ��� � ��� ���� ���� ��� ���� � �� � ��� ����

� ��� �� ��� � �� ��� ����� ������� ����� ��� ���� ���� ��� �������� �� ������

���� ��� ����������� � �� ���� �� � ��� ��������� 1��� �� 7��� ���� ��� ����

���� 9�� ��� � ��� �� ��� ���� ��� � ���� ��� ���� �� ������� 3� ���� � ����� ��

��� ���� ���� �� ���� ������������ ������ ��� ���� ��� ������� ���� �� � ���

��������� 1��� �� 7��� ���� ��� ������� 9�� ��� � ���� 4��� � � ����� ��� ����

������ ��� � ��� ������������ ������ ���� ��� ��� �� ���� ��� ���� �� ����

� �� +3��� 2���0� ���� ��� ���� ��� ���� ��� ������� ��� ����� +3���

��� �����0� �� ���� ��� ���� �� � ��� ���� +3��� �� .��0� ��� � ��� �����

���� ���� ������ ���� ��� ������ � ��� ������� ��� ���� ��� �� � �� ��� ���� ��

��� �����

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��3

������ �� "����4�(�������*� 1��� &������

�" �&** #. �)#. 9. �$ 0+

��� ������� ������� � ��� � ������ ��� ���� �� ��� ������������ ��)�� ����

���� ��� ��� ������ ��� ��� ����� 3� ��� ���� � ������ ��� ������ ������ � ��

�� ��� ��� ������ �� ��� ���� ����� ���� �� ���� ����� 4��� ��� ��� �� ���� ���

��� �� ��� � ��� ��� ������ ������ � ��� � �� � � ���� � ����� ��� ���� �� ���

��� � ���� ��� ������ ������ � �� ������ �� ��� ���� �� ���� �� � �� ���� 1�

��� ���� ;;���� �����88 � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� ��� ����� ���� ���� ��

��� ���� ���� � �� ����� ��� ������ ������ ��� ��� ������ ��� � ��� ����� �� � ���

� �� �� ����� �� ���� �������

,*' .,.&'

��� �� ���� � ���� � ����� ��� ����� ������� ��� ����� �� ���� � ������

������� ��� ���� ���� ��� � ��� ���� ���� �� ��� ��� ���������� ������� -��� ��

���� ������ ���� �� ��� ������� � ������ ��� � ��� ������ ���� � ���� �

�� �������� ��� ����� �� ���� � �� � ����� ��� ��������� ������ ����

����� �� �� ��� � �� �� ���� ��� ���� ��� �� ��� ����� �� ���� � ������ � ���

��� ������� �� ����� ��� ������� �������� ����� ��� ��� ������� ��� ��� � ����

��� ������� ���� ����� �� ������� ��� ���� �� ���� �� �� �� �� ����

��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

� .")+'

��� =����� ����� 5����� 3�������� � ��� �� ���� ��� ������� �������� �����

��� ��������� �� ��� �� ��� ������ ��� �� ���� ��� ���� ���� ���������� 7��

�������� � ;;�9+88 � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� �� � � ��� � �� � �����

;;.������88 �� �� �� ���� ��� �������� � ������� ���� � � �������

� .&*# �>-

��� =����� ����� 5����� 2����� ���� � ��� �� ���� ��� ������� ������ ���� ���

��������� �� ��� �� ��� ������ ��� �� ���� ���� 7�� �������� � ;;�=1B1.>

+&�!088 � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� �� � � ��� � �� � ����� ;;.������88

�� �� �� ���� ��� ��� �� ���� �� ������� � �������

� >1)*+'

��� �������� � �� � ������ ��� �������� ���� ��� ��� � �� ������� ��� ���� ��

���� ��� 3� ���� � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� ��� �������� � �� �

������� �� � ����� ���� ��� � ���� ��� 1� ��� ������� ;;�88 � ������ ���� ��� ����� ���

���� ��� � � �� ;;�88 ��� � �������� <������� � �� �� �� ����� � ��� �������� � ��

����� ��� ������� ����� �� �� ����� �� ��� ���� ���� �� ����

�#.*$#'$! �&#!.$)#'

��� 1��� �� 7��� ��� � �� � ������ ��� ��� � ��� �� ���� ��� ��� ����� �� �������

��� ���� �� ���� ��� 3� ���� � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� ��� ��� ��

���� ��� � �� � ������� �� � ����� ���� ��� � ���� ��� 1� ��� ������� ;;88 � ������

���� ��� ��� ���� ��� � � �� ;;88 ��� � �������� <������� � �� �� �� ����� � ���

��� �� ���� ��� � �� ����� ��� ������� ����� �� �� ����� �� ��� ���� ���� �� ����

�)#. 9. �-.$)#'

��� ������� 9�� ��� � �� � ������ ��� � ��� ��� ��� ����� �� ��� ������ �������

=��� �� � �� � � �� ����� ��� ����� �� ���� ������ ����� ���� ��������� ���� ����

���� � �� � ��� ������ ������� 3� ���� � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � �����

��� ������ ��� ��� � �� � ������� �� � ����� ���� ��� � ���� ��� 1� ��� ������� ;;88

� ������ ���� ��� ��� ���� ��� � � �� ;;88 ��� � �������� <������� � �� �� ��

����� � ��� ������ ��� ��� � �� ����� ��� ������� ����� �� �� ����� �� ��� ����

���� �� ����

� . *?$#$#2 �)+ �$ *,*!">

��� � ������ �� ����� � ��� ������ ���� �� ������ ��� ��� ���� �� ��� ���� �

����� �� �� ����� ������ ��� ����8� ���� ������ ��� �� � ����� ��� ���� ����� ��

�� ������ �� ��� ����8� ������ ������ ������ ��� ���� �� � ���� ������ �����

�������� ��� ������� �� �� ��������� ��� ����� �� �� � � � �������� 7��

�������� ��� ��� ��� ��� ���� ����� ��� ���� ���� ������ ���������� � 7 ���� /�%'�

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��4

������ ��� ������ �������������� �� � ��� �� +��������������

��� ���� �� ��� �� ���� ������ � �� ;;���88 �� ���� ��� ���� ���� ��� �� ������

��� ��� ���� ���� ��� �� �������� ��� ������� ���������� ��� ���� �� ��� ����

����� � ��� �� ���� ���� ����� �� ��� ���� ���� ��� ���� ����� 6������� ��� �� ����

� ��� � ��� ���� �� ��� ���� ���� ����� ��� ���� ���� � �� ��� ���� � ������

����� � �� ��� ���� ���� ��� ������ � � ������� �� ��� ���� ����� ��� ���� ����

���� � � ��� ���� �� ��� ���� ���� ����� ��� ���� ���� ��� ���� ��� ���� ���� �

�� �����

��� ���� � ������ ��� �� ���� ������ �� ��� ���� ������ ��*� ��� �� ���� ���

���� ����� �� ����� � ������������� ������ �� ���� ���� ����� �� ��� ������� �����

� ���� ��� ��� ���� ����8� ���� � ��� ���� ������� 7�� �������� � ��� �� ���� � ���

���� ��� � ���� ��� ���� ����� ����� ;;� ��C��C���� ��� ���88 ;;������88 ;;� ���C��C

���� ��� ���88 ;;� ���C���������88 ;;� ���C���C�������88 ��� ;;���C������88 ��� ����

����� ����� �� ����� ���� ���� � ����� � ��� ���� �������

=������� ���� ��������� ����� ���� �� �� ��� ����� � ��� �� ���� ��� ����� �

7 ���� /�%&�

�� ���� ���� ����� �� �������� �� ��� ������� ����� ��� ���� ���� ����� ��� ����

�� ��� ���� ������ ��� ���� �� ��� ���� ���� � ��� ���� ������� 7�� �������� ��� ���

��5 � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ��$ 1��� ������ �� �#� ���� ����

��� ������ �� ����� ���� ���� ��� ���� ���� ������ ���� ���� ��������� ��� ���� ����

������

%& "!�' ��( ��� � )�) ��$* ���' ��'������ � ���' ����� + ,"!�' ��(

��� -./�01

�� ���� ��� ���� ����� �� �������� �� ������ ����� � ��� � ������� ��� ���� ����

��� �� ��� ���� �� ��� ���� � ��� � ������� ����� �� �� ��� � ��� ������� ���� ��

��� ������ ������� �������� �� ��� ���� ���� ���� �� ����� � 7 ���� /�%!� ��� ����

�� ��� ���� ������ �

!����'.'��� � � � !����'�'��� !����'�'� ���! '���

- !$,0 �)#'$+ *,.$)#' $# �)#($2&*$#2 �9- *. �&0 '

��� ����� ��� ������������ � �� ��� ����� ������������� ���� �������� ���

�� ���� �����

%� �3� ����

'� 17 ����� � ��� �6=. �3� ���� ��

&� 17 ����� � ��� �6=. �3� ��� =B= �3� ���

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��6

������ ��% 1��� ������ ��� �#� ���(����(���� �4������

3�� �� �� ���� �� �� ��� ����� � �� 17"�6=. �� 17"�6=."=B= ���� �� ��

��� ����� � ����� ��� ��� � ���� �� � � ��������� �� ��� ��� �� � ���� ����� ���

��� � �� � ������ ����� ��� �� ��� ���� ����� ����� �� �� ��� ���

� 2��� 3!� ��� �� ���� 3� ��� ���� ������� ������ ��� ����� ��� ������ ��

����� � �� ���� ���� �� � ���� ��� �*��� ��� ��� �������� �� �� � �� ������

�� �� ����� ���� �� ��� ���� ���� � �� �*���� � �� +�0� 7�� �������� ���

������ �� ���� ��� ��� ���� �� �� �*��� �� �� ��

���' ����� � ���' ����� � ,�� -0 + /4))1

� &!��� 3!� ��� �� ���� 7���� �� ��� ������� ������ ��� ����� ���

������ �� ����� � �� ���� ���� �� � ���� �� �� ��������� �������� ��

7�������� �*��� ��� ���� � ��� 1 �������� 7�� �������� ��� ������ ��

���� ��� ��� ���� �� �� �*��� �� �� ��

�� %� "�

� ���� �� ���� 2����� �� ��� �������� ������� �� �������� ���� ���

�������� �� ������� �� ����� 7�� �������� ��� ������ �� ���� � � ������

�� ��

�$�5�� 6&!� �!�� ���� ���� �3!���� �!�� ��!� �78 "!�'�!��

��!�8 6�!�� �!��� ���� �78 "!�'�!�� �!���

� %���( �� ���� 1����� �� ��� ���� ����� ���� ������ �� ������� 7��

�������� ��� ������ �� ���� � �� ����� �� ��

�3: � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

%*95�$ "!�' �!�� ����' ��!�' �� ��

� ��� �� ���� ��� �� ��� ���� ���� �� �� �������� ������� �� �� �����

� ���� �� �� �������� ������� 7�� �������� ��� ������ �� ���� � � ����

�� ��

�$*: "!�' �!�� �!���

� ;��� �� ���� ,����� �� ��� ���� �� ������� ������� �� ���� ��� ��

��� ���� ���������� � ������� ������

;�:��$ �� �����'���

�))0 ,# �)#'$+ *,.$)#' ()* �&0 '

���� � ��� ��� ����� � �� 17"�6=. �� 17"�6=."=B= ���� �������� � �����

������ ��� ����� ����� ��� � �� ��� � ��� � �� � ���� �� ���� �� ������ ��� ����� �����

��� ����� ��� � ��� � � ����� ������� (�( ��� %�(�

��� ��� ����� �� ��� � ��� ���

%� 2��� ����� ���� 4��� ������ �� ��� � ���� � ���� ����� � �� ��� � ���

���� � ��� ������ ��������� �� � ��� ��� �� �� �������� �� �����

������ D�� � ��������� �����

� $3!�� +�0� ���� ������� ������ ��� �*����

� *� 3!�� +��0 �� +��0� ���� ������� ��� ������ ��� ��� �*����

� ��� � ��� +�0� ���� ������� ��� ����� � ������� ���� �������

������

� ��� � ��� �� 3!�� +��0� ���� ������� ��� ����� � ������� ���� ��

�*��� �� ������� ������

� � ��� +�0� ���� ������� ��� ����� � ���� ���� ������� ������

� � ��� �� 3!�� +��0� ���� ������� ��� ����� � ���� ���� �� �*��� ��

������� ������

��������� ���� ����� �� ������ �� �� ������� ��� ������ �� � ���� � �� ��

��� ��������� 7�� �������� ��� ������ �� ������������ ��� ������ �� �

��� � � �� ��� � ��

���' �����

�� ���' �'� ��� ���

�� �� ����� ���� �� ��� ����� � �� � ���� ��� ������� ��� ��� ������ ����

������� ������ ���� ��� � ��� � ��� ����� ���� ��� � �����

'� &!��� ����� ���� 7���� ��� � ��� ���� � � ���� ���� ���� ����� ���

����� 1 ��������� ��� � ����� �������� � ���� �� ����� 7�� ��������

��� ������ �� ��� � �� ������������ ��� ������ �� � ��� � ����� ��� � ��

"!�' �!�� �!��� %� ����

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' �3=

7���� ����� ������ ��� ��� �� ��� ��� �� ��� ����� � �� � ��� �������������

���� �������� ���� ���� �� ���� ��� � ���� ���� ����� ������ ���� ���

��������� � ������������ ��� ���� ��� � ��� ��� ������ � ���������

!" +&0$#2 �&0 *)&-' ()* �9 !&.$)#

9�� ����� ���� ���� ��� ����� � ���� ������ ��� ��� ���� ���� ����� � ��� ������

���� ��� ���� ������ ���� �� �� �������� ��� ����� ��� =�� ���� ����� ��� ��

�� � ������ ��������� �� �������� ����� ���� ������ ��� �� ������� ���� ���� ���

������ �� � ���� � ������� ���� ������ ����� ��� ����� ��� ������ �� ������ ���

����� �� �� ����� � �� ����� �� ;;��� � ����� ��88 ����� �� ����� ���� � �������� ��

��� �� � ������� ���*����� 2���� � ��� ��� � ����� �� ����� ����� ��� ����� ����

������ ��� ��� ������� ��� �� �� �� ��� �� ��� ;;1.D9�=88 ��������

������ �������

������ ������, #����� �� !���� ��� � (�����������

.����� �������� ��� � ����� ����� �� ����� ����� ������� ���� � ����� ��

������ �� ��� �������������� �� ����� �� ��� ����� ��� �� 2������ ��� �����

������ �������� �� �� ������ �� ����� �� ��� ���� ����� ��� ����� ����� ���� � ��

���� �� ����� � ���� ��� ����� ������� �� � ��� ������� ���� +6� ��� �� ����

%AA#0� ����� ��� ���� ��������� ��� ����� ���� � �� ��� ������� ������� �� ��� ���

�� ������ ��������� ��� � � ��� ��� ����� �� �� � ������ �� ������� ��� ������� ��

����� 2������ ��� ����� � �� ������� ��� ������ �������� ��� ���� � �� � ������

������� �� ���� �� ����� �� ��� ���� � �� ���� � � ���

2������ ��� ��� ��������� � ��� ������������ �� ������ �������� ��� ��� �����

��� � ��� ����� ���� ���� � � �� �� ������������ ��� �������� �� ��� � �� �� �����

����� � ��� 3����� � �� �� � ������ ����� �� 3�� � �� 1����� ���� 2�������

������

��� ���� �� �� ��� ������ �������� � ��� ���� �� ��� ��� ����� ����� ��

���� *��� ���� �� �� ���� �� ��� ������ �� ��� ���� � �� � ��� ���� ����������� ��

�� ��� �������������� ����� ���� �� ���� �� �� ����� ��� ��� ������ �����������

4 �� � ������ ����� �� ��� ������� ��� ����� �� ���� ����� ������������ ������

�� ������ ��� ��� ����� ��� ��� � ��� �� ���� *��� �� ������ �� ����� ����� ���

������ �� ��� ����� �� �������� ��� � ��� ��

5��� �� ��� ������ ���� � ���� �� ������ �������� � ������������ ��� �����

� 7 ����� /�%? ������� /�%@� �� ����� ��)�� ������ � �� � ������������

������� ��� ��� �� ��� � ���� � �� �� ��� � ��� ��� ���� ��� �������������� �������

��� ������ ���� ���� �� ��� ������

�3� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ��) "������������ ������ ��� � ������(������5 ������

��������� ������ ������, #�����

���� ����� �� ��� ��� �� ����� �� ��� ���� ����� �� ��� ��� ����� ���� ��� �� �� ����

�� �������������� ����� ��� �������� 1����� ���� ����� ��� �� �� ����� ������

���������� ���� ��� ��������E ������� ��� ���� ��� �� �� ����� ���������� ���� ���

�������� � � ��� �� ���� � ����� ����� ��� ����� ���������� �� ��� ������

����� ��� ������ �� ������������� 1���� ��� ������ ���� �� �� � ������ ��

������ ���� ���� ������ ������� ��� �� ��� ������ ��� ���� � ��� ��� � �� ��� ���� ��

�� ��� ������ ������� ������� ��� �������� �� ��� ������� + ���� ��� ������ ���

��� ����� �� �� ��� ������� ���� ����� � ��� ����� � ����� ��� ������ ������0

�� �� ��������� �� �� ��� � ���� ����� � ��� ��������� ����� �� ������� 9��

��� ����� � ��� ��� � 7 ���� /�%?�

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' �3�

������ ��� 6������/ �� � ������ ������5 ���������� �#� ��� �� �� ����� �� ���# ��/�� ��� �#�

��7����� �� ����������� ������ ������

�3� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ��. 1��� ������ ��� ������� ����� �� ������ �������� *������ ��� ������ ������5�

-�� ������ ������, #����� ��� ���� �� (�����������

������������ ���� ��� ����� �� ����� � �� ������ ���� � � �� �� ������

������ ������ �� �� ������� �� ��� ��� � ��� �� �������� ��� �����*������

���� �� ���� � ��� ��������� ������ ����� �� ��� ������� ��� ���� ������ ����� �

������� ���� ����� ��� ����� �� �� �� �� ������ ��� ��� � ��� � ��� ���

��� ����� ��� ���� � ��� ��� ��� � ��� �� ���� ��� ��� �� ����� �� ���� �� �

���� ���� ��� ��� �� ��� �� ���� �������������� ������ ��� ��� ���� ��� ��

���� ����� ���� ���� ��� ���� ����� �� ��� ��� � �� ��� ���� � �� ���� ���� �� �

� ����� ���� �� ��������

* +$!.)*'

3 ���� ���� � �� �� ���� ���� ������� � � ����� �� �� ������ ������� ������ ����

���� ���� ��� ����� �� ��� ���� � ��� ���� ������������ ������ ��� ������ =��

����� ��� ��� � � ������� ��� ����� �� ��� ��� ������ ������� ��� � � �������

��� ��� �� �� ������ ��� ��� ����� � �� � � ���� ��� ���� ���� ��� ����

���� ��� ��� ������ �� ������� ���� ��� ������ ��������� 1� ������ ���� ��� � �����

��� ������ ���������� � �� � � � ���� ���� ��� ��)��� ��� ������� �� �����

����� ��� ����� �� ������ ����� �� ����� ��� �� �����

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' �33

=�� �� ��� �� � ���� ������ ��� � � ��� ���� ���� �������� ��� ���� � �� *��

��� ��� �� � ����� ����������� ��� ���� �� ���� � � � �� ��� �� ����� ��� �����

����� ���� � ������ ����� ��� ������ �� ��� � ���� =�� ����� �� �� ��� �� ��

���� � ��� �������� ��� ���� ��� ���� ��� ������� ���� ��� ���� ��� � ���� � ���

��� ������� ���� � �� ���� ������� ������ � ��� ������ �� ������ �� �� �

����� � ������� ���� � �� ��� �����

7 ����� /�%# ����� ������������8� ���� ���� ��� ������ ������� ������ �

�� ��� -��� ��� ������ ��� ����� �� ��� ����� �*����� �� �� ��� ����� ������

��� ����� ���� ���� ������� �� ��� ����� ������ ��� � ��� ���� ���������� ��� �����

� �� ������ �� ����� ������ ��� ��� ������ ������ ��� � ���� � �� ���� � � �� ��

���� ������ ���� ��� � �� ������� ��� 3� � ��� ��� ���� ��� ������ ��� ��� � �� � �

����� ���� ��� ������ ��� ����� ��� ������ ����� ��� ����� ��� ���� ��� ��� ���

������� ��� ��� ��� ���� � ��� ���� ��� ������ ���� ��� ���� �������

������� ����������

!�� %��� �� .���� /��������� !� ��� ����������� #����� ��� �����������

4 �� ����� �� ������ ���� ����� ����������� ��� � �� � �� �� �������� ���� � ������

������ ������ � ��� ������ ��� � ���� ���� ��� � ���� ������ ����� �� �� ��

�� ���� �� �� �� ���� � ������ ��� ��� � ��� ��F ������������ ���� �����

����� ���� �� ���������� ��� ��� ��� ������ �� �� ��������� ��������� �� ������ ��

��� ������ ����� ����

>���� ����� ����

��� ����� ����� ���� ����� �� ��� ����� � �� ������� ����� �� ��� �������

����� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ��� � ����� ����� ��� �� ��������� � �� �

��������� ��� ������ ��� ������� �� ������� �� ���� � ����� ����� ���

� �� ���� �� ��� ������ �� ��� � �� ����� ������ ��� ������ ����� ��

������� �� ����� ����� ���� ��� ���� ����������� ��� ������ �������

��� ��� ��� ��� �� �������� ��� ���� ��� � ���� � ������� ��� ���������

>���� ����� ���� ��� ������� ���� ��� ��� � ���� ������ �� ���� �� ������

����� � ������ ������ +>�������� %A#A0

��� ���������� �� �� ����� ����� ���� +>3�0 � �� � ������������ � �����

������ � ��� ������� �� � ������ 3�� �� ��� ��� ��� �������� �� � >3 ��� ��� �����

�� ��� ���� ������� ��� ��� ����� �� ������ ���� �� �������� ��� ����� ��

������ � � ��� ������� �� ������� ��� ��� ������ �� ������� ��� �� �� ���� �

��� ��� �� ��� � ��� ��� � ����� ������� ������ ��� ���� ��� �� �������������

�������� ����� ��� ����� ����� ������ �� ����� �� ���

�3� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ��0 ������*� ����� ����������� �� ���� �����

1� ��� ����� ��� ��� � 7 ���� /�%A� ��� ���� ������ �� � ����������� ������

���������� ��� ��� � ��� � �� ��� ������ �� �� ��� ��� ��� ��� ������ ��)�� ���

��� ��� � ��� ��)�� �� � ��� ������ � �� � ��� ;;� �����88 ���� ��� ��� ������� � ��

����� ����� ��� � ����� ���� �� � ��� ��� � ��� ��� � 7 ���� /�'(�

,*!"$#2 �)+ 0 &*(,! ' ()* � '. �)#+$.$)#'

��� ����� ����� ��� ������� ��� ������ �� ��� ������������ �� ����� �� ����� ���

���� ���������� �� ��� ������ �� ��� ������� �� ��� � ����� ���� �� ���� ��� �� ���

����� ��� ��� � ��� ���� ������ ��� ����� ��� ��������� ��� ����� ���� �� ��� �� ��

�� ��� ��� ������� ��� ���� ��� ����� ��� ����� ��� ���� �� ��� ��� ��� ��� �

� ��� �� ��� ���� � � �� ������ ������� ��� <� �� -B�� ��� ���������� ��� �� �

��� ������ ��� �� ��� �� ����� �� ������ ��� ��� � ���� � � ��� � �������

������� ������������ ��� ����� ������ ��������

��������� ����������� �� /� ������

������������ �� �� ���� �� ����� ����� ���� � ��� ������� -����� � �� �

����� ����� ��� ����� �� �� �� ��� ���� ���� �� � ������ � ��� �������� �� ������

7�� �������� �� ����� ����� ������ +7 ���� /�'%0 ��� ��������� ��������� �� �

������ �� � � ���� ��� :�� ���� ���� �� �� �� ������� � ������������� �����

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' �34

������ ��2 !���� ������������� �� � �������(�������#� ������8�� �� +��������������

���� � �� ��� ��� �� ����� ��� � �� ��� �������� ��� ���� ������� ��� ���� ���

��� ��� ������� ���� ������������ �� �� ��� �� ���� �� � ����� ��� �������

��� �� ��� ������� �� ��� ������� ��� ���� ������ ��� ������ �� ���� ����� �� ���

�������� ����� ��� �� ��� �������

����������� ��� ���������� � ����������� �������

<������ �� ���������� � ��� �� ��� ����� �� ��� ������ ���)��� ����������

��� ��� ������ �� ������ ��� ����� ��� ���� � �� ��� ���� �� ��������� � ���� � � ��

�� �� �� 2 ������ ���� *��� ��� ������� �� ������������� ���������� ���� ����

������ ��� ��������� �� >� ���� +'((%0� ��� ��� �� ��� � � ���� �� ��� ���� �� ��

���� ��� � �� � ������������ ���� �� �� ��������� ������ ������ �� ����� ����

��� � ������ �����������

&������� ��������� ���� -���������

6 �������� ��� � ���� �������� ��� �� ���� ���� �� ����������� 1� � ���� ��� ��

�� �� ����� ���� ������ ���� ���� � ������� ������� ��� ��� ��� � � �������� 1�

�� � ��� � � ���� ��� �� ��� �� ���� ���������� �� � ���� �� �� ���� ������

�������� � �� �� ��� �� ����� �� ��� ����� ��� � ������ �� ��� � ���� 7 ���� /�''

�35 � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ���3 "������� �� �#� ������� �������� �#�� �� ���#�� ������8�� �� ��4���8�� / �#� �������

�������#��

��� �� ��� ��� �� � � ������� �� ����� ���� ��������� ���������� � ��������

������� � ������� ������ ���� *��� �� ��� ���� ���� ���)���

6 �������� ��������� ��� ���*���� +���� �0 � �� �� � � ���� ���� ������ ��� ����

������ � � ��� ����� +#��� �0� :� ���� � �� ��� ����� �� ��� � �� ����� ��� ��� ����

��� �� � ��� �� � ������ ������ ��� ���������� � �������� ������� ����� ��

������ �� ������ ��� 4��� ��� ���� ��� �������� ��� �� ��� ��� ���� ����� ��� ���

� ��� ��� ��� � ��� � ��������� � ������ ���� �� �� ������� �� �� ��� ����������

� �������� �� �� ���������

������ �� /�������� !�����

������ �� ������ ����� ����� ���� ����� ���� � ��� ��� ��� � ��� ����� ��� ���

������� ���� �� ��� ��� ��� ������ �� ���� �� ��� ���������� �� ��� ������

������� �� +7 ���� /�'&0�

������������ ���� ��� ��� �� � �� �� ��� � ����� ���� � ��� � � ������� ���� ����

� ��� �� ��� � ��� ��� ��������� � ���������� �� ������ ������ ���

������� ������ ����������� ����� ������ ���� ��� �� ����� � ���������� �� ���

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' �36

������ ��� �� �����(����/ ������� ���������� ���#�� +��������������

������ ���� ������ � ��� ������ ��� ����� � �� ���� �� ����������� 7 ���� /�'!

��� �� � ������� ���� ���� ����������� �� �� � ���� � ���� ���� ��������������

����� �������

���������� ��������� #�������

������ �� �� ���������� �������� � �� �������� �� ������ �� ��� ���� ��

������������ ��� �� ��������� ������ �� ��� ���� �� �� ���� �� ��� ����

�������� �� ��� �� �������� 9�� ��� ����� ��� ������ ����� ������� ��� �� ������

���� �� ��� ���������� ��� ������� ��� �� ��� ������� ���� �� �� �������� ���� �

���������

7 ���� /�'? ��� �� ��� ���� ������� ���� �� ������ �������� 3�� ���� �� ���� �����

���� �� � ��������� ������ ��� ������ ������ ��� �� ������ � ��� �������� 1�

��� � ��� ���� �� �� � ������� ���������� ��� ��� ��� � � ���� ���� �� �������

�� �� ��� ������ �� ����

9�� ��� ����� ��� ������ ������� �� �� �� ���� �� �������� ��� ���� � ��� ����

�� �� ��� ������������� �� ������� ��� ��� � 7 ���� /�'/� ,����������� �������

��� ���� ��� �� ��� ��� � �� � ��� �� ��� ��������� ������� � ��� ���� � ��� � ���

����� ���� �� �� ��� ������

��: � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ���� 9�������� ������������� ��� #���������

������� �� ��� ��������� ��� ����� ����������� ������������

�� ������� �������

��� ����� ���� ������� �� �� ��� ��������� � �� � ������������ ��� ����

���� ��� ��� ������� ������� �� ���� � �� ��� ���� � �� �� ������������ ����������

��������� ������ ���G�� ����� �� ������� ��� ��*���� �� ����� ������ �� ���

�������� ��� ���� ��� �������� � ������������ ������ ��� ������ ��� ��

�������

=@ �)#($2&*$#2 ,# �--0$!,.$)# $# �#)10 +2 !,-

��� ������� ��� ��� �� ��� ��� ��� ����� �� ��� ������ ���� �� ��� ����� ��

��� ������ ���� ������ 2������� ���� ����� �� ��������� ��� ���� �� ��)�� ��

��� ��� ��� ������� 3��� ����� ��� ��� ���������� ���� ����� ���� �� ��� ��

���� �� �� ������ ��� ����� �� �� ���������� �� ��� ��)��� ����������� �� ���

������

<��� ������� ������ ���� �� ��� ����� ��� ��� ����� ���� ����� ��� �� ��������

������� ��� �� ��� ����� ������ ������� ��� �����������

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��=

������ ���$ 6������� ������� ����� ���� �� ������� ������������

�@ �*$.$#2 �*$'- ,#+ �9- *. �)#.*)0 �&0 '

9�� ����� ���� ���� ��� ����� � �� ������� ��� ���� �� ���� ����� ��� ���� �������

��� ������ ��� ���� ���� �� �� �� ��� ������������� ������ ����� ����� �� �� ����

����� ���� �� ��� ��� ���� �� ���

�� ������ ��� ���� �� �� �� ����� � ����� ������� ��� ������� ��� ����� ���� ����

�� ��� ������ 3 � ��� ����� � � �� ��� ���� ���� � *���� �� � �� ����� ��� ���� ���

��� �� �� ��� ���� ��� ����� ���� ��� ��� ���� ���� �� ��� ������ ���� ��� 9��

����� ���� ��� ��� ����� �� �� ��� ����� �� �������� ��� ���� �� ��� � �� �����

��� ���� �� �� �� ����� � ����� �������

�@ �* ,.$#2 �+,-.$/ � �#0$# � &*,0 �)+ 0' )( ." *)! ''

6�� �� ��� ����� ��� ������ ����� ��� ��� � ���� ������ ����� ��� ��� ����

�������������� ������� .��� ���� � ����� �� �� ��� ������ ��� ���� ��� ������

��� ���� ���� ��� ����� ��� ������� ���� � ��� ������������� ����� ��� ��� �� ����

�� ����� ��� ���� ��������� � �� ��� �� ����� �� ��� ������� ��� ����� ���

���� ����� � ��� ������ ���� ��� ,�� �� ��� �� ��� ����� ���� ��������� � ������

������� � ��� �����

��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ���% � �#���(����������� *��� �� �#� ������� �� � ���������������� ������(������5 ������

.����� �������� ��� ��� ����� �� ����� ��� ������ ��� ���� � ��� ������ ����

������� �� � ����� � �� �� �� ��� ���� ���� � �� ��� ���� ����� �� �� ������� ��

���� ���� 3 ����� �� ������� � �� � ��� �� ��� ����� ������ ���� ����� � ���� ��

��� ���� ��� ������� ������� ���� � ��� ��������� ����� �� � ���� ����� ���

���� �� ������ ��� ������ �� � �� �� �� ������� �� ��� ������� ��� ������ ���

���*���� �� ���� ����� ��� ����� ��� � ��� ��� ����� ���� � ���� ��� ���� ���

���� ����� �� � ��������� �������� ��� ��� ������E �������� ����� ����������

��� �� ��� �� ��� ������ �� ��� ;;����� ������88 ��������

�@ �* ,.$#2 # .$! �02)*$."? �-.$?$A *' ()* ." *)! ''

4 �� ������ ������� ��� ���� ���� � ����� ��� ���� ��� ��� ���� ��� � ���� ��

������ �� ��� ���� ��� �� ������ ��� � ��� ����� �� ��� ����8� ��� ��� � � �� ��

;;�����88 ��� ��� � ��� � ��� ����� � �� ������� �� �������������� ���������� ���

��� ����� ����� ����� ��� ��� ���� ���� ���� ��� ��� ��� � � �� �� ��� ��� � �� �� ��

��� � ��� �� � � � ��� �� ��� ��� � ���� �� � � ��� ��� � �� � ��� � ����� ���� ���

9�� ��� ��� � ��� � ���� ��� ������������ � �� ����� ��� ������� ��� ��� ���

��� ��� ���� ���� ����������� ������ ���������� ��� ������� ���� ��� � �� ������

�����������

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ���

������ ���) "���������� ������� ����� �#� ������ �������

3@ �'$#2 ." �&$0.��# *()*?,#! ��)!&? #.,.$)# � ,.&* '

9�� ��� ������ � ��� ����� ��� ��� ��� ��� ���� �� ���� ��������� �� ��� �� ��� �

��������� �� ��� ����������������� �� ������ �� � ����� ��� ������ �� ���� ���

������ �������� ��� �� ���� ��� � ��������� ��� ��� ��� �� ���� �� �� ���� ���

� �� � ������������ ��� ��� ����� �� ��� �� ��� ���� � *���� �� �� ��� ����� �� ��

��� ������ �������

�������� ����� ����������� ������� �� ��� ������������������ ��������

������������ ��� ������������ �� ������� ����� ���� ���� �� � �� ��� ��

������������� ���� �� ��� =���� ��� ��� ������������ ���� ��� ���� ��� ��

������ ������������ � ���� ��� ��� ��� ������� ��� ������� ����� �� �� ���

����� �� ������� ��� �� ��������� �� ������� ��� � ������������ �� ���� ��

� ��� ���

��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

������ ���� :��� ��������� ��� ��#������� ������� �� � �(������ �� ��������� ����������

� !"#$ ���������� � �� �� �� ���������� �� ��� ���� �� � � ��� �� �� � ��

� %"&$ ������ � ������ �� �������

� '"#$ ���������� � ��������� �����

� %("!($ ������� � ������� ������� ��

.��� ���� ����� ����������� ��� ��� ����� ��� 7�� �������� � � ����� �� ���

����������� � ���� ��������� ����� ��� �������� >���� ���� �� ������ ���

������� � � ������ � ������ �� �� � ����������� � � �� ��� ������ ��� ����

������� �� ������ �� ���� ���� ��� ����������� ��� ���� 6���� ����� ������

� �� ������ ������� �������� ����������� � �� �� �� ����������� ��������

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��3

6� �� �� &4������ �� ,������ !�������

�$# *,0 �9- *. �)#.*)0 !)- � '&0.'

������ %' � ���� ���� � �� �� %'$ ������ � ������ ��

1��� ��� %& � ���� ���� � �� �� %%$ ������ � ������ ��

������"���� ? � ���� ���� � �� �� %'$ ������ � ������ ��

>��� ��� 3>�� ��� ������ �� �� � %%$ ������ � ������ ��

������ 3>�� ��� ������ �� �� ��� ��� ������ �� #$ ������ � ������ ��

>���"����"� � 3>�� ��� ������ �� �� ��� ��� ������ �� ?$ ������ � ������ ��

������ 3>�� ��� ������ �� ��� ���� �� �� �� ?$ ������ � ������ ��

������ %( � ���� ���� � �� �� %#$ ������ � ������ ��

>��� 3>�� ��� ������ �� �� �� A$ ������ � ������ ��

������ ��� ������� ������� �� �� �� ��� ��� ��� ���� ���� ���� ��� �� �������

���� � ������ �� ���)��� ��� ������ ��� � ����� /�%�

������������ ����� � ������� ��������� �� ����� �� ������ � � ��� �� � �������

������ ���� �� ��� ���� ���� ��� ������ ��� �� ��� ��������� �� ��� � ��� � ���

� ��� 1� ���� ���� ����� ��������� �����H���� �� ��������� ������� ����������

��� ����� ��� ���� ����� ������ ��� �� ��� � �� ��� ���������� �� ��� � ��� 1�

���� �� � � ����� ���� ���� �� � ���� �������� �� � ��������

�� � ����� ������������ ������� ���� �� ������ �� �� �� ��� ������ �� ������

���� � �� � ����� ������� ������ �� ��������� 4� ���� ������� ���� � �� ���� ���

������ �������� �� ��������� ��� ������������ ���� ��������� ������ �� ���

����������� �� ����� 7�� �������� � �� �� �� ������� ����������� ����� �

����� /�' ��� ��� ���

����������

������������ � ��� � ��� ������������� ������ ���� ��� ��������� ��� ��������

���� � � �� �� ������ �� ������ ������� ��� �� ����� �� ��� ����� � �� ������ ����

���� ������� ��� ����� ����� ��� ��� � ��� �� ��� ��� �������� ������ ��� ����

�� ��� ��� ��� ������ ��� ������ �� ������� ������� ������ �� �� ��� ���� �� ���

�� ���� ��� �� ������������ �������� ���� �� ��� �� �� �� ���� � � ���

������� ������ �� � ����� ������������ �� �� ���� �� ����� ����� ���� �

��� �������

6� �� ��� �����*������ ���������� ���# �������� ���������� ������������ 6��#��������

�&#!.$)#,0$.> �#!* ? #.,0 �?-*)/ ? #.

�� �� ���� �� ����� !$

7���� ���� �� ����� '$

5���������� ��� � ��� �� %"'$

��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

3�� � ���� ����� ���� ����� ��������� ��� ������������ ��� �� ����� ����� ��

����� ��� � ��� �� �� ��� ������� ��� ������ �� ��� ���� �� ��� ����� �������

����� �� ����� *+���� ������

����� ��������� ����� ��� ���� �� �� �� ����� � �� =��� ���� �� ������ ���� ����

��� ������ ������ ������ �� � � ��� �� ��� ���� ����� �� ����� �� � ���� ������

��������� ����� ��������� ���� �� ��� � ��� ����� �� ����� ���� ��� ��� ������ ���

���� �������� ��� � ���� ������ ��� ����� �� �� ��� ������ ������� ��� ����

������ ����������� ��� ������ �� ���� �� ��� ��� ���������� ��� ���� ��

������ ��� ��� � �����

������ ������, #�����

��� ������ �������� ����� ��� ������ ������ �� ����� ����� ������ ����� � ����

��� �� ��� ��� ���� ���� ��� ����� ���� ��� ������ ����� ���� �� ����� ����

���� �� ������ �� ��� ������ ��� ��� � ������ ��� � ��� ��� � � ���� � �� ���

������ ��� �� ������ ����������� ��� � � ���� � �� ��� ������ �� ������ ������

����� �� ������ �����������

����������

��� ���� �� ��� ��� � ���� � �� ���� �� �� � ������ ������ ���� �������� ���� �

������ ���������� ����� � � ��� ��� �� ������ �� ��� � ���� ��� ��� � ���� ����

����� ��� ���� � ���� ���� ������ �� ��� ���� ������ ����� �� ������ �� ����

��� ��� �� �� ������ ����� ��� � �� � ��� ����������� � ���� �����������

1� ��� � ��� ��� ��� � ���� ����� ��� ���� �� ������ �� ���� ������������� ��)�� ��

� ���� ��������� �� � ��)�� �� � �� ���� � � ���� �� ���� ��� ��� ���� ��

��� ��� �� ������������� ������ ��� � ������� � ���� �� � ����� �� ��� �� ������ ��� ���

��� ���� ��� ����� ����� �� ������ ����

%����� )�����

��� ������ �� ��� ��� ��� ���� ���� ������ �������� ���� ��� ���������� �� ���

������ �� ��*������ �� ��� ����� ��� ������ � �� ���� � ������ ����� ������� �� ��

� ���� �� � ��������� ������� +5�-0� ��� ������ �� ��� � ���� ���� �� �������

��� ������ ������ ��� ���� ��� ��� ���� � ��� �� �� �� ��� ��� �������� ��� �� ���

������ ������� ������ ��� ������ �� ��� ����� ���� ����� �� ��� ������ �������

���������

>�������� <�� � =� +%A#A0� �� �� ������ �� �� �����8 5� ����� ��� ��� <����� ��������

3�� ����4������ 2��� ��� 53�

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��4

>� ����� �� � +'((%0� ;;5������ �� <������ ��� :���� �� �� 3������ ������� �������88

5= -���� �� (%"'(� ��� 5�������� �� � ���� B �������� �9�

6� ���� I�� 2� . ��� � B� 2�� +%AA#0� ;;3 :���� ���>���� �� .����� .������ ��� 1�� 3��� ��

� ��� � -����� =�� ���� ��H5����� ��� 9�� � ��� ��� ��� ��������88 ��$$:;� =� =� +%0�

6����� B� :�� 2� 3� I������ � <� >� 7���� J�� +'(((0� ;;3���� �� 9�)���9� ����� 9�� � ��� ��

������� ������88 ,�� -����� .�� /�%%'�%'/ +3����� 'A0�

��������� �� �� � ��������� ������������ �������� �����

�&.")*B'C �$.0 ��� &78 !.D

5��� � 3�������

-���� B� :�������

*!��� * ���( �������> ���� ����

&�!��� ���

(?'%?@&?&K ..

4������� :�������

��� � 2�����

&�!��� ��� �" �� �� ������ �� %??#/(??A' >3

< � �� -� :��������

J��� .� �� �� �� �

*!�� :������ ����������� +9�� � ���

� �� ��� .����� �������� �� �� ��� &0

%##/?'A%(# ..

B��� �������� ���� ���� �������( �" �� �� ������ �� (#!A&'?%A/ >3

B��� �������� �� ���� ���� �������( �" �� �� ����

�� ��> ������� ���� '�� ���

%?#!##'!(A >3

=��� ��� �� &!��� �� � �������(> � ���� �

����7 �!�� � �!������8 ;��� ��� <���

������ &!��� �� �

(%'%A!!??@ 7B

<�� � =� >������� �� �� ������ �� �� �����8 5� ����� ���

��� <����� �������

('(%%?@/@? >3

5��� � �� 6�����

6����� :�

<������ 5��� 6�

:����

*!��� * ���( :��� (?&!A!&&'' ..

2���� B� 6�����

�� =���� 6����

���� ���� �� �� ������ �� (!@%%##@&? >3

��� � 6��� � *!��� * ���(> � 2�������� &�!�

�� ���

(%&'@&&?(% ..

B� �� J� ��

.� 5� 5��� �

&!��� �" *!��� * ���(8 &!��� � ���

�� �� ������ ��> %��! ���� ������� ���

+1��8� �� �� �� ����� 1���0

(#!A&A#(!? ..�

>3� 7B

5 ���� J� �������

,���� D� D�� ���

�� %� ���!� ��� � 2���! � ��� �������

�����

('/'%%%A&! ..

>����� J� �� ��

:� I���

&!��� � ��� &!��� �����> ����� ���

������� ���

(%&%(%%@%# 7B

3����� ������ �� ��� %� ���!� ��� � � ����� �" *!���

2���! � ���

���� ..

+2�� ��!�0

��5 � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0

�� �� � ��������� ������������ �������� ����� �����������

�&.")*B'C �$.0 ��� &78 !.D

5���� � 5 ����� �� %� ���!� ��� � �� �� ������ ��

+������� 3���� �� ������ �� ��0

('/'/&%#?@ >3

6��� �� .������

=����� 3� 4�����

� &�� 2�!� �� &!��� ����� (#!A&%/?A/ 7B

4 ���� -������

7������ >�� ��

�� %� ���!� ��� � &!��� � > ������ ���

:��� ,2����# ���� �� �� �1

('/'%/%@%( 7B

J��� �� -� � ���

.� � 2� =�� ����

4� ���� B������

*!��� ��� ���� �� �� �> &!����� ��

���!�� ���!�� ���

(!@%&?%/@A ..

2������ <� 2����

2����� J� 5���� 11

*!��� ��� ����> �!����� ������� ��

&�"������ �� �"����� *!��� * ���(

('/'%#%A(# ..

� ������ :� <�

������� � -� :�

<��������

$��� �" �� �"����� *!��� * ���( (A/?%/&A(& ..

L..� ������ ��������E >3� ����� ����� ����E 7B� ����� ��� �

2��� ���� ���� ������� � >� ����� 5������ �� <������ ��� :���� �� �� 3������ ������� �������

� ��� �� 5 � �� ��� 5������� ��� =�� ������ -���� �� (%"'(� 7������� '((%�

�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��6

������ ���

��������� � �� ��� �� �� ������� � �� �� � � ��� ��� ��� ��� ��� ���

�� � ���� ���� ���� ���� ���

���� � � ���� ��������� � !� ���"� # $ %� � �� ���� ���&� $ '� ��� ��� ��� ��

(���)� # *� ��� ��� ��� �� � ���(� �� + ,� ���� ���� � �� ���(&����� � -� ��� ��� ��� ��� ���(����� # '� ���� ���(���� # �� ���� ���

�� ����� � �� �� �����.��)��� / �� ��������� (�� ��� �� �0����� # �� ��� ��� ��� ��� �� ��

!���� � #� ��� ���!0� 1� ��� ��� ���

#�2����3� %� ��� ��#�&�� � %� ��� ��#���)�� �� (� ��#�&�4��)� � $� ���� ���� ���#���2 �� # (� ��� ��� ���� ���� ���#�0)�� - �� ��#�0&� �)� % 5� ��#� ����� � *� ���� ���� ���� ���#0���6����� 7� ���� ���

'�))&0��� +� ��� �� � ���� ���'� 2��� 1� ���� ���'�&��� , � ���� ���'��)� ( (� ��� �� '������ % �� ��� ��� ��� ��� ��� ��

'��� �)�� � 5� ��� ��'�8� �� *� ��� ��� ���'�� /� �� '���� � -� � � ��'������� +� ��� ��'�� - �� �� '��9�� �� ��'0:��:��� /� ��

7�������� �� �� ��

���� ��� # /� � �� ���

��&���� 5 $� �� � � �������� ,� �� ���0�� � ��� ��� ����0���� +� ��

,��� � +� ���,��� + '� �� ,��� 1 -� � � ��,�.��2 �:� 7� ���,����"� � ��, � � ,� �� ,;0�)� ,� ��� ��� ���� ���

/�� �� �� ��� �� /9!��&���� 5 (� ��� ��� ��/ ��&����� 5 '� ��/����� � (� ��� ��/���� � /� ���� ���/��� �� (� � � �� /0�� &&� %� ��

< 9��&�� < � � � ���

%���)�3�0&��� '� ��� ��%��� 1 '� ���

� �

%�&&���� �� ���� ���

= �� * �� ��� � � ��

5� ������ 5 (� ��5 6���� � $� ���� � �� ���

*�)�� / -� ��� ��*�&)���� / $� ��� ��*����:� � �� ��� ��� ��� ��*� 6��� �� ��� �� *����� / /� ��*� ����8� ! #� ��� ��� ��� �� � ���* �� � *� ��� ��� ���� ���� ���*��)������ *� ���*�4�9 9� � �� ���� ���

*���������� +� ���� ���*2�� 9�� '� ��� ��

>�������� > �� � ��� �� > �8���)��� /� ��� ��

- ��������� � �� � � ��� ��� ��� ��� ����� � ���� ���� ���� ���

-��)� �� ��� ��-��&&�8� 7 *� ��

1�9����� � 5 �� ���

?��6��� ( (� � � ��� ��� ��? �)&��� � #� �� � � ���� ���

� � ������ �����

������ ���

�9�0����� ��� (�����& &��3 .0��������&����3��� ��� �� �@�� �� �� ��� � � ��� ��� ��

��� � � ���@���� ������3� 6� 9�����&� �@��� ��� ��� ��� ��� ��� ���

� � ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� �@ �� ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ � � ��@ ��� �� ����@���� � � � �@� �� � �@���� �������� ���@��

���3� 6� 5���0�9��� �� � ��3���� �� 0� �� ��@ ���&)�� ����� �� �@ �� ��� ��@��� � @ ���

��@ ��� ��� @ �� �� �� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ���� ���� � �� � �� � �@� ���� � ���� ���� ���� ���@���� ���� ���

�5/�A�5/�B ��� /���&� ��� ����& �)��� . 9 �& ���&& )��9�� ���� ���

�"3��� �8������ �@ �� �@ �� ��� ���� � ��� �� ���� ���@���� ���@���� ���� �� ����� ���� ���

.0::8 &�) 9� ���� ���� ���@���)���� 9 �&)�� ����� ���� ���� ���� ���@����

���� ���� ���� ����0&�C4���� 9�����&� �@ ��0&� ����� �� �

�5B ��� /���&� ��� ����& �)�0����� ��� �� ��� ��� ��� ��� �� ��@ ���

��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ���@���� ���� ���

�0��C�0� �) ��� +0� �)

�9��&�� (�����&�� �9 �0��3 &��� �&�9� 4�" 9�����&� �� � @ ��� ��� ��� ���

������ 3&���� ��� ��@��� ��� � @��� ��@��

�� �-�6�� �� �@�� @ �� �� �@ �� ��@� ���@ � � ��� ��@ ��� ��� � �� �@ �� �@ ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ � � ��

(��9��� 9�����&� ��@ ��� ��(���&8� 9 9��9����� ��� ��@��� ��(��� 9�& 3��9������ � ��� ��� ��� � � ��

��� ��� ��@ ��� ��@ ��� � �(&���� &��3 ��� (�����& &��3 .0��������&�(�� �) .0���9�� ��@ ��(��� �� �� �)� �� � � ��� �@ �� ��� ��(��3�� � �� 9�����&� ��@��� ��� ��� ��� ���

��� ��(���� ���0�� �� �@�� @ �� �@ �� ��@� �

��@��� ��� ��� ��� ��@��� ��� � � ��(������ ��� ��� (�����& &��3 .0��������&�(��� �0�0� 3��9������ � ��� ��� ��� ��

��� ��� ��� ��� � � ��� �� � �������� ���� ���@���

(�����& �..���A9�����& �9� �� ��� (�����&&��3 .0��������&�

(�����& ��) �����A��) ���� �)� � �� �� ��� ������ � � ��� ��� � � ��� ��� ���

(�����& ��� :�� ��� (�����& &��3.0��������&�

(�����& &�2A9�����& �D0�� �� ��� (�����&&��3 .0��������&�

(�����& &��3 .0��������&��9�0������ �� �� �� �� ��@ ��� ��� ��9&���� &��3� � �� �@ �� ��� ��� ��� ��� ���

��� ��@��� ��� ��@��� ��@��� ��� ��� ��� ��� �@ �� �� ��@ ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ������@���� ���@���� � �� � �@� �� ���

9������ ���� ��� ��� � � ��� ��� ��� � � ������ ��� ��� �@ �� �� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ���� �� � ���� ���

� �

(�����& &��3 .0��������&� E����F9�����& �..���A9�����& �9� ��� �@�� �@ ��

�� ��� ��� �� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� � �

9�����& ��� :��� ��� �9�����& &�2A9�����& �D0�� ��� �@�� �@�� �

�@ �� ��@ �� �� �@ �9�����& &��3�A9�����& �8������ �@�� �� �

�� ��@��� ��@��� � � ��@��� ��@��� �����@��� ��� � @��� ��� ��@��� ��@� � ������ ��� ��@��� ��� � �@ �� ��� � @ ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ � � ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ � � ��� ��@ ��� ���@���� ����� �@���� ���@���� ���@���� ���@�� ����@���� ���� ���� �� � ���� ���

������ @�� �� �� �@ �� �� ��@��� ��@� ���� ��� ��� ��@��� ��� ��� ��� ��� � ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ���@���

.���4�9�� � �� ��@��� ��� ��� ��� � � ��@�����@��� ��� ��� ��@� � ��� ��� ��� �� �� ��@ � � ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ � � ��@ ��� ��� ��@ ��� ��� ���� � �� ��

.���.��2���� ��� ��@��� ��@��� ��@��� � �� � ��� ��� ��@ � �� �@ �� � @ ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��

��� 30&���� 6�� �4&�A9�����&&�� �0�30���@�� �� �� �� �@ �� �� ��@��� ��@�����@��� ��� ��@��� ��� ��� � � ��� � ���@��� ��� ��� ��@��� ��� � � ��� �� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� ���� � �� � ��� �� ���� ���

����0�������� �� �� ��� ��@��� ��@������ ��@��� ��@��� ��@��� ��� ��@��� ��� �� ��� ��@ ��� � �

�� ��� �@ �� ��� ��� � � ��@��� ��� ��� �����@��� ��� ��@��� ��� ��� ��� �@ �� ��� ��� ���@� � � �@� �� � �� �� ����

�4;�9� 6��� �� �� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ � � ��� ��� � �� ���� ��

�3�� &��3� ��@��� ��@��� ��@��� � @��� �����@��� ��� ��� �� �@ �� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��

3��9��� �30�� �� �� �� �� ��� ��� ��� ��� ��@ � � ��� ��� ��� ���� ����� �

3��9��� �0�30�� �� �@ �� �� � ��� ��� ��@ ��� � � � �@� �

��.����9� ���;�9���8A6�&0�� �� ����3& �)� �� ��� ��@��� ��� ��� � �

��� ��� ��� ��� ��� �� �� �� ��� ��� ��� ��� ���@����� �@� �

�������� � ��� � � ��� ���� ������3� ��� �� �@�� �@ �� �� �� ��@��� ��@���

��@��� ��@��� � � ��@��� ��@��� � @������ ��@��� ��� ��� ��@��� ��� ��� �� �� �@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ � � ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ ��� ���� �������� � �@� �� � �� � �@���� ���@�������� �� � ���

(�����& �����8� �� �� �� ��� ��� ��� �������

(�����&*�.�� �� ���� � �(��& �)� �@ �� �� ��@ ��� ��@ ���

��(�03& �) ��� %��9��� 4���6 ��(0�6�C. �� �)� �� �� �(84�(��� �� �@�� �@ �� �@� � ��� ��� � �

��� ��@ ��� ��� � � ��� ��� ��� ��� � @ ��� ��@ ��� � � ��� ��� ��� ��� � @ ��� ��@ ��� ����� @���

(84�*�.�� �� �� @���

���3 �) ��� %��9��� 4���6 �����0� �) ��� +0� �)� �)���� 9�� � �� ���@�� � �� &&�� ��� ��� ��� ��0�4��9� ��;�9� ��� �� ��� ��

$B�(+� �� �@�� �@ � �� ��@� $"3��� �8����� ��� ��� . 9 �& ���&& )��9�

!��� ����A.��� ����� ��� ��@ ��! &��� �)� �� ��� ��� ��� ��� ��@��� ��� ���

��� ��@��� ��@� � ��� ��@��� ��� �� �@ �� ��� � @ ��� � �� ���� �������

! � �� �30&�� ���3���� ��� /���&� �������& �)

! � �� ���3 ���3���� ��� /���&� �������& �)

! ��� 3� �9 3&�� ��� /���&� ��� ����& �)!&�2 9�����&� ��� ��� �� ��� ��� ��!&�2 ����� � �� ��� ��!���� �� ��� � @ ��

� � ����� � �����

!�"4��� (��3��8� +��� �� ��� ��@��� ��� � ���� ��� ��� ��� � � ��� ��� ��� ��� � � ������ ���

!0::8 &�) 9 ��� ��� . 9 �& ���&& )��9�

#� � �9���0& �)� �@�� ��@��� ��� ��� � @��� ��� ���

#���� 9 �&)�� ���� ��� ��� . 9 �& ���&& )��9�#&���� ��@ ��

'���A���� �)� �� ��� ��� �� ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ���@���

7� � �& 9��� � ���� ��@ ��7������& ����& 9�����&� � � �� �� 7<+G<$� �� �@�� �@ �� ��@� � ���� ����

���� � �@���� ���@�� 7�6���� ���3���� ��� %��9��� 4���6 ��

���2&��)�*9�3�� �� �@�� �@ �� ��@� ����@���� ���@���� ���@���� �� @�������@���� ���

,�)0���� .0�9� ���� �� �� ��@ ��� ��@ �� �� �� ��@ ��

,�3&�9� �����.����� ��� ��� � � ��� ��� � �,���A&�) 9�����&� ,���� �D0���� ��� /���&� ��� ����& �),�6�& 9�����&� �� ��� ��� ��� ��� ���

���, ���� 3��9���A����&A9�����&� �@��� ���

� � ��� ��� ��� ��� ��� ��@��� ��� ��@ ��� ��� �� ��� ��� ��� ��@ � � ��� ���

, ���� D0����� 9 #�0�� �� 9�����&� � � ��

/� ������9�� ��� � � ��@��� �� ��� ��� ��� ���@���� ���� ���

/�� 30&���� 6�� �4&�A9�����&&�� �0�30� ���(�����& &��3 .0��������&�

/��0�& �0� �) ��� +0� �)/��) ��

.��D0��98� � � ��� ��)� �� ��3����� ��� ��� ��� ��

/�9��� 9�& 3��9���� � ��� ��/ � �)� ���/���&C.��� 9�����&� �� �� �� ��@ ��� ���

��@ ��� �� @���/���& 3��� 9� 6� 9�����&� ��� ��� ��@��� ���

��@��� ��� ��� ��� ��@��� ��� ��@ ��� �� �� �� ���

/���&� ��� ����& �)� �@ �� �� �@ �� �����@��� ��� ��@��� ��@��� ��@��� ��@ ��� �� �@ �� �� ��� � � ���� � �� �� � �� ���� ���� ���� ���� ��

�5/�A�5/�B� �� ��� ��@ ��� � ��5B� ��� ��@��� � � ��� ��� ��� ��@��� ..����� �& �D0�� ���� �� �� ��� ��� � �

��� ��@ ��������� ��� ��� � �. � �� �30&�� ���3����� ��� � � ��@��� ���

� � ��� ��@� � ��@��� ��� ��@��. � �� ���3 ���3����� ��� � � ��� ��� � . ��� ����� 3&0� ����� ��� �� ��@ � �

� �� � �. ��� 3� �9 3&��� �� ��� �� ���� . 9�� ��� �� �� �� �� �� �@ �� ���

��@��� � @��� ��� ��� ��� � @� � ��@�����@� � ��� ��@��� ��� ��@ ��� ��� ��@ �� �@ �� �@ ��� ��@ ��� � � ���� ���@� �� ���@���� ���@�������� ���

&���� �D0����� �� ��@��� ��@��� ��� �����@��� ��� ��� � � ��� ��@ � � ��� ��� ��� ���� ���� � �@�

��" �0� & ��& ����� ���� � 3���������A9��.. 9 ����� �@ �� ��@��� ���

��� ��@��� � @��� ��� � � ��� ��� ��� ��� ��� �� ���� � � � �@� �

3��� ����� �"9 ��� ��� �� �� ��� ��@ ��� ��� � �@� �

3��� 9� �� ��� :��� ��� ��@ ��� ��� ��3��9���A����& � ����9�� �� ��� ��� ��� ���

����� �& 4�� � .0�9� ���� �� ��@��� ��@�������C�3�9�� ��@��� ��� ��� � � ��� ���

�� �����.�� .0�9� ���� ��� ��@��� ��� ��� ���

��@� � ��@��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� �@ ��� ��� ��

/������ � ���/0&� 6�� �4&� 3��9���A����&A9�����&� ���

��@��� ��@��� ��@��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ ��

<�0��& ���2����� �� �� ��� ��@ ��� ��� ������@���� ���� ���@���� ���@���� ���

<��& ���� 3��9���A����&A9�����&� �� �� ����� ��� ��@��� ��� ��� ��� ��@��� ��� ��� � � ��� �@ �� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ � � ���@�������� � �@� �� ���

<8D0 ��� ��� ��@��� ��� � @��� ��

����� � ����� � !

�3�� &��3 ��� (�����& &��3 .0��������&��3� � :�� ��� ��� ��� � � ��@ ��� ���

�� ��� ��� � � ���@���� ���� �������� ���@���� ���@���

��� )� �� �)� ���� �����9 &&�� ��� ��� %��9��� 4���6 ��

%�3�� � &&� ��� ��@ ��%������ ��9�)� � ��� �� ���@���� ����

� �@� �%��.�����9�� 3��9���A����&A9�����&� �@��

�@�� �� � �� ��@��� ��@� � ��� ��@���� � ��@��� ��� ��� ��@��� ��� ��� ��@ ��� �� �� �� �@ � � ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� � � ��@ ��� ��� ��� ��� ���@���� ���@���� ���@�������@�� � ���@���� ���� ���� �������@���� ���@���

%��� ����� �"9 ��� �� ��� /���&� �������& �)

%����9��� 9�&�� �� ��@��� ��� ��� ��� ��@ ��3' 9�����&� ��� ��� ��� ��@ ��%7� 9�����&

3��3��� ���&C ���)��&� ��� ��� ��� ��� ���3��3��� ���&C ���)��&C��� 6�� 6�� �@�� �� �

�� ��� ��@��� ��@��� ��@��� ��� ��@������ � @��� ��� ��� ��@ ��� � �� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ � � ��@ ��� ��@ ��� � @ ��� ��� ��@�� � ���� ���� ���� � � � ��� �@���� ���@���� ���� �� @���

3��3��� ���&C��&8� �@�%�2��� � ��@��� ��� � @��� ��� ��� ���%��� 9� �� ��� :�� ��� /���&� ��� ����& �)%����0�� 9�����&� ��@��� ��� ��� ��@ ��� ���

��� ��@ ��� � @ ��� � � ��� ������@��

%���0� �) ��� +0� �)%��9��� 4���6 ��� �� �� ��� ��@��� ��� ���

� �@�� � ���� ���@���� ���9�����&&�� 6�� �4&�A3��9��� 6�� �4&�� @��

�� �� �� �@ �� ��@��� ��@� � ��� ��@���� � ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� � � @ �� �� ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� � � ��@ ��� ��@ ��� � � ��� ��� ��� ���� ���� � �� � �@�������� ���@���� �� � ���� ���@���� �������

9�03& �)� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ���

���3 �)� ��� ��@��� ��� ��� ��� ��� ��� ������� ���

����� ��A� �� ��&�8� �� �� ��� ��@������ � � ��@��� ��� ��� ��� � � ��� ��@������ ��@ ��� ��� �@ �� �@ ��� ��� ��@ ��� ��� � � ��� ��� ��@ ��� ��� � � ��� ��� ���� ����� �@� �� � �

� ��0�4��9��A03����A&����� �� �� �@ �� ����@��� � @��� ��@��� ��@��� � � ��@���� @��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� �@ �� �� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ���� ���� � ��� �� ���� ���� ���� ��

�8��� 9�� ��� ��@��� ��� ��� ��� ������ ��@ ��� ��� ��� �@ � �@ �� �@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� � � ���� ���@� � � �� � �@� �����@���� �� � ���

)� �� �@�� �@�� �� ��� ��@��� ��@��� ��@������ ��@��� ��� ��@��� ��� � � ��� ���� @��� ��� �� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� � @ ��� ��� ��� ��� ���@���� � �� � �� � �

�30&�� ���3����� �� �� �30�A�0�30�� �@ �� �@��� ��� ��� ��� ���

��@ ��� ��� ��� ��� �6���� ���3����� �� ������ � �0� 3����� �� ��� ��� ��� �������&.C��)0&�� �)� ��� �@ �� ��@ ���

��� ��� ��� �����9 &&�� ���� �� �� ��@��� ��@��� � � ���

��� ��� ���@���� ���@���� ����6�������A0���������� �������@� ���@���

��� ��@ ��� ��� ��� ���� ���� �� ����& �) � ��� ��� ��� � � ��������8C������ �� ��� ��� ��� � @��� ��@���

��� � � ��@��� �@ � �@ �� ��� ��� ��� ���� ��

���3 ���3����� ��@��� ��� ��� �� 9��������A&�) � ��� ��@� � ��@���

��@��� ��� ��@��� ��� � � ��@��� ��@�����@��� ��� ��� ��� �@ �� ��� ��� ��� � @ ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ���� � �� � �

� ��C �6�� ���� � � ��� ��C6��8 �)� �� �� ��� ��� ��� ���@����

� � �� ����� ����� ��� ��� �� �� ��@ ��� ����

���� � �@� �� �� � ���

� " ����� � �����

%��9��� 9�����&� � �� �� �� �@ �� ��� ��� � � ��� �� ��� ��@ ��� ��� ��@ ������� � �� ���� ���@�� � ���

%��0�� ������ 4 ���8 ��D0��9�� � ��� �����@��� ��@��� ��� � �� � �

=0����� 9 3��)���� �)� ��� ��=0 9�*�0�8� �

5�� �& 4�� � .0�9� ��� ��� /���&� �������& �)

5��9����� �� ��@ ��� ��@ ��5�.����9� ���;�9���8A6�&0� ��� (�����& &��3

.0��������&�5�)0&����8 9�����&� ��� ��� ��� ��� �� ���

��� ��� ��5�3��� �)� � �� ���@���� ���� ���� ���� ����

���� ���5�40������� �� ��� � � ��@��� ��@��� ��@���

��@��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� � � ��� ���� �������@���� ���� ���

50&�C4���� 9�����& ��� ��� . 9 �& ���&& )��9�50&� ���� ��� ��� . 9 �& ���&& )��9�

*�.��8� �� @ �� ��� ��� ��� ��� � �� ���*9���0& �)� ��@��� ��� ��� ���*�&.C�0� �) ��� +0� �)*��� � 6 �8� �@�� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ���

��@ ��� ��� ���@���� � �*������ ��� (�����& &��3 .0��������&�*��3� �� ���9� �)� ��� ��� � �* �0&�� ��� ��� � � ��� ��� ��� � �* �)&� 6�� �4&� 3��9���A����&A9�����&� ���

��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� � @ ��� ��� ��@ ��� ��� � @ ��

*� �� %��� 9���� �� ��� � � @ ��*��4 & �8� �� �� �� ��@��� ��@��� ��� ���

��@��� ��� � @��� ��� ��� ��@��� � @ ��� ��� ��@ � �� ��� ��� ��� ��� ��@ � � ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� �� � ���� �� � ���� ���

*����C�3�9� ��� /���&� ��� ����& �)*����� ��� ��� ��� ��*���&� ��� ��� ��� ��*��3 ���3���� ��� %��9��� 4���6 ��*03��6 ���8 9�����&� ��� ���

+��3����0�� 9�����&� � �@ �� ��� ��� �� ��@ ��� ��@ � � ��� ��@ ��� � @ ��� ���� ���@���

+�� � �)� �� ��� � � ���� ���� ���@�������

+����.�� .0�9� ��� ��� /���&� ��� ����& �)+0� �)� �@�� �@�� @ �� �@ �� ��� ��@���

��@� � ��� ��� ��@��� � � ��@��� ��@���� @��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� � � ��� ��� �� �� ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ���@�������@���� � @� �� � �� � �@� �����@���� ���@��

�0��C�0� �)� ����0� �)� ��� ��� ��� ��� ��� �����0�&� �� ��� �����C������� ���@���3���0� �)� ��@��� ��� ���0&��� �@ �� ���� � �� �����&.C�0� �)� �� ��@��� � � ��� ��� ��� ���

��� ���@���� � ������� �� �? �)&��C< 9��&�� �� ���

G� 6����& �8��� 9� +�9���&�) ��� �� ��� ��

>�&6��� � �@ �� ��@��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ � � ��� � ������ ���@���

>�� ��9�� �� � � ��� ��� ���� � �� ���

- �)���� ���� ���@���- ��03� ��� �

? �)&��C< 9��&� ��� +0� �)

����� � ����� �