szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych
TRANSCRIPT
![Page 1: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/1.jpg)
Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych
Promotor:dr inż. Tomasz Grajek
Inżynierska praca dyplomowa:
Wykonał: Paweł Mania
![Page 2: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/2.jpg)
Systemy wielowidokowe
System kamer - Politechnika Poznańska
![Page 3: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/3.jpg)
Cele do osiągnięcia- Implementacja metod wyznaczania głębi stereoskopowej na procesorach graficznych.
- Analiza wydajności zaimplementowanych metod.
- Ocena jakości wyznaczonych map głębi.
- Wskazanie najbardziej czasochłonnych etapów.
![Page 4: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/4.jpg)
Założenia- Middlebury.
Ranking metod estymacji głębi. Baza obrazów stereoskopowych.
- Implementacja w OpenCL.
![Page 5: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/5.jpg)
Metoda krzyżowa
Wyznaczanie obszarów
Filtracja medianowa
Wstępna agregacja kosztów
Akumulacja kosztów
Agregacja kosztów
Wybór rozbieżności
Przetwarzanie końcowe
Para obrazów
Mapa głębi
![Page 6: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/6.jpg)
Wyznaczanie obszarów
Wstępna agregacja kosztów
Agregacja kosztów
Ulepszenie
Przetwarzanie końcowe
Spójność
Para obrazów
Mapa głębi
Metoda iteracyjna
Wybór rozbieżności
Ulepszenie
Wybór rozbieżności Wybór rozbieżności
Spójność
x7
x6
![Page 7: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/7.jpg)
Analiza wydajności
Core i7-6700K
GeForce GTX 970
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
361.77
40.32
1292.47
263.61
Metoda iteracyjnaMetoda krzyżowa
Średni czas obliczania map głębi [ms]
Liczba przetwarzanych rozbieżności na sekundę [106]
[CPU]
[GPU]
Core i7-6700K
GeForce GTX 970
0 50 100 150 200 250
25.5
230.8
7.14
35.02
Metoda iteracyjnaMetoda krzyżowa
[CPU]
[GPU]
![Page 8: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/8.jpg)
Ocena jakości uzyskanych wyników
Metoda krzyżowa - stopa błędów
Teddy Cones
5,04% 10,08%
Metoda iteracyjna - stopa błędów
Teddy Cones
6,92% 9,04%
![Page 9: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/9.jpg)
Najbardziej czasochłonne etapy
1%1%18%18%
3%3%
5%5%
0%0%
73%73%
Filtr medianowy Wyznaczenie obszarów Agregacja wstępnaAgregacja kosztów krzyży Wstępna estymacja głębi Udoskonalenie
Core i7-6700K
1%1%2%2%
1%1%
48%48%
1%1%
47%47%
GeForce GTX 970
(Metoda krzyżowa)
![Page 10: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/10.jpg)
Najbardziej czasochłonne etapy
Core i7-6700K GeForce GTX 970
(Metoda iteracyjna)
1%1%3%3%
79%79%
0%0%
0%0%
16%16%
Wstępna agregacja Obliczanie obszarów Iterowana agregacjaWybór rozbieżności Spójność Iterowane ulepszenie
0%0%0%0%95%95%
0%0%0%0%
4%4%
![Page 11: Szybka estymacja map głębi na procesorach graficznych](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062412/58ce73d71a28abdc578b60b3/html5/thumbnails/11.jpg)
Podsumowanie- Poprawnie zaimplementowano wybrane metody.
- Porównano wydajność obliczeń metod i wyciągnięto wnioski.
- Otrzymano wysokiej jakości mapy głębi.
- Określono krytyczne etapy algorytmów.