sumo robot

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MÉXICO VICERRECTORÍA ACADÉMICA

DIRECCIÓN DE INNOVACIÓN Y TECNOLOGÍA EDUCATIVA CAMPUS SEDE: GUADALAJARA SUR

Bases Generales El concurso tiene el objetivo de ser un evento de promoción y difusión de la robótica en la

comunidad estudiantil y principalmente en la Escuela de Ingeniería UVM. Los equipos podrán estar integrados hasta por seis personas, incluido el asesor. En los

casos de Reto Humanoide, Robocup 4, los eq uipos serán integrados por 2 personas más el asesor.

Todos los int egrantes del equipo deberán estar inscritos a la in stitución y lo acredita ran a través de su número de cuenta el cual será va lidado por sus co ordinadores y el comité organizador. Es in dispensable l a p resentación de la cre dencial vigente al m omento de llegar a los módulos de registro.

Los equipos deberán entregar un informe por escrito al jurado en el que se describan sus robots al momento de iniciar su participación en la competencia.

En todas la s co mpetencias se rá e valuada la práctica p rofesional de l os eq uipos participantes (vestimenta, limpieza del área de trabajo, comunicación entre el equipo).

Cada eq uipo debe rá el egir a u n pa rticipante co mo capitán del equipo, el cual será registrado por los jueces de todas las categorías participantes.

Respetar las decisiones que tomen los jueces. En caso de apelación únicamente el capitán del equipo podrá conversar con los jueces.

Las decisiones del jurado son inapelables. En cualq uier ca so q ue l os ju eces soliciten ó realicen u na de o bservación, comentario o

reclamo esta será anotada en la cedula de evaluación quedando asentado el precedente de incurrir en esta práctica el equipo se hará acreedor a una amonestación la primera vez que lo hagan y en una segunda ocasión quedara su equipo eliminado del evento.

En las categ orías en que se espe cifique dimensiones y peso de los ro bots, éstas se rán verificadas por el jurado a ntes de ini ciar la competencia, y los ro bots deberán ajustarse a ellas durante toda la competencia, los robots que no las cumplan serán descalificados y no podrán concursar.

Todos los participantes mantendrán un espíritu de convivencia y respeto a las ideas que se presenten.

Los p articipantes de berán cuida r toda s las in stalaciones d e la sede d el co ncurso y no deberán destruir ni dañar el material utilizado en las competencias.

Es req uisito indispensable inscribirse v ía Internet durante la s fe chas señala das po r el comité Organizador, este registro lo deb erá realizar un funcionario académico del campus antes de la fecha pactada del concurso. Cualquier modificación que sea solicitada durante el registro en campus, tendrá una penalización de $100 pesos por equipo.

No habrá un máximo de inscripciones por categoría, esta queda abierta a la cantidad de equipos por categoría por campus. Las solicitudes de inscripción recibidas una vez te rminado el periodo de registro estarán

condicionadas a la disposición de cupo. Todos los equipos deberán estar presentes para el Pre-registro el Día Miércoles 28 de Abril

a partir de las 16:00 hrs.. y el día 29 de abril antes de la ceremonia de inauguración.



Ninguna persona podrá estar en el área de competencia sin su respectiva acreditación, ya

sea como participante, como visita, siempre deberá portar su Credencial de UVM.

En ca so de alguna event ualidad no consi derada e n la s ba ses del concurso, favor de dirigirse a algún miembro del Comité Organizador.

Al finalizar el evento, lo s participantes deberán entregar la s encuestas contestadas con el propósito de mejorar la organización de los siguientes concursos.

Adicionalmente, se invita a quien es deseen p articipar con tra bajos de EX HIBICIÓN a registrar a sus prototipos al comité organizador. La participación al Concurso Mediante uno o más prototipos en e sta modalida d no req uiere de pago al guno. Es una categoría abierta a la comunidad estudiantil en general.

Muchas Suerte a todos!

“Por siempre responsable de lo que se ha cultivado”

Comité Organizador



Carrera de Persecución

o Carreras parejeras

I.- La competencia 1. El concurso de carrera de persecución de r obots con sistirá en lograr que d os

participantes con sus r espectivos r obots sigan fielmente una pista de color blanco dibujada sobre un fondo negro.

2. El robot del participante uno deberá dar alcance al robot del participante dos a través de la pista y este ganará. Si el robot del particip ante dos da alcance primero al rob ot del participante uno, este será el vencedor de la contienda.

3. Si la competencia es muy pareja y la distan cia entre lo s dos robot s sigue sie ndo notoria, se dejara a los dos robots terminar la persecución hasta que se terminen las baterías.

4. El sistema de competencia será el sistema Su izo a 7 ron das las cua les se pueden extender a 9 según la cantidad de participantes.

5. Derivado d el sistema de compete ncia, todos los robots deberán completar sus 7 rondas.

6. El robot que obtenga más puntos después de las 7 rondas será el ganador. 7. En cada robot tiene una cantidad de puntos (600) y dependiendo de su desempeño se

le descontarán puntos (1 segundo = 1 punto), este puntaje final estará de acuerdo al cálculo indicado en la sección XIV “Anexo de Puntuación”.

II.- Características de los robots de carreras

1. Diseñar, construir y do cumentar u n robot mó vil autónomo que sea c apaz de seguir una trayectoria blanca dibujada sobre fondo negro.

2. EL robot deberá ser lo suficientemente veloz para realiza r una perse cución a otr o robot hasta darle alcance.

3. En el control electróni co del robot podrán utilizarse micro-procesa dores, micro-controladores, o algún otro tipo de controlador que gestione los movimientos del robot.

4. En el diseño mecánico los robots deberán ser capaces d e superar obstáculo s en la pista de hasta de 1 mm. de alto o una cavidad con una profundidad de hasta 1 mm.

5. Las dimensiones máxi mas del robot serán de 25 cm. de largo, por 20cm. de anch o, sin haber restricciones en cuanto a altura. Para dicha comprobación, existirá un cubo de madera con la tapa y base de scubiertas con una medida interna exacta de las dimensiones especifica das donde el robot tendrá que colocarse sin ningún tipo de ajuste.

6. La carrocería deberá cubrir todo el r obot y deberá formar parte del mismo, por lo que deberá estar dentro de las dimensiones totales del robot. Los diseños que no cumplan con estas especificaciones en cuanto a dimensiones serán descalificados.



III.- Durante el Registro 1. Cada equipo deberá entregar al jurado, al momento de su registro y antes de su

primera participación, u n documento en Word, donde se describirá a l robot y su sistema de control. Indispensable para poder participar.

a) De una manera clara y sencilla describa a su robot de competencia, especificando el tipo de tecnología usada (análoga o digital), explique el funcionamiento de su circuito usado el cual deb erá ilustrarlo con una imagen o diagrama, puede usar diagrama a bloques para mayor simplicidad.

b) Si hay algún aspecto r elevante que quiera en fatizar pued e describ irlo, si u so alguna técn ica espe cial para el co ntrol del ro bot favor de describ irla, no es necesario dar detalles tan solo la idea principal.

c) Incluir una imagen del robot a colo r o blan co y negro qu e sea clara donde se aprecie el a specto fí sico del mismo, de no se r posible entonces un esquema o dibujo simplificado de la estructura del mismo.

d) Describa br evemente l a dificult ad principal a la que se enfrentó para llevar a cabo su proyecto.

e) El reporte deberá tener como mínimo una extensión de dos cuartillas y un máximo de 5 cuartillas.

f) En caso de usar alguna referencia bibliográfica, internet o revista incluir la fuente o Link.

2. Cada equipo deberá presentar su robot para revisar que las dimensiones se encuentren dentro de las especificadas en el punto 5 de l Sección II “Características de los robots de carreras”

3. Una vez registrado cubiertos los r equisitos de inscr ipción, se incluirá el nombre d el robot con el que se identificará el r obot y el campus de procedencia en una ficha que será depositada en una urna para el sorteo inicial de la competencia.

IV.- Sorteo inicial de competencia 1. Una vez cerrado el registro de los r obots y colocadas las fichas en la u rna del sorteo

se procederá a formar las parejas de robots de competencia, la identificación de pista, los jueces y el horario en que se llevara el evento.

2. Para el sorteo inicia l se requiere que todos los jueces e stén presen tes para esta actividad, ya que desp ués de realizado y asen tadas las rondas de eventos, no ha brá ningún cambio ni reclamo.

3. Para la formación de parejas de r obots de co mpetencia se tomarán dos ficha s de la urna, dejando a la suerte el inicio del evento.

4. En caso dado de que coincidan e n al primera ronda rob ots del mismo campus , se tendrán que enfrentar, ya que de acuerdo al sist ema de pun tos, resultará ganador el que mas puntos obtenga después de competir con todos sus contrincantes.

V.- Determinación de los jueces

1. Los jueces serán designados de forma directa por número de pista y se mantendrán así hasta la última ronda.

2. En cada pista de competencia existirán dos jueces, cada uno con su cronómetro, silbato y re glamento, quienes será n responsa bles de supervisar el d esarrollo de la competencia y de tomar los tiempos de tolerancia y final.



3. Si existiera alguna diferencia de op iniones entre los jue ces deberán reunirse con el líder de la categoría y en caso e xtremo de no llegar a un acuerdo, con el comité organizador para una determinación final.

VI.- Antes de la competencia: 1. Cada equipo podrá utilizar 2 sesion es de 5 minutos cada una para efectuar pruebas

de su robot sobre la pista de pruebas. 2. Los turnos para las pruebas serán de acuerdo a demanda y el equipo que no est é

presente para realizar las pruebas en su turno, perderá su oportunidad. 3. Existirá una persona que controlará el registro y tiempo de uso de pistas de prueba.

VII.- Inicio de la competencia:

1. Los participantes serán convocados a presentar su robot en la pista de competencias. Cada equipo está obligado a presentar su robot al llamado del juez. Si no lo presenta será consid erado como “abandono” y será descalif icado y se penalizará con -6 00 puntos.

2. Una vez presentado el robot en la pista, el equip o podrá solicitar una única tolerancia de máximo 5 minutos p ara ajustes, antes de iniciar la competencia, pe riodo después del cual, deberá presentar el robot para competir, de no h acerlo se considera co mo abandono y será descalificado, penalizándolo con -600 puntos.

3. Una vez transcurrido el tiempo de tolerancia y si el equipo que lo solicito no está listo, los jue ces darán como ganador al robot pres ente y solicitarán el re corrido de una vuelta comp leta a la pista para contabilizar su tiempo y asignar su puntaje. De n o completar el recorrido en dos intentos como máximo, se penalizará con -200 puntos.

4. El represent ante de cad a equipo pa rticipante, colocarán su robot en una marca de salida, mientras su contrincante hace lo mismo en la marca opuesta.

5. El juez indicará cuando inicien la persecución y los participantes soltarán sus robots.

VIII.- Desarrollo de la competencia 1. Cada robot deberá seguirá la trayectoria de la pista en forma autónoma 2. Los robots tendrán solo una oportunidad para realizar la persecución y será a muerte

súbita. 3. Los robots siempre deberán seguir la pista y no serán permitidos los atajos. 4. Si uno o lo s dos robots pierden la pista en los primeros 5 seg, de la persecución , se

dará una nueva oportu nidad de “reiniciar” con la persecu ción (hasta un má ximo de dos oportunidades).

5. En caso de que ambos robots agoten sus oportunidades de “reinicio”, se determinará como ganador el robot que realice el recorrido mas largo sob re la pista, pero se hará acreedor a una penalización de -200 puntos.

6. Si un robot en la persecución alcanza al otro, el dueño del robot deberá detenerlo. 7. El tiempo se detendrá cuando un robot alcance a su rival o alguno de los dos rob ots

abandonen la pista.

IX.- Determinación del ganador 1. Un robot resulta ga nador cua ndo un r obot de alcance al robot r ival

Si tardará mucho tiempo en hacerlo, se dejar a que sigan funcionand o hasta que se agoten sus baterías (se consideran agotadas t otalmente las baterías cuando el robot no presente ningún movimiento en 10 seg)



2. Un robot resulta ganador cuando quede más cerca del robot rival al agotar totalmente las baterías de ambos robots. El robot ganador tendrá una penalización de -2 00 puntos por no haber alcanzado a su rival.

3. Un robot resulta ganad or cuando su rival abandoné la pista. Solo se le restarán los segundos (puntos), que empleó en el recorrido.

4. Las decisiones de los jueces serán inapelables. 5. Los resulta dos serán publicado s en el ta blero de r esultados para mantener

informados a los part icipantes. En caso de incongruencia, la información oficial será la que manejan los jueces.

X.- La pista de competencia y sus características. 1. La pista estará elaborada en lona comercial impresa. 2. La pista estará determinada por un a línea blanca mate continua de 1.5 cm. de an cho

sobre una superficie de color negro mate. 3. En algún lu gar recto de la pista de al menos 10 cm. se id entificarán dos marcas de

salida para los competidores los cuales se encontrarán a la misma distancia una de la otra.

4. Esta lona será colocad a sobre el p iso, un bastidor de madera o cualquier superficie que garantice una pista lisa y sin irregularidades.

5. Las curvas tendrán como mínimo 12cm de radio de curvat ura, la trayectoria del robot será una curva suave.

6. El área de competencia estará delimitada por po stes con listones que impedirán que los particip antes o espectadores puedan pisarla y ma ltratarla, manteniendo un espacio mínimo de un metro alrededor de la pista y se garantice el libre desarrollo de las pruebas y competencias.

7. Una pista de pruebas, diferente a la pista del concurso, estará disponible en este link.

EJEMPLO:



XI.- La premiación 1. Los premios y reconocimientos serán determinados por el comité organizador.

XII.- Anexo - Tabla de tiempos Descripción Tiempo máximo SECCIÓN SESION DE PRUEBA 5 min. V TOLERANCIA 5 min. VI BATERIAS AGOTADAS 10 seg. VIII

XIII.- Anexo - Puntuación Descripción Robot Puntos No se pre senta a tiempo en la pista al llamado de los jueces

Perdedor 600-600

No completa la vuelta reglamentaria para registro de tiempo por abandono del rival.

Ganador 600-200

Solo un robot abandona la pista Perdedor 600-600 Solo un robot recorre la pista (una vuelta) Ganador 600-tiempo recorrido. Los dos robots abandonan la pista al iniciar. Ganador 600-200

Perdedor 600-600 Baterías a gotadas e n competencia sin alcanzar al rival

Ganador 600-200

Alcance del rival Ganador 600-tiempo recorrido.



Robot Humanoide Reglas generales: Primera: Podrán participar todos los campus que deseen integrarse a esta categoría en sus dos modalidades o retos. Segunda: El equipo estará formado por dos alumnos de alguna de las carreras de ingeniería. Acompañados por un asesor. Tercera: Se podrá participar con cualquier robot tipo humanoide (dos piernas, dos brazos, etc.) con una estatura máxima de 35cm y peso máximo de 2 kg. Cuarta: Podrá ser de diseño propio o armado con un kit comercial (ROBONOVA, KONDO, BIOLOID, MANOI, KT-X, RBT-1, ROBOPHILO, LEGO, etc.) Reto 1: Subir y bajar torre Objetivo: Subir y bajar la torre en el menor tiempo posible. Campo de Prueba: La torre será de 128 cm de largo por 50cm de ancho con escalones de 2.5cm de altura por 11cm de largo y con una altura total de 15cm de altura contando esto desde la base a la plataforma.

Robots: Para poder participar, al robot se le recomienda la instalación de sensores que mejoren el equilibrio como giróscopos y/o acelerómetros.



Prueba: Se realizarán dos rondas. Participará solamente un robot a la vez. El recorrido de la torre será solo hacia un solo sentido y consta de dos etapas (subida y bajada). El tiempo empezará a contar una vez que el robot haga su primer movimiento. Se medirá el tiempo de cada etapa (subida y bajada) los cuales se sumarán para obtener un tiempo total. Primera etapa subir la torre: El robot tiene que subir caminando. Para iniciar la prueba se colocará a el robot en posición estándar (de pie) pegado al primer escalón. El cronómetro se detendrá en cuanto el robot plante sus dos pies sobre la plataforma superior. Segunda etapa bajar la torre: El robot tiene que bajar caminando. Para bajar se colocará a el robot en posición estándar (de pie) al borde del primer escalón. El cronómetro se detendrá en cuanto el robot plante sus dos pies sobre el piso. No se podrá pasar a la segunda etapa (bajada) sin antes haber completado la primera (subida). Si el robot se cae ya sea de subida o bajada, tendrá que iniciar nuevamente esa etapa. Se puede reiniciar solamente en 3 ocasiones en cada etapa. En caso que ocurran las 3 caídas la prueba será abortada. No se permite el uso de control remoto durante la prueba (opcionalmente se puede usar únicamente para dar la orden de inicio en cada etapa). El tiempo límite para cada etapa será de 10 minutos. Calificación: Ganará el robot que haya logrado subir y bajar más escalones en el menor tiempo. El escalón contará hasta que el robot plante sus dos pies. Si hubiera empate ganará el que haya tenido menos caídas. Se realizaran 2 rondas de las cuales se tomara como buena en la que hayan tenido mejor desempeño. Cualquier incidente no especificado en este reglamento será resuelto por los jueces.



Reto2: Robodance Objetivo: Programar una rutina de baile en uno o más robots para entretenimiento del público. Escenario: El piso del escenario es una superficie plana de 1.10 X 1.10mts. Los participantes son libres de ambientar su escenario. Robots: Podrá haber más de un robot en la presentación. Los robots deberán disfrazarse de acuerdo a la pista de baile. Los robots deberán ejecutar toda la rutina de baile de forma autónoma. No se permite el uso de control remoto excepto para la orden de inicio. Rutina de baile: Cada equipo contará con 10 minutos para realizar su presentación. Este tiempo incluye ambientación, colocación de los robots, introducción y ejecución del baile. No incluye el tiempo para recoger y limpiar el escenario. La duración de la rutina de baile no debe ser mayor a 5 minutos ni menor a 2 minutos. La canción o pista de baile será libre. Cada equipo debe llevar su canción o pista de baile en un CD o en memoria USB. La música iniciará a señal de un integrante del equipo. Se permitirá un máximo de dos reinicios si es culpa de los integrantes del equipo. Al tercero se penalizará con medio punto. Si el reinicio no es atribuible al equipo, este no se contará ni penalizará. El tiempo empezará a contar una vez que cualquier robot haga su primer movimiento. Este deberá ser máximo 5 segundos después de iniciada la música. Una vez iniciada la rutina no se permite la intervención de los integrantes del equipo. Si algún integrante llega a tocar algún robot para levantarlo, acomodarlo, etc., el equipo será penalizado con medio punto por cada incidente. Calificación: La calificación más alta será de 10 puntos. Los criterios a calificar son: Coreografía: Se tomará en cuenta la originalidad de los movimientos, tendrán un puntaje mayor aquellas rutinas que incluyan secuencias diferentes a las que vienen en la rutina demostrativa del robot. Deberá de tener mínimo 3 rutinas diferentes a la que vienen de forma demostrativa, máximo todas las que el equipo quiera, esto hará tener una mejor puntuación. La sincronía que exista entre el robot y la música. 4 puntos máximo. Ambientación del escenario y disfraces de los robots. 2 puntos máximo. Entretenimiento del público. 4 puntos máximo.



NOTA: No se calificara, ni se tomara en cuenta si los integrantes del equipo bailan, traen

silbatos, avientan confeti, están vestidos igual que los robots o realicen acciones para que la rutina del robot sea más vistosa, solo se calificara lo realizado por el robot.



Polo Acuático

Sobre la competencia El equipo participante debe construir 3 robots acuáticos basados en un sistema de radio control en combinación con cualquier otro sistema. Los equipos competirán en el torneo bajo reglas especiales de juego basadas en el Polo Acuático. Los robots no podrán tener brazos ni extensiones que puedan salirse de sus medidas reglamentarias. La pelota no puede ser agarrada ni levantada del agua. El diseño de los robots deberá evitar que la pelota se atore en ellos. Los tres primeros lugares se decidirán en un torneo de eliminación directa. En esta categoría se permitirán un máximo de 6 integrantes por equipo. Bases 1. Campo de juego y pelota. a. La profundidad de la alberca es de 10 cm. mínimo. b. El tamaño del campo (alberca) es de 2x4 m, incluyendo porterías. c. Las porterías medirán 80 cm. de ancho por 30 cm. de altura, por encima de la superficie del agua. d. Para los partidos se usa una única pelota. e. La pelota es redonda, mide 10 cm. de diámetro y tiene un peso aproximado de 225 gr. f. La pelota es blanca y está hecha de polietileno expandido (unicel), en el centro de esta se encuentra un balín de 1 ½” con un peso aproximado de 220g

2. Robot y operador. a. El robot no debe exceder de 18cm de ancho por 25 cm. de largo antes de empezar el Juego y terminado el juego. Es permitido durante el partido tener articulaciones y movimientos de dispositivos y/o brazos pero sin excederse de las medidas de 18cm x 25 cm. b. El robot debe flotar, el tocar de cualquier manera el fondo de la alberca causa la descalificación automática. c. Toda sección del robot, que se encuentre por encima del agua debe ser menor o igual a 4 cm. para evitar que la pelota se atore en algún robot y solo se permitirá tener partes salientes de hasta 4 cm. cuando haya por lo menos 12 cm. de apertura entre estas. d. No hay restricciones de peso y altura para el robot. e. Cada equipo deberá participar con tres robots como máximo, aunque podrá jugar con menos



en caso de que lo deseen, ya sea por daños en un robot o cualquier otra causa. f. Las tres lanchas deberán tener la capacidad de modificar su frecuencia como mínimo en 3 ocasiones, y permitir el intercambio de cristales, según acuerdo de los jueces. h. Cualquier lancha que este en el campo de juego no debe tener motores a gasolina ni diesel, solamente es permitido el funcionamiento de las mismas mediante motores eléctricos. g. Cualquier hélice que tengan las lanchas por encima del agua debe tener protección para no crear un accidente. 3. Duración y progreso del juego a. El juego está dividido en dos tiempos de cinco minutos cada uno, divididos por un medio tiempo de 1 minuto. En caso de empate se jugarán tres minutos extra. b. Al iniciar el juego, todos los robots deberán estar ubicados en su línea de meta. El balón será colocado en el centro del campo por el juez de línea. El juego comienza cuando el réferi indica que se inicia el juego. c. Ningún jugador deberá poner su mano en el campo de juego durante el tiempo de juego. d. El juego debe ser interrumpido por el réferi cuando: 1. La pelota sale fuera del campo de juego. 2. Un equipo anota un punto. 3. Hay una falta que implique una tarjeta amarilla. 4. Hay una falta que implique una tarjeta roja. 5. La pelota se atora o cualquier otra circunstancia en la que el juego es obligado a permanecer estático por tres segundos o más. 6. Que un mal funcionamiento de algún robot impida el desarrollo del juego. a) Reiniciando el juego después de que un equipo anota un punto: 1. Todos los robots deberán regresar a su propio lado (los robots lentos serán reubicados por el juez de línea). 2. Uno de los jueces de línea posiciona la pelota en el centro del campo. 3. El juego reinicia cuando el equipo contrario toca la pelota. a). Reiniciando el juego después de que la pelota sale del campo de juego: 1. Todos los robots deberán regresar a su propio lado (los robots lentos serán reubicados por el juez de línea). 2. Uno de los jueces de línea posiciona la pelota en el centro del campo. 3. El juego reinicia cuando el equipo contrario toca la pelota. a) Reiniciando el juego cuando hay una falta que implique un tiro penal: 1. Todos los robots deberán regresar a su propio lado (los robots lentos serán reubicados por el juez de línea). 2. Uno de los jueces de línea posiciona la pelota en el centro del campo. 3. El juego reinicia cuando el equipo contrario toca la pelota. a) Reiniciando el juego después de que se atore la pelota y el juego esté obligado a permanecer estático: 1. Todos los robots deberán regresar a su propio lado (los robots lentos serán reubicados por el juez de línea). 2. Uno de los jueces de línea posiciona la pelota en el centro del campo. 3. El juego reinicia cuando el réferi lo indique. 4. Decidiendo el juego: a) El equipo con mayor número de puntos al final de la segunda mitad del juego será designado el ganador. b) Si el juego se va a tiempo extra, el equipo que anote el primer punto será el ganador (Muerte súbita). c) Si ninguno de los equipos anota un punto en el tiempo extra, el equipo que haya empujado



la pelota en el territorio del equipo contrario al final del juego será designado el ganador. (No hay tiros penales). 5. Regulaciones penales a) Faltas por sujeción. Sostener la pelota: 1. Esto se refiere al acto de agarrar o levantar la pelota sobre el agua, o que los robots del mismo equipo acordonen la pelota de manera que evite que el equipo contrario la pueda pelear. 2. El réferi decidirá si la pelota ha sido sostenida o no. 3. Cuando la pelota es sostenida, el réferi declarará SOSTENIDA. Si la situación continúa por tres segundos, el réferi penalizará el acto con la marca de SOSTENIENDO. 4. Si el equipo sostiene la pelota dos veces en el mismo periodo (primera mitad, segunda mitad o tiempo extra), el otro equipo ganará un punto. Sosteniendo al robot del equipo contrario: 1. Esto se refiere al acto de agarrar al robot del equipo contrario o robots del mismo equipo acordonar al robot del equipo contrario para inmovilizarlo. 2. El réferi decidirá si el robot del equipo contrario ha sido sostenido o no. 3. Cuando un robot es sostenido, el réferi declarará SOSTENIDO. Si la situación continúa por tres segundos, el réferi penalizará el acto con la marca de SOSTENIENDO. 4. Si un equipo sostiene a un robot dos veces en el mismo periodo (primera mitad, segunda mitad o tiempo extra), el otro equipo ganará un punto. Sosteniendo estructuras en el campo de juego: a) Los robots no tienen permitido agarrar estructuras en el campo de juego, incluyendo las orillas y las metas. b) Tarjetas Amarillas. Todo robot que cause o intente causar un daño intencional a otro robot se hará acreedor a una tarjeta amarilla, no se penalizaran las colisiones accidentales y empujones. c) Tarjetas rojas: 1. La repetición de una tarjeta amarilla causa una tarjeta roja (expulsión). 2. Todo robot que dañe a un robot del equipo contrario, de forma que este no pueda continuar en el juego, se hará acreedor a una tarjeta roja de forma directa. 6. En caso de actos de vandalismo, el jurado podrá decidir descalificar a un equipo completo.

Robo-Cup LEGO Modalidad 2 vs 2

1. Campo de juego.

1.1. Tamaño.

1.1.1. El campo de juego es 122 cm. x 183 cm. (Diagrama del campo) (en la sección de documentos esta un esquema)

1.1.3. Según las indicaciones de los diagramas, cada esquina es un triángulo 8 cm. por cada lado paralelo a las paredes.

1.2. Piso.

1.2.1. El piso del campo de juego consiste en una pista degradada que va de gris mate, a blanco. Ver tu Website nacional para los proveedores locales. Cada Campus con equipo LEGO recibirá una pista de juego. (ver ilustración 1)

1.2.2. El campo de juego debe ser puesto de modo tal que sea plano y sin bordes. El campo se puede poner en una tabla o en el piso. SUGERENCIA: Se recomienda que los equipos diseñen sus robots para hacer frente a imperfecciones leves hasta 3 mm. en la superficie.

1.3. Paredes.

1.3.1. Las paredes se colocan todo alrededor del campo, incluyendo las porterías.

3.2. Las paredes tienen 14 cm. de alto.

1.3.3. Las paredes están pintadas en negro mate.

1.4. Porterías.

1.4.1. El ancho de cada portería para la competencia es 45 cm., centrados en los extremos del campo.

1.4.3. La parte posterior a los lados y el piso de la portería (dentro del campo) están pintados gris mate: mezcla de 75% blanco mate y 25% negro mate.

1.5. Puntos neutrales.

1.5.1. Hay cinco (5) puntos neutrales definidos en el campo.

1.5.2. Uno (1) está en el centro del campo.

1.5.3. Cuatro (4) están adyacentes a cada esquina, ubicados a lo largo del campo, alineada con cada poste de la portería; es decir, 45cm hacia el centro del campo a partir de cada poste de la portería (véase el dibujo 1.1.2).

1.5.4. Los puntos neutrales son posiciones en el campo donde el árbitro puede colocar los robots o la pelota en caso de que se interrumpa el juego (véase “Interrupción del Juego”).

1.5.5. Los puntos son marcados por una cruz azul pequeña en el piso del campo.

1.5.6. La pelota debe ser colocada en los puntos neutrales cercanos a la meta si ocurre una interrupción mientras se está en el área de la portería. La pelota se coloca en el punto neutral central si ocurre una interrupción mientras se está en el área central de la cancha. Ver el diagrama 1.1.2.

1.6. Condiciones de iluminación y electromagnéticas

1.6.1. Los equipos deben venir preparados para calibrar sus robots basados en la iluminación y las condiciones electromagnéticas del lugar. Los organizadores realizarán el esfuerzo por mantener niveles de iluminación tan bajos como sea posible y de localizar los campos del fútbol lejos de campos electromagnéticos tales como cableado inferior del piso y objetos metálicos. Sin embargo algunas veces esto no será posible.

SUGERENCIA: Se recomienda que los equipos diseñen sus robots para hacer frente a variaciones en la iluminación y condiciones electromagnéticas, ya que éstos varían de lugar al lugar.

2. Robots.

2.1. Dimensiones.

2.1.1. Los robots serán medidos en una posición horizontal (tal cual se colocarán en la pista) y con todas sus partes extendidas completamente.

2.1.2 El robot debe caber dentro de un cilindro vertical de diámetro 22 cm.

2.1.4. La altura del robot debe ser no mayor de 22 cm.

2.1.5. El peso total del robot no debe exceder los límites siguientes:

Categoría del Robot Peso 2 vs 2 2.5 kg

2.2. Control.

2.2.1. Los robots se deben controlar autónomamente.

2.2.2. Los robots se deben encender manualmente por los participantes.

2.2.3. No se permite el uso de control remoto.

2.3. Marcas/color.

2.3.1. Los competidores requieren marcar o decorar sus robots para identificarlos como parte de un mismo equipo.

2.3.2. Los colores de robots y/o los transmisores de luz no deben interferir con las lecturas que hagan los sensores de otros robots.

2.4. Equipo.

2.4.1. Un equipo consistirá en no más de dos (2) robots.

2.5. Construcción.

2.5.1. Puede utilizarse cualquier elemento de blocks o kits LEGO oficiales para el robot, mientras los robots cumplan con las especificaciones antes descritas y el diseño y la construcción sea trabajo original de los estudiantes (véase la sección 4.3).

2.5.2. El ensamblado de las piezas de los robots no puede ser permanente, evitando el uso de pegamento, tornillos, etc.

2.6. Zonas para atrapar pelota.

2.6.1. Se definen las zonas para atrapar la pelota como cualquier espacio interno creado entre bordes o estructuras que resaltan del robot.

2.6.2. La pelota no puede penetrar la zona para atrapar por más de 2 cm. (profundidad máxima)

2.7. Porteros

2.7.1. Si se elige tener un robot como portero (un portero y un atacante), no puede limitar su movimiento a una sola dirección en el campo. Debe ser programado para moverse en todas las direcciones.

2.7.2. El portero debe responder a la luz de la pelota, moviéndose en un intento por interceptarla delante de la meta.

2.7.3. La falta de respuesta a la pelota con un movimiento delantero en la zona de meta dará lugar a clasificar el robot como “dañado.” (Sección 5.10)

2.8. Pateadores

2.8.1. Si un robot daña una pelota, será sacado del juego y tratado como un robot dañado.

2.8.2. Se deben hacer los ajustes al robot para evitar que esto se repita.

2.8.3. Si el robot infringe otra vez será descalificado del juego.

3. Pelota.

3.1. Especificación.

3.1.1. Deberá ser utilizada una pelota electrónica bien-equilibrada.

3.1.2. La pelota transmitirá la luz (IR) infrarroja.

3.2. Proveedores.

Hay dos pelotas electrónicas que han sido aprobadas por el comité técnico de RoboCup. Ambos son similares en funcionamiento y cualquiera se puede utilizar en los torneos de RoboCup.

3.2.1.Roboball IR MK2 hecho por Wiltronics (ordenar en línea: http://www.wiltronics.com.au/catalogue/shop.php?cid=339).

3.2.2. Pelota de RoboSoccer RCJ-04 hecha por EK Japón (email: [email protected] u ordenar en línea:

http://www.acroname.com/robotics/parts/R194-ROBO-BALL.html).

Los Campus que cuenten con laboratorios LEGO, en adición al tapete del campo de juego, recibirán una pelota, la cual deben conservar en perfecto estado para la competencia nacional.

4. Inspección.

4.1. Horario.

4.1.1. Los robots serán examinados por un panel de árbitros antes de comenzar el torneo para asegurarse de que los robots cumplan con los requisitos descritos arriba.

4.1.2. Es responsabilidad de los equipos hacer que sus robots sean reinspeccionados si sus robots se modifican en cualquier momento durante el torneo.

4.2. Configuración de los robots.

4.2.1. Mientras es examinado, cada robot debe estar horizontalmente con el piso (tal cual van a jugar en la competencia) y en su tamaño máximo; es decir, cualquier cosa que resalte (extremidades) del robot deberán estar completamente extendidas. Si un robot tiene una pieza móvil que se extienda en dos direcciones, necesitará ser examinada esta parte en funcionamiento. El robot debe poder funcionar sin tocar el cilindro de medida.

4.3. Estudiantes.

4.3.1. Se pedirá a los estudiantes explicar la operación de sus robots para verificar que la construcción y la programación de los robots es el resultado de su propio trabajo.

4.3.2. Los estudiantes serán cuestionados sobre sus esfuerzos en su preparación, y serán requeridos para participar en las entrevistas grabadas para propósitos investigación.

4.3.3. Los kits LEGO son los únicos que se pueden utilizar estando prohibido modificarlos por los estudiantes.

4.3.4. Deben presentarse pruebas de que los robots son construidos y programados por los estudiantes.

4.3.5. Se espera que todos los equipos atiendan al llamado de verificación de los robots antes de dar inicio a la competencia.

4.4. Violaciones.

4.4.1. Cualquier violación de las reglas se dará a conocer al equipo y el robot no podrá competir hasta que efectué las modificaciones.

4.4.2. Sin embargo, las modificaciones se deben hacer dentro del horario de tiempo del torneo, sin correr el riesgo de retrasar el juego.

4.4.3. Si un robot no puede cumplir todas las especificaciones (incluso con la modificación), será descalificado para ese juego (pero no del torneo).

4.4.4. Si hay ayuda excesiva del asesor sobre los robots, se intuirá que no es trabajo substancialmente original de los estudiantes y se podrá descalificar al equipo del torneo.

5. Reglas del juego.

5.1. Disposición del antes del juego.

5.1.1. Los organizadores proporcionarán el acceso para la calibración y pruebas al área de la competencia antes de que inicie.

5.1.2. Los organizadores darán un plazo por lo menos de 10 minutos de tiempo antes de cada juego.

5.2. Duración del juego.

5.2.1. El juego consistirá en dos medios tiempos de 10 minutos.

5.2.2. Habrá un descanso de de 5 minutos entre cada mitad.

5.2.3. El tiempo de duración del juego será de 20 minutos tiempo corrido, es decir sin parar (si no se especifica lo contrario por algún robot dañado).

5.2.4. El tiempo del juego se apegará a un reloj central.

5.2.5. Los equipos pueden ser penalizados con una anotación por minuto, a discreción del árbitro, si un equipo llega con retrazo.

5.2.6. Si un equipo no se reporta en un plazo de 5 minutos después de anunciado el comienzo del juego, perderá el juego y el equipo ganador garantiza un marcador de 5-0.

5.3. Comienzo del juego.

5.3.1. Al principio de la primera mitad del juego, el árbitro lanzará una moneda y el equipo primero mencionado pedirá cara o cruz mientras que la moneda está en el aire.

5.3.2. El ganador del lanzamiento de la moneda puede elegir (a) patear el inicio en la segunda mitad, o (b) patear el inicio en la primera mitad.

5.3.3. El equipo que no pateo el inicio en la primera mitad del juego, pateará el inicio en la segunda mitad del juego.

5.4. Saques de centro.

5.4.1. Cada mitad del juego comienza con un saque al centro.

5.4.2. Todos los robots se deben situar dentro de su propio lado del campo.

5.4.3. Todos los robots deben estar parados.

5.4.4. La pelota es colocada por el árbitro en el centro del campo.

5.4.5. El equipo que patea primero coloca sus robots en el campo. Los robots no pueden ser colocados ni permanecer detrás de la línea de la meta. Los robots no pueden ser movidos una vez que se hayan colocado.

5.4.6. El equipo que no patea colocará sus robots en el extremo defensivo del campo.

5.4.7. Todos los robots en el equipo que no tiene la patada de inicio deben estar por lo menos 30 cm. lejos de la bola.

5.4.8. El árbitro puede ajustar la colocación de los robots.

5.4.9. A una orden del árbitro, todos los robots serán encendidos inmediatamente por los miembros del equipo.

5.4.10. Cualquier robot que sea encendido antes, el árbitro podrá retirarlo del campo y será tratado como robot dañado. (Véase 5.10.5)

5.5. Participantes

5.5.1. En general, el movimiento de los robots por los participantes no es aceptable.

5.5.2. Los participantes pueden mover solamente los robots con la instrucción del árbitro.

5.5.3. Antes del comienzo de cada juego, los equipos deben señalar a un integrante del equipo para que actúe como “capitán”, y se le permitirá comenzar, colocar, quitar y sustituir los robots durante el juego, basado en las reglas que indique el árbitro.

5.5.4. Otros miembros del equipo podrán permanecer cerca del campo de juego al menos a un metro del campo mientras que la pelota está en juego, a menos que el árbitro disponga otra cosa.

5.6. Movimiento de la bola.

5.6.1. Un robot no puede “sostener” una bola.

Observación: Sostener una pelota significa tomar un control completo de la pelota quitando todos sus grados de libertad. Por ejemplo, esto significaría fijar la pelota al cuerpo del robot, rodeando una pelota usando el cuerpo del robot para prevenir el acceso por otros, cercando la pelota o de alguna manera atrapando la pelota con cualquier parte del cuerpo del robot. Si una pelota deja de rodar mientras que un robot se está moviendo, o una pelota no rebota cuando es rodada por un robot, es una indicación que la pelota está atrapada.

5.6.2. La pelota no se puede sostener por debajo de un robot.

5.6.3. La pelota debe ser visible siempre.

5.6.4. Otros jugadores deben poder tener acceso a la bola.

5.6.5 La única excepción a la regla 5.6.1 es el uso de un cilindro rotatorio que imprima movimiento hacia atrás a la pelota para poner la pelota en la superficie. Esto se llama un “dribbler”.

5.6.6. Un dribbler debe darse en zonas de captura de la pelota de la regla 2.7; es decir, la pelota no puede penetrar debajo del dribbler a más de 2cm. Los 2cm se miden del punto de contacto del dribbler a la bola.

5.7. El anotar.

5.7.1. Se anota un tanto cuando la pelota cruza la línea de la meta. O bien cuando la pelota toca la pared trasera de la meta.

5.7.2. La pelota debe estar en movimiento libre para considerar un gol como bueno, en caso que la pelota no esté en movimiento libre (adherida o sujetada por un robot), será “empujada” por el árbitro y rechazada. En este último caso, el juego será interrumpido por el árbitro. El árbitro explicará la decisión, anulando el gol y colocando la pelota en el punto neutral disponible más cercano antes de que se reinicie el juego. El robot debe hacer un esfuerzo visible de golpear o lanzar la pelota de alguna forma, de tal suerte que un tanto cuente por el esfuerzo que hizo para lanzar la bola. En caso contrario, si la pelota rueda momentáneamente libremente aún cuando un robot va hacia la meta, será anulado.

5.7.3. La única excepción a esto es cuando un robot hace el primer contacto, o una colisión ocurre con otro robot con la pelota a menos de 15cm delante de la meta.

5.7.4. El árbitro silbará cuando se anota un tanto.

5.7.5. Después de que se anote un tanto, deberá realizarse un saque de centro. Lo realizará el equipo que no anotó.

5.7.6. Un penalty será concedido si una pelota va hacia la meta y un robot la toca, estando este último sobre la línea de la meta o dentro del área de la meta.

5.7.7. “un autogol” será tratado como un tanto a la oposición, si la pelota “se empuja” en la meta.

5.8. Interrupción del juego.

5.8.1. Las situaciones listadas en las secciones 5.9-5.12 pueden hacer el juego sea interrumpido, generalmente dando por resultado el movimiento de la pelota a una posición neutral mientras que el juego esté dentro del tiempo reglamentario.

5.8.2. El juego se puede parar en todo momento por un pitido del árbitro, pero queda a discreción del árbitro parar o no el reloj de juego. Todos los robots deben ser parados inmediatamente y vueltos a su posición cuando vuelva a silbar el arbitro.

5.8.3. Después de un paro del juego, el juego se reanudará a la señal del árbitro y todos los robots se encienden simultáneamente.

5.9. Falta de progreso.

5.9.1. Esto ocurre si la pelota queda atorada entre los robots o entre los robots y la pared, en este caso la pelota es empujada por el arbitro para dejarla libre. El árbitro puede silbar “falta de progreso” en cualquier momento.

5.9.2. La Falta de progreso también ocurre si la pelota no ha sido tocada por ningún robot por lo menos 20 segundos y si no hay robots probables a golpear la bola.

5.9.3. En el caso falta de progreso, la pelota será movida a la zona neutral no ocupada más cercana según la sección 1.5 (zonas neutrales).

5.9.4. Cuando hay falta de progreso, los robots podrán serán liberados/movidos usando un movimiento mínimo por el árbitro. Los porteros se deben mantener en la misma posición.

5.9.5. Cuando ocurre una falta de progreso, cualquier robot que esté detrás de la línea de la meta se moverá adelante del área de la meta.

5.10. Robots dañados.

5.10.1. Si un robot no se mueve por un período de 20 segundos y/o no responde a la bola, será calificado por el árbitro como dañado.

5.10.2. Si un robot vuelve continuamente al área de las meta, será calificado por el árbitro como dañado

5.10.3. El árbitro o los jugadores pueden quitar los robots dañados del campo.

5.10.4. Un robot dañado podrá seguir estando en el campo a lo más un minuto.

5.10.5. Un robot dañado puede volver con el permiso de los árbitros al punto neutral que está más cerca a la posición respecto al campo de donde el robot fue retirado y no es ventaja para el robot.

5.10.6. Los porteros pueden volver al área delante de la meta.

5.10.7. El juego puede continuar durante retiro, la reparación o el reemplazo. El árbitro puede elegir interrumpir el juego si el daño del robot ocurre debido a una colisión con otro robot de la oposición.

5.10.8. Si un robot vuelca en su propia trayectoria, será tratado como robot dañado y será retirado. Si el robot se inclina después de una colisión con otro robot, puede ser enderezado por el árbitro y continuar jugando.

5.11. Defensa múltiple.

5.11.1. La defensa múltiple ocurre si más de un robot del lado que defiende entra a la región cerca de la meta y afecta substancialmente el juego.

5.11.2. En caso de una “defensa múltiple”, el robot que tiene la menor influencia en el juego se mueve al punto neutral más cercano. En el caso donde está implicado un portero, el otro jugador podrá ser movido.

5.12. Faltas.

5.12.1. Si un robot utiliza un dispositivo o una acción continua de ataque o carga a un robot sin la posesión de la bola, el árbitro anunciará “falta”. El capitán del equipo debe entonces quitar el robot del campo que juega por lo menos un minuto y corregir el problema; el juego continuará (como en 5.10 “robot dañado”).

5.12.2. Si el robot continúa cometiendo faltas, será retirado permanentemente del juego.

5.12.3 Si un robot es dañado por una falta, el árbitro parará el juego y parará el reloj mientras que se reparan.

5.13. Saque de centro.

No hay saques de centro libres.

5.14. Penalty

No hay saques por Penalty

5.15. Offside.

No hay reglas para los fuera de lugar.

5.16. Descansos.

No hay fueras de tiempo en el juego.

5.17. Substitución.

En cualquier momento durante un torneo, la substitución de robot, está prohibido. Cualquier equipo o equipo que substituyan a los robots serán descalificados del torneo.

6. Resolución del conflicto.

6.1. Árbitro.

6.1.1. Durante el juego, las decisiones del árbitro son finales. Cualquier argumento a una decisión de los árbitros dará lugar a una tarjeta amonestadora amarilla. Si la discusión continúa, el árbitro dará una tarjeta roja dando por resultado la pérdida inmediata del juego.

6.1.2. Si los capitanes del equipo están satisfechos con el resultado de un juego, deben firmar la hoja de resultados a la conclusión del juego.

6.1.3. Cualquier protesta después del juego dará lugar solamente si la anotación se cree incorrecta.

6.2. Aclaraciones de la regla.

6.2.1. La aclaración de la regla se puede hacer por los miembros del comité técnico del evento de RoboCup UVM.

6.3. Circunstancias especiales.

6.3.1 Las modificaciones específicas a las reglas deberán tener en cuenta circunstancias especiales, tales como problemas y/o capacidades imprevistas de los robots de un equipo, y podrán convenirse en el torneo si lo aprueban la mayoría de los Técnicos.

7. Código de conducta.

7.1. Juego justo.

7.1.1. Los robots que causan interferencia deliberada a otros robots o dañan al campo o a la pelota serán descalificados.

7.1.2. Descalificarán a los participantes que causen interferencia deliberada con los robots o dañan al campo o a la bola.

7.1.3. Se espera que el objetivo de todos los equipos sea jugar un juego justo y limpio del fútbol de robots.

7.2. Comportamiento.

7.2.1. Todo el movimiento y comportamiento esta sujeto a las reglas dentro del lugar del torneo.

7.2.2. Los competidores no entraran a las áreas asignadas a otras ligas o de otros equipos, a menos que expreso sean invitados como miembros del equipo.

7.2.3. Los participantes que cometan alguna falta pueden ser invitados a dejar el edificio para evitar el riesgo de ser descalificados del torneo.

7.2.4. Estas reglas deberán hacerse cumplir a la discreción de los árbitros, de los funcionarios, de los organizadores de la conferencia y de las autoridades locales responsables del orden.

7.3. Asesores.

7.3.1. No se permite a los asesores (profesores, padres, chaperones y otros miembros de equipos con mayor experiencia) en el área de trabajo del estudiante.

7.3.2. Se proveerá espacios suficientes para que los asesores permanezcan en calidad de supervisión alrededor del área de trabajo del estudiante.

7.3.3. Los asesores no deben reparar los robots o estar implicados en la programación de los robots del estudiante.

7.3.4. La intervención del asesor con los robots o las decisiones del árbitro dará lugar a una advertencia de tarjeta amarilla en primer lugar. Si ocurre de nuevo esto, dará lugar a una tarjeta roja y pedirán al asesor salir del lugar.

7.4. El compartir.

7.4.1. Se entiende que parte del espíritu de las competencias de RoboCup, es compartir cualquier progreso tecnológico y el plan de estudios/trabajo con otros participantes después de la competición.

7.4.2. Cualquier progreso se puede publicar en el Web site de RoboCup después del evento.

7.4.3. Esto fomenta la misión de RoboCup como iniciativa educativa.

7.5. Espíritu de la competencia.

7.5.1 Se espera que todos los participantes, estudiantes y asesores, respeten la misión de RoboCup: Juego limpio, ética, colaboración, amistad y profesionalismo.

7.5.2. Los árbitros y los funcionarios actuarán dentro del espíritu del evento.

7.5.3. ¡No es si ganas o pierdes, pero cuánto aprendes es lo que cuenta!

Ilustración 1 Tapete del campo de juego

Lucha de Sumo de Robots

Introducción

Estas reglas han sido adoptadas del reglamento internacional del FSI All Japan Robot Sumo Tournament (FSI-AJRST). Esto se ha hecho para motivar a competidores de otros concursos de lucha Sumo de Robots a participar, así como brindarles a competidores del concurso nacional de minirobótica una plataforma para que puedan participar en eventos internacionales.

Solo se permitirá la participación de robots autónomos. Sección 1: Definición de una lucha de Sumo

Articulo 1: Definición

La lucha se disputara entre dos equipos formados por el robot y uno o más integrantes. Durante la lucha, un equipo consiste de un robot con dos integrantes del equipo, uno de los cuales es el líder. En caso de haber más integrantes, estos tendrán que observar la lucha desde el área asignada al público.

El robot solo puede caer en la siguiente clase: o Autónomo (sin intervención humana una vez arrancada la lucha).

Los robots estarán luchando por puntos efectivos denominados Yuhkoh dentro del perímetro de un área circular denominada Dohyo.

Un referee principal decide que equipo gana y su decisión es inapelable. El referee principal contara con la asistencia de dos referís auxiliares.

Las mismas reglas aplican para todos los robots y equipos. Sección 2: Especificaciones del Dohyo Articulo 2: Interior del Dohyo

El interior del Dohyo se define como el área total del Dohyo incluyendo la línea del borde.

Articulo 3: Dohyo El Dohyo es una superficie redonda con un diámetro de 154 cm. (incluyendo la línea del borde)

(color blanco mate) y se encuentra elevado del piso 5 cm. La superficie del Dohyo tendrá una cubierta de vinil negro rígido (similar a las hojas usadas para

pisos tipo vinil NC, No. R289 fabricados por Toyo Linoleum, Inc.). Las líneas de arranque, llamadas Shikiri (en donde los robots son colocados antes de luchar),

son dos líneas paralelas de color café con un ancho de 2 cm. y una longitud de 20 cm. Cada línea esta localizada a 20 cm. del centro del Dohyo.

La línea del borde es un círculo de color blanco mate con un ancho de 5 cm. El robot que está sobre este borde aun se encuentra en el interior del Dohyo.

Durante la lucha, el referee es el que decide si el Dohyo puede seguir siendo usado o deberá repararse o cambiarse cuando exista una ralladura o rasgadura del al menos 5 cm. de longitud que aparezca sobre la superficie del Dohyo.

Articulo 4: Exterior de Dohyo

El área exterior del Dohyo se extiende al menos 100 cm. del borde exterior. El color del exterior puede ser cualquiera, excepto blanco. No hay restricciones en el tipo de material utilizado o la forma que tenga el exterior.

Dohyo:

Sección 3: Especificaciones de los robots Articulo 5: Especificaciones

Antes de comenzar la lucha, los robots deberán caber dentro de un marco cuadrado de 20 cm. por 20 cm. No hay restricciones de altura.

El peso del robot (incluyendo accesorios) no debe exceder 3.0 kilogramos. No hay restricciones en el tipo de circuitería y control usado en robots autónomos. El robot debe ser diseñado para arrancar la lucha aproximadamente 5 segundos después de

que el participante oprima el botón de arranque de su robot a la instrucción del referee. No hay restricciones en cuanto a la marca o capacidad de memoria o del microcontrolador

utilizado en los robots que estén diseñados electrónicamente. El mecanismo del robot puede ser eléctrico, electrónico o neumático. La fuente de energía eléctrica o neumática debe estar contenida dentro del robot. Para el robot neumático, los organizadores proveerán aire comprimido con una presión máxima

de 6bar en una manguera de 6mm de diámetro interior. Esta será la presión máxima permitida para cualquier robot neumático.

Medida máxima del robot antes de la lucha:

Articulo 6: Restricciones en el diseño del robot (cualquiera que no se cumpla, puede causar descalificación)

El robot no debe incluir dispositivos que obstruyan la operación del oponente, tales como jammers de radiofrecuencia, luz estroboscópica, etc.

El robot no debe incluir partes que puedan dañar o deformar el Dohyo. El robot no deben incluir substancias peligrosas, corrosivas, flamables o explosivas. El robot no debe incluir partes que dañen o golpeen a su oponente. El robot no debe incluir dispositivos que arrojen objetos. El robot no debe incluir partes que permitan que se adhiera a la superficie del Dohyo y que lo

prevenga de moverse (tales como; copas de succión, imanes, adhesivos, etc.) El robot no debe incluir apéndices las cuales modifiquen las medidas establecidas por el

reglamento. (luchara con la misma forma como fue medido y pesado. Sección 4: Principios de la lucha Articulo 7: Principios de la lucha

Una lucha consiste de tres rounds de tres minutos cada uno. Entre round y round se dará un minuto para hacer ajustes a los robots.

El primer competidor en alcanzar dos puntos de Yuhkoh será el ganador de la lucha. El competidor que gane un punto de Yuhkoh en el tercer combate, será el ganador.

En caso de que ningún competidor reciba puntos de Yuhkoh terminada la lucha, el referee principal puede decidir quien es el ganador. Sin embargo, si no hay una superioridad obvia después de los tres combates, el referee principal puede decidir que se realice un combate extra de tres minutos.

Sección 5: Procedimiento de la lucha Articulo 8: Arranque de la lucha

Antes de la lucha, los competidores deben saludarse fuera del Dohyo cuando el referee principal lo indique, después colocan sus robots en el Dohyo sobre las líneas de Shikiri como se muestra en la figura. El robot no puede salirse de la línea de Shikiri antes de que la lucha comience.

Para los robots autónomos, el competidor oprime el botón de arranque después de la indicación del referee principal. La lucha comienza después de que el robot comienza a moverse (aproximadamente 5 segundos).

El competidor se aleja del Dohyo una vez que la lucha comience.

Posición de arranque:

Articulo 9: Final de la lucha

La lucha termina cuando el referee principal anuncia un ganador. Ambos competidores se saludan después de levantar sus robots del Dohyo.

Articulo 10: Suspensión de la lucha y revanchas

Una lucha será cancelada o puede haber revanchas bajo las siguientes condiciones: o Los robots están enganchados juntos de tal manera que no haya acción o estén

rotando en círculos varias veces. o Ambos robots tocan el exterior del Dohyo al mismo tiempo. o Cualquier otra condición bajo la cual el referee juzgue que un ganador no puede ser

determinado. o En caso de revancha, el mantenimiento de los robots que están luchando esta

prohibido hasta que un Yuhkoh se haya obtenido, y los robots deben ser colocados inmediatamente en la localidad especificada en la Sección 8, Articulo 16.

o Si ninguno de los robots que están luchando gana o pierde después de una revancha, el referee puede reposicionar los robots en una localidad específica y comenzar nuevamente. Si eso no produce un ganador, la lucha puede continuar en una localidad determinada por el referee, hasta que un límite de tiempo haya sido alcanzado.

Sección 6: Puntos de Yuhkoh (efectivos) Articulo 11: Yuhkoh

La siguientes condiciones producen un punto de Yuhkoh: o Cuando un robot empuja a su oponente fuera del Dohyo. o Cuando el robot del oponente se cae del Dohyo por si solo (cualquiera que sea la

razón). o Cuando el robot del oponente es descalificado o ha tenido mas de una violación o

amonestación.

Puntos de Yuhkoh:

Aun no se ha

perdido un punto Al caerse sobre el

Dohyo no se pierde un punto

Al voltearse no se pierde un punto

Perdiste un punto al tocar el área

exterior del Dohyo Sección 7: Violaciones y amonestaciones Articulo 12: Amonestaciones

Un competidor que realice una de las siguientes acciones recibirá una amonestación: o Cuando un competidor levante el robot del Dohyo antes de que el referee indique que

el combate ha finalizado. o Cuando la preparación de los robots para una revancha toma mas del tiempo dado por

el referee. o El robot inicie movimiento antes de que el referee principal de la se¶al de comienzo de lucha

o Cualquier otra acción que el referee principal considere invalida.

Articulo 13: Violaciones

Un competidor que realice una de las siguientes acciones recibirá una violación y hará acreedor al oponente a un punto de Yuhkoh:

o Que una o más partes con un peso de al menos 10 gr. se desprendan y caigan del robot.

o Que el robot se deje de mover en el Dohyo. o Que el robot este echando humo o derramando liquido (baterías) . Cuando ambos robots

esten en movimiento pero sin hacer contacto con el otro en un tiempo de 1.5 min. ningun equiporecibira punto yuhkuh. equipo

Articulo 14: Perdida por violación

Un competidor que realice una de las siguientes acciones perderá la lucha por violación: o Cuando un competidor no se presente en el Dohyo designado cuando es llamado a

competir. o Cuando un competidor eche a perder la lucha. Por ejemplo, cuando intencionalmente

dañe el Dohyo. Articulo 15: Descalificación

Un competidor que realice cualquiera de las siguientes acciones será descalificado y obligado a abandonar la lucha. Una persona descalificada no tendrá derecho a recibir reconocimiento por su participación:

o Cuando el robot no cumple con los requerimientos establecidos en el Articulo 5. o El competidor construye un robot utilizando algún método restringido en el Artículo 6. o Cuando un competidor muestra una actitud anti-deportiva. Por ejemplo, expresándose

de forma violenta o faltándole el respeto a un oponente o al referee. o Cuando un competidor lastima intencionalmente al oponente humano.

Sección 8: Lastimaduras y accidentes Articulo 16: Requerimiento de suspensión

Cuando un competidor es lastimado o el robot ha sufrido un accidente, y la lucha no puede ser

osanchezm

Texto escrito a máquina

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continuada, una suspensión de un máximo de 5 minutos puede ser requerido por el competidor. Sección 9: Reclamos Articulo 17: Reclamos al referee

Ningún reclamo al juicio emitido por un referee tendrá validez. Articulo 18: Reclamos al reglamento

Un competidor que tenga algún reclamo en cuanto al reglamento, debe expresarlo pacíficamente al comité organizador antes del final de la lucha.

Sección 10: Especificación de marcaje en el robot Articulo 19: Marcas en el robot

El competidor del lado este debe poner dos marcas rojas de al menos 2 cm. de longitud en su robot.

El competidor del lado oeste debe poner dos marcas azules del mismo tamaño y en el mismo lugar que el competidor del lado este.

Sección 11: Otros Articulo 20: Modificaciones o enmiendas al reglamento

Modificaciones o enmiendas menores a este reglamento pueden ser hechos por decisión del comité organizador hasta un mes antes del concurso nacional de minirobótica.

Lucha Sumo de Robots

1

Brazo Manipulador

Bases Generales El concurso tiene el objetivo de ser un evento de promoción y difusión de la robótica en

la comunidad estudiantil. Los equipos podrán estar integrados hasta por tres alumnos y un asesor. Todos los in tegrantes del equipo deberán pertenecer a la ins titución que representan

como alumno y docente activos, y es to deberán acreditarlo con su credencial vigente expedida por su institución al momento del registro.

Respetar las decisiones que tomen los jueces. La decisión de los jueces será inapelable. Cualquier tipo d e observación, comentario o r eclamo deberá entregarse por escrito al

comité organizador y jurado. De no hacerlo de esta manera el equipo se hará acreedor a una amonestación la primera vez que lo hagan y en una segunda ocasión su equipo quedará eliminado del concurso.

En e sta ca tegoría se esp ecifican d imensiones, distancias, p osiciones y ubicación tableros, p iezas y br azo posicionador, éstas serán v erificadas por el jur ado antes de iniciar c ada prueba, y deberán ajustarse a ellas dur ante toda la c ompetencia, los equipos que no las cumplan serán descalificados y no podrán concursar.

En esta c ategoría s e r equiere d e v arios a ccesorios, materiales y e quipo, los cuales cada uno de los brazos posicionadores que participen deberán de llevarlos y tenerlos listos (Ver anexo del reglamento), los que no cuenten con ellos serán descalificados y no podrán concursar.

La competencia en es ta c ategoría tie ne una dur ación de dos días, en l os c uales s e realizan dos tipos de pruebas:

a) Movimiento y posicionamiento de piezas b) Movimiento y selección de piezas.

El número de pruebas a realizar lo determinan el jurado y el comité organizador. El tipo de prueba a r ealizar se especifica en la doc umentación que se entrega a cada

uno de los equipos participantes. Una vez inic iada l a p rueba n o s e podrá mo ver o manipular dimensiones, distancias,

posiciones y ubicación de ta bleros, piezas y b razo pos icionador, d e hacerlo se detendrá la prueba, anulándose y obteniendo cero puntos.

Si en el momento de empezar la prueba, los primeros 10 segundos (0-10 segundos) el brazo posicionador tuviera un mal funcionamiento, el concursante podrá dirigirse a l os jueces para que le otorguen una última oportunidad más en los siguientes 30 segundos e inicie de nuevo la prueba.

El tiempo correrá c uando e l c oncursante dé l a s eñal de arr anque, y retire manos y cualquier forma de interacción con el brazo posicionador. El tiempo se detendrá cuando el c oncursante l o decida o d espués de un tie mpo de 10 segundos sin que s u br azo posicionador ya no pueda recoger más piezas, cuando denote avería que no le permita continuar o cuando la última ficha en el tablero sea colocada sobre un tablero 2.

Habrá jueces tomando el tiempo de la prueba. Cada equipo participante tendrá un capitán (alumno) el cual lo r epresentará y será la

persona in dicada p ara asistir a l as reu niones o di rigirse para realizar c ualquier aclaración con respecto a la competencia al jurado.

Se rea lizará un s orteo en tre l os eq uipos p articipantes para determinar el or den de evaluación de la primera pr ueba y para l as s iguientes pruebas los juec es y los capitanes de los equipos determinarán el orden correspondiente en que se realizarán.

La evaluación y puntaje de cada una de las pruebas se especifica detalladamente en el reglamento correspondiente a cada prueba.

Las posiciones para obtener los equipos ganadores, será determinada por la suma total de puntos que obtenga cada equipo participantes en las pruebas que realice.

Los participantes deberán cuidar todas las instalaciones de la sede del concurso y no deberán destruir ni dañar el material y equipo utilizado en las competencias.

Todos los partic ipantes m antendrán un espíritu de convivencia y r espeto a l as id eas que se presenten.

2

En caso de alguna eventualidad no considerada en las bases del c oncurso, favor de dirigirse a algún miembro jurado o Comité Organizador.

a) PRUEBA MOVIMIENTO Y POSICIONAMIENTO DE PIEZAS

Descripción

1. El ob jetivo es dis eñar, fabricar y controlar un br azo pos icionador, c apaz d e m over y posicionar piezas blancas y negras. Las piezas se encontrarán distribuidas aleatoriamente sobre un tab lero 1 y el b razo po sicionador s e enc argará de tomar y c olocar las piezas sobre el tablero 2.

2.- Las piezas a mover se colocarán dentro del tablero 1 con una distribución determinada por coordenadas x & y. Es decir los tableros se consideran como dos mesas de coordenadas con una resolución de 0.5 cm.

3.- El proceso de mover y posicionar piezas blancas y negras se realizará de manera autónoma y e n e l men or tiempo p osible. El b razo p osicionador po drá s eleccionar la s p iezas en cualquier orden y deberá tomar una pieza a la vez del tablero 1 para colocarla en un tablero 2 en las posición que designen los jueces conforme al color (Blanco o Negro) y tamaño.

4.- En el ta blero 2 s e marc arán las coordenadas asignadas p or los j ueces c on círculos d e diámetro de 0.5 c m., siendo acertada solamente, la p ieza c olocada en su lug ar y l a q ue toque cualquier parte del círculo.

5.- Se d ispondrá de un tota l de 10 piezas de la s cuales 5 serán de color negro mate y 5 de color blanco mate.

6.- Los colores de las piezas y sus alturas no serán dados a conocer y corresponderá al brazo posicionador identificar la ubicación de las piezas, en ambos tableros, siendo la separación mínima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones.

7- El movimiento y posicionamiento de piezas se dará a conocer 2 horas antes de la evaluación de la prueba, será la misma para todos los competidores.

b) ESPECIFICACIONES 1. Tablero 1 y Tablero 2 serán de 30x30 cm. y de color gris. El tono de color gris será similar al

obtenido con una mezcla de 50% de pintura blanca mate y 50% de pintura negra mate.

2. Los Tabler os 1 y 2 estarán s eparados por un a distancia d e 5 c m. El tablero 1 estará por debajo del tablero 2, y entre s us s uperficies s uperiores habrá un a altura de 10 c m. (Ver figura No. 1).

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Figura No.1

3.- El brazo posicionador se deberá colocar a un lado de los tableros, equidistante a ambos. La distancia del centro del brazo posicionador a los tableros, medida sobre el eje de simetría del arreglo, será libre.

4.- Los tableros 1 y 2 se colocarán de tal forma que sus caras estén paralelas y deberán estar fijos sin posibilidad de movimiento, una vez iniciada su rutina.

5. Las coordenadas de origen 0, 0 de los tableros 1 y 2 estará ubicadas en la esquina superior derecha, tomand o c omo refere ncia qu e el obs ervador es tá enfrente de l os d os tableros . (Ver Figura No. 2)

Figura No. 2

6. El bra zo p osicionador podrá c olocarse en c ualquier otr a posición s i e l partic ipante lo requiere. El concursante fijará su prototipo y no podrá moverlo una vez iniciada su rutina. El brazo podrá realizar desplazamientos tridimensionales por encima de los tableros 1 y 2. Es importante no olvidar que al menos el área total del desplazamiento del brazo posicionador deberá ser tal que contenga el área del tablero 1 y 2, más la d istancia de separación de 5 cm. de los tableros.

7. El brazo posicionador puede tener uno o más puntos de apoyo, y podrá realizar movimientos prismáticos o rotacionales en cualquiera de sus articulaciones.

8. L as p iezas a mov er s erán c ilíndricas, con la s s iguientes d imensiones; diáme tro 2 .5 c m. y altura variable entre 1.5 y 2.5 cm., con acero de al menos 0.5 mm. de espesor en la parte superior y sin perforaciones. Cada una de las piezas tendrá un peso máximo de 15 gramos.

9. De exis tir a lguna c ircunstancia no prevista e n estas especificaciones, la s r esolverán el

4

jurado, el día del evento.

c) EN RELACIÓN A LA PRUEBA

1.- Los equipos participantes podrá n realiz ar aj ustes y p rácticas a ntes de s er lla mados a realizar s u prueba. C ada eq uipo c oncursante t endrá un ár ea de tr abajo asignada, c on contacto elé ctrico ( 127 V CA) p ara hac er s us pru ebas, p rácticas y ajus tes de la competencia.

2.- Dur ante l os prue bas en el área asignada a c ada equi po de berán de es tar s olamente los integrantes y el asesor.

3. En las prácticas puede haber comunicación e iteración solamente entre los integrantes y el asesor del equipo.

4.- Cuando el jurado indique que el t iempo de prácticas o ens ayos ha terminado, los equipos participantes, deberá n de limpiar y acomodar s u ár ea d e tr abajo, c omo se indiq ue en l a junta que realicen los jueces antes de comenzar la competencia.

5.- En cada prueba los equipos deberá de indicarle a los jueces el rol que tendrá cada uno de los integrantes del equipo (alumnos).

a) Indicar inicio y fin de la prueba b) Acomodar piezas Tablero 1 c) Verificar Posición Tablero 2 d) Revisar datos y puntaje 6.- De necesitar ilu minación por parte de alguno brazo mani pulador s erá de l uz indir ecta colocada a no menos de 3 metros del tablero, y podrá variar en función de que utilicen cámaras fotográficas y de video. d) CRITERIO DE CALIFICACIÓN El c riterio de c alificación es de t al m anera q ue s e minimiz ará la posible s ubjetividad d e los jueces, y sólo se tomará para calificación acciones que se puedan medir.

Para obtener puntos e n la prueba se deberá de t ener 5 a 10 p iezas c olocadas en las posiciones asignadas por los jueces en el tablero 2, de lo contrario la puntación será 0 puntos.

El peso de puntos de la tarea realizada por el brazo posicionador está dada por: Posición de las Piezas Colocadas en el destino 3.0 Corresponde Color de la pieza 2.0 Corresponde Tamaño de la pieza 2.0 Tiempo de ejecución de la prueba 3.0

Posición de las piezas Colocadas en su destino Son todas las piezas de color del tabler o 1 q ue s e tra nsportarán vía br azo man ipulador al tablero 2 y que coincidan con las coordenadas asignadas por los jueces. (0.3 puntos por pieza) Corresponde Color de la pieza Es cuando corresponde al color de la pieza del ta blero 1 y ha s ido transportada por el brazo manipulador al tablero 2 y colocada en su lugar. (0.2 puntos por pieza) Corresponde Tamaño de la pieza Si el tamaño de la pieza del tablero 1, que transportó el brazo manipulador al tablero 2 y ha sido una pieza colocada en su lugar. (0.2 puntos por pieza) Tiempo de ejecución de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las piezas del tablero 1 al tablero 2, colocadas en su lugar y con correspondencia de la pieza de color y tam año o c omo se indica e n las r eglas generales de la c ompetencia. Obte niendo 3 puntos el brazo manipulador que realizó la prueba en el menor tiempo y 0 puntos el que realizó el mayor tiempo. Criterio de desempate: En caso de empate se recurrirá a los siguientes criterios para designar el ganador.

1.- Posición de las Piezas Colocadas en el destino 2.- Corresponde Color de la pieza 3.- Corresponde Tamaño de la pieza 4.- Tiempo de ejecución de la prueba

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e) EJEMPLO DE DATOS DE PRUEBAS

Se darán las coordenadas de las piezas para el tablero 1 Tablero 1

Ficha Posición Color Tamaño de la pieza 1 (5.5, 3.0) Lo identifica el Brazo posicionador. Lo identifica el Brazo posicionador. 2 (4.0, 5.5) Lo identifica el Brazo posicionador. Lo identifica el Brazo posicionador. 3 (18.5, 21.0) Lo identifica el Brazo posicionador. Lo identifica el Brazo posicionador. 4 (25.0, 25.0) Lo identifica el Brazo posicionador. Lo identifica el Brazo posicionador. 5 (18.0, 21.5) Lo identifica el Brazo posicionador. Lo identifica el Brazo posicionador. 6 (7.5, 10.0) Lo identifica el Brazo posicionador. Lo identifica el Brazo posicionador. 7 (12.5, 19.5) Lo identifica el Brazo posicionador. Lo identifica el Brazo posicionador. 8 (22.5, 21.5) Lo identifica el Brazo posicionador. Lo identifica el Brazo posicionador. 9 (16.5, 28.0) Lo identifica el Brazo posicionador. Lo identifica el Brazo posicionador. 10 (24.0, 4.0) Lo identifica el Brazo posicionador. Lo identifica el Brazo posicionador.

Nota: No se dará a conocer el color ni la altura de las piezas. Las piezas del tablero 1 deberán ser llevadas al tablero 2 y pon erlas en las coordenadas que los jueces designen. Mover y transportar al tablero 2

Las piezas deberán ser transportadas al tablero 2 y colocadas en la posición que indiquen los jueces, ejemplo. Tablero 2

Ficha Posición Color Tamaño de la Pieza 1 (10.0, 12.5) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1) 2 (20.5, 22.5) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1) 3 (24.5, 4.0) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1) 4 (5.0, 28.0) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1) 5 (13.5, 1.5) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1) 6 (1.0, 10.0) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1) 7 (14.5, 17.5) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1) 8 (9.0, 5.5) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1) 9 (25.0, 25.0) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1) 10 (18.5, 21.0) (Mismo Color y Tamaño que fue puesto en la posición del tablero 1) Nota: debe coincidir el color y tamaño de la pieza que en el tablero 1. Ejemplo de Evaluación

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Nombre del equipo B C D E VE CALIFICACIONPARTICIPANTE 1 8 6 3 150 0.000 4.200PARTICIPANTE 2 4 4 1 450 0.000 2.200PARTICIPANTE 3 6 1 1 60 2.077 4.277PARTICIPANTE 4 6 6 1 20 3.000 6.200PARTICIPANTE 5 3 1 4 50 0.000 1.900PARTICIPANTE 6 5 2 2 30 2.769 5.069PARTICIPANTE 7 2 2 10 45 0.000 3.000PARTICIPANTE 8 3 2 1 12 0.000 1.500PARTICIPANTE 9 7 6 1 25 2.885 6.385

B**Piezas colocadas en su lugarC**Corresponde color de la pieza Máximo 150D**Corresponde tamaño de la pieza Mínimo 20E**Tiempo de ejecución de la prueba Puntos Máx. 3VE** Valor del tiempo X 100%Requisito: Para tener derecho a ponderación del tiempo, mínimo tener 5 piezas colocadas

Tiempo (seg.)

a) PRUEBA MOVIMIENTO Y SELECCIÓN DE PIEZAS

Descripción

1. El ob jetivo es dis eñar, fabricar y controlar un br azo pos icionador, c apaz d e m over y seleccionar piezas blancas y negras. Las piezas se encontrarán distribuidas aleatoriamente sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargará de tomar y colocar las piezas en dos contenedores uno para piezas blancas y el otro para las negras.

2.- Las pie zas a mover s e c olocarán en el tablero 1 c on una distribución determinada p or coordenadas x & y. Es decir el tab lero se considera como una mesa de coordenadas con una resolución de 0.5 cm.

3.- El proceso d e mo ver y s eleccionar p iezas blanc as y n egras de manera autó noma, e n el menor tiempo posible. E l b razo posicionador podrá s eleccionar las piez as e n c ualquier orden y deberá t omar una pieza a l a v ez del tabler o 1 para c olocar l as pie zas en el contenedor asignado para piez as b lancas y el o tro p ara negras de acuerdo a c omo lo designe el equipo participante.

4.- Se d ispondrá de un tota l de 10 piezas de la s cuales 5 serán de color negro mate y 5 de color blanco mate.

6.- Los colores de las piezas y sus alturas no serán dados a conocer y corresponderá al brazo posicionador id entificar la disposición de las piez as del tablero 1, s iendo la separación mínima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones.

7- La posición x & y de piezas en el tablero 1 se dará a conocer 2 horas antes de la evaluación de la prueba, será la misma para todos los competidores.

b) ESPECIFICACIONES 1.- Las dimensiones del Tablero 1 y contenedor de piezas serán de 30x30 cm. y de color gris.

El tono de c olor gris s erá s imilar al o btenido c on una m ezcla d e 50% de pintura bla nca mate y 50% de pintura negra mate.

2.- Los compartimientos de los contenedores con medidas interiores para las fichas será de 10x26.2x10 cm. y la separación entre ellos es de 6.2 cm. (Ver Anexo)

3.- El Ta bleros 1 y el c ontenedor es tarán separados por una dis tancia de 5 cm. El t ablero 1 estará por debajo del contenedor, y entre sus superficies superiores habrá una altura de 10 cm. (Ver figura No. 1).

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Figura No.1

4.- El brazo posicionador se deberá colocar a un lado de los tableros, equidistante a ambos. La distancia del centro del brazo posicionador al tablero y contenedor de piezas, medida sobre el eje de simetría del arreglo, será libre. (Ver Figura N0. 2)

5.- El tableros 1 y c ontenedor de piez as s e colocarán de tal forma que sus caras es tén paralelas y d eberán estar fijos s in po sibilidad d e m ovimiento, un a v ez inic iada s u rutina. (Ver Figura No. 1 y 2)

6. Las coordenadas de o rigen 0, 0 de los tableros 1 estará u bicada e n la e squina s uperior derecha, tomando como referencia que el observador está enfrente al tablero 1 (Ver Figura No. 2)

10 cm

Contenedor de fichas

Tablero 1

Compartimiento de fichas 10x26.2x10

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Figura No. 2

7.- El brazo p osicionador podrá c olocarse en c ualquier otra posición s i el p articipante lo requiere. El concursante fijará su prototipo y no podrá moverlo una vez iniciada su rutina. El brazo podrá re alizar desplazamientos trid imensionales por enc ima de lo s tab leros 1 y contenedor de fic has Es impo rtante no olvidar que a l m enos el área tota l d el desplazamiento del brazo posicionador deberá ser tal que contenga el área del tablero 1 y contenedor, más la distancia de separación de 5 cm. entre ellos.

8.- El braz o p osicionador p uede te ner uno o m ás pu ntos d e a poyo, y podrá realizar movimientos prismáticos o rotacionales en cualquiera de sus articulaciones.

9.- Las p iezas a mo ver serán c ilíndricas, con las s iguientes d imensiones; d iámetro 2.5 cm. y altura variable entre 1.5 y 2.5 cm., con acero de al menos 0.5 mm. de espesor en la parte superior y sin perforaciones. Cada una de las piezas tendrá un peso máximo de 15 gramos.

10.- De exis tir alguna c ircunstancia no prevista e n es tas especificaciones, las resolverán el jurado, el día del evento.

c) EN RELACIÓN A LA PRUEBA

1.- Los equipos participantes podrá n realiz ar aj ustes y p rácticas a ntes de s er llamados a realizar s u prueba. C ada eq uipo c oncursante t endrá un ár ea de tr abajo asignada, c on contacto elé ctrico ( 127 V CA) p ara hac er s us pru ebas, p rácticas y ajus tes de la competencia.

2.- Dur ante l as pruebas en el área asignada a c ada equi po de berán de es tar s olamente los integrantes y el asesor.

3. En las prácticas puede haber comunicación e interacción solamente entre los integrantes y el asesor del equipo.

4.- Cuando el jurado indique que el tiempo de prácticas o ensayos han terminado, los equipos participantes, deberá n de limpiar y acomodar s u ár ea d e tr abajo, c omo se indiq ue en l a junta que realicen los jueces antes de comenzar la competencia.

5.- En cada prueba los equipos deberán de indicarle a los jueces el rol que tendrá cada uno de los integrantes del equipo (alumnos).

a) Indicar inicio y fin de la prueba

Origen 0,0

0,30

30,30

30,0

Posición final de piezas Negras y blancas

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b) Acomodar piezas Tablero 1 c) Verificar número piezas dentro de los contenedores d) Revisar datos y puntaje 6.- De nec esitar ilumin ación por parte de al gún b razo man ipulador s erá de luz indirecta colocada a no menos de 3 metros del tablero, y podrá variar en función de que utilice cámaras fotográficas y de video. d) CRITERIO DE CALIFICACIÓN El c riterio de c alificación es de t al m anera q ue s e minimiz ará la posible s ubjetividad d e los jueces, y sólo se tomará para calificación acciones que se puedan medir.

Para obtener puntos e n la prueba se deberá de t ener 5 a 10 p iezas c olocadas en las posiciones asignadas por los jueces en el tablero 2, de lo contrario la puntación será 0 puntos.

En esta categoría se evaluará el robot tomando en cuenta si el primer grado de libertad es de tipo lineal o rotacional, teniendo mayor puntuación los pr ototipos que utilicen una articulación rotacional. Para ello en la tabla de calificaciones se contará con una puntuación máxima de 1.0 para los que manejen el p rimer grado de libertad lineal y u na puntuación máxima de 2.0 para quienes ma nejen el tip o r otacional. En tod os lo s in cisos a c alificar, s e s igue c omo criterio asignar la calificación más alta para el mejor y cero para el peor, repartiéndose los demás entre estos dos valores. El peso de puntos de la tarea realizada por el brazo posicionador está dada por:

Tipo de grado de libertad 2.0 Piezas Colocadas en el destino final 3.0 Presentación y originalidad del brazo 2.0 Tiempo de ejecución de la prueba 3.0

Piezas Colocadas en su destino Son todas las piezas de color del tabler o 1 q ue s e tra nsportarán vía br azo man ipulador al contenedor de piezas y que coincidan con el color asignado en el contenedor. (0.3 p untos por pieza) Presentación y originalidad del brazo manipulador Con estos criterios en mente, la puntuac ión que se asignará a cada participante se efectuará de acuerdo a los siguientes criterios de calificación: 1.- Exposición pública.: Un representante de cada equipo hará una presentación oral sobre las características del manipulador robótico en cuanto a diseño, construcción y control del mismo. La presentación oral se efectuará en público y para la cual contará con 10 minutos. (0.6 punto al mejor y 0 al más bajo). 2. Originalidad y creatividad: En piezas, mecanismos y desarrollo de la electrónica utilizada, así como la construcción versus integración de componentes. (0.6 puntos al mejor y 0 al más bajo). 3.- Calidad en la Ejecución: Vibraciones en el movimiento y estabilidad de los movimientos. (0.4 puntos al mejor y 0 al más bajo) 4. Presentación final: calidad en los acabados y estética (0.4 puntos al mejor y 0 al más bajo.).

Tiempo de ejecución de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las piezas del tablero 1 al contenedor de piezas, colocadas en su lugar y con correspondencia de la pieza de color, como se indica en las reglas generales de la competencia. Obteniendo el 3 puntos el brazo manipulador que realizó la prueba en el menor tiempo y 0 puntos al que realizó el mayor tiempo. Nota: Esta calificación es para la primera prueba, si se realizan más solamente se tomarán las calificaciones d e númer o de piezas c olocadas, c alidad y ej ecución, as í c omo el t iempo de ejecución repitiéndose las demás calificaciones para obtener el puntaje de cada equipo. Criterio de desempate: En caso de empate se recurrirá a los siguientes criterios para designar el ganador.

1.- Número piezas colocadas en el destino 2.- Presentación y originalidad del brazo manipulador 3.- Mejor tiempo de ejecución con el mayor número de piezas en el destino final

Ejemplo de datos de pruebas

10

x y1 7.5 3.02 4.0 7.53 27.5 27.54 20.0 20.05 15.0 15.06 7.5 25.07 11.0 11.08 22.5 5.09 16.5 10.0

10 18.0 25.0

FichaPosición

Nota: no se dará a conocer el color de la ficha ni la altura. Ejemplo de Evaluación

Nombre del equipo B C D E F G H VE CALIFICACIONPARTICIPANTE 1 1.0 4 0.3 0.4 0.2 0.2 45.0 0.000 3.30PARTICIPANTE 2 2.0 6 0.4 0.5 0.4 0.4 40.0 2.000 7.50PARTICIPANTE 3 2.0 7 0.2 0.6 0.4 0.4 55.0 0.500 6.20PARTICIPANTE 4 1.0 9 0.6 0.6 0.4 0.4 41.0 1.900 7.60PARTICIPANTE 5 2.0 10 0.6 0.6 0.4 0.4 30.0 3.000 10.00PARTICIPANTE 6 2.0 10 0.5 0.4 0.4 0.4 35.0 2.500 9.20PARTICIPANTE 7 2.0 4 0.0 0.0 0.4 0.4 40.0 0.000 4.00PARTICIPANTE 8 1.0 2 0.3 0.3 0.3 0.3 50.0 0.000 2.80PARTICIPANTE 9 1.0 5 0.0 0.2 0.2 0.2 60.0 0.000 3.10

B**Tipo de grado de libertadC**Piezas colocadas en los contenedores Máximo 60D**Exposición pública Mínimo 30E**Originalidad y creatividad Puntos Máx. 3F** Calidad y ejecuciónG**Presentación finalH**Tiempo de ejecuciónVE**Puntos por tiempoRequisito: Para tener derecho a ponderación del tiempo, mínimo tener 5 piezas colocadas

Tiempo (seg.)

Anexo Cada equipo participante deberá de llevar:

a) Multic ontacto eléctrico b) Pieza de color blanco 5 pzas. c) Piezas de color negro 5 pzas. d) Ta blero 1 e) Ta blero 2 f) Ele mentos de sujeción

Recomendaciones para fabricar:

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Pieza cilíndricas Materiales para piezas negras y blancas: madera 1 pulg. de di ámetro y superficie superior de acero (Se puede colocar uno círculos que tiene las cajas de registro o chalupas eléctricas de ½ pug. pegarlas con resistol 5000).

Los tableros deberán de fabricarse de triplay de 19 mm de espesor de una cara Tablero 1

Tablero 2 Este tipo de diseño sirve para las dos pruebas, ya que el tablero solamente se voltea

sumo robot

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