sučelje za upravljanje koračnim elektromotorima

5/17/2018 Su elje za upravljanje kora nim elektromotorima - slidepdf.com

http://slidepdf.com/reader/full/sucelje-za-upravljanje-koracnim-elektromotorima 1

Sveučilište J. J. Strossmayera u Osijeku

Elektrotehnički fakultet Osijek

PROJEKTIRANJE TEHNIČKIH SUSTAVA

SUČELJE ZA UPRAVLJANJE KORAČNIM

ELEKTROMOTORIMA

Ivo Anić

Marijana Liović



Osijek , svibanj 2012.

SadržajSadržaj........................................................................................................................... 22. RAZRADA ................................................................................................................. 4

Konstrukcija, upotreba i podjela ............................................................ 14

2



1. UVOD

Pr ec i znost j e uv i j ek b i l a j edna od na j zah t j evn i j ih i na j b i t n ij h f ak t o r a

p r i upo trebi e l ek t romotora u područ j ima gdj e j e svak i nanometar od" ž i vo t n e" v a ž no s ti . I z u mo m k o r ač n o g m o to r a , t i z a h tj e v i s u s e u v e li k e

s m an j i li , j e r s u o n i d o n i je l i u p ra v o t u t r a ž en u p r e ci z n os t i m o g u ćn o s t

f i nog podeš avan j a i s t og . Mogućnos t zak r e t an j a os ov i ne mot o r a za od r eđen i

korak g lavna j e odl ika ovog t ipa e lek t romotora .

Tema ovog r ada j e povez i van j e ko r ačn i h e l ek t r omot o r a s r ačuna l om,

o d n os n o i z r ad a s u č el j a z a u p r av l ja n j e k o ra č n im e l ek t r om o to r i ma p r e ko

računala . Sklop se spa ja na r ačunalo putem pr in ter skog, odnosno para le lnog

por ta n a r ačuna lu . Upravl j an je suče l j em vrš i se p reko p rograma nap i san og

u p r og ra ms ko m j ez ik u M ic r os of t Q ui c kB as i c. P ro gr am k o ri sn i ku n u di

m og uć no st u no šen ja ž el je no g k ut a z ak re ta nj a o so vi ne m ot or a, k ao i

v ra ća nj e i st e n a p oč etn i p ol ož aj n ak on r ot i ra nj a z a u ne šen i k ut . U

s l j edećem teks tu , pobl i že će b i t i r azrađeno, pr ikazano i demons t r i r ano gore

navedeno putem tabl i ca , d i j agrama, b lok shema i s l ika .

3



2. RAZRADA

2.1 . SUČELJE

Suče l j e i l i in ter face j e o s nova r obo t i ke . To j e u r eđa j ko j i omoguću j e

s pa j an j e r ač u na la s r az li č it im e le k tr o ni č ki m e le me n ti ma t e d a o d n j ih

d o b iv a p o v ra t n e i n f or m ac i je . N a jj e d no s ta v n ij e r e če n o , s u č el j e j e u r eđ a j

ko j i na s eb i i ma v i š e p r ek i dača ko j i s u pod kon t r o l om r ačuna l a , dak l e ono

i h u k l j u č u j e i l i i s k l j u č u j e , a m i n a t e p r e k i d a č e s p a j a m o š t o ž e l i m o ( n p r .

žaru l j e , s enzore , motore…) .

O v a j i n t e rf a c e s p aj a s e n a r a č un a l o p r e k o p r in t e rs k o g, o d n os n o L P T por ta na računalu i ima 4 i z l azna kanala n a koj e j e spoj en koračni

e l ek t r omot o r . Ta b r o j ka n i j e s l uča j na j e r s e za i z l az ko r i s t e da t a r eg i s t r i ,

od D0 do D3, kako j e opi sano n a s l i c i 2 .1 .

4



2 .1 .1 .O LPT por tu

L P T , L i n e P r i n t e r T e r m i n a l , j e u o b i č a j e n i p r i k l j u č a k n a g o t o v o s v i m

s ta ri ji m o so bn im r ač un al im a, j oš o d d ob a A mi ge , t e n a v eć in i n ov ih

r ačuna l a . On i ma v i š e naz i va , o s i m LPT por t a naz i va s e j o š i pa r a l e ln i m t e

p r i n ter sk im, n j egova c i j e l a a rh i t ek tura j e p r i l agođ ena upravo to j namjen i ,

š t o j e v i d l j i vo i z naz i va po j edn i h r eg i s ta r a . Naz i v pa r a l e l an dob i o j e j e r s e

putem n jega mož e u j ednome c ik lusu p rebaci t i točn o j edan baj t i to p utem

os am p i nova . Za us por edbu , uzmi mo s e r i j s k i po r t i l i USB por t ko j i r ad i na

i s t om pr i nc i pu : kod n j ega s e za t r ans por t poda t aka ko r i s t e s amo dva p i na ,

j edan za i z l az , a d rugi za u laz podataka . Podac i se ša l j u t akođer u

ba j tov ima , no tu b i tov i s l i j ede j edan za d rugim, a na para le lnome p or tu t i

i s t i b i tovi putu ju para le lno . Para le ln i por t j e zaniml j iv upravo zbog ve l ikog

bro ja p inova, koj i se ne mora ju kor i s t i t i s amo za s l an je podataka , nego i za

pokre tan j e d rugih u ređa ja . Para le ln i por t j e u s t an ju uk l j uč i t i i i sk l juč i t i

i z l aze neov i s no j edan o d r ugome i omoguću j e da on i zad r že s vo j e s t an j e . S

pomoću n j ega upravl j amo razn im u ređa j i ma ko j i nemaju previ š e veze s

računal ima.

Sl ika 2 .1 . Shema regi s tara LPT porta

U tabl i c i 1 de ta l jno su objašnjeni pojedin i i z l az i na LPT por tu . Naziv

s i gna la označava i me po j ed i nog p i na i n j egovu namj enu . Smj e r nam govor i

5



j e l i t a j p in samo iz laz i l i s e može kor i s t i t i kao u laz , a nek i p inov i mogu se

kor i s t it i i kao u l az i i kao i z l az i . Reg i s ta r – b i t nam govor i ko j i r eg i s t a r na

r ačuna l u ko r i s t i po j ed i n i p i n . C i j e l i LPT por t ko r i s ti ukupno t r i r eg i s t r a, a

t o s u : s t a t u s , d a t a i c o n t r o l . P r i l i k o m p i s a n j a p r o g r a m a k o j i k o r i s t e L P T

por t , b i tn o j e ko j i r eg i s t a r se kor i s t i . S tup ac In ver t govor i nam je l i neki od

por tova u osnovnom s tan ju zap ravo suprotan . Neki p i novi na LPT por tu se

ponaša ju d rukč i j e , kako im samo i me kaž e, on i r ade ob rnu tom logi kom.

Pin (DB25)Naziv

signalaSmjer

Register -

bitInvertiran

1 Strobe Out Control-0 Da

2 Data0 In/Out Data-0 Ne








10 Ack In Status-6 Ne

11 Busy In Status-7 Da12 Paper-Out In Status-5 Ne

13 Select In Status-4 Ne

14 Linefeed Out Control-1 Da

15 Error In Status-3 Ne

16 Initialize Out Control-2 Ne

17 Select-Printer Out Control-3 Da

18-25 Ground - - -

Tabl ica 2 .1

S v i p o d a c i i z s l i k e 2 . 1 i t a b l i c e 2 . 1 p o t r e b n i s u k a k o b i b i l o m o g u ć e

i z r ad i t i s uče l j e , odnos no kako b i b i l i u mogućnos t i maks i ma l no i s ko r i s t i t i

para le ln i por t .

6



2.1.2. Izrada suče l ja

C i j e l o s u č e l j e i m a d i m e n z i j e p r i b l i ž n o 7 c m x 6 c m x 2 c m , t e s e n a

r ačuna l o s pa j a p r eko već s pomi n j anog LPT por t a . Suče l j e za i z l az , odnos no

pokre tan j e motora i n j egovi h zavojn i ca kor i s t i da ta reg i s t r e , n a s l i c i

2 .1(D0-D3 i l i p inovi od 2 do 5) .

S a m a t i s k a n a p l o č i c a s u č e l j a i m a d i m e n z i j e 7 c m x 6 c m , a r a s p o r e d

v o d ov a j e i z r ađ e n s p o mo ć u p r o gr a ma E a g le . P o st u p ak i z ra d e p l o č ic e i d e

ovako : p r vo j e po t r ebno na r ačuna l u nac r t a t i r a s por ed vodova , za t i m s e t a j

r aspored zrca lno i spr in ta na proz i rn icu . Nakon toga proz i rn ica se učvršćuje

na f o t o - os j e t l j i vu t i s kanu p l oč i cu t e s e o s v j e t l j ava j ak i m s v j e t l om. Nakon

p r i b l i žn o 15 min , p roz i rn i ca se ski da . Fo to – p loč ica j e c i j el a p remazan a

s l o j e m k o j i s e n a j a k o m s v j e t l u r a z g r a d i : d i j e l o v i p l o č i c e k o j i s u s l a b i j e

o sv ij et lj e ni o s ta ju z a št i će n i, z b og t og a s e u p ra v o k o ri st i p ro z ir ni ca s

i s p r i n t an i m vodov i ma , a d r ug i s e d i j e l ov i ko j i n i s u b i l i z a š t i ćen i p r i l i kom

d j el o va n ja j ak o g s v je tl a r a zg ra de . P lo č ic a s e z a ti m u ro n i u k i se li n u t e

d ij el ov i n a k oj im a j e o st ao f ot o – s lo j o st aj u z aš ti će ni , d ok k is el in a

r azg r ad i baka r na os t a l i m d i j e l ov i ma p l oč i ce . Nakon k r a t kog v r emena onas e vad i i z k i s e l i ne i na n j o j o s t a j e baka r na s v i m on i m d i j e l ov i ma ko j i n i s u

b i l i i z lož en i svj e t lu . S l ike i z rađene p loč ice na laze se u dodatku .

E le me n ti s u n a p lo č ic u p r ič v rš ć en i l em lj en j em , a p r et h od n o s u n a

t i s kano j p l oč i c i i zbuš ene odgova r a j uće r upe za po j ed i ne e l emen t e . P r omj e r

svrd la kor i š t ene buš i l i ce j e 0 ,7 mm.

7


http://slidepdf.com/reader/full/sucelje-za-upravljanje-koracnim-elektromotorima 8/

2 .1 .3 .O pi s rada sk l opa

Sl ika 2 .2 . Osnovna shema sklopa

Kako kor ačn i mo t o r i ma s pec i f i čan nač i n pokr e t an j a , no o t ome neš t o

v i š e u n a s t a v k u t e k s t a , s v a k a z a v o j n i c a m o t o r a m o r a l a j e b i t i s p o j e n a n a

j edan da ta r egi s t a r LPT p or ta . Kao sk lop ke ko je će pokreta t i , odnosn o

uk l j uč i va t i i i s k l j uč i va t i zavo j n i ce , ko r i š t en i s u Dar l i ng t onov i t r anz i s t o r i

B D 1 39 k oj i p o sj ed u ju d ov o lj n o s n ag e z a p o kr et an j e m o to r a. P ri li k om

puš tanj a implusa kroz sk lopku, odn osno zavojn icu BD 139 za tvara se

s t ru jn i krug kroz zavojn icu motora i t ako se vr š i n jegovo pokre tanje . Diode

od D1 do D4 s l uže kao napons ka zaš t i t a za t r anz i st o r e i obavezne s u . Kako

n a m ot or u p os to ji 5 i zv od a, č et ir i s u z a z av oj ni ce , d ok j e j ed an z a

napa j an j e , po t r ebno j e pos ebno napan j e mot o r a ko j e s e v r š i p r eko AC/ DC

ispravl j ača , a ono j e d imenzioni rano prema karakter i s t ikama motora koje su

op i s ane u da l j n j em t eks t u . Sk l op s e p ovezu j e na r ačuna l o p r eko LPT por t a ,

8


http://slidepdf.com/reader/full/sucelje-za-upravljanje-koracnim-elektromotorima 9/

a ko r i s ti s e s amo pet n j gov i h pi nova . Os novna shema s k lopa p r i kazana j e

n a s l i c i 2 . 2 . P o p i s e l e m e n a t a k o r i š t e n i h z a i z r a d u s u č e l j a p r i k a z a n j e u

t ab l i c i 2 .2 .

Redni broj Naziv Komada Napomena

1. Otpornik 4 2.2 k Ω

2. Tranzistor 4 BD 139

3. Dioda 4 1N4001

4. Konektor 1 DB 25(ženski)

5. Foto-

osjetljiva

pločica

1 7 cm x 6cm

Tabl ica 2 .2 . Popis mater i ja la potrebnih za i zradu suče l ja

9



2 .2 . K OR AČ NI E LE KT RO MO TO R

R a z v o j d i g i t a l n i h r a č u n a l a d a o j e p o t i c a j g r a d n j e m o t o r a k o j i m b i s e

m o g l o n e p o s r e d n o d i g i t a l n o u p r a v l j a t i , i z k o j i h b i s e i z l a z n i s i g n a l š t o

n ep os re dn ij e p ri vo di o r ač un al u b ez s lo že ni h d ig it al no -a na lo gn ih i

ana l ogno- d i g i t a l n i h p r e t va r ača . Buduć i da s e od t akv i h mot o r a zah t i j eva j u

d i sk re tn i p o ma c i, o d no sn o k o ra č ni m eh a ni č ki p o ma ci , d ob i li s u n a zi v

koračni motor i . Na s l i c i 2 .3 . na laze se koračni e lek t romotor i .

Kor ačn i s u mot o r i e l ek t r omehan i čk i p r e t vo r n i c i ene r g i j e ko j i i mpu l s nu

pobudu pre tvara j u u koračn i meh an ički pomak . Ova v rs ta motora os igurava

t o č n o p o z i c i o n i r a n j e t e r e t a , a n j e g o v o u p r a v l j a n j e v r š i s e i z r a v n o p r e k or ačuna l a , m i k r okon tr o l e r a i l i l og i čkog kon t r o l e r a . Zbog s vo j e kons t r ukc i je

bez č e tk i ca , ko račn i mo tor i su pouzdan i , i zd rž l j iv i i n e zah t i j eva ju n ikakvo

održavanje .

Sl ika 2 .3 . Koračni e l ektromotor i

10



2 .2 .1 .N ač i n rada koračn i h e l ek trom otora

O s n o v n i n a č i n r a d a o b j a š n j e n j e n a s l j e d e ć i n a č i n : P o l o v i r o t o r a s u

p r i vučen i k p olu s t a tora ( f aza 1) kroz č i ju zavo jn icu p ro laz i s t ru ja . S t ru ja

p ro t i če kroz zavoj n i cu pola s ta to ra ( faza 4 ) , po l ro to ra j e p r ivučen tu .Zat im se ak t iv i r a f aza 3 , pa f aza 2 . Cik lus se da l j e ponavl j a od prve f aze , a

ku t ko r aka j e 15° .Tr eba p r i mi j e t i t i da j e ku t i zmeđu po l ova s t a t o r a 45° , a

i z m e đ u p o l o v a r o t o r a 6 0 ° . O v o j e p o t r e b n o d a s e o s i g u r a r a z m a k o d 1 5 °

i zmeđu po l ova r o t o r a i s t a t o r a za i duć i ko r ak . I nače s e r o t o r ne b i pokr e t ao

p r i i dućem impulsu s t ru je . Na s l i kama od 2 .2 . do 2 .5 . de ta l j n i j e j e p r i kazan

način r ada motora .

Sl ika 2 .2 . Rad koračnog motora , korak 1 . Elekt romagnet 1 j e ukl jučen .

Kada se polovi ro tora poredaju s polovima s ta tora , do laz i do pomaka

između polova ro tora i s t a tora .

11



Slika 2.3. Rad korač nog motor a, korak 2. Elekt romagnet 2 j e ukl jučen .

Zbog pomaka (polovi ro tora-polovi s t a tora) , ro tor se da l j e okreće dok

polovi n i su poredan i . Sad se među t i m s tvara pomak polova na pozic i j i 3 .

Sl ika 2 .4 . Rad koračnog motora , korak 3 . Dal je se nas tav l j a , po pr inc ipu

iz koraka 1 i 2 .

12



Sl ika 2 .5 . Rad koračnog motora , korak 4 .

13



Konstrukci ja , upotreba i podje la

Kor ačn i mo t o r i i ma j u s t a t o r s namot a ji ma i neuzbuđen i r o t o r . S t a t o r i ma

paran b roj j ednako razmaknu t ih polova (zubaca , zuba) , svaki saz a vo jn i co m. S ta t or sk e z a vo j ni ce k o je s e n a la ze j ed n a n a su p ro t d ru g e

s po j ene s u u s e r i j u , dak l e kad j e j edan u s t an j u s j eve r nog po l a , d r ug i j e u

s t a n j u j u ž n o g p o l a . S t a t o r m o ž e i m a t i d v a , t r i i l i č e t i r i n e z a v i s n a k r u g a ,

odnos no f aze , povezana s a s j eve r - j ug pa r ov i ma po l ova . Ro t o r i ma van j s ke

z u b c e , j e d n a k o u d a l j e n e , s m a l i m z r a č n i m r a z m a k o m i z m e đ u s t a t o r s k i h i

r ot or sk ih z ub ac a. B ro j z ub ac a r ot or a, s ta to ra , i b ro j f az a n a s ta to ru

o d r e đ u j u v e l i č i n u k o r a k a . O v o s e z o v e k u t k o r a k a i l i k o r a č n i k u t , i z a

j edn os tavne moto re se računa p reko s l j ed eć e re lac i j e:

Kut koraka (koračni kut ) = 36 0° / (bro j zuba ro tora • bro j f aza s t a tora)

Na pr imjer , ko račn i moto r sa 16 zubaca ro to ra i 4 f aze s t a tora ima ku t

koraka od 7 .5° .

K o r a č n i m o t o r i s e k o r i s t e t a m o g d j e j e p r e c i z n o p o z i c i o n i r a n j e o d

ve l i kog značen j a . To s u p r ec i zn i s t r o j ev i , r obo t i , med i c i ns ka i znans t vena

oprema, pr in ter i i p lo ter i , t e u r ačunaln im di skovima.

Mogu s e pod i j e l i t i na dvof azne , t r o f azne i če t ve r o f azne , ov i s no o b r o j u

f az a. Dr ug a p od je la j e n a mo to re s a p ro mj en lj iv om r el uk ta ci jo m,

permanen tn im magn etom, i l i h ibr i d ino - ko račne , ov i sn o o t i pu ro to ra . Još

j edn a p odje la j e na un ipolarne i bi po larne ko račn e motor e.

Kor ačn i mo t o r i s a p r omj en l j i vom r e l uk t anc i j om i ma j u r o t o r i z r ađen od

m e ko g ž e lj e z a. K a d a s t r u ja p o t eč e k r o z f a z u s t at o ra , s t va r a s e m a gn e t sk i

t ok ko j i uz r oku j e pomi can j e zubaca r o t o r a ( i s amog r o t o r a ) t ako da s e on i

poredaj u i spod po lova s ta to ra . Kad j e s t ru j a usmj er en a u i duću fazu , ro to r

s e ok r eće da l j e s ve dok zupc i n i s u ponovno i s pod po l ova s t a t o r a . C i k l us s e

14



da l j e ponav l j a . Ov i mot o r i s e ko r i s t e za veće ku t ove ko r aka , s pec i f i čno za

kutove od: 15 , 30 i 45° .

K o ra č n i m o t o r i s p e rm a n en t n im m a gn e t om i m aj u j e da n i l i v i š e p a r i

po lova s ta ln og magneta u ro to ru . Kor i s t e snažne magnete s dodatkom

r i je tk ih kemi j sk ih e lemenata .

H ib r id n i - k o ra čn i m o to r i i ma j u r o to r p ro mj en j iv e r el u kt an c ij e s

permanen tn im magnetom, obično u ro to ru . Pr id jev h ib r id se odnos i na

k o r iš t e nj e 2 i z vo r a m a gn e ts k o g p o lj a - z a v oj n i ce s t at o ra i p e rm a n en t n i

m ag ne t. K or is t e s e z a m al e k ut ov e k o ra k a, o b ič n o 1 . 8 i 2 . 5° . T ip ič n i

h i b r i d n i m o t o r i m a 8 p o l o v a , s v a k i s 5 z u b a i j e d n o s t a v n o m z a v o j n i c o m .

R o to r i m a d v a l i ca p o l ov a , s v a k o s 5 0 z u b ac a . L i c a p o l ov a s u r a z d v oj e n a

s t a l n i m magne t om, pa j edno l i ce i ma s j eve r n i po l , a d r ugo j užn i . Zavo j n i ce

s t a t o r a s u p o v e z a n e u 2 f a z e , A i B . M o t o r s e v r t i u d e s n o a k o s u f a z e

akt iv i r ane po redos l i j edu: +A, -B, -A, +B, +A, . . .

15



2.2.3. Speci f ikac i je koračnog e l ektromotora kor i š tenog za i zradu

suče l ja

Motor kor i š t en za i z radu i demons t rac i ju in ter facea pronađen j e u s t a rom

pr i n teru . Motor j e če tve rof azn i , š to znač i da ima če t i r i zavo jn i ce . Na n j emu

pos to j i 5 i zvoda . Prv i i zvod se spa j a na napajan je , a s l j edeć i su r edom

prva , d ruga , t r eć a i če tvr ta zavojn ica poredane u dugin im bo jama. Ku t

kor aka ovog mot o r a i znosi 7 .2° , š t o znač i da će n j egov r o t o r napr av it i pun i

krug i pr i tom učin i t i 50 koraka . Napon napajanja i znos i 6 .8 V. S l ike motora

nalaze se u dodatku .

S v e o v e k a r a k t e r i s t i k e b i l e s u p o t r e b n e k a k o b i s e i z r a d i l o s u č e l j e i

napi sao programski kod za upravl j an je motorom.

16



3. UPUTE ZA RUKOVANJE

Kao š t o j e navedeno u p r i j a š n j em d i j e l u t eks t a , s uče l j e s e na r ačuna l o

s pa j a p r ek o L PT p o rt a, a p o tr eb a n j e p o se ba n k a be l z a p ri kl ju č iv an j e.

S pa ja nj e m ot or a n a i nt er fa ce v rš i s e p re ko p os eb ne p lo či ce k oj a j e

odvo j ena od os t a t ka s k l opa i nud i nam mogućnos t p r i k l j uč i van ja j o š j ednog

i l i dva motora .

Program za upravl j an je napi san j e u programskom jez iku Microsof t Quick

B a si c 4 . 5 i o m og u ć uj e u p r av l j an j e r a d om k o r ač n o g e l ek t r om o to r a . S a m

program za r ad zah t i j eva b i lo koje Windowse, a l i pos to j i određ en i p roblem

s a W i ndows XP i nov i j i m ve r z i j ama t og W i ndows a , pa s e zbog t oga mor a

i zv r š i ti i n s t a lac i j a pos ebn i h d r i ve r a za up r av l j an j e LPT por t om, no o t ome

n e š t o v i š e u n a s t a v k u . P r o g r a m n e r a d i a k o n a r a č u n a l o n i j e p r i k l j u č e n

in ter face , odnosno koračni e lek t romotor . Pr i i z rad i programa b i tno j e paz i t i

d a bu de j edn os ta van , t e d a g a m og u ko ri si ti i i nf or ma ti čk i m an je

obrazovani l jud i .

17



3.1 . PRIKLJUČIVANJE SUČELJA NA RAČUNALO

Pr i k l j uč i van j e i n t e r f ace na r ačuna l o v r š i s e pomoću pos ebnog kab l a ko j i

j e i z rađ en posebno za ovaj t ip suče l j a . Kabe l ima dva “ muš ka” konek to rana k r a j ev i ma , od ko j i h s e j edan k r a j s pa j a u odgova r aj uć i u t o r na r ačuna l u ,

LP T p or t, d ok s e d ru gi k ra j k ab el a s pa ja n a sa mi s uč el je n a z a to

p redv iđeno mjes to . Na s l ikama 3 .1 . i 3 .2 . na laz i se i zg led LPT u to ra na

mat ičnoj p loč i r ačunala i posebno kabela za spa janje suče l j a .

Sl ika 3 .1 . LPT utor na računalu

Sl ika 3 .2 . Kabel za spajanje suče l ja

18



Utor na in ter faceu pr ikazan j e na s l i c i 3 .3 . .

Sl ika 3 .3 . Utor za kabel na suče l ju

19



3.2. PRIKLJUČIVANJE KORAČNOG ELEKTROMOTORA

NA SUČELJE

Spajanje motora na suče l j e vr š i se preko posebne p loč ice . Na tu p loč icu

spojeni su i zvodi sa suče l j a , a ona s luž i za l akše spa janje motora i

mogućnos t pr ik l juč ivanja v i še motora . I zvoda ima pe t . Čet i r i od n j ih su

izvodi za zavojn ice , dok j e j edan i zvod za napajanje i on j e u ovom s luča ju

označen p lavom bojom. I zvodi su za leml jeni za p loč icu .

20



3 .3 . O PI S R AD A P RO GR AM A

P r og r am r a d i t a k o d a s e n a p o č et k u o d k o r is n ik a t r a ž i d a u n e se k u t u

s t u p n j e v i m a z a k o j i ž e l i d a s e r o t o r e l e k t r o m o t o r a o k r e n e . Z a t i m s e n az as lo nu i sp iš e b ro j k or ak a k oj i r ot or m ot or a m or a n ap ra vi ti d a b i s e

zak r enuo za unes en i ku t . Na p r i mj e r , ako s e up i š e 720 s t upn j eva , na ek r anu

će se i sp i sa t i da ro tor mora napravi t i 100 koraka kako b i se zakrenuo za kut

od 720 s t upn j eva . Nakon t oga , p r og r am od ko r i s n i ka t r až i da unes e b r z i nu

okre tanja ro tora . Brz ina ro tora i zvedena j e preko množi te l j a i ov i s i o brz in i

p rocesora račun ala n a ko jem se pokreće p rogram. Kada ro to r i zvr š i ,

o d n o s n o k a d a s e z a k r e n e z a z a d a n i k u t , n a e k r a n u s e p o n u d i o p c i j a z a

r es e ti r an j e r ot or a, t j . n j eg ov o v r ać a nj e u p o zi c ij u n a k oj o j j e b i o p r i

pokre tan j u p rograma. Ako unesemo “da” , p rogram se i zvr š ava u supro tn om

s m j e r u i v r a ć a r o t o r n a p o č e t n u p o z i c i j u . A k o u n e s e m o “ n e ” , p r o g r a m s e

p rekida . Programsk i kod na laz i se u dodatku . Na b lok -d i j agramu i spod

p r i kazan j e r ad p rograma.

21



I zg led programa pr ikazan j e s l i c i 3 .4

Sl ika 3 .4 . Izg led programa

22



4. ZAKLJUČAK

K or ač ni e le kt ro mo to ri i ma ju v el ik u p re dn os t i sp re d o bi čn ih

e l ek t r omot o r a up r avo zbog s vo j e p r ec i znos t i . Kada s e t a o s ob i na poveže s

r a č u n a l o m i u p r a v l j a n j e m p r e k o i s t o g , d o b i j e m o j e d a n v e o m a p r e c i z a n i

i s ko r i st i v s k l op . C i j ena i z r ade s k l opa veoma j e ma l a i po t r ebno j e neko l i ko

s at i r ad a k ak o b i s e i zr ad io . I nt er fa ce z a k or ač ne m ot or e v eo ma j e

j edn os tavan za upot rebu i i z radu , pa n i j e teš ko zak l j uč i t i da j e kor i snos t

i z ra đ en o g s k lo p a v eo m a v el ik a . U pr av o z bo g j ed n os ta v no st i i zr ad e i

k o ri št en j a o v aj s kl op p o st aj e v eo ma p ri v la č an z a m as ov n u u p ot re bu .

P ri mi je n it i g a m o že mo n a m no go n a či n a, u s v ak o dn e vn o m ž i vo tu , a uindus t r i j i pogotovo.

N a j b i t n i j e z a z a p a m t i t i j e d a j e o v o s u č e l j e , s u č e l j e z a č e t v e r o f a z n e

k o r ač n e m o to r e, a t o j e z b o g b r o j a s k l o p ki , o d n os n o t r a n z is t or a . K a k o s e

s pa j an j e v r š i p r eko LPT por t a moguća j e upo t r eba i povez i van j e s go t ovo

s va ki m o so bn im r ač un al om . P ro gr am z a u pr av lj an je o mo gu ću je n am

jedn os tavan pr ikaz sp osobnos t i sk lopa .

23



5. LITERATURA

[1 . ] h t tp : / / en .wikipedia .org /wiki /Stepper_motor

[2 . ] h t tp : / /www.fer .hr

[3 . ] h t tp : / /www.byte- l ab .com/para le ln i -por t /

[4 . ] http://www.imagesco.com/articles/picstepper/02.html

[ 5. ] http://www.solarbotics.net/library/pdflib/pdf/motorbas.pdf

24

http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor

http://www.fer.hr/

http://www.byte-lab.com/paralelni-port/

http://www.imagesco.com/articles/picstepper/02.html


http://www.solarbotics.net/library/pdflib/pdf/motorbas.pdf

http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor

http://www.fer.hr/

http://www.byte-lab.com/paralelni-port/


http://www.solarbotics.net/library/pdflib/pdf/motorbas.pdf



6. DODATAK

6 .1 . SLIKE UREĐAJA

Sl ika 6 .1 . Izg led t i skane p loč ice , donja s trana

25



Sl ika 6 .2 . Izg led t i skane p loč ice , gornja s trana

Sl ika 6 .3 . Step motor kor i š ten za i zradu interfacea

26



Sl ika 6 .4 . Konačna s l ika sklopa, suče l je + koračni motor

27

sučelje za upravljanje koračnim elektromotorima

Documents