Sterowanie i Programowanie Robotów Stacjonarnych

Wykładowca:

dr hab. inż. Zbigniew Kokosińskizk@pk.edu.pl

POLITECHNIKA KRAKOWSKA – WIEiK

KATEDRA AUTOMATYKI I TECHNIK INFORMACYJNYCH

www.pk.edu.pl/~zk/SIPRS_HP.html

Wykład 1: Stacjonarne roboty przemysłowe

• Pochodzenie terminów robot, robotyka, robotyzacja.

• Historia rozwoju robotyki, klasyfikacje robotów, główne obszary zastosowań, kraje przodujące w robotyce – por. hasła Wikipedii : Robot przemysłowe i Industrial robot.

• Historia firmy KUKA Roboter i jej osiągnięcia w robotyce –[r2e]

• Budowa i parametry robota KUKA KR 3 Agilus [KRA, KR3].

• Programowanie robotów : on line i off line.

• Zasady bezpieczeństwa na stanowisku dydaktycznym KUKA ready2_educate.

KUKA ready2_educate [KRA]

•Przeznaczenie stanowiska ready2_educate [KRA, rozdz. 2]

•Opis stanowiska ready2_educate_pro (wersja w laboratorium)[KRA, rozdz. 3.3]

•Dane techniczne ready2_educate_pro [KRA, rozdz. 4.3]

•Bezpieczeństwo na stanowisku ready2_educate_pro[KRA, rozdz. 5 ; r2e1, rozdz. 4.5]

•Obsługa za pomocą panelu smartPAD [KRA, rozdz. 10.1 i 10.2 ; OPI]

•Komponenty robota stacjonarnego: sterownik KR C4 compact + manipulator o 6 stopniach swobody + panel nauczania smartPAD

Sterownik KR C4 compact

Sterownik KR C4 compact

KUKA całkowicie zintegrowała jądro ISG ( https://www.isg-stuttgart.de/en/isg-kernel/kernel.html ) ze

sterowaniem robota KR C4. Dzięki opcjom „KUKA.CNC” i „KUKA.PLC Multiprog MCFB” sterownik

KR C4 rozszerzył swoją funkcjonalność o zaawansowane funkcje CNC (obrabiarki numeryczne)

i Motion Control (MC).

Opcja „KUKA.CNC”

W KUKA.CNC jądro sterownika NC zostało po raz pierwszy całkowicie zintegrowane z KR C4, dzięki czemu możliwe jest uruchamianie programów NC bezpośrednio na sterowniku KUKA KR C4. Programy NC, programowane offline przy użyciu systemu CAD / CAM, mogą być przetwarzane bez wcześniejszej konwersji jako programy KRL (KUKA Robot Language) i wykonywane za pomocą robota.

Opcja „KUKA.PLC Multiprog MCFB”

Funkcja MCFB (Motion Control Function Blocks) umożliwia sterowanie zewnętrznymi osiami robota i osi KMC pod kontrolą Soft-PLC. W PLC bloki ruchu są dostarczane przez bibliotekę bloków funkcyjnych zgodną z „PLCopen”. Dzięki tej opcji KUKA dodaje rzeczywistą funkcjonalność sterowania ruchem do kontrolerów KRC i KMC, otwierając wiele nowych aplikacji.

Manipulator 6D

Manipulator 6D

Podzespoły: 1. stelaż 2. kolumna obrotowa 3. układ kompensacji ciężaru 4. wahacz 5. ramię 6. kiść

Manipulator 6D

Ruch robota wzdłuż i wokół osi. Sterowanie manualne: 1. przyciskami przesuwu +/- panelu smartPAD

2. myszą 6D (space mouse)

Panel nauczania smartPAD

Panel nauczania smartPAD

Zasady bezpieczeństwa na stanowisku szkoleniowym

Zasady bezpieczeństwa na stanowisku dydaktycznym KUKA ready2_educate

Bezpieczeństwo na stanowisku KUKA ready2_educate : [r2e1] moduł 4.5, s. 43-48.

Literatura/Dokumentacja

• [KP2017] Kaczmarek W., Panasiuk J. : Programowanie robotów przemysłowych, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2017 (rozdz. 1, 2, 3.4, 4, 5)

• [r2e1] KUKA ready2_educate Level 1, KUKA 2017 (egzemplarz podręcznika dostępny tylko w laboratorium) [PL]

• [r2e] ready2_educate. Instrukcja [PL]

• [OPI] KUKA Systems Software 8.3. Operating and Programming Instructions for End Users [EN]

• [KRA] KR Agilus sixx. KR 3 R540. Instrukcja użytkowania [PL]

• [KR3] KR 3 R540. Dane techniczne [EN]

• [KRC4] Sterowniki KUKA KR C4 [EN]

• [KPB] Kaczmarek W., Panasiuk J., Borys S. : Środowiska programowania robotów, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2017 (rozdz. 1.5, 2.4)