stero manipulatory manipulator irb-6rab.ict.pwr.wroc.pl/~mw/foils/roman.pdf · Œ jednostka...

of 22 /22
SteRo manipulatory Manipulator IRb-6 1. przegub (ki´ c), 2. rami , eg´ orne (przedrami , e), 3. rami , e dolne (rami , e), 4. korpus obrotowy, 5. podstawa, 6. przekladnia ´ srubowa toczna Θ, 7. przekladnia ´ srubowa toczna α, 8. nap , ed ruchu v, 9. nap , ed ruchu t , 10. nap , ed ruchu Θ, 11. nap , ed ruchu α, 12. nap , ed ruchu φ (wewn , atrz korpusu). MW-ZPCiR-ICT-PWr 1

Author: duongdieu

Post on 01-Mar-2019

221 views

Category:

Documents


0 download

Embed Size (px)

TRANSCRIPT

SteRo manipulatory

Manipulator IRb-6

1. przegub (kisc),2. rami e gorne (przedrami e),3. rami e dolne (rami e),4. korpus obrotowy,5. podstawa,6. przekadnia srubowa toczna ,7. przekadnia srubowa toczna ,8. nap ed ruchu v,9. nap ed ruchu t,

10. nap ed ruchu ,11. nap ed ruchu ,12. nap ed ruchu (wewn atrz korpusu).

MW-ZPCiR-ICT-PWr 1

SteRo manipulatory

Przegl ad sterownikow IRb-6

(ASEA - 1974) CPU: I8008, nap edy: sprz etowe;

(PIAP) CPU: I8086, nap edy: 5xI8080;

(ZAP, ICT) CPU: I8086, nap edy: 3xZ80;

(WINUEL, ICT) CPU: I80286, nap edy: 3xHD6303: magistrala ECBbus (3U), jednostka centralna (HC286), podwojne sterowniki osi (HC-MC32R), komunikacja (HC-IOS), wejscia i wyjscia cyfrowe;

(ICT) CPU: MC68040, nap edy: 5xLM628: magistrala VMEbus (3U), jednostka centralna (VM42), podwojne sterowniki osi (VIMC), wejscia i wyjscia cyfrowe (VMOD+PBDIN+PBDOUT); system operacyjny czasu rzeczywistego (OS-9);

MW-ZPCiR-ICT-PWr 2

SteRo manipulatory

TAR1 TAR4 TAR2 TAR5 TAR3

VIMC1 VIMC2 VIMC3

TAR6*

&%'$&%'$&%'$&%'$&%'$imc3imc5imc2imc4imc1

move1 move4 move2 move5 move3

data1 module

data2 module

operp

progp NetRo

startsynchr

error

inputs

data3 module

-

-

&%'$

dio&%'$

t1

6 66&%'$

le0

? ?

??

?????

? ? ? ? ?

-

-

-

-

-

VM42 VMOD2

PANEL OPER.SIECPANEL PROG.

?

6 6

v ROBOT

SPRZET

SPRZET

(p,v,f)[1]

(p,v,f)[4]

(p,v,f)[2]

(p,v,f)[5]

(p,v,f)[3]

(pos,tck,bsy,syn)[1]

(pos,tck,bsy,syn)[4]

(pos,tck,bsy,syn)[2]

(pos,tck,bsy,syn)[5]

(pos,tck,bsy,syn)[3]

MW-ZPCiR-ICT-PWr 3

SteRo manipulatory

Pakiet sterownika nap edow VIMC

32-bitowe rejestry dla pozycji, pr edkosci i przyspieszenia.

Niezalezne operacje adowania programowalnych filtrow P, PI,PID.

Dwa analogowe wyjscia 12-bitowe zadaj ace pr edkosc.

16-bitowe rejestry parametrow filtrow P, I, D oraz IL (limitcakowania).

Interfejs enkodera pozycji.

Cakowita izolacja galwaniczna pomi edzy silnikiem a systememVMEbus.

8 cyfrowych wejsc i 4 wyjscia z zabezpieczeniem przeciwzwar-ciowym.

Mozliwosc pracy z synchronizacj a wielu sterownikow osi.

MW-ZPCiR-ICT-PWr 4

SteRo manipulatory

Ukady sterownikow nap edu LM628(9)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 5

SteRo manipulatory

Wspopraca LM629 z roznymi silnikami

MW-ZPCiR-ICT-PWr 6

SteRo manipulatory

Napi eciowe zadawanie pr edkosci (LM628)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 7

SteRo manipulatory

Trapezoidalne profile pr edkosci

MW-ZPCiR-ICT-PWr 8

SteRo manipulatory

Programowanie pracy LM628(9)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 9

SteRo manipulatory

Regulator PID w LM628(9)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 10

SteRo manipulatory

Robot badawczy - dwuwahado

1. kolumna obrotu gownego,2. nap ed ramienia I (os P),3. nap ed ramienia II (os Q),4. rami e I,5. rami e II,6. przekadnia ramienia II,7. obci azniki,8. puszka wyprowadzen elektrycznych.

MW-ZPCiR-ICT-PWr 11

SteRo manipulatory

Schemat blokowy stanowiska

MW-ZPCiR-ICT-PWr 12

SteRo manipulatory

Struktura sterownika dwuwahada

MW-ZPCiR-ICT-PWr 13

SteRo manipulatory

Budowa sterownika dwuwahada

MW-ZPCiR-ICT-PWr 14

SteRo manipulatory

Widok kaset sterownika dwuwahada

MW-ZPCiR-ICT-PWr 15

SteRo manipulatory

Schemat blokowy sterownika mocy

MW-ZPCiR-ICT-PWr 16

SteRo manipulatory

Ukady zasilania i zabezpieczen

MW-ZPCiR-ICT-PWr 17

SteRo manipulatory

Widok sterownika osi VFMC

1. CON301 - aczowka przewodu VH do wzmacniacza mocy PWM,2. CON302 - aaczowka przewodu VR do rozdzielacza sygnaow,3. przetwornik A/C,4. pami eci RAM,5. CON401 - aaczwka P1 magistrali VME,6. mikrokontroler M68332,7. interfejs magistrali VME - TROOPER II.

MW-ZPCiR-ICT-PWr 18

SteRo manipulatory

Schemat blokowy VFMC

MW-ZPCiR-ICT-PWr 19

SteRo manipulatory

Schemat blokowy VFMC (cz esc obiektowa)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 20

SteRo manipulatory

Struktura oprogramowania dwuwahada

MW-ZPCiR-ICT-PWr 21

SteRo manipulatory

Oprogramowanie sterownika osi VFMC

MW-ZPCiR-ICT-PWr 22