SteRo manipulatory

Manipulator IRb-6

1. przegub (kisc),2. rami ↪e gorne (przedrami ↪e),3. rami ↪e dolne (rami ↪e),4. korpus obrotowy,5. podstawa,6. przekładnia srubowa toczna Θ,7. przekładnia srubowa toczna α,8. nap ↪ed ruchu v,9. nap ↪ed ruchu t,

10. nap ↪ed ruchu Θ,11. nap ↪ed ruchu α,12. nap ↪ed ruchu φ (wewn ↪atrz korpusu).

MW-ZPCiR-ICT-PWr 1

SteRo manipulatory

Przegl ↪ad sterownikow IRb-6

• (ASEA - 1974) CPU: I8008, nap ↪edy: sprz ↪etowe;

• (PIAP) CPU: I8086, nap ↪edy: 5xI8080;

• (ZAP, ICT) CPU: I8086, nap ↪edy: 3xZ80;

• (WINUEL, ICT) CPU: I80286, nap ↪edy: 3xHD6303:

– magistrala ECBbus (3U),– jednostka centralna (HC286),– podwojne sterowniki osi (HC-MC32R),– komunikacja (HC-IOS),– wejscia i wyjscia cyfrowe;

• (ICT) CPU: MC68040, nap ↪edy: 5xLM628:

– magistrala VMEbus (3U),– jednostka centralna (VM42),– podwojne sterowniki osi (VIMC),– wejscia i wyjscia cyfrowe (VMOD+PBDIN+PBDOUT);– system operacyjny czasu rzeczywistego (OS-9);

MW-ZPCiR-ICT-PWr 2

SteRo manipulatory

TAR1 TAR4 TAR2 TAR5 TAR3

VIMC1 VIMC2 VIMC3

TAR6*

&%'$&%'$&%'$&%'$&%'$imc3imc5imc2imc4imc1

��������������������move1 move4 move2 move5 move3

data1 module

data2 module

����operp

����

����progp NetRo

startsynchr

error

inputs

data3 module

-

-�

&%'$

dio&%'$

t1

6 66&%'$

le0

? ?

??

?????

? ? ? ? ?

-

-

-

-

-

VM42 VMOD2

PANEL OPER.SIECPANEL PROG.

?

6 6

αvΘτΦ ROBOT

SPRZET

SPRZET

(p,v,f)[1]

(p,v,f)[4]

(p,v,f)[2]

(p,v,f)[5]

(p,v,f)[3]

(pos,tck,bsy,syn)[1]

(pos,tck,bsy,syn)[4]

(pos,tck,bsy,syn)[2]

(pos,tck,bsy,syn)[5]

(pos,tck,bsy,syn)[3]

MW-ZPCiR-ICT-PWr 3

SteRo manipulatory

Pakiet sterownika nap ↪edow VIMC

• 32-bitowe rejestry dla pozycji, pr ↪edkosci i przyspieszenia.

• Niezalezne operacje ładowania programowalnych filtrow P, PI,PID.

• Dwa analogowe wyjscia 12-bitowe zadaj ↪ace pr ↪edkosc.

• 16-bitowe rejestry parametrow filtrow P, I, D oraz IL (limitcałkowania).

• Interfejs enkodera pozycji.

• Całkowita izolacja galwaniczna pomi ↪edzy silnikiem a systememVMEbus.

• 8 cyfrowych wejsc i 4 wyjscia z zabezpieczeniem przeciwzwar-ciowym.

• Mozliwosc pracy z synchronizacj ↪a wielu sterownikow osi.

MW-ZPCiR-ICT-PWr 4

SteRo manipulatory

Układy sterownikow nap ↪edu LM628(9)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 5

SteRo manipulatory

Wspołpraca LM629 z roznymi silnikami

MW-ZPCiR-ICT-PWr 6

SteRo manipulatory

Napi ↪eciowe zadawanie pr ↪edkosci (LM628)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 7

SteRo manipulatory

Trapezoidalne profile pr ↪edkosci

MW-ZPCiR-ICT-PWr 8

SteRo manipulatory

Programowanie pracy LM628(9)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 9

SteRo manipulatory

Regulator PID w LM628(9)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 10

SteRo manipulatory

Robot badawczy - dwuwahadło

1. kolumna obrotu głownego,2. nap ↪ed ramienia I (os P),3. nap ↪ed ramienia II (os Q),4. rami ↪e I,5. rami ↪e II,6. przekładnia ramienia II,7. obci ↪azniki,8. puszka wyprowadzen elektrycznych.

MW-ZPCiR-ICT-PWr 11

SteRo manipulatory

Schemat blokowy stanowiska

MW-ZPCiR-ICT-PWr 12

SteRo manipulatory

Struktura sterownika dwuwahadła

MW-ZPCiR-ICT-PWr 13

SteRo manipulatory

Budowa sterownika dwuwahadła

MW-ZPCiR-ICT-PWr 14

SteRo manipulatory

Widok kaset sterownika dwuwahadła

MW-ZPCiR-ICT-PWr 15

SteRo manipulatory

Schemat blokowy sterownika mocy

MW-ZPCiR-ICT-PWr 16

SteRo manipulatory

Układy zasilania i zabezpieczen

MW-ZPCiR-ICT-PWr 17

SteRo manipulatory

Widok sterownika osi VFMC

1. CON301 - ł ↪aczowka przewodu VH do wzmacniacza mocy PWM,2. CON302 - ł ↪aaczowka przewodu VR do rozdzielacza sygnałow,3. przetwornik A/C,4. pami ↪eci RAM,5. CON401 - ł ↪aaczwka P1 magistrali VME,6. mikrokontroler M68332,7. interfejs magistrali VME - TROOPER II.

MW-ZPCiR-ICT-PWr 18

SteRo manipulatory

Schemat blokowy VFMC

MW-ZPCiR-ICT-PWr 19

SteRo manipulatory

Schemat blokowy VFMC (cz ↪esc obiektowa)

MW-ZPCiR-ICT-PWr 20

SteRo manipulatory

Struktura oprogramowania dwuwahadła

MW-ZPCiR-ICT-PWr 21

SteRo manipulatory

Oprogramowanie sterownika osi VFMC

MW-ZPCiR-ICT-PWr 22