sŁawomir wiak - wiak.imsi.pl · energoelektroniczne układy zasilania silników prądu stałego169...

SŁAWOMIR WIAK (redakcja)

Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT

Recenzenci: Prof. Janusz Turowski Politechnika Łódzka Prof. Ewa Napieralska Juszczak University Lille Nord de France, LSEE, UA, Francja Autorzy rozdziałów: Prof. Piotr Ostalczyk (rozdz. 1, 2) Prof. Edward Jezierski (rozdz. 3) Dr hab. inż. Zbigniew Gmyrek (rozdz. 4) Dr hab. inż. Ryszard Szczerbanowski, prof. PŁ (rozdz. 5) Dr inż. Grzegorz Tosik (rozdz. 6) Prof. Zbigniew Lisik (rozdz. 6) Dr hab. inż. Jacek Gołębiowski, prof. PŁ (rozdz. 7) Dr hab. inż. Krzysztof Pacholski, prof. PŁ (rozdz. 8, 9) Prof. Krzysztof Gniotek (rozdz. 10) Dr hab. inż. Iwona Frydrych, prof. PŁ (rozdz. 10) Dr hab. Inż Ryszard Korycki, prof. PŁ (rozdz. 11) Dr inż. Grażyna Sobiczewska (rozdz. 12) Dr hab. Maria Dems, prof. PŁ (rozdz. 13, 15) Prof. Sławomir Wiak (rozdz. 13, 14, 15, 16, 17) Dr inż. Wojciech Rosiak (rozdz. 13, 15) Dr inż. Paweł Drzymała (rozdz. 14, 16, 17) Dr inż. Henryk Welfle (rozdz. 14, 16, 17) Dr inż. Ryszard Lasota (rozdz. 18) Dr inż. Marek Jan Glaba (rozdz. 19) Monografia przygotowana w ramach projektu "Innowacyjna dydaktyka bez ograniczeń - zintegrowany rozwój Politechniki Łódzkiej - zarządzanie Uczelnią, nowoczesna oferta edukacyjna i wzmacniania zdolności do zatrudniania, także osób niepełnosprawnych", współfinansowanego przez Unię Europejską w ramach europejskiego Funduszu Społecznego - Programu Operacyjnego Kapitał Ludzki "Priorytet IV, poddziałanie 4.1.1. Wzmocnienie potencjału dydakty-cznego uczelni". Utwór w całości ani we fragmentach nie może być powielany ani rozpowszechniany za pomocą urządzeń elektronicznych, mechanicznych, kopiujących, nagrywających i innych, w tym również nie może być umieszczany ani rozpowszechniany w postaci cyfrowej zarówno w Internecie, jak i w sieciach lokalnych bez pisemnej zgody posiadacza praw autorskich. ISBN 978-83-60434-85-7 © Copyright by EXIT, Politechnika Łódzka Łódź 2010

MECHATRONIKA 2 – SPIS TREŚCI

WSTĘP ......................................................................................................... 1 Sławomir Wiak 1. ANALIZA DYNAMIKI UKŁADÓW ELEKTROMECHANICZNYCH ...... 3

Piotr Ostalczyk

1.1. Pojęcie układu dynamicznego ..................................................... 3 1.2. Linearyzacja równań dynamiki układu ........................................ 7 1.3. Równoważne postaci opisu dynamiki układu fizycznego .......... 12

1.3.1. Macierz transmitancji .................................................... 12 1.3.2. Opis w przestrzeni stanu ............................................... 16 1.3.3. Opis za pomocą macierzy wielomianowych .................. 17 1.3.4. Wybrane związki pomiędzy opisami układu liniowego .. 21 1.3.5. Opis połączenia układu dyskretnego i ciągłego ............ 30

1.4. Charakterystyki czasowe i częstotliwościowe układu dynamicznego ........................................................................... 33 1.4.1. Odpowiedzi czasowe układu opisanego macierzą

transmitancji .................................................................. 34 1.4.2. Charakterystyki czasowe układu opisanego równaniami

stanu ............................................................................. 35 1.4.3. Charakterystyki częstotliwościowe ................................ 37

1.5. Stabilność układu liniowego ...................................................... 41 1.5.1. Warunek konieczny i dostateczny stabilności asympto-

tycznej układu liniowego stacjonarnego ciągłego ......... 45 1.5.2. Warunek konieczny i dostateczny stabilności asympto-

tycznej układu liniowego stacjonarnego dyskretnego ... 47 1.6. Osiągalność, sterowalność, obserwowalność i odtwarzalność

układów liniowych ..................................................................... 51 1.7. Literatura ................................................................................... 55

2. WYBRANE ELEMENTY SYNTEZY ZAMKNIĘTYCH UKŁADÓW

STEROWANIA ...................................................................................... 57 Piotr Ostalczyk

2.1. Opis złożonych układów sterowania ......................................... 57 2.1.1. Szeregowe połączenie podukładów .............................. 57 2.1.2. Równoległe połączenie podukładów ............................. 62 2.1.3. Układ ze sprzężeniem zwrotnym .................................. 64

2.2. Ogólne założenia syntezy zamkniętych układów sterowania .... 69 2.3. Synteza liniowego, stacjonarnego układu zamkniętego o

jednym wejściu i jednym wyjściu z regulatorem PID ................. 80 2.4. Synteza modalna liniowego, stacjonarnego układu zamknię-

tego o jednym wejściu i jednym wyjściu .................................... 88 2.5. Literatura ..................................................................................... 96


3. PODSTAWY ROBOTYKI .................................................................... 97 Edward Jezierski

3.1. Wprowadzenie .......................................................................... 97 3.2. Kinematyka manipulatorów ..................................................... 104

3.2.1. Wprowadzenie ............................................................ 104 3.2.2. Przekształcanie układów współrzędnych .................... 104 3.2.3. Przekształcenia jednorodne ........................................ 111 3.2.4. Algorytm Denavita-Hartenberga .................................. 113 3.2.5. Odwrotne zadanie kinematyki ..................................... 121 3.2.6. Jakobian analityczny manipulatora ............................. 128

3.3. Dynamika manipulatorów ........................................................ 133 3.3.1. Formalizm Lagrange’a ................................................ 133

3.4. Literatura ................................................................................. 142 4. WYBRANE ZAGADNIENIA ELEKTROTECHNIKI I ELEKTRO-

NIKI ................................................................................................... 143 Zbigniew Gmyrek

4.1. Podstawy elektromagnetyzmu – zagadnienia wybrane .......... 143 4.2. Drgania w obwodach RLC ...................................................... 152

4.2.1. Drgania nietłumione w obwodzie LC ........................... 152 4.2.2. Drgania tłumione w obwodzie RLC ............................. 153 4.2.3. Drgania wymuszone w obwodzie RLC ........................ 154

4.3. Moc i energia w obwodach elektrycznych jedno- i trój fazo- wych ........................................................................................ 156

4.4. Elementy, układy półprzewodnikowe i filtry – wybrane zagadnienia ............................................................................. 158

4.5. Energoelektroniczne układy zasilania silników prądu stałego . 169 4.6. Energoelektroniczne układy zasilania silników prądu

przemiennego ......................................................................... 182 4.7. Literatura ................................................................................. 186

5. TWORZENIE DOKUMENTACJI TECHNICZNEJ W MECHATRO-

NICE .................................................................................................. 187 Ryszard Szczerbanowski

5.1. Wprowadzenie ........................................................................ 187 5.2. Cykl projektowania .................................................................. 188

5.2.1. Obliczenia projektowe ................................................. 189 5.2.2. Opracowanie dokumentacji technicznej ...................... 189 5.2.3. Opracowanie dokumentacji technologicznej ............... 190 5.2.4. Wykonanie prototypu urządzenia ................................ 190 5.2.5. Przetestowanie prototypu ............................................ 190


5.2.6. Wprowadzenie niezbędnych zmian w dokumentacji technicznej i technologicznej ....................................... 191

5.2.7. Archiwizacja dokumentacji .......................................... 191 5.2.8. Uruchomienie produkcji urządzenia ............................ 191 5.2.9. Systematyczne poprawienie jakości wyrobu ............... 192

5.3. Dokumentacja techniczna ....................................................... 192 5.4. Podstawowe normy związane z tworzeniem dokumentacji

technicznej .............................................................................. 193 5.5. Oprogramowanie ..................................................................... 194 5.6. Program AutoCAD .................................................................. 197 5.7. Interfejs programu ................................................................... 198 5.8. Wyświetlanie obiektów ............................................................ 205 5.9. Współrzędne punktów i narzędzia rysowania precyzyjnego ... 206 5.10. Wprowadzanie nowych obiektów do rysunku ......................... 208 5.11. Edycja obiektów istniejących w rysunku ................................. 211 5.12. Właściwości ogólne obiektów .................................................. 217

5.12.1. Warstawa .................................................................... 217 5.12.2. Kolor ............................................................................ 218

5.13. Wymiarowanie ......................................................................... 218 5.14. Wypełnianie wzorem ............................................................... 219 5.15. Bloki z atrybutami .................................................................... 222 5.16. Odnośniki zewnętrzne ............................................................. 224 5.17. Kreślenie ................................................................................. 225 5.18. Wprowadzenie do modelowania w przestrzeni trójwymiaro-

wej ........................................................................................... 226 5.19. Interfejs programu dla modelowania 3D ................................. 227 5.20. Nawigacja w przestrzeni 3D .................................................... 230 5.21. Układy współrzędnych ............................................................ 233 5.22. Rodzaje modeli trójwymiarowych ............................................ 235 5.23. Wyświetlanie modeli 3D .......................................................... 236 5.24. Wprowadzanie nowych obiektów 3D ...................................... 237

5.24.1. Tworzenie brył podstawowych .................................... 237 5.24.2. Tworzenie modeli 3D z profili 2D ................................ 243

5.25. Tworzenie brył złożonych ........................................................ 251 5.25.1. Tworzenie brył przez sumowanie ................................ 252 5.25.2. Tworzenie brył przez odejmowanie ............................. 252 5.25.3. Tworzenie brył przez zdefiniowanie części wspólnej .. 252 5.25.4. Sprawdzanie kolizji ...................................................... 253

5.26. Edytowanie obiektów 3D ......................................................... 253 5.26.1. Zaokrąglanie modeli bryłowych ................................... 253 5.26.2. Fazowanie modeli bryłowych ...................................... 254 5.26.3. Przecinanie modeli bryłowych ..................................... 255 5.26.4. Historia bryły złożonej i metody edycji ........................ 256


5.26.5. Edycja modeli bryłowych za pomocą uchwytów ......... 258 5.26.6. Metauchwyty ............................................................... 259 5.26.7. Struktura polecenia EDBRYŁA ................................... 260 5.26.8. Wyciąganie powierzchni .............................................. 261 5.26.9. Przesuwanie powierzchni ............................................ 262 5.26.10. Odsuwanie powierzchni ............................................ 263 5.26.11. Usuwanie powierzchni w bryle .................................. 264 5.26.12. Obracanie powierzchni .............................................. 264 5.26.13. Zwężanie powierzchni ............................................... 266 5.26.14. Tworzenie powłoki ..................................................... 267 5.26.15. Odciskanie krawędzi ................................................. 267 5.26.16. Rozdzielanie brył ....................................................... 268

5.27. Przykłady dokumentacji i wizualizacji urządzeń mechatronicznych ..................................................................................... 268

5.28. Literatura ................................................................................. 272 6. SYSTEMY OPTOELEKTRONICZNE................................................ 273

Grzegorz Tosik, Zbigniew Lisik

6.1. Półprzewodnikowe elementy optoelektroniczne ..................... 273 6.1.1. Wstęp – podstawowe definicje .................................... 273 6.1.2. Układy konwersji sygnału optycznego ........................ 274 6.1.3. Emitery promieniowania elektromagnetycznego ......... 277 6.1.4. Detektory promieniowania elektromagnetycznego ..... 286

6.2. Systemy przetwarzania i transmisji sygnałów optycznych ...... 294 6.2.1. Transmisja sygnału ..................................................... 294 6.2.2. Światłowody optyczne ................................................. 297 6.2.3. Techniki zwielokrotnienia ............................................ 308

6.3. Literatura ................................................................................. 310 7. UKŁADY ELEKTRONICZNE W POJAZDACH SAMOCHODO-

WYCH ............................................................................................... 311 Jacek Gołębiowski

7.1. Układy zapłonowe ................................................................... 311 7.1.1. Zasada działania ......................................................... 311 7.1.2. Elektroniczne układy zapłonowe ................................. 315 7.1.3. Czujniki w układach zapłonowych ............................... 318 7.1.4. Mikrokomputerowe układy zapłonowe ........................ 323 7.1.5. Diagnostyka układów zapłonowych ............................ 325

7.2. Systemy zasilania wtryskowego silników o zapłonie iskro- wym ......................................................................................... 329 7.2.1. Budowa i zasada działania mikrokomputerowych

układów wtryskowych .................................................. 329


7.2.2. Czujniki i aktuatory stosowane w układach wtryskowych ............................................................................ 337

7.2.3. Diagnostyka układów wtryskowych paliwa .................. 342 7.3. Systemy ogrzewania i klimatyzacji .......................................... 345 7.4. Systemy alarmowe i monitorujące .......................................... 347 7.5. Systemy kontrolno-pomiarowe ................................................ 348

7.5.1. Sieci i interfejsy pomiarowe czujników i przetworni- ków .............................................................................. 352

7.6. Literatura ................................................................................. 356 8. UKŁADY MECHATRONIKI SAMOCHODOWEJ ............................... 357

Krzysztof Pacholski

8.1. Sterowanie wtryskiem paliwa silników wysokoprężnych ......... 358 8.2. Układy nadzorujące bezpieczeństwo pasażerów .................... 363 8.3. Elektryczne i hybrydowe napędy pojazdów samochodowych . 372 8.4. Badanie i diagnostyka podzespołów i układów mechatroniki

samochodowej ........................................................................ 378 8.4.1. Badanie czujników i podzespołów wykonawczych

elektronicznego systemu wtrysku oleju napędowego z pompą rotacyjną ....................................................... 378

8.4.2. Badanie podzespołów układu sterującego pompą rotacyjną oraz wtryskiem ............................................. 382

8.4.3. Badanie układu sterowania wtryskiem oleju napędo- wego z pompą rotacyjną (EDC) .................................. 385

8.4.4. System sterowania silnikiem ZS typu Common Rail ... 388 8.4.5. System regulacji siły hamowania ABS / ASR .............. 391

8.5. Literatura ................................................................................. 396 9. PROJEKTOWANIE UKŁADÓW MECHATRONIKI SAMOCHODO-

WEJ ................................................................................................... 397 Krzysztof Pacholski

9.1. Układy scalone specjalnego przeznaczenia (ASIC) ................ 398 9.2. System przetwarzania danych w samochodzie ...................... 402 9.3. Skuteczne stosowanie sensorów i aktuatorów ........................ 409 9.4. Ogólne zasady projektowania układów mechatroniki

samochodowej ........................................................................ 419 9.5. Literatura ................................................................................. 424

10. SYSTEMY TEKSTRONICZNE W MECHATRONICE ....................... 425

Krzysztof Gniotek, Iwona Frydrych

10.1. Geneza i zakres tekstroniki ..................................................... 425


10.2. Tekstylia elektryczne i elektroniczne ....................................... 428 10.2.1. Włókna elektroprzewodzące ....................................... 428 10.2.2. Włókna piezoelektryczne ............................................ 430 10.2.3. Włókna światłowodowe ............................................... 430 10.2.4. Włókna magnetyczne .................................................. 430

10.3. Elektroniczne elementy tekstroniki .......................................... 433 10.4. Tekstroniczne systemy pomiarowe ......................................... 435 10.5. Tekstroniczne systemy sterowania ......................................... 438 10.6. Programowanie systemów tekstronicznych ............................ 444 10.7. Zasilanie systemów tekstronicznych ....................................... 449 10.8. Transmisja sygnałów w systemach tekstronicznych ............... 452

10.8.1. Wprowadzenie ............................................................ 452 10.8.2. Transmisja wewnątrz odzieży ..................................... 453 10.8.3. Transmisja na zewnątrz odzieży ................................. 455

10.9. Biopomiary .............................................................................. 459 10.9.1. Wstęp .......................................................................... 459 10.9.2. Pomiar częstości rytmu oddechowego za pomocą

czujnika światłowodowego .......................................... 459 10.9.3. Czujnik częstości rytmu oddechowego wykonany

z włókien elektroprzewodzących ................................. 461 10.9.4. Pomiar temperatury ciała człowieka ............................ 462

10.10. Włókniste nośniki elementów tekstronicznych ........................ 463 10.10.1. Tkaniny ...................................................................... 463 10.10.2. Dzianiny ..................................................................... 464 10.10.3. Włókniny .................................................................... 465 10.10.4. Wyroby wielowarstwowe ........................................... 465 10.10.5. Pakiety odzieżowe ..................................................... 466

10.11. Badania elementów systemów tekstronicznych ...................... 467 10.12. Zastosowania tekstroniki i perspektywy jej rozwoju ................ 472

10.12.1. Wprowadzenie ........................................................... 472 10.12.2. Zastosowania tekstroniki ........................................... 474 10.12.3. Perspektywy rozwoju tekstroniki ............................... 480

10.13. Literatura ................................................................................. 483 11. MODELOWANIE TRANSPORTU MASY I ENERGII W KONSTRUK-

CJACH TEKSTRONICZNYCH ......................................................... 489 Ryszard Korycki

11.1. Podstawowe definicje .............................................................. 490 11.2. Modele fizyczny i matematyczny transportu masy i ciepła

w konstrukcji tekstronicznej ..................................................... 490 11.2.1. Model fizyczny ............................................................. 490 11.2.2. Model matematyczny .................................................. 493


11.3. Rozkład zmiennych stanu podczas przewodzenia masy i energii w konstrukcji tekstronicznej ....................................... 499 11.3.1. Ustalone przewodzenie masy i energii dla zbliżonych

gęstości elementów tekstronicznych i ubioru .............. 500 11.3.2. Ustalone przewodzenie masy i energii dla różnych

gęstości elementów tekstronicznych i ubioru .............. 502 11.3.3. Nieustalone przewodzenie masy i energii dla różnych

gęstości elementów tekstronicznych i ubioru .............. 509 11.4. Wnioski .................................................................................... 512 11.5. Literatura ................................................................................. 513

12. PROGRAMOWANIE MIKROKONTROLERÓW ............................... 515

Grażyna Sobiczewska

12.1. Informacje wstępne ................................................................. 515 12.2. Architektura mikrokontrolerów ................................................. 516 12.3. Realizacja projektu .................................................................. 525 12.4. Środowiska programistyczne .................................................. 526

12.4.1. Środowisko programistyczne BASCOM-AVR ............. 528 12.4.2. Kompilator AVR-GCC i pakiet WinAVR ...................... 535

12.5. Literatura ................................................................................. 537 13. NOWOCZESNE NAPĘDY ELEKTRYCZNE W UKŁADACH

MECHATRONIKI .............................................................................. 539 Maria Dems, Sławomir Wiak, Wojciech Rosiak

13.1. Silnik indukcyjny zasilany z falownika MSI .............................. 540 13.1.1. Straty mocy w silniku zasilanym z falownika MSI ....... 541 13.1.2. Momenty drgające i szum magnetyczny ..................... 545 13.1.3. Gradienty napięcia ...................................................... 545 13.1.4. Charakterystyki pracy silnika indukcyjnego ................. 546 13.1.5. Rozruch silnika z wykorzystaniem soft-startu ............. 549 13.1.6. Rozruch częstotliwościowy silnika indukcyjnego ........ 553

13.2. Mikromaszyny dla układów mechatronicznych ....................... 555 13.2.1. Maszyny komutatorowe prądu przemiennego ............ 556 13.2.2. Silniki krokowe ............................................................ 557 13.2.3. Silniki reluktancyjne ..................................................... 557 13.2.4. Silnik impulsowy .......................................................... 558 13.2.5. Silnik reduktorowy ....................................................... 558 13.2.6. Maszyny synchroniczne z magnesami trwałymi ......... 559 13.2.7. Silniki indukcyjne liniowe ............................................. 560 13.2.8. Silniki tarczowe ........................................................... 562 13.2.9. Silnik tarczowy typu torus ............................................ 566


13.2.10. Silnik użłobkowany o magnesach trwałych monto- wanych powierzchniowo. ........................................... 567

13.2.11. Komutator elektroniczny ............................................ 569 13.3. Układy napędowe firmy SEW-EURODRIVE ........................... 571

13.3.1. Parametryzacja falownika ........................................... 574 13.4. Mikrosilniki krzemowe ............................................................. 575

13.4.1. Technologie produkcji ................................................. 576 13.4.2. Konstrukcje mikrosilników ........................................... 581

13.5. Literatura ................................................................................. 584 14. NOWOCZESNE UKŁADY NAPĘDOWE Z WYKORZYSTANIEM

PRZEMIENNIKÓW CZĘSTOTLIWOŚCI RODZINY MASTERDRIVES .............................................................................. 587 Sławomir Wiak, Paweł Drzymała, Henryk Welfle

14.1. Sterowanie U/f -modulacja szerokości impulsów w falowni- kach napięcia. ......................................................................... 588

14.2. Zasada sterowania wektorowego ............................................ 589 14.3. Sterowanie wektorowe - modulacja metodami

optymalizacyjnymi ................................................................... 590 14.4. Dane techniczne rodziny przemienników Master Drive........... 592 14.5. Budowa przemiennika częstotliwości MasterDrive oraz

zasady cyfrowego sterowania ................................................. 593 14.5.1. Rodzaje przemienników w zależności od karty

elektroniki FC, CU2, CUVC, MC ................................. 594 14.5.2. Dynamika urządzenia FC, CUVC, MC ........................ 595 14.5.3. Charakterystyka przemiennika SIMOVERT CUVC ..... 596 14.5.4. Charakterystyka przemiennika SIMOVERT MC ......... 598 14.5.5. Gniazdo zespołu elektroniki falownika wyposażone-

go w kartę typu CUVC: ................................................ 599 14.5.6. Gniazdo zespołu elektroniki falownika wyposażone-

go w kartę typu MC ..................................................... 602 14.5.7. Karty komunikacji przemiennika: CB1, SCB1, SCB2,

CBP, CBC, SLB .......................................................... 603 14.5.8. Dodatkowe regulatory funkcyjne - karty technolo-

giczne TB oraz synchronizacji TSY ............................. 603 14.6. Obsługa przemiennika częstotliwości ..................................... 603 14.7. Technika „BICO” przemiennika częstotliwości MasterDrive

CUVC ...................................................................................... 605 14.8. Literatura ................................................................................. 606


15. STEROWNIKI PROGRAMOWALNE PLC ....................................... 607 Maria Dems, Sławomir Wiak, Wojciech Rosiak

15.1. Budowa sterownika PLC ......................................................... 607 15.2. Jednostka centralna CPU ....................................................... 608

15.2.1. Moduły wejść/wyjść dyskretnych ................................. 609 15.2.2. Moduły wejść/wyjść analogowych ............................... 610 15.2.3. Moduł szybkiego licznika czasu .................................. 610 15.2.4. Moduły komunikacyjne ................................................ 611

15.3. Sterowniki programowalne firmy Siemens .............................. 611 15.3.1. Sterowniki LOGO [7] ................................................... 611 15.3.2. Simatic S7-1200 [6],[7] ................................................ 613

15.4. Programowanie sterowników PLC .......................................... 617 15.4.1. Elementy oprogramowania sterowników PLC ............. 618 15.4.2. Języki programowania PLC ........................................ 625

15.5. Przykłady programowania sterowników PLC .......................... 627 15.5.1. Sterowanie bez regulatora .......................................... 630 15.5.2. Regulator PID .............................................................. 632 15.5.3. Regulator FUZZYCONTROL++ .................................. 635

15.6. Literatura ................................................................................. 640 16. STEROWANIE CYFROWE Z WYKORZYSTANIEM

PRZEMIENNIKÓW RODZINY MASTERDRIVES ............................. 641 Sławomir Wiak, Paweł Drzymała, Henryk Welfle

16.1. Wprowadzanie nastaw napędu z użyciem aplikacji DriveMonitor ............................................................................ 642 16.1.1. Komunikacja przez RS232 .......................................... 643 16.1.2. Protokół transmisji danych typu USS PROTOCOL

(Universal Serial Interface Protocol) ........................... 644 16.1.3. Ustanowienie połączenia z aplikacją DriveMonitor ..... 645

16.2. Parametryzacja nastaw napędu przez wybór szybkiej wstępnej parametryzacji .......................................................... 647 16.2.1. Parametryzacja nastaw napędu przez wybór opcji

listy .............................................................................. 652 16.2.2. Rejestracja przebiegów w module TRACE ................. 652

16.3. Możliwe funkcje przemiennika MasterDrive ............................ 654 16.3.1. Automatyczny restart silnika ....................................... 654 16.3.2. Kinetyczne buforowanie .............................................. 655 16.3.3. Elastyczna odpowiedź ................................................. 657 16.3.4. Zatrzymanie prądem stałym DC .................................. 659 16.3.5. Lotny start ................................................................... 660

16.4. Literatura ................................................................................. 660


17. SIECI KOMUNIKACYJNE, URZĄDZENIA HMI I WIZUALIZACJA PROCESÓW PRZEMYSŁOWYCH ................................................... 661 Sławomir Wiak, Paweł Drzymała, Henryk Welfle

17.1. Przemysłowe sieci komunikacyjne .......................................... 661 17.1.1. Interfejsy komunikacyjne i protokoły transmisji ........... 664 17.1.2. Ethernet przemysłowy (Industrial Ethernet) ................ 669 17.1.3. ProfiNet ....................................................................... 673

17.2. Wiadomości ogólne o panelach operatorskich ........................ 673 17.2.1. Typy paneli .................................................................. 675 17.2.2. Zadania stawiane panelom operatorskim ................... 677 17.2.3. Wymagania sprzętowe i programowe ......................... 678 17.2.4. Funkcjonalność ........................................................... 678 17.2.5. Podstawowe parametry paneli operatorskich ............. 679

17.3. Wizualizacja procesów ............................................................ 680 17.3.1. Zadania i możliwości programów SCADA ................... 680 17.3.2. Wizualizacja procesów przemysłowych z

wykorzystaniem WINCC i WINCC Flexible ................. 681 17.4. Literatura ................................................................................. 684

18. HYBRYDOWE UKŁADY ŁĄCZENIOWE MECHATRONIKI ............. 685

Ryszard Lasota

18.1. Zasada pracy łączników hybrydowych .................................... 685 18.2. Wymagania stawiane łącznikom hybrydowym ........................ 686 18.3. Schematy blokowe łączników hybrydowych ........................... 687 18.4. Układ przejmowania prądu ...................................................... 688 18.5. Człon łączeniowy zestykowy ................................................... 688 18.6. Człon łączeniowy półprzewodnikowy ...................................... 695 18.7. Przykłady rozwiązań ŁH prądu stałego ................................... 698 18.8. Przykłady rozwiązań ŁH prądu przemiennego ........................ 701 18.9. Literatura ................................................................................. 704

19. INFORMATYCZNE SYSTEMY ZARZĄDZANIA .............................. 705

Marek Jan Glaba

19.1. Pojęcia podstawowe ............................................................... 705 19.2. Wprowadzenie ........................................................................ 706

19.2.1. Pojęcie systemu informacyjnego i informatycznego ... 708 19.2.2. Struktura systemu informatycznego ............................ 709

19.3. Rozwój informatycznych systemów zarządzania .................... 709 19.4. Zintegrowane systemy informatyczne ..................................... 715

19.4.1. Systemy klasy ERP/MRP II – wybrane elementy. ....... 716 19.5. Systemy zarządzania klasy ERP II ......................................... 736


19.5.1. Funkcjonalność systemu ERP II na przykładzie wybranego oprogramowania firm: SIMPLE i COMARCH ................................................................ 738

19.6. Systemy CRM - wspomaganie zarządzania relacjami z klientem ................................................................................ 743

19.7. Literatura ................................................................................. 746

sŁawomir wiak - wiak.imsi.pl · energoelektroniczne układy zasilania silników prądu stałego169...

Documents