skylinks - gps система за управление на рудничния транспорт

SkyLinks - GPS система за управление на рудничния транспорт

Място на внедряването -открит меденрудник Асарел


Рудник Асарел:

минни маси до 1 милион тона на месец

автомобили над 40 тона - 25

брой курсове до 200 на смяна

концентрации на рудата от 0.2% до 5%. Средно 0.5%

рудовози - Белаз-90, Белаз-110, Белаз-120, Катерпилар-90, О&К-90

рудни багери 3-5, до 2000 т/час

откривни багери 2-5


изменение на концентрацията на руда в шихтовалния обем

зависимост на концентрацията на метала от времето

време за привеждане на концентрацията

решение на уравнението спрямо Cy

CyVш

QCav

Vш

Q

dt

dCav

CyCyCav

CyCaCyCavtCav

tп

t

)()(

CyCav

CyCa

Q

Vшtп

ln

1

*)(

a

a

e

CaCavetCy tп

Vш

Qa


Смущаващи фактори при поддържането на концентрацията

изменение в производителността на ТПоткази на колиоткази на товарни пунктовеотклонения на водачите от зададените назначениязабавяния на превоза от даден ТПдруги


масов баланс на рудните потоци

основно шихтовално уравнение

ограничение по концентрация на товарните пунктове

ограничение по производителност на товарните пунктове

N

i

iCiqttCyQ1

)(*)(***

N

i

iqiCCy1

0)(*))((

))(max())(min( iCCyiC

)()()()(0 iMiRiTiq


условие за равномерно натоварване на багерите

условие за максимално натоварване на багерите

условие за макимален поток

min*

)(*))((),(

21

2

mN

iviqmvqfr

N

i

min)(

)(*))()((),(

1

2

1

2

N

i

N

i

iR

iviqiRvqfR

min)(

))(*)(()(),(

1

1 1

N

i

N

i

N

i

iM

iviqiMvqfq


условие за пропорционално реално натоварване

условие за пропорционално паспортно натоварване

условие за натоварване по предпочитание

min

)(*)(

)(1

),%( 1

2

N

iviR

iq

vqfr

N

i

min

)(*)(

)(1

),%( 1

2

N

iviM

iq

vqfm

N

i

min)(

)()(

),( 1

2

N

iM

iqiv

vqfpri

N

i


комплексна оптимизационна функция

критерий за качество на шихтовката по руда

шихтовално уравнение за сярата

0.1)(0.0 iW

W7*fs%W6*fpriW5*fm%W4*fr%W3*fqW2*fRW1*fr W)v,(q, F

T

dtCatCav

Qw

T

0

2)(

N

i

N

i

iq

iqiSCys

1

1

)(

)(*)(


Форма за управление на параметрите на шихтовката


Ход на концентрациите на екрана на диспечерската станция


Бордови микроконтролер БМК


GPS датчик и УКВ антена, монтирани върху рудовоз Белаз-120


Бордови микрокомпютър, монтиран в кабината на рудовоз


Челен товарач, управляван от системата


GPS датчик, 12 канален.Точност 15 м по позиция,0.1 км/ч по скорост, 1 µS по време.Производител Garmin


Диспечерска станция на системата SkyLinks


Схема на комуникациите


Общ вид на екрана на диспечерската станция


Форма за управлениена разрешениятана маршрути


Използвани информационни и комуникационни технологии (ИКТ):

GPS - глобална навигационна система NavStar

език за програмиране на диспечерската станция - Java

вградена (embedded) система на език от високо ниво - C

високонадеждна ОС на диспечерската станция - SCO OpenServer

работа в реално време

пакетен радиообмен по протокол AX.25

достъпни изчислителни средства - Intel процесори

собствена БД


Зависимост на разхода на гориво от скоростта и натоварването

skylinks - gps система за управление на рудничния транспорт

Documents