Sistemas de Controle 1Cap2 - Modelagem no Domínio de Frequência

Pontifícia Universidade Católica de GoiásEscola de Engenharia

Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

Sistemas de Controle 1Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

2. Modelagem no Domínio de Frequência

2.1 Introdução

2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

2.3 Função de Transferência

2.4 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos

2.5 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos em Translação

2.6 Funções de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

2.9 Circuitos Elétricos Análogos

2.10 Não-linearidades

2.11 Linearização

Estudos de Caso

2.6 Funções de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação

Diferenças com relação ao Sistema mecânico em translação:

- Torque substitui Força- Deslocamento angular substitui deslocamento de translação- Termo massa é substituído por inércia

2.6 Funções de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação

2.6 Funções de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação

Obter a função de transferência, 𝜃2(𝑠)/𝑇(𝑠), para o sistema em rotação mostrado na Fig.2.22(a). O eixo elástico é suspenso por meio de mancais em cada uma das extremidades e ésubmetido a torção. Um torque é aplicado à esquerda e o deslocamento angular é medido àdireita.

Diagrama:

2.6 Funções de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação

Diagrama:

Torques em J1- Giro em J1- J2 fixo

Torques em J1- Giro em J2- J1 fixo

Superposiçãodos torques

Equacionamento:

Analisando J1:

2.6 Funções de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação

Diagrama:

Torques em J2- Giro em J2- J1 fixo

Torques em J2- Giro em J1- J2 fixo

Superposiçãodos torques

Equacionamento:

Analisando J2:

2.6 Funções de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação

Diagrama:

Resolvendo o Sistema:

(Aplicando a regra de Cramer)Solução:

2.6 Funções de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação

Montando Sistema por inspeção:

2.6 Funções de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação

Problema - Escrever, mas não resolver, a transformada de Laplace das equações de movimento para o sistema mostrado na Fig. 2,25.

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

• Sistemas em rotação raramente são acionados sem engrenagens.

• Engrenagens permitem adaptar o Sistema de acionamento de carga- Compromisso entre velocidade e torque.

• Folgas em engrenagens (backlash)- Movimento angular da saída não ocorre até que um pequeno movimento angular da engrenagem ocorra.- Não-linearidade

Distância percorrida por cada circunferência é a mesma:

Relação entre os torques e deslocamentos angulares:

Relação entre os torques e número de dentes:

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Diagrama de blocos

Relação de impedâncias mecânicasReferindo T1 na saída sem a engrenagem:

𝑇2 = 𝑇1𝑁2𝑁1

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Relação de impedâncias mecânicas

Referindo impedâncias a 𝜃1 sem engrenagens:

Equação do movimento do Sistema referido:

𝑇2 = 𝑇1𝑁2𝑁1

Convertendo 𝜃2 em 𝜃1 equivalente:

𝜃2 = 𝜃1𝑁1𝑁2

Simplificando:

Referindo T1 na saída sem a engrenagem:

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Generalizando resultados

As impedâncias mecânicas em rotação podem ser refletidas por meio de trens de engrenagens multiplicando-se a impedância mecânica pela relação:

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Obter a função de transferência𝜃2(𝑠)

𝑇1(𝑠):

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Obter a função de transferência𝜃2(𝑠)

𝑇1(𝑠):

O movimento das duas inércias não é independente pois estão ligadas porengrenagens, portanto o Sistema possui apenasuma equação

Solução:

Refletindo 𝐽1, 𝐷1 e 𝑇1 do eixo de entrada para a saída:

𝑇2 = 𝑇1𝑁2𝑁1

𝐼𝑚𝑝𝑒𝑑â𝑛𝑐𝑖𝑎2 = 𝐼𝑚𝑝𝑒𝑑â𝑛𝑐𝑖𝑎1𝑁2𝑁1

2

Função de transferência:Equação do movimento:

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Trem de engrenagens

No sentido de eliminar engrenagens com raios muito grandes, usa-se um trem deengrenagens para implementar valores elevados de relação de transmissão, colocando emcascata relações menores

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

D Amortecimento viscosoJ Inércia

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

D Amortecimento viscosoJ Inércia

𝐷2 refletido na engrenagem 1 𝐷2𝑁1

𝑁2

2

𝐽4 𝑒 𝐽5 refletidos na engrenagem 1 (𝐽4 + 𝐽5)𝑁3

𝑁4

𝑁1

𝑁2

2

Equação do movimento:

Transformações:

𝐽2 𝑒 𝐽3 refletidos na engrenagem 1 (𝐽2 + 𝐽3)𝑁1

𝑁2

2

2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Equação do movimento:

Função de transferência:

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

Controle de servomotor de corrente contínua controlado pela armadura

- Tensão de entrada produz um deslocamento na saída.

Entrada elétrica Saída mecânica

Tensão na armadura (𝑣𝑏 força contra-eletromotriz) é proporcional a sua velocidade

Constante fcemDerivada Velocidade angular do motor

Deslocamento angular do motor

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

Controle de servomotor de corrente contínua controlado pela armadura

Aplicando a transformada de Laplace

Equação de malha do circuito:

Torque produzido pelo motor proporcional à corrente de armadura:

Constante de torque do motor

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

Controle de servomotor de corrente contínua controlado pela armadura

Gerando a equação de transferência do motor

É preciso escrever 𝑇𝑚(𝑠) em termos de 𝜃𝑚(𝑠)

para separar entrada e saída e formar 𝜃𝑚 𝑠

𝐸𝑎(𝑠).

Analisando o carregamento típico de um motor

𝐽𝑚: inércia da armadura + carga refletida na armadura𝐷𝑚: amortecimento viscoso equivalente da armadura + amortecimento da carga refletida na armadura

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

- Admitindo que 𝐿𝑎 é muito menor que 𝑅𝑎- Colocando em evidência 𝑠𝜃𝑚(𝑠)

Equação de transferência do sistema:

Gerando a equação de transferência do motor

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

Equação de transferência do sistema:

Constantes mecânicas:

• Inércia do motor 𝐽𝑎• Amortecimento do motor 𝐷𝑎

• Inércia da carga 𝐽𝐿• Amortecimento da carga 𝐷𝐿

• Engrenagens ideais

Refletir para o outro lado da engrenagem

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

Equação de transferência do sistema:

Constantes mecânicas:

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

Cálculo das constantes elétricas:

Resulta em:

(Aplicando inversa de Laplace)

Considerando trabalho em regime estacionário Desprezando a variável tempo

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

Teste do motor em dinamômetro(tensão constante)

Considerando trabalho em regime estacionário Desprezando a variável tempo

Isolando o torque em função da velocidade angular:

Curva torque-velocidade

Rotor bloqueado

Velocidade sem carga

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

Teste do motor em dinamômetro(tensão constante)

Rotor bloqueado

Velocidade sem carga

Constantes elétricas:

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

Equação de transferência

2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico

Equação de transferênciaRelação de engrenagens