SIMULACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UN AUTOMÓVIL

ÍNDICE

Objetivos 3Forma de trabajo 4Dibujo del conjunto 5Ecuaciones de restricción 9Función derivRindex2 10Simulación y sistema de corrección 11Energías 13Medición de tiempos de ejecución 14Problemas encontrados 15

2

OBJETIVOS

Dibujar la estructura del vehículo Construir la matriz de restricción Resolver las ecuaciones de movimiento Cálculo de energías Introducción nuevas fuerzas Simular maniobras de aceleración y frenado

3

FORMA DE TRABAJO

Evitar duplicación de tareas

Mezclar trabajo individual y en equipo

Preguntar al resto del equipo en caso de dudas

4

CONJUNTO A DIBUJAR

5

SUSPENSIÓN DELANTERA

6

SUSPENSIÓN TRASERA PARTE DERECHA

7

CHASIS Y CONJUNTO

8

ECUACIONES DE RESTRICCIÓN

9

El chasis es un sólido rígido

En el chasis, la base está formada por r8-r20, r14-r20 y u2 (1,0,0)

Para el resto de ecuaciones, se han seguido los pasos descritos en las prácticas

FUNCIÓN DERIVRINDEX2

Vector de estado: y ={ż, q }

Derivada del vector de estado:

Hay que hallar zpp mediante:

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Para tiempos prolongados, una rueda acaba bloqueándose en la simulación durante el frenado y el coche derrapa.

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SIMULACIÓN

SISTEMA PARA EVITAR DERRAPE

Evita el derrape descrito anteriormente

Se ponen las siguientes condiciones para hacer que el par en esa rueda sea 0:

1.Que el coche no este a punto de parar2.Que la velocidad angular sea menor que la

máxima entre 1,253.Que en ninguna rueda haya deslizamiento

excesivo12

PROGRAMA PARA EVITAR DERRAPE

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ENERGÍAS

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MEDICIÓN DE TIEMPOS DE EJECUCIÓN

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PROBLEMAS ENCONTRADOS

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Problema: Al juntar todas las partes no aparecía la figura deseada

Causa: Los fallos los tuvimos a la hora de sumar a todos los puntos un vector fijo, igual a la diferencia entre la posición conocida en el coche de uno de los puntos de cada parte del coche, puesto que no elegimos el punto adecuado (los finales de los ejes de las ruedas delantera y trasera, para la Macpherson y la Fivelinks respectivamente)

PROBLEMAS ENCONTRADOS

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Problema: Errores en la implantación de derivRindex2.

Solución: Uso de ejemplos anteriores y del esqueleto dado por el profesor.

PROBLEMAS ENCONTRADOS

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Problema: Tiempo muy prolongado en ejecutar el programa

Causa: Mediante el profiler se observó que el archivo formFiqdqdPU4.m usaba mucho tiempo, debido a que siempre calculaba los rangos y se ejecuta en repetidas ocasiones.

Solución: Uso de archivos dll salvo cuando fuera necesario calcular el rango

PROBLEMAS ENCONTRADOS:

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Problema: Para frenadas prolongadas una rueda acaba girando al revés

Solución: Cuando su velocidad angular se acerque a 0, ponemos que actúe un par de valor -k*(vel.angular), con k muy grande. Así conseguimos que se quede quieta

Inconveniente: La energía total deja de ser constante.