T.C MLL ETM BAKANLII

ELEKTRK-ELEKTRONK TEKNOLOJS SELM UURLU DZCE

SERVO MOTOR VE SRCLER523EO0076

Ankara, 2011

Bu modl, mesleki ve teknik eitim okul/kurumlarnda uygulanan ereve retim Programlarnda yer alan yeterlikleri kazandrmaya ynelik olarak rencilere rehberlik etmek amacyla hazrlanm bireysel renme materyalidir. Mill Eitim Bakanlnca cretsiz olarak verilmitir. PARA LE SATILMAZ.

NDEKLERAIKLAMALAR ...................................................................................................................iii GR ....................................................................................................................................... 1 RENME FAALYET-1 ..................................................................................................... 3 1. SERVO MOTORLAR VE SRC SEM ................................................................... 3 1.1. Servo Motor Tanm...................................................................................................... 3 1.2. Servo Motor eitleri.................................................................................................... 4 1.2.1. DA Servo Motor .................................................................................................... 4 1.2.2. DA Motorun Yaps ............................................................................................... 5 1.2.3. Servo Motorun almas ...................................................................................... 8 1.2.4. DA Servo Motor eitleri...................................................................................... 9 1.3. AA Servo Motorlar ....................................................................................................... 9 1.3.1. ki-faz Servo Motor ............................................................................................. 10 1.3.2. Fazl Servo Motorlar ...................................................................................... 11 1.4. Servo Motorlarn Kullanld Yerler.......................................................................... 12 1.5. Servo Motor Srclerinin Teknik zellikleri ........................................................... 12 1.5.1. Servo Srcler ................................................................................................... 12 1.6. Src ile Servo Motorlarn Balantlar.................................................................... 19 1.7. Servo Motor ve Src Seimi ................................................................................... 21 UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 28 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 29 RENME FAALYET-2 ................................................................................................... 30 2. SERVO MOTOR SRCLERNN PARAMETRE DEKLKLER..................... 30 2.1. Src Program ve Parametre Girii........................................................................... 30 2.1.1. Akll Programlama Modl................................................................................ 30 2.1.2. Bilgisayar ve PLC ile Parametre Girii................................................................ 31 2.2. Src Haberleme Protokolleri Bilgisi...................................................................... 31 2.2.1. MPI Haberleme Sistemi (Multipoint nterface) ................................................. 33 2.2.2. AS-I Haberleme Sistemi (Aktuator Sensor Interface)...................................... 34 2.2.3. Profibus Haberleme Sistemi (Process Field Bus) .............................................. 34 2.2.4. Mono Master Sistemi........................................................................................... 35 2.2.5. Multi Master Sistemi ........................................................................................... 36 2.2.6. ANSI Protokol ................................................................................................... 37 2.2.7. Seri Haberleme in Ara Devre Standarlar ....................................................... 37 2.2.8. RS 485 /RS 422 haberleme zellikleri .............................................................. 39 UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 44 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 45 RENME FAALYET-3 ................................................................................................... 46 3. SERVO MOTORLARIN PLC LE KONTROL............................................................. 46 3.1. Servo Motorun PLC ile Kontrol in Programn Yazlmas ..................................... 46 3.1.1. PLC ile Servo Srcs Arasndaki Balant...................................................... 46 3.1.2. Ayarlanan Zaman Sresince leri-Geri altrma .............................................. 53 3.1.3. Al Dn Uygulamas...................................................................................... 56 3.2. Dijital Operatr Paneli ve Servo Motorun Kontrol Uygulamalar.............................. 57 3.2.1. Kontrol Donanm................................................................................................ 58 3.2.2. Unidrive AA Servo Src.................................................................................. 58 3.2.3. UD70 Uygulama Modl .................................................................................... 59 i

3.2.4. Unimotor.............................................................................................................. 59 3.2.5. U 110 Operatr Paneli CTI.................................................................................. 59 3.2.6. Kontrol Yazlm.................................................................................................. 60 3.2.7. Elde Edilen Sonular ........................................................................................... 61 UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 65 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 67 RENME FAALYET-4 ................................................................................................... 68 4. SERVO MOTORLARIN PROGRAMLAMA YAZILIMI LE KONTROL ................. 68 4.1. Servo Motorun Programlama Yazlm le Kontrol in Programn Yazlmas ........ 68 4.1.1. Programlama Yazlmnn Yklenmesi ............................................................... 68 4.2. Bilgisayar ile Src Arasndaki Haberleme Balantlar......................................... 83 4.2.1. eitli Servo Motor Uygulama Alanlarnn Resimleri ........................................ 84 UYGULAMA FAALYET .............................................................................................. 88 LME VE DEERLENDRME .................................................................................... 90 MODL DEERLENDRME .............................................................................................. 91 CEVAP ANAHTARLARI ..................................................................................................... 92 KAYNAKA ......................................................................................................................... 94

ii

AIKLAMALAR AIKLAMALARKOD ALAN DAL/MESLEK MODLN ADI MODLN TANIMI SRE N KOUL YETERLK 523EO0076 Elektrik- Elektronik Teknolojisi Endstriyel Bakm Onarm Servo Motor ve Srcleri Bu modl servo motor ve srclerinin yaps, balantlar ve kontroln ieren bir renme materyalidir. 40/32 PLC Programlama Teknikleri modln tamamlam olmak Servo motor ve srclerin balantsn ve kontroln yapmak Genel Ama Gerekli ortam ve ekipman salandnda, teknie uygun olarak servo motor ve srclerinin balantsn yaparak kontroln yapabileceksiniz. Amalar 1. Servo motor ve src seimini doru yapabileceksiniz. 2. Sistemin gerektirdii parametre deiikliini hatasz yapabileceksiniz. 3. Servo motor kontrol iin gerekli PLC programn hatasz yapabileceksiniz. 4. Servo motorlarn programlama yazlm ile kontrol programn hatasz yapabileceksiniz. Ortam: Atlye Donanm: Servo motor eitim seti veya servo motor , balant aparatlar rn kataloglar, bilgisayar, programlama yazlm Modl iinde yer alan her renme faaliyetinden sonra verilen lme aralar ile kendinizi deerlendireceksiniz. retmen modl sonunda lme arac (oktan semeli test, doru-yanl testi, boluk doldurma, eletirme vb.) kullanarak modl uygulamalar ile kazandnz bilgi ve becerileri lerek sizi deerlendirecektir.

MODLN AMACI

ETM RETM ORTAMLARI VE DONANIMLARI

LME VE DEERLENDRME

iii

iv

GR GRSevgili renci, Endstriyel kontrol alanndaki teknolojik gelimeler birok zel motorun ortadan kalkmasna uygulamalarn ounun nispeten az sayda motor tipiyle gereklemesini dikkatin motordan, kaynak ve kontrol dzenlemelerine kaymasna neden olmutur. Bylece stn bir performans ve esneklik salanmtr. Ancak sabit hzl bir motordan daha fazlas gerekli ise rnein, pozisyonlama, yksek kararllk, periyodik alma, dinamik yk ve hz deiiklii isteniyorsa kullancnn bir motor ve src devresini satn almas gerekir. Bu modl sizlerin servo motor ve srcleri hakknda bilgi sahibi olmanz ve bir sistem iin en iyi servo motor ve srcsn semenize, sistemin gerektirdii parametre deiikliini yapmanza, kontrol programlama yazlmn hatasz olarak yapmanza yardmc olacaktr.

1

2

RENME FAALYET1 RENME FAALYET-1AMATeknie uygun olarak servo motor ve src seimini yapabileceksiniz.

ARATIRMA Piyasada en ok kullanlan servo motor ve srclerini internetten aratrarak, firmalardan kataloglar toplayarak snfta rapor hlinde sununuz. Piyasada otomasyon alannda faaliyet gsteren firmalara giderek servo motor ve srclerinin seimi hakkn da bir rapor hazrlayarak snfta sununuz.

1. SERVO MOTORLAR VE SRC SEM1.1. Servo Motor TanmServo motor, bir mekanizmada son kontrol eleman olarak grev yapan motordur. Genellikle g salayan motorlar belirli bir hzda dnmeye gre tasarlanrken servo motorlar ok geni bir hz komutunu yerine getirecek ekilde tasarlanr. Servo motorlar kullancnn komutlarn yerine getiren motorlardr. Komutlar, pozisyon ve hz komutlar veya hz ve pozisyonun birleimi olabilir. Bir servo motor u karakteristiklere sahip olmaldr: Geni bir hz snr iinde kararl olarak alabilmelidir. Devir says, hzl ve dzgn ekilde deitirilebilmelidir. Yani kk boyuttan byk moment elde edilebilmelidir.

Resim 1.1: Servo motor

3

1.2. Servo Motor eitleri DA Servo motor AA Servo motor

Servo motor AA ya da DA olarak bulunur. lk zamanlarda servo motor genelde DA motorlardr. nk uzun yllar yksek akmlar iin tek kontrol yntemi tristr kullanlmaktayd. Transistrler yksek akmlar kontrol etme yetenei kazandka ve yksek akmlar yksek frekanslarda anahtarlandka servo motorlar daha sk kullanlmaya baland. lk servo motor zellikle glendiriciler iin tasarlanmt. Step motor kullanlmayan kapal devre (kn kontrol edildii) sistemlere servo sistem diye adlandrlmaktadr. Bu yzden hz kontrolcye balanm basit bir AA endksiyon motorunun da servo motor olarak adlandrmak mmkndr. Servo motor olarak tasarlanm bir motorda yaplmas gereken deiiklikler, stma yapmadan bir hz aralnda alma kabiliyeti, rlantide alrken yk belirli bir pozisyonda tutmaya yeterli torku salama yetenei ve uzun sreler iin ar snmadan ok dk hzlarda alma kabiliyetidir. Eski tip motorlarda dorudan motor aftna balanm bir motor fan bulunur. Motor dk hzda alrken fan, motoru soutmak iin yeterli havay hareket ettiremez. Daha yeni motorlarda ayr bir fan monte edilmitir. Bu fan, ideal soutucu havay salar. Bu fan sabit bir gerilim kaynayla glendirilmitir. Bylelikle servo motorun hzndan bamsz olarak her zaman maksimum devirde dner.

1.2.1. DA Servo MotorBu motorlar konvansiyonel DA motorlar gibi retilir ancak boyutlar minyatrdr ve kutupsal hareketsizlik momentini minimize etmek iin endvide uzunluk/yarap oran yksektir. Alan sarlabilir, bu durumda ayrk ya da merkeze bitiik olur. Alternatif olarak alan sistemi sabit mknatslarla (genellikle ferrit) kurulabilir, bu durumda motor sabit mknatsl motor olarak bilinir ve sadece endvi (armatr) kontrol edilebilir Endvi ya komtatr iki tarafl bask devre olabilir ve byle motorlar DA motor olarak bilinir. Kutupsal eylemsizlik momentini dk tutmak iin dk endvi ktlesi dk uzunluk/yarap orann dengeler.

Resim 1.2: DA motor

4

1.2.2. DA Motorun YapsKlasik tip DA motorlarda komtasyon (DA makinelerinde endvi sarglarnda akmn ynn deitirme ilemi) iin kullanlan komtatr ve fralardan kaynaklanan mekanikselelektriksel problemleri ve snrlamalar yenmek iin frasz motorlar tasarlanmtr. Sonuta klasik DA motorun performansn salamas hedeflenmitir. Frasz motorlar stator, rotor, srme devresi (invertr) ve rotor konum alglaycsndan oluur. Motor tek olarak ele alndnda, src ve konum alglayc motor zerinde olmayabilir. Fakat frasz motorun srcsz ve konum alglaycsz(geri besleme eleman) olarak bir DA g kaynandan almas mmkn deildir.Klemens kutusu Rotor Mknatslar Geribesleme eleman

Stator sac paketi

Stator sarglar

ekil 1.1: Frasz servo motorun yaps

ekil 1.1: Frasz servo motor alma prensibi

Rotorda sabit mknatslar bulunan, modern elektronik srcler ile kontrol edilen senkron motorlardr. 5

DA servo motorlardaki gibi komtatr ve fra elemanlar olmadndan gvenilir, kararl ve kk boyutlarda imal edilir. faz sarglarnda uygulanan sins eklindeki akm ile hava aralnda bir dner alan oluturur.

1.2.2.1. Stator Stator, makinenin duran ksmdr. Stator saclar ve sarglardan oluur. Saclar, asenkron veya senkron motorlarda olduu gibi birer yzeyi silisli olup zerlerine kalplarlar stator oyuklar alr. Biimlendirilen stator saclar sktrlarak perinlenir veya somunla sabitlenir. Saclara toplu ve dalml sarma gre ekiller verilmitir. Saclarn kalnl kaynak gerilimin frekans, maliyet ve nve kayplarnn dikkate alnmasna baldr. Kalc mknatsl makinenin byk ounluunda, zellikle g uygulamalarnda kullanlan makinelerde, bir veya ok fazl sarglar AA makinelerine benzer. Aadaki ekil 1.3 toplu ve dalml sarm iin stator sac ekilleri gsterilmitir.

ekil 1.3: Stator sac ekilleri, a)Toplu sarm iin, b)Dalml sarm iin sac ekli

1.2.2.2. Rotor Motorun uyartm aks rotora yerletirilen kalc mknatslar tarafndan salanmaktadr. Kalc mknats malzemelerin yksek kalc mknatsiyet ve yksek giderici kuvvet zelliklerine sahip olmas gerekir. Rotor sinterlenmi veya balanm ferrit, nadir bulunan malzemeler, nidyum-demir-boron veya alnico (alminyum-nikel-kobalt) tipi mknats malzemelerden yaplr.

6

1.2.2.3. Yatak Gvde Stator, ierisine sabitlendii bir yatak gvde ile desteklenir ve yatak gvde makinenin manyetik olmayan yapya sahip ksm olup bir makinenin btn esas elemanlar ierisinde bulundurur. Yatak gvdeler kapal veya havalandrmal olabilir. Yatak gvde makine ssn kolaylkla iletecek, rotor yataklarna destek verecek yk ve balantlarna uygun olacak zellikte (alminyum gibi) olmaldr. 1.2.2.4. Sarglar Kalc mknatsl makinelerin byk ounluunda, zellikle g uygulamalarnda kullanlan makinelerde, bir ve ok faz sarglar AA makinelerine benzer. Sarglar genellikle ift katmanl (iki sargnn birer kenarlar bir oyua) ve paralel sarm kullanlrken tek katmanl toplu sarmlar da kullanlmaktadr. Sarglar, faz gruplar ve fazlar oyuklarn dnda kalan blgelerinden yaltlmaldr. Oyuklarn ierisine yerletirilen teller hem yaltm glendirmek hem de yapsal destek iin verniklenir ve frnlanr. Komtatr ve fralarn kaldrlmas iin sarglarn statora yerletirilmesi gerekmektedir. Statorda genellikle iki tip sarm kullanlmaktadr. Toplu sarm ve dalml sarm

ekil 1.4: Stator sarm ekilleri a)Toplu sargl 3-kutuplu ve 3-oyuklu stator kesiti b-Dalml sargl 24 oyuklu, 4kutuplu,3-fazl stator kesiti

7

1.2.3. Servo Motorun almasDA servo motorlarn iki farkl sargs vardr: Statora konulan alan sargs ve rotora konulan endvi (armatr) sargsdr. Her iki sarg da DA gerilim kaynana baldr. Servo uygulamalarda sarglar farkl DA kaynaktan tarafndan beslenir. DA motorun alan sargs genelde ematik olarak ekirdek biiminde gsterilir. Alan sargs da VF ile gsterilen DA gerilim kaynana baldr. Endvi sargs ise ematik olarak iki kareyle temas eden bir daire ile gsterilir Bu DA endvinin silindir eklinde olmas ve yzeyinde iki frann bask yapmasndan dolaydr. Endvi sargs VA gsterilen DA gerilim kaynana baldr. DA motorlarn ou byk ykler iin kullanlan sabit mknatsl tiptir. DA motorun dnme yn ve hz endvi akm ile belirlenir. Endvi akmndaki art, hz da artrr Motorun endvi akmnn ynn deitirmek motorun dn ynn de deitirir. DA servo motorlarn temel alma prensibi klasik DA motorlarla ayndr. DA servo motor genellikle endvi gerilimi ile kontrol edilir. Endvi, byk dirence sahip olacak ekilde tasarlanr. Bylece moment-hz karakteristikleri dorusal olmaktadr. Endvi mmki ve uyartm alan mmki bir doru akm makinesinde diktir. Bu zellik, hzl moment tepkisi salar. nk moment ve ak birbirinden bamszdr. Bundan dolay endvi gerilimindeki ve akmndaki adm eklindeki bir deiim sonucunda, rotorun hznda veya konumlamada hzl deiiklikler gerekleir.

ekil 1.5: a) DA Servo motor alan ve endvi sargs c)Moment-hz grafii

b) Kararl hz-VA grafii

8

1.2.4. DA Servo Motor eitleriDA servo motor yabanc uyartml DA motorlar veya kalc mknatsl DA motorlardr. Servo sistemde altnda, motor alan ya da endvi kontroll olabilir ve endvi ya gerilim kaynandan ya da akm kaynandan beslenir. Her kombinasyon farkl tork hz karakteristii sunar. Bunlarn balantlar DA servo motor eitleri olarak adlandrlabilir. Fakat ok fazla kullanlmad iin aklamayacaktr. Bunlar: Alan kontroll-sabit endvi gerilimli beslemeli servo motorlardr. Alan kontroll-sabit endvi akm beslemeli servo motorlardr. Endvi kontroll-sabit alan beslemeli servo motorlardr. Seri ayrk alanl servo motorlardr.

ekil 1.6: DA Servo motor alma prensip emas

1.3. AA Servo MotorlarDA servo motorlarn gleri birka Watttan birka yz Watta kadar olabilir. DA servo motorlar, yksek gl uygulamalarda kullanlr. Gnmzde AA servo motorlar hem dk hem de yksek g uygulamalarda kullanlmaktadr. AA motorlarn yaplar basit ataletleri dktr. Ancak, genellikle dorusal olmayan zellik gsteren ve yksek manyetik baa sahip makinelerdir. Ayrca moment-hz karakteristikleri DA servo motorlarnki gibi ideal deildir. Bunlarn yan sra AA servo motorlar ayn boyuttaki DA servo motor ile karlatrldklarnda daha dk momente sahiptir.

9

Resim 1.3: eitli tip AA servo motorlar

1.3.1. ki-faz Servo MotorKontrol sisteminde kullanlan ou servo motor AA servo motorlar, iki faz sincap kafesli asenkron makinelerdir. Frekanslar normal olarak 60 Hz veya 400 Hz olabilir. Yksek frekans hava yolu sitemlerinde kullanlmaktadr. ki faz AA servo motorun ematik diyagram ekil 1.7de gsterilmitir. Stator birbirinden 90 elektriksel al datlm iki sargdan oluur. Sargnn biri, referans faz veya sabitlenmi faz olarak adlandrlr ve genlii sabit bir AA gerilim kaynana (Vm>> >>> >>> >>> >>>

Resolver veya Sin-Cos enkoder Artml encoder Resolver veya enkoder Artml enkoder Resolver

15

Resim1.7: Src ve ilave modlleri

Resim 1.8: Takojenaratr

16

Resim 1.9: Hall sensr

Resim 1.10: Resolver

17

Resim 1.11: Artml enkoder

Resim 1.12: Artml encoder alma prensibi

18

Resim 1.13: Sin Cos enkoder ve zellikleri

1.6. Src ile Servo Motorlarn Balantlarekilde 1.11de grld gibi servo motor ile src arasnda iki balant vardr. Bunlardan g balants faz biri ntr iletkeni 4 damarl iletkenle yaplr. Geri besleme eleman ile RS-232 veya RS- 485 balant kablolar ile balanarak veri alveriinde bulunabilmesi iin kontrol balants yaplr. Motorun mili istenen sisteme balanr. rnein, dili kutusu, sonsuz vida, tayc, kay-kasnak vb.

19

ekil 1.11: Servo motor ve balants

ekil 1.12: Servo src giri ve klar

20

1.7. Servo Motor ve Src SeimiServo sistemlerde her firmann boyutlandrma program vardr. Bunlardan biri de Control Technques CTSS bir servo sistem programdr. Mekanik detaylar belirlenen servo sistemler iin servo motor boyutlar ilemi seimi gerekletirilir. Belirlenen servo motora uygun servo src seimi gerekletirilir. Uygulama admlar Sistem elemanlar alma sayfasna eklenir. Elemanlar aras balant kurulur. Seilen elemanlarn zellikleri sisteme uygun olarak hesaplanr. Servo sistem detaylar dinamik olarak hesaplanr. Kurulan sistem yaps ile dosya olarak saklanabilir veya yazl raporlanabilir. Sistem elemanlar Dili kutusu Gear box Sonsuz vida lead Screw Kay-kasnak Belt-dulley Tayc dili Roct Pinion Tayc Conveyor Silindir src Cylinden DRive Besleme merdanesi Feed Roll Mekanik balant Coupling eitli eylemsizlik Misc Inertia

21

Resim 1.14: Boyutlandrma programnn n grn

Resim 1.15: Boyutlandrma programnn n grn

22

Resim 1.16: Programda mekanik sistemin yaps

Resim 1.17: Programda eylemsizlik hesab

23

Resim 1.18: Programda zelliklerin ayarlamas

Resim 1.19: Programda birim dnm tablosu

24

Resim 1.20: Programda sistemin hz, moment, ivme profili

Resim 1.21: Veriler sonunda hesaplama sonular

25

Resim 1.22: rn kesim hatt iin uygulama rnei

Resim 1.23: Yukardaki rnein hareket profili

26

Resim 1.25: Servo motor src ve CPU i yaps ve balants

27

UYGULAMA FAALYET UYGULAMA FAALYET Aada verilen ilem basamaklar ve neriler tablosuna gre kataloglardan ve bilgilerinizden yararlanarak servo motorun seimini yapn. lem Basamaklar Sistemin ihtiyalarn tespit ediniz. neriler Sistem analizi yapn.

Sistem iin gerekli servo motor ve src Sistemin yapsal bileenlerini not aln. zelliklerini tespit ediniz. Katalog kullanarak sisteme uygun servo Katalog deerlerini yazn. motor ve src seimini yapnz.

KONTROL LSTESBu faaliyet kapsamnda aada listelenen davranlardan kazandnz beceriler iin Evet, kazanamadklarnz iin Hayr kutucuklarna ( X ) iareti koyarak rendiklerinizi kontrol ediniz. Deerlendirme ltleri 1. Sistemin ihtiyalarn tespit edebildiniz mi? 2. Sistem iin gerekli servo motor ve src zelliklerini tespit edebildiniz mi? 3. Katalog kullanarak sisteme uygun servo motor ve src seimini yapabildiniz mi? Evet Hayr

DEERLENDRMEDeerlendirme sonunda Hayr eklindeki cevaplarnz bir daha gzden geiriniz. Kendinizi yeterli grmyorsanz renme faaliyetini tekrar ediniz. Btn cevaplarnz Evet ise lme ve Deerlendirmeye geiniz.

28

LME VE DEERLENDRME LME VE DEERLENDRME1. 2. 3. Aada verilen cmlelerde bo braklan yerlere doru szckleri yaznz. Servo motor bir mekanizmada son .. eleman olarak grev yapan motordur. Geni bir hz snr iinde olarak alabilmelidir. DA servo motorlar konvansiyonel DA motorlar gibi retilir ancak boyutlar minyatrdr, kutupsal hareketsizlik momentini minimize etmek iin armatrde .oran yksektir. Frasz motorlar stator, rotor, ve rotor konum alglaycsndan oluur. DA servo motorlarn iki farkl sargs vardr: Statora konulan ..sargs ve rotora konulan . sargsdr. Dinamik yk ve hz deiiklii, .., periyodik alma yksek kararllk ihtiyalarnda kullanlr. Motor, aktarma organ ve ykten oluan mekanik servo sistemin hz, moment veya pozisyon deikenlerinden herhangi birinin bu deikenle ilgili verilen referans deerine uygun olarak hareket ettirilmesini salayan elektronik g elemanlarnadenir. Sinsoidal darbe genilik modlasyonu ile alan, analog veya dijital yapdaki srcler srclerdir. Servo motor ile src geri besleme eleman ile veya balant kablolar ile balanarak veri alveriinde bulunur. Motorun mili istenilen sisteme balanr. Yksek hz almas ve doruluk (hassasiyet)istenen sistemlerde encoder kullanlr.

4. 5. 6. 7.

8. 9.

10.

DEERLENDRMECevaplarnz cevap anahtaryla karlatrnz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt ettiiniz sorularla ilgili konular faaliyete geri dnerek tekrarlaynz. Cevaplarnzn tm doru ise bir sonraki renme faaliyetine geiniz.

29

RENME FAALYET2 RENME FAALYET-2AMAGerekli ortam salandnda sistemin gerektirdii parametre deiikliini hatasz olarak yapabileceksiniz.

ARATIRMA Servo motor src iin gerekli parametreleri eitli firmalarn kataloglarndan aratrnz. Src ile haberleme salayan rnlere ait eitli firmalarn protokollerini aratrnz. Aratrma ilemleri iin eitli otomasyon irketlerine giderek bilgi edinebilir ve bror alabilirsiniz. Ayrca elektrik malzeme satclarna urayarak servo motor src parametre ve haberleme protokolleri hakknda katalog ve bror isteyiniz. Servo motor ve srcleri reten firmalarn web sitelerinden yararlanarak servo motor ve srcleri hakknda bilgiye internet aracl ile de ulaabilirsiniz. Kazanm olduunuz bilgi ve becerileri arkada grubunuz ile paylanz.

2. SERVO MOTOR SRCLERNN PARAMETRE DEKLKLER2.1. Src Program ve Parametre GiriiServo motorun kullanlaca yere gre motor belirlendikten sonra motorun nasl almas isteniyorsa buna gre hz, tork, alma sresi, devir says, hzlanma ve yavalama zaman vb. parametrelerin girilmesi gerekir. Bu parametreler eitli yntemlerle yaplr.

2.1.1. Akll Programlama ModlHer akll modl iin 50 baytlk zel hafza (sm)alan ayrlmtr. Bu durumda bir deiiklik veya hata komutu fark edildiinde modl bu durumu ilgili zel hafza alann deitirerek gsterir. Hafza alan, modln bulunduu konuma gre tanmlanr. Dijital teknolojiye dayal AA, DA ve servo motor srcleri gnmzde ak ve kapal evrimde moment, hz ve konum kontrol gibi standart motor kontrol fonksiyonlarnn tesine 30

gemi, kullancya devreye alma, iletme ve bakm kolaylklar salayan, yer ald sistemde dier dijital birimlerle iletiim kurabilen akll modller hline gelmitir

2.1.2. Bilgisayar ve PLC ile Parametre GiriiServo motor ve src yapan btn irketlerin yaptklar motorlarn kullanc tarafndan ok kolay bir ekilde kullanabilmeleri iin her motor iin ayr src, bu srcleri programlayabilmek iinde ayr programlar gelitirmilerdir. Kullanlan sistemin zelliine uygun motor seimi yapldktan sonra uygun servo src ve bu srcyle ilgili parametreleri girilecei program yazlm da beraber seilir. Dijital teknolojiye dayal AA, DA ve servo motor srcleri gnmzde ak ve kapal evrimde moment, hz ve konum kontrol gibi standart motor kontrol fonksiyonlarnn tesine gemi; kullancya devreye alma, iletme ve bakm kolaylklar salayan, yer ald sistemde dier dijital birimlerle iletiim kurabilen akll modller hline gelmitir. Bundan sonraki hedef, srclere sistem kontrol zelliklerini kazandrmaktr. rnein, Control Techniques (CT) rn Unidrive serisi AA srcler ve Mentor serisi DA srcler, yukarda sralanan fonksiyonlarn yan sra serbest programlanabilir analog ve dijital giri/klarla snrl bir Programlanabilir Lojik Kontrolr (PLC) zelliklerine sahip modllerdir. Ayrca bu srclere ikinci mikroilemcinin yer ald bir opsiyon modl eklenebilmekte ve kullanc bu modl programlayarak istedii sistem kontroln yaptrabilmektedir. Servo motor ve src reten firmalar, dnya apnda eitli sektrlerde yllardr karlalan tipik kontrol uygulamalar iin srclerin bu zelliklerini kullanarak standart zm paketleri oluturmutur. Motor, src ve alglayc gibi donanmlarn yan sra bu pakette yer alan dier nemli bileen hi phesiz uygulama yazlmdr.

2.2. Src Haberleme Protokolleri BilgisiEndstriyel iletiim protokolleri, iletmelerin retim tesislerinin otomasyon sistemlerinde hlihazrda yaygn olarak kullanlan iletiim aralardr. Profibus, Interbus, Fieldbus ve CAN (C.A..N.), bu tip endstriyel iletiim protokollerine rnek olarak verilebilir. Gerek rnek gsterilen gerekse de dier endstriyel iletiim protokollerinin genel zellii, her bir reticinin tercih ettii bir protokol bulunmas ve her bir reticinin rettii sistemlerde tercih ettii protokol kullanmasdr. Farkl kurulular/organizasyonlar tarafndan retilen protokoller arasnda ortak alma ltlerinin olmamas nedeni ile birlikte alabilme ve karlkl haberleebilme mmkn olmamaktadr. retim ortamlarnn genileyerek ok eitli ilemleri gerekletirecek yaplara sahip olmas, ayn retim ortamnda farkl protokoller kullanan sistemlerin kullanmn zorunlu klmaktadr. Bu zorunluluk, farkl protokollerin her biriyle haberlemesi ihtiyacn ortaya karmaktadr. 31

Farkl protokollerin haberleme ihtiyac, protokoller arasnda iletiimi salayacak protokol dnm ile salanr. Protokol dnm ilemi, ara balam elemanlarndan ISO / OSI katmanl yapnn ikinci katmannda ilev gren bridge (kpr) ile gerekletirilebilir.

Bilgi Aktarm Seviyeleri

23

Resim 2.1: Bilgi aktarm seviyeleri

Farkl protokollerin bir arada kullanlmasn salayan kpr tasarmna ynelik olarak ok sayda alma yaplmasna ramen bir kpr tasarmnda elektronik elemanlar kullanlmaktadr. Elektronik elemanlar kullanlarak oluturulan kprnn FPGA teknolojisine aktarlarak gereklenmesi, cihazn boyutlarn kltmesi, arza ve montaj srasndaki risklerin azalmas ve sistemin performansnn nemli lde artrlmas yannda daha ekonomik retilmesini de salayacaktr. Bir retim hatt birden fazla CPU'nun kumanda ettii istasyondan oluuyor ise bu istasyonlarn birbiri ile uyum iinde almalar gerekir. Uyumlu almann yolu istasyonlar kumanda eden CPU'larn birbirleri ile veri alverilerinin dzenli salanmas ile olur. CPU'lar arasnda iletilecek bilgi says kadar hat ekmek (paralel haberleme) gereksizdir ve ekonomik deildir. Bunun yerine gnderilecek bilgiler gnderici CPU tarafndan tek hat zerinden protokol erevesinde sra ile gnderilir. Alc CPU ayn protokol ile gnderilen bilgileri alr, dzenler ve kullanr. Buna seri haberleme denir. 32

Bu ve benzer haberleme sistemlerinde her zaman CPU'larn haberlemesi sz konusu deildir. ou zaman merkezde bir CPU (master) ve bunun ilk farkl istasyonlardaki giri k verilerinin merkeze iletilmesi amacyla kullanlan yardmc birimlerde (slave) oluur. Bu yapya BUS sistemi denir. Burada yle bir soru akla gelebilir: PLC sistemlerinde ok sayda giri k saysna ulaabilir. Dolaysyla her istasyonda bir CPU olacak ekilde ok sayda CPU mu? Yoksa tek CPU kullanlarak istasyonlar ile slavelerle haberleme mi kullanlmaldr? Bu ncelikle sistemlerin bykl ve istasyonlarn birbiri ile olan bamll ile ilgili bir durumdur. ncelikle farkl sistemleri tek CPU ile kumanda etmek demektir, sistemleri birbiri ile kilitlemek demektir. Yani sistemlerden veya CPU'lardan herhangi birinden oluan bir arza dier sistem veya CPU'da almamasna neden olur. Ayrca programn ok uzamas demek evrim sresinin yani giri ve klarn gncelletirilme sresinin ok uzamas demektir. Bu da programlamada istenmeyen bir durumdur. Ancak her sistem iin de farkl bir CPU kullanmak demek sistemin maliyetinin artmas demektir. Gnmzde otomasyon alannda retim yapan birok firmann rettii bir BUS sistemi vardr. Bu sistemleri birbirinden ayran temel zellikler unlardr: Veri ve kumanda hatlarnn birbiri ile nasl baland (topoloji ekli aa, yldz, dz hat, daire) Maksimum iletim hatt uzunluu Veri iletim hz Hatasz veri transferi Balanabilecek maksimum giri, k eleman says Piyasada bulunan saha elemanlarna (sensr ve alma elemanlar) uyumlu olmas Saha elemanlarnn sistem alrken deitirilebilir olmas vb.

Bu blmde veri alverii salamak amacyla kullanlan BUS sistemlerinden MPI, AS-I, PROFIBUS a sistemleri zerinde durulacaktr.

2.2.1. MPI Haberleme Sistemi (Multipoint nterface)MPI haberleme sistemi zellikle CPU'lar aras haberleme ilemlerinde ok youn olarak kullanlr. Konfigrasyon ve kullanm olduka basittir. ki damarl (profibus) kablosu bir kablo ve MPI balant konektr dnda bir donanma ihtiya duymaz. Haberleme kablosu (profibus kablosu) MPI hattna, programlama cihaz balant kablosu (MPI kablosu) balanyormu gibi balanmaldr. Maksimum 32 adet katlmc balanabilir ve iletim hatt uzunluu en fazla 50 metre olabilir. 50 metrenin zerindeki mesafeler iin RS 485 ykseltici kullanmak gerekir. Her ykseltici hat uzunluu 1000 m kadar karabilir. Toplam 10 ykseltici kullanlabilir. letim hattnn balang ve biti noktalarndaki konnektrlere sonlama direnci konmaldr (Konnektr on konumuna alnmaldr.). 33

2.2.2. AS-I Haberleme Sistemi (Aktuator Sensor Interface)Giri sinyalleri ile k elemanlarnn birbiri ile balanarak bir ebeke oluturduklar alt seviyeli bir haberleme sistemidir. Mevcut bir haberleme sisteminin tamamlaycs olarak dnlebilir. zel yass bir kablo ve buna taklan bir balant eleman ile sistemin oluturulmas, devreye alnmas, sonradan eleman eklenip karlmas olduka basit bir yapdadr. Sisteme eklenmesi dnlen giri veya k elamanlar kuplaj modlleri ile AS-I kablosuna eklenir (zel formdaki bir modl bastrlarak kablo izolasyonu delinerek kontak salanr.). Bir CPU'nun AS-I ile haberleebilmesi iin AS-I master AS-I slavelerin kullanlmas gerekir. AS-I master, CPU montaj rayna taklan AS-I haberleme ilemcisidir. (CP 342-2). Dier sinyal modlleri ile ayn zellikte kullanlr. CPU ile dahili bus sistemi zerinden haberleir. AS-I hattna balanan sensr veya alma elemanlarnn, master tarafndan yaplan bildirimleri anlamalar ve kendi verilerini mastera iletebilmeleri iin AS-I slaveler kullanlr. Slaveler AS-I kablosu zerine eklenen ve zel bir adresleme nitesi yardm ile 1 ile 31 arasnda adreslenen elemanlardr. Yeni alnan bir slave fabrika tarafndan adreslenmemise 0 adresine sahiptir. Slaveler sadece master tarafndan kendilerine bildirilen emri alr ve kendi durumunu mastera bildirir. Her AS-I slavei giri veya k olarak kullanlabilir. Her slavee 4 bit transferi yapabilir. Bu durumda bir AS-I hattna maksimum 31 eleman taklabilir ve her eleman 4 bit transferi yapabildiine gre 4x31=124 ikili sinyal iletebilir. AS-I besleme gerilimi 30Vcc ve her bir slavee bal sensr alma eleman iin de 100 mA'dir. AS-I hattndan hem besleme hem de veri aktarm yapldndan zel bir besleme nitesine ihtiya duyurulur. Maksimum hat uzunluu 100 m'dir. Daha uzun mesafeler iin kullanlmaldr.

2.2.3. Profibus Haberleme Sistemi (Process Field Bus)Profibus haberleme sistemi birok PLC retici firma tarafndan gelitirilen ve standart olarak kabul edilen bir a sistemidir. Farkl amalar iin gelitirilen PROFIBUS sistemleri olmasna ramen sadece PROFIBUS DP (merkezi olmayan evresel birimlerin) zerinde durulacaktr. PROFIBUS DP (dezentrale peripherie) otomasyon cihaz ile merkezi olmayan cihazlar arasnda hzl bir ekilde veri alveriini salayan bir haberleme sistemidir. zellikle PLC'nin merkezde, evre birimlerinin (slave) alma sahasnda (iin yapld yerde) olduu durumlarda iletim hatlarnn oluturulmas ok kolay bir ekilde gerekletirilmektedir. Merkezdeki CPU (master) giri bilgilerini slavelerden okur, bunlar iler ve k bilgilerini slavelerin klarna yazar. 34

Profibus teknik zellikleri Her bir bus blmne 32, toplam 126 katlmc balanabilir. evre birimleri (slaveler ve saha elemanlar (sensr, motor) alma esnasnda taklp karlabilir. Bu dalm token-passing sisteminin master-slave sisteminin ynetimine gre yaplr. Veri transferi iki damarl blendajl kablo veya optik iletkenler ile yaplr. Veri iletim mesafesi elektrik kablolar ile 12 km, optik kablolar ile 23,8 km kadar olabilir.

Modller deitirme ve cihazlarn deitirilebilmesi mmkndr. PROFIBUS DP iki ekilde oluturulabilir:

2.2.4. Mono Master Sistemi

ekil 2.1: Mono master (Tek ana kart verici) sistemi

Tek merkezli kumanda eklidir. Merkezi kumanda birimi olarak PLC kullanlr ve evresel birimler (slaveler )PLC'ye balanr. Program belirlenen evrim dhilinde slavelerden bilgileri alr ve onlar deerlendirir.

35

Altyap ve Terminoloji Ana/Uydu Master/Slave Sistem veya Tek-Master, Merkezi Sistem Master btn verilerin kontrolunu yapar ve veri akmasn nler. PLC

Master veya Aktif Eleman

Node Address -

1

2

3

4

5

Slave ler veya Pasif Elemanlar16

Resim 2.2: Mono master sistemi

2.2.5. Multi Master SistemiBu sistemde birden fazla master bulunur. Bu masterlar birbirinden bamsz olarak her biri bir master(ana) ve ona ait slave (uydu)lerden meydana gelen alt sistemleri oluturur. Ana sisteme ait farkl grevleri yerine getirirler. lave grselletirme, arza takip dzenei vb. Slavelere ait giri k grntleri btn masterlerden okunabilir. klara bir ey yazlmas ise sadece ilikilendirilmi master tarafndan gerekletirilebilir. Masterler birbirileri ile veri alverii yapabilir. Multi master sisteminde evrim sresi olduka uzundur. Bu sistemler Token Passing (bayrak yar) sistemine gre alr yani bayraa sahip olan gnderme hakkna sahip olur. Bu hak masterdan master belli zaman aralklarnda devredilir.

36

Altyap ve Terminoloji oklu-Master Sistem veya Datlm Sistem Elemanlar Aras (Birebir) HaberlemeComputer

PLC

PLC

SCADA

6

7

8

Btn Aktif Elemanlar1 2 3 4 5

17

Resim 2.3: Multi(oklu) altyap terminolojisi

2.2.6. ANSI ProtokolAmerikan National Standarts nstitude (ANSI) tarafndan oluturulmu uluslararas bir protokoldr. Elektriksel bir standart deildir (RS 485). Kontrol karakterine bal bir zel bir bilgi yapsna dayanr. Kullanlan bilgi yapsnda bir adres, imle, gerek bilgi ve XOR gnderilen bilgi kontrol mevcuttur. stnlkleri Pratik ve esnek yap (Herhangi bir bilgi herhangi bir adrese (100m) aktarlr. Dk maliyet (Kurulumu ucuz ve kolaydr.) Gvenilir (Denemeleri uzun zamandr alyor.) Yaygn (Bir ok farkl rn arasnda seri bilgi hatt kurmaya uygundur.) Snrlamalar Ana /uydu yapsnda bir protokol (Tm bilgi aktarm tek bir birimden yaplyor ve kontrol ediliyor.) Bilgi aktarm hz ok yksek deil (Yaklak 10 parametre/s.). Farkl birimler arasnda haberleme iin protokol yazlm gerekmektedir.

2.2.7. Seri Haberleme in Ara Devre StandarlarAra devre standartlar deiik retici gruplarnn rnlerinin birbirine veri yollar zerinden balanabilmesi ve sorunsuzca haberlemesi iin gerekli mekanik ve elektriksel detaylar tanmlar. 37

EIA (Elektronik Industrial Association)tarafndan retilmi olan standart mevcut bulunmaktadr. En ok bilinenleri RS -232 ve RS 485tir. RS 232: 0-12 V seviyeli mantk, tek ynl birebir iletiim, donanmlar aras kontrol iletiim mesafesi (maks. 3 m)ve grltye ak yapdadr. zellikleri Operasyon modu: Dengelenmi Maks Master says:1Master (Ana kart) Slave (Uydu): ! Slave MaksVeri Hz : 20kps Maks Kablo Uzunlugu:15m Sinyal :+,-12 Volts (Nom) RS 422: 0-5 V Seviyeli mantk, iki ynl iletiim, birimler arasnda yazlm tabanl kontroldr. Uzun mesafelerde iletiim (100 m), ana birimden ayn anda uydulara veri aktarm (geri dn bilgisi yok) grltye daha az duyarl yapdr. RS 485: RS 422ye benzeri yapdadr. Fark ise ana birimin uydularn gnderdii geri dn bilgisini kabul edilmesidir.

RS232 Haberlemesirnek: ASCII karakter 8 in gnderilmesi(56 dec), RS-232+12 volts

0 0 1 1 1 0 0 0

Ara karakter boluu

0 volts

--12 voltsstart bit

bit 7

bit 6

bit 5

bit 4

bit 3

bit 2

bit 1

bit 0

stop bit

9

Resim 2.4: RS 232 haberlemesi

38

2.2.8. RS 485 /RS 422 haberleme zellikleriRS 485 alma modu Maks master says Slave Maks veri hz Maks kablo uzunluu Sinyal Fark 32 Master 32 Slave 10 Mbps 1200 m +/- 5 V RS422 Fark 32 Master 32 Slave 10 Mbps 1200 m +/-5 V

RS-485/422 - Fark SinyaliSRCVi

Va Vb

ALICI+

Veri Gnderici

GrltVi

-

Veri Alc

GrltVg

Toprak Grlts+2 volts

0 0 1 1 1 0 0 0

Ara karakter boluu

Va

--2 volts+2 volts

Ara karakter boluu

Vb

--2 volts+4 volts

Ara karakter boluu

Va - Vb

--4 voltsGrlt Giderildi!12

Resim 2.5: RS485/422 fark sinyali

39

Seri letiim Hatt ki Durum; Gnderme Transmit& Alma Receive Donanm (RS232,422,485)

Seri hatta bilgi gnderme yntemi;START DATA0 DATA7 STOP

ekilde bir bilgi formunun ierii verilmi;2 start biti 8 data biti 01101010 Parity bit

SENDING CLOCK

2 * START BITS LSB IDLE 0 1 0 1 0 1 1

ODD PARITY MSB 0 IDLE

Mevcut ki saat bamszDATA0

Dolaysyla, Her iki birimin veri iletiim hz ayn olmal

RECIEVING CLOCK

Resim 2.6: Seri iletiim hatt

Baz genel terimlerin aklamas Kapal veri yollar: Bir reticiye bal zel veri yollardr. Ak veri yollar: Veri yolunun zelliklerine ve standartlarna uyan herhangi bir reticinin kolaylkla balanabilecei veri yollardr. Beraber alabilir. Kural: Dier reticiler cihazlar ayn ara devre ve tek kablo zerinden balant yaplabilir. Bylece montaj ve devreye alma zamanndan tasarruf edilebilir. Periyodik veri: Veri srekli olarak tanmlanm zaman aralnda yenilenir. Hzl ve verimlidir, kendi iinde esnektir, kolay uygulanabilir. Periyodik olmayan veri: Sadece bir defalk olaylar sonunda yenilenir. Dk nceliklidir. Yava ve verimli deildir, esnektir, periyodik olmayan veriyi ileyebilmek iin daha fazla zaman harcar.

40

STOP

Asenkron bilgi hatt

START

DATA7

Saha Yolu zmleriCPU 2 damarl kablo ile daha fazla ulalabilirlik SER BALANTI Daha Yksek znrlk

PLC

-1. 9. 9. 9.

BAR

SSTEMBu birimler Harici Giri/k olarak kullanlr

Dk Maliyet:- Birimler aras balant says, ilik,Kullanlan pano hacmi, Devreye alma sresi.Resim 2.7: Saha yolu zmleri

22

Farkl Sahayollar Arasnda letiimModbus Plus (peer-peer) (peerIntellution FIX / DMACS

Modbus-Plus

X-LINKCTnet

CTnetMMI

Devicenet

ANSI

32

Resim 2.8: Farkl saha yollar arasnda iletiim

41

Her retici firmann kulland protokoller birbirinden farkldr. Aada baz firmalarn kulland protokol ve genel zellikleri aklanmtr.

Interbus-S Phoneix Contact tarafndan retilmitir. Herkese ak tip bir adr. (Open Network) Ana-Uydu Master-Slave; Merkezi a yapdadr. Veri iletiim hz; 0.5Mbit/s.

26

Resim 2.9: Interbus-S

Profibus-DP Siemens tarafndan gelitirilmitir. Kullanm oran en yksek sahayoludur. Tek Ana birimli ve Merkezi a yapsndadr. Veri iletiim hz 1.5Mbit/s.

27

Resim 2.10: Profius-DP

ModbusPlus Modicon tarafndan gelitirilmitir. Daha ok USAde yksek oranda kullanlr. Tek/ok Ana birimli, Merkezi olmayan a yapsndadr. Veri iletiim hz 1Mbit/s

28

Resim 2.11: Modbus plus

42

CTNET - CT Sahayolu Control Techniques tarafndan gelitirilmitir. Ana/Uydu yapsnda olmayan, datlm birimlerden olumu bir yapdadr. Merkezi kontrolr yoktur, bamsz kontrolrler vardr.

A yapsnda 255 birime kadar balant yaplabilir. Veri iletiim hz 5Mbit/s.

Resim 2.12: Ctnet CT saha yolu

43

UYGULAMA FAALYET UYGULAMA FAALYET Kataloglardan ve bilgilerinizden yararlanarak servo motorun seimini yapp program srcye ykleyiniz. lem Basamaklar Sistemin ihtiyalarn tespit ediniz. Src programndan motorun istenen deerlerde ve ekilde alabilmesi iin gerekli program yapnz. Src ile bilgisayar arasndaki haberleme balantsn kurunuz. Program srcye ykleyeniz. neriler Sistem analizi yapn. Motor etkin bileenlerini kontrol ediniz. Haberleme kablosunu kontrol ediniz. Programdan src parametrelerini kontrol ediniz.

KONTROL LSTESBu faaliyet kapsamnda aada listelenen davranlardan kazandnz beceriler iin Evet, kazanamadklarnz iin Hayr kutucuklarna ( X ) iareti koyarak rendiklerinizi kontrol ediniz. Deerlendirme ltleri 1. Sistem ihtiyalarn tespit edebildiniz mi? 2. Src programndan motorun istenen deerlerde ve ekilde alabilmesi iin gerekli program yazabildiniz mi? 3. Src ile bilgisayar arasndaki haberleme balantsn kurabildiniz mi? 4. Program srcye ykleyebildiniz mi? Evet Hayr

DEERLENDRMEDeerlendirme sonunda Hayr eklindeki cevaplarnz bir daha gzden geiriniz. Kendinizi yeterli grmyorsanz renme faaliyetini tekrar ediniz. Btn cevaplarnz Evet ise lme ve Deerlendirmeye geiniz.

44

LME VE DEERLENDRME LME VE DEERLENDRMEAada verilen cmlelerde bo braklan yerlere doru szckleri yaznz. 1. Kullanlan sistemin zelliine motor seimi yapldktan sonra uygun servo src ve bu srcyle ilgili parametreleri girilecei da beraber seilir.

2. 3.

RS 232 : .V seviyeli mantk ve tek ynl birebir iletiim iin kullanlr.Donanmlar aras kontrol iletiim mesafesi (maks. 3 m)ve grltye ak yapdadr. Bunun yerine gnderilecek bilgiler gnderici CPU tarafndan tek hat zerinden protokol erevesinde sra ile gnderilir. Alc CPU ayn protokol ile gnderilen bilgileri alr, dzenler ve kullanr. Buna . denir. Veri yolunun zelliklerine ve standartlarna uyan herhangi bir reticinin kolaylkla balanabilecei veri yollar . . . . . veri yollardr. Endstriyel. iletmelerin retim tesislerinin otomasyon sistemlerinde hlihazrda yaygn olarak kullanlan iletiim aralardr. Veri srekli olarak tanmlanm zaman aralnda yenilenir. Hzl ve verimlidir, kendi iinde esnektir, kolay uygulanabilir verilere..denir ou zaman merkezde bir CPU (master) ve bunun ilk farkl istasyonlardaki giri k verilerinin merkeze iletilmesi amacyla kullanlan yardmc birimlerden (slave) oluan yapya master sistemi denir. Pratik ve esnek yap, dk maliyet,gvenirlilik ve yaygn olmas.. protokolnn stnlkleridir.

4.

5.

6.

7.

8.

DEERLENDRMECevaplarnz cevap anahtaryla karlatrnz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt ettiiniz sorularla ilgili konular faaliyete geri dnerek tekrarlaynz. Cevaplarnzn tm doru ise bir sonraki renme faaliyetine geiniz.

45

RENME FAALYET3 RENME FAALYET-3AMAUygun atlye ortam salandnda teknie uygun olarak servo motor ve srclerin balantsn yaparak, servo motorun kontroln yapabileceksiniz.

ARATIRMA Piyasada en ok kullanlan PLC eitlerini internetten aratrarak ve firmalardan kataloglar toplayarak snfa rapor hlinde sununuz Piyasada otomasyon alannda faaliyet gsteren firmalara giderek servo motor ve srclerinin PLC ile program yazm hakkn da bilgi toplayarak rapor hazrlayarak snfa sununuz.

3. SERVO MOTORLARIN PLC LE KONTROL3.1. Servo Motorun PLC ile Kontrol in Programn Yazlmas3.1.1. PLC ile Servo Srcs Arasndaki BalantBu faaliyette CX-Programmer Ver.5.0 yazlm program ile Omron SYSMAC CJ1GCPL44S tipi PLC cihaznn bilgisayar (PC) ile balants, programlanmas, programnn yazlmas, programn okunmas, komutlar kullanarak eitli rnekler yaplacaktr. Yaplan programn uygulanabilmesi iin PC ile PLC arasnda balant yapmak gerekir. Balant iin ekil 3.1 ile gsterilen RS-232 kablo kullanlr. Ayrca PLC ile servo motor src arasnda haberleme kablosu (RS-485) ile balant yapmak gerekir. Bu balantlar yaptktan sonra kullanacamz PLC nin yazlm program yklenir.

46

ekil 3.1: PC ile PLC arasndaki balant kablo ekli

47

Resim 3.1: Servo src ile PLC

Resim 3.2: PLC Program yazlmnn yklenmesi

48

Program yklendikten sonra program altrlmak istendiinde Resim 3.3teki sralama takip edilerek program altrlr. Program aldnda ise Resim 3.4 penceresi alacaktr.

Resim 3.3: PLC yazlm programnn altrlmas

Resim 3.4: Program penceresi grnm

Resim 3.5 program penceresinde File dosyasndan yeni seilir veya sembol tklanr. Ekrana gelen menden CPU tipi seilir ve settigs tklanr(Resim 3.5). Bu srcnn tipi Resim 3.6 mensnden srcnn haberleme protokol, Resim 3.7 menden seilir. En son olarak srcnn balant portu ve veri hz Resim 3.7 mensnden seilir. Artk proje 49

yazlmaya hazr hle gelmitir. Karmza aktif hldeki men kacaktr. Burada projede kullanlacak elemanlar seilerek proje hazrlanr.

Resim3.5: Program penceresinden yeni dosyann seilmesi

Resim 3.6: PLC tipinin seilmesi

50

Resim 3.7: Srcnn balanaca portun ve veri hznn seilmesi

Resin 3.8: Servo srcnn haberleme tipinin seilmesi

51

Resim 3.9: Ana pencerenin grnts

Resim 3.10: Program yazlmaya hazr pencere mens

52

Resim 3.11: Projede lader diyaram eklinde yazabilmek iin gerekli komutlar

Resim 3.11den projede kullanlan kontaklar seilir ve ne amala kullanld yazlabilir. Srasyla kontaklar ve elemanlar yerletirilerek proje tamamlanr.

Resim 3.12: Kontan ad

Resim 3.13: Kontan ekli

3.1.2. Ayarlanan Zaman Sresince leri-Geri altrmaBir programn altrlabilmesi iin programlama dilleri kullanlr. Bunlar: Ladder (merdiven) programlama, komut liste programlama (STL), foksiyon blok diyagram programlamadr (FBD). Bu diller PLC Programlama teknikleri modlnde anlatld iin burada anlatlmayacaktr.

53

Ayarlanan zaman sresince ileri geri alma devresi ladder diyagram eklinde program yazlmtr.

54

Resim 3.14: Zaman ayarl ileri geri alma

55

3.1.3. Al Dn UygulamasAl dn uygulamas iin servo motor src yazlmndaki parametrelerde Resim 4.22 Pn 202Elektronik Gear Ratio(G1) ve Pn 203Elektronik Gear Ratio(G2) deerleri(1) bir seildiinde ayrca TIMH komutu deeri 60 yapldnda motorun 45 derece a ile dnd grlr.

Resim 3.15: Al dn uygulamas

56

3.2. Dijital Operatr Paneli ve Servo Motorun Kontrol UygulamalarDijital teknolojiye dayal AA, DA ve servo motor srcleri gnmzde ak ve kapal evrimde moment, hz ve konum kontrol gibi standart motor kontrol fonksiyonlarnn tesine gemi, kullancya devreye alma, iletme ve bakm kolaylklar salayan, yer ald sistemde dier dijital birimlerle iletiim kurabilen akll modller hline gelmitir. Bundan sonraki hedef, srclere sistem kontrol zelliklerini kazandrmaktr. rnein, Control Techncques (CT) rn Unidrive serisi AA srcler ve Mentor serisi DA srcler, yukarda sralanan fonksiyonlarn yan sra serbest programlanabilir analog ve dijital giri/klarla snrl bir Programlanabilir Lojik Kontrolr (PLC) zelliklerine sahip modllerdir. Ayrca bu srclere ikinci mikro ilemcinin yer ald bir opsiyon modl eklenebilmekte ve kullanc bu modl programlayarak istedii sistem kontroln yaptrabilmektedir. CT, dnya apnda eitli sektrlerde yllardr karlalan tipik kontrol uygulamalar iin srclerin bu zelliklerini kullanarak standart zm paketleri oluturmutur. Motor, src ve alglayc gibi donanmlarn yan sra bu pakette yer alan dier nemli bileen hi phesiz uygulama yazlmdr. Bu yazda ilk olarak Uar Makas uygulamas ele alnacaktr. Uar makas, srekli retim hatlarnda sk kullanlan bir boy kesme yntemidir. Uar makas sistemi, retilen malzemenin istenen boy uzunluunda ve hat hznda kesimini gerekletirir. Bu ilem srasnda retim kesintiye uramaz. Kesim aparat (testere, makas, bak vb.) genellikle retim hattna paralel veya al olarak hareket edebilen bir tayc mekanizmann zerine yerletirilir. Uar makas tahrik sistemi, istenen boy kadar malzeme getiinde, tayc mekanizmay retim hatt hzna ulatrp senkronize ettikten sonra kesim ilemini gerekletirir. Kesim ilemi tamamlandktan sonra tayc mekanizma referans noktasna geri dner. Boru, kt, metal ve plastik gibi eitli endstri sektrlerinde bu mantk erevesinde alan pek ok uygulama, SOLUTIONS hazr yazlmn ieren CT zm paketleri ile kolayca yaplabilmektedir. ekil 3.2de verilen tipik bir uar makas ve tm kontrol sistemi iin performans ltleri unlardr: Ulalabilecek en yksek malzeme hz En yksek malzeme hznda en kk boy kesim hatas Devreye alma kolayl Srekli alma durumunda sistem parametrelerinin gzlenebilirlii Sistem gvenilirlii

57

ekil 3.2: Tipik bir uar makas sistemi

3.2.1. Kontrol DonanmCT uar makas kontrol sisteminde kullanlan donanm aadaki elemanlardan oluur: Src: Unidrive AA servo src Kontrolr: UD70 2. ilemci opsiyon modl Servo motor: Unimotor Kullanc arayz: CTIU110 operatr paneli Geribesleme: Hat kodlaycs (5.000 ppr) ve yaklam (proximity) alglayc

3.2.2. Unidrive AA Servo SrcUnidrive, esnek parametre yaps sayesinde her trl servo sistem iin ideal yksek dinamik performansa sahip bir AA servo srcdr. Baz tipik zellikleri aada verilmitir: Serbest veya rampal duru seimi 8 adet n hz ve rampa Standart kodlayc girii Dhil frenleme transistr Pozisyon kontrol mens Serbest PID mens Saysal kilitleme mens Frenkans izleme Performans asndan srcnn balca zellikleri unlardr: 336 s hz evrimi rnekleme zaman 176 s akm evrimi rnekleme zaman 16 bit hz evrimi 12 bit akm evrimi Dinamik frenleme PID kontrolrle hzl akm evrimi 58

Aada sralanan zellikler ise srcnn esnekliini belirlemektedir: Hz referans seimi Serbest programlanabilir giri/klar Programlanabilir lojik kaplar ve fonksiyonlar Programlanabilir eik devreleri Resolver (zmleyici) geri besleme girii sin/cos kodlayc geri besleme girii Hzl haberleme Uygulama modlleri

3.2.3. UD70 Uygulama ModlUD70 Unidrive modeli srcler iin tasarlanm serbest programlanabilen ikinci ilemci modldr. Srcnn iine kolayca monte edilir. UD70 ierdii 32 bit RISC ilemci sayesinde kullanclara herhangi bir harici kontrolr kullanmadan serbest program yazabilme olana sunar. UD70, CT tarafndan gelitirilmi olan DPL Basic (Drive Programing Language) program, Merdiven Diyagram (Ladder Diagram) Fonksiyon Bloklar veya Satr Komut yntemi kullanlarak programlanabilir. UD70 kulland dual-port RAM sayesinde src zerindeki ilemci ile srekli haberleir. Bu zellik, UD70 kullanmnn gerek zamanda kontrol uygulamalarna imkn vermesini ve tm src parametrelerine ulaabilmeyi salar. Tablo 3.1de UD70 opsiyon modl ile standart PLC modllerinin karlatrmas yaplmtr.

3.2.4. UnimotorUygulamada Control Techniques tarafndan retilen Unimotor model A.C frasz servo motor kullanlmtr. Unimotorun balca zellikleri unlardr: 1. Kodlayc (4096 darbe/tur) 2. Dk eylemsizlik /yksek ivme 3. IP 65 koruma snf 4. Dk moment kayb low cogging 5. PTC termistor 6. zel yataklama sistemi sayesinde uzun motor mr

3.2.5. U 110 Operatr Paneli CTICTIU (Control Techniques Interface Unit) CT srcleri ile yksek hzda seri haberlemeyi salar. CTIU operatr panelinin balca zellikleri unlardr:

59

172*105*38 mm likit kristal gsterge Windows tabanl programlama yazlm 64 K reete hafzas 300 sayfaya kadar programlama kapasitesi Analog gsterge oluturabilme Fonksiyon tular

3.2.6. Kontrol YazlmUar makas kontrol yazlm, UD70 uygulama modl programlanarak gerekletirilmitir. Uar makas yazlmnn mimarisi ekil 3.2de gsterilmitir. Buradaki balca fonksiyonlar unlardr: Kayt zellikleri

Bu fonksiyon sayesinde malzeme zerinde bulunan birden ok iaret arasndan sadece istenen blge bir pencere ierisine alnr ve bu iaret pencere iinde olduu zaman sistem hat hzna kilitlenerek kesim gerekletirilir. Haberleme kontrol

Uar makas kontrolne ilikin parametreler herhangi bir saha yolu araclyla ayarlanabilir veya okunabilir. Sistemin herhangi bir seri haberleme yntemi ile kurduu veri alverii watchdog zellii ile srekli izlenir. Bu sayede haberleme hatalar saptanr. retim partisi (batch) kontrol

Belirli bir boy deeri iin retilen rn adedini kontrol eder. Jogging ilemi / pozisyon kontrol

Uar makas tayc mekanizmas malzeme ak olmad durumlarda el ile kontrol edilebilir. Bu ilem bittikten sonra sistemin tekrar kesim ilemine balayabilmesi iin balang pozisyonuna dnmesi gerekir. Balang pozisyonuna dnme Bu ilem aamada gerekletirilir. Bu ilem etkin hle getirildikten sonra uar makas tayc mekanizmas sabit hzla balang pozisyonuna doru harekete balar. Hareket, referans sensrn grene kadar srer. Referans sensrn grdkten sonra uar makas taycs, sensrden kurtuluncaya kadar ters ynde ilerler. Sensrn grmedii noktadan itibaren balang pozisyonu kadar hareket eder ve durur. 60

Uar makas profili retme Uar makas hareket profilinin oluturulmas iin kullanc tarafndan girilen deikenler: Yerleme zaman (ms) Kesim zaman (ms) Ban ilk pozisyonuna don sresi (ms) Bu deikenler girildikten sonra hareket profili kontrolr tarafndan otomatik olarak hesaplanr. Uar makas sistemi iin hareket profili ekil 3.2e gsterilmitir. Kullanc tarafndan ayarlanan bu deerlerin daha nceden ayarlanan kesim boy deeri iin gerekleebilirlii, kontrol nitesi tarafndan denetlenir. Sisteme limitlerin zerinde deerler girilmesi durumunda src, hata durumuna geer ve kullancy ilgili deerleri dzeltmesi iin uyarr. Sanal eksen (virtual master) ile almak Devreye alma aamasnda, uar makas sistemini herhangi bir malzeme geii olmadan test etmek iin sanal eksen (simlasyon) zellii kullanlr. Sanal eksen, hz deeri kullancs tarafndan ayarlanabilir. Bak / Makas kontrol Uar makas kontrol yazlm, tayc araba referans eksene kesim esnasnda kilitlendiinde bak (veya testere) iin ekil 3.4te gsterilen kontrol iaretlerini reterek uygun zaman aralnda kesim ileminin yaplmasn salar.

3.2.7. Elde Edilen SonularControl Techniques tarafndan gelitirilen Uar Makas zm paketi kullanlarak uar makas kontrol sistemi kolaylkla devreye alnabilir. Bu zm paketinin kullanclar, yksek performansl bir kesim ilemini aadaki nedenlerle kolayca gerekletirebilir. Sistemdeki btn deikenler gerek birimler kullanlarak ifade edilmitir. Devreye alma esnasnda kullancnn herhangi bir yazlm gelitirmesine gerek yoktur. nk kontrolr yazlm, operatr panel konfigrasyonu, kullanm kitapklar hazr olarak kullancya sunulmutur. Uar makas kontrolrnn sahip olduu stn teknik zellikler (ksa tarama zaman, 32 bit RISC tabanl mikroilemci, 45K RAM vb.) sayesinde kesim ilemi, ana eksen kodlaycsnn bir tur iin verdii darbe saysna bal olarak en yksek pozisyon hassasiyetinde yaplr. Uar makas kontrolr (UD70) src iindeki ilemci ile bire bir senkronize olduu iin sistemde herhangi bir alglama kayb sz konusu deildir.

61

Gerek zm paketi kullanm kitabndaki gerekse operatr panelindeki hata kodlar aklamalar ve hata giderme yntemleri kullanlarak hata durumunda sisteme kolayca mdahale edilebilir.UD70 Malzeme maliyeti Hafza Dk E2PROM (Flash)96kB PLC Yksek E2PROM (Flash) opsiyonel Ortalama 32kB Tarama zaman program byklne bal On-line programlama

Programlama

Gerek zamanl grev birimleri program uzunluundan bamsz sabit tarama yapabilme DPL BASIC (Yksek seviye) IEC-1131-3 Merdiven diyagram fonksiyon bloklar Serbest Programlanabilir G/ G/ kutusu 15 adete kadar CTNet I/O 256 veya 100 Analog Dijital

Programlama Dilleri

Komut Merdiven Fonksiyon

satr

(SL). diyagram bloklar

Giri /k

G/ ynetimi, kolayca ayarlanabilir. 104 4096 G/

Hzl Giri / Sayc Boyut / Yer Gereksimi

TTL Kodlayc 205 kHz

1MHz

10kHz 50kHz seim

standart

Yok Dorudan konur. Srcnn kullanr. Dk src zerine

G Kayna

g

kaynan

Ek g kayna ihtiyac

Dier ortamlara veri transferi Dier ortamlara

Orta

Dk

Orta

62

veri transferi Sahayolu Interbus-S, Profibus-DP, Modbus, Modbus+, Devicenet, CTNet Master & Slave reticiye bal olarak deiir eitli saha yolu destekleri Seilen PLC ye bal olarak orta-yksek dereceli maliyet MS Windows versiyonlar ve DOS uyumlu

Programlama Yazlm

DPL: cretsiz Ladder/ FB: maliyetli sw. Orta derece

MS Windows uyumlu Deikenler 32bit tamsaylar 64bit tamsay deikenler olmayan

16 bit tamsaylar 32 bit tamsay olmayan deikenler

Esnek deiken isimlendirme Tablo 3.1: UD70 PLC karlatrmas

ekil 3.3: Uar makas yazlm mimarisi

63

ekil 3.4: Uar makas hz - zaman profili

ekil 3.5: Uar makas bak / makas kontrol

64

UYGULAMA FAALYET UYGULAMA FAALYET Servo motorun, PLC cihaz ile hz ayar, devir yn deiimi al dnme hareketleri ve yksek hzda kontrol uygulamalarn gerekli programlama yazlmn yapnz. PLC, src ve servo motor arasndaki balantlar gerekletiriniz. lem Basamaklar Sistemin ihtiyalarn tespit ediniz. Sistemin ak emasn kartnz. Program yazarak PLC ye ykleyiniz. PLC src ve evre elemanlarnn haberleme ve enerji beslemelerini yapnz. neriler Sistem analizi yapnz. Servo motorunuza ait hz tork alma akm deerlerini almaya balamadan nce inceleyiniz. PLC cihazn istenen almay salayacak program tek tek yapabilirsiniz. Hz ayar ayr, devir yn deiimi ayr, seri alma ayr programlarla ya da hepsi tek programla gerekletirilebilir.

65

KONTROL LSTESBu faaliyet kapsamnda aada listelenen davranlardan kazandnz beceriler iin Evet, kazanamadklarnz iin Hayr kutucuklarna ( X ) iareti koyarak rendiklerinizi kontrol ediniz. Deerlendirme ltleri Sistem ihtiyalarn tespit edebildiniz mi? Sistemin ak emasn karabildiniz mi? Program yazarak PLCye ykleyebildiniz mi? PLC Src ve evre elemanlarnn haberleme ve enerji beslemelerini yapabildiniz mi? Evet Hayr

1. 2. 3. 4.

DEERLENDRMEDeerlendirme sonunda Hayr eklindeki cevaplarnz bir daha gzden geiriniz. Kendinizi yeterli grmyorsanz renme faaliyetini tekrar ediniz. Btn cevaplarnz Evet ise lme ve Deerlendirmeye geiniz.

66

LME VE DEERLENDRME LME VE DEERLENDRME1. Aadaki soruyu dikkatli okuyarak doru seenei iaretleyiniz. Kontrol sistemi iin performans ltleri aadakilerden hangisi deildir? A) Ulalabilecek en yksek malzeme hz B) C) D) Devreye alma kolayl Srekli alma durumunda sistem parametrelerinin gzlenebilirlii Sistem iin yksek maliyet

Aada verilen cmlelerde bo braklan yerlere doru szckleri yaznz.

2. 3.

Yukarda grlen mende ..ve..seilir. Kontrol(servo) donanmnda servo motor, kontrolr (plc-hafza modl),kullanc ara yz (PC-Operatr paneli) oluur. Programlanacak yeni proje iin .yeni seilerek yaplr. retim partisi (batch) kontrol belirli bir boy deeri iin retilen .kontrol eder.

4. 5.

DEERLENDRMECevaplarnz cevap anahtaryla karlatrnz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt ettiiniz sorularla ilgili konular faaliyete geri dnerek tekrarlaynz. Cevaplarnzn tm doru ise bir sonraki renme faaliyetine geiniz. 67

RENME FAALYET4 RENME FAALYET-4AMAUygun atlye ortam salandnda teknie uygun olarak servo motor ve srclerin balantsn yaparak, servo motorun kontroln yapabileceksiniz.

ARATIRMA Piyasada kullanlan servo motor ve srclerinin yazlm programlarn internetten aratrnz edindiiniz bilgileri snfa sununuz. Piyasada otomasyon alannda faaliyet gsteren firmalara giderek servo motor ve srcleri iin hazrlanan program yazm hakknda bilgi toplaynz, almalarnzla rapor hazrlayarak snfa sununuz. Aratrma ilemleri iin eitli servo motor ve srclerinin kullanld fabrika ve i yerlerini gezmeniz gerekmektedir. Ayrca eitli otomasyon sistemleri kuran iletmelerde aratrma yaparak servo motor ve src yazlm rnei, ilgili katalog ve bror isteyiniz. Servo motor ve srcleri retici firmalarn web sitelerinden yararlanarak malzemeler hakknda bilgiye internet aracl ile de ulaabilirsiniz. Kazanm olduunuz bilgi ve becerileri arkada grubunuz ile paylanz.

4. SERVO MOTORLARIN PROGRAMLAMA YAZILIMI LE KONTROL4.1. Servo Motorun Programlama Yazlm le Kontrol in Programn Yazlmas4.1.1. Programlama Yazlmnn YklenmesiServo motor ve srcleri reten firmalar kullanclarna kolaylk salayabilmek iin kendi srclerinin parametrelerini deitirerek kolay ve abuk programlama yapabilecekleri yazlm program hazrlamlardr. Burada WMON Win E yazlmnn yklenmesi ve parametreleri deitirilen servo motorun kontrol anlatlacaktr. WMON Win E Dosyasnn ierisindeki Install kalsrnden setup.exe altrlr. 68

WMON Win E bilgisayarnza kurulur. WMON Win E dosyasnn iindeki konnektr balantsna gre src ile PC haberleme kablosu yaplr ve srcye balanr ( enerji olmamal ). WMON Win E programn altrnca ekrana connect pencerisi kacaktr.

Bu ikona basnz.

Resim 4.1: Connect pencerisi

Balant portu seilir ve OK lenir.

69

Resim 4.2: Balant portu

70

Src alglannca ok lenir.

Resim 4.3: Onay verme

Import tklanp yklenecek dosya seilir ( pano sa ve ya pano sol).

Resim 4.4: Dosya seimi

71

WMON Win E dosyasnn iinden pano sa veya pano sol dosyas seilip alr.

Resim 4.5: pano sa veya pano sol dosyasnn seilip almas

Setikten sonra select all kutusunu iaretlenir ve write baslr, program srcye yklenir.

Resim 4.6: Programn yklenmesi

72

Alltaki pencere geldiinde oklenir. Srcye program yklenmitir.

Resim 4.7: Srcye programn yklenmesi

Program pencerelerinin ve menlerinin tantm

Ekrana gelen penceredeki parametreleri deitirip altrmak istediimiz servo motor kontrol edilebilir. Servo motoru kontrol edebilmek iin srcye uygun palslerin verilmesi gerekir. Bu palslerde parametrelerle deitirilebilir. rnein Pn202 Electronic Gear Ratio 01.Bir pals de ne kadar dnmesi gerektiini belirler.

Resim 4.8: Wmon WinE Programnn pencere elemanlar

73

Hatta bal nitelerin paremetrelerini dzenleme mens

Resim 4.9: Hatta bal nitelerin paremetrelerini dzenleme mens

Hata mesajlarn gsterme

Resim 4.10: Hata mesajlarn gsterme

74

Servo motor ile src arasndaki haberleme bitleri

Resim 4.11: Servo motor ile Src arasndaki haberleme bitleri

Monitordeki degiken birim ve deerleri

Resim 4.12: Monitordeki degiken birim ve deerleri

75

Monitr giri sinyalleri

Resim 4.13: Monitr giri sinyalleri

Monitor k sinyalleri

Resim 4.14: Monitor k sinyalleri

Belirlenen atalet oranlarnn yklenmesi

Resim 4.15: Belirlenen atalet oranlarnn yklenmesi

76

Analog k nitesini ekleme

Resim 4.16: Analog k nitesini ekleme

ifreleme

Resim 4.17: ifreleme

77

Deikenlerin izlenmesi

Resim 4.18: Deikenlerin izlenmesi

78

Motor akmndaki sapma miktarn belirleyerek srcye gnderme

Resim 4.19: Motor akmndaki sapma miktarn belirleyip srcye gnderme

79

Motorun balang noktasnn pozitif veya negatif tersi ynnde bulunmas

Resim 4.20: Motorun balang noktasnn pozitif veya negatif tersi ynnde bulunmas

Motor devir saysnn deitirilmesi

Resim 4.21: Motor devir saysnn deitirilmesi

80

leri geri altrma dmesi seilir. Daha sonra devir saysn ayarlamak iin edit dmesine tklanr, burada devir says belirlenerek ok dmesi tklanr. Daha sonra forward (ileri) veya reverse (geri) seilerek motor altrlr. Motorun alabilmesi iin Servo ON (operation) konumunda olmaldr.

Resim 4.22: leri geri altrma dmesinin seilmesi

Bir servo motorun hangi devir saysnda dnmesi, ka devir dndkten sonra hangi a miktarnda dnmesi gerektiini aada grlen ekildeki menden Pn 302 ve Pn 303 deerlerini deitirilerek yaplr. Bu komutlar bir palsde ne kadar dnmesi gerektiini ve palslerin ne kadar aralklarla srcye uygulanacan belirler.

81

Resim 4.23: Parametreleri dzenleme mens

82

4.2. Bilgisayar ile Src Arasndaki Haberleme Balantlar

ekil 4.1: Bilgisayar ile src arasdaki haberleme balantlar

83

4.2.1. eitli Servo Motor Uygulama Alanlarnn Resimleri

ekil 4.2: Servo motor uygulama alanlar

Makine seramik karolar zerine bask teknikleri kullanarak desenler basmaktadr. Bu ilem ok hassas olmaldr nk karo her ana renk ve siyah iin bir kez olmak zere ayn prosesten drt kez gemelidir. Byle bir sistemde hassas servo motor ve srcs kullanlarak zmlenebilir.

Resim 4.24: Kesme makinesi

84

ekil 4.3: Sarc ve besleyici taycnn bulunduu servo sitem

ekil 4.4: Operatr panelli kesme makinesi

85

ekil 4.5: Sarm makinesi

ekil 4.6: Servo sistem

86

ekil 4.7: Servo motorlar ve srcleri

ekil 4.8: Src balantlar

87

UYGULAMA FAALYET UYGULAMA FAALYET Servo motorun, bilgisayar zerinden kontrol program ile hz ayar, devir yn deiimi, al hareket ve yksek hzda alma kontrolne ynelik almay gerekletiriniz. lem Basamaklar Sistemin ihtiyalarn tespit ediniz. Sistemin ak emasn kartnz. Program yazarak srcye ykleyiniz. Src ve evre elemanlarnn haberleme ve enerji beslemelerini yapnz. neriler Sistem analizi yapnz. Servo motorunuza ait hz tork alma akm deerlerini almaya balamadan nce inceleyiniz. Src cihazna istenen almay salayacak program tek tek yapabilirsiniz. Hz ayar ayr, devir yn deiimi ayr, seri alma ayr programlarla ya da hepsi tek programla gerekletirilebilir.

88

KONTROL LSTESBu faaliyet kapsamnda aada listelenen davranlardan kazandnz beceriler iin Evet, kazanamadklarnz iin Hayr kutucuklarna ( X ) iareti koyarak rendiklerinizi kontrol ediniz. Deerlendirme ltleri Sistem ihtiyalarn tespit edebildiniz mi? Sistemin ak emasn karabildiniz mi? Program yazarak Srcye ykleyebildiniz mi? Src ve evre elemanlarnn haberleme ve enerji balantlarn yapabildiniz mi? Evet Hayr

1. 2. 3. 4.

DEERLENDRMEDeerlendirme sonunda Hayr eklindeki cevaplarnz bir daha gzden geiriniz. Kendinizi yeterli grmyorsanz renme faaliyetini tekrar ediniz. Btn cevaplarnz Evet ise lme ve Deerlendirmeye geiniz.

89

LME VE DEERLENDRME LME VE DEERLENDRMEAada bo braklan yerlere doru szckleri yaznz.

1.

.simgesidir.

2.

simgesidir.

3.

. Simgesidir..

4.

simgesidir.

5.

.. simgesidir.

DEERLENDRMECevaplarnz cevap anahtaryla karlatrnz. Yanl cevap verdiiniz ya da cevap verirken tereddt ettiiniz sorularla ilgili konular faaliyete geri dnerek tekrarlaynz. Cevaplarnzn tm doru ise Modl Deerlendirmeye geiniz.

90

MODL DEERLENDRME MODL DEERLENDRMEBu modl kapsamnda aada listelenen davranlardan kazandnz beceriler iin Evet, kazanamadklarnz iin Hayr kutucuklarna ( X ) iareti koyarak rendiklerinizi kontrol ediniz.

Deerlendirme ltleriServo motor ve src seimi yapmak 1. Servo motor ve eitlerini tanmlayabildiniz mi? 2. Servo motorun yapsn tanmlayabildiniz mi? 3. Servo motor zelliklerini tanmlayabildiniz mi? 4. Sisteme uygun servo motor ile src seimi yapabildiniz mi? 5. Servo motor src eitlerinin zelliklerini tanmlayabildiniz mi?

Evet

Hayr

6. Servo motor ile src arasndaki balantlar yapabildiniz mi? Servo motor srclerinin parametre deiikliini yapmak 7. Src parametrelerini ve giri yntemlerini tanmlayabildiniz mi? 8. Ak veri yolu, kapal veri yolu, periyodik veri,periyodik olmayan verileri tanmlayabildiniz mi? 9. Src haberleme protokollerinin zelliklerinitanmlayabildiniz mi? Servo motorun almas iin gerekli PLC program yazmak 10.Servo motor ile PLC arasndaki balanty yapabildiniz mi? 11.PLC ye servo motor kontrol programn yazabildiniz mi ? 12.Dijital operatr paneli ile PLC ile servo motorun kontrol uygulamalarn yapabildiniz mi? Servo motorlarn programlama yazlm ile kontrol programn yapmak 13.Dijital operatr paneli ile PLC ile servo motorun kontrol uygulamalarn yapabildiniz mi? 14.Programn yazlmn ykleyebildiniz mi? 15.Penceredeki sembolleri tanmlayabildiniz mi? 16.Servo motoru ileri-geri altrabildiniz mi?

DEERLENDRMEDeerlendirme sonunda Hayr eklindeki cevaplarnz bir daha gzden geiriniz. Kendinizi yeterli grmyorsanz renme faaliyetlerini tekrar ediniz. Btn cevaplarnz Evet ise bir sonraki modle gemek iin retmeninize bavurunuz.

91

CEVAP ANAHTARLARI CEVAP ANAHTARLARIRENME FAALYET-1N CEVAP ANAHTARI1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Kontrol Kararl Uzunluk/Yarap Srme Devresi Endvi(Rotor) Pozisyonlama Servo Src Da Servo Src Rs-232,Rs485 Artrml Enkoder

RENME FAALYET-2NN CEVAP ANAHTARI1 2 3 4 5 6 7 8 Yazlm 0-12 V Bus Ak letiim Protokolleri Periyodik Multi Ans

RENME FAALYET-3N CEVAP ANAHTARI1 2 3 4 5 D Balantport UcuVeri Hz Geri Besleme File Dosyasndan retim Adedini

92

RENME FAALYET-4N CEVAP ANAHTARI1 2 Hata Mesaj Alarm Gsterme Motorun Balang Noktasnn leri Veya Geri Ynde Bulunmas Hatta Bal nitelerin Parametrelerinin Dzenlenmesi Motorun Devir Saysnn Deitirilmesi Motorun Giri Sinyalleri

3 4 5

93

KAYNAKA KAYNAKA BAL Gngr, zel Elektrik Makineleri, Ankara, 2004. KARABACAK Metin, leri Kumanda Teknikler, skendurun, 2004.

94