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Handbuch MOVIVISION® Software-Schnittstelle

Handbuch

FE320000

Ausgabe 07/200511362707 / DE

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Handbuch – MOVIVISION® Software-Schnittstelle 3

Inhaltsverzeichnis

1 Wichtige Hinweise............................................................................................. 4

2 Einführung ......................................................................................................... 6

3 Allgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle ............................................ 83.1 E/A-Schnittstelle: Statusinformationen...................................................... 83.2 E/A-Schnittstelle: Kommandos................................................................ 13

4 Feldbussystem / Netzwerke ........................................................................... 174.1 PROFIBUS DP........................................................................................ 174.2 Modbus/TCP ........................................................................................... 194.3 UDP/IP .................................................................................................... 21

5 Achsensteuerung............................................................................................ 235.1 Achsensteuerung: Generelle Einstellungen............................................ 255.2 Achsenfamilie ERB (Einzelrollbahn) ....................................................... 275.3 Achsenfamilie 2POS (zwei Positionen anfahren).................................... 325.4 Achsenfamilie 3POS (drei Positionen anfahren)..................................... 345.5 Achsenfamilie XPOS............................................................................... 36

6 Index................................................................................................................. 39

Adressenliste................................................................................................... 41

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1 ichtige Hinweise

Handbuch1 Wichtige HinweiseSicherheits- und Warnhinweise

Beachten Sie unbedingt die folgenden Sicherheits- und Warnhinweise!

Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung für:

• den störungsfreien Betrieb

• die Erfüllung von Mängelhaftungsansprüchen

Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebsanleitung der jeweiligen Komponente, bevorSie mit der Installation des Parameter- und Diagnosetool MOVIVISION® beginnen.

Gefahr

Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung hingewiesen, die zu schweren Kör-perverletzungen oder zum Tode führen kann.

Warnung

Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung durch das Produkt hingewiesen,die ohne hinreichende Vorsorge zu Körperverletzungen oder sogar zum Tode führenkann. Dieses Symbol finden Sie auch bei Warnungen vor Sachschaden.

Vorsicht

Sie werden auf eine mögliche drohende Situation hingewiesen, die zu Schäden am Pro-dukt oder in der Umgebung führen kann.

Hinweis

Sie werden auf nützliche Informationen, z.B. zur Inbetriebnahme hingewiesen.

Dokumentationshinweis

Sie werden auf eine Dokumentation hingewiesen, z.B. auf eine Betriebsanleitung, einenKatalog oder ein Datenblatt.

W

Handbuch – MOVIVISION® Software-Schnittstelle

1Wichtige Hinweise

Einsatz-umgebung

Wenn nicht ausdrücklich dafür vorgesehen, ist der Einsatz verboten:

Entsorgung Bitte beachten Sie die aktuellen Bestimmungen: Entsorgen Sie je nach Beschaffenheitund existierenden Vorschriften z.B. als:

• Elektronikschrott (Leiterplatten)

• Kunststoff (Gehäuse)

• Blech

• Kupfer

usw.

• In explosionsgeschützten Bereichen

• In Umgebungen mit schädlichen Ölen, Säuren, Gasen, Dämpfen, Stäuben, Strahlun-gen usw.

• In nichtstationären Anwendungen, bei denen über die Anforderung der EN 50178hinausgehende mechanische Schwingungs- und Stoßbelastungen auftreten.


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6

2 inführung

2 EinführungDas MOVIVISION®-System besteht im wesentlichen aus dezentralen SEW-Einheitenund einer zentralen Parametrier- und Diagnose-Software. Da unterschiedliche dezent-rale Einheiten wie MOVIPRO® oder Ausprägungen von MOVIFIT® integriert werdenkönnen, wird in diesem Handbuch anstelle des Produktnamens allgemein "dezentraleEinheit" oder "das Gerät" verwendet.

Bei der "MOVIVISION® Software-Schnittstelle" handelt es sich um die Beschreibung derSchnittstelle zwischen der dezentralen Einheit und der übergeordneten Steuerung(SPS). Die notwendigen Einstellungen werden über das Parametrier- und Diagnose-Tool MOVIVISION® vorgenommen.

30013AXXBild 1: Grafische Darstellung der MOVIVISION® Software-Schnittstelle

[a] Übergeordnete Steuerung[b] Feldbus[c] MOVIVISION®

Software-Schnittstelle

[d] Antriebs-Ebene[e] Achsen-Ebene[f] TecUnit-Ebene

[g] Drehzahl[h] Zeit[i] Sensorik[j] Antriebe

[b]

[c]

[a]

010010110

[d]

[e]

[f]

[g]

[h]

[i]

[j]

E


2Einführung

In der MOVIVISION® Gerätesoftware wird bei Status und Kommandos differenziert zwi-schen solchen, die für das Gerät gelten, und solchen, die für angeschlossene Antriebegelten.

Für jeden Antrieb können im Parametrier- und Diagnose-Tool MOVIVISION® intelligen-te Funktionen (Achsen) parametriert werden, wodurch die dezentralen Einheiten mittelsE/A's, Sensorik, etc. selbständig positionieren können.

Kundenspezifische Applikationen können in technologischen Funktionen (TecUnits)realisiert werden. Die für die TecUnits geltenden Status und Kommandos werden in die-sem Fall in einem TecUnit-spezifischen Handbuch beschrieben.

Ein angeschlossener Antrieb kann also angesteuert werden,

• indem der Drehzahl-Sollwert vorgegeben wird (Antriebs-Ebene) ODER

• indem eine Zielposition oder Funktion vorgegeben wird (Achsen-Ebene) ODER

• indem eine technologische Funktion angesprochen wird, die komplette Aggregatesteuern kann (TecUnit-Ebene).


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3 /A-Schnittstelle: Statusinformationenllgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle

3 Allgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle3.1 E/A-Schnittstelle: Statusinformationen

Statusinformationen sind Daten, die die dezentrale Einheit an eine zentrale Steuerungmeldet.

• Ist das Bit "Betriebsbereit" im Register "Status" nicht gesetzt, so muss das Bit "Fehlersteht an" beachtet werden.

• Ist dieses Bit gesetzt, so ist ein Fehler aktiv und muss behoben werden.

• Ist das Bit gelöscht, so war ein Fehler aktiv und muss quittiert werden.

Im Fehlerfall ist die Information zu dem Fehler in dem entsprechenden Fehler-Registerhinterlegt. Nach Quittierung der Störung wird das Bit "Betriebsbereit" gesetzt und derEintrag im Fehler-Register gelöscht.

Bei einem Fehler geht das komplette Gerät in Störung bzw. Stopp. Wenn z.B. ein Ach-senmodul einen Fehler meldet, dann stoppt das System auch alle anderen Achsen bzw.Antriebe, selbst wenn diese keinen Fehler melden.

3.1.1 E/A-Schnittstelle: Status allgemeinIn diesem Byte werden allgemeine Statusinformationen zum Gerätezustandeingetragen.

Hinweis

Die allgemeinen Status-Register

• des Gerätes

• der TecUnit

• der Achsen

• sowie der Antriebe

werden alle nach dem gleichen Schema behandelt.

Bit Name Beschreibung

0 Betriebsbereit 0: Das Gerät ist nicht betriebsbereit1: Das Gerät ist betriebsbereit

1 Fehler steht an 0: Kein Fehler1: Fehler steht an

2 Hand-/Automatikbetrieb 0: Handbetrieb1: Automatikbetrieb

3 Reserviert 0

4 Parameterdownload erforderlich 0: Kein Parameterdownload erforderlich1: Parameterdownload erforderlich

5 Bedienhoheit 0: Bedienhoheit SPS-Steuerung1: Bedienhoheit PC-Applikation (MOVIVISION®)

6 Freigabe 0: Gerät gesperrt1: Gerät freigegeben

7 Lebenszeichen Antwort, wird gleich dem vom Master im „Kommando all-gemein“ vorgegeben Wert gesetzt

EA


3E/A-Schnittstelle: StatusinformationenAllgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle

3.1.2 E/A-Schnittstelle: Fehler allgemeinHier wird die Information abgelegt, welcher Fehler zuletzt aufgetreten ist. Sind mehrereFehler gleichzeitig aktiv, so wird der mit der höchsten Priorität angezeigt.

3.1.3 E/A-Schnittstelle: Status SteuerebeneHier wird die Information abgelegt, auf welcher Ebene die Ansteuerung der Antriebeerfolgt.

3.1.4 E/A-Schnittstelle: Status TecUnitDieses Word enthält allgemeine Statusinformationen bei Ansteuerung auf TecUnit-Ebe-ne.


0...7 Letzter Fehler Wert 0: Kein Fehler Wert 1: Reparaturschalter aus Wert 2: 24 V geschaltet nicht vorhandenWert 3: Fehler "Ungültiges Kommando"Wert 4: Fehler "TecUnit"Wert 5: Fehler "Achse"Wert 6: Fehler "Antrieb"Wert 7: Fehler "Lokaler Bus"Wert 8: Fehler "Internes Modul"Wert 9: Fehler "Feldbus offline"Wert 10: Fehler "Sicherheitskreis"Wert 11: Fehler "Parameterdownload erforderlich"Wert 12: Fehler "Download aktiv"Wert 13: Fehler "Firmware"Wert 14-254: ReserviertWert 255: Sonstiger Fehler


0 Antrieb 1 Achsen-Ebene 0: Ansteuerung von Antrieb 1 nicht auf Achsen-Ebene1: Ansteuerung von Antrieb 1 auf Achsen-Ebene






6 Reserviert 0

7 Antrieb 1...n TecUnit-Ebene

0: Ansteuerung der Antriebe nicht auf TecUnit-Ebene1: Ansteuerung der Antriebe 1...n auf TecUnit-Ebene


0 Betriebsbereit 0: Die TecUnit ist nicht betriebsbereit1: Die TecUnit ist betriebsbereit


2...15 TecUnit-spezifisch Die Bedeutung der Bits 2...15 ist abhängig von der verwendeten TecUnit und im jeweiligen applikationsspezifischen Softwaremanual beschrieben.


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3.1.5 E/A-Schnittstelle: Fehler TecUnitHier wird die Information abgelegt, welcher Fehler zuletzt aufgetreten ist. Sind mehrereFehler gleichzeitig aktiv, so wird der mit der höchsten Priorität angezeigt.

3.1.6 E/A-Schnittstelle: Status TecUnitDieses Word enthält je nach TecUnit weitere Statusinformationen und ist im entspre-chende Softwaremanual beschrieben.

3.1.7 E/A-Schnittstelle: Status AchseDieses Word enthält Statusinformationen zur jeweiligen Achse.


0...7 Letzter Fehler Wert 0: kein FehlerWert 1-255: TecUnit-spezifischer Fehler, im applikationsspezifischen Softwaremanual beschrieben

8...15 Reserviert 0

Hinweis

Die Status der TecUnit werden nur bedient, wenn die Ansteuerung des entsprechendenAntriebs auf TecUnit-Ebene erfolgt.


0 Betriebsbereit 0: Die Achse ist nicht betriebsbereit1: Die Achse ist betriebsbereit


2 Referenzfahrt erforderlich 0: Keine Referenzfahrt erforderlich1: Referenzfahrt erforderlich

3 Referenzfahrt aktiv 0: Referenzfahrt nicht aktiv1: Referenzfahrt aktiv

4 In Zwischenposition + 0: Keine Zwischenposition1: In Zwischenposition +Genauere Definition: Siehe Kapitel "Achsensteuerung"

5 In Zwischenposition - 0: Keine Zwischenposition1: In Zwischenposition -Genauere Definition: Siehe Kapitel "Achsensteuerung"

6 In Position 0: Keine Position1: In Position

7 Achse nicht aktiv 0: Achse aktiv1: Achse nicht aktiv

8...15 Aktuelle Position 0: In keiner gültigen Position 1: In Position 1...255: In Position 255Genauere Definition:Siehe Kapitel "Achsensteuerung"

EA


3E/A-Schnittstelle: StatusinformationenAllgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle

3.1.8 E/A-Schnittstelle: Fehler AchseHier wird die Information abgelegt, welcher Fehler zuletzt aufgetreten ist. Sind mehrereFehler gleichzeitig aktiv, so wird der mit der höchsten Priorität angezeigt.

3.1.9 E/A-Schnittstelle: Status AntriebDieses Byte enthält Statusinformationen zum jeweiligen Antrieb.

3.1.10 E/A-Schnittstelle: Fehler AntriebHier wird die Information abgelegt, welcher Fehler zuletzt aufgetreten ist. Sind mehrereFehler gleichzeitig aktiv, so wird der mit der höchsten Priorität angezeigt.


0...7 Letzter Fehler Wert 0: Kein FehlerWert 1: Fehler "Sequenzkontrolle"Wert 2: Fehler "Laufzeitüberwachung"Wert 3: Fehler "Position überfahren"Wert 4: Fehler "Position verlassen ohne Befehl" Wert 5: Fehler "Ungültiges Achsenkommando" Wert 6: Fehler "Aktuelle Position ungültig" Wert 7: Fehler "Encoder" Wert 8-254: ReserviertWert 255: Sonstiger Fehler

Hinweis

Die Status der Achse werden nur bedient, wenn die Ansteuerung des entsprechendenAntriebs auf TecUnit- oder Achsen-Ebene erfolgt.


0 Betriebsbereit 0: Der Antrieb ist nicht betriebsbereit1: Der Antrieb ist betriebsbereit


2 Motor läuft 0: Motorfrequenz = 01: Motorfrequenz 0

3 Frequenzsollwert erreicht 0: Die Sollwertfrequenz ist nicht erreicht1: Die Sollwertfrequenz ist erreicht

4 Bremse gelüftet 0: Bremse geschlossen1: Bremse gelüftet

5 Regler freigegeben 0: Regler gesperrt1: Regler freigegeben

6 Reserviert 0

7 Antrieb nicht aktiv 0: Antrieb aktiv1: Antrieb nicht aktiv


0...7 Letzter Fehler Wert 0: Kein FehlerWert 1: Fehler "Ungültiges Kommando"Wert 2: Fehler "Überstrom"Wert 3: Fehler "Übertemperatur"Wert 4: Fehler "Frequenzumrichter offline"Wert 5: Fehler "Ungültige Potentiometereinstellung Fmax"Wert 6: Fehler "Ungültige Belegung Klemme f1/f2"Wert 7: Fehler "Netzspannung nicht vorhanden"Wert 8: Fehler "Umrichter intern"Wert 9: Fehler "Initialisierung"Wert 10-254: ReserviertWert 255: Sonstiger Fehler


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3.1.11 E/A-Schnittstelle: Status SicherheitskreisDieses Byte enthält Statusinformationen zum jeweiligen Sicherheitskreis.

3.1.12 E/A-Schnittstelle: Lokale EingängeStatus der am Gerät lokal angeschlossenen Eingänge. Je nach Feldbusanbindung wirddies in zwei Bytes (PROFIBUS) oder in einem Register/Word (Modbus/TCP) übertra-gen.

3.1.13 E/A-Schnittstelle: Eingänge E/A-BoxenFür jede E/A-Box ist ein Byte Eingang und ein Byte Ausgang vorgesehen. Die Anzahlder Eingänge ist abhängig von der angeschlossenen E/A-Box.


0 SI-Kreis geschlossen 0: Der Sicherheitskreis ist geöffnet1: Der Sicherheitskreis ist geschlossen

1 Endlage V erreicht 0: Endlage V nicht erreicht1: Endlage V erreicht

2 Endlage R erreicht 0: Endlage R nicht erreicht1: Endlage R erreicht

3 Relais SI-Kreis aktiv 0: Relais zur Überbrückung des SI-Kreises ist nicht aktiv1: Relais zur Überbrückung des SI-Kreises ist aktiv

4 reserviert 0

5 reserviert 0

6 reserviert 0

7 reserviert 0


0...7 Eingänge 0...7 0: Der Eingang ist nicht gesetzt1: Der Eingang ist gesetzt

8...15 Eingänge 8...15


0...7 Eingänge 0...7 0: Der Eingang ist nicht gesetzt1: Der Eingang ist gesetzt

EA


3E/A-Schnittstelle: KommandosAllgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle

3.2 E/A-Schnittstelle: Kommandos

Kommandos sind Informationen, die eine überlagerte Steuerung an das Gerät über-trägt.

3.2.1 E/A-Schnittstelle: Kommando allgemeinDieses Byte enthält allgemeine Kommando-Bits zur Ansteuerung der dezentralen Ein-heit.

3.2.2 E/A-Schnittstelle: Kommando SteuerungsebeneDieses Byte definiert, auf welcher Ebene die Ansteuerung der Antriebe erfolgt.


0 Fehler quittieren 0: Keine Quittierung 1: Der letzte Fehler wird quittiert

1 Reserviert

2 Hand- / Automatikbetrieb (bei Steuerung über TecUnit- oder Achsen-kommandos)

0: Handbetrieb1: Automatikbetrieb

3 Reserviert

4 Reserviert

5 Bedienhoheit 0: Änderung der Bedienhoheit nicht zugelassen1: Änderung der Bedienhoheit zugelassen

6 Freigabe 0: Gerät sperren1: Gerät freigeben

7 Lebenszeichen Anforderung, Master gibt einen Wert vor, der von der Steuerung im „Status allgemein“ eingetragen wird.


0 Achsen-Ebene Antrieb 1 0: Ansteuerung von Antrieb 1 nicht auf Achsen-Ebene1: Ansteuerung von Antrieb 1 auf Achsen-Ebene






6 Reserviert

7 TecUnit-Ebene Antrieb 1...n

0: Ansteuerung der Antriebe nicht auf TecUnit-Ebene1: Ansteuerung der Antriebe auf TecUnit-Ebene

Hinweis

Das Bit 7 zur Aktivierung der Steuerung auf TecUnit-Ebene hat höchste Priorität. Ist die-ses Bit gesetzt, so ignoriert das Gerät die Bits 0...5.


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3 /A-Schnittstelle: Kommandosllgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle

3.2.3 E/A-Schnittstelle: Kommando 1...3 TecUnitDiese Words enthalten Kommandos bei Ansteuerung auf TecUnit-Ebene. Bei Verwen-dung von TecUnits wird die Belegung im applikationsspezifischen Softwaremanualbeschrieben.

3.2.4 E/A-Schnittstelle: Kommando AchseDieses Byte enthält allgemeine Kommando-Bits zur Ansteuerung der Achsen 1...n.

Hinweis

Die Auswertung der TecUnit-Kommandos erfolgt nur, wenn die Ansteuerung des ent-sprechenden Antriebs auf TecUnit-Ebene erfolgt.


0 Freigabe Referenzfahrt (nur Achse XPos)

0: Referenzfahrt gesperrt1: Referenzfahrt freigegeben

1 Einrichten V 0: Kein Einrichtbetrieb in Vorwärtsrichtung1: Einrichtbetrieb in Vorwärtsrichtung

2 Einrichten R 0: Kein Einrichtbetrieb in Rückwärtsrichtung1: Einrichtbetrieb in Rückwärtsrichtung

3 Reserviert

4 Reserviert

5 Reserviert

6 Reserviert

7 Reserviert

8...15 Fahre in Position 1...255 0: Nicht in Position fahren1: Fahre in Position 12: Fahre in Position 2...255: Fahre in Position 255Genauere Definition:Siehe Kapitel "Achsensteuerung"

Hinweis

Das Achsen-Kommando wird nur ausgewertet, wenn die Ansteuerung des entsprechen-den Antriebs auf Achsenebene erfolgt.

EA


3E/A-Schnittstelle: KommandosAllgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle

3.2.5 E/A-Schnittstelle: Kommando AntriebDieses Byte enthält allgemeine Kommando-Bits zur Ansteuerung der Antriebe 1...n.

3.2.6 E/A-Schnittstelle: Lokale AusgängeDieses Byte bedient die lokalen Ausgänge des Geräts.

3.2.7 E/A-Schnittstelle: Ausgänge E/A-BoxenFür jede E/A-Box ist ein Byte Eingang und ein Byte Ausgang vorgesehen. Die Anzahlder Ausgänge ist abhängig von der angeschlossenen E/A-Box.


0...3 Kommando 0: STOPP1: Fahren mit Festdrehzahl 12: Fahren mit Festdrehzahl 23: Fahren mit Festdrehzahl 34: Fahren mit Festdrehzahl 45: Fahren mit Festdrehzahl 56: Fahren mit Festdrehzahl 67: Fahren über Sollwertvorgabe (Bipolar)8: Bremse lüften9 -14: Reserviert 15: Fahren aus Sicherheitsendlage

4...5 Rampensatz 0: Rampensatz 0 / Schnellstopprampe1: Rampensatz 12: Rampensatz 23: Rampensatz 3

6 Drehrichtung(nur bei Festsollwerten)

0: Drehrichtung vorwärts1: Drehrichtung rückwärts

7 Parametersatz 0: Parametersatz 11: Parametersatz 2

Hinweis

Das Antriebs-Kommando wird nur ausgewertet, wenn die Ansteuerung des entspre-chenden Antriebs auf Antriebsebene erfolgt.


0...3 Ausgänge 0...3 0: Ausgang zurücksetzen1: Ausgang setzen

4...7 Reserviert

Hinweis

Die Ausgänge lassen sich über die lokalen Eingänge 0...3 zurücklesen. Ist ein Ausganggesetzt und wird nicht als Eingang zurückgemeldet, so liegt ein Kurzschluss vor.


0...7 Ausgänge 0...7 0: Ausgang zurücksetzen1: Ausgang setzen


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3 /A-Schnittstelle: Kommandosllgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle

3.2.8 E/A-Schnittstelle: Sollwertvorgabe AntriebWird ein Antrieb über Sollwertvorgabe gefahren, reagiert das System wie folgt:

• Es trägt den Sollwert im entsprechenden Ausgangs-Word ein.

• Es aktiviert das Kommando "Fahren über Sollwertvorgabe".

• Es wählt Drehrichtung und Rampensatz aus.

Der als Sollwert einzutragende Wert entspricht dem Sollwert in % bezogen auf nmax, mitdem Faktor 100 multipliziert.

Beispiel Sollwertvorgabe: Ausgangs-Word Sollwertvorgabe:

68,4% nmax 6840

EA


4PROFIBUS DPFeldbussystem / Netzwerke

4 Feldbussystem / Netzwerke

Die dezentrale Einheit wird von einer zentralen Steuerung koordiniert. Die Kommunika-tion findet über Feldbussysteme statt wie PROFIBUS oder Netzwerksysteme wie Mod-bus/TCP auf Basis Ethernet oder WLAN.

Besonderheiten zu den einzelnen Feldbus-/Netzwerkschnittstellen werden in diesemKapitel weiter hinten beschrieben.

4.1 PROFIBUS DP

Das Gerät verfügt über eine PROFIBUS DPV1-Schnittstelle (intern. PROFIBUS PE).Diese beinhaltet den PROFIBUS DP (definiert in EN 50170) zum zyklischen schnellenDatenaustausch. Außerdem beinhaltet sie azyklische Dienste wie "Datensatz lesen"oder "Datensatz schreiben".

Die Steuerung des Geräts mit einer SPS erfolgt ausschließlich über PROFIBUS DP, dieDPV1-Dienste werden lediglich vom Parameter- und Diagnosetool MOVIVISION® ver-wendet. Um den parallelen Zugriff von SPS und PC zu ermöglichen, muss die SPS denMulti-Master-Modus unterstützen.

4.1.1 PROFIBUS DP: Konfiguration des DP-Masters

PROFIBUS DP: Einbinden der GSD-Datei

Um das Gerät im DP-Master konfigurieren zu können, muss zunächst die mitgelieferteGSD-Datei (GeräteStammDaten-Datei) SEW_077A.gsd eingebunden werden. Diesebeinhaltet alle notwendigen Informationen zur Konfiguration eines zugehörigen Slavesim DP-Master. Dort sind z.B. die vom Gerät unterstützten Busparameter abgelegt. Fürden Anwender ist jedoch insbesondere der vom Gerät angebotene E/A-Bereich von In-teresse.

PROFIBUS DP: Festlegung des E/A-Bereichs

Das Gerät bietet die Möglichkeit, den E/A-Bereich zur Ansteuerung des Slaves selbstzusammenzustellen. Damit ist es möglich, den zyklischen Datenaustausch von SPSund der dezentralen Einheit an die jeweilige Applikation anzupassen.

Bei der Konfiguration des Geräts stellt der Slave einen Katalog mit E/A-Modulen zurVerfügung, über die sich der Anwender per Drag and Drop den E/A-Bereich zusammen-stellen kann. Die verfügbaren Module sind in der nachfolgenden Tabelle aufgelistet.

Hinweis

Beim PROFIBUS DP erfolgt die Definition der Ein- und Ausgänge immer aus Sicht derSPS.


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4 ROFIBUS DPeldbussystem / Netzwerke

PROFIBUS DP: Eingänge (Gerät -> Steuerung)

PROFIBUS DP: Ausgänge (Steuerung -> Gerät)

PROFIBUS DP: Anpassung der modulspezifi-schen Parameter

Das Gerät unterstützt derzeit keine Module, die eine modulspezifische Konfiguration er-lauben.

PROFIBUS DP: Anpassung der slavespezifi-schen Parameter

Für die slavespezifischen Parameter sind in der aktuellen Version folgende Werte festeingestellt:

Modul Größe beschrieben in Kapitel

Status allgemein Byte "E/A-Schnittstelle: Status allgemein"

Fehler allgemein Byte "E/A-Schnittstelle: Fehler allgemein"

Status Steuerungsebene Byte "E/A-Schnittstelle: Status Steuerungsebene"

Status TecUnit Word "E/A-Schnittstelle: Status TecUnit"

Fehler TecUnit Word "E/A-Schnittstelle: Fehler TecUnit"

Status 2 TecUnit Word "E/A-Schnittstelle: Status 2 TecUnit"

Status Achse 1...6 Word "E/A-Schnittstelle: Status Achse"

Fehler Achse 1...6 Byte "E/A-Schnittstelle: Fehler Achse"

Status Antrieb 1...6 Byte "E/A-Schnittstelle: Status Antrieb"

Fehler Antrieb 1...6 Byte "E/A-Schnittstelle: Fehler Antrieb"

Status Sicherheitskreis 1...2 Byte "E/A-Schnittstelle: Status Sicherheitskreis"

Lokale Eingänge 1...2 Byte "E/A-Schnittstelle: Lokale Eingänge"

Eingänge E/A-Boxen 1...4 Byte "E/A-Schnittstelle: Eingänge E/A-Boxen"

Modul Größe beschrieben in Kapitel

Kommando allgemein Byte "E/A-Schnittstelle: Kommando allgemein"

Kommando Steuerungsebene Byte "E/A-Schnittstelle: Kommando Steuerungsebene"

Kommando 1...3 TecUnit Word "E/A-Schnittstelle: Kommando 1...3 TecUnit"

Kommando Achse 1...6 Word "E/A-Schnittstelle: Kommando Achse"

Kommando Antrieb 1...6 Byte "E/A-Schnittstelle: Kommando Antrieb"

Lokale Ausgänge Byte "E/A-Schnittstelle: Lokale Ausgänge"

Ausgänge E/A-Boxen 1...4 Byte "E/A-Schnittstelle: Ausgänge E/A-Boxen"

Sollwertvorgabe Antrieb 1...6 Word "E/A-Schnittstelle: Sollwertvorgabe Antrieb"

Achtung

Bei Kommunikation über PROFIBUS DP müssen die Module "Status allgemein" und"Kommando allgemein" an erster Stelle des Ein- bzw. Ausgangbereichs konfiguriertwerden.

Byte Parameter Wertebereich

0 DPV_1_Status_1 128d (80hex)

1 DPV_1_Status_2 0

2 DPV_1_Status_3 0

Achtung

Die slavespezifischen Parameter dürfen nicht geändert werden!

PF


4Modbus/TCPFeldbussystem / Netzwerke

4.2 Modbus/TCP

Die Modbus/TCP-Schnittstelle definiert Nutzdaten, die über Standard-TCP/IP-Kommu-nikation, z.B. auf Basis Ethernet oder WLAN, versendet werden. Die Protokolldefinitionist von der Modbus-Organisation offengelegt und kann per Internet von www.mod-bus.org heruntergeladen werden.

4.2.1 Modbus/TCP: Festlegung des EA-Bereichs

Modbus/TCP: Standard-E/A-Bereich

Das Gerät stellt unter Modbus/TCP in einen festen E/A-Bereich zur Verfügung, von demder Master beliebige, zusammenhängende Blöcke lesen und schreiben kann.

Modbus/TCP: Eingänge (Gerät -> Steuerung)

Modbus/TCP: Ausgänge (Steuerung -> Gerät)

Modbus/TCP: Applikations-spezifischer E/A- Bereich

Das Gerät stellt neben dem Standard-E/A-Bereich je nach Anwendung zusätzliche Re-gisterblöcke zum Datenaustausch zur Verfügung. Diese sind im jeweiligen applikations-spezifischen Softwaremanual beschrieben.

Modul Register Größe beschrieben in Kapitel

Status allgemein 201 Byte "E/A-Schnittstelle: Status allgemein"

Fehler allgemein 202 Byte "E/A-Schnittstelle: Fehler allgemein"

Status Steuerungsebene 203 Byte "E/A-Schnittstelle: Status Steuerungsebene"

Status TecUnit 204 Word "E/A-Schnittstelle: Status TecUnit"

Fehler TecUnit 205 Word "E/A-Schnittstelle: Fehler TecUnit"

Status 2 TecUnit 206 Word "E/A-Schnittstelle: Status 2 TecUnit"

Status Achse 1...6 207-212 Word "E/A-Schnittstelle: Status Achse"

Fehler Achse 1...6 213-218 Byte "E/A-Schnittstelle: Fehler Achse"

Status Antrieb 1...6 219-224 Byte "E/A-Schnittstelle: Status Antrieb"

Fehler Antrieb 1...6 225-230 Byte "E/A-Schnittstelle: Fehler Antrieb"

Status Sicherheitskreis 1...2 231-232 Byte "E/A-Schnittstelle: Status Sicherheitskreis"

Lokale Eingänge 1...2 233-234 Byte "E/A-Schnittstelle: Lokale Eingänge"

Eingänge E/A-Boxen 1...4 235-238 Byte "E/A-Schnittstelle: Eingänge E/A-Boxen"

Modul Register Größe beschrieben in Kapitel

Kommando allgemein 1 Byte "E/A-Schnittstelle: Kommando allgemein"

Kommando Steuerungs-ebene

2 Byte "E/A-Schnittstelle: Kommando Steuerungsebene"

Kommando 1...3 TecUnit 3-5 Word "E/A-Schnittstelle: Kommando 1...3 TecUnit"

Kommando Achse 1...6 6-11 Word "E/A-Schnittstelle: Kommando Achse"

Kommando Antrieb 1...6 12-17 Byte "E/A-Schnittstelle: Kommando Antrieb"

Lokale Ausgänge 18 Byte "E/A-Schnittstelle: Lokale Ausgänge"

Ausgänge E/A-Boxen 1...4 19-22 Byte "E/A-Schnittstelle: Ausgänge E/A-Boxen"

Sollwertvorgabe Antrieb 1...6 23-28 Word "E/A-Schnittstelle: Sollwertvorgabe Antrieb"


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4 odbus/TCPeldbussystem / Netzwerke

4.2.2 Modbus/TCP: ZugriffsfunktionenDer Zugriff auf den E/A-Bereich findet in Form von Registern statt. Ein Register bestehtaus einem Word, also zwei Bytes. Für Module, deren Größe nur ein Byte ist, wird auchein Register übertragen, jedoch ist das High-Byte ungenutzt (Wert 0) und die Daten be-finden sich nur im Low-Byte.

Folgende Funktionscodes werden verwendet:

* Funktionscode hexadezimal

Code Name Beschreibung

03h* FC03: READ_MULTIPLE_REGISTERS Lesen von Registern

10h* FC16: WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Schreiben von Registern

17h* FC23: READ_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Lesen und schreiben von Registern

MF


4UDP/IPFeldbussystem / Netzwerke

4.3 UDP/IP

Die UDP-Schnittstelle definiert Nutzdaten, die über Standard-UDP/IP-Kommunikation,z.B. auf Basis Ethernet oder WLAN, versendet werden.

4.3.1 UDP/IP: Festlegung des E/A-Bereichs

UDP/IP: Standard-E/A-Bereich

Das Gerät stellt unter UDP/IP einen festen E/A-Bereich zur Verfügung. Der Master sen-det ab "Kommando allgemein" die Anzahl von Words bis zum letzten für ihn relevantenWord. Alle weiteren Words werden auf 0 gesetzt. Das Gerät antwortet immer mit demkompletten Eingangsbereich.

UDP/IP: Eingänge (Gerät -> Steue-rung)

UDP/IP: Aus-gänge (Steuerung -> Gerät)

Modul Wortadr. Größe beschrieben in Kapitel

Status allgemein 0 Byte "E/A-Schnittstelle: Status allgemein"

Fehler allgemein 1 Byte "E/A-Schnittstelle: Fehler allgemein"

Status Steuerungsebene 2 Byte "E/A-Schnittstelle: Status Steuerungsebene"

Status TecUnit 3 Word "E/A-Schnittstelle: Status TecUnit"

Fehler TecUnit 4 Word "E/A-Schnittstelle: Fehler TecUnit"

Status 2 TecUnit 5 Word "E/A-Schnittstelle: Status 2 TecUnit"

Status Achse 1...6 6-11 Word "E/A-Schnittstelle: Status Achse"

Fehler Achse 1...6 12-17 Byte "E/A-Schnittstelle: Fehler Achse"

Status Antrieb 1...6 18-23 Byte "E/A-Schnittstelle: Status Antrieb"

Fehler Antrieb 1...6 24-29 Byte "E/A-Schnittstelle: Fehler Antrieb"

Status Sicherheitskreis 1...2 30-31 Byte "E/A-Schnittstelle: Status Sicherheitskreis"

Lokale Eingänge 1...2 32-33 Byte "E/A-Schnittstelle: Lokale Eingänge"

Eingänge E/A-Boxen 1...4 34-37 Byte "E/A-Schnittstelle: Eingänge E/A-Boxen"

Modul Wortadr. Größe beschrieben in Kapitel

Kommando allgemein 0 Byte "E/A-Schnittstelle: Kommando allgemein"

Kommando Steuerungs-ebene

1 Byte "E/A-Schnittstelle: Kommando Steuerungsebene"

Kommando 1...3 TecUnit 2-4 Word "E/A-Schnittstelle: Kommando 1...3 TecUnit"

Kommando Achse 1...6 5-10 Word "E/A-Schnittstelle: Kommando Achse"

Kommando Antrieb 1...6 11-16 Byte "E/A-Schnittstelle: Kommando Antrieb"

Lokale Ausgänge 17 Byte "E/A-Schnittstelle: Lokale Ausgänge"

Ausgänge E/A-Boxen 1...4 18-21 Byte "E/A-Schnittstelle: Ausgänge E/A-Boxen"

Sollwertvorgabe Antrieb 1...6 22-27 Word "E/A-Schnittstelle: Sollwertvorgabe Antrieb"

Hinweis

UDP definiert nicht das Datenformat. Das Gerät sendet/empfängt die Daten im INTEL-Format (LSB/MSB).


21

22

4 DP/IPeldbussystem / Netzwerke

UDP/IP: Applika-tionsspezifischer E/A-Bereich

Das Gerät stellt neben dem Standard-E/A-Bereich je nach Anwendung zusätzliche Be-reiche zum Datenaustausch zur Verfügung. Diese sind im jeweiligen applikationsspezi-fischen Softwaremanual beschrieben.

UDP/IP: UDP-Ports

Das Gerät verhält sich so lange passiv, bis von einem anderen Gerät (SPS) UDP-Tele-gramme auf den UDP-Port gesendet werden. Das Gerät antwortet dann an die Adresseauf den Port des Remote-Teilnehmers, der das Telegramm an das Gerät gesendet hat.

Wert Beschreibung

6000 Lokaler Port für UDP-Kommunikation

UF


5UDP/IPAchsensteuerung

5 Achsensteuerung

Die Achsensteuerung übernimmt auf Kommando eines überlagerten Masters selbstän-dig das Anfahren von Positionen. Dabei wertet die Achsensteuerung – je nach Hard-ware-Ausführung – unterschiedliche Sensoren aus wie z.B.

• Lichtschranken

• induktive Näherungsschalter (24-V-Eingänge)

• Encoder

• Laser-Abstandsmessgeräte.

Des weiteren werden Aufgaben überwacht wie

• Laufzeitüberwachung

• Sequenzkontrolle

• Sensorfunktionsprüfung.

Die Funktion der Achsensteuerung wird in der überlagerten PC-Applikation konfiguriert.Hier werden auch die individuellen Einstellungen vorgenommen wie

• Zuordnung der Initiator

• Laufzeiten

• Positionen.

Die Achsensteuerung gruppiert verschiedene Achsentypen in Familien. Innerhalb einerAchsenfamilie sind Funktionen und Anwendungen ähnlich.

Achtung

Die Überwachungsfunktionen wie

• Laufzeitüberwachung

• Sequenzkontrolle

• Sensorfunktionsprüfung

können deaktiviert werden. Dann findet aber keine Reaktion auf ein fehlerhaftes Ein-gangssignal statt. Die Fehlerreaktion muss in diesem Fall von der übergeordneten Steu-erung ausgeführt werden.


23

24

5 DP/IPchsensteuerung

Nomenklatur für die Achsensteue-rung

Hinweis

Dieses Kapitel nimmt Bezug auf den Achsenstatus, wobei folgende Kürzel gelten:

• P in Position

• Z+ Zwischenposition +

• Z- Zwischenposition -

30012AXXBild 2: Darstellung Achsenposition

[a] Fahrtrichtung[b] 3P[c] Strecke

[d] 3Z-[f] 3Z+

2 Position 23 Position 34 Position 4

[a][b]

[c][e]

2 3 4

[a]

[d]

UA


5Achsensteuerung: Generelle EinstellungenAchsensteuerung

5.1 Achsensteuerung: Generelle Einstellungen

Im Bereich der Achsenkonfiguration werden je nach Achsentyp

• Initiator

• Laufzeiten

• Festdrehzahlen

eingestellt, die eine Anpassung an die Applikation ermöglichen.

5.1.1 Achsensteuerung: InitiatoreinstellungenFür jeden Geber können folgende Einstellungen vorgenommen werden:

Achsensteue-rung: Ein- / Aus-schaltverzöge-rung

Eine Reaktion auf das Eingangssignal S1 findet in Form von S1v erst nach der einge-stellten Einschaltverzögerung tv statt. Eine Reaktion findet auch dann statt, wenn zudem Zeitpunkt, an dem tv abgelaufen ist, das Signal nicht mehr ansteht. Dieses Signalwird dann aber um die Verzögerungszeit verlängert.

Sinn einer Einschaltverzögerung ist z.B. "sattes" Fahren auf einen Initiator, Ausrichtenüber einem Initiator, etc.

Die Meldung der E/As an den überlagerten Master sowie die Darstellung in der überla-gerten PC-Applikation werden immer ohne Einschaltverzögerung dargestellt.

Funktion Werte Beschreibung

Quelle E 0 ... E 15 Lokaler Eingang 0...15

Flanke pos/neg Gibt an, ob eine Reaktion bei positiver oder nega-tiver Flanke erfolgen soll.

Einschaltverzögerung 1 ... 100 (x 10 ms) Tritt die gewählte Flanke auf, so wird sie intern um diese Zeit verzögert.

30001AXXBild 3: Ein- / Ausschaltverzögerung

tv

S1v

S1

Sig.

tv tvtv t

Hinweis

Bei aktivierter Einschaltverzögerung ist die Sequenzkontrolle – je nach Achsentyp –beim Fahren und im Ruhezustand deaktiviert!


25

26

5 chsensteuerung: Generelle Einstellungenchsensteuerung

Achsensteue-rung: Einschalt-entprellung

Eine Reaktion auf das Eingangssignal S1 findet in Form von S1e erst nach der einge-stellten Einschaltentprellung te statt. Eine Reaktion findet nicht statt, wenn zu dem Zeit-punkt, an dem te abgelaufen ist, das Signal nicht mehr ansteht.

Sinn einer Einschaltentprellung ist das Herausfiltern von kurzen Wischern. Diese Wi-scher sollen die Funktion, für die der Initiator parametrisiert ist, nicht auslösen.

Die Meldung der E/As an den überlagerten Master sowie die Darstellung in der überla-gerten PC-Applikation werden immer ohne Einschaltentprellung dargestellt.

5.1.2 Achsensteuerung: ÜberwachungenVerschiedene Achsenmodule können unterschiedliche Dinge überwachen.

Dazu gehören z.B.

• Laufzeiten

• Sequenzkontrollen

• Teilekontrollen, auch im Ruhestand.

Diese Überwachungen können per Parametrisierung deaktiviert werden.

30002AXXBild 4: Einschaltentprellung

te

S1e

S1

Sig.

tete t

Hinweis

Es können für maximal 16 Sensoren eine Einschaltverzögerung oder Einschaltentprel-lung definiert werden!

AA


5Achsenfamilie ERB (Einzelrollbahn)Achsensteuerung

5.2 Achsenfamilie ERB (Einzelrollbahn)

Die Achsenfamilie ERB beinhaltet Achsentypen, die zur Aufnahme einer Palette o.ä.konzipiert sind.

5.2.1 Achsentyp ERB01: Zwei Geschwindigkeiten, zwei Drehrichtungen

Achsentyp ERB01: Anwendungen

Rollenbahnen, Ketten etc. mit Lichtschranken oder induktiven Näherungsschaltern.Schnell-/Langsam-Umschaltung, Aufnehmen in beiden Richtungen.

Hierbei sind Sensoren für Schnell-/Langsam-Umschaltung und Teilekontrolle optional.Gleiches gilt für Aufnehmen rückwärts.

Achsentyp ERB01: Funktionsweise

ERB01 kann mit zwei Geschwindigkeiten in zwei Drehrichtungen betrieben werden.

Zwei Geschwindigkeiten bedeutet, dass mit schneller Geschwindigkeit so lange gefah-ren wird, bis ein Schnell-/Langsam-Initiator aktiviert wird. Danach wird mit Schleichge-schwindigkeit gefahren, bis der Stopp-Initiator aktiviert wird. Danach wird gestoppt unddie Meldung "In Position" ausgegeben.

Wenn kein Schnell-/Langsam-Initiator verwendet wird, kann die Umschaltung zur lang-samen Geschwindigkeit über einen Timer erfolgen.

Zwei Drehrichtungen bedeutet, dass mit diesem Verfahren sowohl in Vorwärts- als auchin Rückwärtsrichtung aufgenommen und abgegeben werden kann.

30003AXXBild 5: Funktionsweise ERB01

[a] Vor (Rück)[b] TK (Stopp)[c] - (SL)[d] SL (-)

[e] Stopp (TK)[f] Rückwärts[g] Vorwärts

1 Aufnehmen V2 Abgeben V3 Durchfahren V

4 Aufnehmen R5 Abgeben R6 Durchfahren R

[b] [c] [e]

[g][f]

1

6

5 4

3

2

[d][a]


27

28

5 chsenfamilie ERB (Einzelrollbahn)chsensteuerung

Achsentyp ERB01: Kommandos

Die Kommandos werden konform der Achsenkommandos im Kapitel "Beschreibung derE/A-Daten" definiert. Im Achsenkommando können Zielpositionen eingetragen werden,deren Funktion hier dargestellt wird.

Achsentyp ERB01: Status (Rückmeldungen)

Der Achsenstatus wird konform des Achsenstatus im Kapitel "Beschreibung der E/A-Daten" gesetzt. Dieser enthält den Status der aktuellen Position, deren Definition hierdargestellt wird.

Achsentyp ERB01: Laufzeit-überwachung

Folgende Laufzeiten können konfiguriert werden:

Pos. Funktion Beschreibung

0 STOP Achse anhalten, bzw. kein Kommando aktiv.

1 Aufnehmen V Ein Fördergut wird in Vorwärtsrichtung aufgenommen.

2 Abgeben V Ein Fördergut wird in Vorwärtsrichtung abgegeben.

3 Durchfahren V Ein Fördergut wird in Vorwärtsrichtung durchgefahren.

4 Aufnehmen R Ein Fördergut wird in Rückwärtsrichtung aufgenommen.

5 Abgeben R Ein Fördergut wird in Rückwärtsrichtung abgegeben.

6 Durchfahren R Ein Fördergut wird in Rückwärtsrichtung durchgefahren.

Pos. Status Beschreibung

1 P Aufgenommen Ein Fördergut steht in Position.

2 P Leer Das Aggregat ist leer und – sofern keine Störung ansteht – aufnahme-bereit.

1 Z- Aufnehmen V Das Fördergut wird vorwärts aufgenommen und hat seine Zielposition noch nicht erreicht.

1 Z+ Abgeben V Das Fördergut wird vorwärts abgegeben und hat das Aggregat noch nicht verlassen.

4 Z+ Aufnehmen R Das Fördergut wird rückwärts aufgenommen und hat seine Zielposi-tion noch nicht erreicht.

4 Z- Abgeben R Das Fördergut wird rückwärts abgegeben und hat das Aggregat noch nicht verlassen.

Hinweis

P in Position (Status Achse Bit 6); Z+ / Z-: In Zwischenposition Vorwärts (+ / Status Ach-se Bit 4) oder Rückwärts (- / Status Achse Bit 5).

Laufzeit Beschreibung

Laufzeit TK Laufzeit bis TK (Teilekontrolle). Diese Laufzeit ist optional und wird nur verwendet, wenn der Eingang für den Initiator TK konfiguriert ist. Nach Starten des Kommandos "Aufnehmen" muss innerhalb dieser Zeit das Fördergut den Initiator TK belegt haben. Danach wird auto-matisch die "Laufzeit Aufnahme" gestartet.

Laufzeit Aufnahme / Abgabe Innerhalb dieser Laufzeit muss das Fördergut in Position stehen. Diese Laufzeit wird nach der Belegung des TK Gebers gestartet, bzw. falls dieser nicht vorhanden ist, bei Start des Kommandos "Aufneh-men". Beim Kommando "Abgeben" wird diese Laufzeit sofort gestar-tet.

Umschaltung Schnell / Lang-sam

Laufzeit, bis die Geschwindigkeit von schnell auf langsam umgeschal-ten wird (optional). Wird nur verwendet, wenn kein Schnell/Langsam Initiator für die Förderrichtung definiert und der Timer vom Anwender aktiviert wurde.

AA



Achsentyp ERB01: Sequenzkontrolle

Sowohl beim Aufnehmen als auch beim Abgeben werden alle für diese Funktion akti-vierten Initiatoren auf Sequenz geprüft. Sie müssen in der richtigen Reihenfolge aktiviertwerden.

Dabei kann in der überlagerten PC-Applikation konfiguriert werden, ob nur eine positiveFlanke ausgewertet wird (z.B. Palette), oder ob der Initiator belegt bleiben muss, so lan-ge sich das Fördergut über ihm befindet (z.B. Skid).

Achsentyp ERB01: Durchfahren

Der Durchfahren-Befehl wird über die Fahrbefehle "Laden" und "Entladen" realisiert. Zu-erst wird die Palette geladen. Sobald der Stopp-Initiator aktiv ist, wird, anstatt zu stop-pen, in den Modus "Entladen" umgeschaltet.

Falls die Rollenbahn beladen ist, wird der Durchfahren-Befehl nicht ausgeführt und derFehler "ungültiger Fahrbefehl" ausgegeben. Der Fahrbefehl "Durchfahren" kann nur beileerer oder teilbeladener Rollenbahn (Initiator Teilekontrolle oder Schnell-/Langsam-Umschaltung belegt) ausgeführt werden.

5.2.2 Achsentyp ERB02: Eine Geschwindigkeit, zwei Drehrichtungen

Achsentyp ERB02: Anwendungen

Rollenbahnen, Ketten etc. mit Lichtschranken oder induktiven Näherungsschaltern. Auf-nehmen von (Skid-)Paletten in beiden Richtungen.

Achsentyp ERB02: Funktionsweise

ERB02 kann mit einer Geschwindigkeit in zwei Drehrichtungen betrieben werden.

Eine Geschwindigkeit bedeutet, dass mit schneller Geschwindigkeit so lange gefahrenwird, bis ein Stopp-Initiator aktiviert wird. Danach wird gestoppt und die Meldung "In Po-sition" ausgegeben.

Hinweis

Nur eine Flankenauswertung ist noch nicht möglich. Das bedeutet, die Verwendung derAchse ERB01 mit Skid-Paletten ist nur mit deaktivierter Sequenzkontrolle möglich!

30004AXXBild 6: Funktionsweise ERB02

[a] Spaltkontrolle 1[b] Stopp[c] Spaltkontrolle 2

[d] Rückwärts[e] Vorwärts

1 Aufnehmen V2 Abgeben V3 Durchfahren V

4 Aufnehmen R5 Abgeben R6 Durchfahren R

[a] [b] [c]

[e][d]

1

6

5 4

3

2


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5 chsenfamilie ERB (Einzelrollbahn)chsensteuerung

Zwei Drehrichtungen bedeutet, dass mit diesem Verfahren sowohl in Vorwärts- als auchin Rückwärtsrichtung aufgenommen und abgegeben werden kann.

Achsentyp ERB02: Kommandos


Achsentyp ERB02: Status (Rückmeldungen)


30005AXXBild 7: Drehrichtungen ERB02

[a] Rückwärts[b] Vorwärts[c] Stopp

[d] Spaltkontrolle 1[e] Spaltkontrolle 2

[a] [b]

[c]

[d] [e]


0 STOPP Achse anhalten, bzw. kein Kommando aktiv.

1 Aufnehmen V Ein Fördergut wird in Vorwärtsrichtung aufgenommen.

2 Abgeben V Ein Fördergut wird in Vorwärtsrichtung abgegeben.

3 Durchfahren V Ein Fördergut wird in Vorwärtsrichtung durchgefahren.

4 Aufnehmen R Ein Fördergut wird in Rückwärtsrichtung aufgenommen.

5 Abgeben R Ein Fördergut wird in Rückwärtsrichtung abgegeben.

6 Durchfahren R Ein Fördergut wird in Rückwärtsrichtung durchgefahren.


1 P Aufgenommen Ein Fördergut steht in Position.

2 P Leer Das Aggregat ist leer und – sofern keine Störung ansteht – aufnahme-bereit.

1 Z- Aufnehmen V Das Fördergut wird vorwärts aufgenommen und hat seine Zielposition noch nicht erreicht.

1 Z+ Abgeben V Das Fördergut wird vorwärts abgegeben und hat das Aggregat noch nicht verlassen.

4 Z+ Aufnehmen R Das Fördergut wird rückwärts aufgenommen und hat seine Zielposi-tion noch nicht erreicht.

4 Z- Abgeben R Das Fördergut wird rückwärts abgegeben und hat das Aggregat noch nicht verlassen.

Hinweis

P in Position (Status Achse Bit 6); Z+ / Z-: In Zwischenposition Vorwärts (+ / Status Ach-se Bit 4) oder Rückwärts (- / Status Achse Bit 5).

AA



Achsentyp ERB02: Laufzeit-überwachung

Folgende Laufzeit kann konfiguriert werden:

Achsentyp ERB02: Sequenzkontrolle

Sowohl beim Aufnehmen als auch beim Abgeben werden alle für diese Funktion akti-vierten Initiatoren auf Sequenz geprüft, d.h. sie müssen in der richtigen Reihenfolgeaktiviert werden.

Achsentyp ERB02: Durchfahren

Der Durchfahren-Befehl wird über die Fahrbefehle "Laden" und "Entladen" realisiert. Zu-erst wird die Palette geladen, sobald der Stopp-Initiator aktiv wird, wird anstatt zu stop-pen, in den Modus Entladen umgeschaltet.

Falls die Rollenbahn beladen ist, wird der Durchfahren-Befehl nicht ausgeführt und derFehler "ungültiger Fahrbefehl" wird ausgegeben. Der Fahrbefehl "Durchfahren" kannnur bei leerer oder teilbeladener Rollenbahn (Initiator Spaltkontrolle 1 oder 2 belegt)ausgeführt werden.


Laufzeit Aufnahme / Abgabe Innerhalb dieser Laufzeit muss das Fördergut in Position stehen oder diese verlassen haben. Diese Laufzeit wird mit dem Kommando "Auf-nehmen" bzw. "Abgeben" gestartet.


31

32

5 chsenfamilie 2POS (zwei Positionen anfahren)chsensteuerung

5.3 Achsenfamilie 2POS (zwei Positionen anfahren)

Die Achsenfamilie 2POS beinhaltet Achsentypen, die z.B. für einfache Drehtische, ein-fache Hubbewegungen oder Lafetten konzipiert sind.

5.3.1 Achsentyp 2POS01: Zwei Geschwindigkeiten, zwei Drehrichtungen

Achsentyp 2POS01: Anwendungen

Einfache Drehtische, einfache Hubbewegungen oder Lafetten etc. mit Lichtschrankenoder induktiven Näherungsschaltern. Schnell-/Langsam-Umschaltung, Anfahren derPositionen Vorwärts (V) und Rückwärts (R).

Hierbei sind Sensoren für Schnell-/Langsam-Umschaltung optional.

Achsentyp 2POS01: Funktionsweise

2POS01 kann mit zwei Geschwindigkeiten in zwei Drehrichtungen betrieben werden.

Zwei Geschwindigkeiten bedeutet, dass mit schneller Geschwindigkeit so lange gefah-ren wird, bis ein Schnell-/Langsam-Initiator aktiviert wird. Danach wird mit Schleichge-schwindigkeit gefahren, bis der Stopp-Initiator aktiviert wird. Danach wird gestoppt unddie Meldung "In Position" ausgegeben.

Zwei Drehrichtungen bedeutet, dass mit diesem Verfahren sowohl in Vorwärts- als auchin Rückwärtsrichtung gefahren wird.

Wird in der überlagerten PC-Applikation kein Schnell-/Langsam-Initiator konfiguriert, sowird immer mit Schnell gefahren, bis der Stopp-Initiator aktiviert wird.

Achsentyp 2POS01: Kommandos


30006AXXBild 8: Funktionsweise 2POS01

[a] STOPP R[b] S/L R[c] S/L V

[d] STOPP V[e] Rückwärts[f] Vorwärts

1 Fahren in Position R (1)2 Fahren in Position V (2)

[a] [b] [c]

[f][e]

1

2

[d]



1 In Position R fahren Das Aggregat fährt in Rückwärtsposition (Position 1).

2 In Position V fahren Das Aggregat fährt in Vorwärtsposition (Position 2).

AA


5Achsenfamilie 2POS (zwei Positionen anfahren)Achsensteuerung

Achsentyp 2POS01: Status (Rückmeldungen)


Achsentyp 2POS01: Laufzeit-überwachung


Achsentyp 2POS01: Sequenzkontrolle

Es werden alle aktivierten Initiatoren auf Sequenz geprüft. Sie müssen in der richtigenReihenfolge aktiviert werden.


1 P In Position R Das Aggregat befindet sich in Rückwärtsposition (Position 1).

2 P In Position V Das Aggregat befindet sich in Vorwärtsposition (Position 2).

1 Z+ Zwischenposition Das Aggregat befindet sich zwischen den Positionen R und V.

Hinweis

P in Position (Status Achse Bit 6); Z+: In Zwischenposition Vorwärts (+ / Status AchseBit 4).


Laufzeit gesamt Laufzeit zum Fahren von einer Position zur anderen.


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5 chsenfamilie 3POS (drei Positionen anfahren)chsensteuerung

5.4 Achsenfamilie 3POS (drei Positionen anfahren)

Die Achsenfamilie 3POS beinhaltet Achsentypen, die z.B. für einfache Hubbewegungen(Exzenterhub) konzipiert sind.

5.4.1 Achsentyp 3POS01: Eine Geschwindigkeit, eine Drehrichtung

Achsentyp 3POS01: Anwendungen

Z.B. einfache Exzenterhubtische mit induktiven Näherungsschaltern. Der Antrieb drehthierbei immer in einer Richtung. Der Tisch kann die Positionen

• Unten

• Mitte (optional)

• Oben

anfahren.

Achsentyp 3POS01: Funktionsweise

3POS01 wird mit einer Geschwindigkeit in eine Drehrichtung gefahren. Es können dreiPositionen angefahren werden.

Geprüft werden Laufzeit und Sequenz. Die Achse ist in Position, wenn der Initiator be-legt ist. Somit ist die Schaltfahne so auszulegen, dass sie über die gesamte Stopprampebis zum Stillstand sicher ansteht.

Achsentyp 3POS01: Kommandos


30007AXXBild 9: Funktionsweise 3POS01

[a] Ini 1[b] Ini 2[c] Ini 3

1 Fahren in Position Unten2 Fahren in Position Mitte3 Fahren in Position Oben

[a]

[b]

[c]1

2

3



1 In Pos. Unten fahren Das Aggregat fährt in Position Unten (Position 1).

2 In Pos. Mitte fahren Das Aggregat fährt in Position Mitte (Position 2).

3 In Pos. Oben fahren Das Aggregat fährt in Position Oben (Position 3).

64 In nächste Position fah-ren

Das Aggregat fährt die nächste Position an. Um in die danach fol-gende Position zu fahren, ist das Kommando zu löschen und wieder zu setzen.

AA


5Achsenfamilie 3POS (drei Positionen anfahren)Achsensteuerung

Achsentyp 3POS01: Status (Rückmeldungen)


Achsentyp 3POS01: Laufzeit-überwachung


Achsentyp 3POS01: Sequenzkontrolle

Es werden alle aktivierten Initiatoren auf Sequenz geprüft. Sie müssen in der richtigenReihenfolge aktiviert werden.


0 Position ungültig Die Position wurde nicht erkannt, da kein Initiator belegt ist. Die Achse kann aber in eine Position gefahren werden und ist – soweit keine anderen Störungen anstehen – betriebsbereit.

1 P In Position Unten Das Aggregat befindet sich in Position Unten (Position 1).

2 P In Position Mitte Das Aggregat befindet sich in Position Mitte (Position 2).

3 P In Position Oben Das Aggregat befindet sich in Position Oben (Position 3).

1 Z+ Zwischenposition Unten / Mitte (Unten / Oben)

Das Aggregat befindet sich zwischen den Positionen Unten und Mitte. Wenn keine Position Mitte definiert wurde, befindet sich das Aggregat zwischen den Positionen Unten und Oben.

2 Z+ Zwischenposition Mitte / Oben

Das Aggregat befindet sich zwischen den Positionen Mitte und Oben.

3 Z+ Zwischenposition Oben / Unten

Das Aggregat befindet sich zwischen den Positionen Oben und Unten.

Hinweis

P in Position (Status Achse Bit 6); Z+: In Zwischenposition Vorwärts (+ / Status AchseBit 4).


Unten -> Mitte(Unten -> Oben)

Laufzeit zum Fahren von der Position Unten zur Position Mitte. Falls keine Mittelposition konfiguriert ist, ist hier die Laufzeit zum Fahren von der Position Unten zur Position Oben anzugeben.

Mitte -> Oben Laufzeit zum Fahren von der Position Mitte zur Position Oben (optio-nal).

Oben -> Unten Laufzeit zum Fahren von der Position Oben zur Position Unten.


35

36

5 chsenfamilie XPOSchsensteuerung

5.5 Achsenfamilie XPOS

Die Achsenfamilie XPOS beinhaltet Achsentypen, die zum Anfahren verschiedener Po-sitionen konzipiert sind (z.B. Tabellenpositionierung).

5.5.1 Achsentyp XPOS01

Achsentyp XPOS01: Anwendung

Verschiebewagen oder Regalbediengeräte, die auf einen Absolutwertgeber positionie-ren (z.B. Lasergeber).

Dieser Achsentyp kann nur mit einem MCX-Frequenzumrichter verwendet werden, miteinem MOVIMOT® ist diese Positionierart nicht möglich. Die verwendeten Geschwin-digkeiten werden dabei im MCX-Umrichter gespeichert (mittels MOVITOOLS®), im Ge-rät werden nur die Positionen abgelegt, welche angefahren werden sollen.

Achsentyp XPOS01: Funktionsweise

Die Positionen müssen nicht zwingend in aufsteigender Reihenfolge eingegeben wer-den, sondern können beliebig verteilt werden (z.B. Position 1: 1000; Position 2: 7000;Position 15: 5000 / Einheit [mm]).

Beim Fahren wird überprüft, ob die Position überfahren oder ohne Befehl verlassenwurde.

Achsentyp XPOS01: Kommandos


30008AXXBild 10: Funktionsweise XPOS01

[a] Vorwärts[b] Rückwärts[c] Strecke

[d] Position 1[e] Position 3[f] Position 15

[g] Position 10[h] Position 4[i] Position X

[a] [b]

[c]

[i][h][g][f][e][d]

Hinweis

Es werden maximal 30 Positionen unterstützt.



1 In Position 1 fahren Das Aggregat fährt in Position 1.



... ... ...

X In Position X fahren Das Aggregat fährt in Position X.

AA


5Achsenfamilie XPOSAchsensteuerung

Achsentyp XPOS01: Status (Rückmeldungen)


Achsentyp XPOS01: Referenzierung

Um eine Referenzierung der Achse durchzuführen, muss die Achse sich im Modus"Handbetrieb" befinden. Danach kann mit dem Kommando "Freigabe Referenzfahrt"(Kommando Achse) eine Referenzierung ausgelöst werden.

Für die Referenzierung der Achse stehen folgende Modi zur Verfügung:

Achsentyp XPOS01: Referenzierung auf aktuelle Position

Die Achse muss manuell in die Referenzposition gefahren werden. Danach kann überdas Kommando "Freigabe Referenzfahrt" die Referenzierung ausgelöst werden.


0 Position ungültig Die Position wurde nicht erkannt. Die Achse kann aber in eine Posi-tion gefahren werden und ist – soweit keine anderen Störungen anste-hen – betriebsbereit.

1 P In Position 1 Das Aggregat befindet sich in Position 1.



... ... ...

X P In Position X Das Aggregat befindet sich in Position X.

1 Z+ Zwischenposition Das Aggregat befindet sich zwischen den Positionen 1 und 2.



... ... ...

X Z+ Zwischenposition Das Aggregat befindet sich zwischen den Positionen X und X+1.

Hinweis

P in Position (Status Achse Bit 6); Z+ in Zwischenposition (Status Achse Bit 4)

30009AXXBild 11: XPOS01: Referenzierung auf aktuelle Position

[a] Vorwärts[b] Rückwärts

[c] Strecke[d] Referenz

[a] [b]

[c]

[d]


37

38

5 chsenfamilie XPOSchsensteuerung

Achsentyp XPOS01: Referenzierung auf positive Flanke des Referenzinitiators

Mit dem Kommando "Freigabe Referenzfahrt" fährt die Achse automatisch die einge-stellte Referenzposition (Initiator) an. Dabei wird mit langsamer Einrichtgeschwindigkeitso lange gefahren, bis der Referenzinitiator aktiv wird. Danach wird gestoppt und deraktuelle Wert als Referenzwert übernommen.

Achsentyp XPOS01: Referenzierung auf zwei Flanken des Referenzinitiators

Mit dem Kommando "Freigabe Referenzfahrt" fährt die Achse automatisch die einge-stellte Referenzposition (Initiator) an. Dabei wird mit schneller Einrichtgeschwindigkeitüber den Referenzinitiator gefahren. Danach wird mit langsamer Geschwindigkeit inentgegengesetzter Richtung gefahren, bis der Initiator wieder aktiv wird. Dann wird ge-stoppt und der aktuelle Wert als Referenzwert übernommen.

Die Auswahl, welcher Modus, Initiator und welche Fahrtrichtung benutzt wird, erfolgtüber das Parametrier-Tool MOVIVISION®.

Während der Referenzfahrt werden folgende Status (Status Achse) zurückgeliefert:

30010AXXBild 12: XPOS01: Referenzierung auf positive Flanke



[e] Einrichten langsam[f] Positive Flanke

[a] [b]

[c]

[d]

[f][e]

30011AXXBild 13: XPOS01: Referenzierung auf zwei Flanken



[e] Einrichten schnell[f] Halteweg[g] Feinpositionierung rückwärts

Bit Status Beschreibung

0x1D Referenzfahrt aktivFahrtrichtung vorwärts

Die Referenzfahrt ist aktiv und der Wagen bewegt sich in Vorwärts-richtung. Dieser Status wird nur bei den Referenzmodi "Referenzie-rung auf positive Flanke" und "Referenzierung auf negative Flanke" ausgegeben.

0x2D Referenzfahrt aktivFahrtrichtung rückwärts

Die Referenzfahrt ist aktiv und der Wagen bewegt sich in Rückwärts-richtung. Dieser Status wird nur bei den Referenzmodi "Referenzie-rung auf positive Flanke" und "Referenzierung auf negative Flanke" ausgegeben.

0x4D Referenzfahrt aktivIn Referenzposition

Die Achse befindet sich in der Referenzposition. Der aktuelle Geber-wert wird als Referenzwert übernommen.

0x49 Referenzierung beendet Die Referenzierung wurde erfolgreich beendet und die Achse befindet sich in der Referenzposition. Die Achse kann nun über den "Automa-tikbetrieb" bewegt werden.

[a] [b]

[c]

[d]

[f][e]

[g]

AA


Handbuch – MOVIVISION® Software-Schnittstelle 39

6Index

6 Index

AAchsenfamilie 2POS (zwei Positionen anfahren) ...32Achsenfamilie 3POS (drei Positionen anfahren) .34Achsenfamilie ERB (Einzelrollbahn) ...................27Achsenfamilie XPOS ...........................................36Achsensteuerung ................................................23

Ein- / Ausschaltverzögerung .........................25Einschaltentprellung .....................................26Generelle Einstellungen ...............................25Initiatoreinstellungen .....................................25Überwachungen ...........................................26

Achsentyp 2POS01Anwendungen ...............................................32Funktionsweise .............................................32Kommandos .................................................32Laufzeitüberwachung ...................................33Sequenzkontrolle ..........................................33Status (Rückmeldungen) ..............................33Zwei Geschwindigkeiten, zwei Drehrichtungen

32Achsentyp 3POS01

Anwendungen ...............................................34Eine Geschwindigkeit, eine Drehrichtung .....34Funktionsweise .............................................34Kommandos .................................................34Laufzeitüberwachung ...................................35Sequenzkontrolle ..........................................35Status (Rückmeldungen) ..............................35

Achsentyp ERB01Anwendungen ...............................................27Durchfahren ..................................................29Funktionsweise .............................................27Kommandos .................................................28Laufzeitüberwachung ...................................28Sequenzkontrolle ..........................................29Status (Rückmeldungen) ..............................28Zwei Geschwindigkeiten, zwei Drehrichtungen

27Achsentyp ERB02

Anwendungen ...............................................29Durchfahren ..................................................31Eine Geschwindigkeit, zwei Drehrichtungen 29Funktionsweise .............................................29Kommandos .................................................30Laufzeitüberwachung ...................................31Sequenzkontrolle ..........................................31Status (Rückmeldungen) ..............................30

Achsentyp XPOS01 ............................................36Anwendung ...................................................36Funktionsweise .............................................36Kommandos .................................................36Referenzierung .............................................37Referenzierung auf aktuelle Position ............37Referenzierung auf positive Flanke des Refe-

renzinitiators ................................... 38Referenzierung auf zwei Flanken des Referenz-

initiators .......................................... 38Status (Rückmeldungen) ............................. 37

Allgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle ... 8

EE/A-Schnittstelle

Ausgänge E/A-Boxen .................................. 15Eingänge E/A-Boxen ................................... 12Fehler Achse ................................................ 11Fehler allgemein ............................................ 9Fehler Antrieb .............................................. 11Fehler TecUnit ............................................. 10Kommando 1...3 TecUnit ............................. 14Kommando Achse ....................................... 14Kommando allgemein .................................. 13Kommando Antrieb ...................................... 15Kommando Steuerungsebene ..................... 13Kommandos ................................................. 13Lokale Ausgänge ......................................... 15Lokale Eingänge .......................................... 12Sollwertvorgabe Antrieb ............................... 16Status Achse ................................................ 10Status allgemein ............................................ 8Status Antrieb .............................................. 11Status Sicherheitskreis ................................ 12Status Steuerebene ....................................... 9Status TecUnit ......................................... 9, 10Statusinformationen ....................................... 8

Einführung ............................................................ 6Einsatzumgebung ................................................ 5Entsorgung ........................................................... 5

FFeldbussystem / Netzwerke ............................... 17

MModbus/TCP ...................................................... 19

Applikationsspezifischer E/A- Bereich ......... 19Ausgänge (Steuerung -> Gerät) .................. 19Eingänge (Gerät -> Steuerung) ................... 19Festlegung des EA-Bereichs ....................... 19Standard-E/A-Bereich .................................. 19Zugriffsfunktionen ........................................ 20

NNomenklatur für die Achsensteuerung ............... 24

PPROFIBUS DP ................................................... 17

Anpassung der modulspezifischen Parameter 18

Anpassung der slavespezifischen Parameter ..18

Ausgänge (Steuerung -> Gerät) .................. 18Einbinden der GSD-Datei ............................ 17

6

40 Handbuch – MOVIVISION® Software-Schnittstelle

Index

Eingänge (Gerät -> Steuerung) ....................18Festlegung des EA-Bereichs ........................17Konfiguration des DP-Masters ......................17

SSicherheitshinweise ..............................................4

UUDP/IP ................................................................21

Applikationsspezifischer E/A-Bereich ...........22Ausgänge (Steuerung -> Gerät) ...................21Eingänge (Gerät -> Steuerung) ....................21Festlegung des E/A-Bereichs .......................21Standard-E/A-Bereich ...................................21UDP-Ports ....................................................22

WWarnhinweise .......................................................4Wichtige Hinweise .................................................4

AdressenlisteDeutschland

HauptverwaltungFertigungswerkVertrieb

Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42 D-76646 BruchsalPostfachadressePostfach 3023 · D-76642 Bruchsal

Tel. +49 7251 75-0Fax +49 7251 75-1970http://[email protected]

Service Competence Center

Mitte Getriebe / Motoren

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-Neudorf

Tel. +49 7251 75-1710Fax +49 7251 [email protected]

Mitte Elektronik

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal


Nord SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGAlte Ricklinger Straße 40-42 D-30823 Garbsen (bei Hannover)


Ost SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDänkritzer Weg 1D-08393 Meerane (bei Zwickau)


Süd SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDomagkstraße 5D-85551 Kirchheim (bei München)


West SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGSiemensstraße 1D-40764 Langenfeld (bei Düsseldorf)


Drive Service Hotline / 24-h-Rufbereitschaft +49 180 5 SEWHELP+49 180 5 7394357

Weitere Anschriften über Service-Stationen in Deutschland auf Anfrage.

Frankreich

FertigungswerkVertriebService

Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 20185F-67506 Haguenau Cedex

Tel. +33 3 88 73 67 00 Fax +33 3 88 73 66 00http://[email protected]

MontagewerkeVertriebService

Bordeaux SEW-USOCOME Parc d’activités de Magellan62, avenue de Magellan - B. P. 182F-33607 Pessac Cedex

Tel. +33 5 57 26 39 00Fax +33 5 57 26 39 09

Lyon SEW-USOCOME Parc d’Affaires RooseveltRue Jacques TatiF-69120 Vaulx en Velin

Tel. +33 4 72 15 37 00Fax +33 4 72 15 37 15

Paris SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I’Etang

Tel. +33 1 64 42 40 80Fax +33 1 64 42 40 88

Weitere Anschriften über Service-Stationen in Frankreich auf Anfrage.

Algerien

Vertrieb Alger Réducom 16, rue des Frères ZaghnounBellevue El-Harrach16200 Alger

Tel. +213 21 8222-84Fax +213 21 8222-84

Argentinien

MontagewerkVertriebService

Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.Centro Industrial Garin, Lote 35Ruta Panamericana Km 37,51619 Garin


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Australien


Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD.27 Beverage DriveTullamarine, Victoria 3043


Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD.9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164


Belgien


Brüssel SEW Caron-Vector S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre


Brasilien

FertigungswerkVertriebService

Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.Avenida Amâncio Gaiolli, 50Caixa Postal: 201-07111-970Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250


Weitere Anschriften über Service-Stationen in Brasilien auf Anfrage.

Bulgarien

Vertrieb Sofia BEVER-DRIVE GmbHBogdanovetz Str.1BG-1606 Sofia

Tel. +359 2 9532565Fax +359 2 [email protected]

Chile


Santiago de Chile

SEW-EURODRIVE CHILE LTDA.Las Encinas 1295Parque Industrial Valle GrandeLAMPARCH-Santiago de ChilePostfachadresseCasilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile


China

FertigungswerkMontagewerkVertriebService

Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 300457

Tel. +86 22 25322612Fax +86 22 [email protected]://www.sew.com.cn


Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd.333, Suhong Middle RoadSuzhou Industrial ParkJiangsu Province, 215021P. R. China


Dänemark


Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/SGeminivej 28-30, P.O. Box 100DK-2670 Greve


Elfenbeinküste

Vertrieb Abidjan SICASte industrielle et commerciale pour l’Afrique165, Bld de MarseilleB.P. 2323, Abidjan 08

Tel. +225 2579-44Fax +225 2584-36

Estland

Vertrieb Tallin ALAS-KUUL ASPaldiski mnt.125EE 0006 Tallin

Tel. +372 6593230Fax +372 [email protected]

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Finnland


Lahti SEW-EURODRIVE OYVesimäentie 4FIN-15860 Hollola 2


Gabun

Vertrieb Libreville Electro-ServicesB.P. 1889Libreville

Tel. +241 7340-11Fax +241 7340-12

Griechenland

VertriebService

Athen Christ. Boznos & Son S.A.12, Mavromichali StreetP.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Tel. +30 2 1042 251-34 Fax +30 2 1042 251-59http://[email protected]

Großbritannien


Normanton SEW-EURODRIVE Ltd.Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR


Hong Kong


Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD.Unit No. 801-806, 8th FloorHong Leong Industrial ComplexNo. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong

Tel. +852 2 7960477 + 79604654Fax +852 2 [email protected]

Indien


Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd.Plot No. 4, GidcPor Ramangamdi · Baroda - 391 243Gujarat


Technische Büros Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited308, Prestige Centre Point7, Edward RoadBangalore


Mumbai SEW-EURODRIVE India Private Limited312 A, 3rd Floor, Acme PlazaAndheri Kurla Road, Andheri (E)Mumbai


Irland

VertriebService

Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle RoadDublin Industrial EstateGlasnevin, Dublin 11

Tel. +353 1 830-6277Fax +353 1 830-6458

Israel

Vertrieb Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / 22858858 Holon


Italien


Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano)

Tel. +39 02 96 9801Fax +39 02 96 [email protected]

Japan


Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no,IwataShizuoka 438-0818


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Kamerun

Vertrieb Douala Electro-ServicesRue Drouot AkwaB.P. 2024Douala

Tel. +237 4322-99Fax +237 4277-03

Kanada


Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1


Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2


Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9


Weitere Anschriften über Service-Stationen in Kanada auf Anfrage.

Kolumbien


Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60Bodega 6, Manzana BSantafé de Bogotá


Korea


Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-DongAnsan 425-120


Kroatien

VertriebService

Zagreb KOMPEKS d. o. o.PIT Erdödy 4 IIHR 10 000 Zagreb


Lettland

Vertrieb Riga SIA Alas-KuulKatlakalna 11CLV-1073 Riga


Libanon

Vertrieb Beirut Gabriel Acar & Fils sarlB. P. 80484Bourj Hammoud, Beirut

Tel. +961 1 4947-86 +961 1 4982-72+961 3 2745-39Fax +961 1 4949-71 [email protected]

Litauen

Vertrieb Alytus UAB IrsevaMerkines g. 2ALT-62252 Alytus


Luxemburg


Brüssel CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre


Malaysia


Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya81000 Johor Bahru, JohorWest Malaysia


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Marokko

Vertrieb Casablanca S. R. M.Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader05 Casablanca

Tel. +212 2 6186-69 + 6186-70 + 6186-71Fax +212 2 [email protected]

Mexiko


Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. A. de C. V.Privada Tequisquiapan No. 102Parque Ind. Queretaro C. P. 76220Queretaro, Mexico


Neuseeland


Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount driveEast Tamaki Auckland


Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, FerrymeadChristchurch


Niederlande


Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS RotterdamPostbus 10085NL-3004 AB Rotterdam


Norwegen


Moss SEW-EURODRIVE A/SSolgaard skog 71N-1599 Moss


Österreich


Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24A-1230 Wien

Tel. +43 1 617 55 00-0Fax +43 1 617 55 00-30http://[email protected]

Peru


Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C.Los Calderos, 120-124Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima


Polen


Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.ul. Techniczna 5 PL-92-518 Lodz


Portugal


Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada

Tel. +351 231 20 9670Fax +351 231 20 3685http://[email protected]

Rumänien

VertriebService

Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 011785 Bucuresti

Tel. +40 21 230-1328Fax +40 21 230-7170 [email protected]

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Russland

Vertrieb St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 263 RUS-195220 St. Petersburg

Tel. +7 812 5357142 +812 5350430Fax +7 812 5352287http://[email protected]

Schweden


Jönköping SEW-EURODRIVE ABGnejsvägen 6-8S-55303 JönköpingBox 3100 S-55003 Jönköping


Schweiz


Basel Alfred lmhof A.G.Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel


Senegal

Vertrieb Dakar SENEMECA Mécanique GénéraleKm 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar


Serbien und Montenegro

Vertrieb Beograd DIPAR d.o.o.Kajmakcalanska 54SCG-11000 Beograd

Tel. +381 11 3088677 / +381 11 3088678Fax +381 11 [email protected]

Singapur


Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644


Slowakei

Vertrieb Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o.Trnavska 920SK-926 01 Sered


Slowenien

VertriebService

Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.UI. XIV. divizije 14SLO – 3000 Celje

Tel. +386 3 490 83-20Fax +386 3 490 [email protected]

Spanien


Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302E-48170 Zamudio (Vizcaya)


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Südafrika


Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDEurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome RoadsAeroton Ext. 2Johannesburg 2013P.O.Box 90004Bertsham 2013


Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow ParkCnr. Racecourse & Omuramba RoadMontague GardensCape TownP.O.Box 36556Chempet 7442 Cape Town

Tel. +27 21 552-9820Fax +27 21 552-9830Telex 576 [email protected]

Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED2 Monaceo PlacePinetownDurbanP.O. Box 10433, Ashwood 3605


Thailand


Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.Bangpakong Industrial Park 2700/456, Moo.7, Tambol DonhuarohMuang DistrictChon Buri 20000


Tschechische Republik

Vertrieb Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O.Business Centrum Praha Luná 591CZ-16000 Praha 6 - Vokovice

Tel. +420 a220121236Fax +420 220121237http://[email protected]

Tunesien

Vertrieb Tunis T. M.S. Technic Marketing Service7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT2014 Mégrine Erriadh

Tel. +216 1 4340-64 + 1 4320-29Fax +216 1 4329-76

Türkei


Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-34846 Maltepe ISTANBUL

Tel. +90 216 4419163 + 216 4419164 + 216 3838014Fax +90 216 [email protected]

Ungarn

VertriebService

Budapest SEW-EURODRIVE Kft.H-1037 BudapestKunigunda u. 18


USA

FertigungswerkMontagewerkVertriebService

Greenville SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518Lyman, S.C. 29365

Tel. +1 864 439-7537Fax Sales +1 864 439-7830Fax Manuf. +1 864 439-9948Fax Ass. +1 864 439-0566Telex 805 550 http://[email protected]

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San Francisco SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St.Hayward, California 94544-7101


Philadelphia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481Bridgeport, New Jersey 08014


Dayton SEW-EURODRIVE INC.2001 West Main Street Troy, Ohio 45373


Dallas SEW-EURODRIVE INC.3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237


Weitere Anschriften über Service-Stationen in den USA auf Anfrage.

Venezuela


Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319Zona Industrial Municipal NorteValencia, Estado Carabobo

Tel. +58 241 832-9804Fax +58 241 [email protected]@cantv.net

USA

08/2005

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P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / Germany

Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970

[email protected]

→ www.sew-eurodrive.com

1 Wichtige HinweiseSicherheits- und WarnhinweiseEinsatz�umgebungEntsorgung

2 Einführung3 Allgemeine Beschreibung der E/A-Schnittstelle3.1 E/A-Schnittstelle: Statusinformationen3.1.1 E/A-Schnittstelle: Status allgemein3.1.2 E/A-Schnittstelle: Fehler allgemein3.1.3 E/A-Schnittstelle: Status Steuerebene3.

services - sew eurodrive › download › pdf › 11362707.pdfwert 8: fehler "internes modul" wert...

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