robótica proyecto de fin de curso camarón raquel martínez rodríguez
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Robótica
Proyecto de Fin de Curso
Camarón
Raquel Martínez Rodríguez
Camarón
Introducción
Vamos a construir una «guitarra» con piezas geométricas básicas.
Usaremos (casi) todos los componentes, accesorios y técnicas de programación aprendidos durante el curso.
Camarón
Descripción Funcional
Partimos de varias piezas metálicas, que soldaremos.
También usaremos la soldadura para simular las cuerdas. Después llevamos el conjunto al expositor.
Camarón
Descripción Funcional
Este expositor es un muñeco, sobre una mesa giratoria, al que llegamos deslizándonos sobre la base lineal del robot.
Tanto la base lineal como la mesa giratoria son dimensiones adicionales del movimiento del robot.
Camarón
Descripción Detallada
El entorno consta de dos mesas, unidas por la base lineal del robot.
El conjunto fabricado acabará en un «escenario», donde lo único funcional es la mesa giratoria. El resto es puramente decorativo.
Camarón
Descripción Detallada
La otra mes es el espacio de trabajo, para conformar la «guitarra» a partir de las piezas.
Aquí están el soldador (en su soporte), la base de trabajo y los alimentadores. Se usará para construir el conjunto.
Camarón
Descripción Detallada
Para poner las piezas en el espacio de trabajo se usa un bucle.
En cada paso, el bucle se ejecuta con un valor de NUMERO y se refiere a una de las piezas.
Camarón
Descripción Detallada
Desde este bucle se llama a la subrutina PIEZA, que toma cada una y la coloca en su sitio con precisión.
Con la variable se calcula el alimentador y las posiciones de aproximación, origen y destino de cada pieza.
Camarón
Descripción Detallada
Para llevar a cabo las soldaduras se lleva a cabo el mismo procedimiento.
Tras tomar el soldador un bucle se encarga de cada soldadura. Después dejamos el soldador en su sitio.
Camarón
Descripción Detallada
Desde este bucle se llama a la subrutina SOLDAR, que realizará cada soldadura.
Con la variable CHISPA se calculan los puntos inicial y final de cada cordón de soldadura.
Camarón
Componentes del Proyecto
Se usarán un robot de base lineal y dos conjuntos, cada uno en una mesa.
La base lineal del robot hará de unión entre los dos conjuntos.
Camarón
Componentes del Proyecto
La mesa de destino es un escenario, con una mesa giratoria, el expositor y «público».
Camarón
Componentes del Proyecto
La mesa de trabajo contiene el soldador, los alimentadores y la base de trabajo.
En ella se lleva a cabo todo el trabajo de construcción.
Camarón
Problemas encontrados
- Ubicar todo el material en la zona del trabajo del robot.
- Las posiciones se perdían o «movían», al abrir el proyecto en otro PC.
- En algunas posiciones, al soltar las piezas o el conjunto, caen hasta el nivel de la mesa, a través de otros objetos.
Camarón
Conclusiones
Hemos trabajado casi todo lo aprendido durante el curso, respecto a acciones del robot y técnicas de programación. Sólo ha quedado fuera del proyecto el manejo de máquinas, por falta de espacio en la zona de trabajo.
Camarón
Muchas gracias por su atención
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¿Desean conocer algún detalle que no se haya explicado?