robot seguidor de línea - concurso universitario feria de...
TRANSCRIPT
Página 1
Robot seguidor de línea
1.-Resumen
Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única
misión seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un
tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son
considerados los "Hola mundo" de la robótica. (wikipedia)
En este documento se presenta la metodología seguida para el diseño y
construcción de un robot móvil seguidor de una línea negra con fondo blanco,
utilizando una placa de ARDUINO UNO. Se utilizaron dos motores de corriente
directa el motor para la dirección se acopla a la rueda delantera.
El funcionamiento general del robot es adecuado, sin embargo, se puede optimizar
su funcionamiento cambiando algunos aspectos de su programación o utilizando
materiales más ligeros en su estructura para reducir efectos inerciales.
Básicamente en un móvil capaz de desplazarse a lo largo de una línea de un color
diferente al fondo, todos basan su funcionamiento en sensores, sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe utilizar más o menos
sensores.
Un robot móvil es una máquina automática que es capaz de trasladarse en
cualquier ambiente dado. Los robots móviles son un punto importante de la
investigación actual y casi cada universidad importante que tiene uno o más
laboratorios que se centran en la investigación de robots móviles. Los robots
móviles se encuentran también en la industria y los servicios.
Hoy en día la Robótica Móvil se ha convertido en un tema de gran interés, con
grandes adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han
desarrollado en todo el mundo y como estudiantes del nivel bachillerato
consideramos que es necesario presentar alternativas que puedan satisfacer las
necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un “robot seguidor de
línea”.
Página 2
2.-Introducción:
2.1.-Marco teorico:
La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Un
robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la
rama de robótica, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales,
la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de
control).
“Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de
mover herramientas, piezas o dispositivos especiales, según trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas” RIA (Asociacion de industrias
roboticas)
La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción,
operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.
La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la
informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física. Otras áreas
importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la
animatrónica y las máquinas de estados.
La historia de la robótica va unida a la construcción de "artefactos", que trataban
de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo
descargasen del trabajo.
La mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y reposo
de los cuerpos.
La ingeniería eléctrica o ingeniería electricista es el campo de la ingeniería que se
ocupa del estudio y la aplicación de la electricidad, la electrónica y
el electromagnetismo. Aplica conocimientos de ciencias como la física y
las matemáticas para diseñar sistemas y equipos que
permitengenerar, transportar, distribuir y utilizar la energía eléctrica.
Página 3
La clasificación de Robots seguidor de linea:
1.ª Generación.
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema
de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
Móviles
Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino
por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de
sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro
de una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de
la radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de
bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos.
Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS
(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona
de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el
circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de
control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como
escaneador eléctrico.
Utilizamos una placa de ARDUINO UNO, es una placa creada para el aprendizaje
y la introducción a la programación e implementación en el mundo físico. Es una
plataforma de desarrollo de computación física de código abierto, basada en una
placa con un sencillo micro controlador y un entorno de desarrollo para crear
software para la placa.
Se puede usar el Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de una
gran variedad de interruptores, sensores y controlar la multitud de tipos de luces,
motores y otros actuadores físicos. Los proyectos de Arduino pueden ser
autónomos o comunicarse con un programa que se ejecute en tus ordenados, el
lenguaje de programación de un Arduino es una implementación de Wiring. Una
plataforma de computación física parecida, que a su vez se basa en Processing,
Página 4
un entorno de programación multimedia. Este lenguaje de programación es
parecido al lenguaje C o C++.
¿Por qué USAR EL ARDUINO?
Arduino, además de simplificar el proceso de trabajar con micro-controladores.
Ofrece algunas ventajas respecto a otros sistemas:
1. Multiplataforma: El software utilizado en el Arduino es multiplataforma,
funciona en sistemas operativos como Windows, Macintosh y Linux
2. Entorno de programación: es simple y directa el entorno de programación
de Arduino es fácil de usar para principiantes y lo suficientemente flexible
para los usuarios avanzados
3. Hardware ampliable: los diseñadores de circuitos con experiencia pueden
hacer su propia versión del módulo, ampliándolo u optimizando
COMPONENTES:
- AREF: (verde claro) Terminal con referencia analógica
- GND: (Naranja)toma tierra
- PINES 1-13: (azul) terminales digitales
- PINES 0-1 : (amarillo)terminales digitales E/S serie- tx/rx
- RESET: ( blaco) botón de reinicio
- ICSP: (azul oscuro) programador en serie circuito
- ATMEGA 328-PU: (ROJO)micro controlador
- PINES 0-5: (GRIS OSCURO) TERMINALES DE ENTRADA ANALOGICA
Página 5
- PINES 3,3V, 5V, VIN : (MARRON)TERMINALES DE ALIMENTACION
Vin es el voltaje de entrada a la placa del Arduino cuando se está utilizando
una fuente de alimentación externa.
- PIN RESET: ( gris claro)SE PONE LOW PARA RESETEAR EL
MICROCONTROLADOR UTILIZADA TIPICAMENTE PARA ANÑADIR UN
BOTON DE RESET
- ENTRADA DE ALIMENTACION: (ROSA) ENTRADA DE ALIMENTACION
EXTERNA
Para muchas personas un robot seguidor de línea es la puerta de entrada al
mundo de la electrónica y la robótica, para otros se convierte en una obsesión, en
un reto, en una excusa para continuar mejorando sus conocimientos y experiencia
en la robótica.
2.2-Objetivo de la investigación:
En este trabajo se presenta un robot, autónomo, y reprogramable de pequeñas
dimensiones.
Los autores estamos interesados en el desarrollo de sistemas móviles con fines de
investigación y docencia para promover entre nuestros compañeros el desarrollo
de eventos competitivos.
Con la realización de este proyecto se pretende promover la participación de los
estudiantes de nuestra Preparatoria, para que desarrollen proyectos similares con
fines de generar de conocimiento y nuevas aplicaciones a mediano plazo
principalmente a los alumnos de sexto año interesados en ingresar a una carrera
de Área 1 ciencias fisico-matematicas.
Página 6
También se pretende generar conocimiento en este campo al nivel medio superior
y a mediano plazo, para conocer la produccion de las tecnologías dirigidas al
mejoramiento del desempeño de la robotica aplicada a la nueva tecnologia , con la
finalidad de utilizarlos para automatización de procesos o en ambientes peligrosos
o de difícil acceso para el ser huamano.
2.3.-Problema:
Desde el punto de vista academico:
El objetivo de la enseñanza de la Robótica, es lograr una adaptación de los
alumnos a los procesos productivos actuales, en donde la Automatización
(Tecnología que está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos,
electrónicos y basados en computadoras; en la operación y control de la
producción) juega un rol muy importante. Sin embargo, la robótica se considera un
sistema que va más allá de una aplicación laboral.
La robótica educativa es un medio de aprendizaje, en el cual participan las
personas que tienen motivación por el diseño y construcción de creaciones
propias .
Es la actividad de concepción, creación y puesta en funcionamiento, con fines
pedagógicos, de objetos tecnológicos que son reproducciones reducidas muy
fieles y significativas de los procesos y herramientas robóticas que son usados
cotidianamente, sobre todo, en el medio industrial.
En México hay varios esfuerzos por proponer una cultura de robótica educativa,
algunos basados en la importación de kits de desarrollo y algunos basados en la
ingeniería nacional. La red nacional de museos de ciencia y tecnología es la
encargada de ser la anfitriona de parte de estos esfuerzos.
Nosotros como alumnos de sexto año de la Escuela Nacional Preparatoria
pretendemos desarrollar nuestra parte creativa con iniciativa de hacer algo
diferente y adentrarnos en el desarrollo de nueva tecnología
Página 7
Desde el punto de vista tecnico:
Puerto USB-serial Arduino
Al conectar la placa Arduino UNO al PC no la detecta, ya que no tiene los
controladores necesarios instalados. Para instalar los drivers hay que hacerlo
manualmente desde “administrador de dispositivos” buscando la conexión correcta
buscamos en “propiedades” y en pestaña de “controladores” buscamos
seleccionamos “Actualizar un controlador” Una vez terminado esto debe de
parecer una ventana en la que seleccionamos “buscar software de controlador en
el equipo” cuando veamos que nos deja seleccionar el directorio en la mismo
carpeta de Arduino hay una carpeta llamada “drivers” hay que decirle que lo
busque en esta carpeta una vez encontrados e instalados ya podremos programar
el software.
Una vez finalizado el proceso de instalación de los controladores, configuramos el
software indicándole el puerto y el modelo de placa que vamos a programar.
En la siguiente imagen podemos ver la configuración en la pestaña de “Tools”
seleccionaremos ”Board” e indicamos nuestra palca (en este caso Arduino UNO) ,
después seleccionamos “Serial Port” e indicamos nuestro puerta serial correcto ,
en nuestro caso COM8.
Página 8
3.- Desarrollo
3.1- Materiales utilizados en el proyecto:
Una tarjeta ARDUINO UNO (cualquier versión sirve)
Circuito Integrado L293D
Dos motores 12V
5 Sensores óptico-refletcivos QRD1114
Ruedas. Para construir este robot se emplearon 2 ruedas fueron compradas
en una tienda de electrónica y una rueda loca que diseño con piezas de
mecano
Sensores QRD
Resistores de 330 ohms
Resistores de 1 Kohm
Resistores QRD1114
2 placas perforadas
2 pedazos de acrilico
Alambre de #20 AWG
3.2.- Construcción de la base del robot
Esta parte del proyecto es muy importante ya que de ella depende la movilidad del
robot así como de su rigidez para soportar los elementos electrónicos que
posteriormente se integrarán a el.
Se eligió como soporte un pequeño trozo de acrílico de 3mm de espesor y
aproximadamente 20cm de largo y 10cm de ancho; el acrílico es muy fácil de
Página 9
manejar de hecho se puede cortar con un cutter y una regla repasando varias
veces sobre el.
La rueda loca (llamada graciosamente así) es una rueda igual a la que usan los
carritos de supermercado y las sillas de oficina (igual en concepto, no físicamente)
esta tiene un movimiento libre de 360º que facilita los giros del robot.
Y por último pero no menos importante la parte de tracción del robot; constituida
por los dos moto-reductores y sus respectivas ruedas, cada uno de estos puede
ser controlado independientemente y son los que le dan dirección al robot, cabe
destacar que si uno gira en sentido opuesto al otro respectivamente se puede
obtener un giro de 360º sobre el eje del robot, lo que permite un amplio rango de
movimiento.
Sensores:
Detectan si estamos sobre la línea o no. En este caso he utilizado dos sensores
instalados (QRD), básicamente está formado por un diodo emisor infrarrojo y un
fototransistor que opera en la misma longitud de onda, el acoplamiento óptico se
realiza por reflexión cuando es acercado a una superficie preferentemente plana y
sólida
El funcionamiento básicamente consta de tres ordenes y son las siguientes:
Los dos sensores están sobre la línea, avanzamos
El sensor de la derecha ha salido de la línea, giramos hacia la izquierda
Página 10
El sensor de la izquierda ha salido de la línea, giramos hacia la derecha
Los dos sensores están fuera de la línea, sigue con lo que estabas
realizando.
Para nuestra aplicación consideraremos que la salida de estos sensores será "0"
cuando vean "blanco" y "1" cuando vean "negro".
Una vez montado el circuito y polarizado se puede comprobar que todos los LEDs
infrarrojos de los QRD1114. Para asegurarnos que los fototransistores de
los QRD1114 están trabajando correctamente deberemos comprobar el voltaje de
las salidas. Con una superficie reflectante (un trozo de papel blanco) deberemos
obtener un voltaje superior a 3 volts aproximadamente; en ausencia de algún
objeto que refleje la luz infrarroja emitida por los LEDs mediremos
aproximadamente 1 volt, este valor puede variar dependiendo de la luz del
ambiente en el que estemos trabajando, aspecto que debe ser considerado en la
programación del robot.
La percepción de este robot es de tipo visual,aunque no debemos pensar que el
robot va a ver.Su captación visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para
este caso, la línea de color negro sobre una superficie blanca. Aprovechando la
propiedad física de la reflexión, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el
suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexión que
seproduce sobre el suelo.
Resistores:
La resistencia electrica de un objeto es una medida de su oposición al paso de la
corriente. Una resistencia ideal es un elemento pasivo que disipa la energía en
forma de calor según la ley de Joule
Página 11
También establece una relación de proporcionalidad entre la intensidad de la
corriente que la atraviesa y la tención medible entre sus extremos, relación
conocida como ley de OHM. De acuerdo con la ley de Ohm. La resistencia de un
material puede definirse como la razón entre caída de tención y la corriente de
dicha resistencia: R=v/i (voltaje entre intensidad
El circuito integrado L293D:
Incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial
pequeños motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente
hasta 600 mA en cada circuito y una tensión entre 4,5 V a 36 V.
Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar
cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un único sentido de giro.
Pero además, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de
un puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se
puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo será
bidireccional, con frenado rápido y con posibilidad de implementar fácilmente el
control de velocidad.
En primer lugar tenemos que entender cuáles son las especificaciones que debe
cumplir nuestro sistema. Ya sabemos que nuestro circuito tendrá dos entradas: los
dos sensores "C1" y "C2", y cuatro salidas: "S1" y "P1" para el motor izquierdo y
"S2" y "P2" para el motor derecho.
Página 12
El diseño del circuito siguiendo estas ecuaciones quedaría de la siguiente manera:
Motores:
El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la
precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias
clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o los siempre
agradecidos servomotores. Para este ejercicio vamos a suponer que tenemos 2
motores de corriente continua con un pequeño circuito digital de control. Cada
motor es gobernado mediante 2 bits: el bit "P" (power) indica si el motor está
encendido (1) o apagado (0) , y el bit "S" que indicará el sentido de giro, "0"
(derecha) y "1" (izquierda).
El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si ambos sensores detectan
"negro" el robot seguirá avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte
Página 13
"blanco" y el de la izquierda "negro", el robot girará a la izquierda, y cuando ocurra
el caso contrario girará a la derecha. Si ambos sensores leen "blanco", el robot
permanecerá parado.
Ruedas:
Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas
de materiales anti-deslizantes para asegurar buena tracción. Su tamaño es otro
factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energía:
El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías. El
peso, capacidad de descarga y duración son factores a tener en cuenta a la hora
de escoger un modelo o tamaño, utilizamos una pila de 9V.
Con esto hemos terminado la parte electrónica y mecánica de nuestro robot, resta
conectar todo a nuestro Arduino y comenzar con la programación.
Página 14
Tarjeta de control ARDUINO UNO:
Ella es la responsable de la lectura de los sensores, la toma de decisiones y el
control de los motores. En la actualidad, se emplean pequeños y
baratos microcontroladores para ello.
El programa hecho para este robot es muy básico y puede ser modificado para
mejorar el control del robot, se puede agregar auto ajuste de sensibilidad a la luz
de los sensores, medidor de nivel de batería, algún sonido o cualquier otra cosa
útil en el desempeño del robot.
Seguimiento del proyecto
Para realizar este robot seguidor de línea es necesario un micro controlador, en
nuestro caso hemos utilizado la placa Arduino, Aquí encontramos nuestro primer
obstáculo al conectar la placa al ordenador.
Para comprender el funcionamiento y las características físicas de la placa de
Arduino es necesario realizar varias pruebas básicas para familiarizarse con los
pines y código que posteriormente utilizaremos para el robot. Una vez
comprendido el funcionamiento de dichos elementos electrónicos por separado
para posteriormente poder conectarlos entre si y asi construir un robot seguidor de
líneas.
Una vez realizadas las pruebas y solucionados los problemas con los motores, el
paso siguiente es crear un programa capaz de sincronizar los dos sensores con
los dos motores. Para ello deberemos interpretar las lecturas de los sensores y
una vez obtenidos los valores deseados sincronizar dichos sensores con los
motores para controlar su funcionamiento.
Para el montaje de nuestro robot intentamos utilizar en mayor medida los
materiales que podemos obtener en forma sencilla, la construcción consiste en
una base en la que colocar los elementos electrónicos (placa Arduino, smotores…)
y a la que poder unir unas ruedas para su desplazamiento.
Página 15
A continuación, tendremos el robot montado junto a los componentes electrónicos
y únicamente tendremos que interconectarlos todos a través de cables unifilares a
la placa de Arduino sirviéndonos de protoboard.
Se presenta el codigo aplicado a la Placa de ARDUINO UNO para el
funcionamiento del Robot:
#include <EEPROM.h>
/*
Analog input, serial output
Reads an analog input pin, prints the results to the serial monitor.
The circuit:
* potentiometer connected to analog pin 0.
Center pin of the potentiometer goes to the analog pin.
side pins of the potentiometer go to +5V and ground
created over and over again
by Tom Igoe and everyone who's ever used Arduino
This example code is in the public domain. It's practically in the collective unconscious by now too.
*/
const int izq=1;
const int der=2;
Página 16
const int ava=3;
const int encendido=1;
const int apagado=0;
void setup() {
// Guardar(0);
Serial.begin(9600);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
}
int a;
int b=0;
int sentido=0;
int func=apagado;
char texto;
void loop() {
// read the analog input into a variable:
while(func==apagado)
{
if(Serial.available()>0)
{
texto=Serial.read();
Serial.write(texto);
if(texto=='b')
{
Borrar();
}
if(texto=='c')
{
Serial.println(analogRead(0));
Página 17
Serial.println(analogRead(1));
}
else
{
b=Leer();
Serial.println(b);
}
}
if(analogRead(2)>250)
{
delay(1000);
func=encendido;
}
}
if(analogRead(0)>200&&analogRead(1)>200)
{
digitalWrite(4,LOW);
analogWrite(5,255);
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(6,200);
sentido=ava;
if(analogRead(3)>250)
{
delay(20);
b++;
}
}
if(analogRead(0)<200&&analogRead(1)>200)
{
digitalWrite(4,HIGH);
analogWrite(5,127);
digitalWrite(7,LOW);
Página 18
analogWrite(6,127);
sentido=der;
}
if(analogRead(0)>200&&analogRead(1)<200)
{
digitalWrite(4,LOW);
analogWrite(5,127);
digitalWrite(7,HIGH);
analogWrite(6,127);
sentido=izq;
}
if(analogRead(0)<60&&analogRead(1)<60)
{
if(sentido==der)
{
digitalWrite(4,HIGH);
analogWrite(5,0);
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(6,127);
delay(250);
}
if(sentido==izq)
{
digitalWrite(4,LOW);
analogWrite(5,127);
digitalWrite(7,HIGH);
analogWrite(6,50);
delay(250);
}
else
{
digitalWrite(7,LOW);
Página 19
analogWrite(6,0);
digitalWrite(4,LOW);
analogWrite(5,0);
if(sentido==0)
{
func=apagado;
Guardar(b);
}
}
sentido=0;
}
}
void Guardar(int dato)
{
int i=0;
while(dato>=255)
{
EEPROM.write(i,255);
dato-=255;
i++;
}
EEPROM.write(i,dato);
EEPROM.write(i+1,0);
}
int Leer()
{
int i=0;
int j=0;
int k=0;
do
{
j=EEPROM.read(i);
Página 20
k+=j;
i++;
}while(j!=0);
return k;
}
void Borrar()
{
int i=0;
int j=0;
do
{
j=EEPROM.read(i);
EEPROM.write(i,0);
i++;
}while(j!=0);
}
// int analogValue = analogRead(0);
// print the result:
// wait 10 milliseconds for the analog-to-digital converter
// to settle after the last reading:
// delay(10);
Finalmente podremos realizar las pruebas pertinentes para el seguimiento de la
línea y solucionar los problemas que vayamos encontrando tanto como por la
disposición de los elementos físicos del robot como por parte de la programación.
4.-Resultados:
Enseguida se presenta el montaje final del robot móvil, que incluye los circuitos
electrónicos en placa impresa y la instalación de los sensores al frente de la rueda
delantera. Se utilizan baterías de 9 V.
Página 21
El robot instalado con todos sus componentes presenta una masa total de 500gr.
Se realizaron pruebas para calcular la velocidad media del robot en línea recta con
baterías completamente cargadas, la cual resultó ser de 41.6cm/s
Así mismo, se realizaron pruebas para obtener el tiempo y distancia de frenado,
con la finalidad de obtener datos acerca del tiempo de retardo al cambio de
dirección y el par del motor. El robot tardó en promedio 0.03s para detenerse, lo
cual produce una desaceleración de 13.886m/s2 . Puesto que se conoce la masa
del robot móvil y el radio de las ruedas (3.4cm), se obtuvo una fuerza de frenado
de 9.01N
Para la realización de las pruebas de desempeño del robot móvil, se utilizó la pista
de pruebas de 4.5 metros
Liga del video
https://www.youtube.com/watch?v=pdkjEtANruU
Página 22
5.Analisis e interpretación de resultados:
El robot cumplió con el objetivo de completar la pista varias veces, el
tiempo promedio del recorrido de la pista fue de 1minuto con
56 segundos, teniendo una gran cantidad de oscilaciones sobre la línea, las
oscilaciones se pudieron reducir disminuyendo la distancia entre los sensores y la
pista para que la línea fuera detectada de una mejor manera.
El funcionamiento general del robot es adecuado, sin embargo, se puede optimizar
su funcionamiento cambiando algunos aspectos de su programación o utilizando
materiales más ligeros en su estructura para reducir efectos inerciales, también
encontramos que un motor gira con mayor velocidad que otro por lo tanto
tendremos que configurar esa parte remplazandolo.
También cabe destacar que el robot dismuye su funcionamiento en lugares donde
la superficie no es totalemnete plana y donde hay mucha luz solar, esto se debe a
que afecta a los sensores ya que distorciona su percepción de seguir la linea
negra.
Presupuesto
Productos Unidades Precio Total
Arduino Uno 1 $590 $590
L297D 2 $178 $356
Motores 12V 2 $90 $180
llantas 2 $45 $90
Rueda loca 1 $ 40 $40
Página 23
Placas de Acrilico 2 $27 $54
Placa perforadas 2 $9 $18
Resistores 330 ohms 10 $10 $10
Resistores 1Kohm 10 $10 $10
QRD 1114
3 $45 $90
Alambre #20 AWG 3mts $12 $12
Total $1438
Por ultimo desarrollando nuestro proyecto dentro del campo de la producción
industrial, desde los inicios de la era industrial hasta la actualidad, la tecnologia ha
pasado de ser una herramienta de trabajo deseable a una herramienta
indispensable para competir en el mercado globalizado.
Ningún empresario puede omitir la automatización de sus procesos para aumentar
la calidad de sus productos, reducir los tiempos de producción, realizar tareas
complejas, reducir los desperdicios o las piezas mal fabricadas y especialmente
aumentar la rentabilidad.
Lo que podemos decir es que la automatización produce muchos beneficios a este
nivel industrial, estamos seguros que cualquiera el avance en el desarrollo
tecnologico traera grandes adelantos para facilitar la vida humana en muchos
aspectos.
6.Conclusiones :
En este proyecto hemos visto de manera "teórica", cómo se puede diseñar el
controlador digital de un robot rastreador utilizando los conceptos teórico/prácticos
que tuvimos que aprender gracias al apoyo de nuestro asesor y un alumno de la
Facultad de Ingeniería que cursa la carrera de Ingeniería Eléctrica Electrónica.
En este trabajo se presentó el diseño y construcción de un robot móvil con
estructura, la realización de este proyecto nos permitio reflexionar sobre las
Página 24
capacidades de maniobrabilidad de este tipo de robot, así como las posibilidades
de control del mismo.
El comportamiento del robot resulta adecuado para seguir la línea negra. Sin
embargo, se pretenden realizar trabajos futuros en los que se implementen
distintas técnicas de control aplicables a esta clase de robot.
Una mejora futura que pretendemos hacerle sería la implementación de un sensor
que permita la detección de obstaculos a corta distancia para evitar una colisión.
7.Fuentes de información:
1. Antonio Barrientos y otros. Fundamentos de Robótica. Editorial McGraw-Hill
Direcciones electrónicas
2. http://www. Arduino.cc/esp/
3. http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/otros/infrarrojos/sensor_cny70.htm
4. http://jorgefloresvergaray.blogspot.com.es/2009/07/un-carrito-seguidor-de-
linea-sencillo.html
5. http://www.slideshare.net/ronguti/robot-seguidor-de-linea
6. http://www.robotgroup.com.ar/web/
7. Robótica. http://es.wikipedia.org/wiki/Robot 01-04-07
8. http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica_educativa
Lugar donde se adwuirieron los componentes:
9. http://agelectronica.com/
*Las paginas webs de información, anteriores, han sido las más utilizadas. En iternet, puede haber
mucha información y puede llegar a ser util o no, pero muchas de las conclusiones a las que hemos
llegado para realizar este proyecto han sido a partir de foros y blogs.