1. Estudiantes: Felipe Andrs Bustos Parra Carlos Fernando Osorio Carrillo Francisco Javier Sichac vila Directores: Ing. Nelson Arzola Ing. Edwin Crdenas Bogot D.C., junio de 2009 Departamento de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica Lnea de Investigacin, Innovacin y Desarrollo Tecnolgico XXIV MUESTRA DE MQUINAS Y PROTOTIPOS ROBOT EXPLORADOR DE TUBERAS

2. ANTECEDENTES Y FUNDAMENTACIN Las redes de acueducto y alcantarillado son sistemas importantes en el proceso de disposicin de agua potable, aguas residuales y aguas lluvias de las poblaciones. El sistema hidrosanitario que componen estas redes necesita un mantenimiento ptimo para garantizar un buen servicio y cumplir con su funcin. 3. ANTECEDENTES Y FUNDAMENTACIN Hidrulica y Urbanismo Ltda. es una empresa creada en el 2008 dedicada al diseo de redes hidrulicas, trmites de aprobacin ante las instancias correspondientes, interventoras de redes hidrosanitarias ya construidas y estudios y planes de manejo ambiental. 4. ANTECEDENTES Y FUNDAMENTACIN Valor esperado del proyecto: $400.000 Presupuesto destinado: $600.000 Tiempo de desarrollo: 14 semanas 5. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Se necesita disear y construir un dispositivo que permita desplazar un vehculo por el interior de una tubera de 8 de dimetro de manera autnoma. 6. REQUERIMIENTOS DEL CLIENTE 1. El robot cuenta con los mecanismos necesarios para moverse dentro de la tubera de forma autnoma. 2. El robot permite la adicin sencilla de dispositivos. 3. El robot es de bajo costo. 4. El robot es capaz de superar curvas de 90 y de radio al dimetro nominal de la tubera. 5. El robot supera inclinaciones de 10 en subida como en bajada. 6. El robot cuenta con sensores que le brindan informacin sobre su entorno. 7. El robot es de tamao reducido para poder moverse por la tubera. 7. REQUERIMIENTOS DEL CLIENTE 8. El robot es inalmbrico. 9. El robot cuenta con una batera que le brinda autonoma de manejo. 10. El robot no se deteriora debido a las condiciones adversas dentro de la tubera. 11. El robot cuenta con sistema de encendido de fcil manejo. 12. La apariencia del robot infunde confianza en el usuario. 13. El robot es de bajo peso. 14. El prototipo permite un fcil reemplazo de piezas desgastadas. 15. Se puede mantener con herramientas fcilmente disponibles. 8. ANLISIS DE LA COMPETENCIA (BENCHMARKING) Rapidview - KRA 85 Para tuberas de 8", dispositivo de elevacin de cmara, traccin en las cuatro ruedas, acople rpido de cordn. 9. ANLISIS DE LA COMPETENCIA (BENCHMARKING) Danduct Clean - Inspection Robot Control remoto por joystick, cmaras delantera y trasera, cubierta protectora de aluminio. 10. ANLISIS DE LA COMPETENCIA (BENCHMARKING) Inuktun Services - Versatrax 150 Sistema de orugas, para tuberas de 6", cmara a color con enfoque, inclinacin, zoom y control de altura. 11. ESPECIFICACIONES DE INGENIERA (QFD) Medida Valor Unidad Marginal Ideal Velocidad de desplazamiento >5 >9 m/min. Tiempo de ensamble del dispositivo 10 5 min. Costo prototipo