robocup steuerrechner1 robotermechanik antriebsmotoren trippelmechanismus schussmechanismus
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Robocup Steuerrechner 1
Robotermechanik
Antriebsmotoren
Trippelmechanismus
Schussmechanismus
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Robocup Steuerrechner 2
Steuerungsproblemstellung
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Robocup Steuerrechner 3
Steuerelektronik
HC12 2KB RAM64KB Flash
DECTMD32 Engine19.2 KBit
RS-232CAN-Bus
DEBUG-SchnittstelleTest und so
4 PWM-gesteuerte DC-Getriebemotorenmit Impulsgeber
4 Servomotoren 8 2A-MOSFET-Schalter
8 Bit TTLEingänge
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Robocup Steuerrechner 4
Motorola HC12-Microcontroller
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Robocup Steuerrechner 5
HC12-Blockschaltbild
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HC12-Blockschaltbild
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HC12-PIN-Belegung
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Robocup Steuerrechner 8
UHF-FunkmoduleSE200 momentan im Einsatz
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Robocup Steuerrechner 9
DatenschnittstelleInitialisieren
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Robocup Steuerrechner 10
DatenschnittstelleEmpfangen
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Robocup Steuerrechner 11
DatenschnittstelleSenden
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Robocup Steuerrechner 12
•433 MHz SAW controlled wide band FM reception •High data rates, 5 kbps (-A versions) and 10kbps ( -F versions) •Analogue and Digital data outputs •Carrier detect output •Fast enable time,< 3 ms for duty cycle power save use •Wide supply range, 4.0V to 9.0V •Low current, 13 mA continuous, 130µA on power save (100:1)
UHF-FunkmoduleSILRX-433-A TXM-433-A
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Robocup Steuerrechner 13
UHF-Funkmodule TX1 RX1
Transmitter - TX1•up to 10 kb/s •Operation from 2.2V to 10V @ 9.5mA •Frequencies available as standard: 173.225MHz, 173.250MHz •Usable range to 10km+
Receiver - RX1•Operation from 2.7V to 10V @ 12mA
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Robocup Steuerrechner 14
Transmitter – TX3•up to 64 kb/s •Operation from 2.2V to 13V @ 7.5mA Receiver – RX3 •Operation from 2.7V to 10V @ 9.5mA
UHF-Funkmodule TX3 RX3
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Robocup Steuerrechner 15
UHF-FunkmoduleBiM
Features:•ETS 300-220 tested for European use on 433.92 MHz (BiM-433-F) •Single 4.5 to 5.5 Volt supply < 15mA (tx or rx) •Half duplex data at upto 40 kbit/s •Reliable 30 metre in-building range •Direct interface to 5V CMOS logic •Fast 1ms power up enable for duty cycle power saving
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Robocup Steuerrechner 16
UHF-FunkmoduleBiM2
Technical Summary •Size 23 x 33 x 4 mm •Operating frequency 433.92MHz •TX power 10mW @ 5V •Supply 3 to 6 volt @ 12mA tx & 17mA rx •Data rates to 64 Kbit/s
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Robocup Steuerrechner 17
DECT MD32-Modul
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Robocup Steuerrechner 18
DECT MD32
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Robocup Steuerrechner 19
DECT MD32 Schnittstelle
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Robocup Steuerrechner 20
Datenfunkverbindung
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Robocup Steuerrechner 21
Servomotor
Impuls+4...6V
GND
Rechter AnschlagZwischenstellungLinker Anschlag
Impulse alle 20ms
0,8ms Impulsbreite
1,2ms Impulsbreite
0,8...1,2ms Impulsbreite
Ohne Impulse entwickelt der Servo kein Haltemoment. Der max. Drehwinkel beträgt 180°.In ca. 0,1..0,2 sec werden 60° Drehung erreicht.
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Robocup Steuerrechner 22
Getriebemotor
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Robocup Steuerrechner 23
Motortreiber L298P
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Robocup Steuerrechner 24
L298 Innenschaltung
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Robocup Steuerrechner 25
L298P Beschaltung
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Robocup Steuerrechner 26
Drehimpulserzeugung
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Robocup Steuerrechner 27
Drehzahlmessung
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Robocup Steuerrechner 28
Zählrichtung
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Robocup Steuerrechner 29
Motorensteckverbinder
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Robocup Steuerrechner 30
Schnittstelle zum HC-12PWM und Drehzahlmessung
pro Motor:
IGAx Encoder AIGBx Encoder BRx RückwärtsVx VorwärtsEx Freigabe
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Robocup Steuerrechner 31
Schnittstelle zum HC-12Motorsteuerung und Bremsvorgang
pro Motor:
IGAx Encoder AIGBx Encoder BRx RückwärtsVx VorwärtsEx Freigabe
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Robocup Steuerrechner 32
Motoransteuerung
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Robocup Steuerrechner 33
DigitalausgangMOSFET Schalttransistor
14A Spitzenstrom2A DauerstromRDS-ON=0,1 Ohm
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Robocup Steuerrechner 34
DigitaleingangHC-12 Portnutzung
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Robocup Steuerrechner 35
Elektronikspannung2,5-9,6V Eingangsspannung - 5V/1A Ausgangsspannung