rİjİt cİsİmlerİn kİnematİĞİ
DESCRIPTION
Ani Dönme Merkezi (ADM) Instantaneous Center of Zero Velocity (IC). RİJİT CİSİMLERİN KİNEMATİĞİ. Önceki konuda uygun bir referans nokta etrafında dönüşten kaynaklanan bağıl hıza referans noktanın hızını ekleyerek genel düzlemsel hareket yapan bir cismin bir noktasının hızını belirledik. - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
RİJİT CİSİMLERİN KİNEMATİĞİRİJİT CİSİMLERİN KİNEMATİĞİ
Ani Dönme Merkezi (ADM)
Instantaneous Center of Zero Velocity (IC)
Önceki konuda uygun bir referans nokta
etrafında dönüşten kaynaklanan bağıl hıza
referans noktanın hızını ekleyerek genel
düzlemsel hareket yapan bir cismin bir
noktasının hızını belirledik.
Şimdi anlık olarak hızı sıfır olan bir nokta
seçerek çözümü gerçekleştireceğiz.
Düzlemsel hareket yapan cismi dikkate alalım. Hızlar söz
konusu olduğuna göre, cismin bu noktadan geçen hareket
düzlemine dik bir eksen etrafında dönme hareketi yaptığı
düşünülebilir. Bu eksene sıfır hız ekseni adı verilir ve bu eksenin
düzlemle kesişimi Ani Dönme Merkezi (ADM) olarak bilinir.
Ani Dönme Merkezini Belirleme
Şekildeki cisim için üzerindeki herhangi iki nokta olan A ve
B’nin mutlak hızlarının yönlerinin bilindiğini ve paralel
olmadıklarını kabul edelim. İncelenen anda A’nın etrafında
dairesel hareket yaptığı bir nokta varsa, bu nokta hızına
dik doğrultu üzerinde yer almalıdır.
Av
Benzer düşünce B noktasına da uygulanabilir ve iki dik
doğrultunun kesişimi dikkate alınan anda C noktası olan Ani
Dönme Merkezi’ni verir. C noktası cisim üzerinde veya
cismin dışında yer alabilir. Cismin dışında ise cismin hayali
bir uzantısı üzerinde yer alıyor gibi düşünülebilir. ADM’nin
cisim üzerinde sabit bir nokta veya düzlemde sabit bir
nokta olması gerekmez.
BC
V
AC
V BA
Noktalardan birinin hızının büyüklüğü biliniyorsa, örneğin
vA, cismin açısal hızı ve cisim üzerindeki her noktanın
çizgisel hızı kolaylıkla bulunabilir:
BC
V
AC
V BA
Cisim konumunu değiştirirken ADM’nin de hem
uzayda ve cisim üzerinde konumu değişmektedir.
ADM anlık olarak durağan olmasında karşın ivme
genellikle sıfır değildir. Bu nedenle, bu nokta ivmeyi
bulmak için kullanılmaz.
İki veya daha fazla cisim pimlerle bağlanmışsa, ADM her
cisim için ayrı ayrı belirlenecektir.
Dönen bir diskin ADM yer ile temas noktasıdır.
ADM
AB için ADM
BC için ADMBC
AB
vB
MUTLAK ADM
Cismin belirli bir hareketi için ADM sabitse, “Mutlak
ADM” olarak adlandırılır.
O noktası mutlak ADM
O noktası mutlak ADM
O1 ve O2 noktaları mutlak ADM
C noktası bağıl ADM
Cismin belirli bir hareketi için ADM’nin konumu
değişiyorsa, “Bağıl ADM” olarak adlandırılır.
BAĞIL ADM
P noktası bağıl ADM
Bağıl ADM sonsuzda
Görülen konum için AB öteleniyor, AB=0
PROBLEMLER
1. A noktasının hızı göülen anda 2 m/s ise OB’ nin
açısal hızını hesaplayınız.
PROBLEMLER
2. Yaylı subap F’nin düşey salınımı
düşey E hidrolik silindirindeki
basıncı periyodik değişimi ile
kontrol edilmektedir. = 60° için, F
aşağı doğru 2 m/s hıza sahipse AD
kolunun açısal hızı ile yatay kılavuz
içindeki A tekerleğinin hızını
belirleyiniz.
PROBLEMLER
3. Şekildeki mekanizma perçinleme için kullanılmaktadır. Görülen
anda A pistonunun hızı vA = 20 m/s ise düşey kanalda hareket eden
D’nin hızını belirleyiniz.
PROBLEMLER
4. Petrol pompalama ünitesi AB aktarma kirişi, BC bağlantı kolu ve
CD krankından oluşmaktadır. Krank 6 rad/s (sity), dönüyorsa
görülen an için H askı kolunun hızını bulunuz. Ayrıca BC ve AB
elemanlarının açısal hızlarını bulunuz.
PROBLEMLER
5. AC hidrolik pistonunun uzamasına bağlı olarak, görülen anda
kayar elemanın üzerindeki A noktasının hızı =tan-1(3/4) iken
v=1.25 m/s’dir. Bu anda BD yatay, DE ise düşeydir. BD ve DE
kolları ile AC hidrolik silindirinin açısal hızlarını bu an için
belirleyiniz.
200 mm