regulisani elektromotorni rp.rev5.pdfd b l c 2 l 1 2 l 2 2 l 3 l c z c 1 c 2 i1 i2 6 x 6 x r e g . s...
TRANSCRIPT
![Page 1: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/1.jpg)
Regulisani elektromotorni
pogoni sa mašinama za
jednosmernu struju
Osnovne karakteristike
Načini realizacije (aktuatora)
Rad u 2 ili 4 kvadranta
Rad u proširenom opsegu brzina
![Page 2: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/2.jpg)
Naponski izvor
M ua
uc
mm
Au mpT
1au
e
ai a
a
pT
R
1
/1 em
f
cu
naponski
upravljivi
izvor
![Page 3: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/3.jpg)
M ia
uc
mm
Ai mpT
1ai
em
f
*ai
strujni
upravljivi
izvor
Strujni izvor
![Page 4: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/4.jpg)
Poređenje statičkih
mehaničkih karakteristika
Naponski izvor
(naponsko napajanje)
Strujni izvor
(strujno napajanje)
mm1
m
mm2 mm1
m
mm2
![Page 5: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/5.jpg)
Ukoliko je mehanička karakteristika
opterećenja nezavisna od brzine
Naponski izvor
(naponsko napajanje)
Strujni izvor
(strujno napajanje)
mm3
m
m
mm3
me3
me2
Za me2 nemamo
ustaljeno stanje
(nema radne tačke).
![Page 6: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/6.jpg)
Naponsko napajanje:
sporiji odziv
statička stabilnost radne tačke
nema kontrole nad strujom (prevazilazi se
regulatorom struje)
Strujno napajanje:
brži odziv (!)
statička stabilnost radne tačke - prevazilazi se
regulatorom brzine
neposredna kontrola nad strujom (momentom)
![Page 7: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/7.jpg)
mm
Ai mpT
1ai em
f
*ai
Reg.
*
Regulisani pogon sa regulatorom
brzine sa jednosmernim motorom
napajanim iz strujnog izvora
![Page 8: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/8.jpg)
mm
Au mpT
1au
e
ai
a
a
pT
R
1
/1 em
f
cu
*
ai
Reg.
ia
1
e
e
K
p T
realni strujni izvor
e a e a a mT T T T T T
Praktična realizacija strujnog izvora
Naponski izvor + regulator struje
![Page 9: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/9.jpg)
Podešavanje parametara regulatora
struje
Au
au
e
ai
a
a
pT
R
1
/1cu
*
ai
Reg.
ia
1
a
e
K
p T
EMS
Merenje
struje
Blok dijagram sistema
![Page 10: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/10.jpg)
+
–
1 ii
i
p TK
p T
1/
1
a
a
R
p T 1
a
e
K
p T
0
1 1/
1 1
i a ai i
i e a
p T K RF p K
p T p T p T
Zanemarili smo blok (senzor) za merenje struje, smatramo da je
idealan. Aktuator ima pojačanje i kašnjenje (uprošćeno).
Zanemarili smo uticaj elektromotorne sile, pošto se sporo menja.
Smatramo da je to za konturu regulacije struje poremećaj, i u postupku
podešavanja parametara vrednost je e=0
a eT T
*
ai ai
Blok dijagram konture regulacije struje
au
cu
+
0e
![Page 11: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/11.jpg)
H(p)
0
1 1/
1 1
i a ai i
i e a
p T K RF p K
p T p T p T
Izvršimo kompenzaciju veće vremenske
konstante
0
1/
1
i a ai
i e
K K RF p
p T p T
a eT T
i aT T
Funkcija prenosa konture regulacije struje
G(p)
u
x
+
_
D y ( )( )
1 ( ) ( )
y G pp
u G p H p
0
01
i
wi
i
F pF p
F p
1H p
![Page 12: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/12.jpg)
Izbor parametara regulatora
0 1 21/ ; ;i a a i i ea K K R a T a T T
2
1/
1/
i a a
wi
i a a i i e
K K RF p
K K R p T p T T
2 1/
ii
a a e
TK
K R T
1/
2
ii a a
e
TK K R
T
* 2 2.
1
1 2 2
a
wi opta e e
i pF p
i p p T p T
2
1 0 22a a a Primenjujemo definisan kriterijum
optimizacije modula funkcije prenosa
![Page 13: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/13.jpg)
Brzina promene brzine je značajno manja od brzine promene
struje indukta ia .
Pri promeni važi i aa ii DD ~*
0D 0eD
2 2
0
1 1
1 2 2 1 2e e ep T p T p T
0
*
aiD
t
D
2 eT
tiaD
5 mseT
Ukoliko vremenska konstanta Te ima malu vrednost,
možemo zanemariti kvadratni član.
![Page 14: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/14.jpg)
Regulator brzine:
mpT
1*
ai em
f
Reg.
*
1
1 2 ep T
ai
1 p T
F p Kp T
0 2 2
1 1
1 2 1 2
f
m e m e
K p T K p TF p
p T T p T p T T p T
0
0
( )
1 ( )w
F pF p
F p
fK K
![Page 15: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/15.jpg)
Primenom optimizacije:
gde je a=2ζ+1
ζ - željeni relativni faktor prigušenja zatvorene brzinske
petlje.
Sledi da je: 1
2
m
f e
TK
a T
2
1
1 2 1w
m e
K p TF p
p T T p T K p T
2 03 1
3 2
1
2w
m e m
a aa a
K p TF p
p T T T p T T p T K K
Funkcija spregnutog prenosa brzinske petlje
2 12 ;
2
me
e
TT a T K
a T
2 2
1 0 2 2 1 3a a a a a a a a
![Page 16: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/16.jpg)
Regulisani elektromotorni pogon
sa motorom jednosmerne struje -
osnovna struktura
Zadavanje željenog
položaja (potenciometar)
Prilagođenje
reference
(soft-start)
M
ua
Aktuator
Reg.
brzine
+ -
Reg.
pol. -
+ Reg.
struje
Reg.
pob. DB
+
ia
-
** *
ai
DP
Vcc
GND
![Page 17: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/17.jpg)
Zadavanje
željene
brzine
Prilagođenje
reference
(soft-start) M
ua
Aktuator
Reg.
brzine -
+ Reg.
struje
Reg.
pob. DB
+
ia
-
* *
ai
Regulisani elektromotorni pogon sa
motorom jednosmerne struje
bez regulacije položaja
**
![Page 18: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/18.jpg)
Realizacija bloka za prilagođenje reference
Integrator u
kontinualnom
vremenskom
domenu
Limit = ±0,5
inu
outu+
-
GND
fC
0R
MR
Invertuje signal
![Page 19: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/19.jpg)
Realizacija bloka za prilagođenje reference
Integrator u
diskretnom
vremenskom
domenu
![Page 20: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/20.jpg)
Realizacija bloka za prilagođenje reference
Uticaj
pojačanja
![Page 21: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/21.jpg)
Realizacija bloka za prilagođenje reference
Uticaj
promene limita
na ubrzanje
Limit = ±0,75
![Page 22: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/22.jpg)
Realizacija bloka za prilagođenje reference
Soft-start
+
filter
Limit = ±1,5
![Page 23: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/23.jpg)
Regulator brzine
Regulator struje ima isti blok dijagram, ali
druge parametre: pojačanje (Ki), vremensku
konstantu integralnog dejstva (Ti) i limite
integralnog dejstva i izlaza (LIM_UC)
Simulacioni blok dijagram
Soft start
![Page 24: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/24.jpg)
Parametri Ra = 0.075;
% u relativnim jedinicama
PsiFn = 1-Ra;
Ta = 30e-3;
Tm = 1.92;
Mmn = PsiFn;
mm = Mmn/2;
ktg = 0.05;
Kpw = ktg;
Tpw = 52.8e-3;
Kpi = 0.025;
Tpi = 2.6e-3;
Tt = 1.66e-3;
Kt = 30;
Te = Tt+Tpi;
Te2 = 2*Te+Tpw;
% reg. struje
Ti = Ta;
Ki = Ta/(2*Kt*Kpi*(1/Ra)*Te);
% reg. brzine
Tw = 4*Te2;
Kw = (Tm*Kpi)/(2*Te2*Kpw*PsiFn);
Vwref1 = 0.5; % * Kpw;
Vwref2 = 0.25; % * Kpw;
LIM_UC = 1;
LIM_IA = 2 * Kpi;
LIM_SS = 0.5;
![Page 25: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/25.jpg)
Početna
zadata brzina
je
0,5 nom.
U trenutku
t=3s zadaje se
brzina
0,75 nom.
Opterećenje
pogona
polovinom
nominalnog
momenta je u
t = 6s
![Page 26: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/26.jpg)
Uticaj limita
momenta na
odziv
regulatora
brzine
Povećano je
željeno
ubrzanje u
bloku soft
starta. Zbog
ograničenja
struje, ne
dostiže se
zadata brzina u
toku soft-starta.
![Page 27: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/27.jpg)
Statička karakteristika regulisanog pogona
nom
ω
0
–nom
me
mmax
–mmax
slabljenje
polja
* **
![Page 28: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/28.jpg)
N: ua f
fnom
ua
e ≈ const.
KOMBINOVANO UPRAVLJANJE
(PROMENOM NAPONA INDUKTA I PREKO POBUDE)
![Page 29: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/29.jpg)
Tiristorski ispravljači
(mosne sprege, mrežna komutacija)
Više-kvadrantni rad
Generator jednosmerne struje (Vard Leonard)
Čoperi
uc ua 1
a a
c ak
U Kp
U p T
Tak = ?
Aktuatori
Uprošćeni blok dijagram
aktuatora
Uprošćena prenosna funkcija
aktuatora
zavisi od vrste aktuatora
![Page 30: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/30.jpg)
Četvoro- kvadratni rad sa preklopnikom
Regulacija brzine za male brzine reversa!
Logičko kolo: - promena stanja prekidača samo kada je ia = 0
- položaj prekidača u funkciji od znaka ia*
ML1L2
L3
6xReg. struje
Reg. brzine
*
ai
ai
cu*
DB
Logičko kolo
Ld
* 0
0
a
a
i
i
![Page 31: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/31.jpg)
Četvoro-kvadratni rad sa dva anti-paralelna
mosta (razdeljeno upravljanje)
ML1 L2L3
6xReg. struje
Reg. brzine
*
ai
ai
cu
*
DB
Logičko kolo
Ld
* *0 0
0
a a
a
i i
i
6x
![Page 32: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/32.jpg)
Pogoni sa razdeljenim upravljanjem mogu da ostvare bržu
promenu znaka struje nego pogoni sa preklopnikom.
ia
&
&
1
1
&
&
“and”
bu
ffer
“and” 1=ON
1=ON
*
ai
Logičko kolo deluje na blokiranje impulsa mosta koji
ne treba da vodi.
Logičko kolo
![Page 33: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/33.jpg)
DCS 800 struktura
![Page 34: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/34.jpg)
SIMOREG struktura (energetski deo)
![Page 35: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/35.jpg)
SIMOREG blok dijagram
![Page 36: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/36.jpg)
DCS 800 Blok dijagram – regulacija struje
![Page 37: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/37.jpg)
DCS 800 Blok dijagram – upravljanje momentom
![Page 38: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/38.jpg)
DCS 800 Blok dijagram – regulacija brzine
![Page 39: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/39.jpg)
Četvoro-kvadrantni rad sa kružnom strujom
1L11L2
1L3
Ld
M
DB
Lc
2L12L2
2L3
Lc
{
{
ia
C1
C2
i1
i2
![Page 40: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/40.jpg)
Četvoro-kvadrantni rad sa kružnom strujom (saglasno upravljanje)
me
C1 – ISP.
C2 – INV.
C1 – INV.
C2 – ISP.
C1 – INV.
C2 – ISP.
C1 – ISP.
C2 – INV.
o
1 2 180
Koristi se za ostvarivanje brzih reversa
(promene znaka) momenta.
![Page 41: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/41.jpg)
C1 1 C2 2( ) ( )U U C1 C2( ) ( )u t u t kružna struja
samo za
C1( )u t
C2 ( )u t
o
C1 135
o
C2 45
o
C1 C2 90
C1 C2( ) ( )u t u t
Dijagram trenutnih vrednosti napona
C1 C2 C1 C290 ( ) ( )u t u t
o
C2 135
o
C1 45
t s
t s
![Page 42: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/42.jpg)
1L11L2
1L3
Ld
M
DB
Lc
2L12L2
2L3
Lc
C1
C2
i1
i2
6x
6x
Reg. struje
*
1i
1i1cu
Reg. struje
*
2i
2i
2cu
Generator reference
Reg. brzine
*
ai*
Kontrola kružne struje
1 2ai i i
1i
2i
![Page 43: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/43.jpg)
ia* ic
*
1i*
2i*
2i*
1i
* * *
1 2ai i i
Generator referentnih struja i1* i i2*
ic – cirkulaciona (kružna) struja
Po vrednosti, kružna struja bi trebalo da bude minimalna, ali da se
tiristori odgovarajućeg mosta održavaju u provodnom stanju.
![Page 44: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/44.jpg)
DB M G PM
A Reg Ref. Vc
ia
if
g
zamajac
Vard Leonardova grupa
Harry Ward Leonard
1861-1915.
![Page 45: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/45.jpg)
mm
1
mp T
fu geai 1/
1
a
a
R
p T
em
fm
cV
1
1 fp T A
1
ak
ak
K
p T
fi
fi
karakteristika
magnećenja
g
aipojačanje KO1
2
2
aa
a
LT
R
akaf TTT
fg
me
Vard Leonardova grupa
(blok dijagram)
![Page 46: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/46.jpg)
PI
+
-
Vc
PID
Regulator
struje ia
Regulator
brzine
1 p TK
p T
1 1
1
n d
a
n g
p T p TK
p T p T
REG ia: ( )n f d aT T T T F j
REG :
Vard Leonardova grupa
Regulator: PI + PID
( )F j
drugog reda.
trećeg reda.
*
ai
*
ai
![Page 47: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/47.jpg)
PI
Vc
PI
Regulator
struje ia
Regulator
brzine
1 p TK
p T
1 na
a
na
p TK
p T
PI -
1 nf
f
nf
p TK
p T
Regulator
struje if
REG if:
REG :
REG ia:
( )F j
( )nf fT T F j
( )na aT T F j
Vard Leonardova grupa
regulator (PI + PI + PI)
*
ai
*
ai
*
fi
fi
drugog reda.
drugog reda.
trećeg reda.
![Page 48: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/48.jpg)
Vard Leonardova grupa
![Page 49: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/49.jpg)
Vard Leonardova grupa
![Page 50: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/50.jpg)
Četvoro-kvadrantni čoper
M
DB
ia
udc 1 2
4 3
![Page 51: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/51.jpg)
Trenutne vrednosti
napona
i
struje motora
ia D
ua udc
-udc
t
t
*
ai
Struktura regulatora
Reg.
*
ia
1 3
2 4
Δ komparator *
ai
![Page 52: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/52.jpg)
Upravljanje motorom kod regulacije brzine u
proširenom opsegu brzina (sa slabljenjem polja)
mm
AKT mpT
1au
e
ai
a
a
pT
R
1
/1 em
*
Reg.
ia
Reg.
AKT
fu1
1 fp T
Reg.
e
f fi
nome
MOTOR
e
fi
f
*
ai
*
maxf
*
minf
e
![Page 53: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/53.jpg)
Merenje elektromotorne sile nije moguće.
Izračunava se na osnovu merenja dostupnih veličina.
aR
aLd
dt
eau
ai
if
f
Prvi način: merenjem struje i napona indukta
Drugi način: merenjem struje pobude i brzine
e
![Page 54: Regulisani elektromotorni RP.Rev5.pdfD B L c 2 L 1 2 L 2 2 L 3 L c Z C 1 C 2 i1 i2 6 x 6 x R e g . s t r u je * i 11u c 1 R e g . s t r u je * i2 iu 2 c 2 G e n e r a t o r r e fe](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022071421/611b5bd8e7cf550c8a4684ee/html5/thumbnails/54.jpg)
mm
AKT mpT
1au
constenom
ai
1/
1
a
a
R
p T
em
*
Reg.
ia
Reg.
Nelinearno
Blok dijagram sistema pri brzini
većoj od nominalne
*
ai
ai
f