[]r^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/fodava-12-55.pdf · ö£Î ЮÍ...

38

Upload: phungthu

Post on 07-Dec-2018

226 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

�������������� ����������������������� �"!#�%$%�%�����'&(���)�+*(,��-�� .����&/0�1,����+ (,�2�+ 3�-����4(��&�$5�����6��� .78���9�(�'��,����1�-�-: �,<;

=?>�@BADCFE'>DGIH�@JALK MONPA�@BQSR"TVUXW(UZYLRFA%QSNPG\[]R"^_�` [2GbaIcFd�e�fJdFdFg

hOi�j]kmlonqp�krts�uXvxw�y�wBz]{�|�}�~Bv�u���zm{�vxyVv�wJz]|muXy���|���y�v�v.}��1|m}�~���zm�Vw�{�}P��{�y��x�xu�~q���\������w�{�}P�q��z]��vx�Isq}Pv�zO��z2y�v�u�����z

{�zm�Pu�}P~�v�|�}P~�v�u�v��1}���y#v�uX�xwq�Xzx|m}��xw�yP|:� |�}�~��Pz���v�z�� u�~���zm{�v�z2|:��z2�?�Iu���s�y�~�yo��~qzx��y�~qu���}����%�8��zxwq{�z]v�zm~��  {�v���¡¢}�{���zm{��8zm��sq}��qv���}�{���squ�v.|m�XyPv�v�}���wq{�}��q�Xzm��v���y�v�z]��}�~"y�~�uX~qz��qy�|�����z]{�v�uX}�~V}��t��s�z�|���y�v�v�uX|]y��£y�¤q��¡�xz]~P��z]��¥y���{�y�~���u�y�~#�§¦¨¥���y�w�wq{�}�y�|�s'©��Isqzm{�zt��sqz+v�¤q��wq{�}P�q�Xzm��vZy�{�z�y�w�wq{�}S��uX��yo��z]��ª.v�}P���Pz]�8��ª��xz]y�~�vZ}��«¨z]v���z]{�}o�F¬ vD}�w���u���y����xzm��sq}��%�D��zt��sqz]~�z]v���y�����u�v�sxy��J}�¤q~��8}P~���sqzI��}���y���~�¤����Jzm{Z}��F«¨z]v���zm{�}o�F¬ v�}Pw���uX��y��u���z]{�y���uX}�~�v]©�u\� zP��©���sqztuX~q~qz]{Zu­��zm{�yo��u�}P~�vm©owJzm{���}�{��xz]����sq{�}�¤���sq}P¤��D��sqzIz]~P��u�{�ztu�~�z��qy�|���¦+¥#�xz���s�}��.��}1}P����y�u�~y#~�z]y�{ w�{�uX��y���¡¢��¤By��Z}Pw���uX��y��£v�}��X¤���uX}�~®�¯��z¯y��Xv�}°wq{�z]v�zm~�� �oy�{�uXy�~P��v��Iu­��s��Bzm����zm{�u���z]{�y���uX}�~�¡±|�}P�8w���zm��u��²ª�J}�¤�~��qv.��s�y�~³��sqz�}P{�uX��uX~�y��£uX~qz��qy�|��x¦+¥´�xzm��sq}��%©Z�Is�uX|�s�|�}�~Bv�u�v²�8}��¨y�wqwq�Xª�uX~q����sqz#}�{�uX��uX~�y���y�wqwq{�}PyP|�s�qu�{�z]|����Xª���}�y�wJzm{���¤�{��Jz]�8wq{�}��q�Xzm�µ}�����y�uX~qz]�8��ª.yP�q��uX~q��y�v²��{�}P~q���Xª�|�}P~���z���|m}��xwJ}�~qz]~P����}���sqz¨}���¶²z2|:��uX��z��¤�~�|:��u�}P~(}����sqz.����wq{�}��q�Xzm�#�·°¸�¹%º�» lo¼jP½ wJzm~By����²ª�©   {�v²��¡\}P{���z]{]©Py�¤q�P�8z]~���z]��¥y��P{�y�~q��u�y�~8�xz���s�}��'©�|m}�~���zm�.wq{�}��P{�y��x�8uX~q�B©�¥®y���{�y�~q�Pz�.¤q����uXwq��uXzm{

¾ ¿'ÀxÁ�Â�ïÄ?Å#Æ�Á�Ç�Ã.À

È�É%Ê�ËÌ�Í�Î�ÏxÐ'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�ÕÖÒ�×tΧØ�Ù:ÊoÑ�Ê�Í�Ù�Î�Ø�Ù�É'Î�Í�ÐÌ�Ð�ÊoÑ�Î§Í Ù�É%ʯÏSÒqØBÚ�ÊSÛ³Ð'Ñ�Ò�Ü�ÑmÌ�Õ?Õ�Î�Ø%ܳݲÞ�ß1à�Ð'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õá�â.ã�ä Î�Ø%×]å á Ý\æDà ã�ç Ý\æ�à ä6èFé æ"ê³ëíì é Ý�î�à

ï É%ÊoÑmÊ áLã ë<ðòñ óôÎ�Í8Ì�ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ"×¢õ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØ ï ÎÔÙ�É�ö£Î�ЮÍ�ÏmÉ®ÎÔÙ:÷OÏSÒqØBÙ�Î�ØBõ'Òqõ'Í8Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙoùë3ú)û�ü³Î�Í�Ì�Í�õ%ý�ÏoÎÔÊ�Ø�Ù�Ó�þÍ�Î�Õ?ЮÓÔÊxÏSÒqհЮÌ�ÏSÙ.ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ0Í:ÊoÙ�Ì�Ø®ø çÿã û ü ð û � Î�Í Ì�سÌ�ý�Ø'ʯ×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ �� Ò�Ñ Ù�É'Ê8ÏoÌ�Í:Ê ï É'ÊoÑ�Ê�Ù�É%Ê8×\Ê�Ì�Í�ÎÔË®ÓÔÊ.Ñ�ÊoÜqÎÔÒqØ�ÏSÒqØ'Í�Î�Í�Ù�Í+ÒqØ®ÓÔþ°Ò�×ZÙ�É%ÊxÍ:ÊoÙ1ë´ùFÒ�Ñ�Ê��Bõ'Î�Ú�Ì�ÓÔÊ�ØBÙ�ÓÔþ ç��6è ù��Ê�Í:Ù:ÊoÑmÒ�ÚÝ��î��%ùxî� ��\à�ø%ÊoÚ�Ê�ÓÔÒ�ÐDÊ�ø6ÌôÕ°ÊoÙ�É%ÒFø ï É®Î�ÏmÉ��®Ø'ø'Í�ÌLÐ�ÒqΧØ�Ù�æ êÿë Í�õ'Ï]É Ù�É®Ì�Ù á Ý\æ�à�� á â���� Î�Ø5Ì�Ù�Õ°ÒqÍ:Ù� Ý ������� � àOÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ'Í �"! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ù¨Ê�Ì�ÏmÉôÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ´Ò�×.É'Î�ÍOÕ?ÊoÙ�É%ÒJøLÑ�Ê��Jõ'ÎÔÑ�Ê�ÍOÒqØ%Ê�Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙOÊoÚ�Ì�Ó�õ'Ì�Ù�ÎÔÒqØLÒ�× áÌ�Ø'ø ÏSÒqÕ°Ðõ%Ù�Ì�Ù�ÎÔÒqØôÒ�×8Ù ï Ò Ð'Ñ�Ò$#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ'Í#ÒqØBÙ:Òíë �&% Ù°Î�Í°ÍmÉ%Ò ï Ø Ù�É'Ì�Ù?É®Î�Í#Õ°ÊoÙ�É%ÒFø Ì�ÏmÉ'ÎÔÊoÚ�Ê�Í�ù1õ'Ø®ÎÔ×bÒ�Ñ]Õ?ÓÔþ Î�ØÙ�É%Ê�ø®Î�Õ°Ê�Ø'Í�Î�ÒqØ�ù�Ù�É%Ê�ÓÔÒ ï ÊoÑ�ËDÒqõ'Ø'ø�ÒqØíÙ�É%Ê�ØBõ'Õ�ËDÊoÑ�Ò�× ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'ͯ×bÒ�Ñ(Õ?Î�Ø'Î�Õ�ÎÔ÷�Î�Ø%Ü�ÏSÒqØ�Ú�ÊSÛí×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ®Í ï ÎÔÙ�É

'�(*),+.-*/10324/65$7�/683):96;,83),/603<=-.+>03+*?$910@83AB96CDCFEG<@;$?$?�/10@83+�HI7�EKJ4L,MONP0Q96RS8UT�T*M=VXWZY6WZYZY6[Z\491R]H:^_J_`aNP0Q96RS8bJ_WZWZW�c d1VeW6Y1V3c>VXW6WZ\Z\�fg L�h�),/S/ZCi/15bjeR$H,;$<k8@03AB91Ci96R$HlL�Em<k83+ no<qpbR$r6ABR,+ +>03ADR$rmstN_+ /103rZAB9ujXR$<k83AF83;,83+4/15v(=+ hQ)$R$/6CD/Zr6ESs]w*83Cx91RS8Q9mstNKwIs�\ZW6\Z\ZyzVXW�y1W�{�f:|}+ n~91ABC}�

�����z�������1����X���6�����z�U�e�6�Z�m� f� L�h�),/S/ZCi/15bjeR$H,;$<k8@03AB91Ci96R$HlL�Em<k83+ no<qpbR$r6ABR,+ +>03ADR$rmstN_+ /103rZAB9ujXR$<k83AF83;,83+4/15v(=+ hQ)$R$/6CD/Zr6ESs]w*83Cx91RS8Q9mstNKwIs�\ZW6\Z\ZyzVXW�y1W�{�f:|}+ n~91ABC}��]� ���S���1� � �����1�S�i�X���6�S�S�z�U�e�Z�6�m� f

î

Page 2: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

ö£Î�ЮÍ�ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ�Ù�ΧØBõ%Òqõ®Í?Ü�ÑmÌ�ø'Î�Ê�Ø�Ù?ÒPÚ�ÊoÑ�Ì´ÏoÓÔÒqÍ:Ê�ø ÏSÒqØ�Ú�ÊSÛµÍ�ÊoÙ ��� É%Ê�Ø ç ΧÍ�Ø%Ò�Ù�Χø%Ê�Ø�Ù�ΧÏoÌ�Ó�ÓÔþ è ù �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ�� ÍÒ�Ð'Ù�Î�Õ�Ì�Ó1Õ?ÊoÙ�É%ÒJø ÏoÌ�صÍ:Ù�Î�Ó�Ó+ËDÊVÌ�ЮЮÓ�ÎÔÊ�ø ø'ÎÔÑ�Ê�ÏSÙ�Ó�þíÙ:Ò Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ Ý�î�à�Ëõ%Ù#Ù�É'Î�Í#Ì�Ð'Ð'Ñ�ÒqÌ�Ï]É ï Òqõ'Ó�ø Ñ�Ê��Jõ'ÎÔÑ�Ê�Ù�É%ÊÏSÒqհЮõ'Ù�Ì�Ù�ÎÔÒqØíÒ�× Ð'ÑmÒ$#�Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqخͯÒqØBÙ:Ò"Ù�É%Ê�×bÊ�Ì�Í�Î�Ë®ÓÔÊ?Ñ�ÊoÜqÎ�ÒqØíë��íå�æ ãZç Ý\æDà ä è ìqù ï É®Î�ÏmÉ ×\Ò�Ñ�Õ?ÒqÍ:ÙOÐ'Ñ]Ì�ÏSÙ�Î�ÏoÌ�ÓÐ'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ?ͣΧÍ�Ì�Í�ÊSÛJÐDÊ�Ø'ÍmÎÔÚ�Ê+Ì�ÍtÍ:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%Ü�Ù�É%Ê+Ò�Ñ]ÎÔÜqÎ�Ø'Ì�Ó�Ð'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ ÎÔÙ�Í:Ê�ÓÔ× ��� Ø(Ì�ÓÔÙ:ÊoÑmØ'Ì�Ù�ÎÔÚ�Ê�Ì�Ð'Ð'ÑmÒqÌ�ÏmÉ(×bÒ�ÑIÍ:ÒqÓ�ÚJÎ�Ø'Ü�Ý�î�àï É%Ê�Ø ç Î�Í�Ø%Ò�Ù8Î�ø%Ê�ØBÙ�Î�ÏoÌ�Ó�ÓÔþ è ΧÍ�Ù:Ò�õ®Í:Ê �'Ñ]Í:Ù�²Ò�Ñmø%ÊoÑ8Õ°ÊoÙ�É%ÒFø'Í ï É'ÒqÍ:ÊOÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ'Í�ÑmÊ��Bõ'Î�Ñ�Ê�ÒqØ'ÓÔþ�ÏSÒqհЮõ'Ù�Ì�Ù�ÎÔÒqØÒ�×tÐ'Ñ�Ò$#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ'Í�ÒqØBÙ:Ò�Ù�É%Ê�Í�Î�հЮÓ�Ê8Í:ÊoÙ�ë �� ÒqÓ§ÓÔÒ ï ΧØ%ÜLÙ�É®Î�ÍVÓ�Î�Ø%Ê"Ò�×�Î�ØBÚ�Ê�Í:Ù�ÎÔÜqÌ�Ù�ÎÔÒqØZù ï Ê Í�Ù�õ'ø'ÎÔÊ�ø5Î�Ø �,��Ù ï Ò �'ÑmÍ:Ù�²Ò�Ñmø'ÊoÑVÕ?ÊoÙ�É%ÒJø®Í�×\Ò�Ñ�Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%Ü)Ý�î�àË®Ì�Í:Ê�ø�ÒqØ?Ù ï Ò ï Ê�Ó�Ó��� FØ%Ò ï Ø°ÐDÊ�Ø'Ì�Ó�ÎÔ÷�Ì�Ù�ÎÔÒqØ�Ì�Ð'Ð'Ñ�ÒqÌ�Ï]É%Ê�ÍoùFØ'Ì�Õ°Ê�ÓÔþ ã Ù�É%Ê��Jõ'Ì�ø%ÑmÌ�Ù�ΧÏ�Ì�Ø'ø�Ù�É%Ê�ÊSÛ%Ì�ÏSÙ�Ð�Ê�Ø®Ì�Ó�ÎÔ÷�Ì�Ù�ÎÔÒqØÌ�Ð'Ð'ÑmÒqÌ�ÏmÉ%Ê�Í � % Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqÕ°ÐÓÔÊSÛFÎ�Ù�þVËDÒqõ'Ø'ø'Í1×\Ò�Ñ�Ù�É%Ê�Í:Ê�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø'Í�Ì�Ñ�Ê�Ù�É%Ê�سø%ÊoÑmÎ�Ú�Ê�ø�Ù:Ò?Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø0Ù ï Ò�Ù�þBÐDÊ�Í�Ò�×Ø%Ê�Ì�Ñ�Ò�Ð'Ù�Î�Õ�Ì�Ó�Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ'Í+Ò�×1Ý�î�à]ù'Ø®Ì�Õ°Ê�ÓÔþ ã Ø'Ê�Ì�Ñ1ЮÑmÎ�Õ?Ì�Ó�Ì�Ø'øVØ%Ê�Ì�Ñ�Ð'ÑmÎ�Õ�Ì�Ó���ø'õ'Ì�Ó%Ò�ЮÙ�Î�Õ?Ì�ÓDÍ:ÒqÓ�õ%Ù�Î�ÒqØ'Í ��� Ì�ÑmÎ�Ì�ØBÙ�Íï ÎÔÙ�ÉxÐDÒqÍ�ÍmÎÔË®ÓÔþ ËDÊoÙ:Ù:ÊoÑ�Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqÕ°ÐÓÔÊSÛFÎ�Ù�þ8Ë�Òqõ®Ø'ø'Í�Ù�É'Ì�Ø�Ù�É%Ê�Ì�×\Ò�Ñ�Ê�Õ°Ê�ØBÙ�ÎÔÒqØ%Ê�ø�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø'ÍZÌ�Ñ�Ê�Ì�Ó§Í:Ò�ø'Î�ÍmÏoõ'Í�Í:Ê�ø �% ØLÙ�É®Î�ÍOÐÌ�Ð�ÊoÑ�ù ï Ê�Í:Ù�Î�Ó§Ó+ÏSÒqØ'ÍmÎ�ø%ÊoÑ#Ì�Ø%Ò�Ù�É%ÊoÑ �'ÑmÍ�Ù�²Ò�Ñmø%ÊoÑ°Ì�Ð'Ð'Ñ�ÒqÌ�Ï]Éô×bÒ�Ñ°Í:ÒqÓ�ÚJÎ�Ø'ÜôÝ�î�àOË®Ì�Í:Ê�ø ÒqØôÙ�É%Ê�ÏoÓ�Ì�ÍmÍ�Î�ÏoÌ�ÓÌ�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�ø ö�Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqÎ�Ì�Ø)Ì�Ð'ЮÑ�ÒqÌ�ÏmÉ�ù ï É'ÊoÑ�Ê Ù�É%Ê Í�õ%Ë'Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ?Í�Ì�Ñ�Ê Ì�Ð'Ð'Ñ�Ò�ÛFΧÕ?Ì�Ù:Ê�ÓÔþ Í�ÒqÓÔÚ�Ê�ø6ËBþ6Õ°Ê�Ì�Ø'ÍVÒ�×�.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�Ò�Ú�� ÍIÒ�Ð'Ù�ΧÕ?Ì�ÓFÕ°ÊoÙ�É%ÒFø ��� ÍIÌ8ËBþ��²Ð'Ñ�ÒFø'õ'ÏSÙoù�Ì�ÓÔÙ:ÊoÑmØ®Ì�Ù�ÎÔÚ�Ê:�®ÑmÍ:Ù�²Ò�Ñmø%ÊoÑIÕ°ÊoÙ�É'ÒJø'Í�×\Ò�ÑIÍ:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%Ü(Ý�î�à�Î�ØBÚ�ÒqÓÔÚFÎ�Ø%ÜÒqØ'ÓÔþ�ÏSÒqհЮõ%Ù�Ì�Ù�Î�ÒqسÒ�×�Ð'Ñ�Ò$#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ'Í ÒqØBÙ:Ò�Ù�É%ʯÍmÎ�հЮÓÔÊ�Í:ÊoÙ�ë Ì�Ñ�ʯÒ�Ë®Ù�Ì�Î�Ø%Ê�ø �È�É'Ê�Ì�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�ø�ö�Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqÎ�Ì�Ø�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�ùBΧØ'ÎÔÙ�Î�Ì�Ó�Ó�þ¯Ð'Ñ�Ò�ÐDÒqÍ:Ê�ø°ËJþ���Ê�Í�Ù:Ê�Ø%Ê�Í ��]��Ì�Ø'ø?ß�Ò ï Ê�Ó�ÓK�î��$�DÎ�سî����Jù%Î�ÍÏoõ%Ñ�ÑmÊ�Ø�Ù�ÓÔþOÑ�ÊoÜqÌ�Ñmø%Ê�ø°Ì�ÍIÌ�Ø#Ê��DÊ�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê�Ò�Ð'Ù�ΧÕ?ÎÔ÷�Ì�Ù�ÎÔÒqØ#Õ°ÊoÙ�É%ÒFø#×\Ò�Ñ�Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%Ü.Ó§Ì�Ñ�Ü�Ê���Í�ÏoÌ�ÓÔÊ�Ø%ÒqØ®Ó�Î�Ø%Ê�Ì�Ñ�Ð'Ñ�Ò�Ü�ÑmÌ�Õ�Õ?Î�Ø%ÜÐ'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ?Í�Ý¢Í�ÊoÊ(Ù:ÊSÛFÙ:ËDÒBÒ� FÍ8Ò�Ñ�Õ°ÒqØ%Ò�Ü�ÑmÌ�Ð®É®Í ã �î��²ù4F�$�²ùI��$�²ùK�î����²ùK�î��]�\à �O! Ò�Ñ�Ê#Ñ�Ê�ÏSÊ�ØBÙ�ÓÔþ�ù�ÎÔÙ.É®Ì�Í.ËDÊoÊ�Ø�õ'Í:Ê�ø"ËBþÙ�É%Ê ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ5Ð'ÑmÒ�Ü�ÑmÌ�Õ?Õ?Î�Ø'Ü5ݲÞ�ß�à�ÏSÒqÕ�Õ�õ'Ø®ÎÔÙ�þ Ù:Ò ø%ÊoÚ�Ê�Ó�Ò�Ð Í:ÐDÊ�ÏoÎ�Ì�Ó�ÎÔ÷oÊ�ø �'ÑmÍ:Ù�²Ò�Ñmø'ÊoÑVÕ?ÊoÙ�É%ÒJø®Í�×\Ò�Ñ�Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%ÜÓ�Ì�Ñ�Ü�Ê���ÍmÏoÌ�ÓÔÊ�Í:Ê�Õ?Χø%ÊS�®Ø'ÎÔÙ:Ê(Ð'Ñ�Ò�Ü�Ñ]Ì�Õ?Õ?Î�Ø%ÜVÐ'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ?Í?Ý¢Í:ÊoÊ�ù�×bÒ�ÑOÊSÛFÌ�Õ°ÐÓÔÊ�ù���õ%Ñ�ÊoѯÌ�Ø®ø ! ÒqØBÙ:Ê�ÎÔÑ�Ò&��Fù� ]�²ù� �Ì�Ñ�Ñ�ÊÌ�Ø'ø"!�Ê�Ø'ø'Ó~�#$�²ù%$DÉ'Ì�Ò³ÊoÙ�Ì�Ó � �î�#$�\à]ùtø'õ%Ê°Ù:Ò0Î�Ù�ÍOÓÔÒ ï ÊoÑOÎ�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqÍ:Ù(ÏSÒqհЮÌ�Ñ�Ê�ø´Ù:Ò³Ù�É'Ì�Ù�Ò�× �.Ê ï Ù:ÒqØ��²Ë®Ì�Í�Ê�øÎ�ØBÙ:ÊoÑmÎÔÒ�Ñ&�²ÐDÒqÎ�ØBÙZÕ°ÊoÙ�É%ÒFø'Í � È�É%ʨÌ�õ'ÜqÕ°Ê�Ø�Ù:Ê�ø(ö£Ì�Ü�Ñ]Ì�Ø%ÜqÎ�Ì�ØOÕ?ÊoÙ�É%ÒJø�Ì�Ð'ЮÓ�Î�Ê�ø�Ù:Ò�Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�ÕÿÝ�î�à£ÏSÒqØ'Í�Î�Í�Ù�ÍZÒ�×%Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%ÜÌ?Í:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊOÒ�×�Í�õ'Ë'Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ?Í1Ò�×�Ù�É%ÊO×bÒ�ÑmÕ

')( Ý�*,+�à ã�ä Õ?Î�Ø-/.102,3 ( Ý\æ é *,+qà ã�ä á Ý\æ�à5476�*8+ é:ç Ý\æDà&9:4<; �>= ç Ý\æ�à = �@? é Ý@�qà

ï É%ÊoÑmÊ ;BA è Î�Í1Ì�ÜqÎÔÚ�Ê�Ø�Ð�Ê�Ø®Ì�ÓÔÙ�þ°Ð®Ì�Ñ]Ì�Õ°ÊoÙ:ÊoÑ Ì�Ø'ø =:C/= Î�Í+Ù�É%Ê.Ø'Ò�ÑmÕ Ì�ÍmÍ:ÒJÏoΧÌ�Ù:Ê�ø ï ÎÔÙ�É�Ì�ÜqÎÔÚ�Ê�Ø�Î�Ø'Ø%ÊoÑ+Ð'Ñ�ÒFø'õ'ÏSÙ6 C é C 9 Χسû � � È�É'ʯÕ�õ'Ó�Ù�ÎÔЮÓ�ÎÔÊoÑ�Í:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊ#å1*,+BìOÎ�Í Ü�Ê�Ø%ÊoÑmÌ�Ù:Ê�ø"Ì�ÏoÏSÒ�Ñmø'Î�Ø'Ü°Ù:Ò�Ù�É%ʯÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í*8+ED � ä *,+F4 ; ç Ý\æ â+ à é ÝG�qà

ï É%ÊoÑmÊ1æ â+ ΧÍIÌ�Í:ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ#Ò�×�Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ Ý@�qà �IH Î�Ø'ÏSÊ Î�Ø#Õ°ÒqÍ:Ù+ÏoÌ�Í:Ê�Í.Ý@�qà�ÏoÌ�Ø�ÒqØ'ÓÔþOËDÊ Í:ÒqÓÔÚ�Ê�ø�Ì�Ð'Ð'Ñ�Ò�ÛFÎ�Õ�Ì�Ù:Ê�ÓÔþ�ùqæ â+ Î�ØÝG�qà�ΧÍDÑ�ÊoЮÓ�Ì�ÏSÊ�øOËBþxÌ�ØKJ)+���Ì�Ð'Ð'Ñ�Ò�ÛFΧÕ?Ì�Ù:ʨÍ:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØxÒ�×ZÝ@�qà]ù�Î � Ê � ù�Ì ÐDÒqÎ�ØBÙDæ�+(ê�ë Í�õ'ÏmÉOÙ�É'Ì�Ù 3 ( Ý\æ é *,+�àS� ')( Ý�*8+�à �J)+ � È�É'Ê�Î�Ø'ÊSÛFÌ�ÏSÙ#Ì�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�ø ö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø'ÜqÎ�Ì�ØôÕ°ÊoÙ�É%ÒFø´Ò�Ë'Ù�Ì�ΧØ%Ê�øLΧشÙ�É'ΧÍ�Õ?Ì�Ø®Ø%ÊoÑ�ù ï É%ÊoÑ�Ê�Ù�É%ÊVÍ�õ%Ë'ЮÑ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ?ÍÝ@�qà#Ì�Ñ�Ê"Í:ÒqÓÔÚ�Ê�ø ËJþ ��Ê�Í:Ù:ÊoÑmÒ�Ú�� Í�Õ°ÊoÙ�É'ÒJø�ù1Î�Í°Ù�É%ʳÕ�Ì�Î�Ø ×\ÒJÏoõ'Í#Ò�×xÒqõ%Ñ�Î�Ø�Ú�Ê�Í�Ù�ÎÔÜqÌ�Ù�ÎÔÒqØ Î�ØôÙ�É®Î�ͰЮÌ�ÐDÊoÑ ��! Ò�Ñ�ÊÍ:ÐDÊ�ÏoÎ}�®ÏoÌ�Ó§ÓÔþ�ù ï Ê0Ì�Ñ�Ê0ΧØ�Ù:ÊoÑ�Ê�Í�Ù:Ê�ø Î�ØôÊ�Í:Ù�Ì�ˮӧÎ�Í�É'Î�Ø'Ü ÌíË�Òqõ®Ø'ø ÒqØ Ù�É%Ê�Ù:Ò�Ù�Ì�Ó8ØBõ®ÕOËDÊoÑ°Ò�×l��Ê�Í�Ù:ÊoÑ�Ò�Ú�� Í�Ò�ЮÙ�Î�Õ?Ì�ÓÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ'Íoù'Î � Ê � ù'Ù�É'ʯÎ�Ø'Ø%ÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Íoù%ÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�øVÙ�É%ÑmÒqõ%ÜqÉ%Òqõ%Ù Ù�É%Ê�Ê�ØBÙ�ÎÔÑ�Ê�Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø �H ÊoÚ�ÊoÑ]Ì�ÓZÙ:Ê�ÏmÉ®Ø'Î�ÏoÌ�ÓZÎ�ÍmÍ�õ%Ê�Í Ì�Ñ�ÊOÌ�ø®ø%Ñ�Ê�Í�Í:Ê�ø�ΧØ�Ù�É%ʯÌ�×\Ò�Ñ�Ê�Õ°Ê�ØBÙ�ÎÔÒqØ%Ê�ø0Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqÕ°ÐÓÔÊSÛFÎ�Ù�þVÌ�Ø'Ì�ÓÔþFÍ�Î�Í�Ò�×tÙ�É%ÊÎ�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ � öíÕ°ÊoÙ�É%ÒFø � � ÎÔÑmÍ:ÙoùFÙ�É%ʯØ'Ò�Ù�ÎÔÒqØVÒ�×�Ì°Ø%Ê�Ì�Ñ�Ð'ÑmÎ�Õ?Ì�ÓL��ø'õ'Ì�Ó'Ò�ЮÙ�Î�Õ?Ì�ÓDÍ:ÒqÓ�õ%Ù�Î�ÒqØ�Î§Í Î�Ø�Ù:ÑmÒJø'õ®ÏSÊ�ø�Ì�Ø®ø�õ'Í:Ê�øÌ�ÍtÌ�Ù:ÊoÑmÕ�Î�Ø'Ì�Ù�ÎÔÒqØ(ÏSÑmÎÔÙ:ÊoÑmÎ�ÒqدËJþ�Ù�É%Ê1Õ?ÊoÙ�É%ÒJø®Í£Ð'ÑmÒ�Ð�ÒqÍ�Ê�øOÎ�ØOÙ�É'Î�ÍZÐÌ�Ð�ÊoÑ �MH Ê�ÏSÒqØ'øZù�Î�Ù�Î�Í ï Ê�Ó§Ó��� JØ'Ò ï ØOÙ�É'Ì�Ù ç Ý\æ â+ àÎ�Í1ÊSÛ%Ì�ÏSÙ�ÓÔþ�Ù�É%ÊxÜ�ÑmÌ�ø®ÎÔÊ�Ø�Ù1Ò�×£Ù�É'Ê8×¢õ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØ ' ( ø'ÊS�®Ø%Ê�ø�Î�Ø Ý@�qà¨Ì�ÙN*,+qù%Ì�Ø'øVÉ%Ê�Ø®ÏSÊ8Ù�É®Ì�Ù�ÝG�qà1ÏoÌ�ØVËDÊ8ÚJÎ�Ê ï Ê�øVÌ�Í ÌÍ:Ù:ÊoÊoÐDÊ�Í:Ù1Ì�Í�ÏSÊ�Ø�Ù1ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ ï ÎÔÙ�É?Í:Ù:ÊoÐÍ�ÎÔ÷oÊ ; Ì�Ð'ЮÓ�Î�Ê�ø�Ù:Ò�Ù�É%Ê�×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ ')( �OH Î�Ø'ÏSÊ�ùJÎ�Ø#Ù�É%Ê�ΧØ%ÊSÛFÌ�ÏSÙ � ö�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�ùï Ê�Ì�Ð'Ð'ÑmÒ�Û%Î�Õ?Ì�Ù:Ê ' ( Ý�*8+�à äÖç Ý\æ â+ àxËJþ ç Ý\æ�+�à]ù ï É%ÊoÑ�Ê?æ�+�ΧͯÌ�Ø´Ì�Ð'ЮÑ�Ò�Û%Î�Õ?Ì�Ù:Ê�Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ Ò�ׯÝ@�qà]ù ï Ê�ËDÒqõ'Ø'øÙ�É%Ê#ÊoÑ�Ñ�Ò�ÑxÒ�×+Ù�É%Ê#Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ�Ì�Ð'Ð'Ñ�Ò�ÛFÎ�Õ�Ì�Ù�ÎÔÒqØ ç Ý\æ�+�à]ùZØ'Ì�Õ°Ê�Ó�þ = ç Ý\æ�+�àG� ç Ý\æ â+ à = ù£Î�Ø"Ù:ÊoÑmÕ?ÍxÒ�×+Ù�É%Ê°Ì�ÏoÏoõ%ÑmÌ�ÏSþJ)+�Ò�×�Ù�É%Ê�Ì�Ð'Ð'Ñ�Ò�ÛFÎ�Õ�Ì�Ù:ÊxÍ�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ�æ�+Bù%Ì�Ø'øVõ'Í:Ê8Ù�É'Î�Í1Ñ�Ê�Í�õ'Ó�Ù¨Ù:Ò?ø%ÊoÑmÎ�Ú�Ê8Í�õ'ý�ÏoÎÔÊ�ØBÙ1ÏSÒqØ'ø®ÎÔÙ�ÎÔÒqØ'Í+ÒqØVÙ�É%Ê�Í:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊå�J)+�ì ï É'Î�Ï]É�Üqõ'Ì�ÑmÌ�ØBÙ:ÊoÊ�Ù�É'Ì�Ù¯Ù�É'Ê?ÏSÒ�Ñ�Ñ�Ê�Í:ÐDÒqØ'ø'ΧØ%Ü�ΧØ%ÊSÛFÌ�ÏSÙ¯Í�Ù:ÊoÊoÐ�Ê�Í�ÙOÌ�Í�ÏSÊ�ØBÙOÕ°ÊoÙ�É%ÒFøP*,+�D � ä *,+N4 ; ç Ý\æ�+�à

Page 3: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

É'Ì�Í8Ù�É%Ê#Í�Ì�Õ°Ê(ÑmÌ�Ù:Ê#Ò�×+ÏSÒqØBÚ�ÊoÑ�Ü�Ê�Ø'ÏSÊ?Ì�Í8Ù�É%Ê#ÊSÛ%Ì�ÏSÙ8ÒqØ'Ê � È�É'ÎÔÑmø�ù�Ì�Í ; Î�Ø'ÏSÑ�Ê�Ì�Í:Ê�Í�ùDÎ�Ù.Î�Í ï Ê�Ó§Ó��� JØ'Ò ï Ø"Ù�É'Ì�ÙxÙ�É%ÊÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ���ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ Ò�×�Ì�Ð'Ð'Ñ�Ò�ÛFÎ�Õ�Ì�Ù:Ê�ÓÔþ Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%ܳÊ�Ì�Ï]É Ímõ%Ë'Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ Ý@�qàOÎ�Ø'ÏSÑ�Ê�Ì�Í:Ê�Í�ù ï É'Î�ÓÔÊ°Ù�É%Ê�ØBõ®ÕOËDÊoÑOÒ�×ø'õ'Ì�Ó Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í0ÝG�qà]ù Î � Ê � ù1Ù�É%ʳÒqõ'Ù:ÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ®Íoù1ø'Ê�ÏSÑ�Ê�Ì�Í:Ê�Í � � Ì�þFÍ�Ò�×xÏmÉ%ÒJÒqÍ�Î�Ø'Ü Ù�É%ʳЮÌ�ÑmÌ�Õ?ÊoÙ:ÊoÑ ; Í�Ò´Ì�ÍÙ:Ò�Ë®Ì�Ó�Ì�Ø®ÏSÊ°Ù�É%Ê�Í:Ê°Ù ï Ò³Ò�Ð'ÐDÒqÍ�ΧØ%Ü�ÏSÑ]ÎÔÙ:ÊoÑmÎÔÒqØ'ÍxÌ�Ñ�Ê°Ù�É'Ê�Ø Ð'Ñ�Ò�ÐDÒqÍ:Ê�ø � ! Ò�Ñ�Ê?Í�Ð�Ê�ÏoÎ �®ÏoÌ�Ó�ÓÔþ�ù ; ΧÍ8Ï]É%ÒqÍ:Ê�ØLÍ:Ò�Ì�Í�Ù:ÒÕ?Î�Ø®Î�Õ?ÎÔ÷oÊ8Ù�É%Ê�Ò�Ú�ÊoÑ]Ì�Ó�Ó£ØJõ'Õ�Ë�ÊoÑ Ò�×IÎ�Ø®Ø%ÊoÑ ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í�Ð�ÊoÑm×bÒ�ÑmÕ?Ê�øVËBþ�Ù�É%ÊOÎ�Ø'ÊSÛFÌ�ÏSÙ � öLÕ?ÊoÙ�É%ÒJø �

% Ù�Ù�õ'ÑmØ'Í�Òqõ%Ù�Ù�É®Ì�Ù�Ð'ÑmÒ�Ð�ÊoÑ�Í:Ê�ÓÔÊ�ÏSÙ�ÎÔÒqØ5Ò�ׯÙ�É'Ê"Ù:ÒqÓÔÊoÑ]Ì�Ø'ÏSÊ�Í J)+íÌ�Ø'ø Ù�É%Ê"Ò�ЮÙ�Î�Õ?Ì�Ó.Ð�Ê�Ø®Ì�ÓÔÙ�þ ЮÌ�Ñ]Ì�Õ°ÊoÙ:ÊoÑ ;Ñ�Ê��Jõ'ÎÔÑ�Ê�ÍO JØ'Ò ï ÓÔÊ�ø'Ü�Ê�Ò�×£Ì�Ø�õ%Ð'ÐDÊoѨËDÒqõ'Ø®ø � ÒqØ���� ã�ä ΧØ%×�� . � ' = *�_� * â = ù ï É%ÊoÑ�Ê� â Î�ͨÙ�É'Ê.Í:ÊoÙ1Ò�×£ö£Ì�Ü�Ñ]Ì�Ø%Ü�ÊÕ(õ'ÓÔÙ�ÎÔЮӧÎÔÊoÑmÍ�Ì�ÍmÍ:ÒJÏoΧÌ�Ù:Ê�ø ï ÎÔÙ�É�Ù�É%Ê?ÏSÒqØ'Í�Ù:ÑmÌ�Î�ØBÙ ç Ý\æ�à äÿè � È�É%ÊoÒ�Ñ�ÊoÙ�Î�ÏoÌ�Ó�Ó�þ�ùZÏmÉ%ÒJÒqÍ�Î�Ø%Ü�Ù�É'Ê#õ'Ð'ÐDÊoÑ8ËDÒqõ'Ø®ø � Í:ÒÙ�É'Ì�Ù � ä � Ý����Zà¯þJÎÔÊ�Ó§ø'ͯÙ�É%ÊVÓÔÒ ï Ê�Í:Ù(Ð'Ñ�ÒPÚ�Ì�ËÓÔþ ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqÕ?ЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þíËDÒqõ'Ø®ø'Í�Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø'Ê�ø´ËJþ Òqõ%Ñ#Ì�Ø'Ì�ÓÔþFÍ�Î�Í ��.Ò ï ÊoÚ�ÊoÑ�ù£Í�Î�Ø®ÏSÊ ���íÎ�Í8Ø%Ò�Ù JØ%Ò ï Ø�Ì�Ð'Ñ]ÎÔÒ�Ñmαù ï Ê#Ð'Ñ�Ê�Í:Ê�ØBÙ.Ì���Üqõ%Ê�Í�Í&��Ì�Ø'ø���ÏmÉ'Ê�Ï ���Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%Ñ�Ê ï É'Î�Ï]É0ÏSÒqØ'Í�ΧÍ:Ù�ÍÒ�×�Üqõ%Ê�ÍmÍ�Î�Ø%Ü�Ì�Í:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊ�Ò�×�Ê�Í:Ù�Î�Õ�Ì�Ù:Ê�Í.×\Ò�Ñ�� � Ì�Ø'ø�Ì�Ð'ЮÓÔþFÎ�Ø%Ü°Ù�É'Ê(ÏSÒ�Ñ�ÑmÊ�Í:ÐDÒqØ'ø'Î�Ø%Ü?Í�Ê��Bõ%Ê�Ø®ÏSÊ�Ò�רΧØ%ÊSÛFÌ�ÏSÙ � öÕ°ÊoÙ�É%ÒFø'Í�Ý ï ÎÔÙ�É Ð'Ñ�Ê���Í�Ð�Ê�ÏoÎ �'Ê�ø ØBõ®ÕOËDÊoÑ�Ò�×�Òqõ%Ù:ÊoÑ&��ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í]à8Ù:ÒôÝ�î�àxõ'ØBÙ�Î�ÓI̳Ø%Ê�Ì�Ñ�Ð'ÑmÎ�Õ�Ì�Ó���ø'õ'Ì�ÓtÍ:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØ Î�ÍÊoÚ�Ê�ØBÙ�õ'Ì�Ó�ÓÔþ³Ò�Ë®Ù�Ì�Î�Ø%Ê�ø �O% Ù8Î�Í8Í�É%Ò ï Ø�Ù�É'Ì�Ù8Ù�É%Ê°Ì�Ë�ÒPÚ�Ê#Üqõ%Ê�Í�Í��Ì�Ø'ø ��ÏmÉ%Ê�Ï "Ð'ÑmÒJÏSÊ�ø'õ'Ñ�Ê�É'Ì�Í8Ù�É%Ê#Í�Ì�Õ°Ê°ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ��ÏSÒqհЮÓ�ÊSÛFÎÔÙ�þ�Ì�Í�Ù�É%ÊVÝ¢Î�ø%Ê�Ì�Óbà Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ � ö Õ?ÊoÙ�É%ÒJø0×bÒ�Ñ ï É'Î�Ï]É�Ù�É%Ê�ÊSÛFÌ�ÏSÙ8Ú�Ì�Ó§õ%ʯÒ�×����íÎ�Í JØ%Ò ï Ø0ΧسÌ�ø%Ú�Ì�Ø'ÏSÊ �� Î�Ø'Ì�Ó�Ó�þ�ù ï Ê�Ð'Ñ�Ê�Í�Ê�Ø�Ù¯Ú�Ì�ÑmÎ�Ì�ØBÙ�Í ï ÎÔÙ�É ËDÊoÙ:Ù:ÊoÑ#ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqÕ?ЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ ËDÒqõ'Ø'ø'ÍxÙ�É®Ì�Ø´Ù�É%Ê�Ò�ÑmÎÔÜqÎ�Ø'Ì�Ó¨Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ � öÕ°ÊoÙ�É%ÒFøíÌ�Ø'øíÜqõ%Ê�Í�Í��Ì�Ø'ø ��ÏmÉ%Ê�Ï Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%Ñ�Ê�ù ï É'Î�ÏmÉ ÏSÒqØ®Í�Î�Í:Ù�Ò�× ø'ÎÔÑmÊ�ÏSÙ�ÓÔþ"Ì�Ð'ÐÓÔþJΧØ%Ü�Ù�É'Ê?Ò�ÑmÎÔÜqÎ�Ø®Ì�Ó�Ì�ЮÐ'Ñ�ÒqÌ�ÏmÉ'Ê�ÍÙ:ÒVÌ�ÐDÊoÑ�Ù�õ%ÑmË�Ê�øVЮÑ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø%Ê�ø"ËBþ³Ì�ø®ø'Î�Ø%Ü�Ì�Í:Ù:Ñ�ÒqØ%ÜqÓ�þ³ÏSÒqØ�Ú�ÊSÛ ÏSÒqÕ°ÐDÒqØ%Ê�Ø�Ù.Ù:ÒVÙ�É%ÊOÒ�Ëi#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê(×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØÒ�×�Ý�î�à �� õ'Ñ Ð®Ì�ÐDÊoÑ�ΧÍ�Ò�Ñ�ÜqÌ�Ø'ÎÔ÷oÊ�ø³Ì�Í�×bÒqÓ�Ó�Ò ï Í �4% Ø H Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ �Jù ï Ê�Ñ�ÊoÚFÎÔÊ ï �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ�� Í8Í�Õ°ÒJÒ�Ù�É �'ÑmÍ�Ù�²Ò�Ñmø%ÊoÑ Õ°ÊoÙ�É%ÒFø×\Ò�Ñ.Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%Ü?Ì�ÏSÊoÑ�Ù�Ì�Î�Ø�ÏoÓ�Ì�Í�Í�Ò�×�Í�Õ°ÒJÒ�Ù�É�Þ�ß Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ?Í �G% Ø H Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ �Jù ï Ê(ø%Ê�Í�ÏSÑmÎ�Ë�Ê�Ù ï Ò�Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ � öôÕ°ÊoÙ�É��ÒFø'ÍVÌ�Ø'ø6ÏSÒ�Ñ�Ñ�Ê�Í:ÐDÒqØ'ø'ΧØ%Ü´Üqõ%Ê�ÍmÍ��Ì�Ø'ø���Ï]É%Ê�Ï 6Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%ÑmÊ�Í�×\Ò�ѳÍ:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%Ü)Ý�î�à�Ì�Ø'ø)Í:Ù�Ì�Ù:Ê ï ÎÔÙ�É'Òqõ%Ù�ЮÑ�ÒBÒ�×OÙ�É%Ê�ÎÔÑÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ���ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ°Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�Í �K! Ò�Ñ�ÊxÍ:ÐDÊ�ÏoÎ}�®ÏoÌ�Ó�ÓÔþ�ù ï Êxø'Î�Í�Ïoõ®Í�ÍIÙ�É%Ê.Ð'ÑmÎ�Õ?Ì�ÓL��ø'õ'Ì�ÓFÙ:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù�ÎÔÒqØ�ÏSÑ]ÎÔÙ:ÊoÑmÎÔÒqØ�õ'Í:Ê�øÎ�Ø�Ù�É%Ê�ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ�Ì�Ø'Ì�ÓÔþFÍ�Î�Í+Ò�×£Ù�É'ÊxÌ�×\Ò�Ñ�Ê�Õ°Ê�ØBÙ�ÎÔÒqØ%Ê�ø�Õ?ÊoÙ�É%ÒJø®Í1뤯 H õ'Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � � î � !�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�Í�Ì�ËDÒqõ%Ù1Ù�É%Ê�Ì�õ%Ü/�Õ°Ê�ØBÙ:Ê�øíø'õ'Ì�Ó�×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØZùDΧØ'ÏoÓ�õ'ø'ΧØ%Ü�Ì �Êoþ�Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙxÌ�ËDÒqõ%Ù�É%Ò ï Ù:Ò³Ì�ЮÐ'Ñ�Ò�Û%Î�Õ?Ì�Ù:Ê?Î�Ù�ÍxÜ�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙoùZÌ�Ñ�Ê?ø'Î�ÍmÏoõ'Í�Í:Ê�øÎ�Ø H õ%ËÍ:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � � � �G% Ø H õ%Ë®Í�Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � � �Jù ï ʯø'Ê�Í�ÏSÑmÎÔËDÊ8Ù�É%ÊO�'ÑmÍ:Ù Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ � öíÕ°ÊoÙ�É%ÒFø�Ì�Ø'ø�ÎÔÙ�Í ÏSÒ�Ñ�ÑmÊ�Í:ÐDÒqØ'ø'Î�Ø%ÜÜqõ%Ê�Í�Í&��Ì�Ø'ø���ÏmÉ'Ê�Ï Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%ÑmÊ�ù�Ì�Ø'ø ЮÑ�Ê�Í:Ê�ØBÙ�Ù�É%Ê�ÎÔÑOÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqհЮÓ�ÊSÛFÎÔÙ�þ Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�Í � È�É%Ê?Í:Ê�ÏSÒqØ'øLÎ�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ � öÕ°ÊoÙ�É%ÒFø Ì�Ø'ø ÎÔÙ�Í�ÏSÒ�Ñ�ÑmÊ�Í:ÐDÒqØ'ø'Î�Ø%Ü�Üqõ%Ê�Í�Í��Ì�Ø®ø���ÏmÉ%Ê�Ï Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%Ñ�Ê(Ë®Ì�Í:Ê�ø ÒqØíÌ�ЮЮÓÔþFÎ�Ø%Ü�Ù�É'Ê#Ì�ËDÒPÚ�Ê�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø'Í8Ù:ÒÌ�ÐDÊoÑ�Ù�õ%Ñ�ËDÊ�øíЮÑ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ�ùIÒ�Ë®Ù�Ì�Î�Ø%Ê�ø ËBþ Ì�ø'ø'Î�Ø'Ü�Ì Í:Ù:Ñ�ÒqØ'ÜqÓÔþ´ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ ÏSÒqÕ?Ð�ÒqØ'Ê�Ø�Ù#Ù:Ò Ù�É%ÊVÒ�Ëi#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê�×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØÒ�× Ù�É%Ê�Þ�ß Ð®Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ Ý�î�à]ùIÌ�Ñ�Ê�ø'Î�Í�Ïoõ®Í�Í:Ê�øíÎ�Ø H õ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�Î�ÒqØP� � � � Ó�Ó�Ù:Ê�Ï]É'Ø'Î�ÏoÌ�Ó¨Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�ͯÒ�× Ù�É'Î�ͯÐÌ�Ð�ÊoÑ�ù ï É'ΧÏmÉÏoÌ�ØôËDÊ�Í JÎÔЮÐ�Ê�øíËBþLÑ�Ê�Ì�ø%ÊoÑmÍ#Î�ØBÙ:ÊoÑ�Ê�Í:Ù:Ê�ø Î�ØLÙ�É%ÊVÕ?Ì�Î�Ø Ñ�Ê�Í�õ®ÓÔÙ�ÍOÒqØ®ÓÔþ�ù�Ì�Ñ�ÊVÐ'Ñ�Ê�Í:Ê�ØBÙ:Ê�øôÎ�Ø H Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ'Í Ì�Ø'ø � �! Ò�Ñ�Ê?Í:ÐDÊ�ÏoÎ}�®ÏoÌ�Ó�Ó�þ�ù ï Ê#Ð'Ñ�Ê�Í:Ê�ØBÙ�Í:ÒqÕ°Ê#Ù:Ê�ÏmÉ'Ø®Î�ÏoÌ�ÓtÑ�Ê�Í�õ'Ó�Ù�Í8Ì�ËDÒqõ%Ù8Ù�É%Ê°Ð'ÑmÒ$#�Ê�ÏSÙ:Ê�ø Ü�ÑmÌ�ø®ÎÔÊ�Ø�Ù�Î�Ø H õ%ËÍ:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � îÌ�Ø'ø Ì�ËDÒqõ%ÙOÙ�É%Ê�ÏSÒqØ�Ú�ÊoÑmÜ�Ê�Ø'ÏSÊ�ËDÊ�É'Ì�ÚFÎÔÒ�Ñ(Ò�× Ù�É%Ê�Í�Ê��Bõ%Ê�Ø®ÏSʳå1*,+�ìVÎ�Ø H õ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � � � H õ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ®Í � � îVÌ�Ø'ø� � �#ÜqÎÔÚ�ÊOÙ�É%Ê�Ð'Ñ�ÒJÒ�×\Í�Ò�×�Ù�É%ÊOÕ�Ì�Î�ØVÑ�Ê�Í�õ'Ó�Ù�Í Î�Ø H õ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�Î�ÒqØ � � �°Ì�Ø'ø � � %ù'ÑmÊ�Í:ÐDÊ�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê�ÓÔþ � � Î�Ø'Ì�Ó§ÓÔþ�ù ï ʯÜqÎÔÚ�Ê�Í:ÒqÕ°ÊÏSÒqØ'ÏoÓ�õ®ø'Î�Ø%Ü#Ñ�Ê�Õ?Ì�Ñ JÍ�뤯 H Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � ������ ���������! ��#"$��"&%'��(*),+- �".�#/0�2123

� ʳø%Ê�Ø%Ò�Ù:Ê�Ù�É'ʳÍ:ÊoÙ°Ò�×�Ñ�Ê�Ì�Ó ØJõ'Õ�ËDÊoÑmÍ(ËBþ5ñ ó � � Ó§Í:Ò%ù�ñ ó D Ì�Ø®ø5ñ ó D5D ø%Ê�Ø%Ò�Ù:Ê�Ù�É%Ê�Í:ÊoÙ°Ò�×xØ%ÒqØ'Ø'ÊoÜqÌ�Ù�ÎÔÚ�ʳÌ�Ø'øÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÚ�Ê8Ñ�Ê�Ì�Ó�ØJõ'Õ�Ë�ÊoÑ]ÍoùFÑ�Ê�Í:ÐDÊ�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê�ÓÔþ �4% ØVÙ�É'Î�Í1ЮÌ�ÐDÊoÑ�ù ï ʯõ'Í:ÊxÙ�É%Ê�Ø%Ò�Ù�Ì�Ù�ÎÔÒqØ0û�4�Ù:Ò?ø'Ê�Ø%Ò�Ù:ʯÌ�58��ø'Î�Õ?Ê�Ø'Í�ÎÔÒqØ'Ì�ÓÚ�Ê�ÏSÙ:Ò�Ñ?Í:ЮÌ�ÏSÊ�Î�Ø'É%ÊoÑ]ÎÔÙ:Ê�ø ï ÎÔÙ�É´Ì"Î�Ø®Ø%ÊoѯÐ'Ñ�ÒFø'õ'ÏSÙ¯Í�ЮÌ�ÏSÊ 6 C é C 9�Ì�Ø'øLõ'Í:Ê = C�= Ù:Ò"ø'Ê�Ø%Ò�Ù:Ê�Ù�É'Ê�Î�Ø'Ø'ÊoѯÐ'Ñ�ÒFø'õ'ÏSÙØ%Ò�ÑmÕ Î�Ø�û64Jù%Î � Ê � ù =�C = ä 6 C é C 9 ��� � �:! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ù ï Ê�ø%ÊS�®Ø'Ê.Ù�É%Ê�ЮÑ�Ò$#�Ê�ÏSÙ�Î�ÒqØ�Õ�Ì�Ð�ÒqØ�Ù:Ò?Ì(ÜqÎÔÚ�Ê�Ø�ÏoÓÔÒqÍ�Ê�ø�ÏSÒqØBÚ�ÊSÛÍ:ÊoÙ87 ê0û 4 ËJþ

9;: Ý=<Dà ã�ä Ì�Ñ�ÜqÕ?Î�Ø�å = < �?> = ã >�ê@7�ì é-A <�ê0û 4CB

� ×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ á ã 7Lú)û 4 ð ñ óLÎ�Í.Í�Ì�Î�ø0Ù:Ò�É'Ì�Ú�ÊED ��ö£ÎÔÐÍ�ÏmÉ'Î�Ù:÷���ÏSÒqØ�Ù�Î�ØJõ%Òqõ'Í�Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ ï ÎÔÙ�ɳÑ�Ê�Í�Ð�Ê�ÏSÙ.Ù:Ò =>C8=

Page 4: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

ÎÔ×�ÎÔÙ�Î�Í�ø'ÎL��ÊoÑ�Ê�ØBÙ�Î�Ì�Ë®Ó�Ê8Ì�Ø'ø=�� á Ý��<Dà_� � á Ý=<Dà = � D = �< �?< = é A < é �<"ê 7 B Ýe Bà

% Ù�Î�Í ï Ê�Ó�Ó��� FØ%Ò ï ØíÝ¢Í�ÊoÊOÈ�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ � � î � �°Ò�×o�î��$�\à1Ù�É'Ì�Ùoù×bÒ�Ñ�ÊoÚ�ÊoÑ�þ@< é �< ê 7�ù ï ÊOÉ'Ì�Ú�Ê ãî

� D =�� á Ý��<Dà_� � á Ý=<Dà = � � á Ý��<�àK� á Ý=<�à_� 6 � á Ý=<Dà é Ý��< � <�à&9 � D� = �< � < = � é ÝG�qà

îD =�� á Ý��<Dà_� � á Ý=<Dà = � � 6 � á Ý��<�àK� � á Ý=<�à é �< � <59 � D = �< � < = � B ÝG�qà

� ���'Á���Â�Ã�� ������Á�Ç�������� �tÁ��#ïÄ

% Ø�Ù�É®Î�Í+Í�Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ�ù ï Ê8ÑmÊoÚJÎÔÊ ï �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ�� Í�ÍmÕ°ÒBÒ�Ù�É �'Ñ]Í:Ù�²Ò�Ñmø%ÊoÑ Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�×bÒ�Ñ Í:ÒqÓ�ÚJÎ�Ø'Ü(Ì#ÏSÊoÑ�Ù�Ì�Î�ØVÏoÓ�Ì�ÍmÍ+Ò�×�Í�Õ°ÒJÒ�Ù�ÉÞ�ßôÐ'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ?Í � H Î�Ø®ÏSÊ.Ù�É%Ê8Ú�Ì�ÑmÎ�Ì�ØBÙ1Ò�×£Ù�É%Ê � ö Õ°ÊoÙ�É'ÒJø ï ÊxÏSÒqØ®Í�Î�ø%ÊoÑ�Î�Ø�Ù�É'Î�Í+ЮÌ�ÐDÊoÑ1õ®Í:Ê�Í ��Ê�Í:Ù:ÊoÑmÒ�Ú�� Í�Õ°ÊoÙ�É%ÒFøÙ:Ò¯Í:ÒqÓÔÚ�Ê Ù�É'Ê�Ì�õ'ÜqÕ°Ê�Ø�Ù:Ê�ø�ö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqΧÌ�Ø°Í�õ%Ë'Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ?Í1Ý@�qà]ù�Ù�É%Ê�Ñ�Ê�Í�õ®ÓÔÙ�Í�Ò�×Ù�É'ΧÍ�Í�Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ ï Î�Ó�ÓBЮÓ�Ì�þ�Ì�Ø°Î�Õ?Ð�Ò�ÑmÙ�Ì�Ø�ÙÑ�ÒqÓÔʯΧØVÙ�É%ÊOø%ÊoÑmÎ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØVÒ�×tÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ���ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ�ËDÒqõ'Ø'ø®Í+×\Ò�Ñ�Ù�É'ʯÌ�Ë�ÒPÚ�Ê � öíÚ�Ì�ÑmÎ�Ì�ØBÙ �È�É'Ê�Ð'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ Ò�×tÎ�ØBÙ:ÊoÑ�Ê�Í:Ù�ΧØVÙ�É'Î�Í Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ"Î�Í

� â ã�ä Õ?ΧØ-/.10 � Ý\æ�à é Ý���àï É%ÊoÑmÊ°ë��ÿû ü Î�ͯÌ"ÏoÓÔÒqÍ:Ê�øíÏSÒqØBÚ�ÊSÛLÍ:ÊoÙOÌ�Ø®ø � ã ë ð ñ óµÎ�ͯÌ0ÏSÒqØ�Ú�ÊSÛ´×¢õ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØ Ù�É'Ì�Ù�É'Ì�Í D /��ö�ÎÔЮÍ�Ï]É'ÎÔÙ:÷��ÏSÒqØBÙ�Î�ØBõ'Òqõ'Í1Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ+ÒPÚ�ÊoÑ�ë ï ÎÔÙ�É�Ñ�Ê�Í:ÐDÊ�ÏSÙ�Ù:Ò°ÌOÜqÎ�Ú�Ê�Ø�Ì�Ñ�Ë®ÎÔÙ:ÑmÌ�Ñmþ?Ø%Ò�ÑmÕ =�C�= Î�ØVû�ü �G! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ù ï Ê�Ì�Í�Ímõ'Õ°ÊÙ�É'Ì�Ù�Ù�É'ʯÒ�Ð'Ù�Î�Õ?Ì�ÓDÚ�Ì�Ó�õ%Ê � â Ò�×�Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ-Ý���à�Î�Ío�®Ø®ÎÔÙ:Ê�Ì�Ø'ø�Ù�É'Ì�Ù�Î�Ù�Í�Í:ÊoÙ�Ò�×�Ò�Ð'Ù�Î�Õ?Ì�Ó�Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ'Í Î§Í�Ø%ÒqØ%Ê�հЮÙ�þ �ö£ÊoÙ"! ã ë-ð ñ ó´ËDÊOÌ�ø'Î��DÊoÑ�Ê�Ø�Ù�ΧÌ�Ë®ÓÔʯÍ:Ù:Ñ�ÒqØ'ÜqÓÔþ�ÏSÒqØ�Ú�ÊSÛ0×¢õ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØ ï ÎÔÙ�É"Õ°ÒJø®õ'Ó�õ'Í$# A è ï ÎÔÙ�ɳÑmÊ�Í:ÐDÊ�ÏSÙ�Ù:Ò=OC�= ù®Î � Ê � ù !£Ý\æ�à&%'!�Ý��æ�à5476 � !£Ý��æZà é æ �(�æ5954 # � = æ �)�æ = � é-A æ é �æ"ê³ë B ÝG#qàÈ�É%ÊK�1Ñ�ÊoÜqÕ�Ì�Ø0ø'Î�Í�Ù�Ì�Ø'ÏSÊ '+* ã ë-,�ë-ð ñ óLÌ�Í�Í:ÒFÏoÎ�Ì�Ù:Ê�ø ï ÎÔÙ�É.!"Î�Í�ø'ÊS�®Ø%Ê�ø�Ì�Í

'+* Ý\æ0/1�æDà � !£Ý\æDà4�32 * Ý\æ0/1�æ�à é-A æ é �æ"ê³ë é ÝGqàï É%ÊoÑmÊ42 * ã û ü ,�ë�ð ñ ó´Î§Í�Ù�É%Ê �:Ó�Î�Ø'Ê�Ì�Ñ�Ì�Ð'Ð'Ñ�Ò�ÛFÎ�Õ�Ì�Ù�ÎÔÒqØ*�#Ò�×5!0ø%ÊS�Ø%Ê�ø�Ì�Í

2 * Ý\æ6/7�æZà ä !�Ý��æDà:476 � !£Ý��æDà é æ �)�æ59 é A Ý\æ é �æDà1ê0û ü ,�ë B

� Ê0Ì�ÑmʳØ%Ò ï Ñ�Ê�Ì�ø'þ´Ù:Ò´Í:Ù�Ì�Ù:Ê �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ�� Í�Í�Õ°ÒJÒ�Ù�É �'ÑmÍ�Ù�²Ò�Ñmø%ÊoÑ?Õ°ÊoÙ�É%ÒFø ×bÒ�Ñ�Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%Ü Ý���à � � Ê"õ'Í:ÊVÙ�É%ÊÍ�õ%ÐDÊoÑmÍmÏSÑmÎÔÐ'Ù"8:9 ' �ΧØ�Ù�É%Ê�Í�Ê��Bõ%Ê�Ø®ÏSÊOÒ�Ë'Ù�Ì�Î�Ø'Ê�ø�ËBþ�Ù�Ì/ FÎ�Ø%Ü�Ì�Í:Ù:ÊoÊoÐDÊ�Í:Ù8ø%Ê�Í�ÏSÊ�ØBÙ8Í:Ù:ÊoÐ�Ì�Ø'ø³Ù�É'Ê�Í�õ%ÐDÊoÑmÍmÏSÑmÎÔÐ'Ù"8<;+=��

Page 5: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

Ý ï É'ΧÏmÉ�Í:Ù�Ì�Ø'ø®Í ×bÒ�Ñ48­Ì�Ü�Ü�Ñ�ÊoÜqÌ�Ù:Ê�ø Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙE��à1Î�Ø�Ù�É'ʯÍ:Ê��Bõ'Ê�Ø'ÏSʯÒ�Ë'Ù�Ì�Î�Ø'Ê�ø�ËBþVõ'Í�ΧØ%Ü°Ì�Ó�ÓDЮÌ�Í:Ù Ü�ÑmÌ�ø®ÎÔÊ�Ø�Ù�Í ��������������� ��������������������è àVö£ÊoÙ�æ! #"� ä æ!$&%� ê�ë<ËDÊ�ÜqÎÔÚ�Ê�سÌ�Ø'ø0Í:ÊoÙ(' ä6èî�à H ÊoÙ�æ�+ ä �+ED � æ�$&%+ 4 ++ED � æ! #"+ Ì�Ø'ø³ÏSÒqհЮõ'Ù:Ê � Ý\æ�+qà1Ì�Ø'ø ��) Ý\æ�+�à ��qà³Þ�ÒqհЮõ%Ù:Ê�Ý\æ* +"+�D � é æ!$&%+�D � à1ê³ë-,�ë<Ì�Í

æ #"+ED � ê � Ñ�ÜqÕ?Î�Ø-,52 �Ý\æ6/:æ�+�à54 D � = æ �íæ�+ = � ã æ"ê�ë�. é Ý�î è à

æ�$/%+ED � � Ì�Ñ�ÜqÕ?ΧØ10 D # '+* Ý\æ0/:æ���à54+2 354�76 46î� 2 ®Ý\æ6/:æ

3àQ� ã æ�ê³ë98 B Ý�î�î�à

�qà H ÊoÙ(';:<' 46î�Ì�Ø®ø�Ü�Ò?Ù:Ò�Í�Ù:Êoдî ��>=@?È�É'ÊxÕ�Ì�Î�Ø�ÏSÒqØ�Ú�ÊoÑmÜ�Ê�Ø'ÏSÊOÑ�Ê�Ímõ'ÓÔÙ�Ê�Í:Ù�Ì�Ë®Ó�ΧÍ�É%Ê�ø�ËBþ ��Ê�Í�Ù:ÊoÑ�Ò�Ú �î� �ZÑmÊoÜqÌ�Ñmø'Î�Ø%Ü(Ù�É%ʯÌ�ËDÒ�Ú�Ê�Ì�ÓÔÜ�Ò�ÑmÎÔÙ�É'Õ Î§Í Í�õ'Õ �

Õ?Ì�ÑmÎ�÷oÊ�ø³Î�ØVÙ�É%Ê�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü#Ù�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ �A �@������� BDC@EGFIH�F&JLK�FNM�OPF å�æ* +"+ ì;Q F�M!FNRTSVU+F/WYXNZ\[-FPHNU+FNRT]_^!` Ha]cb!Ued�f;S_g�f;FLU�E�]LWhH�SVUediH�jkFPH� Ý\æ #"+ àK� � â � !D '+* ÝPlæ6/:æ* +"� à

#m'�Ýn' 46î�à é'A ' % î éo E>F�RTF læ d�HpS_Mq]cb!Ued�f;S_g(HN]_grKGUede]_Ms]Ttvu/wyxVz|{}H�S~O/]_MGHLF&JLK�F�M�OcFN� Q d�^_FNM�S_M�Z � A è ��S_M�d�U+F�RyS�U+F æ! #"+ ê ëHNS�UediH�tcZ_d�M Q � Ý\æ #"+ à_� � âO� � O/SVM�XcF�tN]_K>M�W�d�M�M�]hf1]VRTF\U�E>S_M���� � '7* ÝPlæ6/:æ +"� à D # � �r��� Ý�î��qàdeU+FNRTSVUede]VMGHNz

È�É'Ê�×bÒqÓ�Ó�Ò ï Î�Ø'Ü(ÑmÊ�Í�õ'ÓÔÙ Î�Í�Ì�Í�Ì�سÎ�Õ?Õ°Ê�ø®Î�Ì�Ù:ʯÍ:ÐDÊ�ÏoÎ�Ì�Ó�ÏoÌ�Í:ʯÒ�×IÈ�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ-î �� ���!���������9����K�b�b>]HLF\U�E�SVU = C�= diHaShd�M�M!FNRkb!Ry]LWVKGO�U�M�]_RPf�SVM�W ! ã ë-ð û diHaO�E�]H�F�M�SH !£Ý C à ä = C�= ��� �d�M�[-FPHPU+F�Ry]V^!` H;]Pb!Ued�f;S_g�f;FLU�E�]LW�z~C@E>F�MG��t�]_R�S_M�Z � A è �(S_M�d�U+F�RySVU+F æ +"+ êíë HNS�UediH�tcZ_d�M Q � Ý\æ +"+ àI� � â � �O/SVM�XcF�tN]VK�M!W�d�M�M�]hf;]_RTF-U�E>S_M �= æ +"� ��læ =�� � D

��� Ý�î��qàdeU+FNRTSVUede]VMGH/� o E>FNR&F læ diHaSVM�]Pb!Ued�f;S_g�HN]Vg�KGUedn]_Mv]yt;u/wTx_z ¡Ry]L]Tt � % × !�Ý\æDà ä = æ = ��� �Jù�Ù�É%Ê�Ø ÝGqà.Î�հЮӧÎÔÊ�Í�Ù�É'Ì�Ù '7* ÝPlæ6/:æ! #"� à ä = æ* +"� �slæ = ��� � � È�É%Ê#ÏSÒ�Ñ�ÒqÓ�Ó§Ì�Ñ�þ0ÏoÓÔÊ�Ì�ÑmÓ�þ×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�×bÑ�ÒqÕ Ù�É'Î�Í ×¢Ì�ÏSÙ�Ì�Ø'ø³È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ-î ��.Ò ï Ì�Í�Í�õ'Õ°Ê�Ù�É®Ì�Ù�Ù�É%ʯÒ�Ëi#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÚ�ʯעõ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØ � Î�Í Í:Ù:Ñ�ÒqØ%ÜqÓ�þ�ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ³Ò�Ú�ÊoÑ8ë´ù®Î � Ê � ù%×bÒ�Ñ�Í�ÒqÕ°Êm¢ A è ù6 � � Ý\æDàK� � � Ý��æZà é æ � �æ 9&%~¢ = æ �)�æ = � é A æ é �æ�ê�ë B Ý�î� Bà

Page 6: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

�.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�Ò�Ú�Í�É'Ò ï Í Î�ØVÈ�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ � � � � �(Ò�× �î��]�DÙ�É®Ì�Ùoù®õ'Ø'ø%ÊoÑ1Ù�É%ʯÌ�Í�Ímõ'Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqخͨÒ�×IÞ1Ò�Ñ�ÒqÓ�Ó�Ì�Ñmþ �Jù'Ì#Ú�Ì�Ñ]Î�Ì�Ø�Ù�Ò�×�É'Î�ÍÒ�Ð'Ù�Î�Õ�Ì�Ó�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø �®Ø'ø'Í Ì�Í:ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØVæ�+Oê�ë Í�Ì�Ù�Î�Í�×bþFÎ�Ø%Ü � Ý\æ�+�àK� � âO��� Î�Ø�Ø%Ò?Õ°Ò�Ñ�ÊOÙ�É'Ì�Ø�

D ¢ ÓÔÒ�Ü D = æ +"� �qlæ = �� � Ý�î��qàÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ'Í � È�É%Ê�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%ܳÑmÊ�Í�õ'ÓÔÙ¯ÜqÎ�Ú�Ê�Í(Ì�Í�Ó�Î�ÜqÉ�Ù�ÓÔþ Í�É®Ì�Ñ�ÐDÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ���ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ Ë�Òqõ®Ø'øí×\Ò�Ñ �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ�� ÍÒ�Ð'Ù�Î�Õ�Ì�Ó�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø Ù�É'Ì�Ù¯ÑmÊoЮÓ�Ì�ÏSÊ�Í�Ù�É%Ê�Ù:ÊoÑmÕ ÓÔÒ�Ü�Ý�D = æ +"� � læ = � �]� àxÎ�صÝ�î��qà ï ÎÔÙ�É ÓÔÒ�ÜDÝ�¢ = æ #"� � læ = � �]� à � È�É%ÊÐ'Ñ�ÒJÒ�×�Ò�×�Ù�É'ΧÍ�Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�ΧÍ�ÜqÎÔÚ�Ê�Ø0Î�Ø�È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ #(Ò�×~�$� �A �@������� ��� F�U � A è X/F Q d�^_F�MvS_M�WYHcK�b�b>]HLF;U�E>SVU U�E>FhSHcHcK>f(b!Uede]VMGH�]yt���]VRy]_g�g�S_RcZ��YE�]Vg W�S_M�W�U�E�SVU U�EGFtPK�M!OLUedn]_M � diH(HPUeRT]_M Q g�ZhOc]_M�^VF� o d�U�E�f1]�W_K>g�K�H ¢ z\C@EGFNMG� U�E>F}^S_RPdeSVM�U o E>F�RTF o F}R&FPHNU S_RNU�[aFNHPU+F�Ry]_^*` Hm]cb!Ued�f;S_gf�F�U�E�]�W� o deU�E-b�RT]�Vd�f;S_g�tPK>M�OLUedn]_M !£Ý C à ä = C = � � � ��F�^_F�RcZ

� ã�ä� # D ¢ � Ý�î��qàdeU+FNRTSVUede]VMGH1j M�WH�S H�]_g�KGUedn]_M �æ ê ë HNS�UediH�tcZ_d�M Q � Ý��æ�à � � â � � d�MqM�] f;]_RTFvU�E�S_M�� Õ?Ì�Û�å�î é� ÓÔÒ�Ü�����ìdeU+FNRTSVUede]VMGH/� o E>FNR&F

� ã�ä ¢ = æ #"� ��læ = �� � Ý�î���àS_M�W læ ã�ä Ì�Ñ�ÜqÕ?뤯 -/. 0 � Ý\æ�à z� � � ��������Ã�ÂZÇ:Á�� � ��À#Ä � ��ÇmÀ  ��Å �:Á

% ØVÙ�É'Î�Í�Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ�ù ï Ê�Ð'Ñ�Ê�Í�Ê�Ø�Ù Ù�É%ʯÌ�õ'ÜqÕ°Ê�Ø�Ù:Ê�ø0ö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqΧÌ�Ø�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�Ì�Ð'ЮÓ�ÎÔÊ�ø�Ù:Ò0Ý�î�à�Ì�Ø®ø�ø®Î�Í�Ïoõ'Í�Í�ÎÔÙ�Í ÏSÒqÕ?Юõ��Ù�Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Ì�Ó�ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ �FH ÐDÊ�ÏoÎ}�®ÏoÌ�Ó§ÓÔþ�ù ï Ê(ø'Î�Í�Ïoõ'ÍmÍ�Ù�É%ʯÙ:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù�ÎÔÒqØ�ÏSÑmÎÔÙ:ÊoÑ]ÎÔÒqØ�×\Ò�Ñ�Ù�É'Î�Í Õ?ÊoÙ�É%ÒJø"Î�Ø H õ%ËÍ:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ� � î � � Ê?Ñ�ÊoÚFÎÔÊ ï Ù�É%Ê�Ì�õ'ÜqÕ°Ê�Ø�Ù:Ê�ø ø'õ'Ì�Ót×¢õ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØ Ì�Ø'øíø'Î�ÍmÏoõ'Í�Í�Í:ÒqÕ°Ê�Ò�×�Î�Ù�Í�Ð'Ñ�Ò�ÐDÊoÑ�Ù�ÎÔÊ�Í�뤯 H õ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�Î�ÒqØ � � � �% Ø H õ%ËÍ:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � � �Jù ï Ê�ø%Ê�Í�ÏSÑ]ÎÔËDʯÌ?Ú�ÊoÑmÍ�Î�ÒqسÒ�×IÙ�É%Ê(Ì�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�ø"ö�Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqÎ�Ì�Ø�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø0Ì�Ø'ø"ø'Î�Í�Ïoõ®Í�Í�ÎÔÙ�Í.ÏSÒqÕ �Юõ%Ù�Ì�Ù�Î�ÒqØ'Ì�Ó�ÏSÒqհЮÓ�ÊSÛFÎÔÙ�þ �B� Ú�Ì�Ñ]Î�Ì�Ø�ÙOÒ�×1Ù�É®Î�Í�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�ù£×\Ò�Ñ ï É'Î�ÏmÉ Ì³Ð�ÊoÑmÙ�õ%Ñ�Ë®Ì�Ù�ÎÔÒqØ Ù:ÊoÑ]Õ-Î�ͯÌ�ø'ø'Ê�øíÎ�ØBÙ:Ò³Ù�É%ÊÒ�Ëi#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÚ�ʯעõ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØVÒ�×�Ý�î�à]ù�Î�Í ø'Î�Í�Ïoõ®Í�Í:Ê�ø�Ì�Ø'ø�Ì�Ø'Ì�Ó�þB÷oÊ�ø"Î�Ø H õ%Ë®Í�Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � � �� ��� ��(*),+- �".� �� ��#"���) ��(*), ��#"

È�É%ÊOÐ'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ Ò�×�Î�ØBÙ:ÊoÑ�Ê�Í:Ù.ΧسÙ�É'Î�Í�ЮÌ�ÐDÊoÑ.Î�Í�Ù�É%Ê#Þ ßµÐ'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ Ý�î�à ï É%ÊoÑmÊ áíã ë ð ñ ó Î�Í�Ì�ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ0×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØï ÎÔÙ�É@D�� ��ö£ÎÔЮÍmÏmÉ'ÎÔÙ:÷���ÏSÒqØBÙ�Î�ØJõ%Òqõ'Í1Ü�ÑmÌ�ø'Î�Ê�Ø�Ù � È�É%Ê8ö�Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqÎ�Ì�Ø0ø'õ'Ì�Ó×\õ'Ø®ÏSÙ�ÎÔÒqØVÌ�Ø'øVÚ�Ì�Ó§õ%Êx×\õ'Ø®ÏSÙ�ÎÔÒqØ�Ì�ÍmÍ:ÒJÏoΧÌ�Ù:Ê�øï ÎÔÙ�ÉíÝ�î�à�Ì�Ñ�ʯø%ÊS�®Ø'Ê�ø�Ì�Í

' Ý�*�à ã�ä ΧØ%×2å á Ý\æDà5476�* é:ç Ý\æ�à&9 ã æ�ê�ëíì é A *�ê"û � é Ý�î�#qà� Ý=<�à ã�ä ΧØ%×2å á Ý\æDà ã�ç Ý\æDà ä < é æ"ê³ëíì é A <"ê0û � B Ý�î�qà

% Ù+Î�Í ï Ê�Ó§Ó��� JØ'Ò ï Ø�Ù�É'Ì�Ù ' ΧͨÌ�Ó ï Ì�þFÍ�Ì�ÏSÒqØ'ÏoÌ�Ú�Ê�×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ �4! Ò�ÑmÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ù%Ù�É%ÊxÌ�Í�Í�õ®Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqØ ï ÊxÕ?Ì�ø%Ê.Ê�Ì�ÑmÓ�ÎÔÊoÑ+Ù�É'Ì�Ùá Î�Í ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ�ù ç ΧÍ�Ì�ý�Ø%Ê�ù'Ì�Ø'ø³ë<Î�Í ÏSÒqØBÚ�ÊSÛDùÎ�Õ°ÐÓ�ÎÔÊ�Í1Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%ÊO×\õ'Ø®ÏSÙ�ÎÔÒqØ � Î�Í�ÏSÒqØ�Ú�ÊSÛ �È�É'ʯö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqΧÌ�سø'õ'Ì�ÓDÒ�×�Ý�î�à�Î�Í�Ù�É%Ê�Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ' â8ã�ä Ímõ%Ð� ' Ý�*�à B Ý@� è à

Page 7: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

% ØôÌ�ø'ø'ÎÔÙ�ÎÔÒqØ´Ù:Ò Ù�É%Ê�ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ%ÎÔÙ�þôÌ�Í�Í�õ'Õ?Ð'Ù�ÎÔÒqØ'Í ï Ê�Õ?Ì�ø%ÊVÌ�ËDÒqõ%Ù(Ù�É%Ê�ø®Ì�Ù�Ì"Ò�×#Ý�î�à]ù ï ÊVÌ�Ó§Í:Ò�Ì�ÍmÍ�õ'Õ°Ê�Ù�É%Ê×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü°ÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ'Í�Ù�É%Ñ�Òqõ%ÜqÉ'Òqõ%Ù Ù�É%Ê�ЮÌ�ÐDÊoÑ ã���nB È�É%Ê�×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ � Ý C à�Î�Í ÏoÓÔÒqÍ:Ê�ø0Ì�Ø'ø á â ä � Ý è à�Î�Í �®Ø'Î�Ù:Ê ����i� È�É%ʯÍ:ÊoÙ; â Ò�×�Ò�ЮÙ�Î�Õ?Ì�ÓZÍ:ÒqÓ§õ%Ù�ÎÔÒqØ'Í�Ò�×�Ù�É%ÊOø'õ®Ì�ÓDÐ'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ-Ý@� è à Î�Í�Ø%ÒqØ%Ê�Õ?Ð'Ù�þ �% Ù�Î�Í ï Ê�Ó�Ó��� FØ%Ò ï Ø�Ù�É'Ì�Ù ' â ä ÏSÒ � Ý è à]ù ï É%ÊoÑ�Ê ÏSÒ � Î�Í�Ù�É%ÊOÏoÓÔÒqÍ:Ê�ø0ÏSÒqØ�Ú�ÊSÛ"ÉJõ'Ó�ÓDÒ�× � � �.Ê�Ø'ÏSÊ�ù � Í�Í�õ®Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqØ� � îOÎ�Õ°ÐÓ�ÎÔÊ�Í+Ù�É'Ì�Ù á â ä � Ý è à ä ÏSÒ � Ý è à ä ' â ù®Î � Ê � ù'Ù�É%ÊoÑ�ÊOΧÍ�Ø%Ò?ø'õ'Ì�Ó§ÎÔÙ�þ�ÜqÌ�Ð0×\Ò�Ñ�Ù�É%ʯÐÌ�ÎÔÑ Ò�×Iø'õ'Ì�Ó�Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ?ÍÝ�î�à(Ì�Ø'ø Ý@� è à � Þ�Ó�Ê�Ì�ÑmÓÔþ�ùIÙ�É'Î�ͰΧհЮÓ�ÎÔÊ�ÍOÙ�É'Ì�Ù â ã�ä å1* â ã ' Ý�* â à ä�á â ìqù1Î � Ê � ù â Î�Í#Ù�É%Ê�Í:ÊoÙ°Ò�×xö£Ì�Ü�Ñ]Ì�Ø%Ü�ÊÕ(õ'ÓÔÙ�ÎÔЮӧÎÔÊoÑmÍ �o! Ò�ÑmÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ùZÎÔÙ8Î�Í ï Ê�Ó�Ó��� FØ%Ò ï Ø0Ù�É®Ì�Ù.Ó�Ì�Ù:Ù:ÊoÑ�Í:ÊoÙxÎ�Í�Ì�Ó§Í:Ò�Ê��Jõ'Ì�Ó£Ù:Ò ��� � Ý è à ��% Ù�Ù�É%Ê�Ø"×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�×\Ñ�ÒqÕ� Í�Í�õ'հЮÙ�ÎÔÒqØ � � �°Ù�É'Ì�Ù � ΧÍ�Í�õ%Ë�ø'Î��DÊoÑ�Ê�ØBÙ�Î�Ì�Ë®ÓÔÊ8Ì�Ù è Ì�Ø'ø�É'Ê�Ø'ÏSʯÙ�É'Ì�Ù � Î�Í�Ð'ÑmÒ�Ð�ÊoÑ �È�É'Ê�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü�Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ8ÜqÎÔÚ�Ê�ÍxÌVÍ�õ%ý�ÏoÎ�Ê�Ø�ÙxÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ"×\Ò�Ñ � ÍmÍ�õ'Õ°Ð'Ù�Î�ÒqØ � � î#Ì�Ø'ø ÎÔÙ�Í8Ð'Ñ�ÒJÒ�רÏoÌ�Ø�Ë�Ê(×\Òqõ'Ø'øÎ�ØVÙ�É%Ê � Ð'ÐDÊ�Ø'ø®Î�Û �

�m��� ����������=���t�U�E>F�H�FLU}]yth]cb!Ued�f;S_g�HN]_grKGUede]_M�H tN]VR}b�RT] XNg5FNf u��Px�d�H;M�]_M!F�f b*UeZ�S_M!W�X&]_K>M�W F/W�U�E>F�M { H� HcK>f(b!Uedn]_Mp{az��;E�]_g�WHNz� Í�Ì?ÏSÒqØ'Í�Ê��Bõ%Ê�Ø®ÏSʯÒ�×Iß�Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�Î�ÒqØ %ùÎÔ×�ë<Î�Í�Ø%ÒqØ'Ê�Õ°Ð'Ù�þVÌ�Ø'ø³ÏSÒqÕ?ЮÌ�ÏSÙoù®Ù�É%Ê�Ø � Í�Ímõ'Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqØ � � îOÉ%ÒqÓ§ø'Í �% ØVÙ�É'Î�Í�ЮÌ�ÐDÊoÑ�ù ï ÊOÌ�Ñ�ʯÎ�ØBÙ:ÊoÑ�Ê�Í:Ù:Ê�ø0Î�ØVÒ�Ë'Ù�Ì�Î�Ø'ΧØ%Ü#Ù�É%ʯØ%Ê�Ì�Ñ&�²Ò�Ð'Ù�ΧÕ?Ì�Ó�Í:ÒqÓ�õ%Ù�Î�ÒqØ'Í1Ò�× Ý�î�à ø%ÊS�®Ø%Ê�øVÌ�Í�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í ��.Ò�Ù:ÊOÙ�É'Ì�Ù.æ â ê0ë ΧÍ�Ì�سÒ�Ð'Ù�ΧÕ?Ì�ÓZÍ:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØ�Ò�×�Ý�î�à Ì�Ø®ø * â ê�û � Î�Í�Ì�ö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%Ü�Ê(Õ�õ®ÓÔÙ�ÎÔЮÓ�Î�ÊoÑ1×\Ò�Ñ(Ý�î�à�ÎÔ×�ù®Ì�Ø'ø

ÒqØ'ÓÔþ�ÎÔ×�ù£Ý��æ é �*Dà ä Ý\æ â é * â à�Í�Ì�Ù�ΧÍ��'Ê�Íç Ý��æDà ä6èFé

� á Ý��æ�à54)Ý ç ��à â �*0ê ��� 0 Ý��æ�à é Ý@�Fî�à

ï É%ÊoÑmÊ�� 0 Ý��æ�à ã�ä å 9"ê û�ü ã 6 9 é æ � �æ 9 � èFé�A æ5ê ëíìVø%Ê�Ø%Ò�Ù:Ê�Í�Ù�É%Ê�Ø%Ò�Ñ]Õ?Ì�Ó¨ÏSÒqØ%Ê�Ò�× ë3Ì�Ù �æ£ùtÌ�Ø'ø ç �ø%Ê�Ø%Ò�Ù:Ê�ͯÙ�É%Ê?Ó�Î�Ø%Ê�Ì�Ñ�ÐÌ�Ñ�Ù�Ò�× ç ø%ÊS�®Ø%Ê�ø ËJþ ç � ã�ä ç � ç Ý è à � ��Ì�Í:Ê�øíÒqØ Ù�É®Î�ÍxÒ�Ë®Í:ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØ�ù ï Ê?Î�ØBÙ:Ñ�ÒFø'õ'ÏSÊÙ�É%ʯ×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü#Ø%Ò�Ù�ÎÔÒqØ �� ��� =��������=|B��@]_R S Q d�^_F�M7b>S_d�R Ý � 4 é � " à1êíñ ó D5D ,�ñ ó D5D � Ý��æ é �*�à�ê�ë(,�û � diH O/S_g�g5F&WISVM Ý � 4 é � " à��������! #"%$&�('*)+"%$HN]Vg�KGUedn]_Mv]yt�u��Px;d t

= ç Ý\æDà = â � � 4 é Ý@���qà� á Ý��æ�à54)Ý ç �oà â �*"ê �,� 0 Ý��æ�à54.-8Ý � " à é Ý@���qào E>F�RTF -xÝ J'à ã�ä å�æ"ê"û�ü ã = æ = � Jì t�]_R-F�^_F�RcZ J�% è z

È�É'Ê?Õ?Ì�Î�Ø Ü�ÒqÌ�Ó�Ò�×1Ù�É'Î�ÍxÐÌ�Ð�ÊoѯΧÍ�Ù:Ò0Í:Ù�õ'ø'þ0Ù�É%Ê?ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqհЮÓ�ÊSÛFÎÔÙ�þ"Ò�×�Ù�É%Ê?Ì�õ'ÜqÕ°Ê�Ø�Ù:Ê�øLö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø'ÜqÎ�Ì�ØÕ°ÊoÙ�É%ÒFø�×\Ò�Ñ�ÏSÒqհЮõ'Ù�Î�Ø%Ü°Ì�ØLÝ � 4 é � " à��������& /"%$&�('*)+"%$DÍ:ÒqÓ§õ%Ù�ÎÔÒqØVÒ�×�Ý�î�à�ø%ÊS�®Ø'Ê�ø�Ì�Ë�ÒPÚ�Ê �� ��0 �21�( �43�1#+ (" ��(% %,3.��/�563&" �C�! 0�#"

% Ø�Ù�É'Î�Í�Ímõ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØZù ï ÊOÑ�ÊoÚJÎ�Ê ï Ù�É%ÊOø'ÊS�®Ø'ÎÔÙ�ÎÔÒqØ�Ò�×IÙ�É%Ê�Ì�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�ø"ø'õ®Ì�ÓD×\õ'Ø®ÏSÙ�ÎÔÒqسÌ�Í�Í:ÒFÏoÎ�Ì�Ù:Ê�ø ï ÎÔÙ�ÉíÝ�î�à�Ì�Ø'øø'Î�ÍmÏoõ'Í�Í Í:ÒqÕ°Ê�Ò�×IÎÔÙ�Í�Ð'Ñ�Ò�ÐDÊoÑ�Ù�ÎÔÊ�Í �7 Î�Ú�Ê�Ø�Ì�ÐDÊ�Ø'Ì�Ó�Ù�þ?ЮÌ�Ñ]Ì�Õ°ÊoÙ:ÊoÑ ;BA è ù%Ù�É%Ê�Ì�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�ø�ø'õ'Ì�Ó�×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ ')( ã û � ð ñ ó Ì�ÍmÍ:ÒJÏoΧÌ�Ù:Ê�ø ï ÎÔÙ�É Ý�î�àÎ�Í�ÜqÎÔÚ�Ê�Ø0ËBþ

' ( Ý�*à ã�ä Î�Ø%×-/. 02,3 ( Ý\æ é *�à ã�ä)á Ý\æ�à5476�* é:ç Ý\æDà&9�4 ; � = ç Ý\æDà = � ? é Ý@�$ Bà

Page 8: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

Ì�Ø'ø�Ù�É'ʯÌ�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�ø0ø'õ'Ì�Ó ï ÎÔÙ�É�ЮÌ�ÑmÌ�Õ?ÊoÙ:ÊoÑ ; Î§Í ø%ÊS�®Ø%Ê�ø�Ì�ÍÍ�õ'Ð� .���� ')( Ý�*�à B Ý@���qà

� سÌ�ÓÔÙ:ÊoÑmØ®Ì�Ù�ÎÔÚ�ÊOÏmÉ®Ì�ÑmÌ�ÏSÙ:ÊoÑmÎÔ÷�Ì�Ù�ÎÔÒqØ"×\Ò�Ñ�Ù�É%ʯÌ�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�ø0ø®õ'Ì�ÓD×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ�Î�Í ÜqÎ�Ú�Ê�Ø�ËBþ' ( Ý�*à ä Î�Ø%×

�2� ( Ý=< é *�à ã�ä � Ý=<Dà:476�* é < 9�4 ; � = < = �@? é Ý@���qà

ï É%ÊoÑmÊ � Ý C à�Î�Í�Ù�É%Ê�Ú�Ì�Ó§õ%Ê�×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØVÜqÎÔÚ�Ê�Ø0ËBþ Ý�î�qà ��k�����v��� C@E>F�tN]Vg�g�] o d�M Q HPU S�U+FNf�FNM�U�HIE�]_g�W�SPx�b!Ry] X�g�F�f<u ��cx1E>SH-S_M�K>M�dnJ�K�F-]cb!Ued�f1SVg�HN]Vg�KGUedn]_M < â� �X x�U�EGF�u b>]HcHcd XNgrZ�FNf(b!UeZPx1H�FLUk]yt-]cb!Ued�f1SVg�HN]Vg�KGUedn]_MGH-]ythu ���_x ë â� diH Q d�^_F�M�X�Z

ë â� ä å�æ�ê�ë ã�ç Ý\æDà ä < â� S_M!W á Ý\æDà ä � Ý=< â� àmì1/ Ý@�)��àOyxht�]_RaSVM�Z *0ê0û � S_M!W ; A è � o FIE�SV^_F� ( Ý=< é *àK� ')( Ý�*�à&% ; � = < � < â� = � é A <"ê"û � / Ý@��#qàWPx�b!Ry] X�g�F�f<u ���Px1E>SHaU�E>FIH�S_f�F\]cb!Ued�f1SVg�^_S_g�K�F\S_M!W;HLF�U�]yta]cb*Ued�f;S_g@HN]_grKGUede]_M�H-SHIU�E�]HLF1]yt�u ���cxVz ¡Ry]L]Tt � � Ê �'Ñ]Í:Ù�Í�É%Ò ï Ì�à � � Ë®Í�ÊoÑ�Ú�Ê Ù�É'Ì�Ù³ÏSÒqØBÚ�ÊSÛFÎÔÙ�þ6Ò�× � Ì�Ø®ø � Í�Ímõ'Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqØ � � îíÎ�հЮÓ�þ Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ � ( Ý C é *�à°Î�Ø Ý@���qà?Î�Í?Ì Ð®Ñ�Ò�ÐDÊoÑ?ÓÔÒ ï ÊoÑ&��Í:Ê�Õ?ΧÏSÒqØ�Ù�Î�ØJõ%Òqõ'Í�ÏSÒqØ�Ú�ÊSÛ ×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ ×bÒ�Ñ?ÊoÚ�ÊoÑmþ * ê û � Ì�Ø'ø

;BA è �:! Ò�ÑmÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ù � ( Ý C é *à�Î�Í�Í:Ù:Ñ�ÒqØ'ÜqÓÔþ�ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ ï ÎÔÙ�É�Õ°ÒFø'õ'Ó§õ'Í ; ù'Ù�É'Ì�Ù.Î�Íoù� ( Ý��#< � 4 Ý�î~���tà < � é *�à � � � ( Ý=< � é *�à:4)Ý�î~���tà � ( Ý=< � é *�àK� ; � �+Ý�îu����à = < � � < � = � é Ý@��qà

×\Ò�Ñ8Ì�Ó�Ó+Ý=< � é < � à�ê û � ,�û � Ì�Ø'ø�� ê Ý èFé î�à � È�É%ÊOÌ�ËDÒ�Ú�Ê(Ù ï Ò�Ò�Ë®Í:ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í8ÏoÓÔÊ�Ì�ÑmÓÔþ�Î�Õ?ЮÓÔþVÌ�à �NH Ù�Ì�Ù:Ê�Õ°Ê�ØBÙË�à1×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�ø'Î�Ñ�Ê�ÏSÙ�ÓÔþ�×\Ñ�ÒqÕ Ì�à]ùø%ÊS�®Ø®ÎÔÙ�ÎÔÒqØíÝ�î�qà]ùDÌ�Ø'ø�Ù�É%ʯÊ��Jõ'ÎÔÚ�Ì�ÓÔÊ�Ø'ÏSÊ�Ò�×IЮÑ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ?ͯÝ@�$ Bà�Ì�Ø'øLÝ@���qà � È�Ò�Í�É%Ò ïÏ�à]ù ï ÊOÓÔÊoÙ8< � ä <"Ì�Ø'ø < � ä < â� Î�ØíÝ@��qà�Ù:Ò�Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø; � = < � < â� = � � � ( Ý=< é *�àK� � ( Ý��#<�4)Ý�îu����à < â� é *�à

î~��� 4 � ( Ý=< â� é *�àK� � ( Ý��#< 46Ý�î~���tà < â� é *�à�

� � ( Ý=< é *�àK� � ( Ý��#<�4)Ý�îu����à < â� é *�àî~��� é@A �Lê´Ý èFé î�à

ï É%ÊoÑmÊ�Ù�É%Ê0Ó�Ì�Í:Ù�Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�ÎÔÙ�þ´×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í°×bÑmÒqÕ9Ù�É%ʳעÌ�ÏSÙ?Ù�É'Ì�Ù�< â� ΧͰÙ�É%ʳÒ�Ð'Ù�ΧÕ?Ì�Ó�Í:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØô×bÒ�Ñ�Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ Ý@���qà �öZÊoÙ:Ù�ΧØ%Ü�� Ü�ÒVÙ:Ò�÷oÊoÑ�Ò�Î�Ø0Ù�É'Ê(Ì�ËDÒ�Ú�Ê?ΧØ%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�þ�ùDÌ�Ø'ø õ'Í�ΧØ%Ü�Ù�É%Ê#ÓÔÒ ï ÊoÑ&��Í�Ê�Õ?Î�ÏSÒqØBÙ�Î�ØBõ®ÎÔÙ�þ³Ò�× � ( Ì�Ø®ø0Ù�É%Ê#×¢Ì�ÏSÙÙ�É'Ì�Ù ' ( Ý�*�à ä � ( Ý=< â� é *�à]ù ï ʯÒ�Ë'Ù�Ì�Î�ØLÝ@��#qà �FH Ù�Ì�Ù:Ê�Õ°Ê�ØBÙ.ø�à1Î�Í Ì ï Ê�Ó�Ó��� FØ%Ò ï Ø �

È�É'Ê�×bÒqÓ�Ó�Ò ï Î�Ø'Ü(ЮÑ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØVÍ�õ'Õ�Õ?Ì�ÑmÎÔ÷oÊ�Í Í:ÒqÕ?ÊOÎ�Õ°ÐDÒ�Ñ�Ù�Ì�ØBÙ�Ð'Ñ�Ò�ÐDÊoÑ�Ù�ÎÔÊ�Í�Ò�× ')( ��m��� ����������=�� ��]_R\S_M�Z ; A è ��U�E>F�tPK>M�OLUedn]_M ')( d�HmOc]_M�OcS_^_FN��W_d �7FNR&FNM�UedeS X�g�FN�kS_M�W

� ' ( Ý�*à ä < â� é@A *³ê0û � é ÝG� è ào E>F�RTF < â� diHmU�E>FIK>M�dnJ�K�Fm]Pb!Ued�f;S_g@HN]_grKGUede]VM�]ytkb!Ry] X�g�F�f u ��cx_z���]_R&F&]_^VFNRc� ')( E�SH î � ; � d b�H�ONE deU�� TO/]_M�Ued�M�K�]_K�HQ RTS�W_d FNM�U o deU�E RTFNH bGF/OLU¡U ]�U�E>Fad�M�M!F�R�b�RT]LW_K�OLUkM�]_RPf ]_M û �az#

Page 9: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

 ¡Ry]L]Tt ��� Ø®ø%ÊoÑ � Í�Í�õ'հЮÙ�ÎÔÒqØ � � î�ù®Ù�É%ÊOÏoÓ�Ì�Î�Õ ×bÒqÓ�Ó�Ò ï Í�ΧÕ?Õ°Ê�ø'Î�Ì�Ù:Ê�Ó�þ�×\Ñ�ÒqÕ È�É%ÊoÒ�ÑmÊ�Õ-î�Ò�×~�î� ���Ì�Ð'ÐÓ�ÎÔÊ�ø�Ù:ÒÙ�É%ÊOÕ�Ì�ÛFÎ�Õ�ÎÔ÷�Ì�Ù�ÎÔÒqØVÚ�ÊoÑmÍ�Î�ÒqØ�Ò�×�Ý@���qà]ù�Î � Ê � ù'Ù�É%ÊOÐ'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ Õ?Ì�Û

�åt� � ( Ý=< é *àmì �

% Ø(ÚJÎÔÊ ï Ò�׮ߨÑ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ �8Ì�Ø'ø#öZÊ�Õ?Õ�Ì �%Ý\ËDà]ù�Ù�É%Ê�ÊSÛFÌ�ÏSÙIÚ�ÊoÑmÍmÎÔÒqØ(Ò�×®Ù�É%Ê Ì�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�ø°ö£Ì�Ü�Ñ]Ì�Ø%ÜqÎ�Ì�Ø#Õ°ÊoÙ�É%ÒFøÍ:Ù�Ì�Ù:Ê�ø Î�Ø H Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ î�ÏoÌ�Ø�ËDʯÚFÎÔÊ ï Ê�ø�Ì�Í8Ì�Ú�ÊoÑmÍ�ÎÔÒqØ"Ò�×�Ù�É%Ê(Í:Ù:ÊoÊoÐDÊ�Í:Ù�Ì�Í�ÏSÊ�Ø�ÙxÕ°ÊoÙ�É%ÒFø�Ì�Ð'ЮÓ�ÎÔÊ�ø0Ù:Ò Ý@���qà � �.Ò�Ù:ÊÙ�É'Ì�Ù?ÒqØ'ʳÐDÒqÍ�Í�ÎÔË®Ó�Ê�ø%Ñ]Ì ï Ë®Ì�Ï ôÒ�×8Ù�É'ʳÊSÛFÌ�ÏSÙ�Ì�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�øµö�Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqÎ�Ì�Ø Õ°ÊoÙ�É%ÒFø Î�Í°Ù�É'Ì�Ù�Ê�Ì�ÏmÉ5ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ Ò�×Ù�É'Î�Í�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø5Ñ�Ê��Bõ®ÎÔÑ�Ê�Í?Ù�É'Ê"Í:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqصÒ�×�ЮÑ�Ò�Ë®ÓÔÊ�ÕòÝ@�qà?×\Ò�ÑVÏSÒqհЮõ%Ù�Î�Ø'Ü´Ù�É%Ê�Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ � ')( Ý�*,+�à � H Î�Ø®ÏSÊ0Î�ØÕ°ÒqÍ:Ù.Ì�Ð'ЮÓ�Î�ÏoÌ�Ù�Î�ÒqØ'Íoù%Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ-Ý@�qà ÏoÌ�Ø"ÒqØ'ÓÔþ�ËDʯÍ:ÒqÓÔÚ�Ê�ø0Ì�ЮÐ'Ñ�Ò�Û%Î�Õ?Ì�Ù:Ê�Ó�þ�ù®Î�Ø�Ù�É'Î§Í Ð®Ì�ÐDÊoÑ ï Ê(Ì�Ñ�ÊOÎ�ØBÙ:ÊoÑ�Ê�Í:Ù:Ê�ø"Î�ØÌ�Ø'Ì�ÓÔþJ÷�Î�Ø%Ü�Ù�É%Ê°Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙxÚ�ÊoÑmÍ�ÎÔÒqØ Ò�×+Ù�É%Ê°Ì�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�øíö£Ì�Ü�Ñ]Ì�Ø%ÜqÎ�Ì�Ø Õ°ÊoÙ�É%ÒFø ï É%ÊoÑ�Ê(Ù�É%Ê#Ü�ÑmÌ�ø'Î�Ê�Ø�Ù � ' ( Ý�*8+�à.Î�ÍÌ�Ð'Ð'ÑmÒ�Û%Î�Õ?Ì�Ù:Ê�ø�ËJþ ç Ý\æ�+�à]ù ï É'ÊoÑ�Ê�æ�+(Ì�سÌ�Ð'Ð'ÑmÒ�Û%Î�Õ?Ì�Ù:ʯÍ:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØVÒ�×tÐ'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ-Ý@�qà �È�É'Ê0×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü´Í�ΧհЮÓÔʳËõ%Ù�ÏSÑmõ®ÏoÎ�Ì�Ó�Ñ�Ê�Ímõ'ÓÔÙ?ÜqÎÔÚ�Ê�ÍVÌLËDÒqõ'Ø'ø ÒqØ Ù�É%Ê�ÊoÑ�Ñ�Ò�Ñ�ËDÊoÙ ï ÊoÊ�Ø � ')( Ý�*,+�à�Ì�Ø'ø5ÎÔÙ�ÍÌ�×\Ò�Ñ�Ê�Õ°Ê�ØBÙ�ÎÔÒqØ%Ê�ø0Ì�ЮÐ'Ñ�Ò�Û%Î�Õ?Ì�Ù�Î�ÒqØ ��m��� ����������=��s{ HcHcK>f�FIU�E>SVU Ý\æ é *�à êVë ,0û �DdiH HPKGO�EYU�E�SVU 3 ( Ý\æ é *à4� ')( Ý�*�à � J z;C@E>F�MG� o FmE�S_^VF

= ç Ý\æ�àK� � ' ( Ý�*à = ä = ç Ý��æDàK� < â� = � � �1J; é ÝG�Fî�ào E>F�RTF < â� d�HmU�E>FaK>M�dnJ�K�F-]cb!Ued�f1SVg�HN]Vg�KGUedn]_Mv]yt�u ��cx_z ¡Ry]L]Tt � öZÊoÙ:Ù�Î�Ø%Ü < ã�ä ç Ý\æ�à�Ì�Ø'øLÒ�Ë®Í:ÊoÑmÚJÎ�Ø'ܳÙ�É'Ì�Ù á Ý\æ�à % � Ý=<DàOø'õ%Ê�Ù:Ò"ø%ÊS�®Ø®ÎÔÙ�ÎÔÒqصÝ�î�qà]ù ï Ê�ÏSÒqØ®ÏoÓ�õ'ø%Ê

Ù�É'Ì�Ù 3 ( Ý\æ é *à ä)á Ý\æDà54 6�* é <59:4 ; � = < = � % � Ý=<Dà:476�* é < 9 4 ; � = < = � ä � ( Ý=< é *�à B ÝG���qàÈ�É'Î§Í Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�ÎÔÙ�þ�ùJÑmÊ�Ó�Ì�Ù�ÎÔÒqØ´Ý@��#qà]ù�Ì�Ø'øVÙ�É%ÊOÌ�Í�Ímõ'Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqØVÙ�É®Ì�Ù 3 ( Ý\æ é *à4� ')( Ý�*�à � J�Ù�É%Ê�سΧհЮÓÔþ?Ù�É®Ì�Ù

3 ( Ý\æ é *�àK� ')( Ý�*à&% � ( Ý=< é *à4� ')( Ý�*�à&% ; � = < � < â� = � é ÝG���qàÌ�Ø'ø³É'Ê�Ø'ÏSÊ�Ù�É'Ì�Ù�ÝG�Fî�à�É%ÒqÓ�ø'Í �� � � �21�( �43�1#+ (" ��(%�� � 12),� ".1# 0��" + ( �+1.� %

% Ø?Ù�É'Î�ͨÍ�õ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�Î�ÒqØ�ù ï Ê�Ð'ÑmÊ�Í:Ê�Ø�Ù¨Ù�É%Ê.Ì�õ%ÜqÕ?Ê�Ø�Ù:Ê�ø�ö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø'ÜqÎ�Ì�Ø�Õ?ÊoÙ�É%ÒJø�Ì�Ð'ЮÓ�Î�Ê�ø#Ù:ÒOÐ'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ Ý�î�à¨Ì�Ø'ø�ø'ΧÍ�Ïoõ'Í�ÍÎÔÙ�Í�ÏSÒqØBÚ�ÊoÑ�Ü�Ê�Ø'ÏSÊ(ËDÊ�É'Ì�ÚFÎÔÒ�Ñ �

Page 10: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

� Ê(Í:Ù�Ì�Ñ�Ù�ËJþ�Í�Ù�Ì�Ù�Î�Ø%Ü°Ù�É%Ê �®ÑmÍ:Ù�Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ � öLÕ°ÊoÙ�É'ÒJøVÙ�É'Ì�Ù ï Î�Ó�Ó�ËDʯÍ:Ù�õ'ø'Î�Ê�ø�Î�ØVÙ�É'Î�Í�ЮÌ�ÐDÊoÑ �A �@�����c� �|� � ��@ ?���L= ����� � % Ø'ÎÔÙ�Î�Ì�Ó�ÐDÒqÎ�ØBÙ�Í **�?êôû � Ì�Ø®ø æ ��� êLë´ùZÐDÊ�Ø'Ì�Ó�Ù�þ0ÐÌ�ÑmÌ�Õ°ÊoÙ:ÊoÑ ; êû D5D ù�Òqõ'Ù:ÊoÑ8Ù:ÒqÓ�ÊoÑmÌ�Ø'ÏSÊ�Í?Ý � 4 é � " à8ê ñ ó D5D ,Lñ ó D5D ù�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ Ó�Î�Õ�ÎÔÙ l� ê��å14�� ìqù®Ì�Ø'ø0Î�Ø'Ø%ÊoÑ Ù:ÒqÓÔÊoÑ]Ì�Ø'ÏSÊ�Í J!� é B B B é J� � Í�Ì�Ù�Î�Í�×bþFÎ�Ø%Ü

è�� J)+ � ; �z�4î���# é A ' ä6èFé B B B é l� B ÝG�$ Bàè à H ÊoÙ(' ä6è /î�à � Í�ΧØ%ÜOæ�+ ��� Ì�Í�Í:Ù�Ì�Ñ�Ù�Î�Ø%Ü�ÐDÒqÎ�Ø�ÙoùFÌ�Ð'ЮÓ�þ �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ�� Í�Ò�ЮÙ�Î�Õ?Ì�Ó�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�Ù:Ò �®Ø'øÌ�Ø J)+���Ì�Ð'ЮÑ�Ò�Û%Î�Õ?Ì�Ù:Ê?Í:ÒqÓ§õ%Ù�ÎÔÒqØ"Ò�×+Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ Ý@�qà]ù�Î � Ê � ùZÌVÐDÒqÎ�ØBÙ.æ�+Vêíë Í�õ®ÏmÉÙ�É'Ì�Ù 3 ( Ý\æ�+ é *,+�à_� ')( Ý�*,+�à � J)+1/ ÝG���qà

�qà % × = ç Ý\æ�+�à = � � � 4 � %ù�Ù�É%Ê�Ø ÏoÌ�Ó�Ó�Í�õ%Ë'Ñ�Òqõ'Ù�Î�Ø%ÊVß�ÒqÍ�Ù:Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�Î�Ø%Ü ï ÎÔÙ�É Î�Ø%Юõ'ÙÝ\æ é �*Dà ä Ý\æ�+ é *,+�à]ù®Ñ�ÊoÐDÒ�Ñ�Ù ������������� ù�Ì�Ø®øVÙ:ÊoÑmÕ?Î�Ø'Ì�Ù:ÊOÙ�É%ʯÌ�ÓÔÜ�Ò�ÑmÎÔÙ�É®Õ /�qà � Ù�É%ÊoÑ ï ΧÍ:Ê�ùJÎ�× = ç Ý\æ�+�à = A � � 4 � %ù%Í:ÊoÙ *8+ED � ä *,+M4 ; ç Ý\æ�+�à¨Ì�Ø'ø�Î�Ø'ÏSÑ�Ê�Õ?Ê�Ø�Ù'VËBþ î / Bà % ×�' ä l� ù�ÑmÊoÐ�Ò�ÑmÙ�� ���e������ ù�Ì�Ø'ø�Ù:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù:Ê�Ù�É'Ê#Ì�Ó�Ü�Ò�ÑmÎÔÙ�É'Õ /DÒ�Ù�É%ÊoÑ ï Î�Í:Ê�ùDÜ�ÒÙ:Ò�Í:Ù:Êoдî ��>=@?

� Ê(Ø%Ò ï ø'Ê�Í�ÏSÑmÎÔËDÊ�Í�õ%Ë'ÑmÒqõ%Ù�Î�Ø%Êxß�ÒqÍ:Ù:Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�Î�Ø'Ü ��7���� ���������L���e=@� Ý\æ é �*Zà ã

H ÊoÙ� ä � Ý ; à ã�ä Õ�Î�Ø10 ; � �4î���# é �1�"#�� ( 8 B ÝG���qà

ß � î�à � Í�ΧØ%Ü"æ)ê5ë Ì�Í#Í:Ù�Ì�Ñ�Ù�Î�Ø'Ü"ÐDÒqÎ�ØBÙoùIÌ�Ð'ЮÓÔþ �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�Ò�Ú�� Í°Ò�Ð'Ù�ΧÕ?Ì�Ó+Õ?ÊoÙ�É%ÒJøLÙ:Ò�®Ø'ø�Ì � ��Ì�Ð'Ð'Ñ�Ò�ÛFÎ�Õ�Ì�Ù:ʯÍ:ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ �æ"Ò�×tÐ'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ-Ý@�qà�/

ß � �qà � õ%Ù:Юõ%Ù�Ì#ÐÌ�ÎÔÑ�Ý��æD é �* D à1ÜqÎÔÚ�Ê�Ø�ËJþ�æ D ã�ä 9 0 Ý��æ � �

3 ( Ý��æ é �*Dà � � ( à ÝG�)��à�* D ã�ä �* 4 ; ç Ý��æ D à B ÝG��#qà�>=@?

� Ê ï ΧÓ�Ó£Í�Ì�þ"Ù�É®Ì�ÙxÌ�Ø Òqõ'Ù:ÊoѯÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ�Ò�רÙ�É'Ê % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�ÒJÏoÏoõ%Ñ]Í ï É%Ê�Ø%ÊoÚ�ÊoÑI'�Î�ÍxÎ�Ø'ÏSÑ�Ê�Õ?Ê�Ø�Ù:Ê�ø�ËJþLîÎ�Ø H Ù:ÊoÐ � �N� Ê ï Î�Ó�ÓDÑ�Êo×\ÊoÑ8Ù:Ò�Ì�Ø ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqسÒ�×G�.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ�� ÍxÒ�Ð'Ù�ΧÕ?Ì�Ó£Õ°ÊoÙ�É'ÒJø"Ù:Ò�ÏSÒqÕ?Юõ%Ù:Ê(æ�+°Î�Ø"Í:Ù:ÊoÐ î�Ò�Ñ �æ

î è

Page 11: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

Î�Ø'ÍmÎ�ø%ÊxÍ�õ%Ë'Ñ�Òqõ'Ù�Î�Ø%Êxß�ÒqÍ�Ù:Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�Î�Ø%Ü?Ì�Í.Ì�سÎ�Ø'Ø'ÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ�Ò�×�Ù�É%Ê % � � ö´Õ°ÊoÙ�É%ÒFø �� Ê�Ø'Ò ï Õ?Ì/ �Ê�ÌV×\Ê ï ÏSÒqÕ?Õ°Ê�ØBÙ�ͯÌ�ËDÒqõ%ÙxÙ�É%Ê % � � öµÕ°ÊoÙ�É%ÒFø � � ÎÔÑ]Í:ÙoùZØ%Ò�Ù:Ê°Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø Î�Í�ÌÜ�Ê�Ø%ÊoÑmΧÏ�Ì�ÓÔÜ�Ò�ÑmÎ�Ù�É'Õ Î�Ø´Ù�É%Ê�Í�Ê�Ø'Í:Ê�Ù�É®Ì�ÙOÙ�É%Ê�ЮÌ�ÑmÌ�Õ°ÊoÙ:ÊoÑmÍ ; Ì�Ø'ø å�J)+qì�É'Ì�Ú�ÊVØ%Ò�Ù�Ë�ÊoÊ�ØLÍ:ÐDÊ�ÏoÎ}�'Ê�ø � Þ1ÒqØ®ÏSÑ�ÊoÙ:ÊÏmÉ'ÒqÎ�ÏSÊ�Í#Ò�×�Ù�É%Ê�Í�Ê�ЮÌ�Ñ]Ì�Õ°ÊoÙ:ÊoÑmÍ ï Î�Ó§Ó�ËDÊ�ø'ΧÍ�Ïoõ'Í�Í:Ê�ø ï ÎÔÙ�É®Î�ØíÙ�É%ÊVÏSÒqØBÙ:ÊSÛJÙ°Ò�×.Ù�É%Ê�ÏSÒqØBÚ�ÊoÑ�Ü�Ê�Ø'ÏSÊ0Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�Í ï É'ΧÏmÉï Î�Ó§Ó¨ËDÊ�Ð'Ñ�Ê�Í�Ê�Ø�Ù:Ê�ø ΧØLÙ�É'Ê�Ñ�Ê�Õ?Ì�Î�Ø'ΧØ%Ü"ÐÌ�Ñ�Ù°Ò�×.Ù�É®Î�Í°Í�õ%Ë®Í�Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � H Ê�ÏSÒqØ'ø�ù1Î�ØôÚFÎÔÊ ï Ò�×8ߨÑ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ �Bù�Ì�ØÒqõ%Ù:ÊoÑ8ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ�Ò�×tÙ�É%Ê % � � öLÕ?ÊoÙ�É%ÒJø"ÏoÌ�سËDÊ�ÚFÎÔÊ ï Ê�ø0Ì�Í�Ì�Ø0Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqسÒ�×IÌ°Ú�ÊoÑ]Í�ÎÔÒqØ�Ò�×tÙ�É%ÊOÍ�Ù:ÊoÊoÐ�Ê�Í�Ù.Ì�Í�ÏSÊ�ØBÙÕ°ÊoÙ�É%ÒFø ï Î�Ù�É�Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ�Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ ï ÎÔÙ�ÉVÑmÊ�Í:ÐDÊ�ÏSÙ Ù:Ò?Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ-Ý@���qà � È�É®ÎÔÑmø�ù H Ù:ÊoÐ °Ê�Ø'Ímõ%Ñ�Ê�Í Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%ʯհÊoÙ�É%ÒFøÙ:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù:Ê�Í�Î�Ø Ì�Ù�Õ°ÒqÍ:Ù l� Òqõ%Ù:ÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqخͰÐDÒqÍ�Í�ÎÔË®Ó�þíÑ�ÊoÐDÒ�Ñ�Ù�Î�Ø%Ü ×¢Ì�Î�Ó�õ%ÑmÊ � � Òqõ%Ñ�Ù�É�ù Ì�Ù�Ù�É%ʳËDÊoÜqÎ�Ø'Ø'ΧØ%Ü"Ò�×H Ù:ÊoÐ �Jù%Ù�É%ÊxЮÌ�ÎÔÑ�Ý\æ�+ é *,+�à+Í�Ì�Ù�ΧÍ��'Ê�Í1Ù�É%ÊxÐ'ÑmÎ�Õ�Ì�Ó'Ù:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù�ÎÔÒqØVÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ�Ý@���qà]ù'Ëõ%Ù1Ø'Ò�Ù�Ø'Ê�ÏSÊ�Í�Í�Ì�ÑmÎ�Ó�þ°Ù�É%Ê�ø'õ'Ì�ÓÙ:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù�ÎÔÒqØ ÏSÑmÎÔÙ:ÊoÑ]ÎÔÒqØ Ý@���qà � �1þ ÏoÌ�Ó§Ó�Î�Ø%ÜVÍ�õ%Ë'ÑmÒqõ%Ù�Î�Ø%Ê#ß�ÒqÍ:Ù:Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�Î�Ø'Ü%ùZÙ�É%Ê?Ø%ÊSÛFÙ�Ñ�Ê�Í�õ'Ó�Ùoù ï É%ÒqÍ:Ê#Ð'ÑmÒBÒ�× ï Î�Ó�ÓËDÊ?ÜqÎÔÚ�Ê�Ø Î�Ø H Ê�ÏSÙ�Î�ÒqØ � � î�ùtÜqõ'Ì�ÑmÌ�ØBÙ:ÊoÊ�Í#Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê�Òqõ%Ù:Ðõ%ٯЮÌ�ÎÔÑVÝ��æ D é �* D à�Ò�× Ù�É'Î�Í�Í�õ%Ë'Ñ�Òqõ'Ù�Î�Ø%Ê°Í�Ì�Ù�Î�Í��®Ê�ÍOËDÒ�Ù�ÉÝ@���qà Ì�Ø®ø´Ý@���qà ��m��� ����������=�� � F�U ; A è � Ý � 4 é � " à1êíñ ó D5D ,�ñ ó D5D���S_M�W �*0ê0û � XcF Q d�^VFNM�S_M�W�SH/HPK�f�FIU�E�SVUkU�E>FNR&F\F��diHNU�HS_M æ"ê³ë HNSVUed�H�tPZ_d�M Q

= ç Ý\æ�à = � � � 4 S_M�W 3 ( Ý\æ é �*Dà_� ' ( Ý �*�à � ; �z�4î���# B�t �æ ê³ë d�HaSIb>]_d�M�U�HNS�UediH�tcZ_d�M Q 3 ( Ý��æ é �*DàK� ' ( Ý �*à � � � o E>FNR&F � d�H Q d�^_F�M�X�Zpu���cx��¡U�E>FNM�U�EGF b>S_d�R Ý��æ D é �* D àW Fnj M!F&WYX�Z�u���wyx�S_M�W�u����Nx;d�HaS_M Ý � 4 é � " à 5b!Rcd�f;S_g TW_K�S_g@HN]_grKGUede]_Mv]Tt�u(�PxVz

È�É'Ê�×bÒqÓ�Ó�Ò ï Î�Ø'Ü(ÑmÊ�Í�õ'ÓÔÙ�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�Ì�Í�Ì�سÎ�Õ�Õ°Ê�ø'Î�Ì�Ù:ʯÏSÒqØ'Í�Ê��Bõ%Ê�Ø®ÏSʯÒ�×Iß�Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�Î�ÒqØ # �� ���!����������� �thU�E>F2 n{ � f�F�U�E�]�W�HPKGOcOcFNH/H�tPK>g�grZ�U+FNRPf\d�M�S�U+FPH�u dnz�F�z��ISVU ��U+F b ��x��IU�E>FNM9U�E>FY]_KGU�b�KGUkbGS_d�RY]ytHcK�X�Ry]_KGUed�M!F}  ]_HPU�b�RT]LOcFNH/HPd�M Q diHaSVM Ý � 4 é � " à ib�RPd�f;S_g TW_K�S_g�H�]_g�KGUedn]_Mv]yt�u��Px_z ¡Ry]L]Tt � È�É%Ê�ÑmÊ�Í�õ'ÓÔÙ.×bÒqÓ�Ó�Ò ï Í8×\Ñ�ÒqÕ ß¨Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ #Jù¨ÝG�$ Bà]ùZÌ�Ø'ø�Ù�É%Ê#×¢Ì�ÏSÙ8Ù�É®Ì�ÙxÌ�Ù H Ù:ÊoÐ %ùZÏSÒqØ'ø®ÎÔÙ�ÎÔÒqØ'Í(ÝG���qàÌ�Ø'ø = ç Ý\æ�+�à = � � � 4 � �É%ÒqÓ�ø �

� õ'ÑOØ%ÊSÛFÙ�Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�ËDÊ�ÓÔÒ ï ø%Ê�Í�ÏSÑ]ÎÔËDÊ�Í�ÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�ÎÔÒqØ®ÍxÒqØ Ù�É%Ê?ЮÌ�Ñ]Ì�Õ°ÊoÙ:ÊoÑmÍ ; Ì�Ø'øôå�J)+�ì ï É®Î�ÏmÉ Üqõ®Ì�ÑmÌ�Ø�Ù:ÊoÊ�Ù�É%ÊÍ�õ'ÏoÏSÊ�ÍmÍ:×\õ®ÓDÙ:ÊoÑmÕ?Î�Ø'Ì�Ù�Î�ÒqØVÒ�×�Ù�É'Ê % � � öLÕ?ÊoÙ�É%ÒJø �A �@������� B � FLU ; ê ñ ó D5D S_M!W Ý � 4 é � " à8êôñ ó D5D , ñ ó D5D XcF Q d�^_F�M�zI{}H/HPK�f�F\U�E>SVU U�E>F1d�U+F�RySVUedn]_M�g�d�f\d�U l�]ytIU�EGF n{ � f;FLU�E�]LWhH�SVUediH�jkFPH l� % � ã�ä�� î�� � ��; � � �4� é ÝG��qào E>F�RTF � � ã�ä ΧØ%× � ' . � ' = * � �P* â = ��S_M�W�U�E>FIH�F/J�K�FNM!OcF å�J)+�ì � ���+ 4 � ú ñ ó D5D�H�SVUed�H�jkFNH

� ���2 + 4 � J)+ � ; �1�4î���# B Ýe è àC@E>F�MG��U�E>F { � f�F�U�E>]LWhHcK�O/OPFPHcH�tPK�g�grZhU+FNRPf\d�M!SVU+FPHId�M�SVUkf1]_HPU � ]_KGU+FNRmdeU+FNRTSVUedn]_MGH�z� Ê?Ø%Ò ï Õ?Ì/ �Ê?Ì�×bÊ ï Ò�ËÍ:ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í�Ì�ËDÒqõ%ÙxÈ�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î è � � Î�ÑmÍ:Ùoù ï Ê(Ò�ËÍ:ÊoÑ�Ú�Ê#Ù�É'Ì�Ù¯È�É%ÊoÒ�ÑmÊ�Õ î è É'ÒqÓ�ø'Í

Ñ�ÊoÜqÌ�Ñmø®ÓÔÊ�Í�Í�Ò�×�Ù�É%Ê�Õ?ÊoÙ�É%ÒJø õ'Í:Ê�ø Ù:Ò �Ø'ø Ù�É%Ê�Ì�Ð'Ð'Ñ�Ò�ÛFΧÕ?Ì�Ù:Ê�Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqصæ�+ Î�صÍ�Ù:ÊoÐ î"Ò�Ñ �æ6ΧصÍ�õ%Ë®Ñ�Òqõ%Ù�Î�Ø%Ê

î�î

Page 12: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

ß�ÒqÍ:Ù:Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�ΧØ%Ü � H Ê�ÏSÒqØ'ø�ùxÌ�ÓÔÙ�É%Òqõ%ÜqÉ6Ù�É'ÊíØBõ'Õ�ËDÊoÑVÒ�×�Òqõ%Ù:ÊoÑ"ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'ÍVÒ�×(Ù�É%Ê % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø)ø%ÒJÊ�ͳØ%Ò�Ùø%ÊoÐDÊ�Ø'ø0ÒqØ � " ùDÙ�É%Ê(ØJõ'Õ�ËDÊoÑ�Ò�רÎ�Ø®Ø%ÊoÑ.ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í ï Î�Ó�ÓZø'ÊoÐ�Ê�Ø®ø³ÒqØ ÎÔÙoùDÍ�Î�Ø'ÏSÊ�Ù�É%Ê(ØJõ'Õ�ËDÊoÑ�Ò�רÎ�Ø®Ø%ÊoÑ.ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØÎ�Ø'ÍmÎ�ø%Ê�Í�õ'Ë'Ñ�Òqõ%Ù�Î�Ø'Ê�ß�ÒqÍ:Ù:Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�Î�Ø'Ü(ÏoÓÔÊ�Ì�Ñ]ÓÔþ?ø%ÊoÐDÊ�Ø'ø'ͨÒqØ � " Î�Ø?ÚFÎÔÊ ï Ò�×+ÝG���qà � È�É®ÎÔÑmø�ùBÒ�Ë®Í:ÊoÑ�Ú�Ê8Ù�É'Ì�Ù�Ê��Bõ®Ì�Ù�ÎÔÒqØÝG��qà�Î�Õ?ЮÓ�ÎÔÊ�Í+Ù�É'Ì�Ù Ù�É%Ê�Ó�Ì�Ñ�Ü�ÊoÑ ; Î�ÍoùFÙ�É%ʯÍ�Õ�Ì�Ó�ÓÔÊoÑ�Ù�É%ÊxËDÒqõ'Ø'ø � ÒqØVÙ�É%ʯØJõ'Õ�ËDÊoÑ1Ò�×�Òqõ%Ù:ÊoÑ�Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í ï Î�Ó§Ó®ËDÊ �� ØVÙ�É%ÊxÒ�Ù�É%ÊoÑ.É'Ì�Ø'ø�ù%Í�Î�Ø®ÏSÊ8Ù�É'Êxö�ÎÔЮÍ�Ï]É'ÎÔÙ:÷�ÏSÒqØ'Í:Ù�Ì�ØBÙ Ò�×�Ù�É%Ê�Ò�Ëi#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê�×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ�Ò�×�Ímõ%Ë'Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ Ý@�qà1ΧÍ�ÜqÎÔÚ�Ê�ØËJþ

� ( ã�ä D�� 4 ; = ç = � é Ýe 'î�àÎ�Ø'ÏSÑmÊ�Ì�Í�Î�Ø%Ü ; ï Î�Ó�ÓDÎ�Ø'ÏSÑ�Ê�Ì�Í�Ê � ( ù®Ì�Ø®ø�Ì�Í�Ì°ÏSÒqØ'Í:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊ�ù ï Î�Ó�Ó�Î�Ø'ÏSÑmÊ�Ì�Í:Ê�Ù�É%ÊOÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqհЮÓ�ÊSÛFÎÔÙ�þ�ËDÒqõ'Ø®ø�Ò�×�.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�Ò�Ú�� Í.Ò�Ð'Ù�Î�Õ?Ì�Ó�Õ°ÊoÙ�É'ÒJø�×\Ò�Ñ~�®Ø®ø'Î�Ø%Ü#Ì�Ø0Ì�Ð'ЮÑ�Ò�Û%Î�Õ?Ì�Ù:ʯÍ:ÒqÓ§õ%Ù�ÎÔÒqØVÒ�×�Ý@�qà �È�É'Ê8×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü�Ñ�Ê�Í�õ'Ó�Ù+Ð'ÑmÒ�ÚFÎ�ø%Ê�Í�Ì(Ë�Òqõ®Ø'ø�ÒqØVÙ�É'Ê8Ù:Ò�Ù�Ì�Ó£ØBõ'Õ�ËDÊoÑ�Ò�×�Î�Ø'Ø'ÊoÑ1ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Íoù%Î � Ê � ùFÙ�É%ʯÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'ÍÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�øVËJþ �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ�� Í.Ò�Ð'Ù�Î�Õ?Ì�Ó£Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�ù'Î�ØVÙ�É%Ê % � � ö Ì�ÓÔÜ�Ò�ÑmÎ�Ù�É'Õ ��m��� ����������= B�B � FLU Ý � 4 é � " à¯êµñ ó D5D ,ôñó D5D � ; A è � l� ê�� å14 � ì S_M!W å�J)+Bì � ���+ 4 � ú ñ ó D5D X/F Q d�^VFNMHcK�O�EpU�E�SVU7O/]_M�WVd�Uedn]_MGHYu����Px�S_M�W�u � �cx�S_R&F\H�SVUed�H�jkF/W�z�C@E>FNMG� U�EGF� { � f;FLU�E�]LW�Scb�b�grd F&W�U ]�u��PxhHPK�O/OcFNH/H�tcK>g�g�ZU+FNRPf\d�M!SVU+FPH d�M � ]VK>U+F�R�d�U+F�RySVUedn]_MGHc�\S_M!WvO/]Vf b!K>U+FNH�S_M Ý � 4 é � " à ib�RPd�f;S_g yWVKGSVg�HN]_grKGUede]_M�]yt�u(�Px�d�M9SVU}f;]HNU� 4 4 � " d�M�M*FNRmdeU+FNRTSVUedn]_MGH/� o E>FNR&F � d�HaW Fej�M!F&Whd�M C@EGF&]_R&FNf � ���

� 4 ã�ä ������ 0 ����( � ���2+ 4 � J � ��+ 4 � é � " ã�ä ���� !� 0 Õ?Ì�Û�� �� �� ��(

; �� � 4 é � (� "����� �r��� Ýe t�qàS_M�W

� 0 ã�ä Õ�Ì�Û- ��� - � .10 = æ � � æ � = B Ýe �qà ¡Ry]L]Tt � Þ�ÓÔÊ�Ì�ÑmÓÔþ�ùFÎ�Ø�ÚJÎÔÊ ï Ò�×�Þ�Ò�Ñ�ÒqÓ�Ó�Ì�Ñ�þa�(Ì�Ø'øVÈ�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î è ùJÙ�É'ÊxØJõ'Õ�ËDÊoÑ+Ò�ףΧØ'Ø%ÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í+ÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�øÌ�Ù�Í:Ù:ÊoÐ îxÒ�×tÙ�É%Ê % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø³Î�Í�ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�ø�ËJþ

� ���2+ 4 � � � 0 ��� (J)+ � �

�� � 0 ����( � ���2+ 4 � J � ��+ 4 � é

Ì�Ø'ø É'Ê�Ø'ÏSÊ�ËBþ � 4 ��! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ù ËJþ Þ1Ò�Ñ�ÒqÓ�Ó�Ì�Ñmþ&�Jù1Ù�É%Ê0ØJõ'ÕOËDÊoÑ°Ò�×xÎ�Ø'Ø%ÊoÑ?Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í#ÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�ø Ì�Ù�Í�Ù:ÊoÐ �Ý¢Î�Ø'ÍmÎ�ø%ʯÍ�õ%Ë®Ñ�Òqõ%Ù�Î�Ø%Ê�ß�ÒqÍ:Ù�ߨÑ�ÒJÏSÊ�ÍmÍ�Î�Ø%ÜBà�Î�Í ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�ø³ËBþ � 0�� ��� ( � � � � � ÍmÎ�Ø%Ü?Ù�É%Ê�ø%ÊS�®Ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ�Ò�× � Î�ØLÝG���qà]ùÎÔÙ�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í+Ù�É®Ì�Ù Ù�É%Ê�ØBõ'Õ�ËDÊoÑ�Ò�×�Î�Ø®Ø%ÊoÑ1Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í�ÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�øVÌ�Ù�Í:Ù:ÊoÐ �(Î�Í�ËDÒqõ'Ø'ø'Ê�ø�ËJþ � " � È�É'ÊxÏoÓ§Ì�Î�ÕÖÙ�É%Ê�ØÊ�Ì�Í�Î�Ó�þ�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�ËBþVÏSÒqÕ�Ë®Î�Ø'Î�Ø'Ü(Ù�É'ʯÐ'Ñ�ÊoÚFÎÔÒqõ'Í�Ù ï Ò?Ò�ËÍ:ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í �

� Ê�Ø'Ò ï Ð'Ñ�Ê�Í�Ê�Ø�Ù�Ì8×\Ê ï ÏSÒqØ'Í:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊ�ÍIÒ�×Ù�É%Ê Ñ�Ê�Í�õ®ÓÔÙ�Í�Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø%Ê�ø°Î�Ø#ߨÑ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ�î�î � È�É%Ê �'ÑmÍ�Ù�ÒqØ%Ê�Í�Ù�Ì�Ù:Ê�øËDÊ�ÓÔÒ ï ËDÒqõ'Ø'ø'Í�Ù�É%Ê#Ù:Ò�Ù�Ì�ÓIØBõ®ÕOËDÊoÑ�Ò�×1Î�Ø'Ø%ÊoÑ8ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ®Í.Ò�רÙ�É%Ê % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø ï É%Ê�Ø"ÌVÍ�õ®Õ?Õ?Ì�Ë®ÓÔÊ(Í:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊå�J)+�ì�Í�Ì�Ù�Î�Í:×\þFÎ�Ø%Ü°ÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØíÝe è à Î�Í Ï]É%ÒqÍ:Ê�Ø �A �@������� B�� � FLU ; A è X/FhS_M~S_RLXNdeUeRyS_RPZ1b�FNM�S_g UeZ\b>SVRyS_f�FLU+FNR�SVM�W Ý � 4 é � " à¯êLû D5D , û D5D X/F Q d�^_F�M�z �t/�t�]_R}HN]Vf;F�� A è ��U�E>F { � f�F�U�E�]LW diHIScb�b!g�d F&W U ]mb�RT] X�g�F�f u��Px o deU�E�d�M_b�KGU l� ä 4�� S_M�W

J)+ ä � ; � �4î���#%Ý�î 4 � àSÝn' 46î�à � D�� é A ' % èFé Ýe � Bà

�

Page 13: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

U�E>F�MpU�E>F { � f�FLU�E�]LW�HcK�O/OPFPHcH�tPK�g�grZ;U+FNRPf-d�M�SVU+FNHmd�M � ]VK>U+F�R d�U+F�RySVUedn]_MGHaSVM�WhOc]_f(b�KGU+FPHIS_M Ý � 4 é � " à 5b�RPd�f1SVg W_K�S_g H�]_grK>Uedn]_Mv]ythu(�Px�d�M�SVU�f;]HNU���� � 0 � ��(

; �� � 4 ��� ���; � 4���

D�� 46î� 4 � 0 � (� " 4 � ��

; � � �4 45î �� Ýe �qàd�M�M!FNRId�U+F�RySVUedn]_MGHc� o E>F�RTF � diH Q d�^VFNM�XNZ�u�� �Px_z�cM�bGS_RPUednO�K>g�S_Rc�kd t

; ä � 4

� Ý�� � à �D�� � "

= ç = � ������ 4 D �

= ç = �é Ýe �qàU�E>F�M�U�EGF n{ � f;FLU�E�]LWhHPKGOcOcFNH/H�tPK>g�grZhU+F�Rcf\d�M�SVU+FNHId�M�

Õ?뤯 0 � ��� = ç =� " � ������ é î�� � �� = ç =��D � � � �4

8 � Ýe ���à]_KGU+FNRId�U+F�RySVUedn]_MGH1S_M�W�O/]Vf b!K>U+FNH-S_M Ý � 4 é � " à ib�Rcd�f;S_g yW_K�S_g@HN]_grKGUede]VMv]yt�u(�Nx;d�M�SVU�f;]HPU���� � 0 �� =�� =�� � � ������ ��� ���������

� 4 � � ��������" 4 = ç =� 44 D��

� " �� 4 � = ç = ���� " � ������ 46î �� Ýe #qàd�M�M!FNRId�U+F�RySVUedn]_MGH�z

� Ê(Ø%Ò ï Õ�Ì/ �Ê�Ì#×\Ê ï Ò�Ë®Í:ÊoÑmÚ�Ì�Ù�ÎÔÒqØ®Í�Ì�ËDÒqõ%Ù�È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î�� � � ÎÔÑmÍ:Ùoù'ΧØ�ÏSÒqØ�Ù:ÑmÌ�Í�Ù�Ù:Ò?Ù�É%Ê �Bõ'Ì�ø'ÑmÌ�Ù�Î�ÏxÐDÊ�Ø'Ì�ÓÔÙ�þÕ°ÊoÙ�É%ÒFø ï É%ÊoÑ�Ê�Ù�É'Ê�ÐDÊ�Ø'Ì�ÓÔÙ�þ(ÐÌ�ÑmÌ�Õ°ÊoÙ:ÊoÑ Í�É%Òqõ'Ó§ø°ËDÊ�ÏmÉ%ÒqÍ�Ê�Ø�Ó�Ì�ÑmÜ�ÊoÑ+Ù�É'Ì�Ø�ÌOÏSÊoÑmÙ�Ì�Î�Ø�Ù�É'Ñ�Ê�Í�É%ÒqÓ�ø?Ú�Ì�Ó�õ'Ê.Î�Ø°Ò�Ñ]ø%ÊoÑÙ:Ò�ø'ÊoÑmÎÔÚ�ʯÐ'ÑmÒ�Ú�Ì�Ë®ÓÔÊOÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqհЮÓ�ÊSÛFÎÔÙ�þVÑ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�Í�Ý¢Í:ÊoÊ(ö�Ì�Ø0Ì�Ø'ø ! ÒqØBÙ:Ê�ÎÔÑ�Ò �,�\à]ùÙ�É'Ê % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø0É'Ì�Í.Ì�ØÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ���ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ8ËDÒqõ'Ø®ø�ù�Ø'Ì�Õ°Ê�Ó�þ°Ýe �qà]ù ï É'Î�ÏmÉOÉ%ÒqÓ�ø'Í�ÑmÊoÜqÌ�Ñmø'ÓÔÊ�Í�Í£Ò�×FÙ�É%ʨÚ�Ì�Ó�õ%Ê�Ò�×FÙ�É%Ê+ÐDÊ�Ø'Ì�ÓÔÙ�þ8ЮÌ�ÑmÌ�Õ?ÊoÙ:ÊoÑ; � H Ê�ÏSÒqØ'ø�ù£Î�Ù¯Î�ͯØ%Ò�Ù¯ø'Î�ý�Ïoõ'ÓÔÙ8Ù:Ò"Í:ÊoÊ�Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê�Ï]É%ÒqÎ�ÏSÊ?Ò�× ; 뤯 Ýe �qàxÜqÎÔÚ�Ê�ÍOÙ�É%Ê°ËDÊ�Í:Ù¯ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ ��ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þËDÒqõ'Ø'øLË®Ì�Í:Ê�øôÒqØ Ýe �qà(õ%ÐôÙ:ÒíÌ ÏSÒqØ'Í�Ù�Ì�Ø�Ù°×¢Ì�ÏSÙ:Ò�Ñ � È�É'ÎÔÑmøZùtÌ ø'ÑmÌ ï ËÌ�Ï ´Ò�×.Ù�É%ʳÌ�ËDÒ�Ú�Ê�Ñ�Ê�Ímõ'ÓÔÙ#Î�Í(Ù�É'Ì�Ù°Ù�É%Ê×\Ò�ÑmÕ�õ®Ó�ÌV×bÒ�Ñ ; ΧصÝe �qà¯ø'ÊoÐ�Ê�Ø®ø'ÍxÒqØíÙ�É%Ê�õ'Ø FØ%Ò ï ØíÚ�Ì�Ó�õ'Ê ��� � È�É'Î�ÍOø%ÑmÌ ï Ë®Ì�Ï ï Î�Ó§Ó�ËDÊ?ÑmÊ�Õ°Ê�ø'ÎÔÊ�ø ËJþ Ù�É%ÊØ%ÊSÛFÙ�Ù ï Ò?Ñ�Ê�Ímõ'ÓÔÙ�Í�Ò�×tÙ�É'Î�Í Í�õ'Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ �

% Ø'Í:Ù:Ê�Ì�ø�Ò�רÏ]É%ÒBÒqÍmÎ�Ø%Ü�Ì�Í�õ'Õ�Õ?Ì�Ë®ÓÔÊ(Í:Ê��Bõ'Ê�Ø'ÏSÊ�å�J)+�ìqùDÙ�É%Ê#Ø%ÊSÛJÙ8Ñ�Ê�Í�õ®ÓÔÙ�Ì�Í�Í�õ®Õ°Ê�Í l� Î�Íu�Ø'ÎÔÙ:Ê�Ì�Ø®ø"Ï]É%ÒBÒqÍ�Ê�ÍJ!� é B B B é J� � ��� õ'Ø'ÎÔ×\Ò�ÑmÕ?Ó�þ�ù�Ì�Ø®ø?Î�Ø'Í:Ù:Ê�Ì�ø?Ò�×�Ì�Í�Ímõ'Õ?Î�Ø%ÜxÙ�É%Ê�ÊSÛFÌ�ÏSÙI JØ%Ò ï ÓÔÊ�ø%Ü�Ê Ò�×�����ùBÎÔÙ�Ì�ÍmÍ�õ'Õ°Ê�ÍIÙ�É®Ì�Ù¨Ì�Ø?õ%Ð'ÐDÊoÑËDÒqõ'Ø'ø � % ��� Î�ÍxÜqÎ�Ú�Ê�Ø � È�É'Ê?Õ°Ò�Ù�ÎÔÚ�Ì�Ù�ÎÔÒqØ ×\Ò�ÑOÏmÉ%ÒJÒqÍ�Î�Ø'Ü J!� é B B B é J � ��� õ'Ø'ÎÔ×\Ò�ÑmÕ?Ó�þ³Î�Í�Ù�É'Ì�Ù¯Ù�É'Ê�Õ?Î�Ø'ΧÕ�õ'ÕÒ�×tÙ�É%ʯÍ�õ'Õ�Õ?Ì�Ù�ÎÔÒqØVÙ:ÊoÑmÕ Î�ØVÙ�É%ʯø%ÊS�®Ø®ÎÔÙ�ÎÔÒqØ�Ò�× � 4 ΧشÝe t�qà�Í�õ%Ë#�Ê�ÏSÙ�Ù:Ò�Ì?ÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ�Ó�ÎL �Ê?Ýe è à�ÒFÏoÏoõ%ÑmÍ ÊSÛ%Ì�ÏSÙ�ÓÔþï É%Ê�Ø J!� é B B B é J � ��� Î§Í õ'Ø'ÎÔ×\Ò�ÑmÕ?ÓÔþ�ÏmÉ%ÒqÍ:Ê�Ø �A �@������� B � � FLU Ý � 4 é � " à1ê0û D5D ,8û D5D XcF Q d�^_FNM!z �tc� tN]VR�HN]_f�F � % ��� ��U�E>F n{ � d�H Scb�b�grdnF/W\U ]�b!Ry] X�g�F�fu(�Nx o d�U�EYd�M_b�KGU

; ä ; Ý � à ã�ä � � � � ��"= ç = �� � 4 4 D �

= ç = � él� ä l� Ý � à ã�ä�� î�� � �

; Ý � à � � �4 é Ýe qà

J)+ ä J�Ý � à ã�ä ; Ý � à �z�4î���# l� Ý � à é�A ' % èFé ÝG� è à

�

Page 14: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

U�E>F�M�U�EGFaf;FLU�E�]LW�HPK�O/OcFNH/H�tcK>g�g�Z�U+FNRPf-d�M�SVU+FNHId�M���� Õ?Î�Ø � � � �� = ç = ��� � � � ��" é î�� � �� = ç = �D � � � �4 ���� �r��� �

���� Õ?Î�Ø � � � ��� = ç = ��� ��" é î�� � �� = ç = �D � � � �4 ���� �r��� ÝG�Fî�à]_KGU+FNRId�U+F�RySVUedn]_MGH\S_M�W�O/]_f(b�KGU+FNHaS_M Ý � 4 é � " à 5b�RPd�f1SVg TW_K�S_g�H�]_grK>Uedn]_M�d�M�SVU�f;]HPU � Ý � 4L" Ý � à:à d�M�M!F�R}d�U+F�RyS�Uede]_M�H/�o E>F�RTF � 4L" Ý � à ã�ä ���� � 0 �� = ç = �� � � �

� 4 � � �" 4 = ç =� 44 D �

� " �� 4 � � = ç =� " � �� �r��� é ÝG���qàS_M�W � 0 SVM�W ��� S_R&F1W Fej�M!F&Whd�M C@EGF&]_R&FNf � ��S_M�W1 ¡Ry]cbG]HcdeUede]VM �+���RTFNH bGF/OLUed�^_FNgrZ�z� ËÍ:ÊoÑ�Ú�ʳÙ�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê0Ï]É%ÒqÎ�ÏSÊ0Ò�× ; ù l� ù Ì�Ø'ø6å�J)+�ì"ÜqÎÔÚ�Ê�صËBþ Ýe qà?Ì�Ø'ø ÝG� è à°Ñ�Ê��Bõ®ÎÔÑ�Ê�Í � % ��� Í:Ò´Ì�Í�Ù:Ò

Üqõ'Ì�ÑmÌ�ØBÙ:ÊoÊ°ÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ'ÍOÝG��qà.Ì�Ø'øôÝe è à]ùDÌ�Ø®ø"É%Ê�Ø®ÏSÊOÙ�É'Ì�Ù8Ù�É%Ê�ÏSÒqØ®ÏoÓ�õ'Í�ÎÔÒqØ®Í�Ò�×�È�É%ÊoÒ�ÑmÊ�Õ<Ý�î è à.É%ÒqÓ�ø � � Ê(Ø%Ò ïø%ÊoÚ�Ê�ÓÔÒ�гÌ(Üqõ%Ê�ÍmÍ��Ì�Ø'ø���Ï]É%Ê�Ï VÐ'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%ÑmÊ.Ù�É'Ì�Ù�Ì�Ù:Ù:Ê�Õ?Ð'Ù�Í Ù:Ò �®Ø'ø�Í�õ'Ï]É�Ì#ÏSÒqØ'Í:Ù�Ì�ØBÙ � ï É®Î�ÓÔÊ.Ì�Ù�Ù�É%ʯÍmÌ�Õ°ÊxÙ�Î�Õ°ÊÏmÉ'Ê�Ï FÍ�×\Ò�Ñ�ÐDÒ�Ù:Ê�Ø�Ù�ΧÌ�Ó�ÓÔþ�Ê�Ì�Ñ]ÓÔþ�Ù:ÊoÑ]Õ?Î�Ø'Ì�Ù�ÎÔÒqØVÒ�×tÙ�É%Ê�ЮÑ�ÒJÏSÊ�ø®õ%Ñ�Ê �

���c� �s� �@���L� �/��=@?�� ���� ��� ��������? ��������L= ������� % Ø'ÎÔÙ�Î�Ì�Ó�ÐDÒqÎ�ØBÙ�ÍN*�8ê"û � Ì�Ø'ø³æ ��� ê�ë´ùÌ�Ø'ø�Ù:ÒqÓÔÊoÑmÌ�Ø®ÏSÊ�Í�Ý � 4 é � " à�êíñ ó D5D ,íñ ó D5D �

è à H ÊoÙ � � ä Õ�Î�Ø�åBÝ�� � � � � à� � é Ý�� � � � � à � ì�Ì�Ø'ø�� ä6è ù ï É%ÊoÑ�Ê

�� ã�ä îI4 ��� � 0 = ç =� 4é � � ã�ä

��� � 0 = ç = � �� 4 � ��" é � � ã�ä = ç = ��

� ��" / ÝG���qà

î�à !.õ'Ø�Ù�É%Ê % � � öLÕ°ÊoÙ�É'ÒJø ï Î�Ù�ÉVÙ�É%ÊOÌ�ËDÒ�Ú�Ê(Î�Ø%Юõ%Ù�Ì�Ø'ø ï ÎÔÙ�É ; ä ; Ý ��� à]ù l� ä l� Ý ��� à�Ì�Ø®øJ)+ ä J�Ý ��� à é ' ä6èFé B B B é l� Ý ��� à�/

�qà % ×%Ù�É%Ê % � � ö�Õ?ÊoÙ�É%ÒJø(Í�õ'ÏoÏSÊ�ÍmÍ:×\õ®Ó�ÓÔþ�Ù:ÊoÑ]Õ?Î�Ø'Ì�Ù:Ê�Íoù ������ / � Ù�É%ÊoÑ ï ΧÍ:Ê�ù�Î�×BÙ�É%Ê % � � öVÕ°ÊoÙ�É%ÒFø¯Ñ�ÊoÐDÒ�Ñ�Ù�Í£×\Ì�ΧÓ�õ%Ñ�Ê�ùÍ�ÊoÙ ��� D � ä � ��� ù� ä � 4)î�ù®Ì�Ø'ø�Ü�Ò?Ù:Ò�Í:Ù:Êoдî ��>=@?È�É'Ê�×bÒqÓ§ÓÔÒ ï ΧØ%Ü�Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�ÜqÎ�Ú�Ê�Í£Ù�É%Ê+ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqÕ?ЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þxÒ�×FÙ�É%Ê+Ì�ËDÒPÚ�ʨÐ'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%ÑmÊI×bÒ�Ñ�Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø'Î�Ø'Ü�Ì�Ø�Ý � 4 é � " à �Ð'ÑmΧÕ?Ì�Ó���ø'õ'Ì�Ó�Í:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØVÒ�×�Ý�î�à �A �@������� B � � FLU Ý � 4 é � " à0êÖñ ó D5D ,5ñó D5D X/F Q d�^_F�M�zDC@E>F n{ � Q K�FPHcH TS_M�W% TONE>F/O��b�RT]LOcF/W_K>RTF1j M�WHpSVM

Ý � 4 é � " à ib�Rcd�f;S_g yW_K�S_g�HN]_grKGUede]VM~]Tt�u(�PxYd�M~SVU f;]HNU � Ý � 4�" Ý����Zà:à d�M�M!FNR1deU+FNRTSVUedn]_MGHc� o E>F�RTF � 4�" Ý � à diH�W Fnj M!F/WXNZpu � ��xVz% Ù?Î�Í#Î�ØBÙ:ÊoÑ�Ê�Í:Ù�Î�Ø%Ü Ù:Ò´ÏSÒqÕ?ЮÌ�Ñ�Ê�Ù�É%ʳÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqհЮÓ�ÊSÛFÎÔÙ�þ´ËDÒqõ'Ø'øLÒ�Ë'Ù�Ì�Î�Ø'Ê�ø Î�Ø È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î� ï ÎÔÙ�ÉôÙ�É%Ê

ÏSÒ�Ñ�Ñ�Ê�Í�Ð�ÒqØ®ø'Î�Ø%Ü�ÒqØ%Ê#Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø%Ê�ø ×\Ò�ѯÙ�É%Ê �Jõ'Ì�ø%ÑmÌ�Ù�ΧÏ�ÐDÊ�Ø'Ì�Ó�Ù�þ"Õ?ÊoÙ�É%ÒJø 뤯 �]��Ù:Ò³ÏSÒqհЮõ%Ù:Ê?Ì�ØµÝ � 4 é � " à �²Ð'Ñ]Î�Õ?Ì�Ó��ø'õ'Ì�Ó�Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØVÒ�× Ý�î�à]ùØ'Ì�Õ?Ê�ÓÔþ�ù

��� 0

� = ç = � ���� 4 � " 4 = ç =� 44 D �

� " � 45î � Bî�

Page 15: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

Þ�ÓÔÊ�Ì�Ñ]ÓÔþ�ù%Ù�É%ʯÓ�Ì�Ù:Ù:ÊoÑ.ÒqØ%ÊOÎ�Í ï Ò�ÑmÍ:ʯÙ�É®Ì�Ø � Ý � 4L" Ý����Zà:à1ËBþ�Ì#×¢Ì�ÏSÙ:Ò�Ñ.Ò�× � Ý:Ý = ç = ��� �]� " à �� à �� Î�Ø'Ì�Ó§ÓÔþ�ù ï Ê?Õ�Ì/ �Ê?Í:ÒqÕ°Ê?Ò�Ë®Í�ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�Î�ÒqØ'Í�Ì�ËDÒqõ%ÙxÙ�É%Ê°ÐDÒqÍ�Í�ÎÔˮΧÓ�ÎÔÙ�þVÒ�×1ÊSÛJÐÓÔÒqÎÔÙ�Î�Ø%Ü�Ù�É%Ê ï Ì�ÑmÕ ��Í:Ù�Ì�ÑmÙOÍ:Ù:ÑmÌ�Ù:ÊoÜ�þ×\Ò�Ñ(Í:ÒqÓ�ÚJÎ�Ø'ܳÙ�É%Ê�Ì�õ'ÜqÕ°Ê�Ø�Ù:Ê�øôö�Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqÎ�Ì�Ø Í�õ%Ë'ЮÑ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ?Í�Ý@�qà ��� Ú�Ê�ØLÙ�É%Òqõ%ÜqÉ ï Ê�Ì�ÓÔÑmÊ�Ì�ø%þ Í:Ù�Ì�Ù:Ê�ø Ù�É%Ê % � � öÕ°ÊoÙ�É%ÒFø ï ÎÔÙ�ÉíÙ�É%Ê ï Ì�Ñ]Õ ��Í:Ù�Ì�Ñ�Ù#Í:Ù:ÑmÌ�Ù:ÊoÜ�þ Î�Ø'ÏoÓ�õ'ø'Ê�ø�ù£Î � Ê � ùtÙ�É%Ê�ÒqØ%Ê�Î�Ø ï É'Î�Ï]ÉíÙ�É%Ê�Ì�Ð'Ð'Ñ�Ò�ÛFΧÕ?Ì�Ù:Ê�Í:ÒqÓ§õ%Ù�ÎÔÒqØíÒ�×Ù�É%Ê�Ð'Ñ�ÊoÚFÎÔÒqõ'Í�Í�õ'Ë'Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ Î�Í�õ®Í:Ê�ø0Ì�Í8Ì�Í:Ù�Ì�ÑmÙ�Î�Ø%Ü�ÐDÒqÎ�ØBÙ�×\Ò�Ñ�Ù�É%Ê(Í:ÒqÓ�õ%Ù�Î�ÒqسÒ�×�Ø%ÊSÛFÙ.Í�õ'Ë'Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ�ù%Ù�É%ÊOЮÑ�ÒBÒ�×¢ÍÒ�×IÙ�É%Ê�Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�Í.Í:Ù�Ì�Ù:Ê�ø Î�سÙ�É®Î�Í�Í�õ'Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ"Õ?Ì/ �Ê(Ø'Ò�õ'Í:Ê�Ò�×IÙ�É'Î�Í�×\Ê�Ì�Ù�õ%Ñ�Ê � È�É%Ê�ø®ÎÔý�Ïoõ'ÓÔÙ�þ�ΧسÊSÛFЮÓÔÒqÎÔÙ�Î�Ø'Ü°Ù�É'Î�Í×\Ê�Ì�Ù�õ%Ñ�Ê�É%ÊoÑ�Ê�ΧÍ�ø'õ%Ê�Ù:Ò¯Ù�É%Ê ×¢Ì�ÏSÙ�Ù�É'Ì�Ù¨Ù�É%Ê Ò�Ëi#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê�×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ'ÍtÒ�×�Ù�É%Ê�Ì�õ%ÜqÕ?Ê�Ø�Ù:Ê�ø�ö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqΧÌ�Ø?Í�õ%Ë'ЮÑ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ?ÍÌ�Ñ�ÊOÏSÒqØBÚ�ÊSÛDù®Ë®õ%Ù�Ø'Ò�Ù�Ø%Ê�ÏSÊ�Í�Í�Ì�Ñ]Î�ÓÔþ�Í�Ù:Ñ�ÒqØ%ÜqÓÔþVÏSÒqØ�Ú�ÊSÛ � �1õ'Ù�Î�سØ%ÊSÛFÙ�Í�õ%Ë®Í�Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ�ù%ËJþVÌ�ø®ø'Î�Ø%Ü°Ì?Í�Õ�Ì�Ó�Ó�Í:Ù:Ñ�ÒqØ%ÜqÓ�þÏSÒqØBÚ�ÊSÛ0ÐDÊoÑ�Ù�õ%Ñ�Ë®Ì�Ù�Î�ÒqØVÙ:Ò�Ù�É%ÊOÒ�Ëi#�Ê�ÏSÙ�Î�Ú�Ê�×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqسÒ�×�ЮÑ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ Ý�î�à]ù ï Ê ï Î�Ó§ÓDË�Ê�Ì�Ë®ÓÔʯÙ:Ò�Üqõ'Ì�ÑmÌ�ØBÙ:ÊoÊ�Ù�É'Ì�Ù.Ù�É%ÊÒ�Ëi#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê ×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ'Í�Ò�×Ù�É%Ê�ÏSÒ�Ñ�Ñ�Ê�Í:ÐDÒqØ'ø®Î�Ø%Ü.Ì�õ'ÜqÕ°Ê�Ø�Ù:Ê�ø�ö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqΧÌ�Ø°Í�õ%Ë'Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ?Í ï Î�Ó�ÓBËDÊ1Í:Ù:ÑmÒqØ%ÜqÓÔþ�ÏSÒqØBÚ�ÊSÛDùÌ�Ø'ø°Ù�É'ÊoÑ�ÊoËBþ#ÊSÛFЮÓÔÒqÎÔÙIÙ�É'Ê ï Ì�ÑmÕ Í:Ù�Ì�Ñ�Ù¨Í�Ù:ÑmÌ�Ù:ÊoÜ�þ°×bÒ�Ñ1Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%ÜxÙ�É%Ê�Ì�õ'ÜqÕ°Ê�Ø�Ù:Ê�ø�ö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø'ÜqÎ�Ì�Ø�Í�õ'Ë'Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ?Íoù�Ì�Ø'øÏSÒqØ'Í:Ê��Jõ%Ê�ØBÙ�ÓÔþ�ù'Ù�É%ÊOÒ�ÑmÎÔÜqÎ�Ø'Ì�Ó�Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ-Ý�î�à �� ��� �21�(������ � + ( �+1.� %'��&/� �(% ��� ��8()��+3�)� &���! ��#"�.)!�� &/0(�+

% دÙ�É'Î�Í�Í�õ%Ë®Í�Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ�ù ï Ê ï Î�Ó�Ó�ÊSÛFЮÓÔÒqÎÔÙ£Ù�É%ʨÐDÒqÍ�Í�Î�Ë®Î�Ó�ÎÔÙ�þ�Ò�×'Í:ÒqÓ�ÚJÎ�Ø'Ü Ð'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ Ý�î�à�ËJþ¯Ì�Ð'ЮÓÔþFÎ�Ø%Ü�Ì.Í�Ó�ÎÔÜqÉBÙ�ÓÔþxÕ°ÒFø'Î}�'Ê�øÚ�ÊoÑmÍ�Î�ÒqØ Ò�×+Ù�É%Ê % � � ö Ì�ÓÔÜ�Ò�ÑmÎÔÙ�É®Õ Ù:Ò"Ì�ÐDÊoÑ�Ù�õ'Ñ�ËDÊ�ø0Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø%Ê�ø ËJþ"Ì�ø®ø'Î�Ø%Ü�ÌVÍ�Õ?Ì�Ó�ÓtÍ:Ù:ÑmÒqØ%ÜqÓÔþ"ÏSÒqØBÚ�ÊSÛÐDÊoÑ�Ù�õ%Ñ�ËÌ�Ù�ÎÔÒqØ�Ù:Ò?Ù�É%ʯÒ�Ëi#:Ê�ÏSÙ�ÎÔÚ�ʯעõ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØVÒ�× Ý�î�à �� Ê(Í:Ù�Ì�Ñ�Ù�ËJþ�ΧØ�Ù:Ñ�ÒFø'õ'ÏoΧØ%Ü�Ù�É'ʯÐDÊoÑ�Ù�õ%Ñ�ËDÊ�ø�Ð'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ³ùFØ®Ì�Õ°Ê�ÓÔþ ã

á â� ã�ä Õ?Î�Øå á � Ý\æDà ã�ä á Ý\æDà54�� � = æ � æ � = � ãqç Ý\æ�à ä6èFé æ ê�ëíì é ÝG�$ Bàï É%ÊoÑmÊ�æ��¯Î�Í Ìa�%ÛFÊ�ø�ÐDÒqÎ�Ø�Ù�ΧØVë<Ì�Ø'ø � A è Î�Í�Ì?Ð'Ñ�Ê�Í:ÐDÊ�ÏoÎ}�'Ê�øVÐDÊoÑ�Ù�õ'Ñ�Ë®Ì�Ù�ÎÔÒqØVЮÌ�Ñ]Ì�Õ°ÊoÙ:ÊoÑ �G% Ù�Î�Í ï Ê�Ó�ÓL�� JØ%Ò ï ØÙ�É'Ì�ÙVÎÔ× � Î�Í�Í�õ'ý�ÏoÎÔÊ�ØBÙ�ÓÔþ Í�Õ?Ì�Ó�Ó±ù1Ù�É%Ê�Ø5Ì�Ø Ì�ЮÐ'Ñ�Ò�Û%Î�Õ?Ì�Ù:Ê�Í:ÒqÓ�õ%Ù�Î�ÒqØ Ò�×�ÝG�$ Bà ï Î�Ó�Ó Ì�Ó§Í:Ò´ËDÊ"Ì�Ø5Ì�Ð'Ð'ÑmÒ�Û%Î�Õ?Ì�Ù:ÊÍ:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØVÒ�×�Ý�î�à �È�É'Ê8×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü(Í�Î�Õ°ÐÓÔÊ.ÓÔÊ�Õ�Õ?Ì(Ñ�Ê�Ó�Ì�Ù:Ê�Í�Ù�É%ÊxÒ�Ð'Ù�Î�Õ�Ì�ÓÚ�Ì�Ó�õ%Ê�Í1Ò�×�Ù�É%Ê�ÐDÊoÑ�Ù�õ%Ñ�Ë®Ì�Ù�Î�ÒqØ?Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ�ÝG�$ Bà1Ì�Ø'øVÙ�É%ÊÒ�ÑmÎÔÜqΧØ'Ì�ÓDÐ'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ Ý�î�à ��k�����v� B � � F�U á â S_M�W á â� XcFaU�E>F\]cb!Ued�f;S_g�^_S_grK�FNHaW Fej�M!F&Whd�M u��PxhS_M�W�u � �_x���RTFNH bGF/OLUed�^_F�g�Z�zhC@EGFNMG�

è � á â� � á â � � � �0 � � é ÝG���qào E>F�RTF � 0 d�HIW Fej�M!F&W�d�M� �RT]cb>]HPd�Uedn]_M �+� z ¡Ry]L]Tt � È�É'Ê �'ÑmÍ:Ù�Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�þ0Î�Ø ÝG���qà8×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�Î�Õ?Õ?Ê�ø'Î�Ì�Ù:Ê�ÓÔþ³×\Ñ�ÒqÕ�Ù�É'Ê(×¢Ì�ÏSÙ¯Ù�É'Ì�Ù á � % á � �.Ò ï ù�ÓÔÊoÙ�æ âÌ�Ø'ø�æ â� Ë�Ê�Ò�ЮÙ�Î�Õ?Ì�ÓZÍ:ÒqÓ§õ%Ù�ÎÔÒqØ'Í1Ò�×�Ý�î�à�Ì�Ø'ø´ÝG�$ Bà]ùÑ�Ê�Í:ÐDÊ�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê�ÓÔþ � È�É%Ê�Ø�ù

á â� ä)á Ý\æ â� à:4 � � = æ â� �íæ�� = � � á Ý\æ â à:4 � � = æ â �íæ�� = � � á â 4�� � �0� é

×\Ñ�ÒqÕ ï É'ΧÏmÉVÙ�É%ÊOÍ�Ê�ÏSÒqØ'ø³Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�þ�ΧØíÝG���qà�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í �% Ø�Ù�É®Î�ͨÍ:Ê�ÏSÙ�Î�ÒqØ�ù ï Ê ï Î�Ó�Ó'ø'ÊoÑmÎÔÚ�Ê�Ì�Ø�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ ��ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ°ËDÒqõ'Ø®ø?×\Ò�Ñ+Ò�Ë'Ù�Ì�ΧØ'Î�Ø%ÜOÌ�Ø Ý � 4 é � " à �²Ð'ÑmÎ�Õ�Ì�Ó���ø'õ'Ì�ÓÍ:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØOÒ�×�Ý�î�à�ËBþOÌ�ЮЮÓÔþFÎ�Ø%Ü�Ù�É%Ê % � � ö³Õ?ÊoÙ�É%ÒJø(ø'ÎÔÑmÊ�ÏSÙ�ÓÔþ�Ù:ÒxÙ�É%Ê�Ð�ÊoÑmÙ�õ%Ñ�ËDÊ�ø�Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�ÕÖÝG�$ Bà�×\Ò�ÑIÌxÏSÒqØ�Ú�Ê�Ø'Î�Ê�Ø�Ù�ÓÔþ

ÏmÉ'ÒqÍ:Ê�سÐDÊoÑ�Ù�õ%ÑmË®Ì�Ù�ÎÔÒqØ�ЮÌ�ÑmÌ�Õ°ÊoÙ:ÊoÑ � A è �È�É'ʯÌ�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�ø0ø'õ'Ì�ÓD×¢õ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØ�Ì�Í�Í:ÒFÏoÎ�Ì�Ù:Ê�ø ï Î�Ù�ÉíÝG�$ Bà Î�Í�ÜqÎÔÚ�Ê�Ø0ËBþ' ( � � Ý�*à ã�ä Õ?Î�Ø-/. 0

2�3 ( � � Ý\æ é *�à ã�ä)á � Ý\æ�à:4 *�� ç Ý\æ�à:4 ; � = ç Ý\æDà = � ? é ÝG���qàî��

Page 16: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

Ò�Ñ�Ì�ÓÔÙ:ÊoÑ]Ø'Ì�Ù�ÎÔÚ�Ê�ÓÔþ�ù'ËJþ

')( � � Ý�*�à ä ΧØ%×� 2� ( � � Ý=< é *�à ã�ä � � Ý=<Dà:4 6�* é <59:4 ; � = < = � ? é ÝG�)��à

ï É%ÊoÑmÊ � � Ý C àxΧÍ�Ù�É%Ê°Ú�Ì�Ó�õ%Ê°×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ Ì�Í�Í�ÒJÏoÎ�Ì�Ù:Ê�ø ï ÎÔÙ�É Ù�É%Ê?ÐDÊoÑ�Ù�õ'Ñ�ËDÊ�ø0Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ9ÝG�$ Bà?Ý¢Í�ÊoÊ�ø%ÊS�®Ø'Î�Ù�ÎÔÒqØ Ý�î�qà:à �� Ê�ø'Ê�Ø%Ò�Ù:Ê�Ù�É%ʯÒ�Ð'Ù�ΧÕ?Ì�Ó�Í:ÒqÓ�õ%Ù�Î�ÒqØVÒ�× ÝG�)��à ËBþ < â� � � �% Ù�ÏoÌ�Ø�ËDÊ�Ê�Ì�Í�Î�Ó�þ�Í:ÊoÊ�سÙ�É'Ì�Ù�Ù�É%ʯעõ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØ3 ( � � Ý C é *�à É'Ì�Í � ( � � ��ö�ÎÔЮÍ�Ï]É'ÎÔÙ:÷�ÏSÒqØ�Ù�ΧØBõ%Òqõ®Í Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ ï É%ÊoÑmÊ

� ( � � ã�ä D�� 4 ; =�� = � 4 � é ÝG��#qàÌ�Ø'ø�Ù�É®Ì�Ù�ÎÔÙ�Î�Í Í:Ù:ÑmÒqØ%ÜqÓÔþVÏSÒqØ�Ú�ÊSÛ ï Î�Ù�É�Õ°ÒJø®õ'Ó�õ'Í � ï ÎÔÙ�ÉVÑ�Ê�Í:ÐDÊ�ÏSÙ Ù:Ò = C8= �

� Ê(Ø%Ò ï ø'Ê�Í�ÏSÑmÎÔËDÊ�Ì?Õ°ÒFø'Î}�®ÏoÌ�Ù�Î�ÒqØ�Ò�×tÙ�É%Ê % � � öLÕ°ÊoÙ�É'ÒJø �A �@��� ?���� ��? ���c� �D�v������ ?�� È�É'Î�Í�Õ°ÊoÙ�É'ÒJø Î�ÍxÙ�É'Ê?Í�Ì�Õ°Ê�Ì�Í % � � öµÕ°ÊoÙ�É%ÒFøíÌ�Ð'ÐÓ�ÎÔÊ�ø�Ù:Ò�Ù�É%Ê?ÐDÊoÑ&�Ù�õ%Ñ�ËDÊ�ø�Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ�ÝG�$ Bà¯Ý¢Ì�Ø'ø�É%Ê�Ø®ÏSÊ ï ÎÔÙ�É � ( ù 3 ( ù'Ì�Ø'ø ' ( Ñ�ÊoЮӧÌ�ÏSÊ�øVËBþ � ( � � ù 3 ( � � ù'Ì�Ø'ø ' ( � � à1ÊSÛFÏSÊoЮ٠Ù�É'Ì�ÙÎ�Ø'Í�Ù:Ê�Ì�ø#Ò�×.�.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ�� Í+Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�ùqÎÔÙ�ÍtÚ�Ì�ÑmÎ�Ì�ØBÙ�ø%Ê�Í�ÏSÑmÎÔËDÊ�ø#Î�Ø#È�É%ÊoÒ�ÑmÊ�Õ �xÎ�ÍIõ'Í:Ê�ø#Ù:Ò¯ÏSÒqÕ°Ðõ%Ù:Ê Ù�É%Ê�Ì�Ð'Ð'ÑmÒ�Û%Î�Õ?Ì�Ù:ÊÍ:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØ'Í1æ�+�Î�ØVÍ:Ù:ÊoÐíî�Ì�Ø'ø �æ0Î�ØVÍ�õ'Ë'Ñ�Òqõ%Ù�Î�Ø'Ê8ß�ÒqÍ:Ù:Ð'ÑmÒJÏSÊ�Í�ÍmÎ�Ø%Ü%ù%Ì�Ø'øVÙ�É%Ê�Ù:ÒqÓÔÊoÑ]Ì�Ø'ÏSÊ � Î�Ø ÝG���qà�Î�Í1Ñ�ÊoÐÓ�Ì�ÏSÊ�øVËBþ

�� ä �� Ý ; é � à ã�ä Õ?ΧØ-0 ; �z�4î���# é � �"����� ( � � 8 B ÝG��qà

È�É'Ê#Ø'ÊSÛJÙxÑ�Ê�Í�õ®ÓÔÙ�Í.ΧÍ8ÌVÏSÒ�Ñ�ÑmÊ�Í:ÐDÒqØ'ø'Î�Ø%Ü�Ú�ÊoÑmÍ�ÎÔÒqØ Ò�×1ß�Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�Î�Ù�ÎÔÒqØ #Jù ï É'Î�ÏmÉ"Üqõ'Ì�ÑmÌ�ØBÙ:ÊoÊ�ͯÙ�É®Ì�Ù8Ù�É'Ê(Òqõ'Ù:Юõ%ÙЮÌ�ÎÔÑOÝ��æ D é �* D à1Ò�×tÍ�õ%Ë®Ñ�Òqõ%Ù�Î�Ø%Êxß�ÒqÍ:Ù:Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�ΧØ%Ü�Î�Í Ì�Ø´Ý � 4 é � " à �²Ð®ÑmÎ�Õ?Ì�Ó���ø®õ'Ì�ÓDÍ:ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØVÒ�× Ý�î�à ��m��� ����������= B�� � FLU ; A è � Ý � 4 é � " à�ê ñ ó D5D ,íñ ó D5D ��S_M�W �*0ê0û � X/F Q d�^_F�MG��S_M�W�W Fnj M!F

� ã�ä� "� � 0 B ÝG� è à{}H/HcK>f�FaU�E�SVU�U�E>F�RTF;F��Vd�HPU�HaS_M æ�ê�ë HNSVUed�H�tPZ_d�M Q

= ç Ý\æ�à = � � � 4 S_M!W 3 ( � � Ý\æ é �*Dà_� ' ( � � Ý �*�à � ; �z�4î���# B�t �æ"ê³ë diH S b>]_d�M�U�HNSVUed�H�tPZ_d�M Q 3 ( � � Ý��æ é �*à � ')( � � Ý �*à � �� � o E>F�RTF �� d�H Q d�^_FNMYXNZhu � �Px���U�E>F�M U�E>F b>S_d�R Ý��æ D é �* D àW Fnj M!F&WYX�Z�u���wyx�S_M�W�u����Nx o deU�E 3 ( RTF b�g�S�OcF/W�XNZ 3 ( � � diHaS_M Ý � 4 é � " à ib�RPd�f;S_g yWVKGSVg�HN]Vg�KGUedn]_Mv]yt�u��Px_z

È�É'Ê�×bÒqÓ�Ó�Ò ï Î�Ø'Ü(ÑmÊ�Í�õ'ÓÔÙ�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�Ì�Í�Ì�سÎ�Õ�Õ°Ê�ø'Î�Ì�Ù:ʯÏSÒqØ'Í�Ê��Bõ%Ê�Ø®ÏSÊOß�Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�Î�Ù�ÎÔÒqØ # �� ���!���������qB � �tmU�E>FIf;]LW_d jkF&W { � f�F�U�E�]�WhHcK�O/OPFPH/H�tcK>g�g�Z;U+F�Rcf\d�M�SVU+FNH�u dnz�F�z���SVU���U+F#b ��x���U�E>FNM�U�E>F-]_KGU�b�KGUb>S_d�R-]Tt}HcK�XNRT]_KGUed�M!F}  ]HNU�b�RT]LOcFNH/Hcd�M Q diHaS_M Ý � 4 é � " à ib�RPd�f;S_g yWVKGSVg�HN]Vg�KGUedn]_Mv]yt�u��Px_z ¡Ry]L]Tt � È�É%Ê�ÑmÊ�Í�õ'ÓÔÙ ×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í ×\Ñ�ÒqÕ ß¨Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ î��JùIÝG�$ Bà]ùÌ�Ø'ø0Ù�É%ʯעÌ�ÏSÙ�Ù�É'Ì�Ù�Ì�Ù H Ù:ÊoÐ %ù�ÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�ÎÔÒqخͯÝG���qàÌ�Ø'ø = ç Ý\æ�+�à = � � � 4 � �É%ÒqÓ�ø �

� ÊVØ%Ò ï Í:Ù�Ì�Ù:Ê�Ù�É%Ê�ÏSÒ�ÑmÑ�Ê�Í:ÐDÒqØ'ø'Î�Ø'Ü�Ú�ÊoÑ]Í�ÎÔÒqØ'ÍOÒ�×�È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ?Í�î��³Ì�Ø®øµî� ï ÎÔÙ�É Ñ�Ê�Í�Ð�Ê�ÏSÙ�Ù:Ò0Ù�É%Ê�Õ°ÒFø'Î}�'Ê�ø% � � öLÕ°ÊoÙ�É%ÒFø �

�

Page 17: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

A �@������� B� � FLU Ý � 4 é � " à0ê û D5D , û D5D X/F Q d�^_F�MG�\S_M!W�g�FLU � X/F Q d�^_F�M�X�Z�u �cx_z �@]_RYH�]_f�F � A è �O/]VMGHcdnW FNR-U�E>Faf;]LW_d jkF&W# n{ � f�FLU�E�]LWYScb b�g�d F&WYU ]hU�EGF bGFNRNUeK>R�XcF&Wab�RT] X�g�F�f u � �_x o deU�E d�M_b!K>U; ä ; � Ý � à ã�ä �

� 4 Ý¢ÓÔÒ�Ü���Ý � à:à �� 4 D�� 4 �= ç = �é ÝG�Fî�àl� ä l� � Ý � à ã�ä � î�� � �

; � Ý � à � � �4 é J)+ ä J � Ý � à ã�ä ; � Ý � à �z�4î���# l� � Ý � à é A ' % èFé ÝG���qào E>F�RTF ��Ý � à ã�ä�� � � �� 4 � � 4 � � é ÝG���qà� � ã�ä � 0 = ç = �� 4 � " é�� � ã�ä � 0 D��

� " 46î S_M�W ��ã�ä � 0 = ç =� 4

4 � B ÝG�$ BàC@E>F�M�U�EGF�tN]_g�g�] o d�M Q HPU SVU+F�f�FNM�U�HmE>]_g W �SPx U�EGF-U ]VU S_g@M�K�f�XcFNRa]ytId�M�M*FNRmdeU+FNRTSVUedn]_MGH b�FNR�tN]_RPf�F&W�X�Z�U�E>F\S X/]_^_Faf�FLU�E�]LW�d�H-X&]_K>M�W�F&WYXNZ� ,�� � � � �� 4 � � ÓÔÒ�Ü���Ý � àQ� ���� ÓÔÒ�Ü�VÝ � àQ� � � Õ?Ì�Û � î é ÓÔÒ�Ü � �� Ó�Ò�Ü��Ý � à� � . / ÝG���qàX x d t � % � �� � o E>FNR&F � �� ã�ä Î�Ø'× �� . � ' = **�*� * â = S_M!W â� W FNM�]�U+FPH U�E>F HLF�U ]yt � S Q RTS_M Q F f-K>g Ued b!g�d FNRcH7SHcHN]% OLdeS�U+F&W o d�U�E�u � �_x��kU�E>FNM�U�E>F-S X&]V^_FIf�F�U�E�]LWhHPK�O/OcFNH/H�tcK>g�g�Z�U+F�Rcf\d�M�SVU+FNHmd�M � Ý¢ÓÔÒ�Ü���Ý � à:à ]_KGU+FNR}deU+FNRTSVUedn]_MGHo deU�EpS_M Ý � 4 é � " à ib�Rcd�f;S_g yW_K�S_g@HN]_grKGUede]VMv]yt�u(�Nx_z

� ËÍ:ÊoÑ�Ú�Ê�Ù�É'Ì�ÙtÙ�É%Ê ÏmÉ%ÒqΧÏSÊ1Ò�× ; ù l� ù�Ì�Ø'ø�å�J)+�ì�ÜqÎ�Ú�Ê�Ø#ËBþ�ÝG�Fî�àIÌ�Ø'ø�ÝG���qà�Ñ�Ê��Bõ®ÎÔÑ�Ê�Í � % ����Ù:Ò�Üqõ'Ì�ÑmÌ�ØBÙ:ÊoÊ Ù�É%ÊÍ�õ'ÏoÏSÊ�ÍmÍ:×\õ®Ó£Ù:ÊoÑmÕ�Î�Ø'Ì�Ù�ÎÔÒqØ0Ò�×�Ù�É%Ê#Õ°ÒJø®Î}�'Ê�ø % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø � � Ê°Ø%Ò ï ø'ÊoÚ�Ê�ÓÔÒ�Ð�Ì�Üqõ%Ê�ÍmÍ��Ì�Ø'ø���Ï]É%Ê�Ï "Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%Ñ�ÊÙ�É'Ì�ÙtÌ�Ù:Ù:Ê�Õ°Ð'Ù�ÍtÙ:Ò �®Ø'ø�Í�õ'ÏmÉ#Ì8ÏSÒqØ'Í:Ù�Ì�ØBÙ � ï É'Î�ÓÔÊ+Ì�Ù�Ù�É%Ê�Í�Ì�Õ°Ê1Ù�Î�Õ°Ê1ÏmÉ%Ê�Ï JÍt×\Ò�ÑtÐDÒ�Ù:Ê�Ø�Ù�Î�Ì�Ó§ÓÔþxÊ�Ì�ÑmÓÔþ�Ù:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù�ÎÔÒqØÒ�×tÙ�É%Ê�Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%ÑmÊ �A �@��� ?���� ��? ���c� �|� ������� �/��=�? � �_�@� � � ���������?��@����

�L= ������� % Ø'ÎÔÙ�Î�Ì�Ó�ÐDÒqÎ�ØBÙ�ÍN*�8ê"û � Ì�Ø'ø³æ ��� ê�ë´ùÌ�Ø'ø�Ù:ÒqÓÔÊoÑmÌ�Ø®ÏSÊ�Í�Ý � 4 é � " à�êíñ ó D5D ,íñ ó D5D �è àVö£ÊoÙ�Í�ÏoÌ�Ó�Ì�Ñ� � Ì�Ø®øV×\õ'Ø®ÏSÙ�ÎÔÒqØ�� ã û D ð û6ËDÊ�ø%ÊS�®Ø%Ê�ø³Ì�Í

� ã�ä � � �� 4 � � � � �� 4 ®Ý � � 4 � �à

� � � � é �8Ý � à ã�ä�� � � �� � � ��� ÓÔÒ�ÜDÝ � � � �� 4 � � 4 � � à�� �� é ÝG���qàï É%ÊoÑ�Ê � � é�� � Ì�Ø'ø � �

Ì�Ñ�ÊOÜqÎÔÚ�Ê�سËJþ ÝG�$ Bà � � Î�Ø'ø�Ì°ÐDÒqÎ�ØBÙ � ��ê èFé � ��Í�õ®ÏmÉ�Ù�É'Ì�Ù è � �8Ý � ��à � î �î�à !.õ'Ø6Ù�É%Ê Õ°ÒFø'Î}�'Ê�ø % � � öÿÕ°ÊoÙ�É%ÒFø ï ÎÔÙ�É6Ù�É%Ê Ì�ËDÒ�Ú�ʴΧØ%Юõ%ÙVÌ�Ø'ø ï ÎÔÙ�É ; ä ; � Ý ��� à]ù l� ä l� � Ý ��� à]ùJ)+ ä J � Ý ��� à ×bÒ�Ñ}' % è ù ï É'ÊoÑ�Ê � Î�Í�ÜqÎÔÚ�Ê�Ø"ËBþ´ÝG� è à]ùZÌ�Ø'ø ; � Ý C à]ù l� � Ý C à�Ì�Ø'ø J � Ý C à�Ì�ÑmÊ�ø%ÊS�®Ø'Ê�ø0Î�Ø ÝG�Fî�àÌ�Ø®ø´ÝG���qà ��qà % ×DÙ�É%Ê.Õ?ÒJø'Î �'Ê�ø % � � ö�Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�Í�õ'ÏoÏSÊ�ÍmÍ:×\õ®Ó�ÓÔþ(Ù:ÊoÑmÕ?Î�Ø'Ì�Ù:Ê�Í�ù ���� � /JÒ�Ù�É%ÊoÑ ï Î�Í:Ê�ùBÍ�ÊoÙ ��� D � ä � ��� ù � ä �%4´î�ùÌ�Ø®ø�Ü�Ò?Ù:Ò�Í:Ù:ÊoÐ î �

�

Page 18: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

�>=@?� Ê�Ø%Ò ï ø'Î�Í�Ïoõ®Í�ÍxÙ�É%Ê�Î�ÍmÍ�õ%Ê?Ì�ËDÒqõ%Ù¯Ù�É%Ê�ÊSÛFÎ�Í�Ù:Ê�Ø'ÏSÊ�Ò�× � �°Í�Ì�Ù�Î�Í:×\þJΧØ%Ü è � �8Ý � ��à � î � % Ù ï Î�Ó�Ó�ËDÊ�Í�É%Ò ï ØÎ�Ø ö£Ê�Õ?Õ?Ì �Fî°Ù�É®Ì�Ù��8Ý è à � è ù �8Ý � à % è ù�Ì�Ø'øí×\õ'Ø®ÏSÙ�ÎÔÒqØ � ΧͯØ%ÒqØ���ø%Ê�ÏSÑmÊ�Ì�Í�Î�Ø%Ü � È�É®Î�Í�ÏoÓÔÊ�Ì�ÑmÓÔþ Î�Õ°ÐÓ�ÎÔÊ�Í8Ù�É%ÊÊSÛ%Î�Í:Ù:Ê�Ø'ÏSÊVÒ�×�Ù�É%ÊVÑ�Ê��Jõ'ÎÔÑmÊ�ø � � � ! Ò�Ñ�ÊoÒPÚ�ÊoÑ�ù � ��ÏoÌ�ØôËDÊVÏSÒqհЮõ%Ù:Ê�øôÌ�Í#×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í � % × �xÝ � à � î�ù ï Ê�ÏoÌ�Ø Ù�Ì/ �Ê

� � ä � � � Ù�É'ÊoÑ ï Î�Í:Ê�ùJÌOËÎ�Ø'Ì�Ñ�þ°Í:Ê�Ì�ÑmÏ]É�Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%Ñ�Ê8Í:Ù�Ì�Ñ�Ù�Î�Ø%Ü ï ÎÔÙ�É�Ù�É%Ê.ΧØ�Ù:ÊoÑ�Ú�Ì�ÓK èFé � �²ù ï É®Î�ÏmÉ�Õ�õ'Í�Ù1ÏSÒqØBÙ�Ì�Î�Ø�Ù�É%Êø%Ê�Í�Î�Ñ�Ê�ø�Í�ÏoÌ�Ó�Ì�Ñ � � ù®ø%ÊoÙ:ÊoÑmÕ�Î�Ø%Ê�Í Í�õ'Ï]ɳÌ?Í�ÏoÌ�Ó§Ì�Ñ�Î�سÓÔÒ�Ü � ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í �È�É'Ê�×bÒqÓ§ÓÔÒ ï ΧØ%Ü�Ñ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�ÜqÎ�Ú�Ê�Í£Ù�É%Ê+ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqÕ?ЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þxÒ�×FÙ�É%Ê+Ì�ËDÒPÚ�ʨÐ'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%ÑmÊI×bÒ�Ñ�Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø'Î�Ø'Ü�Ì�Ø�Ý � 4 é � " à �Ð'ÑmΧÕ?Ì�Ó���ø'õ'Ì�Ó�Í:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØVÒ�×�Ý�î�à �A �@������� B� � FLU Ý � 4 é � " à0êÖñ ó D5D ,5ñó D5D X/F Q d�^_F�M�zDC@E>Fpf;]LW_d jkF&W { � Q K�FNH/H� yS_M!W% yO�E>F&O �b�Ry]�OcF&WVK�R&FW FNHNO�RPd X/F&W S�X&]_^VF�j M�WHaS_M Ý � 4 é � " à 5b!Rcd�f;S_g TW_K�S_g@HN]_grKGUede]_Mv]Tt�u(�Px;d�M�SVU�f1]_HPU

� 2 � � � �� � �� Ó�Ò�Ü��VÝ�� �� àQ� �� Ó�Ò�ܨÓÔÒ�Ü��VÝ�� �� à:4 � � ÓÔÒ�Ü�VÝ è à�ÓÔÒ�Ü1ÓÔÒ�Ü�VÝ è à ? é ÝG�)��àd�M�M!FNRId�U+F�RySVUedn]_MGHc� o E>F�RTF � � é�� � � ��Ý C à S_M�W � �� S_R&F1W Fnj M!F/W�d�M�C@E>F&]VRTF�f � ��z% Ù?Î�Í#Î�ØBÙ:ÊoÑ�Ê�Í:Ù�Î�Ø%Ü Ù:Ò´ÏSÒqÕ?ЮÌ�Ñ�Ê�Ù�É%ʳÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqհЮÓ�ÊSÛFÎÔÙ�þ´ËDÒqõ'Ø'øLÒ�Ë'Ù�Ì�Î�Ø'Ê�ø Î�Ø È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î� ï ÎÔÙ�ÉôÙ�É%Ê

ÏSÒ�Ñ�Ñ�Ê�Í�Ð�ÒqØ®ø'Î�Ø%Ü�ÒqØ%Ê#Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø%Ê�ø ×\Ò�ѯÙ�É%Ê �Jõ'Ì�ø%ÑmÌ�Ù�ΧÏ�ÐDÊ�Ø'Ì�Ó�Ù�þ"Õ?ÊoÙ�É%ÒJø 뤯 �]��Ù:Ò³ÏSÒqհЮõ%Ù:Ê?Ì�ØµÝ � 4 é � " à �²Ð'Ñ]Î�Õ?Ì�Ó��ø'õ'Ì�Ó Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØôÒ�×°Ý�î�à]ù�Ø'Ì�Õ°Ê�ÓÔþ�ù � � �VÝ = * â� = àJÓ�Ò�Ü���Ý = * â� = à��qù ï É%ÊoÑ�Ê * â� Î�Í#Ù�É%Ê0Õ?ΧØ'Î�Õ(õ'Õ ��Ø%Ò�ÑmÕ<ö£Ì�Ü�Ñ]Ì�Ø%Ü�ÊÕ(õ'ÓÔÙ�ÎÔЮӧÎÔÊoÑ�×bÒ�Ñ8Ù�É%ÊOÐDÊoÑ�Ù�õ'Ñ�ËDÊ�ø�Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ ÝG�$ Bà � Þ�Ó�Ê�Ì�ÑmÓÔþ�ùÎ�×�Ù�É'Ê�Î�Ø'Î�Ù�Î�Ì�Ó�Õ�õ®ÓÔÙ�ÎÔЮÓ�Î�ÊoÑ *� ä è ù�Ù�É%Ê�Ø = * â� = ä � ��Ì�Ø'ø°Ù�É'Ê.Ó�Ì�Ù:Ù:ÊoÑ1ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ#ËDÒqõ'Ø'ø#ÑmÊ�ø'õ'ÏSÊ�Í�Ù:Ò � � �VÝ�� �� àJÓ�Ò�Ü���Ý�� �� à � � �.Ò�Ù:Ê8Ù�É'Ì�Ù�×\Ò�ѨÙ�É%Ê�ÍmÎÔÙ�õ'Ì�Ù�ÎÔÒqØ ï É%ÊoÑ�Ê

� � ÓÔÒ�Ü�VÝ è à�ÓÔÒ�Ü1ÓÔÒ�Ü�VÝ è à ä � 2 � � � �� � �� ÓÔÒ�Ü���Ý�� �� àQ� � � ÓÔÒ�Ü+ÓÔÒ�Ü���Ý�� �� à ? é ÝG��#qàËDÒqõ'Ø'øíÝG�)��à�Î�Í�Õ�Ì,#�Ò�ÑmÎ�÷oÊ�ø³ËJþ � ���VÝ�� �� à� ÓÔÒ�Ü��VÝ�� �� àQ� � � ÓÔÒ�ܨÓÔÒ�Ü���Ý�� �� à � � Þ ÓÔÊ�Ì�ÑmÓÔþ�ù®Î§Ø%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�þ ÝG��#qà�É%ÒqÓ�ø'Í�Î�×D � ä)è � ��Ê�Ø®ÏSÊ�ù ï É%Ê�Ø *� ä6è Ì�Ø'ø ÝG��#qà�É%ÒqÓ�ø®ÍoùFÙ�É%ÊO�'ÑmÍ:Ù ÏSÒqհЮÓ�ÊSÛFÎÔÙ�þ�ËDÒqõ'Ø'ø�Î�Í ï Ò�ÑmÍ:ÊxÙ�É'Ì�ØVÙ�É%ʯӧÌ�Ù:Ù:ÊoÑ�ÒqØ%ÊÎ�Ø È�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î�VËJþ Ì�×¢Ì�ÏSÙ:Ò�ÑOÒ�ׯݢÓÔÒ�Ü��VÝ�� �� à:à �� � ÓÔÒ�Ü+Ó�Ò�Ü��Ý�� �� à � % Ù¯Í�É'Òqõ'Ó�ø ËDÊ?Õ°Ê�ØBÙ�ÎÔÒqØ%Ê�ø Ù�É'Ì�Ù�ÎÔ×1̳Ü�ÒBÒFøï Ì�ÑmÕ ��Í:Ù�Ì�Ñ�ÙI*�1×bÒ�ѨÐ'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ ÝG�$ BàtΧÍM JØ%Ò ï Ø�ùqÎ � Ê � ù�Ù�É%Ê ÑmÌ�Ù�ÎÔÒ � �� � = * â� = ΧÍIÍ�Õ?Ì�Ó�Ó±ù�Ù�É'Ê�Ø#Ù�É%Ê�ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þOËDÒqõ'Ø'øÎ�Ø�È�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ-î�°Î�Í�Í�õ%Ë®Í:Ù�Ì�ØBÙ�Î�Ì�Ó�Ó�þ�Í�Õ?Ì�Ó�Ó�ÊoÑ Ù�É'Ì�Ø�Ù�É%ÊOÌ�ËDÒPÚ�ʯÒqØ%Ê �� � �$�ÇmÆ �0ïÃ"�

È�É'ΧÍ�Í:Ê�ÏSÙ�Î�ÒqØ ø®Î�Í�Ïoõ'Í�Í�Ê�Í�Í:ÒqÕ?Ê�Ù:Ê�Ï]É'Ø'Î�ÏoÌ�Ó�ÑmÊ�Í�õ'ÓÔÙ�Í�Ù�É'Ì�Ù ï Î�Ó�Ó¨ËDÊ�õ'Í�Ê�øLÎ�Ø Òqõ%Ñ°Ì�Ø'Ì�Ó�þJÍ�Î§Í �"% Ù°ÏSÒqØ'Í�Î�Í�Ù�Í�Ò�×.Ù ï ÒÍ�õ%ËÍ:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ'Í � È�É'Ê �®ÑmÍ:Ù�ÒqØ'Ê ø'ÊoÚ�Ê�ÓÔÒ�ЮÍ�Í:ÊoÚ�ÊoÑmÌ�ÓxÙ:Ê�Ï]É'Ø'Î�ÏoÌ�Ó8Ñ�Ê�Ímõ'ÓÔÙ�ÍVÎ�ØBÚ�ÒqÓÔÚJΧØ%Ü´Ð'ÑmÒ$#�Ê�ÏSÙ:Ê�ø6Ü�ÑmÌ�ø®ÎÔÊ�Ø�Ù�Í � È�É%ÊÍ:Ê�ÏSÒqØ'ø Í�õ%Ë®Í�Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ ø%ÊoÚ�Ê�ÓÔÒ�ÐÍ?Ù�É%Ê0ÏSÒqØBÚ�ÊoÑ�Ü�Ê�Ø'ÏSÊ�Ñ�Ê�Í�õ®ÓÔÙ�Í°×\Ò�Ñ?Ù�É%Ê0Í:Ù:ÊoÊoÐDÊ�Í:Ù�ø%Ê�Í�ÏSÊ�ØBÙ�Õ°ÊoÙ�É'ÒJø ï ÎÔÙ�É Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙÜ�ÑmÌ�ø'Î�Ê�Ø�Ùoù ï É'Î�ÏmÉ ï Î�Ó�ÓЮÓ�Ì�þVÌ?ÏSÑmõ®ÏoÎ�Ì�ÓDÑ�ÒqÓÔʯÎ�ØVÒqõ'Ñ�Ì�Ø'Ì�ÓÔþFÍ�Î�Í�×\Ò�Ñ�Ù�É%ÊOÌ�õ'ÜqÕ°Ê�Ø�Ù:Ê�ø"ö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø'ÜqÎ�Ì�سհÊoÙ�É%ÒFø'Í ������ � ),��� ( �C��(% 12)!��%. �(" � ��".%'�+1.(�� .�! �+ ��/� � 3����#"&%. 0�� ��#"

% صÙ�É'ΧÍ�Í�õ'Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ�ù ï Ê Ì�Í�Í�õ®Õ°Ê"Ù�É®Ì�Ù�Ù�É%Ê Î�Ø®Ø%ÊoÑ�Ð'ÑmÒJø'õ®ÏSÙ�Í:ЮÌ�ÏSÊíû ü Î�Í�Ê�Ø'ø%Ò ï Ê�ø ï ÎÔÙ�ɵÙ�É'Ê�Ø%Ò�Ñ]Õ =KC�=Ì�Í�Í:ÒFÏoÎ�Ì�Ù:Ê�ø ï ÎÔÙ�É�ÎÔÙ�Í�ΧØ'Ø%ÊoÑ�Ð'Ñ�ÒFø'õ'ÏSÙ Ì�Ø'ø³ÏSÒqØ®Í�Î�ø%ÊoÑ Ù�É%Ê#Þ�ß Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ-Ý���à �% Ù(Î§Í ï Ê�Ó�Ó��� FØ%Ò ï ØLÙ�É'Ì�Ù(æ â ê ë Î�Í�Ì�Ø´Ò�Ð'Ù�ΧÕ?Ì�Ó+Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ´Ò�×OÝ���àOÎ�×�Ì�Ø®ø´ÒqØ'Ó�þíÎÔ× � � Ý\æ â à°ê ��� 0 Ý\æ â à �

! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ùFÙ�É'ΧÍIÒ�Ð'Ù�Î�Õ?Ì�Ó§ÎÔÙ�þ(ÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�ÎÔÒqØ�Î�ÍIÎ�Ø°Ù�õ%Ñ]Ø#Ñ�Ê�Ó�Ì�Ù:Ê�ø?Ù:ÒOÙ�É%Ê�Ð'Ñ�Ò$#:Ê�ÏSÙ:Ê�ø?Ü�Ñ]Ì�ø'ÎÔÊ�ØBÙ�Ò�×DÙ�É%Ê ×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ � ÒPÚ�ÊoÑë ø%ÊS�®Ø%Ê�ø�Ì�Í ×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í �

î�#

Page 19: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

� ��� =��������=����kd�^_F�M�S1j ��F&W�Oc]_MGHPU SVM�U�� A è � o F�W Fej�M!F U�E>F-b�RT]���F/OLU+F/W Q RyS�WVdnF�M�UI]yt � SVU �æ ê5ë o deU�ER&FPH b�F&OLU�U ] ë SHhu H�FcFP��t�]_R-F��S_f(b�g5FP����� ��+x� � Ý��æDàQ��0 ã�ä î

� �æ � 9 0 Ý��æ � � � � Ý��æDà:àQ� é ÝG��qào E>F�RTF 9 0 Ý C à diHYU�E>F1b�RT]��LF&O�Uede]_M�f;Scb|]_M�U ] ë W Fnj M!F&W d�M9U+F�Rcf-Hp]ytYU�E>F�d�M�M!F�R-b�Ry]�W_K�OLU-M�]_RPf = C:= u H�FcF��K�XPHLF&O�Uede]_M ��z �PxVzÈ�É'Ê�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü�Ð'Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ Ý¢Í:ÊoÊ°ß�Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�Î�Ù�ÎÔÒqØ �Î�Ø �$�t×bÒ�Ñ�Ù�É%Ê(Ð'Ñ�ÒJÒ�×]à�Ñ�Ê�Ó�Ì�Ù:Ê�ÍxÙ�É%Ê(Ð'Ñ�Ò$#:Ê�ÏSÙ:Ê�ø Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ

Ù:Ò?Ù�É%Ê�Ì�×bÒ�Ñ�Ê�Õ?Ê�Ø�Ù�ÎÔÒqØ'Ê�ø�Ò�Ð'Ù�Î�Õ?Ì�Ó§ÎÔÙ�þVÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ ��m��� ����������=�� � FLU �æ"ê³ë XcF Q d�^_F�MpS_M�WhW Fej�M!F �æ D ã�ä 9 0 Ý��æ � � � � Ý��æDà:à z;C@E>F�MG�GtN]VR}SVM�Z Q d�^_F�M � % è �U�E>F�t�]_g�g ] o d�M Q HNU SVU+FNf�F�M�U�HmE�]_g�W�SPx =�� � Ý��æZàQ� 0 = � � d tc��S_M�W ]VM�g�Zhd tc� � � Ý��æZà1ê ��� 0 Ý��æ D à:4 -xÝ � à �X x =�� � Ý��æZàQ� 0 = � � d�f(b�grd FPHIU�E�SVU � � Ý��æ D à ê ��� 0 Ý��æ D à:4 -�Ý:Ý�î>4 � D Bà � à z

È�É'Ê�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü Ñ�Ê�Í�õ®ÓÔÙoù ï É'ÒqÍ:Ê Ð'Ñ�ÒJÒ�×OÎ�ÍVÜqÎÔÚ�Ê�Ø)Î�Ø6ö£Ê�Õ?Õ?Ì � Ò�× �$�²ùxÍ:Ù�Ì�Ù:Ê�Í"Í:ÒqÕ°Ê Ð'Ñ�Ò�ÐDÊoÑ�Ù�Î�Ê�Í�Ò�×(Ù�É%ÊÐ'Ñ�Ò$#:Ê�ÏSÙ:Ê�ø³Ü�Ñ]Ì�ø'ÎÔÊ�ØBÙ ��k�����v����B�{}H/HPK�f�FaU�E�SVU æ â ê � Ñ�ÜqÕ�Î�Ø -/. 0 � Ý\æ�à z � FLU �æ�ê�ë X/F Q d�^VFNM�S_M�W W Fnj M!F

�æ D ã�ä 9 0 Ý��æ � � � � Ý��æDà:à BC@E>F�MG��U�E>F�t�]_g�g ] o d�M Q HNU SVU+FNf�F�M�U�HmE�]_g�W�SPx � Ý��æ D à_� � Ý��æ�à � � � =�� � Ý��æ�àQ� 0 = � � � t�]_RaSVM�Z�� � î � D �X xht�]_RaSVM�Z æ�ê�ë � o F}E>S_^_F� Ý\æDà4� � Ý\æ â à&% î

� D =�� � Ý\æDàQ� ���� ��0 = � B Ý�� è à����0 � ��(*( 8( � %�(� ��(�"#� + ( �+1��6%�� �+1 �"�(�� � �C� 1#)!��%. 0(�"#�

% Ø�Ù�É'Î�Í Í�õ'Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ�ù ï ʯÏSÒqØ'Í�Χø%ÊoÑ�Ù�É%ʯõ'Ø®ÏSÒqØ'Í:Ù:ÑmÌ�Î�Ø'Ê�øVÐ'Ñ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ5 â ã�ä ΧØ%×må�5tÝ�*à ã *³ê0û � ì é Ý��Jî�à

ï É%ÊoÑmÊ85 ã û � ð ñ óLÎ�Í�ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ0Ì�Ø'ø0É®Ì�Í;D 4 ��ö�ÎÔЮÍ�Ï]É'ÎÔÙ:÷���ÏSÒqØBÙ�Î�ØJõ%Òqõ'Í Ü�ÑmÌ�ø®ÎÔÊ�Ø�Ù �>� Ê�Ì�ÍmÍ�õ'հʯÙ�É'Ñ�Òqõ%ÜqÉ%Òqõ%Ù�Ù�É'Î�ÍÍ�õ%ËÍ:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØLÙ�É'Ì�Ù;5 â Î�Í �®Ø'ÎÔÙ:Ê�Ì�Ø'ø Ù�É'Ì�Ù(Ù�É%Ê�Í�ÊoÙ(Ò�×�Ò�Ð'Ù�Î�Õ?Ì�Ó1Í:ÒqÓ�õ%Ù�Î�ÒqØ'Í�� â Ò�×�Ý��Jî�à(Î�Í(Ø%ÒqØ%Ê�Õ?Ð'Ù�þ � � ʳÌ�Ñ�ÊÎ�ØBÙ:ÊoÑ�Ê�Í:Ù:Ê�øôÎ�Ø´Ù�É%Ê�ÍmÎÔÙ�õ'Ì�Ù�ÎÔÒqØ ï É%ÊoÑ�Ê�Ù�É%Ê�Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ � 5�Ý�*àOÌ�Ù°Ì�Ø�þ´ÜqÎÔÚ�Ê�Ø *5ê6û � ÏoÌ�Ø ÒqØ'Ó�þ Ë�Ê�ÊoÚ�Ì�Ó§õ'Ì�Ù:Ê�øÌ�Ð'Ð'ÑmÒ�Û%Î�Õ?Ì�Ù:Ê�ÓÔþ � È�É'Î�ÍZÍmÎÔÙ�õ'Ì�Ù�ÎÔÒqدÌ�Ñ]Î�Í:Ê�ÍZ×\Ò�Ñ£ÊSÛ%Ì�հЮÓ�ʨÎ�Ø�Ù�É%Ê+ÏoÌ�Í:Ê ï É%ÊoÑ�Ê�5 ä � ')( ù ï É%ÊoÑ�ʨÙ�É%Ê+ÏSÒqÕ°Ðõ%Ù�Ì�Ù�ÎÔÒqدÒ�×Ù�É%ÊxÊSÛ%Ì�ÏSÙ Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ+ÑmÊ��Bõ'Î�Ñ�Ê�ÍG�Ø'ø'Î�Ø%ÜOÙ�É%ÊxÊSÛFÌ�ÏSÙ Ò�Ð'Ù�ΧÕ?Ì�ÓÍ�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ�Ò�×£Ù�É%Ê�Ø%ÒqØ®Ó�Î�Ø%Ê�Ì�Ñ+Ò�Ð'Ù�Î�Õ?ÎÔ÷�Ì�Ù�Î�ÒqØ�ЮÑ�Ò�Ë®ÓÔÊ�ÕÝ@���qàVÝ¢Í:ÊoÊ�ß�ÑmÒ�Ð�ÒqÍmÎÔÙ�ÎÔÒqØP�qà � È�É%Ê�Ì�ΧÕ<ΧÍOÙ:Ò Ì�Ð'ЮÓ�þ Ù�É%Ê�ÑmÊ�Í�õ'ÓÔÙ�Í�Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø%Ê�øôÉ%ÊoÑmÊ�Ù:Ò Ù�É%ÊV×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ 5 ä � ')(Î�Ø Ò�Ñ]ø%ÊoÑOÙ:Ò"Ð'Ñ�Ò�Ú�Ê�Ù�É%Ê�Õ�Ì�Î�ØíÏSÒqØBÚ�ÊoÑ�Ü�Ê�Ø'ÏSÊVÑ�Ê�Í�õ'Ó�Ù�Í�Ò�×�Ù�É%Ê�Ì�õ%ÜqÕ?Ê�Ø�Ù:Ê�ø ö£Ì�Ü�ÑmÌ�Ø'ÜqÎ�Ì�Ø´Õ°ÊoÙ�É'ÒJøLø'Î�Í�Ïoõ'ÍmÍ:Ê�ø Î�ØH Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ®Í � � �?Ì�Ø'ø � � �

î�

Page 20: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

� Ø�ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù:Ê.Ò�×�Ù�É%Ê8Í:Ù:ÊoÊoÐDÊ�Í:Ù+ø'Ê�Í�ÏSÊ�Ø�Ù1Õ°ÊoÙ�É%ÒFø ï Î�Ù�É�Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ¨Ü�Ñ]Ì�ø'ÎÔÊ�ØBÙ�×bÒ�Ñ�Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%Ü�ЮÑ�Ò�Ë®ÓÔÊ�Õ Ý��Jî�à¨ÏSÒqØ'Í�ΧÍ:Ù�ÍÒ�× ã *,+ED � ä *8+ � ��+

D 45 ) + Ý��]�qà

ï É%ÊoÑmÊ � + A è Î�ÍtÙ�É'Ê�Í:Ù:ÊoЮÍ�Î�÷oÊ�Ì�Ø'ø 5 ) + Î�Í�Ì�Ø?Ì�Ð'ЮÑ�Ò�Û%Î�Õ?Ì�Ù�ÎÔÒqØ#Ò�×DÙ�É%Ê�Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ � 5�Ý�*,+�à ��� ÊS�®Ø%Ê Ù�É'Ê�ø%ÊoÚFÎ�Ì�Ù�ÎÔÒqØÌ�Ø'ø�Ù�É'Ê�Ñ�Ê�Ó�Ì�Ù�ÎÔÚ�ÊOø'ÊoÚJÎ�Ì�Ù�Î�ÒqØVË�ÊoÙ ï ÊoÊ�Ø 5 ) + Ì�Ø'ø � 5�Ý�*,+�à�Ñ�Ê�Í:ÐDÊ�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê�ÓÔþ�ËBþ� + ã�ä 5 ) + � � 5�Ý�*8+�à é � + ã�ä = � + == 5 ) + = B Ý��/�qà

�1Êo×\Ò�Ñ�Ê�Í:Ù�Ì�Ù�Î�Ø'Ü�Ù�É%Ê?Õ?Ì�Î�Ø�Ñ�Ê�Í�õ®ÓÔÙxÒ�×+Ù�É'ΧÍ8Ímõ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ Ì�ËDÒqõ%Ù�Ù�É'Ê#ÏSÒqØBÚ�ÊoÑ�Ü�Ê�Ø'ÏSÊ�Ò�רÙ�É'Ê?Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ¯Í:Ù:ÊoÊoÐDÊ�Í:Ùø%Ê�Í�ÏSÊ�ØBÙ�Õ°ÊoÙ�É'ÒJø�ù ï Ê �'Ñ]Í:Ù Ð'Ñ�Ê�Í:Ê�ØBÙ�Ì°×\Ê ï Ù:Ê�ÏmÉ®Ø'Î�ÏoÌ�Ó�Ñ�Ê�Ímõ'ÓÔÙ�Í ��k�����v����� �t � + � îu��� + � � ��U�E>F�M 5�Ý�*8+ED � à � 5tÝ�*8+�à z ¡Ry]L]Tt � � Í�Î�Ø'ÜOÙ�É%ÊxÍ:Ê�ÏSÒqØ'øVÎ�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�þ#Ò�×+ÝG�qà ï ÎÔÙ�É * ä *,+¯Ì�Ø'ø �* ä *8+ED � ùJÑ�Ê�Ó�Ì�Ù�ÎÔÒqØ'ÍxÝ��]�qà+Ì�Ø'ø Ý��/�qà]ù®Ì�Ø'øÙ�É%Ê(Þ Ì�õ'ÏmÉBþ � H ÏmÉ ï Ì�Ñ�Ù:÷(Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�ÎÔÙ�þ�ù ï ÊOÏSÒqØ®ÏoÓ�õ'ø%Ê�Ù�É'Ì�Ù

5�Ý�*,+ED � àK�@5�Ý�*,+�à � 6 � 5�Ý�*,+�à é *,+ED � �P*8+%954 D 4� = *8+ED � �P*,+ = �ä � � +D 4 6 5 ) + � � + é 5 ) + 9 4 � �+

� D 4 = 5 ) + = � ä � ��+D 4 = 5 ) + = � � î~� ��+� � = � + =5 ) + �

ä � � +D 4 = 5 ) + = � �qî~� ��+� � � + � � èFé

ï É%ÊoÑmÊ�Ù�É%ʯÓ�Ì�Í:Ù�ΧØ%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�þ�Î�Í�ø'õ%Ê�Ù:Ò�Ù�É%ʯÌ�Í�Í�õ'Õ?Ð'Ù�ÎÔÒqØVÙ�É'Ì�Ù � + � î~����+ � � ��k�����v��� � {}H/HPK�f�FaU�E�SVU � + � î z;C@EGFNMG��t�]_R-F�^_F�RcZ * â ê â � o FIE�S_^VF

��+��,+@6 � 5�Ý�*8+�à é *,+ � * â 9 � D 4� � = *,+��P* â = � � = *,+ED � � * â = � �I4 � +�6 � + é * â �P*,+�9 é Ý��, Bào E>F�RTF��+ ã�ä îu��� + � F�%Ý�îu� � +�à � � B Ý��/�qà ¡Ry]L]Tt � � Î�ÑmÍ:Ù�Ø%Ò�Ù:ʯÙ�É®Ì�Ùoù'ËBþíÝ��/�qà]ù ï ÊOÉ®Ì�Ú�Ê

=�� 5tÝ�*8+�à = ä = 5 ) + � � + = % = 5 ) + = � = � + = ä Ý�îu� � +�à = 5 ) + = B Ý��/�qàÈ�É'Î§Í Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�ÎÔÙ�þ�ùJÙ�É'ÊOÌ�Í�Í�õ'Õ?Ð'Ù�ÎÔÒqØ�Ù�É'Ì�Ù � + � î�Ì�Ø'ø�Ñ�Ê�Ó�Ì�Ù�Î�ÒqØ'ͯÝ��]�qà Ì�Ø'øLÝ��/�qà�Ù�É%Ê�سΧհЮÓÔþ

= *,+ED � �P* â = � ä ����*8+ � ��+

D 45 ) + �P* â ����

� ä = *,+ � * â = � � � ��+D 4

6 5 ) + é *,+�� * â 9:4 � �+D �4 = 5 ) + = �

� = *8+ �P* â = � � � � +D 4

6 � 5�Ý�*,+qà54 � + é *8+ �P* â 954 � �+D �4 Ý�î~� � +�à � =�� 5�Ý�*,+�à = �

� = *8+ �P* â = � 4 � � +D 4

6 � + é * â � *8+%9_� � ��+D 4

�îo� � +

�%Ý�îu� � +�à � � 6 � 5�Ý�*,+�à é *,+O�P* â 9 éï É%ÊoÑmÊ0Ù�É%Ê Ó�Ì�Í:ÙVÎ�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�ÎÔÙ�þô×bÒqÓ�Ó�Ò ï Í�×bÑmÒqÕ�Ù�É'Ê"�'Ñ]Í:Ù�Î�Ø'Ê��Bõ'Ì�Ó§ÎÔÙ�þ Î�Ø ÝG�qà�Ì�Ø®ø Ù�É'Ê"×¢Ì�ÏSÙ�Ù�É®Ì�Ù � 5�Ý�* â à ä è �!�Ê�Ì�ÑmÑmÌ�Ø%ÜqÎ�Ø%Ü°Ù�É'ʯÓ�Ì�Ù:ÊoÑ.Î�Ø'Ê��Bõ'Ì�Ó§ÎÔÙ�þ�Ì�Ø'ø�õ'Í�Î�Ø'Ü(Ù�É'ÊOø%ÊS�®Ø'Î�Ù�ÎÔÒqØ�Ò�× �,+Bù ï ʯÒ�Ë'Ù�Ì�Î�ØLÝ��, Bà �

� è

Page 21: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

�k�����v��� � {}H/HPK�f�FaU�E�SVU��!tN]VR}HN]_f�F\Oc]_MGHPU SVM�U > � A è � o FmE�S_^VF� + � î~� � � + 4 > �� B Ý�����àC@E>F�MG��t�]_RaS_M�Z * â ê â � o FIE�SV^_F

� +i 5�Ý�*,+�à4�@5 â � � D 4> �� � î>4 � � + � �+

> � � = *,+ �P* â = � � = *,+ED � �P* â = ��� B Ý��/#qà ¡Ry]L]Tt � �+þVÙ�É%Ê#Þ�Ì�õ'ÏmÉBþ�� H ÏmÉ ï Ì�ÑmÙ:÷�Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�þ�Ì�Ø®øVÑ�Ê�Ó�Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í�Ý��/�qà]ù�ÝG�qà]ù�Ý��, Bà�Ì�Ø'øíÝ��/�qà]ù ï ʯÉ'Ì�Ú�ÊD 4� � = *8+O�P* â = � � = *8+ED � � * â = � �I4 ��+ � + = 5 ) + =%= *,+O�P* â =% D 4� � = *,+��P* â = � � = *,+ED � � * â = � �O4 � +�6 � + é * â �P*,+%9% ��+��,+@6 � 5�Ý�*8+�à é *,+��P* â 9 % ��+��,+ � 5�Ý�*,+�àK� 5�Ý�* â àQ��4 î

� D 4 =�� 5�Ý�*,+�à = � �% ��+��,+ � 5�Ý�*,+�à_�@5tÝ�* â àQ��4 î

� D 4Ý�î~� � +�à � = 5 ) + = � � B

öZÊoÙ:Ù�ΧØ%Ü°æ ä = 5 ) + = � Ý�D 4 = *8+O�P* â = à�Ì�Ø'ø�ÑmÊ�Ì�Ñ�ÑmÌ�Ø%ÜqÎ�Ø'Ü(Ù�É'ÊOÌ�ËDÒ�Ú�Ê�ΧØ%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�þ�ù ï ÊOÏSÒqØ'ÏoÓ�õ®ø%Ê�Ù�É'Ì�Ù� �,+ 5�Ý�*,+�àK� 5�Ý�* â àQ� � D 4��� � îI4�� � + � +Pæ ����+��,+JÝ�îu� � +�à � æ � � = *,+ �P* â = � � = *,+ED � �P* â = ��� B

!�Ê�Ó§Ì�Ù�ÎÔÒqØ´Ý��/#qà Ø'Ò ï ×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í ×\Ñ�ÒqÕ Ù�É%ʯÌ�ËDÒ�Ú�Ê(Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�ÎÔÙ�þ?ËJþVØ'Ò�Ù�Î�Ø%Ü°Ù�É'Ì�Ù�Ý��/�qà Ì�Ø'ø´Ý�����à ΧհЮÓÔþ?Ù�É®Ì�Ù��+ % Ý�îu� � +�à � �,+ ä Ý�î~� � +�à � � ��+

� % > �� Ý��/qàÌ�Ø'ø�Ù�É®Ì�Ù�Ù�É%Ê �Jõ'Ì�ø%ÑmÌ�Ù�Î�Ïx×¢õ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØ îI4 � ��+ � +�æ ��� +��,+FÝ�î~� � +�à � æ � Î§Í ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�øVÌ�ËDÒ�Ú�Ê�ËBþ

îO4 � + � �+�,+JÝ�îu� � +�à � � îI4 � ��+ � �+

> �B

È�É'Ê�×bÒqÓ�Ó�Ò ï Î�Ø'Ü°Ù�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ Í�Ù�Ì�Ù:Ê�Í�Ù�É%Ê�ÏSÒqØ�Ú�ÊoÑ�Ü�Ê�Ø®ÏSÊ�Ð'ÑmÒ�Ð�ÊoÑmÙ�ÎÔÊ�Í�Ò�×tÙ�É%ÊOÎ�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ�Í:Ù:ÊoÊoÐDÊ�Í:Ù.ø%Ê�Í�ÏSÊ�ØBÙ�Õ°ÊoÙ�É%ÒFøø%Ê�Í�ÏSÑ]ÎÔËDÊ�ø�Ì�ËDÒPÚ�Ê �A �@������� � � { HcHcK>f�FaU�E�SVU!tN]VR}HN]_f�F bG]HcdeUed�^VF\O/]_M�HPU S_M�U�H > � � o FIE�S_^_F

� + � î~� � � +F4 > �� ÝG# è àt�]_RpFN^VFNRPZ ' % è z�C@E>F�MG�aU�E>FYH�F/J�K�FNM!OcF å1*8+�ì�Q F�M!FNRTSVU+F/W X�Z�U�E>FYd�M!F�� S�O�U}HNU+F/F#b�FPHPU-W FPH�OcF�M�Umf�F�U�E>]LW u/w ��xHNS�UediH�jkFPH5tÝ�*8+�à_�@5 â � D 4

> ��� +354� �3 � = *�o�P* â = � ÊSÛFÐ +2 354

�� �3� �3

> ��� � = *,+�D � � * â = � ÝG#Fî�àt�]_R-FN^VFNRPZ * â ê â � o EGFNR&F 5 â d�HIW Fej�M!F&W�d�M�ucw ��xVz�Fî

Page 22: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

 ¡Ry]L]Tt � � Í�ΧØ%Ü?öZÊ�Õ?Õ�Ì �$ %ùÎÔÙ�Î�Í�Ê�Ì�Í�þ�Ù:Ò�Í:ÊoʯËJþ�Î�Ø®ø'õ'ÏSÙ�ÎÔÒqØVÙ�É'Ì�Ù+2 354��3 5�Ý�* 3 à4� 5 â � � D 4

> �

�= *�o�P* â = �

+�3�4�

�îO4 � ��+ � �+

> � � � = *,+ED � � * â = � ÝG#��qà×\Ò�ÑOÊoÚ�ÊoÑ�þ ' % è � È�É%Ê�Ì�ËDÒ�Ú�ÊVÎ�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�þ�ù�ö£Ê�Õ?Õ?Ì�Í ���0Ì�Ø'ø&�$ %ùtÙ�É%Ê�Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�þ ÓÔÒ�Ü�Ý�î 4 æ�à � æ ×bÒ�Ñ#Ì�Ø�þæ A �¯î¯Ì�Ø'ø�Ì�Í�Ímõ'Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqØíÝG# è à Ù�É%Ê�سÎ�Õ?ЮÓÔþ?Ù�É'Ì�Ù

+2 354��3 � 5tÝ�*8+�àK�@5 â � �

+2 354��3 5�Ý�* 3 àK�@5 â �

� D 4> �

�= *�o�P* â = � ÊSÛJÐ +2 3�4

�ÓÔÒ�Ü�Ý�îI4 � �

3� �3 � > � à � � = *,+ED � �P* â =

� D 4> �

�= *�o�P* â = � ÊSÛJÐ +2 3�4

�� �3� �3

> � � � = *,+ED � �P* â = ×\Ò�Ñ�ÊoÚ�ÊoÑ�þY' % è �

� Í�Ì?ÏSÒqØ®Í:Ê��Bõ'Ê�Ø'ÏSʯÒ�×IÈ�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ ���Jù ï ʯÒ�Ë'Ù�Ì�Î�سÙ�É%ʯ×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü#Ñ�Ê�Í�õ'Ó�Ù ï É'Î�Ï]ÉVÜqÎÔÚ�Ê�Í�Ì�Ø"õ%Ð'ÐDÊoÑ�Ë�Òqõ®Ø'øVÒqØÙ�É%Ê �Jõ'Ì�ØBÙ�ÎÔÙ�ÎÔÊ�Í =�� 5tÝ�*8+�à = Ì�Ø'ø = 5 ) Ý�*,+�à = �� ���!���������9��� {}H/HcK>f�F¡U�E>SVU�� t�]_RkHN]_f�F�b>]HPd�Ued�^_F(O/]_M�HPU S_M�U > � ��RTF�g SVUedn]_M�u����Px7E>]_g W_H*t�]_R FN^VFNRPZ ' % è z\C@E>FNMG�U�E>FIHLF&J�K�F�M�OcF å1*,+�ì;Q F�M!FNRTSVU+F/WYXNZ�U�E>Fad�M!F�� S�O�U HNU+F/F#b�FPHPU¡W FNHNOPFNM�U�f�F�U�E�]LW�u/w ��x�HNSVUed�H�jkFNH

��+ 4 > �� = 5 ) + = � � =�� 5�Ý�*8+�à = � � � D �4 = * � � * â = �> ��� +354

� �3 ÊSÛFÐ +2 354

�� �3� �3

> � � ÝG#��qàt�]_R-FN^VFNRPZ * â ê â z ¡Ry]L]Tt � Þ�Ó�Ê�Ì�ÑmÓÔþVËBþ"ø%ÊS�®Ø'ÎÔÙ�Î�ÒqسÒ�× � +�ù ï Ê°É'Ì�Ú�Ê =�� 5�Ý�*,+�à = % Ý�î � � +�à = 5 ) + = ù ï É'ΧÏmɳÙ:Ò�Ü�ÊoÙ�É'ÊoÑ ï ÎÔÙ�É ÝG# è à]ùÎ�Õ°ÐÓÔþ?Ù�É'Ì�Ù =�� 5tÝ�*8+�à = � % Ý���+>4�> � à = 5 ) + = � � � �:! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ùDõ'Í�ΧØ%ÜVÝG�qà]ùtÝG#Fî�à]ùÌ�Ø'øVÙ�É'Ê�×\Ì�ÏSÙ�Ù�É®Ì�Ù � 5�Ý�* â à ä6è ùï ÊOÏSÒqØ'ÏoÓ�õ'ø'Ê�Ù�É'Ì�Ù

=�� 5�Ý�*,+�à = � � � D 4 Ý 5�Ý�*,+�à_� 5 â à � � D �4 = *�o�P* â = �> ��� +354

� �3 ÊSÛJÐ +2 3�4

�� �3� �3

> � � B� õ%Ñ�ÏoÓ§Ì�Î�Õ ÏoÓÔÊ�Ì�ÑmÓ�þ�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í ×bÑmÒqÕ Ù�É%ʯÌ�ËDÒ�Ú�Ê�Ù ï Ò?Ò�Ë®Í:ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í �

� �6Ã.À �"�� � �+À#Æ5���ÿÀ ����� DÇ

% Ø�Ù�É'Î�Í Í:Ê�ÏSÙ�Î�ÒqØ�ù ï ʯÐ'Ñ�ÒPÚ�ʯÙ�É%ʯÕ?Ì�Î�سÑ�Ê�Í�õ'ÓÔÙ�Í�ЮÑ�Ê�Í:Ê�ØBÙ:Ê�ø³Î�Ø H õ%ËÍ:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ'Í � � �°Ì�Ø®ø � � �

���

Page 23: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

� ��� ���#"��#()!12(" ��(���".� /03 5 �2) �+1�( ��� � � + ( �+1.� %

È�É%Ê(Ü�ÒqÌ�ÓIÒ�×+Ù�É'Î�Í8Í�õ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�Î�ÒqØ�ΧÍ.Ù:ÒVÐ'ÑmÒ�Ú�Ê°Ù�É%Ê°ÏSÒqØBÚ�ÊoÑ�Ü�Ê�Ø'ÏSÊ?Ñ�Ê�Ímõ'ÓÔÙ�Í8×bÒ�ÑxÙ�É%Ê % � � öµÕ°ÊoÙ�É%ÒFø�Í�Ù�Ì�Ù:Ê�øíÎ�Ø H õ%Ë �Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � � �Jù®Ø'Ì�Õ°Ê�Ó�þ ã ߨÑ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ #Jù®ß¨Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ î�î¯Ì�Ø®ø³È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ�ͯî è ù£î��Jù�î��?Ì�Ø'øíî� �� Ê �'ÑmÍ:Ù�ÜqÎ�Ú�ʯÙ�É%ʯÐ'ÑmÒBÒ�×tÒ�×Iß�Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�Î�Ù�ÎÔÒqØ # ï É®Î�ÏmÉVÜqõ'Ì�Ñ]Ì�Ø�Ù:ÊoÊ�Í8Ù�É'Ì�Ù�Ímõ%Ë'Ñ�Òqõ%Ù�ΧØ%Ê�ß�ÒqÍ�Ù�ß�Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�Î�Ø'Ü�Ò�×tÙ�É%Ê

% � � öLÕ°ÊoÙ�É%ÒFø�Òqõ%Ù:Юõ%Ù�Í�Ì�Ø´Ý � 4 é � " à �²Ð'ÑmÎ�Õ�Ì�Ó���ø'õ'Ì�ÓDÍ:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØVÒ�×�Ý�î�à ��m� � � �m�� � ����i���!=�� � Þ�ÓÔÊ�Ì�Ñ]ÓÔþ�ùFËBþ�öZÊ�Õ�Õ?Ì �FîqÝ\Ë�à ï ÎÔÙ�É � Ý C à ä 3 ( Ý C é �*�à Ì�Ø'ø D ä � ( ù ï ʯÉ'Ì�Ú�Ê

=�� 3 ( Ý��æ é �*DàQ� �������0 = � 2 ��� ( � 3 ( Ý��æ é �*Dà_� ')( Ý �*�à�� ? �� � � ��� ( � � � "� éï É%ÊoÑmÊ�Ù�É%ÊVÍ:Ê�ÏSÒqØ'øôÌ�Ø'ø Ó�Ì�Í:Ù#Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�ÎÔÙ�Î�Ê�Í�×bÒqÓ§ÓÔÒ ï ×bÑmÒqÕ Ù�É%ÊVÌ�Í�Í�õ®Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqØ´Ù�É'Ì�Ù 3 ( Ý��æ é �*à � ' ( Ý �*�à � � Ì�Ø'øÑ�Ê�Ó�Ì�Ù�Î�ÒqØ"ÝG���qà]ù%Ñ�Ê�Í:ÐDÊ�ÏSÙ�ÎÔÚ�Ê�Ó�þ � È�É%Ê�Ì�ËDÒ�Ú�Ê�Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�þ(Ù:Ò�Ü�ÊoÙ�É%ÊoÑ ï ÎÔÙ�É"Ý@�$ Bà]ùZÝG��#qà+Ì�Ø'ø�ß�Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�Î�ÒqØa� è Ý\Ë�à ï ÎÔÙ�É� Ý C à ä 3 ( Ý C é �*Dà]ùD ä � ( Ì�Ø®ø � ä î � � ( Ù�É%Ê�سΧհЮÓÔþ?Ù�É®Ì�Ù

� á Ý��æD à54)Ý ç � à â �* D ä � á Ý��æ D à:4 Ý ç � à â Ý �* 4 ; ç Ý��æ D à:à ä � 3 ( Ý��æ D é �*Dà1ê �,� 0 Ý��æ D à:4.-8Ý � " à é

ï É%ÊoÑmÊ��æ D Î�Í�ø%ÊS�Ø%Ê�ø0Î�Ø ÝG�)��à �O! Ò�Ñ�ÊoÒPÚ�ÊoÑ�ùZÎÔÙ�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�×\Ñ�ÒqÕ öZÊ�Õ?Õ�Ì �FîqÝ¢Ì�à ï ÎÔÙ�É � Ý C à ä 3 ( Ý C é �*Dà]ù D ä � (Ì�Ø'ø � ä î � � ( Ù�É'Ì�Ù 3 ( Ý��æ D é �*�à � 3 ( Ý��æ é �*Dà � È�É'Î�Í�Ò�Ë®Í:ÊoÑmÚ�Ì�Ù�ÎÔÒqØZùqÙ�É%Ê Ì�Í�Í�õ'Õ?Ð'Ù�ÎÔÒqØ(Ù�É'Ì�Ù 3 ( Ý��æ é �*Dà � ' ( Ý �*à � �Ì�Ø'ø´ÝG���qà Ù�É%Ê�سÎ�Õ?ЮÓÔþ?Ù�É'Ì�Ù

3 ( Ý��æ D é �*Dà_� ' ( Ý �*�à � 3 ( Ý��æ é �*Dà_� ')( Ý �*à � � � ; � �4î���# B� Í�Î�Ø%Ü�Ù�É'Î�Í8ÏSÒqØ'ÏoÓ�õ'ÍmÎÔÒqØ�ù�Ù�É%Ê°Ì�Í�Í�õ'հЮÙ�ÎÔÒqØ0Ù�É®Ì�Ù

3 ( Ý\æ é �*DàG� ' ( Ý �*Dà � ; �1�4 � î���#�Ì�Ø'ø ß�Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�Î�Ù�ÎÔÒqØ �Bù ï Ê#Ù�É%Ê�ØÒ�Ë'Ù�Ì�Î�ØÕ?Ì�Û�å = ç Ý��æ D àK� < â� = é = ç Ý\æDàI� < â� = ì � � 4# é

ï É'ΧÏmÉVÙ:Ò�Ü�ÊoÙ�É%ÊoÑ ï ÎÔÙ�ÉVÙ�É%Ê�Ì�Í�Í�õ'հЮÙ�ÎÔÒqØ�Ù�É'Ì�Ù = ç Ý\æDà = � � � 4 � �Î�Õ?ЮÓÔþ= ç Ý��æ D à = � = ç Ý��æ D à_� < â� = 4 = ç Ý\æ�àK� < â� = 4 = ç Ý\æDà = � � 4# 4 � 4# 4 � � 4 ä � 4 B ÝG#$ Bà

� Ê�É®Ì�Ú�ʯÙ�ÉJõ'Í�Í�É'Ò ï Ø�Ù�É®Ì�Ù�Ý��æ D é �* D à1Î�Í�Ì�Ø´Ý � 4 é � " à �²Ð'Ñ]Î�Õ?Ì�Ó���ø'õ®Ì�Ó�Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ�Ò�×�Ý�î�à �È�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î è Í:Ù�Ì�Ù:Ê�Í�ÏSÊoÑ�Ù�Ì�Î�ØVÏSÒqØ'ø®ÎÔÙ�ÎÔÒqØ'Í+ÒqØ�Ù�É%ÊxЮÌ�ÑmÌ�Õ°ÊoÙ:ÊoÑmÍ ; Ì�Ø®øBJ)+ ï É'Î�Ï]É�Üqõ®Ì�ÑmÌ�Ø�Ù:ÊoÊ�Ù�É®Ì�Ù1Ù�É'Ê % � � öÕ°ÊoÙ�É%ÒFø ï Î�Ó�Ó%Í�õ®ÏoÏSÊ�Í�Í:×¢õ'Ó�ÓÔþ#Ù:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù:Ê.Î�Ø�Ì�Ù1Õ?ÒqÍ:Ù � Òqõ'Ù:ÊoÑ�Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í �M� ÊxØ%Ò ï ÜqÎÔÚ�Êx̯ЮÑ�ÒBÒ�×�Ò�×£Ù�É'Î�Í�ÑmÊ�Í�õ'ÓÔÙ �

�m� � �-A ��������>� B � H Î�Ø®ÏSÊ l� % � ËBþ�Ì�Í�Í�õ'հЮÙ�ÎÔÒqØ�ù�Ù�É%Ê % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø ø%ÒJÊ�Í�Ø%Ò�Ù�Ù:ÊoÑmÕ?Î�Ø®Ì�Ù:Ê ï ÎÔÙ�É×¢Ì�Î�Ó�õ%Ñ�Ê ï ÎÔÙ�É®Î�Ø�Ù�É'Êl�'ÑmÍ:Ù � Òqõ%Ù:ÊoÑ.ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í �%� Í�Í�õ'Õ°Ê�×\Ò�Ñ�ÏSÒqØBÙ:ÑmÌ�ø'Î�ÏSÙ�Î�ÒqØVÙ�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê % � � öLÕ°ÊoÙ�É%ÒFø�ø%ÒJÊ�Í�Ø%Ò�ÙÍ�õ'ÏoÏSÊ�ÍmÍ:×\õ®Ó�ÓÔþ?Ù:ÊoÑmÕ�Î�Ø'Ì�Ù:Ê ï Î�Ù�É'Î�Ø�Ù�É%Êl�'ÑmÍ�Ù � Òqõ%Ù:ÊoÑ.ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í � È�É'Î�Í�Î�Õ?ЮÓ�ÎÔÊ�Í1Ù�É'Ì�Ù = ç Ý\æ�+�à = A � � 4 � ?×\Ò�Ñ�Ì�Ó�Óè � ' � � � î � ö£ÊoÙ:Ù�Î�Ø%Ü � + ã�ä = ç Ý\æ�+�àK�?< â�� = Ì�Ø'ø � + ã�ä � + � = ç Ý\æ�+qà = ×\Ò�Ñ.Ì�Ó�Ó�'.% è ù ï Ê�ÏSÒqØ'ÏoÓ§õ'ø%Ê�×\Ñ�ÒqÕÙ�É%ʯЮÑ�ÊoÚJÎ�Òqõ'Í1Ò�Ë®Í:ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØ�ù�ÝG���qà]ù�ß�Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�Î�Ù�ÎÔÒqØ �#Ì�Ø'ø³Ì�Í�Ímõ'Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqخͯÝG��qà�Ì�Ø'ø´Ýe è à Ù�É'Ì�Ù� ���2+ 4 � � �+ ä � ���2+ 4 � � �+

= ç Ý\æ�+�à = � � î�� � �4� ���2+ 4 � = ç Ý\æ�+�à_� < â� � = � � ��� ; � �4

� ���2+ 4 � J)+ � ��� ; � �4 � ���2+ 4 � J)+ � î��� B ÝG#��qà

���

Page 24: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

�.Ò�Ù�Î�Ø%ܯÙ�É'Ì�Ù8ÝG#��qàIÎ�Õ°ÐÓ�ÎÔÊ�Í � + � î � �JùFÌ�Ø'ø?É%Ê�Ø'ÏSÊ Ù�É®Ì�Ù+ÏSÒqØ'ø'Î�Ù�ÎÔÒqسÝG# è àIÉ%ÒqÓ§ø'Í ï ÎÔÙ�É ��+ ä î�Ì�Ø'ø > � ä � � î�#JùFÎÔÙ×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�×bÑ�ÒqÕ ÝG#��qà Ì�Ø'ø"Þ�Ò�Ñ�ÒqÓ�Ó�Ì�Ñ�þ ��� ï ÎÔÙ�ÉE5tÝ C à ä � ' ( Ý C à]ù�D 4 ä î � ; ù!5 ) + ä5ç Ý\æ�+�à]ù> � ä � � î�#?Ì�Ø'ø�� + ä îÙ�É'Ì�Ù

= ç Ý\æ�+�à = � � !� ��> � Ý�îI4 > � à ; � Ýn' 46î�à ÊSÛFÐ �� �

> �

+2�4�� �� �� � ���� � ��

î��/� ; � Ýn' 46î�à ÊSÛFÐ � î� � � � ��; � Ýn' 46î�à é ÝG#��qà

×\Ò�Ñ�ÊoÚ�ÊoÑ�þ è � ' � � � î � È�É%Ê�Ì�ËDÒ�Ú�Ê�ΧØ%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�þ ï ÎÔÙ�ÉY' ä � � î�Ù:Ò�Ü�ÊoÙ�É'ÊoÑ ï Î�Ù�ÉíÝG��qà�Ù�É%Ê�سΧհЮÓÔþ?Ù�É®Ì�Ù

= ç Ý\æ � ��� à = � � � ��; � � � � �4î�� é

ï É'ΧÏmÉ�ÏoÓÔÊ�Ì�ÑmÓ�þ�ÏSÒqØBÙ:ÑmÌ�ø'Î�ÏSÙ�Í�Ù�É%Ê�×¢Ì�ÏSÙ = ç Ý\æ � ��� à = A � � 4 � �È�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î���ËDÒqõ'Ø'ø'Í�Ù�É%ÊOÙ:Ò�Ù�Ì�ÓtØJõ'Õ�Ë�ÊoÑ.Ò�רÎ�Ø'Ø'ÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ®Í�Ò�×�Ù�É'Ê % � � ö Õ°ÊoÙ�É'ÒJø ï É%Ê�Ø�Ì�Í�õ®Õ?Õ?Ì�Ë®ÓÔÊÍ:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊ�å�J)+�ì#Í�Ì�Ù�ΧÍ:×bþFÎ�Ø%Ü Ýe è à8Î�Í8õ'Í:Ê�ø � �1Êo×bÒ�Ñ�Ê#Ð'ÑmÒ�ÚFÎ�Ø%Ü�Ù�É'Î�Í.Ù�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ�ù ï Ê �®ÑmÍ:Ù.Í�Ù�Ì�Ù:Ê°Ù�É%Ê�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%Ü�Ù ï Ò

Ù:Ê�ÏmÉ®Ø'Î�ÏoÌ�Ó�Ñ�Ê�Ímõ'ÓÔÙ�Í ��m��� ����������=�� � ��]VR¡HN]_f�F�b>]HPd�Ued�^_F(d�M�U+F Q FNR D �@g5F�U�b>]_HcdeUed�^VF HNO/SVg S_RcH 5 � é 5 � é CECEC é 5 X/F Q d�^_F�M�zaC@E>F�MG��U�E>F�RTFF��diHNU�H\SpO/]_MGHNU S_M�U�� ä � Ý 5 � é CECEC é 5 à HPKGO�EpU�E�SVU�tN]_R;S_M�Z�M!]_M�M!F Q SVUed�^_F1HNOcS_g SVR/H �� é � � é CECEC é � ���!� S_M�W l� �o FIE�S_^VF�2+ 4 � � ��O4 2 � 4 � � � � � 4��+ � � Õ?Ì�Û-, î é � ÓÔÒ�Ü �

� + . � ����O4 2 � 4 � Ý�� � l� 4 � à � Õ�Ì�Û 2 î é� ÓÔÒ�Ü � l�� ? é ÝG#)��ào E>F�RTF

� ã�ä Õ�Ì�Û , èFé � ÓÔÒ�Ü � l�� � � . é � � ã�ä Õ�Î�Ø

� � � � � Õ�Ì�Û�Ý��� é î�à

� � � ��� 4�� é � + ä � � � + é;A ' ä î é B B B é � B ÝG#�#qàcMhb>S_RNUedeOLK>g S_Rc��d t�� ä l� ��U�E>F�M~u���wyxhd�f(b�grdnFNHIU�E�SVU

�2+ 4 � � ��O4 2 � 4 � � � � � 4��+ � � � ����O4 2 � 4 � Ý�� � l� 4 � à � B ÝG#�qà ¡Ry]L]Tt � H ÊoÊOß�ÑmÒ�Ð�ÒqÍmÎÔÙ�ÎÔÒqØ �$ �Î�Ø�ö�Ì�سÌ�Ø'ø ! ÒqØ�Ù:Ê�Î�Ñ�Ò �,� �

�k�����v��� � C@E>F�t�]_g�g ] o d�M Q HNU SVU+FNf�F�M�U�HmE�]_g�W�SPx�t�]_R-F�^_F�RcZ � % î S_M�W ; é�� % è � o FIE�SV^_F Ý ; 4 � à�� � ÔÝ@� ;%à���4)Ý@� � à��@� � � �X xht�]_RaSVM�Z � % î S_M�W � A è � o FIE>S_^_FD��2+ 4 � Ýn'K46î�à ���X� D�� � � îO4�� D���

Ý � 4)î�à ��� � D���� ' � � Ý � 4)î�à � � é ÝG è à� ���2+ 4 � Ýn'K46î�à � � � �

�Ý � 46î�à � ' � � î

îI4 � Ý � 46î�à � D�� B ÝGFî�à

�$

Page 25: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

 ¡Ry]L]Tt � H Ù�Ì�Ù:Ê�Õ°Ê�ØBÙ.Ì�à1×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í ø'ÎÔÑ�Ê�ÏSÙ�Ó�þ�×\Ñ�ÒqÕ Ù�É%ÊOÏSÒqØBÚ�ÊSÛFÎ�Ù�þVÒ�×tæ��t×bÒ�Ñ.Ì�Ø�þVæ�% è Ì�Ø'ø�Ë�à1Î�Í�Ò�ËJÚFÎÔÒqõ'Í �� Ê(Ì�Ñ�ʯØ%Ò ï Ñ�Ê�Ì�ø%þ�Ù:Ò?Ð'Ñ�ÒPÚ�ÊOÈ�É%ÊoÒ�ÑmÊ�Õ î�� �

�m� � �;A ��������� B>�*� � Ê �'ÑmÍ:Ù(Í�É%Ò ï Ù�É'Ì�Ù°ÏSÒqØ'ø®ÎÔÙ�ÎÔÒqØ Ýe è à�É%ÒqÓ§ø'Í � % Ø'ø%ÊoÊ�ø�ùtËJþµÝe � Bà]ù8ÝG è à�Ì�Ø'øLÙ�É%ÊÌ�Í�Í�õ®Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqØVÙ�É'Ì�Ù l� ä 4 �5ù ï Ê�É'Ì�Ú�Ê � ���2+ 4 � J)+ ä � ; � �4î���#%Ý � 46î�à �2+ 4 � î

Ýn' 46î�à � D�� � ; � �4î���# B

% Ù¨Ù�É%Ê�Ø�×bÒqÓ�Ó�Ò ï ÍI×\Ñ�ÒqÕÖß�Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�Î�Ù�ÎÔÒqØ�î�î�Ù�É'Ì�Ù1Ù�É%Ê�Õ?ÊoÙ�É%ÒJø ï Î�Ó�Ó%Ímõ'ÏoÏSÊ�Í�Í:×¢õ'Ó�ÓÔþ(Ù:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù:Ê�Î�Ø � Òqõ'Ù:ÊoÑ1ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'ÍÌ�Ø'ø"Ù�É%Ê(Ù:Ò�Ù�Ì�Ó�ØJõ'Õ�ËDÊoÑ�Ò�רÎ�Ø®Ø%ÊoÑ.ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í8Î�Í�ËDÒqõ'Ø®ø%Ê�ø�ËJþ � 4 4 � " ù ï É%ÊoÑmÊ � ù � 4 Ì�Ø'ø � " Ì�Ñ�Ê#ø%ÊS�®Ø%Ê�ø"Î�ØÝG��qà Ì�Ø®øLÝe t�qà � � Ë®Í:ÊoÑmÚ�ʯÙ�É'Ì�Ù�ËJþíÝe � Bà]ùtÝGFî�à]ùIÝG��qà Ì�Ø'ø"öZÊ�Õ?Õ�Ìa��#%Ý¢Ì�à ï ÎÔÙ�É ; ä î�� � �� � Ý ; � � �4 à]ù ��ä ��Ì�Ø'ø� ä ÝG� 4 � à � �Jù ï ÊOÉ'Ì�Ú�Ê

� ���2+ 4 � J � ��+ ä # � �'Ý�îI4 � à ��� �� ; �� � 4 � ���2 + 4 � Ýn'K46î�à � ���� � î�� � �%Ý�îI4 � à ��ÝG� 4 � à � �� ; �� � 4 Ý � 45î�à � ����

� î�� � �%Ý�îI4 � à ��ÝG� 4 � à � �� ; �� � 4 � î�� � ��

; � � �4 4�� � ����� ä �$ � Ý � à

; �� � 4 � # � ��; � � �4 45î � �

����� ��� � Ý � à

; �� � 4 ��� !� �; � 4 � �

D�� 4 � � ���� éï É%ÊoÑmÊ � Ý � à ã�ä Ý�îI4 � à �� � � � � ÔÝG� 4 � à � �� � � È�É'Î�Í1Ñ�Ê�Ó�Ì�Ù�Î�ÒqØ�Ù:Ò�Ü�ÊoÙ�É%ÊoÑ ï ÎÔÙ�ÉíÝG��qà Ì�Ø®øíÝe t�qà�Ù�É%Ê�سΧհЮÓÔþ?Ù�É®Ì�Ù� 4 �

�� � 0 ����( � ���2+ 4 � J � ��+ 4 �

� ��� � � � Ý � à � 0 ����(; �� � 4 � � !���

; � 4 � �D�� 4 � � ���� 4 � � ��

; � � �4 46î B

! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ùDÎÔÙ�ÏoÌ�Ø�ËDÊ�Ê�Ì�Í�ΧÓÔþ�Í�ÊoÊ�Ø�×bÑmÒqÕ Ýe t�qà�Ù�É'Ì�Ù

� " � !� 0 � � �� ��(; �� � 4 4 � (

� " � �� 46î BÞ1ÒqÕ�Ë®Î�Ø'ΧØ%Ü"Ù�É'ʳÐ'Ñ�ÊoÚFÎÔÒqõ'Í(Ù ï ÒLΧØ%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�ÎÔÊ�Íoù ï ʳÎ�Õ�Õ°Ê�ø'Î�Ì�Ù:Ê�ÓÔþ Í:ÊoʳÙ�É'Ì�Ù�Ù�É%ʳÙ�É%Ê�Ù:Ò�Ù�Ì�Ó.ØBõ'Õ�ËDÊoÑ°Ò�×�Î�Ø'Ø%ÊoÑÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ'Í ÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�øVËJþ�Ù�É%Ê % � � öLÕ°ÊoÙ�É'ÒJø³Î§Í�Ë�Òqõ®Ø'ø%Ê�ø�ËBþíÝe �qà �� Í�Í�õ'Õ?Ê8Ø%Ò ï Ù�É'Ì�Ù ; ΧÍ+Ï]É%ÒqÍ:Ê�ØVÌ�Í Î�Ø"Ýe �qà � È�É%Ê�Ø�ùBËDÒqõ'Ø'ø"Ýe ���à+×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í+ËBþ�ÏSÒqÕ�Ë®Î�Ø®Î�Ø%ܯÙ�É%Êxø%ÊS�®Ø®ÎÔÙ�ÎÔÒqØ?Ò�×� Î�ØíÝG��qà ï Î�Ù�ÉVÙ�É%ʯעÌ�ÏSÙ�Ù�É'Ì�Ù�ËJþ Ýe �qà]ù

; % Õ?Ì�Û;0 î� 4 � Ý�� � à �D�� � "

= ç = � ������ é D �

= ç = � 8 B ÝG��qà

���

Page 26: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

� Ó�Í:Ò%ù£ÝG��qà ΧհЮÓ�ÎÔÊ�Í1Ù�É'Ì�Ù ; % D�� � = ç = � ù'Ì�Ø®ø³É%Ê�Ø'ÏSÊ�Ù�É'Ì�Ù� ( ä D �M4 ; = ç = � � � ; = ç = � ä � = ç = �� 4

� Ý����£à �D�� � "

= ç = � ������ 4 � D � ä � � " �� =�� = � � � ������ ��� ���������� 4 � � ��������" 4 D��

� " �� B ÝG��qà

�.Ê�Ø'ÏSÊ�ù'ËDÒqõ'Ø'øíÝe �qà�Î�Í Õ?Ì,#:Ò�ÑmÎÔ÷oÊ�ø�ËJþ� �� � 0 = ç =� 4

� � ���; � 4 � �

D�� 46î 4 � 0 �� =�� = � � � ������ � � ���������� 4 � � ��������" 4 D��

� " �� 4 � ��; � � �4 46î �� B ÝG$ Bà

� Ó�Í:Ò%ù%ËJþ ÝG��qà]ù ï Ê�É'Ì�Ú�Ê���

; � 4 � � � = ç =� �

D��� � " � ������ ä � ��� = ç =� " � ������ B

H õ%ËÍ:Ù�ÎÔÙ�õ%Ù�Î�Ø'Ü�Ù�É%ʯÌ�ËDÒPÚ�Ê�Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�þ�ΧØ�Ù:Ò0ÝG$ Bà]ù ï ʯÒ�Ë®Ù�Ì�Î�Ø�ËDÒqõ'Ø'ø Ýe #qà �È�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î��?Ð'ÑmÒ�ÚFÎ�ø%Ê�Í8Ì�ËDÒqõ'Ø'ø0ÒqØ0Ù�É'Ê�Ù:Ò�Ù�Ì�ÓIØJõ'Õ�Ë�ÊoÑ8Î�Ø'Ø%ÊoÑ8ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ®Í�Ò�×�Ù�É'Ê % � � ö Õ?ÊoÙ�É%ÒJø ï É%Ê�Ø�Ìõ'Ø'Î�×bÒ�ÑmÕ Í:Ê��Bõ'Ê�Ø'ÏSÊ�å�J)+�ì(ΧÍ.õ'Í�Ê�ø�ùõ'Ø®ø%ÊoÑ�Ù�É%Ê#Ì�Í�Í�õ'Õ?Ð'Ù�ÎÔÒqØ�Ù�É'Ì�ÙxÌ�Ø�õ%Ð'ÐDÊoÑ�ËDÒqõ'Ø'ø � ÒqØ � � ù�Î§Í FØ%Ò ï Ø � � Êï Î�Ó§Ó�Ø'Ò ï Ð'ÑmÒ�ÚFÎ�ø%ʯÌ#Ð'Ñ�ÒJÒ�×�Ò�×tÈ�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ-î�� �

�m� � �7A ��������>� B � � Í�Î�Ø'Ü�Ýe qà�Ì�Ø'ø�Ù�É%ʯÌ�ÍmÍ�õ'Õ°Ð'Ù�Î�ÒqØVÙ�É'Ì�Ù � % ���tù ï ʯÒ�Ë®Ù�Ì�Î�Øl� Ý � à$% � î�� � ��; � � �4� ä � B ÝG��qà

� Ó�Í:Ò?Ø%Ò�Ù:ʯÙ�É®Ì�Ù�Ýe qà Ì�Ø'øLÝG� è à Î�Õ°ÐÓÔþ?Ù�É'Ì�Ù � ���2+ 4 � J)+ ä l� JDÝ � à ä l� Ý � à J�Ý � à ä ; �z�4î���# B

� Ê�É®Ì�Ú�Ê?Ù�ÉJõ'ÍOÍmÉ%Ò ï Ø Ù�É®Ì�ÙOÏSÒqØ'ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ'Í?ÝG��qà�Ì�Ø'ø Ýe è à�É%ÒqÓ�ø � % Ù¯Ù�É'Ê�Ø ×bÒqÓ§ÓÔÒ ï Íx×\Ñ�ÒqÕ-ߨÑ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ î�î?Ù�É'Ì�ÙÙ�É%ʯÙ:Ò�Ù�Ì�Ó�ØBõ®ÕOËDÊoÑ�Ò�×�Òqõ%Ù:ÊoÑ.Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í�Î§Í ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�ø�ËJþ � ù ï É'ÊoÑ�Ê � ΧÍ�ø%ÊS�®Ø%Ê�øVËJþíÝG��qà � �1Òqõ'Ø®ø´ÝG�Fî�à Ø%Ò ï×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�ËBþ�ÏSÒqÕ�Ë®Î�Ø'Î�Ø'Ü(Ù�É'ʯø%ÊS�®Ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ�Ò�× � Î�ØíÝG��qà ï ÎÔÙ�ÉVÙ�É%ʯעÌ�ÏSÙ�Ù�É'Ì�Ù

; ä ; Ý � à&%µÕ?Ì�Û 0 � � �= ç = �� � 4 é D �

= ç = � 8 %µÕ?Ì�Û � �� !� � ��= ç = �� � 4 é D��

= ç = � ���� B ÝG��qà

% Ù�Ì�Ó�Í:Ò?×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í ×\Ñ�ÒqÕ ß¨Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ î�îOÙ�É'Ì�Ù�Ù�É%ʯÙ:Ò�Ù�Ì�Ó�ØJõ'ÕOËDÊoÑ Ò�×IÎ�Ø'Ø'ÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í.Î�Í�ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�øVËJþ � 4 4 � " ùï É%ÊoÑmÊ � 4 Ì�Ø'ø � " Ì�Ñ�Ê�ÜqÎ�Ú�Ê�Ø?ËJþVÝe t�qà � �.Ò�Ù�Î�Ø%ÜOÙ�É'Ì�Ù�ËJþVÝe qà]ùZÝG� è àIÌ�Ø®ø?öZÊ�Õ?Õ�Ì ��#%Ý¢Ì�à ï Î�Ù�É ; ä î�� � ��� Ý ; ���z�4 à]ù� ä î¯Ì�Ø'ø � ä � � �Jù ï Ê�É'Ì�Ú�Ê

� � � � ���2+ 4 � J � ��+ ä # � �

; Ý � à �� � 4 l� Ý � à � � � # � �

; Ý � à �� � 4 � î�� � �; Ý � à � � �4 46î � � � � î��

; Ý � à �� � 4 � �$ � �; Ý � à � � �446î � é

���

Page 27: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

ï ʯÙ�É%Ê�سÏSÒqØ'ÏoÓ§õ'ø%Ê�×\Ñ�ÒqÕ Ýe t�qà]ù�Ýe qà�Ì�Ø'øíÝG��qà�Ù�É®Ì�Ù� 4 �

���� 0 � ��( � � � � ���2+ 4 � J � ��+ 4 l� Ý � à � î�� � � � 0 ����(

; Ý � à �� � 4 � �$ � �; Ý � à � � �446î � 4 î�� � �

; Ý � à � � �4 46îB ÝG)��à

�.Ò ï ù'ËJþ�õ'Í�Î�Ø'Ü�Ù�É%Ê �'ÑmÍ:Ù Ñ�Ê�Ó§Ì�Ù�ÎÔÒqØ�Î�ØíÝe qà]ù ï ÊOÉ'Ì�Ú�ÊOÙ�É'Ì�Ù ; Ý � à&% D � � = ç = � ù®Ì�Ø'ø0É%Ê�Ø'ÏSÊ�Ù�É'Ì�Ù� ( ä D�� 4 ; Ý � à = ç = � � � ; Ý � à = ç = � B ÝG�#qà

È�É'Î§Í ÏSÒqØ'ÏoÓ�õ'Í�Î�ÒqØ�Ù:Ò�Ü�ÊoÙ�É'ÊoÑ ï Î�Ù�ÉíÝG��qà Ì�Ø'ø´ÝG)��à Ù�É%Ê�سÎ�Õ?ЮÓÔþ?Ù�É'Ì�Ù� 4 � ��� � 0 = ç =� 4

� �$ � �; Ý � à � � �446î � 4 î�� � �

; Ý � à � � �4 46î

� ��� � 0 = ç =� 4�� = ç = � � � � �

� ��" 46î �� 4 = ç = �� � ��� ��" 4)î B ÝG�qà

! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ùDÎÔÙ Ê�Ì�Í�ΧÓÔþ�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í ×\Ñ�ÒqÕ Ýe t�qà]ù�ÝG�#qà�Ì�Ø'øíÝe qà�Ù�É®Ì�Ù� " � !� 0 �� �� ��(

; Ý � à �� � 4 4 � (� " �� 46î � !� 0

�� = ç =� 4

4 � ; Ý � à = ç = �� " � 46î

ä î�� � �!� 0 = ç =� 44 # � 0 �� � �� = ç = ��

� 4 � ��" 4 D �� " �� 4)î B Ý�î è�è à

Þ1ÒqÕ�Ë®Î�Ø'ΧØ%Ü ÝG�qà?Ì�Ø'ø Ý�î è�è à]ù ï Ê0Ê�Ì�Í�Î�Ó�þôÍ�ÊoÊ0Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFøµÏSÒqÕ?Юõ%Ù:Ê�Í�Ì�Ø Ý � 4 é � " à �²Ð'ÑmÎ�Õ�Ì�Ó���ø'õ'Ì�ÓÍ:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØVÒ�×�Ý�î�à�Î�Ø�Ì�Ù�Õ°ÒqÍ�Ù � Ý � 4L" Ý � à:à�Î�Ø'Ø%ÊoÑ ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Íoù ï É'ÊoÑ�Ê � 4L" Ý � à�Î�Í ø%ÊS�®Ø'Ê�øVËBþ ÝG���qà �� Ê�Ø%Ò ï ÜqÎÔÚ�Ê�Ù�É'Ê�ЮÑ�ÒBÒ�× Ò�×.È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î� %ù ï É®Î�ÏmÉLÊ�Í:Ù�Ì�Ë®Ó�ΧÍ�É%Ê�Í�Ù�É%Ê�Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ���ÏSÒqÕ°ÐÓÔÊSÛFÎ�Ù�þíÒ�×.Ù�É%Ê % � � öÜqõ%Ê�Í�Í&��Ì�Ø'ø���ÏmÉ'Ê�Ï �Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%ÑmÊ �

�m� � ��A �@������� B � H õ%ЮÐ�ÒqÍ�Ê�Ù�É'Ì�Ù�Ù�É'Ê % � � ö Üqõ%Ê�ÍmÍ��Ì�Ø'ø���Ï]É%Ê�Ï Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%Ñ�ʳÙ:ÊoÑ]Õ?Î�Ø'Ì�Ù:Ê�Í ï É%Ê�Ø Ù�É%ÊÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqسÏSÒqõ'ØBÙ ��ΧÍ�Ê��Bõ'Ì�ÓZÙ:Ò�� � öZÊoÙ:Ù�Î�Ø'Ül� ã�ä Õ�Ì�Û�å èFé� Ó�Ò�ÜDÝ���� � � ��à ��ì Ý�î è î�àÌ�Ø'ø"Ø%Ò�Ù�Î�Ø%Ü�Ù�É'Ì�Ù �

�ä � � � � % � � ù ï Ê(ÏSÒqØ'ÏoÓ�õ'ø%ÊO×bÑ�ÒqÕ È�É%ÊoÒ�ÑmÊ�Õ î���Ù�É'Ì�Ù�� � l� � ö£ÊoÙ � 4 � � ù � ä î é B B B é �Iù

ø%Ê�Ø%Ò�Ù:Ê�Ù�É'ʯØBõ'Õ�ËDÊoÑ Ò�×�ΧØ'Ø%ÊoÑ ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ®Í�Ð�ÊoÑm×bÒ�ÑmÕ?Ê�ø�Ì�Ù.Í:Ù:Êoдî�à+Ò�×�Ù�É%Ê % � � ö´Õ?ÊoÙ�É%ÒJø�ø®õ%ÑmÎ�Ø%Ü#ÓÔÒJÒ�Ð �?Ò�×�Ù�É%Ê% � � ö5Üqõ%Ê�Í�Í&��Ì�Ø'ø���ÏmÉ'Ê�Ï ´Ð®Ñ�ÒJÏSÊ�ø®õ%Ñ�Ê�ùtÌ�Ø'ø´ÓÔÊoÙ � " � � ø%Ê�Ø'Ò�Ù:Ê�Ù�É%ÊVØBõ®ÕOËDÊoѯÒ�×�ΧØ'Ø%ÊoÑOÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'ͯÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�ø´ËBþÍ�õ%Ë®Ñ�Òqõ%Ù�Î�Ø%Ê�ß�ÒqÍ�Ù:Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�Î�Ø%ÜVø'õ%Ñ]Î�Ø%Ü�Ó�ÒBÒ�Ð��LÒ�×+Ù�É%Ê % � � öôÜqõ%Ê�Í�Í��Ì�Ø®ø���ÏmÉ%Ê�Ï "ЮÑ�ÒJÏSÊ�ø®õ%Ñ�Ê � È�É%Ê�Ø�ù�Ù�É%Ê#Ò�Ú�ÊoÑ]Ì�Ó�ÓØJõ'ÕOËDÊoÑ Ò�×IÎ�Ø'Ø'ÊoÑ�Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í ÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�øVËJþ�Ù�É%Ê % � � ö´Üqõ%Ê�Í�Í��Ì�Ø'ø ��ÏmÉ%Ê�Ï �Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%Ñ�Ê�Î�Í ËDÒqõ'Ø®ø%Ê�ø�ËBþ

�2�4�� 4 � � 4 � " � � �

�2

�4�� 4 � � 4 � " � � B Ý�î è �qà

�)�

Page 28: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

H Î�Ø®ÏSʳÙ�É%Ê�Ù:Ò�Ù�Ì�Ó8ØJõ'Õ�ËDÊoÑ�Ò�×�Òqõ%Ù:ÊoÑVÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ®Í�Ì�Ù�Ù�É%Ê �qÙ�É6ÓÔÒBÒ�Ð5Î�Í�Ë�Òqõ®Ø'ø%Ê�ø ËJþ � Ý ��� à]ù�Î�Ù�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í?×\Ñ�ÒqÕÞ1Ò�Ñ�ÒqÓ§Ó�Ì�Ñ�þ �°Ù�É'Ì�Ù

� 4 � � � � � ��� � ���2+ 4 � �

� 0 ��� (J)+ � �

�� � 0 � ��( � � ��� � ���2+ 4 � J � ��+ 4 l� Ý ��� à B

�.Ê�Ø'ÏSÊ�ù®Í�Î�Õ�Î�Ó�Ì�Ñ�Ù:Ò?Ù�É%ʯЮÑ�ÒBÒ�×�Ò�×�ÝG)��à]ù�ÝG�#qà Ì�Ø®ø´ÝG�qà]ù ï ÊOÏoÌ�Ø0ÍmÉ%Ò ï Ù�É®Ì�Ù�×bÒ�Ñ � ä6èFé B B B é �Iù ï Ê�É'Ì�Ú�Ê� 4 � � � ��� � 0

��� ��� = ç = ��

� 4 � ��" 4 = ç =� 4 �� 4 � ��� = ç = ��� ��" 45î � � ��O4 � � � ��� 4 � � � ��� é

ï É%ÊoÑmÊ ���ù � � ùÌ�Ø'ø � � Ì�Ñ�ʯÜqÎÔÚ�Ê�Ø0ËBþíÝG���qà � �.Ò�Ù�Î�Ø%Ü?Ù�É'Ì�Ù ��� ä � �S� � ×\Ò�Ñ�ÊoÚ�ÊoÑmþ���Ì�Ø®ø�Ù�É%Ê�ø'ÊS�®Ø'ÎÔÙ�ÎÔÒqØVÒ�× � ��Î�ØÍ:Ù:ÊoÐ è à�Ò�רÙ�É'Ê % � � öôÜqõ%Ê�Í�Í��Ì�Ø'ø ��ÏmÉ%Ê�Ï "Ð'ÑmÒJÏSÊ�ø'õ'Ñ�Ê�ù�ÎÔÙ.×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í8×bÑmÒqÕ Ù�É'Ê(ЮÑ�ÊoÚJÎ�Òqõ'Í.ΧØ%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�þ³Ì�Ø®ø"ÑmÊ�Ó�Ì�Ù�ÎÔÒqØÝG#�qà ï ÎÔÙ�É D ä �Jù!5 � ä � � %ù!5 � ä î � �Jù l� ä ����ù � ä l�tùÌ�Ø'ø ���ù � � ù'Ì�Ø®ø � � Ì�Í�Ì�ËDÒPÚ�ʯÙ�É'Ì�Ù

�2

�4�� 4 � � ä � Ý�î�à � � � 4 � � � � �� 4 � � � ��� B Ý�î è �qà

�.Ò ï ù®õ®Í�Î�Ø%ܳÝ�î è î�à]ùDÎÔÙ�Î�Í�Ê�Ì�Í:þVÙ:Ò�Í:ÊoÊOÙ�É'Ì�Ù � � � � �

� Õ?Ì�Û�å � � é � ����ì(Ì�Ø'ø³É%Ê�Ø'ÏSÊ�Ù�É®Ì�Ù

� ��� � Õ?Ì�Û-, � � �� é Ý@� ���£à � � . � Õ?Ì�Û\, ���� �é Ý@� ���Zà � � . � ���

� �46Ý@� ����à �� é Ý�î è Bà

ï É%ÊoÑmʨÙ�É%Ê�Ó�Ì�Í:Ù�Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�ÎÔÙ�þxΧÍ�ø'õ'ʨÙ:ÒxÙ�É%Ê+ø'ÊS�®Ø'ÎÔÙ�ÎÔÒqØOÒ�× � ��Î�Ø H Ù:ÊoÐ è Ò�×'Ù�É%Ê % � � ö�Üqõ%Ê�Í�Í&��Ì�Ø'ø���ÏmÉ'Ê�Ï (Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%Ñ�Ê �� Í�Î�Ø%Ü�Ù�É'ΧÍ�Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�ÎÔÙ�þ�ùZÙ�É%Ê?ø%ÊS�®Ø®ÎÔÙ�ÎÔÒqØ Ò�× ��°Ì�Ø'ø � � Î�Ø ÝG���qà]ù�Ì�Ø®øíÌ�ØíÌ�Ñ�Üqõ'Õ?Ê�Ø�ÙOÍmÎ�Õ?Î�Ó�Ì�ÑxÙ:Ò³Ù�É'Ê?Ð'Ñ�ÒJÒ�×+Ò�×Ý�î è�è à]ù ï ʯÉ'Ì�Ú�Ê

� " � � � î�� � � � 0 = ç =� 44 # � 0

�� � � �� = ç = � �

� 4 � � �" 4 D��� " �� 46î

� ���O4 � � � ��� 4 # � 0 D��� " � � ��O4 � � Ý@� ���Zà � � 4 # � 0 D��

� " B Ý�î è �qà�.Ò ï ù°õ'Í�ΧØ%Ü Ý�î è �qà�Ì�Ø'ø Ý�î è �qà]ù?ÎÔÙ Î�Í"Ê�Ì�Í:þ Ù:Ò Í�ÊoÊ Ù�É®Ì�Ù�Ù�É'ÊLÑmÎ�ÜqÉ�Ù��É'Î�ÜqÉ���Í�Î�ø%Ê´Ò�×�Ý�î è �qà�Î�Í�ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�ø ËBþ� Ý � 4L" Ý����Zà:à]ù ï É'ÊoÑ�Ê � 4L" Ý C à�Î�Í�ø'ÊS�®Ø%Ê�ø�Î�ØíÝG���qà �� ��0 ���#"��#()!12(" ��( ��"���/ 3 5 �2) � 1.( ����� �$+ ( �+1��6% � �&/ 0(% � �?� 1.( 8(*)��+3.)� 8(% .)!� /0(+È�É%Ê�Ü�ÒqÌ�Ó�Ò�×xÙ�É'Î�Í°Í�õ%ËÍ:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ Î�Í#Ù:ÒLÐ'Ñ�ÒPÚ�ʳÙ�É%Ê0ÏSÒqØBÚ�ÊoÑ�Ü�Ê�Ø'ÏSÊ�Ñ�Ê�Í�õ'Ó�Ù�Í°Í:Ù�Ì�Ù:Ê�øµÎ�Ø H õ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � � %ù�Ø®Ì�Õ°Ê�ÓÔþ�ùß�ÑmÒ�Ð�ÒqÍmÎÔÙ�ÎÔÒqØ î��?Ì�Ø'ø�È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ?ͯî�#�Ì�Ø'ø î� �

� Ê �'Ñ]Í:ÙxÐ'Ñ�Ò�Ú�ʰߨÑ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ î�� ï É'Î�Ï]É�Üqõ'Ì�ÑmÌ�ØBÙ:ÊoÊ�Í�Ù�É'Ì�Ù¯Í�õ%Ë®Ñ�Òqõ%Ù�Î�Ø%Ê(ß�ÒqÍ:Ù:Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�Î�Ø'Ü�Ò�×+Ù�É%Ê°Õ°ÒFø'Î}�'Ê�ø% � � öLÕ°ÊoÙ�É%ÒFø�Òqõ%Ù:Юõ%Ù�Í�Ì�Ø´Ý � 4 é � " à �²Ð'ÑmÎ�Õ�Ì�Ó���ø'õ'Ì�ÓDÍ:ÒqÓ�õ'Ù�ÎÔÒqØVÒ�×�Ý�î�à ��m� � � �m��������������=qB�� � � Í+ΧØ?Ù�É%Ê8Ð'Ñ�ÒJÒ�×�Ò�×£ß�ÑmÒ�Ð�ÒqÍmÎÔÙ�ÎÔÒqØ # ï ÎÔÙ�É � ÑmÊoЮÓ�Ì�ÏSÊ�ø�ËBþ �� ù ï Ê8ÏoÌ�ØVÍ�É'Ò ï Ù�É'Ì�Ù

� á � Ý��æD à54 Ý ç ��à â �* D ê ��� 0 Ý��æ D à54 - � � "� � é

��#

Page 29: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

ï É%ÊoÑmÊ.�æ D Î�Í�ø%ÊS�Ø%Ê�ø�Î�ØíÝG�)��à ï ÎÔÙ�É 3 ( ÑmÊoЮÓ�Ì�ÏSÊ�ø�ËJþ 3 ( � � � �.Ò�Ù�Î�Ø%Ü°Ù�É'Ì�Ù

� á � Ý��æD à ä � á Ý��æ D à54 � Ý��æ D � æ � à

Ì�Ø'ø�Ù�É®Ì�Ù�Ýe �qà Ì�Ø'øíÝG� è à�Î�հЮÓ�þ?Ù�É'Ì�Ù�I= �æ D � æ � = � � � 0 ä � "� é

ï ʯÙ�É%Ê�سÏSÒqØ'ÏoÓ§õ'ø%Ê�Ù�É'Ì�Ù� á Ý��æ

D à54 Ý ç � à â �* D ê ��� 0 Ý��æ D à 4 -8Ý � " à B! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ù�Í�ΧÕ?Î�Ó�Ì�Ñ Ù:Ò�Ù�É%ÊOÐ'ÑmÒBÒ�×tÒ�×�ß�ÑmÒ�Ð�ÒqÍmÎÔÙ�ÎÔÒqØ #Jù ï Ê(ÏoÌ�Ø"Í�É'Ò ï Ù�É®Ì�Ù = ç Ý��æ D à = ��� 4 � È�ÉJõ'Íoù�Ý��æ

D é * D+ à�Î�ÍÌ�Ø´Ý � 4 é � " à �²Ð'Ñ]Î�Õ?Ì�Ó���ø'õ®Ì�Ó�Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØV×\Ò�Ñ�Ý�î�à �

È�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ?Í�î�#�Ð'Ñ�Ò�ÚFÎ�ø%Ê�ͨÌ�ËDÒqõ'Ø'ø#ÒqØ?Ù�É'Ê�Ù:Ò�Ù�Ì�Ó®ØJõ'Õ�Ë�ÊoѨÒ�×DΧØ'Ø%ÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ'ÍIÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�ø#ËJþ(Ù�É'Ê�Õ°ÒFø'Î}�'Ê�ø% � � ö Õ?ÊoÙ�É%ÒJø � �1Êo×\Ò�Ñ�Ê Ð'Ñ�ÒPÚJΧØ%ÜLÙ�É®Î�Í�ÑmÊ�Í�õ'ÓÔÙoù ï Ê �'ÑmÍ:Ù�Ð'Ñ�Ê�Í�Ê�Ø�ÙVÙ ï Ò Ù:Ê�ÏmÉ®Ø'Î�ÏoÌ�ÓxÓÔÊ�Õ?Õ?Ì�Í � È�É%Ê �'ÑmÍ:Ù�ÒqØ%ÊÍ:Ù�Ì�Ù:Ê�øLËDÊ�ÓÔÒ ï Ê�Í:Ù�Ì�ËÓ�Î�Í�É%Ê�ÍOÌ�ØíÎ�Õ°ÐDÒ�Ñ�Ù�Ì�ØBÙ�Ù:Ê�ÏmÉ'Ø®Î�ÏoÌ�Ó�Ñ�Ê�Ímõ'ÓÔÙxÙ�É'Ì�Ù�Ì�Ó§ÓÔÒ ï ÍOõ'Í�Ù:Ò³Ù�Ì/ �Ê�Ù�É%Ê�Ì�ø%Ú�Ì�Ø�Ù�Ì�Ü�Ê�Ò�×�Ù�É%Ê� ï Ì�ÑmÕ ��Í:Ù�Ì�Ñ�Ù ��Í:Ù:ÑmÌ�Ù:ÊoÜ�þ³ø%Ê�ÍmÏSÑmÎÔËDÊ�øVÎ�ØVÙ�É%ʯÊ�Ø'øVÒ�× H õ'Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � � � ��k�����v��� � � F�U Ý\æ�+ é *8+�à�ê�ë ,�û ��X/F Q d�^VFNMYS_M�W-g5F�U *,+�D � ä *,+:4 ; ç Ý\æ�+Pà z �t 3 ( � � Ý\æ�+ é *,+�ài� ' ( � � Ý�*8+�à �J)+ ��U�E>FNM

� � = æ�+��íæ â+ED � = � � 3 ( � � Ý\æ�+ é *,+ED � àK� ' ( � � Ý�*,+ED � à �� � J)+F4 � ; �>= ç Ý\æ�+�à = � � é Ý�î è �qào E>F�RTF æ â+ED � diHIU�EGFaK�M�deJLK�F}HN]Vg�KGUedn]_Mv]yt Õ?뤯 -/. 0 3 ( � � Ý\æ é *,+ED � à z ¡Ry]L]Tt � È�É'Ê:�'Ñ]Í:Ù�ΧØ%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�þ¯Î§ØVÝ�î è �qà�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï ÍtÎ�Õ?Õ°Ê�ø®Î�Ì�Ù:Ê�ÓÔþ�×\Ñ�ÒqÕ Ù�É%Ê�Í:Ù:Ñ�ÒqØ%Ü�ÏSÒqØBÚ�ÊSÛFÎÔÙ�þ#Ò�× 3 ( � � Ý C é *8+ED � à ��.Ê�Ø'ÏSÊ�ù%ÎÔÙ¨Í�õ%ý�ÏSÊ�Í�Ù:Ò#Í�É%Ò ï Ù�É%Ê�Í�Ê�ÏSÒqØ'ø�ΧØ%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�þ#Î�Ø�Ý�î è �qà � Þ�ÓÔÊ�Ì�ÑmÓ�þ�ù�ËJþ?ø%ÊS�®Ø'ÎÔÙ�Î�ÒqسÝG���qà¨Ì�Ø®ø?Ù�É%Ê.×\Ì�ÏSÙ+Ù�É'Ì�Ù*,+�D � ä *,+ 4 ; ç Ý\æ�+�à]ù ï Ê�É'Ì�Ú�Ê 3 ( � � Ý\æ�+ é *,+ED � àK� 3 ( � � Ý\æ�+ é *8+�à ä ; = ç Ý\æ�+�à = � B

È�É%ʯÌ�ËDÒPÚ�ʯÒ�Ë®Í:ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØ0Ù:Ò�Ü�ÊoÙ�É%ÊoÑ ï Î�Ù�ÉVÙ�É%ÊOÌ�Í�Í�õ®Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqØ 3 ( � � Ý\æ�+ é *8+�à_� ' ( � � Ý�*8+�à � J)+�Ù�É%Ê�سÎ�Õ?ЮÓÔþ�Ù�É®Ì�Ù3 ( � � Ý\æ�+ é *8+ED � à_� ' ( � � Ý�*8+ED � à ä 3 ( � � Ý\æ�+ é *,+�D � à_� 3 ( � � Ý\æ�+ é *,+�àQ� 4 3 ( � � Ý\æ�+ é *,+�à_� ')( � � Ý�*,+ED � àQ�ä ; = ç Ý\æ�+�à = � 4 3 ( � � Ý\æ�+ é *,+�à_� ' ( � � Ý�*,+�àQ��4 ' ( � � Ý�*,+�àK� ' ( � � Ý�*,+ED � àQ�

� ; = ç Ý\æ�+�à = � 4 J)+F4 ' ( � � Ý�*,+�àK� ')( � � Ý�*,+�D � àQ� B Ý�î è ��à! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ù�Î�Ø´ÚJÎÔÊ ï Ò�×�ߨÑ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ �"Ì�Ð'ЮÓ�ÎÔÊ�ø´Ù:Ò Ù�É%ÊVÐ�ÊoÑmÙ�õ%Ñ�ËDÊ�ø Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ3ÝG�$ Bà]ù+Ù�É%Ê�×\õ'Ø®ÏSÙ�ÎÔÒqØ ' ( � � Ý C à�Î�ÍÏSÒqØ'ÏoÌ�Ú�ʳÌ�Ø'øLÉ®Ì�Í�î � ; ��ö£ÎÔЮÍmÏmÉ'ÎÔÙ:÷���ÏSÒqØBÙ�Î�ØJõ%Òqõ'Í�Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ#Ì�Ø'ø � ' ( � � Ý�*�à ä < â� � � � % ÙOÙ�É'Ê�Ø´×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï ÍO×\Ñ�ÒqÕ ÝG�qàÙ�É'Ì�Ù

� ')( � � Ý�*,+ED � à:4 ')( � � Ý�*,+�à � 6 �8< â� � � � é *,+ED � �P*8+�954 î� ; = *8+ED � �P*,+ = �

ä � ; 6=< â� � � � é:ç Ý\æ�+�à&9:4 ; �>= ç Ý\æ�+�à = � é Ý�î è #qà

��

Page 30: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

ï É%ÊoÑmÊ�Ù�É%ÊOÓ�Ì�Í:Ù Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�þ�×bÒqÓ�Ó�Ò ï Í ×\Ñ�ÒqÕ Ù�É'ʯ×\Ì�ÏSÙ�Ù�É'Ì�Ù *,+�D � �P*,+ ä ; ç Ý\æ�+�à � Þ1ÒqÕ�Ë®Î�Ø®Î�Ø%Ü�Ý�î è ��à�Ì�Ø'øLÝ�î è #qà]ùï ʯÒ�Ë'Ù�Ì�Î�Ø3 ( � � Ý\æ�+ é *8+ED � à_� ' ( � � Ý�*8+ED � à � J)+ 4 ; 6 ç Ý\æ�+�àK� < â�� � � é:ç Ý\æ�+�à&9:4 ; �>= ç Ý\æ�+�à = �

� J)+F4 ; = ç Ý\æ�+�àK�?< â�� � � =�= ç Ý\æ�+�à = 4<; � = ç Ý\æ�+�à = �� J)+F4 � � ; J)+ = ç Ý\æ�+�à = 4 ; � = ç Ý\æ�+�à = � ä

� � J)+ 4 � ; � = ç Ý\æ�+�à = � � é

ï É%ÊoÑmÊ�Ù�É%ʯÓ�Ì�Í:Ù�ΧØ%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�þ�×bÒqÓ�Ó�Ò ï Í ×\Ñ�ÒqÕ ß¨Ñ�Ò�ÐDÒqÍ�ÎÔÙ�ÎÔÒqØ � ï ÎÔÙ�É 3 ( ä 3 ( � � ù ' ( ä ')( � � ù'Ì�Ø'ø < â� � ä < â�� � � �È�É'Ê�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Î�Ø%ܯÙ:Ê�Ï]É'Ø'Î�ÏoÌ�Ó�Ñ�Ê�Í�õ®ÓÔÙ¨Í:Ù�Ì�Ù:Ê�Í ÌOË�Òqõ®Ø'ø?ÒqØ�Ù�É%ÊxØBõ'Õ�ËDÊoѨÒ�ףΧØ'Ø%ÊoѨÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í+Ð�ÊoÑm×bÒ�ÑmÕ?Ê�ø?ËJþ?Ù�É%ÊÕ°ÒFø'Î}�'Ê�ø % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�Ì�Ð'ЮӧÎÔÊ�øVÙ:Ò"ÝG�$ Bà ï É%Ê�Ø�Ì?ÏSÒqØ'Í:Ù�Ì�ØBÙ�Í:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊ?å�J)+qì�ΧÍ�Ì�Ð'ЮÓ�Î�Ê�ø ��k�����v� � � F�U ; A è � Ý � 4 é � " à�ê û D5D ,Lû D5D S_M�W l� ê � X/F Q d�^_F�MG�-S_M�Wvg5F�U � XcF Q d�^VFNM�X�Z�u �cx_z��]_MGHPdeW�FNR\U�E>F-f;]LW_d jkF&W2 n{ � f�F�U�E�]�WYScb�b�grd F&WYU ]�U�EGF(bGF�RPUeK>RLX/F&W-b�Ry]�XNg5FNf u � �_x o deU�E\bGFNM!S_grUeZ-bGS_RySVf;FLU+FNR ; �deU+FNRTSVUede]VM�g�d�f\d�U l� S_M�Whd�M�M!F�RIU ]_g5FNRTS_M�OcFNH J!� é B B B é J� � Q d�^VFNM�XNZ

J)+ ä J � ã�ä ; � �4î���# l� é ' ä6èFé B B B é l� � î B Ý�î è qàC@E>F�M�U�EGF�tN]_g�g�] o d�M Q HPU SVU+F�f�FNM�U�HmE>]_g W �SPx U�EGF-U ]VU S_g@M�K�f�XcFNRa]ytId�M�M*FNRmdeU+FNRTSVUedn]_MGH b�FNR�tN]_RPf�F&W�X�Z�U�E>F\S X/]_^_Faf�FLU�E�]LW�d�H-X&]_K>M�W�F&WYXNZ� #�� ( � �� � 0 �tÕ?Ì�Û

�î é � ÓÔÒ�Ü �$ � l� � �0; � �4 � 4ôÕ�Î�Ø�Ý l� é � � à � �tÓÔÒ�Ü tîI4 �$ l� �� � ��

; � 4 � �46Õ�Ì�Û � î é � Ó�Ò�Ü î�� � � ( � � � �0� �" � . é Ý�î�î è ào EGFNR&F

� � ã�ä � î�� � �� � �; � � �4 / Ý�î�î�î�àX x d t l� % � � ��U�E>FNM U�E>FvS�X&]_^VF�f�F�U�E>]LW~HPK�O/OcFNH/H�tcK>g�g�Z U+F�Rcf\d�M�SVU+FPH�d�M � � ]_KGU+FNR�d�U+F�RyS�Uede]_M�H o deU�E�SVMÝ � 4 é � " à ib�RPd�f;S_g TW_K�S_g@H�]_grK>Uedn]_M�]yt�u��Px_z ¡Ry]L]Tt � H Ù�Ì�Ù:Ê�Õ°Ê�ØBÙ�Ë�à1Î�Õ�Õ°Ê�ø'Î�Ì�Ù:Ê�ÓÔþ�×bÒqÓ§ÓÔÒ ï Í�×\Ñ�ÒqÕ Ù�É'ʯÌ�Í�Í�õ'հЮÙ�ÎÔÒqØ l� % � � Ì�Ø'ø³È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ-î è Ì�ЮЮÓ�ÎÔÊ�ø

Ù:Ò�Ù�É%Ê°ÐDÊoÑ�Ù�õ%ÑmË�Ê�ø"Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ ÝG�$ Bà ��� Ê�Ø%Ò ï ÍmÉ%Ò ï ÐÌ�Ñ�Ù�Ì�à � �.Ò�Ù:Ê?Ù�É'Ì�Ù�ËJþ H Ù�Ì�Ù:Ê�Õ°Ê�ØBÙ¯Ë�à]ùZÙ�É%Ê°ØJõ'Õ�Ë�ÊoÑ�Ò�×Òqõ%Ù:ÊoÑtÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqخͣÒ�×%Ù�É%Ê�Ì�ËDÒ�Ú�Ê�Õ°ÊoÙ�É%ÒFøOÎ�Í�ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�ø¯ËBþ¯Õ?Χخå l� é � � ì �M� Í�Í�õ®Õ°Ê�Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê+Õ?ÊoÙ�É%ÒJø�Ù:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù:Ê�ÍÌ�Ù�Ù�É%Ê � �²Ù�ɳÒqõ%Ù:ÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ�×bÒ�Ñ8Í:ÒqÕ°Êè � � � Õ?Î�Ø�å l� é � � ì��µî B Ý�î�î��qà

Þ�ÓÔÊ�Ì�Ñ]ÓÔþ�ù = ç Ý\æ�+�à = A � � 4 � ³×bÒ�ѯÌ�Ó§Ó è � ' � � �6î � �.Ê�Ø'ÏSÊ�ù�ËJþ õ'Í�Î�Ø%ÜVÌ�ØíÌ�Ñ�Üqõ®Õ°Ê�Ø�Ù�Í�Î�Õ?Î�Ó§Ì�Ñ.Ù:Ò³Ù�É'Ê?ÒqØ%ÊÐ'Ñ�Ê�ÏSÊ�ø®Î�Ø%ܳÝG#��qà]ù ï ʯÏoÌ�Ø0ÍmÉ%Ò ï Ù�É®Ì�Ù= ç Ý\æ�+qà = � � � �� � �

; � Ýn' 4)î�à é ' ä î é B B B é � � î B Ý�î�î��qà� è

Page 31: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

� Ò�ÑI' ä èFé B B B é � ùDÓ�ÊoÙ.æ â+ ã�ä Ì�Ñ�ÜqÕ�Î�Ø -/. 0 3 ( � � Ý\æ é *8+�à]ùZÌ�Ø'ø 2 +?ø%Ê�Ø'Ò�Ù:Ê�Ù�É%Ê#ØJõ'ÕOËDÊoÑ8Ò�רÎ�Ø'Ø'ÊoÑ8ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'ÍÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�ø�Ì�Ù�Í:Ù:ÊoÐ î�Ò�×�Ù�É'Ê8Õ°ÒFø'Î}�®Ê�ø % � � ö Õ°ÊoÙ�É%ÒFø � �1þ�È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ � ï ÎÔÙ�É � Ý C à ä 3 ( � � Ý C é *�Pà]ùCD ä � ( � � ù¢ ä � Ì�Ø'ø � ä J � ù£Ýe �qà Ì�Ø'ø´Ý�î è qà]ù ï ÊOÉ'Ì�Ú�Ê2 � �

� #�� ( � �� � Õ?Ì�Û , î é � Ó�Ò�Ü �O= æ ��� � æ â� = ��1J � . �

� #�� ( � �� � Õ?Ì�Û , î é � ÓÔÒ�Ü � � �0�1J � .

ä� #�� ( � �

� � Õ?Ì�Û , î é � Ó�Ò�Ü �$ � l� � �0; � �4 . B Ý�î�î� Bà

% Ù�Ì�Ó�Í:Ò?×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�×bÑmÒqÕ È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ �#Ù�É'Ì�Ù2 + �

� #�� ( � �� � Õ?Ì�Û , î é � ÓÔÒ�Ü �O= æ�+ ��� � æ â+ = ��1J � . é A ' ä î é B B B é � B

�.Ò ï ËJþVõ'Í�Î�Ø%ܳÝ�î è �qà�Ì�Ø'øíÝ�î�î��qà]ù ï ÊOÉ®Ì�Ú�Ê�I= æ�+ ��� � æ â+ = �� �

� � J � 4 � ; � = ç Ý\æ�+ ��� à = � ��

� � J � 4 � � ���� ; ' � �

B

� ÊOÙ�É'Ê�سÏSÒqØ'ÏoÓ�õ'ø'Ê8×\Ñ�ÒqÕ Ù�É'ʯÐ'Ñ�ÊoÚFÎÔÒqõ'Í�Ù ï Ò?Ò�ËÍ:ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í�Ì�Ø'øLÝ�î è qà Ù�É'Ì�Ù2 + �

� #�� ( � �� � Õ�Ì�Û108î é � �tÓÔÒ�Ü tîI4 � � ��� � ; '@J � � � 8

ä� #�� ( � �

� � ��tÓÔÒ�Ü �îO4 � � ��� � ; '@J � � � �

� #�� ( � �� � �

�tÓÔÒ�Ü �îO4 � � ��� � ; J � � �ä

� #�� ( � �� � �

�tÓÔÒ�Ü îO4 �$ l� �� � ��; � 4 � � é A ' ä î é B B B é � B

È�É%Ê�Ì�ËDÒ�Ú�ʳÏSÒqØ®ÏoÓ�õ'Í�ÎÔÒqØLÙ:Ò�Ü�ÊoÙ�É%ÊoÑ ï ÎÔÙ�É)Ý�î�î è à#Ì�Ø'ø)Ý�î�î� Bà(Ù�É%Ê�Ø ÏoÓ�Ê�Ì�ÑmÓÔþ´Î�Õ?ЮÓÔþ Ù�É'Ì�Ù°Ù�É%ÊVÙ:Ò�Ù�Ì�Ó�ØJõ'Õ�ËDÊoÑ(Ò�×Î�Ø'Ø'ÊoÑ�ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í�ÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�ø�Ì�Ù.Í:Ù:ÊoÐLî�à1Ò�×�Ù�É%ÊOÕ?ÒJø'Î �'Ê�ø % � � öLÕ?ÊoÙ�É%ÒJø�Î§Í ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�ø�ËJþ

2 �O4 �2+ 4 � 2 + � 2 �O4 �� #�� ( � �

� � ��tÓÔÒ�Ü tîI4 �$ l� �� � ��

; � 4 � ��

� #�� ( � �� � 0 �tÕ�Ì�Û

�î é � ÓÔÒ�Ü �$ � l� � �0

; � �4 � 4 ��Ó�Ò�Ü �îI4 �$ l� �� � ��

; � 4 � � 8 B Ý�î�î��qà! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ùÓÔÊoÙ �2 � ø%Ê�Ø%Ò�Ù:ÊxÙ�É%ÊxØJõ'ÕOËDÊoÑ1Ò�×£Î�Ø'Ø'ÊoÑ1ÎÔÙ:ÊoÑ]Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Í+Ð�ÊoÑm×bÒ�ÑmÕ?Ê�ø�ËJþ�Í�õ%Ë®Ñ�Òqõ%Ù�Î�Ø%Ê.ß�ÒqÍ�Ù�ß�Ñ�ÒFÏSÊ�Í�Í�Î�Ø'Ü � �+þõ'Í�ΧØ%Ü°È�É%ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ � ï ÎÔÙ�É � Ý C à ä 3 ( � � Ý C é * � à]ùD ä � ( � � ùG¢ ä � Ì�Ø'ø � ä �� Ì�Ø'ø´ÝG��qà]ù ï Ê�É'Ì�Ú�Ê

�2 � �� #�� ( � �

� � Õ?Ì�Û\, î é � Ó�Ò�Ü � � �0� �� .�

� #�� ( � �� � � Õ?Ì�Û , î é � ÓÔÒ�Ü �$ � � �0

; � �4 . 4 Õ?Ì�Û , î é � Ó�Ò�Ü î�� � � ( � � � �0� �" . � B Ý�î�î��qà�Fî

Page 32: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

Þ1ÒqÕ�Ë®Î�Ø'ΧØ%Ü Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�ÎÔÙ�ÎÔÊ�ͳÝ�î�î��qà]ù#Ý�î�î��qà�Ì�Ø'ø Ý�î�î��qà]ù ï Ê�ÏoÌ�صÊ�Ì�Í�ΧÓÔþ Í:ÊoÊ0Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê0Ù:Ò�Ù�Ì�ÓxØJõ'Õ�Ë�ÊoÑ�Ò�ׯÎ�Ø'Ø%ÊoÑÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ'Í ÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�øVËJþ�Ù�É%ʯÕ?ÒJø'Î �'Ê�ø % � � ö´Õ?ÊoÙ�É%ÒJø0Î�Í�ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�øVËJþ Ý�î�î è à �

� Ê(Ì�Ñ�ʯØ%Ò ï Ñ�Ê�Ì�ø%þ�Ù:Ò?Ð'Ñ�ÒPÚ�ÊOÈ�É%ÊoÒ�ÑmÊ�Õ î�# ��m� � ��A ��������>� B � � � Ê �'ÑmÍ:Ù°Í�É'Ò ï ЮÌ�Ñ�Ù°Ì�à �&% Ù°Î�Õ�Õ°Ê�ø'Î�Ì�Ù:Ê�ÓÔþ´×bÒqÓ�Ó�Ò ï Í(×\Ñ�ÒqÕ öZÊ�Õ?Õ�Ì � è Ý¢Ì�à#Ù�É'Ì�ÙÙ�É%Ê?Ù:Ò�Ù�Ì�Ó+ØBõ®ÕOËDÊoѯÒ�× Î�Ø'Ø'ÊoѯÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'ͯÐ�ÊoÑm×bÒ�ÑmÕ?Ê�ø ËBþ Ù�É%Ê�Õ?ÒJø'Î �'Ê�ø % � � ö Õ?ÊoÙ�É%ÒJø´Î�Í�ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�ø�ËJþ Ý�î�î è àï ÎÔÙ�É l� ä l� � Ý � à�Ì�Ø'ø ; ä ; � Ý � à � �.Ò�Ù:Ê#Ù�É'Ì�Ù8ËBþLÝG�Fî�à]ù¨ÝG���qà]ù¨Ý�î����qà8Ì�Ø®ø0Ù�É%Ê(×¢Ì�ÏSÙ.Ù�É'Ì�ÙoùDËJþLÝG���qà.Ì�Ø'øôÝG�$ Bà]ùÓÔÒ�Ü���Ý � à&% �Jù ï ÊOÉ'Ì�Ú�Ê l� � Ý � à � î�� � �

; � Ý � à � � �4 4)î � ÓÔÒ�Ü�VÝ � à:46î � �tÓÔÒ�Ü ��Ý � à B Ý�î�î���à� Ó�Í:Ò%ù'õ'Í�ΧØ%Ü°ø%ÊS�®Ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ'Í�ÝG��#qà Ì�Ø'ø´ÝG�Fî�à]ù ï Ê�É'Ì�Ú�ʯÙ�É®Ì�Ù

� � � ( � � ä D � 4 � 4 ; = ç = � � � ; = ç = � B Ý�î�î�#qàÈ�É'ΧÍ�Ò�Ë®Í:ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØ�Ù:Ò�Ü�ÊoÙ�É%ÊoÑ ï ÎÔÙ�É´ÝG� è à Ì�Ø'ø´ÝG�Fî�à�Ù�É'Ê�سÎ�հЮÓ�þ?Ù�É'Ì�Ù� #�� ( � �

� � �� ; = ç = �

� � ä ���� � = ç = �� � 4 Ý¢ÓÔÒ�Ü�VÝ � à:à �� 4 D �

�46î � �� �r���

� !� 0 � = ç = �� 4 � " Ý¢ÓÔÒ�Ü��VÝ � à:à �� 4 � 0 D��

� " 46î � �� 45î� # � 0 � = ç = �� 4 � " Ý¢ÓÔÒ�Ü���Ý � à:à � �� 4 � 0 D��

� " 4 � B Ý�î�î�qà� Ë®Í�ÊoÑ�Ú�Ê�Ù�É'Ì�Ùoù'ËJþíÝ�î�î���à]ù�Ý�î�î�#qà]ùIÝG���qà Ì�Ø'ø´ÝG�$ Bà]ù

ÓÔÒ�Ü �$ � � �0 l� � Ý � à; � Ý � à � �4 � ÓÔÒ�Ü î���# � � �0 ÓÔÒ�Ü�VÝ � à; � Ý � à � �4 � ÓÔÒ�Ü ����� = ç = � � �0 Ó�Ò�Ü��VÝ � à� �4

ä # 4& �ÓÔÒ�Ü� = ç = � 0� 4 � �� 4ôÓÔÒ�Ü+Ó�Ò�Ü���Ý � à ä � Ý¢Ó�Ò�Ü��VÝ � à:à é Ý�î�� è à

Ì�Ø'ø�Ù�É®Ì�Ùoù'ËBþ ÝG���qà]ù®Ù�É'ʯ×\Ì�ÏSÙ�Ù�É'Ì�Ù�ÓÔÒ�Ü+æ � æ�ù®Ì�Ø'øíÝ�î�î���à]ùÕ?ΧØDÝ l� � Ý � à é � � à � �tÓÔÒ�Ü �îI4 �$ !� �� l� � Ý � àQ� ��

; � Ý � à � 4 � � � l� � Ý � à � �tÓÔÒ�Ü � îI4 � � ��� � Ó�Ò�Ü l� � Ý � à � �� l� � Ý � àQ� �� �

� l� � Ý � à � �tÓÔÒ�Ü � îI4 � � ���

l� � Ý � à � � l� � Ý � à � �tÓÔÒ�Ü � îI4 î�� � ��

�ÓÔÒ�Ü��VÝ � à �

ä � , Ó�Ò�Ü��VÝ � àJÕ?Ì�Û � î é ÓÔÒ�Ü � �� ÓÔÒ�Ü��VÝ � à� � . B Ý�î��Fî�à

���

Page 33: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

% Ù�Ì�Ó�Í:Ò?×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�×bÑmÒqÕ Ý�î�î�#qà]ùtÝG� è à]ùtÝG�Fî�à]ù�ÝG���qà]ùtÝG���qà Ì�Ø'ø´ÝG�$ Bà Ù�É'Ì�ÙÓÔÒ�Ü î�� � � ( � � � �0� �" � ÓÔÒ�Ü î���� �( � � � �0� �" � Ó�Ò�Ü

� # ; = ç = � � 0� " � �

� �tÓÔÒ�Ü� # = ç = � � 0� " �

� 4 Ý¢Ó�Ò�Ü��VÝ � à:à �� 4 D�� 4 �= ç = � � ä �tÓÔÒ�Ü

� # = ç = � � 0� " �� 4 Ý¢Ó�Ò�Ü��VÝ � à:à �� 4 D �

= ç = � 4� "� � 0 = ç = � �

� �tÓÔÒ�Ü � # � 0 � � = ç = �� 4 � " 4 D �� " � 4& � ä � Ý¢ÓÔÒ�Ü�VÝ � à:à B Ý�î����qà

�.Ò ï Í�õ%ËÍ:Ù�ÎÔÙ�õ%Ù�Î�Ø'ܳËDÒqõ'Ø'ø'Í�Ý�î�î�qà]ù8Ý�î�� è à]ù�Ý�î��Fî�à]ù+Ì�Ø'ø)Ý�î����qà(Î�ØBÙ:Ò"ËDÒqõ'Ø®ø Ý�î�î è à]ù ï Ê�Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø ËDÒqõ'Ø'ø5ÝG���qà �H Ù�Ì�Ù:Ê�Õ°Ê�ØBÙ°Ë�àO×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í(ΧÕ?Õ°Ê�ø'Î�Ì�Ù:Ê�Ó�þ ×bÑ�ÒqÕ ö£Ê�Õ?Õ?Ì � è Ý\Ë�à(Ì�Ø'ø Ù�É%ÊV×¢Ì�ÏSÙ°Ù�É'Ì�Ùoù¨ËJþ5ÝG���qà]ù+Ù�É%Ê�Ì�Í�Í�õ'Õ?Ð'Ù�ÎÔÒqØ� % � �� Ì�Ø'øíÝ�î�î���à]ù

� � ä � î�� � �� � �; � Ý � à � � �4 � � î�� � �

; � Ý � à � � �4 ä l� � Ý � à � �tÓÔÒ�Ü���Ý � à B Ý�î����qà

�1Êo×\Ò�Ñ�ÊOÐ'ÑmÒ�ÚFÎ�Ø%Ü�È�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î�Jù ï Ê �'ÑmÍ:Ù�Í:Ù�Ì�Ù:Ê(Ù ï Ò�Ù:Ê�ÏmÉ'Ø'ΧÏoÌ�ÓZÑ�Ê�Í�õ®ÓÔÙ�Í Ù�É'Ì�Ù8Í�õ'Õ?Õ?Ì�Ñ]ÎÔ÷oʯÍ:ÒqÕ°Ê�Ð'Ñ�Ò�ÐDÊoÑ�Ù�ÎÔÊ�ÍÒ�×tÙ�É%Ê�×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ��6ø%ÊS�®Ø%Ê�ø�ΧØíÝG���qà ��k�����v� � B � F�U �8Ý � à S_M!W � X/F\W Fnj M!F&Whd�M~u cxVz�C@E>F�MG��U�E>F�t�]_g�g ] o d�M Q HNU SVU+FNf�FNM�U�HmE�]_g�W�SPx �xÝ � à d�HIO/]_M�Ued�M�K�]_K�H-S_M!W�M�]_M TW F&OLRTF/SHcd�M Q t�]_R � % è �X x �xÝ è à � è S_M�W �xÝ � à$% è z ¡Ry]L]Tt � H Ù�Ì�Ù:Ê�Õ°Ê�ØBÙ.Ì�à�Î�Õ�Õ°Ê�ø'Î�Ì�Ù:Ê�ÓÔþ�×bÒqÓ§ÓÔÒ ï ΧØ%Ü#×bÑ�ÒqÕ Ù�É%Ê�×\Ì�ÏSÙ.Ù�É'Ì�Ùoù'ËJþ ÝG���qà]ù

� ) Ý � à ä � � 0xîo� � � ®Ý � � � �� 4 � � 4 � � à �

ÓÔÒ�Ü�Ý � � � �� 4 � � 4 � � à��� �� 8 î

���

% � � Ý�î~�µî � Bà î���% � � �# � � % èFé A � A èFé

ï É%ÊoÑmÊOÎ�ØVÙ�É%Ê �'ÑmÍ:Ù�Î�Ø'Ê��Bõ'Ì�Ó§ÎÔÙ�þ ï Ê(õ'Í:ʯÙ�É%ÊO×\Ì�ÏSÙ.Ù�É'Ì�Ù.ÓÔÒ�Ü�Ý � � � �� 4 � � 4 � � à&% �°Î�Ø�ÚFÎÔÊ ï Ò�×�ÝG�$ Bà �o% Ù�ÏoÌ�Ø0ËDÊÊ�Ì�Í�Î�Ó�þ�Í:ÊoÊ�س×bÑ�ÒqÕ ÝG���qà�Ù�É'Ì�Ù �xÝ è à � è � ��Ò�Ù�Î�Ø'Ü°Ù�É'Ì�Ùoù'ËJþ�Ù�É'ʯø%ÊS�®Ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ�Ò�× � Î�ØíÝG���qà]ù� �� � � � �� Ý � � � �� 4 � � 4 � � à ä�� �� � � � � � �� � �� � � �� Ý � � 4 � �

à ä6èFé

ï ÊOÏSÒqØ'ÏoÓ�õ'ø'Ê�×bÑ�ÒqÕ-ÝG���qà�Ì�Ø'ø�Ù�É%ÊO×\Ì�ÏSÙ�Ù�É®Ì�Ù�ÓÔÒ�Ü � � � � � � ×bÒ�Ñ � % î�Ù�É'Ì�Ù

�8Ý � à ä�� � � �� � � � � ÓÔÒ�ÜÝ � � � �� 4 � � 4 � � à�� �� % � � � �� � � � Ý � � � �� 4 � � 4 � � à �� ä6è B� Ê�É®Ì�Ú�ʯÙ�ÉJõ'Í�Í�É'Ò ï Ø�Ù�É®Ì�Ù�Ë�à1É%ÒqÓ�ø®Í ����

Page 34: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

�k�����v� � � � F�U �xÝ � à S_M�W � X/F-W Fnj M!F/W�d�M u cxVz;C@E>FNM���U�E>FNR&F1F��diHNU�H � �xê èFé � � HPK�ONE U�E�SVU è � �8Ý � ��à � î z��]VRTF/]_^_F�R/� o F}E>S_^_F

� � � ��� � � � ÓÔÒ�Ü���Ý � ��àQ� �� 46î é Ý�î��$ Bà� � � �� % � � ÓÔÒ�Ü�VÝ � àQ� �� é A � % � � é Ý�î����qàÓÔÒ�Ü���Ý � ��à ä � ݱÓÔÒ�Ü�VÝ è à:à é Ý�î����qào E>F�RTF ��Ý C à � � � S_M�W � � S_R&F1W Fnj M!F/W�d�M~u ��x�S_M�W�u �_x_z ¡Ry]L]Tt � È�É%ʯÊSÛ%Î�Í:Ù:Ê�Ø'ÏSÊ(Ò�× � �Oê èFé � �tÍ�Ì�Ù�Î�Í:×\þFÎ�Ø%Ü è � �8Ý � ��à � î¯×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�ΧÕ?Õ°Ê�ø'Î�Ì�Ù:Ê�Ó�þ�×\Ñ�ÒqÕ öZÊ�Õ?Õ?Ì �Fî �

% Ø%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�þôÝ�î��$ Bà8×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Íx×bÑ�ÒqÕ9ÝG���qà]ù ÝG���qàxÌ�Ø'ø Ù�É'Ê°×\Ì�ÏSÙ��xÝ � ��à � î � ! Ò�Ñ�ÊoÒPÚ�ÊoÑ�ù ï Ê?ÏSÒqØ'ÏoÓ§õ'ø%Ê#×bÑmÒqÕ9ÝG���qà]ùÝG���qà]ù®Ù�É'ÊOÌ�Í�Í�õ'Õ?Ð'Ù�ÎÔÒqØ��8Ý � ��à % è Ì�Ø®ø³öZÊ�Õ?Õ�Ì �FîqÝ¢Ì�à Ù�É'Ì�Ù

� � � �� � � � Ó�Ò�Ü��Ý � àQ� �� ä�� � � �� � � � � Ó�Ò�ÜÝ � � � �� 4 � � 4 � � à�� �� ä �xÝ � à$% �8Ý � ��à&% è×\Ò�Ñ�Ì�Ø�þ � % � ��ù'Ì�Ø®ø³É%Ê�Ø'ÏSÊ�Ù�É'Ì�Ù(Ý�î����qà É%ÒqÓ�ø®Í �%� Ó�Í�Ò?Ø%Ò�Ù:ʯÙ�É'Ì�Ù ËJþ ÝG���qà]ùtÝG���qà Ì�Ø'ø³Ù�É%Ê�×\Ì�ÏSÙ�Ù�É'Ì�Ù � � � � ù ï ÊÉ'Ì�Ú�Ê

Ó�Ò�Ü��Ý � ��à ä ÓÔÒ�Ü�Ý � � � ��� 4 � � 4 � � à � ÓÔÒ�Ü�Ý � � � �� 4 � � 4 � � à ä � Ý¢ÓÔÒ�ÜDÝ � � 4 � �à:à ä � Ý¢ÓÔÒ�Ü���Ý è à:à B

� Ê(Ì�Ñ�ʯØ%Ò ï Ñ�Ê�Ì�ø%þ�Ù:Ò?Ð'Ñ�ÒPÚ�ÊOÈ�É%ÊoÒ�ÑmÊ�Õ î� ��m� � �hA ��������>� B��� Þ1ÒqØ®Í�Î�ø%ÊoÑ(ЮÌ�ÑmÌ�Õ°ÊoÙ:ÊoÑ � ��ÏSÒqÕ?Юõ%Ù:Ê�ø Î�Ø Í:Ù:ÊoÐ è Ò�×�Ù�É%ÊVÕ°ÒFø'Î}�'Ê�ø % � � ö)Üqõ'Ê�Í�Í�Ì�Ø'ø���Ï]É%Ê�Ï Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%ÑmÊ � � ÍmÍ�õ'Õ°Ê �'ÑmÍ:Ù#Ù�É'Ì�Ù � � % � �� � � ÍmÎ�Ø%Ü�Ù�É'Î�Í#Ì�Í�Í�õ'Õ?Ð'Ù�ÎÔÒqØ�ù�È�É'ÊoÒ�Ñ�Ê�Õ î�#Jù¨Ñ�Ê�Ó§Ì�Ù�ÎÔÒqØ'ÍÝ�î��$ Bà Ì�Ø®ø´Ý�î����qà]ùÌ�Ø'ø³Ù�É%ʯעÌ�ÏSÙ�Ù�É'Ì�Ùoù'ËJþ ÝG���qà�Ì�Ø'øíÝG�$ Bà]ù ��Ý � à&% ?×\Ò�Ñ�ÊoÚ�ÊoÑ�þ � % è ù ï ʯÏSÒqØ'ÏoÓ�õ'ø%Ê�Ù�É®Ì�Ù�Ù�É%ÊÕ°ÒFø'Î}�'Ê�ø % � � ö�Üqõ%Ê�Í�Í��Ì�Ø'ø ��ÏmÉ%Ê�Ï �Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%ÑmÊ ï Î�Ó�Ó%Ímõ'ÏoÏSÊ�Í�Í:×¢õ'Ó�ÓÔþ(Ù:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù:Ê.Ì�×\Ù:ÊoÑ�Ù�É%Êu�'Ñ]Í:Ù¨ÓÔÒJÒ�Ð�Ì�Ø®ø?Ù�É'Ì�Ù1Ù�É%ÊÙ:Ò�Ù�Ì�Ó£ØJõ'Õ�ËDÊoÑ Ò�×tΧØ'Ø%ÊoÑ ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ®Í�Î�Í ËDÒqõ'Ø'ø'Ê�ø�ËJþ

� , � � � � ��� 4 � � ÓÔÒ�Ü���Ý � ��àQ� �� � ÓÔÒ�Ü���Ý � ��àQ� �� Õ?Ì�Û � î é ÓÔÒ�Ü � �� Ó�Ò�Ü���Ý � ��à� � � .ä � , � � � � ��� 4 � � Ó�Ò�Ü��VÝ � ��àQ� �� � Ó�Ò�Ü��VÝ � ��àQ� � � ÓÔÒ�Ü+ÓÔÒ�Ü��VÝ � ��à�.ä � å � � ÓÔÒ�Ü�VÝ � ��à1ÓÔÒ�Ü+ÓÔÒ�Ü���Ý � ��àmì ä � å � � ÓÔÒ�Ü���Ý è à�ÓÔÒ�ܨÓÔÒ�Ü���Ý è àmì é

ï É'ΧÏmÉ�Î�Í�ÏoÓ�Ê�Ì�ÑmÓÔþ�ËDÒqõ'Ø®ø%Ê�ø�ËBþíÝG�)��à ��.Ò ï Ì�Í�Í�õ®Õ°Ê�Ù�É'Ì�Ù � � � � �� � H õ%Ð'ÐDÒqÍ:ÊIÙ�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê+Õ?ÒJø'Î �'Ê�ø % � � ö�Üqõ%Ê�Í�Í&��Ì�Ø'ø���ÏmÉ'Ê�Ï ¯Ð'ÑmÒJÏSÊ�ø'õ'Ñ�Ê�Ù:ÊoÑmÕ?ΧØ'Ì�Ù:Ê�Íï É%Ê�ØVÙ�É'ÊOÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ0ÏSÒqõ'Ø�Ù ��Î�Í�Ê��Jõ'Ì�Ó�Ù:Ò � � öZÊoÙl� ã�ä Õ�Ì�Û�å èFé� Ó�Ò�ÜDÝ�� �� � � ��à ��ì Ý�î��)��àÌ�Ø'ø³Ø'Ò�Ù:ʯÙ�É'Ì�Ù

� � �� % � � ã�ä � �S� � % � �� B Ý�î���#qàÈ�É%ÊoÒ�ÑmÊ�Õ î�#%Ý\Ë�àOÌ�Ø'øíÙ�É'Ê�Í:Ê�ÏSÒqØ'ø Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�þ Î�صÝ�î���#qàOÙ�É%Ê�شΧհЮÓÔþ�Ù�É'Ì�Ù � � l� � � Ó�Í:Ò"Ò�Ë®Í:ÊoÑ�Ú�Ê�Ù�É'Ì�ÙoùtËBþÑ�Ê�Ó�Ì�Ù�Î�ÒqØ ÝG#)��à ï ÎÔÙ�É D ä î�ù 5 � ä î � �Jù l� ä � �� ù � ä l�Iù � ä � �� ÓÔÒ�Ü���Ý � � à]ù ��� ä è Ì�Ø'ø � � ä î � � � ��ù ï Ê

�$

Page 35: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

É'Ì�Ú�Ê �2

�4�� ��� Õ?Ì�Û � î é ÓÔÒ�Ü � �� ÓÔÒ�Ü�VÝ@� � �� à��� � �

�� �

�2

�4�� î�� �� ��� Õ�Ì�Û � î é � Ó�Ò�Ü � �� ÓÔÒ�Ü�VÝ@� � �� à��� �

ä � , � � � � î�� �

� �� � �� Õ?Ì�Û � î é � ÓÔÒ�Ü � �� ÓÔÒ�Ü���Ý@� � �� à� �� � .ä � 2 �t � �� � �� 4 � � � � Õ?Ì�Û � î é�� ÓÔÒ�ܨÓÔÒ�Ü���Ý@� � �� à�� � ?ä � � � �� � �� ÓÔÒ�Ü+Ó�Ò�Ü��Ý�� �� à � é Ý�î���qà

ï É%ÊoÑmÊ8Ù�É'ʯÓ�Ì�Í:Ù�Î�ø%Ê�ØBÙ�ÎÔÙ�þ�×\ÒqÓ�ÓÔÒ ï Í�×bÑ�ÒqÕ Ù�É'Ê�×\Ì�ÏSÙ�Í�Ù�É'Ì�Ù � � � � �� Ì�Ø'ø³Ó�Ò�Ü��Ý�� �� à&% � � � Í�ΧØ%Ü#Ù�É%Ê�×\Ì�ÏSÙ�Í�Ù�É'Ì�Ù� � l�"Ì�Ø'ø�Ù�É%Ê�×¢õ'Ø'ÏSÙ�Î�ÒqØ�� ÜqÎÔÚ�Ê�Ø?ËJþ0ÝG���qà¨Î�ͨØ%ÒqØ ��ø%Ê�ÏSÑ�Ê�Ì�Í�Î�Ø'Ü%ùBÈ�É%ÊoÒ�ÑmÊ�Õ î�#%Ý¢Ì�à]ù%Ñ�Ê�Ó�Ì�Ù�Î�ÒqØ'Í.Ý�î����qà+Ì�Ø'ø�Ý�î���qà]ùÌ�Ø'ø�Ù�É%Ê.ÍmÎ�հЮÓÔÊ�Ò�Ë®Í:ÊoÑ�Ú�Ì�Ù�ÎÔÒqØ�Ù�É'Ì�Ù+ËJþ0Ý�î���#qà]ù ï Ê8É®Ì�Ú�Ê � � � ��� � � � �� ×bÒ�Ñ1ÊoÚ�ÊoÑ�þ � ä î é B B B é l�tù ï Ê8ÏSÒqØ®ÏoÓ�õ'ø%ÊÙ�É'Ì�Ù1Ù�É%Ê�Ù:Ò�Ù�Ì�ÓDØJõ'Õ�Ë�ÊoÑ+Ò�×ZÎ�Ø'Ø%ÊoÑ+ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ'Í+ÐDÊoÑ�×\Ò�ÑmÕ°Ê�ø?ËJþ°Ù�É%Ê8Õ°ÒJø®Î}�'Ê�ø % � � ö�Üqõ%Ê�ÍmÍ��Ì�Ø'ø���Ï]É%Ê�Ï �Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%Ñ�ÊÎ�Í�ËDÒqõ'Ø'ø'Ê�øVËBþ

� � � �2

�4�

� � � � � ��� 4 � � ÓÔÒ�Ü��VÝ ��� àQ� �� � ÓÔÒ�Ü���Ý ��� àQ� � � Õ?Ì�Û � î é ÓÔÒ�Ü � �� ÓÔÒ�Ü��VÝ � � à��� � � ����ä � � �

�2�4�

� � � � ��� ÓÔÒ�Ü�VÝ ��� àQ� �� Õ?Ì�Û � î é ÓÔÒ�Ü � �� ÓÔÒ�Ü���Ý � � à��� � � � ��ä � � �� ÓÔÒ�Ü���Ý@� � �� àQ� � � � �

�2�4�

�� ��� Õ?Ì�Û � î é ÓÔÒ�Ü � �� ÓÔÒ�Ü���Ý@� � �� à��� � � � ��

ä � 2 ÓÔÒ�Ü���Ý�� �� àQ� � � � � � �� � �� ÓÔÒ�Ü+ÓÔÒ�Ü���Ý�� �� à ? éï É'ΧÏmÉ�Î�Í�ÏoÓ�Ê�Ì�ÑmÓÔþ�ËDÒqõ'Ø®ø%Ê�ø�ËBþíÝG�)��à �� �6Ã.À#Æ �]Å#Ä?ÇmÀ �  � ��� Â��4

% Ø Ù�É'Î�Í?Í�Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ�ù ï Ê0ÏSÒqհЮÌ�Ñ�Ê"Ù�É%ʳÑ�Ê�Ímõ'ÓÔÙ�Í°Ò�Ë'Ù�Ì�ΧØ%Ê�ø Î�Ø Ù�É®Î�ͰЮÌ�ÐDÊoÑ?×\Ò�Ñ�Ù�É%Ê"Î�Ø%ÊSÛ%Ì�ÏSÙ � ö Õ°ÊoÙ�É'ÒJø'Í ï ÎÔÙ�ÉÌ�Ø%Ò�Ù�É%ÊoÑ�ÐDÒqÍ�Í�ÎÔË®Ó�Ê(Ì�Ð'ЮÑ�ÒqÌ�ÏmÉ´×bÒ�Ñ(Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%ÜVÚ�Ì�Ñ]Î�Ì�Ù�ÎÔÒqØ'Ì�Ó�ΧØ%Ê��Bõ®Ì�Ó�ÎÔÙ�ÎÔÊ�Í°Ý � % àxÍ�Ù�õ'ø'ÎÔÊ�ø Î�Ø ��Ê�Õ?Î�Ñ�Ò�ÚFÍ& FÎ�Ý��î�îS�\à8×\Ò�ÑËDÒqõ'Ø'ø%Ê�øVÍ:ÊoÙ�Í�ù®Ì�Ø'ø ! ÒqØ�Ù:Ê�Î�Ñ�Ò�Ì�Ø'ø H Ú�Ì�ÎÔÙ:ÊoÑ(Ý��î è �\à1×\Ò�Ñ�õ'ØBË�Òqõ®Ø'ø%Ê�øVÍ:ÊoÙ�Í �7 Î�Ú�Ê�Ø5Ì ÏoÓÔÒqÍ:Ê�ø5ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ5Í:ÊoÙ�� êÿû�4´Ì�Ø'ø5ÌLÕ?ÒqØ%Ò�Ù:ÒqØ%Ê ÏSÒqØ�Ù�ΧØBõ%Òqõ®Í�×¢õ'Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ ã � ð û64 � È�É%ÊÝ¢Õ°ÒqØ%Ò�Ù:ÒqØ'ÊPà � % Ð'ÑmÒ�Ë®ÓÔÊ�Õ ï ÎÔÙ�É0ÑmÊ�Í:ÐDÊ�ÏSÙ.Ù:ÒVÙ�É%Ê(ЮÌ�ÎÔÑ#Ý� é ë à]ùZø%Ê�Ø'Ò�Ù:Ê�ø"ËJþ ������Ý� é ��à]ùZÏSÒqØ'Í�Î�Í�Ù�Í�Ò�×I�Ø'ø'Î�Ø%Ü� â Ímõ'ÏmÉ�Ù�É®Ì�Ù

� â ê�� é 6 � � � â é �Ý � â à&9&% èFé A � ê�� B Ý�î�� è à% Ù�Î§Í ï Ê�Ó�ÓL�� JØ%Ò ï Ø�Ù�É'Ì�Ùoù'õ'Ø'ø'ÊoÑ1Ù�É'ÊxÌ�ÍmÍ�õ'Õ°Ð'Ù�Î�ÒqØ�Ù�É®Ì�Ù� Î�Í Õ°ÒqØ%Ò�Ù:ÒqØ%ʯÌ�Ø®ø�ÏSÒqØBÙ�Î�ØJõ%Òqõ'Íoù£Ý�î�� è à Î�Í1Ê��Bõ'Î�Ú�Ì�ÓÔÊ�ØBÙÙ:Ò

� â ê�� é 6 � � � â é �Ý � à&9$% èFé A � ê�� B!�Ê�Ó�Ì�ÛFΧØ%ÜOÙ�É%ÊxÌ�ËDÒ�Ú�Ê�Ù ï Ò°ÏSÒqØ'ø'Î�Ù�ÎÔÒqØ'Íoù ï ÊxÒ�Ë'Ù�Ì�Î�Ø�Ù�É%Ê8×bÒqÓ§ÓÔÒ ï ΧØ%ÜOÙ ï Ò°Ø%Ò�Ù�ÎÔÒqخͨÒ�×£Ì�ЮÐ'Ñ�Ò�Û%Î�Õ?Ì�Ù:Ê�Í:ÒqÓ§õ%Ù�ÎÔÒqØ'Í

Ò�×�������Ý� é ��à ����

Page 36: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

� ��� =��������= � {Db>]_d�M�U l� ê � d�H S Ý � é � à +HNUeRy]_M Q u+RTFNH b*z5� Ý � é � à o F&S cx�HN]_grKGUede]_M�]yt ������Ý� é �.à d t�U�E>F�RTFF��diHNU�H�� ê0û ü HPKGO�E�U�E�SVU = � = � � SVM�W�GtN]VR FN^VFNRPZ � ê�� � 6 � ��l� é �Ý�l� àb� � 9 % � � Ý RTFNH b*z5� 6 � ��l� é �Ý � àb�� 9 % � � à z

% Ù�Î�Í ï Ê�Ó§Ó��� JØ'Ò ï Ø´Ù�É'Ì�Ù�Ù�É'ÊVÞ�ß Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ Ý�î�à�Î�ͯÊ��Jõ'ÎÔÚ�Ì�ÓÔÊ�ØBÙ¯Ù:Ò Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%ܳÙ�É%Ê � ����Ý� é �.à]ù ï É%ÊoÑ�Ê � ã�äë ,0û � Ì�Ø'ø

�Ý � à ä �Ý\æ é *à ã�ä �� á Ý\æDà54 ç â� *� ç Ý\æDà � B

! Ò�Ñ�ÊoÒ�Ú�ÊoÑ�ù�ø%ÊS�Ø'Î�Ø%Ü#Ù�É%ÊOØ'Ò�ÑmÕ ÒqØ"û ü�,0û � Ì�Í = � = ã�ä Ý = æ = � 4 = * = � à ��� � ù®Ù�É%Ê�سÎ�Ù�Î�Í Ê�Ì�Í:þ�Ù:Ò�Í:ÊoʯÙ�É'Ì�Ù8Ì�ØÝ � 4 é � " à �²Ð'ÑmΧÕ?Ì�Ó���ø'õ'Ì�ÓtÍ:ÒqÓ§õ%Ù�ÎÔÒqØ ÝPlæ é l*àxÎ§Í¯Ì´Ý � é�è à ��Í�Ù:Ñ�ÒqØ%Ü Í:ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØZù ï É%ÊoÑ�Ê � ä Õ?Ì�Û�å � 4 é � " ì � � Î�Í:Ñ�ÊoÜqÌ�Ñ]ø'Î�Ø%ÜD �Jù = ç = ù�� 0 ù.���µÌ�Ø'ø � �� ù�ÎÔÙ#É'Ì�Í(Ë�ÊoÊ�ØôÍ�É'Ò ï Ø Î�Ø ! ÒqØBÙ:Ê�ÎÔÑ�Ò Ì�Ø'ø H Ú�Ì�ÎÔÙ:ÊoÑ�Ý��î è �\àOÙ�É'Ì�Ùoù�ÜqÎÔÚ�Ê�Ø)Ý � é � à�êû D5D ,0û D5D ù®Ì?Ú�Ì�ÑmΧÌ�Ø�Ù Ò�×tÙ�É%Ê��¯Ò�Ñ�ÐDÊ�ÓÔÊoÚJΧÏmÉ5� Í Õ°ÊoÙ�É'ÒJø³ÏoÌ�Ø �®Ø'ø�Ì�Ø Ý � é � à ��Í�Ù:Ñ�ÒqØ%Ü�Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØV×\Ò�Ñ ������Ý� é ��àÎ�Ø � Ý � �U� 4 � ��� à � � Ø�Ù�É%ÊOÒ�Ù�É%ÊoÑ.É'Ì�Ø®ø�ù ï Ê�Í�É%Ò ï Î�Ø�Ù�É'ΧÍ�ЮÌ�ÐDÊoÑ�Ù�É'Ì�Ù.Ì"Ý � é�è à ��Í:Ù:Ñ�ÒqØ'Ü�Í:ÒqÓ§õ%Ù�ÎÔÒqØ�ù'Ì�Ø'ø0É%Ê�Ø'ÏSÊÌ�سÌ�Ð'ЮÑ�Ò�Û%Î�Õ?Ì�Ù:ÊOÍ�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ�Ì�Í�Ì�ËDÒPÚ�Ê�ùÏoÌ�سËDÊ�×\Òqõ'Ø'ø�Î�Ø

�� î�Ý¢ÓÔÒ�Ü � ��� à � � � ÓÔÒ�Ü1ÓÔÒ�Ü � ��� �

ËJþ�Ì�Ð'ÐÓÔþJΧØ%Ü�Ù�É'ʯհÒJø®Î}�'Ê�ø�Üqõ%Ê�Í�Í��Ì�Ø®ø���ÏmÉ%Ê�Ï �Ð'Ñ�ÒFÏSÊ�ø'õ%Ñ�Ê�Î�Ø H õ%Ë®Í:Ê�ÏSÙ�ÎÔÒqØ � � � ï ÎÔÙ�É � 4 ä � " ä � � � � � �.Ê�Ø'ÏSÊ�ùÙ�É%ÊOÏSÒqÕ?ЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þVÎ�ØVÙ�É'Î�Í�ÐÌ�Ð�ÊoÑ�Î§Í ËDÊoÙ:Ù:ÊoÑ�Ù�É'Ì�Ø�Ù�É%ÊOÒqØ%ÊOÎ�Ø �î è �ZËJþ�Ì�Ù�ÓÔÊ�Ì�Í:Ù�Ì?×\Ì�ÏSÙ:Ò�Ñ.Ò�×

� Ý¢ÓÔÒ�Ü � ��� à � � � ÓÔÒ�ܨÓÔÒ�Ü � ��� B

% Ù�Í�É%Òqõ®Ó�øVËDÊOØ%Ò�Ù:Ê�ø³Ù�É®Ì�Ù �î è ��Ì�Ó§Í:Ò�Í�É%Ò ï Í Ù�É'Ì�Ù8Ì�ØLÝ � é � à � ï Ê�Ì/ 0Í:ÒqÓ�õ%Ù�Î�ÒqØ�×bÒ�Ñ ������Ý� é ��à�ÏoÌ�سËDÊ�×\Òqõ'Ø'øÎ�Ø

� Ý � ��� 4 � ��� à B Ý�î��Fî�à% Ù ï Òqõ'Ó�ø"ËDÊ(Î�ØBÙ:ÊoÑ�Ê�Í:Ù�ΧØ%Ü�Ù:Ò�Í:ÊoÊ ï É%ÊoÙ�É'ÊoÑ.Òqõ%Ñ�Ì�Ø'Ì�Ó�þJÍ�ΧÍ.Î�Ø0Ù�É'Î�Í8ЮÌ�ÐDÊoÑxÏoÌ�Ø"ËDÊ#Õ°ÒFø'Î}�'Ê�ø0Ù:Ò�Ù�É%Ê°ÏSÒqØBÙ:ÊSÛJÙ�Ò�×�®Ø'ø®Î�Ø%ÜxÌ ï Ê�Ì/ ?Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ#Ò�× � ����Ý� é �.àtÍ:ÒOÌ�ͨÙ:Ò¯Ò�Ë'Ù�Ì�Î�Ø?̯Ë�ÊoÙ:Ù:ÊoÑ1ÎÔÙ:ÊoÑmÌ�Ù�ÎÔÒqØ ��ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ(ËDÒqõ'Ø'ø(Ù�É'Ì�Ø�Ý�î��Fî�à �� � ���¨À#Ä?Ç��

�m� � � �I�� � ���������!=��� öZÊoÙ°åBÝ � + é � +�àmì�ËDÊ�Ì0Í�Ê��Bõ%Ê�Ø®ÏSÊ�Ò�×�ÊoЮΠá ÏSÒqØBÚ�ÊoÑ�ÜqÎ�Ø%Ü"Ù:Ò Ý �Pé � àx×\Ò�Ñ-'´ð 4�� �% Ù�Í�õ%ý�ÏSÊ�Í?Ù:ÒôÍ�É%Ò ï Ù�É'Ì�Ù � Ý � à � � � � Î�ÑmÍ:Ù�Ø%Ò�Ù�ΧÏSÊ0Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%Ê0×¢Ì�ÏSÙ�Ù�É®Ì�Ù � Ý � +�à � � + Î�հЮӧÎÔÊ�Í#Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%ÊoÑ�ÊÊSÛ%Î�Í:Ù�Í.æ�+?ê�0Ý � +�à�Í�õ'Ï]É0Ù�É'Ì�Ù á Ý\æ�+�à ä � Ý � +qà � � + � ��Ò ï ï Ê#ÏoÓ�Ì�Î�Õ Ù�É®Ì�Ù.Ù�É%Ê(Í:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊ�å�æ�+�ì#Î�Í�ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�ø ��.Ê�Ø'ÏSÊ�ù¨ËJþLõ'ÍmÎ�Ø%Ü�Ù�É'Î�Í#ÏoÓ�Ì�Î�Õ�ùIÙ�É'ÊoÑ�Ê�ÊSÛFΧÍ:Ù�Í#Ì�Ø Ì�ÏoÏoõ'Õ�õ®Ó�Ì�Ù�ÎÔÒqØôÐDÒqÎ�ØBÙ�æ Ò�×.Ù�É%ʳÍ:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊ�å�æ�+�ì0Í�õ'Ï]É Ù�É'Ì�Ùæ"ê�³Ý � à émá Ý\æ�à � � Ì�Í�'?ð 4��5ù ï É'Î�ÏmÉ�ÏoÓÔÊ�Ì�ÑmÓÔþ#Î�հЮӧÎÔÊ�Í�Ù�É'Ì�Ù � Ý � à � � � �.Ò ï ÎÔÙ�Ñ�Ê�Õ?Ì�ΧØ'ÍtÙ:Ò�Í�É'Ò ï Ù�É'Ì�Ù+Ù�É%ÊÍ:Ê��Jõ%Ê�Ø'ÏSÊ�å�æ�+�ì�ΧÍxË�Òqõ®Ø'ø%Ê�ø � % Ø'ø'ÊoÊ�ø�ùZÓÔÊoÙ á )� Ý C àxø%Ê�Ø%Ò�Ù:Ê�Ù�É%Ê°Ñ�Ê�ÏSÊ�Í�Í�Î�ÒqØ ×\õ'Ø®ÏSÙ�ÎÔÒqØ Ò�× á ùZÌ�Ø®ø��0Ý � à � ø'Ê�Ø%Ò�Ù:ÊÙ�É%ÊxÑ�Ê�ÏSÊ�Í�ÍmÎÔÒqØVÏSÒqØ%ÊxÒ�×ZÙ�É%Ê�Í:ÊoÙ��0Ý � à �I� Ó�Í�Ò(ÓÔÊoÙ �� Ý C à ã�ä á Ý C à,4 %�� � � Ý C à]ù'õ'Í�Î�Ø'ÜOÙ�É%Ê�Ì�Í�Í�õ®Õ°Ð'Ù�ÎÔÒqØ�Ù�É'Ì�Ù�Ù�É%ÊxÍ:ÊoÙÒ�×tÒ�Ð'Ù�Î�Õ?Ì�Ó�Í�ÒqÓ�õ%Ù�ÎÔÒqØ'Í�×\Ò�Ñ�Ý�î�à�ΧÍ�Ø%ÒqØ%Ê�հЮÙ�þVÌ�Ø'ø�ËDÒqõ'Ø'ø%Ê�øZù ï ÊOÉ'Ì�Ú�Ê

å � ��ì ) � Ý ' à ä)á )� Ý ' à 4 % � � � ��� A è×\Ò�Ñ.Ì�Ó�Ó '��ä6è Ý¢Í�ÊoÊ � ÊS�®Ø'ÎÔÙ�Î�ÒqØ'Í~� � � � ��Ì�Ø®ø � � � � �Jù�!�Ê�Õ?Ì�Ñ � � � � #�Ì�Ø'ø³ß�ÑmÒ�Ð�ÒqÍmÎÔÙ�ÎÔÒqØ � � � � ?뤯 �m�\à �:% Ù�ÏoÌ�Ø"Ì�Ó�Í:ÒËDÊ�Ê�Ì�Í�Î�Ó�þ#Í�ÊoÊ�Ø�Ù�É'Ì�Ù1Ù�É%Ê.Ñ�Ê�ÏSÊ�Í�Í�ÎÔÒqØ�ÏSÒqØ%Ê��³Ý � +�à � � �0Ý è à � �K% Ù¨Ù�É%Ê�Ø�×bÒqÓ§ÓÔÒ ï ͨ×bÑmÒqÕ Ù�É%ÊxÌ�ËDÒ�Ú�Ê8Ù ï Ò�Ñ�Ê�Ó§Ì�Ù�ÎÔÒqØ'ÍÙ�É'Ì�Ù�å �� � ì ) � Ý ' à A è ×bÒ�Ñ�Ì�Ó§Ó '�ä6è ù ï É'Î�Ï]É�ùFËBþ !�Ê�Õ?Ì�Ñ � � � � #°Î§Ø �,�²ù'Î�հЮӧÎÔÊ�Í1Ù�É'Ì�Ù æ�+(ê � Ñ�ÜqÕ?Î�Ø - �� � Ý\æ�à�Î�ÍËDÒqõ'Ø'ø%Ê�ø �

���

Page 37: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

� ��� �¨Â �¨À#Æ5�

�îZ� � � �1ÊoÑ�Ù�Í�ÊE �Ì�Í � ��]_MGHPUeRTS_d�M!F&W���b*Ued�f\d �LSVUedn]_MsS_M�W � S Q RTS_M Q F ��K>grUed b�grdnF�R �vF�U�E>]LWH ��� ÏoÌ�ø'Ê�Õ?Î�Ï�ß�ÑmÊ�Í�Íoù�.Ê ï�� Ò�Ñ �ùU�®ÑmÍ:Ù�Ê�ø'ÎÔÙ�ÎÔÒqØZùZî��#�� �F�,� � � �1ÊoÑ�Ù�Í�ÊE �Ì�Í � [I]VM�g�d�M!F/S_R  ¡Ry] Q RySVf-f\d�M Q �F� Ù�É%Ê�Ø'Ì H ÏoÎÔÊ�ØBÙ�Î}�®Ï�ùb�.Ê ï�� Ò�Ñ �ù®Í:Ê�ÏSÒqØ'ø0Ê�ø'ÎÔÙ�ÎÔÒqØ�ù�î��#$ ���,� H*� ��õ%Ñ�ÊoѯÌ�Ø®ø ! � � � Þ � ! ÒqØ�Ù:Ê�Î�Ñ�Ò � � Ø%ÒqØ'Ó�Î�Ø'Ê�Ì�Ñ�Ð'Ñ�Ò�Ü�Ñ]Ì�Õ?Õ?Î�Ø%ÜVÌ�ÓÔÜ�Ò�ÑmÎ�Ù�É'Õ ×bÒ�Ñ�Í:ÒqÓÔÚFÎ�Ø%ÜVÍ:Ê�Õ?Χø%ÊS�®Ø'ÎÔÙ:Ê

ЮÑ�Ò�Ü�ÑmÌ�Õ?Í ÚFÎ�Ì°ÓÔÒ ï �²ÑmÌ�Ø �×¢Ì�ÏSÙ:Ò�ÑmÎÔ÷�Ì�Ù�ÎÔÒqØ � ��SVU�E>F�f;SVUedeOcS_g� �RT] Q RTS_f\f\d�M Q �k�*FNRPdnFNH�� ù,�� ã ����@���)�Bùq� è�è � � ]� H*� ��õ%Ñ�ÊoÑxÌ�Ø'ø ! � � � Þ �*! ÒqØBÙ:Ê�ÎÔÑ�Ò � öZÒFÏoÌ�ÓtÕ?Î�Ø'Î�Õ�Ì?Ì�Ø'ø ÏSÒqØ�Ú�ÊoÑmÜ�Ê�Ø'ÏSÊ?Î�Ø�ÓÔÒ ï �²Ñ]Ì�Ø 0Í:Ê�Õ?Χø%ÊS�®Ø'ÎÔÙ:ÊOÐ'Ñ�Ò/�Ü�Ñ]Ì�Õ?Õ?Î�Ø%Ü � �vSVU�E>F�f1S�UedeOcS_g* ¡Ry] Q RySVf-f\d�M Q�ùIî è � ã t�)��t � � %ùq� è�è � ���,� �u� 7 � 7 ÒqÓ�Í�ÉBÙ:Ê�Î�Ø�Ì�Ø®øa� ��� � È£Ñ�ÊoÙ�þqÌ/ �Ò�Ú � �v]LW_d jkF&W � S Q RySVM Q dnS_MGHIS_M�W1f1]VM�]VU ]_M!Fmf;Scb�H d�M�]Pb!Ued�f\d �LSVUedn]_M �H Ð'ÑmÎ�Ø%Ü�ÊoÑ � � ÊoÑmÓ�Ì�Ü%ù��Ê ï�� Ò�Ñ �ù � H � ù£î���� ���,� ! � ! � �.Ê�Í:Ù:Ê�Ø%Ê�Í � ! õ'Ó�Ù�ÎÔЮÓ�ÎÔÊoÑ�Ì�Ø'øLÜ�ÑmÌ�ø'Î�Ê�Ø�ÙOÕ?ÊoÙ�É%ÒJø®Í �� ]VK�RPM�S_g�]yt���b*Ued�f\d �LSVUedn]_M9S_M!W�{kb b�g�dnO/S�Uede]_M ù ã � è �@��� è ùIî���� � �m� � � � � �.Î�ÑmÎ�Ì�Ñ�Ù� � Ñ�Ñmõ%Ù�þ.Ì�Ø'ø(Þ � öZÊ�Õ?Ì�Ñ��Ê�Ï]É'Ì�Ó � ��]VM�^_F�� {7M�S_grZHcd�HkS_M�W ��d�M�d�f\d �LSVUedn]_MhS_g Q ]VRcdeU�E f-H ù�Ú�ÒqÓ§õ'Õ°Ê� è �?Ò�× ��]Vf b!RTFNE>FNMGHPd�^VF-��UeK�W_Z�d�M ��S�U�E>FNf;SVUednONH �FH Ð'Ñ]Î�Ø%Ü�ÊoÑ&� � ÊoÑmÓ§Ì�Ü%ùb��Ê ï�� Ò�Ñ ù£î���� ��#,� � � �Ì�Ñ�Ñ�ʨÌ�Ø®ø � � !�Ê�Ø®ø'Ó ��� ØOÌ�õ%ÜqÕ°Ê�ØBÙ:Ê�øOÐ'Ñ]Î�Õ?Ì�Ó���ø'õ®Ì�Ó�Õ?ÊoÙ�É%ÒJø¯×bÒ�Ñ�Ó�Î�Ø%Ê�Ì�Ñ£ÏSÒqØ®Î�ÏIÐ'Ñ�Ò�Ü�Ñ]Ì�Õ?Í � ! Ì�ØJõ'Í�ÏSÑ]ÎÔÐ'Ùoù

% Ø'Í:Ù�Î�Ù�õ%Ù�×\õ%Ñ ! Ì�Ù�É%Ê�Õ?Ì�Ù�Î ù � Ø'Î�Ú�ÊoÑmÍ�ÎÔÙ Ì�Ù � õ'Í�Í�Ê�Ó�ø%Ò�Ñ�×�ù 7 ÊoÑmÕ?Ì�ØBþ�ù � õ'Í:Ù:ÑmΧÌFù � Ð'Ñ]Î�Ó�� è�è � ��,� 7 � ö�Ì�Ø Ì�Ø'ø ! � � � Þ �4! ÒqØBÙ:Ê�ÎÔÑ�Ò � % Ù:ÊoÑmÌ�Ù�Î�ÒqØ���ÏSÒqհЮÓÔÊSÛ%ÎÔÙ�þ´Ò�×u�®ÑmÍ:Ù�²Ò�Ñmø%ÊoÑ#ÐDÊ�Ø'Ì�ÓÔÙ�þLÕ°ÊoÙ�É'ÒJø'Í(×\Ò�Ñ°ÏSÒqØ��

Ú�ÊSÛ�Ð'Ñ�Ò�Ü�ÑmÌ�Õ�Õ?Î�Ø%Ü �l! Ì�ØJõ'Í�ÏSÑ]ÎÔÐ'Ùoù H ÏmÉ%ÒJÒqÓ�Ò�× % Ø'ø'õ'Í:Ù:Ñ]Î�Ì�Ó H þFÍ:Ù:Ê�Õ?Í � Ø'ÜqÎ�Ø%ÊoÊoÑmÎ�Ø'Ü%ù 7 ÊoÒ�Ñ�ÜqÎ§Ì % Ø'Í:Ù�Î�Ù�õ%Ù:Ê�Ò�×È�Ê�ÏmÉ®Ø%ÒqÓÔÒ�Ü�þ�ù � Ù�Ó§Ì�Ø�Ù�ÌFù 7 � � è �����Jù � H�� ù, qõ'Ø%Ê � è�è # ��î è � ! � � � Þ �G! ÒqØBÙ:Ê�ÎÔÑ�ÒíÌ�Ø®ø � � � �IH Ú�Ì�ÎÔÙ:ÊoÑ � � Ø Ù�É%ʳÏSÒqհЮÓ�ÊSÛFÎÔÙ�þ´Ò�×8Ù�É%Ê�É�þJË'ÑmΧø´Ð'ÑmÒ�Û%Î�Õ?Ì�Ó1ÊSÛJÙ:Ñ]Ì�Ü�ÑmÌ�ø'ÎÔÊ�ØBÙ

Õ?ÊoÙ�É%ÒJø5×\Ò�ÑVÙ�É%Ê�Î�Ù:ÊoÑmÌ�Ù:Ê�Í�Ì�Ø'ø5Ù�É%Ê ÊoÑ�Ü�ÒFø'Î�Ï�Õ°Ê�Ì�Ø ��! Ì�ØJõ'Í�ÏSÑ]ÎÔÐ'Ùoù H Ï]É%ÒJÒqÓ.Ò�× %&H þ � ù 7 ÊoÒ�ÑmÜqÎ�ÌôÈ£Ê�Ï]É�ù� Ù�Ó§Ì�Ø�Ù�ÌFù 7 � ù�� è �����Jù � H�� ù ! Ì�ÑmÏ]É"� è�è ��î�îZ� � � �.Ê�Õ?ÎÔÑ�ÒPÚJÍ JÎ � ß�Ñ�Ò�Û���Õ?ÊoÙ�É%ÒJø ï ÎÔÙ�É Ñ]Ì�Ù:Ê�Ò�× ÏSÒqØ�Ú�ÊoÑmÜ�Ê�Ø'ÏSÊ��%Ý�î � � à�×\Ò�ÑOÚ�Ì�ÑmÎ�Ì�Ù�Î�ÒqØ'Ì�Ó�Î�Ø%Ê��Jõ'Ì�Ó�Î�Ù�ÎÔÊ�Í ï ÎÔÙ�ÉÓ§ÎÔЮÍ�Ï]É'ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØBÙ�Î�ØBõ'Òqõ'Í�Õ?ÒqØ%Ò�Ù:ÒqØ%Ê Ò�ÐDÊoÑmÌ�Ù:Ò�ÑmÍ�Ì�Ø'ø ÍmÕ°ÒBÒ�Ù�É5ÏSÒqØBÚ�ÊSÛ���ÏSÒqØ'ÏoÌ�Ú�ÊLÍ�Ì�ø®ø'ÓÔʳÐDÒqÎ�ØBÙ?Ð'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ?Í �� T{�� ]_K>RcM�SVg�]_M���b!Ued�f-d �LS�Uede]_M ù�î�� ã ����=���Fî�ùq� è�è ��î��,� � � �~� �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ � � Õ°ÊoÙ�É%ÒFøô×bÒ�Ñ?õ®Ø'ÏSÒqØ'Í:Ù:ÑmÌ�ΧØ%Ê�øôÏSÒqØ�Ú�ÊSÛµÕ?ΧØ'Î�Õ?ÎÔ÷�Ì�Ù�Î�ÒqØíÐ'Ñ�Ò�ËÓÔÊ�Õ ï ÎÔÙ�ÉôÙ�É%ÊVÑmÌ�Ù:ʳÒ�×

ÏSÒqØBÚ�ÊoÑ�Ü�Ê�Ø'ÏSÊ��?Ý�î � ' � à ��� ] �g�S�W_Z;{([�������� ùv���� ã �$ �@�$ ��Bù�î��#�� � Ù:ÑmÌ�Ø'Í�Ó§Ì�Ù:Ê�ø³Ì�Í H ÒPÚJÎÔÊoÙ ! Ì�Ù�É � � ÒFÏoÓ ��î��,� � � �u� �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�Ò�Ú � cM�UeRy]�W_K�OLU ]_RPZ � F/OLUeK>R&FPH�]VM���]_M�^VF����b*Ued�f\d �LSVUedn]_M �(SIX&SHPdeO(O/]_K>RcH�F � �¯Ó�õ ï ÊoÑ � ÏoÌ�ø'Ê�Õ?Î�Ïß+õ%Ë®Ó�ΧÍ�É%ÊoÑmÍoù ! Ì�ÍmÍ�Ì�ÏmÉJõ'Í:ÊoÙ:Ù�Íoù�� è�è ��î� ]� � � �~� �.Ê�Í:Ù:ÊoÑ�ÒPÚ � H Õ°ÒJÒ�Ù�É Õ?Î�Ø®Î�Õ?ÎÔ÷�Ì�Ù�ÎÔÒqØLÒ�×.Ø'ÒqØ'Í�Õ°ÒJÒ�Ù�Éô×\õ®Ø'ÏSÙ�ÎÔÒqØ'Í � ��SVU�E>F�f;SVUedeOcS_gk ¡Ry] Q RySVf-f\d�M Q�ù

î è � ã î��)��î����Jùq� è�è � ��î��,� � ��ÒFÏSÊ�ø'Ì�Ó�Ì�Ø'ø H.� �,� ÑmÎÔÜqÉBÙ � [}K>f�FNRPdnO/S_g�]Pb!Ued�f\d �LSVUedn]_M � H Ð'Ñ]Î�Ø%Ü�ÊoÑ&� � ÊoÑmÓ§Ì�Ü%ùi�.Ê ï�� Ò�Ñ ù � H�� ù£î��� ��î��,� ! �B! � � � ß�Ò ï Ê�Ó§Ó ��� ØVÊoý�ÏoÎÔÊ�ØBÙ Õ°ÊoÙ�É%ÒFø�×bÒ�Ñ�Ø%ÒqØ®Ó�Î�Ø%Ê�Ì�Ñ�ÏSÒqØ'Í:Ù:ÑmÌ�ΧØ�Ù�Í Î�Ø�Õ?Î�Ø®Î�Õ?ÎÔ÷�Ì�Ù�ÎÔÒqØ�Ð'Ñ�Ò�Ë®Ó�Ê�Õ?Í �q% Ø�Ê�ø �! � � ÓÔÊoÙ�ÏmÉ%ÊoÑ�ù®Ê�ø'ÎÔÙ:Ò�Ñ�ù ��b!Ued�f\d �LSVUedn]_M ùЮÌ�Ü�Ê�Í���#��=���# �5� ÏoÌ�ø%Ê�Õ?Î�Ï�ߨÑ�Ê�Í�Íoù�î���� �

�)�

Page 38: []R^ - fodava.gatech.edufodava.gatech.edu/sites/default/files/FODAVA-12-55.pdf · ö£Î Ð®Í ÏmÉ®ÎÔÙ:÷³ÏSÒqØ Ù Î§ØBõ%Òqõ®Í?Ü ÑmÌ ø'Î Ê Ø Ù?ÒPÚ ÊoÑ

�î��m� � � !.õ'Í:÷�ÏS÷oþFØ'Í& FÎ � [I]_M�g�d�M!F&SVR ��b!Ued�f\d ��SVUede]VM � ߨÑmÎ�Ø'ÏSÊoÙ:ÒqØ � Ø'ÎÔÚ�ÊoÑ]Í�ÎÔÙ�þVß�ÑmÊ�Í�Íoù�'ÑmÍ�Ù1Ê�ø®ÎÔÙ�ÎÔÒqØ�ùU� è�è � ��î�#,� � � $DÉ®Ì�Ò%ù � �>H õ'Ø�ù+Ì�Ø®ø � � È�ÒqÉ � � Ø%Ê ï Ù:ÒqØ���ÏSÜLÌ�õ%ÜqÕ?Ê�Ø�Ù:Ê�ø5Ó�Ì�Ü�ÑmÌ�Ø%ÜqΧÌ�Ø Õ°ÊoÙ�É%ÒFø ×\Ò�Ñ�Í:Ê�Õ?Χø%ÊS�®Ø'ÎÔÙ:Ê

ЮÑ�Ò�Ü�ÑmÌ�Õ?Õ?ΧØ%Ü �I! Ì�ØJõ'Í�ÏSÑmÎ�Ð'Ùoùb�.Ì�Ù�Î�ÒqØ'Ì�Ó � Ø'ÎÔÚ�ÊoÑmÍ�Î�Ù�þ�Ò�× H ΧØ%ÜqÌ�ÐDÒ�Ñ�Ê�ù H Î�Ø%ÜqÌ�ÐDÒ�Ñ�Ê�ù ! Ì�ÑmÏmÉ � è�è # �

��#