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Diapositiva 1

Identifique el tipo de sistema segn: la cantidad de entradas y salidas, el tipo de seal y linealidad

Ecuaciones determinadas a travs del anlisis de mallas (LKV):

Aplicando transformada de Laplace:

Desarrollando operaciones y arreglos matemticos, encontramos el modelo de la planta, el cual relaciona la salida entre la entrada (Vout/Vin):

Ahora sustituyendo los valores de las resistencias y capacitores dadosR1= 47K R2=470K C1= 1u C2= 10u, se obtiene lo siguiente:

El tipo de sistema es lineal de segundo orden.

4. Evale la planta para los siguientes casos segn la tabla dada.

X(s)Y(s)Error (%)to (s)tr (s)ts (s)00000020011.420.340011.420.360011.420.380011.420.3100011.420.3

Para X(s)=2:Transfer function: 2------------------------0.2209 s^2 + 5.217 s + 1

Grafique los polos de la planta y haga juicios de su estabilidad.

X1= -0.193X2= -23.4

5

Analice la planta en el dominio de la frecuencia y determine: r, AB, Mr, g, MG, MF y p. De juicios de la estabilidad del sistema

Frecuencia cruce de ganancia (g)=0Frecuencia cruce de fase (p)=5170Margen de ganancia (MG)=135 dBMargen de fase (MF)=180Ancho de Banda (AB)=0.191

Determine analticamente AB, Mr y Wr y compare con los obtenidos mediante el grfico de bode, establezca conclusiones.

Ancho de banda

Pico de resonancia ; Como

Y la condicin es= si =

Entonces podemos decir que Mr NO existe.

Frecuencia de resonancia

Por la condicin antes vista podemos decir que wr=0

Cierre el lazo considerando la funcin de transferencia del actuador como la unidad al igual que la funcin de transferencia del sensor.

Realice prueba estableciendo el controlador como P y compare con el resultado obtenido en el apartado 10.