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  • Benemérita Universidad Autónoma de PueblaBenemérita Universidad Autónoma de PueblaBenemérita Universidad Autónoma de PueblaBenemérita Universidad Autónoma de Puebla Facultad de Ciencias de la ComputaciónFacultad de Ciencias de la ComputaciónFacultad de Ciencias de la ComputaciónFacultad de Ciencias de la Computación

    PROTOTIPO DE ROBOT ACUÁTICO EXPLORADOR

    Tesis ProfesionalTesis ProfesionalTesis ProfesionalTesis Profesional

    Que para obtener el Título de:Que para obtener el Título de:Que para obtener el Título de:Que para obtener el Título de: Ingeniero en Ciencias de la ComputaIngeniero en Ciencias de la ComputaIngeniero en Ciencias de la ComputaIngeniero en Ciencias de la Computaciónciónciónción

    Presenta:Presenta:Presenta:Presenta: C. Ana Cristina Palacios GarcíaC. Ana Cristina Palacios GarcíaC. Ana Cristina Palacios GarcíaC. Ana Cristina Palacios García

    Asesor:Asesor:Asesor:Asesor: Dra. Angélica Muñoz MeléndezDra. Angélica Muñoz MeléndezDra. Angélica Muñoz MeléndezDra. Angélica Muñoz Meléndez

    Coasesor:Coasesor:Coasesor:Coasesor: Dr. Manuel Rubín FalfánDr. Manuel Rubín FalfánDr. Manuel Rubín FalfánDr. Manuel Rubín Falfán

  • Índice general

    Dedicatorias XI

    Agradecimientos XIII

    1. Introducción 1 1.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.2. Problemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.4. Metodoloǵıa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

    1.4.1. Descripción de técnicas y métodos a utilizar . . . . . . . . 3 1.4.2. Proceso de desarrollo del veh́ıculo autónomo submarino . 5

    1.5. Organización de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

    2. Historia y estado del arte de veh́ıculos y robots acuáticos 9 2.1. Clasificación de veh́ıculos submarinos modernos . . . . . . . . . . 10 2.2. Historia de la exploración submarina . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.3. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 2.4. Recapitulativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

    3. Prototipos de Robots Acuáticos 35 3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3.2. Prototipo 1: Veh́ıculo acuático básico . . . . . . . . . . . . . . . . 36 3.3. Prototipo 2 : Veh́ıculo sumergible o submarino básico . . . . . . 39

    3.3.1. Prototipo 2 v1.0: Veh́ıculo sumergible básico . . . . . . . 40 3.3.2. Prototipo 2 v1.1: Veh́ıculo sumergible básico . . . . . . . 43 3.3.3. Prototipo 2 v1.2: Veh́ıculo sumergible básico . . . . . . . 45 3.3.4. Prototipo 2 v2.0: Veh́ıculo submarino básico . . . . . . . . 48

    3.4. Prototipo 3: Veh́ıculo submarino orientado a tareas . . . . . . . . 53 3.5. Recapitulativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

    4. Control 63 4.1. Capacidades de percepción (Cp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.2. Capacidades de acción simple (Ca) . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 4.3. Comportamientos (Co) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

    i

  • ii ÍNDICE GENERAL

    4.3.1. Comportamientos básicos (CoB) . . . . . . . . . . . 66 4.3.2. Comportamientos compuestos (CoC) . . . . . . . . 69

    4.4. Recapitulativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

    5. Experimentos y resultados 73 5.1. Condiciones experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

    5.1.1. Ambiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 5.1.2. Condiciones externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

    5.2. Comportamientos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 5.2.1. Sumergirse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

    5.2.1.1. Objetivo del experimento . . . . . . . . . . . . . 74 5.2.1.2. Criterios de éxito . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 5.2.1.3. Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

    5.2.2. Emerger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 5.2.2.1. Objetivo del experimento . . . . . . . . . . . . . 76 5.2.2.2. Criterios de éxito . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 5.2.2.3. Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

    5.2.3. Evadir obstáculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 5.2.3.1. Objetivo del experimento . . . . . . . . . . . . . 78 5.2.3.2. Criterios de éxito . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 5.2.3.3. Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

    5.2.4. Cambiar de dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 5.2.4.1. Objetivo del experimento . . . . . . . . . . . . . 82 5.2.4.2. Criterios de éxito . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 5.2.4.3. Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

    5.2.5. Grabar color . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 5.2.5.1. Objetivo del experimento . . . . . . . . . . . . . 84 5.2.5.2. Criterios de éxito . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 5.2.5.3. Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

    5.2.6. Muestrear imágenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 5.2.7. Explorar baĺıstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

    5.2.7.1. Objetivo del experimento . . . . . . . . . . . . . 86 5.2.7.2. Criterios de éxito . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 5.2.7.3. Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

    5.3. Comportamientos compuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 5.3.1. Dar resultado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

    5.3.1.1. Objetivo del experimento no. 1. Caso en el que el robot detecta la marca estando inmerso . . . . 89

    5.3.1.2. Criterios de éxito . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 5.3.1.3. Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 5.3.1.4. Objetivo del experimento no. 2. Caso en el que

    el robot no encuentra la marca . . . . . . . . . . 91 5.3.1.5. Criterios de éxito . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 5.3.1.6. Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

    5.3.2. Explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 5.3.2.1. Objetivos del experimento . . . . . . . . . . . . 96

  • ÍNDICE GENERAL iii

    5.3.2.2. Criterios de éxito . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 5.3.2.3. Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

    5.4. Recapitulativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

    6. Conclusiones y perspectivas 107 6.1. Recapitulativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 6.2. Aportaciones y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

    6.2.1. Aportaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 6.2.2. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

    6.3. Perspectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

    A. Glosario 113 A.1. Conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 A.2. Principios de flotabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

    A.2.1. Principio de Pascal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 A.2.2. Principio de Arqúımedes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

    B. Handyboard c© 127

    C. Motores a prueba de agua 129

    D. CMUcam2+ c© 133

    E. Dispositivos diversos 135

    Bibliograf́ıa 137

    Referencias en ĺınea 139

  • iv ÍNDICE GENERAL

  • Índice de figuras

    1.1. Emersión de un sumergible autónomo . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.2. Inmersión de un sumergible autónomo . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.3. Veh́ıculo sumergible basado en un sistema hidrodinámico . . . . 5

    2.1. Sumergibles tripulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.2. ROV - Tethered free swimming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.3. ROV Argo - Towed mid water . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4. ROV Comanche - Towed bottom . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.5. ROV tipo oruga - Bottom crawling . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.6. Componentes Generales de un Veh́ıculo Autónomo Submarino . . 15 2.7. Veh́ıculos h́ıbridos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.8. Veh́ıculo que transporta o auxilia buzos . . . . . . . . . . . . . . 16 2.9. Esquema de la Tortuga de David Bushnell 1776 . . . . . . . . . . 18 2.10. El submarino Nautilus 1800 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.11. Submarino Le Plongeur 1863 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.12. Submarino Resurgeam 1879 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.13. Submarino Argonaut Junior 1894 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.14. Submarino Argonaut I 1897 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.15. Submarino Holland 1 1895 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.16. Bathysphere 1930s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.17. Bathyscaphe Trieste 1953 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.18. USS Nautilus 1955 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.19. Sumergible Alvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.20. HUGIN I UUV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.21. HUGIN II UUV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.22. Veh́ıculo Operado Remotamente Kaiko . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.23. Sumergible Operado Remotamente AC ROV . . . . . . . . . . . 31 2.24. Veh́ıculo sumergible Oberon . . . . . . . . .

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