projecte 36: mindstorms robotics invention systems

37
! " "! ! # $ % " % & ! " # " # ! # ( )*$+,( ! " " # - ’ . !& /0# ( )*$+,( - * *! 1 - % # ’ 0* - 2 3 - # *& ,04 5 6 - - # ( 7 ! ’ "! 7 - !" - # " 7! # " 2!’ ! - - # - - ! + ( 8(+9 ! % -" :;< " #

Upload: lamkhanh

Post on 12-Feb-2017

218 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� �

�����������

������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������!�������������"������������� ���������������������������������������"�!���������������!�����#��$�������������������%�������� �����������������"������������� �����������������������������%���������������������������� �����&�� ������������ ���� ����'������� �������� �������� ���� ��������� ��!�������� �� ����"�������#��������������� ��������"������ ��� �����������������������'������ ���������������������#�����������������������������������������������������������������������������������!����������������������������������������������������������#������������������������������ �(�)*$+ ,(��������!��������������������� ������"���������������������������������������������������"�����������������������#�����������������������������������������������������������������������������������������-������� ���������'������������������.���������!&���������/0#����� �(�)*$+ ,(��������-�������������������*�����*�!�������1������������������������������� ���������������������������������������-���������������������������%���#�����'��������������0*�����������������������-���������������������������������2������������ �3�������������������������������������� ���������������-��#�*����&������������������������������ ����������������������������,04���5��������������������6���������� ��� ��-��������� ����-��� �����������#� ����(����������������� ��������� �7������������!���������� ����'��������������������������������"�!�������������������7�����������������������������������������������������-�����������������!����������������"�����-��������������������������������������������������������������������������#������"�������������� ����������������������������������7�������!������������������#�����������������������������������������������������������������������������������������������"������� �������2��������!����'���!����������������������������������������� �-������������������-��#������� ���������� ��� ��-����� ����� ����-��� ���� ��� �����!������� ���� ���������� +����������� ��� (�������������8(�+9������ ������������������������ ��������!����������������������� �%���������������� ������-�"���� �������:;<��������������������"������������������������������������������#��������������������

Page 2: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� =

��

1 USO DE LA ROBOTICA EN LA EDUCACIÓN �

��� ���� ���������� ������ ���

������������������7��������������������� ��������������� ���'���������������������������#�>����� ��������������������-������������������������������������������������������'��������������� ���'���������������������������������������������������������������� �������#�/������������������������ ��%��������-�����������������#���$�������������������������������������������������������������������������������?���������������������������������-������� ��� ����������������8���!������@�-�� ������������������������###9� ��� ������� ��������������!�����-���������� ��������2���������������-������������������������������-��������������������������������-��� ��������� ��� ������������� ��������� ����������� ��� ��������� ���������� ��� �&����� ����� ���?� ���������� ������������-������ �������������������������-�� ������ ������������������� �%����������#�$��-����������������&���������������������������������������"������������������������������������������������������������������������"��������������������� �������������������#���� ��� ���� ����������� ��������� !����� �������� ������������ ����������� ��� �������� ���� ��� ������-��#�*�������������������������������,�-����������������������#������������������� ����������������������������������������#��

������������������� �������������������������� ��������������������������������������������������������� � �������������������������

��

���

Page 3: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� A

���������

Estudiantes montando el LegoRobot Estudiantes Probando el LegoRobot

�� ��������������������������������-��������������!�����#� �����������������������������������������������������������-�������������������������������������!�������#�

��������� �

���������"���� � ������������� ��� ��-������������� ������������ ��� �� ��������'���������!����� �������!��#� ������������������������-�"�������������������������������������'������������������������������������'�������������������#������ ���'����� �������7��������� ������������ ������������"�� �������������������������� �����������������������8����'������ ���������� �3����������3�����������������9#�+��-�&���������-������������������������������������������������!�#�B����������������������������������������������������������-����������������#���

���� ���� ������� ����������������

���� ����������� ���� ���������� ������� ����� ������ ��� �������� ��� ��������� ���� ��� ������ ���������� ��� ����������?��������������������������������������������� �-�"��������-���,04#�������������������������������������-��������� ����������� ���������������������������������-���8������������������������������9���������������������������������������������������������-�������������������������������������#���$�������������������������C�����������!������-�"���������-�������������������������� !� ���

Page 4: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� <

2 MATERIALES PARA MONTAR ROBOTS ��������3����������������� ���������� ��� ����������������������� ��-��������������� ������� ��� ������������������?��

• ,�-��������������� ����������� ������8�����������-�������1D+���9#���

• ,�-��������������������������������� �������������������������"�#��

• ������������������������������������������������������������������������ ���'����������������������������!����� �� ��"��� ��� ����� ��� ���� ���� ���� �������� ������ ���� �������� �'�� ���������� ����� ��� �������������!���������#�������-����������������������������������-�"��������������������������������������?����'�������������������� ������������� �� ���'������ �����'������ �� ������ ����������� ������������� ���� ��� ������ ��� �������������������������#���

¿Qué condiciones ha de cumplir el material ?

0������������������������������������������-��������������������������������������������������?��

• ���������������������������������������-�����#��• ���������� ����� ������� ��� �������� �����?� �������� �� ���������� ��!������ ����� ���������������������8�������"��������������������###9#��

• $����������������������������������������#��• 0�����������?� ���'� ��� ����-��� ���� ��-��#� ,�������� ��� �������� ��� ���� �� ����� ����� ���������� ��������������������������������������������������#��������������������������������������������������� �����"����������������������������������������-��#��

• E���� �3������������������ �����8���������9�������������������������-��#��• �

/����!������������������������������������������������-�������������������������������������������-�&��������������������������?��

�• F'�������������������������?��������������������������������������������-����• ������"��������������������������������!����������!�#��• G�������������-������������������������������������������-'��������������������������������#��• G�������������������������������"����������������������?���������###��• /���-������������������������-���##��• ��������������'�����#��• $� �3�����������-��������� ������������������������!��#��• /�����#��

���

Page 5: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� H

3 COMPONENETES DE LOS LEGOROBOTS

����������������� ��������-���������'�����������������������������������?����,04������������������������������ ���������������� ������������������������2����������������� �8�������������������������������������92���������������������������������������������������#����������������������� ������������������������������!��������������������� �����������������������������������������������������������������������-����������������������� �����"�#�

��0�������-�����������"����������������������������������������������?�

�• �����������������-���,04������"����>�)*�I �,*#�

• (�������8:.9���������������#�

• $��������8�����������������������������������������#9�

• 0�-�����������%���#��

• ����������������������������?��������"���������������������������������!��###��

• ���������������������������������#��

• ,���������������#�

• +���������� �����"�����������������������������������������������������-���8����%�����������������������E$I�������!�������=#J9#��

• $� �3������������#��

������������������������-'��������������������������������-������������ �*������������-����������������������������#�/�������������������������K*0/�(������!���������K��������������������������������������������������� ���,04�������������� ��� ��������� ��� ��������� �����-��������� �����������?��>�� ���������������������������������!��������������!����"�����������������������������!�������#��0��� ��� �������� ��� � ����� ��-������ ������� ����������� ��!������ ��������� ��� ������������#� ��� ����������������"�# "���� �3����������������� ��������������������������������!�#�

0����������������������������������������������������������������������� , I +#�E���������������������"���������-����������������-����������������������������������������������,04#�/���������������������������C������������"���������������-����������������������������������������������!��#��

�������������

Page 6: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� L

3.1 PLACA HANDIBOARD ����>�)*�I �,*�������������� �����������������������������������������������������������������-���������������������������������#����������������������������������������������?���

• (���������������(�����������H=������������.������������=�(>�#�

• A=1���������������'�����,�(�-������������������0( $#�

• =�������������=:A*�����!�����������������������<������������������������������#�

• /���������0*�����L=�����������#�

• =�-���������������-������������������#�

• ��������������M�����������������������:����������#�

• I������������������:#L�!�

• ��������������������A;C>��

• 0�����������;������������������������ ������#�.�������������(-���#�

• /������������������������������������������#��

������������������������������������

Page 7: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� M

3.1.1 CONEXIÓN DE SENSORES Y MOTORES. �/���������������������>�)*�I �,*��� ��������������������������������������#���

• (����������������������������#�

• $�������������������#�

• F������������-�������������������������#�

• $�������� ������������ �����"��#��>�����������-��-��������������������������������������������������������������������������������#�/��������������������������������������������������������������������������-���������������!����� ������ ���������������#������������������E���!����������������������������������������������� ��������������������������!��������������������������������������������������������������%������#��������������������������������������������������������!���������������������������������#��

���������$���������������������������������������������������������������������������=���-���#�E������N����������!���������������������!�#������������������

Page 8: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� ;

���������$���������������� ����%���� ��� ��������� ��� �� ������� �� ��� ��� ���� ��������� ��� ���� ������ ����������� ����� ��-���#� *��� �����������������������!����������!����������������#�����������������������������������������H!�������������������!�������������������������>�)*�I �,*#��SENSOR DE CONTACTO

�0���� !����� ������ ������� ��� ������� ��� ���������������������� ������-���#� ������� ��� ����������������� ���������!�����������������������������������������������������#��������������-����������������������!��������������������������#��������������FOTOSENSOR ��� �����������������������������������������������������������������!������������!�����������������-������������������������������-���#������������SENSOR REFLECTOR DE INFREROJOS ����� ������� ������ ������� ������������ ����� ���� ��� ������ ������� ���� ����%���� ��� ���7��� ��� ���� ����������������������� ����������#�E��������������������� �����"������������������� ��������#�$������%�������'�������������#�����������

Page 9: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� :

�%�������� �������� �������������������� ������������� �����"�������������������������������������������������������#���������������������>�����!���������������������%��������������������������������������������-��������������������%��������� ��"���������� ��������������������%����������������������#�������������������������������������������������������� ������������ ���� ��� ������ ����� ������� ���� ����� ���� ���!��� �� ����� ����� ���� ���������� ����������������������������#�������������������������

��

Page 10: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� �J

����%��&��� �������� ����

�� � ' ��(���������� ��������������������������������������������������

Page 11: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� ��

��������������������������������������������������������������������

Page 12: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� �=

���� � ������ �������������������������������

���� � � � ���� ������������������������ �

Page 13: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� �A

�� �����������)� ��*�����������������������

)������� ������ ����������������� �����������������

Page 14: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� �<

������������)� ��*���������������������� �� �����' ���� ��������������������������������� �

Page 15: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� �H

���� ����������� � '����$��

��� ��������� ��������-��� ,04�� ��� ��������������������� ��� ��� ������ ��������� ���������� ��������������������������������������������������������-��#������������������������������������������������ �����������������������������-��#���� ����� ����������������� �������� ��� �������� ���������������������� ����"�������������������������������/0������������������������,�-��#�+��-�&���������-������������������� ��-��� ���� ������ ��� �������� ������#� *����� ����������-�����������������������������������������������������#��������������,04������� ������������������������?������

• �������������(����������������>�����������LC����,�������������H�=�-��������,����������#�

• +���� ��������� ��������-���� �� ����� ����������������-����������������O*����J���H.#�

• 0���������������������������� �����"��#�

• /���-���������������������������

• �������������:.#�

• *����������� ����������7�������#�

• ����������������������'%�������A����������#�• E������-��� ��� ��������� @����3��� ������ ����%��

(��������������.����� ��������������������������� ����������� ������������� ����� ����"������������������������������� ���,04#������������������������������������������������������������������������������������������������������-���������������������#�

�����������

� �

Page 16: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� �L

� ������������������������������������������������� ����"�������������������������������������������-��#�

3.2 SENSORES Y ACTUADORES ������������������ ����� ��� ������� ��� ��������� ����� ����� ������� ������������� ���� ��������������#�$�� �����������������-'����#�0������������������-�������������������������������������� )����,04#�*������������������� �������������,04����������������J���� �������������'������������-�����#�$�����������������������������-����������������������������������������������������-��#�

������������������� �������������������������������������������������J#L�������MLJ#������!������� ���� �������������� ���� ��� ������ ��� ����� ��� ��� ��������"�� ���������������������#�$���������������������!����������#�

��������������������� ��� ����%����������� �������+� �����������,-�

���������������� �������������:!#�.�������������������������������������,04#�*���������������������������������#�E������������'�����������������������������������'������������������������#���-��� �������������:!���������������!����������'%�������AHJ��#�#�#��

Page 17: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� �M

% ��������� ���� ��� ��������� , I +$����������������������!����������������������������������������������������!��������������� ������������������#�*������������������������ �������������������"����-���������!������ ����������������������������#��0��� ������� ���������� �������� ����� ������ ��!��������� ����������� ��� ������������ �� !���!������ ����������������� ��� !����������� ��� ��� ������������ �� ���� ������#� ��� �� �����!�� �������� ������ ����� ������������!���������������������������������-���#�

%���� �����������-�� ��������)�����

%������ ����������������*��� � �����(���������������������!������������ ��������������"���������������������������������������"���������������������������#� ��� � � ����� ���� ����� ���������� ������� ���� �������� ��� ��� ������� ��������� ����� ����� ��������!������������������ ��������-���������������������!�������������������������������������#�

���� � *����

�������������������������������������������������;���L��=<���<J��������#�$���������-���������������������������������������������������������������������#��

��������-����������������������!������� ����������������-��������������-����� �� �������� ������� ����������� �������"��#����!������� ������ ���������������������7�����������������������������������������������������������������������������������������#��������

� .� �/� �%� %0�

.� �� =� A� H�

�/� J#H� �� �#H� =#H�

�%� J#AA� J#LM� �� �#LM�

%0� J#=� J#<� J#L� ��

������

Page 18: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� �;

���� ���

������������������ ���������� �����������������������������!���������� �������������"�������������������������������#������ �������� �������� ��������� ��� ���������� ������ �"��#�����'����������������������������������"������'���������#�$�����-��������������������������!������������ ����������������� ��� �������"���� ����� ������ ���������� �������������������������������������� ������#��

��������������������������������������������������������������'������?�;#L��=�#:���A<#=#���� ��� ���������� ��-��� ��� �������� ���� ����������� ��������������� ��������� ���� ��� ������� ���������� ���� ������������� 8��� ��� ����� ��� ���� ��� ��� ��������� ��������������������������������9#��

� .�/� ���,� �%���

.�/� �� =#H� <�

���,� J#<� �� �#L�

�%��� J#=H� J#L� ��

��

%������ ����������������*��&�������� �

0������ ���� ���� ����������� ��!�������� �� �� ������� ������ �"��� ���� ���������� ��� ��������� ���� �������"��� �������#� *���������� ��� � �������"���������������=��������#�����'�������������������"�����=<���������8!������ �����9� ���� ���-������ ���� �������"��� ������� �������� �������������!���������������"����������������#������ ��������������������������������������� ��-��������-����������������"����������������������������� ��������������!�������#�

Page 19: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� �:

%������ ����������������*��&�������� �

0�����������"������������������������������-�������������������� ��D��������8�����������������������������'���� �������"�� �����9#�/������������ ���������-������������� ������������������ ����������� ��� �����������#� ��� ������������"�� ��� ��������� ��� �� �������� ���'� ��� ���������� �� ��� ������� ������������#����������������� ������������� ��������� ��� ������� �����������������������������������������������������'����������������?�

)7����������������������������� ;� �L� =<� <J�

,����������������������� J#�=H� J#JL=H� J#J<=� J#J=H�

������������������ ��� ����� ������ �������� ��������� ����� ��� ��� ������������ ���� ��� ��"����� ���� ��� �������"�� ������������������!���������������"�������������#���

%���� ��)��� ��������-�� �����

%������� �������1�2���� ����

�������������������������������������������������� �����������!����������� ��������� ��� ��� ��!�������� ���������#� ����� ���������!�� ��� ���� -��������������������������������-���������������������"���������������������������������������������������������������� ���������������������������"�#�$������ ��� ����������� ����� ����� ���� ������ �������� ��� ;� ��������������������������������������������!���������=H#<����8�K9#

�������"��

$�� ���

Page 20: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� =J

%������� �������������2�����

���������������������O�������������������-���������������������������� ��!�������� ����������� ��� �'�����D������������#� /����������������� ����� ��!�������� ���-������� ��� ��� ��� ���� ����������"�#� *�� ����� ������� �������������� ���� ������ �����!�����������������������������������#����������������� �����'��������������������������������������"����������� ���������'� -��������#� *�� ����� ����� ������� ����������������������������������������������������������#����������������������������A#�MH���������������������!�����������"����������������������������������'����A#�HM���#��%������� �����'��� 2� ��-��

��� ���������� -����� O����!���� ��� �������� ����� ����� ������ ��� ��!���������������������������������!���!����#������������������������������������������������������������������!������������������������!��!&�#��E�� �"������ ��� ��� ����� ��������� ��� ��!�������� ���������� ��� ��������� �������������������������������������!���8�������D�-�����D����P���9����������!��"�����������������!����#�������������������� ������������������������������������������!�������������������������������������������������������������������� ���#�

%���%��� �������- 2��������

E�����!�����!�����������!����������������������������!�����������������!�#�����������������%��������������!����-������������������!'�!���������������������#���� ��������������!������!����-��������������������������������������������������#���������������� ������� ������������������������������!�#���� �"�� ���� ���!�� ����� ��!��� ��� �������� ������� ������������� ���� ��� ������������������������!����������������#�

%���+���� � *����� �� �������� �

������������"��������������������������������#�0���&����������������������������������������������"����������������������������������������������� ��������#

Page 21: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� =�

%���/��)������ ��0���������!�����������������������������������������-���������������������������������� ���� ���� ���� ������ ��� ���� ��� ��� ��� ������ ���� ��� ��������� ���������������������!��������������������������������'�������������#�0��������������������-�����!�������������������������������������!��������������������������!������������������� ��������#�/������������-��������������������������� ����������������������"����������#������� �������������������7�������������������������"���������������������������������!��������������������������#�$���������������!�������������������������������������'������������������-�����#

��� ���� ���������� ��'������ �������� !��� �� �������� ���-���������� ����������"������������������� ����������

�� ��������3�3���3343�563�3!��� ��

�� ��������3�3���3343�563�3!�67 �

����������

��8� � 43��3!���

����������

� �

Page 22: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� ==

�3! �����9�:��2!�3� ##3� ������������%���;�� ��������

���������������������������������������������������"���������������� ��� �������� ���� ��������� ��������� "����� �� ���� �������"���������#����� �������������������������������������� �����?�������������������������������'���������������������������������������������������������������������������������!�������8��������������������"����� ��� ������9#� ����� �������� ��������� �������� ���-�&���������������������������������#�������C����K,�-��������!�������$�����K���K+����0���������$���:M:J*K�������������������������������������������������������������-�����#

�������������������

Page 23: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� =A

5 ESTRCUTURAS

�������������������������������������-�������������� �����������������������'��������� �����������������C���K,�-��������!�������$�����K���������K+����0���������$���:M:J*K������� �*����#�����'��������������������������������� ������������������������C��������������������������&��������������������#������������������� ������������ ��� ���������� K+�������� � �����*�����K�8�������&�9������'�� �������������-�"�������������-�����������-�������������� ����������������������� ����������������'���������� ����#�

5.1 ESTRUCTURAS �E��������������������-'���������������������-�����'����������-��###���������������������������������#������������������ �������������������������������������������������������������������������������������������������������� �����������������������������������#�$�������������������������������������������-�����������������������!��������������#�E�� ��-���-���� ���������������������� ��-��������������� ��-����#������ ��������� �!������������������������ �����������������������������������������������������#�

/���� ��������� �� �� ������ ������������ ��� � ��� ������������������ ���� ������������ ��� ���� ���������#� ��� ��� ���������������������������������������������������������� ��������������� ������� �'�� ���� ���� �������� ��� �����������������������������������������������������������������?�L���H#��Q�������������������� ������������������������������������������ ���� ������� ����� ������� ��� ������� ���� ���������8����������� =� �� H9#� 0��-������� ������ ������� ��� ����-����� ������ ���"������ ��� ������� ������������� ���� ������ ����������!���������#�

Page 24: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� =<

���������������������������!����������������� ������������������

� �

� �

Page 25: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� =H

6 NEUMÁTICA ���� � � ����� ���������� ����� ������� �������������� ����'�����#� )�� ���� ���� !��������� ����� � ����� ����� ���������������������������������������������'����#���������������������'���������'�����������������������������������������?���

• �������������������������������������?���������������

• ��������������������?�����!'�!�����

• +�������������� �����?�����������������

6.1 EL COMPRESOR �

������������������'���������������������������������������������������������������������������������������������#��������������'�������������������������������������&�-���#�E���"�����������������������������������������-��������#���� ����������������������������"������������������������������������������������������������8!&���� ��� ������ �9#� *�� ������ ������� ������� ���'� �������� ����� ���� ���������� ������������ ��� ����-������-����������������������������������������������������������������&������#��/�����������������������'�����������������������������������#�������������������������!����������� ������=������������'�������� ����������������������'��������������'��������������������������"���������������#�������������������������

����

Page 26: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� =L

/��������������������������������� ������������������������?����������������������������������������������������������#��

������������

6.2 CONTROL �

��� ����� ���� ���������� ��&�������� ��� ���������� ���� ������ ��� ��������������� ����������###�� ���� ��������������'��������������������������������!'�!����#�����!'�!������-������������������������������#����� ����������������7�����!'�!���?�!'�!������������������������������������#����������������� ������������!��������!'�!����������������������� �������������#�

�������������

6.3 CILINDROS �

/���� �������� ��!�������� �� ����������� ������� ��� ��������� ���� ���������#� ��� � � ����� ���������� ��� ��-���� ������������������������������������������������������-�"�������-��������������#������� �������������!�����#���

�������������

��

Page 27: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� =M

����������

/������������������������������������������������������������+������-��� ��%�-�������������8!&������� �����9#���������������������

���������������������

Page 28: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� =;

; ����� � �������� ��������������"������������������������ ���,04� ������� �%�������������'���������������� ������������������ ���������� ��� ��������� ���� ����7�� ������ ���������#� ��� ������� ��� ������ ���'�� ��������� ��������-�"��������������@����3�������������-�&������������������-�"�������������������������������(����E��%��������%#�

�� ������������� ��� � ����� ��� !����� �������� ��� ���� �� �������� ������"��� ��� ������������� ����� ��� ���-���#����'���������������"���7�������������������������������� ��������������������������8������'�������9#������������-����������� ���3����8���������������!������,049������ �������� �������������������������������

��� ���3����������#�

��"�� "?�������"��������������������' ������������������������"�������������������� ��"�#������������"�������������������������������������-.��@ �������-����������������������!�4�������#��%#� ���������������!��������������������������������'���������������������������' ��������������������-�������������������������� ��������#� ����� ��������� ��������� ��� �������� �������!�� ��� ���� �������!�� �� ��� ������������� ���� �������������������*���������������������8<����=�>� !9#����( ��� ����-��� ���������� ��� ,04� ����������� ��������� ��� ������������� ���� 0� ��������� 8����� )G0� �����������!��09��������������������0�8����-���C $9#�/����������������������������"������'��������������)G0��������������-���C $����'����������������������!��������8��������������������������������)G0������������!��0�������������������������������������!�������9#�)G0������������ ����3������������������� ���������������������������������������� ���3���������������������������� ��������!�����������,04#��

• �&�?�*�!��I��������������������)G0���������������� ���,04#���� ��� �������������������0���� ������������-������������������������������������!�������#��

• ���3� !��?3 �?������ �������� �3���������������� ��!���������������,04������������� �"������� ������������#�$��������������������-�&���������>�����I����#��

• "��!@���8��������� $9?�������� �3�������������������������,04������������0���0RR#�����������������������������������������'���������������������!����������'%����������������������������,04#��

• �9������!A?��������������������������������������-������� ��������� ��������������������������������?�.������I������.������0RR��*�������.������Q�!�RR###��

• * ? (�������������Q $�������������������Q�!��������������������,04#��

����?����,04����-�&������������������������� � ��������������������������������������������������7���� �3�������������#�������������������������������� �3��������������� � ���������,04���������+�������� � � �8::#:HS9��� ����@ ������@���8������� ���������������������� ���"����&�9#� $�� ��������'���� ��������� ��-��� � � � ������� �������� ���� ��� �'����� ���� (�+� � � � F���������#� �� ��������� ��������������������������'���������'����������������/����"�#����$ ���3?� �������� ��� ������������� ��' ���� ����� @����3�� ������������� ���� ����� (���$�����#� ���'�������������������������&�����#��

Page 29: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� =:

7.1 FIRMWAREA �>���!���������������������������� ���3���������������������,04#�����'��-'���������������!�������������C���������� #������������������$��0?���������������������������������������(���$�����#����7������!�������������=#J���������������-����������������������������'�����.�����0������#��������������!�������� �������������!����"��������������������������������������������������-�������������������!����-�������������������������#�/��������!�������������!����������������������������������������)G0�������7������!������#����������������������������,04�=#J�I�+��$*1���

7.2 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN

� '-��<+(���������������������������������' �������������������������!���������������������#�$��������������������������������������������������������!����������#�/����"���������������������������������E��!����������/����&���������.�����!��������������������E��!��������/����&���������0��������������������������+&������������������� ����������� ������������������#�/��������� ��� ������� �3���������������������������������8!���-�-������ �9#�����'�� '� ��� ��� �������� ��� ������������� ��' ���� ���� �������� ���������� ��� ,04#� ����� �� �3����������������������� ��� � ���'������������������ �������!�������������"�!�����8���������������� �������������������� ������ L� �� �L9�� �� �������� ���� !������� ��������� ��� ��-.��@ #� , I ��I� � ����� �������� �������� ��� ����������������������������!��� ��� ���������"�� ���� ��������?���#��� �� ��?3����#� ����'���� ���������������?3���8 �������������������������������-��������������������#���������������������� �3�������������������������������������/0���������(��#�������������

��#��� ��� ��� ��!��� -'����#� /��� ������ ��� ���� ������ �������������� ���������� �� ����� �� ����� ��� ��� ������� ��� ���������������#� ������ ����������� ���'�� ������������ ���� ������������������������������#��������� ������������������������ ������ ���� ������� ����� ���������� ���� ���������������������� ��������'��������������������������

Page 30: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� AJ

������������������������������������#���������/������������������������!����������� �����������������������-�������������������������, I ��I#����

������-����������������!���������������������������� �����������������"�#�E�������� �� ��������� �����������'�� ���� �������� ����������������-������� �� ���������� ��� ��� !������� ��� ���������� ���������� ��� ������#� ��!������ ������� ��� ������� ��!����#� ������ ��������������� �������������������������������������� �������������?�������������!�������������� ����������������������������!����������������������������������������������������������

������-����� ������� ����� ��!���������� ���'� �������� ����� ���� ���������� ��� �����-��������������������#�E���������������������!������������������� ��-.��@ #� 0��!������ ��� ,04� ��� ���� ������������������������������-�"���������������%��������������������������������� �����#�$����������������,04������ �������� ������8�����"�����������!��������������������������������������������������������9����!��������������������'�����������������������������������������#�����'������������������������������������ ������������%����������������������������������������������������������������!����������������������������������������������������'�����@�-#���������������������

Page 31: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� A�

.��'�*�����������������

�����������������������������������������������������������������������������������' ��������������������������#��������������������������������������������������������� �������������!����������������������������������-�"��������������������� #�$������������������-�"�����A*�������������������������������������������-'����������������������������0�*�8��"��������!�����������!��������&�������������&������###9�������'�����������������������7����������������"�#�+������������������������������������������������������*��3#����� =(�����������������������������-�"������������������������� ��������������������������0�*#����������������-���������* $����������������!�����������������-�&��������������������������������-�"�������������������' ���#�������������������������������(�0�*�������������0�*#������ �(�����������������' �������(�0�*�������������������������'���������������������!��������&�������������&�����#���������������'������������!��������������������������������������������������������������������������������������#� ����������������������-'��������������������0�*���������������!����������� ��"��������������������!�����###����������!�����������������������������������������-���������� ���������������������#��������7������������������������������������������������������ �%�������!��������������� ����������������� �������-���8!������������������������������9#������������������������������#�>����������������(�0�*��������������#��

���3�� �?�����������������������������������������������������������#�/���������-�"������������"������ �������������-�������(�0�*#�/���������������� �����(�0�*#�����(�/����������������������������������������!���������������!����������������������-�"�������������3���������!������������������ ����������������������/�!,��#��������'���������� ���������!��T#���� ��� �*��3���������!��T#��!������/�!,��#�����?� B(�/����������������������������������-�������������������������-�"����������*��3�������������'�������8!&������� �������������������9#�����6"?������������������������������������-�����������������������������������������%����!������������#����������������������������������������������������������������������������������������������������������� �������>+(�#��>����������������������������*.��3����A��-��������������!��������������������-�"���������(�0�*����A*���������������#��A��-�������!�������������!���*�+�O(/*������������!����'�������������������������� ��������*�+#�+������H�!����������� ������������������������������������-���������������������!������8����������������'����9#����������������������'���������������!������,04#����������������������������������!���������3������������������������������������������������������������/�!,��?���

�������

Page 32: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� A=

+���������������������������������#�>��������������'��������������������������������������������� ?��

����� �?�/�����������������������-�"�������������������� #�����

,����������

�������� �����������������������'�������'���������������#���

�� ��� ����������-������-���

C� ��"D��! !��� E3�� ��3�� 9 � # 3�6! !�D�C� ������ (��������>����C�>��������������(��������0������#�/����������������������-����������� ����������!������������!��������������������������������"�#����������'������������� ��� >����� >������ ������� ������������� �������?OO333#���#���#�COU���O�8�������&�9#�

���,�-$�#�� �8HM:�1I9�

C���8� � !�D��3������"���!���&�C�(��C� !������#�)G0�8)���������09�������������"�������������������������� ���-������� !������������������������������������ ���������������������"�#�(�������������������������������������� ���� ��� �������� ��� ��� ������������#� ��� ���������� ��� ��� @ �-� ��������������?������?OO333#��#��#��O������O���C�!O����O�

)G0 !$�#�� �8<�:CI9�

C�6F �3#9��8� � ����3 �&�C� !������� =#A��� ���� *�!�� I�������������������������������������������-���������������������������������������������������-������ ������D�����#�

)G0V����V$�#�� �8�ALCI9�

C-��6 #' ��!(���8� � !�D��3��"�������C��������������������������-�������������.������I����#�0�������������������������������������������� �������#*�+#��

.IV����#����8=�<<CI9�

��� ?�/����-�"������������������/*F���������������������-������������������������-����������������������#���������������������������K������������������K����)����������K��������������������K������%�������

BIBLIOGRAFIA

����������������-�-������ ������������������������������������������-����������� �(���$�����#����

�����������������������������������#��

EN CASTELLANO

K*68 �!��# ��G56�� �K�I������,�����#���#�+����+�����O������#��:::�8L=��'�����9���������-����������������������������������#���������������=L����������� ������������������������������������������ ���� �������#� �������������������������������� �� ���������� �����&�� ��� ���� �%����������������� ������������������������������-�"�?������������������-���!�������������������������������������������������������'��������������������#�����������������������������������������"���������� ��������������������-��-������@0�����' ����###���������-�������������������������������������������������������#�����

Page 33: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� AA

�5��'�� '��6F �3#9��H3���9 � 3#��H�= �3��'�� '6�*��#�(������)#�0��#���#���� �*������:::�8M=��'�����9�

������������������, I ��I�������� �������������#��������-'����������������������������������������������������� �3����, I ��I#�/�������������� ����������!������������������/���������!�������������������"������������������#�)��������������������������!������������������������������������������������!�������#��

�5� "-��< /�����8� � !�D���GH�! 9 � 3#������#�3 �����6�3�� !�D�6���������(#� �'����#���#�/������ ��=JJ��

������E��!��������/����&���������0��������������������-.��@ �8������������������������-'�������� ����������-����, I ��I9� �������������� ����������� ������������������#�E����� ����� ������������!��������"�����������������������������������-��������������7���������������������-�����-.��@ #� �������������������!���������������������!�����&����������������������-.��@ #�

�5��!��"D��! 6�Q��&�(W���������$������,������������������������#���#�/������ �#��:::�

��������������-�����-��� �����-���#� $�� ��!���� ��� ����� ������#� ��� ����������-��� ���������� ��������-���?� ���'������ ������������� �� ���������� ��������� ��������###� ��� ��� �������� �������������������� ����������� ������������� �����������������-�����###��������������������������������� ��������������� ��������-����� ��������������� �0�-��������#� �������������������� ������-���������������������-����������������������������/�0��LF;<#�

�5��"�����3�!6"�3!D��H6�!��� �3�� ��G56�� �6�0��!���� ���#�$(�$�-��#�::;��

����� ��-��� �������� ��� ��'������ � ����� ���� !����� �������� ��� ��� ��-�����?� ��-���� ������������������������������� ���������-�����������������������-���###���������������������������������������������������������������#�(����������!��������������"�!����#�

,�!�����5�#3@���6#��7������=<J��=<���=<=��=<L��=<M��=LH���=L:#��

����������������7��������������!��������� ���������!���������������������������� �(���$�����#����������������������������������� ����������������.������I����#��������7�����=<��������-�������������������������������������#����������������� ����������������������!�������������������������A������#���������7�����=LH�������-���������� �����=0������������������������=;�������������������,04����������7�����=L:���������������'�#� �

,�!�����5�63? 3#3!��D��! 6#��7�������:H���:M���::��=JJ��=J����=J=#��

�������!������������!����������������������������������� ������#����������������������7�������������������������������������������������� �������������������������������������7������8������������� �����9#�/���������������������7������::����������������������������������������"�����&�����#����'�����-���������������������������������������'�������������7��������������!�������������������������#��

Page 34: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� A<

������I�(�������������� �������������-�����-��������!������������������������������-�����-����������>����-��������������������� ����������-������������� #��K��"��'6�#�3�J�'�� �7 K��������(�0��-�=JJJ�(�����3�>�����

�����-����������������-������-���������%�����!�?�::�������������-���������������#�+�����%����������-�������������-�������������������������%�����!�����������&�����������������������������������������������������������!���������������������������������������������������������'������������-�����#�(���������������������� ����������������"�������!�������������������������������������00������!��������###�

�K��"���!�A9#�� ������ K ���L��������6!��������8��33���8K�F����(������=JJ��/��������>����

F����(������������������>����-��������-����������������������K+�������� ���� K��������������������������������������������-�������������� �������� �+���������������������������������������������������������������������'�����#���� ����� ��-��� ���� ����������� ���� ���� ��� ���������"�� ��� ��-������ -������ ��� ��� ���� ����>����-����� �������� �������� ��� ���� ���-�"��� ���!���#� ,������� ����� ����� ��� ������������������������ ���� ��� ��-������ �� ��� ���������?� ������������ �������� ������� ����������������������###�

�K���3�38��������������8� ����8K�I�����I�������=JJ=��

�������-������I�����I����������'�����������������������������������������������������������������,04�������Q $#�I�����������������������Q $�8Q�!��.�������(��������������� �(���������9#�������������������������������������������������� H� ��-���#�����'���������������������������������������������������������������������D�������8-�7"���9#���

�KI��������,�-����3������� �(���$�����K�(��������������F�������$��������=JJ=�8L�<��'�����9��

�������������������������-�������� ��������������������#�>�����������������������������-����������������������� �������������������������������������������'��-�������� ������ ����������������������#� +������� ��� ��� ��-��� ���� ���� �������� ��������� �� ���������#� ���� ��������� �������������F������������!��"������������������������ �����������������-��������� #������������������-��������������������� ��� �������������-���8L�<��'�����9�������������������?����������������������������������-����8������������������������������������������������������������"��� ��� ������������###92� ���������� 8"������ �������������� ��-�������###9� �� ������ ������������������#� ����'��� ������� ���������� �������� ������������� ���� ����� ���� ��� ������������#��

K��3 ��?3���43!��=��E��������������K�I��"�������3����$�������/��������#���������@ ������=JJ��

+���� ���� ������������� ��� �������� ��� � (���$������� ����� ��-��� ������� AJ� ��������������������������� �� �������������%����8������ ������������������ ��� ������-�"�9#������� ��������������������������������������������������������������������������������������� �%���������������� ���������������� ��� ��� � ;J:<#� ������������������������� ��� ���7�������-������� ��������������������������������������������, I ��I�8���������%�����������������!��������������������������!�������������"��������������������-�������������������������9#�����'�����,�-���-���������,040�����)G0���.������I����#���������������-������0*����������������������������������� ������������������������������������������������ ��������������"��#���������!���������������-������������������,�-���-#�

Page 35: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� AH

K*�3� 8 � J��38�������������3 '��@K�Q���)�����#���#�) �$+�,0>�/�����=JJ��

Q���)������� �������������-���������������������������������������J��������#������������������������������������!�������#�����������������������������!������������������������'����#��

�K��'�� '��3����8�� ��3����3 !E3�J��6��3H����"�� "��0��H�= �3K�*��#�(������)#�0��#���#���� �*������:::�8H;��'�����9�

����������-������������������&�����������-�����'������!�������������,�-���-#���������������������������������������������������������������#�

��K��'�� '��3����8�� ��3����3 !E3�J��6��3H����"�� "��+��H�= �3K�*��#�(������)#�0��#���#���� �=JJ��8<<��'�����9�

�������-�����������������������������������#�*�����-��������!������������ ��������!�������=#H����,�-���-#����'���-�������7�����������������&�#�

K������6!��8��"���!�=��E�38�����������K�,�-����/�� ���#���#�I�������I�-�����+*�=JJJ��

�������-���� �������������������������"���������������������.������I�������,04�0�����������������������������������������������#��

K���3 �? �!3���"���=��E�38�����������K�,�-����/�� ���#���#�I�������I�-�����+*�=JJJ��

0����������� ���� ��������� ��-��� ��� ,�-���� /�� ���#� ����� �������������� �� ��������� ��������������� ���!��� ���������� ������ ������� ������� ��� �������� ��������� ��� ���� �� ��������� ���������������#�

K� ?3' 6�J��3H�����?3�6��3����������������M�3!E��#�8B�� !����NK�*�!��I���#���#��������=JJJ#�

*�!�� I���� ��� ��� �� ���'����� ���� ����������� ��� ������"�� )G0#� +���� ���� ������������� ������'��������������� ��������������������������������������8������������������������9#�/�������������� ���� ��-���� �������� )G0� �� ,04� 0���#� 0������� �� �������� ���������� ���!��������������������������������!�#�������0*�����������������������������������)G0���������#�

Page 36: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� AL

K�A��3�3����������( �3H�����?3�6��3���38�����������K�*�!��I�����(����������������,�����>�������������.����#���#��������=JJJ��

�����������������������������-������'���������������������� ��������'������������������������������-����������#�*�!��I������-��� ���,#�#$#� =#J��� ���)G0�=#=��!����������)G0����������������!�� ���3���#� ,����� >������ � ����� ��� ������ ��� �������� ����� ���������� ���� �-F�������������������.�������������������������� $#�/���� ���������(��������������C��������������������� ���������������������������!�����������#� ,��������-����������������� ��������!����!������#�� �

�K�E3���HH�!� #�6��3������� �����������"���K�Q��������I#�1���������#� X,����B#� ���-������:::#��

�����������������������������������-������ �(���$�����#������������������ ������������������������������������������������������#�*�����-�����������������������������������-���������������������������� ������������������������###�������������������������������������������������������"���������������������������������,04?�,04�0�����)G0���-F������.������I���������� $#�/�������-���� ����������������������������������������!�����������#�+�����������������-������������������ �����������������������#�('���� ������������������������� ���������?�����?OO333#�������#���O�������O��������#�����������������������-������������-��#�$�������������������������������������������������'�����3�-����������������#�

�K'��!@ � B3��� ��3 ��?3 ��8��33���8 =��E ���� ������6!�����K� $������� ����C���� �� �����#� ��($�����������F�����������::L#��

�������-��� ������� ������ ������-�"�� �����������������������'����#����������� ������������-������������ ��������� ��� �������������� ��� ������ �� ��!��������� ��� ����� ��-��� ������������ ���%������������������������ ��� ������������� #�,������������� ����������������������������������'������������������������'������� �������������������-�������������������������������������������������'����������������������������-�"���������������-"������������������������������������������� ��"��� ��� ��������� ��� �-���!�������#� �����!��� ��� ��������������� ������� �������������������������7�������������������������������������������-���������#�� �

������������������������������'����-����������������������������#��K�����(���������� ���*������K�(�������(��������K1�����������(���������,�-���K��������(�0��-#��KQ���$���Y�������(����������?�+���(�����Y��+���������K�Q���$���#�8����������=JJ�9�K/����������������(���$������3����Q�!�K�F������8�-�������=JJ=9�

Page 37: Projecte 36: Mindstorms Robotics Invention Systems

� AM

ANEXOS

OFERTA DE MATERIAL ����������������������������������� ����������������������������������� ������������ ������������� ��� ��-������ ������������#� ������ ����������� ������� ����� ������� ��� ������������������?����������������������������������������������������������������!��������� ������������-�������������������������������������������������� ��� ��������������� 8��� �������� �� �������� ������� ��� ��� ������ ������-������������������9#�E���"�������������������������������-���1�������������������������� ��� �(���$�����#� �����!�������������������� ��-���������1����������������������7������������ ��������� ��!����� ��� ���!����������� ���� ��-���� ���� �������������� ���� �'�� ���������#� ����'��� ���� C���� ��� ������������� ������ ����������� �������"���� ��������� �������������������������������������������� �������������������-���#�K9#�

OFERTAS COMERCIALES �

������������������������������������������������������������������������������#���

���!@3��������0���C���������������������������������������������(�+#�E�����������-���������:�.����������������������������������-����� ���������������������������#�����0���C���������������������������������������������� �����"��#�/�����������������������������������������' ������8�'#�!@�#��

K ��B"� ��

������������������������D������������������������������������0���C��?�F����(�����#�����'�����������������0���C��������,04?�M�����������������������:����������2�<��������#�����'�������������������������������� ������!��������#�$��������������0����������������������������������!�������#��$���������������� �����'�������MKON��� ����#3 �����3�3 �!E#�$����� �������'���� ������������������������������������-������)�3�� ����C��"���!�A9#�� �����C���������������� ���������K ��B"� ��#������������������������������������������������������;:Z�8�������������������������������9#�/������������������������� ������!����������������������������"��������%��������8�����<HZ9#���