Systemy wspomagające projektowanie i programowanie

systemów zrobotyzowanych

Dassault Systemes STRATEGICZNE RELACJE Z DOSTAWCAMI STRATEGICZNE RELACJE Z KLIENTAMI KLASYFIKACJA IP ORAZ OCHRONA PLANOWANIE PRODUKTU I ZARZĄDZANIE PROGRAMEM JAKOŚĆ GLOBALNY ROZWÓJ PRODUKTU

Dassault Systemes

CATIA DESIGN 3D – CATIA CATIA SYSTEMS ENGINEERING Integracja systemów inżynierskich, kompleksowe zarządzanie procesem rozwojowym. Wymagania techniczne, definicja architektury systemów, modelowanie przestrzenne, symulacja kompleksowych systemów, rozwój oprogramowania. Zarządzanie w kontekście całego produktu.

System Delmia

System Delmia Delmia Robotics kompletna platforma służąca robotyzacji i automatyzacji procesów przemysłowych. Umożliwia programowanie trajektorii ruchów manipulatora metodą OLP. Umożliwia symulację procesów, w których wykorzystywana jest większa liczba

robotów i stacji roboczych. Gwarantuje wykrywanie kolizji. Ułatwia i umożliwia przeprowadzenie optymalizacji czasu cykli roboczych. Zawiera narzędzia dedykowane projektowanym i robotyzowanym:

procesom spawalniczym, procesom spawania łukowego, procesom zgrzewania punktowego i in.

Oprogramowanie wyposażono w bazę robotów największych producentów oraz możliwość translacji kodu na jednostkę roboczą

Na podstawie: https://www.ibs-poland.pl/produkty,delmia,39.html oraz http://www.smartplm.com/DelmiaRoboticOverview.aspx

System Delmia

Delmia V5 Robotic Overview Full Automatic Robotic Stations

Layout

Device Building - Gun &Gripper

Robot Creation & Inverse Kinematic

Robotic Gun access & Feasibility Study

Robot Applications Spot Welding & Gun-Gripper +Pert Chart

Spot Welding & Gun-Gripper+Gantt Chart

Robotic Gripper Handling

Robot Workcell Sequencing Automatic Task collision for I/O zones and

Interference Zones

OFF-Line Robot Programming(OLP) & Calibration Calibration include:

- Tool point Calibration - Workpiece (Jig & Fixtre) Calibration - Robot Signature Calibration

Create Robot Offline Programm Import to Robot controller and Run Robot Task According to Digital Factory

Projektowanie stanowisk zrobotyzowanych i programowanie off-line

Przykładowe narzędzia modelowania wirtualnego i projektowania stanowisk i komórek zrobotyzowanych: RobotStudio ABB Roboguide Fanuc K-Roset Kawasaki KukaSim Pro Kuka

RobotStudio

Wg. S. Krenich, M. Spyrka, MODELOWANIE I SYMULACJA ZROBOTYZOWANEGO GNIAZDA PRODUKCYJNEGO Z WYKORZYSTANIEM APLIKACJI ABB ROBOT STUDIO, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

System umożliwia między innymi: Modelowanie stanowiska przez odpowiednie rozmieszczenie elementów

składowych Możliwość programowania wykorzystanych elementów składowych systemu

wytwarzania Można generować automatycznie programy sterujące robotami oraz ingerować w

te programy w razie potrzeby Symulacja i wizualizacja pracy systemu Tworzenie zdublowanych ruchów – Funkcja „MultiMove”, współpraca robotów

przy jednym przedmiocie Wykrywania kolizji i alarmowanie użytkownika o stanie przed alarmowym Informowanie o alarmach za pomocą Internetu – zdalne usuwanie błędów Możliwość odczytu sygnałów stanu wejść i wyjść I/O Możliwość importowania plików CAD

RobotStudio

Wg. S. Krenich, M. Spyrka, MODELOWANIE I SYMULACJA ZROBOTYZOWANEGO GNIAZDA PRODUKCYJNEGO Z WYKORZYSTANIEM APLIKACJI ABB ROBOT STUDIO, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011

Operacje technologiczne i manipulacyjno-transportowe przypisane poszczególnym elementom składowym gniazda: wózek widłowy: operacja01 – dostarczanie palet z pociętymi arkuszami blachy na stanowisko operacja02 – wywóz pustych palet do magazynu w celu uzupełnienia blachy robot pierwszy – ROB1: operacja01 – pobieranie arkusza blachy gładkiej z palet operacja02 – transport arkusza na prasę operacja03 – wysterowanie sygnału do zamknięcia prasy robot drugi – ROB2: operacja01 – pobieranie wytłoczonych profili operacja02 – odkładanie profilu blachy na taśmociąg operacja03 – wysterowanie sygnału uruchamiającego pracę trzeciego robota robot trzeci – ROB3: operacja01 – rozpoczęcie malowania profilu operacja02 – wysterowanie sygnału taktującego ruch taśmociągu.

RobotStudio

Kolejne etapy tworzenia wirtualnego modelu gniazda do tłoczenia blachy dachówkowej: zdefiniowanie stanowiska jako bazy do umieszczania elementów składowych, przy czym można wykorzystać istniejący model systemu produkcyjnego lub wybrać opcję pustej stacji, którą można konfigurować od podstaw, wprowadzenie do wirtualnego środowiska projektowanego systemu robotów z bibliotek robotów firmy ABB, uzbrojenie robotów w narzędzia, przy czym chwytaki przyssawkowe zostały

zaprojektowane w zewnętrznej aplikacji i wprowadzone do systemu,

wprowadzenie z bibliotek aplikacji urządzenia transportującego (taśmociąg), palet, wózka widłowego i innych elementów koniecznych do ustawiania elementów systemu,

wprowadzenie modelu prasy tłoczącej zrealizowanego w zewnętrznej aplikacji (Catia).

RobotStudio

Zaprojektowane stanowisko: 2 roboty IRB 4400L o udźwigu 10 kg i zasięgu 2.55 m, 1robot IRB 2400 o nośności 10 kg i zasięgu 1,5 m.

RobotStudio Symulację pracy poprzedza wprowadzenie w tryb ruchu elementów składowych systemu oraz ich wzajemne skorelowanie, co zrealizowano przez: wykorzystanie opcji Create Mechanizm, która umożliwia zdefiniowanie części podlegających ruchowi i

nieruchomych, zakresów ruchu oraz sygnałów wyzwalających ruch i potwierdzających wykonanie ruchu. W ten sposób wprowadzono w tryb ruchu prasę oraz taśmociąg.

Przez wykorzystanie opcji Teach Target w celu programowania zadaniowego robotów, co w praktyce realizowane było jako zadawanie punktów w przestrzeni robotów, przez które przemieszczana jest końcówka robota wraz z narzędziem lub przedmiotem. Na podstawie zadanych punktów utworzono ścieżki ruchu (Path) a następnie przeprowadzono synchronizację każdego z trzech robotów z wirtualnymi kontrolerami.

Przez wykorzystanie opcji Events, która umożliwia ustawienie zależności i powiązań ruchowych jak i sygnałowych pomiędzy poszczególnymi elementami systemu. Istnieje również możliwość ustawienia trybu znikania elementów systemu podczas symulacji pracy.

W analizowanym systemie definiowanie powiązań między obiektami odbywało się na zasadzie ustawiania odpowiednich sygnałów z poszczególnych robotów przez opcję Offline i Comunication.

RobotStudio Fragment programu wygenerowanego w języku Rapid dla robota ROB1

MODULE Module1

PROC Path_10()

MoveL Target_10,v1000,z10,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;

MoveL Target_50,v1000,z10,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;

MoveL Target_20,v1000,fine,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;

SetDO signal1,1;

MoveL Target_50,v1000,z10,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;

MoveL Target_10,v1000,z10,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;

MoveL Target_60,v1000,fine,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;

…. MoveL Target_10,v1000,fine,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;

SetDO signal2,1;

MoveL Target_10,v1000,fine,chwytak_1\WObj:=blacha_gl;

SetDO signal2,0;

ENDPROC

PROC main()

Path_10;

ENDPROC

ENDMODULE