powerpoint 演示文稿 - corvin.cn · processing system linux. inverse park inverse clarke dq-abc...
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精锋微控
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精锋微控
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精锋微控
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精锋微控
精锋微控
通信协议
机器人控制器
接口
GUI
ROSMoveIt!
精锋微控
精锋微控
精锋微控
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精锋微控
精锋微控
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精锋微控
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•精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
交互
控制 配置 日志 状态
关节位置插补
运动规划
机器人本体
伺服控制器
EtherCAT
运动学 状态监控 参数管理 坐标变换 ...
Simple Message
（TCP/IP）
碰撞检测 语音/语义识别 图像处理
...
摄像头 麦克风阵列
TCP、USB
规划
接口
通信
控制
硬件
...
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...ROS
实时系统
灵巧手
模型 点动状态 配置 IO参数 仿真
Linux + Xenomai
ROS
机械臂
精锋微控
精锋微控
精锋微控
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精锋微控
精锋微控
精锋微控
+ +
精锋微控
精锋微控
精锋微控
控制
• Jogging
• Servo Power On
• Enable
• Start/Pause/stop
...
配置
• Tool Transform
• Log Level
• Robot Parameters
• Servo Parameters
...
日志
• Log_Force
• Log_Error
• Log_Warn
• Log_Info
• Log_Debug
状态
• mode
• e_stopped
• drives_powered
• motion_possible
• in_motion
• in_error
• error_code
精锋微控
精锋微控
精锋微控
Wifi / Ethernet / Localhost
TCP / UDP
数据段 (Simple Message)
前缀• int LENGTH ：数据头+数据内容的字节长度
数据头
• int MSG_TYPE：消息类型（自主定义）
• int COMM_TYPE：通信类型（话题/服务）
• int REPLY CODE：应答代码（仅服务有效）
数据内容• ByteArray DATA：由消息类型和通信类型确定的数据内容
精锋微控
精锋微控
精锋微控
OS
实时处理
关节位置插补 (ros_controller package based)
非实时处理
状态监控
参数管理器(Yaml file based / Mongo DB)
坐标变换 (TF package based)
运动学 (trac_ik, fast_ik package based)
控制
Simple Message数据解析器
运动前瞻
精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
➢ROS 1不稳定，ROS 2不完善!
➢ROS无法覆盖所有机械臂的功能！
➢硬件和成本方面还有较大优化空间!
精锋微控
精锋微控
精锋微控
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精锋微控
精锋微控
精锋微控
IPC-based
controller,
$1,000
Servo Drive,
6 x $150
I/O module,
$300 Integrated robot controller, $800
传统机器人控制柜
• 通用伺服器、工控机/机器人控制器、工业以太网、PLC
• 灵活，但接口过于冗余，体积偏大，产品方案同质化
• 线缆连接复杂，安装部署耗时
驱控一体控制器
• 全新的架构带来更好的成本控制
• 更小的体积、兼顾兼容性和可用性
• 灵活、可伸缩的系统功能
• 简单的安装和部署
1/6的体积
1/5的价格
精锋微控
精锋微控
精锋微控
PROBOT
– Length/Width/Height (mm): 340/260/250
– Aluminum alloy frame
– General-purpose Zynq SoC board
– Industrial-strength connectors
– 1 x Ethernet, 1 x CAN, 1 x UART
PROBOT II
– Smaller size, more programmable IOs
– Length/Width/Height (mm): 195/94/325
– One Zynq SoC for motion & motor control
– Ethernet, EtherCAT, CAN, RS485/RS232
– 6-axis version is coming
精锋微控
精锋微控
精锋微控
Driver Card
Driver Card
Driver Card
Driver Card
Driver Card
Driver Card
No MCU, DSP and FPGA
Just ADC and IPM
Up to 7 Axis, PMSM, BLDC,
Step Motor
Encoder, incremental and
absolute type
ADC, SAR and Sigma-delta
Programmable IOs
Customized connector
Power Supply
Module
Zynq Core Board
Integration on a single
device
Software programmability
of an ARM-based core
Hardware programmability
of an FPGA
Ethernet
RS232/RS485
CAN
Industrial
Ethernet
Powerlink & EtherCAT
CANOpen Compatible
Open system architecture
Customized functions
Matlab/ROS interface
Zynq boards from vendors
Customized boards
Various Interfaces All Programmable Core Small-sized Driver
Software PLC
精锋微控
精锋微控
精锋微控
AXI
Signal
Processing
Module
ADC Interface
Encoder Interface
Multi-axis
Timing
Control
PWM Generator
Programmable Logic
Motion Control
Position Control
Speed Control
Ethernet
HMI
Zynq-7020/7010
Processing System
Lin
ux
Inverse Park Inverse Clarke
dq-abc Transformation
PI
PI
Current
Controller
Park Clarke
abc-dq Transformation
q-axis Current Ref
d-axis Current Ref
Current Control Module
Current Control Module
Driver Card
Driver Card
Driver Card
Driver Card
Driver Card
Driver Card
Intelligent
Power Module
Analog-to-Digital
Converter
精锋微控
精锋微控
精锋微控
交互
控制 配置 日志 状态
接口扩展
运动规划
机器人本体（四轴/六轴）
状态监控
参数管理
坐标变换
Simple Message
（TCP/IP）
碰撞检测 语音/语义识别 图像处理
...
摄像头 麦克风阵列
TCP、USB
规划
接口
通信
驱控一体
硬件
...
...
...机器人控制器
运动控制器
灵巧手
模型 点动状态 配置 IO参数 仿真
ROS
机械臂
Xilinx Zynq All Programmable SoC
FPGA
CPU0 (Linux)
ARM A9 MPCore
CPU1
运动控制
电机驱动
电机控制
信号处理
IO扩展
算法加速
IP
精锋微控
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精锋微控
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精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
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精锋微控
精锋微控
精锋微控
精锋微控
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Thank you！
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