pop-bot xt with wifi application

The Prototype Electronics 55

Proto Inventionสมเกยรตกจวงศวฒนะ

RobotWireless

หนงในเสยงเรยกรองทมมาอยางตอเนองยงกองบก.TPEคอโคงงานหนยนตทควบคมการเคลอนทแบบไรสายผานระบบLANไรสายหรอWiFiทางทมงานโครงงานกไมไดนงนอนใจ ลงมอพฒนาและทดสอบจนแนใจวาใชได จงไดฤกษออกมารบใชคณผอาน นคอ โครงงานหนยนตควบคมผานWiFiดวยอปกรณแอนดรอยดหรอคอมพวเตอรกได

ท�าไมตอง WiFi จะวาไปการควบคมหนยนตแบบไรสายทไมยากนกและราคาประหยดหนอย มกใชโมดลบลทธ โดยเฉพาะอยางยงหากตองการใชอปกรณแอนดรอยดในการควบคมแตขอจ�ากดหนงทผ เขยนพบคออปกรณแอนดรอยด(ราคาถก)หลายๆตวมกจะไมมระบบบลทธมาใหดวยเนองมาจากถกตดออกไปเพอลดตนทน ท�าใหหลายๆ คนทมอปกรณแอนดรอยดอยจงไมสามารถใชควบคมหนยนตแบบไรสายผานบลทธไดผ เขยนจงขนอาสาทะลวงขอจ�ากดนดวยการเปลยนมาใชการสอสารขอมลและควบคมผานWiFi แทน เพอยกระดบการควบคมหนยนตแบบไรสายใหมประสทธภาพมากขน

POP-BOT XT คอตวแทนหนยนต Arduino-based เพอใหงายตอการพฒนาโปรแกรมทางฝงหนยนตจงเลอกใชหนยนตทใชไมโครคอนโทรลเลอรในแบบ Arduino-based ซงไดรบความนยมสงหาตวอยางดดแปลงและตอยอดไดไมยากในโครงงานนเลอกใชหนยนตเพอการศกษาชอPOP-BOTXT(ตดตอwww.inex.co.th)เนองจากทสวนควบคมมจอแสดงผลแบบกราฟก LCD สทแสดงตวอกษรได 16 บรรทดบรรทดละ21ตวอกษรทขนาดปกตเพอใชแสดงสาถนะตางๆรวมถงหมายเลขIPทใชเชอมตอและมจดตอUARTอสระอก1ชดทรองรบการเชอมตอกบโมดลสอสารขอมลอนกรมภายนอกท�าใหสะดวกตอการเชอมตอ และการพฒนาโปรแกรม

ควบคมหนยนตผาน WiFi ดวยอปกรณแอนดรอยดและคอมพวเตอร

หนาตาของหนยนตแสดงในรปท 1 การสรางใหเปนตวพรอมใชงานตองขอใหไปอานจากคมอของหนยนตรวมถงการเขยนโปรแกรมเบองตน เพอใหมนเคลอนทไดเพอทดสอบและเรยนรเกยวกบการใชงานและ อปโหลดโปรแกรมลงในหนยนตส�าหรบในโครงงานนผ เขยนไดเตรยมโคดไวใหแลวน�าไปใชงานไดทนทหรอจะดดแปลงตอยอดกท�าได

รปท 1 POP-BOT XT หนยนต Arduino-Based ทเขากนไดกบ Aruino Leonardo

โครงงำนควบคมห นยนตทใชArduino-BasedผำนWiFiมำแลวววววเพยงเพมอปกรณสอสำรผำน WiFi เขำกบหนยนตตวเดมกบออกแรงพฒนำแอปบนมอถอแอนดรอยดหรอจะเขยนโปรแกรมดวย C#เพอใชคอมพวเตอรควบคมกท�ำไดทงนนมำลองท�ำลองใชลองเลนไปดวยกน

56 The Prototype Electronics

ส WiFi ดวยโมดล WiFly การลงทนทไมมความเสยง ในการสอสารไรสายระหวางหนยนตกบอปกรณแอนดรอยดมกนยมใชชองทางผานบลทธ เนองจากราคาของโมดลบลทธ (ยกตวอยาง โมดลBlueStick ของ INEX) คอนขางถก และใชงานงาย เมอเปลยนมาใชการสอสารและควบคมผาน WiFi สงตองเปลยนตามกนมาคอ โมดลสอสารขอมลทตองท�างานรองรบกบWiFiนนคอโมดลWiFlyทตองจดหามาพรอมกบบอรดเชอมตอทชอ ADX-XBee5V (อปกรณทงหมดดไดท www.inex.co.th)ดงแสดงในรปท2

เมอเปลยนมาใชการสอสารผานWiFiท�าใหปญหาบลทธบนอปกรณ แอนดรอยดหมดไปเพราะอปกรณแอนดรอยดทกเครองมระบบหรอวงจรWiFiตดมาอยแลวนอกจากนนยงสามารถเปลยนมาใชคอมพวเตอรควบคม ผานWiFiกไดดวยเชนกนโดยตองท�างานรวมกบWiFiRouterดวย

ดงนนการลงทนกบอปกรณสอสารขอมลผาน WiFi ทชอ WiFly จงเปนการลงทนทคมคาผ ใชงานสามารถตอยอดไมเพยงใชในการควบคมหนยนตเทานน ยงน�าไปประยกตเพอรบสงขอมลอนๆ ส�าหรบควบคมการท�างานบอรดไมโครคอนโทรลเลอรผานWiFi

รปท 2 WiFly โมดลเชอมตอเครอขาย WiFi ส�าหรบไมโครคอนโทรลเลอรใชการสอสารขอมลแบบอนกรม ใชงานรวมกบบอรดเชอมตอ ADX-XBee5V เพอตดตอกบหนยนต POP-BOT XT

หลกการ ตองตกลงกนกอนวา การควบคมหนยนตผาน WiFi ในโครงงานนไมไดหมายถงการควบคมผานอนเทอรเนตเมอมการพดถงการควบคมผานWiFiเมอใดมกเขาใจวาตองเปนควบคมผานเครอขายอนเทอรเนตทนท(ส�าหรบเรองนจะท�าเปนโครงงานใหไดลองกนตอไปในอนาคต)ซงจรงๆแลวการเชอมตอผานWiFi ไมจ�าเปนตองเชอมตอผานอนเทอรเนตตลอดไปเพราะเราสามารถใช WiFi เพอสงงานผานในวง LAN เดยวกนได ในโครงงานนผ เขยนใชโมดลWiFly เพอควบคมหนยนตPOP-BOTXTผานWiFiโดยอปกรณทใชควบคมนนใชไดทงสมารตโฟนหรอแทบเลตแอนดรอยดและคอมพวเตอร

นอกจากนนการสอสารขอมลทงหมดตองกระท�าอยในวงLANเดยวกน ควบคมโดยระบหมายเลข IP ของโมดล WiFly ทเชอมตอในวงLAN เดยวกน โดยการสงขอมลในวง LAN ดงกลาวน จะสงผาน TCP/IPซงเปนโปรโตคอลของการสอสารขอมลระหวางอปกรณสองตวโดยระบหมายเลขไอพและหมายเลขพอรตของอปกรณทน�ามาเชอมตอดงแสดงหลกการในรปท3

จากทไดกลาวไววา การควบคมจะอยในวง LAN เดยวกน ดงนนจงตองมตวกลางเพอใหอปกรณทงสองเชอมตอผานWiFiแลวเขามาอยในวง LAN เดยวกน อาจเปนWiFi เราเตอรกได หรอก�าหนดใหอปกรณแอนดรอยด/คอมพวเตอรทใชงานท�าเปน Hotspot เพอปลอยสญญาณ WiFiกไดเชนกนเมออยในวงLANเดยวกนแลวกจะรบสงขอมลดวยโปรโตคอลTCP/IPได

การเชอมตอทางฮารดแวร การตออปกรณตางๆเขากบหนยนตPOP-BOTXTม3อยางคอ

1. โมดลWiFly ซงตอผานบอรดADX-XBee5V โดยตอขาRxDกบTxDเขากบบอรดควบคมของหนยนตPOP-BOTXTแบบไขวกน(RxDตอกบTxDและTxDตอกบRxD)

2.แผงวงจรตรวจจบแสงสะทอนอนฟราเรดZX-03จ�านวน2ตวโดยตวทอยดานขวาของหนยนตใหตอเขากบขา18ของบอรดควบคมหนยนตPOP-BOT XT สวนตวตรวจจบทอยดานซายตอสายเชอมตอเขากบขา 19ของบอรดควบคม

3.แผงวงจรสวตชZX-Switch01จ�านวน2ตวโดยสวตชทตดตงทางดานซายของหนยนตใหตอเขากบขา 22 ของบอรดควบคมหนยนต POP-BOTXTสวนสวตชทางดานขวาของหนยนตใหตอเขากบขา 23 ของบอรดควบคม

เกยวกบโปรแกรมควบคมในตวหนยนต ในการเขยนโปรแกรมทางฝงหนยนตPOP-BOTXTเนองจากใชArduino จงมไฟลไลบรารของ WiFly ใหใชงานไดเลย โดยดาวนโหลดได จากhttps://github.com/harlequin-tech/WiFlyHQท�าใหไมตอง เขยนค�าสงควบคมWiFlyเองสวนโคดทงหมดดาวโหลดไดจากwww.tpemagazine.comจากนนท�าการอปโหลดลงไปในตวหนยนต POP-BOTXTแลวรอท�างานรวมกบอปกรณแอนดรอยดหรอคอมพวเตอรตอไป

รปท 3 ไดอะแกรมแสดงการตดตอสอสารขอมลในเครอขาย WiFi เพอควบคมหนยนตดวยอปกรณแอนดรอยดหรอคอมพวเตอร


มชองใหใสหมายเลข IP, หมายเลขพอรต และป ม Connect เพอเชอมตอกบหนยนต จากนนใชป มทศทางตางๆ ทอยบนตวโปรแกรมในการควบคมการเคลอนทของหนยนต

การท�างานของโปรแกรมในตวหนยนตประกอบดวยการจดการตดตอกบโมดลWiFly ผานฟงกชนในไลบรารWiFlyHQ.h, อานคาจากอนพตอะนาลอกทตอกบแผงวงจรตรวจจบแสงสะทอนอนฟราเรด ZX-03 ทง2 ตว และสถานะของสวตชทอนพต 22 กบ 23 ของบอรดควบคมเพอสงกลบไปยงอปกรณแอนดรอยดหรอคอมพวเตอรผานทางโมดล UART1, รบคาจากอปกรณแอนดรอยดหรอคอมพวเตอรผานทางโมดลUART1เพอน�ามาควบคมการขบมอเตอรไฟตรงเพอใหหนยนตเคลอนทตามตองการ และแสดงผลการท�างานผานทางจอแสดงผลGLCD-XT

รปแบบขอมลควบคม ส�าหรบรปแบบของขอมลทจะใหอปกรณแอนดรอยดหรอคอมพวเตอรสงงานหนยนต POP-BOT XT จะใชวธก�าหนดตวอกษรน�าหนาแลวตามดวยตวเลข โดยทตวอกษรน�าหนาคอตวอกษรตวเดยวส�าหรบก�าหนดทศทางการเคลอนทนนคอ T (ไปขางหนา),B (ถอยหลง),R (เลยงขวา) และL (เลยงซาย)สวนตวเลขทตอทายตวอกษรคอตวเลขทใชก�าหนดความเรวมคา0ถง100 ทกค�าสงจะตองปดทายดวยเครองหมายอฒภาคหรอเซมโคลอน ; สองตวดงแสดงในตารางท1

ตารางท 1 แสดงรปแบบค�าสงควบคมการเคลอนทของหนยนต

เมอหนยนต POP-BOT XT รบขอมลมาแลว จะเชคขอมลตวแรกวาเปนการเคลอนทในทศทางใดจากนนจงก�าหนดคาความเรวในการเคลอนทของหนยนตตอไป

สวนฝงหนยนตPOP-BOTXTกมการสงขอมลกลบมาทอปกรณแอนดรอยดหรอคอมพวเตอรดวยเชนกน คาทสงกลบมาคอคาทอานไดจากตวตรวจจบแสงสะทอนZX-03ทตดอยทดานหนาของหนยนตจ�านวน2ตวคอซายและขวา และสถานะของแผงวงจรสวตช (ZX-Switch01) ทตดอยขางหนาเชนกน(ดรปท1ประกอบ)

คาทสงกลบไปนจะสงพรอมกนทงคาจากตวตรวจจบแสงสะทอนZX-03 และสถานะของสวตช เรมจากสงคาทวดไดจากตวตรวจจบแสงสะทอนZX-03 กอน ก�าหนดใหขนตนดวยตวอกษร L ตามดวยคาจากตวตรวจจบแสงสะทอนZX-03 ดานซายกอนคนดวยเครองหมายจลภาค , ตามดวยคาจากตวตรวจจบแสงสะทอน ZX-03 ดานขวา แลวคนดวยเครองหมายทวภาคหรอโคลอน:กอนตามดวยตวอกษรSแลวสงคาสถานะของสวตชตวซาย(มคาเปน0หรอ1)แลวคนดวยเครองหมายจลภาคอกครงตอดวยคาสถานะจากสวตชตวขวา จากนนปดทายค�าสงดวยเครองหมายอฒภาคหรอเซมโคลอน ; เพอจบค�าสงในการสงขอมลจากหนยนต POP-BOT XTไปยงอปกรณแอนดรอยดหรอคอมพวเตอรดงรปท4

POP-BOT XT_WiFi_Controller ซอฟตแวรควบคมหนยนต POP-BOT XT ผาน WiFi บนคอมพวเตอร ภาพรวมของโปรแกรม ผ เขยนไดพฒนาซอฟตแวรบนคอมพวเตอรเพอใชควบคมหนยนตPOP-BOTXTโดยเขยนขนดวยMicrosoftVisualC#ดาวนโหลดไดฟรทwww.tpemagazine.com เมอรนโปรแกรมขนมาท�างานจะมหนาตางหลกแสดงในรปท5

รปท 4 รปแบบขอมลทหนยนต POP-BOT XT สงกลบไปยงอปกรณแอนดรอยด และคอมพวเตอร

รปท 5 หนาตางหลกของ POP-BOT XT WiFi Controller

รปท 6 การท�างานของโปรแกรม POP-BOT XT WiFi Controller เมอเชอมตอกบหนยนตไดแลว


รปท 7 โฟลวชารตของซอฟตแวร POP-BOT XT WiFi Controller


เมอเชอมตอกบหนยนตแลว จะอานคาตวตรวจจบและสวตชจากหนยนตเพอน�ามาแสดงบนหนาตางของโปรแกรม ส�าหรบคาจากตวตรวจจบแสงสะทอนจะถกน�ามาแสดงอยตรงขวามอของป มเดนหนา ส�าหรบสถานะของสวตชหากสวตชตวใดตวหนงมสถานะเปน0(ถกกด)กจะท�าการแสดงขอความวาWarningทกลางหนาตางโปรแกรม

ในการควบคมทศทางของหนยนตนอกจากจะกดทป มทศทางบนหนาตางของโปรแกรมแลว ยงควบคมไดดวยการกดป มบนคยบอรดดวยโดยใชคยW,A,SและDหรอคยตวเลข8,4,2และ6ส�าหรบเดนหนา,เลยวซาย, ถอยหลง และเลยวขวาตามล�าดบ แสดงโฟลวชารตการท�างานของซอฟตแวรPOP-BOTXTWiFiControllerในรปท7

การทดสอบ เมอเรมรนโปรแกรมหนาตางหลกตามรปท5จะแสดงขนมาแลวรอให หนยนตท�าการเชอมตอกบWiFiเสรจกอนดงนนเมอเปดไฟเลยงใหหนยนตจะแสดงขอความConnecting…ทจอแสดงผลของหนยนตใหรอจนกวาจะแสดงหมายเลขIPและพอรตคอมพวเตอรจงจะเชอมตอกบหนยนตได

หนยนต POP-BOT XT ก�าลงรอการเชอมตอ WiFi

ในระหวางทรอการเชอมตอ ป มกดทงหมดจะถกดสเอเบล กดไมไดเมอเชอมตอไดแลว ป ม Connect จะเปลยนเปนป ม Disconnect เพอใชหยดการเชอมตอ จากนนแสดงขอความทแถบแสดงสถานะวา ไดเชอมตอแลวตามรปท6เมอกดป มใดๆกจะสงค�าสงไปทหนยนตจากนนหนยนตจะท�างานตามค�าสงโดยผ เขยนไดก�าหนดคาความเรวตงตนไวท80%

ทางดานหนยนต เมอมการเชอมตอกจะแสดงขอความแจงวา มการเชอมตออย จากนนหนยนตจะรอรบค�าสงแลว และสงขอมลทอานไดจากตวตรวจจบกลบไปยงคอมพวเตอรดวยในทกๆ50มลลวนาท

เมอเชอมตอ WiFi ส�าเรจแลว

เมอเชอมตอกบคอมพวเตอรไดแลว

กดป มDisconnect(เดมคอป มConnect)บนหนาตางของโปรแกรมเพอหยดการเชอมตอ ฝงหนยนตกจะแสดงขอความแจงเพอรอการเชอมตอใหมแทน ถาหนยนตก�าลงเคลอนท จะหยดทนท สวนฝงคอมพวเตอรกจะหยดเชอมตอและท�าการดสเอเบลป มทงหมดใหกดไมได แลวเปลยนขอความบนป มจากDisconnectใหกลบมาเปนConnectดงเดมพรอมกบก�าหนดขอความในแถบแสดงสถานะวาหยดการเชอมตอแลว

WiFly Remote แอปพลเคชนควบคมหนยนต POP-BOT XT ผาน WiFi ส�าหรบอปกรณแอนดรอยด นอกจากจะควบคมหนยนต POP-BOT XT ดวยคอมพวเตอรผานWiFi แลว ยงใชอปกรณแอนดรอยดทงสมารตโฟนหรอแทบเลตในการควบคมไดดวย โดยท�าการดาวนโหลดและตดตงแอปพลเคชนทชอ WiFlyRemote จาก Play Store โดยตรงท https://play.google.com/store/apps/details?id=com.inex.wiflyremote เมอตดตงแลว รนขนมาใชงานจะมหนาตาดงรปท8

รปท 8 หนาตางของแอปพลเคชน WiFly Remote

(8.1) หนาตางส�าหรบตงคาการท�างาน

(8.2) หนาตางควบคม


รปท 9 โฟลวชารตของแอปพลเคชน WiFly Remote ส�าหรบควบคมหนยนต POP-BOT XT ดวยอปกรณแอนดรอยดผาน WiFi

Android POP-BOT XT


แอปWiFlyRemote มสองหนาหลกๆ คอหนาตางตงคา ใชก�าหนดหมายเลข IP และพอรตเพอเชอมตอกบหนยนต และหนาตางควบคมหนยนต จะตองเชอมตอกบหนยนตทหนาตางตงคาใหไดกอน จงจะเขามาสหนาตางถดมาเพอควบคมการเคลอนทไดสวนรปท9แสดงโฟลวชารตการท�างานของแอปพลเคชนWiFlyRemote

ทหนาตางควบคมมป มทศทาง4ตวและทมมบนของจอภาพจะแสดงคาจากตวตรวจจบแสงสะทอนทสงมาจากหนยนต ทต�าแหนงกลางจอภาพดานบนจะแสดงขอความ!!HIT!!หากสวตชบนหนยนตถกกดพรอมกบสงงานใหเครองสนเปนเวลา200มลลวนาท

ส�าหรบการท�างานของWiFlyRemoteเมอเปดแอปพลเคชนขนมาจะแสดงหนาโลโก แลวเขาสหนาตางตงคา มชองใหใสหมายเลข IP กบพอรตแลวกดป มConnect กจะเขาสหนาตางควบคม ถาเชอมตอไมได กจะกลบไปทหนาตางตงคาอกครง

เมอเชอมตอไดคาจากตวตรวจจบแสงสะทอนขงอหนยนตจะถกแสดงทนททมมบนของจอภาพ (หนยนตสงคาดงกลาวมาทกๆ 50 มลลวนาท) เมอสวตชบนหนยนตถกกด อปกรณแอนดรอยดจะสน 200 มลลวนาท แลวแสดงขอความวา !!HIT !! ทตรงกลางดานบนของจอภาพ เมอกดป มทศทางใดๆกจะสงคาตามทไดก�าหนดไวไปยงหนยนต

ขอจ�ากดและแนวทางตอยอด การควบคมหนยนตผานWiFi เปนเรองทนาสนใจและแสดงใหเหนถงพฒนาการของหนยนตแตตองขอบอกกอนวาถาสญญาณWiFiทเชอมตออยไมนงหรอมระดบสญญาณต�า จะท�าใหการสงขอมลลาชาหรอทเรยกวาแลก(lag)ไดท�าใหหนยนตอาจตอบสนองตอการสงงานทชากวาปกตหรอบางครงอาจไมตอบสนองตองกดป มสงงานซ�า

ส�าหรบผ ทสนใจประยกตใหสงงานผานอนเทอรเนต การท�างานจะไมเหมอนกบการสงงานผานวง LAN แบบในโครงงานน เพราะในการสงงานผานอนเทอรเนตจะตองมเซฟรเวอรหนงตวท�าหนาทเปนตวกลางในการรบสงขอมล ไมสามารถก�าหนดหมายเลข IP แลวสงงานไดโดยตรงแบบวงLANอนเปนการท�างานทแตกตางกนออกไปทนท อกทงยงตองค�านงถงเรองความลาชาในการรบสงขอมลทมมากกวาแบบวง LAN ท�าใหหนยนตเคลอนทชาลงไปดวย จงเหมาะกบการสงงานทไมตองการความเรวในการรบสงขอมล

ดวยอปกรณทชาญฉลาดอยางโมดล WiFly ผนวกกบการเขยนโปรแกรมหรอแอปพลเคชน จากหนยนต POP-BOT XT ธรรมดาๆ กลายเปนหนยนตอเนกประสงคทควบคมการเคลอนทแบบไรสายผาน WiFi ไดดวยคอมพวเตอรหรออปกรณแอนดรอยด แถมยงสงคาจากตวตรวจจบในขณะเคลอนทกลบมาไดดวย จงน�าไปประยกตเพอพฒนาให POP-BOT XT สามารถท�างานไดหลากหลายมากขน ไมวาจะตอกบตวตรวจจบอนๆ เพม แลวแสดงผลบนหนาตางของโปรแกรมหรอแอปพลเคชนตามทตองการ

www.tpemagazine.com

POP-BOT XT Standardชดเรยนรและพฒนาโปรแกรมควบคมหนยนตอตโนมตดวยโปรแกรมภาษา C/C++ กบซอฟตแวร Arduino

รหสสนคา 8000401 ราคา 4,900 บาท

•ลอพลาสตกกลมจ�านวน2ชด

•แผนกรดขนาด80x60 เซนตเมตรและ80x80เซนตเมตร1ชด

•แผนฐานกลมพรอมลออสระ1แผน

•ชนตอพลาสตก60ชน/แทงตอพลาสตก

•ชดฉากโลหะ,นอตและสกร

•แผนทดสอบการเคลอนทตามเสนของหนยนต

•สายเชอมตอUSB-miniB

•ซดรอมซอฟตแวรและตวอยางการทดลอง

อปกรณในชด•แผงวงจรควบคมหนยนตPOP-XTทตดตงกะบะถานAAแบบ4กอน

•แผงวงจรสวตช2แผง

•แผงวงจรLED2แผง

•แผงวงจรตรวจจบแสงสะทอนอนฟราเรด4แผง

•โมดลวดระยะทาง3ถง40เซนตเมตรGP2D120

• ชดเฟองขบมอเตอรไฟตรง BO2 อตราทด 48:1จ�านวน2ชด

•เซอรโวมอเตอรรนมาตรฐานจ�านวน1ชด

• ใชไมโครคอนโทรลเลอร 8 บตเบอร ATmega32U4ของ Atmel ภายในมโมดลแปลงสญญาณอะนาลอกเปนดจตอลความละเอยด 10 บต 12 ชอง มหนวยความจ�าโปรแกรมแบบแฟลช32กโลไบตโปรแกรมซ�าได10,000ครง มหนวยความจ�าขอมลออพรอม 1024 ไบต หนวยความจ�าขอมลแรม 2.5 กโลไบต หรอ 2,560 ไบต ใชสญญาณนาฬกา16MHzจากเซรามกเรโซเนเตอร

• จดตอพอรตใชงาน 25 จด และจดสรรเปนจดตอแบบJST3ขาจ�านวน12จดส�าหรบตออปกรณตรวจจบและอปกรณตอพวงภายนอกตางๆ

•มไฟแสดงสถานะไฟเลยงและไฟทดสอบพอรต

• มจดตอพอรต USB ส�าหรบดาวนโหลดโปรแกรมและสอสารขอมลกบคอมพวเตอร

• มจดตอไฟเลยง (DC INPUT) ผานทางจดตอสายแบบขนสกรสามารถรบไฟเลยงไดตงแต4.8ถง7.2V

•มวงจรควบคมไฟเลยง+5Vแบบสวตชง

•จดตอพอรตอนพตเอาตพตดจตอลหรออะนาลอก8ชองคอA0ถงA7(ตรงกบขา18ถง23ส�าหรบขาA0ถงA5,4และ6ส�าหรบขาA6และA7)

•จดตอพอรตดจตอลรองรบระบบบสI2C1ชดคอจดตอ2(SDA)และ3(SCL)

•มจดตอพอรตสอสารขอมลอนกรมUART1ชดคอจดตอ0(RxD)และ1(TxD)

•มวงจรขบมอเตอรไฟตรง2ชองพรอมไฟแสดงผล

• มจดตอขาพอรตของไมโครคอนโทรลเลอรส�าหรบขบเซอรโวมอเตอร3ชอง

•มล�าโพงเปยโซส�าหรบขบเสยง

• มจดตอ ISP ส�าหรบอปเกรดเฟรมแวร โดยใชชดโปรแกรมแบบISPเพมเตม

•มโมดลแสดงผลแบบกราฟฟกสความละเอยด128x160จด แสดงภาพกราฟกลายเสนและสพน(ไมรองรบไฟลรปภาพใดๆ)พรอมไฟสองหลงแสดงผลเปนตวอกษรขนาดปกต(5x7จด)ได21ตวอกษร16บรรทด(21x16)

•มสวตชกดตดปลอยดบพรอมใชงาน(สวตชOK)1จดโดยตอรวมกบตวตานทานปรบคาได (KNOB) ซงเชอมตอไปยงขาพอรต 8 ท�าใหอานคาสญญาณดจตอลและอะนาลอกไดในขาพอรตเดยวกน

บรษท อนโนเวตฟ เอกเพอรเมนต จ�ากด108 ซ.สขมวท 101/2 ถ.สขมวท แขวงบางนา เขตบางนา กรงเทพฯ 10260 โทรศพท : 0-2747-7001-4 Url : www.inex.co.th / E-Mail : [email protected]

pop-bot xt with wifi application

Documents