pneumatika i hidraulika prezentacija
TRANSCRIPT
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
1/86
VISOKA TEHNIČKA ŠKOLA U BJELOVARUStručni studij mehatronike
PNEUMATIKA I HIDRAULIKA
Predavanje 5
Predavač: Neven Maleš, dipl. ing.
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
2/86
PNEUMATSKO UPRAVLJANJE
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
3/86
UPRAVLJANJEU ravl an e e roces u nekom sustavu u ko em edna ili
više ulaznih varijabli, preko zakonitosti koja je svojstvenatom sustavu, utječu na druge varijable kao izlazne veličine.Znača ka u ravl an a e otvoren tok odvi an a rocesapreko pojedinih elemenata ili preko upravljačkog lanca.
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
4/86
Re ulaci a e roces ri ko em se ne rekidno rati određena
veličina (regulirana veli
čina) i uspore
đuje sa željenomveličinom, te ovisno o rezultatu usporedbe, djeluje na
re uliranu veličinu tako da se ona ribliži žel eno veličini.Proces se odvija u zatvorenom krugu - regulacijskom krugu.
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
5/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
6/86
PNEUMATSKI SUSTAV
Izvršni ener etski
Upravljački (informacijski)
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
7/86
1.2 1.31. 0
4 2
7 0 %
7 0 %
1. 1
1.01 1.02
(energetski)
5
1
3
14 12
1 1
21. 6
2
1 3
2
1 3
2
1 3
1.2 1.4 1. 3Upravljački(informacijski)
0. 1
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
8/86
RAZLIKOVANJE PO OBLIKU
UPRAVLJANJE
ANALOGNO DIGITALNO BINARNO
Analogno upravljanje – pri obradi informacije koristi analogni signal
Digitalno upravljanje – informacijski parametar prikazan brojevima
–
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
9/86
,
poprimiti različite fizikalne oblike (električni napon, struja, tlak …).Signal je iskazivanje informacije.
Analogni signali se javljaju u prirodi
STANJA: DA – NE
IMA – NEMA
UKLJUČENO - ISKLJUČENO
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
10/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
11/86
s re n s gna e s o ov a prom ena parame ara u o re enomintervalu. Pod diskretnim signalima podrazumijevaju se signaličiji parametar informacije Ip može poprimiti određenu vrijednost uokviru zadanih granica. Svakoj vrijednosti je pridružena određena
informacija. U diskretne signale spadaju digitalni i binarni signali.
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
12/86
DIGITALNI SIGNAL
signala Ip. Svakom područ ju je pridružena određena informacija, a svako područ jevrijednosti predstavlja cjelobrojni umnožak osnovne jedinice E.
Primjeri:
- Digitalni sat
- Brojčanici-
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
13/86
na ogn s gna e s gna s ne s o ov om,
neprekinutom promjenom vrijednosti.
Unutar svakog djelića mjernog intervala
poprima odgovarajuću vrijednost.
Analogni signal
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
14/86
Binarni si nal e edno arametarski di italni si nal sa samo dva odruč a
vrijednosti parametra signala.
To je signal s dvije informacije. Označavanje s (0 i 1)
Primjer: ima struje, nema struje, DA / NE
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
15/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
16/86
tANALOGNI SIGNAL
t
DIGITALNI
t
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
17/86
DIN 19226
Upravljanje
Vođeno
upravljanje
samodržanjemupravljanje
Upravljanje
ovisno o
vremenu
Upravljanje
ovisno o
putu
Koračno
upravljanje
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
18/86
PODJELA UPRAVLJAČKIH SUSTAVA
UPRAVLJAČKISUSTAV
SLIJEDNI ASINKRONI LOGI KI
VO ĐENVREMENOM
VO ĐENPROCESOM
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
19/86
PODJELA UPRAVLJAČKIH SUSTAVA
n ron uprav a sus av
To je upravljački sustav čija se obrada signala.
To je upravljački sustav kod kojeg se radnjaodvija isključivo na bazi slučajne promjene
ulaznih signala.
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
20/86
PODJELA UPRAVLJAČKIH SUSTAVA
Obrada funkcija ostvaruje se u skladu s algebrom
,
kombinaciji ulaznih signala pridružuje
.
Slijedni upravljač ki sustav
To je upravljački sustav kod kojeg se slijedeći
je prethodni izvršen.
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
21/86
PODJELA UPRAVLJAČKIH SUSTAVA
vođ enjem
odvijanje radnji ovisi isključivo o vremenskoj
funkciji. Slijedni upravljač ki sustav s procesnim
vođ enjem
Uvjeti koji diktiraju odvijanje programa šalje uobliku signala upravljani proces (postrojenje).
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
22/86
MET DE PNE MAT K PRAVL AN A
METODEPROJEKTIRANJA
FUNKCIONALNI
PRINCIP
KASKADNI
PRINCIP
KORAČNI
PRINCIP
• VDMA • MARTONAIR • KORAK PO KORAK
•
• MECMAN • SEQUENZMODUL 4
• LUCAS
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
23/86
MATEMATIČKE METODE
postupcima č ija je osnova algebra logike.
Bez primjene matemati č kih metoda ne bi se
mo le ri ešiti kom leksni roblemi u ravl an a.
- METODA VREDNOVANJA FAZAMATRIČNE METODE
- HUFMANOVA METODA
- VEITCH-KARANAUGHOVA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
24/86
-
VDMA – Verein Deutscher Maschinenbau Anstalten(Savez njemačkih ustanova za strojogradnju)
Metoda s kratkim izlaznim signalom
Grafička metoda
Dijagram kretanja izvršnih elemenata
U ravl ački di a ram
- dijagram put vrijeme
- agram pu ora
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
25/86
FUNKCIONALNI DIJAGRAM
-
IZVR NIH ELEMENATA
1
0
CILINDAR
1
t - vri eme
0
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
26/86
FUNKCIONALNI DIJAGRAM
-
CILINDAR
CILINDAR
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
27/86
PRIKAZ ULAZNIH SIGNALA (ELEMENATA)
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
28/86
PRIKAZ SIGNALNIH LINIJA U
FUNK I N LN M DIJ R MU
SIGNALNE
-
GRANANJESIGNALA
I - VENTIL
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
29/86
PRIKAZ ULAZNIH ELEMENATA
U FUNKCIONALNOM DIJAGRAMU
FIZIČ
KI NAČ
INI AKTIVIRANJA
TIPKALO
NAČINI AKTIVIRANJA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
30/86
ANIMACIJA
1A
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
31/86
CILINDAR
CILINDAR
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
32/86
FUNKCIONALNI DIJAGRAM
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
33/86
s 2.2
1.0
2.3
1.3
2.0
S To je signal koji drži razvodnik ut
4 2
jednom razvodnom položaju, a
time onemogućava promjenu
položaja u trenutku kada je ona
14 12
2.1
potrebna u radnom procesu.
Javlja se pri radu s dva i više
c n ara.
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
34/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
35/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
36/86
VDMA – METODA
UGRADNJOM ZGLOBNOG TICALA IZBJEGAVAMO BLOKIRAJUĆI SIGNAL
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
37/86
ANALIZIRAJTE SHEMUPOSTOJI LI BLOKIRAJU I SIGNAL?
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
38/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
39/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
40/86
FUNKCIONALNI DIJAGRAM
BLOKIRAJUĆI SIGNAL
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
41/86
UKLANJANJE BLOKIRAJUĆEG SIGNALA
FUNKCIONALNI DIJAGRAM
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
42/86
FUNKCIONALNI DIJAGRAM
Di a ram ut – korak.
Analizom dijagrama, kada kosa linjaprelazi u horizontalnu na tom mjestu.
je cijelo vrijeme mirovanja klipnjače,
odnosno dužine horizontalne linije.
Ako se ispod horizontalne linije narugom c n ru po av gran n
prekidač 2.3 (koji ima isti prvi broj
pripada istom cilindru) tada se javlja
blokira ući si nal.
Kada kosa linija prelazi u kosu (vrhovi), signali su kratki jer se klipnjačaodmah vraća, ranični rekidač se ukl uči i odmah iskl uči.
Granični prekidači (2.2; 3.2 i 1.3) moraju biti kratko uključeni i odmah isključeni
kako bi izbjegli blokirajući signal na glavnim razvodnicima (bistabilima).
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
43/86
FUNKCIONALNI DIJAGRAM
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
44/86
A+B+B-C+B+B-C-A-
Položajna slika
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
45/86
Kretanje klipnjače cilindra prikazuje se alfa-numeričkim
s ovno- ro an m zap som
,
redoslijed rada cilindara u krug
Kru se od eli u kružne is ečke edan cilindar ednom
se može pojaviti u kružnom isječku Jedan kružni isječak predstavlja jednu kaskadu
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
46/86
KASKADNA METODA TVRTKE MARTONAIR
Svaki cilindar ima dva ranična rekidača u kra n im oloža ima
(3/2 razvodnik granični prekidač)
Iznad oznake cilindra upišu se oznake graničnog prekidača
a0-uvu en po o a a1- zvu en po o a
Granični rekidač ko i e zadn i u kaskadi ukl uči iduću kaskadu Uključivanjem slijedeće kaskade prethodna se isključi
Broj kaskada određuje broj kaskadnih razvodnika
n= k-1n – broj kaskadnih razvodnika k-broj kaskada
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
47/86
I K
II K
4 2
5
1
3
Kod kaskadne metode u svakom trenutku samo je jedna kaskadna linija pod
, .
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
48/86
KASKADNA METODA
+ + - -
IK IIK
a1
A+
+
b1
B -b0
-
a0
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
49/86
KASKADNA METODA
IIKIK
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
50/86
KASKADNA METODA
A
KASKADNA METODA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
51/86
KASKADNA METODA
- NOVE OZNAKE
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
52/86
KASKADNA METODA s I ventilima Alfanumerički zapis: A+ B+ B- A-
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
53/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
54/86
PNEUMATSKA SHEMA UPRAVLJANJA
FUNKCIJSKI KRUG
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
55/86
FUNKCIJSKI KRUG
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
56/86
4 2
14 12
15 3
4 2
14 12
1
5 3
4 KASKADE 3 KASKADNA RAZVODNIKA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
57/86
4 KASKADE 3 KASKADNA RAZVODNIKA
4 – kaskade rane
Si nal 14Signal 14 Signal 12
– uključi2 kaskadu
– uključi3 kaskadu
– uključi1 kaskadu
Signal 14
– uključi4 kaskadu
Signal 12 – isključi4 kaskadu
4 KASKADE 3 KASKADNA RAZVODNIKA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
58/86
4 KASKADE 3 KASKADNA RAZVODNIKA
4 – kaskade rane
Signal 14 – uključi 2 kaskadu
Signal 16 – uključi 3 kaskadu
Signal 18 – uključi 4 kaskadu
Signal 12 – uključi 1 kaskadu
NAPIŠITE ALFANUMERIČKI ZAPIS
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
59/86
NAPIŠITE ALFANUMERIČKI ZAPIS
A+B+C+D+B-C-A- D-
PNEUMATSKA SHEMA UPRAVLJANJA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
60/86
PNEUMATSKA SHEMA UPRAVLJANJA
A+B+C+D+B-C-
A- D-
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
61/86
Ako su granični prekidači a0 i a1 aktivirani dva puta, morate koristiti logičkuI funkciju (I ventil) kako bi signal bio poslan u pravo vrijeme na pravo mjesto.
Granični prekidač a1 i kaskada S1 preko I ventila prebaci signal na kaskadu S2Granični prekidač a1 i kaskada S3 preko I ventila prebaci signal na kaskadu S4Granični prekidač a0 i kaskada S2 aktiviraju B +
-
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
62/86
II K
III K
I K IV K
PREDN TI I MANE KA KADNE MET DE
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
63/86
PREDN TI I MANE KA KADNE MET DE
Izrada sheme jednostavna
Preko funkciojskog kruga i alfanumeričkog zapisa jednostavno
Mane
,najjednostavnije riješenje (A+A-A+A-A+A-…).
Ako je granični prekidač aktiviran pod nekom vanjskom silom
ciklusa, stvoriti će problem pri izradi sheme.
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
64/86
A+B+B-C+C-A-
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
65/86
.
Osnovna ideja je da se svakim novimu ravl ačkim si nalom us ostavl a novi izlaz.
Izlaz upravlja kretanjem cilindra u jednom
koraku. Svaki radni korak zahtjeva jedan taktni modul.
Minimalno se tri modula mo u ovezati u taktni
lanac. Posto e tri ti a taktnih modula memori ski član
TAA, TAB i TAC.
TAKTNI MODUL TAA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
66/86
TAKTNI MODUL - TAA
–
P – tlačni vod
Yn – set memorijskog člana
L – resetiranje modula
Zn – reset memorijskog člana
X – ulazni signal
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
67/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
68/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
69/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
70/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
71/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
72/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
73/86
TAKTNA METODA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
74/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
75/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
76/86
FUNKCIJSKI PLAN
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
77/86
PRIKAZ
JEDNOGRJEŠRENJA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
78/86
PRIKAZ SIMBOLA U FUNKCIJSKOM PLANU
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
79/86
PRIKAZ SIMBOLA U FUNKCIJSKOM PLANU
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
80/86
DIN 40719
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
81/86
FUNKCIJSKII PLAN
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
82/86
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
83/86
un c s p an1992 − 2002 since 2002
un c ona n agram1962 − 1992
1
(START) S1* P1
1B1* 2B1
P1
2
1B2
3
2B2
2A1 := 1
4
1B1
5
1A1 := 0
2A1 := 0
83
2B1
PRISTUP PROJEKTIRANJU
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
84/86
1. DEFINIRATI SILE, HODOVE I BRZINE IZVRŠNIH ELEMENATA
2. DEFINIRATI GRANIČNE UVJETE
3. NACRTATI POLOŽAJNU SKICU
4. PRIKAZATI ODVIJANJE RADNOG PROCESA
5. IZABRATI VRSTU UPRAVLJANJA
.
7. IZRADITI SHEMU UPRAVLJANJA
TAKTNA METODA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
85/86
TAKTNA METODA
-
8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija
86/86