pneumatic actuators

115

Upload: luckyboybk-fc

Post on 07-Dec-2015

35 views

Category:

Documents


1 download

DESCRIPTION

gfd

TRANSCRIPT

�������������� �

�� ��� � ������������� ��

��������

� �������� �����

� ������������������

� �������������

� ������ ��

� ���������

� ������������

� � �� ����������������

� ���������� �����

� ������ !����� �

� " � �����

� # !����$���� �����

�����������������%����� ���!����

� ��� �������

� �� � ����

��� �������

� �������������� ������������ !����� ���� ��� !������ �&

� # ��!� ���%���� �%�������� � ���������������������!����������������� ������&

� ���������!����� ������������� �������!�����������%�������������$� � ��������� � $������� ��%�����&

� �����������'������%� �� ��� ����&

� �!����� ������������ ������������&

��� �������

� ��%� ��������������������!���� ��������������������!�� !�������!��%� �������������������� �� ��������&

� # ���� ��$�!����� ���� ����������(����$� ����������(� �&

� # ���� ����$�!����� ���� ����������(��������� ��%�������������� ����&

� # ����(����� � ����� ���� �������������!����� ������& ")�� !����� �� � �����*+�� &

� # � �������� ��������� ������ ���� � ������� &

��������� �����

1 2

3 4

5 6

7

8

9

10

11

12

13

14

������������ ������������������������� �������������������� �������� ������������������������������ �������������������� ������� �������������������������������������

������������������

������������������

� �������������� �� ��������� ���%� ���!�$��,�����!�������!��������������$����� ���

� ������������ ������� �������� ��� ��� �

� )����������� � �������������$�(����������

� ��'���������������

� �������

� ������

� ��� !

������������� ��� ��� �

� �����������!����� ���%����� � �� ���������� ��������!

� � � ����!��

� � � ����!���

������������� ����������� �����������������

��������������� ���

� - �%��!� ���� �(�� ���$� ��� ��� ���� ��

������������� ����������� �����������������

)����������

� )����������!����� ������� ������� ����� � ������������ ������ ���� ���&

� ���� �� �������� ������������

� # �� �� �� � ��.���������!���

� ��(�����������!���

� ��'����������������!���

)�������������.��������

� � ����������!����� �� ���������$� $����� ���� � ���������� �����&

� / ���� ������� ����(�� ����������

������������� ���������� �����������������

)����������$�(���������

� ������� ���������!!����� ���%�$�(���������

������������� ���������� �����������������

)0���'��������������

� � �� ����%��!���� ���������� ����� ��%� ��������� ��$�� ���

������������� ���������� �����������������

)�����������������

� ������������� �������� ��$� ����$������������ ���� ����� ������������������������$�� ���&

������������� ���������� �����������������

������ !����� �

� ������������%������ ������ �������������%� �����������������!���!����� ���!&

� �� �(������������ ������%�!� ������ $� %� ������$������������ �����$�������� ���&

� ��%�������$ ���� ���� ����������������$���!����� �� ��&

� ���������$����������$����� ������� ����� ��������������������������&

� ������������� �������������������������$���

!����� ����� �%��������$�� ������ ����$����&

������������� ���������� �����������������

������ !�����

� )����������� �����'��������������

������������� ���������� �����������������

��� !������ �

� 1 ���$� �� ����������������� ������ ������� ��%��%����� $� ������ ���������� ����������������&

� � �%��������� ��� ������ �����������2+3�

� ��� !%����!���

������������� ���������� �����������������

��� !%���

� )����������� ���453� ������$ �������

������������� ���������� �����������������

�������������

�������������

� ����������� ������!����� ��������!���� ���������� �!���������$�� ���&# ��� ��������� �� ����%������ ����������������������� �������������������%� &

� ��(������������ ����������� ��������������������������������!!����� �� �����%���� ���������������� ���������&

� �� �� !����� ���%���'����������������������� ���$�������%� ���$����4��$�� ���&

��(��������������

� �������� ����������������������%� ����������������$���������

��'�������������������

��'�������������������

� # ������������%����������$��������&

� �� ��%�������� ���������� ��$�������&

��'�������������������

� # ���������������������������$������������������6���$������������������������� &

� �� �����!������������������� �� &# ��� ���� ����������������������������&

��'�������������������

� # ��� �� �������� ������������� ������������������������������������%� &

��'�������������������

� �%��%����������� ��������� � ������������&

� # ������������������������� ����&- ��%������� ����������������������������� �!�������� �� &

��'�������������������

� # ������������� ������������ �� ����� ��. ��� �����!���������� �� �������&

������ ��

������ ��

� ��7+82*���+824������ ������������������������������$����$�����������!����� �������� $��������������&���������$ ���������$��� � ��� �%� ��!���$��� ������!����� $ �������� &

� ")�� 489+4��� �$��������$������%������� ��$� ��� ��$������������������ ����� �!��� ����� ������������������$���������������&

������ ��

� ��7+33: ����������������������������������$��� � ��������������������

� # �� �� ����������������������!�����������$���������� �&

# !����$���� �����

# !����$���� �����

� # ��$��� ���� ����������!���$���� ������$�!����� � �

� ��,�����!�������!��������� ����������������!�$���� ����

� ������$� ��$��!���� ��� ������������!���������������� �!����� �&# �������� ��� �.� �����$� ��$����������!���������� ����� ��������� ������ ��� ������� &

� # !���;�� �!����� �� ���������������� ������

� �� %�������!���� ������������$� ������ ���(�������� ��$��! ����������$� � ��������� �.� ������&������� ����������$���������!��������� ����!����������&

� # !���;������� ���7��� ���� ���������70")�� ��������%!���!&

��������!����� �

� ��� ������������!���������������� �!����� ������ ����<����+2��������� &

� # ��!����� �� �������$� ��$��! ����������� �������������%� ���� ��������� ���� ����������&

� �� ��� ����������� ���� � ����*��*3�� &

������!����� �

� ��� ��%� ��������������������� �(������!������ ��$���,� ��� ����������$����� ������7������&

� ���������������������� ��������������������������%� �����

� � ���� � ����$ ��*�� ��*3�� &������$� ��$�&

������� ���7

� ��7�����������!����� ������ ����*3����49���� �������������������������� �� ���� ������ �����&

� ��� ����� �� ����%� � �%����������$���������!�������� ������� �� �!�&

� �� ��� ������ ������.��� ������ ��� ������� ������ ���� � ����$ ��*�� ��*3�� &

��70 ")�� !����� �

� ���$� ��������7��� ")�� �������������� ����� ��� �����$���������������&

� ������ ������ �$���������������!����� �� �������� ����� ������ ��������������������.�������%� �����&

� �� ���,�� ����$ ��24����*49��������� &

��70 ")��

� �� ���� ������������ �����(�� ������ ��������

� *49����243���������

� �������%� ��������433�������������������,��&

� =��� �����$���������&

� *��*+�� >����433��?*��*3�� >493��243���� �?&

���������

� �!����� �����!$�(�������������� ����� ������ �%������ ��$�������������� �� �������&

� ��(���������� ��������!����� ���!��������� �����&

���������$� ������� �

�@ � �

- �

1 � � 1 #

������������������$� ��� ��!����� �

� �@ � � ) )4

� - � � �

�� �= 1 � 1 / 1 � 1

1 � � 1 #

�������������

� �� ������

-� ���������

�����

�# �� ���(�������

� �����������������

) �� ���%�� / ���� �# ������

�� A!�

� �� ���%�� � �� / ���� 1 � 1 ��%� ��� ��A!�

�� ���/ ���� 1 1 ��%� ��� �� A!�

������������

������������

� �!����� ������������������������������������������� ����� ���� � ���������������� ����������&

� ������������$� ������������������ ���!� �������(���$������ ���&

� ��%��!���������������������� �������������$����� � ������� �����������������&

� ����������� � ��!��������������������!�����!�����!�������������� ���� �������!���� �������������������%��&

�����������

� �%�������������������� ������������������ ��&

� =�� �%� ������������� ���������������� ���� ������

���������� �

� # ��� ������$����� ����� ���� ������ ���������� ����������������������&

� ����!������������������� �����$ ��� ���� � ��&

���������� ��

� �������������$���!����� ���������������������!'������!����� ��������!&

� �������������$�$ ���$� ��������� �����������������!���$��������&

# ����������������$!����� $���� �B

��������$��

� ���$$������������������ ��$���������������������������$������� ��&

� ��������(�� ������%!���!��� ������ ����%�����������������!����� ��� ���&

��������$�%�

� ��� �,������!������� �� ������!����� � �����%����� ������$���!����� ���! ��������������������&

� ������� �� � ������ �����������$������

� �� ����������������

� �� ����������������

� �������������������� � ��������� ���� ������&

� � �%������ �������������������� ���� ����� ������������� �����&

� �� ��� $ ����������������� �������%� ����� ����� �� ���� ������

� # �������������$������ ����� �������%�� ���%�������� � �����&

���������� �����

���������� �����

� �� ��$��!������%����$�� $���� �� ���� ��$���������C����&

� ��������������������!��������������� ���&

� �����%�� ���%������� ������������

� � �����$���������������������������������7!����� �$ ��24����*49���� �&

��� # �D ������ �!����� �

��� # �D �!����� �

������ !����� �$� ;

� ������������

� ������������������

� ������ ����

� � ������ ���%���!����

� / ��������

� � ��������� ��

�� �� ����;

� " � ��������� ��� ���� �����

� # � ���� ���

� ���%�� �����

� �����%�� �����

� �� %��������

� A ��� �� �%�

� �� ����� ��������

7�� ������ ������

� �$�������������������� ��'�����������������(�� ���� ����

� # ���������������������� ���� ��������� ������$����������� ����������� �%� �� ���

� �� ���� �����������!�� ������ �.�������!���������

� # �����������!���������������.� ���� ������������ ������������������������������ ���������� �����������������

7�� ������ ������

� # ����������� ���� ��� ������������������������%���� ��������� ���

� ��'��������������

� )������������� ���������$��������

������������� ���������� �����������������

��� # �D �������

� �� ������ ������ ��� ����

� � ��%� ����� �������� �C�� ������ �������%�������������� ��!�����

� # ���������������� ��$�!������$��!�����$������������ � ������������� !

������������� ���������� �����������������

��� # �D �������

� ��$������������ �������������� ���

� ����������������� ���������������$���!����� ���!

������������� ���������� �����������������

��� # �D 7%� %���

� A(� �����������������!!����� �� ��� �������� ����� ���������

� ���� ����!� �(�� ����!������� ����

� ���� ������� ����

� )������ �����

� ����� ��%��%�������

� �� ���,��*+��<3��

� �� ��������<&9�

� ��'�������������

� ������������������

� �������������������

� )�������� ��� ��%��$� ����� ��������

-������%� �����

� # ������ ����!������� ��������������$� ��������!�����������

= 1= ����

���� ���

A(�� ���

� A(�� ����!������� ����������� ���� ��%������ ��(� ����������

� �� � ���������������� ���� ��������������

� ������ !$ ��� ���������������� � ��� ����$� ������������$�� �(� ����������

� �����!����� �

� / �������� ����$� ��!����!����������������$�(��� %� ���������

� # �������%�� ���������7���!��������� � ���� ����������7� �!��� ���

� # �����%�� �����������7� �!��������������$�� � ���� �

����� ! ����

���������

� �%� ���!�$����������!���$� $�(������!����� ���!�������

� 1 " "

� ���������������!��E�F

� �� �������������������!��E1 " F

� ���� ������ ���!��E" F$� $�(������!����� ���!���������

� �� ������� ������!��E�F����<7 ����� �����������8��%� ����������(���$���!�����

���������

� � �%�����%��������� �������

� � ������������������!������!��EG6 ����� ����� ������$�� � ������!����� ��$��������� �����'�����

� ��!���EG*6 ���EG46 ����� ��������������$!����� �� �����$$� ����� ���,��

��� # �D.��# A

� ��������������%�������������������������%�����

� / ���C�����!� �%����������������������� # �D !����� �

� ��������������������������

� ��(����$$� �����������'��������������������

� � �������� ���� ����$� ����� ��������

� ����� ����$�����������

" � �����

�!����� %� �����

� )�����A���������� ��&� =����!����������� ����� ������%������ � �������� ������������� ��������!����������������&

� # ���$$���%�� ���$�����������������������������&� ���� ��C���������� ������$� �������� ������������&

� 7��� � ������������ ������� ���������� �����&

" � �����

� ����� ��������� �!$�(����� �� �� �!����� �������� ���$���!���� ����� � ����� ����� ����������������������������������������������������%���������� �$$�(�� ����������������

�� �����

" � �����

� ������������ ��A��� �� $�����������%��� ������������������(�������� ��������������������� � �����&

� # !����� ����������������������� ���$� ����������� ����������������� ����� ����

� 7 - A� �7 A �� -A�

�7����# �H��� )A *4. *33���7 A

� ��������������������� ����� ����$ ��9.*33��>�����������?

� ����!���.� ����������$������

� � ��.������� �����

� ��������������������� �

� �������������������� ���������� �

� 7����������. �������������� ������������ ��

� �����093*33����!����� �0:*3330������������

�0:43330������������

������ ��� ")�������

������!����� �:3333�� ���������!����� � ����

��� � � �� �� � � � � �� �

�� � � � �� �� � � � � �� �

������������ � �� � ��

∅∅∅∅ �� � � �� �

������������ � �� � ��

� � � �� � � �� � � �� � � � � �

∅∅∅∅ �� � � �� �

������������ � �� � � �

∅∅∅∅ �� � � �� �

������������ � �� � � �

� � � �� � � �� � � �� � � � � �

∅∅∅∅ �� � � �� �

����������

∅∅∅∅ �� � ���� �

��������� �

� � � �� � � �� � � �� � � � � �

∅∅∅∅ �� � ���� �

��������� !

� � � �� � � �� � � � �� �� � � � � " � �

∅∅∅∅ �� � ���� �

���������#�

�� � � � � � � � �� � � � � �

∅∅∅∅ �� � ���� �

���������� �0:33330�

����$ $$$�$$�$$%�� � � �� � �� � �� �

� �����������

�� ������ �

�� ��� �� � � �� � ���� ��� ���� �

� � ������ �� ���� ��� ���

�� ������� � � � �

�� ������� � � � �

�� ������� � � � �

&' ��� � � � � � �� � �

� ( ��� ���� �� ��� �

�) � ��� ���� �� ��� � �

! ��� � �� ��� ���� �

#� � ��� ���� �� ��� �

� � " ���� � �� ��� ���� �

� � ��� ���� �� ��� �

���������� �#�� ������

� ��� ���� �

! � $ % ���� ��& ��� �� � " ��

� �� � �� ��� ���� � �

&' ��� � � ��� � � �

�� ��' � � � � ! � ��' ( � � � �

�� ��' � ) � � *� ��' * � � � �

�� ��' � � � � � � ��' ) � � � �

�* ��' � * � � ��� ��' � � � � �

�� ��' � � � �

���� +

��724. *49���7 A

� ��������������������� ��������� ��� �����$49.243��>�0����!?

� ���!� ��������������� ���� $ ��������������$�

� �������������������� ���������� �

� ���������� �0<333�� ���� ����� ���,����243��

� ��������������@�0<333�� ���

� ������ ������������%�������

� �0<333

� �0<3330�2.�8

������ ��� � �$����� ���B

��70")��!����� �

%� ��+����� ∅∅∅∅ ��� ���� ��� � , � � � � � � ,� � �� � � � � ,� � � �� � -�� � � � � � � � �� � � � � � ���

� � � ,�� � � � � �. � � � � � � $

&� � � � � �� � " � � � � ,, � � � � / �� � � � � � � � $

0� � �,� � � � �� &" � �� � �-%" � � � � � � �� � �. 1� � � �� � � � � ' � � �

� � � �� � � � � � �2 . � � �� � � � � �� � � �� �� $

%���+����� ∅∅∅∅ ��� ��*� �) � �3 � � � �� � � ,, � � � � � ' � � 2 � � � � � $

�� � �� ��' � " � � � � � � ,�� � �� � �� �� � � � � � �4 � " � � �� � � � � � � �

� � � 2 �� � " �� " � �� �� � ' $

���+��� ∅∅∅∅ ��� ���� ����+����� ∅∅∅∅ ��� ���� �� � � � � � � � ' ��� � � ,� � � ��� � � ��� � �� � � $

�� � � � -� � � � �� � ,� � � �� � . ,,�� � � � ' $

&� � � �� �� � � ��5 � � �� ' � 3 � �� � � � � �� � 6 � � � �&' ��� � � ∅∅∅∅ ������

&� � � � � � � � � � 0�7 � ! ��- 18 ! �������. � ����! *� �

��70")��!����� ����(������!$� ��!����������

���+���� �

���+���� �-%���+���� �

&' �4 � " � � �� � � �� � � �� � � � � �

∅∅∅∅ ��� ���� �

���+����*����+������*�-

%���+������*�9� �� � �� � : � 4 �� �� � �

� � � � ; � � � �� � � � � � � � � � � ' �

∅∅∅∅ ��� ���� �

���+����� ����+������� �-

%���+������� �9� �� � �� � : �

4 �� � �� � � � � �� � � � � � � � � � � ' �

∅∅∅∅ ��� ���� �

���+����<� =%� � � �2 >���+����<! =%� � � �2 >%���+����<! =%� � � �2 >&' �4 �<� � : �� � � � �

∅∅∅∅ ��� ��*� �

���+����#� =∅∅∅∅ ��� ���� � >���+����#� =∅∅∅∅ ��� ���� � >%���+����#�=∅∅∅∅ ��� ��*� � >%� ��+����#�=∅∅∅∅ ��� ���� � >&' �4 ��� � � � � � � � �� � � � � �

���+����0? =∅∅∅∅ ��� ���� � >���+�����? =∅∅∅∅ ��� ���� � >%���+�����?=∅∅∅∅ ��� ��*� � >1� � � � � � � �� � � ' ��� � � �

���+����9 =∅∅∅∅ ��� ���� � >���+�����9 =∅∅∅∅ ��� ���� � >%���+�����9=∅∅∅∅ ��� ��*� � >&' �4 �%�� � � � � � � ��� 4 �

���+����1&' ��� � � 4 � " � � � � �� � �

&' ��� � � 4 � " � � �2 ) � �

���������� �04<3330

����+$$$�$$�$$

%�� � � �� � �� � �� �

& ��, ��� �$ � �� � � � �-����

� ���������������������� �

� �������������� ������ �

�+ ������� � � � �

&' ��� � � � � � �� � �

0) ( . � �#��� ���� �� ��� � �/ ! ��� � �-��� ��0 � �

� � . � �# ��� ���� �� ��� � ��� �#�� ������ �� ��� ���� �

@� � / ! ��� �� �% �& �� �1��

� ( ��� ���� �� ��� �

�) � ��� ���� �� ��� � �! ��� � �� ��� ���� �

� � ��� ���� �� ��� � ���������� �#�� ������ �� ��� ���� �

@� � ��� ���� �� ��� � �/ ! ��� �� �% �& �� �1���&' ��� � � ��� � � �

����' � � � � +� ��' � � � � �

! � ��' ( � � � �� ��' � � � � � ���� � �� �����

*� ��' * � � � �� ��' � � � � � ���� � �� �� ��

� � ��' ) � � �

���� + �# � * � �� � �� �!

���������� �0<3330

�������� ��+$$$�$$�$$

%�� � � �� � �� � �� �

& ��, ��� �$ � �� � � � �-����

A ��� ����� � �

� ���������������������� �

� �������������� ������ �

&' ��� � � ��� � � �

�����' � � � � ��* ��' � � * � � �

�! � ��' ( � � � �� � ��' � ) � � � �

�*� ��' * � � � ��� ��' � � � � � �

�� � ��' ) � � � �*� ��' � * � � � �

�+� ��' � � � � ��� ��' � � � � � �

��� ��' � � � � � �

���� + �# � � � � �� � �� �!

�� � �� �� � � �� � �

B ��, % � �� ���

? ��, ������������ �� * � °$ �� �!

� � �� � � �� %�� � �

9 �� -��� ��0 � � �2 ����

# � 3 � " ��/ �� � �-��� ��0 � �

0? � 4 � ��-� ���� �

<� ( 5 � � + ��� �6 ������� ��7 �

<� � 5 � � + ��� �6 ������ ��7

� � . � �#�� ������ �� ��� ���� �

0) � / ! ��� � �-��� ��0 � �

�� � � �� %�� � �

�9 �� -��� ��0 � � �2 ����

#� � 3 � " ��/ �� � �-��� ��0 � �

�? � 4 � ��-� ���� �

<� ( 5 � � + ��� �6 ������� ��7 �

<! � 5 � � + ��� �6 ������ ��7

� � . � �#�� ������ �� ��� ���� �

�) � / ! ��� � �-��� ��0 � �

&' ��� � � � � � �� � �

0 � 1� ���1�6 1���1��

/ ! ���� ���� � �

������!����� �

0� � � � ��' � � �� � � ' � ���! � ���-��! � �����

∅∅∅∅ �� � +�� �

8 / � � � ��' � � �� � � ' � ���! � ���-��! � �����

∅∅∅∅ �� � +�� �

�� �� � � � �� � � ' � ���! � ���-��! � �����

∅∅∅∅ �� � � �� �

<0 ?��2 � � �� �� � � � � ,, � � � �� � � � � �� �� � � ' � � � � � �� �

<0 ?��4 ��� � � � &� � � �� � ��! � ����0�-��! � ������

∅∅∅∅ �� � +�� �

<0 ?��4 ��� �2 B� �� �� � C � � : ��! � ���<�-�! � ����<�

<0 ?��4 �%� � � �2 B� �� �� � C � � : ��! � ����<�-��! � ����<!

∅∅∅∅ �* � � �� �

B � 2 ' �� ' &' ��� � � ���; �� ��! � +����

∅∅∅∅ ��-�*� ���; �� ��! � +���B�

∅∅∅∅ �*-��-! �� �

��� " �� � � �� � � �� � �' � � �8 / � � � ��' 9� �� �� ' � DEF ∅∅∅∅ �*��*-�����-! ��! �-*��*�� �� ' � DE�F ∅∅∅∅ �*���-����*� �� ' � DE�F ∅∅∅∅ *���*-� ��! �� �

��� " �� � � �� � � �� � �' � � ��� �� � 9� �� �

� ' � DE�F ∅∅∅∅ ! ���*-� ��! �� �

<0 ?��4 ��� � � � �� � � �2 �

8 5 ��! � ���-8 5 ��! � �����∅∅∅∅ �* � � �� �8 5 ��! � ���-8 5 ��! � �����∅∅∅∅ �* � � �� �8 5 ��! � ���-8 5 ��! � �����∅∅∅∅ �* � � �� �8 5 ��! � ���-8 5 ��! � �����∅∅∅∅ �* � � �� �

�����������08+3330

��! � $$$�$$�$$$$

9� �� �� � �' � �

� ���������

� ��/ ! �����

� ��0 � �����'� * #) � �� ��% �

+ ��, �7 % �3 �% ��'� � #( � �� ��% �

&' ��� � � � � � �� � �

<� � . � �# ��� ���� �� ��� � �� � ��7 �8 ��+

<� � . � �# ��� ���� �� ��� � �-��7 �8 ��+

� ( ��� ���� �� ��� �

<� � ��� ���� �� ��� � �� � ��7 �8 ��+

<! � ��� ���� �� ��� � �-��7 �8 ��+

&' ��� � � ��� � � �

�� ��' � ) � � ! � ��' ( � � � �

�� ��' � � � � *� ��' * � � � �

�* ��' � * � � � � ��' ) � � �

�� ��' � � � � +� ��' � � � � �

� � � :

��� ��� �� �� �

' � ) �# ( � �� � � * � � � � �� �!

' * � �# ) � �� � 9 � � � � � �� �!

' � � �� � * * � � � � �� �!

��7*3. 49���7 A

� ��������������������� ��������� ��� �����$*3.93��

� �� ����� ��������

� / ����� ������������ ����������������

� ��$$� �����'��������������!���

� � ����������������������� ���������������� �

� �������������

�04<3330�

�0<3330�8

�� ��� �04<3330�� �0<3330�. " � ����)

������������!����� �. �04<3330�

����� ��

� ����%���%�)�����

� =���.� �%���������������$ ����� # 0953330���� �0:33330�!����� �

� ���$� �����������7������ �+824

� � ���������� ����� ���������%� �

� # � ����� �� ����%� �� ������ �� ��������� ���!���������

� ���� �� �� �� ���������>���!�����������?

� ���� ������. ������������� ��

����� ��

� ��������������������� �

� ���!����� ���$� �����7������ �+824

� �� ����� ������������ �����. � ���� ����������� ����%���%� ���������������

� ��'����������������$� �����������!����� �8!����� %� �����> �04<3330�?*4!����� %� �����> �0<3330�?

� <��$$� ������������

� � ����������������������� �� ������ �������� �

�04<3330�. �!����� " � �����

� �04<3330� �������������������� ������� ���!���������

� �04<3330�1 �������������������� ������� ���!�����������(������������ ��

� �04<9330� ����������������� �� �� �� ��$������

� �04<9330�1 ����������������� �� �� �� ��$������� �(������������ ��

�� �����

���������

�� � � �� � � ' � G�AG

�� � � �� � � ' � GC �9G

�� � � �� � � ' � G&G

�� � � �� � � ' � G1G

�� � � �� � � ' � G<G

�� � � �� � � ' � G<�G

�� � � �� � � ' � G G

�� � � �� � � ' � G) 1G

����������. ������������ ����������������

����+$$$�$$�$$

&' ��� � � � � � �� � �� �� ����� ���

�& � $ ������0 ���-� ��

�1 �� 4 ����0 ���$ � 7 �

�) � / ! ��� � �� ��� ���� �

RM1� ���1�6 1���/���

/ ! ���� ���� � �

&' ��� � � ��� � � � =� � >� � � �� � � @� " C � ,, � &� � " �� � �� �

������' � � �� � ��

��� ���' � � �� � ��

��� ���' � ) �� � ����� ���' � � �� � ��

��* ���' � * �� � ��

� � � : =� � >

* � �� �! :

����������. )����������� ����������������

$���+$$$�$$�$$$

�� � �� �� � � �� � �? ���, ������������ �� * � ;$ �� �! :

&' ��� � � � � � �� � �� �� ����� ���

�& � $ ������0 ���-� ��

�1 �� 4 ����0 ���$ � 7 �

� � . � �#�� ������ �-��� ��0 � �#� �� 3 � " ��/ �� � �-��� ��0 � �

<! � 5 � � + ��� �6 ���

�) � / ! ��� � �� ��� ���� �

RM1� ���1�6 1���/���

/ ! ���� ���� � �

&' ��� � � ��� � � � =� � >� � � �� � � @� " C � ,, � &� � " �� � �� �

������' � � �� � ��

��� ���' � � �� � ��

��� ���' � ) �� � ����� ���' � � �� � ��

��* ���' � * �� � ��

� � � : =� � >

* � � �� �! :

&' ��� � � ��� � � � =� � >

� � � �� � � @� " �� H� � � � � &� � " �� � �� ���I ���' � ) �� � ��

��� ���' � � �� � ��

��� ���' � * �� � ��

� �� � �����B

� � �� �������!����� � �0*:33330�

� � �� � �$����!����� �� �0*<3333

� ��������� ������093

�0*:33330��")���������!����� � ���� �� � �$���

����� ����1 � �#7�. ")��>����������������?

&� � � � � ' � � � � 0� � �2 �� � � � ) 0?7 % � ���. � 0 2 0 / . 0 �1� � � � � 1� E

. � 0 2 0 / . 0 �1� � � � � � 1� E��'�� � ���� �� * �� � � E��'�� � ��� �� � * �� � �

4 �� � 3 < 6 �� / < 6 E

4 �� � 3 < $ �� / < $ E���& �

� � � #= � � � � ���� -/ $ E

, � �" �� � . > ? E

��0 � 9 � � E

. � ���� ?$$� E

-��+ � -� � E

-� � �! � * � � E

8 � � � � �� � � �$$$�$$$ E

$ �� � @ @ � � � E

? � �+ � � :$$$:$$$ E

��$ $ A � E

# ������)���*. �0*:33330�

7�� �����;� )������������ ����������������

� ������������� ������������������� �����

� ������������� ������������������� ������

������;� ���� ������� �$���� ������ �����������.

��� �����

7�� ������ ���� �;� )����������; *��*3��

� �����������; 4��*3��

# ������)���4. �0*:33330�

7�� �����# ���� ��� �;

� .9I���J<3I���(

������ ��;

� 1 � �# 7� >K 43���49��?

� ")��489+4 >K 24��*49��?

�!����� )������ �;

� )����������; 43�49�24�83�93�+2�<3�*33�*49��

� �����������; 43�49�24�83�93�+2��

# ������)���2. �0*:33330�

J � � � � � � � � � � : � =� � > �� / $� � � : � =� � >=� � > * �� �* �� �� ! � *� � � +� ��� �� �#� � � � !

�� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� � � � � � � � � � � �

�* ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� � � � � � � � � � � �

�� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� � � � � � � � * � � � �

! � ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� � � � � � � � * � � � �

*� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ( � � ( � � � � � � � �

� � ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ( � � ( � � � � � � � �

+� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� * � � * � � � � � � � �

��� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� * � � * � � � � � � � �

��* ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� ���� * � � * � � B B

�� ����. �0*:43330�. )������������ ����������������

# ������)���8. �0*:33330�

�� ����. �0*:*3330�. ������������� ������������������� ������� ����. �0*:23330�. ������������� ������������������� ������

� ������������"��������"

� ������������"�

J � � � � � � � � � � : � =� � > �� / $� � � : � =� � >=� � > * �� �* �� �* *� �� � �

�� ���� ���� ���� ���� ���� ���� * � * �

�* ���� ���� ���� ���� ���� ���� * � * �

�� ���� ���� ���� ���� ���� ���� * � * �

! � ���� ���� ���� ���� ���� ���� * � * �

*� ���� ���� ���� ���� ���� * � * �

� � ���� ���� ���� ���� ���� * � * �

����������. �0*:43330�

������ $ $ $ � $ $ $ � $ $ $

%�� � � �� � �� � �� �� � ������������ ������ �

������� ��� ��� �

-� ��C��* ��� ���� ��� ����� �� � � ��2 � 1� �

�� ������� � � � � � &' ��� � � � � � �� � �� �� ��� ���� �� ��� �#� � ��� ���� �� ��� �

� � " ���� � �� ��� ���� � � � ��� ���� �� ��� �

�� �#�� ������ �� ��� ���� � ! � ��� ���� �� ��� �

� �� � �� ��� ���� �

�) � ��� ���� �� ��� � ! ��� � �� ��� ���� �

0 �1� � � ���1�6 �1���1���

/ ! ���� ���� � �

&' ��� � � ��� � � ���� ��' � � �� �

��* ��' � * �� ���� ��' � � �� �

�! � ��' ( � �� ��*� ��' * � �� �

�� � ��' ) � �� ��+� ��' � � �� �

��� ��'� � � �� �

��* ��'� � * �� �

���� + ��� � �

� ��3 � " ���� ����

%�� � � �� � ?" � � �E ��4 � �� � � �����

����������. �0*:*3330�� �0*:23330�

����� $ $ $ $ � $ $ $ � $ $

%�� � � �� � �� � �� �� � ������������ ������ �

������� ��� ��� �

-� ��C��* ��� ���� ��� ����� �� � � ��2 � 1� �

�� ������� � � � � � &' ��� � � � � � �� � �� �� ��� ���� �� ��� � � � ��� ���� �� ��� �

� � " ���� � �� ��� ���� �

�) � ��� ���� �� ��� �

! ��� � �� ��� ���� �0 �1� � ����1�6 �1��1���

/ ! ���� ���� � �

&' ��� � � ��� � � ���� ��' � � �� ���* ��' � * �� �

��� ��' � � �� ��! � ��' ( � �� �

�*� ��' * � �� ��� � ��' ) � �� �

���� + ��� � �

� ������ ���� ���� �� � �� ���� ������ ���� ���� �� � �� �

� �

%�� � � �� � ?" � � �E ��4 � �� � � �����

���������. �0*:33330�

C �9

� ��1B

&

) �

�A

�@ ���

<�

1

� � � ��� � � � �

) 1

) �

) B

����� ���. �0*:33330�

L �0*:4333099

�������!@ ��$� ��� ���������!����� �

L �0<33309*

-��������� ����������� ���

L �0<3330+*

-��������� ��� ���� ��� ���

� � �� � K

?� � � " � 9� �� C �� � : � =5 ��+����*�� � � 5 ��+����� �>' � � " � 2 � � � � � � � ' ��� � � 4 � " / � � � � �� � � � � � � � � � � � � �� � � � � � " � � � =��) >$

�� �����*. �093

����� �����

� �0930��1 � ����A)�����������4�9� *3�

� �0930��1 0�� � ����A)�����.��������

� �0930 �� � �������A)�������%�

� #�0930 �1 � �������A)���������� ��� �>��(&*93I�?

�� �����4. �093

������������ �����

� �0930A�� � ����A)� �� � �����������������4�9� *3�

� �0930A�� � ����A)�� �� �����������������4�9� *3�

� �0930A��0�� � ����A)� �� � �����������.��������

� �0930A�� 0�� � ����A)�� �� �����������.��������

����� ���������$��� �0*:33330�

� *� �$���$� �� �!����� �� ���> �0*:33330����� �0*<33330�?

� # � ��� ���� ��%��������� �������$���!����� $� �� �����������$�093�� �����

� �093�� ����������������$����� ������� �$���.����������������

� A���%� �� �$�(��� ����� ���$� ����� �� �

� �0*<3333. ��70")��

� A=� 7���A�H��� )A B

����������. )����������� ����������������

$% $� ��+� $ $ $ � $ $ $ � $ $ $ $

�� � �� �� � � �� � �? ���, ������������ �� * � ;$ �� �! :

B ���, % � �� ���

� � ����� ��� ��� �

-� ��C���� �� � � �

�+ �������� � � � � �

&' ��� � � � � � �� � �� �� ����� ���

� � . � �#�� ������ �� ��� ���� �

@� �� �� � ����& �� �1��E� � 5 � & �D��� ��� �

�9 �� -��� ���� � �" ��� &

�@ � E ��� � ��� � �� ����

E! �� E ��� � ��� � �� ���� ��� & �D��� ��� �#� � 3 � " ���� � �� ��� ���� �

@! �� 3 � " ���� � �� ��� ���� � ����

� � ����& �� �1��

�? � 4 � ��� � ���� �

<! �� 5 � � + ��� � �����-� ���< / ��0< � 8 ������ ��� ����� � ; D� �� �& ���

� �� �" �� � +

�) � / ! ��� � �� ��� ���� �

@� � / ! ��� � �� ��� ���� � ���� �

� � ����& �� �1���-�� 1� � � ���1�6 1����1���

1E ) 1� / ! ���� ���� � �

&' ��� � � ��� � � �

������' � � �� � ��

�! � ���' ( � �� � ���*� ���' * � �� � ��

�� � ���' ) � �� � ��

�+� ���' � � �� � ��

��� ���' � � � �� � ��

��* ���' � � * �� � ��

���� + ��� � �

� ���3 � " ���� ����

% ���-�� D���� % ���� ��

%�� � � �� � �� � �� �� ����������������������� �

& ���, ��� �� � �� � � � �� ����

� ��������������� ������ �

����������. )����������� ���� ��.�������������

�� � �� �� � � �� � �? ���, ������������ �� * � ;$ �� �! :

B ���, % � �� ���

� � ����� ��� ��� �

-� ��C���� �� � � �

�+ �������� � � � � �

&' ��� � � � � � �� � � � � �� ����� ���

� � . � �#�� ������ �� ��� ���� �

@� �� �� � ����& �� �1��E� � 5 � & �D��� ��� �

9 �� -��� ���� � �" ��� &

@ � E ��� � ��� � �� ����

E� �� E ��� � ��� � �� ���� ��� & �D��� ��� �# � 3 � " ���� � �� ��� ���� �

@� �� 3 � " ���� � �� ��� ���� � ����

� � ����& �� �1��

0? � 4 � ��� � ���� �

<� �� 5 � � + ��� � �����-� ���< / �00< � 8 ������ ��� ����� � ; D� �� �& ���

� �� �" �� � +

0) � / ! ��� � �� ��� ���� �

@* � / ! ��� � �� ��� ���� � ���� �

� � ����& �� �1���-�� 1� � � ���1�6 1����1���

1E * 1� / ! ���� ���� � �

&' ��� � � ��� � � �

������' � � �� � ��

�! � ���' ( � �� � ���*� ���' * � �� � ��

�� � ���' ) � �� � ��

�+� ���' � � �� � ��

��� ���' � � � �� � ��

��* ���' � � * �� � ��

���� + ��� � �

� ���3 � " ���� ����

% ���-�� D���� % ���� ��

%�� � � �� � �� � �� �� ����������������������� �

& ���, ��� �� � �� � � � �� ����

� ��������������� ������ �

$% $� ��+� $ $ $ � $ $ $ � $ $ $ $

)������������������� ���.�������������

� � � � ��� ������ �� =* ��=+ ������� ��� 0����� G* ��G8 ��� $ �����!����� �� �1 � �1 �(������������ ��� �- � - ������ �������� �� �= � = � ���������������� M� � M ����������������� ��� � * � � 4 ���. ������������� ��� �4 � �8 ����������>�����" A?� �# � �# $�� ��������!����� �

�!����� " � �����.� �0*<3333�� �0*<33330�

����������. �����������

� � ����� ��� ��� �

-� ��C���� �� � � �

�+ �������� � � � � �

&' ��� � � � � � �� � � =� � � �� � � � �� � �� � � > � � �� ����� ���

� � . � �#�� ������ �� ��� ���� �

@� �� �� � ����& �� �1��

0) � / ! ��� � �� ��� ���� �

@* � / ! ��� � �� ��� ���� � ���� �

� � ����& �� �1��-�� 1� � ����1�6 1���1���

1E * 1� / ! ���� ���� � �

&' ��� � � ��� � � �������' � � �� � ��

�! � ���' ( � �� � ��

�*� ���' * � �� � ��

�� � ���' ) � �� � ��

�+� ���' � � �� � ��

��� ���' � � � �� � ��

���� + ��� � �

� ������� ���� ���� �� � �� ���

� ������� ���� ���� �� � �� �� �

% ���-�� D���� % ���� ��

%�� � � �� � �� � �� �� ����������������������� �

& ���, ��� �� � �� � � � �� ����

� ��������������� ������ �

&' ��� � � � � � �� � � =� � � � �� � �� � � >� �� ����� ���

� � . � �#�� ������ �� ��� ���� �

@� �� �� � ����& �� �1��

�) � / ! ��� � �� ��� ���� �

@� � / ! ��� � �� ��� ���� � ���� �

� � ����& �� �1��-�� 1� � ����1�6 1���1���

1E ) 1� / ! ���� ���� � �

%$� ��+ $ $ $ $ � $ $ � $ $ $

�!����� " � �����.� �0*<3333�� �0*<33330�

�������������� �������������� ���.�������������

� � � � ��� ������ �� � * � � 4 ���. ������������� ��� �1 � �1 �(������������ ��� =* ��=+ ������� ��� 0����

�������������� ��������������� ���.�������������

� � � � ��� ������ �� � * � � 4 ���. ������������� ��� �1 � �1 �(������������ ��� =* ��=+ ������� ��� 0����

���������. � �0*<3333�� �0*<33330�

�A

) 1

��1B

&

) �

C �9

) <

��

1

�@ ) �<

) B

����� ���. � �0*<3333�� �0*<33330�

5 ��+����*�

<� � : �� � ) � � <�-<!

=%���0� 8 >

5 ��+����*�

9� �� C �� � : 4 � "

%�� �� C � � �� �

5 ��+����� �

9� �� C �� � : 4 � "

�� �� � C � � �� �

� � �� � K

?� � � " � 9� �� C �� � : � =5 ��+����*�� � � 5 ��+����� �>

' � � " � 2 � � � � � � � ' ��� � � 4 � " � � � � � �4 " �� " �� � � � � �

��L � � " � " � � � " � � � � � � �� ��� 4 � " " 4 � � 4 � � "

� � � � 2 � $

7 � � � / � � � � K

?� � � � � � ! �� � � � � � � � � �� � �� � � � ' ��� � � 4 � " � ���

� � � � � : � � � " � � � � � � � � � � ��L 3 � � K

%����+��! ���0<����

� � �� � � � �� 2 � � �� � K

%����+��! ��00<����

�� �����*. �093

����� �����

� �0930��1 � ����A)�����������4�9� *3�

� �0930��1 0�� � ����A)�����.��������

� �0930 �� � �������A)�������%�

� #�0930 �1 � �������A)���������� ��� �>��(&*93I�?

�� �����4. �093

������������ �����

� �0930A�� � ����A)� �� � �����������������4�9� *3�

� �0930A�� � ����A)�� �� �����������������4�9� *3�

� �0930A��0�� � ����A)� �� � �����������.��������

� �0930A�� 0�� � ����A)�� �� �����������.��������

����� ���������$���� �0*<3333�� �0*<33330�

� ������ ������ �$����� ��� ������������� ���

� / ����� $� �������������!��� ���������!

� �� �������������7+82*�")��489+4�� �A8:.332.*�����

� ���!� �������������� �������� $ ��������������$�

� �������� ���.�������������

� )� �����������$������������ ����093$������������ �$���. ��� �����

A��