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  • Pina pneumticade abertura angular

    Pina pneumtica de abertura angular Srie MHC agora disponvel em tamanho 6.Srie MHCM2 agora disponvel para uma maior miniaturizao.

    Srie MHC2/MHCA2/MHCM2

    CAT.ES20-162 A -PO

  • Variaes

    P.5 P.5 P.13

    MHC2-6 Possibilidade deinstalao de umdetector magntico.

    MHCA2-6 Corpo pequeno.

    MHCM2-7SO tamanho mais compacto e mais leve da srie MHC.

    Opo de corpo(apenas para MHCA2-6)

    Tubagem lateral

    Com ligaesinstantneas4

    Comboquilhado tubo 4

    ComLigao M3

    Srie MHC2/MHCA2/MHCM2Srie MHC2/MHCA2/MHCM2

    (Tamanho real)

    (Tamanho real)

    (Tamanho real)

    48mm x 20mm x 10mm 22g

    41mm x 20mm x 10mm 19g

    23mm x 15mm x 10mm 9.5g

    Pina pneumtica de abertura angular

    ModeloDimetro

    Funcionamento

    ngulo de abertura / fecho (dois lados)

    Momento de reteno (a 0.5 MPa)

    RepetitividadeFrequncia mxima de trabalhoPeso

    Detector magntico

    Opo de corpo

    MHCA2-66

    MHCM2-7S7

    Simples efeito (normalmente aberto)

    20 a 7

    0.017Nm

    9.5g

    MHC2-66

    0.02mm180c.p.m

    19g

    Munho posterior de centragem

    22gDetector de estado slido

    (2 fios, 3 fios)

    Duplo efeitoSimples efeito (normalmente aberto)

    30 a 10

    0.038Nm (duplo efeito)0.024Nm (simples efeito)

    Nota) No incluindo o peso do detector magntico.

    Lig.

    Lig.

    Lig.

    Lig.

    Nota)

    Features 1

  • 1

    Seleco do modelo

    MHC2-6D/MHCA2-6DMassa da pea: 0.01kg

    Confirmao das condies

    Exemplo

    Procedimento de seleco

    Confirmao da fora de aperto

    Confirmao da fora de aperto Confirmao do momento de inrcia da garra

    Quando apertar uma carga como mostra a figura esquerda, e com as seguintes definies,F : Fora de aperto (N) : Coeficiente de frico entre as garras

    e a cargam : Massa da carga (kg)g : Acelerao da gravidade (= 9.8m/s2) mg : Peso da carga: (N)

    as condies para que a carga no se solte so:

    e assim, mgF 2 x Sendo "a" a margem de segurana, F determinado da seguinte forma: mgF = x a 2 x

    Ilustrao do processo de seleco

    Nmero de dedos

    10 x peso da pea 20 x peso da pea

    mg

    F

    F F

    F

    1.25

    Presso 0.6MPa

    0.5

    0.4

    0.3

    4

    3

    2

    1

    0 302010

    For

    a d

    e re

    ten

    o N

    Ponto de reteno L mm

    Passo 1 Passo 2

    Passo 1

    Clculo da fora de aperto necessria

    Critrios de seleco do modeloem relao ao peso da carga

    Embora possam existir diferenas devido a alguns factores como o formato e o coeficiente de frico entre as garras e as cargas, o modelo seleccionado deve ter uma fora de fixao pelo menos 10 a 20 vezes superior ao peso da carga.

    (Nota 1) Consulte a figura de seleco do modelo para obter mais informaes.

    Alm disso, nos casos em que ocorrem situaes de grande acelerao ou impacto, etc., necessria uma margem de segurana ainda maior.

    Exemplo: Se pretende uma fora de aperto que seja 10 vezes ou mais superior ao peso da carga.

    Fora de aperto necessria = 0.01kg x 10 x 9.8m/s2

    = Aprox. 0.98N ou mais

    Compr. do ponto de aperto: 25mm

    Presso de trabalho: 0.4MPa

    Mtodo de aperto: Aperto externo

    Quando = 0.2 Quando = 0.1

    mgF = x 4 2 x 0.2

    = 10 x mg

    mgF = x 4 2 x 0.1

    = 20 x mg

    Fora de aperto pelo menos 10 a 20 vezes superior ao peso da peaO valor "10 a 20 vezes superior ao peso da carga" recomendado pela SMC calculado com a margem de segurana de a = 4, que permite os impactos que podem ocorrer durante o transporte normal, etc.

    (Nota) Mesmo nos casos em que o coeficiente de atrito superior a = 0.2, a SMC recomenda, por razes de segurana, seleccionaruma fora de aperto que seja pelo menos 10 a 20 vezes superior massa da pea a segurar.

    necessrio permitir uma margem superior nos casos de grande acelerao e impactos fortes, etc.

    Seleco do MHC2-6D.A fora de reteno de 1.25N obtida a partir do ponto de interseco da distncia do ponto de reteno L = 25mm e da presso de 0.4MPa.

    A fora de reteno 12.7 vezes maior da massa da carga e, portanto, satisfaz um valor de ajuste da fora de reteno de 10 vezes ou mais.

    Selec o do modelo no gr fico de for a de aperto

    2 x F mg

    (Nota 1)

    Srie MHC2/MHCA2/MHCM2Seleco do modelo

  • 2

    4

    3

    2

    1

    0 302010

    For

    a d

    e ap

    erto

    N

    Ponto de aperto L mm

    0.5

    0.4

    Presso 0.6MPa

    0.3

    MHC2-6S/MHCA2-6S

    Presso 0.6MPa

    0.5

    0.4

    0.3

    0.2

    4

    3

    2

    1

    0 302010

    For

    a d

    e ap

    erto

    N

    Ponto de aperto L mm

    MHC2-6D/MHCA2-6D

    Presso 0.6MPa

    0.4

    0.5

    2

    1

    0 302010

    For

    a d

    e ap

    erto

    N

    Ponto de aperto L mm

    MHCM2-7S

    Fora de aperto efectivo: Srie MHC2 Fora de aperto externo

    MHC2, MHCA2, MHCM2

    Passo 1

    Aperto externo

    F

    F

    L

    Representao da fora de aperto efectivaA fora de aperto efectiva mostrada nos grficos direita representada por F, que o impulso de um dedo, quando os dois dedos e as fixaes esto em contacto com a carga como mostra a figura abaixo.

    Seleco do modelo Srie MHC2/MHCA2/MHCM2

  • 3

    Confirmao do momento de inrcia da garra

    Procedimento

    z.Calcule as condies de trabalho e dimenses da garra.

    x.Calcule o momento de inrcia da garra.

    c.Confirme na tabela que o momento de inrcia de uma garra se situa dentro da margem admissvel.

    Frmula Exemplo

    = 20 (mm)= 3 (mm)= 4 (mm)= 4 (mm)= 5 (mm)= 6 (mm)

    Partindo do princpio que o material da garra liga de alumnio (densidade relativa=2.7),

    r1= 16.4 (mm).= 20 x 3 x 4 x 2.7 x 10-6

    = 6.48 x 10-4 (kg)

    = {6.48 x 10-4 x (202 + 32)/12} x 10-6

    = 2.21 x 10-8 (kg.m2)= 2.21 x 10-8 + 6.48 x 10-4 x 16.42 x 10-6

    = 0.20 x 10-6 (kg.m2)

    = 23.5(mm)

    = 4 x 5 + 6 x 2.7 x 10-6

    = 3.24 x 10-4 (kg)

    = {3.24 x 10-4 x (42 + 52) / 12} x 10-6

    = 1.11 x 10-9 (kg.m2)= 1.11 x 10-9 + 3.24 x 10-4 x 23.52 x 10-6

    = 0.18 x 10-6 (kg.m2)

    = 0.20 x 10-6 + 0.18x 10-6

    = 0.38 x 10-6 (kg.m2)

    Momento de inrcia volta do eixo Z1IZ1 = {m1 (a2 + b2) / 12} x 10-6

    Momento de inrcia volta do eixo ZIA =IZ1 + m1r12 x 10-6

    Pea A

    Pea B

    Clculo do pesom1 = a x b x c x Densidade relativa

    Clculo do pesom2 = d x e x f x Densidade relativa

    Pea A

    Pea B

    Momento de inrcia volta do eixo Z2IZ2 = {m2 (d2 x e2) / 12} x 10-6

    Momento de inrcia volta do eixo ZIB = IZ2 x m2r22 x 10-6

    Assim, o momento total de inrcia I = IA x B(: Constante de converso da unidade)

    Momento de inrcia da garra 0.38 x 10-6 (kg.m2) < Momento de inrcia admissvel semregulador de caudal 0.5 x 10-6 (kg.m2)

    Portanto, a garra pode ser utilizada semum regulador de caudal.

    Pea A Pea B

    Passo 2

    bc

    a

    d

    f

    e

    z1

    zf1

    zf2

    z2

    Momento de inrcia da garra > Momento de inrcia admissvel

    MHC2-6D/MHCA2-6D

    Velocidade de aberturae fecho do dedo

    Sem regulador de caudal

    Com regulador de caudal

    Rotao inversa 3/4 a 1 e 1/2no estado completamentefechado

    0.5 x 10-6 Kgm2

    1.5 x 10-6 Kgm2

    Momento de inrciaadmissvel da garra

    m2

    IZ2

    IB

    I

    m1

    IZ1

    IA

    r2

    abcdef

    Equipamento de trabalho: MHC2-6D

    Confirme o momento de inrcia de uma ou duas garras.Por exemplo, ao calcular o momento de inrcia de uma garra na imagem da direita, divida-o em 2 paraleleppedos rectangulares, pea A e pea B.

    Srie MHC2/MHCA2/MHCM2

  • 4

    SmboloSmbolo Definio

    Z

    Z1

    Z2

    I

    IZ1

    IZ2

    IA

    IB

    m1m2r1r2

    Rotao do eixo central do cilindro

    Eixo que contm o centro de gravidade da pea A da garra e est em paralelo com Z

    Eixo que contm o centro de gravidade da pea B da garra e est em paralelo com Z

    Momento de inrcia total da garra

    Momento de inrcia volta do eixo Z1 da pea A da garra

    Momento de inrcia volta do eixo Z2 da pea B da garra

    Momento de inrcia volta do eixo Z da pea A da garra

    Momento de inrcia volta do eixo Z da pea B da garra

    Peso da pea A da garra

    Peso da pea B da garra

    Distncia entre os eixos Z e Z1

    Distncia entre os eixos Z e Z2

    kgm2

    kgm2

    kgm2

    kgm2

    kgm2

    kg

    kg

    mm

    mm

    Unidade

    Velocidade de abertura e fecho do dedo Momento de inrcia admissvel da garra

    Sem regulador de caudalCom regulador de caudalRotao inversa 3/4 a 1 e 1/2no estado completamente fechado

    0.5 x 10-6 kgm2

    1.5 x 10-6 kgm2

    2g ou menos

    3.5g ou menos

    Peso (Guia)

    Margem limite do momento de inrcia da garra

    Controlador de velocidade aplicvel

    MHC2-6D/MHCA2-6D

    Velocidade de abertura e fecho do dedo Momento de inrcia admissvel da garra

    Sem regulador de caudalCom regulador de caudalRotao inversa 3/4 a 2no estado completamente fechado

    0.5 x 10-6 kgm2

    1.5 x 10-6 kgm2

    2g ou menos

    3.5g ou menos

    Peso (Guia)

    MHC2-6S/MHCA2-6S

    Velocidade de abertura e fecho do dedo Momento de inrcia admissvel da garra

    Sem regulador de caudalCom regulador de caudalRotao inversa 1/2 a 1 3/4no estado completamente fechado

    0.3 x 10-6 kgm2

    1.0 x 10-6 kgm2

    2g ou