Jotaro Shigeyama

Pepper と遊ぼうの会Lab-cafe ROBOTICS

“Choregraphe” の導入• Aldebaran 社の Community ページ

• Aldebaran Community で gg る• 右上の Sign in で登録• Community ページに戻る• →Choregraphe をダウンロード• or USB で配布

この会の趣旨• Lab-Cafe の Pepper を動かそう！

• 今まで動いてなくてもったいなかった• ロボットの仕組みを理解しよう！

• 意外と複雑で興味深い• ロボットの考え方を変える• https://www.youtube.com/watch?v=ObAy2bI

qRyo• https://www.youtube.com/watch?v=NCnfIDS

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“ ロボット”

“ ロボット”機械力学

材料力学

熱力学

流体力学 材料学 エネルギー熱流体

動力学

運動学 幾何学

数理工学

メカトロニクス

情報工学

OS

コンピューターアーキテクチャ画像処理計測・物理

カメラ・光学

人工知能機械学習モデル ネットワーク

クラウド

非線形力学

CPU

GPGPU

電気・電子工学電子物性

半導体

“ ロボット”機械力学

材料力学

熱力学

流体力学 材料学 エネルギー熱流体

動力学

運動学 幾何学

数理工学

メカトロニクス

情報工学

OS

コンピューターアーキテクチャ画像処理計測・物理

カメラ・光学

人工知能機械学習モデル ネットワーク

クラウド

非線形力学

CPU

GPGPU

電気・電子工学電子物性

闇が深そう

半導体

“ ロボット” “ ヒト”?

ロボットを動かすということ• とてつもなく考えることが多い

• ロボットシステムの授業スライド数=2000

• ロボットを動かすということ• とてつもない数の”部品”• 部品の分だけ”システム”がある• 一つのプロセッサで全部やるのは大変

ロボットを動かすということ• ロボット用のフレームワーク

• 多くの”システム”を走らせるための仕組みが必要。 ( 複数台 PC とかもあり得る• ROS(Robot Operating System

• オープンソースだとこれ• 勉強するのにかなり長い時間費やす• Aldebaran 社のロボットは対応。

ロボットを動かすということ• 特定のプロセスを学ぶことに繋がる？

• 学習の仕組み、脳の仕組み、”知能”とは• https://www.youtube.com/watch?v=

YtNKuwiVYm0

• ロボットを動かすと人の仕組みがわかる？• 便利マシンを作る or ロボット研究

この会の趣旨• Lab-Cafe の Pepper を動かそう！

• 今まで動いてなくてもったいなかった• ロボットの仕組みを理解しよう！

• 意外と複雑で興味深い• ロボットの考え方を変える• https://www.youtube.com/watch?v=ObAy2bI

qRyo• https://www.youtube.com/watch?v=NCnfIDS

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Pepper のからだ• センサー

• スピーカー• マイク• カメラ• 3D センサー

Pepper のからだ• LED

• 肩・耳・目• 慣性• レーザースキャナ

• 6 つもある• 赤外線センサー・ソナー

• 2 つずつ

Pepper のからだ

• バンパー• タッチセンサー• MRE

• 29 基ついている

Choregraphe でゆとりプログラミング

• グラフィクスプログラミングで簡単。• 今日はこれを少し体験したいと思います。