pengendalian laju alir ( ir.harunsyah ,m,eng.,sc )

5/22/2018 Pengendalian Laju Alir ( Ir.harunsyah ,M,Eng.,Sc )

1/34

LAPORAN PRAKTIKUM

INSTRUMENTASI DAN PENGENDALIAN PROSES

OLEH :

Zusry Augtry Veliany

100413013

PROGRAM STUDI TEKNOLOGI KIMIA INDUSTRI

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE

2012

PENGENDALIAN LAJU ALIR


2/34

Lembaran Penugasan

Judul Praktikum : Pengendalian Laju Alir

Jurusan/Prdi : !eknik "imia/!ki

#ama : Zusry Augrtry Veliany

#$% : 100413013

"elas/&emester : $$ !"$/$V

"elm'k : 1(&atu)

Anggta : 1* Heriansya+

,* %ariana

3* Zikru

4* Zusry Augrty Veliany

-raian !ugas :

1) Lakukan 'er.aan dengan menggunakan 'engendali O#O2 P2 P$2 P$ :

OnO55 : &et Pint 6 708 Hiterisis 6 ,08

9ain 6 1

P2 P$2 P$ : &et Pint 6 708

ereatie !ime 6 4 menit

Pr'rsinal ;and 6 1008 A.tual &ignal 6 1008

$ntegral !ime 6 7 menit engan tan'a gangguan ,78

,) Lakukan 'er.aan tia' 30 menit untuk masingmasing 'engendalian

3) ;uat gra5ik keluaran2 amati data tia' , menit sekali*

"e'ala Laratrium sen Pemiming

$r*&ya5ruddin2 %si $r*Harunsya+2 %*Eng2&.

#$P* 11< 1


3/34

Lembar Pengesaaan

Judul Praktikum : Pengendalian Laju Alir

%ata "ulia+ : Praktikum $nstrumentasi dan Pengendalian Prses

Jurusan/Prdi : !eknik "imia/!ki

#ama %a+asis?a : Zusry Augrtry Veliany

#mr $nduk %a+asis?a : 0


4/34

!A! I

Pen"au#uan

1*1 Judul Praktikum : Pengendalian Laju Alir

1*, !ujuan Per.aan

1) -ntuk meli+at karakteristik dari masingmasing 'engendali di (OnO552 P2 P$2 P$)

yang terjadi 'ada system

,) a'at mema+ami 'rinsi' kerja suatu alat ukur laju alir

1*3 Alat dan ;a+an

1*3*1 Alat yang digunakan :

1) &e'erangkat alat 'engendali B

,) 9elas ukur

3) ;eaker gelas

4) &t'?at.+

1*3*1 ;a+an yang digunakan :

1) Air

,) -dara


5/34

1*4 Prsedur "erja

1) &amungkan arus listrik

,) Hidu'kan dengan menekan tml start

3) "emudian +idu'kan (tekan tml 'm') 'ada 'sisi CO#D

4) ;uka keran

7) Atur skala ltmeter erdasarkan skala yang ditentukan

=) Alirkan air seanyak atasan yang digunakan dalam ?aktu tertentu

@) atat jumla+ air yang keluar dalam ?aktu yang tela+ ditentukan*


6/34

1*7 Bangkaian Pelalatan

Bangkaian alat 'engendalian B

"eterangan :

1* !anki Air

,* Pm'a &entri5ugal

3* "atu' -dara &eanding

4* !randuser

7* -dara %asuk ;ertekanan

=* "m'resr -dara %asuk ;ertekanan

@* "m'resr -dara

>* Penggerak Elektrnik


7/34

!A! II

T$n%auan Pus&a'a

,*1 Pengertian Pengendalian Prses

Gambar 2(1&istem Pengendalian 'rses adala+ 'engaturan kndisi 'erasi 'rses

agar selalu erada dalam kndisi yang diinginkan atau dikendalikan* !ujuannya adala+ :

1) %engatasi terjadinya gangguan

,) %enstailkan 'rses

3) O'timalisasi kndisi 'erasi

Pengendalian

Laju alir meru'akan keteta'an untuk meng+itung 'er'inda+an 5luida2 'engendalian

laju alir 5luida meru'akan +al yang sangat 'enting dalam industry kimia mau'un

'erminyakan* &elain untuk ke'entingan 'rses2 'engendalian laju alir 'ada aliran a+an aku

dan 'rrduk akan erkaitan langsung dengan dana yang +arus dikeluarkan atau diterima le+

'erusa+aan*

alam melakukan studi 'rses 'enting untuk diketa+ui a+?a 'rses yang

erlangsung di $ndustri "imia sesunggu+nya (real world) erjalan se.ara dinamik2 yakni

ariael ariael yang menentukan terjadinya 'rses itu erua+ua+ ter+ada' ?aktu* Agar

'rses itu erjalan sesuai dengan targettarget yang ditentukan2 maka 'rses itu +arus

dikntrl se.ara autmatis*

!argettarget 'rses yang terseut antara lain adala+ :


8/34

1( !erjaminnya keselamatan (safety) aik agi uru+ mau'un 'eralatan yang ada*

2( !erjaganya kualitas 'rduk2 misalnya km'sisi 'rduk2 ?arna2 dll* Pada keadaan yang

kntinyu dan dengan iaya minimum*

)( Prses erlangsung sesuai dengan atasan lingkungan2 maksudnya lima+ yang

di+asilkan le+ 'rses terseut tidak melei+i amang atas lingkungan**( Prses erlangsung sesuai dengan atasanatasan 'erasinya* ;eragai jenis 'eralatan

yang digunakan dalam seua+ 'arik kimia memiliki atasan (constraint) yang in+erent

untuk 'erasi 'eralatan terseut* ;atasanatasan itu se+arusnya ter'enu+i di seluru+

'erasi seua+ 'arik*

+( Eknmis2 'erasi seua+ 'arik +arus sesuai dengan kndisi 'asar2 yakni ketersediaan

a+an aku dan 'ermintaan 'rduk ak+irnya* Ole+ karena itu2 +arus seeknmis mungkin

dalam knsumsi a+an aku2 energi2 mdal2 dan tenaga kerja* Hal ini memutu+kan

'engntrlan kndisi 'erasi 'ada tingkat yang 'timum2 se+ingga terjadi iaya 'erasi

yang minimum2 keuntungan yang maksimum2 dan seagainya*

,*, Pengntrl B dan -nit &tudi Peraturan/Begulasi

-nit yang memungkinkan untuk analisa suatu regulasi 'engulangan dimana slusi

suatu laju alir adala+ kuantitas 'engendaliannya jika diandingkan dengan jumla+ lain se'erti

tinggi .airan atau tem'erature laju alir ukanla+ suatu kuantitas regulasi 5ungsi linier* alam

kaitan ini memiliki 'engendalian 'arameter yang sangat agus* &is?a da'at meneliti e5ek

dari regulasi 'arameter yang ereda 'ada e5esiensi 'eraturan rantai dan stailitas system dan

juga menda'atkan suatu 'ema+aman yang aik tentang km'nen yang digunakan 'ada

'engam'likasian di industri2 se'erti system yang terdiri dari 'enggunaan 'eralatan industri*


9/34

,*,*1 JenisJenis ariael yang er'eran dalam system 'engendalian :

1) Prses Variale (PV) adala+ esaran 5isika atau kimia yang menunjukkan keadaan system

'rses yang dikendalikan teta' dike+endaki*

,) %ani'ulated Variael (%V) adala+ ariale yang digunakan untuk melakukan kreksi

atau 'engendalian PV*

3) &et Pint (&P) adala+ ariale yang diinginkan (nilai a.uan)*

4) 9aungan () adala+ ariale masukkan yang mam'u mem'engaru+i nilai PV teta'i

tidak digunakan untuk mengendalikan*

7) Variael keluar tidak dikendalikan adala+ ariale yang menunjukkan keadaan system

'rses teta'i tidak dikendalikan se.ara langsung*

,*,*, "lasi5ikasi "eutu+an &istem Pengendalian

Ada 3 klasi5ikasi keutu+an sistem 'engendalian se.ara umum:

1* %enekan 'engaru+ gangguan (disteurbance/upset) eksternal*

,* %emastikan kestailan suatu 'rses kimia*3* O'timisasi 'er5rmansi suatu 'rses kimia*

,*,*3 As'ekas'ek esain &istem "ntrl

Variael (laju alir2 su+u2 tekanan2 knsentrasi2 dll) dalam 'rses diagi menjadi , kelm'k:

1* Variael masukan (input):

a) manipulated (adjustable) variable

) disturbance:

,* Variael keluaran (output):

a) da'at dikur (measured): su+u 'rduk2 laju alir 'rduk2 dll*

) tak da'at diukur (unmeasured): su+u di tray


10/34

Ada'un elemenelemen disain sistem .ntrl :

1* %ende5inisikan yekti5 'engntrlan

,* %enyeleksi 'engukuran

3* %enyeleksi ariael yang dimani'ulasikan

4* %enyeleksi kn5igurasi kntrl

7* %endisain kntrler

,*3 %a.am%a.am !i'e Pengendalian

&istem Pengendalian (ntrl &ystem) adala+ rangkaian 'erasi yang dilakukan

knersi material se.ara 5isika dan kimia se+ingga material yang di+asilkan memiliki

keadaan yang lei+ erman5aat* Peranan 'engendalian 'rses 'ada dasarnya adala+ suatu

usa+a untuk men.a'ai tujuan 'rses agar erjalan sesuai dengan a'a yang diinginkan*

&eluru+ km'nen yang terli+at dalam 'engendalian 'rses diseut sistem 'engendalian atau

.ntrl system* !i'eti'e 'engendalian antara lain:

,*3*1 Pengendalian OnO55

ara seder+ana untuk mengim'limentasikan .ntrl tmatis dengan menggunakan

dua ''sisi aFuatr se'erti .ntrller dengan 'en'en 'sitin atau esdasarkan

terminllgi a.a2 OnO55 'sitin*

&istem 'engendalian dua 'sisi iala+ sistem 'engendalian yang mem'unyai element

kreksi (errr dete.tr) memiliki dua tem'at kedudukan2 maksudnya element kendali ak+ir

mem'unyai kedudukan 'ada kndisi O# dan O (uka atau tutu')* Pada 'engendalian ini2

sinyal keluaran dari kendali akan teta' 'ada +arga maksimum atau minimum*


11/34

,*3*, Pengendalian Pr'rsinal (P)

ara muda+ untuk mengim'limentasikan .ntinue adala+ dengan mem'ertunjukkan

sinyal G(t) menjadi 'r'rsinal 'er'inda+an e(t)2 se+ingga :

G(t) 6 "' * e(t)

imana2 "' adala+ ke5isir

,*3*3 Pengendalian Pr'rsinal $ntegral (P$)

Pengendalian 'r'rsinal integral e(t) tadak 'erna+ nl* jika kita tidak 'erna+

meng+ara'kan G(t) tidak sama dengan nl2 'engendalian da'at diran.ang menjadi entuk 10*

&inyal akan menjadi 'r'rsinal k t+e dis .re'an.y dan nilai di55erensial*

G(t) * "' * e(t) "i * ln 2 t2 e2 (G)2 !i 6 1/"g

'engaru+ 'enama+an integral adala+ :

%emerikan akiat res'n

enderung stail

,*3*4 Pengendalian Pr'rsinal $ntegral i55erensial (P$)

Aksi .ntrl yang ketiga da'at ditama+kan untuk mem'er.e'at .ntrl res'n yaituderiatie a.tin* %eskiun res'n .e'at2 namun system menjadi 'eka ter+ada'

nise/issing/turulent karena deriatie 'erua+an errr* Persamaana yang ada di dalam

P$2 adala+ km'nen sim'ul um'an alik yang umum dalam sistem kntrl industri*

Pengkntrl mengamil +arga terukur dari suatu 'rses atau 'eralatan lainnya dan

memandingkannya dengan +arga set'int a.uanI eda/deiasi (errr signal)nya kemudian

digunakan menyetel eera'a masukan ke 'rses agar mengemalikan +arga 'rses terukur

ke +arga set'int yang diinginkan* !idak se'erti 'engkntrl seder+ana2 'engkntrl P$


12/34

isa mengatur keluaran 'rses didasarkan 'ada 'enyea dan laju 'erua+an deiasi2

se+ingga kntrl menjadi stail dan lei+ akurat*

G(t) 6 "' * e (t) "i * ln 2 t2 e2 ()K "d2 d (e.t)/d'

"e5isien "d se'erti istila+ ke5isien integral juga diketa+ui seagai ?aktu deriatie atau

?aktu kenaikan (adan.e) : !*"

,*4 %a.am%a.am &istem ntrl

,*4*1 &istem ntrl %anual (O'en Lad ntrl)

Prses 'engaturan dilakukan se.ara manual le+ 'eratr dengan mengalami keluaran

se.ara isual2 kemuudian kreksi mengalami keluaran se.ara isual2 kemudian dilakukan

kreksi ariale* Variale .ntrlnya untuk mem'erta+ankan +asil keluuarannya* Perua+an

ini dilakukan se.ara manual le+ 'eratr setela+ mengalami +asil keluaran2 melalui alat ukur

atau indi.atr*

,*4*, &istem ntrl Otmatis (lss eed ntrl)

&istem da'at melakukan kreksi arialeariael .nt+nya se.ara tmatis

dikarenakan adala+ rangkaian tertutu' seagai um'an aik +asil keluaran menuju ke

masukkan setela+ dikurangkan dengan &P nya*

,*4*3 &istem Pengendalian igital

alam sistem 'engendalian tmatis terda'at km'nen km'nen utama se'erti

elemen 'rses2 elemen 'engukuran (sensing element dan transmitter)2 elemen .ntrller

(control unit)2 danfinal control element (control value )*


13/34

Gambar 2(2Pengendalian igital

,*4*4 &istem Pengendalian "ntinyu

&istem 'engendalian yang er jalan se.ara kntinyu2 'ada setia' saat res'n sistem

selalu ada* Pada gamar ,*@* &inyal e(t) yang masuk ke kntrler dan sinyal m(t) yang keluar

dari kntrler adala+ sinyal kntinyu*

Gambar 2()Pengendalian "ntinyu

,*3*7 &istem Pengendalian Ada'tie

&istem 'engendalian yang mem'unyai kemam'uan untuk erada'tasi dengan

'erua+an lingkungan disekitarnya*

2.3.6 &istem Pengendalian iskrit ( digital)

&istem 'engendalian yang erjalan se.ara diskrit2 'rses 'engendalian tidak erjalan

setia' saat2 +anya 'ada ?aktu ?aktu tertentu saja ('ada saat terjadi 'en.u'likan 'ada ?aktu

.u'liknya)* Pada gamar ,*, sinyal e(t) yang masuk ke kntrler dan sinyal m(t) yang

keluar dari kntrler adala+ sinyal digital* &am'ler 'ada gamar ,*, di'ergunakan untuk

mengua+ dari sinyal kntinyu e(t) menjadi sinyal digital e(t)* Bangkaian +lding dei.e

di'akai untuk mengua+ sinyal digital ke sinyal kntinyu*


14/34

Gambar 2(*Pengendalian isktrit

,*7 "n5igurasi &istem Pengendali

"n5igurasi system 'engendali da'at dide5inisikan seagai struktur 'erua+an kendalimasukkan (in'ut)* Ada 3 jenis system kn5igurasi 'engendali :

1) Pengendalian -m'an %aju

Lgika kerjanya2 alat 'engendalian melakukan tindakan seelum gangguan

memerikan akiat 'ada 'rses* -mumnya mem'ergunakan 'engatur (controller) serta

aktuatr kendali (control actuator) yang erguna untuk mem'erle+ res'n sistem yang aik*

&istem kendali ini keluarannya tidak di'er+itungkan ulang le+ kntrler* &uatu keadaan

a'aka+ 'lant enarenar tela+ men.a'ai target se'erti yang dike+endaki masukan atau

re5erensi2 tidak da'at mem'engaru+i kinerja kntrler*

Gambar 2(+&istem 'engendalian um'an maju

,) Pengendalian -m'an ;alik

Lgika kerjanya2 alat 'engendalian aru melakukan tindakan setela+ gangguan

memerikan akiat 'ada 'rses*


15/34

Gambar 2(,&istem 'engendalian um'an alik

3) Pengendalian i55erensial

Pengendalian d55erensial yaitu 'engendalian yang menggunakan +asil 'engukuran

silinder untuk mengukur 'erua+an kendalinya* misalnya untuk kasus 'engaturan leel* Hasil

'engukuran yang dikntrl adala+ aliran masuk dan keluar*

,*= Penganalisisan sistem 'engendalian

alam mengendalikan ariael 'rses adala+ dengan analisis dan 'eran.angan*

;eera'a 5aktr yang +arus dikuasai untuk me lakukan analisis sistem 'engendalian atau

teknik 'engaturan adala+:

1* Penguasaan dasardasar matematika

asar analisis dan 'eran.angan sistem 'engendalian yang sering dijum'ai yaitu

'ersamaan di5erensial2 !rans'rmasi Laplace2 !rans'rmasi Z2 urier2 matrik2 dan

seagainya*

,* Penguasaan 'emdelan matematika sistem 5isik

&eua+ sistem 5isik akan sulit di analisis a'aila mdel matematika sistem tidak

diketa+ui*

3* Bes'n sistem 'engendalian

-ntuk memuda+kan analisis iasanya di'ergun akan res'n transien dan 5rekuensi*

nt+ res'n diilustrasikan 'ada gamar ,*@


16/34

Gambar 2(-Bes'n 'engendalian

4* "estailan sistem 'engendalian

asar analisis kestailan iasanya di'ergunakan kriteria But+ Hur?it2 'e.a+an

kntinyu2 letak akar dan #yiFuist*

,*@ &istem Orde Pertama

&istem rde 'ertama adala+ sistem yang keluarannya da'at dimdelkan atau didekati

dengan suatu 'ersamaan matematis eru'a 'ersamaan di55erensial rde 'ertama* ;entuk

umum sistem rde 'ertama untuk sistem linier atau linierisasi rde 'ertama adala+:

a1 0y 6 5(t)

engan :

a12 a0dan 6 knstanta

5(t) 6 5ungsi masukan

jika a0 02 'ersamaan da'at ditulis :

&elanjutnya dide5inisikan :

dan


17/34


18/34

!A! III

Da&a Pengama&an "an Peng.#aan Da&a

3*1 ata Pengamatan

3*1*1 Pengendalian OnO55

!ael 3*1*1*1 ata Pengamatan Pengendalian OnO55 tan'a gangguan

aktu (menit) Laju alir (L/+) ntrl Variael

(8)

A.tual &ignal (8)

3 =0*7 41*< 100= =0*> 70*7 100

< 7 77*@ 4=*< 100

,1 77*7 4=*, 100

,4 77*= 4=*3 100

,@ 77*3 4=*> 100

30 77*,7 4=*, 100

"eterangan :

&et Pint : 708

Hysterisis : , 8

O'en !ime : , menit

9ain : 1

Pr'rtinal ;and : 1008

P in : , ar

!ael 3*1*1*, ata Pengamatan Pengendalian OnO55 dengan gangguan

aktu

(menit)

Laju alir (L/+) ntrl Variael (8) A.tual &ignal (8)

3 73*= 4=*4 44*=


19/34

= 73*> 37*7 ,@*>

< 74*, 47*, 43*=

1, 74*4 47*< 43*>

17 =,*@ 7,*3 ,,*7

1> 7>*, 3@*3 7=

,1 7,*, 43*@ 7>,4 7,*> 47 43*=

,@ 7>*4 47*3 43* 4@*> 3


21/34

,1 77*< 4=*= 7>*=

,4 77*= 4=*4 7>*>

,@ 77*> 4=*7 7>*>

30 74*@ 4=*4 7>*>

"eterangan :

&et Pint : 708

Hysterisis : , 8

O'en !ime : , menit

9ain : 1


P in : , ar


22/34

3*1*3 Pengendalian Pr'rsinal $ntegral (P$)

!ael 3*1*3*1 ata Pengamatan P$ tan'a gangguan

aktu

(menit)


3 4>*= 40*7 ==*=

= 4>*, 3 =*< 40*> @0*>

1, 4 71*1 4,*= @,*>

,1 7, 73*3 @7*@

,4 71*= 43 @@*=

,@ 7,*> 44 @>*130 71*< 43*, >0*4

"eterangan :

&et Pint : 708

Hysterisis : , 8

O'en !ime : , menit

9ain : 1


P in : , ar

!ael 3*1*3*, ata Pengamatan P$ dengan gangguan

aktu

(menit)



23/34

3 74*= 47*7 7

= 73*> 47 =1*=

< 77 47*< =1*=

1, 7>*7 4>*> 7 4>*< 7 7@*> 4>*1 =0*4,1 7>*> 4< 7 4*1 4>*3 =1*1

30 7> 4>*= =1*1

"eterangan :

&et Pint : 708

Hysterisis : , 8

O'en !ime : , menit

9ain : 1


P in : , ar


24/34

3*1*4 Pengendalian Pr'rsinal $ntegral i55erential (P$)

!ael 3*1*4*1 ata Pengamatan P$ !an'a 9angguan

aktu

(menit)


3 3,*= ,@*1 4

< 33*7 ,@*< 73*,

1, 37*= ,

17 3@*1 30*< 7@*>

1> 40*1 33*4 7>

,1 41*7 34*= =0*>

,4 43 3=*1 =,*,

,@ 47*7 3@*7 =3*@30 4=*3 3>*= =7*3

"eterangan :

&et Pint : 708

Hysterisis : , 8

O'en !ime : , menit

9ain : 1


P in : , ar

!ael 3*1*4*, ata Pengamatan P$ dengan 9angguan


25/34

aktu

(menit)


3 40*> 77*@ , 3 @0*@

< 4=*@ 3>*< @,*11, =1 70*< 3>**@ 4>*< 3 @7*1 =,*= 1@*10

,1 @=*= =3*> 1@

,4 =3*> 73*, 37

,@ 44*3 ,1*@ @>*@

30 3>*3 31*< 7


26/34

3*, Pengla+an ata

3*,*1 Pengendalian OnO55

Gra/$' )(2(1(19ra5ik aktu V& Laju Alir 'ada Pengendalian OnO55

Gra/$' )(2(1(29ra5ik aktu V& Laju Alir 'ada Pengendalian OnO55


27/34

3*,*, Pengendalian Pr'rsinal (P)

Gra/$' )(2(2(19ra5ik aktu V& Laju Alir 'ada Pengendalian Pr'rsinal

Gra/$' )(2(2(29ra5ik aktu V& Laju Alir 'ada Pengendalian Pr'rsinal


28/34

3*,*3 Pengendalian Pr'rsinal $ntegral (P$)

Gra/$' )(2()(19ra5ik aktu V& Laju Alir 'ada P$

Gra/$' )(2()(29ra5ik aktu V& Laju Alir 'ada P$


29/34

3*,*4 Pengendalian Pr'rsinal $ntegral i55erential (P$)

Gra/$' )(2(*(19ra5ik aktu V& Laju Alir 'ada P$

Gra/$' )(2(*(29ra5ik aktu V& Laju Alir 'ada P$


30/34

!A! I

Pembaasan "an Kes$mu#an

4*1 Pema+asan

Pada 'raktikum 'engendalian laju alir ini2 kami menggunakan alat yang ernama

Control Regulation Flow (CRF)* Alat ini er5ungsi untuk menganalisa kndisi dan si5atsi5at

'rses laju alir se.ara luas yang terjadi dengan mem'erke.il lingku' 'erasi dan

menggunakan metde sam'el atau mdel dari kejadian yang sesunggu+nya terjadi di 'arik

atau kilangkilang se.ara umum* Pengendalian laju alir ini sendiri ertujuan untuk

mengntrl ke.e'atan laju alir dengan atau tan'a gangguan2 aik se.ara autmati. mau'un

manual2 disini terjadi kn5igurasifeedback (um'an alik)*

Ada 7 ta+a' 'er.aan 'ada 'raktikum kali ini2 yaitu :

1) Pengendalian OnO55

,) Pengendalian Pr'rsinal (P)

3) Pengendalian Pr'rsinal $ntegral (P$)

4) Pengendalian Pr'rsinal $ntegral i55erensial (P$) tan'a gangguan

7) Pengendalian Pr'rsinal $ntegral i55erensial (P$) dengan gangguan

Pada masingmasing ta+a' 'er.aan yang kami lakukan2 kami memandingkan

antara 'engendalian laju alir tan'a gangguan dengan menggunakan gangguan yang masing

masing gangguan kami atur 'ada gangguan ,08 dan ,78*

Pada masingmasing ta+a' 'er.aan2 gangguan yang dierikan selalu mengganggu

'rses 'engendalian2 +al ini da'at kita li+at 'ada masingmasing gra5ik antara tan'a

gangguan dengan gra5ik 'engendalian dengan gangguan2 dimana dengan adanya gangguan

garis lei+ naik turun (menjau+i titik set 'int)*

Pada data yang kami 'erle+ untuk 'engendalian O#O2 da'at dili+at +asilnya'ada gra5ik* imana 'ada gra5ik ditunjukkan a+?a 'engendalian O#O tidak stail (naik


31/34

turun)2 +al ini jelas terjadi karena 'ada dasarnya memang 'engendali O#O memiliki

kndisi minimum dia?a+ set 'int dan maksimum di atas set 'nt*

Pada 'engendalian Pr'rsinal2 data yang kami 'erle+ lei+ aik diandingkan

dengan 'ada 'engendalian O#O* Hal ini da'at dili+at 'ada garis 'ada gra5ik 'engendalian

'r'rsinal yang lei+ kntstan dalam mendekati titik set 'int

Pada 'engendalian Pr'rsinal $ntegral2 data yang kami 'erle+ lei+ aik lagi

diandingkan 'engendalian Pr'rsinal2 kemungkinan +al ini terjadi karena menurut teri

dan 'engaturannya res'n 'ada Pr'rsinal $ntegral lei+ aik diandingkan dengan

'engendali Pr'rsinal2 lei+ jelasnya da'at kita li+at 'ada gra5ik Pengendalian

Pr'rsinal $ntegral yang lei+ .e'at dalam mendekati titik set 'int*

Pengendalian yang terak+ir kami gunakan adala+ 'engendalian Pr'rsinal $ntegral

i55erensial (P$)2 dimana se+arusnya +asil yang kami 'erle+ +arus 'aling aik diantara

seluru+ 'engendalian yang kami gunakan2 karena 'eran.angan 'engendali P$ dilakukan atas

dasar 'eningkatan 'eraikan agi 'engendali yang lain* Pada +asil yang kami 'erle+ Pengen

dali P$2 dalam ?aktu 30menit yang kami gunakan elum sam'ai 'ada titik set 'int yang

kami atur2 namun laju alirnya teta' menuju 'ada set 'int yang kami atur2 kemungkinan +al

ini terjadi karena 'ada 'engendalia P$ kami lakukan 'aling terak+ir2 se+ingga kemungkinanmasi+ ada 'engaru+ gangguangangguan 'ada 'rses seelumnya2 se+ingga 'engendali lei+

lama dalam men.a'ai set 'int2 namun gra5iknya menuju titik &et Pint yang diatur*

&emua gangguan meru'akan 5aktr utama yang +arus dikendalikan se+ingga da'at

di'erle+ kualitas 'rduk yang sesuai (set 'int) dalam +al ini da'at dikendalikan dengan dua

jenis kn5igurasi 'engendalian yaitu feedback dan feed forward* alam 'raktikum ini

kn5igurasi yang terjadi adala+ feedback* Hal ini terli+at jelas karene 'engendalian terjadi

setela+ adanya gangguan yang terjadi 'ada 'rses*


32/34

4*, "esim'ulan

&etela+ melakukan 'raktikum2 da'at disim'ulkan a+?a :

- &istem kendali yang digunakan adala+ sistem kendali um'an alik2 dimana alat 'engendali

melakukan tindakan setela+ gangguan memerikan akiat 'ada 'rses*- 9angguan yang dierikan 'ada sistem 'engendalian selalu memerikan +asil 'engendalian

yang tidak aik2 'ada laju alir yang di'erle+ atau ketidakstailan dalam men.a'ai set

'int*

- Pengendalian tan'a gangguan mem'erle+ +asil yang lei+ stail dalam men.a'ai set

'int*

- &emakin .e'at ?aktu yang di'erlukan suatu 'engendali dalam men.a'ai set 'int2 maka

semakin aik kinerja dari 'engendali*


33/34

Da/&ar Pus&a'a

E55endy2 istem !engendalian* +tt'://sta55*ums*a.*id/e55endy2diakses 'ada 11 A'ril ,010*

E55endy2"stila# !engendalian* +tt'://sta55*ums*a.*id/e55endy2 diundu+ 11 A'ril ,010*

a+id*Filosofi $asar istem %ontrol* +tt'://???*.+emeng*ui*a.*id/2 diundu+ 11 A'ril ,010*
http://staff.ums.ac.id/effendyhttp://staff.ums.ac.id/effendyhttp://staff.ums.ac.id/effendyhttp://staff.ums.ac.id/effendyhttp://staff.ums.ac.id/effendy


34/34

Lam$ran

pengendalian laju alir ( ir.harunsyah ,m,eng.,sc )

Documents