otomatik kontrol 7 kararliklik kriterleri

29.11.2015

1

1

Otomatik Kontrol (Dorusal sistemlerde Kararllk Kriterleri) - Ders sorumlusu: Do.Dr.Hilmi Kuu

2


29.11.2015

2

3


4


29.11.2015

3

5


6


29.11.2015

4

7


8


29.11.2015

5

9


10


29.11.2015

6

11


12


29.11.2015

7

13


K

14


rnek

Kararllk Tablosunu hazrlaynz

29.11.2015

8

15


2000, John Wiley & Sons, Inc.Nise/Cotrol Systems Engineering, 3/e

Kapal evrim kutuplar ve kararlklara. Kararl sistem;b. Kararsz sistem


29.11.2015

9

a. Kapal evrimli kontrole ait TF;

b. edeerKapal evrimlisistemin TF

rnek


Tamamlanm Routh kararllk tablosu


29.11.2015

10

2000, John Wiley & Sons, Inc.Nise/Control Systems Engineering, 3/e

Table 6.4Completed Routh table for Example 6.2


2000, John Wiley & Sons, Inc.Nise/Control Systems Engineering, 3/e

Table 6.5Determining signs in first column of a Routh table with zero as first element in a row


29.11.2015

11

21


rnekrnek

22


29.11.2015

12

23


24


29.11.2015

13

25


rnek

26


29.11.2015

14

27


28


rnek

29.11.2015

15

29


30


29.11.2015

16

31


rnek

32


29.11.2015

17

33


34


29.11.2015

18

Transfer Fonksiyonu Modellerinin MATLAB ile Analizi

s^3+3s^2+4 polinomunun kkleri roots komutu ile bulunur.

Sonular;r =

-3.3553 0.1777 + 1.0773i0.1777 - 1.0773i

Otomatik Kontrol (Dorusal sistemlerde Kararllk Kriterleri- MatLab) - Ders sorumlusu: Do.Dr.Hilmi Kuu

Sistem transfer fonksiyonu tf komutu ile bulunur; Transfer fonksiyonu pay paydaya blme, sonucu blm ve kalan olarak yazma ilemi deildir. Bir sistemin giri/k bantsn modelleyen sembolik bir gsterim biimidir.

Transfer function:10

----------------s^2 + 2 s + 5

Transfer function:10-----s + 1

Sonular ;


29.11.2015

19

Art arda seri bal iki sistemin transfer fonksiyonlarnn indirgenmesi, series komutuyla ya da * arpm operatryle yaplr.

Sonu; Transfer function:

10------------------------s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5


Paralel bal iki sistem blounun indirgenmesi parallel komutu ya da + toplama operatryle yaplr.

Sonu;Transfer function:

s^2 + 12 s + 15----------------------

s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5


29.11.2015

20

Geri bildirim dngsnn indirgenmesi feedback komutu ile yaplr. T=feedback (G,H,iaret);burada iaret, geri bildirim negatif ise -1, pozitif ise +1dir. iaret belirtilmedii takdirde negatif geri bildirime gre hesaplama yaplr.

Yukardaki gibi bir sistemde ileri yol G(s)= GD(s)*GDS(s) , geri bildirim H(s), geri bildirimli sistemin transfer fonksiyonu T(s)dir.


Sonular;Transfer function: G= s + 4

-----s + 5

Transfer function: T= s^2 + 6 s + 5-------------------------------

s^4 + 7 s^3 + 11 s^2 + 5 s + 4


Kodu gster

MatLab

29.11.2015

21

Bir sistemin kutuplar ve sfrlar srasyla pole ve zero komutlaryla bulunur. Kutup ve sfrlar s karmak dzleminde izdirmek iin ise pzmapkomutu kullanlr.

sifirlar =0 + 0.4082i0 - 0.4082i

kutuplar =-1.0000 -1.0000 -1.0000

Sonular;


42


29.11.2015

22

43Kodu gster MatLab


44Kodu gster MatLab


29.11.2015

23

45


Bitti

otomatik kontrol 7 kararliklik kriterleri

Documents