Макет малогабаритного автономного мобильного робота

Объединённый институт проблем информатикиНациональной академии наук Беларуси

Лаборатория моделированиясамоорганизующихся систем

Прокопович Григорий Александрович

рук. Крот Александр Михайлович

Брест, 2010

2

Характерная задача автономных мобильных роботов

в неизвестной местности за конечный промежуток времени,

при ограниченном запасе энергии,

найти и доставить в точку старта искомый объект либо информацию о нём,

причём объект описан неполными начальными данными

Интеллектуальные автономные системы (ИАС)

3

Принципы построения систем управления

простые объекты сложные системы

Бионический подход

Инженерный подход

свойства известны

априори неизвестны

точная аналитическая

модель

эмпирические знания

Автоматическое управление техническими системами

4

Бионическая модель управления

Цель:

разработать малогабаритный автономный мобильный робот.

Задачи:

1) разработать адаптивную систему управления для автономной работы;

2) разработать ходовую платформу и систему очувствления .

5

Прототипы системы управленияД.А. Поспелов общая теория поведения

естественных и искусственных

систем

А.А. Жданов метод автономного

адаптивного управления

6

Свойства ИАССвойства ИАС

1. восприятие информации из внешней и внутренней среды;

2. активность, способность к деятельности;3. автономность – относительная независимость от

окружающей среды в процессе достижения собственных целей, достигаемая при наличии достаточного (но ограниченного) ресурсного обеспечения;

4. целенаправленность – наличие собственных источников мотивации;

5. адаптивность – способность оперативно приспосабливаться при смене целей или факторов среды.

7

Функциональная схема СУ ИАС

8

Функциональная схема СУ ИАС

9

Целенаправленное поведение

10

Адаптивное поведение

11

Ходовая платформа с датчиками очувствления

тактильныедатчики

бинокулярноезрение

манипуляторс захватом

датчикисилы тока

датчикиоборотов

дальномер

гироскоп

12

Система управления

встраиваемый одноплатныйкомпьютер формата РС/104

Helios HLV800-256DV

одноплатный микроконтроллерATmega16

Верхний уровень

Нижний уровень

13

Внешний вид

Макет малогабаритного автономного мобильного робота

Объединённый институт проблем информатикиНациональной академии наук Беларуси

Лаборатория моделированиясамоорганизующихся систем

Прокопович Григорий Александровичbigznich@tut.by

рук. Крот Александр Михайлович

Брест, 2010