mise en œuvre sur automate premium et stb via pl7 et sycon analyse des trames échangées
TRANSCRIPT
Mise en œuvre
sur Automate Premium et STB
via PL7 et Sycon
Analyse des trames échangées
Division - Name - Date - Language 2
Paramétrage du Bus
Division - Name - Date - Language 3
CANopen: Mise en œuvre PL7
Le fichier .co doit ensuite être intégré dans premium au travers de l ’écran de configuration
Les paramètres : vitesse de transmission ,la période des messages sync etc .. ..sont fonctions de la configuration du maître du bus .
Division - Name - Date - Language 4
Sélection du Mode de Contrôle sur un Nœud :
Node Guarding ou
Heart Beat
Division - Name - Date - Language 5
CANopen: interface Sycon
Selection du type de contrôle du bus :Node Guarding ou Heart Beat
3
Division - Name - Date - Language 6
Sélection des PDOs en émission et réception
Division - Name - Date - Language 7
CANopen: interface Sycon
Ecran de configuration des échanges implicites .
2 canaux de 4 Octets
Selection du type de contrôle du bus :NOTEGUARDING ou HEARTBEAT
Version du protocole CAN
Adresse du noeud
Division - Name - Date - Language 8
Paramétrage des Modes d’émission
et de réception des PDOs
Division - Name - Date - Language 9
Configuration du PDO sur logiciel Sycon
en bi cliquant sur la voie
Ouverture d’une fenêtre de dialogue avec
configuration du mode d’émission
Division - Name - Date - Language 10
Synchrone : sur réception d’un message SYNC Acyclique :
émission pré-déclenchée par l’occurrence d’un événement sur le nœud (événement spécifié dans le profil du nœud)
émission pré-déclenchée sur réception d’une trame "Remote Request" (polling) émise depuis un autre nœud
Cyclique émission déclenchée périodiquement, après réception de 1,
2, ... jusqu’à 240 messages SYNC
Asynchrone
transmission déclenchée par l’occurrence d ’un événement sur l’équipement (événement spécifié dans le profil du nœud )
transmission déclenchée sur réception d’une trame "Remote Request" émise depuis un autre nœud
Modes d’émission des PDOs
Division - Name - Date - Language 11
Evénementsur Nœud X
SYNC SYNC SYNC SYNC
TxPDO
SYNC
Sur événement - Transmission Type = 0
Emission synchrone acyclique des PDOs
Division - Name - Date - Language 12
PDO SYNCHRONE ACYCLIQUELe nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC selon type de trigger.
PDO SYNCHRONE ACYCLIQUELe nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC selon type de trigger.
Emission synchrone acyclique des PDOs
Division - Name - Date - Language 13
SYNC SYNC SYNC SYNC
TxPDO
Remoterequest vers
Nœud X
SYNC
TxPDO
Remoterequest vers
Nœud X
Sur réception d’une Remote Request (polling) - Transmission Type = 252
Emission synchrone acyclique des PDOs
Division - Name - Date - Language 14
PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE:Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC sur demande du maitre.
PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE:Le nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC sur demande du maître
Emission synchrone acyclique des PDOs
Division - Name - Date - Language 15
SYNC
TxPDO
SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC
TxPDO TxPDO
Exemple si n = 3 Exemple si n = 3
Cyclique sur n signaux de synchro - Transmission Type = 1 à 240 (nombre de messages SYNC)
Emission synchrone cyclique des PDOs
Division - Name - Date - Language 16
PDO SYNCHRONE CYCLIQUE:Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC
Emission synchrone cyclique des PDOs
Division - Name - Date - Language 17
Evénementsur Nœud X
TxPDO
SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC
Sur événement - Transmission Type 254 : sur événement spécifique
Emission asynchrone des PDOs
Division - Name - Date - Language 18
Emission asynchrone des PDOs
PDO ASYNCHRONE .Le nœud émet son PDO sur événement ‘interne’ spécifique
Division - Name - Date - Language 19
Evénementsur Nœud X
TxPDO
SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC
Sur événement - Transmission Type 255 : sur événement défini dans profil
Emission asynchrone des PDOs
Division - Name - Date - Language 20
PDO ASYNCHRONE .Le nœud émet son PDO sur événement ‘interne’ tel que défini dans le profil
Emission asynchrone des PDOs
Division - Name - Date - Language 21
TxPDO TxPDO
SYNC SYNC SYNC SYNC SYNCRemoterequest vers
Nœud X
Remoterequest vers
Nœud X
Sur réception d’une Remote Request (polling) - Transmission type = 253
Emission asynchrone des PDOs
Division - Name - Date - Language 22
PDO ASYNCHRONE .Le nœud émet son PDO sur demande du maitre selon une période fixe.
PDO ASYNCHRONE .Le nœud émet son PDO sur demande du maître selon une période fixe
Emission asynchrone des PDOs
Division - Name - Date - Language 23
Pour garantir que des objets ayant un niveau faible de priorité puisse être transmis,
il est possible d’affecter un temps minimum entre 2 émissions d’un même PDO.
Cette valeur est renseignée dans le paramètre «Inhibit time» des objets TxPDO,
communication parameters index 0x1800 à 0x180F.
Emission des PDOs : Inhibit time
Division - Name - Date - Language 24
SYNC SYNC SYNC SYNC
Rx_PDO
SYNC
Prise en compte du PDO reçu
Tx_PDO
Sur événement - Transmission Type = 0
Réception synchrone acyclique des PDOs
Division - Name - Date - Language 25
PDO SYNCHRONE ACYCLIQUEPrise en compte du PDO par le nœud synchonisée sur un message SYNC
Réception synchrone acyclique des PDOs
Division - Name - Date - Language 26
SYNC
RxPDO
SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC
T_PDO T_PDORxPDO
Exemple si n = 3 Exemple si n = 3
Prise en compte du PDO reçu
Prise en compte du PDO reçu
Cyclique sur n signaux de synchro - Transmission Type = 1 à 240
Réception synchrone cyclique des PDOs
Division - Name - Date - Language 27
PDO SYNCHRONE CYCLIQUEPrise en compte du PDO par le nœud synchonisée sur réception de n messages SYNC (n=1 à 240)
Réception synchrone cyclique des PDOs
Division - Name - Date - Language 28
SYNC SYNC SYNC SYNC SYNCRxPDO
Prise en compte du PDO reçu
T_PDO
Sur événement - Transmission type=254
Réception asynchrone des PDOs
Division - Name - Date - Language 29
PDO ASYNCHRONEPrise en compte du PDO par le nœud directement sur réception de ce PDO
Réception asynchrone des PDOs
Division - Name - Date - Language 30
Vérificationdes Echanges E/S
Division - Name - Date - Language 31
Configuration Cible : Nœud 2
Nœud # 2 :
Interface Réseau : STB NCO 2212
Alimentation : STB PDT 3100
Module Entrées TOR : STB DDI 3230
Module Sorties TOR : STB DDO 3200
Module Entrées Anal : STB AVI 1270
Module Sorties Ana : STB AVO 1250
Flasque de terminaison : STB XMP 1100
Division - Name - Date - Language 32
Image des E/S du Bus de Terrain
Interprétation détaillée du Mapping du Noeud #2
Voies 1..2
Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Status
Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Données
Status 1..2 Echos 1..2 Status 1..2Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Status
Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Status
Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Status
Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Données
1
2
3
4
5
Mot
Slot 2 - Sorties TOR
15..8 1..03..2
Slot 1 - Entrées TOR
5..47..6
1000 1000
0x00
0x00
0x30
0x30
0x00
0x00
0x00
Données d'Entrée
Division - Name - Date - Language 33
Image des E/S du Bus de Terrain
Interprétation détaillée du mapping du Noeud #2
Données de Sortie
Mot
Slot 2Sorties TOR
1
2
3
Voies 1..2
1..03..25..47..6
Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Données
Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Données
15..8
10000000
0x00
0x00
0x00
Division - Name - Date - Language 34
Allocation par défaut des Identificateurs
Division - Name - Date - Language 35
Objets en diffusion générale
Objet Code FonctionBits ID 10 – 7
(Bin)
COB-ID(Hexa)
COB-ID(Dec)
NMT 0000 0x000 0
SYNC 0001 0x080 128
TIME STAMP 0010 0x100 256
Allocation par défaut des Identificateurs
Division - Name - Date - Language 36
Objets en diffusion point à point
Objet Code FonctionBits ID 10 – 7
(Bin)
COB-ID(Hexa)
COB-ID(Dec)
Emergency 0001 0x081à 0x0FF 129 à 255
PDO 1 en émission 0011 0x181 à 0x1FF 385 à 511
PDO 1 en réception 0100 0x201 à 0x27F 513 à 639
PDO 2 en émission 0101 0x281 à 0x2FF 641 - 767
PDO 2 en réception 0110 0x301 à 0x37F 769 à 895
PDO 3 en émission 0111 0x381 à 0x3FF 897 à 1023
PDO 3 en réception 1000 0x401 à 0x47F 1025 à 1151
PDO 4 en émission 1001 0x481 à 0x4FF 1153 - 1279
PDO 4 en réception 1010 0x501 à 0x57F 1281 à 1407
SDO en Tx/serveur 1011 0x581 à 0x5FF 1409 à 1535
SDO en Rx/client 1100 0x601 à 0x67F 1537 à 1663
NMT Error Control 1110 0x701 à 0x77F 1793 à 1919
L ’allocation des identificateurs par
défaut n’est utilisable que pour les nœuds
n ’utilisant que les 4 premiers PDO
(Le cinquième PDO recouvre la zone
réservée aux SDO)
10
24
id
en
tifi
ca
teu
rsm
ax
imu
m
r és
ers
vé
s p
ou
r le
s P
DO
s
Allocation par défaut des Identificateurs
Division - Name - Date - Language 37
Observation
des trames échangées
Division - Name - Date - Language 38
Examen de trameEmission de Message d’Emergency à la Mise sous Tension du Noeud
COB-ID 0x082 = 000 1000 0010 (2)
=> Code Fonction = 0001
=> ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10)
Message d’Emergency produit à la mise sous tension par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB
Division - Name - Date - Language 39
trame de SYNC : COB-ID 0x080, produite toutes les 100 milli-secondes
Examen de trameTrame SYNC émises cycliquement par le Maître
Division - Name - Date - Language 40
COB-ID 0x182 = 001 1000 0010 (2)
=> Code Fonction = 0011
=> ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10)
Tx PDO1 produit par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB
Ce premier PDO véhicule sur le premier octetles états des entrées TORet l ’écho des valeurs postées sur les sorties
Examen de trameTx-PDO 1 émis par le Nœud N° 2 : Entrées TOR et échos Sorties TOR
Division - Name - Date - Language 41
COB-ID 0x282 = 010 1000 0010 (2)
=> Code Fonction = 0101
=> ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10)
Tx PDO2 produit par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB
Ce deuxième PDO véhicule sur le premier octetles valeurs des 2 entrées analogiques
Examen de trameTx-PDO 2 émis par le Nœud N° 2 : Entrées Analogiques
Division - Name - Date - Language 42
Examen de trameRx-PDO 1 émis vers le Nœud N° 2 : Sorties TOR
COB-ID 0x202 = 010 0000 0010 (2)
=> Code Fonction = 0100
=> ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10)
Rx PDO1 produit par le maître et à destination du nœud N° 2 i.e. de l’îlot STB
Ce premier PDO véhicule les valeurs des 2 sorties TOR
Division - Name - Date - Language 43
COB-ID 0x702 = 111 0000 0010 (2)
=> Code Fonction = 1110
=> ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10)
Rx PDO2 produit par le maître et à destination du nœud N° 2 i.e. de l’îlot STB
Ce deuxième PDO véhicule les valeurs des 2 sorties analogiques
Examen de trameRx-PDO 2 émis vers le Nœud N° 2 : Sorties Analogiques