Métodos Matemáticos Métodos Matemáticos Mecánica-MáquinasMecánica-Máquinas

Grupo 8

Profesor: Javier García de Jalón

Curso: 2009-2010

María Fernández AlepuzMaría Fernández Alepuz

Y si me complico muy mucho, ¿seré

capaz?

Nuestros solitarios inicios con Matlab

Miguel Cañada AlarcónMiguel Cañada Alarcón

Y si hago una grúa

que pandee..

Víctor Boyano AlonsoVíctor Boyano Alonso

Anda! No es

tan difícil y ¡tiene utilidad!

El trabajo en EQUIPOEl trabajo en EQUIPO

¡Un vehículo automóvil con dirección y suspensión!

Macpherson

Fivelink

Que será capaz de avanzar, girar, frenar y amortiguar baches!

Vayamos por partes…Click en el vídeo

1. Suspensión Macpherson1. Suspensión Macpherson

12 puntos, uno de ellos en el centro de la cremallera.

Nuestra primera toma de contacto con las ecuaciones de restricción.

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1.1. El código1.1. El código

Primeros contactos con la matriz CONSTR.

Al hacer el simétrico tuvimos que ampliarla.

¡Importante!La limpieza y orden

en el código

Generamos la simétrica.

Total: 21 puntos

El código debe ser más ordenado

Bueno, es aún es el principio.

1.2. Suspensión delantera completa1.2. Suspensión delantera completa

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2. Suspensión Fivelink2. Suspensión Fivelink

Más sencilla que la suspensión delantera: no tiene dirección y menos puntos con movimiento.

Empezamos a notarnos más ágiles y con experiencia

12 puntos

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3. Ensamblado del trabajo.3. Ensamblado del trabajo.

4.Pequeños fracasos que nos acercan…4.Pequeños fracasos que nos acercan…

Primeros pasos… Primeras desesperaciones y noches de poco sueño

5. Ensamblado del trabajo: 5. Ensamblado del trabajo: movimiento movimiento como sólido rígidocomo sólido rígido

Llamada a las funciones anteriormente hechas

ENSAMBLADO

Con orden todo se ve más claro

6. Movimiento del vehículo6. Movimiento del vehículo

Programación de la funciones: derivRindex2: Ha de calcular las velocidades y aceleraciones del coche. maniobraAlce1: movimientos de la cremallera de la dirección. maniobraAlce1torques: aceleración y frenada de cada rueda. carModel01Forces10: añadimos la fuerza aerodinámica.

Literalmente jugando podemos hacer convinaciones sorprendentes…

6.1. Aplicaciones del modelo.6.1. Aplicaciones del modelo.

CURVARECTA

ADELANTAMIENTO

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¡El coche funciona!¡El coche funciona!

Tres meses después el coche se Tres meses después el coche se mueve, toma curvas, e incluso mueve, toma curvas, e incluso ¡hace ¡hace virguerías!virguerías!

Hemos aprendido muchas cosas:Hemos aprendido muchas cosas:Aguante, constancia, agilidad en Aguante, constancia, agilidad en la caza de errores, planificación la caza de errores, planificación

y y a perder el miedo a Matlab.a perder el miedo a Matlab.

Y por fin llegamos a la meta

María Fernández Alepuz

Miguel Cañada Alarcón

Víctor Boyano Alonso