manual de robot irb 6600

7/18/2019 Manual de Robot Irb 6600

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Manual del producto

Robot articulado

IRB 6600 - 225/2.55 tipo BIRB 6600 - 175/2.8 tipo BIRB 6650 - 200/2.75 tipo BIRB 6650 - 125/3.2 tipo BIRB 6600ID - 185/2.55IRB 6650ID- 170/2.75M2000, M2000A, M2004



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. R e s e r v a d o s t o d o s l o s d e r e c h o s .

Manual del producto

IRB 6600 - 225/2.55 tipo B

IRB 6600 - 175/2.8 tipo B

IRB 6650 - 200/2.75 tipo B

IRB 6650 - 125/3.2 tipo B

IRB 6600ID - 185/2.55

IRB 6650ID- 170/2.75

M2000

M2000A

M2004

ID de documento: 3HAC023082-005

Revisión: G



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ABB ABRobotics Products

SE-721 68 VästeråsSuecia



Contenido

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Descripción general de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Documentación del producto, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Cómo leer el manual del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1 Seguridad 17

1.1 Introducción a la información de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2 Información general de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.2.1 Seguridad del sistema de manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.2.2 Riesgos para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.2.2.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y serviciotécnico de los manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.2.2.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.2.2.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo. . . . . . . . 231.2.2.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos. . . . . 241.2.2.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.2.2.6 Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica . . . . . . . . . 261.2.3 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.2.3.1 Dimensiones de las vallas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.2.3.2 Extinción del fuego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.2.3.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.2.3.4 Prueba de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.2.3.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . 321.2.3.6 Uso seguro del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.2.3.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.2.3.8 Lámpara de señales (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

1.2.4 Paros de segur idad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361.2.4.1 ¿Qué es un paro de emergencia?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1.3 Instrucc iones relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381.3.1 Señales de seguridad del manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . 441.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!. . . . . . . . . . . 451.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajosde servicio técnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461.3.6 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471.3.7 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras

(aceite o grasa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2 Instalación y puesta en servicio 51

2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512.2 Precauciones para el transporte del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522.3 Fijación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

2.4 Desembalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612.4.1 Procedimiento previo a la instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612.4.2 Área de trabajo y tipo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642.4.3 Riesgo de volcado/estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2.5 Instalación en el lugar de t rabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.5.1 Elevación del robot con una horquilla elevadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.5.2 Elevación del robot con eslingas redondas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 752.5.3 Elevación del robot mediante eslingas de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 772.5.4 Liberación manual de los frenos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.5.5 Elevación de la placa de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822.5.6 Fijación de la placa de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83



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2.5.7 Orientación y fijación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882.5.8 Fijación del equipo al robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 912.5.9 Instalación de los separadores para la base (opcionales) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 972.5.10 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional) . . . . . 100

2.5.11 Cargas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1082.6 Limitación del área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

2.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1092.6.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1102.6.3 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1122.6.4 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1142.6.5 Instalación de interruptores de posición (opcionales) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

2.7 Conexiones eléct ricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1282.7.1 Cableado del robot y puntos de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

2.8 Preparación del robot para el func ionamiento (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1322.8.1 Procedimiento de instalación adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1322.8.2 Puesta en servicio (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

3 Mantenimiento 137

3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

3.2 Programa de mantenimiento y vida út il esperada de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1383.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1383.2.2 Calendario de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1393.2.3 Vida útil esperada de los componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

3.3 Act iv idades de inspecc ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1463.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1463.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1483.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1523.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1543.3.6 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1573.3.7 Inspección de la unidad de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1623.3.8 Inspección del arnés de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.3.9 Inspección de los adhesivos de información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1713.3.10 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1743.3.11 Inspección de los topes mecánicos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1763.3.12 Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1793.3.13 Inspección de los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1813.3.14 Inspección de la lámpara de señales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1833.3.15 Inspección de las mangueras de aire (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

3.4 Acti vidades de sus ti tuc ión/cambio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1873.4.1 Tipo de aceite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1873.4.2 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1963.4.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2003.4.4 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2033.4.5 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2063.4.6 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2093.4.7 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2133.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

3.5 Acti vidades de lub ricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2203.5.1 Lubricación del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . 2203.5.2 Medidas contra la oxidación, rodamiento del eje 1 (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

3.5.3 Medidas contra la oxidación, junta del eje 4 (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2253.5.4 Medidas contra la oxidación, rodamiento de apoyo de la muñeca (Foundry Prime). . . . . . . . . . 228



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3.6 Act iv idades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2303.6.1 Limpieza del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

3.7 Service Informat ion System, M2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2323.7.1 Utilización del sistema SIS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2323.7.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2333.7.3 Parámetros de sistema del SIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2363.7.4 Ajuste de los parámetros del SIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2383.7.5 Lectura de los registros de salida del SIS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2403.7.6 Exportación de los datos del SIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

4 Reparación 245

4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

4.2 Procedimientos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2464.2.1 Realización de una prueba de fugas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2464.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2474.2.3 Instrucciones de montaje para juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

4.3 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2514.3.1 Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2514.3.2 Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2644.3.3 Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2734.3.4 Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID. . . . . . . . . . . . . . . 2784.3.5 Sustitución de los cables del motor del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2844.3.6 Sustitución del sistema de brazos completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2874.3.7 Sustitución de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

4.4 Brazos superior e in ferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3004.4.1 Sustitución de la brida giratoria, IRB 6600 e IRB 6650. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3004.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650. . . . . . . . . 3044.4.3 Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID . . . . 3104.4.4 Sustitución del brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3144.4.5 Sustitución del brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3214.4.6 Sustitución del eje del brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3294.4.7 Sujeción del brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

4.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3394.5.1 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3394.5.2 Sustitución de la unidad de liberación de frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3444.5.3 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . 3494.5.4 Sustitución de la unidad de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3544.5.5 Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica . . . . . . . . 3644.5.6 Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica. . . . . . 368

4.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3714.6.1 Sustitución del motor del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3714.6.2 Sustitución del motor del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3784.6.3 Sustitución del motor del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3864.6.4 Sustitución del motor del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3934.6.5 Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4004.6.6 Sustitución del motor del eje 5 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID . . . . . . . . . . . . . . . . 4084.6.7 Sustitución del motor del eje 6, IRB 6600 y IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4124.6.8 Sustitución del motor del eje 6 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID . . . . . . . . . . . . . . . . 418

4.7 Cajas reductoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4224.7.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4224.7.2 Sustitución de la caja reductora del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4314.7.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4404.7.4 Sustitución de la caja reductora del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448



Contenido


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5 Información de calibración 453

5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4535.2 Métodos de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4545.3 Escala de calibración y posición correcta de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4565.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4585.5 Actualización de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4595.6 Comprobación de la posición de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463

6 Retirada del servicio 467

6.1 Información medioambiental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4676.2 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468

7 Descripción del robot 471

7.1 Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471

8 Información de referencia 473

8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4738.2 Normas de seguridad aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4748.3 Conversión de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4768.4 Tornillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4778.5 Especificaciones de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4808.6 Conjunto de herramientas estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4818.7 Herramientas especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4828.8 Equipos de elevación e instrucciones de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486

9 Lista de piezas / lista de piezas 487

9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487

9.2 Lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4889.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4889.2.2 Lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489

9.3 Lista de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4949.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4949.3.2 Piezas de regeneración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4959.3.3 Lista de piezas, resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4979.3.4 Base con bastidor del eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4999.3.5 Ejes 3 y 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5009.3.6 Ejes 3 y 4, fundición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5049.3.7 Ejes 3 y 4 Foundry Prime. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5059.3.8 Muñeca estándar, IRB 6600 e IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5069.3.9 Muñeca, proceso, IRB 6600ID y 6650ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5109.3.10 Muñeca para fundición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5129.3.11 Muñeca aislada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5139.3.12 Muñeca, Foundry Prime. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5159.3.13 Conjunto de elementos del manipulador, 3HAC13263-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5169.3.14 Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5189.3.15 Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5229.3.16 Conjunto de extensión de brazo, 250 mm, 3HAC12311-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5239.3.17 Conjunto de extensión de brazo, 450 mm, 3HAC12311-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524

10 Vistas ampliadas 525

10.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52510.2 Base, incluido el bastidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526

10.3 Bastidor-Brazo inferior 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52710.4 Bastidor-Brazo inferior 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528



Contenido


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10.5 Brazo superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52910.6 Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53010.7 Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531

11 Diagrama de circuitos 53311.1 Acerca de los diagramas de circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533

11.2 Diagrama de cir cui tos 3HAC 025744-001 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53511.2.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC 025744-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535

11.3 Diagrama de cir cui tos 3HAC 13347-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53611.3.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC 13347-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536

Índice 537



Descripción general de este manual


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Acerca de es te manual

Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:

• Instalación mecánica y eléctrica del robot

• Mantenimiento del robot

• Reparación mecánica y eléctrica del robot

Este manual también contiene información de referencia para todos los procedimientos

detallados en él.

Utilización

Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:

• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo y lafijación a la base hasta la preparación del robot para su uso

• Mantenimiento

• Reparación

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:

• Personal de instalación

• Personal de mantenimiento

• Personal de reparación

Requisitos previos

Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot ABB deben:

• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de

instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.

Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:

Capítulo Contenido

Seguridad Información de seguridad que debe leer atentamente antes derealizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en elrobot. Contiene aspectos generales de seguridad, así comoinformación más específica acerca de cómo evitar lesiones ydaños en el producto.

Instalación y puesta enservicio

Información necesaria para la elevación y la información delrobot.

Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cómo realizar el man-tenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimientoque puede usarse durante la planificación del mantenimientoperiódico.

Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar lasactividades de reparación del robot. Se basa en los repuestosdisponibles.

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3HAC023082-005 Revisión: G10

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ReferenciasEn todo este manual se hace referencia a los siguientes documentos:

Información de calibración Procedimientos que no requieren equipos de calibración espe-cíficos.

Información general sobre la calibración.Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.

Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación,mantenimiento o reparación. Incluye listas con las herramientasnecesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.

Lista de piezas / lista depiezas

Lista completa de repuestos y lista completas con loscomponentes del robot, mostrados en las vistas ampliadas.

Vistas ampliadas Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacenreferencia a la lista de repuestos.

Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.

Capítulo Contenido

Nombre de documento ID de documento Nota

Especificaciones del producto - IRB 6600/6650/6650S

3HAC023933-005 M2004

Especificaciones del producto - IRB 6600/6650/6650S M2000/M2000A

3HAC14064-5 M2000/M2000A

Diagrama de circuitos 3HAC13347-1

3HAC025744-001

Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005

Product manual - S4Cplus M2000 3HAC021333-001Product manual - S4Cplus M2000A 3HAC022419-001

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5

Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5

Operating manual - Levelmeter Calibration 3HAC022907-001

Guía del usuario - S4Cplus 3HAC7793-5

Manual del operador - Service InformationSystem

3HAC025709-005

Manual de referencia técnica - Parámetros delsistema

3HAC17076-5

Application manual - Additional axes and

stand alone controller

3HAC021395-001 M2004

Application manual - External axes 3HAC9299-1 M2000/M2000A

Application manual - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001

Continued






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Revisiones

Revisión Descripción

- Primera ediciónA Capítulo Calibración sustituido por el nuevo capítulo Información de cali-

bración.

Capítulo Seguridad y servicio sustituido por el nuevo capítulo Seguridad.

Se ha completado la sección Documentos de referencia con referencias paralos manuales de calibración.

B Nuevo aceite lubricante en las cajas reductoras de los ejes 1, 2, 3 y 6. Cambiosen el capítulo Mantenimiento y la sección Lista de piezas.

C Nuevos modelos de robot, IRB 6600ID e IRB 6650ID, implementados en todoel manual.

Cambios adicionales hechos en el manual:

• Cambios en la Lista de piezas del Manual del producto, información de

referencia (nuevas referencias para los elementos 101.2.3, 103.1.30,109.302).

• Orificios de fijación del bastidor trasladados a otra ubicación. Nuevafigura en la sección Figura de fijación de equipo adicional al bastidor en

la página 94.

• Nuevo procedimiento para equipamiento opcional: Instalación del

ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)

en la página 100. Cableado adicional añadido también a la secciónCableado del robot y puntos de conexión en la página 128.

• Se han añadido más detalles sobre el cableado necesario para los inter-ruptores de posición en la sección Instalación de interruptores de

posición (opcionales) en la página 117, junto con un procedimiento parala instalación del cableado.

• Se ha añadido un cableado completo (no dividido) del eje 1 al eje 6 a lalista de piezas de Lista de piezas en la página 489. Nuevo proced-imiento: Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la página

251. También se ha añadido al manual un nuevo diagrama de circuitoasociado al nuevo cableado.

• Nuevo procedimiento: Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos

de la unidad de equilibrio en la página 349 debido a las piezas añadidasa la Lista de piezas en la página 489.

• La sección acerca del SIS (Sistema de Información de Servicio) es sóloválida ahora para los sistemas de robot M2000. Para obtener más infor-mación sobre el SIS para sistemas M2004, consulte el manual adicionalsobre el SIS. La referencia del manual se especifica en la secciónDocumentos de referencia.

D • La información acerca de los documentos de referencia ha sidotrasladada a la tabla Referencias en la página 10.

• Opción Foundry Prime incluida.

E Cambios hechos en:

• Requisitos previos en la sección Descripción general

• Cambio de aceite en la sección Mantenimiento

Continued






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F Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:

• Opción Protección contra viruta y polvo ya no disponible para este

modelo de robot. Eliminada la sección del manual.• El aceite Shell Tivela S150 de las cajas reductoras 1, 2, 3 y 6 ha sido

sustituido por el aceite Kyodo Yushi TMO 150. Cambios en los capítulosMantenimiento y Repuestos.

• Intervalos de mantenimiento modificados para el cambio de aceite delas cajas reductoras.

• La figura incorrecta ha sido sustituida por la correcta en Análisis del

contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 (Foundry

Prime), sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del

eje 6 del capítulo Mantenimiento.

• La sección Tipo de aceite de las cajas reductoras del capítulo Manten-

imiento ha sido actualizada de acuerdo con los cambios realizados enlos tipos de aceite y sus intervalos de cambio.

• Añadidos los valores de par de apriete de los tornillos M24 en el capítuloInformación de referencia.

• Capítulo Mantenimiento, sección Calendario de mantenimiento.Cambiado el intervalo de sustitución de la batería.

• Añadida la sección ¿Qué es un paro de emergencia? al capítuloSeguridad.

• Cambiada la sección Limpieza del robot.

• Cambiada la sección Tipo de aceite.

G Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:

• Se ha actualizado la vida útil de algunas piezas; consulte Vida útil

esperada de los componentes en la página 145.

• Añadidas las instrucciones de cómo inspeccionar el nivel del aceite dela muñeca de tipo 2; consulte Inspección del nivel de aceite de la caja

reductora del eje 6 en la página 157.

• Los diagramas de circuitos no están incluidos en este documento sinoque se entregan como archivos separados. Consulte Diagrama de

circuitos.

• Actualizada la lista de normas; consulteNormas de seguridad aplicables

en la página 474.

Capítulo Seguridad actualizado con:

• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los nivelesPeligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual en la página

38.

• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte

Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador en la página40.

• Terminología revisada: robot reemplazado con manipulador .

Revisión Descripción

Continued



Documentación del producto, M2000/M2000A


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Documentación del producto, M2000/M2000A

Generalidades

El conjunto completo de documentación de producto del sistema de robot M2000, incluidosel controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuesto por los manuales

enumerados a continuación:

Manuales de productos

Todo el hardware y todos los manipuladores y controladores se entregan con un Manual del

producto que contiene:

• Información de seguridad

• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica y las

conexiones eléctricas)

• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con indicación de sus intervalos)

• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,

con indicación de las piezas de repuesto necesarias)

• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)

• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se

hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas

y las normas de seguridad)

• Lista de piezas.

• Láminas o vistas ampliadas• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).

Manuales de software

La documentación de software está formada por una amplia gama de manuales, que van desde

los manuales para la comprensión básica del sistema operativo a los manuales para la

introducción de parámetros durante el funcionamiento.

Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles, póngase en

contacto con ABB.

Manual de opciones de hardware del cont rolador

Cada opción de hardware del controlador se suministra con su propia documentación. Cada

conjunto de documentos contiene los tipos de información especificados a continuación:

• Información de instalación

• Información de reparación

• Información de mantenimiento

Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción.



Documentación del producto, M2004


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Categorías de documentación del manipulador

La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en eltipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos

son estándar u opcionales.

Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos

enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.

Manuales de productos

Todo el hardware y todos los manipuladores y controladores se entregan con un Manual del

producto que contiene:

• Información de seguridad

• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica y lasconexiones eléctricas)

• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo, con indicación de sus intervalos)

• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,

con indicación de las piezas de repuesto necesarias)

• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)

• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se

hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas

y las normas de seguridad)

• Lista de piezas.

• Láminas o vistas ampliadas

• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).

Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen el software del manipulador en general y

contienen la información de referencia pertinente.

• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de

programación RAPID.

• Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripción y sintaxis detodos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.

• Kernel de RAPID: Una descripción formal del lenguaje de programación RAPID.

• Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y los flujos

de trabajo de configuración.






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Manuales de aplicaciones

Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en

Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias

aplicaciones.

Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:

• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)

• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de I/O, instrucciones de RAPID,

parámetros de sistema, CD con software para PC)

• Cómo se usa la aplicación

• Ejemplos de uso de la aplicación

Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto de uso

directo con el producto, es decir, operadores de células de producción, programadores y

técnicos de resolución de problemas.

El grupo de manuales se compone de:

• Información de seguridad para emergencias

• Información de seguridad general

• Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio

• IRC5 con FlexPendant

• RobotStudio

• Introducción a RAPID

• Solución de problemas para el controlador y el manipulador.

Continued



Cómo leer el manual del producto


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Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos

Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Lasreferencias deben leerse de la forma descrita a continuación.

Referencias a figuras

Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de

conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos de fijación

aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se complementan con una

referencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijación actual.

La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden

con la denominación que aparece en la figura a la que se hace referencia.

En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso deun procedimiento.

Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas,

etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificado

con texto en cursiva en los procedimientos y se complementa con una referencia a la sección

en la que se indica el equipo necesario, junto con información adicional como su referencia

y sus dimensiones.

La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden

con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.

En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo necesario

desde un paso de un procedimiento.

Información de seguridad

Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerse

atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o instalación. Todos los

procedimientos incluyen información de seguridad específica si se requiere la realización de

pasos que entrañen algún peligro.

Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 17 .

Acción Nota/figura

8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la

caja reductora.

Se muestra en la figura Ubicación

de la caja reductora de la página xx.

Acción Nota/figura

3. Monte una nueva junta de eje 2 en la cajareductora.

La referencia se especifica enEquipo necesario de la página xx.



1 Seguridad

1.1. Introducción a la información de seguridad


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1 Seguridad

1.1. Introducción a la información de seguridad

Descripción general

La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:

• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta antes de

realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot. Corresponden a todos los

trabajos de servicio técnico y se encuentran en Información general de seguridad en

la página 18 .

• Información de seguridad específica, indicada en los procedimientos. La forma de

evitar y eliminar un peligro se describe directamente en el procedimiento o en

instrucciones específicas en la sección Instrucciones relacionadas con la seguridad en

la página 38 .



1 Seguridad

1.2.1. Seguridad del sistema de manipulador


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1.2 Información general de seguridad

1.2.1. Seguridad del sistema de manipu lador

Validez y responsabilidad

Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los

diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema

en general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sistema debe haber sido

diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas

y leyes del país donde se realiza la instalación del manipulador.

Los usuarios de los manipuladores industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan

las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y de que los

dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que trabaja con el sistema de

manipulador hayan sido diseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja conmanipuladores deberá estar familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del

sistema de manipulador industrial, descritos en los documentos correspondientes, por

ejemplo:

• Guía del usuario - S4Cplus (M2000)

• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

• Manual del producto

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el manipulador cuenta con una interfaz

para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta interfaz, una funciónde seguridad externa puede comunicarse con las demás máquinas y el equipo periférico. Esto

significa que las señales de control pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto

del equipo periférico como del manipulador.

Limitación de responsabilidad

La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna

garantía por parte de ABB de que este manipulador industrial no cause lesiones ni daños

incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.

Información relacionada

Tipo de información Detallado en el documento Sección

Instalación de los dispos-itivos de seguridad

Manual de producto delmanipulador

Instalación y puesta en servicio

Cambio del modo de fun-cionamiento

Guía del usuario - S4Cplus(RobotWare 4.0)

Manual del operador - IRC5 conFlexPendant

Puesta en marcha

Modos de funcionamiento

Limitación del área detrabajo

Manual de producto delmanipulador

Instalación y puesta en servicio



1 Seguridad

1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipula-dores


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1.2.2. Riesgos para la seguridad

1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

técnico de los manipuladores


Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad que deben

tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalación y servicio técnico en el

manipulador.

Riesgos generales durante la instalación y el servicio

• Siga en todo momento las instrucciones del capítulo Instalación y puesta en servicio

del Manual del producto.

• Los botones de paro de emergencia deben estar colocados en lugares fácilmenteaccesibles de forma que el manipulador puede detenerse rápidamente.

• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse de que

existan instrucciones de seguridad para la instalación.

• Aquellos que instalen el manipulador deben tener la formación adecuada para el

equipo que instalen y de todos los asuntos de seguridad asociados con él.

Normas locales y regionales específicas

Para evitar lesiones y daños durante la instalación del manipulador, deben cumplirse las

regulaciones aplicables en el país que corresponda así como las instrucciones de ABB

Robotics.

Riesgos no relacionados con l as partes bajo tensión

• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área de trabajo

del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del manipulador. Las

barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de

seguridad recomendados.

• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del área de

trabajo del manipulador.

• Los ejes del robot están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan los

frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del manipulador,

existe el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo (si lo hay).

• La energía almacenada en el manipulador con el fin de compensar ciertos ejes puede

liberarse si se desmonta el manipulador o alguno de sus componentes.

• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario debe tener cuidado con los

objetos que pueden caer.

• Tenga cuidado con las altas temperaturas que pueden existir en el controlador.

• No utilice nunca el manipulador como escalera. Es decir, no se suba a los motores del

manipulador ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. Existe un

grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y debido a

las pérdidas de aceite que puedan ocurrir en el manipulador.




1 Seguridad



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Normas para el proveedor del sistema completo

• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos utilizados

en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las normas vigentes

referidas a esta función.

• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos

utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma segura, de

acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro de emergencia.

Manipulador completo

Cables

Cajas reductoras y motores

Riesgo para la segur idad Descr ipción

¡Componentes a altas temper-aturas!

¡CUIDADO!¡Los motores y los engranajes están CALIENTESdespués de tener el manipulador en funcionamiento! ¡Elcontacto con los motores y engranajes puede causarquemaduras!

Con una temperatura ambiental más alta, más superficiesdel manipulador se CALIENTAN y pueden dar lugar aquemaduras.

¡La retirada de piezas puededar lugar a la caída repentinadel manipulador!

¡AVISO!

Tome las medidas oportunas para garantizar que elmanipulador no se caiga a medida que se retiran laspiezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesoriossi está retirando el motor del eje 2.


¡Los conjuntos de cables sonmuy sensibles a los daños detipo mecánico!

¡CUIDADO!

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los dañosde tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, espe-cialmente los conectores, para evitar dañarlos!


¡Los engranajes pueden suf rirdaños si se aplica una fuerzaexcesiva!

¡CUIDADO!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja

reductora, puede dañar los engranajes si aplica unafuerza excesiva!

Continued




1 Seguridad



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Unidad de equilibr io


¡Unidad de equili briopeligrosa!

¡AVISO!¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad deequilibrio de ninguna otra forma que no sea la detalladaen la documentación del producto! ¡Por ejemplo, elintento de abrir la unidad de equilibrio puede resultarmortal!

Continued



1 Seguridad

1.2.2.2. CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!


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1.2.2.2. CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!

Descripción

Durante el funcionamiento normal, muchas piezas del manipulador se calientan,especialmente los motores de accionamiento y los engranajes. Algunas zonas alrededor de

estas piezas también se calientan. El contacto con estas piezas puede causar quemaduras de

distinta gravedad.

Debido a una temperatura ambiental más alta, más superficies del manipulador se calientan

y pueden dar lugar a quemaduras.

Eliminación

Las instrucciones siguientes detallan cómo evitar los peligros especificados anteriormente:

Acción Info1. Utilice siempre una mano, manteniéndola a cierta

distancia, para notar si un componente potencialmentecaliente irradia calor antes de llegar a tocarlo.

2. Espere hasta que el componente potencialmentecaliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarloen cualquier otro sentido.



1 Seguridad

1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo


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1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas detrabajo

Seguridad en la manipu laciónDebe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc.

Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de corte

dejen de girar.

Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).

Seguridad en el diseño

Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que sostengan las piezas de

trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en el controlador.

¡CUIDADO!

Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se usa una.



1 Seguridad

1.2.2.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos


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1.2.2.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos ehidráulicos

GeneralidadesExisten unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y

neumáticos.

Energía residual

• Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos, se debe tener

un especial cuidado.

• Es necesario eliminar la presión de los sistemas hidráulicos y neumáticos antes de

iniciar cualquier reparación en ellos.

Seguridad en el diseño• La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está sujetando.

• En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.

• Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos

se caigan por efecto de la gravedad.



1 Seguridad

1.2.2.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento


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1.2.2.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

Generalidades

• Este manipulador industrial es una herramienta flexible que puede ser utilizado parauna multitud de aplicaciones industriales diferentes.

• Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo

con las normas de seguridad en vigor.

• Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.

Personal cualifi cado

El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal experimentado

que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgos especiales asociados

con sus diferentes partes.

Riesgos extraordinarios

Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones debido a otros

riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupción

deba ser rectificada manualmente.



1 Seguridad

1.2.2.6. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica


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1.2.2.6. Riesgos asociados con las piezas del sis tema que presentan tensióneléctrica

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías mientras

la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de

alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar ningún fallo, desconectar

cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.

• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser

desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, contro lador S4Cplus

Existe un peligro de alta tensión asociado a los componentes siguientes del robot:

• Tenga cuidado con la energía eléctrica almacenada (rectificador) en el controlador.• Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los módulos de E/S, pueden

recibir la alimentación de una fuente externa.

• Alimentación principal o interruptor principal

• Unidad de potencia

• Unidad de alimentación del sistema de ordenador (230 V de CA)

• Unidad rectificadora (de 400 a 480 V de CA y 700 V de CC; Nota: ¡Recuerde los

condensadores!)

• Unidad de accionamiento (700 V de CC)

• Salidas de servicio (115/230 V de CA)• Fuente de alimentación de las herramientas o fuentes de alimentación especiales para

los dispositivos de mecanizado

• La tensión externa conectada al armario de control puede permanecer activada incluso

cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal.

• Conexiones adicionales




1 Seguridad

1.2.2.6. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica


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Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, contro lador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes siguientes del

robot:

• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de banco de

ultracondensadores) en el controlador.

• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación de una

fuente externa.

• Alimentación principal o interruptor principal

• Transformadores

• Unidad de potencia

• Fuente de alimentación de control (230 V CA)

• Unidad rectificadora (de 400 a 480 V de CA y 700 V de CC; Nota: ¡Recuerde los

condensadores!)

• Unidad de accionamiento (700 V de CC)

• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)

• Salidas de servicio (115/230 V de CA)

• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)

• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de alimentación

especiales para los dispositivos de mecanizado

• La tensión externa conectada al controlador puede permanecer activada incluso

cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal.

• Conexiones adicionales

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Existe un peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en:

• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).

• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la instalación

(máximo 230 V CA, consulte el capítulo Instalación y puesta en servicio en el Manual

del producto).

Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros elementos,

pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la posición de apagado OFF .

Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden

sufrir daños.

Continued



1 Seguridad

1.2.3.1. Dimensiones de las vallas de seguridad


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1.2.3. Medidas de seguridad

1.2.3.1. Dimensiones de las vallas de seguridad

Generalidades

Instale una célula de seguridad alrededor del manipulador para garantizar una instalación y

un funcionamiento seguros del manipulador.

Dimensiones

La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el

manipulador se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad

máxima. La velocidad máxima será determinada a partir de las velocidades máximas de los

ejes del manipulador y a partir de la posición en la que el manipulador está trabajando dentro

de la célula de trabajo (consulte la sección Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).

También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura o el mal

funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al manipulador.



1 Seguridad

1.2.3.2. Extinción del fuego


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1.2.3.2. Extinción del fuego

¡NOTA!

¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el sistemade manipulador (manipulador o controlador)!



1 Seguridad

1.2.3.3. Liberación de emergencia del brazo del manipulador


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1.2.3.3. Liberación de emergencia del brazo del manipulador

Descripción

En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes delmanipulador presionando los botones de liberación de los frenos del manipulador.

La forma de liberar los frenos se detalla en la sección:

• Liberación manual de los frenos en la página 80.

Es posible mover manualmente el brazo del manipulador en los modelos de manipulador

pequeños, pero en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa

puente o un equipo similar.

Cómo evitar lesiones mayores

¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que el peso de

los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dado que el hacerlo podría agravar las lesiones!



1 Seguridad

1.2.3.4. Prueba de los frenos


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1.2.3.4. Prueba de los frenos

Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los ejes sufrenun desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno sigue

funcionando correctamente.

Cómo realizar la prueba

Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de retención de

los distintos motores de los ejes:

1. Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado del brazo del

manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).

2. Cambie el motor a la posición MOTORS OFF con el selector de modo de funcionamiento

del controlador.3. Compruebe que el eje mantiene su posición.

Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que

los frenos funcionan adecuadamente.



1 Seguridad

1.2.3.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"


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1.2.3.5. Riesgo de inhabil itación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"

¡NOTA!

No cambie Transm gear ratio ni ningún otro parámetro cinemático en el FlexPendant ni enel PC. Si lo hace, se verá afectada la función de seguridad "Velocidad reducida 250 mm/seg".



1 Seguridad

1.2.3.6. Uso seguro del FlexPendant


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1.2.3.6. Uso seguro del FlexPendant

¡NOTA!

El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral del FlexPendant, que activael sistema en el modo MOTORS ON, cuando está pulsado en su posición intermedia. Cuando

se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado totalmente, el manipulador pasará al

estado MOTORS OFF.

Para garantizar una utilización segura del FlexPendant, es necesario implementar lo

siguiente:

• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.

• Durante la programación y el testing, el dispositivo de habilitación debe liberarse tan

pronto como no haya necesidad de que el manipulador se mueva.

• El programador deberá siempre llevar consigo el FlexPendant cuando entre dentro del

área de trabajo del manipulador. De esta forma, evitará que otras personas tomen elcontrol del manipulador sin que el programador lo sepa.

Dispositivo de habilitación

El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión constante

que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite las funciones

potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posición, las funciones

peligrosas están detenidas de forma segura.

El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador esté

presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el

pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionarel manipulador.

Función ho ld-to-run

La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón conectado

a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La función botón

sólo puede usarse en el modo manual.

La forma de usar la función hold-to-run se describe en Manual del operador - IRC5 con

FlexPendant .



1 Seguridad

1.2.3.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador


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1.2.3.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador

¡AVISO!

Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del manipulador, deben tenerse encuenta los puntos siguientes:

• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la posición de

modo manual para que el dispositivo de habilitación funcione y para bloquear el

manejo a través de un enlace de ordenador o un panel de control remoto.

• La velocidad del manipulador está limitada a los 250 mm/s como máximo cuando el

selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo manual a velocidad

reducida. Ésta debe ser la posición normal en que debe estar el robot cuando se entra

en su área de trabajo. La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo

puede ser utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente

de los riesgos que comporta.• ¡Preste atención a los ejes giratorios del manipulador! Manténgase a cierta distancia

de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe tener en cuenta el

peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u otros dispositivos montados

en el manipulador o dentro de la célula de trabajo.

• Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la sección

Prueba de los frenos en la página 31.

¡AVISO!

¡ NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del manipulador!

Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva inesperadamente cuando los ejes delmanipulador se mueven con el dispositivo de activación o durante otro trabajo realizado

dentro del área de trabajo del manipulador.



1 Seguridad

1.2.3.8. Lámpara de señales (opcional)


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1.2.3.8. Lámpara de señales (opcional)

Descripción

El manipulador admite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla permanente, como dispositivo de seguridad.

Función

La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.

Más información

Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el Manual de

producto del controlador.



1 Seguridad

1.2.4.1. ¿Qué es un paro de emergencia?


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1.2.4. Paros de seguridad


Definic ión de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del

manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del manipulador,

detiene todas las partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función

potencialmente peligrosa controlada por el sistema de manipulador.

Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación del

manipulador excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe realizar un

procedimiento de recuperación, es decir, restablecer el pulsador de paro de emergencia y

presionar el botón Motors ON, para poder volver al funcionamiento normal.

El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia resultante sea:• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del manipulador

mediante la desconexión de la alimentación de los motores.

• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin interrumpir la

alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del

manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta.

El valor predeterminado es el paro no controlado. Si embargo, los paros controlados son

preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste adicional en el manipulador

y el número de acciones necesarias para volver a poner el sistema de manipulador en

producción. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber

cómo está configurado su sistema de manipulador.¡NOTA!

La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de las condiciones

para las que está previsto.

¡NOTA!

La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata del equipo en

caso de emergencia.

¡NOTA!El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el

hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el manipulador. Sobre la forma de

realizar paros de programa normales, consulte la sección Detención de programas en el

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant .




1 Seguridad



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Clasificación de los parosLas normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de manipuladordefinen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:

Dispositi vos de paro de emergencia

Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que

pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de

emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el Control

Module, en el caso del Dual Cabinet Controller). También pueden existir otros tipos de paros

de emergencia en su manipulador. Consulte la documentación de su centro de producción o

su célula para saber cómo está configurado su sistema de manipulador.

Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...No controlado Categoría 0 (cero)

Controlado Categoría 1

Continued



1 Seguridad

1.3.1. Señales de seguridad del manual


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1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad


Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo descrito

en este manual. Cada peligro se compone de:

• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo

de peligro.

• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio no

eliminan el peligro.

• Instrucciones para la eliminación del peligro para facilitar con ello la realización del

trabajo.

Niveles de peligrosidad

En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad

indicados en todo este manual.

Símbolo Designación Significado

danger

PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se

producirá un accidente que puede dar lugar alesiones graves o fatales y/o daños graves en elproducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones depeligro relacionadas con el contacto con unidades

eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión oincendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-miento, impacto, caída desde gran altura, etc.

warning

AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es

posible que se produzca un accidente que puede darlugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o adaños importantes en el producto. Por ejemplo, seutiliza en situaciones de peligro relacionadas con elcontacto con unidades eléctricas de alta tensión,riesgo de explosión o incendio, riesgo de gasestóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caídadesde gran altura, etc.

Electrical shock

DESCARGA

ELÉCTRICA

Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían

dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.




1 Seguridad



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caution

CUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, esposible que se produzca un accidente que puede dar

lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tambiénse utiliza para avisar de riesgos como quemaduras,lesiones oculares, lesiones cutáneas, dañosauditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,impacto, caída desde gran altura, etc. Además, seutiliza en advertencias que incluyen requisitosfuncionales en operaciones de montaje y retirada deequipos en las que existe el riesgo de causar dañosen el producto o causar roturas.

Electrostatic discharge(ESD)

DESCARGA ELEC-TROSTÁTICA

Advierte de los peligros electrostáticos que podríancausar daños graves al producto.

Note

NOTA Describe hechos y situaciones importantes.

Tip

RECOMEN-DACIÓN

Describe dónde buscar información adicional acercade cómo realizar una operación de una forma mássencilla.

Símbolo Designación Significado

Continued



1 Seguridad

1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador


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Introducción a los adhesivos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados en losadhesivos (etiquetas) del manipulador.

Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para describir cada

aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas; los adhesivos pueden

contener información adicional, como por ejemplo valores.

Tipos de adhesivos

Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos y de

seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta información es de

utilidad para todas las personas que manejen el sistema de manipulador, por ejemplo durante

la instalación, el servicio técnico o el uso.Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos. Consulte

Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 40.

Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en inglés,

alemán y francés).

La identificación y ubicación de los adhesivos del producto se indica en la sección:

• Inspección de los adhesivos de información en la página 171

Símbolos de los adhesivos de seguridad

Símbolo Descripción

xx0900000812

¡Aviso!

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesionesgraves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en elproducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro rela-cionadas con el contacto con unidades eléctricas de altatensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gasestóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde granaltura, etc.

xx0900000811

¡Cuidado!

Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posibleque se produzca un accidente que puede dar lugar a lesionesy/o daños en el producto. También se utiliza para avisar deriesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesionescutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza enadvertencias que incluyen requisitos funcionales enoperaciones de montaje y retirada de equipos en las que existeel riesgo de causar daños en el producto o causar roturas.




1 Seguridad



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xx0900000839

Prohibición

Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.

xx0900000813

Manual del producto

Lea el Manual del producto para obtener más detalles.

xx0900000816

Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto

xx0900000815

No desmantelar

El desmantelamiento de este componente puede dar lugar alesiones.

xx0900000814

Rotación extendida

Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en com-paración con el eje estándar.

xx0900000808

Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de losfrenos. Esto significa que el brazo del manipulador puede pre-cipitarse.

xx0900000810

Riesgo de volcado al aflojar los pernos

El manipulador puede volcar si los pernos no están apretadosde forma segura.


Continued




1 Seguridad



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xx0900000817

Aplastamiento

Riesgo de lesiones por aplastamiento.

xx0900000818

Calor

Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.

xx0900000819

Robot en movimiento

El robot puede moverse de forma inesperada.

xx0900000820

Botones de liberación de frenos

xx0900000821

Argo lla de elevac ión

xx0900000822

Elevación del robot


Continued




1 Seguridad



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xx0900000823

Aceite

Puede usarse en combinación con una prohibición si no se

permite el uso de aceite.

xx0900000824

Tope mecánico

xx0900000825

Energía almacenada

Avisa de que este componente contiene energía almacenada.Se utiliza en combinación con el símbolo No desmantelar .

xx0900000826

Presión

Advierte de que este componente está presurizado.Normalmente contiene texto adicional para indicar el nivel depresión.

xx0900000827

Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.


Continued



1 Seguridad

1.3.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!


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1.3.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

Descripción

Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.

Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y,

en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los movimientos se realizan con una

fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daños en los equipos

que se encuentren cerca del área de trabajo del manipulador.

Eliminación

Acción Nota

1. Antes de intentar hacer funcionar el manip-ulador, asegúrese de que todos losequipos de paro de emergencia esténinstalados y conectados correctamente.

Equipos de paro de emergencia, comopuertas, trampillas de contacto, barrerasfotoeléctricas, etc.

2. Normalmente, la función hold-to-run sóloestá activa en el modo manual a máximavelocidad. Para incrementar la seguridad,también es posible activar la función hold-to-run para el modo manual a velocidadreducida, con ayuda de un parámetro desistema.

La función hold-to-run se utiliza en el modomanual, no en el modo automático.

La forma de usar la función hold-to-run sedescribe en la sección Cómo usar la

función hold-to-run del Manual del

operador - IRC5 con FlexPendant.

La forma de utilizar el control hold-to-runen RobotWare 4.0 se detalla en la secciónUnidad de programación de la Guía del

usuario.

3. Antes de presionar el botón de puesta enmarcha, asegúrese de que no hayaninguna persona dentro del área detrabajo del manipulador.



1 Seguridad

1.3.4. PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!


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1.3.4. PELIGRO: ¡La pr imera prueba de funcionamiento puede causar lesiones odaños!

DescripciónDado que la realización de una actividad de servicio requiere con frecuencia el desmontaje

del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en cuenta antes de la primera

prueba de funcionamiento.

Eliminación

Siga el procedimiento indicado a continuación al realizar la primera prueba de

funcionamiento después de una actividad de servicio, por ejemplo reparación, instalación o

mantenimiento.

Riesgos de colisión

¡CUIDADO!¡Al programar los movimientos del manipulador, compruebe siempre los posibles riesgos de

colisión antes del primer ciclo de pruebas!

Acción

1. ¡Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot comode su área de trabajo!

2. ¡Instale correctamente todo el equipo de seguridad!

3. ¡Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, esdecir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.!

4. ¡Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en la que se haya realizadoel servicio técnico anteriormente!



1 Seguridad

1.3.5. AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de serviciotécnico.


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1.3.5. AVISO: Los botones de liberación de los f renos pueden estar atascados traslos trabajos de servicio técnico.

DescripciónLa unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del freno de cada

motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro del alojamiento de la tarjeta

de medida serie, con retirada y montaje de la unidad de liberación de frenos, es posible que

los pulsadores de liberación de frenos queden atascados tras el montaje.

¡PELIGRO!

¡Si se enciende la alimentación mientras un pulsador de liberación de frenos está atascado en

la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado! Esto puede causar

lesiones graves y daños relevantes en el manipulador.

EliminaciónPara eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el interior del

alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento siguiente.

Acción

1. Asegúrese de que la alimentación esté apagada.

2. Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.

3. Compruebe los pulsadores de la unidad de liberación de frenos. Para ello, presiónelosde uno en uno.

Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.

4. ¡Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de launidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente en sustubos!



1 Seguridad

1.3.6. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!


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1.3.6. AVISO: ¡La unidad es sensib le a las descargas electros táticas!

Descripción

Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre doscuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un

campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal

que no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La

descarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles.

Eliminación

Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente.

IRC5

El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina superior

derecha.

xx0500002171

Acción Nota

1. Utilice una muñequera anties-tática.

Las muñequeras antiestáticas debencomprobarse frecuentemente para garantizar que

no presenten daños y que funcionen correcta-mente.

2. Utilice una alfombrilla de suelocontra descargas electrostáticas.

La alfombrilla debe estar conectada a tierra através de una resistencia limitadora de intensidad.

3. Utilice una alfombrilla disipativa demesa.

La alfombrilla debe permitir la descarga controladade las tensiones estáticas y debe estar conectadaa tierra.

A Botón de conexión para la muñequera antiestática




1 Seguridad

1.3.6. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!


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Monte la muñequera antiestática.

La imagen ilustra cómo se fija la muñequera antiestática al controlador.

xx0400001055

A La muñequera se conecta a un botón de conexión situado en el lado delmódulo de control.

B Mientras no se utiliza, la muñequera antiestática se sitúa sobre la unidadde alimentación.

C Unidad de alimentación

Continued



1 Seguridad

1.3.7. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras(aceite o grasa)


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1.3.7. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el t rabajo con los lubr icantes delas cajas reductoras (aceite o grasa)

Descripción¡Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión como de

daños en el producto! ¡Antes de realizar cualquier trabajo con los lubricantes de las cajas

reductoras, debe tener en cuenta la información de seguridad siguiente!

Avisos y eliminación

Aviso Descripc ión Eliminación/acción

-

¡Aceite o grasa a altastemperaturas!

¡La sustitución y el drenaje delaceite o la grasa de las cajasreductoras puede hacer

necesario manejar lubricantesa temperaturas de hasta 90°C!

Asegúrese de utilizar un equipoprotector, como gafas deseguridad y guantes, durante

este trabajo.

.

Reacción alérgica

¡Al trabajar con el lubricante dela caja reductora existe unriesgo de reacción alérgica!

Asegúrese de utilizar un equipoprotector, como gafas deseguridad y guantes.

-

¡Posible acumulaciónde presión en la cajareductora!

¡Al abrir el tapón de aceite ograsa, la caja reductora puedecontener presión, lo que puede

hacer que el lubricante salga aalta presión por la abertura!

Abra cuidadosamente el tapón ymanténgase a distancia de laabertura. No llene en exceso la

caja reductora durante elllenado.

-

¡No llene en exceso!

El llenado excesivo dellubricante de la caja reductorapuede provocar una presiónexcesiva dentro de la cajareductora, lo que a su vezpodría suponer los problemassiguientes:

• Daños en retenes y

juntas• Expulsión total deretenes y juntas acausa de la presión

• Dificultad del robot paramoverse libremente.

¡Asegúrese de no llenar enexceso la caja reductora duranteel llenado con aceite o grasa!

Después del llenado,compruebe que el nivel seacorrecto.

-

¡No mezcle distintostipos de aceite!

¡La mezcla de aceites dedistintos tipos puede causardaños graves a la cajareductora!

Al rellenar el aceite de una cajareductora, no mezcle tiposdistintos de aceite a no ser quese especifique en las instruc-ciones. ¡Utilice siempre el tipode aceite especificado por elfabricante!




1 Seguridad

1.3.7. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras(aceite o grasa)


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-

¡Caliente el aceite!

El aceite caliente se drenamás rápidamente que el aceite

frío.

Cuando cambie el aceite de lacaja reductora, ponga en funcio-

namiento el robot durante ciertotiempo para calentar el aceite.

-

¡La cantidad especifi-cada depende delvolumen drenado!

La cantidad especificada deaceite o grasa se basa en elvolumen total de la cajareductora. Al cambiar ellubricante, la cantidadrellenada puede ser distinta dela cantidad especificada, enfunción de qué cantidad sehaya drenado anteriormente

de la caja reductora.

Después del llenado,compruebe el nivel dellubricante.

Aviso Descripc ión Eliminación/acción

Continued



2 Instalación y puesta en servic io

2.1. Introducción


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2 Instalación y puesta en servicio

2.1. Introducción

Generalidades

Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el robot en el lugar de

trabajo.

Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto del robot,

como por ejemplo:

• diagrama de carga

• cargas adicionales permitidas (equipo)

• ubicación de las cargas extra (equipo).


¡Antes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importante tener en

cuenta toda la información de seguridad!

Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como

información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad

a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad en la página 17 antes de

realizar cualquier trabajo de instalación.

¡NOTA!

¡Si el robot está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot estéconectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de instalación!

Para obtener más información, consulte:

• Manual del producto - IRC5

• Manual del producto - IRC5 Compact

• Manual del producto - Panel Mounted Controller




2.2. Precauciones para el transporte del robot


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2.2. Precauciones para el t ransporte del robot

Generalidades

En esta sección se detallan las precauciones de transporte aprobadas por ABB para los robotsABB.

¡CUIDADO!

Cualquier transporte dentro o fuera de la planta debe ser realizado de acuerdo con la

descripción del método 1.Si no es posible realizar el transporte de acuerdo con el método

1, utilice el método 2.

El transporte realizado de cualquier otra forma distinta del método 1 ó 2 puede causar

daños graves en el robot.Si se transporta incorrectamente el robot y no se siguen las

instrucciones, el robot no estará cubierto por la garantía y ABB no aceptará ninguna

reclamación compensatoria.

Método 1

ABB recomienda encarecidamente realizar el transporte según el método 1.

xx0800000030

Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB según el método 1:

• Retire siempre la herramienta antes del transporte del robot.

• Sitúe siempre el robot en la posición de transporte recomendada por ABB, que se

detalla en la sección Riesgo de volcado/estabilidad en la página 68 .

• Lea y siga en todo momento las instrucciones de la sección Procedimiento previo a lainstalación en la página 61







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Método 2

El transporte según el método 2 está aprobado por ABB sólo si no es posible utilizar el

método 1.

Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB según el método 2:

• Lea y siga en todo momento las instrucciones de la sección Fijación del robot en la

página 59

• Sitúe siempre el robot en la posición de transporte recomendada por ABB para el robot

con herramienta, que se detalla en la sección Posición de transporte con un soporte de

transporte en la página 55.

• Utilice siempre el soporte de transporte recomendado, que se detalla en la sección

Soporte de transporte recomendado en la página 57 .

IRB7600/IRB66XX

xx0800000037

A Soporte de transporte

B Tornillo de cabeza hexagonal M16x140

C Barra roscada M10x200

D Tuerca M10

Continued







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IRB6620/Foundry Plus

xx0800000036

A Soporte de transporte

B Tornillo de cabeza hexagonal M10x50

C Barra roscada M10x280

D Tuerca M10

Continued







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Posición de transporte con un soporte de transporte

Estas instrucciones deben seguirse en cualquier transporte del robot con herramienta.

IRB 7600/IRB 66XX

xx0800000040

Continued







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IRB 6620/Foundry Plus

xx0800000041

Continued







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Soporte de transporte recomendado

Utilice siempre el soporte de transporte recomendado a la hora de transportar un robot con

herramienta.

IRB 7600/IRB 66XX

xx0800000039

Continued







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IRB 6620

xx0800000038

Continued




2.3. Fijación del robot


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Generalidades

En esta sección se describe cómo fijar el robot con ayuda del soporte de transporte.

¡PELIGRO!

La liberación de los frenos es una acción peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daños a

otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y sólo si es absolutamente

necesario.

Fijación del robot

xx0800000062







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Acción Nota

1. Monte la parte inferior del soporte detransporte en el robot con la unión de

tornillo recomendada, (A) en la figura.

No apriete el tornillo.

Consulte el punto de fijación del robotespecífico en la sección Posición de

transporte con un soporte de transporte en

la página 55.

2. Accione el robot hasta una posición lomás cercana posible por encima a laposición de transporte recomendadapara el robot en cuestión, como seespecifica en la sección Posición de

transporte con un soporte de transporte

en la página 55.

¡CUIDADO!No intente mover el robot hasta la posiciónexacta (distancia máxima 1 mm).

3. Utilice la liberación del freno del eje 3para alcanzar la posición de reposo final

sobre el soporte de transporte. Consultela sección Liberación manual de los

frenos en la página 80.

Consulte el punto de fijación del robotespecífico en la sección Posición de

transporte con un soporte de transporte enla página 55.

4. Apriete todos los tornillos de fijación (A)y (B) de la figura con la liberación defreno del eje 3 aún activada,comenzando por el tornillo de fijación delextremo inferior.

¡CUIDADO!No intente apretar ninguno de los tornillosde fijación sin antes liberar los frenos. Dehacerlo, causaría daños graves al robot.

5. Utilice la liberación del freno de los ejes5 y 6 para alcanzar la posición de reposofinal de la herramienta. Consulte la

sección Liberación manual de los frenosen la página 80.

Continued




2.4.1. Procedimiento previo a la instalación


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2.4 Desembalaje


Generalidades

Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación del robot por

primera vez. También contiene información que le resultará útil en operaciones posteriores

de reinstalación del robot.

Comprobación de los requisitos previos a la instalación

La lista de comprobación siguiente indica lo que debe tener en cuenta antes de proseguir con

la instalación del robot:

Peso del robot

La tabla siguiente indica los pesos de los distintos modelos:

* Peso del robot excepto el DressPack.

Acción

1. Asegúrese de que la instalación sólo sea realizada por personal de instalación expertoy acorde con toda la normativa nacional y local.

2. Inspeccione visualmente el robot para asegurarse de que no sufra daños.

3. Asegúrese de que el dispositivo utilizado está preparado para soportar el peso delrobot, que se especifica en Peso del robot en la página 61.

4. Si no instala el robot inmediatamente, debe guardarlo de la forma descrita enCondiciones de almacenamiento del robot en la página 62.

5. Asegúrese de que el entorno de uso previsto para el robot cumple las especificacionesdescritas en Condiciones de funcionamiento del robot en la página 63.

6. Antes de llevar el robot hasta su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumpletodo lo indicado en las secciones Cargas en la base del robot en la página 62,Requisitos de la base en la página 62 y Clases de protección del robot en la página 63.

7. ¡Antes de mover el robot, consulte Riesgo de volcado/estabilidad en la página 68 paraconocer los riesgos de volcado!

8. Si se cumplen los requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instalaciónde la forma descrita en la sección: Instalación en el lugar de trabajo en la página 69.

Modelo de robot Peso

IRB 6600 - 225/2.55 1.780 kg *

IRB 6600 - 175/2.8 1.780 kg *

IRB 6650 - 125/3.2 1.780 kg *

IRB 6650 - 200/2.75 1.780 kg *

IRB 6600ID - 185/2.55 1.880 kg

IRB 6650ID- 170/2.75 1.880 kg







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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Cargas en la base del robot

La tabla siguiente muestra los distintos pares y fuerzas que sufre la base durante los distintos

tipos de funcionamiento, respecto del sistema de coordenadas de la base.

¡Atención! Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan durante

el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos de forma

simultánea!

* Si se utilizan elementos base spacer (opción 571-1).

Requisit os de la baseLa tabla siguiente indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:

Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla siguiente indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:

FuerzaCarga de resistencia(funcionamiento)

Carga máxima (paro de emergencia)

Fuerza xy ± 10,1 kN ± 20,7 kN

Fuerza z 18,0 ± 13,8 kN 18,0 ± 22,4 kN

Par xy ± 27,6 kNm

± 30,4 kNm*

± 50,6 kNm

± 55,7 kNm*

Par z ± 7,4 kNm ± 14,4 kNm

Requisito Valor Nota

Nivelación mínima 0,5 mm

Inclinación máxima 5° El límite de la carga máxima en el robot debeser reducida si se inclina el robot.

Pregunte a ABB para obtener información

adicional acerca de las cargas aceptables.Frecuencia mínima deresonancia

22 Hz

Parámetro Valor

Temperatura ambiente mínima -25° C

Temperatura ambiente máxima +55° C

Temperatura ambiente máxima (menos de 24horas)

+70° C

Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura constante

Continued







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Condiciones de funcionamiento del robot

La tabla siguiente indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:

Clases de protección del robotLa tabla siguiente indica la clase de protección del robot:

Parámetro Valor Temperatura ambiente mínima +5° C

Temperatura ambiente máxima +50° C

Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura constante

Humedad ambiente máxima (Foundry Prime) 100% si el robot se instala y mantiene deacuerdo con el manual.

Equipo Clase de protección

Robot IP 67

Ventiladores de refrigeración(opcionales)

IP 54

Continued




2.4.2. Área de trabajo y tipo de movimiento


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Área de t rabajo

En las figuras siguientes se detallan las áreas de trabajo de los modelos de robot. Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de la muñeca

(dimensiones en mm).

IRB 6600 - 225/2.55, IRB 6600ID - 185/2.55

La figura siguiente muestra el área de trabajo sin restricciones:

xx0200000025







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IRB 6600 - 175/2.8


xx0200000026

Continued







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IRB 6650 - 125/3.2


xx0200000338

Continued







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IRB 6650 - 200/2.75,IRB 6650ID - 170/2.75


xx0200000339

Tipo de movimiento

1) La combinación mínima de los ejes 4 y 6.

Eje Tipo de movimiento Área de movimiento Nota

1 Movimiento de rotación De +180º a -180º El área de movimientos delIRB 6600/6650 puede ser de:

De +220º a -220º (opción 561-1)

2 Movimiento del brazo De +85º a -65º

3 Movimiento del brazo De +70º a -180º

4 Movimiento de lamuñeca

De +300º a -300º IRB 6600ID/6650ID: El áreade movimientos es el valorcombinado de los ejes 4 y 6conjuntamente.

5 Movimiento de doblado IRB 6600/6650:

De +120º a -120º

IRB 6600ID/6650ID:

De + 100º a - 100º

6 Movimiento de giro IRB 6600/6650:

De +360º a -360º (pre-determinado), ± 96 rev-oluciones

IRB 6600ID/6650ID:

De +300º a -300º

±300º máx. 1)

Continued




2.4.3. Riesgo de volcado/estabilidad


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2.4.3. Riesgo de volcado/estabilidad

Riesgo de volcado

Si el robot no está anclado a su base y en reposo, no estará en una situación estable dentro delárea de trabajo. El movimiento de los brazos desplaza el centro de gravedad, lo que puede

hacer que el robot vuelque.

¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!

Estabilidad

La figura siguiente muestra el robot en su posición de transporte, que es también su posición

más estable.

xx0100000103

¡AVISO!

¡Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a su base!




2.5.1. Elevación del robot con una horquilla elevadora


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2.5 Instalación en el lugar de trabajo

2.5.1. Elevación del robot con una horquil la elevadora

Generalidades

Puede trasladar el robot con una horquilla elevadora, siempre y cuando se utilicen

herramientas especiales adecuadas.

En esta sección se describe cómo fijar la horquilla elevadora al robot.

Puntos de fijación

Los puntos de fijación de la horquilla elevadora se muestran en la figura siguiente.

xx0400000707

A Puntos de fijación, espaciador y tornillos de fijación horizontal

B Puntos de fijación, tornillos de fi jación horizontal

C Puntos de fijación, tornillos de fijación vertical

D Puntos de fijación, tornillos de fi jación horizontal







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Equipo necesario

Conjunto de horquilla elevadora, 3HAC0604-1

El conjunto de horquilla elevadora, 3HAC0604-1, se fija al robot de la forma mostrada en la

figura siguiente.

xx0200000379

Equipo, etc. Ref. Nota

Conjunto de horquillaelevadora, con todos loselementos necesarios

3HAC0604-13HAC023044-001

Consulte la figura Conjunto de horquillaelevadora, 3HAC0604-1 en la página 70.

Conjunto de herramientasestándar

- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en la

página 481.

A Soportes para horquilla elevadora (2 unidades, distintas entre sí)

B Separador (2 unidades)

C Tornillos de fijación horizontal (4 unidades/soporte para horquilla elevadora)

D Tornillos de fijación vertical (2 unidades)

E Tornillo de fijación, usado para el IRB 6650S

Continued







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Elevación del robot con una horquilla elevadora

En la sección siguiente se detalla cómo asegurar el conjunto de horquilla elevadora al robot

para elevar el robot y trasladarlo usando ÚNICAMENTE la horquilla elevadora.

Acción Nota

1. ¡Si se utiliza un ventilador de refrigeración parael motor del eje 1, es necesario retirarlo parapoder usar la horquilla elevadora!

2. ¡Sitúe el robot de la forma indicada en la figurade la derecha!

Si es necesario, libere los frenos comose detalla en la sección Liberación

manual de los frenos en la página 80.

xx0200000387

3. Monte los dos separadores en el robot y fíjelos. Los puntos de fijación del robot semuestran en la figura Puntos de fijación

en la página 69.4.

¡CUIDADO!¡El soporte para horquilla elevadora pesa 60kg!

Continued







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5. Fije los soportes para horquilla elevadora largos a los separadores con cuatro de los

tornillos de fijación horizontal y las arandelas.

¡NOTA!¡Los tornillos utilizados para la fijación verticaly la horizontal son idénticos, pero se aprietancon pares de apriete diferentes!

¡Asegúrese de utilizar siempre lostornillos originales (o tornillos de una

calidad equivalente: M16, calidad12.9)!

Los puntos de fijación del robot semuestran en la figura Puntos de fijación

en la página 69.

xx0400001068

• A: Tornillos de fijaciónhorizontal, 4 unidades, M16 x60. Par de apriete: 60 Nm.

• B: Espaciadores, 2 unidades.

6. ¡Asegúrese de retirar el tornillo de fijación delsoporte para horquilla de elevación! Sólo seutiliza con el modelo de robot IRB 6650S.

xx0700000655

• A: ¡Debe retirar el tornillo desujeción!

Acción Nota

Continued







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7. Fije el soporte para horquilla elevadora al robotcon los dos tornillos de fijación vertical y las

arandelas.

¡NOTA!¡Los tornillos utilizados para la fijación verticaly la horizontal son idénticos, pero se aprietancon pares de apriete diferentes!

xx0300000464

• A: Tornillos de fijación vertical, 2unidades, M16x60.

• Par de apriete: 270 Nm.

¡Asegúrese de utilizar siempre lostornillos originales (o tornillos de unacalidad equivalente: M16, calidad12.9)!


en la página 69.

8.

¡CUIDADO!

¡El soporte para horquilla elevadora pesa 22kg!

9. Fije el soporte corto para horquilla elevadoraen el otro lado del robot, con los cuatro tornillos

de fijación horizontal restantes.

4 unidades, M16x60.

Par de apriete: 60 Nm.

¡Asegúrese de utilizar siempre lostornillos originales (o tornillos de unacalidad equivalente: M16, calidad12.9)!


en la página 69.

Acción Nota

Continued







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10. Compruebe varias veces que los soportesestén fijados adecuadamente al robot. Inserte

la horquilla elevadora en los soportes.

xx0200000380

¡Antes de usar la horquilla elevadora,cambie la posición del arnés de cables,si lo tiene!

11.

¡CUIDADO!Los distintos modelos de robot pesan:

• IRB 6600, IRB 6650: 1.780 kg

• IRB 6600ID, IRB 6650ID: 1.880 kg

¡Todos los equipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidad adecuada!

12. Eleve cuidadosamente el robot y trasládelohasta su lugar de instalación.

13.

¡AVISO!¡No debe haber nadie bajo la cargasuspendida bajo ninguna circunstancia!

14. Monte el ventilador de refrigeración del motor,si se usa.

Encontrará información detallada en lasección Instalación del ventilador de

refrigeración para los motores de los

ejes 1 a 3 (opcional) en la página 100.

Acción Nota

Continued




2.5.2. Elevación del robot con eslingas redondas


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Generalidades

Puede elevar el robot utilizando eslingas redondas, según las indicaciones de la figurasiguiente. La ilustración es la misma que la que aparece en el adhesivo adherido al brazo

inferior del robot.

Puntos de fijación

En la figura siguiente se muestra cómo fijar las eslingas redondas al robot.

xx0200000282

A Eslinga de cadena con acortador

B Eslinga redonda para robot

C Eslinga redonda del brazo superior ¡Atención! ¡No la estire en exceso!







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Especificaciones de la eslinga

Elevación con eslingas redondas

Tipo de eslinga Cant.Capacidad de

elevación

Longitud/nota

Eslinga de cadena conacortador

3 unidades 4.250 kg 0.47 m

0.54 m

0.76 m

Eslinga redonda para robot 3 unidades 2.000 kg 2 m

Eslinga redonda para brazosuperior

2 unidades 2.000 kg ¡Atención! ¡No laestire en exceso!

2 m

Acción Nota1. Fije las eslingas redondas al robot de la forma

mostrada en la figura Puntos de fijación en la

página 75.¡NOTA!En los robots para sala limpia, esimportante aplicar las eslingasredondas:

• Entre el arnés del robot y elbrazo inferior

• Por detrás del soporte lateraldel cilindro de equilibrio.

2.


• IRB 6600, IRB 6650: 1.780 kg

• IRB 6600ID, IRB 6650ID: 1.880 kg

¡Todos los equipos elevadores utilizados debentener una capacidad adecuada!

3.

¡AVISO!¡No debe haber nadie bajo la carga suspendidabajo ninguna circunstancia!

Continued




2.5.3. Elevación del robot mediante eslingas de elevación


© C

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Generalidades

En esta sección se ofrece una descripción general de cómo elevar el robot completo con ayudade equipos especiales de elevación. Junto con el equipo se entregan instrucciones más

detalladas.

¡NOTA!

¡Mueva el robot hasta la posición recomendada, mostrada en la figura siguiente y en las

instrucciones!

¡Cualquier intento de elevar el robot en otra posición puede provocar el volcado del robot,

causando lesiones o daños graves!

Figura con eslingas de elevación

La figura siguiente muestra cómo elevar el robot mediante eslingas de elevación.

xx0200000153

A Gancho de elevación

B Argollas de elevación giratorias, 4 unidades

C Gancho de reducción

D Cadena

E Argolla de elevación M12

F Argolla del dispositivo de elevación

I Eslingas de elevación, 4 unidadesL Gancho







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Equipo necesario

Eslingas fijadas directamente al robo t

La sección siguiente contiene detalles sobre cómo elevar y trasladar el robot con eslingas de

elevación si éstas están conectadas directamente al bastidor del robot.

Equipo Ref. Nota

Dispositivo de elevaciónpara el robot

3HAC15607-1 Incluye:• Instrucciones para el usuario

(3HAC15971-2).

Acción Nota

1. Sitúe la grúa en una posición situada sobre elrobot.

2. Asegúrese de que el robot se encuentre en laposición indicada en la figura de la derecha. Sino es así, sitúelo en dicha posición.

Si es necesario, libere los frenos comose detalla en la sección Liberación

manual de los frenos en la página 80.

xx0100000103

3. ¡Acople el dispositivo de elevación del robot alrobot según se detalla en las instruccionesque se incluyen!

La referencia se especifica en Equipo

necesario en la página 78.

4.


• IRB 6600, IRB 6650: 1.780 kg

• IRB 6600ID, IRB 6650ID: 1.880 kg

¡Todos los equipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidad adecuada!

5.

¡AVISO!¡No debe haber nadie bajo la cargasuspendida bajo ninguna circunstancia!

Continued







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6. Haga elevarse la grúa para elevar el robot. Asegúrese de que todos los ganchos yfijaciones estén en su posición correcta

mientras se eleva el robot.Mueva siempre el robot a velocidadesmuy bajas, asegurándose de que novuelque.

Acción Nota

Continued




2.5.4. Liberación manual de los frenos


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Generalidades

En esta sección se detalla cómo liberar los frenos de cada motor de eje.

Ubicación de la unidad de liberación de frenos

La unidad interna de liberación de frenos se encuentra situada en el bastidor, como se muestra

en la figura siguiente.

xx0300000044

Liberación de los frenos

El procedimiento siguiente detalla cómo liberar los frenos cuando el robot está equipado con

una unidad interna de liberación de frenos.

- Unidad interna de liberación de frenos mediante los botones. Abra la cubierta deprotección para tener acceso a los botones.

Acción Nota

1. La unidad interna de liberación de frenos cuenta con seisbotones para el control de los frenos de los ejes. Lospulsadores están numerados de acuerdo con lanumeración de los ejes.

Si el robot no está conectado al controlador, es necesariosuministrar alimentación al conector R1.MP de acuerdocon la sección Conexión de alimentación al conector

R1.MP en la página 81.

Los botones se muestran enla figura.

2.

¡PELIGRO!¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot semuevan muy rápidamente y a veces de una formainesperada!

¡Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del

brazo del robot!







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Conexión de alimentación al conector R1.MP

Si el robot no está conectado al controlador, es necesario suministrar alimentación al conector

R1.MP con el fin de habilitar los botones de liberación de los frenos.

3. Para liberar el freno de un eje del robot, presione elpulsador correspondiente de la unidad interna de

liberación de frenos.El freno funcionará de nuevo tan pronto como se libere elpulsador.

Acción Nota

Acción Nota

1.

¡PELIGRO!¡La realización de unas conexiones incor-rectas, como la aplicación de alimentaciónal pin incorrecto, podría hacer que todoslos frenos se liberasen simultáneamente!

2. Suministre 0 V al pin 12 y 24 V al pin 11.

xx0600002937

Continued




2.5.5. Elevación de la placa de la base


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2.5.5. Elevación de la placa de la base

Equipo necesario

Configuración de los orificios

xx0200000096

Elevación de la placa de la base

Equipo Ref. Nota

Argolla de elevación, M16 3HAC14457-4 3 unidades

Eslingas de elevación 3 unidades

Longitud: aprox. 2 m

A Orificios de fijación para las argollas de elevación (x3)

Acción Nota

1.

¡CUIDADO!¡La placa de la base pesa 353 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!

2. Monte las argollas de elevación en los orificios especi-ficados.

Se muestra en la figura Con-

figuración de los orificios en la

página 82.

3. Fije las eslingas a las argollas de elevación y aldispositivo de elevación.




2.5.6. Fijación de la placa de la base


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Generalidades

En esta sección se detalla cómo fijar la placa de la base.

Placa de la base, medidas

xx0100000105







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xx0400000715

A Cuatro orificios para pinzado alternativo, 4x Ø18

Continued







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Placa de la base, ranuras y or ificios

En la figura siguiente se muestran las ranuras de orientación y los orificios para manguitos de

guía situados en la placa de la base.

xx0300000045

Equipo necesario

A Orificios para manguitos de guía (2 unidades)

B Ranuras de orientación (3 unidades)

C Pernos de nivelación, orificios de fijación (4 unidades)

Equipo Ref. Nota

Placa de la base 3HAC 12937-8 Incluye:• Manguitos de guía,

3HAC12937-3

• Tornillos de nivelación,9ADA120-79

• Tornillos de fijación y arandelaspara fijar el robot a la placa de labase.

Si lo necesita, puede obtener un planode la placa de la base a través de ABBRobotics.


- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en

la página 481.

Continued







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Recomendaciones de calidadesLa tabla especifica todas las recomendaciones hechas por ABB:

Placa de la base

En esta sección se detalla cómo anclar la placa de la base a la base.

Es posible que se requieran otrasherramientas y otros proced-

imientos. Consulte lasreferencias a estos procedimien-tos en las siguientes instruc-ciones detalladas.

En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientas

necesarias.

Equipo Ref. Nota

Variable Recomendación

Cimientos recomendados, calidad 1 Cimientos de hormigón armado con fibra de acero,30 kg/m3, clase K30, t=250 mm

Cimientos recomendados, calidad 2 Cimientos de hormigón armado, con doble refuerzo

de barras de acero de ø10 mm, distancia 140 mm,clase K25, t=250

Calidad y dimensiones recomenda-das de los pernos

Hilti HDA-P, M20 x 250/50 (grosor máximo de laplaca de la base = 50 mm)

Hilti HDA-P, M20 x 250/100 (grosor máximo de laplaca de la base = 100 mm)

Acción Nota

1. Asegúrese de que los cimientos esténnivelados.

2.

¡CUIDADO!¡La placa de la base pesa 353 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben teneruna capacidad adecuada!

3. Orientar la placa de la base respecto del lugarde trabajo del robot, con ayuda de las tresranuras de la placa de la base.

Se muestra en la figura Placa de la

base, ranuras y orificios en la página 85.

4. Elevación de la placa de la base hasta suposición de montaje. Encontrará información detallada en lasección Elevación de la placa de la

base en la página 82.

5. Use la placa de la base como plantilla yperfore 16 orificios de fijación de acuerdo conla medida de los pernos seleccionados.

Si es posible, respete las recomenda-ciones especificadas en la secciónRecomendaciones de calidades en la

página 86. ABB no se hace responsableen ningún caso del uso de cimientos deotras calidades, debido a la granvariedad de propiedades de loscimientos.

6. Sitúe la placa de la base y utilice los pernos

de nivelación para nivelar la placa de la base.Se muestra en la figura Placa de la

base, ranuras y orificios en la página 85.

Continued







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7. Si es necesario, inserte tiras de chapa debajode la placa de la base con el fin de llenar los

posibles huecos.8. Ancle la placa de la base a los cimientos

mediante los tornillos y manguitos.

9. Compruebe de nuevo las cuatro superficiesde contacto para robot de la placa de la basepara garantizar que estén niveladas y lisas.

Si no lo están, puede usar tiras de chapa o deun material similar para nivelar la placa de labase.

Desviación máxima permitida: 0,5 mm

Acción Nota

Continued




2.5.7. Orientación y fijación del robot


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2.5.7. Orientación y f ijación del robot

Generalidades

En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base para poder utilizarel robot con seguridad. Los requisitos exigidos respecto a los cimientos están indicados en las

tablas y figuras siguientes.

Figura del robot fij ado a la placa de la base

La figura siguiente muestra la base del robot fijada a la placa de la base.

xx0300000566

Tornillos de fijación

La tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados parafijar el robot a la placa de la base.

A Pernos y arandelas de fijación del robot, 8 unidades (M24 x 140)

B Ranuras de orientación de la base del robot y de la placa de la base

C Tornillos de nivelación

D Tornillos de fijación a la placa de la base

Tornillos recomendados, ligeramentelubricados:

M24 x 140

Clase: Clase 8.8

Arandela recomendada: Grosor: 4 mm

Diámetro exterior: 44 mm

Diámetro interior: 25 mm

Par de apriete: 725 Nm







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Fijación del robot

En el procedimiento siguiente se detalla cómo fijar el robot a la placa de la base después de

anclar la placa a los cimientos.

Acción Nota

1. Eleve el robot. Encontrará información detallada en lasección Elevación del robot mediante

eslingas de elevación en la página 77.

Encontrará información detallada en lasección Elevación del robot mediante

eslingas redondas.

2. Traslade el robot a un lugar cercano al lugar deinstalación.

3. Monte dos manguitos de guía en los orificios

correspondientes de la placa de la base.

¡NOTA!¡Uno de los orificios para manguito deguía tiene una forma alargada!

4. Gire cuidadosamente el robot utilizando dostornillos M24 hasta que descienda hasta suposición de montaje.

Asegúrese de que la base del robotesté fijada correctamente a losmanguitos de guía.

5. Monte los pernos y arandelas en los orificios defijación de la base.

Se especifica en Tornillos de fijación

en la página 88.

Se muestra en la figura Figura del

robot fijado a la placa de la base en la

página 88.

¡NOTA!¡Lubrique ligeramente los tornillosantes del montaje!

6. Apriete los tornillos en cruz para evitar deforma-ciones de la base.

Continued







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Configuración de los orificios de la base

En la figura siguiente se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del

robot.

xx0600002628

Sección t ransversal, orificio para manguito de guía

La figura siguiente muestra la sección transversal de los orificios para manguitos de guía.

xx0600002629

Continued




2.5.8. Fijación del equipo al robot


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Generalidades

El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.

El acceso a cualquiera de los orificios de montaje siguientes puede estar obstruido por algún

cable o equipo adicional añadido por el usuario del robot. En el momento de diseñar la célula

del robot, asegúrese de que los orificios de montaje necesarios estén accesibles.

¡NOTA!

Los robots IRB 6600ID, IRB 6650ID e IRB 6650ID se suministran con DressPack y no se

puede montar ningún equipamiento adicional en el robot, excepto en la brida giratoria y el

bastidor.

Figura de fijación de equipo adicional al brazo inferior

La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para la fijación de equipoadicional al brazo inferior.

Ponga el máximo cuidado para no dañar los cables que se encuentran en el interior del brazo

inferior del robot al montar equipo adicional. ¡Utilice siempre tornillos de fijación

apropiados!

¡Atención! ¡No es posible montar equipamiento adicional en el brazo inferior de los modelos

IRB 6600ID e IRB 6650ID!

xx0200000195

- ¡Sólo válido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650!







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xx0300000571

xx0300000572



Continued







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Figura de fijación de equipo adicional al brazo superior

La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para la fijación de equipo

adicional al brazo superior.

¡Atención! ¡No es posible montar equipamiento adicional en el brazo superior de los modelos

IRB 6600ID e IRB 6650ID!

xx0300000573

xx0200000196

- Sólo válido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650.

- Sólo válido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650.

Continued







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Figura de fijación de equipo adicional al bastidor

La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para la fijación de equipo

adicional al bastidor.

xx0500001568

*1 Versión anterior del bastidor

*2 Versión posterior del bastidor

Continued







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Figura de fijación sobre la brida giratoria

La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo

sobre la brida giratoria.

xx0200000197

- Brida giratoria para las versiones de robot IRB 6600-225/2.55/175/2.8, IRB 6650 -125/3.2/200/2.75

Continued







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xx0500001580

Calidad de fijación

Al montar equipo sobre la brida giratoria (consulte las figuras anteriores), utilice sólo

tornillos con calidad 12.9. Para montar otros equipos, puede usar tornillos estándar de calidad

8.8.

- Unidad de brida giratoria para las versiones de robot IRB 6600ID e IRB 6650ID.

Continued




2.5.9. Instalación de los separadores para la base (opcionales)


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Figura de la ins talación de los separadores para la base

xx0500001570

A Separador para la base (4 unidades)

B Manguitos de guía (4 unidades)

C Tornillos de fijación y arandelas (8 unidades)







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Equipo necesario

Instalación de los espaciadores para la base

El procedimiento siguiente detalla cómo montar los separadores para la base entre el robot y

la placa de la base.

Equipo Ref. Nota

Espaciadores para la base 3HAC 021899-002 Incluye un conjunto demontaje con tornillos defijación e instrucciones demontaje.

Placa de la base 3HAC 12937-8


- El contenido se define en lasección Conjunto de her-

ramientas estándar en la

página 481.

Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consulte las

referencias a estos proced-imientos en las siguientesinstrucciones detalladas.

En estos procedimientos seincluyen referencias a las her-ramientas necesarias.

Acción Nota

1.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!

Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.

2. Libere el robot de los cimientos, si está fijado, yelévelo con eslingas de elevación.

¡Asegúrese de que el robot esté situado en laposición más estable posible, la posición detransporte!

Encontrará información detallada en lasección Elevación del robot mediante

eslingas de elevación en la página 77.

3. Fije la placa de la base a los cimientos, si no lahabía utilizado anteriormente.

Encontrará información detallada en lasección Fijación de la placa de la base

en la página 83.

4. Monte los cuatro separadores para la base y losmanguitos de guía a la placa de la base.

Se muestra en la figura Figura de la

instalación de los separadores para la


5. Eleve el robot con eslingas de elevación ysitúelo sobre la placa de la base ya preparada.

6. Guíe el robot con los manguitos de guía y bájelohacia la placa de la base y los espaciadores.

7. Fije la base del robot a los separadores con lostornillos de fijación y arandelas que se incluyen.

M24 x 240, par de apriete: 775 Nm.

Continued







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8.

¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-mación más detallada en la sección PELIGRO:

¡La primera prueba de funcionamiento puede

causar lesiones o daños! en la página 45.

Acción Nota

Continued




2.5.10. Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional)


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2.5.10. Instalación del venti lador de refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3(opcional)

GeneralidadesEs posible instalar un ventilador de refrigeración en los motores de los ejes 1, 2 y 3. ¡Sin

embargo, los ventiladores de refrigeración de los ejes 1 y 2 no pueden combinarse!

El cableado de los ventiladores está disponible con un diseño diferente:

• Cableado completo, incluidas las conexiones tanto para los ventiladores de

refrigeración como para los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3. La

instalación de este cableado completo se detalla en la sección Instalación del arnés de

cables para interruptores de posición y ventiladores en la página 124.

• Cableado separado para el eje 1 ó 2, incluidas sólo las conexiones para los ventiladores

de refrigeración de los ejes 1 ó 2. La instalación de este cableado se detalla en la

sección Instalación del cableado de ventiladores separado para el ejes 1 ó 2 en la

página 105.

¡Si el robot cuenta tanto con ventiladores de refrigeración como con interruptores de posición,

se debe usar el cableado completo! No es posible combinarlo con el cableado separado.

Ubicación de los ventiladores de refrigeración

Los ventiladores se instalan en los motores de los ejes 1 a 3 de la forma mostrada en la figura

siguiente.

xx0500002157

A Ventilador de refrigeración del eje 1

B Ventilador de refrigeración del eje 2

C Ventilador de refrigeración del eje 3

D Placa de cubierta trasera







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xx0700000671

Ventilador de refrigeración

Los detalles del ventilador de refrigeración se muestran en la figura siguiente.

xx0500002158

A Ventilador de refrigeración del eje 2

B Ventilador de refrigeración del eje 1

C Placa de cubierta trasera

A Caja del ventilador

B Tornillos de fijación de las placas de la caja del ventilador (9 unidades)

C Ranura en el conector D Tornillos de apriete de la caja del ventilador (3 unidades)

Continued







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xx0900000137

Equipo necesario

A Caja del ventilador

B Ranura en el conector

C Placa posterior

D Parte de la caja del ventilador que puede ser desmontada, en caso necesario.

Equipo Ref. Nota

Ventilador de refrigeración 3HAC15374-1

Cableado de interruptoresde posición y ventiladoresde refrigeración de los ejes1, 2 y 3

3HAC15390-1

(IRB 6600/6600ID)

3HAC16659-1

(IRB 6650/6650ID)

Utilice este cableado si prevé equipar elrobot tanto con interruptores de posicióncomo con ventiladores de refrigeración, obien con ventiladores de refrigeración enel eje 3.

Cableado de los ventila-dores de refrigeración delos ejes 1 ó 2.

3HAC023599-001 Utilice este cableado si prevé equipar elrobot sólo con ventiladores de refriger-ación de los ejes 1 ó 2 (no en el eje 3 ni

si se usan interruptores de posición).Placa para conexiones deusuario

3HAC025778-001 Es necesario montar una placa deconexión adicional en la base del robot, sino está instalada aún. La placa semuestra en la figura Placa para

conexiones de usuario, en la base en la

página 103.

Cableado adicional hacia elcontrolador y dentro delmismo

- Se especifica en la sección Cables de

interruptores de posición y ventiladores

entre la base del robot y el controlador

(opcional) en la página 130.

Continued







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Placa para conexiones de usuario, en la base

xx0500002301

Conjunto de elementos delventilador del eje 1 ó 2

3HAC023999-001 El juego contiene:

• Arnés de cables de los ejes 1 y 2

del ventilador • Placa de usuario

• Tornillos y tuercas de fijación.

Arnés de cables en elinterior del controlador

3HAC025488-001

Líquido de bloqueo - Loctite 243. Se usa para los tres tornillosde apriete.



página 481.

Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de

circuitos.

Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.

En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.

Equipo Ref. Nota

A Placa para conexiones de usuario

B Tornillos de fijación, 2 unidades, M6x16 calidad 8.8-A2F

Continued







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Instalación del ventilador

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el ventilador de refrigeración de cualquiera

de los motores de los ejes 1 a 3.

Acción Nota

1.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica,presión hidráulica y aire a presión del robot!

Para los robots Foundry Prime: No apague la presión de airea los motores y a la tarjeta de medida serie.

2. Prepare la caja del ventilador para su instalación:

• Separe las dos partes de la caja retirando los nuevetornillos de fijación

• Afloje los tres tornillos de apriete para evitar daños enlas superficies del motor al montar la caja delventilador.

• Gire el conector hasta la posición correcta del eje 1:La ranura debe apuntar hacia el interior, como semuestra en la figura Ventilador de refrigeración en la

página 101. La posiciones de los ejes 2 y 3 semuestran en la figura Ubicación de los ventiladores de

refrigeración en la página 100.

Se muestra en la figuraVentilador de refrigeración

en la página 101.

3. Eleve temporalmente el cableado del motor para separarlodel motor actual y dejar sitio para la caja del ventilador.

4. Monte las piezas de la caja del ventilador en el motor ymóntelo con los nueve tornillos de fijación.

5. Eleve la caja (eje 1) de forma que no quede apoyada directa-mente en el robot y sujétela con los tres tornillos de apriete ycon líquido de bloqueo. Apriételos correctamente de formaque el robot quede fijado firmemente al motor.

6. Instale el cableado y haga los ajustes necesarios enRobotWare, de la forma descrita en los procedimientossiguientes.

Continued







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Cableado separado para el eje 1 ó 2

En la figura siguiente se muestra el cableado utilizado únicamente para el ventilador del eje

1 ó 2.

xx0500002173

Instalación del cableado de ventiladores separado para el ejes 1 ó 2

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el cableado separado para el ventilador de

refrigeración del eje 1 ó 2.

A Abrazadera para cable

B Conector R1.SW2/3, conectado a la base del robot

C Conector R3.FAN2, conectado al ventilador del eje 1 ó 2

Acción Nota

1. Mueva el robot hasta su posición de calibración. Se muestra en la sección Escala

de calibración y posición correcta

de los ejes en la página 456.

2.



3. Retire la cubierta trasera de la base del robot. Se muestra en la figura Ubicación

de los ventiladores de refrig-

eración en la página 100.4. Retire la abrazadera para cables (A). Se muestra en la figura Cableado

separado para el eje 1 ó 2 en la

página 105.

5. Monte la placa para conexiones de usuario, si noestá montada aún, en la placa de conexión de labase del robot.

Se muestra en la figura Placa para

conexiones de usuario, en la base

en la página 103.

La referencia se especifica enEquipo necesario en la página

102.

6. Haga pasar los cables a través de la base y elbastidor, en sentido ascendente por debajo de la

unidad de equilibrio.

Continued







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7. Fije la abrazadera para cables a la abrazadera delcableado del robot situada en el interior del

bastidor.Haga pasar el cable por debajo del cableado delrobot y hacia el exterior por el lateral del bastidordel motor del eje 1. ¡El recorrido correcto del cablese muestra en la figura de la derecha!

¡NOTA!¡Existe el riesgo de que la unidad de equilibriodañe el cable si éste no está protegido por elcableado del robot!

xx0500002174

A. Abrazadera para cable. Semuestra también en lafigura Cableado separado

para el eje 1 ó 2 en la

página 105.8. Conecte el conector R3.FAN2 al ventilador del eje

1 ó 2.

¡NOTA!¡No es posible utilizar a la vez ven-tiladores en los ejes 1 y 2!

9. Conecte el conector R1.SW2/3 a la base del robot.Asegúrese de que los cables, que pasan a travésdel bastidor y la base, no estén retorcidos ypuedan moverse de forma separada del cableadodel robot.

10. Monte la cubierta trasera en la base del robot.11. Instale el cableado adicional hacia el controlador y

dentro del mismo.

Haga también ajustes en RobotWare de la formadescrita en el procedimiento siguiente.

El cableado se especifica en lasección Cables de interruptores

de posición y ventiladores entre la

base del robot y el controlador

(opcional) en la página 130.

Acción Nota

Continued







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Ajus tes en RobotWare

Acción Nota

1. Modifique los ajustes en RobotWarepara incluir los ventiladores de refrig-eración.

RobotWare 4.0: Modifique los ajustes enRobInstall. En el caso de RobotWare 4.063 yanteriores, es posible realizar la actualizacióna una nueva versión.

RobotWare 5.0: cambie la configuración en elcuadro de diálogo Modificar opciones, através del Asistente para modificación desistemas de controlador de System Builder deRobotStudio. Para obtener más informaciónacerca de la modificación del sistema,consulte el Manual del operador - RobotStu-

dio.

Continued




2.5.11. Cargas


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2.5.11. Cargas

Generalidades

Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la posición delcentro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar sacudidas y la sobrecarga

de los motores, las cajas reductoras y la estructura.

¡CUIDADO!

El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de funcionamiento o

daños graves en el robot.

Referencias

Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus posiciones deben

adecuarse a las indicaciones del documento Especificaciones del producto. Asimismo, las

cargas deberán ser definidas en el software, como se detalla en la Guía del usuario (RobotWare 4.0) Manual del operador - IRC5 con FlexPendant .

Tiempo de paro y distancias de frenado

La capacidad de los frenos de los motores del robot dependerá de las cargas que tenga

montadas. Para obtener información acerca del rendimiento de los frenos, consulte las

Especificaciones de producto del robot.




2.6.1. Introducción


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2.6 Limitación del área de trabajo


Generalidades

Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo el área de

trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el área de trabajo.

Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:

• Eje 1, hardware (tope mecánico) y software (señal del interruptor de posición

ajustable)


ajustable)


ajustable)

En la configuración estándar, el eje 1 puede moverse ± 180°. Sin embargo, es posible

aumentar el área de trabajo hasta los ± 220° con la opción 561-1 Extended working range axis

1. Recuerde que esta opción también requiere la instalación de un interruptor de posición en

el eje 1.

En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área de trabajo.

¡Atención! Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot

(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias a los

manuales pertinentes.




2.6.2. Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1


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Generalidades

El área de trabajo del eje 1 está limitada mediante topes mecánicos y el ajuste de laconfiguración de parámetros del sistema. El área de trabajo puede ser reducida añadiendo

topes mecánicos adicionales con una graduación de 7,5° o 15°, entre los 22,5° y los 135° en

ambas direcciones.

Topes mecánicos del eje 1

La figura siguiente muestra la posición de montaje del pasador de tope y de uno de los topes

mecánicos disponibles para el eje 1.

xx0300000049

Equipo necesario

A Tope mecánico adicional

B Pasador de tope


Tope mecánico del eje 1, 7,5° 3HAC11076-1 Incluye los tornillos de fijación yun diagrama de montaje.

Tope mecánico del eje 1, 15° 3HAC11076-2 Incluye los tornillos de fijación yun diagrama de montaje.

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en lasección Conjunto de her-


página 481.







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Instalación de topes mecánicos para el eje 1

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar los topes mecánicos del eje 1 en el

robot. También se incluye un diagrama de montaje junto con el producto.


Manual de referencia técnica -Parámetros del sistema

- La referencia se especifica enla sección Referencias en la

página 10.


Acción Nota

1.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!


2. Monte el tope mecánico adicional en elbastidor de acuerdo con las indicaciones dela figura Topes mecánicos del eje 1 en la

página 110.


3.

¡NOTA!Para utilizar la opción 561-1 Extended

working range axis 1, es necesario redefinirlas limitaciones de área de trabajo delsoftware en los parámetros del sistema,tema Motion. Los parámetros de ArmUpper

Joint Boundy Lower Joint Bound debencambiarse a 3.84 y -3.84 respectivamente.Los valores son en radianes, es decir, 3,84rad = 220 grados.

La forma de definir el área de

movimientos en RobotWare 4.0 sedetalla en la Guía del usuario - S4Cplus,

capítulo Parámetros del sistema, tema

Manipulador .

Los parámetros del sistema que debencambiarse (Upper joint bound y Lower

joint bound) se describen en el Manual

de referencia técnica - Parámetros del

sistema.

4.

¡AVISO!¡Si el pasador del tope mecánico estádeformado tras una fuerte colisión, debe sus-tituirlo!

Los topes móviles deformados y/o los topes

adicionales, así como los tornillos de fijación también deben reemplazarse en caso decolisión grave.

Continued






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Generalidades

El área de trabajo del eje 2 está limitada mediante topes mecánicos fijos y puede ser reducidaañadiendo hasta seis topes mecánicos adicionales con una graduación de 15º en ambas

direcciones.


La figura siguiente muestra la posición de montaje de los topes mecánicos del eje 2.

xx0300000047

Equipo necesario

A Topes mecánicos adicionales

B Tope mecánico fijo


Conjunto de topesmecánicos del eje 2

3HAC020885-001 Incluye seis topes, tornillos de fijación,arandelas y diagramas de montaje.



la página 481.


Manual de referencia

técnica - Parámetros del

sistema

- La referencia se especifica en lasección Referencias en la página 10.







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Acción Nota

1.



2. Monte y apriete los topes adicionales enlínea, empezando por el tope fijo.

Par de apriete: 115 Nm.Se muestra en la figura Topes mecánicos

del eje 2 en la página 112.

3. Las limitaciones del área de trabajomediante software deben ser redefinidaspara adaptarlas a los cambios en las limita-ciones mecánicas del área de trabajo.

La forma de definir el área demovimientos en RobotWare 4.0 sedetalla en la Guía del usuario - S4Cplus,

capítulo Parámetros del sistema, tema

Manipulador .


joint bound) se describen en el Manual

de referencia técnica - Parámetros del

sistema.4.

¡AVISO!¡Si el pasador del tope mecánico estádeformado tras una fuerte colisión, debesustituirlo!



Continued






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Generalidades

El área de trabajo del eje 3 está limitada mediante topes mecánicos fijos y puede ser reducidaañadiendo topes mecánicos adicionales con una graduación de 20º en ambas direcciones.


La figura siguiente muestra la posición de montaje de los topes mecánicos del eje 3.

xx0300000048

La figura muestra el IRB 7600 pero el principio es el mismo.

A Topes mecánicos adicionales

B Tope mecánico fijo

C Tornillo de fijación M16x60 calidad 12.9







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xx0600002973

Equipo necesario

A Pasador del tope mecánico del eje 3

B Tornillo de fijación y arandela


Conjunto de topes mecánicosdel eje 3

3HAC13128-1 Incluye:

• seis topes, uno con unarestricción de 80°,3HAC12708-3 (utilícelocuando el ángulo de limitaciónsea >=80) y cinco topes de20°, 3HAC12708-1.

• Tornillos de fijación.


- El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar

en la página 481.


Manual de referencia técnica -

Parámetros del sistema

- La referencia se especifica en lasección Referencias en la página 10.

Continued







© C

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Acción Nota

1.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!

Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.

2. Monte y apriete los topes adicionales enlínea, empezando por el tope fijo.

Par de apriete: 115 Nm.Se muestra en la figura Topes mecánicos


3.

¡NOTA!Las limitaciones del área de trabajomediante software (parámetros del sistema)deben ser redefinidas para adaptarlas a loscambios en las limitaciones mecánicas delárea de trabajo.

La forma de definir el área demovimientos en RobotWare 4.0 se detallaen la Guía del usuario - S4Cplus, capítulo

Parámetros del sistema, tema Manipula-

dor .


joint bound) se describen en el Manual de

referencia técnica - Parámetros del

sistema.4.

¡AVISO!¡Si el pasador del tope mecánico estádeformado tras una fuerte colisión, debesustituirlo!



Continued




2.6.5. Instalación de interruptores de posición (opcionales)


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Generalidades

Puede colocar interruptores de posición en los ejes del 1 al 3. Los interruptores de posicióncuentan con levas como las mostradas en las figuras siguientes. También es necesario

actualizar la configuración de los parámetros del sistema.

Los conjuntos de interruptores de posición están disponibles de dos formas:

• Montados por ABB Robotics en el momento de la entrega. En este caso, la fijación y

el bloqueo de las levas son tareas que debe realizar el usuario. En el caso del eje 1,

también es necesario montar la cubierta de las levas.

• En forma de conjuntos, para ser fijados al robot y ajustados por el usuario.

Equipo necesario

Descripción Ref. Nota

Interruptor de posición del eje 1 3HAC15715-1 Incluye el interruptor de posición y laplaca para conexiones de usuario.

Interruptor de posición del eje 2 3HAC021885-001 Sólo incluye el interruptor deposición.

Interruptor de posición del eje 3 3HAC16417-2 Sólo incluye el interruptor deposición.

Cableado de interruptores deposición y ventiladores de refrig-eración de los ejes 1, 2 y 3

3HAC15390-1 IRB 6600, IRB 6600ID

Cableado a instalar en el robot.

Cableado de interruptores deposición y ventiladores de refrig-eración de los ejes 1, 2 y 3

3HAC16659-1 IRB 6650, IRB 6650IDCableado a instalar en el robot.

Placa para conexiones deusuario

3HAC025778-001 Es necesario montar una placa deconexión adicional en la base delrobot, si no está instalada aún. Laplaca se muestra en la figura Placa

para conexiones de usuario, en la


Cableado adicional hacia elcontrolador y dentro del mismo

- Se especifica en la secciónCableado del robot y puntos de

conexión en la página 128.

Conjunto de conectores

R1.SW1

3HAC17252-1

Conjuntos de conectoresR1.SW2/3

3HAC17253-1







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Eje 1

La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 1. No se instalan más cables en

el robot, como en el caso de los ejes 2 y 3. En su lugar, el interruptor se conecta directamente

al conector de la base, R1.SW1.

xx0100000158

A Interruptor de posición del eje 1

B Leva

C Tornillo de fijación de leva (tope de leva)

D Lámina de protección

E Raíl

F Fijación de raíl

Continued







© C

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Eje 2

La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 2. Además de los componentes

mostrados, también deben instalarse cables entre el interruptor y la base del robot.

xx0100000159


B Leva


E Raíl


Continued







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Eje 3

La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 3. Además de los componentes

mostrados, también deben instalarse cables entre el interruptor y la base del robot.

xx0100000160

EspecificacionesTensión/intensidad máxima para los interruptores de posición:


B Leva


E Raíl


Parámetro Valor

Tensión Máx. 50 V CC

Intensidad Máx. 1 A

Continued







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Conexiones

Los interruptores de posición se conectan en puntos diferentes del sistema de robot:

• XT8, borne con tornillo dentro del armario del controlador si se utilizan cables de

interruptor de posición.

• R1.SW1 en la base del robot. ¡Se recomienda el conjunto de conexiones para cliente,

cuya referencia se especifica en Equipo necesario en la página 117 !

• R1.SW2/3 en la base del robot. ¡Se recomienda el conjunto de conexiones para cliente,

cuya referencia se especifica en Equipo necesario en la página 117 !

Para más información sobre los cables y los puntos de conexión, consulte la sección Cableado

del robot y puntos de conexión en la página 128 .

Instalación del interruptor de posición del eje 2

El robot cuenta con una protección de cable en el brazo inferior. Es necesario retirarla antes

de montar el interruptor de posición del eje 2:

Fijación y ajuste de levas y topes

Las instrucciones siguientes indican cómo fijar y ajustar las piezas de los interruptores de

posición:

Acción

1. Retire la protección de cable del brazo inferior.

2. Monte el raíl, presionándolo contra la superficie de apoyo del brazo inferior y apretandolos dos tornillos.

3. Monte la leva y la unidad de interruptor de posición.

4. Monte la protección de cable en el brazo inferior con ayuda de los dos tornillos.

5. Ajuste las limitaciones del área de trabajo del software (configuración de parámetrosdel sistema) para adaptarlas a las limitaciones mecánicas.

Los parámetros del sistema que deben cambiarse (Upper joint bound y Lower jointbound) se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Acción Nota

1. Corte la leva a una longitud adecuada. Utilice una cuchilla afilada y unmartillo de goma o similar.

2. ¡Corte el borde del extremo de la leva a 30° como

máximo!

Se muestra en Figura de corte

de la leva en la página 122.¡Si el ángulo es mayor, puedecausar daños en el interruptorde posición!

3. ¡Corte a 90° la parte de la leva que se inserta en elperfil! ¡Consulte también Figura de corte de la leva en

la página 122 más abajo!

4. Asegúrese de que los extremos del perfil esténbiselados para permitir el funcionamiento de la leva através del perfil.

5. Monte la leva con el tornillo M5 y la tuerca. Apriete eltornillo M5 para fijar la leva.

Se muestra en Figura de

ajuste y fijación de las levas en

la página 122.

Continued







© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Figura de ajuste y fijación de las levas

En la figura siguiente se muestra cómo ajustar y fijar las levas y perfiles de los interruptores

de posición.

xx0100000113

Figura de corte de la leva

En la figura siguiente se muestra cómo cortar la leva del interruptor de posición.

xx0100000114

6. Instale el cableado de los ejes 2 y/o 3. Encontrará informacióndetallada en la sección

Instalación del arnés de cablespara interruptores de posición

y ventiladores en la página

124.

Acción Nota

A Tope de leva, tuerca M5 y tornillo de fijación M5 x 6B Leva ajustable

C Perfil

A Elimine la parte gris

Continued







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Placa para conexiones de usuario, en la base

xx0500002301

Arnés de cables para interruptores de posic ión y venti ladores de ejes 1 a 3

xx0500002305

A Placa para conexiones de usuario

B Tornillos de fijación, 3 unidades, M6x16

A Abrazadera para cable, bastidor

B Abrazadera de cable, brazo inferior

C Abrazadera de cable, brazo superior

R1.SW2/3 Se conecta a la base del robot.

R3.FAN2 Se conecta al ventilador del eje 1 ó 2.

Continued







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Instalación del arnés de cables para interruptores de posición y ventiladores

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el arnés de cables completo para los

interruptores de posición y los ventiladores de refrigeración del robot.

R3.FAN3 Se conecta al ventilador del eje 3.

R2.SW2 Se conecta al interruptor de posición del eje 2.

R2.SW3 Se conecta al interruptor de posición del eje 3.

Acción Nota

1. Mueva el robot hasta su posición de cali-bración.

2.



3. Retire la cubierta trasera (A) de la base delrobot y sustituya la protección (B) con unaplaca de conexiones de usuario (si no estámontada aún).

xx0500002306

¡La referencia de la placa se especifica enEquipo necesario en la página 117!

4. Haga pasar los cables a través de la base yel bastidor del robot, en sentido ascendentepor debajo de la unidad de equilibrio.

Continued







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5. Haga pasar los cables por el interior delbastidor y fíjelos como se detalla a continu-

ación y se muestra en la figura de laderecha:

• Fije la abrazadera para cables (A) ala abrazadera del cableado delrobot.

• Haga pasar el cable para elventilador del eje 1 ó 2 por debajodel cableado del robot y hacia elexterior por el lateral del bastidor delmotor del eje 1.

• Fije los cables que ascienden haciael ventilador y el interruptor deposición del eje 3 con la correa de

Velcro existente (b), sujetaalrededor del cableado del robot.

• Conecte el conector R2.SW2 alinterruptor de posición del eje 2.

¡NOTA!¡Existe el riesgo de que la unidad deequilibrio dañe el cable del ventilador siéste no queda protegido haciéndolo pasarcorrectamente por debajo del cableado delrobot!

xx0500002309

A. Abrazadera para cable, bastidor.También se muestra en la figura Arnés de cables para interruptores

de posición y ventiladores de ejes

1 a 3 en la página 123.B. Correa de Velcro

C. Conector R2.SW2

6. Conecte el conector R3.FAN2 al ventiladordel eje 1 o del eje 2.

Si no se usa ningún ventilador, sujete elconjunto de cables al cableado del motor,de forma que el conector quede cerca delbastidor, como se muestra en la figura de laderecha.

xx0500002312

Acción Nota

Continued







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7. Haga pasar el resto del arnés de cableshacia arriba a través del brazo inferior y:

• Sujételo con la abrazadera del brazoinferior , de la forma mostrada en lafigura de la derecha.

• Conecte el conector R2.SW3 alinterruptor de posición del eje 3.

• Sujete con una correa de Velcro elcable que va hacia el ventilador deleje 3, conjuntamente con elcableado del robot.

xx0500002313

A. Abrazadera del brazo inferior.

También se muestra en la figura Arnés de cables para interruptores

de posición y ventiladores de ejes

1 a 3 en la página 123.

B. Abrazadera para el cableado delrobot

C. Conector R2.SW3

D. Correa de Velcro

8. Fije el cable del ventilador del eje 2 con laabrazadera del brazo superior .

Se muestra en la figura Arnés de cables

para interruptores de posición y ventila-

dores de ejes 1 a 3 en la página 123.

Acción Nota

Continued







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9. Conecte el conector R3.FAN3 al ventiladordel eje 3. Si no se utiliza el ventilador, sujete

el cable al cableado del robot.

xx0500002314

10. Conecte el conector R1.SW2/3 a la basedel robot. Asegúrese de que los cables, quepasan a través de la base, el bastidor y elbrazo inferior, no estén retorcidos y puedanmoverse de forma separada del cableadodel robot.

11. Monte la placa de la cubierta trasera en labase del robot.

12. Instale el cableado adicional hacia el

armario de control y dentro del mismo.

El cableado se especifica en la sección:

• Cables de interruptores deposición y ventiladores entre la

base del robot y el controlador

(opcional) en la página 130

Acción Nota

Continued




2.7.1. Cableado del robot y puntos de conexión


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2.7 Conexiones eléctr icas


Introducción

Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas siguientes

especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.

Categorías principales de cablesLos cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías siguientes:

Estas categorías de cables están divididas en las subcategorías especificadas a continuación:

Categoría de cables Descripción

Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motoresdel robot, así como del seguimiento de las señales de laplaca de medida serie.

Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 129.

Cables de interruptores deposición y ventiladores (opcio-nales)

Se encargan de la alimentación y el control de los interrup-tores de posición y de los ventiladores de refrigeración delrobot.

Se especifican en la tabla Cables de interruptores de

posición y ventiladores entre la base del robot y el

controlador (opcional) en la página 130.

Cables del usuario (opciona-les)

Se encargan de la comunicación con los equipos montadospor el cliente en el robot, incluida la comunicación con el busde datos, las señales de bajo voltaje y la alimentación a altovoltaje con su conexión a tierra de protección.

Consulte el manual de producto del controlador 1).

Cables de los ejes externos(opcionales)

Se encargan de la alimentación y el control de los motoresde los ejes externos, además del control del sistema deservo.

Consulte el manual Application manual - Additional axes and

stand alone controller (M2004) o el manual Application

manual - External axes (M2000)1).

1) La referencia se especifica en la sección Referencias en la página 10.







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Cables del robot

Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y listos para

conectarlos.

Cable de alimentación del robot

Cable de señales del robot

Subcategoría decables

DescripciónPunto deconexión delarmario

Punto deconexióndel robot

Cable de alimentacióndel robot

Conduce la alimentación deaccionamiento de las unidadesde accionamiento del armariodel controlador a los motoresdel robot.

XS1 R1.MP

Cable de señales delrobot

Transfiere datos del resolver yde la fuente de alimentación ala tarjeta de medida serie.

XS2 R1.SMB

Cable Ref.

Cable de alimentación del robot: 7 m 3HAC11818-1




Cable Ref.

Cable de señales del robot, apantallado: 7 m 3HAC7998-1




Continued







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Cables de interruptores de posición y venti ladores entre la base del robot y el controlador(opcional)

Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la entrega si solicita

la opción de interruptores de posición. También puede pedir los interruptores de posición yventiladores sin los cables. Estos cables están totalmente terminados y listos para conectarlos.

El cableado a instalar en el robot se especifica en las secciones Instalación del ventilador de

refrigeración para los motores de los ejes 1 a 3 (opcional) en la página 100 e Instalación de

interruptores de posición (opcionales) en la página 117 .

Cableado entre la base del robot y el controlador

En un sistema de robot M2000 y M2000A, se utilizan los cables especificados a continuación

tanto para los interruptores de posición como para los ventiladores de refrigeración.

Sin embargo, en los sistemas M2004 los cables indicados a continuación sólo se usan para los

interruptores de posición. El cableado para los ventiladores de refrigeración se especifican en

la tabla Cableado entre la base del robot y el controlador, ventiladores de refrigeración de

M2004 en la página 131.

Cable Ref.Punto deconexióndel robot

Punto deconexión delarmario

Cable para interruptor de posición, eje 1,7 m

3HAC13175-1 R1.SW XS8


3HAC13175-2 R1.SW XS8

Cable para interruptor de posición, eje 1,

22 m

3HAC13175-3 R1.SW XS8


3HAC13175-4 R1.SW XS8

Cable para interruptor de posición, ejes 2y 3, 7 m

3HAC13176-1 R1.SW2/3 XS58


3HAC13176-2 R1.SW2/3 XS58


3HAC13176-3 R1.SW2/3 XS58


3HAC13176-4 R1.SW2/3 XS58

Continued







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Cableado entre la base del robot y el controlador, ventiladores de refrigeración de M2004

Los cables indicados a continuación son específicos para el controlador IRC5 y se usan

cuando el robot cuenta con ventiladores de refrigeración. El cableado de los ventiladores de

refrigeración cubre toda la distancia entre la base del robot y el interior del armario.Si desea equipar el robot únicamente con ventiladores de refrigeración, utilice los cables

especificados más abajo. En el caso de que se prevea utilizar tanto ventiladores de

refrigeración como interruptores de posición, los cables para interruptores de posición

enumerados en la tabla anterior y los cables para ventiladores de refrigeración enumerados a

continuación se usan junto con un cable de distribución, también especificado a continuación.

Cableado en el interior del armario de controlLa conexión de cables adicionales en el interior del armario de control se requiere si se deseainstalar interruptores de posición o ventiladores en los sistemas de robot M2000 y M2000A(el cableado para el M2004 cubre toda la distancia desde la base del robot hasta el interior delarmario y por tanto no requiere los cables adicionales especificados a continuación).

Cable Ref. Punto de conexión

Cable de distribución 3HAC022708-001 Base del robot: R1.SW2/3

Arnés para refrigeración, 7m

3HAC022723-001 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3

Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11










Cable Ref.

Punto deconexión 1dentro delarmario

Punto deconexión 2dentro delarmario

Abrazadera de la pared delarmario (M2000 y M2000A)

3HAB7286-5 - -

Abrazadera de la pared delarmario (M2004)

3HAC020813-082 - -

Arnés de interruptor de posición(M2000)

3HAC15899-1 XS58 XP57

Arnés de interruptor de posición(M2000A)

3HAC14617-1 XS58 XP57

Arnés de interruptor de posicióndel eje 1 (M2004)

3HAC021117-001 XS8 XT8.1 y XT8.2

Arnés de interruptor de posición deejes 2 y 3 (M2004)

3HAC021116-001 XS58 XT58.1 yXT58.2

Arnés de cables para ventiladores(M2000)

3HAC15666-1 XS57 XT31

Arnés de cables para ventiladores(M2000A)

3HAC17832-1 XS57 XT5.1:10

XT5.1:12

Continued




2.8.1. Procedimiento de instalación adicional


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2.8 Preparación del robot para el funcionamiento (Foundry Prime)


Generalidades

Los robots suministrados con la protección Foundry Prime han sido diseñados especialmente

para el trabajo en células de limpieza con chorro de agua, con un 100% de humedad y

presencia de detergente alcalino. Para garantizar que la protección proporcione la máxima

fiabilidad, se requieren algunas medidas durante la instalación del robot, de acuerdo con los

procedimientos siguientes.

¡NOTA!

Para ofrecer la máxima fiabilidad, es de la máxima importancia que se sigan y documenten

las instrucciones de mantenimiento especiales para el robot Foundry Prime.

Puesta en servicio

• No apague nunca la sobrepresión de los motores y del compartimento de medida serie

durante el enfriamiento del robot una vez apagado.

• Al apagar una célula de limpieza, recomendamos ventilar hacia el exterior el aire

húmedo del interior de la célula, para evitar que sea aspirado hacia el interior de

elementos como las cajas reductoras debido al aumento de vacío que presentan al

enfriarse.

Condicionales ambientalesEn la tabla siguiente se detallan las condiciones ambientales.

Especificaciones del aire de presurización del robotEl aire debe estar seco y limpio, como por ejemplo el aire de instrumentos. En la tabla

siguiente se detallan las especificaciones del aire.

Parámetro Valor

Humedad 100%

Detergente de lavado con pH <9.0

El detergente de lavado debe contenerinhibidor de oxidación y haber sido aprobadopor ABB.

Temperatura del baño de lavado <60 °C, usado en una aplicación típica delimpieza por chorro de agua a una velocidadadecuada.

Parámetro Valor

Punto de rocío <+2 °C a 6 bares

Tamaño de partículas sólidas <5 micras

Contenido en aceite <1 ppm (1 mg/m3)

Presión al robot De 0,2 a 0,3 bares







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¡AVISO!

Si el aire presurizado contiene aceite, podría dar lugar a problemas de funcionamiento en los

frenos de los motores y hacer que los brazos del robot se precipitaran, dando lugar a lesiones

o daños físicos. ¡AVISO!

Si la presión del aire sobrepasa la especificada, podría dar lugar a problemas de

funcionamiento en los frenos de los motores y hacer que los brazos del robot se precipitaran,

dando lugar a lesiones o daños físicos.

¡NOTA!

Para garantizar el suministro de aire a presión, se recomienda usar un sensor de presión.

Presurice los motores, la unidad de equilibrio y el alojamiento de la tarjeta de medida serie.

Los robots están preparados con mangueras que van hacia los motores y el alojamiento de la

tarjeta de medida serie para permitir su presurización.

¡AVISO!

El robot debe estar presurizado también mientras está apagado, para evitar que el aire húmedo

del ambiente sea aspirado hacia el interior de los motores cuando éstos se enfrían.

Acción Nota

1. Conecte una manguera de aire comprimidoal conector de aire de la base del robot.

xx0700000450

• A: Conexión de aire, diámetroexterior = 6 mm.

2. Proteja contra la corrosión los tornillos delconector Harting de la base del robot, conMercasol 3106.

Hágalo una vez conectados los cables alcontrolador.

3. Presurice el robot. Consulte Especificaciones del aire de

presurización del robot en la página 132 para conocer la presión correcta.

4. Inspeccione el sistema de aire. Consulte Inspección de las mangueras de

aire (Foundry Prime) en la página 185.

Continued







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Protección del robot con tra el agua a alta presión

¡AVISO!

Ninguna parte del robot debe ser expuesta al chorro de agua directo a alta presión. Las juntas

existentes entre las partes móviles de la muñeca no deben ser expuestas al chorro de agua

directo o rebotado a alta presión.

Puntos de protección en las uniones de la muñeca

La figura siguiente muestra los puntos que son particularmente sensibles a la pulverización

con agua.

xx0600002792

A Eje 5, lado de apoyo del rodamiento

B Eje 5, lado de engranaje del rodamiento

C Eje 6, brida de montaje - caja reductora

Continued




2.8.2. Puesta en servicio (Foundry Prime)


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2.8.2. Puesta en servic io (Foundry Prime)

Generalidades

Debe tenerse en cuenta lo siguiente al hacer funcionar un robot dentro de una célula deaplicación de chorro de agua:

¡CUIDADO!

No apague nunca la sobrepresión de los motores y del compartimento de medida serie durante

el enfriamiento del robot una vez apagado.

¡NOTA!

Para reducir el riesgo de corrosión debida a la condensación en las cajas reductoras, es

recomendable hacer funcionar el robot a alta velocidad en cada uno de los ejes, al menos una

vez cada hora. Esto se hace para lubricar los alojamientos de las cajas reductoras.

¡NOTA!Al apagar una célula de limpieza, recomendamos ventilar hacia el exterior el aire húmedo de

la célula, para evitar que sea aspirado hacia el interior de elementos como las cajas reductoras

debido al aumento de vacío que se produce en ellas al enfriarse.




2.8.2. Puesta en servicio (Foundry Prime)


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3 Mantenimiento

3.1. Introducción


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3 Mantenimiento

3.1. Introducción

Estructura de este capítulo

En este capítulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el

manipulador.

Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo. El programa

contiene información sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluida su

periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de las actividades.

Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, es

decir, las herramientas y materiales necesarios.

Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de la actividadde mantenimiento correspondiente.


¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante tener

en cuenta toda la información de seguridad!


información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad

a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad en la página 17 antes de

realizar cualquier trabajo de servicio.

¡NOTA!

¡Si el robot está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot esté

conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento!



• Manual del producto - IRC5 Compact

• Manual del producto - Panel Mounted Controller



3 Mantenimiento

3.2.1. Especificación de intervalos de mantenimiento


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3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes

3.2.1. Especif icación de intervalos de mantenimiento

Introducción

Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad de

mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del manipulador:

• Tiempo de calendario: Especificado en meses, independientemente de si el sistema de

manipulador se utiliza o no.

• Tiempo de funcionamiento: Especificado en horas de funcionamiento. Un

funcionamiento más frecuente del manipulador significa una mayor frecuencia en las

actividades de mantenimiento.

• SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se indica un

valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el valor será distinto enfunción del esfuerzo al que sean sometidas las distintas piezas. Encontrará una

descripción más detallada del SIS en la sección Service Information System, M2000

en la página 232 del Manual del operador - Service Information System. El número de

documento se encuentra en la sección Referencias.



3 Mantenimiento

3.2.2. Calendario de mantenimiento


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Generalidades

El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar sufuncionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se especifican en la tabla

siguiente.

Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot. ¡Debe

resolver inmediatamente cualquier daño!

Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.

Estos valores aparecen especificados en la sección Vida útil esperada de los componentes en

la página 145.

Actividades e intervalos del equipo estándar

En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y susintervalos:

Acti vidad demantenimiento

Equipo IntervaloMás detalles en lasección

Limpieza Robot - • Limpieza del robot

en la página 230

Inspección Caja reductora deleje 1

nivel de aceite

Cada:

• 12 meses2)

• Inspección del nivel

de aceite de la caja

reductora del eje 1

en la página 146


nivel de aceite

Cada:12 meses2)

• Inspección del nivelde aceite de la caja

reductora del eje 2

en la página 148


nivel de aceite

Cada:

12 meses2)



reductora del eje 3

en la página 150


nivel de aceite

Cada:

12 meses2)



reductora del eje 4

en la página 152


nivel de aceite

Cada:

12 meses2)



reductora del eje 5

en la página 154


nivel de aceite

Cada:

12 meses2)



reductora del eje 6

en la página 157

Inspección Unidad deequilibrio

Cada:

• 6 meses

• Inspección de la

unidad de equilibrio

en la página 162

Inspección Arnés del robot Cada:

12 meses4)

• Inspección del

arnés de cables en

la página 167




3 Mantenimiento



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Inspección Adhesivos de infor-

mación

Cada:

• 12 meses

• Inspección de los

adhesivos deinformación en la

página 171

Inspección Amortiguadores Cada:

• 12 meses

• Inspección de los

amortiguadores de

los ejes de 2 a 5 en

la página 179

Inspección Tope mecánico deleje 1

Cada:

• 12 meses

• Inspección del

pasador del tope

mecánico del eje 1

en la página 174

Cambio Aceite de la caja

reductora del eje 1:Optimol OptigearRO 150

Cada:

• 12.000 horas2)

• Cambio de aceite

de la caja reductoradel eje 1 en la

página 196

Cambio Aceite de la cajareductora del eje 1:

Kyodo Yushi TMO150

Primer cambiocuando el DTC 1) indique:

6.000 horas

Segundo cambiocuando el DTC 1) indique:

24.000 horas

Cambios siguientes:

Cada 24.000 horas

¡No lo mezcle con otrosaceites!


de la caja reductora

del eje 1 en la

página 196


Optimol OptigearRO 150

Cada:

• 12.000 horas2)



del eje 2 en la

página 200


Kyodo Yushi TMO150


6.000 horas


24.000 horas

Cambios siguientes:

Cada 24.000 horas




del eje 2 en la

página 200



Cada:

• 12.000 horas2)



del eje 3 en la

página 203



Continued




3 Mantenimiento



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reductora del eje 3:Kyodo Yushi TMO150

Primer cambio

cuando el DTC 1) indique:

6.000 horas


24.000 horas

Cambios siguientes:

Cada 24.000 horas

¡No lo mezcle con otros

aceites!• Cambio de aceite


del eje 3 en la

página 203


Mobilgear 600

XP320

Cada:

24.000 horas 2)



del eje 4 en la

página 206


Mobilgear 600XP320

Cada:

24.000 horas 2)



del eje 5 en la

página 209



Cada:

• 12.000 horas2)



del eje 6 en la

página 213

Cambio Caja reductora deleje 6, aceite:

Kyodo Yushi TMO150


6.000 horasSegundo cambiocuando el DTC 1) indique:

24.000 horas

Cambios siguientes:

Cada 24.000 horas




del eje 6 en la

página 213

Cambio Caja reductora deleje 6, aceite:Mobilgear 600XP320 (IRB6600ID/6650ID)

Cada:

24.000 horas 2)



del eje 6 en la

página 213

Regeneración Robot Cada:40.000 horas

• Vida útil esperada

de los componentes

en la página 145

Sustitución Unidad de bateríade la tarjeta demedida serie

Alerta de carga debatería insuficiente 3)

• Sustitución de la

batería de la tarjeta

de medida serie en

la página 217

Lubricación Rodamiento de launidad deequilibrio

Cada:

12.000 horas 5)

• Lubricación del

rodamiento de

rodillos esféricos de

la unidad de

equilibrio en la

página 220



Continued




3 Mantenimiento



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• 1) DTC = Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento

del robot.

• 2) Si el robot está funcionando a temperaturas superiores a los 50 °C, es posible que el

equipo requiera un mantenimiento más frecuente.• 3) La alerta de carga de batería insuficiente (38213 Carga de batería insuficiente) se

muestra cuando la capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a

2 meses. La vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece

apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 horas al día. La

vida útil puede prolongarse (aproximadamente a 3 veces más) en caso de paradas de

producción prolongadas, mediante la rutina de servicio de desactivación de baterías.

Consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.

• 4) Debe sustituirse si se detectan daños o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida

útil, especificado en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página

145.• 5)¡Lubrique siempre el rodamiento de la salida delantera después de montar el eje de

la unidad de equilibrio!

Actividades e intervalos del equipo opcional

La tabla siguiente especifica los intervalos y actividades de mantenimiento necesarios en los

equipos opcionales más utilizados. El mantenimiento de otros equipos externos del robot se

detalla en documentos separados.


Equipo Intervalo NotaMás detalles en lasección

Inspección Lámpara deseñales

Inspección de la

lámpara de señales

en la página 183

Inspección Tope mecánicode los ejes 1, 2 y3

Cada:

12 meses

Inspección de los

topes mecánicos

adicionales en la

página 176

Inspección Interruptores deposición de losejes 1, 2 y 3

Cada:

12 meses

Inspección de los

interruptores de

posición de los ejes

1, 2 y 3 en la página

181

Continued




3 Mantenimiento



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• 1) Si el robot está funcionando en células de limpieza que no se vacían al apagar el

robot, el aceite puede ser cambiado con mayor frecuencia. Consulte también Análisis

del contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 (Foundry Prime) en la

página 160.

• 2) Analice el contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 la primera vez

tras 3.000 horas ó 6 meses. Si las condiciones de trabajo cambian, analice de nuevo

tras 3.000 horas ó 6 meses.

• 3)La alerta de carga de batería insuficiente (38213 Carga de batería insuficiente) se

muestra cuando la capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a

2 meses. La vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece

apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 horas al día. La

vida útil puede prolongarse (aproximadamente a 3 veces más) en caso de paradas de

producción prolongadas, mediante la rutina de servicio de desactivación de baterías.

Consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.


reductora del eje 6:Kyodo Yushi TMO150

Cada:

• 3.000 horasó 6 meses 1)

Cambio de aceite de la

caja reductora del eje 6 enla página 213

Sustitución Unidad de batería dela tarjeta de medidaserie

Alerta de carga debatería insuficiente3)

• Sustitución de la

batería de la tarjeta

de medida serie en

la página 217

Regeneración Robot 40.000 horas Vida útil esperada de los

componentes en la página

145

Regeneración Caja reductora deleje 6

Cada:

• 24 meses 4)

Sustitución de la caja

reductora del eje 6 en la

página 448Lubricación Rodamiento de la

unidad de equilibrioCada:

• 6 meses

Prevención delóxido

Rodamiento de lamuñeca

Cada:

• 6 meses

Medidas contra la

oxidación, rodamiento de

apoyo de la muñeca

(Foundry Prime) en la

página 228

Prevención delóxido

Junta del eje 1 Cada:

• 6 meses

Medidas contra la

oxidación, rodamiento del

eje 1 (Foundry Prime) en

la página 222

Antioxidante Junta del eje 4 Cada:• 6 meses

Medidas contra laoxidación, junta del eje 4

(Foundry Prime) en la

página 225



Continued



3 Mantenimiento

3.2.3. Vida útil esperada de los componentes


© C

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3.2.3. Vida út il esperada de los componentes

Generalidades

La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran medida enfunción de la intensidad del uso del mismo.

Vida útil esperada de los componentes

1) Ejemplos de "uso normal" en cuanto al movimiento: la mayoría de aplicaciones de manejo

de materiales y uso limitado en el modo de doblado hacia atrás del eje 3.2) Ejemplos de "uso extremo" en cuanto al movimiento: servicio a prensas, aplicaciones de

paletizado muy intensivo, uso importante del movimiento del eje 1 y uso importante deldoblado hacia atrás del eje 3.3) Los entornos químicos o térmicos severos o entornos similares pueden acortar la

expectativa de vida útil.4) En función de la aplicación, la vida útil puede variar. El Service Information System (SIS),

integrado en el software del robot, puede usarse como guía para la planificación del servicio

técnico de las cajas reductoras de cada robot individual. Es aplicable a las cajas reductoras de

los ejes 1, 2, 3 y 6. La vida útil de la caja reductora de los ejes 4 y 5 no se calcula con el SIS

(consulte el Manual del operador - Service Information System). En algunas aplicaciones,

como las de fundición o compatibles con lavado, el robot puede estar expuesto a productos

químicos, altas temperaturas o humedad, que pueden afectar a la vida útil de las cajas

reductoras. Póngase en contacto con el equipo de servicio técnico de ABB de su zona para

obtener más información.5) La vida útil especificada para la unidad de equilibrio se basa en un ciclo de pruebas de

4.000.000 de ciclos que va desde la posición inicial a la extensión máxima y vuelta.

¡Cualquier desviación de este ciclo provocará variaciones de la vida útil esperada!

El SIS para un sistema M2004 se describe en el Manual del operador - Service Information

System. El número de documento se encuentra en la sección Documentos de referencia.

En el caso de un sistema M2000, el SIS se describe en la sección Service Information System,

M2000 en la página 232.

Componente Vida útil esperada Nota

Arnés de cables

Uso normal 1)

40.000 horas 3) Sin incluir:

• Arneses deSpotPack

• Arneses opcionalesdel brazo superior

Arnés de cablesUso extremo 2) 20.000 horas

3)

Sin incluir:• Arneses de

SpotPack

• Arneses opcionalesdel brazo superior

Unidad de equilibrio 40.000 horas 5)

Cajas reductoras 4) 40.000 horas



3 Mantenimiento

3.3.1. Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1


© C

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3.3 Actividades de inspección


Ubicación de la caja reductora

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Los tapones de aceite se

muestran en la figura siguiente.

xx0200000228

Equipo necesario

A Caja reductora del eje 1

B Inspección de los tapones de aceite

C Motor del eje 1

D Tapón de llenado de aceite

Equipo Ref. Nota

Aceite lubricante 3HAC032140-001 Kyodo Yushi TMO 150

¡Atención! ¡No lo mezcle conotros aceites!


- El contenido se define en lasección Conjunto de herramien-

tas estándar en la página 481.




3 Mantenimiento



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Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1

A continuación se indica cómo inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 1.

Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimien-

tos. Consulte las referencias aestos procedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.

En estos procedimientos seincluyen referencias a las herra-

mientas necesarias.

Equipo Ref. Nota

Acción Nota

1.

¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, leala información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el

trabajo con los lubricantes de las cajas

reductoras (aceite o grasa) en la página 49.

2.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación

eléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!


3. Abra el tapón de llenado. Se muestra en la figura Ubicación de

la caja reductora en la página 146.

4. Nivel de aceite necesario: ¡10 mm como máximopor debajo del orificio del tapón del aceite!

5. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 146.

Encontrará más información sobre

cómo rellenar el aceite en la secciónLlenado del aceite del eje 1 en la

página 199.

6. Monte el tapón de inspección de aceite. Par de apriete: 24 Nm.

7.

¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavar lacaja reductora de la forma detallada en lasección Tipo de aceite en la página 187.

Continued



3 Mantenimiento



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La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior, debajo dela fijación del motor.

xx0400001066

Equipo necesario


B Tapón de llenado de aceite

C Tapón de drenaje de aceite

D Orificio de ventilación de la caja reductora del eje 2







Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimien-tos. Consulte las referencias aestos procedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.

En estos procedimientos seincluyen referencias a las herra-mientas necesarias.




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




Acción Nota1.




2.



3. Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de


4. Mida el nivel de aceite a través del tapón de

llenado de aceite.Nivel de aceite necesario: ¡5 mm como máximopor debajo del orificio del tapón del aceite!

Se muestra en la figura Ubicación de


5. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica en Equipo


El llenado del aceite se detalla en lasección Llenado de aceite en la

página 202.

6. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.

7.


Continued



3 Mantenimiento



© C

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La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior, como semuestra en la figura siguiente.

xx0200000230

Equipo necesario










Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimien-tos. Consulte las referencias aestos procedimientos en las

siguientes instruccionesdetalladas.





3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




Acción Nota1.




2. Mueva el robot hasta la posición de calibración. Encontrará información detallada en

la sección Escala de calibración yposición correcta de los ejes en la

página 456.

3.



4. Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de


5. Nivel de aceite necesario: ¡5 mm como máximopor debajo del orificio del tapón del aceite!



Encontrará más información sobrecómo rellenar el aceite en la secciónLlenado de aceite en la página 205.


8.


Continued



3 Mantenimiento



© C

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La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte más posterior del brazo superior, como semuestra en la figura siguiente.

xx0200000231

Equipo necesario

A Tapón de llenado de aceite

B Tapón de drenaje de aceite

Equipo, etc. Ref. NotaAceite lubricante 11712016-604 Mobilgear 600 XP320



en la página 481.

Es posible que se requieranotras herramientas y otros pro-cedimientos. Consulte lasreferencias a estos procedimien-tos en las siguientes instruc-ciones detalladas.





3 Mantenimiento



© C

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Acción Nota1.

¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar,lea la información de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la seguridad durante el



2. Mueva el robot hasta la posición de cali-

bración.

Se muestra en la sección Escala de

calibración y posición correcta de losejes en la página 456.

3.



4. Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de lacaja reductora en la página 152.

5. Nivel de aceite necesario: 10 mm comomáximo por debajo del orificio del tapón delaceite.



Encontrará más información sobrecómo rellenar el aceite en la secciónLlenado de aceite en la página 208.

7. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.

8.

¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavarla caja reductora de la forma detallada en lasección Tipo de aceite en la página 187.

Continued



3 Mantenimiento



© C

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La caja reductora del eje 5 se encuentra en la unidad de muñeca, como se muestra en la figurasiguiente.

xx0200000232

xx0500002013

- La figura anterior muestra la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB6650.



- La figura anterior muestra la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600ID e IRB6650ID.

A Unidad de muñeca del eje 5


C Tapones de drenaje de aceite




3 Mantenimiento



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Equipo necesario




Aceite lubricante 11712016-604 Mobilgear 600 XP320Conjunto de herramientasestándar

- El contenido se define en lasección Conjunto de herramientas

estándar en la página 481.

Es posible que se requieran otrasherramientas y otros proced-imientos. Consulte las referenciasa estos procedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.


Acción Nota

1.

¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea lainformación de seguridad de la sección AVISO:

Riesgos para la seguridad durante el trabajo con

los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o

grasa) en la página 49.2. Mueva el brazo superior del robot hasta la

posición horizontal.

3. Gire la unidad de muñeca de forma que los dostapones de aceite queden orientados haciaarriba.

4.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del

robot!Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.

5. Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación

de la caja reductora en la página

154.

Continued




3 Mantenimiento



© C

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6. Mida el nivel de aceite.

Nivel de aceite necesario hasta el borde superior

del orificio del tapón de aceite (a): 30 mm.

xx0500002222

7. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 155.

Encontrará más información sobrecómo rellenar el aceite en la secciónLlenado del aceite del eje 5 en la

página 211.

8. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.9.

¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavar lacaja reductora de la forma detallada en la secciónTipo de aceite en la página 187.

Acción Nota

Continued



3 Mantenimiento



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Ubicación de la caja reducto ra


xx0400001092

xx0500002017







B Tapones de drenaje de aceite

C Tapón de llenado de aceite




3 Mantenimiento



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Tipo de muñeca

Para inspeccionar el nivel del aceite de la muñeca de tipo 1, consulte Inspección del nivel de

aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 1 en la página 158 .

Para inspeccionar el nivel del aceite de la muñeca de tipo 2, consulte Inspección del nivel de

aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 2 en la página 159.

Equipo necesario

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 1

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 6,

con la muñeca de tipo 1.

Equipo Ref. Nota

Aceite lubricante, IRB 6600/6650 3HAC032140-001 Kyodo Yushi TMO 150

¡ATENCIÓN! ¡No lo mezcle conotros aceites!

Aceite lubricante, IRB 6600ID/6650ID

11712016-604 Mobilgear 600 XP 320


- El contenido se define en lasección Conjunto de herramientas

estándar en la página 481.



Acción Nota

1.

¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductoras suponeciertos riesgos. Antes de continuar, lea la infor-mación de seguridad de la sección AVISO: Riesgos

para la seguridad durante el trabajo con los

lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa)

en la página 49.

2.



3. Asegúrese de que el tapón de llenado de aceite

quede orientado hacia arriba y ábralo.


de la caja reductora en la página157.

Continued




3 Mantenimiento



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Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 2

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora del eje 6,

con la muñeca de tipo 2.

4. Gire el eje hasta los 85 grados. El aceite debeempezar a verterse en este momento. Un exceso

de aceite empezará a verterse antes de los 85grados y una cantidad insuficiente significa que elaceite no se verterá hasta haber sobrepasado los85 grados.

5. Añada aceite si es necesario. La referencia se especifica enEquipo necesario en la página

158.

Encontrará más informaciónsobre cómo rellenar el aceite en lasección Llenado del aceite del eje

6 en la página 215.


7.

¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenadocon un aceite incorrecto, debe lavar la cajareductora de la forma detallada en la sección Tipo

de aceite en la página 187.

Acción Nota

Acción Nota

1.




2.



3. Asegúrese de que el tapón de llenado de aceite quede orientado hacia arriba y ábralo.



Continued




3 Mantenimiento



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Análisis del conten ido de agua del acei te de la caja reductora del eje 6 (Foundry Pr ime)

Al cambiar el aceite, compruebe la presencia de agua en el aceite.

4. Mida el nivel de aceite.

Nivel de aceite necesario hasta el borde

superior del orificio del tapón de llenado deaceite (a):

• 55 mm ± 5 mm (IRB6600/6650)

• 15 mm (IRB 6600ID/6650ID)

xx0500002222



Encontrará más información sobrecómo rellenar el aceite en la secciónLlenado del aceite del eje 6 en la

página 215.

6. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.7.


Acción Nota

Si: Entonces...

1. Más del 2% de agua en el aceite:

• Con un contenido de agua demás del 2% existe el riesgo decorrosión en la caja reductora yde pérdida de viscosidad en elaceite.

La sustitución de la caja reductora del eje 6se requiere cada dos años.

xx0600003155

• A: Contenido de agua en el aceite dela caja reductora del eje 6

• B: Meses u horas de funcionamiento

• C: Sustitución de la caja reductora deleje 6

Continued




3 Mantenimiento



© C

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2. Menos del 2% de agua en el aceite. Se requiere un intervalo de sustitución normalpara la caja reductora del eje 6 especificado

por el SIS o típicamente de 96 meses (comoen un robot estándar).

xx0600003156

• A: Contenido de agua en el aceite dela caja reductora del eje 6

• B: Meses u horas de funcionamiento

Si: Entonces...

Continued



3 Mantenimiento

3.3.7. Inspección de la unidad de equilibrio


© C

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3.3.7. Inspección de la unidad de equi librio

Generalidades

Hay varios puntos de la unidad de equilibrio que debe comprobar durante la inspección. Enesta sección se detalla cómo realizar la inspección para comprobar los aspectos siguientes:

• Disonancia

• Daños

• Fugas

• Contaminación/falta de espacio libre

Puntos de inspección de la unidad de equilibr io

La unidad de equilibrio se encuentra en la parte superior trasera del bastidor, según las

indicaciones de la figura siguiente. En la figura también se muestran los puntos de inspección,

que se detallan con más exactitud en las instrucciones.

xx0300000580

A Unidad de equilibrio

B Varilla de pistón (interior)

C Eje, incluido el tornillo de fijación

D Orejeta, rodamiento y juntas tóricas

E Adhesivo con referencia

F Inspeccione los elementos cercanos

G Rodamiento y fijaciones de la unidad de equilibrio




3 Mantenimiento



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Equipo necesario

Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota

Conjunto de man-tenimientocompleto

3HAC021592-001 Incluye:• Conjunto completo,

con los elementos delconjunto, losrodamientos y las juntas

• Instrucciones de man-tenimiento.

Conjunto de man-tenimiento derodamientos y

juntas


• Conjunto derodamientos, juntastóricas y juntasúnicamente

• Instrucciones de man-tenimiento.

Tornillo de fijación Tornillo de fijación del eje.

M16 x 180

¡Debe usar líquido debloqueo (Loctite 243) almontar el tornillo!

Conjunto de herra-mientas para elmantenimiento

3HAC021984-001

Extractor para

separador

4552-2 (Bahco) Se utiliza para desmontar los

rodamientos de bolas.Separador 4551-C (Bahco) Se utiliza para desmontar los

rodamientos de bolas.

Conjunto de herra-mientas estándar

3HAC15571-1 El contenido se define en lasección Conjunto de her-


página 481.

Es posible que serequieran otrasherramientas yotros procedimien-tos. Consulte lasreferencias a estos

procedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.

En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.

Continued




3 Mantenimiento



© C

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Comprobación de disonancia

Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspección de la unidad de

equilibrio en la página 162.

Comprobación de daños

Compruebe la presencia de daños como rasguños, desgaste general, superficies irregulares o

posiciones incorrectas.

Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspección de la unidad de


Comprobación dedisonancia desde...

Si se detecta disonancia...

1. • rodamiento en laorejeta de eslabón

• Rodamientos de lasfijaciones de launidad de equilibrio

... Realice el mantenimiento siguiendo las instruccionesdel Conjunto de mantenimiento de rodamientos y juntas.La sustitución del rodamiento de la orejeta también sedetalla en la sección Sustitución del rodamiento de

rodillos esféricos de la unidad de equilibrio en la página

349.

Las referencias del conjunto y de la documentación seespecifican en la sección Equipo necesario en la página

163.

2. • unidad de equilibrio(un sonido deimpacto, causadopor los resortes quecontiene el cilindro).

...Sustituya la unidad de equilibrio o pregunte a ABBRobotics.

La forma de sustituir la unidad se detalla en la secciónSustitución de la unidad de equilibrio en la página 354.¡En esa sección también se especifica la referencia delrepuesto!

3. • Varilla del pistón (unchirrido indica quelos rodamientosestán desgastados,que hay suciedad enel interior o que lalubricación es insufi-

ciente).

... Realice el mantenimiento siguiendo las instruccionesdel Conjunto de mantenimiento completo.

Las referencias del conjunto y de la documentación seespecifican en la sección Equipo necesario en la página

163.

Compruebe si existen daños en... Si detecta daños...

1. • La varilla del pistón (la parte de la

varilla que es visible desde la partedelantera de la unidad de equi-librio).

... Realice el mantenimiento siguiendo las

instrucciones del Conjunto de manten-imiento completo.

Las referencias del conjunto y de la docu-mentación se especifican en la secciónEquipo necesario en la página 163.

2. • El tornillo de fijación del eje de laorejeta delantera.

Compruebe también el par de apriete (50Nm).

... Debe sustituirlo.

La medida se especifica en la secciónEquipo necesario en la página 163.

Continued




3 Mantenimiento



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Comprobación de fugas

La orejeta delantera de la unidad de equilibrio está lubricada con grasa. Después del llenado,

el exceso de grasa suele ser expulsado entre el eje y el retén de sellado del separador de

sellado. Este comportamiento es normal y no debe confundirlo con fugas no deseadas desdela orejeta.

¡Las fugas de las juntas tóricas y/o las juntas no son aceptables y debe resolverlas

inmediatamente para evitar cualquier daño en el rodamiento!

Compruebe las juntas tóricas de la orejeta delantera de la unidad de equilibrio para detectar

posibles fugas. Siga el procedimiento que se detalla a continuación.

xx0500002506

A EjeB Junta tórica

C Retén separador

D Retén de sellado del separador de sellado

E Vía de salida correcta para el exceso de grasa desde el interior de la orejetadelantera

F Fuga incorrecta desde la orejeta delantera

Continued




3 Mantenimiento



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Comprobación de contaminación/falta de espacio libre

Acción Nota

1. Limpie la zona de la orejeta delantera paraeliminar la grasa antigua.

2. Haga funcionar el robot durante varios minutospara mover el pistón de la unidad de equilibrio.

3. Compruebe si existen fugas en las juntas tóricasde la orejeta delantera. Sustituya las juntastóricas si detecta cualquier fuga.

¡El exceso de grasa entre el eje y el retén desellado es normal y no se considera una fuga!

Las juntas tóricas se incluyen en elConjunto de mantenimiento de

rodamientos y juntas ya montado conlos retenes separadores y los anillosde retén.

¡La referencia del conjunto seespecifica en Equipo necesario en la

página 163.

La sustitución del rodamientocompleto también se detalla en la

sección Sustitución del rodamiento derodillos esféricos de la unidad de


En la figura anterior se muestra unafuga incorrecta.

Acción

1.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!

Para los robots Foundry Prime: No apague la presión de aire a los motores y a la tarjetade medida serie.

2. Compruebe que el interior del bastidor no presente ningún obstáculo que pueda impedirel movimiento libre de la unidad de equilibrio. Consulte la figura Puntos de inspección

de la unidad de equilibrio en la página 162.

Mantenga limpias y libres de objetos extraños (por ejemplo herramientas de servicio) lasáreas que rodean a la unidad de equilibrio.

Continued



3 Mantenimiento

3.3.8. Inspección del arnés de cables


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Ubicación del arnés de cables de los ejes de 1 a 4

El arnés de cables del robot de los ejes de 1 a 4 se encuentra en el lugar indicado en la figurasiguiente.

¡Atención! El arnés de cables también está disponible sin el punto de división R2.M5/6.

Excepto en lo tocante a los conectores del punto de división, el resto de los puntos de

inspección son iguales en el arnés que continúa sin división del eje 1 al eje 6.

xx0200000097

A Brazo inferior

B Cables agrupados con correas de Velcro y placa de montaje

C Conectores situados en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6

D Conectores de la base




3 Mantenimiento



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Equipo necesario

Inspección del arnés de cables de los ejes de 1 a 4A continuación se indica el procedimiento para inspeccionar el arnés de cables de los ejes de

1 a 4.




la página 481.

Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consulte lasreferencias a estos proced-imientos en las siguientesinstrucciones detalladas.


Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de

circuitos.

Acción Nota

1.



2. Realice una inspección visual general delarnés de cables para detectar cualquier dañoo desgaste.

3. Compruebe los conectores del punto de

división y de la base.

Se muestra en la figura Ubicación del

arnés de cables de los ejes de 1 a 4 en

la página 167.

4.

¡NOTA!Si el robot se usa en una aplicación FoundryPrime, compruebe los cables para detectarposibles grietas en el aislamiento.

5. Compruebe que las correas de Velcro y la

placa de montaje estén unidas correctamenteal bastidor. Compruebe también los cablesque van al brazo inferior. Asegúrese de quelos cables estén atados con las correas y queno haya desperfectos.

Su ubicación se muestra en la figuraUbicación del arnés de cables de los

ejes de 1 a 4 en la página 167.

Es normal cierto desgaste en lamanguera de la entrada del brazoinferior.

6. Reemplace el arnés de cables si observadesgastes, grietas u otros daños.

Encontrará información detallada en lasección Sustitución del arnés de cables

de los ejes 1 y 6 en la página 251.

Continued




3 Mantenimiento



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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Ubicación del cableado de los ejes 5 y 6

El arnés de cables del robot de los ejes 5 y 6 se encuentra en el lugar indicado en la figura

siguiente.

¡Atención! El arnés de cables también está disponible sin el punto de división R2.M5/6.

Excepto en lo tocante a los conectores del punto de división, el resto de los puntos de

inspección son iguales en el arnés que continúa sin división del eje 1 al eje 6.

xx0200000234

A Conectores situados en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6

B Fijación para cable de la parte posterior del brazo superior

C Fijación para cable del tubo del brazo superior

Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Inspección del arnés de cables de los ejes de 5 a 6

A continuación se indica el procedimiento para inspeccionar el arnés de cables de los ejes de

5 a 6.

Acción Nota

1.



2. Realice una inspección visual general delarnés de cables para detectar cualquier dañoo desgaste.

3. Compruebe las fijaciones de la parte

posterior del brazo superior y del tubo del

brazo superior.

Compruebe los conectores del punto de

división del arnés de cables. Asegúrese deque la placa de fijación no esté doblada nipresente ningún otro daño.


cableado de los ejes 5 y 6 en la página

169.

4.

¡NOTA!Si el robot se usa en una aplicación FoundryPrime, compruebe los cables para detectarposibles grietas en el aislamiento.


arnés de cables de los ejes de 1 a 4 en

la página 167.

5. Reemplace el arnés de cables si observadesgastes, grietas u otros daños.

Más detalles en la sección:

• Sustitución del arnés de cables

de los ejes 5 y 6 en la página 273

• Sustitución del arnés de cables

de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e

IRB 6650ID en la página 278

Continued



3 Mantenimiento

3.3.9. Inspección de los adhesivos de información


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Ubicación de los adhesivos

Las figuras siguientes muestran la ubicación de los adhesivos de información que debeinspeccionar.

xx0200000236

A Adhesivo de aviso sobre altas temperaturas (4 unidades)

B Símbolo de aviso con un relámpago (situado en la cubierta del motor) (5 unidades)

C Adhesivo de instrucciones

D Adhesivo de aviso sobre la liberación de los frenos

I Adhesivo de advertencia que indica que no se debe dejar ninguna herramienta

cerca de la unidad de equilibrio durante el funcionamientoJ Adhesivo de aviso sobre el apagado de la alimentación

- Etiquetas de información en las cajas reductoras y en la base del robot, si las cajasreductoras se rellenan con Kyodo Yushi TMO 150




3 Mantenimiento



© C

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xx0400000786

Equipo necesario

E Adhesivo de instrucciones acerca de la elevación del robot

F Adhesivo de aviso sobre el riesgo de volcado

G Logotipo de fundición

H Adhesivo de aviso sobre energía almacenada

Equipo Ref. Nota

Conjunto de adhesivos yplacas

Consulte el capítuloRepuestos.

Incluye todos los adhesivos especificadosen las dos figuras anteriores.

Conjunto de adhesivos,adhesivos sobre elaceite

Consulte el capítuloRepuestos.

Sólo incluye los adhesivos sobre el aceitede las cajas reductoras y en la base delrobot.

Se ponen en el robot si las cajasreductoras contienen Kyodo Yushi TMO150.

Continued




3 Mantenimiento



© C

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Inspección de los adhesivos

Acción Nota

1.



2. Compruebe los adhesivos en las ubicacionesmostradas en las figuras.

3. Sustituya cualquier adhesivo perdido o dañado. La referencia se especifica en Equiponecesario en la página 172.

Continued



3 Mantenimiento

3.3.10. Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1


© C

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Ubicación del pasador del tope mecánico

El tope mecánico del eje 1 se encuentra en la base, como se muestra en la figura siguiente.

xx0200000151

Equipo necesario

Inspección del pasador del tope mecánico

En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar el pasador del tope mecánico del

eje 1.

A Pasador de tope mecánico


Pasador del tope mecánico deleje 1

3HAC12812-2 Reemplácelo si es necesario.



la página 481.

Acción Nota

1.



2. Inspeccione el pasador del tope mecánico del eje1.


del pasador del tope mecánico en la

página 174.

3. Compruebe que el pasador del tope mecánico

pueda moverse en ambos sentidos.




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


4. ¡En el caso de que el pasador del tope mecánicoesté doblado o presente algún daño, debe reem-

plazarlo por uno nuevo!

¡NOTA!La vida útil esperada de las cajas reductoraspuede reducirse como resultado de las colisionescon el tope mecánico.

La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 174.

Acción Nota

Continued



3 Mantenimiento

3.3.11. Inspección de los topes mecánicos adicionales


© C

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Ubicación de los topes mecánicos

En la figura siguiente se indica la ubicación de los topes mecánicos adicionales de los ejes 1,2 y 3 (se muestra el IRB 7600).

xx0200000150

A Tope adicional

B Tope fijo




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


xx0300000049

Equipo necesario

A Tope mecánico adicional

B Pasador de tope


Tope mecánico del eje 1 3HAC11076-1 Limita el área de trabajo del robot en 7,5º.

Tope mecánico del eje 1 3HAC11076-2 Limita el área de trabajo del robot en 15º.

Tope mecánico del eje 2 3HAC020885-001 Incluye:

• Pasador de tope mecánico

• Tornillo de fijación y arandela

• Documento acerca del pasador detope mecánico

Conjunto de tope mecánicodel eje 3


• Pasador de tope mecánico

• Tornillo de fijación y arandela• Documento acerca del pasador de

tope mecánico



página 481.

Continued




3 Mantenimiento



© C

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Inspección de los topes mecánicos

En el procedimiento siguiente se detalla cómo inspeccionar los topes mecánicos adicionales

de los ejes 1,2, y 3.

Acción Nota

1.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!

Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.

2. Compruebe los topes adicionales de los ejes 1, 2 y 3para detectar posibles daños.

Se muestra en la figuraUbicación de los topes

mecánicos en la página 176.

3. Asegúrese de que los topes estén fijados adecuada-mente.

Par de apriete correcto, tope mecánico del eje 1: 120Nm.

4. ¡Si detecta cualquier daño, debe sustituir los topes

mecánicos!

Tornillos de fijación correctos (lubricados conMolycote 1000):

• Eje 1: M16 x 35

• Eje 2: M16 x 50

• Eje 3: M16 x 60


177.

Continued



3 Mantenimiento

3.3.12. Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5


© C

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Ubicación de los amortiguadores

En la figura siguiente se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a inspeccionar.

xx0300000040

A Amortiguador del eje 2 (2 unidades)

B Amortiguador del eje 3 (2 unidades)

C Amortiguador del eje 4 (1 unidad)D Amortiguador del eje 5 (IRB 6600, IRB 6650: 2 unidades, IRB 6600ID, IRB

6650ID: 4 unidades)




3 Mantenimiento



© C

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Equipo necesario¡Los amortiguadores deben sustituirse si presentan daños!

Inspección de los amortiguadores

En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar los amortiguadores de los ejes de

2 a 5.

Equipo Nº de repuesto/ref. Nota

Amortiguador del eje 2 3HAC12991-1



Amortiguador del eje 5 3HAB4337-2 IRB 6600 e IRB 6650

Amortiguador 1 del eje 5 (2unidades)

3HAC021325-001 IRB 6600ID e IRB 6650ID

Amortiguador 2 del eje 5 (2unidades)

3HAC021675-001 IRB 6600ID e IRB 6650ID


3HAC15571-1 El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en

la página 481.

Acción Nota

1.



2. Compruebe todos los amortiguadores para detectarposibles daños y grietas o marcas de impacto con untamaño superior a 1 mm.

¡Para inspeccionar el amortiguador del eje 4, retirelas dos cubiertas de la parte superior del brazosuperior!

Se muestra en la figuraUbicación de los amortiguadores

en la página 179.

3. Compruebe que los tornillos de fijación no esténdeformados.

4. ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amortiguadorcon otro nuevo!


180.

Continued



3 Mantenimiento

3.3.13. Inspección de los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3


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Interruptores de posición de los ejes 1 a 3

Los interruptores de posición montados en el robot se muestran en la sección Instalación de

interruptores de posición (opcionales) en la página 117 .

Equipo necesario

Inspección de los interruptores de posición

En el procedimiento siguiente se detalla cómo realizar la inspección del interruptor de

posición de los ejes 1, 2 y 3.Consulte las figuras de la sección Instalación de interruptores de posición (opcionales) en la

página 117 para saber dónde se encuentran los diferentes componentes a revisar.


Interruptor de posición de los ejes1 a 3

- Las referencias de los interruptores deposición se especifican en la secciónInstalación de interruptores de posición

(opcionales) en la página 117.



la página 481 de la parte 2 del Manualdel producto.

Es posible que se requieran otrasherramientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos procedimien-tos en las siguientes instruc-ciones detalladas.


Acción Nota

1.



2. ¡Compruebe el interruptor de posición!

• Compruebe que los rodillos puedenpresionarse hacia el interior con facilidad yque giren libremente.

3. ¡Compruebe el raíl!

• Compruebe que el raíl esté bien sujeto por lostornillos de fijación.




3 Mantenimiento



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4. ¡Compruebe las levas!

• Compruebe que los rodillos no hayan hecho

marcas en las levas.• Compruebe que las levas estén limpias. ¡Se

deben limpiar si es necesario!

• Compruebe que los tornillos de fijación quesujetan las levas en posición estén bienapretados.

5. ¡Compruebe las láminas de protección del eje 1!

• Compruebe que las tres láminas estén en susposiciones correctas y que no presentendaños. ¡Cualquier deformación puede causarrozamientos con las levas!

• Compruebe que el espacio interior de las

hojas esté lo suficientemente limpio con el finde no interferir en el funcionamiento delinterruptor de posición.

6. ¡Si detecta cualquier daño, debe sustituir elinterruptor de posición!

¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página

181!

Acción Nota

Continued



3 Mantenimiento

3.3.14. Inspección de la lámpara de señales


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Ubicación de la lámpara de señales

La lámpara de señales se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente. Recuerde quela ubicación puede variar en función de cómo haya montado el cliente el arnés para los ejes

de 4 a 6. Consulte el diagrama de montaje del arnés actual para conocer las posiciones

alternativas.

xx0200000240

A Lámpara de señales

B Abrazadera

C Posición del pasacables estanco

D Adhesivo de advertencia sobre la cubierta del motor

E Símbolo de advertencia sobre la cubierta del motor




3 Mantenimiento



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Equipo necesario

Inspección de la lámpara de señalesEn el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar el funcionamiento de la lámpara

de señales.


Lámpara de señales 3HAC10830-1 Se debe sustituir si se detectacualquier daño.



en la página 481.

Es posible que se requieranotras herramientas y otros pro-cedimientos. Consulte lasreferencias a estos proced-imientos en las siguientesinstrucciones detalladas.


Acción Nota

1. Compruebe que la lámpara de señales estéencendida cuando los motores están en funciona-miento ("MOTORS ON").

2.



3. Si la lámpara no está encendida, busque la causacon los métodos siguientes:

• Compruebe si la lámpara de señales estárota. Si es así, se debe sustituir.

• Compruebe las conexiones de los cables.

• Mida la tensión en los conectores del motordel eje 3 (=24 V).

• Compruebe los cables. Sustituya los cables sidetecta algún fallo.


184.

Continued



3 Mantenimiento

3.3.15. Inspección de las mangueras de aire (Foundry Prime)


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Generalidades

Las mangueras de aire de los robots Foundry Prime deben ser inspeccionadas cada seis meses para detectar posibles fugas.

Equipo necesario

Procedimiento Para esta prueba se recomienda que el suministro de aire al robot tenga conectados un

manómetro y una válvula de corte.

Equipo, etc. Ref.

Pulverizador de detección de fugas -

Manómetro -

Válvula de corte -

Acción Nota

1. Aplique aire comprimido alconector de aire de la base delrobot y aumente la presión con elmando hasta que se muestre elvalor correcto en el manómetro.

Presión recomendada:

De 0,2 a 0,3 bares

xx0600002794

• A: Conexión de aire

• B: Válvula de corte

• C: Manómetro

2. Cierre la válvula de corte. La presión tarda al menos 5 segundos en alcanzarlos 0 bares.

3. El tiempo es < 5 segundos:

• Si la respuesta es SÍ:Localice la fuga siguiendo

los procedimientos queaparecen a continuación.

• Si la respuesta es NO: Elsistema se encuentra enbuen estado. Retire elequipo de prueba defugas.

4. Presurice cerrando la válvula decorte.

5. Rociar con el spray de detección

de fugas el área sospechosa defugas.

Las burbujas indicarán el lugar de

la fuga.




3 Mantenimiento



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6. Una vez localizada la fuga: corrijala fuga.

Acción Nota

Continued



3 Mantenimiento

3.4.1. Tipo de aceite


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3.4 Actividades de susti tución/cambio



Se utilizan diferentes tipos de aceite en las cajas reductoras del robot en función del número

de serie del robot. En esta sección se describe lo siguiente:

• Determinación del tipo de aceite en la página 188

• Adhesivos del robot en la página 190

• Referencias y volúmenes, Alternativa - Optimol Optigear RMO 150 en la página 192

• Referencias y volúmenes, Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150 en la página 193

• ¡La mezcla de aceites de distintos tipos puede causar daños graves!

• Lavado de la caja reductora en la página 194

• Equipo


La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras en el robot.

xx0800000247


B Caja reductora del eje 2

C Caja reductora del eje 3

D Caja reductora del eje 4

E Caja reductora del eje 5

F Caja reductora del eje 6




3 Mantenimiento



© C

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xx0500002226

Determinación del tipo de aceite

Utilice este procedimiento para determinar qué tipo de aceite se utiliza en las cajas reductoras.

¡CUIDADO!

¡Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite ya que al

hacerlo causará daños graves a la caja reductora! ¡Utilice siempre el tipo de aceite

especificado en la sección! ¡Si se mezclan aceites de tipos distintos, es necesario lavar

meticulosamente la caja reductora! Consulte Lavado de la caja reductora en la página 194.

¿Qué tipo de aceite contiene la caja reductora?

El tipo de aceite utilizado en la caja reductora puede identificarse por:

• Número de serie del robot, consulte Números de serie del robot en la página 189.

• Los adhesivos adheridos al robot, consulte Adhesivos del robot en la página 190

E Caja reductora del eje 5 del IRB6600ID/IRB6650ID

F Caja reductora del eje 6 del IRB6600ID/IRB6650ID

Acción

1. Consulte la sección ¿Qué tipo de aceite contiene la caja reductora? en la página 188 para buscar el tipo de aceite.

2. Consulte la sección Referencias y volúmenes, Alternativa - Optimol Optigear RMO 150en la página 192 para obtener los datos correctos del aceite.

Continued




3 Mantenimiento



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Números de serie del robot

Nota 1

Asegúrese de que el aceite original no se ha cambiado tras la entrega

Nota 2

Una información de servicio de cambio SI10176, con fecha de 10 de septiembre de 2008,

recomendaba un cambio de aceite en los ejes 2, 3 y 6 de Shell Tivela S 150 a Kyodo Yushi

TMO 150. Se ha introducido un nuevo calendario de mantenimiento con SI10176.

Robot

Rango de

números deserie

Tipo de aceite

Nota 1 en la página 189

Ejes 1, 2, 3, 6 Ejes 4 y 5

IRB6600/6650/6650S M2000

66-20000 - 29999 Optimol Optigear RMO150

Tipo de aceite XP320

IRB6600/6650/6650S M2000A



IRB6600/6650/6650S M2004



Robot

Rango de

números deserie

Tipo de aceiteNota 2 en la página 189

Eje 1 Ejes 2, 3, 6 Ejes 4 y 5

IRB6600/6650/6650S M2000

66-40000 - Shell Tivela S150

(Shell Tivela S150)

Kyodo YushiTMO 150

Tipo de aceiteXP320

IRB6600/6650/6650S M2000A


(Shell Tivela S150)

Kyodo YushiTMO 150

Tipo de aceiteXP320

IRB6600/6650/6650S M2004


(Shell Tivela S150)Kyodo YushiTMO 150

Tipo de aceiteXP320

RobotRango denúmeros deserie

Tipo de aceiteNota 3 en la página 190

Eje 1 Ejes 2, 3, 6 Ejes 4 y 5

IRB6600/6650/6650S M2000

66-40000 - Kyodo YushiTMO 150

Kyodo YushiTMO 150

Tipo de aceiteXP320

IRB6600/6650/6650S M2000A


Kyodo YushiTMO 150

Tipo de aceiteXP320

IRB6600/6650/6650S M2004


Kyodo YushiTMO 150

Tipo de aceiteXP320

Continued




3 Mantenimiento



© C

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Nota 3

Los robots IRB 66X0 entregados desde ABB Robotics desde el 1 de septiembre de 2008 se

suministran con Kyodo Yushi TMO 150 en las cajas reductoras de los ejes 1, 2, 3 y 6.

Adhesivos del robot

Si hay cajas reductoras rellenadas con Shell Tivela S 150 o TMO 150 hay también adhesivos

adheridos al robot que se encuentran en todas las cajas reductoras y en la base. Las figuras

siguientes muestran los adhesivos.

¡NOTA!

Los robot suministrados con Optimol Optigear RMO150 no están equipados con adhesivos.

¡Si se cambia al aceite Tivela S150/TMO 150 tras la entrega, es necesario completar el robot

pegando estos adhesivos!

Adhesivos si tuados jun to a los tapones de aceiteLos adhesivos situados junto a los tapones de aceite de cada caja reductora indican el tipo de

aceite que contiene. Todas las cajas reductoras deben tener claramente visibles sus adhesivos

correctos.

xx0900000132

Gearbox 4, 5

Continued




3 Mantenimiento



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Adhes ivos en la base del robot

Un adhesivo situado en la base del robot indica los tipos de aceite de todas las cajas

reductoras.

xx0500001396

IRB 66X0

- Adhesivo en la base del robot, (ejemplo de etiqueta en la base del robot)

Continued




3 Mantenimiento



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xx0500002012

IRB 66X0ID

Referencias y volúmenes, Alternativa - Optimol Optigear RMO 150Alternativa - Optimol Optigear RMO 150. Nota 1 en la página 192 Nota 2 en la página 193

Nota 1

Optimol Optigear RMO 150 Ref. 3HAC16843-1 ha sido reemplazado por Optimol Optigear

RO 150 Ref. 3HAC031291-001.

- Adhesivo en la base del robot, (ejemplo de etiqueta en la base del robot)

Cajareductora

Tipo de aceite Referencia Cantidad

Eje 1 Optimol Optigear RO 150 3HAC031291-001 7.300 ml



Eje 4 Mobilgear 600 XP320 11712016-604 8.100 ml

Eje 5 Mobilgear 600 XP320 11712016-604 IRB 6600/6650

6.700 ml

IRB 6600ID/6650ID5.000 ml

Eje 6, IRB6600, IRB6650,IRB6650S

Optimol Optigear RO 150 3HAC031291-001 450 ml

Eje 6, IRB6600ID, IRB6650ID

Mobilgear 600 XP320 11712016-604 6.000 ml

Continued




3 Mantenimiento



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Nota 2

Optigear RO 150 y RMO 150 se pueden mezclar pero ninguno de ellos se puede mezclar con

Tivela S 150 ni TMO150.

Referencias y volúmenes, Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150. Nota 1 en la página 193 Nota 2 en la página 194

Alternativa - Kyodo Yushi TMO 150. Nota 1 en la página 193 Nota 2 en la página 194

Nota 1

Shell Tivela S 150 Ref. 3HAC021469-001 se ha reemplazado por Kyudo Yushi TMO 150

Ref. 3HAC032140-001.

Cajareductora


Eje 1 Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 7.300 ml


(diseños másrecientes de lafijación del motor)

1.800 ml

(diseños anterioresde la fijación delmotor)



Eje 5 Mobilgear 600 XP320 11712016-604 IRB 6600/6650:

6.700 ml

Eje 6 Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 300 ml

(IRB 6600-175/2.55)

450 ml (otrasversiones)

Cajareductora






Eje 5 Mobilgear 600 XP320 11712016-604 IRB 6600/6650

6.700 ml

IRB 6600ID/6650ID

5.000 ml

Eje 6, IRB6600, IRB6650,IRB6650S

Kyodo Yushi TMO 150 3HAC032140-001 450 ml

Eje 6, IRB6600ID, IRB6650ID

Mobilgear 600 XP320 11712016-604 6.000 ml

Continued




3 Mantenimiento



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Nota 2

Kyudo Yushi TMO 150 y Shell Tivela S 150 se pueden mezclar pero ninguno de ellos se

puede mezclar con Optigear RO 150 y RMO 150.

¡La mezcla de aceites dis tintos causa daños graves!

A la hora de rellenar o cambiar el aceite de una caja reductora, es importante comprobar

primero el tipo de aceite recomendado para su uso en la caja reductora. Dado que el aceite

Kyodo Yushi TMO 150 (al igual que el Shell Tivela S 150) no es compatible con los aceites

con base mineral, ¡debe evitarse cualquier contaminación con otros tipos de aceite utilizados

en las cajas reductoras! Antes de usarlo, ¡limpie cuidadosamente todo el equipo utilizado

durante el manejo del aceite Kyodo Yushi (al igual que con el Shell Tivela S 150)!

Si resultase necesario cambiar de tipo de aceite, es necesario lavar meticulosamente la caja

reductora. Consulte Lavado de la caja reductora.

¡NOTA!¡Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite ya que al

hacerlo causará daños graves a la caja reductora! ¡Utilice siempre el aceite recomendado!

Lavado de la caja reductora

En función de qué tipos de aceite se mezclen y con qué tipo de aceite deba rellenarse la caja

reductora tras el lavado, utilice el procedimiento adecuado.

Esto mismo se aplica si se debe cambiar el tipo de aceite de la caja reductora.

¡NOTA!

La explicación proporcionada para el Kyodo Yushi TMO 150 es válida también para el Shell

Tivela S 150.

La explicación proporcionada para el Mobilgear 600 XP320 es válida también para el Mobil

Gearlube X320.

Kyodo Yushi TMO 150 mezclado con Optimol Optigear RMO 150/Optigear RO 150

Utilice este procedimiento para limpiar la caja reductora contaminada si se han mezclado los

tipos de aceite Kyodo Yushi TMO 150 y Optimol Optigear RMO 150/Optigear RO 150.

• Lave meticulosamente la caja reductora tres veces, usando el tipo correcto de aceite.

Utilice un programa de servicio durante el lavado.

• Rellene la caja reductora con el tipo correcto de aceite.

Kyodo Yushi TMO 150 mezclado con Mobilgear 600 XP320

Utilice este procedimiento para limpiar la caja reductora contaminada si la caja debe contener

Kyodo Yushi TMO 150 y este aceite ha sido mezclado con el Mobilgear 600 XP320.

• Lave meticulosamente la caja reductora tres veces, usando Kyodo Yushi TMO 150.

Utilice un programa de servicio durante el lavado.

• Rellene de nuevo la caja reductora con Kyodo Yushi TMO 150.

Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo

Equipo Ref. Nota

Juego de adhesivos ConsulteRepuestos.

Incluye pequeños adhesivos para cadacaja reductora y el adhesivo completopara la base del robot.

¡IMPORTANTE!

¡Los adhesivos deben adherirse al roboten caso de cambio del tipo de aceite!

Equipo de cambio deaceite

3HAC021745-001 Incluye la bomba con el tubo de salida.

Continued



3 Mantenimiento

3.4.2. Cambio de aceite de la caja reductora del eje 1


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Los tapones de llenado einspección de aceite se muestran en la figura siguiente. El aceite se drena mediante una

manguera, situada en la parte trasera de la base del robot. No se muestra en la figura.

xx0200000228


B Inspección de los tapones de aceite

C Motor del eje 1





3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo necesario

Drenaje del aceite del eje 1

En el procedimiento siguiente se detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora del eje 1.

Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el conjunto. La

referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 197 .

Equipo, etc. Ref. Cantidad Nota

Aceite lubricante 3HAC032140-001 7.300 ml Kyodo Yushi TMO 150¡Atención! ¡No lo mezcle conotros tipos de aceite!

Contenedor derecogida de aceite

- Capacidad: 8.000 ml.


3HAC021745-001 El contenido se define en lasección Herramientas especiales

en la página 482.




Acción Nota

1.



2.

¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductorassupone ciertos riesgos. Antes de continuar, leala información de seguridad de la sección

AVISO: Riesgos para la seguridad durante eltrabajo con los lubricantes de las cajas


3. Retire la cubierta posterior de la base,aflojando previamente sus tornillos de fijación.

Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


4. Saque la manguera de aceite de la parteposterior de la base.

xx0200000237

La manguera se encuentra debajo dela base, como se muestra en la figurasiguiente que corresponde a una vistainferior.

• A: Manguera de drenaje deaceite

5. Sitúe un contenedor de recogida de aceitecerca del extremo de la manguera.

¡La capacidad del contenedor seespecifica en Equipo necesario en la

página 197.

6. ¡Retire el tapón de aceite de llenado paradrenar más rápidamente el aceite!


los tapones de aceite en la página 196.

7. Abra la manguera y drene el aceite hacia elcontenedor.

¡NOTA!El drenaje requiere cierto tiempo. La

duración del proceso depende de latemperatura del aceite.

8. Cierre la manguera de drenaje del aceite eintrodúzcala de nuevo en la base.

9. Monte la cubierta posterior, fijándola con lostornillos de fijación.

Acción Nota

Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Llenado del aceite del eje 1

En el procedimiento siguiente se detalla cómo rellenar el aceite de la caja reductora del eje 1.

Acción Nota1.



2.

¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductoras suponeciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informaciónde seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la

seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las

cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 49.

3. Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figuraUbicación de los tapones de

aceite en la página 196.

4. Rellene de nuevo la caja reductora con aceite

lubricante.

La cantidad de aceite necesaria depende de la

cantidad drenada anteriormente. El nivel de aceitecorrecto se detalla en la sección Inspección del nivel

de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página

146.

La referencia y la cantidad totalse especifican en Equipo


5.

¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenadocon un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductorade la forma detallada en la sección Tipo de aceite en

la página 187.


Continued



3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior, debajo dela fijación del motor.

xx0400001066

Equipo necesario




D Orificio de ventilación de la caja reductora del eje 2


Aceite lubricante 3HAC032140-001 5.800 ml Kyodo Yushi TMO 150

¡Atención! ¡No lo mezcle conotros tipos de aceite!



Equipo de cambiode aceite

3HAC021745-001 El contenido se define en lasección Herramientas

especiales en la página 482.




página 481.




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Drenaje del aceite

En el procedimiento siguiente se detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora del eje 2.


referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la página 200.

Acción Nota

1.



2.




3. Retire el tapón del orificio de ventilación. Se muestra en la figura Ubicación de los

tapones de aceite en la página 200.4. Retire el tapón de drenaje de aceite y drene

el aceite de la caja reductora usando unamanguera con boquilla y un contenedor derecogida de aceite.

¡Retire el tapón de aceite de llenado paradrenar más rápidamente el aceite!

Se muestra en la figura Ubicación de los

tapones de aceite en la página 200.


página 200.

¡NOTA!El drenaje requiere cierto tiempo. Laduración del proceso depende de la

temperatura del aceite.5. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.

Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Llenado de aceite




Acción Nota

1.



2.




grasa) en la página 49.

3. Retire el tapón de llenado de aceite y el tapón del

orificio de ventilación.


de los tapones de aceite en lapágina 200.


lubricante.

La cantidad de aceite necesaria depende de lacantidad drenada anteriormente. El nivel de aceitecorrecto se detalla en la sección Inspección del

nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 en la

página 148 .

La referencia y la cantidad total seespecifican en Equipo necesario

en la página 200.

5.



6. Monte el tapón de aceite y el tapón del orificio deventilación.


Continued



3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B





xx0200000230

Equipo necesario





Aceite lubricante 3HAC032140-001 2.500 ml Kyodo Yushi TMO 150

¡Atención! ¡No lo mezcle conotros tipos de aceite!






Conjunto de herramien-tas estándar


ramientas estándar en lapágina 481.




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Drenaje del aceite

El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora del eje 3.



Acción Nota

1.



2.




3. Retire el tapón de drenaje de aceite y drene

el aceite de la caja reductora usando unamanguera con boquilla y un contenedor derecogida de aceite.


Se muestra en la figura Ubicación de la

caja reductora en la página 203.¡La capacidad del contenedor seespecifica en Equipo necesario en la

página 203.

¡NOTA!El drenaje requiere cierto tiempo. Laduración del proceso depende de latemperatura del aceite.


Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Llenado de aceite




Acción Nota

1.



2.

¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductoras suponeciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informaciónde seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la

seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las

cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 49.

3. Retire el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figuraUbicación de la caja reductora

en la página 203.


lubricante.

La cantidad de aceite necesaria depende de lacantidad drenada anteriormente. El nivel de aceitecorrecto se detalla en la sección Inspección del nivel


150.



5.

¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenadocon un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductora

de la forma detallada en la sección Tipo de aceite enla página 187.

6.

¡NOTA!¡No mezcle el aceite Kyodo Yushi TMO 150 con otrostipos de aceites!

Encontrará informacióndetallada en la sección Tipo de

aceite de las cajas reductoras.


Continued



3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte más posterior del brazo superior, como semuestra en la figura siguiente.

xx0200000231

Equipo necesario




Aceite lubricante 11712016-604 8.100 ml Mobilgear 600 XP 320




Contenedor de recogidade aceite





página 481.




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Drenaje del aceite




Acción Nota

1. Mueva el brazo superior hasta -45° de laposición de calibración.

2.



3.



reductoras (aceite o grasa) en la página 49.4. Drene el aceite de la caja reductora a un

contenedor. Para ello, abra el tapón de drenaje

de aceite.





página 206.

5. Mueva el brazo superior de nuevo hasta suposición de calibración (posición horizontal).


calibración y posición correcta de los

ejes en la página 456.

6. Monte el tapón de drenaje de aceite. Par de apriete: 24 Nm.

Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Llenado de aceite

El procedimiento siguiente detalla cómo llenar el aceite de la caja reductora del eje 4.



Acción Nota

1.



2.





3. Rellene la caja reductora con aceite lubricante a

través del tapón de llenado de aceite.La cantidad de aceite necesaria depende de lacantidad drenada anteriormente. El nivel de aceitecorrecto se detalla en la sección Inspección del

nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 en la

página 152.


de la caja reductora en la página206.


en la página 206.

4.




Continued



3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B





xx0200000232

xx0500002013

- Unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB 6650



A Unidad de muñeca de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID






3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo necesario


En el procedimiento siguiente se detalla cómo cambiar el aceite de la caja reductora del eje 5.




Aceite lubricante 11712016-604 IRB 6600/6650:6.700 ml

IRB 6600ID/6650ID: 5.000ml

Mobilgear 600 XP 320



especiales en la página

482.

Contenedor de recogidade aceite


Conjunto de herramien-

tas estándar

- El contenido se define en la

sección Conjunto de her-ramientas estándar en la

página 481.

Acción Nota

1. Mueva el eje 4 hasta una posición en la que el

tapón de drenaje de aceite quede orientado haciaabajo.

2.



3.





Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



En el procedimiento siguiente se detalla cómo cambiar el aceite de la caja reductora del eje 5.



4. Drene el aceite de la caja reductora. Para ello,abra el tapón de drenaje de aceite.

¡Retire el tapón de aceite de llenado para drenarmás rápidamente el aceite!


de la caja reductora en la página

209.¡La capacidad del contenedor seespecifica en Equipo necesario en

la página 210.


Acción Nota

Acción Nota

1. Mueva el eje 4 hasta una posición en la que eltapón de llenado de aceite quede orientado haciaabajo.

2.



los lubricantes de las cajas reductoras (aceite ograsa) en la página 49.

3.



4. Rellene la caja reductora con aceite lubricante através del tapón de llenado de aceite.

La cantidad de aceite necesaria depende de lacantidad drenada anteriormente. El nivel deaceite correcto se detalla en la secciónInspección del nivel de aceite de la caja reductora


Se muestra en la figura Ubicaciónde la caja reductora en la página

209.


en la página 210.

5.

¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si harellenado con un aceite incorrecto, debe lavar la

caja reductora de la forma detallada en la secciónTipo de aceite en la página 187.

Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Acción Nota

Continued



3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de muñeca, como se muestraen la figura siguiente.

xx0400001092

xx0500002017








C Tapón de llenado de aceite




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo necesario






Aceite lubricante,IRB 6600/6650

3HAC032140-001 450 ml 3HAC032140-001¡ATENCIÓN! No lo mezclecon otros aceites.

Aceite lubricante,IRB 6600ID/6650ID

11712016-604 6.000 ml Mobilgear 600 XP 320

Equipo de cambiode aceite




- Capacidad del contenedor:

500 ml (IRB 6600/6650)

7.000 ml (IRB 6600ID/6650ID)




página 481.

Acción Nota

1. IRB 6600/6650:Mueva el robot hasta una posición en la que eltapón de drenaje de aceite de la caja reductoradel eje 6 quede orientado hacia abajo y el tapón

de llenado de aceite quede orientado haciaarriba.

IRB 6600ID/6650ID:

Mueva el robot hasta una posición en que eltapón de drenaje de aceite quede orientado haciaabajo.

Se muestra en la figura Ubicaciónde la caja reductora en la página

213.

2.



Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B






3.





4. Drene el aceite de la caja reductora a uncontenedor, retirando el tapón del aceite.

¡La capacidad del contenedor seespecifica en Equipo necesario en

la página 214.


Acción Nota

Acción Nota

1.

¡PELIGRO!

¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!

Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta de medidaserie.

2.

¡AVISO!El manejo del aceite de las cajas reductoras suponeciertos riesgos. Antes de continuar, lea la infor-mación de seguridad de la sección AVISO: Riesgos

para la seguridad durante el trabajo con los

lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa)

en la página 49.

3. Retire el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figuraUbicación de la caja reductora

en la página 213.


lubricante.

La cantidad de aceite necesaria depende de lacantidad drenada anteriormente. El nivel de aceitecorrecto se detalla en la sección Inspección del nivel


157.



Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


5.

¡AVISO!No mezcle distintos tipos de aceite. Si ha rellenadocon un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductorade la forma detallada en la sección Tipo de aceite en

la página 187.


Acción Nota

Continued



3 Mantenimiento

3.4.8. Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


3.4.8. Susti tución de la batería de la tarjeta de medida serie

¡NOTA!

La vida útil de la batería de litio de la tarjeta de medida serie puede alargarsesignificativamente durante las paradas de la producción. Puede activar el modo de reposo del

IRC5 mediante una rutina de servicio que describe en el Manual del operador – IRC5 con

FlexPendant, capítulo Rutina de servicio de desactivación de baterías.

Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie

La batería de la tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del bastidor, como

se muestra en la figura siguiente.

¡Recuerde que se muestra el robot con la cubierta de la tarjeta de medida serie ya retirada!

xx0200000238

Equipo necesario

A Cubierta de la batería de la tarjeta de medida serie

B Unidad de batería de la tarjeta de medida serie

C Cable de batería

Equipo, etc. Repuesto nº Nota

Unidad de batería 3HAC16831-1 La batería incluye circuitos de protección.Sustitúyala sólo con el repuesto especificadoo por un elemento equivalente autorizado porABB.


- El contenido se define en la sección Conjunto

de herramientas estándar en la página 481.

Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de circuitos.




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Retirada de la batería

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la batería de la unidad SMB.

Acción Nota1. Mueva el robot hasta su posición de calibración. La finalidad de hacerlo es facilitar la

actualización del cuentarrevolu-ciones.

2.


Para los robots Foundry Prime: No apague la

presión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.

3.

esd

¡AVISO!

La unidad es sensible a las descargas electros-táticas. Antes de manipular la unidad, lea la infor-mación de seguridad de la sección AVISO: ¡La

unidad es sensible a las descargas electrostáti-

cas! en la página 47

4. Retire la cubierta de la batería de la unidad SMB.Para ello, afloje los tornillos de fijación.


la batería de la tarjeta de medida serie

en la página 217.

5. Tire de la de batería hacia fuera y desconecte elcable de la batería.



en la página 217.

6. Retire la batería SMB.

La batería incluye circuitos de protección. Sus-titúyala sólo con el repuesto especificado o conun equivalente autorizado por ABB.



en la página 217.

Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Montaje de la batería

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la batería de la unidad SMB.

Acción Nota1.



2.

esd

¡AVISO!

La unidad es sensible a las descargas electros-táticas. Antes de manipular la unidad, lea lainformación de seguridad de la sección AVISO:

¡La unidad es sensible a las descargas elec-

trostáticas! en la página 47

3. Conecte de nuevo el cable de la batería a labatería de la tarjeta de medida serie y fíjela albastidor.




la batería de la tarjeta de medida serieen la página 217.

4. Fije la cubierta de la batería de la tarjeta de

medida serie con sus tornillos de fijación.Se muestra en la figura Ubicación de


en la página 217.

5. Actualice el cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada en elcapítulo Calibración, sección Actual-

ización de los cuentarrevoluciones en

la página 459.

6.




Continued



3 Mantenimiento

3.5.1. Lubricación del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


3.5 Actividades de lubricación

3.5.1. Lubricación del rodamiento de rodi llos esféricos de la unidad de equilibrio

Ubicación del rodamiento

El rodamiento de rodillos cilíndricos está situado en la orejeta delantera de la unidad de

equilibrio, como se muestra en la figura siguiente.

¡Atención!¡La unidad de equilibrio debe estar montada en el robot al lubricar el rodamiento!

xx0200000109

Equipo necesario

A Orejeta (con el rodamiento de bolas en el interior)

B Boquilla de lubricación o tornillo de sujeción

C Retén separador

D Orificio a través del cual se presiona el eje


Grasa 3HAA1001-294 Optimol PDO, máx. 80 ml.

Boquilla de lubri-cación

M6.

Bomba de grasa -




3 Mantenimiento

3.5.1. Lubricación del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Lubri cación del rodamiento de la unidad de equili brio

En el procedimiento siguiente se indica cómo lubricar el rodamiento de bolas.

Acción Nota1.



2. Sustituya el tornillo de sujeción de la orejeta

de eslabón con una boquilla de lubricación.

M6

3. Lubrique el rodamiento de rodillos cilíndricosa través de la boquilla de lubricación de laorejeta con grasa.

Rellene hasta que el exceso de grasa salgaentre el eje y el retén separador.

¡La referencia y la cantidad seespecifican en Equipo necesario en la

página 220!

¡Se muestra en la figura Ubicación del

rodamiento en la página 220!

¡La unidad de equilibrio debe estarmontada en el robot al lubricar elrodamiento!

4. Retire la boquilla de lubricación y monte eltornillo de sujeción y la arandela.

M6 x 10, arandela: D=6,4/12 T=1,6


5. Limpie el área para eliminar el exceso de

grasa y compruébela de nuevo después dehacer funcionar el robot, con el fin deasegurarse de que no se produzcan fugasinesperadas a través de las juntas tóricas.

Para obtener más información sobre la

inspección, consulte la secciónInspección de la unidad de equilibrio -Comprobación de fugas en la página

165.

Continued



3 Mantenimiento

3.5.2. Medidas contra la oxidación, rodamiento del eje 1 (Foundry Prime)


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Ubicación del rodamiento del eje 1

El rodamiento del eje 1 se encuentra en el lugar indicado en la figura. (Vista superior).

xx0600002866

Equipo necesario

A Anillo de plástico, (cubierta del rodamiento)

A

Equipo Ref. Nota

Brocha -

Antioxidante 3HAC026621-001 Equivalente:

• Mercasol 3106


El contenido se define en lasección Conjunto de herramien-

tas estándar en la página 481.Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.





3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Procedimiento

El procedimiento siguiente detalla cómo engrasar el rodamiento del eje 1.

Acción Nota1.



2. Retire el anillo de plástico.

xx0600002866

Piezas:

• A: Anillo de plástico

3. Limpie la superficie situada bajo el anillo.

A

Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


4. Aplique el antioxidante sobre el rodamiento conuna brocha.

xx0600002867

Piezas:

• A: Rodamiento

5. Monte el anillo de plástico.

Acción Nota

A

Continued



3 Mantenimiento

3.5.3. Medidas contra la oxidación, junta del eje 4 (Foundry Prime)


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




La junta del eje 4 se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx0500002869

Equipo necesario

A Cubierta

B Guía para cables

Equipo Ref. Nota

Brocha -


• Mercasol 3106


El contenido se define en lasección Conjunto de her-


página 481.

Es posible que serequieran otras herramien-

tas y otros procedimientos.Consulte las referencias aestos procedimientos enlas siguientes instruc-ciones detalladas.

En estos procedimientos seincluyen referencias a las her-

ramientas necesarias.




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Procedimiento

En este procedimiento se describe cómo aplicar un antioxidante en el retén del eje 1.

Acción Nota1. Sitúe el robot en una posición

adecuada.

2.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de ali-mentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión del robot!

Para los robots Foundry Prime: Noapague la presión de aire a los

motores y a la tarjeta de medida serie.3. Retire la cubierta de la parte posterior

del brazo superior.

xx0600002872

Piezas:

• A: Cubierta

• B: Guía para cables

4. Retire la guía para cables que cubreel retén.

xx0600002871

Piezas:

• A: Guía para cables

5. Limpie la superficie situada bajo elguía para cables.

Continued




3 Mantenimiento



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


6. Aplique antioxidante sobre el retén

radial y la parte posterior del tubo, con

ayuda de una brocha.

xx0600002868

Piezas:

• A: Retén radial y parte posterior del tubo

• B: Guía para cables

7. Monte nuevo el retén radial y la guía

para cables.

Acción Nota

Continued



3 Mantenimiento

3.5.4. Medidas contra la oxidación, rodamiento de apoyo de la muñeca (Foundry Prime)


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


3.5.4. Medidas contra la oxidación, rodamiento de apoyo de la muñeca (FoundryPrime)

Ubicación del rodamientoEl rodamiento de apoyo de la muñeca se encuentra en el lugar indicado en la figura.

xx0500002863

Equipo necesario

A Rodamiento

B Abrazadera para cable

C Cubierta

Equipo Ref. Nota

Brocha -


• Mercasol 3106




página 481.

Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consulte lasreferencias a estos proced-imientos en las siguientes

instrucciones detalladas.





3 Mantenimiento

3.5.4. Medidas contra la oxidación, rodamiento de apoyo de la muñeca (Foundry Prime)


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Engrase de los rodamientos

En este procedimiento se describe cómo aplicar un antioxidante en el rodamiento de apoyo.

Acción Nota1. Sitúe el robot y el brazo superior en una posición

adecuada.

2.


Para los robots Foundry Prime: No apague lapresión de aire a los motores y a la tarjeta de

medida serie.3. Desmonte la manguera de aire del motor del eje 6.

4. Apriete la abrazadera para manguera situada sobreel motor del eje 6 y retire la manguera de aire.

5. Retire la cubierta.

xx0600002864

• A: Cubierta

6. Aplique el antioxidante sobre el rodamiento y laabrazadera para cable con ayuda de la brocha.

Consulte Ubicación del

rodamiento en la página 228.

7. Monte de nuevo la cubierta.

8. Realice una prueba de fugas. Consulte Inspección de las

mangueras de aire (Foundry

Prime) en la página 185.

A

Continued



3 Mantenimiento

3.6.1. Limpieza del robot


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3.6 Actividades de limpieza


¡AVISO!

¡Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en el espacio de

trabajo del manipulador!

Generalidades

Para garantizar una alta disponibilidad del robot, es importante limpiarlo regularmente. La

frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que está trabajando el robot.

En función de la protección del robot, se permiten distintos métodos de limpieza del mismo.

En esta sección se describe cómo limpiar un robot con protección estándar ,Foundry Plus y

Foundry Prime.

¡NOTA!

Consulte siempre la placa de número de serie para comprobar la clase de protección del robot.

Actividades de limp ieza

En estas instrucciones se especifican los métodos de limpieza permitidos para cada clase de

protección.

Método de limpieza Estándar Foundry Plus

Aspirador. Sí. Sí.

Limpie con un paño. Sí. Con un detergente limpiadorsuave. Sí. Con un detergentelimpiador suave o alcohol.

Aclare con agua. Sí. Es altamente recomendableque el agua contenga antioxi-dante y que el robot sea secadoposteriormente.

Sí. Es altamente recomend-able que el agua contengauna solución antioxidante.

Agua o vapor a altapresión acorde con lasinstrucciones del siguientecapítulo Limpieza conagua y vapor.

Nº Sí. Es altamente recomend-able que el agua y el vaporcontengan antioxidante sindetergentes limpiadores.




3 Mantenimiento



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Limpieza con agua y vapor Métodos de limpieza que pueden usarse con los robots ABB con protección estándar ,Foundry Plus, compatible con lavado y Foundry Prime.

1) Presión y caudal típicos del agua de la red

Cables

Los cables móviles deben poder moverse libremente:

• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si impide el

movimiento de los cables.

• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo agentes dedesmoldeo en seco.

Prácticas correctas e incorrectas

En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la

limpieza del robot.

Prácticas correctas:

• ¡Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! El uso de cualquier

otro elemento de limpieza puede acortar la vida del robot.

• ¡No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras están montadas en el robot

antes de la limpieza!Prácticas incorrectas:

• ¡No oriente el chorro de agua hacia los conectores, las articulaciones, los retenes ni las

juntas!

• ¡No utilice nunca aire comprimido para limpiar el robot!

• ¡No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot!

• ¡Nunca pulverice a una distancia inferior a los 0,4 m!

• ¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección antes de limpiar

el robot!

Equipo, etc. NotaAspirador

Paño impregnado con undetergente suave

Limpiador de chorro deagua

• Presión máx. del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7bares) (1)

• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitudmínima de 45°

• Distancia de la boquilla a la carcasa: Mín. 0,4 m

• Caudal: máx. 20 litros/min. (1).

Limpiador de vapor • Presión del agua en la boquilla: máx. 2.500 kN/m 2 (25

bares)• Tipo de boquilla: abanico, amplitud mínima de 45º

• Distancia de la boquilla a la carcasa: Mín. 0,4 m

• Temperatura del agua: máx. 80 °C

Continued



3 Mantenimiento

3.7.1. Utilización del sistema SIS


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3.7 Service Information System, M2000

3.7.1. Utilización del sistema SIS

Generalidades

A continuación encontrará una breve descripción sobre cómo usar el Sistema de Información

de Servicio, SIS, en los sistemas de robot M2000 Encontrará más detalles en:

• Sistema de Información de Servicio, SIS

• Definición de los parámetros de entrada del SIS

• Ajuste de los parámetros del SIS

• Importación/exportación de datos del SIS

• Lectura de los registros de salida del SIS

Esta sección sólo es válida en los sistemas M2000. Para obtener más información sobre lossistemas de robot, consulte la documentación adicional Manual del operador - Service

Information System:

La referencia se especifica en la sección Referencias en la página 10.

Procedimiento básico

Acción Referencia

1. Determine qué funciones del sistemanecesita.

Se describen en Descripción del Sistema

de Información de Servicio (SIS) en la

página 233.

2. Defina qué valores son adecuados eidóneos para su aplicación, dentro de suentorno de producción.

Encontrará recomendaciones acerca decómo definirlos en Parámetros de

sistema del SIS en la página 236.

Los intervalos de mantenimiento reco-mendados por ABB se especifican en lasección Calendario de mantenimiento en

la página 139.

3. Introduzca estos parámetros en el sistema. La forma de hacerlo se detalla en Ajuste

de los parámetros del SIS en la página

238.

4. Ponga el robot en el modo de funciona-miento normal.

5. Ponga a cero el contador si está realizandouna reparación o si tiene que ponerlo a ceropor cualquier otro motivo.

Las pantallas de la unidad de progra-mación que permiten la puesta a cero delos valores del SIS se muestran enDescripción del Sistema de Información

de Servicio (SIS) en la página 233.

6. Cuando se excede un límite de tiempo espe-cificado en los parámetros, aparece unmensaje en la unidad de programación.

La forma de acceso se detalla en Lectura

de los registros de salida del SIS en la

página 240.

7. Si el registro que contiene el mensaje estádisponible desde un PC externo o si deseaintroducir los parámetros del SIS desde unPC externo, dispone de un conjunto de her-ramientas de software para construir la

aplicación necesaria.

Estos conceptos se describen en elmanual Exportación de los datos del SIS

en la página 242.



3 Mantenimiento

3.7.2. Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)


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Generalidades

El Sistema de Información de Servicio (SIS) es una función de software del controlador delrobot que simplifica el mantenimiento del sistema de robot. Su función es supervisar el

tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al operador cuando se ha programado

una actividad de mantenimiento.

El mantenimiento se programa cambiando los parámetros del sistema del tipo SIS

Parameters, consulte la sección Ajuste de los parámetros del SIS en la página 238 . Todos los

parámetros del sistema se describen en Guía del usuario – Parámetros del sistema.

Funciones con supervisión

Están disponibles los contadores siguientes:

• Contador de tiempo de calendario, una alarma general basada en el tiempo decalendario

• Contador de tiempo de funcionamiento, una alarma general basada en el tiempo de

funcionamiento

• Contador de tiempo de funcionamiento de la caja reductora 1, basado en el porcentaje

del intervalo de servicio de la caja reductora del eje 1







Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.

El estado de los contadores se muestra tras la ejecución de la rutina de servicio de

mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha excedido

ningún límite de intervalo de servicio.

Tiempo de calendario

Es un reloj interno del sistema de control que controla el intervalo de servicio basado en el

tiempo de calendario.

Cuando se llega al límite de tiempo de calendario para el mantenimiento, aparece un mensaje

en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla en la sección Lectura de los

registros de salida del SIS en la página 240.

Está disponible la información siguiente sobre el tiempo de calendario en la rutina de servicio.

Servicio Prev. La fecha en la que se puso a cero el contador por última vez, esdecir, después de la última operación de servicio.

Tiempo pasado El tiempo transcurrido desde que se puso a cero el contador porúltima vez.

Sig. Servicio La fecha para la que está prevista la siguiente operación deservicio. Esta fecha se calcula utilizando parámetros del sistema,como se detalla en la sección Ajuste de los parámetros del SIS en

la página 238.




3 Mantenimiento



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Tiempo Operación

Esta función del sistema de control controla el tiempo que la señal "MOTORES ON" estáactivada, es decir, el tiempo que lleva el robot en el modo de funcionamiento.

Cuando se llega al límite de tiempo de funcionamiento para el mantenimiento, aparece un

mensaje en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla en la sección Lectura

de los registros de salida del SIS en la página 240.

Está disponible la información siguiente sobre el tiempo de funcionamiento en la rutina deservicio.

Caja reductora

Partiendo de mediciones, por ejemplo el par y las RPM, el sistema calcula un intervalo de

servicio esperado para cada caja reductora. Cuando llegue el momento de la operación de

servicio, aparece un mensaje en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla en

la sección Lectura de los registros de salida del SIS en la página 240.

Está disponible la información siguiente sobre el estado de servicio conjunto en la rutina deservicio.

Está disponible la información siguiente sobre el estado de servicio del eje en la rutina deservicio.

Puesta a cero de valores

Los contadores pueden ponerse a cero en cualquier momento ejecutando la rutina de servicio.

Durante la puesta a cero, las variables de los contadores se ponen a cero. ¡Estas variables se

describen en la sección Exportación de los datos del SIS en la página 242!

¡Intervalo servicio excedido !

Cuando se sobrepasa el tiempo de servicio de la opción seleccionada, se muestra un mensaje

de error ("¡Intervalo servicio excedido!").

Tiempo restante El tiempo restante hasta la próxima fecha de servicio prevista.

Interv. Servicio El intervalo de servicio que debe transcurrir hasta que se requierala siguiente operación de servicio. Este parámetro se introducemanualmente, de acuerdo con las indicaciones de la sección Ajuste

de los parámetros del SIS en la página 238.

Tiempo pasado El tiempo de funcionamiento desde que se asignó por última vez unintervalo de servicio.

Tiempo restante El tiempo de funcionamiento que queda hasta que transcurra eltiempo especificado en el intervalo de servicio.

Eje x OK Estado de servicio del eje x, es decir, que el parámetro de tiempocalculado automáticamente no se ha rebasado aún.

Eje x NOK Se ha alcanzado el intervalo de servicio del eje correspondiente.

Eje x N/A No hay ningún cálculo de parámetro de tiempo disponible.

Corresponde a los ejes 4 y 5 (IRB 6600 y IRB 7600).

T. consumido El tiempo consumido, mostrado en porcentaje del tiempo total.

Tiempo pasado El tiempo de funcionamiento del eje x desde que empezó el cálculo.

Tiempo restante El tiempo de funcionamiento restante del eje x hasta que se alcanceel valor del parámetro de tiempo de servicio.

Continued




3 Mantenimiento



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¡No hay datos disponibles!

Si no hay ningún dato disponible para la opción seleccionada, aparece un mensaje ("¡No hay

datos disponibles!") al intentar mostrar los datos.

Continued



3 Mantenimiento

3.7.3. Parámetros de sistema del SIS


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Aviso de caja reductora

Un porcentaje del intervalo de servicio de la caja reductora, calculado por el sistema.

Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador después del 90% del

intervalo de servicio esperado para cada caja reductora.

El sistema de robot detecta y almacena automáticamente todas las variables necesarias para

calcular el intervalo de servicio previsto para cada caja reductora. Esto se realiza

extrapolando datos del funcionamiento previo en una función de tiempo, utilizando una

fórmula que incluye:

• Par de entrada y salida

• Velocidad de rotación de la caja reductora

• Otras variables

Continued



3 Mantenimiento

3.7.4. Ajuste de los parámetros del SIS


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Generalidades

Para permitir un funcionamiento correcto del sistema SIS, debe determinar una serie de parámetros. Esta operación se detalla a continuación.

Procedimiento para M2000

A continuación se dan instrucciones acerca de cómo introducir parámetros del SIS en el

sistema de robot M2000.

Acción Nota

1. Abra "Parámetros delsistema" en la unidad deprogramación.

Encontrará más detalles en la Guía del usuario.

2. Entre en "Parámetros delsistema/Manipulador/tipos2".

xx0200000045

en0200000046




3 Mantenimiento



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3. Seleccione "ParámetrosSIS 0" y presione "Enter".

en0200000047

xx0100000200

4. Seleccione el sistemanecesario.

Se muestra la lista deparámetros.

en0200000048

en0200000049

5. Seleccione los parámetrosnecesarios, subiendo y

bajando por la lista deparámetros.

Los parámetros disponibles se describen en la secciónParámetros de sistema del SIS en la página 236.

Acción Nota

Continued



3 Mantenimiento

3.7.5. Lectura de los registros de salida del SIS


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Generalidades

Cuando ha caducado una condición determinada (por ejemplo, el tiempo de funcionamientomáximo antes de la siguiente operación de servicio), el registro de funcionamiento muestra

un mensaje para indicarlo.

Acceso a los reg is tros

Las instrucciones para abrir un registro y mostrar su contenido se describen en el capítulo

Servicio de la Guía del usuario.

Mensajes disponibles

Éstos son los mensajes que pueden aparecer:

Disponible en:Mensaje SIS enel registro:

Significado:

Tiempo decalendario

Mensaje de servicio

¡Servicio pendiente!

X días naturalesdesde el últimoservicio.

Se ha alcanzado el límite de tiempo de calendarioestablecido manualmente. La forma de establecerel límite se detalla en la sección Ajuste de los

parámetros del SIS en la página 238.

Realice la operación de servicio necesaria, de laforma detallada en el capítulo Reparación en la

página 245 o en el capítulo Mantenimiento en la

página 137, en función del tipo de operación.

Tiempo decalendario

Mensaje de servicio

X días naturaleshasta el siguienteservicio.

Quedan X días naturales hasta que transcurra ellímite de tiempo de calendario establecido manual-mente.La forma de ajustar el valor que determina elmomento en el que se muestra el mensaje sedetalla en la sección Ajuste de los parámetros del

SIS en la página 238.

TiempoOperación

Mensaje de servicio

¡Servicio pendiente!

X horas operaciona-les desde el últimoservicio.

Se ha alcanzado el límite de tiempo de funciona-miento establecido manualmente. La forma deestablecer el límite se detalla en la sección Ajuste

de los parámetros del SIS en la página 238.



página 137, en función del tipo de operación.TiempoOperación

Mensaje de servicio

X horas operaciona-les hasta el serviciosiguiente.

Quedan X horas de funcionamiento hasta quetranscurra el límite de tiempo de funcionamientoestablecido manualmente.

La forma de ajustar el valor que determina elmomento en el que se muestra el mensaje sedetalla en la sección Ajuste de los parámetros del


Tiempo de la cajareductora

Mensaje de servicio¡La transmisión xnecesita servicio!

Ha transcurrido el tiempo calculado automáticam-ente para la caja reductora.



página 137, en función del tipo de operación.




3 Mantenimiento



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Tiempo de la caja

reductora

Mensaje de servicio

X% del intervalo deservicio haterminado paratransmisión x.

Queda un X tanto por ciento de horas de la caja

reductora hasta que transcurra el límite de tiempocalculado automáticamente para la caja reductora.

La forma de ajustar el valor que determina elmomento en el que se muestra el mensaje sedetalla en la sección Ajuste de los parámetros del


Disponible en:Mensaje SIS enel registro:

Significado:

Continued



3 Mantenimiento

3.7.6. Exportación de los datos del SIS


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Generalidades

Esta sección describe las variables disponibles para la introducción de parámetros del SIS, asícomo la visualización de valores de límite de tiempo excedido detectados por los contadores

del SIS.

En los sistemas de robot M2000, los valores pueden leerse con un PC, con ayuda de

"Webware SDK". Para obtener información detallada acerca del acceso a estas variables y la

realización de las secuencias de programación necesarias, consulte la Guía del usuario del

sistema de robot.

Definiciones

La tabla siguiente define los nombres y funciones de todas las variables de software

disponibles para la comunicación entre el SIS y un ordenador externo.

Señal UnidadTipo decontador

Función

sisRestartDate seg. Tiempo decalendario

La fecha en que se inició o puso a cero lasupervisión por última vez.

sisCalendarT seg. Tiempo decalendario

El número de horas desde el inicio o laúltima puesta a cero.

sisTotRunT seg. TiempoOperación

El número total de horas de funcionamientodesde la puesta en marcha del sistema.Corresponde al contador de tiempo de fun-cionamiento del armario de control.

sisRunT seg. TiempoOperación

El número de horas de funcionamientodesde el inicio o la última puesta a cero delcontador de tiempo de funcionamiento.Corresponde al contador de tiempo de fun-cionamiento del armario de control.

sisL10h_1 horas Tiempo de lacajareductora

Vida útil estimada para la caja reductora deleje 1

sisL10h_Time_1 seg. Tiempo de lacajareductora

Tiempo de funcionamiento de la cajareductora del eje 1

sisL10h_2 horas Tiempo de la

cajareductora

Vida útil estimada para la caja reductora del

eje 2



sisL10h_3 horas Tiempo de lacajareductora

Vida útil estimada para la caja reductora deleje 3



sisL10h_6 horas Tiempo de la

cajareductora

Vida útil estimada para la caja reductora del

eje 6




3 Mantenimiento



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sisL10h_Time_6 horas Tiempo de la

cajareductora

Tiempo de funcionamiento de la caja

reductora del eje 6

Señal UnidadTipo decontador

Función

Continued



3 Mantenimiento



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4 Reparación

4.1. Introducción


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4 Reparación

4.1. Introducción

Estructura de este capítulo

En este capítulo se detallan todas las actividades de reparación recomendadas para el robot y

las unidades externas del robot.

Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se detalla una actividad

de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para

realizar la actividad, por ejemplo las referencias de las piezas, las herramientas especiales y

los materiales.

Los procedimientos se agrupan en secciones, divididas en función de la ubicación del

componente en el robot.

Equipo necesario

Todo el equipo necesario para realizar una actividad de reparación específica aparece

enumerado junto al procedimiento correspondiente.

El equipo también está reunido en distintas listas en el capítulo Información de referencia.


¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante leer

toda la información de seguridad!


información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridada la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese de leer en su totalidad

el capítulo Seguridad en la página 17 antes de empezar cualquier trabajo de servicio.

¡NOTA!

¡Si el robot está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot esté

conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación!





4 Reparación

4.2.1. Realización de una prueba de fugas


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4.2 Procedimientos generales

4.2.1. Realización de una prueba de fugas

Generalidades

Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la integridad de

todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto se realiza mediante una

prueba de fugas.

Equipo necesario

Procedimiento


Detector de fugas 3HAC0207-1

Pulverizador de detección de fugas -

Acción Nota

1. Complete el procedimiento de montaje del motor o dela caja reductora correspondiente.

2. Retire el tapón de aceite superior de la caja reductoracorrespondiente y sustitúyalo con el detector de

fugas.

Es posible que se necesite algún adaptador de losincluidos en el kit del detector de fugas.


246.

3. Aplique aire comprimido y aumente la presión con elmando hasta que se muestre el valor correcto en elmanómetro.

Valor recomendado:de 0,2 a 0,25 bares (de 20 a 25kPa)

4. Desconecte el suministro de aire comprimido.

5. Espere de 8 a 10 minutos aproximadamente. Nodebe observarse ninguna pérdida de presión.

En el caso en que el airecomprimido sea significativa-mente más frío o más calienteque la caja reductora que sedesea comprobar, puedeproducirse un ligero aumento opérdida de presión. Estefenómeno debe considerarsecomo normal.

6. ¿Ha detectado una caída de presión evidente?

Localice la fuga como se indica en los pasossiguientes.

Retire el detector de fugas y vuelva a colocar el tapónde aceite.

La comprobación ha terminado.

7. Rociar con el spray de detección de fugas el áreasospechosa de fugas.

Las burbujas indicarán el lugar de la fuga.

8. Una vez localizada la fuga, tome las medidasnecesarias para corregirla.



4 Reparación

4.2.2. Instrucciones de montaje para rodamientos


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Generalidades

En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de rodamientos delrobot.

Equipo

Montaje de rodamientos de todos los tipos

Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento del robot.

Montaje de rodamientos cónicos

A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones anteriores

aplicables a todos los tipos de rodamiento.

Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento siguiente para que los rodillos

del rodamiento se ajusten en la posición correcta, apoyados en el reborde interior.


Grasa 3HAB3537-1 Para engrasar los rodamientosmientras no se especifique locontrario.

Acción Nota

1. Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta elmomento del montaje, para protegerlos de la suciedad.

2. Asegúrese de que todas las piezas utilizadas en el montaje delrodamiento estén libres de rebabas, restos de la mecanización uotros residuos. Los componentes de fundición deben estar limpiosde arena de fundición.

3. Bajo ningún concepto se debe someter a impactos directos a los

anillos de los rodamientos, los anillos interiores y los rodillos.Además, los rodillos no deben estar expuestos a tensiones duranteel trabajo de montaje.

Acción Nota

1. Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensiónprevia recomendada.

¡NOTA!Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes derealizar el pretensado, además de girar también durante lasecuencia de pretensado.

2. Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente,dado que este factor afecta directamente a la vida útil delrodamiento.




4 Reparación



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Engrase de rodamientos

Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las instrucciones que

aparecen a continuación:

• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin embargo, si queda

espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede llenarse completamente de grasa en

el momento del montaje, dado que el exceso de grasa será expulsado del rodamiento

al poner en marcha el robot.

• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70% al 80%

del volumen disponible.

• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar

contaminaciones.

Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma detallada a continuación:

• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados.• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales deben

engrasarse con sus piezas separadas.

Continued



4 Reparación

4.2.3. Instrucciones de montaje para juntas


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Generalidades

En esta sección se detalla cómo montar los distintos tipos de juntas del robot.

Equipo

Juntas giratorias

En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas giratorias.

¡CUIDADO!

Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.

• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida antes del

montaje.

• El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de trabajo limpio.

• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje, al deslizarlo

sobre roscas, chavetas, etc.


Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas.

Acción Nota

1. Compruebe la junta para garantizar que:

• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortanteadecuado)

• No haya ningún daño en el saliente de sellado (com-pruébelo con una uña)

2. Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Siencuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la juntadado que puede dar lugar a fugas más adelante.

3. Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes delmontaje. (no demasiado pronto: dado que existe el riesgode que se adhiera tierra o partículas extrañas a la junta).

Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre lalengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro

exterior recubierto con goma debe engrasarse tambiénmientras no se especifique lo contrario.

La referencia se especificaen Equipo en la página

249.

4. Monte correctamente la junta con una herramienta demontaje.

No golpee directamente la junta con un martillo, ya quedaría lugar a fugas.




4 Reparación



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Juntas de brida y jun tas estáticas

En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.

Juntas tóricas

En el procedimiento siguiente se indica cómo montar juntas tóricas.

Acción1. Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar poros.

Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sincompuesto sellante).

Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas porel riesgo de que se produzcan fugas.

2. Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones deABB.

3. Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con unpincel.

4. Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.

Acción Nota

1. Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tóricacorrecto.

2. Compruebe la junta tórica para detectarposibles defectos de la superficie, rebabas,exactitud de la forma, etc.

No debe utilizar juntas tóricas defectuo-sas.

3. Compruebe las acanaladuras de las juntas

tóricas.Las acanaladuras deben ser geométricamentecorrectas y no deben presentar poros nisuciedad.

No debe utilizar juntas tóricas defectuo-

sas.

4. Lubrique la junta tórica con grasa.

5. Apriete uniformemente los tornillos durante elmontaje.

Continued



4 Reparación

4.3.1. Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6


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4.3 Robot completo

4.3.1. Susti tución del arnés de cables de los ejes 1 y 6

Generalidades

En esta sección se detalla cómo reemplazar el arnés de cables que va sin interrupción desde

el eje 1 hasta el eje 6.

Si cableado cuenta con un punto de división en el brazo superior, consulte:

• Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4 en la página 264

• Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la página 273.

Ubicación del arnés de cables

El arnés de cables del robot para los ejes 1 a 6 recorre el robot en el lugar indicado en la figura

siguiente.

xx0500002176

A Placa de cubierta trasera

B Guía de cable, dentro del bastidor

C Pasacables estanco de la carcasa del brazo superior

D Correas de Velcro

E Pasacables estanco del brazo inferior




4 Reparación



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Equipo necesario

Abrazaderas de cable en el brazo superior

xx0500002293

Equipo Repuesto nº Nota

Arnés de cables de los ejesde 1 a 6 (IRB 6650)

3HAC024386-001

Brocha - Opción Foundry Prime

Antioxidante 3HAC026621-001 Opción Foundry Prime

Equivalente:

• Mercasol 3106

Sikaflex 521FC - Opción Foundry Prime

Junta 3HAC12877-1 Motor del eje 6



la página 481.




circuitos.

A Abrazadera para cable de la unidad de muñeca

B Abrazadera para cable del tubo del brazo superior

C Fijación para cable, posterior

Continued




4 Reparación



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Retirada del arnés de cables del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el arnés de cables del brazo superior del robot.

Acción Nota1. En vistas a facilitar el montaje del arnés de

cables se debe mover el robot a la posiciónespecificada:

• Eje 1: 0 °

• Eje 2: 0 °

• Eje 3: 0 °

• Eje 4: 0 °

• Eje 5: +90 °

• Eje 6: no significativo

Los ejes 2 y 3 deben estar inclinadosligeramente para mejorar el acceso.

2.



3. Retire la cubierta de la unidad de muñeca y lacubierta del tubo del brazo superior .

xx0200000214

A. Cubierta de la unidad demuñeca

B. Cubierta del tubo del brazosuperior

4.

¡NOTA!¡El eje 5 debe estar orientado en la posicióncorrecta (+90°) para permitir la apertura de lacubierta del motor 6!

5. Retire la cubierta del motor del eje 6 ydesconecte todos los conectores que seencuentran debajo de la misma.

Continued




4 Reparación



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6. Afloje la abrazadera para cable de la unidad de

muñeca. Para ello, retire los tres tornillos de

fijación.Dos de los tornillos de fijación están situadosde forma visible en la parte trasera del soporte,mientras que el tercer tornillo se encuentra enla parte inferior de la abrazadera para cable, enel centro.

Se muestra en la figura Abrazaderas

de cable en el brazo superior en la

página 252.

xx0200000254

• B: Tornillos de fijación de laparte posterior de laabrazadera para cable (2unidades)

• C: Tornillo de fijación, parteinferior de la abrazadera paracable

7. Tire del cable hacia el exterior del motor del eje6.

8. Afloje la abrazadera para cable del tubo del

brazo superior . Para ello, retire los dos tornillosde la parte superior del tubo.



página 252.

9. Desconecte los dos conectores (R3.FB5 y

R3.MP5) del interior del tubo.Se muestra en la figura Ubicación del

arnés de cables en la página 251.

10. Retire las posibles bridas de cable restantes enel conjunto de cables.

11. Retire la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Abrazaderasde cable en el brazo superior en la

página 252.

12. Retire las cubiertas de los motores de los ejes3 y 4 y desconecte todos los conectores que seencuentran debajo.

Tire de los cables desde los motores.

13. Tire suavemente del arnés de cables hacia elexterior del tubo del brazo superior.

14. Una los conectores en grupos para evitar quesufran daños durante los pasos siguientes de laretirada.

15. Siga retirando el arnés de cables de la formadetallada en el procedimiento siguiente.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Retirada del arnés de cables del brazo inferior, el bastidor y la base

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el arnés de cables del brazo inferior, el

bastidor y la base.

Acción Nota

1. Retire la cubierta trasera del robot. Para ello,desatornille los tornillos de fijación.



2. Desconecte el cable de conexión a tierra quese encuentra debajo de la placa de cubiertaposterior.

3. Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Se muestra en la figura Ubicación del


4. Tire del cable y de los conectores hacia arribaa través de la guía para cables del centro del

bastidor.5. Desconecte todos los conectores de los

motores 1 y 2.

6. Abra cuidadosamente la cubierta de la tarjetade medida serie.

El cable que une la batería a la unidad detarjeta de medida serie puede quedarseconectado para que no sea necesarioactualizar el cuentarrevoluciones. ¡Tengacuidado para que el peso de la cubierta no tiredel cable!

¡Para retirar completamente la cubierta, elconector R1.G debe estar desconectado!

¡Esta acción hace necesaria la actualizacióndel cuentarrevoluciones!

7. Desconecte los conectores R2.SMB,R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 de la unidad detarjeta de medida serie.

Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad deliberación de frenos.

xx0200000118

Continued




4 Reparación



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8. Retire:

• El pasacables estanco, retirando los

cuatro tornillos de fijación del interiordel alojamiento de la tarjeta de medidaserie

• La placa de fijación, retirando lostornillos de fijación y la correa de

Velcro.

¡NOTA!Las diferentes versiones de robot cuentan conversiones distintas de la placa de fijación. Alsustituir el arnés de cables, asegúrese deutilizar la correcta para evitar averías en loscables.

xx0300000560

A. Pasacables estanco

B. Tornillos de fijación delpasacables estanco

C. Placa de fijación

D. Correa de Velcro

9. Retire el pasacables estanco, protegiendo loscables dentro del brazo inferior.

10. Retire la correa de Velcro y el pasacablesestanco.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Montaje del arnés de cables del brazo inferior, el bastidor y la baseEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el extremo inferior del arnés de cables en el

robot.

La forma de montar el extremo superior se detalla en la sección Montaje del arnés de cables

del brazo superior en la página 261.

11. Retire el pasacables estanco, fijando loscables a la carcasa del brazo.

xx0100000143

12. Retire la correa de Velcro del arnés, en laubicación de la abrazadera de fijación decables de la carcasa del brazo.



13. Desconecte todos los conectores de losmotores 3 y 4.

14. Tire suavemente del arnés de cables hacia elexterior.

Acción Nota

Acción Nota

1.

¡NOTA!

En los robots Foundry Prime:Aplique antioxidante alrededor de todas lascubiertas retiradas y de los tornillos de fijación,con ayuda de una brocha.

Consulte Equipo necesario en la

página 252.

2. Tire del cable y de los conectores hacia abajoa través de la guía para cables del centro delbastidor.



Asegúrese de que los cables no esténentrelazados o mezclados con elconjunto de cables de usuario.

¡Anote las posiciones correctas de losconectores!

Continued




4 Reparación



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3. Conecte de nuevo los conectores R1.MP y

R1.SMB a la base.Se muestra en la figura Ubicación del


¡Anote las posiciones correctas de losconectores!

4. Conecte de nuevo el cable de conexión atierra.

5. Vuelva a montar la cubierta trasera en el robotcon sus tornillos de fijación.



6. Vuelva a conectar todos los conectores de losmotores 1 y 2.

7.

¡NOTA!En los robots Foundry Prime:

Al retirar los cables de los motores, esnecesario sustituir la junta.

Consulte Equipo necesario en la

página 252.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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8. Fije el pasacables estanco con cuatro tornillos

de fijación desde la parte interna del

alojamiento de la tarjeta de medida serie.Fije la placa de fijación correcta al pasacablesestanco, con sus dos tornillos de fijación yutilizando líquido de bloqueo.

Coloque la correa de Velcro. Se muestra en lafigura Ubicación del arnés de cables en la

página 251.

¡NOTA!Las diferentes versiones de robot cuentan conversiones distintas de la placa de fijación.Asegúrese de utilizar la correcta para evitarfallos en los cables.

El fijador para roscas se especifica enEquipo necesario en la página 252.

xx0300000560

A. Pasacables estancoB. Tornillos de fijación delpasacables estanco

C. Placa de fijación

D. Correa de Velcro

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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9. Conecte de nuevo los conectores R2.SMB,R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 a la unidad de tarjeta

de medida serie.Conecte de nuevo los conectores X8, X9 yX10 a la unidad de liberación de frenos.

Conecte de nuevo el conector R1.G si lo habíadesconectado.

xx0200000118

10. Fije la cubierta de la tarjeta de medida seriecon sus tornillos de fijación.

11.

¡AVISO!Antes de proseguir con cualquier trabajo deservicio, respete la información de seguridadde la sección AVISO: Los botones de

liberación de los frenos pueden estar

atascados tras los trabajos de servicio técnico.

en la página 46!

12. Haga pasar el arnés de cables a través delbrazo inferior.

13. Monte el pasacables estanco, protegiendo loscables dentro del brazo inferior.

xx0100000142

14. Monte el pasacables estanco, fijando loscables a la carcasa del brazo.

¡NOTA!El arnés de cables se suministra en su estadopretrenzado. Asegúrese de no afectar a esteestado trenzando más el arnés de cables encualquier sentido.

xx0100000143

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Montaje del arnés de cables del brazo superio r

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el extremo superior del arnés de cables en el

robot.

La forma de montar el extremo inferior se detalla en la sección Montaje del arnés de cables

del brazo inferior, el bastidor y la base en la página 257 .

15. Monte la protección de cable al brazo inferior,si no está montada aún, con dos tornillos de

sujeción, M6x16.Sujete el arnés de cables con dos correas de

Velcro situadas a una distancia de aproxima-damente 180 mm. Para anclar la correa, dédos vueltas alrededor del cable de mayortamaño antes de envolver la totalidad delarnés.

xx0500002320

Piezas:

• A: Tornillos de fijación, M6x16(2 unidades)

• B: Correas de Velcro (2unidades)

Acción Nota

Acción Nota

1. Antes de montar el extremo superior del arnésde cables, es necesario montar primero elextremo inferior.

Encontrará más detalles en la secciónMontaje del arnés de cables del brazo

inferior, el bastidor y la base en la

página 257.

Continued




4 Reparación



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2. Monte el pasacables estanco, fijando loscables a la carcasa del brazo.

¡NOTA!El arnés de cables se suministra pretrenzado.Asegúrese de no afectar a este estadotrenzando más el arnés de cables en cualquiersentido.

xx0100000143


4. Fije el arnés de cables a la carcasa del brazosuperior. Para ello, monte de nuevo la correa

de Velcro a la abrazadera de cable de lacarcasa del brazo superior.

Coloque la correa de Velcro en la placa deguía del eje 2.



5. Inserte cuidadosamente el arnés de cablesdesde detrás en el brazo superior.

6. Conecte los dos conectores del interior deltubo del brazo superior, R2.FB5 y R3.MP5 yfije la abrazadera para cable al tubo con susdos tornillos de fijación.



página 252.

7.

¡NOTA!La posición del eje 6 debe ser de +90° para

una instalación correcta del arnés de cables.8. Sitúe correctamente los cables del motor del

eje 6 sobre el brazo superior y tire suavementede los conectores a través del orificio de laparte superior de la unidad de muñeca, en ladirección del motor del eje 6.

Si los cables tienen una longitud excesiva:

• ponga el exceso de cable en un bucleen el área mostrada en la figura ysujételo con las bridas para cables. Loscables son algo más largos para poderutilizarlos con brazos superiores conlongitudes diferentes.

xx0200000185

• A: Bridas de cable

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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9. Fije la abrazadera para cable de la unidad demuñeca con sus tres tornillos de fijación. Hay

dos tornillos visibles en el punto de fijaciónposterior del soporte y el tercero está situadoen la parte inferior de la abrazadera para

cable, en el centro.

xx0200000254

• B: Tornillos de fijación del puntode fijación posterior de laabrazadera para cable


10. Conecte de nuevo los conectores al motor deleje 6 y monte la cubierta del motor.

11. Monte la cubierta del tubo del brazo superior yla cubierta de la unidad de muñeca.

Asegúrese de que los cables estén situadoscorrectamente al montar las cubiertas y que noqueden pinzados.

xx0200000214

Piezas:

• A: Cubierta de la unidad demuñeca

• B: Cubierta del tubo del brazosuperior

12. Si ha retirado cualquiera de las correas paracables, móntelas en el arnés.

13. Monte la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Abrazaderas


página 252.

14. ¡Si la conexión entre la batería de la tarjeta demedida serie y la unidad de tarjeta de medidaserie se ha interrumpido, es necesarioactualizar los cuentarrevoluciones en estemomento!

Encontrará información detallada en lasección Actualización de los cuentar-

revoluciones en la página 459.

15.

¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-

miento puede causar lesiones o daños! en lapágina 45.

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.3.2. Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4


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4.3.2. Susti tuc ión del arnés de cables, ejes 1-4

Generalidades

En esta sección se detalla cómo reemplazar el arnés de cables que va desde el eje 1 hasta eleje 4. Si el robot cuenta con un arnés de cables sin división, se sustituye en su lugar de la

forma detallada en la sección Sustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la página

251.

Ubicación del arnés de cables

El arnés de cables de los ejes 1 a 4 atraviesa la base, el bastidor y el brazo inferior de la forma

mostrada en la figura siguiente.

xx0300000561

A Placa de cubierta trasera

B Punto de fijación del terminal de conexión a tierra

C Conector R1.MP

D Conector R1.SMB




4 Reparación



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Equipo necesario

E Guía de cable en el centro del bastidor

F Conectores del motor 1: R2.FB1 y R2.MP1

G Conectores del motor 2: R2.FB2 y R2.MP2

H Alojamiento de la tarjeta de medida serie

I Pasacables estanco de la carcasa del brazo superior

J Abrazadera para fi jación de cables y correa de Velcro

K Conector R2.M5/6 del punto de división del cable

L Conectores del motor 3: R2.FB3 y R2.MP3 (lámpara de señales opcional: R2.H1y R2.H2)

M Conectores del motor 4: R2.FB4 y R2.MP4


Arnés de cables de losejes de 1 a 4 (IRB 6600/6600ID)

3HAC025503-001 ¡Incluye una protección decable que debe montarseen el brazo inferior y unacorrea de Velcro para elarnés ascendente por elinterior del brazo inferior!

Arnés de cables de losejes 1 y 4

(IRB 6650/6650ID)

3HAC025504-001 ¡Incluye una protección decable que debe montarseen el brazo inferior y unacorrea de Velcro para elarnés ascendente por elinterior del brazo inferior!

Líquido de bloqueo Loctite 638Se utiliza para bloquear lostornillos de fijación de laplaca de fijación del interiordel bastidor.




página 481.

Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.


Diagrama de circuitos Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.

Continued




4 Reparación



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Retirada del arnés de cables de los ejes del 1 al 4

En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el arnés de cables de los ejes del 1 al 4.

Acción Nota1. En vistas a facilitar el montaje del arnés de cables se

debe mover el robot a la posición especificada:

• Eje 1: 0 °

• Eje 2: 0 °

• Eje 3: 0 °

• Eje 4: 0 °

• Eje 5: +90 °


Los ejes 2 y 3 deben estarinclinados ligeramente paramejorar el acceso.

2.



3. Retire la cubierta trasera del robot. Para ello, desa-tornille los tornillos de fijación.

Se muestra en la figuraUbicación del arnés de cables en

la página 264.

4. Desconecte el cable de conexión a tierra. El punto de fijación se muestraen la figura Ubicación del arnés

de cables en la página 264!

5. Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Los puntos de fijación semuestran en la figura Ubicación

del arnés de cables en la página

264.

6. Tire del cable y de los conectores hacia arriba através de la guía para cables del centro del bastidor.

7. Desconecte todos los conectores de los motores 1 y2.

¡Se especifican y muestran en lafigura Ubicación del arnés de

cables en la página 264!

8. Abra cuidadosamente la cubierta de la tarjeta demedida serie.

El cable que une la batería a la unidad de tarjeta demedida serie puede quedarse conectado para queno sea necesario actualizar el cuentarrevoluciones.¡Tenga cuidado para que el peso de la cubierta notire del cable!

¡Para retirar completamente la cubierta, el conectorR1.G debe estar desconectado! ¡Esta acción hacenecesaria la actualización del cuentarrevoluciones!

Continued




4 Reparación



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9. Desconecte los conectores R2.SMB, R1.SMB1-3,R1.SMB4-6 de la unidad de tarjeta de medida serie.

Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad de liberaciónde frenos.

xx0200000118.wmf

10. Retire:

• El pasacables estanco (A), retirando los

cuatro tornillos de fijación del interior delalojamiento (B) de la tarjeta de medida serie

• La placa de fijación (C), retirando los tornillosde fijación y la correa de Velcro (D).

¡NOTA!Las diferentes versiones de robot cuentan conversiones distintas de la placa de fijación. Al sustituirel arnés de cables, asegúrese de utilizar la correctapara evitar averías en los cables.

xx0300000560

• A: Pasacables estanco

• B: Tornillos de fijación delpasacables estanco

• C: Placa de fijación• D: Correa de Velcro

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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11. Retire el pasacables estanco, protegiendo los cablesdentro del brazo inferior.

12. Retire el pasacables estanco, fijando los cables a lacarcasa del brazo.

xx0100000143.wmf

13. Retire la correa de Velcro del arnés, en la ubicaciónde la abrazadera de fijación de cables de la carcasadel brazo.

Se muestra en la figuraUbicación del arnés de cables en

la página 264.

14. Desconecte el conector R2.M5/6 situado en el puntode división del cable.

¡Se muestra en la figuraUbicación del arnés de cables en

la página 264!

15. Desconecte todos los conectores de los motores 3 y4.




Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Montaje del arnés de cables de los ejes de 1 a 4

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar el arnés de cables de los ejes del 1 al 4.

Acción Nota1.



2. En vistas a facilitar el montaje del arnés de cables

se debe mover el robot a la posición especificada:• Eje 1: 0 grados

• Eje 2: 0 grados

• Eje 3: 0 grados

• Eje 4: 0 grados

• Eje 5: +90 grados


Los ejes 2 y 3 deben estar

inclinados ligeramente para mejorarel acceso.

3. Tire del cable y de los conectores hacia abajo através de la guía para cables del centro delbastidor.

Asegúrese de que los cables noestén entrelazados o mezcladoscon el conjunto de cables deusuario.

¡Anote las posiciones correctas de

los conectores!4. Conecte de nuevo los conectores R1.MP y

R1.SMB a la cubierta posterior.¡Anote las posiciones correctas delos conectores!

El punto de fijación se muestra en lafigura Ubicación del arnés de

cables en la página 264.

5. Conecte de nuevo el cable de conexión a tierra. El punto de fijación se muestra en lafigura Ubicación del arnés de


6. Vuelva a montar la cubierta trasera en el robot consus tornillos de fijación.



264.




Continued




4 Reparación



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8. Fije el pasacables estanco (A) con cuatro tornillosde fijación (B) desde la parte interna del

alojamiento de la tarjeta de medida serie.Fije la placa de fijación (C) correcta al pasacablesestanco, con sus dos tornillos de fijación yutilizando líquido de bloqueo.

Monte de nuevo la correa de Velcro (D).

¡NOTA!Las diferentes versiones de robot cuentan conversiones distintas de la placa de fijación.Asegúrese de utilizar la correcta para evitar fallosen los cables.

El fijador para roscas se especificaen Equipo necesario en la página

265.

xx0300000560• A: Pasacables estanco

• B: Tornillos de fijación delpasacables estanco

• C: Placa de fijación

• D: Correa de Velcro

9. Conecte de nuevo los conectores R2.SMB,R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 a la unidad de tarjeta demedida serie.

Conecte de nuevo los conectores X8, X9 y X10 ala unidad de liberación de frenos.

Conecte de nuevo el conector R1.G si lo había

desconectado.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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10. Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie consus tornillos de fijación.

11.

¡AVISO!Antes de proseguir con cualquier trabajo deservicio, respete la información de seguridad de lasección AVISO: Los botones de liberación de los

frenos pueden estar atascados tras los trabajos

de servicio técnico. en la página 46!

12. Haga pasar el arnés de cables a través del brazoinferior.

13. Monte el pasacables estanco, protegiendo los

cables dentro del brazo inferior.

xx0100000142

14. Monte el pasacables estanco, fijando los cables ala carcasa del brazo.

¡Asegúrese de que el arnés de cables no estéretorcido!

xx0100000143

15. Conecte de nuevo todos los conectores de losmotores 3 y 4.



16. Conecte de nuevo con suavidad el conector

R2.M5/6 en el punto de división del cable.

¡Tenga cuidado para no doblar la placa de fijaciónal apretar los tornillos!

¡Se muestra en la figura Ubicación


264!

M6, 2 unidades

17. Fije el arnés de cables a la carcasa del brazosuperior. Para ello, monte de nuevo la correa de

Velcro a la abrazadera de cable de la carcasa delbrazo superior.



264!

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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4.3.3. Susti tución del arnés de cables de los ejes 5 y 6

Ubicación del arnés de cables de los ejes 5 y 6

La ubicación del arnés de cables de los ejes 5 y 6 se muestra en la figura siguiente.

xx0200000213

A Abrazadera para cable de la unidad de muñeca

B Abrazadera para cable del tubo del brazo superior

C Conectores en el motor del eje 5, R4.FB5 y R4.MP5

D Conectores en el tubo del brazo superior, R3.FB5 y R3.MP5

F Fijación para cable, posterior G Conector situado en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6

H Conectores en el motor del eje 6, R3.FB6 y R3.MP6




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo necesario

Retirada del arnés de cables de los ejes 5 y 6

En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el arnés de cables superior.

El cable separado que va desde el punto de conexión del interior del tubo del brazo superior

hasta el motor del eje 5 no se incluye en este procedimiento. La retirada de dicho cable se

describe en la sección Retirada de los cables del motor del eje 5 en la página 285.

Equipo, etc. Repuesto nº Nota

Arnés de cables de los ejes 5 y 6 3HAC14140-1Conjunto de herramientasestándar


en la página 481.

Es posible que se requieranotras herramientas y otros pro-cedimientos. Consulte lasreferencias a estos proced-imientos en las siguientesinstrucciones detalladas.



circuitos.

Acción Nota/figura

1.



2. Retire la cubierta de la unidad de muñeca y lacubierta del tubo del brazo superior.

xx0200000214


• B: Cubierta del tubo del brazosuperior

Continued




4 Reparación



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3.



¡Se especifica en la figura Ubicación

del arnés de cables de los ejes 5 y 6

en la página 273.

5. Afloje la abrazadera para cable de la partesuperior de la unidad de muñeca. Para ello,retire los tres tornillos de fijación.

Dos de los tornillos de fijación están situados

de forma visible en la fijación posterior,mientras que el tercer tornillo se encuentra enla parte inferior de la abrazadera para cable, enel centro.


arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la

página 273.

xx0200000254

• B: Tornillos de fijación de laparte posterior de laabrazadera para cable, 2unidades

• C: Tornillo de fijación de laparte inferior de la abrazadera

para cable, 1 unidad6. Tire del cable hacia el exterior del motor del eje

6.

7. Afloje la abrazadera para cable del tubo del

brazo superior . Para ello, retire los dos tornillosde la parte superior del tubo.



página 273.

8. Desconecte los dos conectores (R3.FB5 y

R3.MP5) del tubo.Se muestra en la figura Ubicación del


página 273.

9. Retire las posibles bridas de cable restantes enel conjunto de cables.

10. Retire la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Ubicación del

arnés de cables de los ejes 5 y 6 en lapágina 273.

11. Desconecte el conector R2.M5/6 situado en elpunto de división del arnés de cables.



página 273.


Acción Nota/figura

Continued




4 Reparación



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Montaje del arnés de cables de los ejes 5 y 6

En el procedimiento siguiente se indica cómo montar el arnés de cables del brazo superior. El

cable separado que va desde el punto de conexión del interior del tubo del brazo superior

hasta el motor del eje 5 no se incluye en este procedimiento. El montaje de dicho cable sedescribe más adelante en la sección Montaje de los cables del motor del eje 5 en la página

285.

Acción Nota/figura

1. Sitúe el brazo superior como se indica a contin-uación:

• Eje 4: 0 grados

• Eje 5: +90 grados


2. Inserte cuidadosamente el arnés de cables

desde detrás en el brazo superior.

3. Conecte los dos conectores del interior del

tubo del brazo superior, R3.FB5 y R3.MP5 y fijela abrazadera para cable al tubo con los dostornillos de fijación.



página 273.

4. Sitúe correctamente los cables del motor deleje 6 sobre el brazo superior y tire suavementede los conectores a través del orificio de laparte superior de la unidad de muñeca, en ladirección del motor del eje 6.

xx0200000185

• Si los cables tienen unalongitud excesiva: cree unbucle de cables en esta zonacon las correas (A) para cables.Los cables son algo más largospara poder utilizarlos conbrazos superiores conlongitudes diferentes.

5. Fije la abrazadera para cable de la unidad demuñeca con tres tornillos de fijación, dos de loscuales están situados de forma visible en elpunto de fijación trasero, mientras que eltercero está situado en la parte inferior de laabrazadera para cable, en el centro.

Se muestra también en la figuraUbicación del arnés de cables de los

ejes 5 y 6 en la página 273.

xx0200000254

• B: Tornillos de fijación de laparte posterior de laabrazadera para cable

• C: Tornillo de fijación, parte

inferior de la abrazadera paracable

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



7. Monte la cubierta del brazo superior y lacubierta de la unidad de muñeca.

Asegúrese de que los cables estén situadoscorrectamente al montar las cubiertas y que noqueden pinzados.

xx0200000214


• B: Cubierta del tubo del brazo

superior 8. Si ha retirado cualquiera de las correas para

cables, móntelas en el arnés.

9. Monte la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Ubicación del


página 273.

10. Conecte de nuevo cuidadosamente el conectorR2.M5/6 situado en el punto de división delcable posterior, mediante dos tornillos M6.

¡Tenga cuidado para no doblar la placa defijación al apretar los tornillos!



página 273.

11. ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en la

sección Actualización de los cuentar-revoluciones en la página 459.

Acción Nota/figura

Continued



4 Reparación

4.3.4. Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6, IRB 6600ID e IRB 6650ID


© C

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Ubicación del arnés de cables de los ejes 5 y 6

El arnés de cables del robot para los ejes 5 y 6 recorre el interior del brazo superior, como semuestra en la figura siguiente.

xx0500001896

A Cubierta del tubo del brazo superior

B Capuchón de la carcasa del brazo superior

C Tornillos de fijación y arandelas (3 unidades) del capuchón de la carcasa del brazosuperior

D Conectores en el motor del eje 5, R3.FB5 y R3.MP5

E Conectores en el motor del eje 6, R3.FB6 y R3.MP6

F Conector situado en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6




4 Reparación



© C

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Equipo necesario

Retirada del arnés de cables de los ejes 5 y 6

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el arnés de cables del brazo superior.

Equipo Repuesto nº Ref. Nota

Arnés de cables de losejes 5 y 6

3HAC024815-001

Grasa para cables 3HAC 14807-1 Optitemp RB 1




página 481.

Manual del producto -SpotPack/DressPack

La referencia se especificaen la sección Referencias.

Acción Nota

1. Mueva el robot hasta la posición de cali-bración.

2.


Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a latarjeta de medida serie.

3. Retire el cableado de proceso del brazosuperior, si lo hay.

La forma de retirar el arnés delDressPack del brazo superior y de launidad de muñeca se detalla en elManual del producto - SpotPack/

DressPack.

4. Retire la cubierta del tubo del brazosuperior y el capuchón de la carcasa delbrazo superior.



página 278.

5. Desconecte todos los conectores de losmotores 5 y 6 y el conector del punto dedivisión del arnés de cables.

Los conectores se especifican ymuestran en la figura

Ubicación delarnés de cables de los ejes 5 y 6 en la

página 278.

Continued




4 Reparación



© C

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6. Retire las dos fijaciones de cables (A) de laabrazadera de la parte posterior de la

carcasa del brazo superior.

xx0500001903

7. Retire la abrazadera de cables de lacarcasa del brazo superior, retirando lostres tornillos de fijación (B).

Deje fijados los cables a la abrazadera.

xx0500001905

8. Afloje la abrazadera de cables (C) del

interior del tubo del brazo superior.

xx0500001904

9. Retire todas las correas de Velcro y lasabrazaderas para cables que sujetan elcableado al interior de la unidad demuñeca.

10. Tire de los cables desde la unidad demuñeca y el tubo del brazo superior.¡Tenga cuidado para no dañar losconectores!

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Disposición de los cables de la unidad de muñeca

La figura siguiente muestra la forma de conducir y sujetar los cables al interior de la unidad

de muñeca.

xx0500002014

Montaje del arnés de cables de los ejes 5 y 6

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el arnés de cables en el brazo superior.

A Ubicación del interior de la unidad de muñeca a la que sujetar los cables, junto al

motor del eje 5.

Acción Nota

1.




2. Asegúrese de que todas las fijaciones yabrazaderas de cables estén bien sujetos alnuevo arnés de cables.

La referencia del repuesto seespecifica en Equipo necesario en la

página 279.

3. Introduzca el arnés de cables a través del tubodel brazo superior y tire de los conectores delmotor hacia el exterior desde la unidad demuñeca.

Continued




4 Reparación



© C

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4. Sujete la abrazadera de cables (C) del interiordel tubo del brazo superior.

xx0500001904

5. Sitúe los cables dentro de la unidad de muñecade acuerdo con el diseño de cables mostrado enla figura Disposición de los cables de la unidad

de muñeca en la página 281y sujételo concorreas de Velcro.

Conecte de nuevo los conectores a los motoresde los ejes 5 y 6.



en la página 278.

6. Enrolle los cables en espiral con cuatro vueltassueltas. Sujete la quinta vuelta con dosfijaciones (A y B) a la abrazadera.

¡NOTA!Las abrazaderas de cables deben colocarseaproximadamente a 1 m del conector R2.M5/6.

¡NOTA!Ajuste las abrazaderas para que el doblez de laquinta vuelta sea igual al de las demás vueltas,consiguiendo una espiral simétrica.

xx0500001909

• A: Punto de fijación del cablede alimentación, R3.MP.

• B: Punto de fijación del cable

de señales, R3.FB.7. Engrase los cables con grasa para cables. La referencia se especifica en

Equipo necesario en la página 279.

8. Monte la cubierta en el tubo del brazo superior yel capuchón en la carcasa del brazo superior.



en la página 278.

9. Conecte de nuevo el conector R2.M5/6 en elpunto de división del arnés de cables.



en la página 278.

10. ¡Actualice los cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada enla sección Actualización de los cuen-

tarrevoluciones en la página 459.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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11.




Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.3.5. Sustitución de los cables del motor del eje 5


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Ubicación del cableado

Los cables separados para el motor del eje 5 se encuentran dentro del tubo del brazo superior,en el lugar mostrado en la figura siguiente.

xx0500002294

Equipo necesario

A Motor del eje 5 con conectores R4.FB5 y R4.MP5

B Conectores R3.FB5 y R3.MP5

Equipo Repuesto nº Nota

Arnés de cables del eje 5 3HAC14139-1

3HAC14139-1

Diagrama de circuitos 3HAC025744-001


El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar

en la página 481.






4 Reparación



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Retirada de los cables del motor del eje 5

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar los cables del motor del eje 5.

Montaje de los cables del motor del eje 5

El procedimiento siguiente detalla cómo montar los cables del motor del eje 5.

Acción Nota1.



2. Retire la unidad de muñeca completa. Más detalles en la sección:

• IRB 6600/6650:Retirada de launidad de muñeca en la

página 305.

• IRB 6600ID/6650ID: Retirada

de la unidad de muñeca en la

página 311.

3. Retire la cubierta del motor del eje 5.

4. Desconecte todos los conectores de losmotores del eje 5.

5. Retire la cubierta del pasacables estanco a lasalida del cable, aflojando sus dos tornillos defijación.

6. Retire el cable del eje 5.

Acción Nota

1.


eléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!


2. Conecte de nuevo todos los conectores delos motores del eje 5.

3. Monte de nuevo la cubierta del pasacablesestanco a la salida del cable con sus dostornillos de fijación.

4. Monte la cubierta del motor del eje 5.

Continued




4 Reparación



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5. Monte la unidad de muñeca completa. Más detalles en la sección:

• IRB 6600/6650:Montaje de la

unidad de muñeca en la página307.

• IRB 6600ID/6650ID: Montaje

de la unidad de muñeca en la

página 312.

6. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.

La información general de calibraciónse incluye en la sección Información

de calibración en la página 453.

7.


miento puede causar lesiones o daños! en la

página 45.

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.3.6. Sustitución del sistema de brazos completo


© C

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Ubicación del sistema de brazos

Como "sistema de brazo completo" se define el robot completo excepto la base y la cajareductora del eje 1. Estos elementos se muestran en la figura siguiente.

Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo

Vistas ampliadas en la página 525 .

xx0200000224

A Brazo superior

B Brazo inferior

C Bastidor

D Caja reductora del eje 1

E Tornillos de fijación de la baseF Unidad de equilibrio

G Bloque para calibración

H Motor del eje 1




4 Reparación



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Equipo necesario

Retirada del si stema de brazos

El procedimiento describe cómo elevar y retirar el sistema de brazos completo.


Dispositivo de elevaciónpara el robot

3HAC15607-1 ¡Las instrucciones 3HAC15971-2 seadjuntan!

Pasadores de guía M12 x130

3HAC022637-001 Utilizado para guiar el sistema debrazos completo en el momento delmontaje.

¡Utilice siempre los pasadores de guíapor pares!

Para facilitar el montaje, se recomiendautilizar dos pasadores de guía conlongitudes diferentes. ¡Recuerde quelos pasadores de guía que tengan unalongitud superior a los 140 mm nopodrán retirarse del bastidor debido a la

falta de espacio tras el montaje!

Eslinga redonda, 1,5 m Capacidad de elevación 1.000 kg

Polipasto - Se utiliza para ajustar la longitud de lacadena de elevación.



la página 481.

Es posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estos pro-cedimientos en las

siguientes instruccionesdetalladas.


Acción Nota

1. Asegúrese de que el robot seencuentre en la posiciónmostrada en la figura de laderecha. Si no es así, sitúelo en

dicha posición.

Si es necesario, libere los frenos como se detalla en lasección Liberación manual de los frenos en la página

80.

xx0100000103

2. Sitúe la grúa en una posiciónsituada sobre el robot.

Continued




4 Reparación



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3. Fije el dispositivo de elevación yajústelo como se detalla en las

instrucciones que se incluyen.

La referencia se especifica en Equipo necesario en la

página 288.

¡Asegúrese de hacer la elevación de forma totalmentenivelada! La forma de ajustar la elevación del sistemaestá descrita en las instrucciones que se incluyen conel dispositivo de elevación. ¡Lea las instruccionesantes de elevar el sistema!

4.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones dealimentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión delrobot!

Para los robots Foundry Prime:No apague la presión de aire alos motores y a la tarjeta demedida serie.

5. Drene el aceite de la cajareductora del eje 1.

Encontrará información detallada en la secciónCambio de aceite de la caja reductora del eje 1 en la

página 196.

6. Suelte los conectores del cableen la base y tire de los cablesdesde la base, a través delorificio situado en el centro delbastidor.

Encontrará información detallada en la secciónSustitución del arnés de cables de los ejes 1 y 6 en la

página 251.

7. Retire el motor del eje 1. Encontrará información detallada en la secciónRetirada del motor del eje 1 en la página 373.

8. Retire elbloque para calibración situado en la parte inferior delbastidor.

Se muestra en la figura Ubicación del sistema de

brazos en la página 287.

9. Libere el sistema de brazosdesde la base aflojandopreviamente los 24 tornillos de

fijación.

Se muestra en la figura Ubicación del sistema de

brazos en la página 287.

xx0600003070

Piezas:

• A: Arandela de seguridad dentada

• B: Caja reductora del eje 1

• C: Tornillos de fijación M12x80

10. Monte los dos pasadores de

guía en dos orificios opuestospara tornillos.

La referencia se especifica en la sección Equipo


Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Montaje del sistema de brazos

El procedimiento describe cómo elevar y montar el sistema de brazos completo.

11.

¡CUIDADO!¡El sistema de brazos completopesa 1.250 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidadadecuada!

12. Eleve cuidadosamente elsistema de brazos y sitúelo enun lugar seguro.

Mueva siempre el robot avelocidades muy bajas, ase-gurándose de que no vuelque.

¡Continúe elevando incluso si elsistema de brazos queda dese-quilibrado a pesar de los ajustesanteriores! ¡El riesgo de dañarlas interfaces es mayor si sebaja la carga sin que ésta estéequilibrada!

Asegúrese de que todos los ganchos y fijacionespermanezcan en su posición correcta mientras seeleva el sistema de brazos y que el dispositivo deelevación no toque ningún canto afilado.

Acción Nota

Acción Nota

1.



2. Fije el dispositivo de elevación como sedetalla en las instrucciones que se incluyen.

¡Sujete también un polipasto a la cadenadelantera y utilícelo para ajustar el equilibriodel sistema de brazos y poder así elevarlocompletamente nivelado!



¡Asegúrese de hacer la elevación deforma totalmente nivelada! La forma deajustar la elevación del sistema estádescrita en las instrucciones que seincluyen con el dispositivo de elevación.¡Siga las inst rucc iones antes de elevarel sistema!

3.

¡CUIDADO!¡El sistema de brazos completo pesa 1.250

kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidad adecuada!

Continued




4 Reparación



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4. Eleve el sistema de brazos completo ymuévalo muy lentamente, asegurándose de

que no pueda perder el equilibrio.Asegúrese de hacer la elevación de formatotalmente nivelada. Ajuste la longitud de lascadenas como se detalla en las instruc-ciones que se incluyen o con un polipasto.

Asegúrese de que todos los ganchos yfijaciones permanezcan en su posición

correcta mientras se eleva el robot.

5. Monte los dos pasadores de guía en losorificios de fijación del bastidor, como semuestra en la figura de la derecha.

Sitúe un pasador de guía al lado del orificiode guía (para el pasador de resorte de lacaja reductora) y el otro pasador de guía através del bastidor.

La medida se especifica en Equipo


xx0300000070

En la figura siguiente se muestra elbastidor, visto desde debajo.

A. Orificios de fijación para lospasadores de guía, M12.

B. Orificio de guía para el pasador deresorte situado dentro de la cajareductora del eje 1.

6. Mire a través del orificio vacío de montaje

del motor 1 para ver la alineación en elmomento del montaje del sistema debrazos.

El pasador de resorte de la caja reductoradebe estar colocado en el orificio de guía delbastidor (B).

Haga bajar el sistema de brazos guiándolodesde los pasadores de guía montadospreviamente en el bastidor.

¡NOTA!¡El montaje debe realizarse totalmentenivelado! Asegúrese de ajustar el dispositivode elevación antes de montar el sistema debrazos.

¡Esta compleja tarea debe ser realizada

con el máximo cuidado con el fin de evitarlesiones o daños!

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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7.

¡NOTA!Asegúrese de que las arandelas de

seguridad dentadas estén colocadas en laposición correcta. ¡Consulte la figura!

xx0600003070

Piezas:

• A: Arandela de seguridad dentada

• B: Caja reductora del eje 1

• C: Tornillos de fijación M12x80

calidad 12.9 Gleitmo (16unidades)

8. Monte de nuevo 22 de los 24 tornillos defijación antes de que el sistema de brazosesté totalmente bajado.

9. Retire los pasadores de guía y fije el sistemade brazos a la base con los 24 tornillos y las

arandelas de fijación.


sistema de brazos en la página 287.


Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montaje dela forma detallada en Tornillos en la

página 477.

10. Monte el bloque para calibración en la parteinferior del bastidor.

Se muestra en la figura Ubicación delsistema de brazos en la página 287.

11. Monte el motor del eje 1. Encontrará información detallada en lasección Montaje del motor del eje 1 en la

página 374.

12. Monte los cables en la base.

13. Realice una prueba de fugas de la cajareductora del eje 1.

Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de

fugas en la página 246.

14. Rellene de nuevo la caja reductora del eje 1con aceite lubricante.

Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja

reductora del eje 1 en la página 196.15. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual de

calibración separado, incluido con lasherramientas de calibración.

La información general de calibración seincluye en la sección Información de

calibración en la página 453.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

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16.



página 45.

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.3.7. Sustitución de la boquilla de aire y la manguera (Foundry Prime)


© C

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Ubicación

La figura siguiente muestra el encaminamiento de la manguera de aire de Foundry Prime.

xx0500002176

Longitudes de mangueras

xx0600003027

Pos Longitud en mm.

1A 3HAC026511-001

1B 40

1C 1520

1D 1090




4 Reparación



© C

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Equipo necesario

Procedimiento

Los procedimientos siguientes detallan cómo sustituir las boquillas de aire y la manguera de

Foundry Prime. El número de posición de los procedimientos siguientes corresponde a la

figura de Longitudes de mangueras en la página 294 y la tabla de Equipo necesario en la

página 295.

1E 310

1F 35

1G 250

1H 540

1K 4020

1L 195

1M 40

1N 40

1P 1605

1Q 100 (para opción 2,8 m/175 kg: 350)

1R 1490 (para opción 2,8 m/175 kg: 1740)

1S 570

Pos Longitud en mm.

Equipo Ref. Posiciones de la figura

Correa de Velcro 3HAC12625-1 9 (sólo en las ilustracionessiguientes)

Bridas de cable 21662055-3 8 (sólo en las ilustracionessiguientes)

Codo de acople 3HAC026511-001 6 (sólo en las ilustracionessiguientes)

Abrazadera de goma 3HAC026523-001 5

Conector de T 3HAC026515-001 4

Conector de Y 3HAC026514-001 3

Conector de mamparo 3HAC026513-001 2

Manguera 3HAC026526-001 1

Acción Nota

1.

¡PELIGRO!Desconecte las conexiones de aliment-ación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot.

2. Localice la manguera o el conector de aireque ha sufrido daños y a continuaciónsustituya la manguera dañada. Encamine

la manguera de acuerdo con las figuras delprocedimiento siguiente.

Continued




4 Reparación



© C

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3. Conexión en la base.

xx0600003042

Los elementos de la ilustración se

detallan en Equipo necesario en lapágina 295 y Longitudes de mangueras

en la página 294.

4. Eje 1.

xx0600003043

5. Unidad de equilibrio.

xx0600003397

El elemento de la ilustración se detalla enLongitudes de mangueras en la página

294.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

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6. Ejes 1 y 2.

xx0600003044

xx0600003162

xx0600003045

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

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7. Carcasa del brazo superior.

xx0600003046

xx0600003047

8. Eje tubular.

xx0600003163

• 1P: Tienda la manguera en espiralen el eje tubular.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

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9. Muñeca

¡NOTA!Asegúrese de que la longitud del cabledesde 5a hasta la boquilla del eje 6 = S,consulte Longitudes de mangueras en la

página 294.

xx0600003097

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.4.1. Sustitución de la brida giratoria, IRB 6600 e IRB 6650


© C

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4.4 Brazos superior e inferior

4.4.1. Sustitución de la brida girator ia, IRB 6600 e IRB 6650

Ubicación de la brida giratoria

El disco giratorio se encuentra en la parte delantera de la carcasa de la muñeca, como se

muestra en la figura siguiente.



xx0200000217

Equipo necesario

A Brida giratoria

B Unidad de muñeca



F Tornillos de fijación (12 unidades)


Brida giratoria, diám. 200 3HAC13752-1 No incluye las juntas tóricas.

Junta tórica 3HAB3772-64(1 unidad)

3HAB3772-61(12 unidades)

¡Debe reemplazarlas alsustituir la brida giratoria!

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntastóricas.




página 481.

Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instrucciones

detalladas.





4 Reparación



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Retirada de la brida giratoria

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la brida giratoria.

Acción Nota1.



2. Desmonte todo el equipo montado sobre la bridagiratoria.

3. Mueva el robot a una posición en que el tapón de

drenaje de aceite de la caja reductora del eje 6 quedeorientado hacia abajo.

Se muestra en la figuraUbicación de la brida giratoria en

la página 300.

4. Drene el aceite de la caja reductora del eje 6.

5. Para retirar la brida giratoria, desatornille sus tornillos

de fijación.Se muestra en la figuraUbicación de la brida giratoria en

la página 300.

Continued




4 Reparación



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Montaje de la brida giratoria

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la brida giratoria.

Acción Nota1. Lubrique la junta tórica del disco giratorio con

grasa.

Monte la junta tórica en la parte posterior de labrida giratoria.

Monte también las 12 juntas tóricas al montarde nuevo los tornillos de fijación.



xx0200000218

• A: Superficie de sellado de la junta tórica

2. Fije la brida giratoria con sus tornillos de

fijación.12 unidades, M12 x 30, 12.9 tipoUNBRAKO, par de apriete: 100 Nm.

Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montajede la forma detallada en Tornillos en la

página 477.

3. Realice una prueba de fugas de la cajareductora del eje 6.



4. Rellene la caja reductora 6 con aceite. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja


5. Monte en el disco giratorio cualquier equipoque haya retirado durante el desmontaje.

Continued




4 Reparación



© C

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6.




Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.4.2. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


4.4.2. Sust itución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB6650

Unidad de muñeca de los modelos de robot IRB 6600ID e IRB 6650IDEsta sección es válida para los modelos de robot IRB 6600 e IRB 6650. La forma de

reemplazar la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID se detalla en la

sección Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB

6650ID en la página 310.

Ubicación de la unidad de muñeca

La unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior, según se




xx0200000184

A Unidad de muñeca

B Brida giratoria

C Cubierta de la unidad de muñeca

D Cubierta del tubo del brazo superior

E Conectores del tubo del brazo superior, con su abrazadera para cable (R3.FB5,R3.MP5)

F Abrazadera para cable

G Punto de fijación para la herramienta de elevación para la unidad de muñeca

H Tornillos de fijación y arandelas de la unidad de la muñeca

I Tubo del brazo superior




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo necesario

Retirada de la unidad de muñecaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa.


Muñeca, tipo 2 3HAC16626-2Muñeca tipo 2, bridagiratoria aislada

3HAC16626-3

Pasadores de guíaM12 x 200

3HAC13056-3 Utilice siempre lospasadores de guía porpares.

Herramienta deelevación para launidad de muñeca

3HAC13605-1


- El contenido se define enla sección Conjunto de

herramientas estándar en

la página 481.Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.

En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.

Diagrama de circuitos - Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.

Acción Nota

1. Desmonte todo el equipo montado sobre labrida giratoria.

2. Gire el eje 4 hasta una posición en la que lacubierta del tubo del brazo superior y la unidad

de muñeca quede orientada hacia arriba. Gireel eje 5 hasta los +90°.

xx0200000185

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


3.



4. Retire la cubierta de la unidad de muñeca. Se muestra en la figura Ubicación de

la unidad de muñeca en la página 304.

5. Retire la cubierta del tubo del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación de



7. Afloje la abrazadera para cable de la unidad de

muñeca de la parte superior de la muñeca.Para ello, retire los tres tornillos de fijación.

Dos de los tornillos de fijación están situadosde forma visible en la parte trasera del soporte,mientras que el tercer tornillo se encuentra enla parte inferior de la abrazadera para cable, enel centro.



xx0200000254

• B: Tornillos de fijación de la

parte posterior de laabrazadera para cable (2unidades)


8. Tire del cable hacia el exterior del motor del eje6 y sitúelo de forma segura sobre el tubo.

9. Fije la herramienta de elevación a la unidad demuñeca.



10.

¡CUIDADO!¡La unidad de muñeca completa pesa 130 kg!¡Todos los equipos elevadores utilizados debentener una capacidad adecuada!

11. Eleve ligeramente la unidad de la muñeca paraeliminar el peso y facilitar la extracción de lostornillos de fijación.

12. Retire los tornillos y arandelas de fijación de la

unidad de la muñeca.Se muestra en la figura Ubicación de


13. Tire de la unidad de muñeca hacia abajo,elévela para separarla y deposítela sobre unasuperficie firme.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Montaje de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa.

14. Desconecte el motor del eje 5, desconectandolos dos conectores del tubo del brazo superior

(R3.FB5, R3.MP5).



Acción Nota

Acción Nota

1.


eléctrica, presión hidráulica y aire a presióndel robot!


2. Monte dos pasadores de guía, M12 en el tubodel brazo superior, en dos de los orificios paralos tornillos de fijación de la unidad de

muñeca.




unidad de muñeca en la página 304.

3. Fije la herramienta de elevación a la unidadde muñeca.

¡La referencia se especifica enUbicación de la unidad de muñeca en

la página 304.

4.

¡CUIDADO!¡La unidad de muñeca completa pesa 130 kg!¡Todos los equipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidad adecuada!

5. Eleve la unidad de muñeca y guíela hacia eltubo del brazo superior con ayuda de lospasadores de guía.

Asegúrese de que los cables del motor del eje5 queden guiados de forma segura hacia elinterior del tubo del brazo y que no queden

pinzados.6. Reconecte el motor del eje 5. Para ello,

conecte los dos conectores del interior del

tubo del brazo superior (R3.FB5, R3.MP5) yfije la abrazadera para cable al tubo con losdos tornillos de fijación.



7. Fije la unidad de muñeca con 10 de los 12tornillos y las arandelas de fijación.



12 unidades: M12 x 50, tipo UNBRAKO12.9, par de apriete: 115 Nm.

Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montaje

de la forma detallada en Tornillos en lapágina 477.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


8. Retire los pasadores de guía y apriete los dostornillos de fijación restantes, como se ha

indicado anteriormente.9. Retire la herramienta de elevación de la

unidad de muñeca.

10.


11. Sitúe correctamente los cables del motor deleje 6 sobre el brazo superior y tire

suavemente de los conectores a través delorificio de la parte superior de la unidad demuñeca, en la dirección del motor del eje 6.

Si los cables tienen una longitud excesiva:

• ponga el exceso de cable en un bucleen el área mostrada en la figura ysujételo con las bridas para cables.Los cables son algo más largos parapoder utilizarlos con brazos superiorescon longitudes diferentes.

xx0200000185

Piezas:

• A: Bridas de cable

12. Fije la abrazadera para cable a la parte

superior de la unidad de muñeca con los trestornillos de fijación. Hay dos de ellos visiblesen el punto de fijación posterior y el terceroestá situado en la parte inferior de laabrazadera para cable, en el centro.



xx0200000254

• B: Tornillos de fijación del puntode fijación posterior de laabrazadera para cable (2unidades)



14. Monte la cubierta del tubo del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación de la


15. Monte la cubierta de la unidad de muñeca. Se muestra en la figura Ubicación de la


16. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.

La información general de calibración

se incluye en la sección Información decalibración en la página 453.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


17. Monte de nuevo todo el equipo retirado ante-riormente de la brida giratoria.

18.



página 45.

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.4.3. Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


4.4.3. Sust itución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID eIRB 6650ID

Unidad de muñeca de los modelos de robot IRB 6600ID e IRB 6650IDEsta sección sólo es válida para los modelos de robot IRB 6600ID e IRB 6650ID. La forma

de reemplazar la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB 6650 se detalla en la

sección Sustitución de la unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650

en la página 304.

Ubicación de la unidad de muñeca

La unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior, según se




xx0500001567

A Unidad de muñeca

B Tornillos de fi jación y arandelas de la unidad de muñeca

C Tubo del brazo superior




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo necesario

Retirada de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa del robot.


Muñeca, proceso 3HAC024793-001Pasadores de guía M12 x200


Eslingas redondas -




la página 481.

Es posible que serequieran otras herramien-tas y otros procedimientos.

Consulte las referencias aestos procedimientos enlas siguientes instruccionesdetalladas.

En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientas

necesarias.


Manual del producto -DressPack/SpotPack

- La referencia seespecifica en la secciónReferencias.

Acción Nota

1.



2. Desmonte todo el equipo montado sobre la bridagiratoria.

3. Retire el cableado integrado de SpotPack. La forma de retirar el arnés delDressPack del brazo superior yde la unidad de muñeca se detallaen el Manual del producto -

DressPack/SpotPack.

4. Desconecte los conectores de los motores de losejes 5 y 6. Afloje los cables desde la unidad demuñeca.

5. Sostenga el peso de la unidad de muñeca medianteeslingas de elevación.

Continued




4 Reparación



© C

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Montaje de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa en el robot.

6.

¡CUIDADO!¡La unidad de muñeca completa pesa 187 kg!¡Todos los equipos elevadores utilizados debentener una capacidad adecuada!

7. Eleve ligeramente la unidad de la muñeca paraeliminar el peso y facilitar la extracción de lostornillos de fijación.

8. Retire los tornillos de fijación y las arandelas de launidad de muñeca.

9. Eleve la unidad de muñeca para separarla ydeposítela sobre una superficie firme. ¡Tenga

cuidado para no dañar los cables y los conectoresdel motor al hacerlos pasar por la muñeca durantela retirada!

Acción Nota

Acción Nota

1.



2. Monte los dos pasadores de guía en el tubo delbrazo superior, en dos de los orificios de fijación parala unidad de muñeca.


311Equipo necesario en la

página 311.

3.

¡CUIDADO!¡La unidad de muñeca completa pesa 187 kg! ¡Todoslos equipos elevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!

4. Sujete las eslingas de elevación a la unidad de lamuñeca y elévela hasta el tubo del brazo superior.

5. Introduzca los cables y conectores a través de launidad de muñeca y haga coincidir la muñeca con eltubo del brazo superior, guiándola con los pasadoresde guía.

Continued




4 Reparación



© C

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6. Fije la unidad de muñeca con 10 de los 12 tornillos y

las arandelas de fijación.Se muestra en la figuraUbicación de la unidad de

muñeca en la página310Ubicación de la unidad de

muñeca en la página 310.

12 unidades, M12 x 50, 12.9 tipoUNBRAKO. Par de apriete: 115Nm.

Puede reutilizar los tornillos,siempre y cuando se lubriquenantes del montaje de la formadetallada en Tornillos en la

página 477.

7. Retire los pasadores de guía y apriete los dostornillos de fijación restantes, como se ha indicado

anteriormente.

8. Conecte de nuevo los conectores de motor de losmotores de los ejes 5 y 6. Sujete los cables de laforma mostrada en el diagrama de disposición decables de la figura Disposición de los cables de la


9. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,incluido con las herramientas decalibración.

La información general decalibración se incluye en la

sección Información decalibración en la página 453.

10. Monte de nuevo todo el equipo retirado anterior-mente de la brida giratoria.

11.

¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de funcio-namiento. Encontrará información más detallada enla sección PELIGRO: ¡La primera prueba de funcio-

namiento puede causar lesiones o daños! en la

página 45.

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.4.4. Sustitución del brazo superior


© C

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Ubicación del brazo superior

El brazo superior se encuentra en la parte superior del robot, como se muestra en la figurasiguiente. El brazo superior completo incluye la unidad de muñeca, pero en esta sección

también se describe cómo retirar el brazo superior cuando no tiene ninguna unidad de muñeca

montada.

¡Atención! El dispositivo de elevación se monta de forma diferente en función de si la unidad

de muñeca está montada en el brazo superior o no. Los puntos de fijación se muestran en la

figura siguiente.


Vistas ampliadas de la información de referencia del Manual del producto.




4 Reparación



© C

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xx0200000163

Equipo necesario

A Orificio de fijación para argolla de elevación, M12 (si está montada la unidad demuñeca)

B Fijación para el dispositivo de elevación del brazo superior (2 unidades si no hayninguna unidad de muñeca montada)

C Tapón de drenaje de aceite de la caja reductora del eje 3

D División de arnés de cables, conector R2.M5/6

E Motor del eje 3

F Motor del eje 4

G Tornillos de fijación y arandelas del brazo superior

H Retén de eje 2/3 (entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3)

Equipo Ref. NotaRetén de ejes 2 y 3 3HAC17212-1 ¡Use siempre retenes nuevos al

montar el brazo superior!

Arandela del eje 3 (3 unidades) 3HAC12703-1 ¡Se debe sustituir si presentadaños!

Pasadores de guía para retén de ejes 2y 3, 80 mm

3HAC14628-1 Para guiar el "Retén de ejes 2/3".

Pasadores de guía para retén de ejes 2y 3, 100 mm

3HAC14628-2 Para guiar el "Retén de ejes 2/3".

Fuente de alimentación - 24 V de CC, máx. 1,5 A.

Para liberar los frenos.

Herramienta de rotación 3HAC17105-1 Para hacer girar el eje del motordebajo de la cubierta del motortras liberar los frenos con una ali-mentación de 24 V de CC.

Argolla de elevación VLBG M12 3HAC16131-1

Dispositivo de elevación para el brazosuperior

3HAC15994-1

Herramienta de elevación (cadena) 3HAC15556-1 Para su uso con la argolla deelevación, M12 y el dispositivo deelevación del brazo superior.

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en lasección Conjunto de herramien-

tas estándar en la página 481.Es posible que se requieran otras her-ramientas y otros procedimientos.Consulte las referencias a estos pro-cedimientos en las siguientes instruc-ciones detalladas.


Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Retirada del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior.

Acción Nota1. Desmonte todo el equipo montado sobre la brida

giratoria.

2. Mueva el brazo superior hasta la posiciónhorizontal.

¡Gire el eje 4 de forma que el orificio de fijación para

argolla de elevación quede orientado hacia arriba!


del brazo superior en la página

314.

3. Gire el eje 5 a la posición +90°

4.



5. Brazo superior con la unidad de muñeca:

Fije la argolla de elevación VLBG M12 al orificio de

fijación para argolla de elevación del tubo del brazosuperior.


315.



314.

6. Brazo superior con la unidad de muñeca:Fije una de las piezas incluidas en el dispositivo de

elevación del brazo superior a la parte delantera dela fijación para dispositivo de elevación del brazosuperior.

Brazo superior sin la unidad de muñeca:

Fije el dispositivo de elevación del brazo superior alas dos fijaciones para dispositivo de elevación.


315.

El punto de fijación se muestra enla figura Ubicación del brazo

superior en la página 314.

¡NOTA!¡Los puntos de fijación sondistintos en función de si la unidad

de muñeca está montada!7. Sujete la herramienta de elevación (cadena) sobre

la argolla de elevación, el dispositivo de elevacióny la grúa puente.


315.

8. Drene el aceite de la caja reductora del eje 3. Encontrará información detalladaen la sección Cambio de aceite de

la caja reductora del eje 3 en la

página 203.

9. Desconecte el conector R2.M5/6 situado en ladivisión del arnés de cables, así como todas lasconexiones restantes entre el brazo superior y elinferior.



314.

Continued




4 Reparación



© C

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10. Retire la cubierta de la parte superior de losmotores de los ejes 3 y 4, y desconecte todos los

conectores del interior de los motores.11. Retire todos los soportes que sujetan los cables del

brazo superior, aflojando previamente sus tornillosde fijación.

12.

¡CUIDADO!¡El brazo superior completo pesa 380 kg (IRB6600,IRB 6650) sin ningún equipo adicional montado!(modelo de robot IRB 66X0ID: 437 kg!) ¡Utilice undispositivo de elevación adecuado para evitarlesiones!

13. Eleve el equipo de elevación para sostener el pesodel brazo superior.

14. Para liberar el freno del motor del eje 3, debeconectar una fuente de alimentación de 24 V deCC.

¡NOTA!Al liberar el freno, la posición del brazo superior seajusta a la posición determinada por el equipo deelevación.

Conecte al conector R2.MP3

• +: pin 2

• -: pin 5

15. Retire cuidadosamente los tornillos y las arandelas

de fijación del brazo superior.



314.

16. Haga bajar el brazo superior y deposítelo sobre unasuperficie firme.

¡Asegúrese de hacer la elevación de formatotalmente nivelada! ¡Si es necesario hacer algúnajuste, utilice los bucles de acortamiento de laherramienta de elevación (cadena), peroasegúrese de situar la cadena correctamente através de los bucles!

17. Retire el retén de los ejes 2/3 del brazo inferior. Se muestra en la figura Ubicación

del brazo superior en la página314.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Montaje del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior.

Acción Nota1.



2. Monte los dos pasadores de guía de retén de

los ejes 2/3 en dos de los orificios de lostornillos de fijación de la caja reductora 3.Consulte la figura del lado derecho.

Guíe los nuevos retenes de los ejes 2/3 hastasu posición sobre la caja reductora 3, conayuda de los pasadores de guía.

Use siempre retenes nuevos en el

momento del montaje.La referencia se especifica en Equipo


xx0200000166

A. Orificios para los pasadores deguía (retenes de los ejes 2/3).

B. Orificios para los tornillos defijación del brazo superior (33unidades).

C. Orificios para los tornillos de

fijación de la caja reductora (nose ven afectados en el caso deestas instrucciones).

3. Brazo superior con la uni dad de muñeca:

Fije la argolla de elevación VLBG M12 alorificio

de fijación para argolla de elevación de launidad de muñeca.




brazo superior en la página 314.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


4. Brazo superior con la unidad de muñeca:

Fije una de las piezas incluidas en el dispositivo

de elevación del brazo superior a la partedelantera de la fijación para dispositivo de

elevación del brazo superior.

Brazo superior sin l a unidad de muñeca:

Fije el dispositivo de elevación del brazo

superior a las dos fijaciones para dispositivo de

elevación del brazo superior.



Los puntos de fijación se muestran enla figura Ubicación del brazo superior

en la página 314.

¡NOTA!¡Los puntos de fijación son distintos enfunción de si la unidad de muñeca estámontada!

5. Para liberar el freno del motor del eje 3, debeconectar una fuente de alimentación de 24 V deCC, una vez retirada la cubierta del motor.


• +: pin 2

• -: pin 56. Sujete la herramienta de elevación (cadena)

sobre la argolla de elevación, el dispositivo deelevación y la grúa puente.



7.

¡CUIDADO!¡El brazo superior completo pesa 380 kg(IRB6600, IRB 6650) sin ningún equipoadicional montado! (modelo de robot IRB66X0ID: 437 kg!) ¡Utilice un dispositivo deelevación adecuado para evitar lesiones!

8. Eleve el brazo superior y muévalo hasta suposición de montaje.

¡Asegúrese de hacer la elevación de formatotalmente nivelada!

9. Haga coincidir los orificios de fijación de la cajareductora con los orificios de fijación del brazosuperior, con ayuda de los pasadores de guía.

Es posible que sea necesario girar la cajareductora, girando el piñón del motor con unaherramienta de giro de motor por debajo de lacubierta del motor.



xx0200000165

La herramienta de giro debe usarse pordebajo de la cubierta del motor, directa-mente con el eje motor, según semuestra en la figura anterior.

• A: Herramienta de rotación

10. Monte las tres arandelas debajo de los tornillosde fijación.



Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


11. Inserte 31 de los 33 tornillos de fijación del

brazo superior en los orificios de fijación del

brazo inferior.No retire los pasadores de guía hasta que lostornillos de fijación hayan sido apretados,según se indica a continuación.



Es posible que deba retirar los topesmecánicos antes de montar el brazosuperior.

Si retira primero los pasadores de guíaantes de apretar los tornillos, esposible que mueva involuntariamenteel retén a una posición incorrecta.

12. Sujete el brazo inferior a la caja reductora deleje 3 con ayuda de los tornillos de fijación.

33 unidades: M12 x 50, tipo UNBRAKO12.9, par de apriete: 120 Nm.


página 477.

13. Retire los pasadores de guía y coloque los dostornillos de fijación restantes. Apriételos de laforma detallada anteriormente.

14. Desconecte la tensión de liberación de frenos yretire la herramienta de giro del motor.

15. Retire los dispositivos de elevación.

16. Monte de nuevo todos los cables retiradosdurante el proceso de retirada.

17. Conecte de nuevo todos los conectores de losmotores de los ejes 3 y 4. Monte las cubiertasde los motores.

18. Conecte de nuevo cuidadosamente el conectorR2.M5/6 al punto de división del arnés decables con ayuda de los 2 tornillos M6.

¡Tenga cuidado para no doblar la placa defijación al apretar los tornillos!

19. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en lasección Realización de una prueba de


20. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja


21. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual

de calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.

La información general de calibraciónse incluye en la sección Información de


22.


¡La primera prueba de funcionamiento puedecausar lesiones o daños! en la página 45.

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.4.5. Sustitución del brazo inferior completo


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Ubicación del brazo inferior

El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura siguiente.



xx0200000255

Componentes internos del brazo inferior

Los componentes internos del brazo inferior se encuentran en los lugares mostrados en la

figura siguiente:

• La figura (1) muestra un corte entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3. La

ubicación del retén de los ejes 2/3 es idéntica entre el brazo inferior y el eje 2.

• La figura (2) muestra un corte transversal del punto pivotante del brazo inferior del eje

2 (punto B de la figura anterior).

A Brazo inferior

B Punto pivotante del eje 2

C Eje delantero, unidad de equilibrio, tornillo de fijación incluido

D Fijación para equipo de elevación de la unidad de equilibrio




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


xx0200000031

A Caja reductora

B Brazo inferior

C Orejeta de varilla de pistón de la unidad de equilibrio

D Bastidor

E Orificio del eje

201 Retén de ejes 2 y 3

202 Tornillo de fijación

204 Arandela

401 Rodamiento

402 Arandela de empuje

403 Casquillo

404 Anillo de retén405 Eje del brazo inferior

406 Tapón de protección

409 Arandela de protección

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo necesario


Rodamiento 3HAC12441-2 Use siempre un rodamiento nuevo en elmomento del montaje.

Retén de ejes 2 y 3 3HAC020123-001 Use siempre retenes nuevos en elmomento del montaje.

Retén de la unidad deequilibrio

3HAC 020997-1

Extractor para el eje de launidad de equilibrio

3HAC12475-1

Herramienta de elevaciónpara el brazo inferior

3HAC14691-1 Puede alquilar esta herramienta a ABBRobotics.

Incluye:

• Debe utilizar dos guías, 3HAC14446-1, para guiar el retén delos ejes 2/3.

Herramienta de rotación 3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón del motor y elengranaje si es necesario, tras liberar losfrenos.

Bomba hidráulica de 80Mpa

3HAC13086-1

Bomba hidráulica de 150Mpa (glicerina)

3HAC021563-012

Dispositivo extractor para eleje motor del eje 2

3HAC021563-001 El uso de la herramienta se detalla en lasección Sustitución del eje del brazo

inferior en la página 329.

Dispositivo de presión parael eje motor del eje 2

3HAC021600-001

Herramienta de presiónpara el rodamiento del eje 2

3HAC13527-1

Alicates de punta fina paraanillo de retén

-

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar el orificio del eje.

Isopropanol 11771012-208 Para limpiar el eje.



página 481.



Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Retirada del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior completo.

Acción Nota1.



2. Retire el brazo superior . Encontrará información detallada en

la sección Retirada del brazosuperior en la página 316.

3. Desconecte y retire los cables del interior delbrazo inferior.

Libere cualquier cable que esté conectado.

Encontrará información detallada enla sección Sustitución del arnés de

cables de los ejes 1 y 6 en la página

251.

4. Fije el retén a la unidad de equilibrio y eleve paradescargar el peso de la unidad.


La fijación se muestra en la figuraUbicación del brazo inferior en la

página 321.

5. Descargue la unidad de equilibrio de forma que la

varilla del pistón y la orejeta delantera seanajustables en el momento de extraer el eje motor.

El Método 1 se detalla en la sección

Descarga de la unidad de equilibriomediante una herramienta de

presión hidráulica en la página 364

El Método 2 se detalla en la secciónDescarga de la unidad de equilibrio

mediante un distanciador .

6. Retire el tornillo de seguridad deleje delantero dela unidad de equilibrio.


del brazo inferior en la página 321.

7. Aplique el extractor del eje motor de la unidad de

equilibrio al eje motor de la unidad de equilibrio,a través del orificio del bastidor.

El eje tiene un diámetro de rosca M20, como semuestra en la figura de la derecha.

Extraiga el eje motor con el extractor y la bomba

hidráulica.


xx0300000056

¡NOTA!La medida del extractor para el ejemotor es M20. No la confunda con laherramienta de presión del eje motorutilizada para el montaje del eje.

8. Baje la unidad de equilibrio hasta que repose con

toda seguridad sobre la parte inferior del bastidor.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


9. Mueva el brazo inferior hacia atrás a la posiciónmás baja posible.

xx0300000015

10. Aplique la herramienta de elevación al brazoinferior.


11. Drene el aceite de la caja reductora del eje 2. Encontrará información detallada enla sección Cambio de aceite de la

caja reductora del eje 2 en la página

200.

12.

¡CUIDADO!¡El brazo inferior pesa 160 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!

13. Eleve la herramienta para descargar el brazoinferior.

14. Retire el eje del brazo inferior y todos loscomponentes adicionales, como se detalla en lasección Retirada del eje del brazo inferior en la

página 331.

15. Retire los tornillos y las arandelas de fijación quesujetan el brazo inferior a la caja reductora 2.

Se muestra en la figuraComponentes internos del brazo


16. Haga bajar el brazo inferior y deposítelo sobreuna superficie firme.

17. Retire el rodamiento y la arandela de empuje delorificio del eje en el brazo inferior.

Se muestra en la figuraComponentes internos del brazo

inferior en la página 321.En el momento del montaje, debeusar siempre un rodamiento nuevo.

18. Retire el retén de los ejes 2/3 del brazo inferior. Se muestra en la figuraComponentes internos del brazo


¡En el momento del montaje, debeusar siempre retenes nuevos!

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Montaje del brazo in ferior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior.

Acción Nota1.



2. Monte dos guías en los orificios de fijación del

brazo inferior.



xx0300000548

A: Orificios de fijación para las dosguías

3. Monte el nuevo retén de ejes 2/3 en las guías. Use siempre retenes nuevos en elmomento del montaje.



4. Aplique la herramienta de elevación al brazoinferior.



5.

¡CUIDADO!¡El brazo inferior pesa 160 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!

6. Eleve el brazo inferior y sitúelo en su posiciónde montaje.

Continued




4 Reparación



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7. En el caso de que el patrón de orificios delbrazo inferior y el de la caja reductora del eje 2

no coincidan, utilice la fuente de alimentaciónpara liberar los frenos del motor del eje 2 y gireel piñón y el engranaje con ayuda de laherramienta de giro.

Conecte la fuente de alimentación alconector R2.MP2.

• +: pin 2• -: pin 5

xx0200000165

La herramienta de giro (A) debe usarsepor debajo de la cubierta del motor,directamente con el eje motor, segúnse muestra en la figura anterior.



8. Desconecte la alimentación, si la estáutilizando.

9. Fije el brazo inferior con 16 de los 18 tornillos

de fijación y las arandelas en la caja reductora

del eje 2.

18 unidades: M16 x 50, par de apriete:300 Nm.


página 477.

Se muestra en la figura Componentes

internos del brazo inferior en la página

321.

10. Retire las guías y apriete los dos tornillosrestantes, como se ha indicado anteriormente.

11. Monte el eje del brazo inferior y todos loscomponentes adicionales, como se detalla enla sección Montaje del eje del brazo inferior en

la página 333.12. Retire la herramienta de elevación del brazo

inferior.

13. Monte la unidad de equilibrio. Encontrará información detallada en lasección Montaje de la unidad de


14. Monte de nuevo el brazo superior. Encontrará información detallada en lasección Montaje del brazo superior en

la página 318.



Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

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reductora del eje 2 en la página 200.17. Monte de nuevo y conecte todos los cables del

interior del brazo inferior.

Sujete de nuevo las fijaciones para cables.

Encontrará información detallada en lasección Montaje del arnés de cables

de los ejes de 1 a 4 en la página 269.

18. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.



19.




Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.4.6. Sustitución del eje del brazo inferior


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Requisitos previos

En esta sección se detalla cómo retirar y montar el eje del brazo inferior como parte del proceso de retirada y montaje del brazo inferior completo. ¡Para realizar el procedimiento

descrito en esta sección, es necesario seguir las instrucciones precedentes de la sección

Sustitución del brazo inferior completo en la página 321! Uno de ellos es:

• Retirada del brazo superior

• Retirada de los cables del brazo inferior

• Descarga de la unidad de equilibrio y retirada del eje de la salida delantera

• Drenaje del aceite de la caja reductora del eje 2

• Descarga del brazo inferior con un equipo de elevación específico

Componentes del eje del brazo inferior

La figura siguiente muestra los componentes que están montados en el eje del brazo inferior.

xx0300000487

A Tapón de protección

B Eje del brazo inferior (eje motor del eje 2)

C Arandela de empuje

D Rodamiento

E Arandela de protección

F Anillo de retén




4 Reparación



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Equipo necesario

Dispositi vo extractor para el desmontaje del eje motor del eje 2

La ilustración siguiente muestra el extractor utilizado para retirar el eje del brazo inferior (eje

motor del eje 2).

xx0400001029

Equipo Ref. Nota

Rodamiento 3HAC 12441-2 Use siempre un rodamientonuevo en el momento delmontaje.

Dispositivo extractor para el ejemotor del eje 2

3HAC021563-001

Dispositivo de presión para el ejemotor del eje 2

3HAC021600-001

Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1

Bomba hidráulica de 150 Mpa(glicerina)

3HAC021563-012

Herramienta de presión para elrodamiento del eje 2

3HAC13527-1

Alicates de punta fina para anillo deretén

-

Isopropanol 1177 1012-208 Para limpiar el eje.

Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar el rodamiento.

Glicerina Para lubricar el eje.


• Mercasol 3106

A Boquilla para la bomba hidráulicaB Boquilla para la bomba de glicerina

Continued




4 Reparación



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Dispositi vo extractor para el montaje del eje motor del eje 2

La ilustración siguiente muestra la herramienta de presión utilizada para montar el eje del

brazo inferior (eje motor del eje 2).

xx0300000485

Retirada del eje del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el eje del brazo inferior.

¡Si encuentra cualquier problema a la hora de retirar el eje, póngase en contacto con ABB

Robotics!

A Boquilla para la bomba hidráulica

B Boquilla para la bomba de glicerina

C Indicador

Acción Nota/figura

1.

¡AVISO!¡Este procedimiento es uno de los pasos del proced-imiento completo de retirada del brazo inferior!¡Asegúrese de realizar todos los pasos prece-dentes, especificados en Requisitos previos en la

página 329, antes de retirar el eje del brazo inferior!

2. Retire el tapón de protección. ¡Se muestra en la figuraComponentes del eje del brazo

inferior en la página 329!

Continued




4 Reparación



© C

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3. Retire la arandela de protección y el anillo de retén. ¡Se muestra en la figuraComponentes del eje del brazo

inferior en la página 329!Utilice los alicates de punta finapara retirar el anillo de retén.

4. Monte el dispositivo extractor en el eje de la formamostrada en la figura de la derecha.


330!

xx0300000010

5. Monte tanto la bomba hidráulica como la bomba de

glicerina en el dispositivo extractor.La referencia se especifica enEquipo necesario en la página

330.

Las fijaciones de la herramientase muestran en la figuraDispositivo extractor para el

desmontaje del eje motor del eje

2 en la página 330.6. Aumente la presión de la bomba de glicerina y, al

mismo tiempo, tire del eje hacia fuera con elextractor, aumentando la presión de la bombahidráulica.

¡Atención! ¡No sobrepase ellímite de presión máxima nominalde las bombas!

7. Retire el rodamiento y la arandela de empuje delorificio del eje en el brazo inferior. Es recomendablehacerlo después de retirar el brazo inferior completocomo se detalla en la sección Retirada del brazo


Acción Nota/figura

Continued




4 Reparación



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Montaje del eje del brazo in ferior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el eje del brazo inferior.

Acción Nota/figura1. Limpie el eje con isopropanol y lubríquelo con

glicerina.¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 330!

2. Si el robot está destinado a una célula deaplicación de chorro de agua:

Aplique Mercasol 3106 sobre el eje de soporte deleje 2.

• Aplique Mercasol 3106 a ambos lados de laarandela de empuje, alrededor de todo elrodamiento y en la superficie del eje.

xx0600003137

• A: Mercasol en las áreasmarcadas.

3. Presione el eje motor con la mano.

4. Monte de nuevo la arandela de empuje en el ejemotor.

¡También se muestra en la figuraComponentes del eje del brazo

inferior en la página 329!

5. Aplique el dispositivo de presión del eje motor del

eje 2 contra el eje.¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 330!

6. Apriete la tuerca M16. Par de apriete: 20 Nm.

7. Monte tanto la bomba hidráulica como la bomba de

glicerina en el dispositivo de presión.La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 330.

Las fijaciones de la herramienta semuestran en la figura Dispositivo

extractor para el montaje del eje

motor del eje 2 en la página 331.

8. Ponga a cero el indicador del dispositivo depresión.

Se muestra en la figura Dispositivo

extractor para el montaje del eje


9. Presione el eje hacia el interior con el cilindrohidráulico, ajustando la presión de la bombahidráulica a aproximadamente 35-55 Mpa y lapresión de la bomba de glicerina a 55 Mpa.

10. Aumente la presión de las dos bombas de formaalternada hasta alcanzar el valor correcto en elindicador de la herramienta de presión.

Valor correcto: 2,45 mm ±0,15 mm.

¡Atención! ¡No sobrepase el límitede presión máxima nominal de lasbombas!

11. Cuando alcance un valor correcto, libere primero lapresión de la bomba de glicerina y luego la de labomba hidráulica (aproximadamente 30 segundosmás tarde) para evitar el movimiento del eje motor.

12. Retire el dispositivo de presión, eje motor 2.

A

A

Continued




4 Reparación



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13. Aplique grasa en el lugar del eje motor donde sedebe montar el rodamiento.


14. Presione hacia el interior del nuevo rodamiento conla herramienta de presión del rodamiento del eje 2.

Use siempre un rodamiento nuevoen el momento del montaje.


15. Monte de nuevo la arandela de protección y elanillo de retén.

Se muestra en la figuraComponentes del eje del brazo


16. Monte de nuevo el tapón de protección. Se muestra en la figuraComponentes del eje del brazo


17. Continúe con el procedimiento de montaje delbrazo inferior, como se detalla en la sección

Montaje del brazo inferior en la página 326.

Acción Nota/figura

Continued



4 Reparación

4.4.7. Sujeción del brazo inferior


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Generalidades

En esta sección se detalla cómo sujetar el brazo inferior con un accesorio específico antes derealizar determinadas actividades de servicio técnico en el robot.

Puntos de fijación del robot

El equipo especial utilizado para sujetar el brazo inferior se fija en los puntos de fijación

mostrados en la figura siguiente.

xx0400000708

A Orificio de fijación para el tornillo de sujeción

B Orificios para los pernos M12

C Orificios para los pernos M16




4 Reparación



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Equipo necesario

Accesor io de brazo infer ior

Los pernos de fijación, el tornillo de fijación, los ajustadores y las tuercas de aro se montan

en el accesorio como se muestra en la figura siguiente. Muévalos a los puntos de fijación

mostrados en la figura.

Placeholder


Accesorio para brazoinferior

3HAC020729-001 Incluye el tornillo de bloqueo para sujetar elbrazo inferior.


3HAC 15571-1 El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en la

página 481 de la parte 2 del Manual delproducto.

A Tornillo de bloqueo

B Ajustadores, 2 unidades

C Pernos M16, 4 unidadesD Tuercas de aro, 2 unidades

E Pernos M12 y arandelas, 2 unidades

Continued




4 Reparación



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Sujeción del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo sujetar el brazo inferior mediante el montaje del

accesorio en el robot.

Acción Nota/figura

1.


Para los robots Foundry Prime:No apague la presión de aire a los

motores y a la tarjeta de medidaserie.

2. Elimine cualquier carga o equiposmontados en el brazo superior ola brida giratoria.

3. Mueva el robot hasta la posiciónde calibración. El brazo superiorpuede ser dirigido de tresmaneras diferentes, como semuestra en la figura de laderecha.

La posición más baja, mostradaen la figura A, es recomendada yaque así se ejerce la menor cargaen la herramienta.

xx0200000260

4. Si el robot cuenta con topesmecánicos ajustables para el eje2 (no incluidos de serie), deberetirarlos en este momento.

Los orificios de fijación de lostopes mecánicos se utilizan parafijar el accesorio.

Continued




4 Reparación



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5. Retire el tornillo de bloqueo delaccesorio, al que está montado.

Se muestra en la figura Accesorio de brazo inferior

en la página 336.

La referencia del accesorio se especifica en Equiponecesario en la página 336.

6. Fije el brazo inferior en el bastidorinsertando el tornillo de fijación enun orificio de fijación concreto, através del bastidor y hacia elinterior del brazo inferior.

Se muestra en la figura Puntos de fijación del robot

en la página 335.

7. Fije el accesorio del brazo inferior al bastidor y al brazo inferior,como se indica en las instruc-ciones siguientes:

1. Monte los dos ajustadores

en los orificios correctos yasegúrese de que esténatornillados (C).

2. Haga coincidir el accesoriocon el bastidor y el brazoinferior.

3. ¡Asegúrese de que elaccesorio esté firmementepresionado contra el brazoinferior antes de apretarlos tornillos!

4. Introduzca y apriete loscuatro pernos M16 en los

orificios de fijación delinterior del bastidor. Utiliceel par de apriete siguiente:220 Nm (A).

5. Apriete los dosajustadores hasta quequeden apoyados contralas partes planas del brazoinferior. Apriételos con lamano.

6. Bloquéelos con las dostuercas de aro.

7. Introduzca y apriete los

dos pernos M12 en losorificios de fijación delbrazo inferior. Utilice el parde apriete siguiente: 91Nm (C).

La referencia se especifica en Equipo necesario en

la página 336.

¡Los orificios de fijación del bastidor y del brazoinferior se muestran en la figura Puntos de fijación

del robot en la página 335!

Los ajustadores, los pernos y las tuercas de aro semuestran en la figura Accesorio de brazo inferior en

la página 336.

xx0300000610

• A: Orificios para los pernos M16. Elija los 2

orificios adecuados para el modelo de robotactual.

• B: Orificios para los pernos M16.

• C: Orificios para los pernos M12 (2unidades), ajustadores, tuercas de anillo yarandelas. Elija los orificios adecuados parael modelo de robot actual.

8. Ahora el brazo inferior haquedado fijado y puede retirar conseguridad la caja reductora del eje2 de la forma indicada en lasección Retirada de la caja

reductora del eje 2 en la página

433, siempre y cuando la unidadde equilibrio esté descargada.

Acción Nota/figura

Continued



4 Reparación

4.5.1. Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie


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4.5 Bastidor y base

4.5.1. Susti tuc ión de la unidad de tarjeta de medida serie

Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie

La unidad de tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del bastidor, como se


xx0200000203

Equipo necesario

A Cubierta de la tarjeta de medida serie

B Unidad de tarjeta de medida serie

C Pasadores

D Cable de batería


Unidad de tarjetade medida serie

3HAC16014-1

Brocha - Opción: Foundry Prime

Antioxidante 3HAC026621-001 Opción: Equivalente deFoundry Prime:

• Mercasol 3106




página 481.

Diagrama decircuitos

- Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.




4 Reparación



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Retirada de la un idad de tarjeta de medida serie

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de tarjeta de medida serie.

Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de tarjeta de medida serie.

Acción Nota1. Mueva el robot hasta la posición de calibración.

2.



3.

esd

¡AVISO!

La unidad es sensible a las descargas electrostátic-as. Antes de manipular la unidad, lea la informaciónde seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es

sensible a las descargas electrostáticas! en la página

47

4. Retire la cubierta de la unidad de tarjeta de medida

serie. Para ello, afloje los tornillos de fijación.Se muestra en la figura Ubicación

de la unidad de tarjeta de medida

serie en la página 339.

5. Retire los conectores X8, X9 y X10 de la tarjeta deliberación de frenos, si necesita más espacio.

6. Retire las dos tuercas y las arandelas de lospasadores que fijan la tarjeta.

Se muestra en la figuraUbicación de la unidad de tarjeta

de medida serie en la página 339.

7. Desconecte suavemente los conectores de la unidadSMB al tirar de la tarjeta hacia el exterior.

Conectores R1.SMB1-3,R1.SMB4-6 y R2.SMB

8. Desconecte el cable de batería de la unidad de tarjetade medida serie.


de la unidad de tarjeta de medida

serie en la página 339.

Acción Nota

1.



medida serie.

Continued




4 Reparación



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2.

esd

¡AVISO!

La unidad es sensible a las descargas electros-táticas. Antes de manipular la unidad, lea la infor-mación de seguridad de la sección AVISO: ¡La

unidad es sensible a las descargas electrostáti-

cas! en la página 47

3. Conecte el cable de batería a la unidad de tarjetade medida serie.


la unidad de tarjeta de medida serie

en la página 339.

4. Conecte todos los conectores a la tarjeta de

medida serie y monte la unidad de tarjeta demedida serie sobre los pasadores.


necesario en la página 339.Se muestra en la figura Ubicación de


en la página 339.

R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 y R2.SMB

5. Fije la unidad de tarjeta de medida serie a lospasadores con las tuercas y las arandelas.

6. Si están desconectados, conecte los conectoresX8, X9 y X10 a la tarjeta de liberación de frenos.

7. Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie consus tornillos de fijación.



en la página 339.

8. ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada enel capítulo Calibración, sección Actu-

alización de los cuentarrevoluciones

en la página 459.

9.


¡La primera prueba de funcionamiento puedecausar lesiones o daños! en la página 45.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie (Foundry Prime)

Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta

aplicación requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanqueidad.

La reparación debe ser realizada de acuerdo con el procedimiento de reparación anterior con

las adiciones siguientes.

Acción Nota

1.



2.

esd

¡AVISO!

La unidad es sensible a las descargas electrostátic-as. Antes de manipular la unidad, lea la informaciónde seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es

sensible a las descargas electrostáticas! en la

página 473. Retire le unidad SMB de la forma detallada en

Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie en

la página 340

4. Monte la nueva unidad de tarjeta de medida seriesiguiendo los pasos del 3 al 6 de Montaje de la

unidad de tarjeta de medida serie en la página 340

5.

¡NOTA!¡Asegúrese de que la junta situada bajo la cubierta

de la tarjeta de medida serie no sufra daños!Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con sustornillos de fijación.

6. Aplique antioxidante a la superficie que rodea a lacubierta de la tarjeta de medida serie y bajo/sobrelas cabezas de los tornillos.

7. Realice una prueba de fugas de acuerdo conInspección de las mangueras de aire (Foundry


8. ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Encontrará información detalladaen el capítulo Calibración, sección Actualización de los cuentarrev-

oluciones en la página 459.

Continued




4 Reparación



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9.

¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de funcio-namiento. Encontrará información más detallada enla sección PELIGRO: ¡La primera prueba de funcio-

namiento puede causar lesiones o daños! en la

página 45.

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.5.2. Sustitución de la unidad de liberación de frenos


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Ubicación de la unidad de liberación de frenos

La unidad de liberación de frenos está situada junto a la unidad de tarjeta de medida serie, enel lado izquierdo del bastidor, justo al lado de la caja reductora del eje 2, como se muestra en

la figura siguiente.

xx0200000226

Equipo necesario

A Unidad de liberación de frenos

B Tornillos de fijación de la unidad de liberación de frenos (4 unidades)

C Pulsadores

D Cubierta de la tarjeta de medida serie

E Protección de pulsador


Unidad de liberación de frenoscon pulsadores

3HAC16035-1 Situada junto a la unidad de tarjeta demedida serie en el lado izquierdo delbastidor.



la página 481.




4 Reparación



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Retirada de la unidad de liberación de frenos

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de liberación de frenos.

Es posible que se requieran otrasherramientas y otros proced-

imientos. Consulte lasreferencias a estos procedimien-tos en las siguientes instruc-ciones detalladas.

En estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientas

necesarias.


Acción Nota

1.



2.

esd

¡AVISO!La unidad es sensible a las descargas elec-trostáticas. Antes de manipular la unidad, leala información de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las

descargas electrostáticas! en la página 47

3. Retire la protección de pulsadores de lacubierta de la tarjeta de medida serie.


unidad de liberación de frenos en la

página 344.

Debe retirar la protección paragarantizar un montaje correcto de launidad de liberación de frenos.

4. Abra la cubierta de la unidad de tarjeta de

medida serie. Para ello, afloje los tornillos defijación.

¡Deje conectada la batería para que no tengaque sincronizar de nuevo el robot!


unidad de liberación de frenos en lapágina 344.

5. Retire la unidad de liberación de frenoscompleta (con la unidad de liberación defrenos y la abrazadera) de la ranura paratarjeta de medida serie. Para ello, retire susdos tornillos de fijación.

Continued




4 Reparación



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Montaje de la unidad de liberación de frenos

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de liberación de frenos.

6. Desconecte los conectores X8, X9 y X10 de launidad de liberación de frenos.

xx0200000129

• A: Conector X8

• B: Conector X9• C: Conector X10

• D: Pulsadores

La ubicación de la unidad de liberaciónde frenos se muestra en la figuraUbicación de la unidad de liberación de

frenos en la página 344.

7. Retire la unidad de liberación de frenos de laabrazadera, retirando los cuatro tornillos defijación.

Acción Nota

Acción Nota

1.



medida serie.2.

esd

¡AVISO!

La unidad es sensible a las descargas elec-trostáticas. Antes de manipular la unidad, leala información de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas

electrostáticas! en la página 47

Continued




4 Reparación



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3. Sujete la unidad de liberación de frenos sobrela abrazadera con sus tornillos de fijación.

¡Asegúrese de que la unidad esté situada en laposición más perpendicular posible sobre laabrazadera! De lo contrario, los pulsadorespueden quedar atascados al montar de nuevola cubierta de la tarjeta de medida serie.



página 344.La referencia se especifica en Equipo


4. Conecte los conectores X8, X9 y X10 a launidad de liberación de frenos.

xx0200000129

• A: Conector X8

• B: Conector X9

• C: Conector X10

• D: Pulsadores

5. Monte la unidad de liberación de frenoscompleta (con la unidad de liberación defrenos y la abrazadera) en la ranura paratarjeta de medida serie, usando los dostornillos de fijación.

6. Vuelva a montar la placa de la cubierta de la

unidad de medida serie con sus tornillos defijación.

¡No debe montar la protección de pulsadoressobre la cubierta antes de hacer la comproba-ción descrita a continuación!



página 344.

7.

¡AVISO!Antes de proseguir con cualquier trabajo deservicio, respete la información de seguridadde la sección AVISO: Los botones de

liberación de los frenos pueden estar

atascados tras los trabajos de servicio técnico.

en la página 46!

8. Monte la protección de pulsadores en lacubierta de la tarjeta de medida serie.



página 344.

9. Si ha desconectado la batería, debe actualizarel cuentarrevoluciones.

Encontrará información detallada en elcapítulo Calibración, sección Actualiza-

ción de los cuentarrevoluciones en la

página 459.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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10.



página 45.

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.5.3. Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio


© C

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4.5.3. Sustituc ión del rodamiento de rodil los esféricos de la unidad de equilibrio

Ubicación del rodamiento

El rodamiento está situado en la orejeta delantera de la unidad de equilibrio, como se muestraen la figura siguiente.

xx0500002249

Equipo necesario

A Rodamiento de rodillos esféricos

B Anillo de retén

C Junta tórica

D Retén separador

E Orejeta delantera de la unidad de equilibrio


Rodamiento derodillos esféricos

3HAA2167-18

Retén separador 3HAC12649-1 Se necesitan 2 unidades.

Junta tórica 3HAB3772-75 Se necesitan 2 unidades.

Anillo de retén 3HAC11581-5 Se necesitan 2 unidades.

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar los compo-nentes.




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Juego de herramientas

Las piezas del juego de herramientas para la sustitución del rodamiento de rodillos esféricosse muestran en la figura.

xx0700000359

Conjunto de herra-mientas

3HAC021984-001 Las herramientas del juego se muestran en la

sección Juego de herra-mientas.

Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros pro-cedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.



A Tuerca moleteada

B Cilindro hidráulico (se pide separadamente)

C Barra roscada, M16

D Tuerca

E Herramienta de montaje

F Tuerca de presión

Continued




4 Reparación



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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Retirada del rodamiento de rodillos esféricos

Utilice este procedimiento para retirar el rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta

delantera de la unidad de equilibrio.

Acción Nota

1.



2. Retire la unidad de equilibrio del robot. Encontrará información detallada en lasección Sustitución de la unidad de


3. Retire los dos separadores de sellado conayuda de un destornillador o unaherramienta similar.


rodamiento en la página 349.

4. Inserte la barra roscada a través delrodamiento.

5. Fije la herramienta de presión y el soporte ala barra roscada.

Sujételos con la tuerca y la arandela encada extremo.

xx0500002255

A. Barra roscada 3HAC15945-1

B. Soporte 3HAC15948-2

C. Herramienta de presión

3HAC15941-26. Presione el rodamiento para sacarlo de la

orejeta delantera.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Montaje del rodamiento de rodil los esféricos

Utilice este procedimiento para montar el rodamiento de rodillos esféricos en la orejeta

delantera de la unidad de equilibrio.

Acción Nota

1.



2. Engrase las paredes interiores de la orejetadelantera.

3. Inserte la barra roscada a través del nuevorodamiento y colóquela frente a la orejetadelantera. Fije también la herramienta depresión y el soporte a la barra, de la formamostrada en la figura de la derecha.

Sujételos con la tuerca y la arandela encada extremo.

La referencia del repuesto se especificaen Equipo necesario en la página 349.

xx0500002257

A. Barra roscada 3HAC15945-1

B. Soporte 3HAC15948-2

C. Herramienta de presión3HAC15846-2

4. Presione el rodamiento para introducirlo enla orejeta.

5. Aplique grasa a los nuevos retenes de

sellado y juntas tóricas y monte una unidadde cada en los nuevos separadores de

sellado. Engrase también los separadoresde sellado.

Las referencias de los repuestos seespecifican en Equipo necesario en la

página 349.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


6. Presione los separadores de sellado haciadentro con las herramientas de presión,

como se muestra en la figura de la derecha.Sujete la herramienta de presión y elsoporte con tuercas y arandelas.

¡NOTA!¡Monte los separadores de sellado de unoen uno!

xx0500002258

A. Barra roscada 3HAC15945-1B. Soporte 3HAC15948-2

C. Herramienta de presión3HAC15846-2

7. Monte la unidad de equilibrio en el robot. Encontrará información detallada en lasección Montaje de la unidad de equilibrio

en la página 359.

8. Lubrique el rodamiento de rodillos esféricosde la orejeta.

¡NOTA!¡La unidad de equilibrio debe estar montadaen el robot al realizar la lubricación!

Encontrará información detallada en lasección Lubricación del rodamiento de

rodillos esféricos de la unidad de

equilibrio en la página 220

9. Asegúrese de que no se produzca ningunafuga. Podría indicar daños en las juntastóricas.

Encontrará más información en lasección Comprobación de fugas en la

página 165.

10.

¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar laprimera prueba de funcionamiento.

Encontrará información más detallada en lasección PELIGRO: ¡La primera prueba de

funcionamiento puede causar lesiones o

daños! en la página 45.

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.5.4. Sustitución de la unidad de equilibrio


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Ubicación de la unidad de equilibrio

La unidad de equilibrio se encuentra en la parte posterior de la parte superior del bastidor,como se muestra en la figura siguiente.

xx0200000223

A Unidad de equilibrio

B Cubierta posterior

C Eje de soporte interior

D Tornillos de fijación de la cubierta posterior

E Eje de la unidad de equilibrio, con su tornillo de fijación

F Fijación del rodamiento

G Pasador paralelo (dentro de la fijación del rodamiento)

H Tornillos de fijación, fijaciones de rodamiento




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Puntos de fijación de la unidad de equilibrio

Los puntos de fijación de las herramientas de elevación y otros elementos se encuentran en

los lugares mostrados en la figura siguiente.

xx0300000482

B Argolla de elevación para el equipo de elevación

C Orificio de fijación para el tornillo de sujeción que asegura la fijación delrodamiento a la unidad de equilibrio (retire el tapón de protección)

D Orificio en el bastidor para el acceso al eje de la unidad de equilibrio con elextractor o la herramienta de presión

E Orificio de fijación del tornillo de bloqueo para fijar el brazo superior al bastidor

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo necesario


Unidad de equilibrio(IRB 6600 e IRB6600ID)

3HAC020691-001 IRB 6600¡Incluye la unidad deequilibrio 3HAC17117-2!

Incluye la junta de lacubierta final 3HAC17188-1.

Unidad de equilibrio(IRB 6650 e IRB6650ID)

3HAC020692-001 IRB 6650

¡Incluye la unidad deequilibrio 3HAC17117-3!

Incluye la junta de lacubierta final 3HAC17188-1.

Junta de la cubiertafinal

3HAC17188-1 ¡Se debe sustituir sipresenta daños!

Tornillo de bloqueo 3HAA1001-266 M16 x 60

Para fijar el brazo inferior.

Tornillo de fijación 9ADA183-66 M12 x 35, 2 elementosnecesarios.

Para la fijación de lossoportes del rodamiento ala unidad de equilibrio paraelevarla.

Grasa pararodamientos

3HAB3537-1 Para la lubricación de las juntas tóricas y del eje

motor.Grasa 3HAA1001-294 80 ml, Optimol PDO

Para la lubricación delrodamiento de rodillosesféricos si se monta unaunidad de equilibrio nueva.

Brocha -


• Mercasol 3106

Líquido de bloqueo - Loctite 243

Para aplicar en el tornillode fijación del eje motor.

Bomba de grasa - Para la lubricación delrodamiento de rodillosesféricos.



Retén de la unidad deequilibrio

3HAC 020997-1

Herramienta deelevación (cadena)

3HAC15556-1

Herramienta de

presión para launidad de equilibrio

3HAC020902-001

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Retirada de la unidad de equilibrioEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de equilibrio.

Extractor para el ejede la unidad de

equilibrio

3HAC12475-1

Herramienta depresión para el eje dela unidad deequilibrio

3HAC17129-1

Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con las herra-mientas de presión y losextractores.

Bomba hidráulica de80 Mpa

3HAC13086-1 Para su uso con el cilindrohidráulico.



ramientas estándar en lapágina 481.

Es posible que serequieran otras her-ramientas y otros pro-cedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientes instruc-ciones detalladas.



Acción Nota

1. Mueva el brazo inferior a una posición cercanaa la posición de calibración.

2.



3. Fije el brazo inferior en el bastidor insertando eltornillo de fijación en el orificio de fijación delbastidor.

El orificio de fijación para el tornillo debloqueo se muestra en la figuraPuntos de fijación de la unidad de


¡La referencia se especifica en Equipo

necesario en la página 356!

Continued




4 Reparación



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4.

¡CUIDADO!La unidad de equilibrio pesa 210 kg. ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!

5. Fije el retén a la unidad de equilibrio y elevepara descargar el peso.



Los puntos de fijación se muestran enla figura Puntos de fijación de la

unidad de equilibrio en la página 355.

6. Descargue la unidad de equilibrio con laherramienta de presión de forma que la varilla

del pistón y la orejeta delantera sean ajustablesen el momento de extraer el eje motor.



Encontrará información detallada enla sección Descarga de la unidad de

equilibrio mediante una herramienta

de presión hidráulica en la página

364.

7. Retire el tornillo de seguridad del eje de la

unidad de equilibrio

¡Se muestra en la figura Ubicación de

la unidad de equilibrio en la página

354!

8. Monte el extractor del eje de la unidad de

equilibrio en el eje, a través del orificio delbastidor.

El eje tiene un diámetro de rosca M20, como semuestra en la figura de la derecha.

Extraiga el eje motor con el extractor y labomba hidráulica.



¡El orificio del bastidor está mostradoen la figura Puntos de fijación de la

unidad de equilibrio en la página 355!

xx0300000056

¡NOTA!La medida del extractor para el ejemotor es M20. No la confunda con laherramienta de presión del eje motorutilizada para el montaje del eje.

9. Restaure la unidad de equilibrio. Encontrará información detallada enla sección Restauración de la unidad

de equilibrio mediante una

herramienta de presión hidráulica. en

la página 368.

10. Fije las dos fijaciones del rodamiento a launidad de equilibrio sustituyendo el tapón quese encuentra en la parte exterior de cadafijación por tornillos de fijación.

Debe montar los tapones de proteccióndespués de montar la unidad de equilibrio. ¡No

los pierda!

¡Se muestra en la figura Puntos de

fijación de la unidad de equilibrio en la

página 355!

Las dimensiones de los tornillos desujeción se especifican en Equipo


Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Montaje de la unidad de equilibrio

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de equilibrio.

11. Retire las dos fijaciones de rodamiento delbastidor, aflojando sus cuatro tornillos de

fijación.


la unidad de equilibrio en la página

354!¡Asegúrese de no perder lospasadores paralelos del interior!

12. Fije al bastidor dos pasadores de guía a travésde los orificios superiores de las fijaciones delrodamiento.



13. Eleve cuidadosamente la unidad de equilibrio ysitúela en un área segura para permitir que lasfijaciones de los rodamientos puedandeslizarse a lo largo de los pasadores de guía. ¡NOTA!

Tenga cuidado para no sobrecargarlos pasadores de guía con el peso de

la unidad de equilibrio.

Acción Nota

Acción Nota

1.



2. Fije el brazo inferior en el bastidor insertando eltornillo de fijación en el orificio de fijación delbastidor.

¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 356!

El orificio de fijación se muestra en lafigura Puntos de fijación de la unidad

de equilibrio en la página 355.

3. Sujete las fijaciones de rodamiento a la unidadde equilibrio con ayuda de los tornillos de

sujeción.

¡Se muestra en la figura Puntos de

fijación de la unidad de equilibrio en

la página 355!

Las dimensiones de los tornillos desujeción se especifican en Equipo


4. Monte los pasadores paralelos en el bastidor. ¡Se muestra en la figura Ubicación

de la unidad de equilibrio en la

página 354!

5. Monte dos pasadores de guía en los orificiossuperiores del bastidor, donde se deben fijarlas fijaciones del rodamiento.

Continued




4 Reparación



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6. Monte el retén en la unidad de equilibrio. ¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 356!

Los puntos de fijación se muestranen la figura Puntos de fijación de la

unidad de equilibrio en la página

355.

7.

¡CUIDADO!La unidad de equilibrio pesa 210 kg. ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!

8. Eleve la unidad de equilibrio y hágala avanzar,

deslizando las fijaciones del rodamiento por lospasadores de guía.¡NOTA!Tenga cuidado para no sobrecargarlos pasadores de guía con el pesode la unidad de equilibrio.

9. Retire los pasadores de guía.

10. Fije la parte posterior de la unidad de equilibrio,sujetando las dos fijaciones de rodamiento albastidor con ayuda de sus cuatro tornillos de

fijación.


de la unidad de equilibrio en la

página 354!

4 unidades, M16x70; tipoUNBRAKO 12.9, par de apriete: 300Nm.

Puede reutilizar los tornillos, siemprey cuando se lubriquen antes delmontaje de la forma detallada enTornillos en la página 477.

11. Retire los tornillos desde el exterior de lasfijaciones del rodamiento y vuelva a colocar lostapones de protección.

12. Eleve la unidad de equilibrio hasta unaposición en la que el eje de la unidad deequilibrio pueda ser insertado en la salidadelantera del eje del pistón.

13. Descargue la unidad de equilibrio mediante laherramienta de presión.

Encontrará información detallada en

la sección Descarga de la unidad deequilibrio mediante una herramienta

de presión hidráulica en la página

364.


Para un montaje más fácil del eje, lavarilla del pistón debe serpresionada hacia fuera más de lonecesario y luego presionada haciadentro cuando se monte el eje.

14. Lubrique el eje con grasa. ¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 356!

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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15. Aplique la herramienta de presión de eje al eje lubricado.

Fije el eje a la salida delantera del eje de pistóna través del orificio del bastidor. Utilice para ellola herramienta de presión de eje y la bomba

hidráulica.

¡El orificio del bastidor estámostrado en la figura Puntos de

fijación de la unidad de equilibrio enla página 355!


¡NOTA!Asegúrese de presionar el eje hastasu recorrido máximo hacia abajo.

16. Monte el tornillo de fijación en el eje, usandolíquido de bloqueo


¡El líquido de bloqueo se especifica

en Equipo necesario en la página356!

17. Lubrique el rodamiento de la orejeta con grasa,a través de las boquillas de lubricación y conuna bomba de engrase.

Rellene hasta que el exceso de grasa salgaentre el eje y el retén separador.

¡La referencia y la cantidad seespecifican en Equipo necesario en

la página 356!

Encontrará información másdetallada sobre la lubricación en lasección Lubricación del rodamiento

de rodillos esféricos de la unidad de


18. Restaure la unidad de equilibrio. Encontrará información detallada enla sección Restauración de la unidad

de equilibrio mediante una

herramienta de presión hidráulica.en la página 368.

19.

¡PELIGRO!¡La cubierta posterior de la unidad de equilibrioactúa como dispositivo de seguridad de lavarilla del pistón durante la operación!¡Asegúrese de que la cubierta esté fijada cor-rectamente antes de la puesta en servicio delrobot!

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Sustitución de la unidad de equilibrio (Foundry Prime)Los robots utilizados con Foundry Prime y que tienen la estanqueidad especial para esta


La reparación debe ser realizada de acuerdo con el capítulo Reparación del Manual del

producto, con las adiciones siguientes.

20. Retire el tornillo de fijación que fija el brazoinferior al bastidor.

xx0300000483

A. Orificio de fijación para el

tornillo de sujeción.

21.




Acción Nota

Acción Nota

1.

¡PELIGRO!

¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!


Continued




4 Reparación



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2. Tire de los separadores de sellado hacia fuera,pero déjelos situados sobre la orejeta.

• Aplique una cantidad abundante de anti-oxidante en el hueco.

• Presione el retén de nuevo hasta suposición.

• Elimine el excedente de material.

xx0600003131

• A: Separadores de sellado

3. Aplique Mercasol 3106 al eje y al orificio delbastidor.

xx0600003130

• A: Mercasol en el eje y en elorificio

• B: Mercasol entre la varilla depistón y la orejeta

4.

¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará infor-

mación más detallada en la sección PELIGRO:¡La primera prueba de funcionamiento puede


Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.5.5. Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica


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4.5.5. Descarga de la unidad de equi librio mediante una herramienta de presiónhidráulica

Requisito previoEn esta sección se detalla cómo cargar y descargar la unidad de equilibrio mediante la

herramienta de presión hidráulica.

¡Debe sujetar el brazo inferior antes de descargar la unidad de equilibrio! La forma de sujetar

el brazo inferior se detalla en la actividad de reparación correspondiente, es decir, la retirada

de la unidad de equilibrio.

¡PELIGRO!

La unidad de equilibrio contiene un muelle con una tensión elevada. Una manipulación

incorrecta puede dar lugar a lesiones y daños materiales.

Herramienta de presión y cilindro hidráulicoLa figura siguiente muestra el cilindro hidráulico montado en la herramienta de presión.

La herramienta de presión incluye dos dispositivos de presión que se utilizan con los distintos

modelos de la unidad de equilibrio.

xx0200000174

A Bloque de presión

B Cilindro hidráulico

C Dispositivo de presión

D Perno del dispositivo de presión

E Pasador móvil con marcas

F Pernos (4 unidades)

G Pasador unido a la placa de fijación




4 Reparación



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Equipo necesario

Utilización del dispositivo de presión correcto

Los distintos diseños de la unidad de equilibrio requieren versiones distintas del dispositivo

de presión que se incluye en la herramienta de presión completa. En la tabla siguiente se

especifica qué dispositivo de presión debe utilizar con cada unidad de equilibrio.

La referencia de la unidad de equilibrio se encuentra en un adhesivo situado en la parte

posterior de la unidad de equilibrio.


Herramienta de presión para launidad de equilibrio

3HAC020902-001 Incluye:• Dispositivo de presión

3HAC15767-2

• Dispositivo de presión3HAC18100-1

Elija el dispositivo correcto, en funcióndel modelo de su unidad de equilibrio.

Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con la herramienta depresión.

Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con el cilindro hidráulico.



la página 481.

Unidad de equilibrio Dispositivo de presión

Referencia: 3HAC17117-2 (IRB 6600), 3HAC17117-3 (IRB 6650)

xx0300000602

Referencia: 3HAC18100-1Referencia: 3HAC15767-1

xx0300000599

Continued




4 Reparación



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Descarga del sistema de equilib rio

En el procedimiento siguiente se indica cómo usar la herramienta de presión para descargar

la unidad de equilibrio. La forma de retirar la herramienta de presión se detalla en la sección

Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica. en

la página 368 .

Acción Nota

1. Monte el pasador móvil en el dispositivo depresión correcto.

Elija el dispositivo de presión correctode acuerdo con la tabla Utilización del

dispositivo de presión correcto en la

página 365.

El pasador móvil se muestra en la figuraHerramienta de presión y cilindro

hidráulico en la página 364.

2. Monte el dispositivo de presión correcto y elpasador móvil en la herramienta de presión.Fíjelo con el perno para dispositivo de presión

¡NOTA!¡Asegúrese de que el perno quede biensujeto!

Se muestra en la figura Herramienta depresión y cilindro hidráulico en la página

364.

3. Retire la cubierta posterior de la unidad deequilibrio, aflojando previamente sus tornillos

de fijación.

¡PELIGRO!¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de lostornillos de fijación de la cubierta trasera!

xx0200000175

• E: Tornillos de fijación de lacubierta posterior, 4 unidades

4. Retire la junta del extremo de la unidad deequilibrio.

5. Monte la herramienta de presión en la parteposterior de la unidad de equilibrio mediante

los pernos que se incluyen.¡Apriételos cor-rectamente!



Consulte la figura Herramienta depresión y cilindro hidráulico en la página

364.

6. Fije el cilindro hidráulico a la herramienta depresión.



Consulte la figura Herramienta de

presión y cilindro hidráulico en la página

364.

7. Conecte la bomba hidráulica al cilindro. La referencia se especifica en Equipo


Continued




4 Reparación



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8. Aumente la presión y presione hasta que lasmarcas del pasador móvil indiquen la posición

correcta (a nivel con el bloque de presión).



364.No aplique más presión de la necesaria,ya que podría dañar los rodamientos yretenes del eje motor.

9. Gire la placa de fijación hasta la posición"Closed" (cerrada) para bloquear laherramienta en el estado cargado.



364.

10. Descargue el cilindro hidráulico.

11. Ahora puede retirar el cilindro hidráulico de laherramienta cuando sea necesario.

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.5.6. Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica.


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4.5.6. Restauración de la unidad de equilib rio mediante una herramienta de presiónhidráulica.

Descripción generalEn esta sección se detalla cómo restaurar la unidad de equilibrio y cómo retirar la herramienta

de presión de la unidad.

¡PELIGRO!

La unidad de equilibrio contiene un muelle con una tensión elevada. Una manipulación

incorrecta puede dar lugar a lesiones y daños materiales.

Herramienta de presión y cilindro hidráulico

La figura siguiente muestra el cilindro hidráulico montado en la herramienta de presión.

La herramienta de presión incluye dos dispositivos de presión que se utilizan con los distintos

modelos de la unidad de equilibrio.

xx0200000174

A Bloque de presión

B Cilindro hidráulico

C Dispositivo de presión

D Perno del dispositivo de presión

E Pasador móvil con marcas

F Pernos (4 unidades)

G Pasador unido a la placa de fijación




4 Reparación



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Equipo necesarioLos distintos diseños de la unidad de equilibrio están sellados de formas distintas debajo dela cubierta posterior de la unidad de equilibrio.

Restauración de la unidad de equilibr io

En el procedimiento siguiente se indica cómo restaurar la unidad de equilibrio, retirando la

herramienta de presión.

Equipo, etc. Ref. NotaCilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con la herramienta de

presión.

Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con el cilindro hidráulico.

Brocha -


• Mercasol 3106

Líquido de bloqueo - Loctite 577

Se utiliza para fijar los tornillos defijación de la cubierta posterior en elextremo de la unidad de equilibrio.

Junta de la cubierta final 3HAC17188-1


3HAC15571-1 El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en

la página 481.

Sikaflex 521FC

Acción Nota

1. Monte de nuevo el cilindro hidráulico en laherramienta de presión, si lo ha retirado ante-riormente.

Se muestra en la figura Herramienta

de presión y cilindro hidráulico en la

página 368.

2. Presione con el cilindro y la bomba hidráulicahasta que la placa de fijación quede libre paramoverse. Gire el pasador de la placa de fijaciónhasta la posición "Open" (abierto).

¡Se muestra en la figura Herramienta


página 368!

No aplique más presión de lanecesaria, ya que podría dañar losrodamientos y retenes del eje motor.

3. Descargue el cilindro y asegúrese de que elpasador móvil indique que la herramienta havuelto a su posición inicial.



página 368!

4. Retire el cilindro hidráulico.

5. Retire la herramienta de presión aflojando lospernos.



página 368!

6. Monte la junta en la parte posterior de la unidadde equilibrio.

Continued




4 Reparación



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7. Vuelva a montar la cubierta trasera en la unidadde equilibrio con sus tornillos de fijación y

usando líquido de bloqueo. Aplique Sikaflex521FX en la cubierta.

xx0200000175

• E: 4 unidades: M10x30, par deapriete: 50 Nm.

El fijador para roscas se especifica enEquipo necesario en la página 369.

8.

¡PELIGRO!¡La cubierta posterior de la unidad de equilibrioactúa como dispositivo de seguridad de la varilladel pistón durante la operación! ¡Asegúrese deque la cubierta esté fijada correctamente antesde la puesta en servicio del robot!

Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.6.1. Sustitución del motor del eje 1


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


4.6 Motores


¡NOTA!

Este procedimiento requiere la calibración del robot.

Utilice la herramienta Calibration Pendulum 3HAC15716-1.

Ubicación del motor

El motor del eje 1 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestra en la figura

siguiente.

xx0200000200

A Motor del eje 1

B Tornillos de fijación y arandelas del motor




4 Reparación



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Equipo necesario


Motor con piñón 3HAC15879-23HAC15879-3(Foundry Prime)

3HAC027316-001(Foundry Prime)

Incluye:• Motor

• Piñón

• Junta tórica21522012-430.

Junta tórica 21522012-430 Debe sustituirse al volvera montar el motor.

Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Opción Foundry Prime


Mercasol 3106 3HAC026621-001 Opción Foundry Prime

Loctite 574

Junta 3HAC3438-1 Opción Foundry PrimeDebe sustituirse si seretira el cableado delmotor.

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la juntatórica.

Herramienta dedesmontaje para elmotor M12x

3HAC14631-1 ¡Utilice siempre las herra-mientas de retirada porpares!

Herramienta deelevación para elmotor de los ejes 1, 4,

5

3HAC14459-1

Fuente de aliment-ación

- 24 V de CC, máximo 1,5A





la página 481.

Conjunto de herra-mientas de CalibrationPendulum

3HAC15716-1 Conjunto completo, conmanual del operador.

Es posible que se

requieran otras herra-mientas y otros pro-cedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.

En estos procedimientos

se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.

Diagrama de circuitos Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Retirada del motor del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 1.

Acción Nota1.



2. Retire la cubierta de acceso a los conectores en la

parte superior del motor, aflojando previamente suscuatro tornillos de fijación.

3. Retire la cubierta del pasacables estanco a la salidadel cable, aflojando sus dos tornillos de fijación.

¡NOTA!¡Asegúrese de que la junta no presente daños!

xx0200000199

• A: Cubierta de pasacablesestanco

4. Desconecte todos los conectores debajo de lacubierta del motor.

5. Aplique la herramienta de elevación de motor de los

ejes 1, 4, 5 al motor.La referencia se especifica enEquipo necesario en la página

372.

6. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.


• +: pin 2

• -: pin 5

7. Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillosde fijación y las arandelas planas. Se muestra en la figura Ubicación

del motor en la página 371.

8.

¡CUIDADO!¡El motor pesa 25 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!

9. Eleve el motor para separar el piñón del engranajey desconectar la tensión de liberación de frenos.

10. Retire el motor, levantándolo con suavidad en

sentido vertical.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Montaje del moto r del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 1.

Acción Nota1.



2. Asegúrese de que la junta tórica esté bien

asentada en la circunferencia del motor. Lubriqueligeramente la junta tórica con grasa.

¡La referencia se especifica en

Equipo necesario en la página372.

3.


4. Aplique la herramienta de elevación de motor de

los ejes 1, 4, 5 al motor.¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página

372.

5. Para liberar el freno, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.

Conecte al conector R2.MP1• +: pin 2

• -: pin 5

6. Monte el motor, asegurándose de que el piñón delmotor quede engranado adecuadamente a la cajareductora del eje 1.

Asegúrese de que el motor estégirado hacia el lugar correcto, esdecir, con las conexiones decables de motor hacia delante.

Asegúrese de que el piñón delmotor no esté dañado.

7. Monte el embrague en el piñón del motor.

8. Sujete el motor con sus cuatro tornillos de fijación ylas arandelas planas.


9. Desconecte la tensión de liberación de frenos.

10. Conecte de nuevo todos los conectores debajo dela cubierta del motor.

11. Monte de nuevo la cubierta del pasacables estancoa la salida del cable con sus dos tornillos defijación.

Asegúrese de que la cubierta estébien sellada.

12. Monte la cubierta del motor con sus cuatro tornillosde fijación.


Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Sustitución del motor del eje 1 (Foundry Prime)



La reparación debe ser realizada de acuerdo con los procedimientos de reparación anteriores

con las adiciones siguientes.

13. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,

incluido con las herramientas decalibración.

La información general decalibración se incluye en lasección Información de


14.

¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos los requisitosde seguridad al realizar la primera prueba de fun-cionamiento. Encontrará información másdetallada en la sección PELIGRO: ¡La primera

prueba de funcionamiento puede causar lesiones o

daños! en la página 45.

Acción Nota

Acción Nota

1.



Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


2. Retire la cubierta de acceso a los conectores enla parte superior del motor, aflojando previamente

sus cuatro tornillos de fijación.

xx0600002874

• A: Tornillo de fijación

• B: Manguera de aire

• C: Cubierta superior

• D: Unidad de motor

3.

¡NOTA!Conserve la cubierta superior anterior, con laboquilla de aire montada.

4. Retire la unidad de motor de acuerdo con lospasos 5 y siguientes de la sección Retirada del


5. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento,se puede dar forma al Sikaflex con una cuchilla).

xx0600002875

• A: Unidad de motor

• B: Sikaflex en rebajes detornillo

6. Continúe con el montaje del nuevo motor deacuerdo con la sección Montaje del motor del eje


Acción Nota

A

C

D

B

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


7. Tras el montaje del motor en el robot, la superficiesituada entre el motor y el bastidor de la base

debe ser protegida con Mercasol 3106.

xx0600002877

• A: Base de coordenadas dela base

• B: Unidad de motor


Prime) en la página 185

Acción Nota

A

B

Continued



4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




El motor del eje 2 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestra en la figurasiguiente.

xx0400001067

Equipo necesario

A Motor del eje 2

B Orificio para tornillo de bloqueo

C Cubierta del pasacables estanco (situado en el lado inferior del motor)

D Orificios de fijación del motor (4 unidades)


Motor con piñón 3HAC021030-001 Incluye:

• Motor

• Piñón

• Junta tórica 21522012-430

Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montarde nuevo el motor!

Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Opción Foundry Prime.




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Junta 3HAC3438-1 Opción Foundry Prime

Debe sustituirse si se retira

el cableado del motor.Mercasol 3106 3HAC026621-001 Opción Foundry Prime

Loctite 574 Opción Foundry Prime

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica.

Tornillo de bloqueo 3HAA1001-266 M16 x 60

Para fijar el brazo inferior.




3HAC15521-2 Para guiar el motor. ¡Utilicesiempre los pasadores de

guía por pares!Herramienta deelevación para elmotor de los ejes 2,3, 4

3HAC15534-1

Barra de extensiónde 300 mm paraadaptadores de 1/2pulgada

3HAC12342-1


- 24 V de CC, 1,5 A


Herramienta de

rotación

3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón

del motor al engranarlo conel engranaje, tras liberar losfrenos con una aliment-ación de 24 V de CC.




página 481.

Conjunto de herra-mientas deCalibrationPendulum


Es posible que serequieran otras her-ramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.



Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.


Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Retirada del motor


Acción Nota1. Mueva el robot a una posición lo

suficientemente cercana a suposición de calibración, con el fin deque sea posible insertar el tornillo debloqueo en el orificio correspondi-

ente.

Se muestra en la figura Ubicación del motor en la

página 378.

2.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de ali-

mentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión del robot!

Para los robots Foundry Prime: Noapague la presión de aire a losmotores y a la tarjeta de medidaserie.

3. Fije el brazo inferior insertando untornillo de bloqueo en el orificio.

La referencia y las dimensiones se especifican enEquipo necesario en la página 378.

4. Drene el aceite de la caja reductoradel eje 2.

Encontrará información detallada en la secciónCambio de aceite de la caja reductora del eje 2 en

la página 200.

5. Retire la cubierta situada en la parte

superior del motor, aflojandopreviamente sus cuatro tornillos defijación.

6. Retire la cubierta del pasacables

estanco a la salida del cable,aflojando sus dos tornillos defijación.


página 378.

¡Asegúrese de que la junta no presente daños!

7. Desconecte todos los conectoresdebajo de la cubierta del motor.

8.

¡PELIGRO!¡Sujete adecuadamente el peso delbrazo inferior antes de liberar losfrenos del motor del eje 2!

¡Al liberar los frenos de retención delmotor, el brazo inferior puedemoverse y precipitarse hacia abajo!

¡Utilice el tornillo de bloqueo para bloquear elbrazo inferior, de la forma detallada arriba!

9. Para liberar el freno, debe conectaruna fuente de alimentación de 24 Vde CC.


• +: pin 2

• -: pin 5

10. Para retirar el motor, desatornille loscuatro tornillos de fijación y lasarandelas planas.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Montaje del motor


11. Monte los dos pasadores de guía endos de los orificios de fijación del

motor.

La referencia se especifica en Equipo necesario

en la página 378.

Se muestra en la figura Ubicación del motor en lapágina 378.

12. Si es necesario, presione el motorpara sacarlo de su posición. Paraello, monte la herramienta de

retirada de motor en los orificios delos tornillos de fijación del motor

restantes.


en la página 378.


página 378.

¡Utilice siempre las herramientas de retirada porpares!

13. Retire las herramientas de retirada ymonte la herramienta de elevación

de motor de los ejes 2, 3, 4 en elmotor.


en la página 378.

14.

¡CUIDADO!¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidadadecuada!

15. Eleve el motor para separar el piñóndel engranaje.

Asegúrese de que el piñón del motor no estédañado.

16. Retire el motor. Para ello, elévelosuavemente en línea recta hacia el

exterior y sitúelo en una superficiefirme. Desconecte la tensión deliberación de frenos.

Acción Nota

Acción Nota

1.



2. Asegúrese de que la junta tórica esté bienasentada en la circunferencia del motor.Lubrique ligeramente la junta tórica congrasa.



3. Para poder liberar el freno, retire la cubiertade la parte superior del motor y conecte la

fuente de alimentación de 24 V de CC.


• +: pin 2

• -: pin 5

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


4. Monte la herramienta de elevación de motor

de los ejes 2, 3, 4 en el motor.La referencia se especifica en Equipo


5. Monte los dos pasadores de guía en dos delos orificios inferiores de fijación del motor.




motor en la página 378.

6.

¡CUIDADO!¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos los equiposelevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!

7. Eleve el motor y guíelo sobre los pasadores

de guía, lo más cerca posible de la posicióncorrecta sin presionar el piñón del motorcontra el engranaje.

Asegúrese de que el motor esté girado haciael lugar correcto, es decir, con los cablesorientados hacia abajo.

8. Retire la herramienta de elevación y deje queel motor repose sobre los pasadores de guía.

9. Utilice la herramienta de giro para hacer girarel piñón del motor al engranarlo con elengranaje (consulte la figura de la derecha).Monte el motor, asegurándose de que elpiñón del motor quede engranado correcta-mente con el engranaje de la caja reductoradel eje 2 y que no sufra daños.



xx0200000165

La herramienta de giro debe usarse pordebajo de la cubierta del motor, directa-mente con el eje motor, según semuestra en la figura anterior.

• A: Herramienta de rotación10. Retire los pasadores de guía.

11. Sujete el motor con los cuatro tornillos defijación y las arandelas planas.



página 477.

12. Desconecte la tensión de liberación defrenos.

13. Conecte de nuevo todos los conectoresdebajo de la cubierta del motor.

Realice las conexiones de acuerdo conlas marcas de los conectores.

14. Monte de nuevo la cubierta del pasacables

estanco a la salida del cable con sus dostornillos de fijación.



Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B







15. Monte la cubierta situada en la parte superiordel motor, con sus cuatro tornillos de fijación.

Asegúrese de que la cubierta esté biensellada.

16. Retire el tornillo de bloqueo de su orificio cor-

respondiente.Se muestra en la figura Ubicación del


17. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada enRealización de una prueba de fugas en

la página 246.



19. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.

La información general de calibración

se incluye en la sección Información decalibración en la página 453.

20.



página 45.

Acción Nota

Acción Nota

1. Mueva el robot a una posición lo suficientementecercana a su posición de calibración, con el fin de

que sea posible insertar el tornillo de bloqueo enel orificio correspondiente.



2.


3. Fije el brazo inferior insertando un tornillo de

bloqueo en el orificio.La referencia y las dimensiones seespecifican en Equipo necesario en

la página 378.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


4. Drene el aceite de la caja reductora del eje 2. Encontrará información detalladaen la sección Cambio de aceite de

la caja reductora del eje 2 en lapágina 200.

5. Retire la cubierta de acceso a los conectores enla parte superior del motor, aflojando previamentesus cuatro tornillos de fijación.

xx0600002874





6. Desconecte todos los conectores debajo de lacubierta del motor.

7.


8.

¡PELIGRO!¡Sujete adecuadamente el peso del brazo inferiorantes de liberar los frenos del motor del eje 2!

¡Al liberar los frenos de retención del motor, el

brazo inferior puede moverse y precipitarse haciaabajo!

9. Una vez que el contrapeso del brazo inferior estésujeto correctamente, continúe con la retirada dela unidad de motor, de la forma detallada en lasección Retirada del motor en la página 380.

Acción Nota

A

C

D

B

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


10. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento,

se puede dar forma al Sikaflex con una cuchilla).

xx0600002875


• B: Sikaflex en rebajes de

tornillo11. Continúe con el montaje del nuevo motor de

acuerdo con la sección Montaje del motor en la

página 381.



Acción Nota

Continued



4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




El motor del eje 3 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestra en la figurasiguiente.

xx0200000186

Equipo necesario

A Motor del eje 3

B Cubierta del pasacables estanco del motor del eje 3C Orificios de fijación del motor (4 unidades)



• Motor

• Piñón

• Junta tórica21522012-430


Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Opción: Foundry Prime

Junta 3HAC3438-1 Opción: Foundry Prime

Mercasol 3106 3HAC0266621-001

Opción: Foundry Prime

Loctite 574 Opción: Foundry Prime

Tope mecánico deleje 3

3HAC12708-1 Puede usarse para fijar el eje3.

Utilice los tornillos de fijación3HAB 3409-86 (M16 x 60).





4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Herramienta dedesmontaje para el

motor M12x

3HAC14631-1 ¡Utilice siempre las herra-mientas de retirada por pares!

Herramienta deelevación para elmotor de los ejes 2,3, 4

3HAC15534-1

Tope mecánico deleje 3

3HAC12708-1 Puede usarse para fijar el eje3.

Utilice los tornillos de fijación3HAB 3409-86 (M16 x 60).

Pernos M16x60(para el topemecánico del eje 3)

3HAB3409-86

Arandelas (para eltope mecánico deleje 3)

3HAA1001-186


3HAC15521-1 Para guiar el motor.



Herramienta derotación

3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón delmotor al engranarlo con elengranaje, tras liberar losfrenos con una alimentaciónde 24 V de CC.


- 24 V de CC, máximo 1.5 APara liberar los frenos.




página 481.

Conjunto de herra-mientas deCalibrationPendulum


Es posible que serequieran otras

herramientas yotros procedimien-tos. Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.




Consulte el capítulo Diagrama

de circuitos.


Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Retirada del motor


Acción Nota1. Descargue el brazo superior del

robot de una de las formassiguientes:

• Utilice una horquillaelevadora para sostener elbrazo superior.

• Utilice eslingas de elevacióny una grúa para sostener elbrazo superior.

• Utilice un tope mecánicopara sostener el brazo

superior. Monte el topemecánico en el orificio defijación (A) aplicando el parde apriete: 115 Nm.

xx0300000051

Monte el tope mecánico en el tercero y últimoorificio de fijación (A), debajo del tope fijo (B) en elbrazo superior. ¡Consulte la figura anterior!

2.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de ali-mentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión del robot!


3. Drene el aceite de la caja reductoradel eje 3.

Encontrará información detallada en la secciónCambio de aceite de la caja reductora del eje 3 en

la página 203.

4. Retire todo el equipo que puedaimpedir el acceso al motor del eje 3.

5. Retire la cubierta situada en la partesuperior del motor, aflojandopreviamente sus cuatro tornillos defijación.

6. Retire la cubierta del pasacables

estanco a la salida del cable,aflojando sus dos tornillos defijación.


página 386.

¡Asegúrese de que la junta no presente daños!

7. Desconecte todos los conectoresdebajo de la cubierta del motor.

8. Desatornille los cuatro tornillos de

fijación y las arandelas planas del

motor .


página 386.

9. Monte los dos pasadores de guía

en dos de los orificios de fijación delmotor.


en la página 386.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Montaje del motor


10. Presione el motor para sacarlo desu posición. Para ello, monte la

herramienta de retirada de motor enlos demás orificios de los tornillosde fijación del motor.


en la página 386.

¡Utilice siempre las herramientas de retirada porpares!

11. Aplique laherramienta de elevación

de motor de los ejes 2, 3 y 4 almotor.


en la página 386.

12.

¡CUIDADO!¡El motor pesa 27 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizadosdeben tener una capacidadadecuada!

13. Eleve el motor para separar el piñóndel engranaje.

14. Retire el motor. Para ello, elévelosuavemente en línea recta hacia elexterior y desconecte la tensión deliberación de frenos.

¡Asegúrese de que el piñón del motor no presentedaños!

Acción Nota

Acción Nota1.




asentada en la circunferencia del motor.Lubríquela ligeramente con grasa.

¡La referencia se especifica en


3. Monte la herramienta de elevación de motor de

los ejes 2, 3, 4 en el motor.¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 386.

4. Monte los dos pasadores de guía en dos de losorificios inferiores de fijación del motor .

¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 386.



Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


5.


6. Eleve el motor y guíelo sobre los pasadores deguía, lo más cerca posible de la posición correctasin presionar el piñón del motor contra elengranaje.

7. Retire la herramienta de elevación y deje que elmotor repose sobre los pasadores de guía.

8. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de

alimentación de 24 V de CC.


• +: pin 2• -: pin 5

9. ¡Utilice la herramienta de giro para hacer girar elpiñón del motor al engranarlo con el engranaje!

Monte el motor, asegurándose de que el piñón delmotor quede engranado adecuadamente alengranaje de la caja reductora del eje 3.

¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página 386.

Asegúrese de que el piñón delmotor no esté dañado.

Asegúrese de que el motor estégirado hacia el lugar correcto, esdecir, con los cables orientadoshacia delante.

xx0200000165

La herramienta de giro debe usarsepor debajo de la cubierta del motor,directamente con el eje motor,según se muestra en la figuraanterior.

• A: Herramienta de rotación.

10. Retire los pasadores de guía.11. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijación

y las arandelas planas.4 unidades: M10 x 40, par deapriete: 50 Nm.


13. Conecte de nuevo todos los conectores debajo dela cubierta del motor.

Realice las conexiones de acuerdocon las marcas de los conectores.


estanco a la salida del cable con sus dos tornillosde fijación.




15. Monte la cubierta situada en la parte superior del

motor, con sus cuatro tornillos de fi jación.

Asegúrese de que la cubierta esté

bien sellada.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B







16. Retire el equipo utilizado para descargar el brazosuperior.

17. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada enla sección Realización de una

prueba de fugas en la página 246.

18. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada enla sección Cambio de aceite de la

caja reductora del eje 3 en la página

203.

19. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,incluido con las herramientas de cal-ibración.

La información general de

calibración se incluye en la secciónInformación de calibración en la

página 453.

20.




Acción Nota

Acción Nota

1.



2. Retire el motor, de acuerdo con los pasos del 2 al4 de Retirada del motor en la página 388.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


3. Retire la cubierta de acceso a los conectores enla parte superior del motor, aflojando previamente

sus cuatro tornillos de fijación.

xx0600002874





4.


5. Continúe con la retirada de la unidad de motor deacuerdo con los pasos 6 y siguientes de lasección Retirada del motor en la página 388.

6. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento,se puede dar forma al Sikaflex con una cuchilla).

xx0600002875


• B: Sikaflex en rebajes detornillo

7. Continúe con el montaje del nuevo motor deacuerdo con la sección Montaje del motor en la

página 389.



Acción Nota

A

C

D

B

Continued



4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




El motor del eje 4 se encuentra en el lado izquierdo del brazo superior, como se muestra enla figura siguiente.

xx0200000202

Equipo necesario

A Motor del eje 4

B Cubierta del pasacables estanco del motor del eje 4

C Orificios de fijación del motor (4 unidades)



• Motor

• Piñón


Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montar

de nuevo el motor!Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Opción Foundry Prime




Herramienta deelevación para elmotor de los ejes 1,4, 5

3HAC14459-1

Herramienta deelevación para el

motor de los ejes 2,3, 4

3HAC14459-1




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Herramienta deelevación para el

motor de los ejes 2,3, 4

3HAC14459-1

Grasa 3HAC3537-1 Para lubricar la junta tórica.







Herramienta derotación

3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón delmotor al engranarlo con el

engranaje, tras liberar losfrenos con una alimentaciónde 24 V de CC.


- 24 V de CC, máximo 1,5 A





página 481.

Conjunto de herra-mientas deCalibration

Pendulum


Es posible que serequieran otras her-ramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.



Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.


Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




Acción Nota1. Mueva el robot hasta una posición en la que

el brazo superior quede orientado haciaarriba, perpendicular respecto del suelo.

Esta posición permite cambiar el motor sintener que drenar el aceite de la cajareductora, lo cual constituye a su vez unahorro de tiempo.

Cualquier otra posición en el brazo superiorrequiere el drenaje del aceite de la cajareductora del eje 4.

El drenaje del aceite se detalla en lasección Drenaje del aceite en la página

207.

2.



3. Retire la cubierta del pasacables estanco ala salida del cable del motor, aflojando susdos tornillos de fijación.



¡Asegúrese de que la junta no presentedaños!

4. Retire la cubierta situada en la partesuperior del motor, aflojando previamentesus cuatro tornillos de fijación.

5. Desconecte todos los conectores debajo dela cubierta del motor.

6. Para liberar el freno, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC.


• +: pin 2

• -: pin 5

7. Desatornille los cuatro tornillos de fijación y

las arandelas planas del motor.



8. Monte los dos pasadores de guía en dos delos orificios de fi jación del motor.

9. Si es necesario, presione el motor parasacarlo de su posición. Para ello, monte laherramienta de retirada de motor en losorificios de los tornillos de fijación del motor.



¡Utilice siempre las herramientas deretirada por pares!

10. Eleve el motor para separar el piñón delengranaje y desconectar la tensión deliberación de frenos.

11. Retire el motor, levantándolo con suavidadhacia el exterior.

¡Asegúrese de que el piñón del motor nopresente daños!

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




Acción Nota1.




asentada en la circunferencia del motor.Lubrique ligeramente la junta tórica congrasa.



3. Para liberar los frenos, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC.

Conecte al conector R2.MP4:

• +: pin 2

• -: pin 5

4. Monte los dos pasadores de guía en dos delos orificios de fijación del motor.





5. Monte el motor, guiándolo con lospasadores de guía, asegurándose de que el

piñón del motor quede engranado adecua-damente con el engranaje de la cajareductora 4.

Asegúrese de que el piñón del motor noesté dañado.

6. ¡Utilice la herramienta de giro para hacergirar el piñón del motor al engranarlo con elengranaje!

Monte el motor, asegurándose de que elpiñón del motor quede engranado adecua-damente al engranaje de la caja reductoradel eje 4.



Asegúrese de que el piñón del motor noesté dañado.

Asegúrese de que el motor esté giradohacia el lugar correcto, es decir, con loscables orientados hacia delante.

xx0200000165

La herramienta de giro debe usarse pordebajo de la cubierta del motor, directa-mente con el eje motor, según se muestraen la figura anterior.

• A: Herramienta de rotación.7. Retire los pasadores de guía.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


8. Sujete el motor con los cuatro tornillos defijación y las arandelas planas.

4 unidades: M8 x 25, par de apriete: 24Nm.

9. Desconecte la tensión de liberación defrenos.

10. Conecte de nuevo todos los conectoresdebajo de la cubierta del motor.

11. Monte la cubierta situada en la partesuperior del motor, con sus cuatro tornillosde fijación.



estanco a la salida del cable con sus dostornillos de fijación.



13. Realice una prueba de fugas si ha drenadola caja reductora.



14. Rellene la caja reductora con aceite, si la hadrenado.

Encontrará información detallada en lasección Llenado de aceite en la página

208.

15. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual decalibración separado, incluido con las her-ramientas de calibración.



16.


miento puede causar lesiones o daños! en

la página 45.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B







Acción Nota

1.



2. Retire la cubierta de acceso a los conectores enla parte superior del motor, aflojando previamentesus cuatro tornillos de fijación.

xx0600002874





3.


4. Retire la unidad de motor, de acuerdo con lospasos del 4 al 12 de la sección Retirada del motor


A

C

D

B

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


5. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurecimiento,

se puede dar forma al Sikaflex con una cuchilla).

xx0600002875


• B: Sikaflex en rebajes de

tornillo6. Continúe con el montaje del nuevo motor de

acuerdo con la sección Montaje del motor del eje




Acción Nota

Continued



4 Reparación

4.6.5. Sustitución del motor del eje 5, IRB 6600 y IRB 6650


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Piñón reutilizado

El piñón del motor del eje 5 se engrana con el engranaje cónico del eje 5. Por tanto, al sustituirel motor, es necesario retirar el piñón del motor retirado y montarlo en el eje del nuevo motor

de la forma detallada en esta sección.


El motor del eje 5 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, pero fijado a la

unidad de muñeca, como se muestra en la figura siguiente.



xx0200000204

Equipo necesario

A Motor del eje 5

B Tubo del brazo superior

C Unidad de muñeca




Motor 3HAC17484-10 No incluye el piñón. Utilice elpiñón del motor que sedesea sustituir.

Incluye la junta tórica21522012-430.

Conjunto dearandelas de ajustede motor

3HAC7941-28 Se utiliza para conseguir ladistancia correcta entre labrida del motor y la

superficie exterior del piñóndel motor.




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Opción Foundry Prime





Debe sustituirse si se retirael cableado del motor.

Grasa 3HAC3537-1 Para lubricar la junta tórica.

Isopropanol 11771012-208 Para limpiar el piñón delmotor y el orificio para piñóndel motor.

Aceite mineral CS 320 Para lubricar el eje del piñóny el orificio del piñón.



Inyector de aceite /máx. 500 MPa

3HAC021590-001 Para presionar el piñón delmotor 5 hacia el exterior.

Piñón de presiónpara el motor

3HAC021883-001 Para presionar el piñón almontarlo en el nuevo motor.

Herramienta demedición

6896134-GN






- 24 V de CC, 1,5 A





página 481.

Es posible que serequieran otras her-

ramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.

En estos procedimientos seincluyen referencias a las

herramientas necesarias.


3HAC025744-001 Consulte el capítuloDiagrama de circuitos.


Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




Acción Nota1.



2. Drene el aceite de la caja reductora del eje 5. Encontrará información detallada en

la sección Cambio de aceite de lacaja reductora del eje 5 en la página

209.

3. Retire la unidad de muñeca. Encontrará información detallada enRetirada de la unidad de muñeca en

la página 305.

4. Sitúe la unidad de muñeca de forma segurasobre un banco de trabajo, sobre un accesorio oun elemento similar.

5. Retire la cubierta situada en la parte superior delmotor, aflojando previamente sus cuatro tornillosde fijación.

6. Retire la cubierta del pasacables estanco a lasalida del cable, aflojando sus dos tornillos defijación.

7. Desconecte todos los conectores situadosdebajo de la cubierta del motor y retire el cableseparado que corresponde al motor del eje 5.


Conecte a:

- Conector R4.MP5 (en el motor):

• + : pin 2

• - : pin 5

- Conector R3.MP5 (en el cableseparado, si no lo ha retirado):

• +: pin C• -: pin D

9. Para retirar el motor, desatornille los cuatrotornillos de fijación y las arandelas planas.

10. Monte los dos pasadores de guía en dos de losorificios de fijación del motor.


11. Si es necesario, presione el motor para sacarlode su posición. Para ello, monte la herramienta

de retirada de motor M10 en los orificios de lostornillos de fijación del motor.


¡Utilice siempre las herramientas deretirada por pares!

12. Eleve el motor para separar el piñón delengranaje y desconectar la tensión de liberaciónde frenos.

¡Asegúrese de que el piñón delmotor no presente daños!

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




13. Retire el motor, levantándolo con suavidad haciael exterior.

No pierda las arandelas de ajusteque están situadas entre la brida del

motor y la carcasa de la muñeca.14. Mida la distancia existente entre la brida del

motor, incluidas las arandelas de ajuste si lastiene, y la superficie exterior del piñón. Utilicepara ello la herramienta de medición.


Anote la distancia.

15. Presione hacia el exterior el piñón del motordesmontado, con el equipo incluido en elconjunto de inyector de aceite.

¡NOTA!

¡Si el piñón está dañado, es necesario sustituir launidad de muñeca completa!

La sustitución de la unidad demuñeca completa se detalla en lasección Sustitución de la unidad de

muñeca completa de los modelos

IRB 6600 e IRB 6650 en la página

304.


Acción Nota

Acción Nota

1.



2. Asegúrese de que la junta tórica esté bienasentada en la circunferencia del motor.Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.



3. Limpie el piñón y el orificio para piñón del motorcon isopropanol.

¡NOTA!¡Si el piñón está dañado, es necesario sustituirla unidad de muñeca completa!



La sustitución de la unidad de muñecacompleta se detalla en la sección

Sustitución de la unidad de muñecacompleta de los modelos IRB 6600 e

IRB 6650 en la página 304.

4. Aplique una delgada película de aceite mineral al eje del piñón y al orificio para piñón para queel piñón gire con suavidad y conseguir un parde fricción uniforme al montar el piñón.



5. Sitúe el motor y el piñón en el accesorio de

presión.La referencia se especifica en Equipo


Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


6. Presione el piñón contra el nuevo motor ycompruebe la fuerza de presión aplicada.

Para un diámetro de eje de 15,5 mm, utiliceuna fuerza de presión mínima de: 18,5 kN ymáxima de: 39,5 kN.

¡Si la fuerza de presión está fuera deeste rango o si el piñón avanza poco a

poco y "a saltos", debe desmontarlo,comprobarlo, limpiarlo y lubricarloantes de montarlo de nuevo!

7. Mida la distancia existente entre la brida delmotor y la superficie exterior del piñón. Utilicepara ello la herramienta de medición.

Ajuste la distancia con arandelas de ajuste hasta conseguir la misma distancia que midióal desmontar el motor anterior (+ 0-0,05 mm).



8. Para liberar el freno, debe conectar una fuentede alimentación de 24 V de CC.

Conecte a:

- Conector R4.MP5 (en el motor):

• +: pin 2

• -: pin 5- Conector R3.MP5 (en el cableseparado, si no lo ha retirado):

• +: pin C

• - : pin D




10. Monte el motor, guiándolo con los pasadoresde guía, asegurándose de que el piñón delmotor quede engranado adecuadamente conel engranaje de la caja reductora 5.

Asegúrese de que el piñón del motorno esté dañado.

11. Sujete el motor con los cuatro tornillos de

fijación y las arandelas planas.

4 unidades: M8 x 25, par de apriete: 24

Nm.


13. Monte el cable separado que corresponde almotor del eje 5 y vuelva a conectar todos losconectores situados debajo de la cubierta delmotor.

14. Monte de nuevo la cubierta del pasacablesestanco a la salida del cable con sus dostornillos de fijación.

15. Monte la cubierta situada en la parte superiordel motor, con sus cuatro tornillos de fijación.




17. Monte la unidad de muñeca. Encontrará información detallada enMontaje de la unidad de muñeca en la

página 307.

18. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detal lada en lasección Cambio de aceite de la caja


Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B







19. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido con

las herramientas de calibración.La información general de calibraciónse incluye en la sección Información de


20.




Acción Nota

Acción Nota

1.



2. Realice los pasos del 2 al 4 de Retirada del

motor del eje 5 en la página 402

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


3. Retire la cubierta de acceso a los conectoresen la parte superior del motor, aflojando

previamente sus cuatro tornillos de fijación.

xx0600002904





4.


5. Desconecte todos los conectores situadosdebajo de la cubierta del motor y retire elcable separado que corresponde al motordel eje 5.

6. Continúe con la retirada de la unidad demotor de acuerdo con los pasos 8 ysiguientes de la sección Retirada del motor


Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


7. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurec-

imiento, se puede dar forma al Sikaflex conuna cuchilla).

xx0600002880

• A: Manguera de aire


• C: Sikaflex en rebajes de tornillo

8. Continúe con el montaje del nuevo motor deacuerdo con la sección Montaje del motor


9. Tras el montaje del motor en la muñeca, lasuperficie situada entre el motor y la muñecadebe ser protegida con Mercasol 3106.

xx0600002879

• A: Unidad de muñeca

• B: Tornillos de fijación (4unidades)

• C: Superficie a proteger conMercasol


10. Realice una prueba de fugas de acuerdo conInspección de las mangueras de aire

(Foundry Prime) en la página 185.

Acción Nota

A

B

C D

Continued



4 Reparación

4.6.6. Sustitución del motor del eje 5 de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Ubicación del motor del eje 5

El motor del eje 5 se encuentra en la parte inferior de la muñeca, con el eje 4 situado en la posición de calibración.

xx0500001573

Equipo necesario

A Motor del eje 5

B Conectores de motor R3.MP5 y R3.FB5

C Lado de muñeca de la caja reductora del eje 5

Equipo Repuesto nº Ref. NotaMotor con piñón 3HAC023745-003 Incluye la junta tórica 3HAB

3772-22.

Junta tórica 3HAB3772-22

Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica.

Fuente de alimentación - 24 V de CC, 1,5 A


Llave Allen y vaso - Se requiere una longitudespecífica para el acceso alos tornillos de fijación delmotor. Las dimensiones semuestran en la figura Her-

ramientas de retirada de los

tornillos de fijación del motor

en la página 409.




página 481.




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Herramientas de retirada de los tornillos de fijación del motor

La figura siguiente muestra las dimensiones adecuadas de las herramientas necesarias para el

acceso a los tornillos de fijación del motor.

xx0500002271



Es posible que serequieran otras herra-

mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.

En estos procedimientos seincluyen referencias a las

herramientas necesarias.



A Llave Allen nº 6

B Llave de vaso, máx. Ø16 mm

C Llave dinamométrica

Acción Nota

1.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica,presión hidráulica y aire a presión del robot!


2. Mueva el eje 4 +90º de forma que la caja reductora deleje 5 quede orientada hacia abajo. Esto hace posibleretirar el motor sin drenar el aceite de la caja reductora.

3. Desconecte los conectores de motor del motor del eje

5.

Se muestra en la figura

Ubicación del motor del eje 5en la página 408.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




4. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de ali-mentación de 24 V de CC al motor.


• + : pin C

• - : pin D

5. Retire los tres tornillos de fijación del motor. Las dimensiones de las her-ramientas se especifican enla figura Herramientas de

retirada de los tornillos de

fijación del motor en la

página 409.

6. Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia elexterior. Eleve con cuidado para separar el piñón delengranaje.


Acción Nota

Acción Nota

1.



2. Asegúrese de que la junta tórica esté bienasentada en la circunferencia del motor . Sedebe sustituir si presenta daños. Lubriqueligeramente la junta tórica con grasa.

Las referencias se especifican enEquipo necesario en la página 408.

3. Para liberar los frenos, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC al motor.


• + : pin C

• - : pin D

4. Monte el motor, asegurándose de que el piñóndel motor quede engranado adecuadamente al

engranaje de la caja reductora del eje 5.5. Fije el motor con los tres tornillos de fijación y las

arandelas.3 unidades: M8x25. Par de apriete:24 Nm.

Las dimensiones de las herramientasse especifican en la figura Her-

ramientas de retirada de los tornillos

de fijación del motor en la página

409.

6. Desconecte la liberación de frenos y conectenuevamente los conectores de motor .



7. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada enla sección Realización de una prueba

de fugas en la página 246.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


8. Rellene la caja reductora del eje 5 con aceite, sila ha drenado anteriormente.

El llenado se detalla en la secciónLlenado del aceite del eje 5 en la

página 211.9. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un

manual de calibración separado,incluido con las herramientas de cal-ibración.

La información general decalibración se incluye en la secciónInformación de calibración en la

página 453.

10.




Acción Nota

Continued



4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




El motor del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de muñeca, como se muestra en lafigura siguiente.



xx0200000222

A Unidad de muñeca

B Motor del eje 6




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo necesario


Motor con piñón 3HAC15991-4 Incluye:• Motor

• Piñón




Mercasol 3106 3HAC026621-001

Opción Foundry Prime

Sikaflex 521FC 3HAC026759-001



Loctite 480

Junta Debe reemplazarse cuandose sustituya el motor.

Junta, cubierta 3HAC033489-001 Se debe sustituir si se abrela cubierta.



Pasadores de guía M8x 100


Pasadores de guía M8x 150








página 481.

Conjunto de herramien-tas de Calibration

Pendulum


Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estos pro-cedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.



Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Retirada del motor


Acción Nota1. Mueva el robot hasta una posición en la que el

motor del eje 6 quede orientado hacia arriba, per-pendicular respecto del suelo. Esta posiciónpermite cambiar el motor sin tener que drenar elaceite de la caja reductora, lo cual constituye a suvez un ahorro de tiempo.

2.




3. Retire la cubierta posterior del motor, aflojando suscinco tornillos de fijación.

4. Desconecte todos los conectores debajo de lacubierta.



• +: pin 2

• -: pin 5

6. Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillosde fijación y las arandelas planas.

7. Si es necesario, presione el motor para sacarlo desu posición. Para ello, monte la herramienta de

retirada de motor en los orificios de los tornillos defijación del motor.


413.

¡Utilice siempre las herramientasde retirada por pares!

8. Eleve cuidadosamente el motor para separar elpiñón del engranaje y desconectar la tensión deliberación de frenos.

¡Asegúrese de que el piñón delmotor no presente daños!

9. Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia elexterior.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Montaje del motor


Acción Nota1. Asegúrese de que la junta tórica esté bien

asentada en la circunferencia del motor.Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa.


2. Para liberar el freno, debe conectar una fuentede alimentación de 24 V de CC.


• +: pin 2

• -: pin 5



4. Monte el motor, guiándolo con los pasadores deguía, asegurándose de que el piñón del motor

quede engranado adecuadamente con elengranaje de la caja reductora 6.

¡Asegúrese de que el piñón del ejemotor no presente daños!

5. Retire los pasadores de guía.

6. Sujete el motor con sus cuatro tornillos defijación y las arandelas planas.



8. Conecte de nuevo todos los conectores debajode la cubierta del motor.

9. Monte la cubierta situada en la parte superior delmotor, con sus cinco tornillos de fijación.


10.

¡NOTA!En los robots Foundry Prime:

Al cambiar el motor, conserve la cubierta delmotor anterior.

11. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,incluido con las herramientas de cal-ibración.

La información general decalibración se incluye en la secciónInformación de calibración en la

página 453.12.




Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B





La reparación debe ser realizada de acuerdo con el procedimiento de reparación anterior con

las adiciones siguientes.

Acción Nota

1. Mueva el robot hasta una posición en la que elmotor del eje 6 quede orientado hacia arriba,perpendicular respecto del suelo. Estaposición permite cambiar el motor sin tenerque drenar el aceite de la caja reductora, locual constituye a su vez un ahorro de tiempo.

2.



3. Retire la cubierta posterior del motor, aflojandosus cinco tornillos de fijación.

xx0600002885


• B: Tornillos de fijación (5unidades)

• C: Boquilla de aire

• D: Cubierta posterior del motor

• E: Junta

• G: Boquilla de aire

4. Continúe con la retirada de la unidad de motorde acuerdo con los pasos 6 y siguientes deRetirada del motor en la página 414.

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


5.

¡NOTA!Conserve la anterior cubierta posterior del

motor , con la boquilla de aire.

6. Rellene los cuatro rebajes de los tornillos delnuevo motor con Sikaflex (tras el endurec-imiento, se puede dar forma al Sikaflex conuna cuchilla).

xx0600002884

• A: Mercasol 3106


• C: Tornillo de fijación (4unidades)

• D: Sikaflex en rebajes de tornillo

• E: Loctite 570

• F: Alojamiento de inclinación

7. Aplique Mercasol 3106 a la superficie situadaentre el alojamiento de inclinación y el motor (lado de piñón) y Loctite 570 entre la junta y el

alojamiento de inclinación.

8. Continúe con el montaje del nuevo motor deacuerdo con la sección Montaje del motor en la

página 415.


Prime) en la página 185

Acción Nota

Continued



4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Ubicación del motor del eje 6

El motor del eje 6 se encuentra en la parte superior de la muñeca, con el eje 4 situado en la posición de calibración.

xx0500001574

Equipo necesario

A Motor del eje 6

B Conectores de motor R3.MP6 y R3.FB6

C Lado de muñeca de la caja reductora del eje 6 en el interior


Motor con piñón 3HAC023746-003 Incluye la junta tórica3HAB3772-22.

Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica.




Llave Allen y vaso - Se requiere una longitudespecífica para el acceso a lostornillos de fijación del motor.Las dimensiones se muestranen la figura Herramientas de

retirada de los tornillos de

fijación del motor en la página

409.




página 481.




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




Es posible que serequieran otras herra-

mientas y otros proced-imientos. Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.



Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama

de circuitos del Manual del

producto, información de

referencia.


Acción Nota

1. Mueva el eje 4 -90º de forma que la caja reductora deleje 6 quede orientada hacia abajo. De esta forma sepermite cambiar el motor sin tener que drenar el aceitede la caja reductora del eje 6.

2.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica,

presión hidráulica y aire a presión del robot!Para los robots Foundry Prime: No apague la presiónde aire a los motores y a la tarjeta de medida serie.

3. Desconecte los conectores del motor . Se muestra en la figuraUbicación del motor del eje 6

en la página 418.

4. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de ali-mentación de 24 V de CC al motor.


• + : pin C

• - : pin D

5. Suelte el motor desatornillando sus tres tornillos defijación y arandelas.

Las dimensiones de las herra-mientas se especifican en lafigura Herramientas de

retirada de los tornillos defijación del motor en la página

409.

6. Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia elexterior. Eleve con cuidado para separar el piñón delengranaje.


Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




Acción Nota1.




asentada en la circunferencia del motor .Lubrique ligeramente con grasa.

Las referencias se especifican en


3. Para liberar los frenos, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC al motor.


• + : pin C

• - : pin D

4. Monte el motor, asegurándose de que el piñóndel motor quede engranado adecuadamente alengranaje de la caja reductora del eje 6.

5. Fije el motor con sus tres tornillos de fijación ylas arandelas.

3 unidades, M8x25. Par de apriete: 24Nm.

Las dimensiones de las herramientasse especifican en la figura Herramien-

tas de retirada de los tornillos defijación del motor en la página 409.


7. Vuelva a conectar los conectores del motor. Se muestra en la figura Ubicación del


8. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada enla sección Realización de una prueba

de fugas en la página 246.

9. Rellene la caja reductora del eje 6 con aceite, sila ha drenado anteriormente.

Encontrará información detallada enla sección Llenado del aceite del eje 6

en la página 215.

10. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en unmanual de calibración separado,incluido con las herramientas de cali-bración.

La información general de calibraciónse incluye en la sección Información


Continued




4 Reparación

4.7.1. Sustitución de la caja reductora del eje 1


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


4.7 Cajas reductoras



La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base, en el lugar indicado en la

figura siguiente.



xx0300000015

A Caja reductora del eje 1B Bastidor

C Base

- Tornillos de fijación de la caja reductora del eje 1 (no se representa en la figura)




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Equipo necesario


Caja reductora 3HAC10828-83HAC10828-1

Incluye:• Caja reductora

• Todas las juntastóricas y los retenes

Junta tórica 3HAB3772-54 ¡Sustituya sólo en caso dedaños!

Junta tórica 3HAB3772-55 ¡Sustituya sólo en caso dedaños!

Anillo de retén 3HAC11581-4 ¡Sustituya sólo en caso dedaños!

Grasa 3HAC3537-1 Para lubricar las juntastóricas.


Antioxidante 3HAC026621-001 Mercasol 3106 (opciónFoundry Prime)

Soporte para la base 3HAC15535-1

Dispositivo deelevación para labase

3HAC15560-1

Herramienta deelevación (cadena)

3HAC15556-1



herramientas estándar enla página 481.



Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Retirada de la caja reductora del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja reductora del eje 1.

Acción Nota1. Mueva el robot hasta su posición más

estable, como se muestra en la figura de laderecha.

xx0300000022

2.


Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a la tarjeta

de medida serie.3. Drene el aceite de la caja reductora del eje

1.Encontrará información detallada en lasección Drenaje del aceite del eje 1 en la

página 197.

4. Desconecte todos los cables de la parteposterior de la base del robot y retire laplaca de soporte de los cables situadadentro de la base.

5. Haga pasar los cables desconectados porel centro de la caja reductora 1.

6. Retire el sistema de brazos completo. Encontrará información detallada en lasección Retirada del sistema de brazos

en la página 288.

7. Retire los tornillos de fijación del robot paraaflojar la base de sus cimientos.

8. Fije el dispositivo de elevación de la base y

de la caja reductora 1 y la herramienta de

elevación (cadena) a la caja reductora.



9.

¡CUIDADO!¡La base y la caja reductora pesan enconjunto 423 kg! ¡Todos los equipos deelevación deben tener una capacidadadecuada!

Continued




4 Reparación



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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


10. Eleve la base del robot para poder fijar elsoporte de la base y de la caja reductora 1

a cada lado de la base.



11. Monte el soporte de la base.

Asegúrese de que la base permanezca enuna posición estable antes de llevar a cabocualquier trabajo en la base.

12. Retire la placa inferior situada bajo la base,para tener acceso a los tornillos de fijación.También puede ser necesario retirar laplaca de conectores posterior.

xx0300000612

• A: Placa inferior

• B: Placa de conexión trasera

• C: Tornillo de fijación

• D: Ranura

13. Desatornille los 18 tornillos de fijación yretire las 3 arandelas, que se muestran enla figura de la derecha.

xx0200000227

Vista inferior:

• A: Manguera de drenaje de aceite

• B: Tornillos de fijación de la caja

reductora del eje 1, 18 unidades• C: Arandelas, 3 unidades

Acción Nota

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Montaje de la caja reductora del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja reductora del eje 1.

14. Retire la guía para cable del centro de lacaja reductora 1, aflojando sus tornillos de

fijación.

xx0200000256

• A: Ubicación de los tornillos defijación de la guía de cable (en lafigura la guía de cable ha sidoretirada)

15.

¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 160 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben teneruna capacidad adecuada!

16. Eleve la caja reductora para separarla, conayuda de las herramientas de elevaciónmontadas previamente.

Acción Nota

Acción Nota

1. Si la base no está apoyada en el soporte de la

base y de la caja reductora 1 debe hacer estoen primer lugar.

El montaje del soporte de la base y dela caja reductora 1 se detalla en lasección Retirada de la caja reductora


Continued




4 Reparación



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2. Asegúrese de que las dos juntas tóricas (C,D) que se encuentran en la circunferencia de

la caja reductora estén asentadas adecuada-mente en sus acanaladuras. Lubríquelas congrasa.

Asegúrese de que la junta tórica pequeñasituada en torno al orificio del aceite haya sidocolocada adecuadamente.



xx0200000055

• A: Pasador de guía

• C: Junta tórica 3HAB 3772-54

• D: Junta tórica 3HAB 3772-55

• E: Anillo de retén 3HAC 11581-4

3. Monte la guía para cable del centro de la cajareductora 1 con sus tornillos de fijación.

xx0200000256

• A: Ubicación de los tornillos defijación de la guía de cable (en lafigura la guía de cable ha sidoretirada)

4. Fije el dispositivo de elevación de la base y laherramienta de elevación (cadena) a la caja

reductora.



5.

¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 160 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben teneruna capacidad adecuada!

6. Eleve la caja reductora hasta su posición demontaje en el centro de la base.

7. Asegúrese de que el pasador de guía situadoen el fondo de la caja reductora esté alineado

correctamente con la base.

¡Se muestra en la figura xx0200000055anterior!

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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8. Fije la caja reductora apretando las tresarandelas con los 18 tornillos de fijación de la

caja reductora del eje 1.

18 unidades, M16 x 70, 12.9 tipoUNBRAKO, par de apriete: 300 Nm.


página 477.

xx0200000227

Vista inferior:

• A: Manguera de drenaje deaceite

• B: Tornillos de fijación de la cajareductora del eje 1, 18 unidades

• C: Arandelas, 3 unidades

9. Monte la placa inferior bajo la base del robot.Para ello, presiónela para introducirla en suranura y monte el tornillo de fijación.

Si la había retirado, monte también la placa

de conectores trasera.

¡NOTA!¡Debe orientar hacia abajo los dobleces de laplaca inferior!

1 tornillo: M6 x 8.

xx0300000612

• A: Placa inferior

• B: Placa de conexión trasera

• C: Tornillo de fijación

• D: Ranura

10.

¡CUIDADO!¡La base y la caja reductora pesan enconjunto 423 kg! ¡Todos los equipos deelevación deben tener una capacidadadecuada!

11. Eleve la base del robot y la caja reductora 1para poder retirar el soporte de la base y lacaja reductora.

12. Sujete la base a la posición de montaje. Encontrará información detallada en la

sección Orientación y fijación del roboten la página 88.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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13. Vuelva a montar el sistema de brazoscompleto.

Encontrará información detallada en lasección Montaje del sistema de brazos

en la página 290.¡Esta compleja tarea debe ser realizadacon el máximo cuidado con el fin deevitar lesiones o daños!

14. Monte la placa de soporte de cables al interiorde la base y reconecte los cables a la partetrasera de la base del robot.



16. Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en lasección Llenado del aceite del eje 1 en

la página 199.17. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual

de calibración separado, incluido conlas herramientas de calibración.



18.



página 45.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Montaje de la caja reductora del eje 1 (Foundry Prime)





Acción Nota

1.



2. Aplique Mercasol 3106 a las áreas nopintadas.

xx0600003132

• A: Superficie situada en la parteinferior del bastidor

• B: Retén radial del engranaje deleje 1, contra la base

3.

¡PELIGRO!

Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontraráinformación más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-


página 45.

A B

Continued



4 Reparación



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4.7.2. Susti tuc ión de la caja reductora del eje 2

Tipo A y tipo B del robot

La caja reductora del eje 2 es distinta en función del tipo de robot. Para saber más sobre ladiferencia, consulte la sección Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650 en la página

471.


La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior, debajo de

la cubierta.



xx0400001065

A Caja reductora del eje 2 (detrás de la cubierta, no representada en la figura)B Orificio de fijación para el tornillo de bloqueo del brazo inferior.

C Orificios de fijación en el interior del bastidor para el accesorio del brazo inferior

D Orificios de fijación para el accesorio del brazo inferior

E Unidad de equilibrio

F Motor del eje 2

G Tornillos de fijación traseros de la caja reductora

H Tornillos de fijación de la cubierta

J Cubierta del eje 2




4 Reparación



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Equipo necesario


Caja reductora deleje 2

3HAC021541-001 Incluye:• Caja reductora

• Junta tórica

¡No incluye el "Retén deejes 2/3"!

Junta tórica 3HAB 3772-77

Junta tórica 3HAB 3772-73 Junta tórica de la cubiertadel eje 2, 1 unidad ¡Sedebe sustituir en caso dedaños!



Equivalente:

• Mercasol 3106

Retén de eje 2 3HAC020123-001 En el momento delmontaje, se debe usarsiempre un retén nuevo.

Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar las juntastóricas.

Accesorio parabrazo inferior

3HAC020729-001

Herramienta deelevación para la

caja reductora deleje 2

3HAC020386-001


3HAC13056-2 Para guiar la cajareductora.



Herramienta depresión para launidad de equilibrio

3HAC020902-001

Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con laherramienta de presión y labomba hidráulica al

descargar la unidad deequilibrio.

Bomba hidráulica de80 Mpa

3HAC13086-1 Para su uso con laherramienta de presión y elcilindro hidráulico aldescargar la unidad deequilibrio.

Pasadores de guíapara retén de ejes 2y 3, 80 mm

3HAC14628-1 ¡Para guiar el retén!

Pasadores de guíapara retén de ejes 2y 3, 100 mm

3HAC14628-2 ¡Para guiar el retén!

Continued




4 Reparación



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Manivela para cajareductora del eje 2

3HAC020999-001 Se utiliza para hacer girarel engranaje hasta la

posición correcta.Conjunto de herra-mientas estándar

- El contenido se define enla sección Conjunto de her-


página 481 de la parte 2del Manual del producto.

Es posible que serequieran otras her-ramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en

las siguientesinstruccionesdetalladas.



Acción Nota

1.



2. Sujete el brazo inferior con los accesoriosespeciales, de la forma detallada en la secciónSujeción del brazo inferior en la página 335.

3. Descargue el eje de la unidad de equilibrio conayuda de la herramienta de presión para unidad de

equilibrio, de la forma detallada en la secciónDescarga de la unidad de equilibrio mediante una

herramienta de presión hidráulica en la página 364!


432!

4. Drene la caja reductora del eje 2. ¡Atención! ¡Esta actividadrequiere mucho tiempo!

Encontrará informacióndetallada en la sección Cambio

de aceite de la caja reductora


5. Retire el motor del eje 2. Encontrará informacióndetallada en la sección Retirada


6. Retire los tornillos de fijación traseros de la caja

reductora, desde el interior del brazo inferior.¡Se muestra en la figuraUbicación de la caja reductora

en la página 431!

Continued




4 Reparación



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7. Retire la cubierta del eje 2, aflojando previamentesus 14 tornillos de fijación.

¡Se muestra en la figuraUbicación de la caja reductora

en la página 431!8. Retire los tornillos de fijación delanteros de la caja

reductora, mostrados en la figura de la derecha.

xx0300000550

• A: Tornillos de fijacióndelanteros (32 unidades)

• B: Orificios M12 parahacer salir la cajareductora

9. Monte dos pasadores de guía con un ángulo de 180ºentre ellos en los orificios vacíos de los tornillos de

fijación delanteros de la caja reductora.


432!10. Si es necesario, aplique dos tornillos M12 a los

orificios mostrados en la figura anterior, parapresionar y liberar la caja reductora.

11. Fije la herramienta de elevación de la caja reductora

del eje 2 a la caja reductora.¡La referencia se especifica enEquipo necesario en la página

432!

12.

¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 100 kg! ¡Todos los equipos

elevadores utilizados deben tener una capacidadadecuada!

13. Retire la caja reductora del eje 2 con ayuda de unagrúa puente o un elemento similar, utilizando comoguía los pasadores de guía montados.

14. Retire los retenes del brazo inferior.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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Acción Nota1.



2. Asegúrese de montar la junta tórica en la caja

reductora, como se muestra en la figura de laderecha. Lubríquela ligeramente con grasa.



xx0300000551

• A: Junta tórica de la cajareductora del eje 2

3. Fi je la herramienta de elevación de la caja

reductora del eje 2 a la caja reductora.¡La referencia se especifica en Equipo


Continued




4 Reparación



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4. Monte los pasadores de guía de retén de los

ejes 2/3 en la parte trasera de la caja reductora

del eje 2.¡Utilice los orificios de fijación mostrados en lafigura de la derecha!

xx0300000552

• A: Tornillos de fijación traseros(18 unidades)

• B: Orificios para pasadores deguía de retén de los ejes 2/3 enla caja reductora

5. Monte el nuevo retén de ejes 2/3 en lospasadores de guía de la caja reductora.

¡Atención! No retire los pasadores de guía delretén hasta sujetar los tornillos de fijacióntraseros.



6. Monte dos pasadores de guía M12 en elbastidor con un ángulo de 180º, usando losorificios de los tornillos de fijación delantero dela caja reductora.

¡La referencia se especifica en Equiponecesario en la página 432!

7.

¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 100 kg! ¡Todos losequipos elevadores utilizados deben tener unacapacidad adecuada!

8. Eleve la caja reductora hasta la posición demontaje y deslícela sobre los pasadores de

guía fijados al bastidor, a través de los orificiosde los tornillos de fijación delanteros.

9. Haga coincidir los orificios de los tornillos defijación de la caja reductora con los patronesde orificios del brazo inferior, con ayuda de lospasadores de guía del retén de los ejes 2 y 3.

¡Si es necesario, utilice una manivela para caja

reductora para hacer girar el engranaje!

¡Utilice la manivela de la caja reductora concuidado! ¡La caja reductora podría sufrir dañossi inserta la manivela con demasiadaprofundidad en el engranaje!



Acción Nota

Continued




4 Reparación



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10. Sitúe la caja reductora utilizando como guíalos pasadores de guía y deslícela hasta su

posición.Si es necesario, utilice los tornillos de sujecióndelanteros de la caja reductora para presionarla caja reductora hacia su posición.

11. Retire la herramienta de elevación de la cajareductora.

12. Inserte y fije 30 de los 32 tornillos de fijación

delanteros de la caja reductora

Retire los pasadores de guía M12 y monte losdos tornillos restantes.


13. Lubrique la junta tórica en la superficie desellado de la cubierta del eje 2. Se debe

sustituir si presenta daños.



14. Monte la cubierta del eje 2 en el bastidor conlos tornillos de fijación de la cubierta.


caja reductora en la página 431.

15. Inserte y apriete 16 de los 18 tornillos de

fijación traseros de la caja reductora en elinterior del brazo inferior.


la caja reductora en la página 431!



página 477.

16. Retire los pasadores de guía de retén de los

ejes 2 y 3, y apriete los dos tornillos restantesde la forma detallada anteriormente.

17. Monte de nuevo el motor. Encontrará información detallada en lasección Montaje del motor en la página

381.





20. Restaure la unidad de equilibrio. ¡Encontrará información detallada en

la sección Restauración de la unidadde equilibrio mediante una

herramienta de presión hidráulica. en

la página 368!

21. Retire la fijación, brazo inferior.

22. Retire el tornillo de sujeción del brazo inferior einsértelo de nuevo en la herramienta defijación.

23. Monte de nuevo los topes mecánicos si los haretirado en el momento del desmontaje.

24. Monte de nuevo todos los elementos sobre labrida giratoria si los ha retirado durante el

desmontaje.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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25. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manualde calibración separado, incluido con

las herramientas de calibración.La información general de calibraciónse incluye en la sección Información


26.




Acción Nota

Acción Nota

1.



2. Eleve el anillo de protección y apliqueMercasol 3106 entre el engranaje y el anillode protección.

xx0600003136

• A: Anillo de protección

• B: Mercasol en la superficie

A

B

Continued




4 Reparación



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3. Aplique Mercasol 3106 en el engranaje deacuerdo con la figura de la derecha antes del

montaje.

xx0600003134

• A: Mercasol 3106 en lassuperficies

4. Aplique Mercasol 3106 en el brazo inferior deacuerdo con la figura de la derecha antes del

montaje.

xx0600003135

• A: Mercasol 3106 en lassuperficies

5.


miento puede causar lesiones o daños! en lapágina 45.

Acción Nota

Continued



4 Reparación



© C

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xx0200000194


B Motor del eje 3

C Brazo superior

D Tornillos de fijación M12x60 calidad Gleitmo (24 unidades)




4 Reparación



© C

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Equipo necesario


Caja reductora 3HAC021127-001 Incluye:• Caja reductora

• Junta tórica

¡No incluye el retén deejes 2 y 3!


3HAB3772-51

1 unidad en la cajareductora.

Sustituya en caso dedaños.

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntastóricas.



Equivalente:

• Mercasol 3106

Retén de ejes 2 y 3 3HAC17212-1

3HAC17213-1

En el momento delmontaje, se debe usarsiempre un retén nuevo.

Tope mecánico del eje3

3HAC12708-1 Para fijar el brazosuperior. Utilice lostornillos de fijación3HAB3409-86 (M16 x 60).

Arandelas (para el

tope mecánico del eje3)

3HAA1001-186

Perno, M16x60 (parael tope mecánico deleje 3)

3HAB3409-86

Dispositivo deelevación RV2

3HAC13698-1 Para elevar la cajareductora.

Argolla de elevaciónM12

3HAC14457-3

3HAC025333-005



¡Use las guías por pares!Pasadores de guíaM12 x 250


¡Use las guías por pares!

Pasadores de guíapara retén de ejes 2 y3, 80 mm

3HAC14628-1 Para guiar el retén de losejes 2/3.


Pasadores de guíapara retén de ejes 2 y3, 100 mm

3HAC14628-2 Para guiar el retén de losejes 2/3.


Continued




4 Reparación



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herramientas estándar enla página 481.

Conjunto de herra-mientas de CalibrationPendulum


Es posible que serequieran otras herra-mientas y otros pro-cedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruc-ciones detalladas.



Acción Nota

1.

¡PELIGRO!¡Desconecte las conexiones dealimentación eléctrica, presión

hidráulica y aire a presión delrobot!


2. Sujete el brazo superior enposición horizontal medianteeslingas redondas.


la página 441.

3. Retire el motor del eje 3. Encontrará información detallada en la secciónRetirada del motor en la página 388.

¡NOTA!En el momento de la retirada del motor del eje 3, elfreno del eje 3 no está aplicado. ¡Asegúrese de queel brazo superior esté sujeto y que no puedamoverse!

4. Retire el brazo superior . Encontrará información detallada en Retirada del


5. Retire el retén de los ejes 2 y 3,situado entre la caja reductora y elbrazo inferior.

En el momento del montaje, debe usar siempre unretén nuevo. La referencia se especifica en Equipo


Continued




4 Reparación



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6. Sitúe el brazo superior de formasegura sobre un banco de trabajo,

sobre un accesorio o un elementosimilar.

7. Retire los tornillos de fijación de la

caja reductora.

Se muestra en la figura Ubicación de la caja

reductora en la página 440.

8. Monte dos pasadores de guía conun ángulo de 180º entre ellos enlos orificios de los tornillos defijación de la caja reductora.


la página 441.

9. Monte el dispositivo de elevaciónRV2 acorde con las instruccionesde la figura.

xx0900000113

10. Si es necesario, utilice tornillos enlos orificios (A) mostrados en lafigura de la derecha parapresionar y liberar la cajareductora.


la página 441.

xx0200000201

• A: Orificios M12 para hacer salir la cajareductora

• B: Orificios de tornillos de fijación de la cajareductora al brazo superior

• C: Orificios de tornillos de fijación de la cajareductora al brazo inferior

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




11.

¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 60 kg!¡Todos los equipos elevadoresutilizados deben tener unacapacidad adecuada!

12. Retire la caja reductora usandocomo guía los pasadores de guíay con ayuda de una grúa puente oun elemento similar.

Acción Nota

Acción Nota

1.


Para los robots Foundry Prime:

No apague la presión de aire alos motores y a la tarjeta demedida serie.

2. Sitúe el brazo superior en unaposición en la que la superficiede engrane del engranaje quedeorientada hacia arriba.

3. Monte dos pasadores de guía con un ángulo de 180º entreellos en los orificios del brazosuperior que se usan para lostornillos de fijación de la cajareductora.


página 441.

4.

¡CUIDADO!¡La caja reductora pesa 60 kg!¡Todos los equipos elevadoresutilizados deben tener unacapacidad adecuada!

Continued




4 Reparación



© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


5. Monte el dispositivo deelevación RV2 acorde con las

instrucciones de la figura.

xx0900000113

6. Asegúrese de que las juntas

tóricas estén montadas en lacaja reductora. Aplique grasa alas juntas tóricas para asegurarque queden colocadas en susacanaladuras en el momentodel montaje.

¡Sustituya en caso de daños!


página 441.

xx0200000173

• A: Junta tórica de la caja reductora del eje 3

7. Eleve la caja reductora hasta suposición de montaje.

8. Gire la caja reductora parahacer coincidir los orificios delos tornillos con los del brazosuperior.

9. Sitúe la caja reductora sobre lospasadores de guía y deslícelahasta su posición.

¡Asegúrese de que las juntas tóricas estén asentadasadecuadamente y que la caja reductora estéorientada correctamente!

10. Retire la herramienta deelevación.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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11. Fije la caja reductora con 22 delos 24 tornillos de fijación de la

caja reductora.Retire los pasadores de guía yapriete los dos tornillosrestantes.

24 unidades: M12 x 60.


Puede reutilizar los tornillos, siempre y cuando selubriquen antes del montaje de la forma detallada enTornillos en la página 477.

12. Monte de nuevo el brazosuperior con un retén de ejes 2/

3 nuevo.


página 441.

Encontrará información detallada en Montaje del


13. Monte de nuevo el motor. Encontrará información detallada en Montaje del


14. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual de calibraciónseparado, incluido con las herramientas de cali-

bración.La información general de calibración se incluye en lasección Información de calibración en la página 453.

15.

¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplentodos los requisitos deseguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento.Encontrará información másdetallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba

de funcionamiento puede

causar lesiones o daños! en la

página 45.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B







Acción Nota

1.



2. Aplique Mercasol a las superficies del brazoinferior y el engranaje antes del montaje.

Área en la que debe aplicarse Mercasol:

• Huecos entre las cabezas de lostornillos y las arandelas.

xx0600003138

• A: Aplique Mercasol 3106 en lassuperficies

3.

¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar la primeraprueba de funcionamiento. Encontrará

información más detallada en la secciónPELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-


página 45.

Continued



4 Reparación



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La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de muñeca, como se muestraen la figura siguiente.

xx0200000219

Equipo necesario


B Tornillos de fijación y arandelas de la caja reductora (18 unidades)



- Junta tórica (no mostrada en la figura)


Caja reductora 3HAC10828-13 Incluye la junta tórica3HAB3772-57.

Arandelas 3HAA1001-172 ¡No forma parte delsuministro de la cajareductora!

¡Sustituya sólo en caso dedaños!


3HAB3772-64

3HAB3772-61

¡Se debe sustituir al montarde nuevo la caja reductora!

Junta tórica (tipo 2)

164.7x3.53

3HAB3772-57 Se debe sustituir al montar denuevo la caja reductora.

Junta tórica (tipo 2)

150.0x2.0





4 Reparación



© C

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Retirada de la caja reductora


Junta tórica (tipo 2),12 unidades

13.1x1.6




Antioxidante 3HAC026621-001


Equivalente:

• Mercasol 3106




página 481.

Conjunto de herra-

mientas deCalibration Pendulum

3HAC15716-1 Conjunto completo, con

manual del operador.




Acción Nota

1.


Para los robots Foundry Prime: No apague la

presión de aire a los motores y a la tarjeta demedida serie.

2. Drene el aceite de la caja reductora del eje 6. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la caja


3. Retire la brida giratoria. Encontrará información detallada enRetirada de la brida giratoria en la

página 301.

4. Retire la caja reductora . Para ello, afloje los 18tornillos de fijación.



Continued




4 Reparación



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Montaje de la caja reductora


5. Si es necesario, inserte los tornillos M8 en losorificios mostrados en la figura de la derecha

para presionar y liberar la caja reductora.

xx0200000220

• A: Orificios M8 para hacer salirla caja reductora

6. Retire la caja reductora del eje 6 elevándolacuidadosamente hacia el exterior.

¡Tenga cuidado para no dañar el piñóndel motor!

Acción Nota

Acción Nota

1.


Para los robots Foundry Prime: No apaguela presión de aire a los motores y a latarjeta de medida serie.

Continued




4 Reparación



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2. Asegúrese de que la junta tórica estémontada en la parte posterior de la caja

reductora. Lubrique la junta tórica congrasa.



xx0100000132

• A: Junta tórica de la caja reductoradel eje 6

3. Libere el freno de retención del motor deleje 6.

Encontrará información detallada en lasección Liberación manual de los frenos en

la página 80.

4. Inserte la caja reductora del eje 6 en launidad de la muñeca.



Se muestra en la figura Ubicación de lacaja reductora en la página 448.

¡Asegúrese de que los engranajes de lacaja reductora coincidan con los del motor!

5. Fije la caja reductora con los tornillos de

fijación y las arandelas.



8 ó 18 unidades (en función de la versiónde la muñeca): M8 x 40, calidad 12.9Gleitmo, par de apriete: 30 Nm.

Puede reutilizar los tornillos, siempre ycuando se lubriquen antes del montaje dela forma detallada en Tornillos en la página

477.

6. Monte de nuevo la brida giratoria. Encontrará información detallada en lasección Montaje de la brida giratoria en la

página 302.

Acción Nota

Continued




4 Reparación



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7. Si el robot está destinado a una célula deaplicación de chorro de agua:

• Aplique Mercasol 3106 sobre lassuperficies no pintadas entre la cajareductora y la brida giratoria.

• Aplique Mercasol 3106 sobre lascabezas de los tornillos de la partefrontal de la brida giratoria.

xx0600003143

• A: Superficies no pintadas entre lacaja reductora y la brida giratoria.

• B: Cabezas de tornillos





10. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual de

calibración separado, incluido con las her-ramientas de calibración.



11.

¡PELIGRO!Asegúrese de que se cumplen todos losrequisitos de seguridad al realizar laprimera prueba de funcionamiento.Encontrará información más detallada en

la sección PELIGRO: ¡La primera pruebade funcionamiento puede causar lesiones

o daños! en la página 45.

Acción Nota

Continued



5 Información de calibración

5.1. Introducción


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5.1. Introducción

Generalidades

Este capítulo contiene información general sobre los distintos métodos de calibración y

detalla también los procedimientos que no requieren ningún equipo de calibración en

concreto.

Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo con la

documentación que se incluye con las herramientas de calibración.

Cuándo realizar la calibración

Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes situaciones.

Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los

métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la

calibración estándar. Los distintos métodos se describen brevemente en la sección Métodos

de calibración en la página 454 y se explican con más detalle en los manuales de calibración

separados.

Si el robot cuenta con la calibración Absolute Accuracy, también se recomienda, aunque no

es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute Accuracy.

Los valores de resolver pueden cambiar si se sustituye alguna pieza del robot que afecte la

posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.

También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones.

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es necesario

actualizar los contadores. Consulte Actualización de los cuentarrevoluciones en la página

459. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:

• Descarga de la batería

• Error de resolver

• Interrupción de las señales entre un resolver y la tarjeta de medida

• Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control desconectado

También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el robot en el

momento de la primera instalación.

Reconstrucción del robot

Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es modificado

para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores de resolver.

Si el robot tiene la calibración Absolute Accuracy, debe ser calibrado para la nueva Absolute

Accuracy.




5.2. Métodos de calibración


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En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de calibración proporcionados por ABB.

Tipos de calibración

Tipo decalibración

DescripciónMétodo decalibración

Calibraciónestándar

El robot calibrado se sitúa en la posicióninicial, es decir, con las posiciones (losángulos) de los ejes situados en 0º.

Los datos de calibración estándar seencuentran en la SMB (tarjeta de medidaserie) del robot.

En el caso de los robots con RobotWare 5.04o anterior, los datos de calibración se entreganen un archivo, calib.cfg, que se suministra conel robot en el momento de la entrega. Estearchivo indica las posiciones correctas de losresolvers y motores para la posición inicial delrobot.

Calibration Pendulum(método estándar)

o bien

Calibración

Levelmeter (métodoalternativo)

CalibraciónAbsolute Accuracy(opcional)

Basada en la calibración estándar, pero apartedel posicionamiento del robot en la posicióninicial, la calibración Absolute Accuracytambién compensa:

• Las tolerancias mecánicas de laestructura del robot.

• Las deformaciones debidas a la carga

La calibración Absolute Accuracy se centra enla exactitud de posicionamiento en el sistemade coordenadas cartesianas del robot.

Los datos de calibración Absolute Accuracy seencuentran en la SMB (tarjeta de medidaserie) del robot.

En el caso de los robots con RobotWare 5.05o anterior, los datos de la calibración AbsoluteAccuracy se entregan en un archivo,absacc.cfg, que se suministra con el robot en

el momento de la entrega. Este archivosustituye al archivo calib.cfg e indica lasposiciones de los motores, además de losparámetros de compensación absacc.

Los robots calibrados con Absolute Accuracypresentan un adhesivo junto a la placa deidentificación del robot.

¡Para recuperar el 100% de rendimiento deAbsolute Accuracy, el robot debe serrecalibrado para Absolute Accuracy!

xx0400001197

CalibWare







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Métodos de calibración

Cada método de calibración se detalla en un manual separado. A continuación aparece una

breve descripción de los métodos disponibles.

Calibration Pendulum - método estándar

La calibración con Calibration Pendulum es el método estándar de calibración de todos los

robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S) y es

también el método más exacto para el tipo de calibración estándar. Es el método recomendado

para conseguir un rendimiento adecuado.

Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:

• Calibration Pendulum II

• Calibración de referencia

El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega como un

conjunto de herramientas completo que incluye el manual del operador de CalibrationPendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.

Calibración Levelmeter - método alternativo

La calibración con Levelmeter se conoce como el método alternativo de calibración para

robots ABB, debido a los valores menos exactos obtenidos durante la calibración. Este

método usa los mismos principios que la calibración con Calibration Pendulum, pero no

presenta unas tolerancias mecánicas tan buenas ante las piezas del conjunto de herramientas

como el método estándar con Calibration Pendulum.

Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programa del robot y por

tanto no es el método recomendado.

El equipo de calibración para la calibración con Levelmeter se pide en forma de piezasseparadas para cada robot. El manual del operador para la calibración con Levelmeter se

incluye con el Levelmeter 2000.

Calibración con CalibWare - Absolute Accuracy

Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano, se usa

Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare le guía por el

proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación. Encontrará

información más detallada en el manual de aplicaciones Absolute Accuracy Calibware Field

5.0.

Si realiza una operación de servicio en un robot que cuenta con Absolute Accuracy, es

necesario realizar una nueva calibración con Absolute Accuracy para recuperar el

funcionamiento a pleno rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es

suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen el

desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también admite la

sustitución de la muñeca.

Referencias

Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas en la

sección Herramientas especiales en la página 482.

El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto de

herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration Pendulum, quedescribe con más detalle el método y las distintas rutinas.

Continued




5.3. Escala de calibración y posición correcta de los ejes


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5.3. Escala de calibración y pos ición correcta de los ejes

Introducción

En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la posicióncorrecta de los ejes para todos los modelos de robots.

Escalas/marcas de calibración, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 7600

La ilustración siguiente muestra la ubicación de las escalas de calibración de placas

específicas y de las marcas de calibración directamente en las carcasas de los ejes 2 y 3.

xx0200000176

Marcas de calibración de los ejes 2 y 3

Las marcas de calibración de los ejes 2, 3 y 6, mostradas en la figura anterior, se componen

de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una contra la otra cuando el robot

está situado en su posición de calibración. Una de las marcas es más estrecha que la otra y

debe estar posicionada dentro de los límites de la marca más ancha.

A1 Escala de calibración del eje 1 (diseño anterior)

A2 Escala de calibración del eje 1 (diseño posterior)

B1 Escala de calibración del eje 2 (diseño anterior)

B2 Marca de calibración del eje 2 (diseño posterior)

C1 Escala de calibración del eje 3 (diseño anterior)

C2 Marca de calibración del eje 3 (diseño posterior)D Escala de calibración del eje 4

E Escala de calibración del eje 5

F Escala de calibración del eje 6





5.3. Escala de calibración y posición correcta de los ejes


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Escalas y marcas de calibración de IRB 6600ID e IRB 6650ID

La ilustración siguiente muestra la ubicación de las escalas de calibración de placas

específicas y de las marcas de calibración directamente en las carcasas de los ejes 2 y 3.

xx0500002016

Marcas de calibración de los ejes 2 y 3

Las marcas de calibración de los ejes 2, 3 y 6, mostradas en la figura anterior, se componen

de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una contra la otra cuando el robotestá situado en su posición de calibración. Una de las marcas es más estrecha que la otra y

debe estar posicionada dentro de los límites de la marca más ancha.

A Escala de calibración del eje 1

B Marca de calibración del eje 2

C Marca de calibración del eje 3

D Escala de calibración del eje 4

E Placa de calibración del eje 5

F Placa de calibración del eje 6

Continued




5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes


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5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes


Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración en el mismosentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de los

engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el gráfico siguiente.

Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración del robot.

Sentidos de movimiento de calibración, 6 ejes

¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo en

todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que

es el contrario del normal!

xx0200000089




5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones


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5.5. Actualización de los cuentarrevoluc iones

Generalidades

En esta sección se detalla la forma de realizar una calibración aproximada de cada eje delrobot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda de la

unidad de programación.

Paso 1: Mueva manualmente el robot a la posic ión de calibración.

En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualización del

cuentarrevoluciones, es decir moviendo manualmente el robot a la posición de calibración.

Posición de calibración cor recta de los ejes 4 y 6

Al mover el robot hasta la posición de calibración, resulta extremadamente importante

asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los robots mencionados más abajo estén posicionados

correctamente. Existe el riesgo de calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar

a que el robot quedara mal calibrado.

Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de calibración

correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los valores correctos se indican

en un adhesivo situado en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base.En el momento de la entrega, el robot tiene la posición correcta. NO gire los ejes 4 ó 6 en el

momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones.

Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a partir de su

posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posición de calibración

correcta se perderá debido a la existencia de una relación de caja reductora incorrecta. Esto

afecta a los robots siguientes:

Acción Nota

1. Seleccione el modo de movimiento de ejea eje.

2. Mueva el robot de forma que las marcas de

calibración queden dentro de la zona detolerancia.

IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID, 6640ID: ¡Es necesario posicionaral mismo tiempo los ejes 5 y 6!


calibración y posición correcta de los ejes

en la página 456.

3. Una vez posicionados todos los ejes,almacene los valores de los cuentarrevolu-ciones.

Encontrará una descripción en la sección

Paso 2: Almacenamiento de los valores de

los cuentarrevoluciones con la unidad de

programación en la página 460 (RobotWare4.0).

Paso 2: Almacenamiento de los valores de

los cuentarrevoluciones con el FlexPendanten la página 461 (RobotWare 5.0).

Variante de robot Eje 4 Eje 6

IRB 6600-175/2.55 Sí No

IRB 6600/6650 / otros Sí SíIRB 6600ID/6650ID Sí No







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Si las marcas de calibración parecen ser incorrectas (incluso si los datos de calibración de los

motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar el cuentarrevoluciones y

volver a comprobar las marcas de calibración (en caso necesario, pruebe los dos sentidos de

giro).

Paso 2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación

En esta sección se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones:

almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación (RobotWare

4.0).

Acción Nota

1. Presione el botón "Miscellaneous" (Varios) y presione ENTER paraseleccionar la ventana de servicio.

xx0100000194

2. Seleccione Calibración en el menúVer.

Aparece la ventana de calibración.

Si tiene conectadas varias unidades al robot, aparecerán en la ventana.

xx0100000201

3. Seleccione la unidad deseada y utilice la opción Actualizar Cont.Rev del menú Calib.

Aparece la ventana Revolution Counter Update (Actualizar Cont. Rev).

xx0100000202

4. Seleccione el eje deseado y presione Incl. para incluirlo (aparecerámarcado con una x) o presione Todos para seleccionar todos los ejes.

Continued







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Paso 2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant

En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el

cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant

(RobotWare 5.0).

5. Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcanmarcados con una x.

Utilice CANCELAR para volver a la ventana de calibración.6. Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualización.

Utilice CANCELAR para volver a la ventana de actualización del cuentar-revoluciones.

7. En este momento se recomienda que los valores del cuentarrevolu-ciones sean almacenados en un disquete.

No serequiere.

8.

¡CUIDADO!¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente,provocará un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar

lugar a lesiones o daños!Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración despuésde cada actualización.

La forma de realizar la comprobación se detalla en la sección Compro-

bación de la posición de calibración en la página 463.

Acción Nota

Acción1. En el menú ABB, toque Calibración.

Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, asícomo su estado de calibración.

Continued







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2. Toque la unidad mecánica que desee.

Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..

en0400000771

3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentar-

revoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.

• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.

Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.

4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga losiguiente:

• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.

• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.

A continuación, toque Actualizar .

5. Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualizaciónno puede deshacerse:

• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevolu-ciones.

• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.

Si toca Actualizar , los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina lamarca de verificación de la lista de ejes.

6.

¡CUIDADO!¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicio-namiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!

Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actual-ización.

Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en la página 463.

Acción

Continued




5.6. Comprobación de la posición de calibración


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Generalidades

Compruebe la posición de calibración antes de hacer ninguna programación en el sistema derobot. Esto puede hacerse:

• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.

• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.

Con una instrucción MoveAbsJ en la unidad de programación con el S4Cplus

En esta sección se describe cómo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta

su posición cero.

Con una inst rucción MoveAbsJ en el FlexPendant del IRC5

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su

posición cero.

Acción Nota

1. Cree un nuevo programa.

2. Utilice MoveAbsJ.

3. Cree el programa siguiente: MoveAbsJ[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,

9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool0

4. Ejecute el programa en el modo manual.

5. Compruebe que las marcas de calibración de losejes queden bien alineadas. Si no es así, actualicelos cuentarrevoluciones.

Las marcas de calibración semuestran en la sección Escala de

calibración y posición correcta de

los ejes en la página 456.

La forma de actualizar los cuentar-revoluciones se detalla en lasección Actualización de los cuen-


Acción Nota

1. En el menú ABB, toque Editor de prog ramas.

2. Cree un nuevo programa.

3. Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movimiento y procedimientos).

4. Cree el programa siguiente:

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],

[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\

NoEOffs, v1000, z50, Tool0

5. Ejecute el programa en el modo manual.







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Con la ventana de movimientos de la unidad de programación del S4Cplus

En esta sección se describe cómo mover el robot a la posición cero de todos los ejes.

6. Compruebe que las marcas de calibración de losejes queden bien alineadas. ¡Si no es así,

actualice los cuentarrevoluciones!

Las marcas de calibración semuestran en la sección Escala de

calibración y posición correcta delos ejes en la página 456.

La forma de actualizar los cuentar-revoluciones se detalla en lasección Actualización de los cuen-


Acción Nota

Acción Figura/nota

1. Abra la ventana Mvto. manual.

xx0100000195

2. Seleccione un movimiento de eje a eje.

xx0100000196

3. Mueva manualmente los ejes del robot hasta unaposición en la que el valor de posición del eje en launidad de programación indique cero.

4. Compruebe que las marcas de calibración de los ejesqueden bien alineadas. Si no es así, actualice los

cuentarrevoluciones!

Las marcas de calibración semuestran en la sección Escala

de calibración y posición

correcta de los ejes en la

página 456.

Encontrará informacióndetallada en la sección Actual-

ización de los cuentarrevolu-

ciones en la página 459.

Continued







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Uso de la ventana Mvto manual del FlexPendant

En esta sección se describe cómo mover el robot a la posición cero de todos los ejes.

Acción Nota1. Toque Mvto manual en el menú ABB.

2. Toque Modo movto. para seleccionar elgrupo de ejes que desea mover.

3. Toque para seleccionar el eje que deseamover, el eje 1, 2 ó 3.

4. Mueva manualmente los ejes del robothasta una posición en la que el valor deposición del eje en el FlexPendant indiquecero.

5. Compruebe que las marcas de calibración

de los ejes queden bien alineadas. ¡Si noes así, actualice los cuentarrevoluciones!

Las marcas de calibración se muestran en

la sección Escala de calibración y posicióncorrecta de los ejes en la página 456.

La forma de actualizar los cuentarrevolu-ciones se detalla en la sección Actualiza-

ción de los cuentarrevoluciones en la

página 459.

Continued



6 Retirada del servicio

6.1. Información medioambiental


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6.1. Información medioambiental

Materiales peligrosos

En esta tabla se especifican algunos de los materiales del robot y la forma en que se usan en

todo el producto.

Deseche adecuadamente los componentes para evitar cualquier riesgo para la salud o el

medio ambiente.

Aceite y grasa

Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite y la grasa.

Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización acorde con la normativa

local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos, estanques, embalses, desagües ni el suelo.

La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la

normativa local.

Recuerde también que:

• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua, provocando

daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor oxigenación.

• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas.

Material Ejemplo de aplicación

Baterías de NiCad o litio Placa de medida serie

Cobre Cables, motores

Hierro fundido/hierro nodular Base, brazo inferior, brazo superior

Acero Engranajes, tornillos, bastidor de la base, etc.

Neodimio Frenos, motores

Plástico/goma (PVC) Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.

Aceite, grasa Cajas reductoras

Aluminio Cubiertas, abrazaderas de sincronización



6.2. Retirada del servicio de la unidad de equil ibr io

Generalidades

Tenga en cuenta que la unidad de equilibrio contiene mucha energía almacenada. Por estarazón se requiere un procedimiento especial para su desmantelamiento. Los resortes espirales

contenidos dentro de la unidad de equilibrio pueden ejercer una fuerza potencialmente mortal

si no son desmontados adecuadamente.

La unidad debe ser desmantelada por una empresa especializada en retiradas de equipos del

servicio.

Equipo necesario

¡PELIGRO!

¡ No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra forma que

no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir la

unidad de equilibrio puede resultar mortal!

Acción de campo, reti rada del servicio

El procedimiento siguiente detalla las acciones a realizar en el campo, en el momento de la

retirada de la unidad de equilibrio del servicio.

Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar en

la página 481.

Soplete de corte Para la apertura del alojamiento y elcorte de los resortes

Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimien-tos. Consulte las referencias a estosprocedimientos en las siguientesinstrucciones detalladas.


Acción Nota

1. Retire la unidad de equilibrio del robot. Encontrará información detallada en lasección Retirada de la unidad de


2. Envíe la unidad a una empresa especial-izada en retiradas de equipos del servicio.

Asegúrese de que la empresa especial-izada en retiradas de equipos del servicioesté bien informada sobre la energíaalmacenada por los resortes decompresión con un elevado grado detensado. Compruebe también que launidad contenga cierta cantidad degrasa.

El procedimiento siguiente contiene infor-mación útil acerca de la retirada delservicio.





6.2. Retirada del servicio de la unidad de equilibrio


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Retirada del servic io de la unidad de servicio por parte de una empresa especializada en retiradasdel servicio

Las instrucciones siguientes detallan cómo retirar del servicio la unidad de equilibrio.

Póngase en contacto con ABB Robotics para obtener más asesoramiento.

Acción Nota

1.

¡PELIGRO!¡Los resortes de compresión con alto valorde tensado del interior de la unidad deequilibrio presentan energía acumulada!¡La unidad también contiene ciertacantidad de grasa!

2. Sitúe la unidad sobre un banco de trabajoo una superficie similar. No olvideasegurar su posición mediante un tornillo osimilar.

3. Abra un orificio en el lateral del aloja-miento, como se muestra en la figura.

Utilice un soplete. ¡Las medidas mostradas acontinuación son valores máximos!

xx0400000700

4. Corte las espirales de los tres resortes delinterior del alojamiento, de la forma espe-cificada siguiente:

• Resorte exterior: ¡corte al menoscinco espirales!

• Resorte central: ¡corte al menoscuatro espirales!

• Resorte interior: ¡corte al menoscuatro espirales!

Utilice un soplete.

5. Compruebe el número de espiralescortadas y asegúrese de que haya desa-parecido la tensión de los resortes.

Continued



7 Descripción del robot

7.1. Tipo A y tipo B de los modelos IRB 6600/6650


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Tipo B: caja reductora de mayor tamaño

Los robots de tipo B de los modelos IRB 6600/6650 cuentan con una caja reductora de mayor

tamaño en el eje 2. Como consecuencia de este mayor tamaño, las siguientes partes

principales del robot son distintas de las del tipo A:

• Bastidor

• Brazo inferior

• Motor del eje 2

• Tope mecánico ajustable del eje 2

• Interruptores de límite del eje 2

Cómo saber de qué tipo de robot se trata

La placa de identificación del armario y del brazo inferior del robot indica si el robot tiene la

caja reductora de mayor tamaño o no.

Los robots que cuentan con la caja reductora original aparecen identificados como "IRB 6600

Type A" / "IRB 6650 Type A", o simplemente IRB 6600 / IRB 6650.

Los robots que cuentan con la caja reductora de mayor tamaño aparecen identificados como

"IRB 6600 Type B" / "IRB 6650 Type B".



8 Información de referencia

8.1. Introducción


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8.1. Introducción

Generalidades

Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en

los distintos procedimientos del manual.




8.2. Normas de seguridad aplicables


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Normas, UNE-EN ISO

El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las siguientesnormas:

1. Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo se documentan

los tiempos y distancias de paro en el peor caso.

2. Sólo robots con protección para sala limpia.

3. Sólo válido para los robots de soldadura eléctrica por arco. Sustituye a la norma EN CEI

61000-6-4 para robots de soldadura eléctrica por arco.

Normas europeas

Estándar Descripción

EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign - Part 1: Basic terminology, methodology

EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign - Part 2: Technical principles

EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design

EN ISO 10218-11 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1Robot

EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, Coordinate systems and motionnomenclatures

EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, Performance criteria and relatedtest methods

EN ISO 14644-12 Classification of air cleanliness

EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN IEC 61000-6-4

(option 129-1)

EMC, Generic emission

EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity

EN IEC 60974-13 Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources

EN IEC 60974-103 Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements

EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1General requirements

IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)


EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design andconstruction of fixed and movable guards







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Otras normas


ANSI/RIA R15.06 Safety Requirements for Industrial Robots and Robot SystemsANSI/UL 1740

(opción 429-1)

Safety Standard for Robots and Robotic Equipment

CAN/CSA Z 434-03

(opción 429-1)

Industrial Robots and Robot Systems - General Safety Require-ments

Continued




8.3. Conversión de unidades


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8.3. Conversión de unidades

Tabla de conversión

Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.

Cantidad Unidades

Longitud 1 m 3.28 ft 39,37 pulgadas

Peso 1 kg 2,21 lb

Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi

Fuerza 1 N 0,738 pies/libra

Momento 1 Nm 0,738 pies/libra/tn

Volumen 1 L 0,264 gal. EE.UU.




8.4. Tornillos


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8.4. Tornillos

Generalidades

En esta sección se especifica la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos del robot.

Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de materiales

metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos.

Tornil los UNBRAKO

Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas

uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a

continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.

Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No se permite

sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos de tornillos

supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños o accidentes!

Tornil los tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar

los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que

desaparezca el tratamiento. Después de este número de usos, es necesario desechar el tornillo

y sustituirlo por otro nuevo.

Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes de

protección hechos a base de goma de nitrilo.

Tornillos lubricados de otras formasLos tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos especificados en

las descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o instalación.

En estos casos, haga lo siguiente:

1. Aplique lubricante a la rosca del tornillo.

2. Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.

3. Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave

dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse con una llave

dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por personal con la

formación y la cualificación adecuadas.

Lubricante Ref.

Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 11712016-618





8.4. Tornillos


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Par de apriete

Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:

• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial. Los pares

de apriete estándar se especifican en las tablas siguientes. Los pares de apriete

especiales se especifican en las descripciones de los procedimientos de reparación,

mantenimiento o instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique

sustituye al par de apriete estándar!

• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.

• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.

• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas neumáticas.

• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo con

un movimiento lento y uniforme.

• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar el 10%!En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos

lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella o con ranura para destornillador

plano.

En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos

lubricados con aceite y dotados de tornillos Allen.

DimensionesPar de apriete (Nm)Clase 4.8, lubricado con aceite

M2.5 0.25

M3 0.5

M4 1.2

M5 2.5M6 5.0

DimensionesPar de apriete (Nm)Clase 8.8, lubricadocon aceite

Par de apriete (Nm)Clase 10.9, lubr i-cado con aceite

Par de apriete (Nm)Clase 12.9, lubri-cado con aceite

M5 6 - -

M6 10 - -

M8 24 34 40M10 47 67 80

M12 82 115 140

M16 200 290 340

M24 725 960 1150

Continued





8.4. Tornillos


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En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos

lubricados con Molycote y dotados de tornillos Allen.

En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para conectores de

agua y aire cuando uno de los conectores o ambos conectores son de latón.

DimensionesPar de apriete (Nm)Clase 10.9, lubricado conMolycote

Par de apriete (Nm)Clase 12.9, lubr icado conMolycote

M8 28 35

M10 55 70

M12 96 120

M16 235 280

M20 550

M24 790 950

DimensionesPar de apriete (Nm),nominal

Par de apriete (Nm),mínimo

Par de apriete (Nm),máximo

1/8 12 8 15

1/4 15 10 20

3/8 20 15 25

1/2 40 30 50

3/4 70 55 90

Continued




8.5. Especificaciones de peso


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8.5. Especif icaciones de peso

Definición

En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen

resaltados de esta forma.

Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevación al manipular

componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de herramientas y

dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.

Ejemplo

A continuación aparece un ejemplo de cómo se muestra una especificación de peso, dentro

de una tabla de procedimientos:

Acción Nota





8.6. Conjunto de herramientas estándar


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8.6. Conjunto de herramientas estándar

Generalidades

Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación) contienenlistas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.

Todas las herramientas especiales necesarias se indican en los procedimientos, mientras que

las herramientas que se consideran estándar están incluidas en el Conjunto de herramientas y

se definen en la tabla siguiente.

Por tanto, el Conjunto de herramientas necesario incluye el Conjunto de herramientas

estándar y las herramientas indicadas en las instrucciones.

Contenido del con junto de herramientas estándar

Cant. Herramienta Com.

1 Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm

1 Llaves para tornillos con encastre de 5 a 17 mm

1 Adaptadores Torx del 20 a 60

1 Conjunto de llaves tubulares

1 Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm

1 Llave dinamométrica de 75 a 400 Nm

1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica 1/2

2 Tornillo de cabeza hexagonal de M10x100

1 Punta hexagonal del 14, vaso de 40 mm adaptador L100 mm


Se acortará a 12 mm






8.7. Herramientas especiales


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Generalidades

Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias pararealizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las herramientas estándar

definidas en la sección Conjunto de herramientas estándar en la página 481 y de las

herramientas especiales, indicadas directamente en las instrucciones y enumeradas también

en esta sección.

Herramientas básicas

En la tabla siguiente se especifican las herramientas del conjunto de herramientas básico

(3HAC15571-3) que se utilizan para el modelo de robot actual. El conjunto de herramientas

se requiere principalmente al retirar y montar de nuevo los motores.

Las herramientas también aparecen enumeradas directamente en las instrucciones.

Descripción Cant. Ref.

Pasadores de guía M8 x 100 2 3HAC15520-1




Herramienta de elevación para la unidad demuñeca

1 IRB6600, IRB 6650:

3HAC13605-1

Herramienta de elevación para el motor de losejes 1, 4, 5

1 3HAC14459-1

Herramienta de elevación para el motor de losejes 2, 3, 4

1 3HAC15534-1

Herramienta de desmontaje para el motorM10x

2 3HAC14972-1

Es válida para los motores de losejes 4, 5 y 6.

Herramienta de desmontaje para el motorM12x

2 3HAC14631-1

Es válida para los motores de losejes 1, 2 y 3.

Herramienta de rotación 1 3HAC17105-1

Tope mecánico del eje 3 2 3HAC12708-1

Pernos M16 x 60 (para el tope mecánico deleje 3)

2 3HAB3409-86

Arandelas (para el tope mecánico del eje 3) 2 3HAA1001-186

Conjunto de herramientas estándar (sucontenido se describe en la sección Conjunto

de herramientas estándar en la página 481)

1 3HAC15571-1







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Herramientas especiales

En la tabla siguiente se especifican las herramientas especiales necesarias durante varios de

los procedimientos de servicio técnico. Estas herramientas pueden solicitarse por separado y

se especifican también directamente en las instrucciones correspondientes del Manual del

producto, procedimientos.


Llave Allen nº 6 especial 1 Para obtener más información,consulte la sección Sustitución del

motor del eje 5:

• Herramientas de retirada

de los tornillos de fijación

del motor en la página 409

Accesorio para brazo inferior 1 3HAC020729-001

Manivela para caja reductora del eje 2 1 3HAC020999-001Pasadores de guía M12 x 130 2 3HAC022637-001





Pasadores de guía para retén de ejes 2 y 3,100 mm

1 3HAC14628-2

Pasadores de guía para retén de ejes 2 y 3,80 mm

1 3HAC14628-1

Portabrocas (Stahlwille 736/40 S 5/16") 1 3HAC029090-001

Cilindro hidráulico 1 3HAC11731-1

Bomba hidráulica de 80 Mpa 1 3HAC13086-1

Bomba hidráulica de 150 Mpa (glicerina) 1 3HAC021563-012

Dispositivo de elevación para la base 1 3HAC15560-1

Dispositivo de elevación para el robot 1 3HAC15607-1

Dispositivo de elevación para el brazosuperior

1 3HAC15994-1

Argolla de elevación VLBG M12 1 3HAC16131-1

Argolla de elevación M16 2 3HAC14457-4

Herramienta de elevación (cadena) 1 3HAC15556-1

Herramienta de elevación para la cajareductora del eje 2

1 3HAC020386-001

Herramienta de medición 1 6896134-GN

Piñón de presión para el motor 1 3HAC021883-001

Inyector de aceite / máx. 500 MPa 1 3HAC021590-001

Herramienta de presión para el rodamientodel eje 2

1 3HAC13527-1

Dispositivo extractor para el eje motor del eje2

1 3HAC021563-001

Dispositivo de presión para el eje motor deleje 2

1 3HAC021600-001

Continued







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Herramientas que puede alquilar

En la tabla siguiente se especifican las herramientas que usted puede alquilar a través de ABB

para realizar determinados procedimientos de servicio técnico de la forma descrita en elManual del producto.

Las herramientas especiales también aparecen enumeradas directamente en las instrucciones.

Equipo de calibración con Levelmeter (método alternativo)

En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración que se necesita para calibrar el

robot con el método alternativo, la calibración con Levelmeter.

Herramienta de presión para la unidad deequilibrio

1 3HAC020902-001

Herramienta de presión para el eje de launidad de equilibrio

1 3HAC17129-1

Extractor para el eje de la unidad de equilibrio 1 3HAC12475-1

Retén de la unidad de equilibrio 1 3HAC020997-1

Soporte para la base 1 3HAC15535-1

Juego de herramientas para la unidad deequilibrio

1 3HAC021984-001



Herramienta de elevaciónpara el brazo inferior


• Guías, 3HAC14446-1


Abrazadera angular 68080011-LP

Abrazadera de calibración 3HAC13908-9

Herramienta de cali-bración para eje 1

3HAC13908-4

Kit Levelmeter 2000 6369901-347 Incluye un sensor.

Pasador de medición 3HAC13908-5

Accesorio para sensor 68080011-GM

Placa del sensor 3HAC0392-1

Adaptador de sincroni-zación

3HAC13908-1

Accesorio para bridagiratoria

3HAC68080011-GU

Continued







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Equipo de calibración Calibration Pendulum

En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración que se necesita para calibrar el

robot con el método Calibration Pendulum.

Equipo de cambio de aceite

En la tabla siguiente se especifica el equipo recomendado para los cambios de aceite.


Conjunto de herramientas deCalibration Pendulum

3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual deloperador.




• Bomba de vacío conregulador, manguera y aco-plamiento

• Acoplamientos yadaptadores

• Bomba (manual) conmanguera y acoplamiento

• Recipiente graduado paramedición

• Pistola de aceite

• Instrucciones de uso

Continued




8.8. Equipos de elevación e instrucciones de elevación


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8.8. Equipos de elevación e instrucciones de elevación

Generalidades

Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos equipos de elevación,que aparecen especificados en cada procedimiento.

La forma de utilizar cada equipo de elevación no aparece indicada en el procedimiento de la

actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.

Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con el equipo de elevación, como

referencia futura.



9 Lista de piezas / lista de piezas

9.1. Introducción


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9.1. Introducción

Definiciones

En este capítulo se especifican todos los repuestos y piezas del robot.






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9.2 Lista de piezas



En esta sección se especifican todos los artículos considerados como repuestos del robot. Los

repuestos también se especifican directamente como equipo necesario en las instrucciones de

reparación de la pieza de repuesto correspondiente.




9.2.2. Lista de piezas


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Instrucc iones de reparación

Cada repuesto se sustituye de la forma descrita en las instrucciones de reparacióncorrespondientes del Manual del producto, procedimientos.

Ubicación de los repuestos de los modelos IRB 6600 e IRB 6650

La figura siguiente muestra los repuestos de los modelos IRB 6600 e IRB 6650.

xx0400001022







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Ubicación de los repuestos de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID

La figura siguiente muestra los repuestos de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID.

xx0500001796

Continued







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Piezas

La tabla siguiente especifica todos los repuestos recomendados para el robot.

Elemento Descripción Repuesto nº NotaA Motor con piñón

Motor con piñón

3HAC15879-2

3HAC15879-3

Eje 1

Foundry Prime

B Caja reductora 3HAC10828-8 Eje 1

C Motor con piñón

Motor con piñón

3HAC021030-001

3HAC026975-001

Eje 2

Foundry Prime

D Caja reductora del eje 2 3HAC021541-001 Eje 2

E Motor con piñón

Motor con piñón

3HAC15885-2

3HAC026976-001

Eje 3

Foundry Prime

F Caja reductora 3HAC021127-001 Eje 3

G Motor con piñón

Motor con piñón

3HAC15889-2

3HAC026977-001

Eje 4

Foundry Prime

H Unidad de tarjeta de medida serie 3HAC16014-1

I Unidad de batería 3HAC16831-1

J Muñeca, tipo 2

(IRB 6650 -125/3.2, -200/2.75, IRB6600 -175/2.8, -225/2.55)

Muñeca, tipo 2

3HAC16626-2

3HAC026879-001 Foundry Prime

J Muñeca tipo 2, brida giratoria aislada

(IRB 6650 -125/3.2, -200/2.75, IRB6600 -175/2.8, -225/2.55)

3HAC16626-3

J Muñeca, proceso

(IRB 6600ID e IRB 6650ID)

3HAC024793-001

K Brida giratoria, diám. 200 (175/2,55) 3HAC025571-001 Foundry Prime

K Brida giratoria, diám. 200 3HAC13752-1

L Unidad de equilibrio (IRB 6600 e IRB

6600ID)

3HAC020691-001

L Unidad de equilibrio (IRB 6650 e IRB6650ID)

3HAC020692-001

M Motor con piñón


3HAC023745-003 Eje 5

N Motor con piñón


3HAC023746-003 Eje 6

O Arnés de cables de los ejes 5 y 6


3HAC024815-001

P Cubierta de la unidad de muñeca(incluye la junta)


3HAC024810-001

Continued







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R Amortiguador 1 del eje 5 (2 unidades)


3HAC021325-001 Eje 5

S Amortiguador 2 del eje 5 (2 unidades)


3HAC021675-001 Eje 5

T Capuchón 3HAC021222-001

U Cubierta con junta

(IRB 6600 e IRB 6650)

3HAC8101-8

V Cubierta de cables

(IRB 6600 e IRB 6650)

3HAC022172-001

- Arnés de cables de los ejes de 1 a 4(IRB 6600/6600ID)

3HAC025503-001

- Arnés de cables de los ejes 1 y 4

(IRB 6650/6650ID)

3HAC025504-001

3HAC026981-001 Foundry Prime- Arnés de cables de los ejes de 1 a 6

(IRB 6600)3HAC024385-001

- Arnés de cables de los ejes de 1 a 6(IRB 6650)

3HAC024386-001

- Arnés de cables del eje 5 3HAC14139-1

- Motor 3HAC17484-10

3HAC026982-001

Eje 5

Foundry Prime

- Caja reductora 3HAC10828-13 Eje 6

- Motor con piñón 3HAC15991-4

3HAC026983-001

Eje 6

Foundry Prime

- Arnés de cables de los ejes 5 y 6(IRB 6600 e IRB 6650)

3HAC14140-1

- Rodamiento de rodillos esféricos 3HAA2167-18 En la orejetadelantera de launidad deequilibrio.

- Retén separador 3HAC12649-1 2 unidades. Enla orejetadelantera de launidad deequilibrio.

- Junta tórica 3HAB3772-75 2 unidades. En

la orejetadelantera de launidad deequilibrio.

- Anillo de retén 3HAC11581-5 2 unidades. Enla orejetadelantera de launidad deequilibrio.

- Conjunto de mantenimiento completode la unidad de equilibrio

3HAC021592-001

- Conjunto de mantenimiento conrodamientos de la unidad de equilibrio

3HAC021593-001

Elemento Descripción Repuesto nº Nota

Continued







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Equipos opcionales

Todos los componentes necesarios para la instalación de equipos opcionales, como los cables,

las placas de fijación adicionales y otros elementos se enumeran en el procedimiento de

instalación del equipo. En la tabla siguiente se indican los procedimientos de instalación delos equipos (en la parte 1: Procedimientos del Manual del producto).

Nº deopción

Equipo La instalación se detalla en:

25-3 Interruptor de posición deleje 1

Instalación de interruptores de posición (opcion-

ales) en la página 117


-


-

37-1 Placa de la base Fijación de la placa de la base en la página 83

87-1 Ventilador de refrigeracióndel eje 1

Instalación del ventilador de refrigeración para

los motores de los ejes 1 a 3 (opcional) en la

página 100


-


-

159-1 Dispositivo para horquillaelevadora

Elevación del robot con una horquilla elevadora

en la página 69

184-1 Brida aislada para herra-

mientas

-

213-1 Lámpara de seguridad -

571-1 Espaciadores para la base Instalación de los separadores para la base

(opcionales) en la página 97

430-1 Cubiertas para brazosuperior

-

Continued






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9.3 Lista de piezas



En esta sección se especifican todos los artículos de repuesto del robot. Las piezas se

muestran en vistas ampliadas o en láminas, en este capítulo o en un capítulo separado.

Los repuestos específicos se enumeran separadamente en una Lista de repuestos.




9.3.2. Piezas de regeneración


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




El robot cuenta con varias piezas de regeneración que difieren entre sí en función de laversión del robot. En esta sección se ofrece un resumen de las piezas que corresponden a las

distintas versiones.

En la sección siguiente, Lista de piezas en la página 494, encontrará también más detalles

acerca de las piezas especificadas a continuación, de acuerdo con los números de elemento

indicados.

Piezas de regeneración

Ref. Pieza IRB 6600- IRB 6650- IRB 6650S-Referenciay tipo

175/2.55

225/2.55

175/2.8

200/2.75

125/3.2

200/3.0

125/3.5

90/3.9

3HAC15866-1 Bastidor/tipo A X X X X X 101.2.1

3HAC020136-004 Bastidor/tipo B X X X X 101.2.1

3HAC10141-1 Brazo inferior/tipo A X X X 105

3HAC13940-1 Brazo inferior/tipo A X X 105

3HAC020671-003 Brazo inferior/tipo B X X 105

3HAC020129-003 Brazo inferior/tipo B X X 105

3HAC026574-001 Brazo inferior/tipo B

(Foundry Prime)

X X 105

3HAC020505-003 Brazo inferior X X X 105

3HAC17212-1 Retén de ejes 2/3 / tipo A X X X X X 108.201

3HAC020123-001 Retén de ejes 2/3 / tipo B X X X X X X X 108.201

3HAB3409-84 Tornillo M16x50 18X 18X 108.202

3HAA1001-186 Arandela 7x25x3 18X 18X 108.204

3HAC020958-001 Protección de cables / tipo A X X X X X 108.235

3HAC021071-001 Protección de cables / tipo B X X X X X X X 108.235

3HAC16926-1 Protector de cable para elbrazo inferior

X X X 108.211

3HAC020507-001 Protector de cable para el

brazo inferior

X X X X X 108.211

3HAC14940-1 Arnés de los ejes de 1 a 4 X X X 106

3HAC16331-1 Arnés de los ejes 1 a 4 X X X X 106

3HAC024385-001 Arnés de los ejes 1 a 6 X X X 106

3HAC024386-001 Arnés de los ejes 1 a 6 X X X X X 106

3HAC9760-3 Extensión de brazo 250 mm X 111.501

Estándar

3HAC15859-2 Extensión de brazo 250 mm X 111.501

Estándar y defundición

3HAC9760-7 Extensión de brazo 450 mm X X 2X 111.501Estándar







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3HAC15859-3 Extensión de brazo 450 mm X X 2X 111.501

Estándar y defundición

3HAB7700-69 Tornillo M12x50 12X 12X 12X 24X 111.503

3HAA1001-134 Arandela 13x19x1,5 12X 12X 12X 24X 111.504

9ABA107-56 Pasador paralelo 10x20 X X X 2X 111.505

9ADA618-56 Tornillo M6x16 4X 6X 6X 12X 111.507

3HAC9760-9 Cubierta de 250 mm X 111.506

3HAC026454-001 Cubierta de 250 mm

(Foundry Prime)

X 111.506

3HAC9760-10 Cubierta de 450 mm X X 2X 111.506

3HAC15879-2 Motor del eje 1 X X X X X X X X 109.306

3HAC15882-2 Motor del eje 2 X 109.307

3HAC15885-2 Motor del eje 2/tipo A X X X X X X X 109.307

3HAC021030-001 Motor del eje 2/tipo B X X X X X X X 109.307

3HAC021127-001 Engranaje reductor / tipo A X X X X X 109.301

3HAC021541-001 Engranaje reductor / tipo B X X X X X X X 109.301

3HAC16829-1 Cubierta del eje 2/tipo A X X X X X 109.302

3HAC020138-003 Cubierta del eje 2/tipo B X X X X X X X 109.302

3HAC020098-001 Placa de guía del eje 2 X X X 109.3363HAC020745-001 Placa de fijación X X X 109.336

3HAC020122-001 Placa de fijación / tipo B X X 109.336

3HAC14792-1 Abrazadera X X X X X 109.338

3HAC15882-2 Motor del eje 3 X 102.3.5

3HAC15885-2 Motor del eje 3 X X X X X X X 102.3.5

3HAB3409-71 Tornillo M12x50 8X 8X 8X 8X 8X 8X 8X 109.304

3HAA1001-134 Arandela 13x19x1,5 8X 8X 8X 8X 8X 8X 8X 109.305

3HAB3772-69 Junta tórica / tipo A X X X X X 109.318

3HAB3772-73 Junta tórica / tipo B X X X X X X X 109.318

3HAC15887-2 Motor del eje 4 X 102.4

3HAC15889-2 Motor del eje 4 X X X X X X X 102.4

3HAC020691-001 Unidad de equilibrio X X X 104

3HAC020692-001 Unidad de equilibrio X X 104

3HAC021031-002 Unidad de equilibrio X X X 104

3HAC12534-1 Eje, unidad de equilibrio X X X X X 110.410

3HAC11427-1 Eje, unidad de equilibrio X X X 110.410

3HAC16627-3 Muñeca, tipo 1 X 103

3HAC16626-2 Muñeca, tipo 2 X X X X X X X 103

Ref. Pieza IRB 6600- IRB 6650- IRB 6650S-Referenciay tipo

175/2.55

225/2.55

175/2.8

200/2.75

125/3.2

200/3.0

125/3.5

90/3.9

Continued




9.3.3. Lista de piezas, resumen


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Lista de piezas

Elemento Cant. Referencia Descripción Nota/medidas

5 1 3HAC17358-1 Tope mecánico del eje 1,conjunto

101 1 3HAC020854-001 Base con bastidor del eje1

Consulte la secciónBase con bastidor del

eje 1 en la página 499

102 1 3HAC10746-1 Ejes 3 y 4 Consulte la secciónEjes 3 y 4 en la página

500

102 1 3HAC10746-4 Ejes 3 y 4, fundición Consulte la secciónEjes 3 y 4, fundición

en la página 504

103 1 3HAC8114-3 Muñeca, tipo 2 Consulte la secciónMuñeca estándar,

IRB 6600 e IRB 6650

en la página 506

103 1 3HAC026578-001 Muñeca, tipo 2 (FoundryPrime)

103 1 3HAC8114-5 Muñeca, tipo 2, fundición Consulte la secciónMuñeca para

fundición en la página

512

103 1 3HAC8114-8 Muñeca, tipo 2, aislada Consulte la sección

Muñeca aislada en lapágina 513.

103 1 3HAC023639-001 Muñeca, proceso (IRB6600ID/6650ID)

Consulte la secciónMuñeca, proceso,

IRB 6600ID y 6650ID

en la página 510.

104 1 3HAC17117-2 Unidad de equilibrio A(6600-225/2.55, 6600-175/2.8, 6600-175/2.55,6600ID-185/2.55)

104 1 3HAC17117-3 Unidad de equilibrio B(6650-125/3.2, 6650-

200/2.75, 6650ID-170/2.75)

105 1 3HAC020129-003 Unidad de equilibrio A(6600-225/2.55, 6600-175/2.8, 6600-175/2.55,6600ID-185/2.55)

105 1 3HAC020671-003 Unidad de equilibrio A(6650-125/3.2, 6650-200/2.75, 6650ID-170/2.75)

106 1 3HAC14940-1 Arnés de cables, ejes de1 a 4 (6600-225/2.55,6600-175/2.8, 6600-175/

2.55, 6600ID-185/2.55)







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106 1 3HAC16331-1 Arnés de cables, ejes 1 a4 (6650-125/3.2, 6650-

200/2.75, 6650ID-170/2.75)

106 1 3HAC024385-001 Arnés de cables, ejes de1 a 6 (6600-225/2.55,6600-175/2.8, 6600-175/2.55)

106 1 3HAC024386-001 Arnés de cables, ejes 1 a6 (6650-125/3.2, 6650-200/2.75)

- 1 3HAC035933-001 Foundry Plus CableGuard (opción nº 908-1)

108 1 3HAC13263-1 Conjunto de elementos

del manipulador

Consulte la sección

Conjunto deelementos del manip-

ulador, 3HAC13263-1

en la página 516

109 1 3HAC13264-1 Conjunto de elementosde ejes 1 y 2

Consulte la secciónConjunto de

elementos de los ejes

1 y 2, 3HAC13264-1

en la página 518

110 1 3HAC13265-1 Conjunto de elementosde motor de la unidad deequilibrio


elementos de la

unidad de equilibrio,

3HAC13265-1 en lapágina 522

111 1 3HAC12311-4 Conjunto de extensiónde eje 250 mm (IRB 6600- 175/2,8)


extensión de brazo,

250 mm,

3HAC12311-4 en la

página 523

111 1 3HAC12311-5 Conjunto de extensiónde eje 450 mm

(IRB 6650 - 125/3.2)


extensión de brazo,

450 mm,

3HAC12311-5 en la

página 524

112 2 ó 1 3HAC12129-1 Placa de cubierta t=1,5 mm

112 1 3HAC026188-001 Placa de cubierta(Foundry Prime)

t=1,5 mm

113 8 ó 4 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabezade lenteja

M6 x 16

114 1 3HAC13416-1 Cubierta de protección Tamaño de carcasa16

115 1 3HAC18281-1 Cubierta


Continued




9.3.4. Base con bastidor del eje 1


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9.3.4. Base con bastidor del eje 1

Lista de piezas

Base para mecanizado

Bastidor con caja reductora del eje 1


101.1 1 3HAC17224-4 Base para mecanizado Consulte la secciónBase para mecanizado

en la página 499.

101.1 1 3HAC026572-001 Base para mecanizado

(Foundry Prime)

101.2 1 3HAC020858-001 Bastidor con cajareductora del eje 1

Consulte la secciónBastidor con caja

reductora del eje 1 en

la página 499

101.3 3 3HAC11732-2 Arandela T=3

101.4 18 3HAB7700-5 Tornillo de cabezahexagonal

M16 x 70

101.5 1 3HAC11529-1 Clip recubierto de goma D=28

101.6 1 3HAC14453-1 Manguera con brida

101.7 1 3HAC14453-2 Tapón

101.8 1 3HAC4428-2 Abrazadera paramanguera

D=23-27

101.9 1 9ADA 618-56 Tornillo Torx de cabezade lenteja

M6 x 16

Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones

101.1.1 1 3HAC17224-2 Base para fundición

101.1.2 5 3HAC4836-7 Tapón de protección 16 x 12.3 x 9 x 7

101.1.3 1 3HAC1383-2 Cubierta de proteccióncompleta

101.1.4 1 3HAC14024-1 Tornillo de protección

Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones101.2.1 1 3HAC020136-004 Bastidor para mecanizado

101.2.1 1 3HAC026573-001 Bastidor para mecanizado

(Foundry Prime)

101.2.2 1 3HAC10828-8 Conjunto RV 320C-224,26

101.2.3 24 3HAB3409-73 Tornillo de cabezahexagonal

M12 x 70

101.2.4 24 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5




9.3.5. Ejes 3 y 4


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9.3.5. Ejes 3 y 4


Conjunto de elementos del eje 4, 3HAC 13350-1

Elemento Cant. Referencia Descripción Nota

102.1 1 3HAC13350-1 Conjunto deelementos de eje4

Consulte la secciónConjunto de elementos del

eje 4, 3HAC 13350-1 en la

página 500

102.2 1 3HAC020049-001 Eje tubular 2.55 Consulte la sección Eje

tubular 2.55, 3HAC 020049-

001 en la página 502

102.3 1 3HAC13351-1 Eje 3 Consulte la sección Eje 3,

3HAC 13351-1 en la página

502

102.4 1 3HAC14752-1 Motor giratorio deCA con cajareductora

Consulte la sección Motorgiratorio de CA con caja

reductora en la página 503

Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota

102.1.1 1 3HAC12261-1 Engranaje Z4/4

102.1.3 8 9ADA183-37 Tornillo de cabezahexagonal

M8 x 25

102.1.4 8 9ADA312-7 Arandela plana 8.4 x 16 x 1.6

102.1.5 1 3HAC12259-1 Unidad de rueda de eje4 225 kg

Consulte la subsecciónUnidad de rueda de eje 4,

225 kg, 3HAC 12259-1 en

la página 501.

102.1.6 3 3HAA1001-99 Cuña

102.1.7 3 3HAC12560-1 Perno roscado M8 x 65

102.1.8 12 9ADA334-7 Arandela de resorte,cónica

8.4 x 18 x 2

102.1.9 3 9ADA267-7 Tuerca hexagonal M8


M10 x 110

102.1.11 3 9ADA334-8 Arandela de resorte,cónica 10.5 x 23 x 2.5

102.1.12 1 3HAC13564-1 Amortiguador del eje 4 Consulte la subsección Amortiguador de eje 4,

3HAC 13564-1 en la

página 502.

102.1.13 1 3HAA1001-17 Tope del eje 4 parafundición

102.1.14 1 3HAC11925-1 Tope mecánico


M16 x 35

102.1.16 1 3HAA1001-98 Junta T=1





9.3.5. Ejes 3 y 4


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Unidad de rueda de eje 4, 225 kg, 3HAC 12259-1

102.1.17 1 3HAC12149-4 Cubierta de eje 4 con junta

Consulte la subsecciónCubierta de eje 4 con

junta, 3HAC 12149-4 enla página 502.

102.1.17 1 3HAC026309-001

Cubierta de eje 4 con junta

(Foundry Prime)

102.1.18 14 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabezade lenteja

M6 x 16

102.1.20 1 3HAC17218-1 Conjunto de arandelasde ajuste

102.1.21 1 3HAC17219-2 Arandela de empuje

102.1.22 1 9ABA135-45 Anillo de retención, eje 170

102.1.23 2 2213253-5 Rodamiento de bolas 170 x 215 x 22102.1.24 1 2216261-18 Retén 170 x 200 x 15

102.1.25 1 22160086-4 Retén (Nilos) 180 x 215 x 4

102.1.26 1 3HAB4317-1 Retén

102.1.27 1 3HAC022620-001

Anillo separador

102.1.28 1 21522012-535 Junta tórica 169.3 x 5.7

102.1.29 1 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20

102.1.30 8.100ml

11712016-604 Aceite lubricante:

Mobilgear 600 XP320

102.1.31 30 g 3HAB3537-1 Grasa pararodamientos

102.1.32 1 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo


102.1.34 1 3HAC16721-1 Retén magnético R 1/2”



102.1.5.1 1 3HAC11742-1 Cubo intermedio paramecanizado

102.1.5.2 1 3HAC12259-2 Unidad reductora Z2, 3/4 Consulte la

subsección siguiente.102.1.5.3 1 21262851-104 Tuerca de bloqueo M20 X 1

102.1.5.4 1 22133802-11 Rodamiento de rodilloscónicos

40 x 68 x 19

102.1.5.5 1 3HAA1001-129 Rodamiento de rodilloscónicos

102.1.5.6 1 ml 3HAB7116-2 Líquido de bloqueo

Continued





9.3.5. Ejes 3 y 4


© C

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Unidad reductora Z2, 3/4, 3HAC 12259-2

Amortiguador de eje 4, 3HAC 13564-1

Cubierta de eje 4 con junta, 3HAC 12149-4

Eje tubular 2.55, 3HAC 020049-001

Cubierta de protección completa, 3HAC 1383-2

Eje 3, 3HAC 13351-1


102.1.5.2.0 1 3HAC12259-3 Piñón Z3 /4

102.1.5.2.0 1 3HAC12259-4 Engranaje Z2 /4


102.1.12.2 2 3HAC13564-2 Placa para amortiguador


102.1.17.1 1 3HAC12149-3 Cubierta de eje 4 con junta

102.1.17.2 1 3HAA1001-628 Retén


102.2.1 1 3HAC10139-2 Eje tubular 2.55,fundición

102.2.2 1 3HAC1383-2 Cubierta de proteccióncompleta

Consulte la subsecciónCubierta de protección

completa, 3HAC 1383-2

en la página 502.


102.2.2.1 1 9ADA624-69 Tornillo Torx avellanado M8 x 20

102.2.2.2 1 3HAB3772-66 Junta tórica 8 x 2

102.2.2.3 1 3HAC1383-1 Cubierta de protección

102.2.2.4 1 3HAC1383-3 Junta


102.3.1 1 3HAC10133-1 Carcasa del eje 4

102.3.1 1 3HAC026577-001 Alojamiento del eje4 (Foundry Prime)

102.3.2 1 3HAC021127-001 Conjunto RV 410F-270,176

Consulte la subsecciónConjunto RV 410F-270,

176, 3HAC 021127-001

en la página 503


M12 x 60

102.3.4 24 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5

Continued





9.3.5. Ejes 3 y 4


© C

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Conjunto RV 410F-270, 176, 3HAC 021127-001

Motor de CA giratorio con piñón, 3HAC 14750-1

Motor giratorio de CA con caja reductora

102.3.5 1 3HAC14750-1 Motor de CA conpiñón

Consulte la sección Motor

de CA giratorio con piñón,

3HAC 14750-1 en lapágina 503.


M10 x 40

102.3.7 4 3HAB4233-1 Arandela


102.3.9 2.500ml

3HAC032140-001 Aceite lubricante:

Kyodo Yushi TMO150

¡ATENCIÓN! ¡No lomezcle con otros aceites!

102.3.10 1 9ABA142-92 Pasador de resorte,con ranura

10 x 30



102.3.2.1 1 3HAC10828-11 RV 410F, i=270,176

102.3.2.2 1 3HAB3772-68 Junta tórica 276 x 3.53


102.3.5.1 1 3HAC17484-9 Motor giratorio de CA M9

102.3.5.2 1 3HAC10122-15 Engranaje de entrada

102.3.5.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3

102.3.5.4 1 9ADA183-444 Tornillo de cabeza hexagonal M8 x 130



102.4.1 1 3HAC17484-10 Motor giratorio de CA M10

102.4.2 1 3HAC12260-1 Piñón Z1 /4

102.4.3 1 21522012-430 Junta tórica 89,5x3

Continued




9.3.6. Ejes 3 y 4, fundición


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


9.3.6. Ejes 3 y 4, fundición



102.1 1 3HAC13350-1 Conjunto de elementosde eje 4


elementos del eje 4,

3HAC 13350-1 en la

página 500

102.2 1 3HAC020053-001 Eje tubular 2.55 parafundición

102.3 1 3HAC13351-1 Eje 3 Consulte la secciónEje 3, 3HAC 13351-1

en la página 502

102.4 1 3HAC14752-1 Motor giratorio de CA concaja reductora

Consulte la secciónMotor giratorio de CA

con caja reductora en

la página 503




9.3.7. Ejes 3 y 4 Foundry Prime


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


9.3.7. Ejes 3 y 4 Foundry Prime



102.1 1 3HAC13350-1 Conjunto de elementosde eje 4

102.2 1 3HAC020053-001 Eje tubular 2.55 parafundición

102.3 1 3HAC026576-001 Eje 3





9.3.8. Muñeca estándar, IRB 6600 e IRB 6650


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




Conjunto de elementos, 3HAC8114-4


103.1 1 3HAC8114-4 Conjunto deelementos

Consulte la secciónConjunto de elementos,

3HAC8114-4 en la página

506

103.2 1 3HAC7941-30 Motor giratorio deCA con cajareductora

Consulte la sección Motor

giratorio de CA con caja

reductora en la página 508


M16 x 80

103.4 1 3HAC13890-1 Eje 6 completo Consulte la sección Eje 6

completo, 3HAC13890-1/2en la página 508

103.5 1 3HAC020566-001 Adhesivo


103.1.1 1 3HAC7956-1 Alojamiento de muñeca,225 kg

103.1.2 1 3HAC7941-28 Conjunto de arandelas deajuste de motor

103.1.3 1 3HAC7941-19 Conjunto de arandelas deajuste de engranaje cónico


M8 x 25


103.1.6 1 3HAA2166-11 Cubierta VK D=80 B=10

103.1.7 1 3HAC4334-3 Rodamiento de rodilloscilíndricos

50 x 90 x 20

103.1.8 4 3HAC12560-1 Perno roscado M8 x 65


103.1.10 16 9ADA334-7 Arandela de resorte, cónica 8.4 x 18 x 2

103.1.11 4 9ADA267-7 Tuerca hexagonal M8

103.1.12 4 3HAA1001-99 Cuña

103.1.13 1 3HAB7299-1 Retén Di=115 Dy=140 B=12

103.1.14 1 3HAA2166-23 Cubierta VK D=120, B=12

103.1.15 1 3HAC7941-32 Eje de soporte conrodamiento

Consulte la subsecciónEje de soporte con

rodamiento,

3HAC7941-32 en la

página 507.


M8 x 35

103.1.17 2 3HAB4337-2 Amortiguador del eje 5







© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Eje de soporte con rodamiento, 3HAC7941-32

103.1.18 1 3HAC9953-1 Placa de sincronizacióncon nonio

T=1.5


103.1.21 27 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza delenteja

M6 x 16



103.1.24 1 3HAC14139-1 Arnés para eje 5 demanipulador

103.1.25 6.700ml


Mobilgear 600 XP320

103.1.26 1 3HAC7941-6 Unidad de ruedaintermedia/5 225 kg

Consulte la subsecciónUnidad de rueda

intermedia/5.225 kg,3HAC7941-6 en la

página 508.

103.1.27 1 3HAC022695-001

Tornillo

103.1.28 1 3HAC7941-21 Unidad de rueda deengranaje z6/5 225

Consulte la subsecciónUnidad de rueda de

engranaje z6/5 225,

3HAC7941-21 en la

página 508.

103.1.29 1 3HAC8081-8 Cubierta con junta, 225 kg

103.1.30 1 3HAC022172-

001

Cubierta de cables

103.1.31 1 3HAC14140-1 Arnés para ejes 5 y 6 demanipulador

103.1.32 2 21662055-3 Bridas de cable, paraexteriores

4.8 x 208

103.1.33 5 3HAA1001-106

Arandela D/d =15/6.4 t=3

103.1.34 5 ml 11712016-618 Lubricante, pasta



103.1.15.1 1 3HAC14731-1 Eje

103.1.15.2 1 3HAB3643-11 Rodamiento de bolas conranura

130 x 165 x 18

103.1.15.3 3 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza delenteja

M6 x 16


Continued







© C

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Unidad de rueda intermedia/5.225 kg, 3HAC7941-6

Unidad reductora Z4-Z5/5 225 kg, 3HAC7941-12

Unidad de rueda de engranaje z6/5 225, 3HAC7941-21

Motor giratorio de CA con caja reductora

Eje 6 completo, 3HAC13890-1/2


103.1.26.1 1 3HAC7946-1 Cubo de eje 5 paramecanizado

103.1.26.2 2 3HAA1001-130 Rodamiento de rodilloscónicos

103.1.26.3 1 3HAC7941-12 Unidad reductora z4-z5/5225 kg

¡Consulte lasubsección siguiente!

103.1.26.4 1 3HAC13142-1 Arandela 17 x 30 x 6

103.1.26.5 1 3HAC7941-11 Tuerca de bloqueo


Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones103.1.26.3.1 1 3HAC7941-7 Piñón z5/5 225 kg

103.1.26.3.2 1 3HAC7941-5 Engranaje z4/5 225 kg


103.1.28.1 1 3HAC7941-8 Engranaje z6/5 225kg

103.1.28.2 1 3HAB4271-1 Rodamiento de bolascon ranura

110 x 150 x 20

103.1.28.3 1 3HAB6686-1 Anillo de soporte


Ele-mento

Cant. Referencia Descripción Dimensiones

103.2.1 1 3HAC17484-10 Motor giratorio de CA M10

103.2.2 1 3HAC7941-1 Unidad de conjunto deengranaje cónico z1-3/5

103.2.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3


103.4.1 1 3HAC13752-1 Brida giratoria

103.4.2 1 3HAC10828-13 Conjunto RV 70F-125,8 Consulte lasubsección Conjunto

RV 70F-125,8,

3HAC10828-13 en la

página 509.

103.4.3 1 3HAC11522-2 Alojamiento de inclinaciónRV70

Continued







© C

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Conjunto RV 70F-125,8, 3HAC10828-13

Motor de CA giratorio con piñón, 3HAC14754-1

103.4.3 1 3HAC16009-1 Alojamiento de inclinaciónRV70, fundición

103.4.4 1 3HAC14754-1 Motor de CA con piñón Consulte la secciónMotor de CA giratorio

con piñón,

3HAC14754-1 en la

página 509.



M8 x 25

103.4.7 18 3HAA1001-172 Arandela 8.4 x 13 x 1.5

103.4.8 2 2522122-1 Retén magnético R1/4”

103.4.9 450 ml 3HAC032140-

001

Aceite lubricante:

Kyodo Yushi TMO 150

¡ATENCIÓN! ¡No lo

mezcle con otrosaceites!


103.4.11 1 3HAB3772-64 Junta tórica 150.0 x 2.0

103.4.12 12 3HAB3772-61 Junta tórica 13.1 x 1.6

103.4.13 1 3HAC16862-1 Placa de sincronización175 kg


M12 x 30


M8 x 40

103.4.18 2 9ADA618-32 Tornillo Torx de cabeza delenteja M4 x 8

103.4.20 1 3HAC14263-1 Cubierta de protección

103.4.21 1 9ADA624-69 Tornillo Torx avellanado M8 x 20



103.4.2.1 1 3HAC10828-14 RV 70F, i=125,8

103.4.2.2 1 3HAB3772-57 Junta tórica 164.69 x 3.53



103.4.4.2 1 3HAC11173-3 Piñón RV 70F.125,8

103.4.4.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3

103.4.4.4 1 9ADA183-415 Tornillo de cabeza hexagonal M5 x 55


103.4.4.6 1 3HAC12877-1 Junta

Continued




9.3.9. Muñeca, proceso, IRB 6600ID y 6650ID


© C

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Los elementos enumerados a continuación se muestran en la vista ampliada Unidad demuñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID en la página 531.

Elemento Cant. Ref. Descripción Nota/medidas

103.1 1 3HAC023745-001 Motor con piñón, z1/5

103.2 1 3HAC023660-001 Unidad reductora z2-3/5

103.3 1 3HAC023659-001 Unidad de caja reductoracentral z4-5/5

103.4 1 3HAC023748-001 Unidad de rueda z6/5

103.5 1 3HAC023746-001 Motor con piñón, z1/6

103.6 1 3HAC023661-001 Unidad reductora z2-3/6

103.7 1 3HAC023663-001 Unidad de caja reductoracentral z4/6

103.8 1 3HAC13406-7 Engranaje z5/6

103.9 1 3HAC023740-001 Unidad de alojamiento deinclinación z6-7/6

103.10 1 3HAC18172-3 Alojamiento de muñeca,proceso

103.11 19 3HAC11409-6 Tornillo de tope

103.12 19 3HAC11409-6 Tornillo de tope

103.13 1 3HAC021044-001 Cubierta de muñeca

103.14 1 3HAC021044-001 Cubierta de muñeca

103.15 1 3HAB3701-30 Retenes radiales consaliente antipolvo

103.16 3 ml 12690014-413 Líquido de bloqueo

103.17 3 ml 12690014-413 Líquido de bloqueo

103.18 1 3HAC021237-001 Tornillo de ajuste

103.19 1 3HAC021237-001 Tornillo de ajuste

103.20 3 3HAC16721-1 Retén magnético

103.21 3 3HAC16721-1 Retén magnético

103.22 1 3HAC18146-1 Tornillo de rodamiento

103.23 1 3HAC18146-1 Tornillo de rodamiento

103.24 11 9ADA624-56 Tornillo Torx avellanado Acero 8.8-A2FM6x16

103.25 6 9ADA624-56 Tornillo Torx avellanado Acero 8.8-A2F

M6x16


Acero 12.9, Gleitmo610

M10x30

103.27 5.000ml


Mobilgear 600 XP320

103.28 6.000ml


Mobilgear 600 XP320

103.29 2 3HAC021675-001 Amortiguador 2 de eje 5







© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


103.30 2 3HAC021325-001 Amortiguador 1 del eje 5

103.31 3 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo


103.33 4 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza delenteja

Acero 8.8-A2F

M6x16

103.34 4 9ADA312-6 Arandela plana 6,4x12x1,6

103.35 3 9ADA183-37 Tornillo de cabezahexagonal

Acero 8.8-A2F

M8x25


Acero 8.8-A2F

M8x25

103.37 3 9ADA312-7 Arandela plana M8

103.38 3 9ADA312-7 Arandela plana M8


Acero 12.9, Gleitmo610

M16x70

103.40 1 3HAB3772-85 Junta tórica

103.41 1 3HAC13142-1 Arandela

103.42 4 3HAA1001-99 Cuña

103.43 4 3HAA1001-99 Cuña

103.44 4 3HAC12560-1 Perno roscado

103.45 4 3HAC12560-1 Perno roscado

103.46 16 9ADA334-7 Arandela de resorte, cónica

103.47 16 9ADA334-7 Arandela de resorte, cónica103.48 4 9ADA267-7 Tuerca hexagonal M8

103.49 4 9ADA267-7 Tuerca hexagonal M8

103.50 1 3HAC022695-001 Tornillo

103.51 1 3HAC18246-1 Arandela

103.52 1 3HAC021177-001 Tornillo

103.53 1 3HAB3701-38 Retenes radiales consaliente antipolvo

103.54 2 ml 11712016-618 Lubricante, pasta

103.55 2 ml 11712016-618 Lubricante, pasta

103.56 1 3HAC024631-001 MUÑECA 3HAC023639-001/3HAC024793-001


Continued




9.3.10. Muñeca para fundición


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


9.3.10. Muñeca para fundición



103.1 1 3HAC026867-001 Conjunto de elementos Consulte la secciónConjunto de

elementos, 3HAC8114-

4 en la página 506

103.2 1 3HAC026749-001 Motor giratorio de CAcon caja reductora



la página 508


M16 x 80

103.4 1 3HAC13890-2 Eje 6 completo parafundición

Consulte la sección Eje6 completo,

3HAC13890-1/2 en la

página 508

103.5 1 3HAC020566-001 Adhesivo




9.3.11. Muñeca aislada


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B




Eje 6 completo aislado, 3HAC025177-001


103.1 1 3HAC8114-4 Conjunto de elementos Consulte la secciónConjunto de

elementos,

3HAC8114-4 en la

página 506.




la página 508.

103.3 10 3HAB3409-89 Tornillo de cabeza

hexagonal103.4 1 3HAC025176-001 Eje 6 aislado

103.5 1 3HAC020566-001 Adhesivo

103.6 1 3HAC025177-001 Eje 6 completo aisladoFA

Consulte la secciónEje 6 completo

aislado,

3HAC025177-001 en

la página 513.


103.4.1 1 3HAC17196-1 Eje 6 aislado

103.4.2 1 3HAC14754-1 Motor de CA con piñón Consulte la secciónMotor de CA giratorio

con piñón,

3HAC14754-1 en la

página 514.

103.4.3 4 9ADA312-7 Arandela plana M8


103.4.5 450 ml 3HAC032140-001 Aceite lubricante:

Kyodo Yushi TMO 150

¡ATENCIÓN! ¡No lomezcle con otros

aceites!103.4.6 2 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo

103.4.7 1 3HAC16862-1 Placa de sincronización225 kg

103.4.8 2 9ADA618-32 Tornillo Torx de cabezade lenteja

103.4.9 1 3HAC14263-1 Cubierta de protección

103.4.10 1 9ADA624-69 Tornillo Torx avellanado







© C

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Motor de CA giratorio con piñón, 3HAC14754-1

Elemento Cant. Ref. Descripción Nota


103.4.2.2 1 3HAC11173-3 Piñón RV70F-125,8

103.4.2.3 1 21522012-430 Junta tórica

103.4.2.4 1 9ADA183-415 Tornillo de cabeza hexagonal


103.4.2.6 1 3HAC12877-1 Junta

Continued




9.3.12. Muñeca, Foundry Prime


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


9.3.12. Muñeca, Foundry Prime



103.1 1 3HAC026867-001 Conjunto de elementos



103.4 1 3HAC027182-001 Eje 6 completo parafundición

103.5 1 3HAC020566-001 Adhesivo




9.3.13. Conjunto de elementos del manipulador, 3HAC13263-1


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B





108.201 1 3HAC020123-001 Retén de ejes 2/3 Eje 2

108.201 1 3HAC17212-1 Retén de ejes 2/3 Eje 3

108.202 18 3HAB3409-84 Tornillo de cabeza hexagonal M16 x 50


108.203 3 3HAC12703-1 Arandela de eje 3

108.204 18 3HAA1001-186 Arandela 17 x 25 x 3


108.207 12 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5

108.210 1 3HAC14300-1 Protector de cable108.211 1 3HAC020507-001 Protector de cable para el

brazo inferior

(IRB6650 e IRB 6650ID)

108.211 1 3HAC16926-1 Protector de cable para elbrazo inferior (IRB6600 e IRB6600ID)

108.212 1 3HAC11771-1 Guía para cable, parte final

108.213 1 3HAC13960-1 Placa de conexión, eje 3 t = 4 mm

108.214 2 3HAC12320-1 Amortiguador del eje 3

108.215 2 3HAC12991-1 Amortiguador del eje 2

108.216 2 9ADA624-65 Tornillo Torx avellanado M6 x 60108.217 2 9ADA334-7 Arandela de resorte, cónica 8.4 x 18 x 2


M6 x 20

108.220 2 3HAC9953-1 Placa de sincronización conVernier

T=1.5

108.222 1 3HAC12719-1 Placa de sincronización conVernier para eje 3

T=1.5

108.223 2 9ADA183-48 Tornillo de cabeza hexagonal M10 x 16

108.224 1 3HAC12844-1 Cubierta de cables

108.224 1 3HAC026340-003 Cubierta de cables Foundry Prime


M6 x 16

108.228 1 3HAC3261-1 Cubierta

108.229 1 3HAC15431-1 Protección de cables

108.230 1 3HAC14880-1 Abrazadera para fijación decables

t=3

108.231 1 21520441-1 Arandela

108.232 6 3HAC16721-1 Retén magnético R 1/2”

108.233 1 2522122-1 Retén magnético G 1/4"

108.234 3 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza de

lenteja

M6 x 16







© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


108.235 1 3HAC021071-001 Protección de cables del brazoinferior


Continued




9.3.14. Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B





109.301 1 3HAC021541-001 Engranaje reductor Consulte la secciónEngranaje reductor

en la página 520

109.302 1 3HAC22812-003 Cubierta del eje 2


M12 x 60

109.305 32 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5

109.306 1 3HAC14749-1 Motor de CA con piñón Consulte la secciónMotor de CA giratorio

con piñón,

3HAC14749-1 en la

página 520

109.307 1 3HAC020219-001 Motor con piñón Consulte la secciónMotor con piñón,

3HAC020219-001 en

la página 520


M10 x 40

109.309 8 3HAB4233-1 Arandela

109.310 1 3HAC12252-1 Placa inferior T=3

109.310 1 3HAC026052-001 Placa inferior

(Foundry Prime)

T=2

109.311 1 3HAC14131-1 Placa de conexión de labase

t=3 mm

109.311 1 3HAC026186-001 Placa de conexión de labase (Foundry Prime)

t=3 mm

109.312 1 3HAC11774-3 Adaptador, completo Consulte la sección Adaptador completo,

3HAC11774-3 en la

página 520

109.313 1 3HAC11769-1 Guía para cables, eje 1


M8 x 35

109.316 14 9ADA312-7 Arandela plana 8.4 x 16 x 1.6

109.318 1 3HAB3772-73 Junta tórica 410 x 4

109.320 1 3HAC021287-001 Placa de sincronización

109.320 1 3HAC026185-001 Placa de sincronización Foundry Prime

109.321 1 3HAC12671-6 Bloque para calibración

109.322 1 3HAC14024-1 Tornillo de protección Consulte la secciónTornillo de protección,

3HAC14024-1 en la

página 520

109.324 24 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabezade lenteja

M6 x 16







© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



M6 x 20

109.326 1 3HAC16014-1 Unidad de medida serie

109.327 1 Cubierta de placa demedida serie y BRU

Consulte la secciónCubierta de placa de

medida serie y BRU

en la página 521

109.328 1 3HAC16831-1 Unidad de batería

109.329 1 3HAC13151-1 Cable de batería/tarjetade medida serie

L=350 ± 20

109.330 2 3HAC11526-1 Varilla roscada M6 x 150

109.332 1 3HAC14791-3 Cubierta de la caja de labatería

Consulte la secciónCubierta de la caja de

la batería,3HAC14791-3 en la

página 521

109.322 1 3HAC026190-001 Cubierta de la caja de labatería (Foundry Prime)


M6 x 8

109.336 1 3HAC020745-001 Placa de fijación IRB 6600

109.336 1 3HAC020122-001 Placa de fijación IRB 6650

109.337 2 3HAC12625-1 Correa de Velcro 25 x 450

109.338 1 3HAC14792-1 Abrazadera T=3

109.339 1 3HAC15619-1 Cable, FB7-SMB 1.7109.340 1 ml 12690014-413 Líquido de bloqueo

109.341 7.300ml


Kyodo Yushi TMO 150

¡No lo mezcle conotros aceites!

109.342 5.800ml


Kyodo Yushi TMO 150

¡No lo mezcle conotros aceites!



109.346 1 3HAC16035-1 BU con pulsadoresDSQC 563

109.347 1 3HAC6499-1 Protección de pulsador


M6 x 16


M6 x 25

109.350 1 3HAC4813-1 Cubierta, protección depulsadores

109.350 1 3HAC026331-001 Cubierta, protección depulsadores

Foundry Prime


M5 x 12

109.352 1 3HAC14024-1 Tornillo de protección

109.353 1 3HAC17423-1 Arandela


Continued







© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Engranaje reductor

Motor de CA girator io con piñón, 3HAC14749-1

Motor con piñón, 3HAC020219-001

Adaptador completo, 3HAC11774-3

Tornillo de protección, 3HAC14024-1


109.360 4 3HAB3558-14 Arandela de seguridad



109.301.1 1 3HAC021543-001 Engranaje reductor

109.301.2 1 3HAB3772-77 Junta tórica 345 x 3.1


109.306.1 1 3HAC17484-6 Motor giratorio de CA M6109.306.2 1 3HAC11350-1 Piñón RV 500C y RV 320C

109.306.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3


109.307.1 1 3HAC020208-001 Motor giratorio de CA, M11

109.307.2 1 3HAC020131-001 Piñón

109.307.3 1 9ADA183-446 Tornillo de cabeza hexagonal M8 x 150

109.307.4 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3



109.312.1 1 3HAC11774-1 Adaptador, mecanizado

109.312.2 2 21522012-428 Junta tórica 79.5 x 3

109.312.3 1 ml 12340011-125 Adhesivo de acrilato


109.322.1 1 3HAC13582-1 Tornillo de protección

109.322.2 1 3HAB3772-32 Junta tórica 17 x 3

Continued







© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Cubierta de placa de medida serie y BRU

Cubierta de la caja de la batería, 3HAC14791-3


109.327.1 1 3HAC14692-1 Cubierta109.327.2 1 3HAC14692-2 Junta

109.327.3 1 3HAC14692-4 Elemento de goma


109.332.1 1 3HAC14791-1 Cubierta T=4

109.332.2 1 3HAC14791-2 Junta T=3

109.332.3 1 3HAC16977-1 Adhesivo de aviso de batería

Continued




9.3.15. Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


9.3.15. Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1



110.401 1 3HAC12441-2 Rodamiento de rodillosesféricos

65 x 120 x 38

110.402 1 3HAC12481-1 Arandela de empuje

110.403 1 3HAC12627-1 Casquillo

110.404 1 9ABA135-31 Anillo de retención, eje 65

110.405 1 3HAC12480-1 Eje

110.406 1 3HAC4836-7 Tapón de protección 16 x 12.3 x 9 x 7


110.408 2 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20110.409 1 3HAC12548-1 Arandela de protección T=1

110.410 1 3HAC12534-1 Eje, unidad de equilibrio

110.411 4 3HAA1001-186 Arandela 17 x 25 x 3

110.412 50 ml 3HAA1001-294 Grasa

110.413 2 3HAC4836-1 Tapón de protección 20 x 14.6 x 7.5 x5.5

110.414 1 9ADA183-490 Tornillo de cabeza hexagonal M16 x 180

110.415 1 9ADA312-10 Arandela plana 17 x 30 x 3




9.3.16. Conjunto de extensión de brazo, 250 mm, 3HAC12311-4


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


9.3.16. Conjunto de extens ión de brazo, 250 mm, 3HAC12311-4



111.501 1 3HAC9760-3 Extensión de brazo 250 mm

111.501 1 3HAC15859-2 Extensor de eje 250 mm,fundición


111.504 12 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5

111.505 1 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20

111.506 1 3HAC9760-9 Cubierta de cables 250 mm


M6 x 16




9.3.17. Conjunto de extensión de brazo, 450 mm, 3HAC12311-5


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


9.3.17. Conjunto de extens ión de brazo, 450 mm, 3HAC12311-5



111.501 1 3HAC9760-7 Extensión de brazo, 450 mm

111.501 1 3HAC15859-3 Extensor de eje, 450 mm,fundición


111.504 12 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5

111.505 1 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20

111.506 1 3HAC9760-10 Cubierta de cables 450 mm

111.507 6 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza de lenteja M6 x 16



10 Vistas ampliadas

10.1. Introducción


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


10 Vistas ampliadas

10.1. Introducción

Definiciones

Este capítulo contiene representaciones detalladas de los componentes del manipulador.

Los números de los esquemas corresponden a los números de la Lista de piezas:

Las vistas ampliadas están divididas en:

• Base, incluido el bastidor

• Bastidor-Brazo inferior 1

• Bastidor-Brazo inferior 2

• Brazo superior

• Muñeca completa



10 Vistas ampliadas

10.2. Base, incluido el bastidor


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


10.2. Base, inclu ido el bastidor

Vista ampliada

xx0200000329



10 Vistas ampliadas

10.3. Bastidor-Brazo inferior 1


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Vista ampliada

xx0500002513



10 Vistas ampliadas

10.5. Brazo superior


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


10.5. Brazo superior

Vista ampliada

xx0200000337



10 Vistas ampliadas

10.6. Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


10.6. Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600 e IRB 6650

Vista ampliada

xx0200000336



10 Vistas ampliadas

10.7. Unidad de muñeca completa de los modelos IRB 6600ID e IRB 6650ID


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



Vista ampliada

xx0500002407



11 Diagrama de circuitos

11.1. Acerca de los diagramas de circuitos


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B



11.1. Acerca de los diagramas de circu itos


Los diagramas de circuitos no están incluidos en este manual sino que se entregan como

documentos separados en el DVD de documentación. Consulte la siguiente información para

conocer las referencias correctas.

Controladores

Manipuladores

Producto Referencias para diagramas de circuitos

IRC5 con Sistema de acciona-miento 04

3HAC024480-004

IRC5 con Sistema de acciona-miento 09

3HAC024480-005

IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC026871-005

IRC5 Compact 3HAC031403-003

Producto Referencias para diagramas de circuitos

IRB 120 3HAC031408-003

IRB 140 3HAC6816-3

IRB 260 3HAC025611-001IRB 360 3HAC028647-009

IRB 660 3HAC025691-001

IRB 1410 3HAC2800-3

IRB 1600 3HAC021351-003

IRB 2400 3HAC6670-3

IRB 2600 3HAC029570-007

IRB 4400/4450S 3HAC9821-1

3HAC9821-1

IRB 4600 3HAC029038-003

IRB 6400RF 3HAC8935-1IRB 6600 tipo A 3HAC025744-001

IRB 6600 tipo B 3HAC025744-001

IRB 6620 3HAC025090-001

IRB 6620LX 3HAC025090-001

IRB 6640 3HAC025744-001

IRB 6650S 3HAC025744-001

IRB 6660 3HAC029940-001 (DressPack)

3HAC025744-001

IRB 7600 3HAC025744-001





11.1. Acerca de los diagramas de circuitos


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


Utilización del diagrama de circuitos correcto (IRB 6600, IRB 6650 y IRB 6650S)

El arnés de cables del robot está disponible con dos diseños diferentes. El cableado o está

dividido entre el brazo superior y el inferior o no lo está. Por tanto, también existen dos

versiones diferentes del diagrama de circuitos. Determine qué diagrama de circuitos es válido para el robot, comprobando la referencia del arnés de cables.

Continued




11.2.1. Validez del diagrama de circuitos 3HAC 025744-1


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


11.2 Diagrama de c ircui tos 3HAC 025744-001

11.2.1. Validez del diagrama de ci rcuitos 3HAC 025744-1

¿Es este diagrama de circu itos válido para su robot?

La validez del diagrama de circuitos depende de si el arnés de cables está montado en el robot.

Compruebe la referencia del arnés de cables montado en el robot y consulte la página 3 deldiagrama de circuitos para determinar si el diagrama es válido para el arnés o no.

Dónde se encuentra la referencia Acción

Adhesivo del arnés de cables El adhesivo se encuentra junto a los conectoresde la base. Retire la placa de cubierta trasera paraver el adhesivo.

WebConfig




11.3.1. Validez del diagrama de circuitos 3HAC 13347-1


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


11.3 Diagrama de circuitos 3HAC 13347-1

11.3.1. Validez del diagrama de c ircui tos 3HAC 13347-1

¿Es este diagrama de circu itos válido para su robot?

La validez del diagrama de circuitos depende de si el arnés de cables está montado en el robot.

Compruebe la referencia del arnés de cables montado en el robot.

El diagrama de circuitos es válido para los siguientes conjuntos de arnés de cables:

Para los restantes conjuntos de arnés de cables, consulte la sección Diagrama de circuitos

3HAC 025744-001 en la página 535.

Dónde se encuentra la referencia Acción

Adhesivo del arnés de cables El adhesivo se encuentra junto a los conectoresde la base. Retire la placa de cubierta traserapara ver el adhesivo.

WebConfig -

Robot Arnés de cables Revisión

IRB 6600 3HAC 14940-1 Todos

IRB 6650, IRB 6650S 3HAC 16331-1 Todos

IRB 7600 3HAC 14940-1 Revisión 0-2



Índice


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


A

Absolute Accuracy, calibración 455actualizar los cuentarrevoluciones 459adhesivos

manipulador 40área de trabajo

limitar en el eje 1 110restringir el eje 2 112restringir el eje 3 114

arnés de cables de los ejes 1 a 6, sustitución 251arnés de cables de los ejes 1-4, sustitución 264

B

basecargas 62requisitos 62

brazo inferior, sustitución 321 brazo superior, sustitución 314

C

cableadointerruptores de posición 117

cableado del eje 5, sustitución 284cableado entre el robot y el controlador 128cableado, ejes 5 y 6 del robot 274cableado, ejes de 1 a 4 del robot 265cableado, robot 129caja reductora de mayor tamaño 471caja reductora del eje 1, sustitución 422caja reductora del eje 2, sustitución 431caja reductora del eje 3, sustitución 440

caja reductora del eje 6, sustitución 448calibraciónaproximada 459calibración con Levelmeter 455cuándo realizar la calibración 453marcas/escalas 456método alternativo 455tipo Absolute Accuracy 454tipo estándar 454

calibración con Levelmeter 455calibración, Absolute Accuracy 455calibrar

aproximadamente 459CalibWare 454

cambio de aceiteriesgos para la seguridad 49

cargas en la base 62clases de protección 63condiciones de almacenamiento, robot 62condiciones de funcionamiento, robot 63conectar el robot y el controlador, cableado 128conexión

dispositivos de seguridad externos 18cuentarrevoluciones

actualizar 459almacenar en el FlexPendant 461almacenar en la unidad de programación 460

D

descargas electrostáticaseliminación de daños 47equipos sensibles 47

punto de conexión de muñequera 47dispositivo de habilitación 33

E

eje del brazo inferior, sustitución 329elevación del brazo superior

puntos de fijación para el dispositivo de elevación 314elevar el robot

con eslingas de elevación 77con horquilla elevadora 69

equipamiento de seguridadtope mecánico del eje 2 112tope mecánico del eje 3 114

equipo de seguridadtope mecánico 110

equipos de elevación 480equipos de seguridad

interruptores de posición 117lámpara de señales 183

escalas en el robot 456eslingas de elevación, robot 77estabilidad 68extinción del fuego 29extintor de dióxido de carbono 29

F

fijar, brazo superior 388

fijar, placa de la base 83fijar, robot 88FlexPendant

actualizar los cuentarrevoluciones 461instrucción MoveAbsJ 463mover hasta la posición de calibración 465

frenoscomprobación del funcionamiento 31

H

herramientasequipo de calibración, Levelmeter 484equipo de cambio de aceite 485equipo para el método Calibration Pendulum 485

para servicio técnico 482herramientas especiales 482hold-to-run 33horquilla elevadora 69

I

identificación 471inspección del nivel de aceite

eje 6 157instalación

tope mecánico del eje 1 110tope mecánico del eje 2 112tope mecánico del eje 3 114

instalar interruptores de posición 117

interruptores de posición



Índice


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


cableado del robot 117instalar 117

L

lámpara de señales 35limitar área de trabajo del eje 1 110

M

manipulador adhesivos 40símbolos 40

manuales de calibración 455marcas de sincronización 456motor del eje 1, sustitución 371motor del eje 2, sustitución 378motor del eje 3, sustitución 386motor del eje 4, sustitución 393

motor del eje 5, sustitución 400motor del eje 6, sustitución 412MoveAbsJ, instrucción

FlexPendant 463unidad de programación 463

movimiento de los ejes 67

N

niveles de peligrosidad 38normas

ANSI 475CAN 475 protección 474seguridad 474

UNE-EN 474UNE-EN CEI 474UNE-EN ISO 474

normas de protección 474normas de seguridad 474

P

par de aprietetope mecánico del eje 1 111tope mecánico del eje 2 113

paro de emergenciadefinición 36dispositivos 37

peso brazo inferior 325, 326 brazo superior 317, 319caja reductora 426, 427, 434, 436, 444motor 373, 374, 389, 390 placa de la base 82, 86robot 74, 76, 78sistema de brazos completo 290unidad de equilibrio 358, 360unidad de muñeca 306, 307, 312

peso, robot 61 posición de calibración 459

compro bar 463escalas 456

mover hasta, FlexPendant 465mover hasta, unidad de programación 464

posición del robot 456 posición, robot 456 probar

frenos 31

Rrango de movimiento 67rango de trabajo 64requisitos de la base 62responsabilidad y validez 18restricción

área de trabajo del eje 2 112área de trabajo del eje 3 114

riesgo de volcado 68riesgo para la seguridad

cambio de aceite 49herramientas 23instalación 19

piezas calientes 22 piezas eléctricas 26 problema de funcionamiento 25sistema hidráulico 24sistema neumático 24tensión 26

riesgos para la seguridad piezas de trabajo 23trabajos de servicio 19

robotclase de protección 63condiciones de almacenamiento 62condiciones de funcionamiento 63

peso 61rodamiento de la unidad de equilibrio, sustitución 349

S

seguridadárea de trabajo 34Descarga electrostática 47dimensiones de las vallas 28ejecución de prueba 45extinción de incendios 29FlexPendant 33función de velocidad reducida 32introducción 17lámpara de señales 35

liberación del brazo del manipulador 30manipuladores en movimiento 44muñequera 47 paro de emergencia 36 prueba de los frenos 31señales 38señales del manual 38servicio 18símbolos 38símbolos en el manipulador 40sistema de manipulador 18

señalesseguridad 38

señales de seguridaddel manual 38

sentidos de los ejes 458



Índice


© C

o p y r i g h t 2 0 0 4 - 2 0 1 0 A B B


sentidos negativos, ejes 458sentidos positivos, ejes 458símbolos

seguridad 38

sistema de brazo completo, sustitución 287sujetar el robot a la base, tornillos de fijación 88sujetar, brazo inferior 335sustitución

arnés de cables de los ejes 1 a 6 251arnés de cables de los ejes 1-4 264 brazo inferior 321 brazo superior 314 brida giratoria 300cableado del eje 5 284caja reductora del eje 1 422caja reductora del eje 2 431caja reductora del eje 3 440caja reductora del eje 6 448

eje del brazo inferior 329motor del eje 1 371motor del eje 2 378motor del eje 3 386motor del eje 4 393motor del eje 5 400motor del eje 6 412rodamiento, unidad de equilibrio 349sistema de brazo com pleto 287unidad de equilibrio 354unidad de liberación de frenos 344unidad de muñeca 304

sustitución de la brida giratoria 300

Ttipo A 471tipo B 471tipo de movimiento 67tipos de robot 471tope mecánico

eje 1 110eje 2 112eje 3 114

U

unidad de equilibrio, sustitución 354unidad de liberación de frenos, sustitución 344

unidad de muñeca, sustitución 304unidad de programación

actualizar los cuentarrevoluciones 460instrucción MoveAbsJ 463mover hasta la posición de calibración 464

unidad de tarjeta de medida serie, sustitución 339

V

validez y responsabilidad 18

manual de robot irb 6600

Documents