manual brazo robot

Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientosRobot articuladoIRB 140

M2000, M2000A, M2004

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Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos

IRB 140M2000

M2000A

M2004

ID de documento: 3HAC 023297-005

Revisión: -

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ABB Automation Technologies ABRobotics

SE-721 68 VästeråsSuecia

Índice

Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6Documentación del producto, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Cómo leer el manual del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1 Seguridad 13

1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.2 Información general de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.2.2 Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.2.2.1 Seguridad y servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2.2.2 Limitación de responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.2.2.3 Información relacionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2.3 Riesgos para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot . . . . . . . . 181.2.3.2 Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo. . . . . . . . 211.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos . . . . . 221.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . 231.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.2.3.7 Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica . . . . . . . . . 25

1.2.4 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.2.4.2 Extinción del fuego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.2.4.4 Prueba de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . 301.2.4.6 Utilización segura de la unidad de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.3.1 Señales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . 351.3.3 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361.3.4 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductoras . . . . . 37

2 Instalación y puesta en servicio 39

2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.2 Desembalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.2.1 Procedimiento previo a la instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.2.2 Área de trabajo del IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.3 Instalación en el lugar de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462.3.1 Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462.3.2 Liberación manual de los frenos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.3.3 Orientación y fijación del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502.3.4 Limitación del área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512.3.5 Fijación del equipo al manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522.3.6 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542.3.7 Montaje en suspensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552.3.8 Plantilla de pernos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

2.4 Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592.4.1 Conexiones del usuario en el manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

33HAC 023297-005 Revisión: -

Índice

3 Mantenimiento 61

3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3.2 Programas de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.2.1 Programa de mantenimiento del IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.3 Actividades de inspección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3.2 Inspección del cableado del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663.3.3 Inspección de las correas de temporización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.4 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.4.1 Limpieza del robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3.5 Actividades de cambio/sustitución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.5.1 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4 Reparación 75

4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4.2 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764.2.1 Sustitución del arnés de cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764.2.2 Sustitución del brazo superior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834.2.3 Sustitución del brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 904.2.4 Sustitución de la base de repuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

4.3 Brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984.3.1 Sustitución de la unidad de muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984.3.2 Sustitución del amortiguador del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1024.3.3 Sustitución del amortiguador del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1044.3.4 Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

4.4 Brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104.4.1 Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104.4.2 Sustitución del amortiguador del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1144.4.3 Sustitución de la lámpara indicadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

4.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1194.5.1 Sustitución de la cubierta de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1194.5.2 Sustitución de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1224.5.3 Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1264.5.4 Sustitución del cable de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

4.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1354.6.1 Sustitución del motor del eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1354.6.2 Sustitución del motor del eje 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1404.6.3 Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1444.6.4 Sustitución del motor del eje 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1514.6.5 Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1554.6.6 Ajustes y mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

4.6.6.1 Medición del huelgo de los engranajes del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1624.6.6.2 Medición del huelgo de los engranajes del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

4.7 Cajas reductoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1664.7.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1 . . . . . . . . . . . . . 1664.7.2 Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

5 Información de calibración 173

5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1735.2 Métodos de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1755.3 Escalas de calibración y posición correcta de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1775.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

3HAC 023297-005 Revisión: -4

Índice

5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1795.6 Comprobación de la posición de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

53HAC 023297-005 Revisión: -

Descripción general


Acerca de este manual

Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:

• Instalación mecánica y eléctrica del robot

• Mantenimiento del robot

• Reparación mecánica y eléctrica del robot

Utilización

Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:

• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo y la

fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso

• Mantenimiento

• Trabajo de reparación y calibración

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:

• Personal de instalación

• Personal de mantenimiento

• Personal de reparación

Requisitos previos

El lector deberá...

• Ser un operario experto en mantenimiento/reparación

• Haber adquirido los conocimientos sobre trabajos de instalación/reparación/

mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico

3HAC 023297-005 Revisión: -6


Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:

Revisiones

Capítulo Contenido

Seguridad y servicio Información de seguridad que debe leer atentamente antes de realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como información más específica acerca de cómo evitar lesiones y daños en el producto.

Instalación y puesta en servicio

Información necesaria para la elevación y la información del robot.

Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cómo realizar el mantenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimiento que puede usarse durante la planificación del mantenimiento periódico.

Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar las actividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos disponibles.

Información de calibración Procedimientos que no requieren equipos de calibración específicos. Información general sobre la calibración.

Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.

Revisión Descripción

- Primera edición.

Sustituye a los manuales anteriores.

• Manual de instalación y puesta en servicio

• Manual de mantenimiento

• Manual de reparaciones, parte 1

• Manual de reparaciones, parte 2

Cambios realizados en el material respecto de los manuales anteriores:

• Implementado el modelo M2004.

• Capítulo Calibración sustituido por el capítulo Información de calibración.

• CapítuloSeguridad y servicio sustituido por un nuevo capítulo sobre la seguridad.

• Eliminada del manual la información sobre el controlador.

73HAC 023297-005 Revisión: -

Documentación del producto, M2000/M2000A

Documentación del producto, M2000/M2000A

Consideraciones generales

El conjunto completo de documentación de producto del sistema de robot M2000, incluidos

el controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuesto por los manuales

enumerados a continuación:

Manuales de hardware

Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con unManual del producto dividido en dos partes:

Manual del producto, procedimientos

• Información de seguridad

• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, las

conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)

• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo, con indicación de sus intervalos)

• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,

con indicación de las piezas de repuesto necesarias)

• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)

Manual del producto, información de referencia

• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se

hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas

y las normas de seguridad)

• Lista de repuestos

• Láminas o vistas ampliadas

• Diagramas de circuitos

Manuales de software

La documentación de software está formada por una amplia gama de manuales, que van desde

los manuales para la comprensión básica del sistema operativo a los manuales para la

introducción de parámetros durante el funcionamiento.

Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles, póngase en

contacto con ABB.

Manual de opciones de hardware del controlador

Cada opción de hardware del controlador se suministra con su propia documentación. Cada

conjunto de documentos contiene los tipos de información especificados a continuación:

• Información de instalación

• Información de reparación

• Información de mantenimiento

Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción.

3HAC 023297-005 Revisión: -8

Documentación del producto, M2004



La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el

tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos

correspondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de

productos de robotno contendrá todos los documentos enumerados, sino únicamente los que

corresponden al equipo suministrado.

Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos

enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.

Manuales de hardware

Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con unManual del producto dividido en dos partes:

Manual del producto, procedimientos

• Información de seguridad

• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, las

conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)

• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo, con indicación de sus intervalos)

• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,

con indicación de las piezas de repuesto necesarias)

• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)

Manual del producto, información de referencia

• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se

hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas

y las normas de seguridad)

• Lista de repuestos

• Láminas o vistas ampliadas

• Diagramas de circuitos

Manuales de RobotWare

Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen información

de referencia pertinente sobre:

• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de

programación RAPID.

• Manual de referencia de RAPID - Parte 1: Una descripción de todas las

instrucciones de RAPID.

• Manual de referencia de RAPID - Parte 2: Una descripción de todos los tipos de

datos y funciones de RAPID.

• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: Una descripción de los

parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

93HAC 023297-005 Revisión: -


Manuales de aplicaciones

LosManuales de aplicaciones describen aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de

software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.

Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:

• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)

• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

parámetros de sistema)

• Cómo se usa la aplicación

• Ejemplos de uso de la aplicación

Manuales del operador

Este grupo de manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con el

funcionamiento del robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y

técnicos dedicados a la resolución de problemas. Los distintos grupos de manuales son los

siguientes:

• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

• Manual del operador - RobotStudioOnline

• Trouble shooting manual (Manual de resolución de problemas) para el controlador

y el robot

Varios

Existen otros manuales que proporcionan una descripción genérica del robot y del sistema de

robot. Uno de ellos es:

• Robot Fundamentals (Fundamentos del robot): Describe los aspectos, funciones,

conceptos y otros temas fundamentales sobre un sistema de robot, para permitir una

comprensión básica del mismo.

3HAC 023297-005 Revisión: -10

Cómo leer el manual del producto


Cómo leer los procedimientos

Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Las

referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.

Referencias a figuras

Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de

conexión situados en el robot o el controlador. Los componentes o puntos de fijación aparecen

identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se complementan con una

referencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijación actual.

La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden

con la denominación que aparece en la figura a la que se hace referencia.

En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso de

un procedimiento.

Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas,

etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificado

contexto en cursiva en los procedimientos y se complementa con una referencia a la sección

en la que se indica el equipo necesario, junto con información adicional como su referencia,

tamaño, etc.

La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corresponden

con la denominación que aparece en la lista a la que se hace referencia.

En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo necesario

desde un paso de un procedimiento.

Información de seguridad

Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerse

atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o instalación. Todos los

procedimientos incluyen información de seguridad específica si se requiere la realización de

pasos que entrañen algún peligro. Para obtener más información, consulte el capítulo

Seguridad en la página 13.

Paso Acción Nota/figura

8. Retire lostornillos de fijación posteriores de la caja reductora.

Se muestra en la figura Ubicación de la caja reductora de la página xx.


3. Monte una nuevajunta de eje 2 en la caja reductora. La referencia se especifica en Equipo necesario de la página xx.

113HAC 023297-005 Revisión: -


3HAC 023297-005 Revisión: -12

1 Seguridad

1.1. Introducción

1 Seguridad

1.1. Introducción


La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:

• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta antes de

realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot. Corresponden a todos los

trabajos de servicio técnico y se encuentran en la sección Información general de

seguridad en la página 14.

• Información de seguridad específica, indicada en el procedimiento en la parte que

entrañe algún peligro. La forma de evitar y eliminar un peligro se detalla directamente

en el procedimiento o se explica con más detalle en las instrucciones separadas, que

se encuentran en la sección Instrucciones relacionadas con la seguridad en la página

33.

133HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.2.1. Introducción

1.2 Información general de seguridad

1.2.1. Introducción

Definiciones

Esta sección detalla la información general de seguridad para el personal de servicio, es decir,

para el personal que realiza el trabajo de instalación, reparación y mantenimiento.

Secciones

La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes:

1. Información general contiene listas de:

• Seguridad y servicio

• Limitación de responsabilidad

• Documentos de referencia

2. Riesgos para la seguridad contiene una lista de los peligros posibles durante la

realización de operaciones de servicio en el sistema de robot. Estos peligros están

divididos en diferentes categorías:

• Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot

• Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza o el elemento terminal

• Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo

• Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos

• Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

• Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio

• Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica

3. Medidas de seguridad detalla las medidas exactas que pueden adoptarse para remediar

o evitar los peligros.

• Dimensiones de las vallas de seguridad

• Extinción del fuego

• Liberación de emergencia del brazo del manipulador

• Prueba de los frenos

• Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"

• Utilización segura del dispositivo de habilitación de la unidad de programación

• Trabajo dentro del área de trabajo del manipulador

• Lámpara de señales (opcional)

3HAC 023297-005 Revisión: -14

1 Seguridad

1.2.2.1. Seguridad y servicio

1.2.2. Información general

1.2.2.1. Seguridad y servicio

Validez y responsabilidad

Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los

diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema

en general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sistema debe haber sido

diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas

y leyes del país donde se realiza la instalación.

Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes

y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y de que los dispositivos de

seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema de robot hayan sido

diseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deberá estar

familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de robot industrial,

descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Guía del usuario y el Manual del

producto.

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una interfaz para la

conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta interfaz, una función de

seguridad externa puede comunicarse con las demás máquinas y el equipo periférico. Esto

significa que las señales de control pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto

del equipo periférico como del robot.

En la sección dedicada a la instalación y la puesta en servicio del Manual del producto

encontrará instrucciones para la conexión de los dispositivos de seguridad entre el robot y el

equipo periférico.

153HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.2.2.2. Limitación de responsabilidad

1.2.2.2. Limitación de responsabilidad


La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna

garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a

pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.

3HAC 023297-005 Revisión: -16

1 Seguridad

1.2.2.3. Información relacionada

1.2.2.3. Información relacionada


La lista siguiente especifica los documentos que contienen información de interés:

Manuales

Tipo de informaciónDetallado en el documento

Sección

Instalación de los dispositivos de seguridad

Manual de producto del manipulador


Cambio de modo del robot Guía del usuario Puesta en marcha

Limitación del área de trabajo Manual de producto del manipulador


173HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot

1.2.3. Riesgos para la seguridad



Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad que deben

tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de servicio en el robot.

Robot completo

Cables

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Componentes a altas temperaturas!

Caution!

¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!

¡La retirada de piezas puede dar lugar a la caída repentina del robot!

Warning!

Tome las medidas oportunas para garantizar que el robot no se caiga a medida que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2.


¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico!

Caution!

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!

3HAC 023297-005 Revisión: -18

1 Seguridad


Cajas reductoras y motores

Unidad de equilibrio


¡Los engranajes pueden sufrir daños si se aplica una fuerza excesiva!

Caution!

¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva!


¡Unidad de equilibrio peligrosa!

Warning!

¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra forma que no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar mortal!

193HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza

1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza

CUIDADO!

Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se usa una.

3HAC 023297-005 Revisión: -20

1 Seguridad

1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo

1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo

Seguridad en la manipulación

Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc.

Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de corte

dejen de girar.

Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).

Seguridad en el diseño

Las pinzas o los elementos terminales están diseñados de forma que nunca suelten las piezas

con las que están trabajando, incluso si se produce un fallo en la alimentación o un problema

en el sistema de control.

213HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos

1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos


Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y

neumáticos.

Energía residual

• Estos sistemas pueden presentar energía residual. Por ello, es necesario poner un

especial cuidado después del apagado.

• Es necesario eliminar la presión de los sistemas hidráulicos y neumáticos antes de

iniciar cualquier reparación en ellos.

Seguridad en el diseño

• La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está sujetando.

• En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.

• Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos

se caigan por efecto de la gravedad.

3HAC 023297-005 Revisión: -22

1 Seguridad

1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento


• Este sistema de robot industrial es una herramienta flexible y versátil que puede ser

utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.

• Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo

con las normas de seguridad en vigor.

• Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.

Personal cualificado

• Cualquier acción de rectificación deberá ser ejecutada únicamente por el personal

experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgos

especiales asociados con sus diferentes partes.

Riesgos extraordinarios

Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones debido a otros

riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupción

deba ser rectificada manualmente.

233HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio

1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio

Riesgos generales durante la instalación y el servicio

• Siga en todo momento las instrucciones de la sección de instalación y la puesta en

servicio del Manual del producto.

• Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fácilmente

accesibles, de forma que el robot pueda ser detenido con rapidez.

• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse de que

existan instrucciones de seguridad para la instalación.

• El personal que lleva a cabo la instalación del robot deberá tener la formación

adecuada que corresponda al sistema robot del que se trata, así como en materia de

seguridad referente a dicho sistema.

Normas locales y regionales específicas

Con el fin de evitar lesiones y daños durante la instalación del sistema de robot, se deben

cumplir siempre las normas vigentes en el país correspondiente, así como las instrucciones

de ABB Robotics.

Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el área de trabajo

del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las barreras

fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad

recomendados.

• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del área de

trabajo del robot.

• Los ejes del robot están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan los

frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del robot, el usuario

puede correr el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo.

• La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes puede liberarse

si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.

• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario debe tener cuidado con los

objetos que pueden caer.

• Tenga cuidado con las altas temperaturas que pueden existir en el controlador.

• No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba a los motores del robot

ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. Existe un grave riesgo

de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y debido a las pérdidas

de aceite que puedan ocurrir en el robot.

Normas para el proveedor del sistema completo

• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos utilizados

en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las normas vigentes

referidas a esta función.

• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos

utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma segura, de

acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro de emergencia.

3HAC 023297-005 Revisión: -24

1 Seguridad

1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica

1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica

Riesgos asociados al voltaje, generalidades

• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías mientras

la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de

alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar ningún fallo, desconectar

cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.

• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser

desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador

Existe un peligro de alta tensión asociado a los componentes siguientes del robot:

• Tenga cuidado con la energía eléctrica almacenada (enlace de CC) en el controlador.

• Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los módulos de E/S, pueden

recibir la alimentación de una fuente externa.

• La alimentación principal o el interruptor principal

• La unidad de potencia

• La unidad de alimentación del sistema de ordenador (230 V de CA)

• La unidad rectificadora (de 400 a 480 V de CA y 700 V de CC; Nota: ¡recuerde los

condensadores!)

• La unidad de accionamiento (700 V de CC)

• Las salidas de servicio (115/230 V de CA)

• La fuente de alimentación de las herramientas o las fuentes de alimentación especiales

para los dispositivos de mecanizado

• La tensión externa conectada al armario de control puede permanecer activada incluso

cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal.

• Conexiones adicionales

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, robot

Existe un peligro de alta tensión asociado con el robot en:

• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V de CC)

• Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la

instalación (máx. 230 V de CA, consulte el Manual de instalación y puesta en servicio)

Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, etc.

Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros elementos,

pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la posición de apagado OFF.

Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden

sufrir daños.

253HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad

1.2.4. Medidas de seguridad

1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad


Instale una célula de seguridad alrededor del robot para garantizar una instalación y un

funcionamiento seguros del robot.

Dimensiones

La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el robot

se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad máxima. La

velocidad máxima será determinada a partir de las velocidades máximas de los ejes del robot

y a partir de la posición en la que el robot está trabajando dentro de la célula de trabajo

(consulte Especificaciones del producto - Descripción, movimiento del robot).

También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura o el mal

funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al manipulador.

3HAC 023297-005 Revisión: -26

1 Seguridad

1.2.4.2. Extinción del fuego

1.2.4.2. Extinción del fuego

NOTA!

¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO 2 ) en caso de que se declare un fuego

en el robot (en el manipulador o el controlador)!

273HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.2.4.3. Liberación de emergencia del brazo del robot

1.2.4.3. Liberación de emergencia del brazo del robot

Descripción

En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes del

robot presionando los botones de liberación de los frenos del robot o mediante una unidad de

liberación de los frenos externa opcional.

La forma de liberar los frenos se detalla en la sección:

• Liberación manual de los frenos en la página 47.

Es posible mover manualmente el brazo del robot en los modelos de robot pequeños, pero en

los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro elemento de

elevación.

Cómo evitar lesiones mayores

¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que el peso de

los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dado que el hacerlo

podría agravar las lesiones!

3HAC 023297-005 Revisión: -28

1 Seguridad

1.2.4.4. Prueba de los frenos

1.2.4.4. Prueba de los frenos

Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los ejes sufren

un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno sigue

funcionando correctamente.

Cómo realizar la prueba

Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de retención de

los distintos motores de los ejes:

1. Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado del brazo del

manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).

2. Utilice el selector de modo de funcionamiento del controlador para poner el motor en la

posición MOTORES OFF.

3. Compruebe que el eje mantiene su posición.

Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que

los frenos funcionan adecuadamente.

293HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.2.4.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"

1.2.4.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"

NOTA!

No cambie la "Relación de reducción de la transmisión" ni ningún otro parámetro cinemático

en la unidad de programación ni en el PC. Si lo hace, se verá afectada la función de seguridad

Velocidad reducida 250 mm/seg.

3HAC 023297-005 Revisión: -30

1 Seguridad

1.2.4.6. Utilización segura de la unidad de programación

1.2.4.6. Utilización segura de la unidad de programación

NOTA!

El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral de la unidad de

programación, que activa el sistema en el modo MOTORES ON, cuando está pulsado en su

posición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado

totalmente, el robot pasará al estado MOTORES OFF.

Para garantizar una utilización segura de la unidad de programación, es necesario

implementar lo siguiente:

• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.

• Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, es necesario liberar

el dispositivo de habilitación tan pronto como deje de ser necesario que el robot pueda

moverse.

• El programador deberá siempre llevar consigo la unidad de programación cuando

entre dentro del área de trabajo del robot. De esta forma, evitará que otras personas

tomen el control del robot sin que el programador lo sepa.

313HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.2.4.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador

1.2.4.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador

AVISO!

Si es necesario realizar algún trabajo dentro del área de trabajo del robot, es necesario tener

en cuenta los puntos siguientes:

• El selector de modo de funcionamiento del controlador deberá estar en la posición

manual para permitir que el dispositivo de habilitación esté operativo y para impedir

el uso del sistema a través de una conexión a un ordenador o un panel de control

remoto.

• La velocidad del robot está limitada a los 250 mm/s como máximo cuando el selector

de modo de funcionamiento está en la posición < 250 mm/s. Ésta debe ser la posición

normal en que debe estar el robot cuando se entra en su área de trabajo. La posición

100% "velocidad máxima" sólo puede ser utilizada por personal que tenga la

formación necesaria y que sea consciente de los riesgos que comporta.

• ¡Preste atención a los ejes giratorios del manipulador! Manténgase a cierta distancia

de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe tener en cuenta el

peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u otros dispositivos montados

en el manipulador o dentro de la célula de trabajo.

• Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la sección

Prueba de los frenos en la página 29.

3HAC 023297-005 Revisión: -32

1 Seguridad

1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales

1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad



En esta sección se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos

que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia sección,

compuesta de:

• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo

de peligro.

• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de serviciono

eliminan el peligro.

• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización de la

actividad correspondiente.

Niveles de peligrosidad

En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad

indicados en todo este manual.

Símbolo Designación Significado

danger

PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,se producirá un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daños graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc.

warning

AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc.

Electrical shock

DESCARGA ELÉCTRICA

El símbolo de electrocución o descarga eléctrica indica los peligros de tipo eléctrico que podrían dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.

333HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad


caution

CUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daños en el producto o causar roturas.

Electrostatic discharge (ESD)

DESCARGA ELECTROSTÁTICA

El símbolo de descarga electrostática indica los peligros de descarga electrostática que podrían causar daños graves al producto.

Note

NOTA Los símbolos de atención le alertan de hechos y situaciones importantes.

Tip

RECOMENDACIÓN Los símbolos de recomendación hacen referencia a instrucciones específicas, lugares en los que encontrará más información o la forma de realizar una operación determinada de una forma más sencilla.

Símbolo Designación Significado

3HAC 023297-005 Revisión: -34

1 Seguridad

1.3.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

1.3.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

Descripción

Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.

Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y,

en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan

con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daños en los

equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del manipulador.

Eliminación

Paso Acción Información/figura

1. Antes de intentar hacer funcionar el manipulador, asegúrese de que todos losequipos de paro de emergencia estén instalados y conectados correctamente.

Equipos de paro de emergencia, como puertas, trampillas de contacto, barreras fotoeléctricas, etc.

2. Si está disponible, utilice el botón hold-to-run en todos los casos posibles.

El botón hold-to-run se utiliza en el modo manual, no en el modo automático.

La forma de utilizar el control hold-to-run en RobotWare 5.0 se detalla en la sección Cómo usar el interruptor hold-to-run del Manual del operador del IRC5.

La forma de utilizar el control hold-to-run en RobotWare 4.0 se detalla en la sección Unidad de programación de la Guía del usuario.

3. Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ninguna persona dentro del área de trabajo del manipulador.

353HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad

1.3.3. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

1.3.3. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

Descripción

Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre dos

cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un

campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal

que no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La

descarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles.

Eliminación


1. Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse frecuentemente para garantizar que no presenten daños y que funcionen correctamente.

2. Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostáticas.

La alfombrilla debe estar conectada a tierra a través de una resistencia limitadora de intensidad.

3. Utilice una alfombrilla disipativa de mesa.

La alfombrilla debe permitir la descarga controlada de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra.

3HAC 023297-005 Revisión: -36

1 Seguridad

1.3.4. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductoras


Descripción

¡Al manejar el aceite de las cajas reductoras, existen distintos peligros tanto de lesión como

de daños en el producto! ¡Antes de realizar cualquier trabajo con el aceite de las cajas

reductoras, debe tener en cuenta la información de seguridad siguiente!

Avisos y eliminación

Aviso Descripción Eliminación/acción

-

¡Aceite a altas temperaturas!

¡La sustitución y el drenaje del aceite de las cajas reductoras puede hacer necesario manejar aceite a temperaturas de hasta 90 °C!

Asegúrese de utilizar un equipo protector, como gafas de seguridad y guantes, durante este trabajo.

-

¡Posible acumulación de presión en la caja reductora!

¡Al abrir el retén de aceite, la caja reductora puede contener presión, lo que puede hacer que el aceite salga a alta presión por la abertura!

Abra cuidadosamente el retén de aceite y manténgase a distancia de la abertura. No llene en exceso la caja reductora durante el llenado.

-

¡No llene en exceso!

El llenado excesivo del aceite de la caja reductora puede provocar una presión excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podría suponer los problemas siguientes:

• Daños en retenes y juntas

• Expulsión total de retenes y juntas a causa de la presión

• Dificultad del manipulador para moverse libremente

¡Asegúrese de no llenar en exceso la caja reductora durante el llenado con aceite!

Después del llenado, compruebe el nivel de aceite.

-

¡No mezcle distintos tipos de aceite!

¡La mezcla de aceites de tipos distintos tipos puede causar daños graves a la caja reductora!

Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite a no ser que se especifique en las instrucciones. ¡Utilice siempre el tipo de aceite especificado por el fabricante!

373HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad


-

¡Caliente el aceite!

El aceite caliente se drena más rápidamente que el aceite frío.

Cuando cambie el aceite de la caja reductora, ponga en funcionamiento el robot durante cierto tiempo para calentar el aceite.

-

¡La cantidad especificada depende del volumen drenado!

La cantidad especificada de aceite se basa en el volumen total de la caja reductora. Al cambiar el aceite, la cantidad de aceite rellenado puede ser distinta de la cantidad especificada, en función de cuánto aceite se ha drenado anteriormente de la caja reductora.

Después del llenado, compruebe que el nivel de aceite sea correcto, de la forma indicada en la sección Actividades de inspección.

Aviso Descripción Eliminación/acción

3HAC 023297-005 Revisión: -38

2 Instalación y puesta en servicio

2.1. Introducción


2.1. Introducción


Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el robot en el lugar de

trabajo.

Para obtener más datos técnicos, como el diagrama de carga, las cargas (equipos) adicionales

permitidas y la ubicación de las cargas (equipos) adicionales, consulte las Especificaciones

de producto del robot.

393HAC 023297-005 Revisión: -


2.2.1. Procedimiento previo a la instalación

2.2 Desembalaje



Esta sección se refiere principalmente al desembalaje y la instalación del robot por primera

vez. También contiene información que le resultará útil en operaciones posteriores de

reinstalación del robot.

Comprobación de los requisitos previos a la instalación

La lista de comprobación siguiente indica lo que debe tener en cuenta antes de proseguir con

la instalación del manipulador:

Peso del manipulador

El peso neto del manipulador es de aproximadamente: 100 kg.


1. Asegúrese de que la instalación sólo sea realizada por personal de instalación experto y acorde con toda la normativa nacional y local.

2. Realice una inspección visual de la parte externa del manipulador y del armario de control para asegurarse de que el manipulador no presente daños.

3. Asegúrese de que el dispositivo de elevación utilizado tenga una capacidad adecuada para soportar el peso del manipulador.

Se especifica en la sección Peso del manipulador en la página 40.

4. Si no prevé instalar el manipulador directamente, debe almacenarlo.

Se especifica en la sección Condiciones de almacenamiento del manipulador en la página 41.

5. Asegúrese de que el entorno de uso previsto para el manipulador cumple las especificaciones.

Se especifica en la sección Condiciones de funcionamiento del manipulador en la página 41.

6. Antes de colocar el manipulador en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple los requisitos aplicables.

Se especifica en la sección:

• Cargas en la base del manipulador en la página 41

• Requisitos de la base del manipulador en la página 41

• Clases de protección en la página 42

7. ¡Antes de trasladar el manipulador, asegúrese de que no pueda volcar!

Se describe en la sección Riesgo de volcado/estabilidad en la página 45.

8. Una vez cumplidos los requisitos previos, puede trasladar el manipulador a su lugar de instalación.

Encontrará información detallada en la sección Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación en la página 46.

3HAC 023297-005 Revisión: -40



Cargas en la base del manipulador

La tabla siguiente muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el manipulador durante los

distintos tipos de funcionamiento.

¡ATENCIÓN! Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos de forma

simultánea!

Requisitos de la base del manipulador

Condiciones de almacenamiento del manipulador

La tabla siguiente indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el manipulador:

Condiciones de funcionamiento del manipulador

La tabla siguiente indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el manipulador:

FuerzaCarga de resistencia (funcionamiento)

Carga máxima (paro de emergencia)

Fuerza xy (vertical/suspendido) ± 1.300 N ± 3.200 N

Fuerza z (vertical) -1.000 ±1.000 N -1.000 ± 2.000 N

Fuerza z (suspendido) -2.800 ± 1.000 N +1.000 ± 2.000 N

Par

Mxy ± 1.300 Nm ± 220 Nm

Mz ± 300 Nm ± 750 Nm

Requisito Valor

Nivelación mínima 0,5 mm

Inclinación máxima 5°

Frecuencia mínima de resonancia 22 Hz

Parámetro Valor

Temperatura ambiente máxima +55 °C

Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas)

+70 °C

Temperatura ambiente mínima +25 °C

Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura constante

Parámetro Valor

Temperatura ambiente máxima +45 °C

Temperatura ambiente mínima +5 °C

Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura constante

413HAC 023297-005 Revisión: -



Clases de protección

La tabla siguiente indica la clase de protección aplicable a las partes principales del sistema

de robot:

Equipo Clase de protección

Manipulador IP 67

Armario de control IP 54

Unidad de programación IP 54

3HAC 023297-005 Revisión: -42


2.2.2. Área de trabajo del IRB 140


Área de trabajo de los ejes 2 y 3

La figura siguiente muestra el área de trabajo no limitada de los ejes 2 y 3.

xx0200000058

Pos.Posición en el centro de la muñeca

Ángulo (grados)

X Z Eje 2 Eje 3

0 450 712 0° 0°

1 70 1.092 0° -90°

2 314 421 0° +50°

3 765 99 +110° -90°

4 255 -119 +110° +4°

5 -480 23 -90° -150°

6 1 596 -90° +50°

7 218 558 +110° -230°

8 -670 352 -90° -90°

433HAC 023297-005 Revisión: -



Área de trabajo del eje 1

Las figuras siguientes muestran el área de trabajo no limitada del eje 1.

xx0200000061

3HAC 023297-005 Revisión: -44


2.2.3. Riesgo de volcado/estabilidad

2.2.3. Riesgo de volcado/estabilidad


La sección siguiente contiene instrucciones detalladas para asegurarse de que el manipulador

no vuelque si aún no ha sido fijado con seguridad a los cimientos.

Procedimiento

El procedimiento detalla cómo asegurarse de que el manipulador no vuelque durante la

instalación mientras no está fijado a los cimientos.

CUIDADO!

Si el manipulador no está anclado al suelo, no será estable en ninguna parte del área de

trabajo.

1. NO CAMBIE la posición del manipulador antes de anclarlo a su base. La posición de

transporte es la posición más estable.

2. Si por algún motivo es necesario trasladar el manipulador desde su posición original,

asegúrese de que el centro de gravedad no se desplace.

453HAC 023297-005 Revisión: -


2.3.1. Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación

2.3 Instalación en el lugar de trabajo

2.3.1. Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación


En esta sección se detalla cómo elevar el manipulador mediante eslingas de elevación.

Figura

Las figuras siguientes muestran cómo elevar el manipulador mediante eslingas de elevación.

xx0200000084

Cómo elevar el manipulador

1. Ajuste el manipulador a la posición de elevación, según se muestra en la figura.

2. Sitúe una eslinga alrededor de cada pata del brazo inferior (posiciones 1 y 2).

3. Utilice una eslinga más para asegurar la elevación del cable de control (posicion 3).

Equipo Nota

Eslinga Longitud: 2 m. Carga: 500 kg.

1 Línea de eslinga para el manipulador

2 Línea de eslinga para el manipulador

3 Línea de eslinga para el cable de control

3HAC 023297-005 Revisión: -46


2.3.2. Liberación manual de los frenos



En la sección siguiente se indica cómo liberar los frenos de cada motor de eje.

Puede hacerlo de tres formas diferentes:

• Mediante el pulsador, si el manipulador está conectado al controlador

• Mediante el pulsador del manipulador si cuenta con alimentación externa

• Mediante una alimentación externa

PELIGRO!

¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del manipulador se muevan muy rápidamente y

a veces de una forma inesperada! ¡Asegúrese de que no haya nadie cerca del brazo del

manipulador!

Mediante el pulsador, si el manipulador está conectado al controlador

En esta sección se indica la forma de liberar los frenos utilizando la unidad interna de

liberación de frenos.


1. Presione el "botón de liberación de frenos" para liberar los frenos de retención.

xx0200000069

• A: Pulsador

473HAC 023297-005 Revisión: -



Mediante el pulsador del manipulador si cuenta con alimentación externa

En esta sección se indica la forma de liberar los frenos de retención con el pulsador y una

alimentación externa.

NOTA!

Tenga cuidado para no intercambiar los pines de 24 V de CC y de 0 V. Si los confunde, puede

causar daños al diodo de resistencia y a la placa del sistema.


1. Conecte una fuente de alimentación externa al conector XP1.

xx0200000071

• A: B16 24 V de CC

• B: B14 0 V

2. Presione el "botón de liberación de frenos" para liberar los frenos de retención.

3HAC 023297-005 Revisión: -48



Utilización de una fuente de alimentación externa

En esta sección se indica la forma de liberar los frenos de retención con una alimentación

externa. Si es necesario cambiar las posiciones de los ejes del manipulador sin conectarlo al

controlador, debe conectar una fuente de alimentación externa (de 24 V de CC) para activar

los botones de liberación de frenos del manipulador.


1. Retire los tornillos y desmonte la cubierta de la parte posterior de la base del manipulador.

xx0200000072

• A: 13 0 V

• B: 15 24 V de CC

2. Busque el conector R1.MP4-6 y desconéctelo.

3. Conecte una fuente de alimentación externa para liberar el freno de retención de todos los ejes.

493HAC 023297-005 Revisión: -


2.3.3. Orientación y fijación del manipulador

2.3.3. Orientación y fijación del manipulador


En esta sección se indica como orientar y fijar el manipulador en su base para utilizar el robot

con seguridad.

Requisitos de fijación con pernos

Al fijar con pernos una placa de montaje o un bastidor a un suelo de hormigón, siga las

instrucciones generales de los pernos de expansión. La unión con tornillos debe ser capaz de

resistir las cargas y tensiones definidas en la sección Cargas en la base del manipulador en

la página 41.

NOTA!

Si se monta el robot en una posición inclinada o suspendida, es necesario utilizar manguitos

de guía para fijar la unión sujeta con pernos.

Tornillos de fijación

La tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados para

fijar el manipulador a la placa de la base.

Configuración y sección de los orificios

Los requisitos en cuanto a la plantilla de pernos se muestran en la sección Plantilla de pernos

en la página 57.

Manguitos de guía

Es posible montar dos manguitos de guía en los dos orificios de los pernos traseros, para

permitir el cambio de disposición del robot sin necesidad de reajustar el programa.

Tornillos recomendados, ligeramente lubricados:

M12

Clase Clase 8.8

Arandela recomendada: Grosor: 2,5 mm

Diámetro exterior: 24 mm

Diámetro interior: 13,4 mm

Par de apriete: 85 Nm

Equipo Ref.

Manguitos de guía 3HAC 9519-1

3HAC 023297-005 Revisión: -50


2.3.4. Limitación del área de trabajo

2.3.4. Limitación del área de trabajo


Al instalar el manipulador, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo el área

de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el área de trabajo.

AVISO!

El área de trabajo sólo puede limitarse mediante software. Por ello, el área limitada no puede

ser considerada como una zona segura. Se prohíbe cualquier trabajo en esta zona.

Dispositivos limitadores

A continuación se enumeran los dispositivos limitadores.

1. Barreras fotoeléctricas

2. Trampillas de contacto

3. Otros dispositivos similares

4. Software

La limitación del área de trabajo mediante software se describe en la Guía del usuario, en el

capítulo: Parámetros del sistema.

513HAC 023297-005 Revisión: -


2.3.5. Fijación del equipo al manipulador



El manipulador incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.

Además de los orificios de montaje de serie, es posible practicar más orificios de montaje en

el manipulador en determinadas situaciones. Estas condiciones especiales se especifican en

las Especificaciones del producto.

Figura de orificios del brazo superior

La figura siguiente muestra los orificios de serie disponibles para la fijación de equipo

adicional al brazo superior.

xx0200000062

3HAC 023297-005 Revisión: -52



Figura de orificios sobre la brida de montaje

La figura siguiente muestra los orificios de serie disponibles para el montaje de equipo sobre

la brida de montaje.

xx0200000063

Calidad de fijación

Al montar herramientas en la brida de montaje (consulte las figuras de las secciones Figura

de orificios del brazo superior en la página 52 y Figura de orificios sobre la brida de montaje

en la página 53), utilice únicamente tornillos con la calidad 12.9. Para montar otros equipos,

puede usar tornillos estándar de calidad 8.8.

533HAC 023297-005 Revisión: -


2.3.6. Cargas

2.3.6. Cargas


Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del manipulador (respecto a la

posición del centro de gravedad y al factor de inercia) con el fin de evitar sacudidas y la

sobrecarga de los motores. Si no se tiene en cuenta esta recomendación, se pueden producir

paros innecesarios.

Referencias

Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus posiciones deben

adecuarse a las indicaciones del documento Especificaciones del producto. Asimismo, las

cargas deberán ser definidas en el programa, como se detalla en la Guía del usuario.

Rendimiento de los frenos

La capacidad de los frenos de los motores del manipulador dependerá de las cargas que tenga

montadas. Para más información sobre la capacidad de frenado, póngase en contacto con

ABB.

3HAC 023297-005 Revisión: -54


2.3.7. Montaje en suspensión



Inicialmente, el sistema está configurado para su montaje sobre el suelo, sin inclinación. El

método de montaje del manipulador en una posición suspendida es básicamente el mismo que

con un montaje sobre el suelo.

NOTA!

En una instalación en posición invertida, asegúrese de que el pórtico o la estructura utilizada

tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones y flexiones inaceptables. De

esta forma, obtendrá un rendimiento óptimo.

Parámetros del sistema

Si el robot se monta con cualquier otro ángulo, es necesario actualizar el parámetro del

sistema "gravity beta". El parámetro de beta de gravedad especifica el ángulo de montaje del

robot, expresado en radianes.

NOTA!

Es muy importante configurar el valor de beta de gravedad de forma que el sistema de robot

pueda controlar los movimientos de la mejor forma posible. Una definición incorrecta del

ángulo de montaje (beta de gravedad) dará lugar a:

• Sobrecarga de la estructura mecánica

• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria

• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones del S4: Por ejemplo,

identificación de cargas y detección de colisiones

Ángulos de montaje y valores

El parámetro "gravity beta" especifica el ángulo de montaje del robot, en radianes. Se calcula

de la forma siguiente con un ángulo de montaje de 45°.

Beta de gravedad = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 radianes.

Ejemplos de posición Ángulo de montaje Beta de gravedad

Suelo (posición 1) 0° 0,000000 (Predeterminada)

Inclinado (posición 2) 45° 0,785398

Pared (posición 3) 90° 1,570796

Techo (posición 4) 180° 3,141593

553HAC 023297-005 Revisión: -



xx0200000066

Definición de los parámetros

Los pasos siguientes describen cómo introducir los valores correctos de beta de gravedad.


1. Seleccione Topics: Manipulator (Temas: Manipulador).

2. Seleccione Types: Robot (Tipos: Robot).

3. Seleccione Master (Maestro) y presione Intro.

xx0200000073

4. Seleccione el parámetro deseado, "gravity beta", y cambie su valor.

5. Presione OK (Aceptar) para confirmar los datos.

3HAC 023297-005 Revisión: -56


2.3.8. Plantilla de pernos


Configuración de los orificios

En la figura siguiente se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del

manipulador:

xx0200000085

573HAC 023297-005 Revisión: -



Sección transversal, orificio para manguito de guía

La figura siguiente muestra la sección transversal de los orificios de manguito de guía:

xx0200000086

3HAC 023297-005 Revisión: -58


2.4.1. Conexiones del usuario en el manipulador

2.4 Conexiones eléctricas



El cableado del manipulador incorpora cables integrados para la conexión de equipos

adicionales. El manipulador dispone tanto de conectores para aire como para suministro

eléctrico.

xx0200000074

593HAC 023297-005 Revisión: -



Conexiones

Piezas recomendadas

A la hora de conectar los conductores de alimentación al conector del brazo superior, se

recomienda utilizar las piezas siguientes.

xx0200000132

El conjunto de contactos recomendado por ABB para el conector R2.CS (3HAC 12497-1)

contiene lo siguiente:

• Conector multipolar de 12 pines

• Adaptador estañado de 12 pines

• Pines para área de cable de 0,25 a 0,5 mm 2

• Pines para área de cable de 0,5 a 1,5 mm 2

• Manguera reductora, con forma de botella

• Manguera reductora, con ángulo

El conjunto de conectores se entrega en una bolsa de plástico que también contiene

instrucciones técnicas y de montaje.

Conexiones Descripción

1. Para aire en la base/brazo superior R1/4" máx. 8 bares/diámetro interior de manguera: 6,5 mm

2. Conector de señales del brazo superior

Conector FCI UT 071412SH44N

Número de señales: 12 señales, 49 V, 500 mA

3HAC 023297-005 Revisión: -60

3 Mantenimiento

3.1. Introducción

3 Mantenimiento

3.1. Introducción

Estructura de este capítulo

En este capítulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el

robot y las unidades externas del robot.

Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo. El programa

contiene información sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluidos los

intervalos, y hace referencia a los procedimientos de las actividades.

Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, por

ejemplo las herramientas y materiales necesarios.

Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de la actividad

de mantenimiento correspondiente.


¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante tener

en cuenta toda la información de seguridad!

Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como

información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad

a la hora de realizar los procedimientos. Asegúrese de leer en su totalidad el capítulo

Seguridad en la página 13.

613HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento

3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 140

3.2 Programas de mantenimiento



El robot, formado por el manipulador y el armario del controlador, debe someterse a

operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar su funcionamiento. Las actividades

de mantenimiento y sus intervalos respectivos se especifican en la tabla siguiente.

Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot. ¡Debe

resolver inmediatamente cualquier daño!

Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.

Actividades e intervalos del equipo estándar

Las secciones a las que se hace referencia en la tabla se encuentran en los capítulos dedicados

a las distintas actividades de mantenimiento.

En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y sus

intervalos:

Actividad de mantenimiento

Equipo IntervaloMás detalles en la sección:

Inspección Amortiguador de los ejes 2 y 3

Periódicamente *) Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 en la página 64

Inspección Arneses de cables

Periódicamente *) Inspección del cableado del robot en la página 66

Inspección Correas de temporización

36 meses Inspección de las correas de temporización en la página 67

Cambio Aceite de la caja reductora 5

36 meses Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la página 71

Cambio Aceite de la caja reductora 6

36 meses Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la página 71

Cambio Batería del sistema de medición

En función del tipo de batería y del patrón de funcionamiento, como se especifica en la sección Selección de tipo de batería en la página 63.

Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería

Limpieza Manipulador completo

Periódicamente *) Limpieza del robot completo en la página 70

3HAC 023297-005 Revisión: -62

3 Mantenimiento


*) Con "Periódicamente" se indica que la actividad debe realizarse periódicamente, pero es

posible que el fabricante del robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo depende

del ciclo de funcionamiento del robot, su entorno de trabajo y su patrón de movimientos.

Normalmente, cuanto mayor sea el grado de contaminación del lugar de trabajo, más

reducidos deben ser los intervalos. Cuanta mayor sea la brusquedad del patrón de

movimientos (con radios menores en el doblado del arnés de cables), más reducidos deben

ser los intervalos entre mantenimientos.

Selección de tipo de batería

La tabla siguiente muestra los criterios de selección de los tres tipos de baterías disponibles.

No se permite ningún intervalo de sustitución superior a los 60 meses, independientemente

del patrón de funcionamiento, debido al envejecimiento de los materiales y otros factores.

Patrón de funcionamiento

Intervalo de sustitución de la batería de litio de 3 células

Intervalo de sustitución de la batería de litio de 6 células

4 semanas al año apagado, como máximo 60 meses 60 meses

Apagado durante el fin de semana + patrón de funcionamiento 1

24 meses 48 meses

Apagado durante la noche + patrones de funcionamiento 1 y 2

12 meses 24 meses

633HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento

3.3.1. Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3

3.3 Actividades de inspección


Ubicación de los amortiguadores de los ejes 2 y 3

En la figura siguiente se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a inspeccionar.

xx0200000426

xx0200000427

A Amortiguador del eje 2


3HAC 023297-005 Revisión: -64

3 Mantenimiento


Equipo necesario

Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3

En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar los amortiguadores de los ejes 2

y 3.

AVISO!

Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta lo

siguiente:

• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor en

funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!

• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a

presión del robot!

• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medida

que se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está

retirando el motor del eje 2.

Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas estándar

3HAC020812-001 ¡El contenido se define en la sección Conjunto de herramientas estándar del Manual del producto, información de referencia!

Paso Acción Nota

1. Compruebe todos los amortiguadores para detectar posibles daños, como grietas o marcas de impacto con un tamaño superior a 1 mm.

¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 en la página 64!

2. Compruebe que los tornillos de fijación no estén deformados.

3. ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amortiguador con otro nuevo!

¡La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 65!

La sustitución se detalla en las secciones Sustitución del amortiguador del eje 2 en la página 114 y Sustitución del amortiguador del eje 3 en la página 102.

653HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento

3.3.2. Inspección del cableado del robot

3.3.2. Inspección del cableado del robot

Ubicación del cableado del robot

El cableado del robot se compone del cableado que une el manipulador al armario del

controlador, así como de los cables visibles del exterior alrededor de los motores 1 y 2.

Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítulo

Láminas del Manual del producto, información de referencia.

Equipo necesario

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




CUIDADO!

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos

con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!

Inspección

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el cableado del robot.

Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas estándar 3HAC020812-001

¡El contenido se define en la sección Conjunto de herramientas estándar del Manual del producto, información de referencia!

Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.

En estos procedimientos se incluyen referencias a las herramientas necesarias.

Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3

Paso Acción Nota

1. Inspeccione visualmente los cables de control que unen el manipulador al armario de control.

Busque daños por abrasión, cortes o aplastamientos.

2. Reemplace el cableado si observa desgastes u otros daños.

Encontrará información detallada en Sustitución del arnés de cables en la página 76.

3HAC 023297-005 Revisión: -66

3 Mantenimiento

3.3.3. Inspección de las correas de temporización


Ubicación de las correas de temporización

Los ejes 3, 5 y 6 incorporan correas de temporización. Se encuentran en los lugares mostrados

en las figuras siguientes.



xx0200000448

G Correa de temporización del eje 3

673HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento


xx0200000453

Equipo necesario

R Correa de temporización del eje 6

V Correa de temporización del eje 5

Equipo, etc. Ref. Nota





3HAC 023297-005 Revisión: -68

3 Mantenimiento


Inspección

El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar las correas de temporización.

AVISO!


siguiente:

• ¡Algunas piezas estánCALIENTES después de tener el motor en funcionamiento (por

ejemplo los motores y las luces)! ¡Si los toca, puede sufrir quemaduras!


presión del robot!

• Al sustituir motores o reductores, asegúrese de bloquear mecánicamente las partes del

robot que podrían moverse inesperadamente. Para ello, siga las instrucciones

especificadas en los distintos procedimientos.

Paso Acción Nota

1. Deje al descubierto cada correa desmontando las cubiertas correspondientes, etc.

Estos procedimientos se detallan en las secciones Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3 en la página 144 y Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155.

2. Compruebe cada correa para detectar posibles daños.

Sustituya las correas de temporización que presenten daños, de la forma detallada en las secciones Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3 en la página 144 y Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155.

3. Compruebe la tensión de cada correa.

Si la tensión de una correa no es correcta, debe ajustarla.

La tensión de la correa debe ser la siguiente:

• Eje 3: F = 35-60 N

• Eje 5: F = 35-60 N

• Eje 6: F = 35-60 N

xx0200000474

El ajuste de tensión de las correas se detalla en las secciones Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3 en la página 144 y Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155.

693HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento

3.4.1. Limpieza del robot completo

3.4 Actividades de limpieza

3.4.1. Limpieza del robot completo


La clase de protección es IP 67, lo que indica que el manipulador es hermético.

Equipo necesario

Prácticas correctas e incorrectas

En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la

limpieza del manipulador.

Prácticas correctas:

• ¡Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! ¡El uso de cualquier

otro elemento de limpieza puede acortar la vida de la pintura, los tratamientos

anticorrosivos, las señales o las etiquetas!

• ¡No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras están montadas en el robot

antes de la limpieza!

Prácticas incorrectas:

• ¡Nunca oriente el agua hacia los retenes de rodamientos, contactos ni juntas!

• ¡Nunca pulverice a una distancia inferior a los 0,4 m!

• ¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección antes de limpiar

el robot!

• ¡No utilice nunca agentes limpiadores, ni aire comprimido o disolventes, distintos a

los especificados anteriormente!

• Aunque el manipulador sea hermético, evite pulverizar directamente con un limpiador

a alta presión los conectores y otros componentes similares.


¡Puede usarseúnicamente en las versiones para fundición!

Limpiador de vapor

- • Presión del agua en la boquilla: máx. 2,500 kN/m 2 (25 bares)

• Tipo de boquilla: abanico, amplitud mínima de 45º

• Caudal: máx. 100 litros/min.

• Temperatura del agua: máx. 80 °C

¡Puede usarseúnicamente en las versiones para fundición!

Limpiador de agua a alta presión

- • Presión máx. del agua sobre los armarios: 50 kN/m 2 (0,5 bares)

• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°

• Caudal: máx. 100 litros/min.

Aspirador

Paño impregnado con un detergente suave

- Puede usarse en la versión estándar.

3HAC 023297-005 Revisión: -70

3 Mantenimiento

3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6

3.5 Actividades de cambio/sustitución


Ubicación de los tapones de aceite

Las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 se encuentran en la unidad de muñeca, como se muestra

en la figura siguiente.



xx0200000475

Equipo necesario

A Tapón de aceite de la caja reductora del eje 5

B Tapón de aceite de la caja reductora del eje 6


Aceite lubricante 1171 2016-604

3HAC 0860-1

Corresponde a:

• Optimol, BM 100

Cantidad para las cajas reductoras 5 y 6: 350 ml

Contenedor de recogida de aceite Capacidad: 400 ml.

Conjunto de herramientas estándar del IRB 140

3HAC020812-001




713HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento


AVISO!


siguiente:




presión del robot!




SUGERENCIA!

Cuando cambie el aceite de la caja reductora, ponga en funcionamiento el robot durante cierto

tiempo para calentar el aceite. El aceite caliente se drena más rápidamente que el aceite frío.

AVISO!

Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite a no ser que se

especifique en las instrucciones. ¡Utilice siempre el tipo de aceite especificado por el

fabricante!

AVISO!

Al rellenar el aceite de la caja reductora, no la rellene en exceso, dado que podría provocar

una presión excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podría suponer los problemas

siguientes:

• - Daños en retenes y juntas

• - Expulsión total de retenes y juntas a causa de la presión

• - Dificultad del manipulador para moverse libremente

AVISO!

¡La sustitución y el drenaje del aceite de las cajas reductoras puede hacer necesario manejar

aceite a temperaturas de hasta 90 °C! Asegúrese de utilizar un equipo protector, como gafas

de seguridad y guantes, durante este trabajo.

¡Recuerde también que la caja reductora puede presentar presión residual! ¡Al abrir el retén

de aceite, la caja reductora puede contener presión, lo que puede hacer que el aceite salga a

alta presión por la abertura!

Drenaje de los ejes 5 y 6

El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de las cajas reductoras de los ejes 5

y 6.

Paso Acción Nota

1. Mueva el robot hasta una posición en la que el brazo superior quede orientado en una posición casi horizontal y con el eje 4 en la posición de calibración.

2. Retire los tapones de aceite.

La cavidad que se encuentra detrás de los tapones y que contiene el aceite es común a las cajas reductoras 5 y 6, pero es necesario retirar ambos para poder drenarla.

¡Se muestra en la figura Ubicación de los tapones de aceite en la página 71!

3HAC 023297-005 Revisión: -72

3 Mantenimiento


Llenado de los ejes 5 y 6

El procedimiento siguiente detalla cómo llenar el aceite de las cajas reductoras de los ejes 5

y 6.

3. Mueva el eje 4 90° hasta una posición en la que el tapón de aceite del eje 6 quede orientado hacia abajo.

4. Drene el aceite de la caja reductora. ¡La capacidad del contenedor se especifica en la sección Equipo necesario en la página 71!

5. Mueva el eje 4 otros 90°. De esta forma, podrá drenar el resto del aceite.

6. Monte el tapón de aceite.

Paso Acción Nota

Paso Acción Nota

1. Mueva el robot hasta una posición en la que el brazo superior quede orientado en una posición casi horizontal y con el eje 4 en la posición de calibración.

2. Retire el tapón de aceite del eje 5.

La cavidad que se encuentra detrás de los tapones y que contiene el aceite es común a las cajas reductoras 5 y 6, pero es necesario retirar ambos para poder drenarla.

¡Se muestra en la figura Ubicación de los tapones de aceite en la página 71!

733HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento


3. Llene el aceite de la caja reductora 5 hasta que el nivel de aceite llegue hasta el orificio del tapón de aceite del otro lado de la muñeca.

La figura muestra las posiciones del manipulador para las operaciones de llenado y drenaje, respectivamente, con unmanipulador vertical sobre el suelo:

xx0300000161

Posiciones:

• A: Posición de drenaje

• B: Posición de llenado

La figura muestra las posiciones del manipulador para las operaciones de llenado y drenaje, respectivamente, con unmanipulador vertical en posición invertida:

xx0300000162

Posiciones:

• A: Posición de drenaje

• B: Posición de llenado

¡La cantidad de aceite se especifica en la sección Equipo necesario en la página 71!

4. Monte el tapón de aceite.

Paso Acción Nota

3HAC 023297-005 Revisión: -74

4 Reparación

4.1. Introducción

4 Reparación

4.1. Introducción

Estructura de este capítulo

En este capítulo se detallan todas las actividades de reparación recomendadas para el robot y

las unidades externas del robot.

Se compone de unidades separadas, en cada una de las cuales se detalla una actividad de

reparación determinada. Cada unidad contiene toda la información necesaria para realizar la

actividad, por ejemplo las referencias de las piezas, las herramientas especiales y los

materiales.

Las unidades se agrupan en secciones diferentes, divididas en función de la ubicación del

componente en el robot.

Equipo necesario

Todo el equipo necesario para realizar una actividad de reparación específica aparece

enumerado junto al procedimiento correspondiente.

El equipo también aparece agrupado en distintas listas del Manual del producto, información

de referencia.


¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante tener

en cuenta toda la información de seguridad!

Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así como

información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridad

a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese de leer en su totalidad

el capítulo Seguridad en la página 13 antes de empezar cualquier trabajo de servicio.

753HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.2.1. Sustitución del arnés de cables

4.2 Robot completo


Ubicación del arnés de cables

El arnés de cable va desde la base hasta los motores de los ejes del 3 al 6.



Equipo necesario

Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota

Arnés de cables 3HAC 7370-1 Versiones estándar y de fundición

Versión de sala limpia

Incluye los cables siguientes:

• Arnés de cables de alimentación de los ejes de 1 a 3

• Arnés de cables de alimentación de los ejes de 4 a 6

• Arnés de cables de señales de los ejes de 1 a 3

• Arnés de cables de señales de los ejes de 4 a 6

• Arnés de cables de conexiones del usuario


3HAC020812-001




Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítulo Diagrama de circuitos del Manual del producto, información de referencia.

3HAC 023297-005 Revisión: -76

4 Reparación


Retirada del arnés de cables

En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el arnés de cables.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




CUIDADO!




1. Retire la tarjeta de medida serie.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería en la página 126.

2. Desconecte los conectores de la base del manipulador.

xx0300000090

Conectores:

• A: R1.MP1-3

• B: R1.CS

• C: Manguera de aire

• D: R1.MP4-6

773HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


3. Para retirar el soporte para cable, desatornille sus tornillos de fijación.

xx0300000091

• A: Soporte para cable

• B: Tornillos de fijación

• C: Tornillos de sujeción de cables

4. Para retirar los cables del soporte para cable, desatornille los tornillos de sujeción de los cables.

¡Consulte la figura anterior!

5. Retire lacubierta de la carcasa del brazo.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo del IRB 140.

6. Retire lacubierta del brazo inferior.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta en la página 110.

7. Golpee suavemente lacubierta VK para separarla.

Encontrará información detallada en la sección Retirada de la cubierta VK en la página 87.


3HAC 023297-005 Revisión: -78

4 Reparación


8. Desconecte los conectores de la parte posterior del brazo superior.

xx0300000092

Conectores:

• A: R2.CS

• B: Conexión de aire a presión

• C: R3.FB4

• D: R3.FB5

• E: R3.FB6

• F: R3.MP5

• G: R3.MP4

• H: R3.MP6

Piezas:

• J: Apantallamiento

9. Retire elapantallamiento. Para ello, afloje los tornillos de fijación.

¡Consulte la figura anterior!

10. Corte cualquier brida para cables que sujete los cables al interior del brazo inferior.


793HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


11. Desconecte los conectores del interior del brazo inferior.

xx0200000449

• G: Conectores R3.MP3 y R3.FB3

12. Tire de los cables hacia el exterior del brazo superior.

13. Retire lacubierta de la consola. Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la cubierta de la consola en la página 119.

14. Desconecte los conectores del interior de la consola y retire los soportes para cables.

Conectores:

• R3.MP1

• R3.MP2

• R3.FB1

• R3.FB2

15. Tire suavemente de los cables hacia fuera de la base y hacia arriba a través de la consola.

16. Tire suavemente de los cables hacia el exterior del brazo inferior.


3HAC 023297-005 Revisión: -80

4 Reparación


Montaje del arnés de cables

En el procedimiento siguiente se indica cómo montar el arnés de cables.

AVISO!


siguiente:

• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES después de tener el motor en

funcionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!


presión del robot!




CUIDADO!




1. Móntelos en el orden inverso al detallado anteriormente.

A continuación se detallan algunas recomendaciones sobre la forma de encaminar los cables.

2. Distribución de los cables en el soporte para cables de la base del manipulador.

xx0300000093

Cables:

• A: Señal

• B: Señal

• C: Señal de usuario

• D: Cable de alimentación de los ejes de 4 a 6

• E: Suministro de aire a presión

• F: Cable de alimentación de los ejes de 1 a 3

813HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


3. Disposición de los cables en el brazo inferior.

xx0200000449

• A: Bridas para cables

• B: Manguera de aire a presión

• C: Cables de alimentación de los ejes 4, 5 y 6

• D: Cables del usuario, señales

• E: Cables de señales de los ejes 4, 5 y 6

• F: Cable de señales del eje 3


4. Soporte para cables del brazo superior.

xx0300000094

Cables:

• A: Señal de usuario

• B: Señal

• C: Suministro de aire a presión

• D: Cables de alimentación


3HAC 023297-005 Revisión: -82

4 Reparación

4.2.2. Sustitución del brazo superior completo


Ubicación del brazo superior

El brazo superior se encuentra en la parte superior del manipulador, como se muestra en la

figura siguiente.



xx0200000446

A Cubierta de la carcasa del brazo

B Tornillos de fijación de la cubierta de la carcasa del brazo superior (4 unidades)

C Conector CS

D Conector de aire a presión

E Cubierta VK

F Guía para cables

G Tornillos de fijación de la guía para cables

H Tornillos de fijación del brazo superior (6 unidades)

J Anillo de retén

833HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Equipo necesario

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Equipo Repuesto nº Ref. Nota

Brazo superior de repuesto, estándar/fundición

3HAC 10466-1 Versiones estándar y de fundición

Incluye todos los retenes y juntas necesarios.

Brazo superior de repuesto, sala limpia

3HAC 10466-3 Versiones de sala limpia

Incluye todos los retenes y juntas necesarios.

Anillo de retén 3HAB 3732-13 Reemplace sólo si presenta daños.

Parte del conjunto del brazo superior.

Cubierta VK 3HAC 2166-13

Junta de la cubierta del brazo superior

3HAC 7867-1 Reemplace sólo si presenta daños.

Parte del conjunto del brazo superior.



Toma especial - Para montar el conector CS



3HAC 023297-005 Revisión: -84

4 Reparación


Retirada del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior completo.


1. Sitúe el brazo del manipulador en la posición horizontal.

2. Retire todos los soportes que sujetan los cables exteriores del brazo superior, aflojando previamente sus tornillos de fijación.

3. Retire lacubierta trasera de la carcasa del brazo. Para ello, afloje los cuatrotornillos de fijación.

¡Se muestra en la figura Ubicación del brazo superior en la página 83!

4. ¡NO DESATORNILLE bajo ninguna circunstancia los seis tornillos de la parte superior del brazo inferior! ¡Si lo hace, haría que el manipulador requiriera una reconstrucción completa!

xx0300000101

• A:¡NO TOQUE estos tornillos! (¡ATENCIÓN! ¡Sólo se muestran dos de los tornillos!)

5. Desconecte todos los cables de los motores de 4 a 6.

Conectores

• R3.MP4

• R3.MP5

• R3.MP6

• R3.FB4

• R3.FB5

• R3.FB6

6. Desconecte los posibles conectores que estén insertados en el conector CS.


7. Utilice unallave especial para retirar elconector CS de la carcasa y tirar de él hacia el interior del conjunto del brazo superior.



853HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


8. Retire elconector de aire a presión de la carcasa y tire de él hacia el interior del conjunto del brazo superior.



9. Retire lacubierta VK de la articulación que une el brazo superior al brazo inferior.



10. Retire laGuía para cables. Para ello, afloje los dostornillos de fijación.


11. Tire suavemente de todos los cables y mangueras hacia el exterior.

12. Para retirar el brazo superior, desatornille sus seistornillos de fijación.


13. Haga bajar el brazo superior y deposítelo sobre una superficie firme.


3HAC 023297-005 Revisión: -86

4 Reparación


Retirada de la cubierta VK

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta VK del brazo superior.

xx0200000433

A Brazo inferior

B Junta de la cubierta del brazo superior

C Cubierta del brazo inferior de repuesto (sin unidad de lámpara)

D Cubierta del brazo inferior de repuesto (con unidad de lámpara)

Paso Acción Nota

1. Retire la cubierta del brazo inferior. Para ello, afloje los tornillos de fijación.

2. Golpee suavemente lacubierta VK con una barra larga roma a través del orificio del brazo inferior, para presionarla hacia el exterior y que se desprenda.

Asegúrese de presionar uniformemente todo el contorno de la cubierta VK para evitar dañarla.

¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del brazo superior en la página 83!

3. Si la cubierta VK presenta daños, debe usar una nueva al volverla a montar.

Se especifica en la sección Montaje del brazo superior completo.

873HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior completo.

Paso Acción Nota

1. Compruebe elanillo de retén para detectar posibles daños.

¡Sustitúyalo si está dañado!



2. Eleve el brazo superior hasta su posición.

3. Fije el brazo superior con ayuda de sus seistornillos de fijación.


Par de apriete: 35 Nm ±3 Nm

4. Tire suavemente de todos los cables y mangueras a través del orificio del brazo superior.

5. Conecte de nuevo todos los conectores de los motores del 4 al 6.

Conectores

• R3.MP4

• R3.MP5

• R3.MP6

• R3.FB4

• R3.FB5

• R3.FB6

6. Monte laGuía para cables con sus dostornillos de fijación.


7. Tire delconector de aire a presión a través de la carcasa y fíjelo al accesorio del conjunto del brazo superior.


8. Tire delconector CS a través de la carcasa y fíjelo al accesorio del conjunto del brazo superior.

Utilice unatoma especial para fijarlo.



9. Conecte de nuevo todos los conectores que estaban conectados anteriormente al exterior del conector CS.

10. Monte una nuevacubierta VK en la articulación que une el brazo superior al brazo inferior.

Golpéela suavemente para encajarla.



Utilice una maza de plástico o una herramienta similar.

11. Monte la cubierta posterior de la carcasa del brazo con sus cuatrotornillos de fijación.


12. Monte todos los soportes que sujetan los cables exteriores al brazo superior, con ayuda de sus tornillos de fijación correspondientes.

3HAC 023297-005 Revisión: -88

4 Reparación


PELIGRO!

Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio

(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:

• Todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos sean retirados del

manipulador.

• Todo el equipo normal de seguridad debe estar instalado correctamente, por ejemplo

la unidad de habilitación de la unidad de programación.

• Todo el personal debe encontrarse a una distancia segura del manipulador, es decir,

fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.

• Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en cuestión.

13. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en manuales de calibración separados.

La referencia de los manuales se especifica en la sección Documentos de referencia del Manual del producto, información de referencia.

Paso Acción Nota

893HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.2.3. Sustitución del brazo inferior completo


Ubicación del brazo inferior

El brazo inferior se encuentra entre el brazo superior y el bastidor, en el lugar mostrado en la

figura siguiente.



xx0200000469

A Brazo inferior

3HAC 023297-005 Revisión: -90

4 Reparación


Equipo necesario

Retirada del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior completo.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!





Brazo inferior de repuesto 3HAC 10468-1 Versiones estándar y de fundición

Incluye todos los rodamientos necesarios, aceite y la cubierta VK.

Brazo inferior de repuesto 3HAC 10468-4 Versiones de sala limpia

Incluye todos los rodamientos necesarios, aceite y la cubierta VK.



Dispositivo de elevación del brazo inferior

Capacidad de elevación xx kg

Llave especial - Para montar el conector CS




1. Retire la consola. Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la consola en la página 122.

913HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación



xx0300000101

Piezas:

• A:¡NO TOQUE estos tornillos! (¡Atención! Sólo se muestran 2 de los tornillos.)

3. Retire la cubierta VK presionando con un destornillador o un elemento similar a través de ella y tirando de ella a continuación.

xx0300000097

Piezas:

• A: Arandela

• B: Tornillos de fijación del brazo inferior (10 unidades)

• C: Cubierta VK

4. Desatornille lostornillos de fijación del brazo inferior.

Retire también la arandela.

¡Se muestra en la figura anterior!

5. Eleve el dispositivo de elevación para retirar el brazo inferior.


3HAC 023297-005 Revisión: -92

4 Reparación


Montaje del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior completo.


1. Monte el dispositivo de elevación y eleve el brazo inferior hasta su posición.

2. Una el brazo inferior a la caja reductora del eje 2 y sujételo con sus tornillos de fijación y sus arandelas.

xx0300000097

Piezas:

• A: Arandela

• B: Tornillos de fijación del brazo inferior (10 unidades)

• C: Cubierta VK


3. Monte una nuevacubierta VK, golpeándola suavemente hasta encajarla.


4. Monte de nuevo la consola. Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la consola en la página 122.



933HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.2.4. Sustitución de la base de repuesto


Ubicación de la base

La base está situada en la parte inferior del manipulador, como se muestra en la figura

siguiente.



xx0200000423

Equipo necesario

A Base

B Placa inferior

C Tornillos de fijación de la placa inferior (26 unidades)

D Tornillos de fijación y arandelas de la caja reductora a la base (20 unidades de cada)

E Unión de la caja reductora a la base

F Amortiguador del eje 1

G Arandela


Base de repuesto 3HAC 10470-1 Versiones estándar y de fundición

Incluye el pasador paralelo 3HAC 3785-2

3HAC 023297-005 Revisión: -94

4 Reparación


Retirada de la base

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la base.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Base de repuesto 3HAC 10470-3 Versiones de sala limpia

Incluye el pasador paralelo 3HAC 3785-2

Eslingas de elevación - Capacidad mínima 20 kg

Loctite 574 Para sellar la base a la caja reductora de los ejes 1 y 2






Paso Acción Información

1. Retire los motores 1 y 2. Encontrará información detallada en las secciones Sustitución del motor del eje 1 en la página 135 y Sustitución del motor del eje 2 en la página 140 respectivamente.

2. Retire el arnés de cables. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del arnés de cables en la página 76.

3. Retire la tarjeta de medida serie. Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería en la página 126.

953HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior completo.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




4. Retire el brazo superior completo. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo superior completo en la página 83.

5. Retire el brazo inferior completo. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo inferior completo en la página 90.

6. Sitúe el conjunto restante formado por la base y la caja reductora de los ejes 1 y 2 en posición invertida sobre un banco de trabajo.

Retire laplaca inferior.

Se muestra en la figura Ubicación de la base.

7. Retire lostornillos de fijación de la caja reductora a la base.


8. Separe la base de la caja reductora de los ejes 1 y 2.

Paso Acción Información

Paso Acción Nota

1. Sitúe la caja reductora de los ejes 1 y 2 y la base sobre un banco de trabajo.

2. Después de comprobar que la superficie de contacto entre la base y la caja reductora está completamente limpia, aplique Loctite sobre ella.

La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 94.

3. Fije la caja reductora a la base con lostornillos de fijación de la caja reductora a la base y las arandelas.


Par de apriete: 35 Nm ± 3Nm

4. Vuelva a montar laplaca inferior y fíjela con sustornillos de fijación.


5. Gire la base para situarla en posición vertical.

6. Monte el brazo inferior completo. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo inferior completo en la página 90.

3HAC 023297-005 Revisión: -96

4 Reparación


PELIGRO!




manipulador.






7. Monte de nuevo el brazo superior completo. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo superior completo en la página 83.

8. Monte los motores 1 y 2. Encontrará información detallada en las secciones Sustitución del motor del eje 1 en la página 135 y Sustitución del motor del eje 2 en la página 140 respectivamente.

9. Monte la tarjeta de medida serie. Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería en la página 126.

10. Monte el arnés de cables. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del arnés de cables en la página 76.



Paso Acción Nota

973HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.3.1. Sustitución de la unidad de muñeca

4.3 Brazo superior


Ubicación de la unidad de muñeca

La unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior.



xx0200000438

Equipo necesario

A Tornillos de fijación de la unidad de muñeca (3 unidades)

B Tapón de aceite (sólo se muestra uno de ellos)

C Unidad de muñeca


Unidad de muñeca (estándar/fundición)


¡No incluye la placa de sellado con junta tórica!

Unidad de muñeca (sala limpia)


¡No incluye la placa de sellado con junta tórica!

Placa de sellado con junta tórica

3HAC 7191-1 Debe sustituirse

Grasa 3HAC 3537-1 Para lubricar la placa de sellado con junta tórica.

3HAC 023297-005 Revisión: -98

4 Reparación


Retirada de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa.



Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el piñón




Paso Acción Nota

1.

-

¡Peligro!¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!

2. Drene el aceite de la unidad de muñeca.

Encontrará información detallada en la sección Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la página 71.

3. Para desmontar la unidad de muñeca, desatornille sus tres tornillos de fijación.

¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación de la unidad de muñeca en la página 98!

993HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Montaje de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa.

Paso Acción Nota

1.

-


2. Mueva el robot hasta una posición en la que el brazo superior quede orientado verticalmente. El plano de movimiento del eje 5 debe quedar en posición horizontal.

3. Lubrique ligeramente la placa de sellado con junta tórica con grasa.


4. Fije la placa de sellado con junta tórica y la unidad de muñeca al brazo superior con los tornillos de fijación, pero no los apriete aún.

¡No apriete sus tornillos de fijación!

5. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de alimentación de 24 V de CC a los motores:

Conecte al conector R3.MP5 ó 6:

• +: pin 7

• -: pin 8

6. Monte elbrazo a la parte posterior del motor.


7. Presione manualmente el motor para ajustarlo en relación con el engranaje de la caja reductora.

Reduzca al mínimo el huelgo de los engranajes de la forma mostrada en la figura.

xx0200000445

• A: Unidad de muñeca, engranajes de los ejes 5 y 6

• B: Ejes de accionamiento de los motores, engranajes de los ejes 5 y 6

• C: Dirección de ajuste

• D: Huelgo de los engranajes

3HAC 023297-005 Revisión: -100

4 Reparación


PELIGRO!




manipulador.






8. Apriete los tornillos de fijación de la unidad de muñeca.


9. Compruebe el huelgo de los engranajes moviendo con la mano los ejes 5 y 6.

El huelgo de los engranajes debe ser xx para superar la prueba.

10. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la sección Prueba de fugas.

11. Rellene el aceite de la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en la sección Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 en la página 71.

12. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en manuales de calibración separados.


Paso Acción Nota

1013HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.3.2. Sustitución del amortiguador del eje 3


Ubicación del amortiguador del eje 3

¡El amortiguador del eje 3 se muestra en la figura siguiente!



xx0200000427

Equipo necesario



Amortiguador del eje 3 3HAC 7881-1





3HAC 023297-005 Revisión: -102

4 Reparación


Retirada del amortiguador del eje 3

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 3.

Montaje del amortiguador del eje 3

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 3.

PELIGRO!




manipulador.






Paso Acción Nota

1.

-


2. Mueva el robot hasta una posición que permita el acceso al amortiguador del eje 3.

Se muestra en la figura Ubicación del amortiguador del eje 3 en la página 102.

3. Retire el amortiguador del soporte de fundición, presionándolo ligeramente.

Paso Acción Nota

1.

-


2. Mueva el robot hasta una posición que permita el acceso a la ubicación en la que está montado el amortiguador del eje 3.

Se muestra en la figura Ubicación del amortiguador del eje 3 en la página 102.

3. Para montar el amortiguador, presiónelo suavemente sobre el soporte de fundición del brazo superior.

1033HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación




¡El amortiguador del eje 5 se sitúa de la forma mostrada en la figura siguiente!

xx0200000429

Equipo necesario


B Rebaje







3HAC 023297-005 Revisión: -104

4 Reparación






Paso Acción Nota

1.

-


2. Mueva el robot hasta una posición que permita presionar el extremo delamortiguador para introducirlo en elrebaje de la unidad de muñeca.

Se muestra en la figura de la sección Ubicación del amortiguador del eje 5 en la página 104.

3. Desenganche el extremo del amortiguador y presiónelo hacia el interior del rebaje.

4. Mueva manualmente la muñeca (eje 5 del robot) para alejarla del amortiguador y poder sacarlo.

Paso Acción Nota

1.

-


2. Presione el extremo del amortiguador hacia el interior del hueco que queda entre la unidad de muñeca y el brazo superior.

¡Asegúrese de que el amortiguador esté orientado correctamente!

3. Mueva manualmente la muñeca (eje 5 del robot) para poder tirar el amortiguador hasta su posición.

4. Pliegue los ganchos del amortiguador para fijarlo a la posición.

1053HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


PELIGRO!




manipulador.






3HAC 023297-005 Revisión: -106

4 Reparación

4.3.4. Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo


Ubicación de la cubierta de la carcasa del brazo

La cubierta de la carcasa del brazo se encuentra en la parte posterior del brazo superior, como

se muestra en la figura siguiente.



xx0200000464

Equipo necesario

A Cubierta de la carcasa del brazo

B Tornillos de fijación de la cubierta de la carcasa del brazo

C Junta de la cubierta del brazo superior

Equipo, etc. Nº de repuesto Ref. Nota

Cubierta de la carcasa del brazo

3HAC 10473-1 Versión estándar y de fundición

Incluye la junta 3HAC 7867-1.

Cubierta de la carcasa del brazo



Junta de la cubierta del brazo superior

3HAC 7867-1



1073HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta de la carcasa del brazo.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!







Paso Acción Nota

1. Mueva manualmente el robot hasta una posición que permita el acceso a la parte posterior del brazo superior.

2. Retire lacubierta de la carcasa del brazo aflojando sustornillos de fijación.

Se muestra en la figura Ubicación de la cubierta de la carcasa del brazo en la página 107.

¡ATENCIÓN! ¡No dañe la junta que se encuentra en el interior de la carcasa!

3HAC 023297-005 Revisión: -108

4 Reparación


Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta de la carcasa del brazo.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Paso Acción Nota

1. Mueva manualmente el robot hasta una posición que permita el acceso a la parte posterior del brazo superior.


2. Asegúrese de que lajunta del interior de lacubierta de la carcasa del brazo no haya sufrido daños.

Sustitúyala si presenta daños.


3. Fije la cubierta de la carcasa del brazo al brazo superior con sus tornillos de fijación.

1093HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta

4.4 Brazo inferior


Ubicación de la cubierta del brazo inferior y la junta

La cubierta del brazo inferior y su junta se encuentran en el lugar mostrado en la figura

siguiente.



xx0200000433

A Brazo inferior

B Junta de la cubierta del brazo inferior

C Cubierta del brazo inferior de repuesto (sin unidad de lámpara)

D Cubierta del brazo inferior de repuesto (con unidad de lámpara)

3HAC 023297-005 Revisión: -110

4 Reparación


Equipo necesario

Retirada de la cubierta del brazo inferior y la junta

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta del brazo inferior y su junta.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!





Cubierta de repuesto del brazo inferior, estándar/fundición


No incluye la unidad de lámpara


Cubierta de repuesto del brazo inferior, sala limpia


No incluye la unidad de lámpara


Junta de la cubierta del brazo inferior

3HAC 7869-1

Isopropanol 1177 1012-208 Para limpiar las superficies de sellado





1113HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Paso Acción Nota

1. Retire lacubierta del brazo inferior. Para ello, afloje los tornillos de fijación.

Se muestra en la figura Ubicación de la cubierta del brazo inferior y la junta en la página 110.

2. ¡Si es necesario sustituir la junta, haga lo que se indica a continuación!

Utilice una cuchilla para retirar cuidadosamente la junta anterior de la cubierta.

3. Limpie la superficie de sellado conisopropanol, asegurándose de que quede completamente limpia y libre de rasguños y rebabas.


3HAC 023297-005 Revisión: -112

4 Reparación


Montaje de la cubierta del brazo inferior y la junta

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta del brazo inferior y su junta.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Paso Acción Nota

1. Si es necesario sustituir lajunta de la cubierta del brazo inferior, haga lo que se indica a continuación. ¡Si no es así, pase a la información posterior!


2. Retire la hoja protectora de la junta autoadhesiva y adhiera la junta sobre la superficie de sellado de la cubierta.

¡Asegúrese por completo de que queda situada correctamente!

3. Vuelva a montar lacubierta del brazo inferior con sus tornillos de fijación.


1133HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación




¡El amortiguador del eje 2 se sitúa de la forma mostrada en la figura siguiente!



xx0200000426

Equipo necesario








3HAC 023297-005 Revisión: -114

4 Reparación






PELIGRO!




manipulador.






Paso Acción Nota

1.

-


2. Mueva el robot hasta una posición que permita el acceso al tornillo de fijación del amortiguador del eje 2.

3. Para retirar el amortiguador, desatornille el tornillo de fijación y la arandela.

Paso Acción Nota

1.

-


2. Mueva el robot hasta una posición que permita el acceso al tornillo de fijación del amortiguador del eje 2.

3. Fije el amortiguador con su único tornillo de fijación y la arandela.

1 unidad: M6 x 16.

1153HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.4.3. Sustitución de la lámpara indicadora


Ubicación de la lámpara indicadora

La lámpara indicadora se encuentra en el lateral del brazo inferior, como se muestra en la

figura siguiente.



xx0200000472

Equipo necesario

A Lámpara indicadora

B Cubierta del brazo superior


Lámpara indicadora 3HAC 9258-1





3HAC 023297-005 Revisión: -116

4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la lámpara indicadora.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la lámpara indicadora.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Paso Acción Nota

1. Retire la cubierta del brazo inferior. Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta en la página 110.

2. Retire el amortiguador del soporte de fundición, presionándolo ligeramente el amortiguador semitransparente.

Paso Acción Nota

1. Mueva el robot hasta una posición que permita el acceso al amortiguador del eje 3.

2. Para montar el amortiguador, presiónelo suavemente sobre el soporte de fundición del brazo superior.

1173HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


PELIGRO!




manipulador.






3HAC 023297-005 Revisión: -118

4 Reparación

4.5.1. Sustitución de la cubierta de la consola

4.5 Bastidor y base


Ubicación de la cubierta de la consola

El cubierta de la consola se encuentra en la parte superior de la consola, como se muestra en

la figura siguiente.



xx0200000462

Equipo necesario

A Cubierta de la consola

B Tornillos de fijación de la cubierta de la consola (4 unidades)

C Junta

D Consola


Cubierta de repuesto de la consola

3HAC 10472-1 Versión estándar y de fundición


Cubierta de repuesto de la consola



1193HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta de la consola.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Junta de la cubierta de la consola

3HAC 7868-1






Paso Acción Nota

1. Mueva manualmente el robot hasta una posición que permita el acceso a la parte superior de laconsola.

Se muestra en la figura Ubicación de la cubierta de la consola en la página 119.

2. Retire lacubierta de la consola aflojando sustornillos de fijación.

¡ATENCIÓN! ¡No dañe la junta que se encuentra en el interior de la carcasa!

3HAC 023297-005 Revisión: -120

4 Reparación


Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta de la consola.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Paso Acción Nota

1. Mueva manualmente el robot hasta una posición que permita el acceso a la parte superior de laconsola.


2. Asegúrese de que lajunta del interior de lacubierta de la consola no haya sufrido daños.

Sustitúyala si presenta daños.


3. Fije la cubierta de la consola a la consola con sus tornillos de fijación.

1213HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.5.2. Sustitución de la consola


Ubicación de la consola

La consola se encuentra en la parte superior de la caja reductora de los ejes 1 y 2, como se

muestra en la figura siguiente.



xx0200000462

Equipo necesario

A Cubierta de la consola

B Tornillos de fijación de la cubierta de la consola (4 unidades)

C Junta

D Consola


Consola de repuesto 3HAC 10478-1 Versión estándar y de fundición

Consola de repuesto 3HAC 10478-3 Versiones de sala limpia



3HAC 023297-005 Revisión: -122

4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta de la consola.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!








1. Retire el arnés de cables. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del arnés de cables en la página 76.

2. Retire la tarjeta de medida serie.


3. Retire el brazo superior completo.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo superior completo en la página 83.


xx0300000101

Piezas:

• A:¡NO TOQUE estos tornillos! (¡Atención! ¡Sólo se muestran dos de los tornillos!)

1233HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta de la consola.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




5. Retire el motor del eje 3. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3 en la página 144.

6. Fije el dispositivo de elevación al brazo inferior.

7. Para desmontar el cubo del rodamiento, desatornille sus tornillos de fijación.

xx0300000096

Piezas:

• A: Consola

• B: Cubo del rodamiento

• C: Tornillos de fijación del cubo del rodamiento (6 unidades)

• D: Tornillos de fijación de la consola (10 unidades)

• E: Arandelas (10 unidades)

8. Retire laconsola aflojando sustornillos de fijación.



3HAC 023297-005 Revisión: -124

4 Reparación



1. Monte la consola y fíjela con sus tornillos y arandelas de fijación.

xx0300000096

Piezas:

• A: Consola

• B: Cubo del rodamiento

• C: Tornillos de fijación del cubo del rodamiento (6 unidades)

• D: Tornillos de fijación de la consola (10 unidades)

• E: Arandelas (10 unidades)


2. Vuelva a montar elcubo del rodamiento y fíjelo con sustornillos de fijación.



3. Monte de nuevo el brazo superior completo.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo superior completo en la página 83.

4. Monte el motor del eje 3 y la correa de temporización.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3 en la página 144.

5. Monte la tarjeta de medida serie. Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería en la página 126.

6. Monte el arnés de cables. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del arnés de cables en la página 76.



1253HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería


Ubicación de la unidad de medida serie y la unidad de batería

La unidad de medida serie y la unidad de batería se encuentran dentro de la base del

manipulador, como se muestra en la figura siguiente.



xx0200000432

Equipo necesario

A Cubierta de cables posterior

B Unidad de batería

C Tarjeta de medida serie (SMB)

D Tornillos de fijación de la tarjeta de medida serie (4 unidades)

E Placa inferior de la base del manipulador


Unidad de medida serie 3HAC 9522-1

Unidad de batería 4944 026-4 De NiCd

Unidad de batería 3HAB 9999-1 De litio con 3 células

Unidad de batería 3HAB 9999-2 De litio con 6 células

Brida para cables Interior

Junta de la cubierta de la base

3HAC 7870-1 ¡Debe sustituirse sólo en caso necesario!

3HAC 023297-005 Revisión: -126

4 Reparación


Conjunto de herramientas estándar del IRB 140






1273HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de medida serie y la unidad de

batería.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




PELIGRO!

Siga las instrucciones para evitar que la unidad se vea afectada por las descargas

electrostáticas.

• La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Tenga en cuenta que quedará

inutilizada si sufre tensiones electrostáticas.

• Antes de tocar ningún componente, asegúrese de conectarse a tierra con una

muñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento similar.

CUIDADO!

¡Este componente está clasificado como residuo peligroso y debe eliminarse de la forma

adecuada!

¡Si tiene alguna duda sobre cuál es el procedimiento de eliminación correcto, póngase en

contacto con las autoridades medioambientales de su zona!

CUIDADO!



Paso Acción Nota

1. Ponga el sistema de robot en el estado MOTORES OFF.

De esta forma, simplificará la calibración del robot tras la sustitución, ya que no será necesaria ninguna calibración aproximada.

2. Retire lacubierta de cables trasera de la base del robot. Para ello, desatornille sus tornillos de fijación.

¡Se muestra en la figura Ubicación de la unidad de medida serie y la unidad de batería en la página 126!

3. Retire launidad de medida serie aflojando sustornillos de fijación.

La retirada resulta más fácil si se presiona la unidad hacia el lado y se tira de ella hacia atrás.


3HAC 023297-005 Revisión: -128

4 Reparación


Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de medida serie y la unidad de

batería.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




PELIGRO!

Siga las instrucciones para evitar que la unidad se vea afectada por las descargas

electrostáticas.

• La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Tenga en cuenta que quedará

inutilizada si sufre tensiones electrostáticas.

• Antes de tocar ningún componente, asegúrese de conectarse a tierra con una

muñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento similar.

CUIDADO!

¡Este componente está clasificado como residuo peligroso y debe eliminarse de la forma

adecuada!

¡Si tiene alguna duda sobre cuál es el procedimiento de eliminación correcto, póngase en

contacto con las autoridades medioambientales de su zona!

CUIDADO!



4. ¡Si sólo es necesario sustituir la batería, desconecte únicamente los cables de la batería!

Desconecte todos los conectores de la unidad de medida serie.

Conectores

• R2.SMB

• R2.FB1-3

• R2.FB4-6

• R2.G

5. Eleve la tarjeta para extraerla.

6. ¡Si es necesario sustituir la unidad de batería, haga lo que se indica a continuación!

Corte la brida para cables y desconecte el conector de la batería para poder retirar launidad de batería.

La batería incluye circuitos de protección. Sustitúyala sólo con el repuesto especificado en las instrucciones de montaje o por un elemento equivalente recomendado por ABB.


Paso Acción Nota

1293HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Paso Acción Nota

1. Conecte la nueva unidad de batería a la unidad de medida serie y fíjela con una brida para cables.

2. Vuelva a conectar todos los conectores a la unidad.

Conectores

• R2.SMB

• R2.FB1-3

• R2.FB4-6

• R2.G

3. Sitúe la unidad de medida serieen su posición dentro de la base del manipulador y fíjela con sus cuatrotornillos de fijación.


4. Asegúrese de que la junta que sella lacubierta de cables trasera no haya sufrido daños.

Sustituya la junta en caso necesario.



5. Asegurándose siempre de que los cables queden situados correctamente detrás de lacubierta de cables trasera, vuelva a montar la cubierta en su lugar.

Asegúrese de que ninguno de los cables o demás elementos montados por detrás de la cubierta queden pinzados por ésta.


6. Fije lacubierta de cables trasera a la base del robot con ayuda de sustornillos de fijación.


7. ¡Esta operación sólo es válida para las baterías de NiCd!Las baterías de litio no requieren ninguna carga para poder usarlas.

Recargue la batería durante un mínimo de 36 horas, dejando encendida la alimentación durante este intervalo.



3HAC 023297-005 Revisión: -130

4 Reparación

4.5.4. Sustitución del cable de control


Ubicación del cable de control

El cable de control se encuentra en la parte posterior del manipulador, como se muestra en la

figura siguiente.



xx0200000467

Equipo necesario

A Junta de la cubierta de la base

B Tornillos de fijación y arandelas (9 unidades de cada) del cable de control

C Cable de control de repuesto


Cable de control de repuesto

3HAC 10476-1 3 m

Versiones estándar y de fundición

Junta de la cubierta incluida


3HAC 10477-1 7 m




3HAC 11331-1 15 m




3HAC 13090-1 22 m



1313HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación



3HAC 13089-1 30 m




3HAC 10476-4 3 m

Versiones de sala limpia



3HAC 10477-2 7 m




3HAC 11331-2 15 m




3HAC 13090-2 22 m




3HAC 13089-2 30 m








3HAC 023297-005 Revisión: -132

4 Reparación


Retirada

En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el cable de control.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!





1. Asegúrese de que el sistema de robot esté apagado y que no se suministre ninguna alimentación al manipulador.

2. Para retirar elcable de control de repuesto, desatornille sus tornillos de fijación.

Se muestra en la figura Ubicación del cable de control en la página 131.

¡Asegúrese de que la junta no sufra daños!

3. Desconecte los conectores del interior de la base del manipulador.

xx0300000090

Conectores:

• A: R1.MP1-3

• B: R1.CS


• D: R1.MP4-6

4. Tire del cable hacia el exterior de la base del manipulador.

5. Desconecte los conectores del armario de control.

1333HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Montaje

En el procedimiento siguiente se indica cómo montar el cable de control.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!





1. Sitúe elcable de control sobre el suelo con la cubierta de la base del manipulador cerca de este último.


2. Conecte los conectores del interior de la base del manipulador.

xx0300000090

Conectores:

• A: R1.MP1-3

• B: R1.CS


• D: R1.MP4-6

3. Monte unanueva junta al montar de nuevo la cubierta.

Se incluye en la pieza de repuesto.

4. Monte la cubierta sobre la base del manipulador y fíjela con sustornillos de fijación.


3HAC 023297-005 Revisión: -134

4 Reparación

4.6.1. Sustitución del motor del eje 1

4.6 Motores


Ubicación del motor del eje 1

El motor del eje 1 se encuentra en la parte trasera del manipulador, como se muestra en la

figura siguiente.



xx0200000407

Equipo necesario

A Motor del eje 1

B Cubierta para el acceso a los conectores

C Tornillos de fijación del motor (4 unidades)

D Tornillos de fijación del pasacables estanco (4 unidades)

E Consola

Equipo, etc. Repuesto nº Referencia Nota

Motor de CA con piñón

3HAC 10469-3

3HAC 021966-001


Motor de CA con piñón

3HAC 10469-1

3HAC 021965-001


Motor de CA de repuesto, estándar/fundición

3HAC 10469-4 Versión de alto rendimiento

Junta tórica 2152 2012-426 Debe reemplazarla cuando se sustituya el motor.

Se incluye en los conjuntos de piezas de repuestos para motor.

1353HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Junta del pasacables estanco

3HAC xx Fijada al pasacables estanco de la consola

Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica




Fuente de alimentación

24 V de CC, máximo 1,5 A

Para liberar los frenos



Diagrama de circuitos

3HAC 6816-3 Consulte el capítulo Diagrama de circuitos del Manual del producto, información de referencia.

Equipo, etc. Repuesto nº Referencia Nota

3HAC 023297-005 Revisión: -136

4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 1.

CUIDADO!

Si el manipulador funciona normalmente en una posición invertida, es necesario retirarlo de

su lugar de instalación y situarlo sobre el suelo antes de realizar las operaciones detalladas en

estas instrucciones.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!

¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si

aplica una fuerza excesiva!

Paso Acción Nota

1. Retire lacubierta de acceso a los conectores en la parte superior del motor, aflojando previamente sus cuatro tornillos de fijación.

Se muestra en la figura Ubicación del motor del eje 1 en la página 135.

Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la cubierta de la consola en la página 119.

2. Desconecte los conectores del motor 1 del interior de la consola.

Conectores:

• R3.MP1

• R3.FB1

3. Corte cualquier brida para cable y retire las abrazaderas que sujetan los cables.

4. Retire el pasacables estanco. Para ello, retire sustornillos de fijación y tire de los cables hacia el exterior de la consola.


5. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de alimentación de 24 V de CC.

Conecte al conector R3.MP1

• +: pin 7

• -: pin 8

6. Para retirar el motor, desatornille los cuatrotornillos de fijación y las arandelas planas.


7. Eleve el motor para separar el piñón del engranaje y desconectar la tensión de liberación de frenos.

8. Retire el motor, levantándolo con suavidad en sentido vertical.

1373HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Montaje

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 1.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!



Paso Acción Nota

1. ¡Asegúrese de que las superficies de contacto entre el motor y la caja reductora estén limpias y no presenten rebabas!

2. Asegúrese de que la junta tórica esté bien asentada en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente lajunta tórica congrasa.


3. Para liberar el freno, debe conectar una fuente de alimentación de 24 V de CC.


• +: pin 7

• -: pin 8

4. Monte el motor, asegurándose de que el piñón del motor quede engranado adecuadamente a la caja reductora 1.

Asegúrese de que el motor esté girado hacia el lugar correcto, es decir, con las conexiones hacia atrás.

Asegúrese de que el piñón del motor no esté dañado.

5. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijación y las arandelas planas.

Par de apriete: Aprox. 2 Nm

6. Monte elbrazo al extremo del eje del motor. La referencia se especifica en la sección Equipo necesario en la página 135.

7. Ajuste el motor en relación con el engranaje de la caja reductora.

Utilice la herramienta para brazo para balancear el eje del motor hacia atrás y hacia delante para detectar el huelgo.

Debe existir un huelgo entre los engranajes sólo levemente apreciable.

8. Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: Aprox. 11 Nm ± 1 Nm

9. Desconecte la tensión de liberación de frenos.

10. Asegúrese de que lajunta del pasacables estanco no haya sufrido daños. Debe sustituirse en caso de daños.


3HAC 023297-005 Revisión: -138

4 Reparación


11. Tire de los cables hacia el interior de la consola y monte de nuevo el pasacables estanco con sus tornillos de fijación.

12. Realice unaprueba de fugas. Encontrará información detallada en la sección Prueba de fugas.



Paso Acción Nota

1393HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación




El motor del eje 2 se encuentra en la parte delantera del manipulador, como se muestra en la

figura siguiente.



xx0200000408

Equipo necesario

A Motor del eje 2

B Cubierta para el acceso a los conectores

C Tornillos de fijación del motor (4 unidades)

D Tornillos de fijación del pasacables estanco (4 unidades)

E Consola


Motor de CA de repuesto con piñón

3HAC 10469-3

3HAC 021966-001


Motor de CA de repuesto con piñón

3HAC 10469-1

3HAC 021965-001


Motor de CA de repuesto con piñón, estándar/fundición

3HAC 10469-4 Versión de alto rendimiento

Junta tórica 2152 2012-426 Debe reemplazarla cuando se sustituya el motor.

Junta del pasacables estanco

3HAC xx Fijada al pasacables estanco de la consola

Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica.

3HAC 023297-005 Revisión: -140

4 Reparación


Retirada


AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!






Fuente de alimentación

24 V de CC, 1,5 A.

Para liberar los frenos.



Diagrama de circuitos

3HAC 6816-3 Consulte el capítulo Diagrama de circuitos del Manual del producto, información de referencia.


Paso Acción Nota

1. Retire lacubierta de acceso a los conectores en la parte superior del motor, aflojando previamente sus cuatro tornillos de fijación.

Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor del eje 2 en la página 140.

1413HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Montaje


AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!



2. Desconecte los conectores del motor 2 del interior de la consola.

Conectores:

• R3.MP2

• R3.FB2

3. Corte cualquier brida para cable y retire las abrazaderas que sujetan los cables.

4. Retire el pasacables estanco. Para ello, retire sustornillos de fijación y tire de los cables hacia el exterior de la consola.


5. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de alimentación de 24 V de CC.


• +: pin 2

• -: pin 5

6. Para retirar el motor, desatornille los cuatrotornillos de fijación y las arandelas planas.


7. Eleve el motor para separar el piñón del engranaje.


9. Retire el motor, tirando de él con suavidad hacia el exterior.

Existe un peligro real de que salga aceite del orificio de fijación del motor al retirar este último. Tome las medidas necesarias para recoger el aceite.

10. Retire por aspiración todo el aceite que quede en la caja reductora.

Paso Acción Nota

Paso Acción Nota

1. ¡Asegúrese de que las superficies de contacto entre el motor y la caja reductora estén limpias y no presenten rebabas!

3HAC 023297-005 Revisión: -142

4 Reparación


2. Asegúrese de que lajunta tórica esté bien asentada en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente lajunta tórica congrasa.




• +: pin 7

• -: pin 8

4. Monte el motor, asegurándose de que el piñón del motor quede engranado adecuadamente a la caja reductora 2.

Asegúrese de que el motor esté girado hacia el lugar correcto, es decir, con las conexiones hacia atrás.

Asegúrese de que el piñón del motor no esté dañado.

5. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijación y las arandelas planas.

Par de apriete: Aprox. 2 Nm





8. Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: Aprox. 11 Nm ± 1 Nm


10. Asegúrese de que lajunta de la cubierta del pasacables estanco no haya sufrido daños. Debe sustituirse en caso de daños.


11. Tire de los cables hacia el interior de la consola y monte de nuevo el pasacables estanco con sus tornillos de fijación.


13. Rellene la caja reductora con aceite.



Paso Acción Nota

1433HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3



El motor del eje 3 se encuentra detrás de la cubierta del brazo inferior, en el lado derecho del

manipulador, como se muestra en la figura siguiente.



xx0200000448

A Cubierta del brazo superior

B Tornillos de fijación de la cubierta del brazo inferior (13 unidades)

C Protector de correa

D Motor 3

E Tornillos de fijación del protector de correa (3 unidades)

F Tornillos de fijación del motor 3 (4 unidades)

G Correa

3HAC 023297-005 Revisión: -144

4 Reparación


Equipo necesario


Motor de CA con piñón 3HAC 7866-1

3HAC 021756-001

Incluye la polea para correa de temporización.

Correa de temporización

3HAC 6793-1

Grasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica.






1453HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Retirada


AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!




1. Retire cualquier equipo que impida el acceso a lacubierta del brazo inferior.


2. Retire la cubierta del brazo inferior. Para ello, afloje lostornillos de fijación.


3HAC 023297-005 Revisión: -146

4 Reparación


3. Corte las bridas para cables para facilitar el acceso al motor.

xx0200000449








4. Desconecte los conectores del motor.

Conectores:

• R3.MP3

• R3.FB3

• R3.H1 (si está instalada la lámpara de seguridad)

• R3.H2 (si está instalada la lámpara de seguridad)


1473HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Montaje


AVISO!


siguiente:




presión del robot!




5. ¡NO DESATORNILLE bajo ninguna circunstancia los tres tornillos que sujetan la polea de la correa! ¡Si lo hace, haría que el manipulador requiriera una reconstrucción completa!

xx0300000102

Piezas:

• ¡NO TOQUE estos tornillos! (3 unidades)

6. Retire elprotector de correa. Para ello, afloje sus dostornillos de fijación.


7. Retire los demástornillos de fijación del motor.


8. Retire la correa. Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor del eje 3 en la página 144.

9. Retire elmotor. Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor del eje 3 en la página 144.



1. ¡Asegúrese de que las superficies de contacto entre el motor y el brazo inferior estén limpias y no presenten rebabas!

2. Monte el motor en el brazo inferior.

3HAC 023297-005 Revisión: -148

4 Reparación


3. Monte lacorrea. Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor del eje 3 en la página 144.

4. Apriete ligeramente los dos tornillos de fijación del motor, pero no completamente.

5. Ajuste la posición del motor de forma que consiga la tensión correcta en la correa.

Tensión correcta de la correa F=35 - 60 N

6. NO AJUSTE la tensión de la correa con los tornillos de sujeción de la rueda intermedia.

7. Monte el protector de correa y sujételo con los dos tornillos restantes.

Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm

8. Apriete los últimos tornillos de fijación del motor.


9. Monte de nuevo el cableado de la forma mostrada.

xx0200000449








1493HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación





3HAC 023297-005 Revisión: -150

4 Reparación




El motor del eje 4 se encuentra en el lado izquierdo del brazo superior, como se muestra en

la figura siguiente.



xx0200000455

Equipo necesario

A Tornillos de fijación del motor 4 (4 unidades)

B Motor del eje 4

C Junta tórica



3HAC 021757-001

Versiones estándar, de sala limpia y de fundición

¡No incluye la junta tórica!

Junta tórica 3HAC 3772-24 Debe reemplazarla cuando se sustituya el motor.

Grasa 3HAC 3537-1 Para lubricar la junta tórica.


3HAC020812-001


Fuente de alimentación 24 V de CC, máximo 1,5 A.

Para liberar los frenos.

Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo de los engranajes

1513HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Retirada


AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!







Paso Acción Nota

1. Retire los motores de los ejes 5 y 6. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155.

2. Mueva manualmente el manipulador hasta una posición en la que el brazo superior apunte hacia abajo, perpendicular respecto del suelo.

De esta forma, podrá retirar el motor 4 sin drenar el aceite de la caja reductora.

3. Retire elmotor del eje 4, aflojando previamente sustornillos de fijación.




• +: pin 7

• -: pin 8

5. Eleve el motor para separar el piñón del engranaje y desconectar la tensión de liberación de frenos.

6. Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia el exterior.

¡Asegúrese de que el piñón del motor no presente daños!

3HAC 023297-005 Revisión: -152

4 Reparación


Montaje


AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!



Paso Acción Nota

1. ¡Asegúrese de que las superficies de contacto entre elmotor y la caja reductora estén limpias y no presenten rebabas!


2. Asegúrese de que lajunta tórica esté bien asentada en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente lajunta tórica congrasa.




• +: pin 7

• -: pin 8

4. Fije el motor con los tornillos de fijación. Par de apriete: aprox. 2 Nm





7. Apriete lostornillos de fijación del motor. Se muestra en la figura Ubicación del motor del eje 4 en la página 151.


8. Monte los motores 5 y 6. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155.

9. Realice unaprueba de fugas. Encontrará información detallada en la sección Prueba de fugas.

1533HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación




Paso Acción Nota

3HAC 023297-005 Revisión: -154

4 Reparación

4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6


Ubicación del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6

El motor y las correas de temporización de los ejes 5 ó 6 se encuentran en la parte posterior

del brazo superior, como se muestra en la figura siguiente.



xx0200000453

A Cubierta del brazo superior

B Tornillos de fijación de la cubierta del brazo inferior

C Cubierta de la carcasa del brazo

D Tornillos de fijación de la cubierta de la carcasa del brazo (4 unidades)

E Cubierta VK

F Manguera de aire a presión (en la parte delantera del brazo superior)

1553HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Equipo necesario

G Conector CS

H Guía para cables

J Tornillos de fijación de la guía para cables

K Protector de correa

L Tornillos de fijación del protector de correa

M Tornillos de fijación del motor, 4 unidades por motor

N Tornillos de fijación de la consola del motor

P Tornillos de la unidad de pinzado

Q Unidad de pinzado

R Correa de temporización del eje 6

S Polea del eje 6

T Tornillos de fijación de la polea al eje de accionamiento del eje 5

U Correa de temporización del eje 5

V Polea del eje 5

W Consola de motor de los ejes 5 y 6

X Motor del eje 4

Y Motor del eje 5

Z Motor del eje 6



3HAC 021757-001

Eje 4

Versiones estándar, de sala limpia y de fundición.


3HAC 021758-001

Ejes 5 y 6

Versiones estándar, de sala limpia y de fundición.

Correa de temporización 3HAC 6779-1 Ejes 5 y 6

Cubierta VK 3HAC 2166-13

Unidad de pinzado 3HAC 7939-1



Llave especial xx 3HAC xx Para montar el conector CS

3HAC 023297-005 Revisión: -156

4 Reparación


Retirada

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 5 ó 6.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!







Paso Acción Nota

1. Mueva el robot hasta una posición en la que el brazo superior quede orientado en una posición casi horizontal.

2. Retire lacubierta del brazo inferior. Para ello, afloje lostornillos de fijación.

¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155!

3. Retire lacubierta trasera de la carcasa del brazo. Para ello, afloje los cuatrotornillos de fijación.


4. Desconecte todos los cables de los motores de 4 a 6.

Conectores:

• R3.MP4

• R3.MP5

• R3.MP6

• R3.FB4

• R3.FB5

• R3.FB6

1573HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


5. Desconecte los posibles conectores que estén insertados en el conector CS.


6. Utilice unallave especial para retirar el conector CS de la carcasa y tirar de él hacia el interior del conjunto del brazo superior.


La referencia se especifica en la sección Equipo necesario.

7. Retire elconector de aire a presión de la carcasa y tire de él hacia el interior del conjunto del brazo superior.


¡La referencia se especifica en la sección Equipo necesario!

8. Retire lacubierta VK de la articulación que une el brazo superior al brazo inferior.



9. Retire laguía para cables. Para ello, afloje los dostornillos de fijación.


10. Tire suavemente de los cables hacia el exterior del brazo superior.

11. Retire elprotector de correa. Para ello, afloje lostornillos de fijación.


12. Desatornille lostornillos de fijación del motor. ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155!

13. Desatornille lostornillos de la unidad de pinzado.


14. Utilice los tornillos retirados anteriormente de la unidad de pinzado para presionar launidad de pinzado hasta abrirla. Para ello, inserte los tornillos en los orificios adyacentes de la unidad de pinzado.


15. Retire la unidad de pinzado.

16. Retire lapolea y lacorrea del motor del eje 6. ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155!

Paso Acción Nota

3HAC 023297-005 Revisión: -158

4 Reparación


Montaje


AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!



17. Retire lostornillos de fijación de la polea al eje de accionamiento del eje 5.


18. Retire lapolea y lacorrea del motor del eje 5. ¡Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155!

19. Retire laconsola de motor de los ejes 5 y 6, aflojando previamente sus tornillos de fijación.


Paso Acción Nota

Paso Acción Nota

1. ¡Asegúrese de que las superficies de contacto entre el motor y la consola estén limpias y no presenten rebabas!

2. Monte los motores en laconsola de motor sin apretar los tornillos de fijación.


3. Monte la consola de motor en la carcasa del brazo superior. Fíjela con sustornillos de fijación.



4. Monte lapolea del eje 5 y lacorrea de temporización del eje 5 con sus tornillos de fijación y sus arandelas.



1593HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


5. Apriete los tornillos de fijación del motor para poder desplazar ligeramente el motor.

De esta forma, se facilita el ajuste de la tensión de la correa.

6. Ajuste la tensión de la correa por xx. Tensión correcta de la correa F=35 - 60 N

7. Sujete el motor con sus tornillos de fijación, incluidos los de la consola del motor.


8. Monte lapolea del eje 6 y lacorrea de temporización del eje 6 con sus tornillos de fijación y sus arandelas.



9. Monte launidad de pinzado y sujétela con lostornillos de fijación para la unidad de pinzado.



10. Repita en el otro motor el procedimiento de ajuste de la correa que se detalla anteriormente.

11. Sujete el motor con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm

12. Fije elprotector de correa con sus tornillos de fijación.



13. Tire delconector de aire a presión a través de la carcasa y fíjelo al accesorio del conjunto del brazo superior.



14. Tire delconector CS a través de la carcasa y fíjelo al accesorio del conjunto del brazo superior.

Utilice unatoma especial para fijarlo.



15. Vuelva a conectar todos los conectores al conector CS.


16. Vuelva a conectar todos los cables de los motores de 4 a 6.

Conectores

• R3.MP4

• R3.MP5

• R3.MP6

• R3.FB4

• R3.FB5

• R3.FB6

17. Monte laguía para cables con sus dostornillos de fijación.


Paso Acción Nota

3HAC 023297-005 Revisión: -160

4 Reparación


18. Monte una nuevacubierta VK en la articulación que une el brazo superior al brazo inferior.

Golpéela suavemente para encajarla.



Utilice una maza de plástico o una herramienta similar.

19. Monte la cubierta posterior de la carcasa del brazo con sus cuatrotornillos de fijación.


20. Monte todos los soportes que sujetan los cables exteriores al brazo superior, con ayuda de sus tornillos de fijación correspondientes.



Paso Acción Nota

1613HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 5

4.6.6. Ajustes y mediciones



Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier otro motivo, debe

comprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repetición del

posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario para el eje 5.

Algunas herramientas de medición deben ser adaptadas para permitir la medición. Sus

dimensiones se especifican en los lugares adecuados.

Equipo necesario

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Equipo, etc. Referencia Nota




Indicador con base magnética

Rango de medición de 0 a xx mm, exactitud xx

Fuente de alimentación 24 V de CC, máximo 1,5 A




3HAC 023297-005 Revisión: -162

4 Reparación


Medición

El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje 5.


1. Gire manualmente el motor del eje 4 un total de 90°.

2. Fije al disco giratorio el accesorio del indicador y el propio indicador, de la forma mostrada en la figura.

Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada.

xx0200000457

3. Retire la carga y lea elvalor 1.

4. Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada.

xx0200000458


6. Calcule el valor del huelgo de los engranajes.

Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor 2.

7. Determine si el valor es adecuado.

Es adecuado si es < 0,18 mm (4,1 minutos de arco)

1633HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación




Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier otro motivo, debe

comprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repetición del

posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario para el eje 6.

Algunas herramientas de medición deben ser adaptadas para permitir la medición. Sus

dimensiones se especifican en los lugares adecuados.

Equipo necesario

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




Equipo, etc. Referencia Nota




Indicador con base magnética

Rango de medición de 0 a xx mm, exactitud xx

Fuente de alimentación 24 V de CC, máximo 1,5 A




3HAC 023297-005 Revisión: -164

4 Reparación


Medición

El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje 6.


1. Gire manualmente el motor del eje 4 un total de 90°.

2. Fije al disco giratorio el accesorio del indicador y el propio indicador, de la forma mostrada en la figura.

Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada.

xx0200000460


4. Aplique la carga de 40 N de la forma mostrada.

xx0200000461


6. Calcule el valor del huelgo de los engranajes.

Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor 2.

7. Determine si el valor es adecuado.

Es adecuado si es < 0,30 mm (10,3 minutos de arco)

1653HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1

4.7 Cajas reductoras


Ubicación de la caja reductora de los ejes 1 y 2

La caja reductora de los ejes 1 y 2 se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.

¡Recuerde que las dos cajas reductoras, la 1 y la 2, componen una sola unidad!

¡El amortiguador del eje 1 se muestra en el procedimiento!



xx0200000422

Equipo necesario

A Caja reductora de los ejes 1 y 2


Caja reductora de repuesto de los ejes 1 y 2, estándar/fundición


Incluye la caja reductora 3HAC 6603-1.

¡Incluye todo el lubricante necesario!

¡Incluye todas las juntas tóricas y los retenes!

Caja reductora de repuesto de los ejes 1 y 2, sala limpia

3HAC 10467-3 Versión de sala limpia

Incluye la caja reductora 3HAC 6603-1.

¡Incluye todo el lubricante necesario!

¡Incluye todas las juntas tóricas y los retenes!


3HAC 023297-005 Revisión: -166

4 Reparación


Sellante de bridas 1234 0011-116 2 ml

Loctite 574 3HAC xx Para sellar la unión de la caja reductora a la base

Anillo de retén 3HAC 6965-1 ¡Sustituya sólo en caso de daños!


3HAC020812-001


Dispositivo de elevación de la caja reductora de los ejes 1 y 2

3HAC xx




1673HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Retirada de la caja reductora de los ejes 1 y 2

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja reductora de los ejes 1 y 2.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!



CUIDADO!

¡Cuidado!

¡La caja reductora pesa 39 kg! ¡Todos los equipos de elevación utilizados deben tener una

capacidad adecuada!


1. Retire el motor 1. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del motor del eje 1 en la página 135.

2. Retire el motor 2. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del motor del eje 2 en la página 140.

3. Retire los arneses de cables. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del arnés de cables en la página 76.

4. Retire la tarjeta de medida serie. Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería en la página 126 Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería en la página 126.

5. Retire el brazo superior. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo superior completo en la página 83.

6. Retire el brazo inferior. Encontrará información detallada en la sección Retirada del brazo inferior completo.

7. Drene el aceite de la caja reductora del eje 1.

8. Fije laherramienta de elevación al conjunto de base y bastidor y póngalo boca abajo sobre un banco de trabajo adecuado.


3HAC 023297-005 Revisión: -168

4 Reparación






9. Retire la placa inferior. Para ello, desatornille sus 26 tornillos de fijación.

xx0200000423

• A: Caja reductora de los ejes 1 y 2

• B: Placa inferior

• C: Tornillos de fijación de la placa inferior (26 unidades)

• D: Tornillos de fijación de la caja reductora a la base (20 unidades)

• E: Unión de la caja reductora a la base

• F: Amortiguador del eje 1

10. Retire lostornillos de fijación de la caja reductora a la base y eleve la caja reductora de los ejes 1 y 2 para separarla de la base.

Se muestra en la figura Ubicación de la caja reductora de los ejes 1 y 2 en la página 166.


Paso Acción Nota

1. Abra la base del robot. Encontrará información detallada en la sección Retirada de la caja reductora de los ejes 1 y 2 en la página 168.

2. Retire el amortiguador del eje 1.

Paso Acción Nota

1. Monte elamortiguador del eje 1. Se muestra en la figura Montaje de la caja reductora de los ejes 1 y 2 en la página 170.

2. Continúe con el resto del montaje del robot. Encontrará información detallada en la sección Montaje de la caja reductora de los ejes 1 y 2 en la página 170.

1693HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación


Montaje de la caja reductora de los ejes 1 y 2

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja reductora de los ejes 1 y 2.

AVISO!


siguiente:




presión del robot!




NOTA!



CUIDADO!

¡La caja reductora pesa 39 kg! ¡Todos los equipos de elevación utilizados deben tener una

capacidad adecuada!


1. Sitúe la caja reductora de los ejes 1 y 2 sobre un banco de trabajo adecuado.

2. Aplique una pequeña cantidad de Loctite 574 sobre launión entre la caja reductora y la base.

xx0200000423

• A: Caja reductora de los ejes 1 y 2

• B: Placa inferior

• C: Tornillos de fijación de la placa inferior (26 unidades)

• D: Tornillos de fijación de la caja reductora a la base (20 unidades)

• E: Unión de la caja reductora a la base

• F: Amortiguador del eje 1

• G: Arandela

3HAC 023297-005 Revisión: -170

4 Reparación


3. Fije la base a la unidad de caja reductora y sujétela con sustornillos de fijación y la arandela plana.


Calidad Gleitmo, par de apriete: 35 Nm ± 3 Nm.

4. Vuelva a montar laplaca inferior y fíjela con sustornillos de fijación.


5. Fije laherramienta de elevación al conjunto de base y bastidor y póngalo con el lado derecho hacia arriba sobre un banco de trabajo adecuado.


6. Monte el brazo inferior. Encontrará información detallada en la sección Montaje del brazo inferior completo.

7. Monte de nuevo el brazo superior.

Encontrará información detallada en la sección Montaje del brazo superior completo.

8. Monte la tarjeta de medida serie.


9. Monte los arneses de cables. Encontrará información detallada en la sección Montaje del arnés de cables.

10. Monte los motores 1 y 2. Encontrará información detallada en las secciones Montaje del motor 1 y Montaje del motor 2 respectivamente.


12. Rellene la caja reductora con aceite.




1713HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación

4.7.2. Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4

4.7.2. Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4


La caja reductora del eje 4 se ha diseñado para funcionar sin necesidad de ninguna reparación

ni trabajos de mantenimiento. Esto implica que no debe abrirse ni someterse a operaciones de

serviciobajo ninguna circunstancia.

Si es necesario sustituirla, debe sustituirse el brazo superior completo. Este procedimiento se

detalla en la sección Sustitución del brazo superior completo en la página 83.

3HAC 023297-005 Revisión: -172

5 Información de calibración

5.1. Introducción


5.1. Introducción


Este capítulo contiene información general sobre los distintos métodos de calibración y

detalla también los procedimientos que no requieren ningún equipo de calibración en

concreto.

Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo con la

documentación que se incluye con las herramientas de calibración.

Cuándo realizar la calibración

Es necesario calibrar el sistema cada vez que ocurre una de las cosas siguientes.

Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los

métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la

calibración estándar. Los distintos métodos se describen brevemente en la sección Métodos

de calibración en la página 175 y se explican con más detalle en los manuales de calibración

separados.

Si el robot cuenta con una calibración Absolute Accuracy, también es recomendable, aunque

no siempre imprescindible, calibrarlo para Absolute Accuracy.

Los valores de resolver pueden cambiar si se sustituye alguna pieza del robot que afecte la

posición de calibración, por ejemplo un motor, la muñeca o una pieza de la transmisión.

Pérdida del contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es necesario

actualizar los contadores de la forma detallada en la sección Actualización de los

cuentarrevoluciones en la página 179. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:

• Descarga de la batería

• Error de resolver

• Interrupción de las señales entre un resolver y la tarjeta de medida

• Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control desconectado

También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el robot en el

momento de la primera instalación.

Reconstrucción del robot

Si el robot ha sido reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o si ha sido

modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores de

resolver.

Si el robot cuenta con una calibración Absolute Accuracy, debe calibrarlo para Absolute

Accuracy.

1733HAC 023297-005 Revisión: -


5.1. Introducción

Referencias

Las referencias de los manuales de calibración aparecen indicados en la sección Documentos

de referencia del Manual del producto (parte 2 de 2), información de referencia. Las

referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas en la parte 2 del

Manual del producto.

3HAC 023297-005 Revisión: -174


5.2. Métodos de calibración



En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de calibración

proporcionados por ABB.

Tipos de calibración

Tipo de calibración

DescripciónMétodo de calibración

Calibración estándar

El robot calibrado se sitúa en la posición inicial, es decir, con las posiciones (los ángulos) de los ejes situados en 0º.

Los datos de la calibración estándar se encuentran en el archivo calib.cfg entregado junto con el robot. Este archivo indica las posiciones correctas de los resolvers y motores para la posición inicial del robot.

En las unidades entregadas junto con RobotWare 5.0.5 y posteriores, los datos están situados en la tarjeta de medida serie del robot y no en un archivo separado.

Calibración con Pendulum (método estándar)

O bien

Calibración con Levelmeter (método alternativo)

Calibración Absolute Accuracy (opcional)

Basada en la calibración estándar, pero aparte del posicionamiento del robot en la posición inicial, la calibración Absolute Accuracy también compensa:

• Las tolerancias mecánicas de la estructura del robot

• Las deformaciones debidas a la carga

La calibración Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas del robot.

Los datos de Absolute Accuracy se encuentran en el archivo absacc.cfg entregado junto con el robot. Este archivo sustituye al archivo calib.cfg e indica las posiciones de los motores, además de los parámetros de compensación de Absolute Accuracy.

En las unidades entregadas junto con RobotWare 5.0.6 y posteriores, los datos están situados en la tarjeta de medida serie del robot y no en un archivo separado.

Los robots calibrados con AbsAcc presentan una etiqueta adherida junto a la placa de identificación del robot.

¡Para recuperar un funcionamiento de tipo Absolute Accuracy del 100%, es necesario recalibrar el robot para Absolute Accuracy!

xx0400001197

CalibWare

1753HAC 023297-005 Revisión: -



Métodos de calibración

Cada método de calibración se detalla en manuales separados. A continuación aparece una

breve descripción de los métodos disponibles.

Calibración con Pendulum (método estándar)

La calibración con Pendulum es el método de calibración estándar de todos los robots ABB

(excepto los robots IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S) y es asimismo el método

más exacto en cuanto a calibraciones de tipo estándar. Es el método recomendado para

conseguir un rendimiento adecuado.

El equipo de calibración necesario para la calibración con Pendulum se suministra como un

conjunto de herramientas completo que incluye el manualInstrucciones para calibración con

Pendulum.

Calibración con Levelmeter (método alternativo)

La calibración con Levelmeter es denominado el método alternativo de calibración de robots

ABB debido a los valores menos exactos que se obtienen durante la calibración. Este método

utiliza los mismos principios que la calibración con Pendulum, pero no presenta unas

tolerancias mecánicas tan buenas como las de la calibración con Pendulum respecto a las

piezas del conjunto de herramientas.

Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programa del robot y por

tanto no es el método recomendado.

El equipo de calibración necesario para la calibración con Levelmeter se solicita en forma de

piezas separadas para cada robot. Por otro lado, el manualInstrucciones para la calibración

con Levelmeter se entrega junto con el Levelmeter 2000.

CalibWare: calibración Absolute Accuracy

Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas, se utiliza

Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare le guía por el

proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación. Encontrará

información más detallada en la guía CalibWare 2.0 Users Guide (Guía del usuario de

CalibWare 2.0).

Si realiza una operación de servicio en un robot que cuenta con Absolute Accuracy, es

necesario realizar una nueva calibración con Absolute Accuracy para recuperar el

funcionamiento a pleno rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es

suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen el

desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también admite la

sustitución de la muñeca.

3HAC 023297-005 Revisión: -176


5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejes

5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejes

Introducción

En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la posición

correcta de los ejes para todos los modelos de robots.

Escalas de calibración del IRB 140

La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibración del IRB 140:

xx0200000157

1773HAC 023297-005 Revisión: -


5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes

5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes

Sentidos del movimiento de calibración

Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración en el mismo

sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de los

engranajes, etc. Los sentidos positivos se indican en la figura siguiente.

Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración del robot.

¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo en

todos los robots, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es el

contrario del normal!

xx0200000089

3HAC 023297-005 Revisión: -178


5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones



La sección siguiente detalla cómo realizar una calibración aproximada de cada eje del robot,

es decir, actualizando el valor del cuentarrevoluciones de cada eje, mediante la unidad de

programación o el FlexPendant.

Mueva manualmente el robot a la posición de calibración.

En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualización del

cuentarrevoluciones, moviendo manualmente el robot a la posición de calibración.

Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el robot hasta la posición de calibración, resulta extremadamente importante

asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los robots mencionados más abajo estén posicionados

correctamente. Los ejes no tienen ningún tope mecánico y por tanto existe el riesgo de

calibrarlos en una vuelta incorrecta.

Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de calibración

correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los valores correctos se indican

en una etiqueta situada en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base.

En el momento de la entrega, el robot tiene la posición correcta. NO gire los ejes 4 ó 6 en el

momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones.

Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a partir de su

posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posición de calibración

exacta se perderá debido a la existencia de una relación de caja reductora incorrecta. Esto

afecta a los robots siguientes:

Paso Acción Nota

1. Seleccione el modo de movimiento de eje a eje.

2. Mueva el robot de forma que lasmarcas de calibración queden dentro de la zona de tolerancia.

Se muestra en la sección Escalas de calibración y posición correcta de los ejes en la página 177.

3. Una vez posicionados todos los ejes, almacene los valores de los cuentarrevoluciones.

Más detalles en las secciones:

Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación en la página 180 (RobotWare 4.0).

Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant en la página 181 (RobotWare 5.0).

Variante de robot Eje 4 Eje 6

IRB 140 Sí Sí

1793HAC 023297-005 Revisión: -



Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación

En esta sección se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones:

almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación (RobotWare

4.0).

Paso Acción Nota

1. Presione el botón "Miscellaneous" (Varios) y presione ENTER para seleccionar la ventana de servicio.

xx0100000194

2. Seleccione Calibración en el menúVer.

Aparece la ventana de calibración.

Si tiene conectadas varias unidades al robot, aparecerán en la ventana.

xx0100000201

3. Seleccione la unidad deseada y utilice la opciónActualizar Cont. Rev del menú Calib.

Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev.

xx0100000202

4. Seleccione el eje deseado y presione Incl. para incluirlo (aparecerá marcado con una x) o presione Todos para seleccionar todos los ejes.

3HAC 023297-005 Revisión: -180



Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant

En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el

cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant

(RobotWare 5.0).

5. Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcan marcados con una x.

Utilice CANCELAR para volver a la ventana de calibración.

6. Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualización.

Utilice CANCELAR para volver a la ventana de actualización del cuentarrevoluciones.

7. En este momento se recomienda que los valores del cuentarrevoluciones sean almacenados en un disquete.

No se requiere.

8.

-

¡Cuidado!¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!

Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actualización.

La forma de realizar la comprobación se detalla en la sección Comprobación de la posición de calibración en la página 183.

Paso Acción Nota

Paso Acción

1. En el menúABB, toqueCalibration (Calibración).

Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración.

1813HAC 023297-005 Revisión: -



2. Toque la unidad mecánica que desee.

Aparece la pantalla siguiente: ToqueRev. Counters (Cuentarrevoluciones).

en0400000771

3. ToqueUpdate revolution counters... (Actualizar cuentarrevoluciones...).

Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:

• ToqueYes (Sí) para actualizar los cuentarrevoluciones.

• ToqueNo para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.

Si tocaYes (Sí), aparece la ventana de selección de eje.

4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguiente:

• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.

• ToqueSelect all (Seleccionar todo) para actualizar todos los ejes.

A continuación, toqueUpdate (Actualizar).

5. Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización no puede deshacerse:

• ToqueUpdate (Actualizar) para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.

• ToqueCancel (Cancelar) para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.

Si tocaUpdate (Actualizar), los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina la marca de verificación de la lista de ejes.

6.

-

¡Cuidado!¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!

Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actualización.

Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en la página 183.

Paso Acción

3HAC 023297-005 Revisión: -182


5.6. Comprobación de la posición de calibración



Compruebe la posición de calibración antes de hacer ninguna programación en el sistema de

robot. Puede hacerlo de dos formas diferentes:

• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes

• Con la ventana de movimientos de la unidad de programación

Con una instrucción MoveAbsJ en la unidad de programación del S4Cplus

En esta sección se describe cómo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta

su posición cero.

Con una instrucción MoveAbsJ en el FlexPendant del IRC5

En esta sección se describe cómo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta

su posición cero.

Paso Acción Nota

1. Cree un nuevo programa.

2. Utilice la instrucción MoveAbsJ.

3. Cree el programa siguiente:MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool0

4. Ejecute el programa en el modo manual.

5. Compruebe que las marcas de calibración de los ejes queden bien alineadas. ¡Si no es así, actualice los cuentarrevoluciones!

Las marcas de calibración se muestran en la sección Escalas de calibración y posición correcta de los ejes en la página 177.

La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la sección Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 179.

Paso Acción Nota

1. En el menú ABB, toque Program Editor (Editor de programas).

2. Cree un nuevo programa.

3. Utilice la instrucción MoveAbsJ del menú Motion&Proc (Movimiento y procedimientos).

4. Cree el programa siguiente:MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool0

5. Ejecute el programa en el modo manual.

1833HAC 023297-005 Revisión: -



Con la ventana de movimientos de la unidad de programación del S4Cplus

En esta sección se describe cómo mover el robot a la posición cero de todos los ejes.

Con la ventana de movimientos del FlexPendant del IRC5

En esta sección se describe cómo mover el robot a la posición cero de todos los ejes.




Paso Acción Nota

Paso Acción Figura/información

1. Abra la ventana Mvto. manual.

xx0100000195

2. Seleccione un movimiento de eje a eje.

xx0100000196

3. Mueva manualmente los ejes del robot hasta una posición en la que el valor de posición del eje en la unidad de programación indique cero.

4. Compruebe que las marcas de calibración de los ejes queden bien alineadas. Si no es así,actualice los cuentarrevoluciones.


Encontrará información detallada en la sección Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 179.

Paso Acción Nota

1. Toque Jogging (Movimiento) en el menú ABB.

2. Toque Motion mode (Modo de movimiento) para seleccionar el grupo de ejes que desea mover.

3. Toque Axes 1-3 (Ejes del 1 al 3) para mover los ejes 1, 2 ó 3.

4. Mueva manualmente los ejes del robot hasta una posición en la que el valor de posición del eje en el FlexPendant indique cero.

3HAC 023297-005 Revisión: -184






Paso Acción Nota

1853HAC 023297-005 Revisión: -



3HAC 023297-005 Revisión: -186

Índice alfabético

C

Calibration position 179calibration position, checking 183calibration position, jog to 184Connection of external safety devices 15

D

direction of axes 178

L

Limitation of Liability 16

N

negative directions, axes 178

P

positive directions, axes 178

R

Revolution counters 179

S

Safety, service 15

U

Updating revolution counters 179

V

Validity and responsibility 15

1873HAC 023297-005 Revisión: -

manual brazo robot

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