localization of wireless lan client in - ijicic

12

Upload: others

Post on 11-Feb-2022

7 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

������������ ����� �� ���� ��� ����������� ����������� ��� ������ ���� ����������� ��� �� ���� ������������� �� ������ ����� ����� ���� ��� ���������

������������ � ����� ��� ������ �� ����� ����

�������� �� �� �� ������� ������ ������

�������� ������� ���� ������ �� ������ �����

����������� � ����� ���� ��! ���������"�#��!���� ��� � ������ �������

$��� %��&��"��'����� ()���� *� �"����!�� $��� *' +,���, �� -����

��������. ������ �/)�����0��01�. �� �� �2/������0)�����0��01�

�������� ��� �� � ������ ���� ��

��������� ���� ����� ��������� � ������ ��� �������� ������� ����� ������ �� ���������� �������� ����� � ����� ������� ��� ������ !��� ���������� �� ��� ���������������� �� ������� ��������� �� ���� �� ����� ������ ��� ��������� ��� �������������� ���� ��� ������� ����������� "� ����������� ��� ���� ��� ������ ����������� �������#���� ��� ������ ����� ��� ������ ��� �� ��� ���� ���� ����������� ����� �� ��� ��������� ���� ����� �������� � ���������� ������ ��� � ������� ��� ����� �� � ���������������� ���� � ���� ����������� ���� ����� �� ��� $������������ ������ ��� �������������� ���� ����� ������� ��� ������ ������ ���� ��� ������� ���������� ��� ������� ��� ���������� �� ���� ������ �� � �� ��� ���������� ���� ��� ����� �� ����� ����������� ����� ����� �� �� ���������� �� ���� %��� �� ��� ������� ��� ������ ������������� ��������� ��� �������� �� ��� ����� ����� ��� ��� %��� ������ &'��������������� ���� ���� ��� �������� ������ �� ������� �� ���� 3���4����� 5����"" 36�� ����"��' ���!�� � ����� ���7�)

� ������������� ���� ��������� �� �� ������� ��������� �� ������� ��������� �������� ������ ����� �� �������� �� ���������� ������� ��� ������ ������������� �� �������� �� ������� ��������� ������� � ������ ����� � ��� �� ������� ��������� �� ������� ���������� ��� �� ���� ��������� ��� ������� ��� �� �������� ���� ��� �����!������� ���� �� �� ������� ��������� �� ������ ������ ��� �� "�#�� "�� ���������������� ������� � ������ ����� �� ��������� $� �%������ ��� ���������� ��#���� �������� �� ����� ����������� ��� ����������� ���#�� &� ���������� �� ���� �������� ���������� ����� ��'���� ��� ������� ������ ��� ����� ��� �� ������� "�������� �������� ���������� ( )����� ����� �� ������*����� ������� ��� ���� �������� �� ������� ������� ��� ������

����� (�� +)� ,�"���� �� ������*����� ����� �� �������� ������ ��� � ���� ��������������� -������ � ������*����� ����� ��� ���� ���� � ��" ������� �� �������� ���������� ������������ ��� �� ������ ���� ���������� � ���������� ������� �� ����"�� ������ ������-�� ���� �������� � ����� �� ������*��� "������ ������ ������� �� � ���������

�������� ����� � ������ "������ ./0 ������� -�� ����� ���� �� ������ "������ ./0������ ������ ��������� ������� � ��������� ��������� $���� ��"� �� ����� ���� ������*����� �� ������ ��� ����� ������ "������ ./0 �������� -� ����� ���������� �� ����� ��� ����� "�� �� ������ "������ ./0 ������� ���� ���� ��*��������� ��� ����� 1�� �� �� �������� ��� ��� ��� �� ��� ����� �� ���� �� �� ������"��� ������ �� � ����� 1���2������� �� ������ ����������� ������ 34567 �� ���� �� �� ������ ������*����� ��

� ������ ������ ����� �� � ���� � ������ ���� (8� 9� :)� ,�"���� �� �� ������

����

���� �� ����� �� ������ �� �� ����

Mobile robot

Wireless LANaccess points

Mobile client

floor / ceiling

Moving direction ofhumans and robots

Open ceiling

������ �� .�����*����� �� "������ ./0 ������ �� ��������� �������� "������ ������� ������� 5����� ��� ����� ���� ���� ��*������� �� ��� 1���� �� ���������

�� �������� �� ������ �������� �� �� ������ ������ �� � ��������� �������� ������� ��456 �� ��� �������� �� ����� ������*������ �� ����� ������*����� �������� ���� �� �����������;������ 3�$��7 ���� �� �������� ���� (<)� ���� ������� � ��� ��� � ����� � ����� �� �� �$�� ����� ������ ����� ��� �������� ��� �"� �������� ��� ��������������� � ����!��#����� ����� ��� ����� ���������� (=)� �� ����� ������������ �� �������� �� ��� ���� �������� �� ������ �������� ��� ���������� �� �� ��'��� ������� ���� ���������� ������� �� ���������� �� ��������� �� ��������!���#��� ����� ������ ������ ����� �� ��� �������� �� �� ������*����� �� ������� ������� ������� �� �������� ����� �� �� ����� � ���� ������ ���>� ����� �� �� ��� �� � "������ ./0 �� ������*����� �� ����� ����������� �������

��� ����� ���� ��� � ��� ������� ������� �� �������� � ������� ������ ������� -�������� ����� �������������� ��������� �� �������� �� �� ������ ������ ��� �� 1�������� ���� ������� ��� ������� �� �� ������������ �� �� �"�!����������� ��!*����� �������� �� � ������ "������ ������ �� � 1�� (?� �)� &������ ���� ��������� ��������� �� �����!������� �� ������������ �� �� �������� ��� 1�� �� �������� "���������� ����� ������*����� "�� � ������ ������*����� ������� -� 1�� ����� ������� ��������� �� �� ���������� ������� "����� �� ���� �� ����� ����� ��� �� ���������� ������� ��� ����� "� ��������� �� �������� �� � ���������� ������ ����� � �������

������ �� ������ �� ������� ���"��� �� �������� �� �� �������� ��� ������ �� ��������� ������� ��� �� "������ ./0 ������ ������� /� ���������� ������ ����� ��� ������ ����� ���"�# �� ����� �� �������� �� ������� ���"��� �� �������� �� ���������� ��� ������ ������� -� �������� �� �� "������ ./0 ������ �� ��������� �� ��������� ���������� ������ ����� �� ������� �� �� ������� ������� ��� �� "������./0 ������ ������ �������� �� ������ ������ �� �� ��������� @%��������� ������ ��"��� �� ������� ����� �� ���������

�� ������ ����� �! ��"�"## ��� ���"�� �� �����#���$ �������%� -�� �������������� �� ������" �� �� ����� ���� �� �� ������*����� �� � "������ ./0 ������ �� ���������� ��������� A�� ������� ������ �� �� ������*����� �� "������ ./0 ������� ��

���������� �� ������ �� ����� �� ���������� �������� ����

���� ������*��� -��� �� ������� �� �� ������*����� ����� �� ��������� �������������� �� � ����� ���"�# �� �%��������

�� � �"���"� #����"#� 0������ "������ ����� ����������� ����� ��� ��� ���������� ���� ������� ( � �)� &�� ��� 5�������� �������� � ������*����� ����� ������� �� ������ ������ ������� ��� � ���������� ����� �� �� ������� ��� "������./0 ������ ������ ( +)� -�� ��"�� ��� �� ����� �� �� ������� ������ ������������;� 3�66�7 �� ��� ������ ��� �� ������!��!����� ����� @�� �� ��� ���� ��������������� "�� ������� ��� �� �������� -�� ��"�� �� �B��� �� �� ������������"��� �� ������ ������ ��� "������ ./0 ������ �������.��� �� ��� �������� � ������*����� ����� ����� �� &����C ��� ( 8)� -�� ����!

�������� ������ ������ ����������� "�� �� �����!������ -� ����� ����� �� �� ����������������� "�� �������� ��� �� ������� ������� ���� ������� �� ��� �������� "�� ���!����� -� ������ �� ������*����� �������� ��� ���������� ������ "�� �������� ������� �� ����� ��#�� ������ -�� �%��������� ���� ��"�� �� �B���������� �� ����#��� ����� ����� �� �� ����� ��#�� �������� 0� &������D� ��� /� �� 0�E�#���D� �������� � ������*����� ����� ����� �� � �����

���"�# ( 9)� -�� ������� �� ����� ����������� �� �� ���������� ���� -������� ������;�� �� �������� �� � �"�!����������� ��� ����� �� � ����� ���"�#� ����� ��������� �� ���������� �������� �� �� "������ ./0 ������ �� ��� ��������� -������ ���!��� ����������� �� �� ������ ������ ��� �� "������ ./0 ������ �������� �� ������� ���� ��� ���� �����

���� ������ ����� �! &��"�"## ��� ���"�� '�#"� �� �"���� �"�&��(� -�� ������ "������ ����� ����������� ����� ��� ��� �������� -� ������� ����� �����!��������� ��������� �� �������� �� �� ������ ������ ��� �� 1�� ����� ����� � ����!�������� ������ >� ��� � ����� ���"�# �� ������*� �� "������ ./0 ������ ������� �� ��1�� ������;������ � ������� ��� �������� �� �� ������ ������� -� �������������� �� ������� ����� �� �������� �� �����"�F

� -� ���������� ������ ������;�� �� 1�� ����� �� � ��������� �������� "�� "�������!������� ������� �� � �������� "�� ����!������� ������� �� �����;���� ������������ ����������� ���"��� 1��� �� �%������� -� 1�� ����� ����� �� ����!����� �� �� ���������� ������� "�� �� ���� �� ��� ������ ��� �� �� ������������� -� 1�� ����� ��������� �� ������ �� �� ����� ����������� �� �� ���!������� ��� ( 9)� A� ����� �� ��B���� ������� "� ���� "�� 1�� �����������;������ �� � �������� ��� �� "��� ����!������� ������� �� ����������������� �� "������ ./0 ������ ������ �� ��������� "������ -� ������ ������ ������� ��������� �����;������ ���"��� 1��� �� � �������� "�� ����!������� �������

� -� ������ ����� �� �� "������ ./0 ������ �� �� ���������� ��������� �� �� ���������� ��� �� �� ����� ����� �� �� ��� ������������

� $� ��� �� ������� ��� ���������� ����� ���!��� ����������� �� �������� $������� ������ ������������� �� �� ����� �� #��� �� ���������� ���� �� �� �� ��!������ �� �� ������ ������ ����

�� �� �����"��� ��������� "� �������� �� ���������� ������ ���� �� ���� �����������-��� �� ���������� ����� �� �� 1�� ����� ��� �������� �� �� "������ ./0 �������� �%�������� $������� � ������*����� �%������� �� �%������� �� ��" �� ����������� �� ��������

+� ���� ����"������ -�� ������� ������� �� ������" �� �� ������ ���� �� ����!������ �� �������� �� �� ��'��� �� � �������� ��� �� ������� �� �� ������� ���������� �� "������ ./0 ������ ������ �� �� ��������� $���� �� �%��������� ������� ��

���� �� ����� �� ������ �� �� ����

Open ceiling space / Stairwell(2F: no ceiling, 3F: no floor)Wireless LAN access points

about 110 [m]

about 45 [m]

Dotted line:Path of measurement system

3F

2F

1F

Not detected at any measurement position (5GHz)(N)

(N)

(N) (N)

(D) Detected at any measurement position (2.4GHz)

(D)

(B)

(A)

(A), (B) Target access points in data collection experiment (2.4GHz)

������ �� @%��������� ����������

��������� ��� ��� �� ���������� ������ �� �%�������� $������� "� �%����� �� �������������� ����� ��� ������� �� ������ �� �� 1�� ����� �� �� ������ ������� ����� "������ ./0 ������ �������

+� � �)*"��+"���� "�,����+"��� A� �%��������� ������� "�� &������� G + �� H�!��� I��������� -�� �������� �� ��� ������� $���� � ��"� �� �������� ������� -������� ����� �������� �� ���� ����� "�� �� "������ ./0 ������ "�� ������ -������ �� ��� 1�� ��� �� �� ����!"��� ��������� -� ������ �� �� ������ ������ 1��� �� ����%������� � (�) ����� "���� �� ����� �� �� ;�� 3�����71�� �� ����%������� 89 (�) �����5����� "������ ./0 ������ ������ 32���� /����� � �7 �� ������� �� �� ������

��� ���� ���� �� �� ��������� -�� �� � ����� �� ? ������ ������F ����� ��% ��� ;�������� ������ �� �� ;��� ������ ��� ��� 1���� ������������ -� "������ ./0 ������������ �����*� �� �����"��� ��������F �@@@ =��� �� =��� � ��� =��� �� >� ������;����� ������ ������ ����� ����� �� �%������ ������ ��� ������;� 3@66��7� >� ���� �������� ������� ������� ��� ���� ������ "������ ./0 ������ �������>� ������� ��� �� "������ ./0 ������ "�� ������ ����� �� ����� �� �� �����

�� ��� 1��� �� �� "��� �� �� ����� �� ����������� ������ ��� ��� ������ -����������� �������� �� ������*����� "�� �� 1�� ����� ��� �� ������������ �� ��"������ ./0 ������ ��� �� "��� �� �� ������ ���� �� �� ��������� �� "�� ������ �������� �� 1�� ����� ����� �� �� ������ ������� ��� �� "������ ./0 ������ ������������� ��� �� ������ ����!������� ������ �� �� ��� 1�� �� �� ��������� -������"� ��������� �� ������ �� ������� �� ��� �������� � ���������� ������ �� �������� ����� �� �� ������� �� �� ������� ��������

+��� �"�#��"+"�� #$#�"+� >� ����� � ���������� ������ �� ���� �� ������ �����!�� ��� �� "������ ./0 ������ ������� $���� + ��"� �� ������ ���;�������� -�"������ ./0 ������ "�� ���� �� ������ �� ������� ������ ������ �������� 3�66�7������ �� ��B���� ������ �� �� ��������� / ���� ������ ���� "�� ���� �� ���������� ��������� �� ������ �� ���� ��#������ / ������������ "�� ���� �� ����� �� ������������ �� ������ �� �������� ��� �� ������� ������

���������� �� ������ �� ����� �� ���������� �������� ����

������ �� ���������� ������

>� ���� �� �2A� 6I!9�> �� �� "������ ./0 ������ ��� �� /����� �������������� ������ �� �������� �� �������� �� ������ ��� �� ������� -� "������ ./0������ �������� �� �@@@ =��� �� =��� � ��� =��� � ��������� �� ��������� "����� � ���� ������� A��A0 @:&�!2>J:2 3:�5K�7� �� �������� �� ��������������������� �� �� ./0 ������ ��� �� ������ ���� �� �� ��������� -�� ������ "����������� �� � ���� ��� "�� � ������� �� :� (��)� -� "������ ./0 ������� ����������� ������������� ��� 52 "�� ���������� �� � ������ ������� -� �������#52 "�� ������ �� � ������� ��% �� ������ �� ������� ������� ��� �� "������ ./0������ ������ ��� ����� ��1������ �� ����� ��'�����

+�+� ���� ����"������ >� ������ �� �������� ���"��� �� �������� �� �� "������./0 ������ �� �� �������� ��� �� ������ ������� ������� ��� �� "������ ./0 ������������ ����� �� ��������� ������� �������-� �������� �� �� "������ ./0 ������ "�� ��������� ������� �� �� "��� �� �� ������

���� �� �� ��������� $� �� ;�� ���������� �� ��� 1��� �� ������������ ��� ��"��� "�� ������� ����� � ���� �������� ���� 3.���� ��6-A �+7� -� �������� ���� "������ ./0 ������ "�� ��������� �� �� �� ����� �� �� �������� ����� /�����������*��� �� ������������� �� �������� �� �� "������ ./0 ������ "�� ��������� ���������!��#������-� �66� ������ �������� �� �� "������ ./0 ������ ������ "�� �������� �� ��������

�� ����� ������ ��� ������;�� 3&66���7 �� �� ��������� �� �� ������� 0�%�� "� ������� ���� �� "������ ./0 ������ ������� "��� &66��� "�� ����� �� �� "������ ./0 �������/� �� ���� ����� �66� ������ "�� �������� �� ��� "������ ./0 ������ ������ >����� �� ������ ��������� ������� ��� �� ������ "������ ./0 ������ ������ ��� � ����� �������� ���� ����� �� �� ���� �� �� @66��� -� �66� ������ "�� �������� ���������� ������� (�&�)� >� ��� ����� �� ���������� ���� �������� �� �� 1�������� ������������ �� �� ������ ������� ��� ������� ������ ��������>� ����� �� ������� ������ �� ������ ���� �� ���������� ��� ������ �� �������

������ �������� -�� ������� "�� ������� ����� �� ������� ������ ����� �� "����� �� "����� ���� �� �� ��������� "�� ���� �������� �� ��� 1���/� ��� ���������� ������ �� ���������� ������ �������� � L +� ������� ���

�� "������ ./0 ������ ������� "�� ��� ��� �� ������ ������ �������� �� ��� ���� �� ����������� / ����� �� +9 ������� "�� ������� ��� �� ������ ������ �� �� ���� �����������%�������� A��� ��� ������� "�� ��� �������� �� �� ���� ���������� �%�������� -���

���� �� ����� �� ������ �� �� ����

0 20 40 60 80 100Position of wireless LAN client [m]

0

-20

-40

-60

-80

-100R

ecei

ved

sign

al s

treng

th [d

Bm

]

2F 3F

������ �� 6����� ������ (�&�) ��� ������ ����� 3/7 3��� $���� �7 ����� 1�� �� ��������

0 20 40 60 80 100Position of wireless LAN client [m]

0

-20

-40

-60

-80

-100

Rec

eive

d si

gnal

stre

ngth

[dB

m]

2F 3F

������ �� 6����� ������ (�&�) ��� ������ ����� 3&7 3��� $���� �7 ����� 1�� �� ��������

"�� �� ������� ��� ������ ������ �� �� ;�� 1��� -� ������ ��� ��� ������ ������� �� ������ 1�� ����� �� �������� �� ��� ���������� ����� �� �� ��������� �� ��������*����� �%�������� �� ����� ������ �� �� ������� ������� ��� �� ������ ��������� "�� ��� �������� "�� ��� �� � �����;�� ������$����� 8 ��� 9 ��" ��� �� �������� ���"��� �� ������� ������ ������� �� "������

������ ������ 3/7 ��� 3&7� ��"� �� $���� �� �� ��B���� 1��� ��� �� �� ���� ���������-� ��*����� �%�� ��������� �� ������������ �� �� "������ ./0 ������ ��� �� ������"���� "���� �� ������� �%�� ��������� �� ������� ������ ������� >� ��� ��� ��� ��������� ������ ������� ��� ������ "������ ./0 ������ ������ �� ��B���� �� ���1��� 6��� �� �� ������� ������ ������� �� � �������� 1�� ��� �������� "������./0 ������ ������ "�� ���������� �� �� 1��� ��� �������� �� �� ��������� -� ��������� �� ������*����� ���������� ����� �� ������� �� ��#��� ��� ����������� ���� ��������A� �� ��� ���� �� ���� �� $���� 9� �� ������� �� ������ ������� "�� �� ����

�� �� ������ ��� ��� 1��� ������� �� �� ����!������� ����� �� �� ��������� �� �������� �� �������� ���"��� �� ������ ����� 3&7 ��� �� ���� �������� �� ��B���� 1���� �� ����� /����� ����� 3&7 �� ������� �� �� ����!������� ���� -� ������� "�� ��������;������ �����������-� ������� �� �� ������� ������ ������ �� � �����;� �������� "�� ���� ������� ��

�� �������� ���������� �� �� ������� ������� �� ��������� �� ������� ������ ������

���������� �� ������ �� ����� �� ���������� �������� ����

NN

inpu

t val

ue(N

orm

aliz

ed re

ceiv

ed s

igna

l stre

ngth

)

Inputlayer

Hiddenlayer

Outputlayer

Floor number(1-of-K coding)

Displacement(Normalized)

Estimation system Estimation result

������ �� 6������ �� ���������� ������ ����� �� ����� ���"�#

�� ����� ������������ >� ���� � ������ ����� ���"�# �� �������� �� �������� ���1�� ����� �� �� "������ ./0 �������

8� �#��+����� �! -�#����� ��� ���� ��+'"� �#��% �"���� �"�&��(� -�� ���!���� �������� �� ����������� �� �� �����!���"�#!����� ���������� ������� $����: ��"� �� ����������� �� � �������� ���������� ������ ����� �� ��������� ��������-� �������� �� �������� ��� 1�� ����� �� �� ������ ������� "� ���� � ������ ��������"�#� "�� �� �������� �� �����"�F

�� M �

������

������ �

������

������ ��

��3� M � � � � � 7 3 7

���� M�����

����������

������

������ ��

�3�7

"�� �� �� �� ������� �� ������ ����� �� ��� ��� �� 1�� ����� �� �%������ �� � !��! ������ ����� ��� �� �������� �� �� 1�� �� ��������� �� �� ������� �� �� ��

������� �� ����� ����� �� �� ������ ������� ��� ������ ��� �

����� �� �� "���� ��������

�� �� ����� ���"�#� �� �� ����� �� 1��� �� �� ��������� � �� �� ����������� �� ����� ���� �� �� ����� ���"�#� ��� � �� �� ����� �� "������ ./0 ������������ ���� �� �� �������� �%�������� � 3 7 �� � �������� ������� ��������

� 3 7 M

N �%� 3� 7� 3+7

��� � 3 �7 �� � ������% ������������

� 3 �7 M�%� 3 �7�� �%� 3 �7

� 387

0��� ��� �� ��� ����

��������� ����� �� ���� ��������� "�� �� ��� ��� �� � ��

��������� ���� ��� ��� ������� �� ����� ����� � ��� ������ ����� � �� ������*�� ���� ������� (�� )�>� ���� �� �� ���#!���������� ����� �� ���� �� �������� �� �� ��������

���������� ������ ( :)�

���� �� ����� �� ������ �� �� ����

9� ������ ����� �)*"��+"��� -�� ������� �������� � ������*����� �%������� ���!������ �� &������� G + �� H���� I��������� $���� "� �������� �� �%��������� ����������� �� �� ���������� �� �� �������� ��� 1�� ����� �� �� "������ ./0 ������� 0�%���� �%��������� ������ �� ���������� $������� �� ���������� ������� �� �� ������������� �� ����������

9� � �)*"��+"���� #"����%� >� ���������� �� ������ ����� ���"�# �������� �� ��������� ������� �� �������� �� ������������ ��� 1�� ����� �� �� "������ ./0 �������-� ����� �� ������� �������� � ������� �� "�� +9 ��� �� � ����� �� += &66���� -���������� �� ����� ������ �� "�� +9� -� ��������� �� ������ ������ �� ��� �� ����������� ��� ������ �� "�� 8� -� ��������� �� ����� ���� ����� � "�� ��� �� �� 9� ����� �9� >� ��� �� ������ ������� �� �� ���#!���������� ������ � M �� � -�

������� ������ �� �� "���� �������� �� �� ���"�#� ������ ��� �

����� � "�� ��� �� �����

"�� � ������ ������������ �� ���� �B �� ������� ������ �� �� "���� �������� ���� ������� (���+� ��+)� -� ��������� �� ���"�# ������� "�� �%����������� ��� ��+����������� ����� � "�� ��� �� �����"�� 6������� �� �� ������;� ����� �� �� "������

./0 ������ ����� ������;�� �� �� &66��� -� ������ �� ������� ������ �� �� ���������� �� � �� � � (�&�)� ��� "� ������� ��� �� ������� �� �� ����� ������ ��� �� �������

�� M ��� ��

� 397

�� �� "������ ./0 ������ ���� ��� ������ �� ������ ������ �� "������ ./0 ����������� � �� �� ��������� "� ��� �� M ���>� ��� ������� ����� � M (�� �� �� �)

� �� �����"�F ��� �� ��� �� �������� �� 1�� ������� �%������ �� �� !��! ������ ������ �� �%������ �� � ���� "�� �� ��������������� �� �� ������ 1��� (�� �� ��)

� M (� �)� � � ��������� �� ������������ �� �� ������������� �� � ��� "� ��� � M ��� ���

>� ��� ������ ����� � M (�� �� �� �)� �� �����"�F ��� �� ��� �� �������� �� 1��

����� �� �%������ �� �� !��! ������ ������ � ��������� �� ������������ �� �������� ������� �� ��� "� ��� � M ����-� ����� �� ���� ������ �� �� ������� ���� ��� "�� :�� 3 $F ���� �$F ��� ��� +$F

���7� ��� �� ����� �� ���� ������ �� �� ���������� ���� ��� "�� 89� 3 $F 9�� �$F 9���� +$F 9�7�

9��� �)*"��+"���� �"#���#� $���� < ��"� �� ������� ���"��� �� ��������� ����������� �� ��� �������� �� �� "������ ./0 ������ "�� � M ��� -� ��*����� �%�� ����!����� �� ����� �� ��������� ���� ������� ��� �� ������� �%�� ��������� �� �������������� �� "������ ./0 ������� -� ���# ���� ��������� �� ���������� ������ ��� �� ��� ������������� �� ������� ������������� -� �������� ���� ��� G �� G 9� ���������� �� ;�� 1�� ��� ���� ��� G 9 �� G+�� �������� �� �� ������ 1��� -� ������� G+� �������� �� �� ��� 1���-���� ��"� �� ������;������ �� �� ��������� �������� �� �� ����� �� �� ��

���"��� �� ��������� ��� ������� ������� "�� � M ��� �� ��������� $���� = ��"��� ���������� ��� �� �� ���������� �� �� �� �������� �� �� "������ ./0 �������-� ��*����� �%�� ��"� �� �� ��������� "��� �� ������� �%�� ��"� �� �������������� -� ������ ���������� �� �� =��< (�)� ��� �� ��� ���� � ��� 3��67 �� ���� ���������� ����� �� �<� (�)�$�� -���� � �� �� ������� ��� �� ����� �� ��������� ������ "�� �� ����������

�� ������ ��� 9 (�) �� � � ��� �� � ����� �� 89� ������� -� ����� �� ���������

���������� �� ������ �� ����� �� ���������� �������� ���

0 100 200 300 400Data Number

-200

20406080

100120

Pos

ition

of w

irele

ss L

AN

clie

nt [m

]

Real position Estimated result1F 2F 3F

������ �� @��������� ����� �� �������� �� "������ ./0 ������ 3� M ��7

���� �� @��������� �� 3� M ��7

@� ���� @�������� ���� ������ 2��������� �� �����.��� ��� + (�) �? �?

+ L 9 (�) = � �9 L � (�) ?� +�� � L �� (�) ?� 8 �A�� �� (�) += 89�

0 5 10 15 20Error distance [m]

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Cum

ulat

ive

rate

M=10 M=15 M=25M=20

������ �� 2��������� ��� �� �� �������� �� ���������� �����

���� �� I��������� �� ���������� ������ ������ �� ��� ��� ����� ��� �� ��� 1�� 3� M ��7

/����� �� (�) ������ �� (�) ���� ���� � ��� 3��67 �� (�) �� 1�� 9� 8 +�= <��+��� 1�� ��:9 <�:+ 8� ++� 1�� ?��8 :�=: ��<�-���� =��= 9�=+ �<�

������ "�� �� ���������� �� ������ ��� � (�) �� +��� -���� � ��"� �� ������������� ������ ��� ��� ��� ���� � ��� 3��67 �� ��� 1��� "�� � M ���

���� �� ����� �� ������ �� �� ����

���� �� �������� ���"��� 1�� ����� ��������� �� ���������� ������������� 1�� ����� 3� M ��7

@�������� 1�� ����� � +

$��� ����� 9� � �

3�������7� � 9� �+ � 8?

-���� + ��"� �� ������� ���"��� �� 1�� ����� ��������� �� ���������� ����� ��������� 1�� ������ -� �"� ������� �� 1�� ������ ��������� ��� 1�������������� "��� �� ������� ������ �� ��������� 1�� ������� -� �������� ���!��� �� �� ����� �� �� ����� �� ����� ��� �� ���������� ������ ������� ������;�� ��1�� ������ $�� -���� +� �� ����� �� ����� ������ �� 1�� ����� ������;������"�� 88? ��� �� 89� �������� -� ���� �� ����� ������ "�� ??�= (O)� -� ����� ���������� �� �� ���������� 1��� "�� �� (O)� �� (O) ��� ??�+ (O)� ������������ "��� M ��� -� ����� ����� ����� "�� ??� (O)� ??� (O) ��� ?=�8 (O)� "�� � M �� 9 ��� �9� ������������

9�+� ��#��##���� >� ��� ��"� �� ����������� �� ����� �� ����� ����� �� �� ������������� ������� ��� "������ ./0 ������ ������ �� ������*����� ��� 1�� ������;�������� � ��������� ��������� $�� $����� < ��� =� �� ��������� ��������� �� �� "������./0 ������ �� ������ �� �� ������� ���������� >�� �� "������ ./0 ������ �������� ������ �� ������� ������ ������ �� � ��������� �� ������*����� ����� �� � �������������� ���$�� -���� �� �� ���������� �� �� �� ;�� 1�� "�� ������ ��� ��� �� �� ���

1���� -� ������� �� �� ������� ���� �� �� ;�� 1�� "�� ��� ��� ��� �� ����� 1���� �� ��������� �� ������ ������� ��� �� "������ ./0 ������ ������ ���� ��� 1��� "�� ������� ���������� �� �� 1��� ��� ��������� $�� ���� ��������� ������� �� �� ������ ���� �� �� ��� 1��� �� ������ �� ������ �� ������*�������������-���� + ��"� ��� �� ������ ������;�� �� 1�� ����� ������� ����� �� ����

������� �� ��� 1�� �� �� ��������� -� ���������� ������ ��" ��� �� ���������������� ��� ������������ �������� �� 1�� ����� �� �� ������ ������� ��� �� "������./0 ������ ������ �� � �������� "�� ����!������� �������&���� �� �� �%��������� ������� ������ ������ ���� �� �� �������� �� ������ ��

���������� ������F

� -� ���� ���������� ����� ����� �� �������� -� ���������� ������ � ���� ���� ���� ������� �� ������� ���� ���������� �� ������� ������ ������� ����� "������ ./0 ������ ������ ����������� �� ��� ������� �������� ���� ���� "������ ./0 ������� $���� "�# "��� ������� �� ������������ ������������ ��������*����� ��� ������� ������ �� � ������ ���� ����� ��� ������ ( <)�

� /� ���������� �� �� ������� ������ ������ �������� �� �� ���������� ���� ��������� �� �� ������� �������� �� ���������� �� �� ���� �� � ���� "���� "������ ./0 ������ ����� �� ������ �� ������� ������ ������ �� �� �������������������

� -� ������*����� �� ��� ����� �� ������ ./0 ������� ��� �� ���� ����� �� ��������� ��� ������ �� ���� "������ ./0 ������ "�� ���� �� �� ���� ���������� ������������� ����� �� �� �%��������

���������� �� ������ �� ����� �� ���������� �������� ����

� $� �����!���� ������ "�� ��� ������ ���� ��� ��� ����� ����� ������������������� ��� �� ������� ;��� ��� ����� �������� ������� �� "����� ����� �� �������!���� ������� ��� ���� �� �������� �� �� ������ ��� ���� �� ������� �� ������������ �������� �� ������� -� ��������� ������� �� �� ������ �������� ��� ���������� ����� �� �� ����"�# �� � &������� ����� ���"�# ( :)� -� ������������� ����� �� �� ���������� ������ ����� �� �������� /� �%������� �� ������������ ������ �� ���������� �� ������� "��� �� ����������

:� ������#���#� -�� ���� ������� � ����� �� ������*��� "������ ������ ������� ����������� ���������� ��� ����� �������� �� ��� �� � ������ "������ ./0 ������� /�������� �� �� ���� ���������� ������ ��������� � "������ ./0 ������ ��� � ������������� "�� � ���� ������ ���� "�� ����������>� ��"�� �� ����������� �� �� ������� ����� ����� � ������*����� �%��������

$�� �� �%��������� ������� �� ����� "�� ���� �� �������� �� 1�� ����� �� ���������� �������� "�� ���� ����!������� ������ �� �� ������ A� �� ��� ���� �������� ./0 ������ ��������� ������ �� ������ �� ������� ��� �� "������ ./0 ������������� -�� ���� ���������� ������ ������ ���������� �� �� �� ��������� ��� 1������� �� �� ���������/ ���������� �� �� �%��������� ������ ��"�� �� ��������� �� ����� "�#� �� ��

���� ���������� ���� �� �� ������ �� ���������� �� ������ �� �� ���� ���������� ��������� ������ ������� ��� �� "������ ./0 ������ ������� ����������� �� ������������ "�� ���� �������� /� ���������� �� �� �������� ������� ������ ������� ������ ���������� ��� �� ��� �� � ������������ ������*����� ����� �� �%������ �� ������� ���������� ��� -� ������*����� �� ��� ����� �� ������ ./0 ������� �� ������ ���������� �� �B���������� �� �� ������� ������� >� "��� ������� ��� ������� �������� ������ �� ����� ������*����� ������ ����� � "������ ./0�

��(��&�"�%+"��� -�� "�# "�� �������� �� ��� �� �� ,��� -�� $��������� ���� H���� I�������� /���������� �� /������� ������� ������ >� �� ���� ��������� �� @�������� ��� ������ 2���� �� ���������� 6������� H���� I��������� �� ������������ ���������� �� ������*����� �%���������

����������

8�9 -0 *0 3�� ��! *0 *�"����� ����� ��� "���� : ������ ��! ������"� �� ����� (�������� &0�+��0�� ��0�+,��� � � �0

8�9 -0 *� ��7�� ��! #0 ;����� 3����� "'"���" �� ���<����" ������� � �&&& ��������� &0����0�� ��0,2�++� � �0

8�9 =0 ����"�" ��! �0 6&���"� ���&�' � �"���� ����� ������<��" �� ���� "'"���"� )��� �� ��� *�������������� ���������� �� +���� �������� ����������� ���� ,���� !� ���� - .�� ����� ��4�� �6�"����� ��0�������� � ,0

8�9 >0 ?� � ��! >0 ��"��� ������ �""�� � #>�@ =�� �� �"������ "'"���� )��� �� �&&&� &0�2��0�� ��0���,� ����0

8,9 =0 6)� ��! �0 �� ���� �'������ �!�" �� ������� �&�����"� ������������ ����� ������ ��� � ���������� ����������� ��� ������� &0+� �0�� ��0����� � � 0

8+9 �0 =���)�7���� A0 $�� ��! �0 �� ���� �!��� � "��"� ���� �<����� �� #>�B��� �'����! "'"���"� ������������ ����� �� ���� ��� � ���������� ����������� ��� ������� &0+� �0����0��2����� � � 0

829 �0 -�� �0 >� ����� ��! 50 ;�� ��!� �!��� CD�� "� �� "���� �� ��! �� !������� �����4���� ��! ������ � )��� �� /001 �&&& ������������ ���������� �� (������� ��� �����������$��� -����� ��0��+ ���+,� � �0

8�9 60 #�� ��& ��! >0 $0 6��� 3���4���� ����!" �� � ���� ��� �� ����� ��&�������"� �&&&����� �� (�������� &0� � �0,� ��0�,���+�� � �0

���� �� ����� �� ������ �� �� ����

8�9 -0 C�)���� =0 ��'�)� ��! =0 �"��4�7�� 3���=� @ 5�D����"�! �������" ����� �� �� ���������� ���'"�"� )��� �� ��� 2�� ������������ .�������� �� ��������� ��� �����'�����������3����/00*4� (������E������� #�����'� ��0�,���� � 20

8� 9 �0 �� ��! �0 $�7� ����� ;�'�"��� ��"�! ����� �"������� "'"��� �"�� 7����"" 36�� )��� ����� 2�� ������������ ���������� �� )�� ��� � ��������� ��� ������������� 5��6���� 3)�����/007 5��6�����4� $���� �"��!� *�� %�6� ��0�2���2�� � ,0

8��9 *0 3��� *0 ������� >0 ;����1�� ��! -0 3��� 6 "��&�' � 7����"" ��!� �"������ ������<��" ��!"'"���"� �&&& ����� �� .������� ,��� ��� ����������� 8 )��� �9 ����������� ��� (� ����� &0�2��0+� ��0� +2�� � � � 20

8��9 �0 #0 3��� F0 D0 F�� ?0 $0 $�� ��! A0 �0 $��� 6 ������<�� � ����G����� �"������� �����4���� �� 7����"" "��"� ���7�)"� ���� &'����� �������� )��� "9 ������������ &0�� �0����0�,���,+� � ��0

8��9 >0 ;�� ��! �0 �0 >�!��������� C6�6C@ 6� ������!�� CD���"�! �"�� ����� ��! ����)�� "'"���� )��� �� �&&& ������� /000� =��6&�&� �"���� &0�� ��022,�2��� � 0

8��9 60 �0 3�!!� $0 ?0 ;�)��"� 60 >0 C�!'"� �0 �0 5���� ��! 30 ?0 $�&��)�� (� ��� ���"�����' � �"�� 7����"" �������� �� ��!� ���4����� �&&& ����� �� (������� ��� ����������� &0� � �0����0,,,�,,�� � �0

8�,9 �0 �0 ;���&�H� ��! 60 �0 ��I")&�H�� >"������ �� 536� ��&������� �' �"� � ����J��� ��������7�)" ��! "���� ���������� � ����� �� ������������������ &0+�� �0��� � ��0++,�+2+� � �0

8�+9 �0 �0 ;�"��� )������ (���������� ��� ,������ ��������� ����� ��� ��7 A�)� � +08�29 �0 =����� 50 ;�� ��! ��! �0 DG� )����������� (�������� ��= >��""� ������! �� ��""����"���"�

� +0