lips projekt

S V E U Č I L I Š T E U Z A G R E B U

FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE

ZAVOD ZA ROBOTIKU I AUTOMATIZACIJU PROIZVODNIH SUSTAVA

⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯

LLAABBOORRAATTOORRIIJJ ZZAA

IINNTTEELLIIGGEENNTTNNEE PPRROOIIZZVVOODDNNEE

SSUUSSTTAAVVEE ZAVODA ZA ROBOTIKU I AUTOMATIZACIJU PROIZVODNIH SUSTAVA

– PROJEKT – uz

Prijedlog za osnivanje

Zagreb, studenoga 2002.

SSAADDRRŽŽAAJJ

1. UVOD ............................................................................................................... 2

2. SVRHA I CILJEVI LABORATORIJA ................................................................ 3 2.1. Nastava ............................................................................................................ 3 2.2. Znanstvenoistraživački rad ............................................................................... 4 2.3. Suradnja s gospodarstvom ............................................................................... 5

3. PROSTOR I OPREMA ..................................................................................... 6

4. RASPORED OPREME ..................................................................................... 8

5. DETALJNA SPECIFIKACIJA OPREME I RADOVA – SVEUKUPNO I PO FAZAMA REALIZACIJE ................................................................................. 15

6. IZVORI FINANCIRANJA ................................................................................ 21

7. PLANIRANE AKTIVNOSTI, ODJEK I ODRŽIVOST, INDIKATORI NAPRETKA ....................................................................................................................... 22

8. LINKOVI (ustanove, istraživanja, nastava, proizvođači) ................................ 23

2

11.. UUVVOODD

snovna je pretpostavka uspješnosti i napretka nekoga društva njegova

sposobnost proizvođenja. Riječ je, najčešće, o (materijalnoj) proizvodnji

artefakata. Rezultat proizvođenja, ili proizvodnje – proizvod, jest perpetuirana

kulturološka forma, više ili manje uspješna s obzirom na trenutačni tehnološki vrhunac,

tržišne trendove i profit. Proizvodom i proizvodnjom, dokazuju se, opetuju i obogaćuju

vlastiti identitet i izvorne vrijednosti. Danas je, možda više no ikada prije, sposobnost

proizvodnje – oblikovanja novih proizvoda, tehnoloških procesa i sustava, uvjet

opstanka na globalnom tržištu, i to ne samo proizvodnih poduzeća. Stoga je poticanje

tehnološkog razvitka, jedan od najvažnijih društvenih ciljeva razvijenijih zemalja,

neodvojiv od pitanja demokracije, ljudskih prava i civilnog društva.

U sklopu toga, upravo je nužnost razvitka i primjene inteligentnih automatskih

proizvodnih sustava u suvremenoj proizvodnji, jedan od glavnih znanstvenih i

inženjerskih izazova.

U svjetlu suprotstavljenih činjenica:

trenda intenzivnog tehnološkog razvoja u svijetu, i globalizacije proizvodnje i tržišta,

te trenutačne situacije u Hrvatskoj, čiji su aspekti:

niska tehnološka razina i sve veće tehnološko zaostajanje,

nezadovoljavajuća prisutnost hrvatskih proizvoda na svjetskom (i domaćem) tržištu,

pretjerana ovisnost o uvezenim proizvodima bez angažiranja vlastitih potencijala,

prespor i nedovoljno osmišljen proces tranzicije,

posljedice ratnih razaranja,

narušen sustav društvenih vrijednosti, i nedovoljno vrednovanje znanja i struke,

Zavod za robotiku i automatizaciju proizvodnih sustava Fakulteta strojarstva i

brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu (kojega čine: Katedra za strojarsku automatiku, i

Katedra za projektiranje izradbenih i montažnih sustava), smatraju nužnim

prevladavanje trenutačnog stanja, u sklopu čega predlažu ovaj Projekt.

Inicijativa proistječe iz shvaćanja društvene uloge i stručne odgovornosti visokoškolskih

ustanova, pri čemu valja istaknuti da se navedeni negativni trendovi izravno odražavaju

i na stanje u njima, i na njihovu budućnost.

OO

3

22.. SSVVRRHHAA II CCIILLJJEEVVII LLAABBOORRAATTOORRIIJJAA

vrha laboratorija jest ostvarenje uvjeta za stabilan i progresivan

znanstvenoistraživački i edukacijski rad u području razvoja i primjene

visokoautomatiziranih – inteligentnih – proizvodnih sustava (i to ne isključivo

strojarskih), kako bi se, oslobađanjem ljudskih potencijala, razvili kreativni, zreli i

izvrsno obrazovani pojedinci, sposobni nositi budući društveni razvoj, bivajući svjesni

plodonosne kombinacije lokalnih i globalnih vrijednosti u svakodnevnom životu i za

natjecanja na globalnom tržištu.

Raspon proizvoda i svojstava proizvoda, te primjenjivosti znanja, obuhvaćaju:

tvorevine od makrogeometrijskih do nanotehnologije (samoprilagođujući i

samoizgrađujući proizvodni sustavi; proizvodi široke potrošnje: kućanski aparati,

elektronički proizvodi, igračke...; biomedicina),

kruti, fleksibilni i deformabilni dijelovi,

različiti materijali (metalni i nemetalni, umjetna koža)...

Dugoročni cilj jest stvaranje središta kompetentnosti i stabilne suradnje na području

inteligentnih proizvodnih sustava, između pojedinaca, sveučilišta i tvrtki, na nacionalnoj

i nadnacionalnoj razini, koji će omogućiti:

stvaranje novih znanja,

transfer znanja, tehnologije i dobre prakse,

usvajanje i provedbu edukacijskih standarada Europske Unije, i

komplementarni rad sa svjetskim znanstvenoistraživačko-edukacijskim

ustanovama.

2.1. Nastava

Laboratorij treba omogućavati školovanje u područjima i djelatnostima (uključujući:

stručne studije, dodiplomske i postdiplomske sveučilišne studije, doktorske studije, te

permanentno obrazovanje i prekvalifikaciju): projektiranja inteligentnih automatskih

sustava, automatske montaže i izradbe, integracije inženjerskih aktivnosti i tehnoloških

procesa, dijagnostike, stavljanja u pogon, programiranja i nadzora rada sustava.

SS

4

Laboratorij će znatno pridonijeti osuvremenjavanju nastave, što bi se pozitivno odrazilo

na atraktivnost čitavoga studija i Fakulteta. Naime, tržišna opredijeljenost predmnijeva

konkurentnost Fakulteta unutar matičnog sveučilišta, prema sveučilištima u Hrvatskoj

ali i inozemstvu. Osuvremenjavanje postojećih kolegija, uvođenje novih, i razvoj

nastavnih materijala, doprinos su reformi visokoga obrazovanja, kako bi se postigla

kompatibilnost s obrazovnim standardima Europske Unije, što je jedan od

proklamiranih ciljeva Hrvatske.

Osuvremenjavanje visokog obrazovanja, uključivanjem suvremenih tehnologija, osnova

je za autonomnije, djelomice samofinancirane sveučilišne ustanove, sposobne za

preuzimanje aktivnije uloge u društvenim i gospodarskim promjenama, proizvodeći

odgovarajuće obrazovane pojedince, upoznate s novim spoznajama o inženjerskom

projektiranju i oblikovanju, robotici, tehnologiji montaže, razvoju i implementaciji novih i

svjetski kompetitivnih tehnologija, gdje je potrebno diverzificirano znanje – različita

inženjerska znanja, ali i ona znanja koja su dosad bila izvan tradicionalnog

inženjerskog područja i prakse.

2.2. Znanstvenoistraživački rad

Realizacija Laboratorija u potpunosti bi se uklopila s projektima istraživanja unutar

Zavoda, a financiranih od strane Ministarstva znanosti i tehnologije Republike

Hrvatske, pridonoseći stjecanju novih znanstvenih spoznaja, porastu kompetentnosti

istraživača, te osiguravajući ravnopravno sudjelovanje u međunarodnim projektima.

Ovladavanjem novim znanjima i njihovim brzim prijenosom u obrazovni proces i

industriju, stvarat će se kompetentni stručnjaci i timovi. Značajka je navedenih znanja

primjenjivost i izvan problemskoga područja (inteligentni sustavi, industrijska

automatika, robotika i sklapanje), pa se na taj način, osim kompetentnosti stručnjaka,

postiže i njihova mobilnost (a prema potrebama gospodarstva). Slično vrijedi i za

istraživače.

Najvažnije znanstvenoistraživačke teme Laboratorija, uključuju:

Razvitak metodologije projektiranja inteligentnih proizvodnih sustava,

Razvitak pristupa, metoda i projektnih alata u svrhu realizacije inteligentnih

proizvodnih sustava,

Laboratorijsku provjeru postavki, metoda i razvijenoga softvera na realnim

sklopovima, te implementaciju u gospodarstvu,

5

Razvoj i implementaciju suvremenih algoritama vođenja i nadzora proizvodnih

sustava temeljenih na elementima umjetne inteligencije (umjetne neuronske mreže,

genetički algoritmi, sustavi neizrazite logike, ekspertni sustavi),

Implementaciju i testiranje algoritama umjetne inteligencije u procesima reaktivnog

vođenja mobilnog robota u neuređenoj okolini i algoritama optimalnog i adaptivnog

upravljanja mobilnim robotom,

Upravljanje mobilnim robotom korištenjem vizijskog sustava u povratnoj vezi.

Trenutačno su na Zavodu u tijeku projekti financirani od strane Ministarstva znanosti i

tehnologije Republike Hrvatske, koji se tematski uklapaju u rad budućeg Laboratorija:

Automatizacija i inteligentni roboti, 0120002, voditelj prof. dr.sc. Mladen Crneković,

Inteligentno automatsko sklapanje, 0120015, voditelj prof. dr.sc. Božo Vranješ,

Primjena umjetne inteligencije u robotici i proizvodnim sustavima, 0120025, voditelj

prof. dr.sc. Branko Novaković.,

Web kolaboracijski sustav, 0120056, voditelj prof. dr.sc. Mario Essert.

2.3. Suradnja s gospodarstvom

S obzirom na brzinu tehnoloških promjena, očekuje se porast potreba za

permanentnim obrazovanjem kadrova iz gospodarstva (također i obrazovne programe

prekvalifikacije).

Nadalje, stečena znanja i iskustva u radu s opremom, omogućili bi izradu projekata za

gospodarstvo, što bi bio poticaj gospodarskom razvoju. Sudjelovanje u razvoju, i

implementacija novih tehnologija – inteligentnih sustava, i njihova brza primjena u

gospodarstvu, jedini je način stjecanja uvjeta za konkurentno sudjelovanje hrvatskog

gospodarstva u svjetskoj podjeli rada.

6

33.. PPRROOSSTTOORR II OOPPRREEMMAA

aboratorij će biti lociran u sjevernoj zgradi Fakulteta strojarstva i brodogradnje,

Ivana Lučića 1, u prostoriji A-310, 1. kat. Površina prostorije A-310 iznosi cca 60

m2, i dovoljna je za 1. fazu realizacije Laboratorija. U perspektivi, procjenjuje se

da će trebati znatno veći prostor1, zbog nove opreme i širenja djelokruga rada i

aktivnosti Laboratorija, ali i povezivanja s drugim laboratorijama Fakulteta.2

Novi će Laboratorij obuhvaćati, pored novonabavljene, i već postojeću opremu Zavoda,

od koje treba istaknuti didaktički montažni sustav s četiri stanice međusobno povezane

okrećućim stolom, i robot Mitsubishi.

Novonabavljena oprema (veljača 2002.) obuhvaća industrijski robot Adept, vizijski

sustav i mobilni robot. Navedena je oprema dijelom financirana sredstvima Ministarstva

znanosti i tehnologije Republike Hrvatske.

U opremi Laboratorija bit će zastupljena, pored preferirane realne, i didaktička oprema

s komponentama bliskim realnim. Dva su razloga u prilog didaktičkoga sustava, a ne

realnoga: 1. znanstvenoistraživački rad i školovanje na realnim sustavima unutar

proizvodnih tvrtki rijetko je moguće, budući da iziskuje zastoje u proizvodnom procesu,

2. visokoproizvodna oprema znatno je skuplja od didaktičke, upravo zbog potrebe za

visokom proizvodnosti realnoga sustava.

Modularnost i otvorenost za daljnju nadogradnju, sljedeće su dvije bitne značajke

opreme.

Sva oprema podrazumijeva i prateću softversku podršku.

Oprema će obuhvatiti sljedeće tehnološke procese:

1 U tome smislu, negdašnja kotlovnica Fakulteta predstavlja primjer idealnog prostora.

2 Posebno onih Zavoda za tehnologiju i Zavoda za kvalitetu. Također, već sada postoji mogućnost korištenja dijela kapaciteta CAD/CAM učionice "Sjever" Računskog centra Fakulteta strojarstva i brodogradnje (grafičke radne stanice i CAD/CAM softveri).

LL

7

priprema dijelova za proces sklapanja/izradbe, što uključuje proces sređivanja

dijelova,

proces spajanja ugradbenih elemenata,

proces izradbe (obradbe) dijelova,

skladištenje ugradbenih elemenata i izradaka,

pakiranje,

a za koje će se koristiti: dodavači ugradbenih elemenata, magazini, palete, staze,

transportni sustav, cilindri, roboti, manipulatori, vizijski sustav, senzori.

Zbivanja će obuhvaćati:

linijske i usporedne procese sklapanja,

izmjenu alata, magazina i paleta,

samoizgrađivanje sustava,

upravljanje i programiranje,

timski rad i istodobno inženjerstvo,

projektiranje,

sklapanje u čistim uvjetima,

sređivanje dijelova,

sintezu optimalnih, adaptivnih, te inteligentnih upravljačkih algoritama.

8

44.. RRAASSPPOORREEDD OOPPRREEMMEE

azmatrano je više varijanti razmještaja opreme, od kojih je prikazana ona čija

se realizacija predlaže (Crtež 1.).

Teže prenosiva FESTO stanica smještena je središnje. Roboti Mitsubishi i

Adept nalaze se na pokretnim, odnosno lako prenosivim3 stolovima (stol s Adeptovim

robotom premještat će se ručnim viličarom), na međusobno susjednim lokacijama. Na

taj je način omogućeno njihovo premještanje, posluživanje FESTO stanice i zajednički

rad robota. Pomakom središnjeg otoka s opremom za oko 1 m od zida pomoćne

prostorije, prema nastavnoj ploči (zapadu), osiguran je prostor za kretanje mobilnog

robota.4

Sedam stolova s računalima smještena su uz sjeverni zid laboratorija, čime se dopušta

mogućnost odvijanja nastave za skupine od 14 osoba. Predviđena su još tri stola:

jedan za nastavnika (uza zapadni zid – nastavnu ploču), te dva s računalima za rad s

laboratorijskom opremom. Posljednja dva navedena stola trebala bi biti mobilna.

Opskrba stlačenim zrakom izvest će se decentralizirano, prijenosnim kompresorom.

Za središnji otok predlaže se stropni razvod instalacije (crteži 2. i 3.).

Slikama 1. do 4. vizualiziran je budući Laboratorij.

3 Za iznimne prigode – Dani Sveučilišta i slično - "laka prenosivost" podrazumijeva i mogućnost transporta stola liftom sjeverne zgrade FSB-a.

4 Dok se ne nabave regal s manipulatorom i transportni sustav, razmak između zida pomoćne prostorije i otoka s opremom bit će i veći od 1 m.

RR

9

http://www.fsb.hr/~zkunica/lips/crtezi/LipsL1.dwg

10


11


12

Slika 1. Laboratorij – vizualizacija sveukupnog prostora

13

Slika 2. Pogled na radni prostor Laboratorija

Slika 3. Pogled na Laboratorij s ulaza

14

Slika 4. Pogled na Laboratorij iz smjera nastavne ploče (katedre)

15

55.. DDEETTAALLJJNNAA SSPPEECCIIFFIIKKAACCIIJJAA OOPPRREEMMEE II RRAADDOOVVAA –– SSVVEEUUKKUUPPNNOO II PPOO FFAAZZAAMMAA RREEAALLIIZZAACCIIJJEE

ablicom 1. prikazana je specifikacija sveukupne opreme i radova. Ukupna

investicija procjenjuje se na 1 083 070 kn.

U stupcu 4. navedeni su prioriteti: 1 – prioritet prvi po važnosti, 2 – prioritet drugi po

važnosti, 3 – prioritet treći po važnosti; dok je znakom naznačeno da je dotična

stavka riješena. Prioriteti se odnose na faze realizacije Laboratorija: prioritet 1. odnosi

se na fazu 1. – tekuće razdoblje; prioritet 2. na fazu 2. – dvogodišnje razdoblje, a

prioritet 3. na fazu 3. – četverogodišnje razdoblje.

Stupcima 5. i 6. definirane su minimalne i maksimalne potrebe, odnosno stupcima 7. i

8. troškovi njihovovog zadovoljenja. Kategorija minimalnih potreba, prikazuje doista

najosnovnije potrebe, pri čemu puni sadržaj funkcioniranja opreme postaje upitan.

Stoga će se u daljnjem tekstu, kao realni troškovi, navoditi oni iz stupca 8.

Tablicom 2. dana je specifikacija riješenih stavki. Tablicama 3. do 5. dane su

specifikacije opreme i radova po fazama, tj. prioritetima (1. do 3.).5

Fazom 1. (Tablica 3.), predviđeni su, prije svega, infrastrukturni radovi, kako bi se

postojeća oprema uopće mogla pustiti u rad. Cijena realizacije 1. faze iznosi cca

249 690 kn.

Faza 2. (Tablica 4.), obuhvaća nabavku opreme koja će umnogome povisti kvalitetu

rada u Laboratoriju, tj. značajno povisiti funkcionalnost već postojeće opreme. Troškovi

realizacije 2. faze procjenjuju se na 328 500 kn.

Za realizaciju faze 3. (Tablica 5.), potrebno je cca 504 880 kn. Kako se radi o obradnim

strojevima, s obzirom na postojeću razinu suradnje sa Zavodom za tehnologiju, postoje

realne mogućnosti sniženja troškova, tj. zajedničke nabavke.

5 Tablicom 3. obuhvaćene su i stavke 5. do 7., koje jednim dijelom mogu pripasti i fazi 2. (Tablica 4.).

TT

16

Tablica 1. Specifikacija sveukupne opreme i radova

GR

UPA

Red

ni b

roj

Naziv

Prio

ritet

/ R

iješe

no

Potrebna količina Cijena, kn Napomena

Mini-malna

Maksi-malna

Mini-malna

Maksi-malna

1 2 3 4 5 6 7 8 9

OPR

EMA

1 robot Adept 0 0 0 0

2 robot Mitsubishi 0 0 0 0

3 mobilni robot 0 0 0 0

4 stanica FESTO 1 0 0 0 0



7 stol za robot Adept 1 1 1 2000 2000 Definirano crtežima 4. do 7. 8

stol za kontroler i napajanje te pomoćni radni stol (Adept) 1 1 1 2000 2000

9 pneumatska hvataljka za robot Adept 0 0 0 0

10 nosač pneumatske hvataljke za robot Adept 1 1 0 0

11 električna hvataljka za robot Adept 2 1 1 7000 8000

12 nosač kamera za robot Adept 2 1 1 1000 2000

13 kontroler za robot Mitsubishi 2 1 1 10000 15000

14 ruka mobilnog robota 2 1 1 84000 84000

15 hvataljka mobilnog robota 2 1 1 24000 24000

16 senzor sila i momenata 2 1 1 50400 50400

17 Adept akvizicijski modul za senzor sila i momenata 2 1 1 24000 24000

18 PLC 1 1 2 6500 13000

19 IPC 1 1 2 7000 14000

20 kamera6 1/2 1 2 7500 15000 Uključeno: 2x10 m kablova.

21 leća 1/2 2 3 2800 3600

22 tripod – stalak za kameru 1/2 2 3 3280 4920

23 kompresor 2 1 2 2000 10000 Skuplja varijanta – bešumni (vijčani).

24 viličar 1 1 1 3600 3600

25 regal s manipulatorom 3 1 1 50000 100000

26 transportni sustav 3 1 1 50000 100000

27 PC 1 2 8 20000 80000

28 prijenosni PC 1 1 3 18000 54000

29 printer 2 1 2 4000 5000

30 projektor 2 1 1 30000 40000

31 EMCO PC tokarilica 55 3 1 1 304880 304880

Prema ponudi: mrazelektronik od 17. veljače 1999. 32 EMCO PC glodalica 55 3 1 1

33 ostala oprema (elektro-pneumatski elementi, senzori, ispravljači, pripremne grupe za zrak...)

2 1 2 25000 45000

NA

MJE

ŠTA

J I

STO

LAR

IJA

34 nastavna ploča 1 1 1 330 970

35 stolovi za nastavu i računala 1 8 8 4000 6000 135x80 cm

36 stolica 1 15 15 2550 2550

37 stol mobilni 1 2 2 1800 1800

38 stolica okrećuća 1 2 2 1000 1000

39 ormar 1 1 1 1500 1500 1,2x0,8x2,2 m

6 Postojeća je kamera bez leće i tripoda (stavke 20. do 22.). Jeftinija varijanta odnosi se na "običnu" leću i leću s prigonom zooma, a skuplja uključuje dodatnu "običnu" leću.

17

40 regal 2 2 2 5000 6000

41 karniše 0 0 0 0

42 prozori 0 0 0 0

43 vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0

44 vrata ulazna 0 0 0 0

BR

AVA

RIJ

A 45 brava vrata ulaznih 0 0 0 0

46 ključevi vrata ulaznih 0 0 0 0

47 brava vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0

48 ključevi vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0

49 sigurnosni sustav na ulazu 2 1 1 5000 10000

STR

UJA

, RA

SVJE

TA I

RAČ

UN

ALN

A M

REŽ

A

50 jednofazni priključak, stropni 1 10 18 1300 2200 12 kn/utičnica, 6 kn/m kabela – procjena!

51 jednofazni priključak, zidni 1 3 12 0 0 Dano zajedno sa stavkom 50.

52 trofazni priključak, stropni 1 1 9 5000 7000 40 kn/utičnica, 6 kn/m kabela

53 trofazni priključak, zidni 1 1 3 0 0 Dano zajedno sa stavkom 52.

54 mrežni priključak, stropni 1 2 9 1000 3000

55 mrežni priključak, zidni 1 5 11 0 0 Dano zajedno sa stavkom 54.

56 ormarić i kablovi za trofaznu struju 1 1 1 7000 7000

57 razdjelni ormarić za računalnu mrežu 1 1 1 2500 2500

58 rasvjetna tijela 1 11 11 6900 6900 rad ~ 2500 kn

59 produžni kablovi 1 2 4 200 400

GR

IJA

NJE

/H

LAĐ

ENJE

60 ventili radijatora 1 3 3 300 300

61 klima uređaj (fiksni) 2 1 1 5000 5000 Samsung 3,5 kW

LIČ

ILAČ

KI R

AD

OVI

62 bojanje radijatora 1 3 3 660 660

63 bojanje zidova 1 3200 3200

64 bojanje vrata 1 2 2 1200 1200

POD

65 postavljanje parketa, 75 m2 0 0 0 0 materijal ~ 7000 kn, rad ~ 2500 kn

OST

ALO

66 stolna svjetiljka 2 2 2 100 100

67 zavjese 3 3 0 0

68 telefon 0 0 0 0

69 priključak za telefon 0 0 0 0

70 ljestve 1 1 1 300 300

71 trakaste zavjese 1 1 1 5710 8790 sonex

72 vješalica 1 1 1 200 200

73 kanta za smeće 1 2 2 50 100

UKUPNO 800760 1083070

18

Tablica 2. Specifikacija riješenih stavki

GR

UPA

Red

ni b

roj

Naziv

Prio

ritet

/ R

iješe

no


Mini-malna

Maksi-malna

Mini-malna

Maksi-malna

1 2 3 4 5 6 7 8 9

OPR

EMA

1 robot Adept 0 0 0 0

2 robot Mitsubishi 0 0 0 0

3 mobilni robot 0 0 0 0




7 pneumatska hvataljka za robot Adept 0 0 0 0

8 nosač pneumatske hvataljke za robot Adept 1 1 0 0

NA

MJE

ŠTA

J I

STO

LAR

IJA

9 karniše 0 0 0 0

10 prozori 0 0 0 0

11 vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0

12 vrata ulazna 0 0 0 0

BR

AVA

RIJ

A

13 brava vrata ulaznih 0 0 0 0

14 ključevi vrata ulaznih 0 0 0 0

15 brava vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0

16 ključevi vrata pomoćne prostorije 0 0 0 0

POD

17 postavljanje parketa, 75 m2 0 0 0 0 materijal ~ 7000 kn, rad ~ 2500 kn

OST

A-

LO

18 zavjese 3 3 0 0

19 telefon 0 0 0 0

20 priključak za telefon 0 0 0 0

UKUPNO 0 0

19

Tablica 3. Specifikacija opreme i radova za 1. fazu realizacije Laboratorija

GR

UPA

Red

ni b

roj

Naziv

Prio

ritet

/ R

iješe

no


Mini-malna

Maksi-malna

Mini-malna

Maksi-malna

1 2 3 4 5 6 7 8 9

OPR

EMA

1 stol za robot Adept 1 1 1 2000 2000 Definirano crtežima 4. do 7. 2

stol za kontroler i napajanje te pomoćni radni stol (Adept) 1 1 1 2000 2000

3 PLC 1 1 2 6500 13000

4 IPC 1 1 2 7000 14000

5 kamera 1/2 1 2 7500 15000 Uključeno: 2x10 m kablova.

6 leća 1/2 2 3 2800 3600

7 tripod – stalak za kameru 1/2 2 3 3280 4920

8 viličar 1 1 1 3600 3600

9 PC 1 2 8 20000 80000

10 prijenosni PC 1 1 3 18000 54000

NA

MJE

ŠTA

J I

STO

LAR

IJA

11 nastavna ploča 1 1 1 330 970

12 stolovi za nastavu i računala 1 8 8 4000 6000 135x80 cm

13 stolica 1 15 15 2550 2550

14 stol mobilni 1 2 2 1800 1800

15 stolica okrećuća 1 2 2 1000 1000

16 ormar 1 1 1 1500 1500 1,2x0,8x2,2 m

STR

UJA

, RA

SVJE

TA I

RAČ

UN

ALN

A M

REŽ

A

17 jednofazni priključak, stropni 1 10 18 1300 2200 12 kn/utičnica, 6 kn/m kabela – procjena!

18 jednofazni priključak, zidni 1 3 12 0 0 Dano zajedno sa stavkom 17.

19 trofazni priključak, stropni 1 1 9 5000 7000 40 kn/utičnica, 6 kn/m kabela

20 trofazni priključak, zidni 1 1 3 0 0 Dano zajedno sa stavkom 19.

21 mrežni priključak, stropni 1 2 9 1000 3000

22 mrežni priključak, zidni 1 5 11 0 0 Dano zajedno sa stavkom 21.

23 ormarić i kablovi za trofaznu struju 1 1 1 7000 7000

24 razdjelni ormarić za računalnu mrežu 1 1 1 2500 2500

25 rasvjetna tijela 1 11 11 6900 6900 rad ~ 2500 kn

26 produžni kablovi 1 2 4 200 400

GR

IJA

NJE

/ H

LAĐ

ENJE

27 ventili radijatora 1 3 3 300 300

LIČ

ILAČ

KI

RA

DO

VI

28 bojanje radijatora 1 3 3 660 660

29 bojanje zidova 1 3200 3200

30 bojanje vrata 1 2 2 1200 1200

OST

ALO

31 ljestve 1 1 1 300 300

32 trakaste zavjese 1 1 1 5710 8790 sonex

33 vješalica 1 1 1 200 200

34 kanta za smeće 1 2 2 50 100

UKUPNO 119380 249690

20


GR

UPA

Red

ni b

roj

Naziv

Prio

ritet

/ R

iješe

no


Mini-malna

Maksi-malna

Mini-malna

Maksi-malna

1 2 3 4 5 6 7 8 9

OPR

EMA

1 električna hvataljka za robot Adept 2 1 1 7000 8000

2 nosač kamera za robot Adept 2 1 1 1000 2000

3 kontroler za robot Mitsubishi 2 1 1 10000 15000

4 ruka mobilnog robota 2 1 1 84000 84000

5 hvataljka mobilnog robota 2 1 1 24000 24000

6 senzor sila i momenata 2 1 1 50400 50400

7 Adept akvizicijski modul za senzor sila i momenata 2 1 1 24000 24000

8 kompresor 2 1 2 2000 10000 Skuplja varijanta – bešumni (vijčani).

9 printer 2 1 2 4000 5000

10 projektor 2 1 1 30000 40000

11 ostala oprema (elektro-pneumatski elementi, senzori, ispravljači, pripremne grupe za zrak...)

2 1 2 25000 45000

NA

MJE

ŠTA

J I

STO

LAR

IJA

12 regal 2 2 2 5000 6000

13 sigurnosni sustav na ulazu 2 1 1 5000 10000

GR

IJA

NJE

/HLA

ĐEN

JE

14 klima uređaj (fiksni) 2 1 1 5000 5000 Samsung 3,5 kW

OST

-A

LO

15 stolna svjetiljka 2 2 2 100 100

UKUPNO 276500 328500


GR

UPA

Red

ni b

roj

Naziv

Prio

ritet

/ R

iješe

no


Mini-malna

Maksi-malna

Mini-malna

Maksi-malna

1 2 3 4 5 6 7 8 9

OPR

EMA

1 regal s manipulatorom 3 1 1 50000 100000

2 transportni sustav 3 1 1 50000 100000

3 EMCO PC tokarilica 55 3 1 1

304880 304880 Prema ponudi: mrazelektronik od 17. veljače 1999. 4 EMCO PC glodalica 55 3 1 1

UKUPNO 404880 504880

21

66.. IIZZVVOORRII FFIINNAANNCCIIRRAANNJJAA

a rad Laboratorija, koji uključuje troškove održavanja i nabavka opreme,

pretpostavljaju se sljedeći izvori financiranja:

Ministarstvo znanosti i tehnologije Republike Hrvatske,

Fakultet strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu,

Sveučilište u Zagrebu,

projekti financirani od strane Ministarstva znanosti i tehnologije Republike Hrvatske,

međunarodni projekti (npr. TEMPUS, Socrates-Erasmus),

samofinanciranje, na osnovi projekata suradnje s gospodarstvom,

donacije.

ZZ

22

77.. PPLLAANNIIRRAANNEE AAKKTTIIVVNNOOSSTTII,, OODDJJEEKK II OODDRRŽŽIIVVOOSSTT,, IINNDDIIKKAATTOORRII NNAAPPRREETTKKAA

ktivnosti koje se kane poduzimati pri uspostavi i radu Laboratorija (pri čemu će

se nastojati uključiti pojedince, skupine i ustanove koji zasada nisu izravno

uključeni u projekt osnivanja Laboratorija), jesu:

prezentacije Laboratorija na Fakultetu i Sveučilištu, te izvan njih,

nastavne aktivnosti (predavanja, vježbe, seminari), s naglaskom na usvajanju EU

edukacijskih standarada,

unapređenje postojećih i uvođenje novih kolegija, i izrada nastavnih materijala

(knjige, udžbenici, skripta),

izrada projekata za industriju,

znanstvenoistraživački rad,

publiciranje znanstvenih radova u časopisima i na skupovima,

uključenje medija,

pisma namjere vladinim i ne-vladinim ustanovama (ministarstva znanosti, prosvjete,

gospodarstva, gospodarske komore, sindikati...),

otvaranje internet adrese: http://www.fsb.hr/lips,

razmjena studenata i nastavnika,

nabavka i instalacija nove opreme.

Indikatori napretka jesu rezultati gore navedenih aktivnosti, po sadržaju i obujmu, a

mogu se ocjenjivati, naprimjer, po:

broju objavljenih znanstvenih i stručnih radova,

broju studenata,

broju ugovora o suradnji s gospodarstvom,

i to na temelju godišnjih izvještaja o radu Laboratorija (internih i onih nezavisnih

vanjskih stručnjaka).

AA

23

88.. LLIINNKKOOVVII ((uussttaannoovvee,, iissttrraažžiivvaannjjaa,, nnaassttaavvaa,, pprrooiizzvvoođđaaččii))

http://app10.bosch.de/FMScatalog/catalog.asp?id=20&datei=00&sprache=deutsch

http://buffy.eecs.berkeley.edu/Research/Summaries/

http://cfao30.ulb.ac.be/cfao/

http://computer.org/cga/cg1999/g6044xabs.htm

http://eels.lub.lu.se/ei/91.html

http://entropy.me.calpoly.edu/robo/robo.html

http://piglet.cs.umass.edu:4321/lpr.html

http://robotics.eecs.berkeley.edu/movies/movies.html

http://robotics.mcmaster.ca/

http://robotics.stanford.edu/groups/latombe/home.html

http://sun-valley.stanford.edu/users/jeff/research.html

http://vpr.tamu.edu/

http://web.mit.edu/research.html

http://www.abb.com

http://www.adept.com

http://www.ati-ia.com/

http://www.bmpcoe.org/bestpractices/internal/mdasl/

http://www.bosch.com/en/company/facts/struktur.htm

http://www.cmu.edu/home/index/departments.html

http://www.compinfo-center.com/tprobt-t.htm

http://www.cs.cmu.edu/~paredis/modular

http://www.cs.umass.edu/~html/groups.html

http://www.engr.unl.edu/me/laboratories/robotics.html

http://www.festo.com

http://www.glue.umd.edu/~skgupta/Course/Spring2002/

http://www.hfec.vt.edu/ManufacturingSystems/tour-lab-robot.html

http://www.hitech.technion.ac.il/info/schlesinger_lab/overview.html

http://www.hw.ac.uk/mecWWW/research/vmg/r_vr1.htm

http://www.ieee.org/organizations/eab/index.htm

http://www.ieee.org/organizations/tab/society.html

http://www.ifi.unizh.ch/groups/ailab/

http://www.informatik.tu-muenchen.de/fakultaet/lehrstuehle_en.html

http://www.isi.edu/mass/

http://www.jr3.com/

http://www.mapics.com/solutions/erp/complex.asp

http://www.mpi-sb.mpg.de/units/

http://www.neosoft.com/~benchmrx/

http://www.pitt.edu/~arlweb

http://www.sandia.gov/media/NewsRel/NR2000/ultramax.htm

http://www.sap.com/company/publications/fs_hightech_11-01.asp

http://www.scit.wlv.ac.uk/~cm1822/agvs.htm

http://www.simulationsoftware.com/

http://www.tecnomatix.com/default.asp

http://www.virtualschool.edu/cox/CoxPSIR.html

http://www.vrac.iastate.edu/research/archive/

lips projekt

Documents